Apontamentos VibracoesMecanicas JDR

Apontamentos de
Vibrações de Sistemas Mecânicos
Edição 2011
x(t)
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x(t); X(ω)
|X(ω)|
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φ
José Dias Rodrigues
Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Departamento de Engenharia Mecânica
Apontamentos de
Vibrações de Sistemas Mecânicos

e-mail: jdr@fe.up.pt
Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Departamento de Engenharia Mecânica
Janeiro de 2011
LATEX
Apontamentos de Vibrações de Sistemas Mecânicos
Ref.: ApontamentosVSMLaTeX.2011
j. dias rodrigues
Edição 2011
U.PORTO-FEUP-DEMec
Prefácio 2011
O presente documento, Edição 2011, é uma compilação de textos para

apoio ao ensino/aprendizagem de uma disciplina de base de Vibrações
de Sistemas Mecânicos ao nível dum Mestrado Integrado, como a actual
disciplina de Vibrações e Ruído do Mestrado Integrado em Engenharia
Mecânica da Faculdade de Engenharia da U.PORTO. Os objectivos deste
documento são, essencialmente, pedagógicos: procura-se colocar à dis-
posição dos alunos um conjunto de apontamentos apresentando de uma
forma completa e rigorosa as bases teóricas e as metodologias de análise
das Vibrações Mecânicas de sistemas discretos e contínuos.
A presente edição segue o estilo das edições anteriores, verificando-se
as principais modificações ao nível da inclusão de uma lista de símbo-
los, da inclusão de novas secções nos capítulos 2 e 3, e ainda da inclusão
de quatro anexos. Como modificações menores, procedeu-se à correcção
de alguns erros de índole editorial, à melhoria da qualidade de algumas
figuras e a alterações pontuais que se julgaram pertinentes para uma mel-
hor compreensão dos assuntos. Como as anteriores, esta Edição 2011 está
também disponível em versão electrónica na página da “internet” da dis-
ciplina de Vibrações e Ruído (EM0043) 2010-11.
Como ferramenta de estudo, o presente documento deve ser acompa-
nhado dos exercícios propostos para as aulas teórico-práticas, os quais
constituem aplicações dos princípios, conceitos, métodos e técnicas aqui
apresentados. Análises paramétricas e representações gráficas são suges-
tões recorrentes nos exercícios propostos através da utilização do software
MATLAB largamente utilizado na solução de uma grande variedade de
i
ii Capítulo 0. Prefácio 2011
problemas científicos e de engenharia. No entanto, os alunos são incenti-

vados a procurar outras fontes de informação e bibliografia alternativas de
modo a aprofundar temas de eventual interesse em particular e/ou con-
tactar com outras perspectivas de apresentação dos conceitos e das apli-
cações.
Com o objectivo de melhorar a qualidade científica, pedagógica e edi-
torial do presente documento, o autor agradece antecipadamente todos os
comentários e sugestões nesse sentido. Aos colegas e alunos que apresen-
taram comentários e reflexões sobre a edição anterior, aqui se exprime o
agradecimento do autor.
Porto e FEUP, Janeiro de 2011

jdr@fe.up.pt
Conteúdo
Prefácio 2011 i
Lista de Símbolos xi
I Introdução 1
1 Introdução 3
1.1 Vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Disciplina de vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Utilização de software computacional . . . . . . . . . . . . . 7
2 Fundamentos básicos 11
2.1 Vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Sistema vibratório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Componentes do sistema vibratório discreto . . . . . 13
2.3 Grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Classificação da vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Classificação do sistema mecânico . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Classificação da excitação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Procedimento em análise de vibrações . . . . . . . . . . . . . 22
2.8 Modelo matemático: equação de movimento . . . . . . . . . 24
2.8.1 2a Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8.2 Princípio d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8.3 Princípio da conservação da energia . . . . . . . . . . 28
2.8.4 Princípio dos deslocamentos virtuais . . . . . . . . . 30
2.9 Equação diferencial de movimento . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.10 Linearização da equação de movimento . . . . . . . . . . . . 32
iii
iv CONTEÚDO
II Sistema com 1 grau de liberdade 37

3 Sistema com 1 gdl: Regime livre 39
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Amortecimento crítico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4 Razão de amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5 Raízes da equação característica . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.6 Sistema não-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7 Sistema sub-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.8 Sistema criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.9 Sistema sobre-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.10 Decremento logarítmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.10.1 Resposta separada por um período . . . . . . . . . . . 55
3.10.2 Resposta separada por um número inteiro de períodos 57
3.10.3 Representação semi-logarítmica . . . . . . . . . . . . 58
3.11 Método da energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular . . . . . . . . . . . . 63
4 Sistema com 1 gdl: Regime harmónico 65

4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.3 Resposta transitória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.4 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . . . . . 68
4.4.1 Factor de amplificação dinâmica . . . . . . . . . . . . 70
4.5 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.6 Características da resposta permanente . . . . . . . . . . . . 71
4.6.1 Factor de amplificação dinâmica . . . . . . . . . . . . 72
4.6.2 Ângulo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.6.3 Resposta para β = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.6.4 Representação vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.7 Transmissibilidade de força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.8 Sistema não amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.8.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.8.2 Resposta transitória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.8.3 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . 83
4.8.4 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
CONTEÚDO v
4.8.5 Batimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.9 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação . . . . 89
4.10 Movimento harmónico da base . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.10.2 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . 94
4.10.3 Transmissibilidade de deslocamento . . . . . . . . . . 94
4.10.4 Movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.11 Regime harmónico e exponencial complexa . . . . . . . . . . 98
4.11.1 Resposta permanente ou estacionária . . . . . . . . . 99
4.12 Função de resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.12.1 Função receptância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.12.2 Função mobilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.12.3 Função acelerância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.12.4 Assimptotas da função de resposta em frequência . . 108
5 Sistema com 1 gdl: Regime periódico 111

5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3 Resposta estacionária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6 Sistema com 1 gdl: Regime transiente 127

6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.2 Resposta a uma força impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.3 Resposta a uma solicitação transiente . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3.1 Integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3.2 Resposta ao transiente degrau . . . . . . . . . . . . . 133
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular . . . . . . . . . . . 135
6.4 Movimento transiente da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.5 Espectro de resposta ao choque . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.5.1 Espectro de choque rectangular . . . . . . . . . . . . . 141
6.5.2 Espectro de choque meia onda seno . . . . . . . . . . 145
6.6 Integração numérica da equação de movimento . . . . . . . 147
6.6.1 Hipóteses da integração numérica . . . . . . . . . . . 147
6.6.2 Método das diferenças finitas (centradas) . . . . . . . 148
6.6.3 Algoritmo do método das diferenças finitas . . . . . . 153
III Sistema com 2 graus de liberdade 155

7 Sistema com 2 gdl: Equações de movimento 157
7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
vi CONTEÚDO
7.2 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

7.2.1 Notação matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento . . . . . . 161
7.3 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.3.1 Função de dissipação de Rayleigh . . . . . . . . . . . 165
8 Sistema com 2 gdl: Regime livre 169

8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.1.1 Notação matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.2 Equações de movimento livre ou natural . . . . . . . . . . . 171
8.2.1 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.2.2 Modos naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.2.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.2.4 Normalização dos vectores modais . . . . . . . . . . . 179
8.2.5 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8.2.6 Teorema da expansão . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.3 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.4 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9 Sistema com 2 gdl: Regime forçado 193

9.2 Resposta a uma solicitação harmónica . . . . . . . . . . . . . 195
9.3 Regime forçado não amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.3.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . 199
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais . . . . . . . . . . . 202
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . 203
9.4 Regime forçado amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.4.3 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
IV Sistema com n graus de liberdade 207

10 Sistema com n gdl: Equações de movimento 209
10.2 Coeficientes de influência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
10.2.1 Coeficientes de influência de rigidez . . . . . . . . . . 212
10.2.2 Coeficientes de influência de flexibilidade . . . . . . . 216
CONTEÚDO vii
10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade . . . . . . . 219

10.2.4 Coeficientes de influência de inércia . . . . . . . . . . 221
10.3 Energia cinética e energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . 226
10.4 Coordenadas generalizadas e forças generalizadas . . . . . . 229
10.5 Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
10.6 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
10.6.1 Função de dissipação de Rayleigh . . . . . . . . . . . 234
10.7 Equações de movimento na forma matricial . . . . . . . . . . 236
11 Sistema com n gdl: Regime livre 239

11.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
11.2 Equações de movimento livre ou natural . . . . . . . . . . . 242
11.3 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.4 Modos naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
11.5 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6 Normalização dos vectores modais . . . . . . . . . . . . . . . 247
11.7 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
11.7.1 Teorema da expansão . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
11.8 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
12 Sistema com n gdl: Regime forçado 259

12.2 Resposta a uma solicitação harmónica . . . . . . . . . . . . . 261
12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal . . . . . . . . 266
12.3.3 Condições iniciais na base modal . . . . . . . . . . . . 269
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais . . . . . . . . . . . 270
12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal . . . . . . . . . 272
12.4.3 Amortecimento proporcional . . . . . . . . . . . . . . 273
12.4.4 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
12.4.5 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
12.5 Resposta por sobreposição modal truncada . . . . . . . . . . 274
12.5.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
12.5.2 Transformação de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 275
12.5.3 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
viii CONTEÚDO
12.5.4 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

12.5.5 Resposta na base generalizada . . . . . . . . . . . . . 276
13 Sistema com n gdl: Integração directa 279

13.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
13.2 Integração numérica directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
13.3 Método das diferenças finitas (centradas) . . . . . . . . . . . 280
13.3.1 Caracterização do método . . . . . . . . . . . . . . . . 282
13.3.2 Algoritmo do método das diferenças finitas . . . . . . 285
13.4 Método de Wilson-θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
13.4.2 Algoritmo do método de Wilson-θ . . . . . . . . . . . 289
13.5 Método de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
13.5.2 Algoritmo do método de Newmark . . . . . . . . . . 292
V Sistemas contínuos 293

14 Vibração transversal de cordas 295
14.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
14.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
14.3 Corda com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . 299
14.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . 304
15 Vibração longitudinal de barras 307

15.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
15.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
15.3.1 Barra de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . 312
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . 313
15.4 Barra com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.5 Barra com as extremidades livres . . . . . . . . . . . . . . . . 318
15.6 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton . . . . . . . . 324
CONTEÚDO ix
16 Vibração de torção de veios 329

16.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
16.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
16.3.1 Veio de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . 335
16.4 Veio com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
16.5 Veio com as extremidades livres . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
17 Vibração transversal de vigas: Regime livre 351

17.1.1 Viga de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
17.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
17.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
17.3.1 Viga de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
17.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . 358
17.5 Viga simplesmente apoiada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
17.5.1 Frequências naturais de vibração . . . . . . . . . . . . 363
17.5.2 Formas naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . 363
17.5.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . 366
18 Vibração transversal de vigas: Regime forçado 379

18.2 Resposta forçada não-amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . 380
18.2.1 Resposta a uma força harmónica . . . . . . . . . . . . 385
18.2.2 Resposta a uma força harmónica concentrada . . . . 385
18.2.3 Resposta a uma força transiente . . . . . . . . . . . . 386
18.2.4 Funções de resposta em frequência . . . . . . . . . . . 388
18.2.5 Resposta a uma força harmónica . . . . . . . . . . . . 391
19 Sistemas contínuos: Métodos aproximados 401

19.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
x CONTEÚDO
19.3 Método da Energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . 406

19.3.1 Análise energética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
19.3.2 Formulação fraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
19.4 Método de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
19.5 Método dos modos assumidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
19.5.1 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . 434
19.5.2 Resposta forçada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
VI Controlo e medição de vibrações 441

20 Controlo de vibrações 443
20.1 Isolamento de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
20.1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
20.1.2 Transmissibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
20.2 Absorsor de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
20.2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
20.2.3 Resposta estacionária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
20.2.4 Frequências naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
21 Transdutores de vibração 459

21.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
21.2 Modelo dos transdutores de vibração . . . . . . . . . . . . . 460
21.3 Vibrómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
21.4 Acelerómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
21.4.1 Acelerómetro piezoeléctrico . . . . . . . . . . . . . . . 465
21.4.2 Distorsão de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
VII Anexos 475

Anexo A: Movimento harmónico 477
Anexo B: Série de Fourier 489
Anexo C: Energia de deformação 497
Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras 499

[c] matriz de amortecimento
D constante
E módulo de Young
E(t) energia mecânica instantânea
Lista de Símbolos
F função de dissipação de
Rayleigh
F̃ impulso
Variáveis (latinas) f˜ impulso unitário
Ā (ω) fasor da aceleração F amplitude de força
A, A1 , A2 , A3 , A4 , A02 constantes f frequência, /Hz
A (ω) função acelerância f (t) solicitação dinâmica
aij coeficiente de flexibilidade f (x, t) solicitação dinâmica por
unidade de comprimento
Ap coeficiente de Fourier
fc (t) força de amortecimento
[a] matriz de flexibilidade
fj (t) força de inércia
B, B1 , B2 constantes
fk (t) força elástica
Bp coeficiente de Fourier
Fp coeficientes de Fourier
c constante de amortecimento
viscoso, velocidade de propa- FT amplitude da força transmi-
gação tida
C, C1 , C2 constantes {f (t)} vector solicitação
cc constante de amortecimento G módulo de elasticidade

crítico transversal (corte)
g aceleração da gravidade
ceq constante de amortecimento
equivalente g(t) função harmónica do tempo
cij coeficiente de amortecimento h(t) função de resposta impulsiva
ci constantes I momento de 2a ordem
Cp coeficiente de Fourier Ip momento polar
xi
xii Lista de Símbolos
dIc matriz identidade qi coordenada generalizada
J momento de inércia R(·) quociente de Rayleigh
Jp momento polar de inércia T energia cinética, período, ten-

são
k constante de rigidez elástica
t variável tempo
kt constante de rigidez torsional T (x) tensão
keq constante de rigidez equiva- T (t) energia cinética instantânea

lente
ti instante genérico
[k] matriz de rigidez
Tn período natural
KO momento dinâmico
TR transmissibilidade de força
kij coeficiente de rigidez T Ra transmissibilidade de deslo-
camento absoluta
` comprimento
T Rr transmissibilidade de deslo-
L função lagrangeana camento relativa
m massa U (x) amplitude de deslocamento
axial
M (x, t) momento flector, momento
torsor u(x, t) deslocamento axial
meq massa equivalente Un (x) forma natural de vibração
(axial)
[m] matriz de massa
urs componente r da forma natu-
mij coeficiente de massa ral s
N, n inteiro [U ] matriz modal
Ni força modal {u} vector modal

{u}p vector modal de ordem p
p inteiro
V̄ (ω) fasor da velocidade
P (x, t) esforço axial
V energia potencial
Q̇ quantidade de aceleração
V (x) amplitude de deslocamento
Q(x, t) esforço transverso transversal
Qi força generalizada v(x, t) deslocamento transversal
Lista de Símbolos xiii
V (t) energia potencial instantânea y(t) deslocamento imposto
Vn (x) forma natural de vibração Y (ω) função mobilidade

(flexão)
[Z (ω)] matriz impedância
W trabalho
Z(ω) amplitude do deslocamento
We trabalho das forças externas relativo
Wi trabalho das forças internas z(t) deslocamento relativo
Wj trabalho das forças de inércia zrs (ω) função impedância

Variáveis (gregas)
Wnc trabalho das forças não con-
servativas α constante
X̄ (ω) fasor do deslocamento α (ω) função receptância
ẋo velocidade inicial β razão de frequências, con-
stante
x variável espacial
γ desfasamento
X (ω) amplitude de deslocamento,
resposta δ decremento logarítmico
x (t) deslocamento, resposta ∆t intervalo de tempo
xo deslocamento inicial ∆ (ω 2 ) determinante característico

ε deformação normal
Xs deslocamento estático
ηi coordenada modal ou natural
xh (t) resposta transitória
Θ(x) amplitude de deslocamento
Xp amplitude do harmónico de angular
ordem p
θ(x, t) deslocamento angular
xp (t), x(t) resposta estacionária ou
permanente Θn (x) forma natural de vibração
(torção)
{ẍ(t)} vector de acelerações
λ constante
{ẋ(t)} vector de velocidades
µ factor de amplificação
{x(t)} vector de deslocamentos dinâmica
Y amplitude do deslocamento µ(x) massa por unidade de com-
imposto primento
xiv Lista de Símbolos
ξ razão de amortecimento ωi frequências naturais
ρ massa volúmica ωn frequência natural não

amortecida
σ tensão normal
ωr frequência de ressonância
φ̄i (x) aproximação da forma natu-
ral dΩc matriz diagonal das frequên-
cias naturais
φ ângulo de fase, desfasamento
Operadores matemáticos
Φ(x) função de aproximação
¨ 2 2
φp ângulo de fase do harmónico (•), ∂ (•) /∂t segunda derivada
de ordem p em ordem ao tempo, aceler-
ação
φrs componente r da forma natu-
ral normalizada s δ(t) função de Dirac
[Φ] matriz modal normalizada δ (•) operador variacional
{φ} vector modal normalizado δij símbolo de Kronecker

˙ ∂ (•) /∂t primeira derivada em
{φ}p vector modal de ordem p nor- (•),
malizado ordem ao tempo, velocidade
ψ desfasamento [•]T matriz transposta

