1 - 2 - Malha Aberta e Fechada

Terminologias
Controle em Malha Fechada

Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exerccios para Resoluo em Sala de Aula
Aula 2
Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, Agosto de 2011.
UTFPR, DAELT
Sistema de Controle
Terminologias
Resumo
1
Terminologias

Exerccio
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Sistema de Controle
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Termos
Planta: uma parte de um equipamento, eventualmente um
conjunto de itens de uma mquina, que funcionam
conjuntamente objetivando a realizao de uma dada funo.
Processos: Operao Natural de Progresso Contnuo. Neste
curso, consideraremos processo todo a operao a ser
controlada.
Varivel Controlada: grandeza ou condio que medida e
controlada.
Sistema: combinao de componentes que agem em conjunto
para atingir um determinado objetivo. Ex: Sistemas Fsicos,
Sistemas Econmicos, Sistemas Biolgicos, etc.
Distrbio: sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da
varivel de sada do sistema. Ex: Vento.
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Malha Fechada
Ref.
O sinal de sada possui efeito direto no sinal de controle.

So denominados sistemas de controle realimentados ou
com retroao.
u(t )
Sada
+ Erro
Controlador
Planta
-
O sistema em malha fechado utilizado para enviar o sinal

de erro para o controlador e deste modo elimin-lo.
Malha Fechada Realimentao (feedback).
u(t ) a lei de controle aplicada na planta.
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Sistema de Controle
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Malha Fechada
Exemplo
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Sistema de Controle
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Malha Aberta
So sistemas de controle nos quais a sada no tem efeito
na ao de controle.
Tambm conhecido como feedforward.
Sada
Entrada
K
Planta
sendo K o controlador utilizado no controle em malha

aberta.
Neste tipo de sistema, a sada nem medida nem
realimentada.
Exemplo:
Mquina de lavar roupa
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Sistema de Controle
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Por meio da utilizao de um sistema de controle de malha

fechada, pode-se projetar um sistema de controle a distrbio e
variaes de parmetros da planta.
O sistema de controle de malha aberta mais fcil de ser
construdo, visto que grande parte das plantas estvel em
malha aberta.
Em sistemas onde conhecida a relao entre a entrada e a
sada, e ainda, verifica-se a ausncia de distrbio,
aconselhvel a utilizao de um sistema de controle de malha
aberta.
Geralmente, projeto de sistemas em malha fechada so mais
caros que malha aberta.
Uma combinao entre sistemas de controle de malha aberta e
malha fechada apresenta melhores resultados do que utilizados
separadamente.
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Sistema de Controle
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Sistema de Controle de Trfego

O sistema de controle de trfego por meio de semforos operados em
base de tempos constitui um sistema de controle de malha aberta.
Se fosse informado o nmero de carros parado em cada ramo das ruas
a uma central informatizada, e esta central decide quando ativar o sinal
verde e vermelho, ento o sistema seria malha fechada.
Sistema de controle muito complexo. Necessita-se de teorias
avanadas de controle, tais como fuzzy, para minimizar o tempo de
espera dos veculos.
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Sistemas Biolgicos
Considere a competio entre duas espcies de bactrias, cuja populao
so x1 e x2. A variao das populaes pode ser descrita como:
x1(t )
= a11x1(t ) a12x1(t )x2(t )
x2(t )
= a21x2(t ) a22x1(t )x2(t )
os parmetros so constantes positivas, sendo x1 e x2 no negativas.

Se for usado um agente qumico, a populao descrita da seguinte
maneira:
x1(t )
= a11x1(t ) a12x1(t )x2(t ) b1u(t )
x2(t )
= a21x2(t ) a22x1(t )x2(t ) b2u(t )
Neste caso, o problema minimizar a populao 1 em um determinado

intervalo de tempo, enquanto se mantm a populao 2. Este um exemplo
de um sistema biolgico no qual pode ser aplicado um sistema de controle.
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Sistema de Controle de Presso

Considere a figura abaixo:
A presso na caldeira controlada pela posio do regulador.