ψi (x) função de aproximação {•}T vector transposto
√
ψp ângulo de fase do harmónico j = −1 operador complexo
de ordem p
Im [•] parte imaginária
ω frequência circular, /rad·s−1
Re [•] parte real
ωd frequência natural amorte-
cida L operador diferencial
Parte I
Introdução
1
CAPÍTULO 1
Introdução
‘Vibration: The variation with time of the magnitude of a quantity

which is descriptive of the motion or position of a mechanical system,
when the magnitude is alternately greater and smaller than some av-
erage value or reference.’
Definição ISO 2041-1975
1.1 Vibrações mecânicas

Muitas actividades humanas envolvem fenómenos vibratórios sob dife-
rentes formas (audição, locução, visão, respiração, locomoção). A vibração
faz parte da vida de todos os dias e cada um tem uma ideia da noção
de vibração. Assim, a vibração pode ser útil (relógio, escova de dentes),
agradável (instrumento de música, massagem), desagradável (ruído, ‘sacu-
didela’ num meio de transporte), fatigante (martelo de percussão, moto-
serra).
Restringindo-nos à área da Engenharia Mecânica, o funcionamento de
máquinas é sempre acompanhado de vibrações. Na prática, é muito difícil
evitar as vibrações. As vibrações mecânicas surgem em resultado de so-
3
4 Capítulo 1. Introdução
licitações dinâmicas aplicadas a máquinas ou estruturas em geral, ou até

mesmo ao homem e/ou ao ambiente, directa ou indirectamente.
Num ambiente industrial existem numerosas fontes de vibrações: pro-
cessos de impacto, máquinas rotativas ou alternativas com desequilíbrios,
forças não equilibradas, elementos animados de movimento alternativo,
atrito e muitas outras. Frequentemente, vibrações de amplitude insignifi-
cante podem excitar as frequências de ressonância de certos componentes
essenciais e tornarem-se amplificadas em fontes de vibração e de ruído
mais importantes.
A presença de vibrações conduz, na maioria dos casos, a efeitos inde-
sejáveis tais como amplitudes de movimento que excedem as previstas
no projecto e que podem afectar o bom desempenho do equipamento,
atingirem-se frequências em que a máquina ou estrutura entre em res-
sonância, dando origem a elevadas deformações ou tensões que possam
levar à sua rotura, situações de instabilidade dinâmica que podem inclu-
sivamente provocar colapso, forças exageradas transmitidas às fundações,
transmissão de vibrações a outros equipamentos próximos, desgaste pre-
maturo de componentes, manutenção frequente e onerosa dos equipamen-
tos, fadiga de componentes e desconforto humano.
A influência dos fenómenos vibratórios no comportamento em serviço
das máquinas e estruturas tem constituído uma preocupação crescente
para o engenheiro. Por um lado, estes fenómenos são muitas vezes a causa
de avarias, quer se trate de rotura de componentes quer de defeitos dos
produtos manufacturados e, por outro lado, pretende-se cada vez mais
que as estruturas mecânicas sejam mais ligeiras e resistam a ambientes vi-
bratórios severos. As tensões flutuantes causadas pela vibração podem
causar roturas por fadiga e movimentos de sismos e forças do vento po-
dem excitar as estruturas para elevadas amplitudes de vibração que po-
dem danificar-se severamente. Noutros casos, as vibrações transportam
com elas uma energia acusticamente desagradável. Nestas situações, a
vibração é indesejável e necessita ser eliminada ou reduzida.
Noutras situações, é na vibração que assenta o princípio de funciona-
mento dos equipamentos e é deliberadamente introduzida nos sistemas.
Por exemplo, produzem-se voluntariamente vibrações em transportado-
res, compactadores, banhos ultrasónicos, martelos pneumáticos, mistu-
radoras de pão, equipamentos de massagem e instrumentos musicais. As
máquinas de ensaios de vibrações são largamente utilizadas para comu-
nicar um nível de energia vibratória controlada aos produtos ou monta-
gens para os quais se pretende um estudo do comportamento funcional
ou o controlo das capacidades de resistência às vibrações ambientais.
Desde que se começaram a construir máquinas, o engenheiro interes-
1.1 Vibrações mecânicas 5
sou-se pelos problemas de vibrações e a necessidade de efectuar análises e

medições precisas tornou-se crescente. No entanto, é na sociedade indus-
trial moderna, onde a preocupação com os aspectos técnicos e económi-
cos, que se traduz no binómio qualidade-custo, que se revela a neces-
sidade de inovar e optimizar, o que, aliado a certos factores, tais como
regulamentação, acções de grupos de consumidores e competitividade,
pressionam os industriais a manufacturar produtos de melhor qualidade
que produzam menos vibrações e menos ruído e que sejam mais ligeiros.
Estes requisitos obrigam a encarar as soluções de engenharia de um modo
mais refinado, conduzindo a que o projecto de sistemas e estruturas seja
tratado de uma forma científica e a um nível tão complexo quanto a uti-
lização dos meios teóricos e experimentais disponíveis o possibilitem. Em
particular, de modo a resolver efectivamente problemas de vibrações, o
engenheiro necessita de modelos matemáticos e de técnicas de análise e
de cálculo que lhe permitam conhecer as características vibratórias de um
sistema mecânico e simular o seu comportamento dinâmico a excitações
diversas. A prevenção e/ou o controlo das vibrações de máquinas e estru-
turas é, pois, uma importante consideração do projecto. O engenheiro não
só deverá ser capaz de compreender fisicamente as causas que provocam
o problema a estudar, como deverá, de uma forma simples ou mais com-
plexa, construir o modelo matemático adequado, a fim de poder propor as
soluções mais indicadas. Este procedimento aplica-se preferencialmente
na fase inicial do projecto, mas também numa fase posterior de desen-
volvimento do mesmo.
É também conhecida a importância que o conceito de fiabilidade tem
vindo a adquirir nos últimos tempos. As indústrias aeronáutica e aeroes-
pacial são dois exemplos em que se reconhece a relevância de estudos
extremamente cuidados e rigorosos, dadas as questões de segurança en-
volvidas, em que o problema das vibrações é de importância relevante.
Muitos outros exemplos podem ser dados, desde a simples máquina de
lavar roupa até às suspensões de um automóvel, desde a estrutura de uma
ponte até uma plataforma de petróleo. Apesar de alguns tipos de estru-
turas exigirem um tratamento mais específico e elaborado do que outras,
antes de se avançar para o estudo de qualquer uma delas, é necessário ter
bem assentes os princípios básicos e compreender o melhor possível os
conceitos fundamentais envolvidos.
O objectivo fundamental do estudo das vibrações mecânicas é, pois, a
determinação do comportamento das máquinas e estruturas quando su-
jeitas a solicitações dinâmicas, a fim de se alcançar uma solução mais a-
dequada e rigorosa para os problemas previstos ou que entretanto surjam
durante o ciclo de vida do equipamento. No entanto, quando ao engen-
heiro se coloca um problema de vibrações é necessário, para lhe encontrar

uma solução, bem compreender o fenómeno que o produz e, em conse-
quência, saber a que nível intervir para o resolver.
Na origem das vibrações podem encontrar-se forças dinâmicas criadas
pelo próprio funcionamento das máquinas e que dependem do estado
(condição) mecânico das máquinas e dos parâmetros de funcionamento
(temperatura, velocidade de rotação). Por isso, as vibrações de máquinas
são uma imagem dos seus esforços internos e permitem ao engenheiro
de manutenção vigiar o seu estado mecânico e, em caso de avaria, efec-
tuar um diagnóstico. No entanto, impõe-se compreender o fenómeno vi-
bratório para definir as grandezas de diagnóstico e não há um bom diag-
nóstico sem um bom conhecimento das avarias e de como elas se manifes-
tam em termos de vibrações.
Também o estudo dos fenómenos acústicos, e do ruído em particular,
deve fazer parte da formação básica do engenheiro mecânico. O som é a
sensação auditiva resultante de variações de pressão do ar, que tem sem-
pre origem numa qualquer fonte de vibração, pelo que os fenómenos vi-
bratório e acústico estão interligados. A acústica é uma ciência multidisci-
plinar que pode interessar aos engenheiros em geral, aos arquitectos, aos
físicos, aos músicos e até mesmo aos médicos. Na área do ambiente, o es-
tudo dos fenómenos acústicos tem conhecido um interesse cada vez mais
acrescido.
Ao engenheiro mecânico, ligado ao meio industrial, interessam sobre-
tudo os aspectos relacionados com o ruído produzido pelas máquinas e
com o ruído ambiente nas instalações fabris. Por esta razão se associa nor-
malmente o engenheiro mecânico aos problemas de ruído e não de acús-
tica, que tem um sentido mais lato, uma vez que se entende comummente
ruído como som indesejável.
1.2 Disciplina de vibrações mecânicas

A indústria moderna e as escolas superiores de engenharia têm actual-
mente uma percepção muito clara da importância e da incidência que to-
das as questões relacionadas com os fenómenos vibratórios têm nas mais
variadas aplicações, desde a manutenção e diagnóstico de avarias, a avali-
ação de níveis de conforto em transportes e locais de trabalho, melhora-
mento das prestações de maquinaria de precisão, isolamento e controlo
passivo e activo de vibrações, estruturas sujeitas a vibrações induzidas por
acções naturais (vento e sismos), máquinas com rotores como alternadores
e turbinas, até uma maior precisão nos cálculos conduzindo a projectos
1.3 Utilização de software computacional 7
mais correctos e adequados na previsão do comportamento dinâmico de

máquinas e estruturas, como na indústria automóvel, de transportes públi-
cos rodoviários e ferroviários, naval e aeronáutica.
São, pois, variadas as áreas de intervenção das vibrações mecânicas e é
de banda larga o espectro de aplicações cobertas no âmbito da Engenharia
Mecânica, o que justifica plenamente o ensino das Vibrações Mecânicas,
distribuído por uma ou várias disciplinas, em qualquer Licenciatura em
Engenharia Mecânica e, em particular, no Mestrado Integrado em Engen-
haria Mecânica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Para além do interesse intrínseco e específico do conteúdo científico
duma disciplina de Vibrações Mecânicas, são também de referir as suas
valências no plano didáctico. Com efeito, uma disciplina de Vibrações
Mecânicas é uma disciplina de síntese, isto é, integradora de conheci-
mentos das áreas da Mecânica Aplicada, da Mecânica dos Sólidos e da
Mecânica das Estruturas. As Vibrações Mecânicas, tendo por objecto o
estudo do comportamento dinâmico de sistemas (rígidos e flexíveis), inte-
gra os conhecimentos destas áreas científicas, formando uma construção
de conhecimento abrangente e integrado.
1.3 Utilização de software computacional

A prática da engenharia tem-se modificado ao longo dos últimos anos
devido, em grande parte, às potencialidades que os computadores e o
software colocaram à disposição do engenheiro. Em particular, o ‘soft-
ware’ computacional, como o MATLAB, o MAPPLE e o MATHCAD, consti-
tui hoje uma ferramenta que tem vindo a alterar o modo como o engen-
heiro manipula o cálculo, quiçá como a régua de cálculo e a calculadora
o fizeram outrora. Este tipo de ‘software’ é hoje em dia utilizado em al-
gumas escolas de engenharia como a ferramenta de cálculo preferencial
ao longo do plano de estudos. A popularidade e a divulgação deste tipo
de ‘software’ é devida à sua interface com o utilizador que proporciona
um ambiente interactivo "amigável"que inclui capacidades alargadas de
computação numérica, simbólica e visualização gráfica.
A utilização destas ferramentas de elevado potencial está, com vanta-
gens, a ser introduzida no apoio ao ensino da Engenharia.
Numa disciplina como Vibrações de Sistemas Mecânicos, cujo objec-
tivo de ensino está focado para a compreensão conceptual dos assuntos e
para a resolução de problemas, a utilização de ‘software’ computacional
como uma ferramenta de cálculo numérico e/ou simbólico e de represen-
tação gráfica, constitui um precioso auxiliar para atingir este objectivo.
Com efeito, o aluno ganha ou atinge uma maior profundidade nos as-
suntos pela resolução de um problema para todo e qualquer ângulo ou
dimensão e, principalmente, representando graficamente a solução para
visualizar os efeitos das alterações nos diversos parâmetros. Com a utiliza-
ção de ‘software’ computacional, o aluno é livre de explorar os parâmetros
de um problema, exploração esta que, em boa verdade, constitui a base
do projecto em Engenharia, facilitando-se assim a transição dos princípios
fundamentais para conceitos de projecto.
A resolução de um problema de Vibrações de Sistemas Mecânicos en-
volve quatro etapas fundamentais:
• a modelização do sistema;
• a formulação das equações de movimento (equações diferenciais);
• a resolução das equações diferenciais para determinar o movimento
do sistema e eventuais forças de ligação;
• a análise crítica de resultados.
A resolução tradicional baseada no conjunto papel-lápis responde de

forma adequada nas duas primeiras etapas, mas torna-se morosa ou mes-
mo proibitiva na resolução das equações de movimento, em particular
para sistemas com mais de 2 graus de liberdade que necessitam do recurso
ao formalismo matricial. Este aspecto impede de compreender completa-
mente o movimento do sistema, a verdadeira beleza da dinâmica ("the true
beauty of dynamics").
No sentido de melhorar este aspecto e avançar para uma prática mo-
derna, desde o ano lectivo de 1999-2000 tem vindo a ser utilizado o ‘soft-
ware’ computacional MATLAB nas aulas teórico-práticas. Esta experiên-
cia tem revelado uma excelente adesão por parte dos alunos. Com efeito,
a utilização desta ferramenta tem permitido aos alunos analisar sistemas
com vários graus de liberdade e, não menos importante, proceder de uma
forma relativamente simples à análise de influência de determinados parâ-
metros na caracterização do movimento com o precioso auxiliar que cons-
titui a visualização gráfica e até a animação.
A utilização e o desenvolvimento de aplicações em MATLAB no âm-
bito da disciplina de Vibrações de Sistemas Mecânicos permite contem-
plar, sem abdicar da compreensão conceptual dos assuntos que constitui
o grande objectivo da disciplina, entre outros, os seguintes aspectos:
• exploração da interacção entre os parâmetros mecânicos, geométri-

cos e cinemáticos no comportamento global de sistemas mecânicos;
1.3 Utilização de software computacional 9
• resolução de exercícios cuja solução manual é laboriosa ou mesmo

proibitiva;
• representação gráfica da solução para visualização imediata dos efei-

tos de alterações nos diversos parâmetros.
Neste contexto, é incentivada a utilização do software MATLAB quer

no apoio à compreensão conceptual, quer nos problemas propostos nas
aulas teórico-práticas e nos trabalhos propostos aos alunos para resolução
em período extra-curricular, e até mesmo a aquisição por parte dos alunos
do software Student Edition MATLAB. O aluno poderá até mesmo desen-
volver uma ‘toolbox’ de funções que constitua um laboratório virtual de
apoio no estudo da disciplina de Vibrações de Sistemas Mecânicos.
CAPÍTULO 2
Fundamentos básicos
2.1 Vibração
A vibração mecânica pode definir-se como sendo um movimento alter-
nado relativamente a uma posição de referência. A teoria da vibração
estuda o movimento oscilatório de sistemas e as forças dinâmicas asso-
ciadas.
2.2 Sistema vibratório

Um sistema vibratório é constituído, em geral, por um componente com
capacidade de armazenar energia potencial (elemento elástico), um com-
ponente para armazenar energia cinética (massa ou inércia) e um compo-
nente para dissipar energia (amortecedor).
A vibração de um sistema envolve a transferência da sua energia po-
tencial em energia cinética e da energia cinética em energia potencial, alter-
nadamente. Se o sistema for amortecido, uma certa quantidade de energia
é dissipada em cada ciclo de vibração e o sistema tem de ser alimentado
por uma fonte externa para manter uma vibração estacionária, conforme
11
12 Capítulo 2. Fundamentos básicos
se representa de forma esquemática na figura 2.1.
(a) Trocas energéticas (b) Elementos constituintes
Figura 2.1: Representação esquemática do sistema vibratório
Como exemplo, considere-se o pêndulo simples representado na figu-

ra 2.2, o qual é “largado” depois de lhe ter sido comunicado um desloca-
mento angular θ0 .
Na posição 1, a velocidade do pêndulo e a respectiva energia cinética
são nulas, mas possui uma energia potencial de valor mg` (1 − cos θ) rela-
tivamente à posição de referência 2.
Como o peso próprio mg provoca um momento mg` sin θ em relação ao
ponto O, o pêndulo começa a deslocar-se para a posição 2, adquirindo o
pêndulo uma aceleração angular no sentido retrógrado, e quando atinge
a posição 2 toda a energia potencial será convertida em energia cinética.
Por isso, o pêndulo não pára na posição 2, antes continua para a posição 3.
No entanto, após passar a posição média 2, um momento directo começa
a actuar no pêndulo, devido ao peso próprio, e provoca a desaceleração
do pêndulo, anulando-se a velocidade na posição 3. Nesta posição, toda
a energia cinética foi convertida em energia potencial. De novo, o pên-
dulo adquire velocidade no sentido directo devido ao momento criado
pelo peso próprio e o pêndulo inicia o movimento directo com velocidade
crescente até à posição 2, onde atinge o seu máximo, e onde de novo a ener-
gia potencial foi totalmente convertida em energia cinética. Este processo
repete-se e o pêndulo apresenta um movimento oscilatório. Na prática, a
amplitude da oscilação diminui progressivamente e o pêndulo parará de-
vido à resistência (amortecimento) oferecida pelo meio envolvente (ar), o
que significa que uma determinada quantidade de energia é dissipada em
cada ciclo de vibração devido ao amortecimento do ar.
2.2 Sistema vibratório 13
q
l y
3 1
l (1 -c o sq )
2
x
m g
Figura 2.2: Pêndulo simples
O sistema vibratório é, pois, constituído por componentes com capaci-

dade de armazenamento e restituição de energia potencial (elasticidade,
molas) e de energia cinética (massas, inércias), e mecanismos dissipadores
de energia (amortecedores, atrito).
2.2.1 Componentes do sistema vibratório discreto

Os elementos constituintes de um sistema vibratório discreto são de três
tipos diferentes e relacionam forças com deslocamentos, velocidades e
acelerações, respectivamente.
Elemento de mola O componente mais comum que relaciona forças com

deslocamentos é o elemento de mola elástica representado na figura 2.4a.
As molas são geralmente consideradas desprovidas de massa, de modo
que uma força Fk actuante numa das extremidades tem de ser equilibrada
por uma força actuante na outra extremidade de grandeza idêntica e de
sinal contrário. Devido à força Fk , a mola sofre uma elongação δ igual à
diferença entre os deslocamentos x2 e x1 das extremidades. A curva típica
que descreve Fk como uma função da elongação x2 − x1 está representada
x ( t)
m 0
t
x ( t)
k x ( t)
m
0
t
x ( t)
Figura 2.3: Exemplos de sistemas vibratórios
na figura 2.4b. A força é proporcional à elongação e a constante de propor-

cionalidade é o declive k. Para uma mola linear elástica, a relação entre a
força desenvolvida pela mola e a elongação é da forma,
Fk = k (x2 − x1 ) (2.1)
A constante k é designada por constante de mola ou constante de rigidez.
A força Fk é uma força elástica designada por força de restituição elás-
tica porque, para uma mola deformada, Fk é a força necessária para que a
mola retorne ao estado de não deformada. Em muitas situações, a config-
uração não deformada coincide com a configuração de equilíbrio estático.
A unidade da constante de rigidez k é o Newton por metro, N/m.
Elemento amortecedor O elemento que no sistema vibratório relaciona

forças com velocidades é, geralmente, designado por amortecedor viscoso
e está representado na figura 2.5a. O amortecedor é também consider-
ado sem massa, de modo que uma força Fc numa extremidade tem de ser
equilibrada por uma força correspondente, igual e de sentido contrário, na
outra extremidade do amortecedor. Para um amortecedor viscoso, a curva
Fc versus ẋ2 − ẋ1 é aproximadamente linear como se representa na figura
F k
k
x 2-x 1
x 1 x 2
0
F k
k F k
(a) mola elástica (b) relação força-elongação
Figura 2.4: Mola linear elástica
2.5b. A relação entre a força Fc desenvolvida pelo amortecedor viscoso e

a velocidade relativa (ẋ2 − ẋ1 ) entre as extremidades do amortecedor é da
forma,
Fc = c (ẋ2 − ẋ1 ) (2.2)
A constante de proporcionalidade c, que representa o declive da curva
Fc versus (ẋ2 − ẋ1 ), designa-se por coeficiente de amortecimento viscoso.
A força Fc é uma força de amortecimento porque é uma força resistente
ao aumento da velocidade relativa ẋ2 − ẋ1 . A unidade do coeficiente de
amortecimento c é o Newton·segundo por metro, N·s/m.
F c
c . .
x 2-x 1
. . 0
x 1 x 2
F c
c F c
(a) amortecedor (b) relação força-velocidade
Figura 2.5: Amortecedor viscoso
Elemento de massa No sistema vibratório discreto o elemento que rela-

ciona forças com acelerações é a massa discreta, figura 2.6a. Da 2a lei de
Newton do movimento, a relação entre a força Fm aplicada à massa m e a

aceleração ẍ, referida a um referencial de inércia, é da forma,
Fm = mẍ (2.3)
onde a constante de proporcionalidade é a massa m, figura 2.6b. A unidade
de m é o quilograma, kg.
F m
m ..
x
x
.. 0
F m
m
(a) massa (b) relação força-aceleração
Figura 2.6: Massa
As propriedades mecânicas dos componentes do sistema vibratório são

descritas nas figuras 2.4b, 2.5b e 2.6b, sendo os respectivos parâmetros as
constantes k, c e m. Refira-se que, geralmente, as molas e os amortecedores
são considerados sem massa e as massas discretas são consideradas como
corpos rígidos.
A apresentação dos elementos constituintes do sistema vibratório foi
feita com base no movimento de translação. No entanto, existe uma com-
pleta analogia entre os sistemas em vibração de translação e de rotação,
sendo as contrapartidas da mola, amortecedor e massa a mola de torção, o
amortecedor de torção e os discos ou volantes possuindo momento de in-
ércia. Designando os deslocamentos angulares das extremidades de uma
mola de torção por θ2 e θ1 , e o momento de restituição na mola por Mk ,
a curva Mk versus θ2 − θ1 é idêntica à da figura 2.4b sendo a constante
de rigidez da mola de torção kt a respectiva constante de proporcionali-
dade. De forma idêntica, designando o momento de amortecimento por
Mc e o coeficiente de amortecimento do amortecedor de torção por ct , a
curva Mc versus θ̇2 − θ̇1 é semelhante à da figura 2.5b. Por fim, o sistema
vibratório em rotação apresenta um disco ou volante com momento de
polar de inércia J, o disco efectua um deslocamento angular θ e a curva
MJ versus θ̈ é idêntica à da figura 2.6b, sendo MJ o momento de inércia.
Refira-se ainda que a unidade da constante de rigidez da mola de torção

é o Newton·metro por radiano, N·m/rad, a do coeficiente de amorteci-
mento de torção é o Newton·metro·segundo por radiano, N·m·s/rad, e a
do momento de inércia é o quilograma·metro2 , kg·m2 .
Em geral, os sistemas mecânicos são constituídos por componentes
elásticos com propriedades distribuídas e por massas rígidas concentradas.
Nestes casos, estes sistemas necessitam de ser modelizados (aproximados)
por modelos estritamente discretos ou de parâmetros concentrados. A
modelização (aproximação) é, muitas vezes, baseada na hipótese de que a
massa dos elementos elásticos com propriedades distribuídas é suficiente-
mente pequena em relação às massas discretas concentradas, e é, por isso,
desprezada. Nesta situação, os elementos elásticos podem ser substituídos
por elementos de mola equivalentes. A constante de rigidez equivalente é
determinada assumindo uma mola que apresenta a mesma elongação do
elemento elástico quando sujeita à mesma força ou momento desenvolvi-
dos pelo elemento de massa ou de inércia, respectivamente, figura 2.7a e
2.7c.
Elementos estruturais, tais como vigas, veios e placas apresentam pro-
priedades de elasticidade e, dentro de determinados limites, comportam-
se como elementos elásticos caracterizados por uma constante de rigidez.
Num sistema mecânico com diferentes massas e/ou inércias discretas
ligadas rigidamente entre si, a determinação da massa ou inércia equiva-
lente assenta no balaço da energia cinética do sistema.
Combinação de molas Por vezes, os elementos elásticos ou molas po-

dem ser utilizados de forma combinada. Apresentam particular interesse
as molas ligadas em paralelo, figura 2.8a, e as molas ligadas em série,
figura 2.9a.
Paralelo Numa montagem em paralelo, figura 2.8a, a elongação de cada
mola é idêntica, sendo diferente a força desenvolvida por cada uma
e dependente da respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
Para n molas com constantes ki i = 1, . . . , n e dispostas em paralelo,
a constante de rigidez equivalente vale,
n
X
keq = k1 + k2 + . . . + kj + . . . kn = ki (2.4)
i=1
Série Numa montagem em série, figura 2.9a, cada mola desenvolve uma
força idêntica, sendo diferente a elongação (deformação) de cada
uma delas e dependente da respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
(a) viga com massa concentrada (b) modelo dis-

creto
(c) veio com volante (d) modelo discreto
Figura 2.7: Sistemas mecânicos com elementos elásticos distribuídos
Da condição de equilíbrio estático, a constante de rigidez equivalente

de uma série de n elementos elásticos vale,
X 1 n
1 1 1 1 1
= + + ... + + ... = (2.5)
keq k1 k2 ki kn k
i=1 i
2.3 Grau de liberdade

Um grau de liberdade define-se como sendo uma coordenada indepen-
dente necessária para determinar a posição de um componente do sistema
vibratório em qualquer instante. O número de graus de liberdade de um
sistema é o número mínimo de coordenadas independentes necessárias
para determinar a posição de todos os componentes do sistema em qual-
quer instante.
2.4 Classificação da vibração 19
k 1
x 1
k 2 x 2
F F
k n
(a) molas em paralelo
k e q
F F
(b) mola equivalente
Figura 2.8: Molas montadas em paralelo
x 1 x 2 x 3 ... k x n
k 1 k 2 n
F F
(a) molas em série
k e q
F F
(b) mola equivalente
Figura 2.9: Molas montadas em série
2.4 Classificação da vibração
A vibração pode ser classificada segundo diversas perspectivas. Algumas

das classificações mais representativas estão apresentadas na figura 2.10.
Figura 2.10: Classificação da vibração
2.5 Classificação do sistema mecânico

O movimento de alguns sistemas mecânicos pode ser descrito recorrendo
a um número finito de graus de liberdade, enquanto que outros, espe-
cialmente se possuirem componentes elásticos contínuos, apresentam um
número infinito de graus de liberdade. Como exemplo, considere-se o sis-
tema constituído por uma viga. Como a massa está distribuída por um
número infinito de pontos, é necessário um número infinito de coorde-
nadas para descrever a sua configuração deformada em qualquer instante.
Os sistemas com um número finito de graus de liberdade designam-se
por sistemas discretos ou sistemas de parâmetros concentrados. Os sis-
temas com um número infinito de graus de liberdade designam-se por
sistemas contínuos ou sistemas de parâmetros distribuídos.
Refira-se que, na maioria das situações, os sistemas contínuos são apro-
ximados por sistemas discretos. Ainda que o tratamento de sistemas con-
tínuos conduza a resultados exactos, os métodos de análise para sistemas
contínuos estão limitados a um conjunto restrito de sistemas, como, por
exemplo, vigas e veios uniformes e placas. Assim, é corrente analisar sis-
temas contínuos aproximando-os através de massas concentradas, molas
e amortecedores. Em geral, aumentando o número de massas, molas e
amortecedores, isto é, aumentando o número de graus de liberdade, tanto
mais precisos são os resultados obtidos.
2.6 Classificação da excitação 21
q 1 ( t)
q 2 ( t)
(a )
x v ( x ,t)
...
v 3 v 2
v 1
(b )
Figura 2.11: Exemplos de sistemas vibratórios discretos e contínuos
2.6 Classificação da excitação

A excitação da vibração de um sistema pode apresentar-se sob a forma de
forças dinâmicas actuantes sobre o sistema ou sob a forma de deslocamen-
tos impostos ao sistema. Em geral, a excitação é classificada de acordo
com a forma de variação ao longo do tempo da perturbação aplicada ao
sistema.
Se o valor ou grandeza da excitação é conhecida em todo o instante,
a excitação designa-se por determinística. A vibração resultante é igual-
mente designada por determinística.
Nalgumas situações, a excitação é não-determinística ou aleatória, isto
é, o valor da excitação num dado instante não pode ser conhecido à pri-
ori. Nestes casos, um conjunto de amostras da excitação pode apresen-
tar alguma regularidade estatística, sendo possível estimar valores médios
como o valor médio e o valor médio quadrático da excitação. Exemplos de
excitação não-determinística ou aleatória são fornecidos pela excitação do
vento, ‘rugosidade’ de uma estrada ou movimentos do solo durante um

sismo. Para uma excitação aleatória, a vibração designa-se também por
aleatória e a resposta do sistema pode ser descrita apenas em termos de
parâmetros estatísticos.
f (t)
f (t)
t t
(a) determinística (periódica) (b) aleatória
Figura 2.12: Excitação determinística e aleatória
A excitação determinística divide-se em periódica, no caso de se repe-

tir regularmente ao longo do tempo, e não-periódica no caso contrário.
Por sua vez, a excitação periódica pode ainda dividir-se em harmónica e
não harmónica, figuras 2.13 e 2.14. Quanto à excitação não-periódica, esta
classifica-se em impulsiva e transiente, figuras 2.13 e 2.15.
h a r m ó n ic a
p e r ió d ic a {
{
d e t e r m in ís t ic a
{ n ã o h a r m ó n ic a
im p u ls iv a
E x c it a ç ã o
n ã o d e t e r m in ís t ic a
n ã o p e r ió d ic a
{ t r a n s ie n t e
Figura 2.13: Classificação da excitação
2.7 Procedimento em análise de vibrações

Ao analisar o comportamento vibratório e as características dinâmicas de
máquinas e estruturas, que constituem um modelo real, o primeiro passo
consiste em criar um modelo físico do sistema real através da identificação
2.7 Procedimento em análise de vibrações 23
f (t)
f (t)
t t
(a) harmónica (b) não harmónica
Figura 2.14: Excitação periódica

f (t)
f (t)
t t
(a) impulsiva (b) transiente
Figura 2.15: Excitação não-periódica
das propriedades mecânicas e das solicitações actuantes, do arranjo es-

quemático das massas, elementos elásticos, mecanismos de dissipação e
definição de um conjunto de graus de liberdade, figura 2.16. A definição
deste modelo físico assenta num conjunto de hipóteses simplificativas vál-
idas no contexto do objectivo da análise que se pretende realizar e do
grau de complexidade pretendido para o modelo, figura 2.17. Com base
neste modelo físico estabelece-se então um modelo matemático constituído
pelas equações diferenciais de movimento recorrendo aos Princípios da
Mecânica. Na etapa seguinte, a resolução analítica ou numérica das equa-
ções diferenciais de movimento permite determinar e analisar as carac-
terísticas do sistema e prever o seu comportamento para diferentes situ-
ações. Assim, as principais etapas do processo de modelização e análise
de um sistema mecânico são:
1. Modelo físico
(a) identificação dos componentes do sistema

(b) propriedades mecânicas
(c) condições de fronteira
(d) número de graus de liberdade
2. Modelo matemático: equações diferenciais de movimento
(a) Teoremas vectoriais da dinâmica

i. 2a lei de Newton
ii. princípio d’Alembert
(b) Métodos energéticos
i. princípio dos deslocamentos virtuais
ii. princípio de Hamilton
iii. equações de Lagrange
3. Resolução das equações diferenciais de movimento
(a) métodos analíticos

(b) métodos numéricos
(c) formalismo matricial
4. Interpretação dos resultados
2.8 Modelo matemático: equação de movimento

Uma vez que o modelo físico esteja disponível, recorrendo aos princípios
da dinâmica estabelece-se o modelo matemático ou as equações de movi-
mento que descrevem a vibração do sistema. As equações de movimento
podem ser convenientemente estabelecidas com base nos diagramas de
corpo livre de todas as massas constituintes do sistema. O diagrama de
corpo livre de uma massa é construído isolando a massa do sistema e indi-
cando todas as forças externas actuando na massa (eventualmente podem
representar-se as forças de inércia). A construção do diagrama de corpo
livre pode seguir os seguintes passos:
1. Diagrama de corpo livre na posição de equilíbrio estático e determi-

nação das forças nas molas que actuem nesta posição;
2.8 Modelo matemático: equação de movimento 25
x 2( t)
m 2
k 2 c 2
F 0s in w t x 1( t)
m 1
k 1 c 1
(a) sistema real (b) modelo físico
Figura 2.16: Exemplo de modelização
2. Escolher um sentido positivo para o deslocamento, velocidade e ace-

leração;
3. Diagrama de corpo livre durante um deslocamento positivo a partir

da posição de equilíbrio estático.
O diagrama de corpo livre para o equilíbrio dinâmico deve referir-se à

posição de equilíbrio estático, como se representa na figura 2.18.
Refira-se que, para um sistema suportado na posição de equilíbrio es-
tático por forças elásticas, as forças da gravidade e/ou os seus momentos
actuantes no sistema são equilibrados pelas forças e/ou momentos pro-
duzidos pelos elementos elásticos nessa posição, figura 2.18.
Diferentes metodologias podem ser adoptadas para o estabelecimento
das equações de movimento. Entre elas estão os teoremas vectoriais da di-
nâmica (2a lei de Newton, princípio d’Alembert) e os métodos energéticos
(princípio da conservação de energia, princípio dos trabalhos virtuais, prin-
cípio de Hamilton, equações de Lagrange). As equações de movimento
de sistemas vibratórios apresentam-se, geralmente, na forma de sistemas
de equações diferenciais ordinárias para os sistemas discretos e equações
diferenciais de derivadas parciais para os sistemas contínuos.
Os métodos vectoriais da 2a lei de Newton e do princípio d’Alembert e
os métodos energéticos da conservação de energia e dos trabalhos virtuais
são sumariamente revisitados nesta secção enquanto que o princípio de
( a ) s is t e m a r e a l
v
k 2 c 2
k 2 c 2
m m
k c
k 1 k 1
( b ) m o d e lo fís ic o ( c ) m o d e lo fís ic o
Figura 2.17: Exemplo de modelização
Hamilton e as equações de Lagrange serão objecto de apresentação poste-

rior neste texto.
2.8.1 2a Lei de Newton

A 2a lei de Newton do movimento pode escrever-se na forma,
F = Q̇ M O = K O, (2.6)
onde os vectores F e Q̇ representam, respectivamente, os vectores de forças
exteriores e o vector quantidade de aceleração, enquanto que os vectores
M O e K O representam os momentos exteriores e o momento dinâmico.
Exemplo-Sistema em movimento de translação Considere-se o sistema

representado na figura 2.19 constituído por uma massa m em movimento
de translação vertical, por uma mola de massa desprezável e constante
de rigidez k e por um amortecedor de tipo viscoso de constante c. O
deslocamento x(t) é medido a partir da posição de equilíbrio estático. Na
figura 2.20 representam-se os diagramas de corpo livre para equilíbrio es-
tático e dinâmico.
A aplicação da 2a lei de Newton conduz à equação,
k c k d k c
d .
k ( d + x ) c x
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
R e fe r ê n c ia m g
( p o s iç ã o d e e q u ilíb r io e s t á t ic o )
Figura 2.18: Diagramas de corpo livre
k c
m
x ( t)
Figura 2.19: Sistema em movimento de translação
mg − k (δ + x) − cẋ = mẍ, (2.7)

ou, após rearranjo,
mẍ + cẋ + kx + kδ − mg = 0. (2.8)