Esta presso medida por um elemento medidor de presso.
O sinal medido enviado ao controlador para comparao com o valor
desejado.
Se existir algum erro, a sada do controlador enviado ao atuador, que
posiciona o regulador de modo a reduzir o erro.
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Sistema de Controle
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Sistema de Controle de Velocidade

Considere a figura a seguir:
A quantidade de vapor admitida no cilindro da mquina

ajustada de acordo com a diferena entre a velocidade
real e a desejada.
A referncia ajustada no valo da velocidade desejada.
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Sistema de Controle
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O projeto de engenharia de sistemas de controle a principal

tarefa do engenheiro, neste contexto ele deve ser criativo e
atender as necessidades de desempenho desejadas.
Um projeto de controle deve ser estvel, esta a exigncia
fundamental.
Um projeto de sistema de controle tambm deve ter uma
estabilidade relativa razovel.
Por fim, espera-se do projeto de sistema de controle, reduzir ou
eliminar o sinal de erro de regime estacionrio.
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Sistema de Controle
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Sistema de Controle
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Um Projeto - Controle de uma Mesa Rotativa

Inmeras aplicaes utilizam mesas rotativas para gira um
disco com velocidade constante, ex: leitor de CD.
Projeto
Objetiva-se projetar um sistema de controle que mantenha a
velocidade de giro do leitor de CD constante. Para obter a rotao do
disco ser utilizado um motor CC como atuador.
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Sistema de Controle
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Um Projeto - Controle de uma Mesa Rotativa
O sensor utilizado neste caso o tacmetro, o qual fornece tenso na

sada proporcional velocidade de seu eixo.
Espera-se que o sistema em malha fechada apresente melhores
resultados em relao a malha aberto, visto que em malha fechada ir
operar para diminuir o sinal de erro.
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Sistema de Controle para Aplicao de Insulina
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Sistema de Controle
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Sistema de Controle para Aplicao de Insulina

O objetivo projetar um sistema de controle para manter
regulada a concentrao de acar no sangue de um
diabtico.
O sistema abaixo proposto para solucionar este
problema de controle:
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Exerccio
Resumo
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Exerccio
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Exerccio
Considere o seguinte sistema ilustrado,
O objetivo do sistema de controle manter a temperatura

estvel em 22 C.
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Exerccio
Utilizando um bimetal (ilustrado abaixo), que composto de

dois metais com coeficientes de dilatao trmica diferentes,
pode-se realizar este sistema de controle.
Descreva um sistema de controle em blocos para este

exerccio. Aborde o sistema em malha aberta e em malha
fechada, apontando vantagens e desvantagens.
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Projeto de Sistema de Controle

Exerccios para Resoluo em Sala de Aula

O sinal de sada possui efeito direto no sinal de controle.

O sistema em malha fechado utilizado para enviar o sinal

sendo K o controlador utilizado no controle em malha

Por meio da utilizao de um sistema de controle de malha

Sistema de Controle de Trfego

= a11x1(t ) a12x1(t )x2(t )

= a21x2(t ) a22x1(t )x2(t )

os parmetros so constantes positivas, sendo x1 e x2 no negativas.

= a11x1(t ) a12x1(t )x2(t ) b1u(t )

= a21x2(t ) a22x1(t )x2(t ) b2u(t )

Neste caso, o problema minimizar a populao 1 em um determinado

Sistema de Controle de Presso

A presso na caldeira controlada pela posio do regulador.

Sistema de Controle de Velocidade

A quantidade de vapor admitida no cilindro da mquina

O projeto de engenharia de sistemas de controle a principal

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Um Projeto - Controle de uma Mesa Rotativa

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O sensor utilizado neste caso o tacmetro, o qual fornece tenso na

Sistema de Controle para Aplicao de Insulina

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Considere o seguinte sistema ilustrado,

O objetivo do sistema de controle manter a temperatura

Utilizando um bimetal (ilustrado abaixo), que composto de

Descreva um sistema de controle em blocos para este

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