Tendo em conta a condição de equilíbrio estático,
mg − kδ = 0, (2.9)
a equação de movimento (2.8) vem,
mẍ + cẋ + kx = 0. (2.10)

Note-se que, para um sistema suportado na posição de equilíbrio es-
tático por forças elásticas, a força da gravidade actuante no sistema é equi-
librada pela força desenvolvida pelo elemento elástico nessa posição.
k c k d k c
d .
k ( d + x ) c x
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
R e fe r ê n c ia m g
( p o s iç ã o d e e q u ilíb r io e s t á t ic o )
Figura 2.20: Diagrama de corpo livre: estático e dinâmico
2.8.2 Princípio d’Alembert

O princípio d’Alembert pode escrever-se como,
F − Fj = 0 M O − M jO = 0, (2.11)
onde os vectores F j e M jO representam as forças e os momentos de inércia.
2.8.3 Princípio da conservação da energia

Para um sistema conservativo a soma da energia cinética T e potencial U
mantém-se constante, T + U = constante. Derivando em ordem ao tempo,
d
(T + U ) = 0, (2.12)
dt
obtém-se a equação diferencial de movimento do sistema conservativo.
Exemplo-Sistema em movimento de translação O sistema representado

na figura 2.21 é constituído por uma massa m em movimento de translação
vertical e uma mola de massa desprezável e de constante de rigidez k. O
deslocamento x(t) é medido a partir da posição de equilíbrio estático. Na
figura 2.22 representam-se os diagramas de corpo livre estático e dinâmico.
A energia cinética total do sistema é dada pela expressão:
1
T = mẋ2 . (2.13)
2
O diagrama da força da mola mostra que a variação na energia de de-
formação Ue para um deslocamento x da massa a partir da sua posição de
m
x ( t)
Figura 2.21: Sistema em movimento de translação
equilíbrio estático, onde a mola já possui uma elongação δ relativamente

ao seu comprimento livre, corresponde à área tracejada na figura 2.22 e é
dada pela expressão:
Z δ+x
Ue = kxdx (2.14)
δ
A variação em energia potencial de posição Ug que acompanha o deslo-
camento x da massa a partir da posição de equilíbrio estático é dada por:
Ug = −mgx. (2.15)
Assim, a variação total de energia potencial é dada pela soma:
1
U = Ue + Ug = kx2 + mgx − mgx
2 (2.16)
1 2
= kx
2
Introduzindo as expressões da energia cinética (2.13) e da energia po-
tencial (2.16) em (2.12), obtém-se,
µ ¶
d d 1 2 1 2
(T + U ) = mẋ + kx
dt dt 2 2 (2.17)
= (mẍ + kx) ẋ.
Como ẋ 6= 0 vem:
mẍ + kx = 0, (2.18)
que é a equação diferencial de movimento do sistema conservativo.
k k d k
d k ( d + x )
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
m g
F k
1 k x 2
k ( d + x ) 2
1 k d 2
2
k d = m g
d x x
Figura 2.22: Sistema conservativo
2.8.4 Princípio dos deslocamentos virtuais

Num sistema material (em repouso ou em movimento), a soma dos trabal-
hos de todas as forças que actuam sobre ele num determinado instante é
nula para qualquer deslocamento virtual desse sistema,
δWe + δWi + δWj = 0, (2.19)
sendo δWe o trabalho de todas as forças exteriores aplicadas no sistema

material, δWi o trabalho de todas as forças interiores e δWj o trabalho das
forças de inércia.
2.9 Equação diferencial de movimento

O modelo físico mais simples de um sistema vibratório é o modelo linear
discreto com um grau de liberdade, como se representa na figura 2.23-a).
O modelo inclui o elemento de inércia de massa m, o elemento elástico de
2.9 Equação diferencial de movimento 31
rigidez k, um mecanismo dissipador de energia de tipo viscoso e de cons-

tante c e uma excitação externa f (t) que é função do tempo t. A posição
instantânea do sistema é referenciada pela coordenada x(t) que representa
o deslocamento linear e constitui o grau de liberdade do sistema. A ve-
locidade ẋ(t) e a aceleração ẍ(t) são dadas, respectivamente, pela primeira
e segunda derivadas de x(t) em ordem ao tempo.
f( t)
k x ( t)
c m
(a) Sistema vibratório
k x ( t)
. m f( t)
c x ( t)
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 2.23: Modelo do sistema com um grau de liberdade
Considerando o diagrama de corpo livre representado na figura 2.23-b)

e aplicando a 2a lei de Newton, F = Q̇, a equação de equilíbrio dinâmico
escreve-se,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = f (t). (2.20)

A equação (2.20) é a equação diferencial de movimento do sistema e é
uma equação diferencial ordinária de segunda ordem na variável tempo.
A equação diferencial de movimento (2.20) constitui o modelo matemático
do sistema em termos das propriedades mecânicas de massa, amorteci-
mento e rigidez e descreve o movimento do sistema no domínio do tempo,
designando-se por modelo espacial.
Para caracterizar o movimento do sistema é necessário resolver a equa-
ção diferencial (2.20) cuja solução x (t) representa a evolução no tempo do
deslocamento, a partir do qual podem, em seguida, determinar-se a ve-
locidade e a aceleração. No entanto, como se trata de uma equação difer-
encial ordinária de 2a ordem, são necessárias duas condições adicionais,
relativas à solução x(t) e à primeira derivada ẋ(t), para a determinação
da solução x(t). Estas condições designam-se por condições iniciais e são,
normalmente, definidas para o instante t = 0,
x (t = 0) = x0 ẋ (t = 0) = ẋ0 . (2.21)
O comportamento vibratório do sistema é, assim, definido pela equa-
ção diferencial de movimento (2.20) e pelas condições iniciais (2.21) de
deslocamento e de velocidade.
2.10 Linearização da equação de movimento

Para determinados mecanismos, a equação de movimento é uma equação
diferencial ordinária não linear. No entanto, dentro de determinados inter-
valos de valores do grau de liberdade do sistema, a equação de movimento
pode ser linearizada conduzindo a uma equação diferencial ordinária li-
near. Como exemplo, considere-se o sistema representado na figura 2.24
cujo grau de liberdade é o deslocamento angular θ(t).
k
O
x
y
q ( t) c
Figura 2.24: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade
Equilíbrio estático Para estabelecer a equação de equilíbrio estático, con-

sidere-se o diagrama de corpo livre representado na figura 2.25.
A condição de equilíbrio estático M O = 0 conduz à equação,
`
mg − kδ` = 0, (2.22)
2
donde se conclui que,
mg
kδ = . (2.23)
2
2.10 Linearização da equação de movimento 33
k d
x
y
R Oy P = m g
Figura 2.25: Diagrama de corpo livre para equilíbrio estático
Equilíbrio dinâmico Para estabelecer a equação diferencial do movimen-

to considere-se agora o diagrama de corpo livre representado na figura 2.26.
A condição de equilíbrio dinâmico M O = K O escreve-se,
−→ −−→ −→ −→ − → −
→
OG × m−
→
g + OB × Fc + OA × Fk = JO θ̈ , (2.24)
x
y q +
R Oy
P = m g .
c b q c o sq
k d + k l s in q
Figura 2.26: Diagrama de corpo livre para equilíbrio dinâmico
onde os vectores valem,
     
 cos θ   cos θ   cos θ 
−→ ` −−→ −→
OG = sin θ , OB = b sin θ ,
OA = ` sin θ ,
2     
0 0 0
(2.25)
e as forças desenvolvidas pelo amortecedor e pela mola
   
 0   0 
−
→ −→
Fc = −c θ̇ cos θ , Fk = −k ` sin θ + δ , (2.26)
   
0 0
sendo JO o momento de inércia da barra em relação ao ponto O e θ̈ a ace-

leração angular.
Após desenvolvimento da equação 2.24, obtém-se a equação diferen-
cial de movimento,
¶ µ
2 2 1
JO θ̈ + b c cos θ cos θθ̇ + ` k cos θ sin θ + δk − mg ` cos θ = 0. (2.27)
2
Introduzindo o resultado (2.23), a equação diferencial de movimento

escreve-se,
JO θ̈ + b2 c cos θ cos θθ̇ + `2 k cos θ sin θ = 0, (2.28)

e é uma equação diferencial ordinária não linear devido à presença dos
termos cos θ e sin θ.
Linearização da equação de movimento A equação diferencial de movi-

mento obtida é uma equação não linear em θ. Para linearizar esta equação,
considere-se o desenvolvimento em série de Taylor de uma função f (x) em
torno de um ponto regular a 1 . Assim, as funções cos(x) e sin(x) escrevem-
se,
ε2
cos (θ) = cos(a + ε) = cos(a) − ε sin(a) − cos(a) + . . . , (2.29a)
2!
ε2
sin (θ) = sin(a + ε) = sin(a) + ε cos(a) − sin(a) + . . . . (2.29b)
2!
Sendo o ponto regular a = 0, tem-se ε = θ e as funções cos(θ) e sin(θ)
escrevem-se,
θ2 θ4
cos (θ) = 1 − + − ..., (2.30a)
2! 4!
θ3 θ5
sin (θ) = θ − + + .... (2.30b)
3! 5!
Considerando-se apenas o primeiro termo da série, as funções cos(θ) e
sin(θ) em torno de 0 podem aproximar-se por,
1 ε2 00 εm m
f (x) = f (a + ε) = f (a) + εf 0 (a) + 2! f (a) + ... + m! f (a)
2.10 Linearização da equação de movimento 35
cos (θ) ≈ 1, (2.31a)
sin (θ) ≈ θ. (2.31b)

Introduzindo as aproximações (2.31a) e (2.31b) na equação de movi-
mento (2.28), obtém-se a equação,
JO θ̈ + b2 cθ̇ + `2 kθ = 0, (2.32)
a qual é uma equação diferencial ordinária linear (após linearização).
A aproximação (2.31) é frequente em problemas de engenharia quando
se consideram movimentos de "pequenas amplitudes". Para avaliação do
grau de aproximação fornecido por (2.31), na figura 2.27 representam-se
as aproximações (2.31) e o respectivo erro relativo.
1
sin θ, θ, cos θ, 1
sin θ, cos θ
θ,1
0
0 5 10 15 20 25 30
θ /◦
(a) sin θ ≈ θ e cos θ ≈ 1
20
15 sin θ cos θ
ε /%
10
5
0
0 5 10 15 20 25 30
θ /◦
(b) erro relativo
Figura 2.27: Aproximação sin θ ≈ θ e cos θ ≈ 1

Parte II
Sistema com 1 grau de liberdade
37
CAPÍTULO 3

Regime livre
3.1 Introdução
Um sistema diz-se em regime livre ou natural na ausência de solicitação
exterior sendo a vibração livre ou natural do sistema devida somente a
uma perturbação inicial de deslocamento e/ou velocidade.
3.2 Equação de movimento

Na figura 3.1 representa-se o modelo do sistema linear discreto com um
grau de liberdade em regime livre ou natural que se caracteriza pela ausên-
cia de solicitação exterior actuante no sistema, f (t) = 0. Considerando o
diagrama de corpo livre representado na figura 3.1-b) e aplicando a 2a lei
de Newton, F = Q̇, a equação diferencial de movimento escreve-se,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = 0. (3.1)

O comportamento vibratório do sistema em regime livre é descrito pela
39
40 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre
x ( t)
k
c m
( a ) S is t e m a v ib r a t ó r io
k x ( t)
. m
c x ( t)
( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e
Figura 3.1: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre
equação diferencial de movimento (3.1) e pelas condições iniciais de deslo-

camento e de velocidade,
x (t = 0) = x0 , ẋ (t = 0) = ẋ0 . (3.2)
Em regime livre, a equação diferencial de movimento é uma equação
diferencial linear ordinária de segunda ordem na variável tempo e ho-
mogénea.
A equação diferencial de movimento (3.1) admite uma solução não
trivial ou não nula de forma exponencial,
x(t) = Cest , (3.3)

onde C e s são parâmetros a determinar. Derivando (3.3) duas vezes em
ordem ao tempo, obtém-se, sucessivamente,
ẋ(t) = sCest , (3.4a)
ẍ(t) = s2 Cest . (3.4b)

Introduzindo (3.3) e (3.4) na equação diferencial de movimento (3.1),
obtém-se a seguinte equação algébrica,
¡ 2 ¢
ms + cs + k Cest = 0. (3.5)
Para que a solução (3.3) seja não trivial, tem de verificar-se a condição
C 6= 0. Da equação anterior decorre então a seguinte condição,
3.3 Amortecimento crítico 41
ms2 + cs + k = 0, (3.6)
que se designa por equação característica da equação diferencial de movi-
mento e cujas raízes definem o expoente da exponencial (3.3). A equação
característica (3.6) apresenta, em geral, duas raízes distintas que valem,
√ r³
−c ± c2 − 4mk c c ´2 k
s1,2 = =− ± − . (3.7)
2m 2m 2m m
Em consequência, existem duas soluções independentes do tipo (3.3)
para a equação de movimento (3.1) e que são,
x1 (t) = C1 es1 t , x2 (t) = C2 es2 t . (3.8)

Assim, também a combinação linear das soluções (3.8) constitui ainda
uma solução para a equação de movimento (3.1),
x (t) = C1 es1 t + C2 es2 t , (3.9)

onde C1 e C2 são duas constantes a determinar a partir das duas condições
iniciais de deslocamento e de velocidade, x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 .
De acordo com a solução (3.9), a resposta do sistema a uma pertur-
bação inicial depende, naturalmente, das condições iniciais, mas também
das raízes s1 e s2 cuja natureza, conforme (3.7), depende das propriedades
mecânicas do sistema, nomeadamente da massa, da rigidez e do amorte-
cimento. Para melhor caracterizar o movimento de resposta a uma pertur-
bação inicial introduzem-se de seguida alguns parâmetros característicos
do sistema vibratório.
3.3 Amortecimento crítico

Define-se por amortecimento crítico cc de um sistema o valor da constante
de amortecimento c para o qual o radicando em (3.7) é nulo, isto é,
³ c ´2 k
c
− = 0. (3.10)
2m m
Resolvendo a equação anterior, o amortecimento crítico cc pode expri-
mir-se na seguinte forma,
r
k
cc = 2m = 2mωn , (3.11)
m
onde o parâmetro ωn vale,
r
k
ωn = . (3.12)
m
3.4 Razão de amortecimento

Por uma questão de comodidade de tratamento, o amortecimento de um
sistema pode caracterizar-se numa forma adimensional através da desi-
gnada razão de amortecimento ξ, definida pela razão entre a constante de
amortecimento efectivo c e a constante de amortecimento crítico cc ,
c
ξ=
. (3.13)
cc
Substituindo na expressão anterior cc pela expressão (3.11), a razão de
amortecimento vem
c
ξ= . (3.14)
2mωn
Recorrendo à definição de amortecimento crítico e da razão de amorte-
cimento, após divisão de todos os termos de (3.1) por m, obtém-se a forma
canónica da equação diferencial de movimento que se escreve,
ẍ (t) + 2ξωn ẋ (t) + ωn2 x (t) = 0. (3.15)
3.5 Raízes da equação característica

Retomando a expressão (3.7) das raízes da equação característica e intro-
duzindo o conceito de razão de amortecimento, as raízes s1 e s2 podem
escrever-se na seguinte forma,
p
s1,2 = −ξωn ± ωn ξ2 − 1 . (3.16)
Assim, a natureza real ou complexa das raízes s1 e s2 , e, em conse-
quência, o comportamento do sistema, dependem do valor da razão de
amortecimento ξ que, por sua vez, depende das propriedades mecânicas
do sistema. Na figura 3.2 representa-se o lugar geométrico das raízes s1 e
s2 no plano complexo em função do valor da razão de amortecimento.
O sistema vibratório pode classificar-se segundo o valor da razão da
amortecimento. Assim, tem-se a seguinte classificação,
• ξ = 0 : sistema não amortecido

3.6 Sistema não-amortecido 43
Figura 3.2: Lugar geométrico das raízes da equação característica
• 0 < ξ < 1 : sistema sub-amortecido
• ξ = 1 : sistema criticamente amortecido
• ξ > 1 : sistema sobre-amortecido
Nas secções seguintes caracterizam-se as raízes da equação caracterís-

tica e o movimento de resposta em regime livre para cada um destes sis-
temas.
3.6 Sistema não-amortecido

Para o sistema não amortecido com ξ = 0, as raízes (3.16) da equação
característica valem,
r
k
s1,2 = ±j = ±jωn (3.17)
m
√
onde j = −1 representa o operador complexo. As raízes s1 e s2 são, pois,
distintas e complexas imaginárias puras.
3.6.1 Resposta natural

Introduzindo as raízes (3.17) na solução (3.9) da equação diferencial de
movimento, a resposta em regime livre do sistema não amortecido vem,
x (t) = C1 e+jωn t + C2 e−jωn t (3.18)

onde C1 e C2 são constantes a determinar a partir das condições iniciais de
deslocamento e de velocidade. Utilizando as identidades de Euler,
e±jαt = cos αt ± j sin αt,

a expressão (3.18) da resposta pode escrever-se,
x (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t (3.19)

onde A1 e A2 são novas constantes a determinar a partir das condições ini-
ciais. Derivando a expressão (3.19) do deslocamento, obtém-se a expressão
da resposta em velocidade,
ẋ (t) = −ωn A1 sin ωn t + ωn A2 cos ωn t. (3.20)

Introduzindo as condições iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de
velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 , respectivamente nas expressões (3.19) e (3.20),
x (t = 0) = x0 = A1 ẋ (t = 0) = ẋ0 = ωn A2 . (3.21)
determinam-se as constantes A1 e A2 que valem,
ẋ0
A1 = x0 A2 = . (3.22)
ωn
Finalmente, substituindo as constantes A1 e A2 em (3.19), a expressão
da resposta em regime livre vem
ẋ0
x (t) = x0 cos ωn t + sin ωn t, (3.23)
ωn
a qual se pode ainda escrever na forma (ver figura 3.3) 1
1
Alternativa para a expressão da resposta
r natural
x (t) = x0 cos ωn t + ωẋn0 sin ωn t ³ ´2 ³ ´ ³ ´
A = x20 + ωẋn0 ψ = tan−1 A
A
1
= tan −1 x0 ωn
ẋ
= A sin (ωn t + ψ) 2 0
3.6 Sistema não-amortecido 45
Figura 3.3: Soma de movimentos harmónicos síncronos
x (t) = A cos (ωn t − φ) (3.24)
onde as constantes A e φ valem

s µ ¶2
q
ẋ0
A = A21 + A22 = x20 + , (3.25)
ωn
µ ¶ µ ¶
−1 A2 −1 ẋ0
φ = tan = tan . (3.26)
A1 x0 ω n
Assim, a resposta em regime livre do sistema não amortecido q é um

k
movimento harmónico de amplitude A, de frequência ωn = m e ângulo
de fase φ.
q
k
A frequência ωn = m é, pois, a frequência de oscilação do movimento
natural de resposta a uma perturbação inicial, designando-se, por isso, por
frequência natural de vibração não amortecida do sistema. Na figura 3.4
representa-se a evolução no tempo da resposta livre ou natural do sistema
não-amortecido.
x(t) /m
0
t /s
Figura 3.4: Resposta livre ou natural do sistema não amortecido
3.7 Sistema sub-amortecido
Para o sistema sub-amortecido, 0 < ξ < 1 , as raízes s1 e s2 em (3.16) valem
p
s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 (3.27)
e são distintas e complexas conjugadas, ver figura 3.2.
Introduzindo as raízes (3.27) na solução (3.9), a resposta em deslocamento

do sistema sub-amortecido escreve-se
³ √ ´ ³ √ ´
−ξωn +jωn 1−ξ 2 t −ξωn −jωn 1−ξ 2 t
x (t) = C1 e + C2 e . (3.28)
Após manipulação algébrica, a expressão anterior pode escrever-se na

forma,
3.7 Sistema sub-amortecido 47
³ √ ´ ³ √ ´
−ξωn +jωn 1−ξ 2 t −ξωn −jωn 1−ξ 2 t
x (t) = C1 e + C2 e
· ³ √ ´ ³ √ ´ ¸
−ξωn t +jωn 1−ξ 2 t −jωn 1−ξ 2 t
=e C1 e + C2 e
h ³ p ´
p í ³
−ξωn t
=e (C1 + C2 ) cos ωn 1 − ξ2t 2
+ j (C1 − C2 ) sin ωn 1 − ξ t
h ³ p ´ ³ p í
= e−ξωn t A1 cos ωn 1 − ξ 2 t + A2 sin ωn 1 − ξ 2 t ,
(3.29)
onde as constantes C1 e C2 ou A1 e A2 são determinadas a partir das

condições iniciais. Derivando a expressão (3.29) obtém-se a resposta em
velocidade,
h³ p ´ p i
ẋ (t) = e−ξωn t −ξωn A1 + ωn 1 − ξ 2 A2 cos ωn 1 − ξ 2 t
h³ p ´ p i (3.30)
+e−ξωn t −ξωn A2 − ωn 1 − ξ 2 A1 sin ωn 1 − ξ 2 t .
Introduzindo as condições iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de

velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 em (3.29) e (3.30), determinam-se as constantes
A1 e A2 que valem
ẋ0 + ξωn x0
A 1 = x0 A2 = p . (3.31)
ωn 1 − ξ 2
A substituição das constantes A1 e A2 em (3.29) conduz, finalmente, à
expressão da resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido,
" #
³´ v + ξω x
p ³ p ´
0 n 0
x (t) = e−ξωn t x0 cos ωn 1 − ξ 2 t + p sin ωn 1 − ξ 2 t
ωn 1 − ξ 2
(3.32)
que pode ainda escrever-se na seguinte forma (ver figura 3.3 na página 45)
³ p ´
−ξωn t
x (t) = Ae cos ωn 1− ξ2t −φ
(3.33)
= Ae−ξωn t cos (ωd t − φ),
onde
p
ωd = ωn 1 − ξ2 (3.34)
representa a frequência natural amortecida e as constantes A e φ são dadas

pelas expressões
vÃ !
q u
u ẋ + ξω x 2
A = A21 + A22 = t
0 n 0
p + x20 , (3.35)
ωn 1 − ξ 2
A2 ẋ0 + ξωn x0
φ = tan−1 = tan−1 p . (3.36)
A1 ω n 1 − ξ 2 x0
A análise da expressão (3.33) revela que o movimento de resposta livre
ou natural é um movimento oscilatório de frequência angular ωd constante,
designada por frequência natural amortecida, e cuja amplitude Ae−ξωn t de-
cresce de forma exponencial com o tempo, figura 3.5. As exponenciais
±Ae−ξωn t constituem a envelope da resposta oscilatória, figura 3.6. Quando
t → ∞, a resposta x (t) → 0, de modo que a resposta atenua-se no tempo
e o sistema regressa à posição de equilíbrio estático (posição anterior à
aplicação da perturbação inicial).
x(t) /m
0
t /s
Figura 3.5: Resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido

p
A frequência angular ωd = ωn 1 − ξ 2 é designada por frequência na-
tural de vibração amortecida, e é sempre menor que a frequência natural
de vibração não amortecida ωn (ωd < ωn ) . As duas frequências naturais
podem ainda relacionar-se entre si pela expressão,
µ ¶2
ωd
+ ξ 2 = 1. (3.37)
ωn
3.7 Sistema sub-amortecido 49
Ae−ξωn t
x(t) /m
−Ae−ξωn t
0
t /s
Figura 3.6: Resposta livre do sistema sub-amortecido e envelope
ωd
Na figura 3.7 representa-se o lugar geométrico da razão ωn
em função
da razão de amortecimento ξ.
ωd
Figura 3.7: Lugar geométrico de ωn
em função de ξ
A derivação em ordem ao tempo da expressão (3.33), conduz à seguinte

expressão para a velocidade de resposta natural,
ẋ (t) = Ae−ξωn t (−ξωn cos (ωd t − φ) − ωd sin (ωd t − φ)) . (3.38)
Tendo em conta a definição (3.34) de frequência natural amortecida, a

velocidade pode ainda escrever-se na forma,
³ p ´
ẋ (t) = −Ae−ξωn t ωn ξ cos (ωd t − φ) + 1 − ξ 2 sin (ωd t − φ)
³p ´
= Ae−ξωn t ωn ξ 2 + (1 − ξ 2 ) cos (ωd t − φ − ψ) (3.39)
= Ae−ξωn t (ωn cos (ωd t − φ − ψ)),

onde o desfasamento ψ é dado por,
p
−1 1 − ξ2
ψ = tan . (3.40)
ξ
Resposta nula Durante a resposta livre ou natural do sistema sub-amor-

tecido, o sistema passa pela posição de equilíbrio estático, à qual corres-
ponde um deslocamento nulo, x (t) = 0. De acordo com a expressão (3.33),
a resposta é nula quando se verificar a condição
cos (ωd t − φ) = 0, (3.41)

ou então,
2n − 1
ωd t − φ = π. (3.42)
2
Resolvendo a equação anterior, a resposta nula ocorre nos instantes
µ ¶
1 2n − 1
t|x(t)=0 = π+φ . (3.43)
ωd 2
Resposta máxima A resposta é máxima no instante em que a velocidade

se anula, ẋ (t) = 0. De acordo com a expressão (3.38), a velocidade nula
requer a condição
³ p ´
ξ cos (ωd t − φ) + 1 − ξ 2 sin (ωd t − φ) = 0, (3.44)
ou ainda,
ξ
(tan (ωd t − φ)) = − p . (3.45)
1 − ξ2
Resolvendo a equação anterior, os instantes de velocidade nula e deslo-
camento máximo (extremo) são,
Ã Ã ! !
1 ξ
t|ẋ(t)=0 = tan−1 − p +φ . (3.46)
ωd 1 − ξ2
3.8 Sistema criticamente amortecido 51
3.8 Sistema criticamente amortecido

Para o sistema criticamente amortecido, ξ = 1, a equação característica
fornece apenas uma solução para as raízes s1 e s2 , isto é, uma solução
dupla, real e negativa, ver figura 3.2,
cc
s1 = s2 = − = −ωn . (3.47)
2m

A resposta livre ou natural para o sistema criticamente amortecido pode
ser determinada a partir da resposta do sistema sub-amortecido,
h ³ p ´ ³ p í
x (t) = e−ξωn t A1 cos ωn 1 − ξ 2 t + A2 sin ωn 1 − ξ 2 t
(3.48)
= e−ξωn t [A1 cos (ωd t) + A2 sin (ωd t)],
fazendo tender a razão de amortecimento para 1, (ξ → 1). Com efeito,

quando ξ → 1 , a frequência natural amortecida ωd → 0 e têm-se as re-
lações,
A1 cos ωd t → A1 , (3.49)
A2 sin ωd t → A2 ωd t. (3.50)
Assim, para ξ = 1 , a resposta é dada pela expressão,
x (t) = (A1 + A2 ωd t) e−ωn t , (3.51)

ou então,
³ ´ 0
x (t) = A1 + A2 t e−ωn t , (3.52)
0
onde as constantes A1 e A2 são determinadas a partir das condições inici-
ais. Derivando a expressão (3.52) em ordem ao tempo,
0
³ 0
´
ẋ (t) = A2 e−ωn t − A1 + A2 t ωn e−ωn t , (3.53)
e introduzindo as condições iniciais x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 em
0
(3.52) e (3.53), as constantes A1 e A2 valem,
0
A 1 = x0 A2 = ẋ0 + ωn x0 . (3.54)
Substituindo as constantes em (3.52), a expressão da resposta livre ou

natural escreve-se,
x (t) = (x0 + (ẋ0 + ωn x0 ) t) e−ωn t (3.55)

a qual depois de derivada fornece a velocidade de resposta,
ẋ (t) = e−ωn t [(ẋ0 + ωn x0 ) (1 − tωn ) − x0 ωn ] . (3.56)

Conforme a expressão (3.55) da resposta livre ou natural, conclui-se
que, para o sistema criticamente amortecido, o movimento é não oscilatório.
No entanto, à medida que o tempo decorre a resposta tende para zero.
Com efeito, verifica-se que para t → ∞ vem e−ωn t → 0 e, em consequên-
cia, x (t) → 0. Na figura 3.8 representa-se a resposta livre ou natural do
sistema criticamente amortecido.
x(t) /m
0
t /s
Figura 3.8: Resposta livre ou natural do sistema criticamente amortecido
3.9 Sistema sobre-amortecido

Para o sistema sobre-amortecido, ξ > 1, as raízes s1 e s2 da equação carac-
terística são distintas e ambas reais e negativas,
p
s1,2 = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1 < 0, (3.57)
onde s2 < s1 , ver figura 3.2.
3.9 Sistema sobre-amortecido 53

Substituindo as raízes (3.57) na solução (3.9) da equação de movimento, a
resposta natural do sistema sobre-amortecido vem,
³ √ ´ ³ √ ´
−ξωn +ωn ξ 2 −1 t −ξωn −ωn ξ 2 −1 t
x (t) = C1 e + C2 e
³ √ √ ´ (3.58)
2 2
= e−ξωn t C1 eωn ξ −1t + C2 e−ωn ξ −1t ,
sendo as constantes C1 e C2 determinadas a partir das condições iniciais

de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 ,
³ p ´ ³ p ´
x0 ωn ξ + ξ 2 − 1 + ẋ0 −x0 ωn ξ − ξ 2 − 1 − ẋ0
C1 = p C2 = p .
2ωn ξ 2 − 1 2ωn ξ 2 − 1
(3.59)
Após manipulação matemática, a expressão (3.58) pode escrever-se na
forma mais conveniente,
· ³ √ ´ ³ √ ´ ¸
−ξωn t A1 + A2 ωn ξ2 −1 t A1 − A2 −ωn ξ2 −1 t
x (t) = e e + e
2 2
 ³ √ ´ ³ √ ´ ³ √ ´ ³ √ ´ 
ωn ξ 2 −1 t −ωn ξ 2 −1 t ωn ξ 2 −1 t −ωn ξ 2 −1 t
e +e e −e
= e−ξωn t A1 + A2 .
2 2
(3.60)
Finalmente, tendo em conta a definição das funções trigonométricas

hiperbólicas2 , a expressão (3.60) da resposta pode ainda escrever-se,
h ³ p ´ ³ p í
x (t) = e−ξωn t A1 cosh ωn ξ 2 − 1t + A2 sinh ωn ξ 2 − 1t , (3.61)
sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condições iniciais

de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 ,
ξωn x0 + ẋ0
A 1 = x0 A2 = p . (3.62)
ωn ξ 2 − 1
A análise da expressão (3.61) da resposta livre ou natural evidencia
que, no caso do sistema sobre-amortecido, a resposta livre ou natural é
x(t) /m
0
t /s
Figura 3.9: Resposta livre ou natural do sistema sobre-amortecido
não oscilatória e atenua-se exponencialmente com o tempo, conforme se

pode observar na figura 3.9.
Na figura 3.10 representa-se a resposta livre ou natural do sistema com
um grau de liberdade a uma perturbação inicial de deslocamento e de
velocidade para os diferentes valores da razão de amortecimento ξ.
ξ>1 ξ=0
ξ=1 0<ξ<1
x(t) /m
0
t /s
Figura 3.10: Resposta livre ou natural do sistema
2 ex −e−x ex +e−x
sinh x = 2 cosh x = 2
3.10 Decremento logarítmico 55
3.10 Decremento logarítmico

Na secção 3.7.1 verificou-se que a resposta livre ou natural do sistema sub-
amortecido atenua-se no tempo, dependendo a taxa de atenuação do valor
da razão de amortecimento. Assim, a resposta livre ou natural pode ser
utilizada para a determinação experimental do amortecimento presente
no sistema, através do designado decremento logarítmico que representa
a taxa de diminuição da amplitude de vibração livre amortecida.
3.10.1 Resposta separada por um período

Considere-se a resposta livre do sistema sub-amortecido em dois instantes
separados por um período natural amortecido T , por exemplo, x (t1 ) e
x (t2 = t1 + T ), conforme se representa na figura 3.11.
x(t) /m
0
t1 t2 = t1 + T
0
t /s
Figura 3.11: Resposta livre ou natural
De acordo com a expressão (3.33), a resposta nos instantes t1 e t2 =

t1 + T escreve-se,
x (t1 ) = Ae−ξωn t1 cos (ωd t1 − φ) , (3.63)
x (t2 = t1 + T ) = Ae−ξωn (t1 +T ) cos (ωd (t1 + T ) − φ) . (3.64)

Estabelecendo a razão das respostas x (t1 ) e x (t2 = t1 + T ) obtém-se,
x (t1 ) Ae−ξωn t1 cos (ωd t1 − φ)

= . (3.65)
x (t2 = t1 + T ) Ae−ξωn (t1 +T ) cos (ωd (t1 + T ) − φ)
Tendo em conta a definição de período natural amortecido,

2π 2π
T = = p , (3.66)
ωd ωn 1 − ξ 2
o termo cos (ωd (t1 + T ) − φ) no denominador de (3.65) vale,
cos (ωd (t1 + T ) − φ) = cos (ωd t1 + ωd T − φ) = cos (ωd t1 + 2π − φ)

. (3.67)
= cos (ωd t1 − φ)
Assim, a razão (3.65) vale,
x (t1 ) e−ξωn t1 e−ξωn t1 1

= −ξωn (t1 +T ) = −ξωn t1 −ξωn T = −ξωn T = eξωn T . (3.68)
x (t2 = t1 + T ) e e e e
Aplicando o logaritmo natural a ambos os membros de (3.68) vem,
x (t1 )
δ = ln = ξωn T , (3.69)
x (t2 = t1 + T )
onde δ representa o decremento logarítmico. Substituindo na expressão
anterior o período T pela expressão (3.66), obtém-se uma relação entre o
decremento logarítmico e a razão de amortecimento,
2πξ
δ=p , (3.70)
1 − ξ2
donde se pode determinar a razão de amortecimento a partir do valor do
decremento logarítmico,
δ
ξ=q . (3.71)
2 2
(2π) + δ
Refira-se que para valores baixos da razão de amortecimento, ξ < 5%,
a expressão (3.70) pode ser aproximada, utilizando a expansão em série de
Taylor e retendo apenas o primeiro termo da série, por,
δ∼
= 2πξ, (3.72)
sendo a razão de amortecimento aproximada por,
δ
ξap = . (3.73)
2π
Para ilustrar a precisão de (3.73), a razão entre o valor exacto de ξ

fornecido por (3.71) e o valor aproximado dado por (3.73) está represen-
tada na figura 3.12 em função do valor aproximado de ξ, ξap. . Este gráfico
permite corrigir o valor da razão de amortecimento obtido pela expressão
aproximada.
0.99
ξ/ξap
0.98
0.97
0.96
0.95
0 0.1 0.2 0.3
ξap
Figura 3.12: Factor de correcção para ξ calculado por (3.73)
3.10.2 Resposta separada por um número inteiro de perío-

dos
O decremento logarítmico pode ainda ser determinado pela razão da res-
posta do sistema em dois instantes separados por um número inteiro N de
períodos, x (t1 ) e x (t2 = t1 + N T ) , conforme se representa na figura 3.13.
Fazendo o quociente entre as respostas nos instantes t1 e t2 = t1 + N T
e tendo em conta que a razão entre as respostas entre dois instantes con-
secutivos (separados apenas por un período) vale eξωn T conforme (3.68),
obtém-se,
x (t1 ) x (t1 ) x (t2 ) x (t3 ) x (t1 + (N − 1) T )

= ··· = eξωn T N .
x (t2 = t1 + N T ) x (t2 ) x (t3 ) x (t4 ) x (t1 + N T )
(3.74)
x(t) /m
0
t1 tN = t1 + N T
0
t /s
Figura 3.13: Resposta natural
Aplicando agora o logaritmo natural a ambos os termos da expressão

anterior e tendo em conta a definição (3.69) de decremento logarítmico,
obtém-se,
x (t1 )
ln = ξωn T N = δN . (3.75)
x (t2 = t1 + N T )
Assim, no caso de as respostas estarem separadas por um número in-
teiro de períodos, o decremento logarítmico calcula-se pela expressão,
1 x (t1 )
δ= ln , (3.76)
N x (t2 = t1 + N T )
a partir do qual se pode determinar a razão de amortecimento pelas ex-
pressões (3.71) ou (3.73).
Na figura 3.14 representa-se, em função da razão de amortecimento ξ,
o número de ciclos que o sistema tem de efectuar até que a redução de
amplitude seja de 50%. Note-se que, para ξ = 10%, a amplitude reduz-se
de 50% num ciclo.
3.10.3 Representação semi-logarítmica

Como o decremento logarítmico conduz à caracterização do amortecimen-
to, encontra aplicação na determinação da razão de amortecimento de um
sistema a partir da resposta livre ou natural medida experimentalmente.
Porém, aos valores da resposta medida estão associados erros aleatórios
10
N para reduzir x(t) de 50%

8
0
0 0.1 0.2
ξ
Figura 3.14: Número de ciclos para reduzir a amplitude de 50%
intrínsecos ao processo de medição. No sentido de filtrar esses erros, o

decremento logarítmico pode ser calculado utilizando a resposta do sis-
tema para vários instantes. Com efeito, a expressão (3.76) pode escrever-se
na forma,
ln x (t2 = t1 + N T ) = −δN + ln x (t1 ) . (3.77)
A expressão (3.77) representa a equação de uma recta sendo a abcissa

o número inteiro N de períodos e a ordenada o logaritmo da resposta.
Em consequência, a representação semi-logarítmica da resposta em função
do número inteiro de períodos constitui uma recta de declive igual ao
simétrico do decremento logarítmico, −δ. Assim, considerando a resposta
do sistema em vários instantes, o decremento logarítmico pode determinar-
se através do ajustamento de um recta pelo método dos mínimos quadra-
dos, minimizando-se o erro associado à leitura dos valores de resposta.
Na figura 3.15 representa-se a resposta natural do sistema e considera-se
o seu valor para uma série de instantes aos quais é ajustada a recta de
declive igual a −δ, conforme se representa na figura 3.16.
x(t) /m
0
t1 t2 = t1 + T t3 = t1 + 2T t4 = t1 + 3T
0
t /s
Figura 3.15: Resposta natural
medição
ajustamento
ln(x(ti + N T ))
−δ
0
0
N
Figura 3.16: Ajustamento de uma recta para o decremento logarítmico
3.11 Método da energia de Rayleigh

O método da energia de Rayleigh é um procedimento para determinar a
frequência natural fundamental de vibração dispensando a equação di-
ferencial de movimento. O método da energia de Rayleigh assenta no
princípio da conservação da energia, o que significa que o amortecimento
presente no sistema tem de ser desprezado. No entanto, esta idealização
não introduz erros significativos em sistemas em que o amortecimento é
reduzido.
3.11 Método da energia de Rayleigh 61
x ( t)
k
m
Figura 3.17: Modelo do sistema conservativo com um grau de liberdade
Assumindo um sistema conservativo, figura 3.17, tem-se que
T (t) + V (t) = constante, (3.78)

onde T (t) representa a energia cinética do sistema e V (t) a variação na
energia potencial do sistema a partir da sua energia potencial na posição
de equilíbrio estático.
A energia cinética de um sistema é função do campo de velocidades
das massas que o constituem. A energia potencial é constituída pela ener-
gia de deformação Ve armazenada nos elementos elásticos, e pela energia
de posição Vg que é função das distâncias na vertical entre as massas que
constituem o sistema e uma referência arbitrária. O método de Rayleigh
utiliza uma função deslocamento para determinar a energia potencial e
cinética do sistema. Esta função exprime o deslocamento de cada compo-
nente do sistema e é assumido que a forma desta função é a forma definida
pelas amplitudes quando o sistema se encontra em regime livre ou natu-
ral. Refira-se, desde já, que a função deslocamento adoptada não necessita
de representar de forma exacta as amplitudes para conduzir a uma boa
aproximação da frequência fundamental exacta, como, aliás, se verá mais
adiante.
A resposta em regime livre ou natural de um sistema não amortecido,
secção 3.6.1 (pág.46), é um movimento harmónico à frequência natural não
amortecida da forma
x (t) = A cos (ωn t − φ) . (3.79)

A resposta em velocidade obtém-se por derivação em ordem ao tempo
da resposta em deslocamento,
ẋ (t) = −ωn A sin (ωn t − φ) . (3.80)

Para um qualquer sistema, a energia potencial instantânea V (t) é dada
pela expressão
1
V (t) = k (x(t))2 . (3.81)
2
Após introdução da resposta em deslocamento (3.79), vem
1
V (t) = kA2 cos2 (ωn t − φ) . (3.82)
2
Por outro lado, a energia cinética instantânea vale
1
T (t) = mẋ (t)2 . (3.83)
2
Após substituição da velocidade (3.80), obtém-se
1
T (t) = mωn2 A2 sin2 (ωn t − φ) . (3.84)
2
A análise das expressões (3.82) e (3.84) mostra que, quando o termo
cos (ωn t − φ) = 0, a energia potencial é nula e o sistema passa pela posição
de equilíbrio estático. No mesmo instante, sin (ωn t − φ) = ±1, de modo
que no instante em que cos (ωn t − φ) = 0 a energia cinética atinge o seu
valor máximo. De forma idêntica, quando cos (ωn t − φ) = ±1 e sin (ωn t − φ) =
0, a energia potencial atinge o seu valor máximo e a energia cinética é
nula. No entanto, para um sistema conservativo, a energia total é cons-
tante, donde se conclui que
E(t) = Tmax + 0 = 0 + Vmax = E, (3.85)

ou então que
Tmax = Vmax . (3.86)

A partir das expressões (3.82) e (3.84), a energia potencial máxima e a
energia cinética máxima valem, respectivamente,
1
Vmax = kA2 (3.87)
2
1
Tmax = mωn2 A2 . (3.88)
2
De acordo com a expressão (3.86), igualando a energia cinética máxima
e a energia potencial máxima, obtém-se
1 2 1
kA = mωn2 A2 , (3.89)
2 2
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular 63
donde se conclui que a frequência natural vale,

r
k
ωn = . (3.90)
m
A expressão anterior, estabelecida com base na análise energética do
regime livre, fornece o valor da frequência natural não amortecida dis-
pensando a escrita da equação diferencial de movimento.
O método da energia de Rayleigh apresenta-se particularmente inte-
ressante para sistemas constituídos por vários corpos com movimento re-
lativo e para sistemas para os quais a massa distribuída de elementos elás-
ticos (sistemas contínuos) tenha de ser considerada, como, aliás, se verá
mais adiante.
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular

O desenvolvimento do formalismo para a análise do sistema vibratório
com um grau de liberdade foi estabelecido com base no modelo em que o
grau de liberdade é um deslocamento linear. No entanto, o formalismo e
a análise desenvolvidos mantêm-se válidos para sistemas em que o grau
de liberdade é um deslocamento angular, desde que sejam consideradas
as respectivas grandezas equivalentes. Na figura 3.18 representa-se um
sistema com um grau de liberdade constituído por um veio linear elás-
tico cuja rigidez angular (de torção) vale kt e por um disco rígido cujo
momento polar de inércia vale J. O grau de liberdade do sistema é o
deslocamento angular θ(t).
De acordo com o diagrama de corpo livre representado na figura 3.18,
a equação diferencial de movimento escreve-se,
J θ̈ (t) + kt θ (t) = Mt (t) . (3.91)

Considerando o regime livre ou natural, a equação diferencial de mo-
vimento vem,
J θ̈ (t) + kt θ (t) = 0. (3.92)

A frequência natural de vibração não amortecida, conforme a expressão
(3.12) vale,
s r
keq kt
ωn = = . (3.93)
meq J
J l
k t
M t q ( t) k tq M t
Figura 3.18: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre
Para condições iniciais,
θ (t = 0) = θ0 θ̇ (t = 0) = θ̇0 , (3.94)
a resposta livre ou natural escreve-se,
θ (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t, (3.95)

sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condições iniciais,
θ̇0
A1 = θ0 . A2 = (3.96)
ωn
Assim, a expressão da resposta livre ou natural vem,
θ̇0
θ (t) = θ0 cos ωn t + sin ωn t. (3.97)
ωn
CAPÍTULO 4

Regime harmónico
4.1 Introdução
A fonte de energia ou solicitação dinâmica responsável pela excitação do
sistema vibratório pode apresentar-se sob a forma de uma força dinâmica
directamente aplicada no sistema (transmissão activa) ou sob a forma de
um deslocamento imposto à base ou apoio do sistema vibratório (trans-
missão passiva), figura 4.1. Quando uma solicitação dinâmica actua sobre
um sistema vibratório diz-se que este se encontra em regime forçado. No
caso da solicitação apresentar uma lei de variação temporal do tipo har-
mónico, o sistema encontra-se então em regime forçado harmónico.

Considere-se um sistema sujeito a uma solicitação exterior f (t) que varia
no tempo de forma harmónica,
65
66 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico
f( t) = F s in w t
x ( t) x ( t)
m m
k c y ( t) = Y s in w t
k c
fu n d a ç ã o b a se m ó v e l
(a) (b)
Figura 4.1: Formas de excitação
f (t) = F cos ωt (4.1)

onde F representa a amplitude da força de excitação harmónica e ω a fre-
quência de variação harmónica ao longo do tempo.
A equação diferencial de movimento do sistema da figura 4.2, cujo di-
agrama de corpo livre está representado na figura 4.3, escreve-se,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F cos ωt. (4.2)
f( t) = F c o sw t
x ( t)
k
c m
Figura 4.2: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime

forçado harmónico
A solução geral x (t) da equação diferencial ordinária (4.2) compreende

duas componentes, a solução xh (t) da equação homogénea e a solução
particular xp (t),
x (t) = xh (t) + xp (t) . (4.3)

4.2 Equação de movimento 67
k x ( t)
m F c o sw t
.
c x ( t)
Figura 4.3: Diagrama de corpo livre do sistema com um grau de liberdade

em regime forçado harmónico
A solução homogénea xh (t) corresponde a uma vibração livre ou na-

tural que decai com o tempo, figura 4.4, e representa a componente tran-
sitória do movimento de resposta devida às condições iniciais, enquanto
que a solução particular xp (t) representa a vibração devida à excitação ex-
terior e que se mantém enquanto se mantiver a excitação, designando-se
por componente permanente ou estacionária. A duração do movimento
transitório depende das condições iniciais e da taxa de atenuação que de-
pende do valor da constante de amortecimento c.
xh (t)
0
+
xp (t)
0
=
x(t) = xh (t) + xp (t)
0
t
Figura 4.4: Soluções homogénea, particular e geral da equação

4.3 Resposta transitória

Para a equação diferencial homogénea, que representa o comportamento
livre ou natural do sistema,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = 0, (4.4)

a solução xh (t), já estabelecida anteriormente na secção 3.7.1, pode escrever-
se na forma,
xh (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) (4.5)

e representa a vibração livre do sistema que decai com o tempo, conforme
o amortecimento viscoso presente no sistema e as condições iniciais de
deslocamento e de velocidade impostas.
4.4 Resposta estacionária ou permanente

A solução particular xp (t) que representa a vibração permanente ou esta-
cionária do sistema pode procurar-se sob a forma de um movimento har-
mónico de frequência ω,
xp (t) = B1 cos ωt + B2 sin ωt (4.6)

onde B1 e B2 são duas constantes a determinar. Derivando em ordem ao
tempo, a primeira e a segunda derivadas de xp (t) vêm,
ẋp (t) = −ωB1 sin ωt + ωB2 cos ωt, (4.7)
ẍp (t) = −ω 2 B1 cos ωt − ω 2 B2 sin ωt. (4.8)

Após substituição de xp (t) e das respectivas derivadas na equação di-
ferencial de movimento, obtém-se a seguinte equação,
−mω 2 B1 cos ωt − mω 2 B2 sin ωt − cωB1 sin ωt + cωB2 cos ωt

. (4.9)
+kB1 cos ωt + kB2 sin ωt = F cos ωt
Identificando os termos em seno e em cosseno, a equação (4.9) desdobra-

se num sistema de duas equações algébricas para as incógnitas B1 e B2 ,
½
(k − mω 2 ) B1 + cωB2 = F
. (4.10)
−cωB1 + (k − mω 2 ) B2 = 0
4.4 Resposta estacionária ou permanente 69
A solução do sistema (4.10) são as constantes B1 e B2 que valem,
F (k − ω 2 m) F (ωc)
B1 = B2 = . (4.11)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2 (k − ω 2 m)2 + (ωc)2
Assim, a solução particular xp (t) correspondente à resposta estacionária

pode escrever-se na forma,
F (k − ω 2 m) F (ωc)
xp (t) = 2 2 cos ωt + sin ωt. (4.12)
(k − ω 2 m) + (ωc) (k − ω 2 m)2 + (ωc)2
Na perspectiva de melhor caracterizar a resposta estacionária do sis-
tema, divida-se o numerador e o denominador das expressões (4.11) por
k 2 , tendo em conta as seguintes relações anteriormente estabelecidas,
k c 2ξ
ωn2 = , = . (4.13)
m k ωn
Obtém-se então,
µ ³ ´2 ¶
F
¡ m 2
¢ F
1 − ωωn
1 − ω k
B1 = ¡ ¡km ¢ ¢k2 ¡ c ¢2 = µ ³ ´2 ¶2 ³ ³ ´´2 , (4.14)
1 − k ω2 + k ω ω
1 − ωn + 2ξ ωωn
F c F ω
k k
ω k
2ξ ωn
B2 = ¡ ¡m¢ ¢2 ¡c¢ =µ ³ ¶
´2 2 ³ ³ ´´2 . (4.15)
1− ω2 + ω2 ω
k k 1 − ωn
+ 2ξ ωωn
Definindo o quociente entre a frequência de excitação ω e a frequência

natural não amortecida ωn como a razão de frequências β,
ω
, β= (4.16)
ωn
e o deslocamento da massa devido a uma força estática de grandeza F
como deslocamento estático Xs ,
F
, Xs = (4.17)
k
as expressões (4.14) e (4.15) para B1 e B2 escrevem-se,
Xs (1 − β 2 ) Xs (2ξβ)
B1 = , B2 = . (4.18)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2 (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Em consequência, a resposta permanente ou estacionária xp (t) escreve-

se,
Xs ¡¡ ¢ ¢
xp (t) = 2 2 1 − β 2 cos ωt + 2ξβ sin ωt , (4.19)
(1 − β 2 ) + (2ξβ)
ou ainda na forma,
Xs
xp (t) = q cos (ωt − φ) = X (ω) cos (ωt − φ). (4.20)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
Assim, a resposta permanente xp (t) é do tipo harmónico, de frequên-

cia ω idêntica à frequência de excitação, de amplitude X (ω) e com um
desfasamento φ em relação à excitação. A amplitude X (ω) e o ângulo de
fase φ do movimento estacionário valem, conforme a expressão (4.19),
Xs
X (ω) = q , (4.21)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
B2 2ξβ
φ = tan−1 = tan−1 . (4.22)
B1 (1 − β 2 )
Note-se que quer a amplitude X (ω) quer o ângulo de fase φ dependem
da frequência de excitação ω.
4.4.1 Factor de amplificação dinâmica

É corrente exprimir a resposta estacionária do sistema em termos da razão
entre a amplitude dinâmica X (ω) e o deslocamento estático Xs , provo-
cado por uma força estática de grandeza F idêntica à amplitude da força
dinâmica harmónica f (t) = F cos ωt, que se designa por factor de amplifi-
cação dinâmica µ,
X (ω) 1
µ= =q . (4.23)
Xs 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
4.5 Resposta total 71
Em termos do factor de amplificação dinâmica, a resposta permanente

ou estacionária harmónica (4.20) pode escrever-se,
xp (t) = Xs µ cos (ωt − φ) . (4.24)
4.5 Resposta total

O movimento de resposta do sistema em regime forçado harmónico, re-
presentado pela solução geral (4.3) da equação diferencial de movimento
(4.2), com uma componente transitória e uma componente permanente ou
estacionária, pode exprimir-se então na seguinte forma,
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t)

F 1 ¡¡ ¢ ¢ (4.25)
+ 2 2 1 − β 2 cos ωt + 2ξβ sin ωt .
k (1 − β 2 ) + (2ξβ)
Após rearranjo, pode ainda escrever-se como
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t)

F 1
+ q cos (ωt − φ), (4.26)
k 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
onde as constantes A1 e A2 são determinadas a partir das condições inici-

ais de movimento, x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 . Após o desaparecimento
da componente transitória, dependente do amortecimento do sistema e
das condições iniciais, o movimento designa-se por permanente ou esta-
cionário harmónico e manter-se-á enquanto se mantiver a solicitação. Na
figura 4.6 representa-se o movimento de resposta do sistema.
4.6 Características da resposta permanente

A amplitude dinâmica X (ω) (4.21), ou o factor de amplificação dinâmica
µ (4.23), e o ângulo de fase φ (4.22) da componente estacionária depen-
dem da frequência de excitação ω e caracterizam a vibração estacionária
de resposta do sistema. Para analisar a variação destes parâmetros com
a frequência de excitação, adopta-se, por uma questão de comodidade de
tratamento, a razão de frequência β = ωωn em vez da frequência de exci-
tação ω.
xh (t)
xp (t)
Figura 4.5: Resposta do sistema: transitória e estacionária
4.6.1 Factor de amplificação dinâmica

Derivando a expressão (4.23) do factor de amplificação dinâmica, que se
repete de seguida,
1
µ= q , (4.27)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
∂µ(β,ξ)
em relação a β e igualando a zero, ∂β
= 0, obtém-se a seguinte equação
em β,
∂µ (β, ξ) β [β 2 + 2ξ 2 − 1]
∂β
=£ ¤q
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2 (1 − β 2 ) + (2ξβ)2
(4.28)
β (β 2 + 2ξ 2 − 1)
=£ = 0.
2¤ 2
3
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)
O factor de amplificação dinâmica µ apresenta valores extremos para

∂µ(β,ξ)
∂β
= 0 , o que, de acordo com (4.28), ocorre para β = 0 e para,
β 2 + 2ξ 2 − 1 = 0. (4.29)
4.6 Características da resposta permanente 73
x(t)
Figura 4.6: Resposta do sistema
Resolvendo a equação anterior, o máximo absoluto da factor de ampli-

ficação ou da amplitude de resposta, ocorre para uma razão de frequên-
cias,
p
β|µmax = 1 − 2ξ 2 (4.30)
e o seu valor máximo obtém-se por substituição de β na expressão (4.27),
1
µmax = p . (4.31)
2ξ 1 − ξ2
A frequência de excitação para a qual o factor de amplificação dinâmica
é máximo designa-se por frequência de ressonância de amplitude de deslo-
camento, e de (4.16) e (4.30) vale,
p
ωr = ωn 1 − 2ξ 2 . (4.32)
Em relação à frequência natural amortecida e não amortecida, a fre-
quência de ressonância de amplitude de deslocamento verifica a relação
ω r < ω d < ωn .
Refira-se que podem também definir-se frequências de ressonância de
amplitude de velocidade e de aceleração. No entanto, doravante utiliza-se
a designação abreviada ‘frequência de ressonância’ para referir a frequên-
cia de ressonância de amplitude de deslocamento.
Na figura 4.7 apresenta-se uma representação paramétrica do factor de
amplificação dinâmica em função da frequência de excitação, tendo como
parâmetro a razão de amortecimento.
ξ=0
ξ = 0.1
µ
ξ = 0.2
ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ=1
1
0
0 1
β= ω
ωn
Figura 4.7: Factor de amplificação dinâmica µ em função da razão de fre-

quências β tendo como parâmetro a razão de amortecimento ξ
Da análise conjunta das expressões (4.27) e (4.28) e da figura 4.7 decor-

rem alguns dos seguintes aspectos relevantes para a caracterização da res-
posta estacionária do sistema. Assim, verifica-se que,
• β = 0 : representa a aplicação estática de uma força de grandeza F e o

deslocamento do sistema é o deslocamento estático Xs , sendo µ = 1;
• β = ∞ : o factor de amplificação dinâmica tende para zero e, em

consequência, a amplitude tende igualmente para zero. Esta situação
representa o caso para o qual a frequência de excitação ω é muito
superior à frequência natural ωn . Este caso corresponde ao mínimo
absoluto de cada curva;
p
• β = √ 1 − 2ξ 2 : o factor de amplificação dinâmica é máximo para
ξ < 22 ;
√
2 √1
• O valor máximo de µ para ξ < 2
é igual a µmax = ;
2ξ 1−ξ 2
• A amplitude depresposta máxima ocorre para uma frequência de ex-

citação ωr = ωn 1 − 2ξ 2 designada por frequência de ressonância de
amplitude;
• Para β = 1 , ou ω = ωn , o factor de amplificação dinâmica é igual

µ = 2ξ1 , verificando-se que é inversamente proporcional à razão de
amortecimento;
• O factor de amplificação dinâmica ou a amplitude apresentam uma

grande sensibilidade ao amortecimento na vizinhança da frequência
de ressonância, onde um ligeiro aumento do amortecimento reduz
de forma significativa o factor de amplificação dinâmica;
√
• Para ξ > 22 , o gráfico de µ não apresenta "picos"e o valor máximo
de µ é igual a 1 para ω = 0;
• Para ξ = 0 , sistema não-amortecido, existe uma descontinuidade

para β = 1 e o factor de amplificação dinâmica e a amplitude tendem
para infinito;
• Na banda de baixa frequência, ω << ωn , o comportamento do sis-

tema é condicionado pela rigidez, e nas altas frequências, ω >> ωn ,
é condicionado pela massa.
4.6.2 Ângulo de fase

Conforme se estabeleceu na secção 4.4, a resposta estacionária apresenta
um desfasamento em relação à excitação. Na figura 4.8 apresenta-se a vari-
ação do ângulo de fase entre a excitação e a resposta em função da frequên-
cia de excitação tendo como parâmetro a razão de frequência. A figura 4.8
ilustra os seguintes aspectos:
• Independentemente do valor da razão de amortecimento ξ, a res-

posta e a excitação estão:
– em fase: φ = 0 se β = 0 (ω = 0) ;
π
– em quadratura de fase: φ = 2
se β = 1 (ω = ωn ) ;
– em oposição de fase: φ = π se β → ∞ (ω >> ωn ) .
• Para β = 1 (ω = ωn ) e qualquer que seja o amortecimento, a resposta

está em quadratura com a excitação, φ = π2 ;
π ξ = 0.3 ξ = 0.5 ξ = 0.7 ξ = 1

φ
2 ξ = 0.2
ξ = 0.1
ξ =0
0
1
β= ω
ωn
Figura 4.8: Ângulo de fase φ em função da razão de frequências β tendo

como parâmetro a razão de amortecimento ξ
• A frequência de excitação ω = ωn , para a qual a resposta está em

quadratura com a excitação, φ = π2 , designa-se por frequência de
ressonância de fase;
• O ângulo de fase depende dos parâmetros do sistema m, c e k e da
frequência de excitação ω;
• O desfasamento é pequeno para pequenos valores de β (baixas fre-
quências). Para valores de β elevados (altas frequências), o ângulo
de fase tende para π de forma assimptótica;
• Para um sistema não amortecido, ξ = 0, o ângulo de fase é igual
a 0 para β < 1 e igual a π para β > 1, apresentando uma descon-
tinuidade para β = 1;
• Abaixo da ressonância de fase, β < 1, o ângulo de fase aumenta com
o amortecimento enquanto que, para β > 1, o ângulo de fase diminui
com o amortecimento.
4.6.3 Resposta para β = 1

A análise do factor de amplificação dinâmica na secção 4.6.1 revelou que a
banda de frequências de excitação em torno da frequência de ressonância
constitui uma zona crítica para o funcionamento do sistema.
Para β = 1 (ω = ωn ), substituindo na expressão (4.26), a resposta total
é dada pela expressão,
F 1 ³ π´
−ξωn t
x (t) = e (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) + cos ωt − (4.33)
k 2ξ 2
ou,
F 1
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) +
sin ωt. (4.34)
k 2ξ
Admitindo condições iniciais nulas, x0 = ẋ0 = 0 , as constantes A1 e A2
vêm,
F 1 ω
A1 = 0, .
A2 = − (4.35)
k 2ξ ωd
Introduzindo as constantes A1 e A2 na expressão (4.34) acima obtém-se,
µ ¶
−ξωn t F 1 ω F 1
x (t) = e − sin ωn t + sin ωt
k 2ξ ωd k 2ξ
µ ¶ (4.36)
F 1 −ξωn t ω
= −e sin ωn t + sin ωt .
k 2ξ ωd
Para β = 1 (ω = ωn ) e para ξ << 1 vem ω ∼
= 1eω ∼
= ωd , pelo que a
ωd
expressão anterior se simplifica na forma,
F 1 ¡ ¢
x (t) ∼
= 1 − e−ξωn t sin ωt. (4.37)
k 2ξ
Verifica-se, assim, que a resposta para β = 1 aumenta gradualmente
com o tempo na fase transitória e tende assimptoticamente para o valor
limite Fk 2ξ1 correspondente à amplitude estacionária, figura 4.9. O número
de ciclos necessários para que a resposta com β = 1 atinja a amplitude
estacionária Fk 2ξ1 depende do valor do amortecimento do sistema.
F 1
k 2ξ
x(t)
− Fk 1
2ξ
0
t
Figura 4.9: Resposta para β = 1

4.6.4 Representação vectorial

A amplitude X (ω) e a fase φ da resposta permanente podem determinar-
se através de um diagrama de vectores em rotação com velocidade angular
constante e igual à frequência ω do movimento harmónico. A equação
diferencial de movimento harmónico (4.2) exprime que a soma das forças
actuantes sobre o sistema é nula e pode reescrever-se na forma,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) − F cos ωt = 0, (4.38)

ou ainda,
fj (t) + fc (t) + fk (t) − f (t) = 0, (4.39)

onde, como x (t) = X (ω) cos (ωt − φ), estas forças têm por valor,
• fj (t) : força de inércia, em oposição de fase em relação ao desloca-

mento,
fj (t) = mẍ (t) = −ω 2 mX (ω) cos (ωt − φ)

(4.40)
= ω 2 mX (ω) cos (ωt − φ + π) ;
π
• fc (t) : força de amortecimento, em avanço de fase 2
(quadratura)
sobre o deslocamento,
fc (t) = cẋ (t) = −ωcX (ω) sin (ωt − φ)

³ π´ (4.41)
= ωcX (ω) cos ωt − φ + ;
2
• fk (t) : força de restituição elástica, em fase com o deslocamento,
fk (t) = kx (t) = kX (ω) cos (ωt − φ) ; (4.42)
• f (t) : força exterior, em avanço de fase φ em relação ao desloca-

mento,
f (t) = F cos ωt. (4.43)

Figura 4.10: Diagrama de forças em regime harmónico
O valor instantâneo destas forças de tipo harmónico com frequência ω

é dado pela projecção sobre um eixo de vectores em rotação com a mesma
velocidade angular ω, conforme se representa na figura 4.10. Cada um dos
vectores representa a amplitude da respectiva força.
A figura 4.10 ilustra a condição de equilíbrio dinâmico, onde a soma
dos vectores representativos de mẍ(t), cẋ e kx(t) equilibra f (t). A condição
dada pelo polígono de vectores permite escrever,
¡ ¢2
kX − ω 2 mX + (ωcX)2 = F 2 , (4.44)
donde decorre a expressão seguinte para a amplitude,
F
X=q . (4.45)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
Para o ângulo de fase φ, da figura 4.10 retira-se facilmente a sua ex-

pressão,
ωc
φ = tan−1 . (4.46)
k − ω2m
Um método alternativo, ainda que assente na mesma ideia de base,
consiste em substituir (ou representar) os vectores por números complexos,
conforme será exposto na secção 4.11.
4.7 Transmissibilidade de força

As forças geradas pela vibração de um sistema mecânico transmitem-se à
estrutura de suporte do sistema através da suspensão elástica, conforme
se representa na figura 4.11.
f( t) = F c o sw t
x ( t)
k
c m
( a ) S is t e m a v ib r a t ó r io
k x ( t)
. m F c o sw t
c x ( t)
( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e
Figura 4.11: Força transmitida ao apoio
A força fT (t) transmitida ao suporte do sistema é igual a:
fT (t) = kx (t) + cẋ (t) . (4.47)

2ξβ
Introduzindo x (t) = X (ω) cos (ωt − φ) com φ = tan−1 1−β 2
obtém-se:
fT (t) = kX (ω) cos (ωt − φ) − ωcX (ω) sin (ωt − φ) . (4.48)

Agrupando os dois termos da expressão anterior, a expressão para
fT (t) vem,
q
fT (t) = k 2 + (ωc)2 X (ω) cos (ωt − φ + γ) (4.49)
onde γ é dado por,
ωc
γ = tan−1 = tan−1 2ξβ. (4.50)
k
Após substituição da amplitude X (ω) obtém-se:
4.7 Transmissibilidade de força 81
q
F k + (ωc)2
fT (t) = q cos (ωt − ψ)
k
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
q
1 + (2ξβ)2 , ψ = φ + γ. (4.51)
=Fq cos (ωt − ψ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= FT cos (ωt − ψ)
A força transmitida ao suporte, fT (t), é, pois, uma força harmónica de

frequência ω e amplitude FT ,
q
1 + (2ξβ)2
FT = F q . (4.52)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
A transmissão de força ao suporte é representada pela razão entre a

amplitude F da solicitação aplicada e a amplitude FT da força transmitida
e designa-se por transmissibilidade T R (de força):
q
FT 1 + (2ξβ)2
TR = =q . (4.53)
F
(1 − β 2 )2 2
+ (2ξβ)
A figura 4.12 representa a variação da transmissibilidade T R em função

da razão de frequências β e da razão de amortecimento ξ, onde devem
observar-se os seguintes aspectos relevantes:
• β∼= 1 ∴ T R > 1 ∴ FT > F ;

√
• β = 2 ∴ T R = 1 ( ∀ξ );
• β → ∞ ∴ T R → 0;
√ √
• para β > 2 ou ω > 2ωn , a transmissibilidade diminui à medida
que o amortecimento diminui;
√ √
• isolamento de vibração, T R < 1, sse β > 2 ou ω > 2ωn , indepen-
dentemente do amortecimento presente no sistema.
ξ =0
ξ = 0.1
FT (ω)
ξ = 0.2
F
TR =
ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7
0 √
0 1 2
β = ωωn
Figura 4.12: Transmissibilidade em função da frequência
4.8 Sistema não amortecido
Nesta secção apresentam-se alguns resultados para o caso particular do

sistema não amortecido (c = 0 ou ξ = 0).
f( t) = F c o sw t
x ( t)
k
m
Figura 4.13: Modelo do sistema não amortecido em regime harmónico

4.8 Sistema não amortecido 83
4.8.1 Equação de movimento
mẍ (t) + kx (t) = F cos ωt (4.54)
4.8.2 Resposta transitória

r
k
xh (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t ωn = (4.55)
m
4.8.3 Resposta estacionária ou permanente

• Amplitude:
Xs
X (ω) = (4.56)
|1 − β 2 |
• Factor de amplificação dinâmica:
X (ω) 1
µ= = (4.57)
Xs |1 − β 2 |
• Fase:
½
0 para β < 1 (ω < ωn )
φ= (4.58)
π para β > 1 (ω > ωn )
• Resposta permanente ou estacionária:

Xs
xp (t) = X (ω) cos (ωt − φ) = cos (ωt − φ) (4.59)
|1 − β 2 |
4.8.4 Resposta total

Resposta total x (t) = xh (t) + xp (t) do sistema:
1
xh (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t + Xs cos (ωt − φ) (4.60)
|1 − β 2 |
Admitindo condições iniciais x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = v0 , determi-

nam-se as constantes A1 e A2 . Derivando a expressão de x (t) para obter a
velocidade ẋ (t):
F F
f (t)
f (t)
0 0
t t
X X
x(t)
x(t)
0 0
t t
(a) β < 1 (ω<ωn ) (b) β > 1 (ω>ωn )
Figura 4.14: Resposta estacionária do sistema não amortecido
1
ẋ (t) = −ωn A1 sin ωn t + ωn A2 cos ωn t − ωXs sin (ωt − φ) . (4.61)
|1 − β 2 |
Introduzindo as condições iniciais nas expressões de x (t) e ẋ (t):

1
A1 = x0 − Xs cos (φ) (4.62)
|1 − β 2 |
1
ωn A2 − ωXs sin (−φ) = v0 ωn A2 = v0 (4.63)
|1 − β 2 |
v0
A2 = (4.64)
ωn
Após substituição das constantes A1 e A2 , a resposta total x (t) escreve-
se:
· ¸
1 v0
x (t) = x0 − Xs 2
cos (φ) cos ωn t + sin ωn t
|1 − β | ωn
(4.65)
1
+ Xs cos (ωt − φ)
|1 − β 2 |
Dependendo do valor da razão de frequências β, consideram-se três

casos distintos conforme a condição:
• 0 < β < 1 (ω < ωn );
• β > 1 (ω > ωn );
• β = 1 (ω = ωn ).
Caso 1: 0 < β < 1 (ω < ωn )
· ¸
1 v0
x (t) = x0 − Xs 2
cos (φ) cos ωn t + sin ωn t
|1 − β | ωn
(4.66)
1
+ Xs cos (ωt)
|1 − β 2 |
2π 2π
ω ωn
x(t)
Figura 4.15: Resposta para β < 1 (ω < ωn )
Caso 2: β > 1 (ω > ωn )

µ ¶
1 v0 1
x (t) = x0 + Xs 2
cos ωn t + sin ωn t + Xs cos (ωt − π)
|1 − β | ωn |1 − β 2 |
µ ¶
1 v0 1
= x0 + X s cos ω n t + sin ωn t − Xs cos (ωt)
|1 − β 2 | ωn |1 − β 2 |
µ ¶
1 v0 1
= x0 + X s 2 cos ωn t + sin ωn t − Xs 2 cos (ωt)
β −1 ωn β −1
(4.67)
2π
2π ωn
ω
x(t)
Figura 4.16: Resposta para β > 1 (ω > ωn )
Caso 3: β = 1 (ω = ωn )
Para β < 1 (ω < ωn ) a resposta x (t) pode ainda escrever-se na
forma:
 
v0  cos ωt − cos ωnt 
x (t) = x0 cos ωn t + ωn
sin ωn t + Xs  ³ ´2  (4.68)
1 − ωωn
A expressão anterior apresenta um valor indeterminado para β =

1. Para levantar a indeterminação da 3a parcela utilizando a regra
de L’Hopitâle, vem,
   
 cos ωt − cos ωn t   dωd

(cos ωt − cos ωn t) 
lim  ³ ´2  = lim   µ ³ ´2 ¶ 
ω→ωn ω ω→ωn 
1 − ωn d
dω
1 − ω
ωn
Ã !
−t sin ωt (4.69)
= lim
ω→ωn − ω2ω2
Ã !n
t sin ωn t 1
= 2 = ωn t sin ωn t
ωn
2
Após introdução do resultado acima, a resposta x (t) para β = 1

escreve-se:
v0 Xs
x (t) = x0 cos ωn t + sin ωn t + ωn t sin ωn t (4.70)
ωn 2
Verifica-se que a resposta cresce indefinidamente e com uma taxa

de crescimento igual a Xs π por cada ciclo, conforme se representa
na figura 4.17.
x(t)
0
t
Figura 4.17: Resposta para β = 1 (ω = ωn )
4.8.5 Batimento
Para uma frequência de excitação ω próxima da frequência natural ωn do
sistema, ocorre um fenómeno designado por batimento. Neste tipo de
vibração, a amplitude do movimento aumenta e diminui de uma forma

regular.
A resposta x (t) para condições iniciais nulas, x (t = 0) = ẋ (t = 0) = 0 :
1
x (t) = Xs (cos ωt − cos ωn t)
1 − β2
µ µ ¶ µ ¶¶. (4.71)
1 ω + ωn ω − ωn
= Xs 2 sin t sin t
1 − β2 2 2
Para uma frequência de excitação ligeiramente inferior à frequência
natural,
ωn − ω = 2ε ∴ ωn + ω ∼
= 2ω. (4.72)
Introduzindo estes resultados na expressão de x(t), obtém-se
µ ¶
1
x (t) = Xs sin εt sin ωt. (4.73)
1 − β2
Como ε é muito pequena, a função sin εt varia muito lentamente, isto
é, o seu período, igual a 2π
ε
, é muito grande. Assim, a expressão para x (t)
pode ser entendida como representando uma vibração com período 2π ω
e
1
de amplitude variável igual a Xs 1−β 2 sin εt, ver figura 4.18.
x(t)
0
t
Figura 4.18: Fenómeno de batimento
O intervalo de tempo entre pontos de amplitude nula ou de amplitude

máxima designa-se por período de batimento e é dado por,
2π 2π
Tb = = . (4.74)
2ε ωn − ω
4.9 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação 89
4.9 Vibração provocada por um desequilíbrio em

rotação
O desequilíbrio em equipamentos rotativos é uma das principais causas de
vibração em máquinas e equipamentos: turbinas, bombas, compressores,
ventiladores, máquinas ferramentas. A força centrífuga devida a massas
desequilibradas em rotação provoca a excitação harmónica do sistema.
Um modelo simplificado deste tipo de equipamento está representado
na figura 4.19a. O modelo consiste numa massa principal, m, e em duas
massas excêntricas, m0 /2, que rodam em sentidos opostos com uma ve-
locidade angular constante ω.
m m 0 e w 2s in w t m 0 e w 2s in w t m
0 e w 2
2 2
0 e w 2
2 2
m w t w t m
0 e w 2c o s w t e e 0 e w 2c o s w t
2 2
w m 0 m 0 w
2 2
x ( t)
m
k c k
2 2
(a) Sistema de massas excêntricas
m 0 e w 2s in w t m 0 e w 2s in w t
2 2
m .. m
0 e w 2c o s w t m x 0 e w 2c o s w t
2 2
k x . k x
c x
2 2
k d m g k d
2 2
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 4.19: Massas excêntricas em rotação

Para duas massas excêntricas iguais, m20 , rodando em sentidos con-

trários, as componentes horizontais das forças centrífugas 12 m0 eω 2 , devi-
das à rotação de cada massa excêntrica, equilibram-se mutuamente, figura 4.19a.
Ao contrário, as componentes verticais das forças centrífugas somam-se,
conforme se representa na figura 4.19a. Se a posição angular das massas é
medida a partir da horizontal, a componente vertical da excitação é dada
por f (t) = m0 eω 2 sin ωt.
Para estabelecer a equação de movimento do sistema, considere-se o
diagrama de corpo livre representado na figura 4.19b. A análise do di-
agrama de corpo livre permite concluir que as duas massas excêntricas
em rotação exercem na massa principal duas forças verticais que se adi-
cionam e duas forças horizontais que se equilibram mutuamente. Devido
ao cancelamento das forças horizontais, a massa principal não realiza mo-
vimento na direcção horizontal, de modo que apenas é necessário conside-
rar o movimento vertical x (t). Considerando o deslocamento x (t) medido
a partir da posição de equilíbrio estático (mg = kδ), e utilizando a 2a lei de
Newton (F = Q̇), a equação de movimento do sistema escreve-se,
mẍ + cẋ + kx = m0 eω 2 sin ωt (4.75)

Da equação diferencial de movimento do sistema verifica-se que as
massas excêntricas em rotação exercem uma excitação harmónica no sis-
tema, de amplitude m0 eω 2 e de frequência ω. A equação (4.75) é for-
malmente idêntica à equação de movimento do oscilador elementar em
regime forçado harmónico, mẍ + cẋ + kx = F sin ωt, e a sua solução pode
ser determinada através da substituição de F por m0 eω 2 .
A solução permanente ou estacionária da equação (4.75) escreve-se,
x (t) = X (ω) sin (ωt − φ) (4.76)

onde X (ω) e φ representam, respectivamente, a amplitude e o ângulo de
fase dados pelas expressões,
m0 eω 2
X (ω) = £ ¤1/2 (4.77a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
µ ¶
−1 ωc
φ = tan (4.77b)
k − ω2m
p
Definindo ξ = ccc , cc = 2mωn com ωn = k/m e β = ω/ωn , as ex-
pressões (4.77) podem reescrever-se como,
mX (ω) β2
=£ ¤1/2 (4.78a)
m0 e (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
4.9 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação 91
µ ¶
−1 2ξβ
φ = tan (4.78b)
1 − β2
A variação de mX (ω) /m0 e com a razão de frequências β para dife-
rentes valores de ξ mostra-se na figura 4.20. Da figura 4.20 e da equação
(4.78a) pode observar-se:
6
ξ =0
5
ξ = 0.1
4
mX(ω)
m0 e
3 ξ = 0.3
ξ = 0.5
2 ξ = 0.7
0
ξ = 0.9
0 1 2 3 ...
ω
r= ωn
Figura 4.20: Variação de mX (ω) /m0 e com a razão de frequências r =

ω/ωn .
i) Todas as curvas apresentam amplitude nula para ω = 0. A amplitude,

na região de ressonância (ω ≈ ωn ), é significativamente influenciada
pelo amortecimento. Assim, se o equipamento opera na proximidade
da ressonância, deve ser introduzido amortecimento com o propósito
de evitar amplitudes perigosas;
ii) Para velocidades de rotação ω elevadas, mX (ω) /m0 e aproxima-se da
unidade, o efeito do amortecimento é insignificante (desprezável) e a
amplitude X (ω) ≈ m0 e/m;
iii) Para 0 < ξ < √1 ,

2
o valor máximo de mX(r)
m0 e
ocorre quando se verifica
µ ¶
d mX (β)
=0
dβ m0 e
cuja solução vale

1
β=p > 1. (4.79)
1 − 2ξ 2
O pico de amplitude ocorre, pois, para β > 1. O correspondente má-
ximo de mX(r)
m0 e
vale
µ ¶
mX (β) 1
= p . (4.80)
m0 e max 2ξ 1 − ξ 2
³ ´
mX(r)
iv) Para ξ > √1 , não atinge um máximo. O seu valor cresce desde
2 m0 e
0 para β = 0 até 1 quando β → ∞.
4.10 Movimento harmónico da base

A excitação do sistema vibratório pode apresentar-se sob a forma de um
movimento imposto à base ou apoio do sistema massa-mola-amortecedor,
conforme se representa na figura 4.21. Este tipo de excitação é, por vezes,
designado por transmissão passiva, em oposição à transmissão activa que
caracteriza a excitação através de uma força directamente aplicada ao sis-
tema.
Figura 4.21: Modelo do sistema com um grau de liberdade com excitação

harmónica da base
Neste caso, devem considerar-se as seguintes coordenadas para carac-

terizar o movimento do sistema:
• x (t): grau de liberdade que corresponde ao deslocamento da massa

m a partir da sua posição de equilíbrio estático;
4.10 Movimento harmónico da base 93
• y (t): deslocamento imposto à base ou apoio do sistema;
• z (t) = x (t) − y (t): deslocamento da massa m em relação à base do

sistema.
Assim, a elongação da mola elástica é dada por x (t) − y (t) e a ve-

locidade relativa entre as duas extremidades do amortecedor é dada por
ẋ (t) − ẏ (t) .

Na figura 4.22 representa-se o diagrama de corpo livre do sistema com a
excitação a ocorrer através de um movimento imposto ao apoio. Nestas
condições, a equação diferencial de movimento escreve-se,
k ( x -y ) c ( x -y )
. .
Figura 4.22: Diagrama de corpo livre
mẍ (t) = −k (x (t) − y (t)) − c (ẋ (t) − ẏ (t)) . (4.81)

Após rearranjo, a equação diferencial de movimento pode escrever-se
na forma,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = ky (t) + cẏ (t) . (4.82)

No caso particular do movimento y (t) imposto ao apoio ser harmónico,
isto é,
y (t) = Y cos (ωt) , (4.83)

a equação diferencial de movimento vem,
mẍ + cẋ + kx = kY cos ωt − cωY sin ωt

q (4.84)
= Y k 2 + (ωc)2 cos (ωt + γ)
sendo
ωc
γ = tan−1 = tan−1 2ξβ. (4.85)
k
A excitação
q pelo movimento da base é equivalente a uma força har-
mónica Y k 2 + (ωc)2 cos (ωt + γ) aplicada ao sistema.
4.10.2 Resposta estacionária ou permanente

Considerando a excitação pelo movimento
q da base equivalente a uma
força harmónica de amplitude Y k 2 + (ωc)2 aplicada ao sistema, pode
então utilizar-se a expressão (4.21) para determinar a resposta permanente
ou estacionária do sistema que vale,
q
Y k 2 + (ωc)2
x (t) = q cos (ωt + γ − φ)
k 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
q
1 + (2ξβ)2 , ψ =φ−γ (4.86)
=Yq cos (ωt − ψ)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
= X (ω) cos (ωt − ψ)
onde a amplitude X (ω) e o desfasamento ψ são dados pelas seguintes

expressões:
q
1 + (2ξβ)2
X (ω) = Y q ; (4.87)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
2ξβ 3
ψ = tan−1 . (4.88)
1 − β 2 + (2ξβ)2
Deve notar-se que a amplitude de resposta X (ω) é proporcional à am-
plitude Y do movimento imposto ao apoio.
4.10.3 Transmissibilidade de deslocamento

A transmissão de deslocamento da base para a massa é representada pela
razão entre a amplitude X (ω) do movimento da massa e a amplitude Y do
movimento da base e é designada por transmissibilidade de deslocamento
T R,
q
X (ω) 1 + (2ξβ)2
TR = =q . (4.89)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
Na figura 4.23 representa-se parametricamente, sendo o parâmetro a

razão de amortecimento ξ, a transmissibilidade de deslocamento T R em
função da razão de frequências β = ωωn .
ξ =0
ξ = 0.1
X(ω)
ξ = 0.2
Y
TR =
ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7
0 √
0 1 2
β = ωωn
Figura 4.23: Transmissibilidade de deslocamento em função da razão de

frequência
A frequência à qual ocorre o valor máximo da amplitude de resposta,

frequência de ressonância, pode determinar-se através da condição
∂ (T R (β, ξ))
=0 (4.90)
∂β
que conduz ao seguinte valor da razão de frequências, βr , para a condição
de ressonância,
1 hp 2
i1/2
βr = β |T Rmax = 1 + 8ξ − 1 . (4.91)
2ξ
O valor máximo da amplitude de resposta pode agora ser determinado

substituindo (4.91) na expressão (4.89), obtendo-se,
" p #1/2
1 + 8ξ 2
T Rmax = 4ξ 2 p . (4.92)
2 + 16ξ 2 + (16ξ 4 − 8ξ 2 − 2) 1 + 8ξ 2
Da análise da figura 4.23 devem notar-se, entre outros, os seguintes

aspectos relevantes:
• Na banda de frequência em torno da ressonância, a transmissibili-

dade é muito sensível ao amortecimento; nesta banda, a transmissi-
bilidade é “controlada” pelo amortecimento;
√
• Para a frequência de excitação igual a 2ωn , independentemente do
valor do amortecimento, a transmissibilidade é igual a 1;
√
• Para frequências de excitação inferiores a 2ωn , o aumento do amor-
tecimento conduz à diminuição da transmissibilidade;
√
• Para frequências de excitação superiores a 2ωn , o aumento do a-
mortecimento conduz ao aumento da transmissibilidade.
4.10.4 Movimento relativo

Equação de movimento
Em relação à base móvel à qual é imposto o movimento y (t), o movimento
relativo da massa m é definido pela coordenada z (t) = x (t) − y (t) . Efec-
tuando a mudança de variável x (t) = y (t)+z (t) e substituindo na equação
(4.82), obtém-se a equação diferencial de movimento relativo,
mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = −mÿ (t) . (4.93)
No caso de uma excitação harmónica y (t) = Y cos ωt, a equação de

movimento escreve-se então,
mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = mω 2 Y cos (ωt) (4.94)
onde a excitação para o movimento relativo vale mω 2 Y cos (ωt).

Resposta estacionária ou permanente

De acordo com a expressão (4.21), a resposta estacionária ou permanente
z (t) do movimento relativo é dada pela expressão:
Y ω2m
z (t) = q cos (ωt − φ)
k 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
β2 (4.95)
=Yq cos (ωt − φ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= Z (ω) cos (ωt − φ)
onde a amplitude Z (ω) é proporcional à amplitude do movimento im-
posto ao apoio e vale,
β2
Z (ω) = Y q . (4.96)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Transmissibilidade relativa
A razão entre a amplitude Z (ω) do movimento relativo z (t) e a amplitude
Y do movimento y (t) da base designa-se por transmissibilidade relativa
T Rr :
Z (ω) β2
T Rr = =q . (4.97)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Na figura 4.24 representa-se parametricamente, sendo o parâmetro a
razão de amortecimento ξ, a transmissibilidade de deslocamento relativo
T Rrel em função da razão de frequências β = ωωn .
Da análise da figura 4.24 devem notar-se, entre outros, os seguintes
aspectos relevantes:
• Na banda de frequência em torno da ressonância, a transmissibi-
lidade relativa é muito sensível ao amortecimento; nesta banda, a
transmissibilidade relativa é “controlada” pelo amortecimento;
• Para frequências de excitação elevadas, e independentemente do va-
lor do amortecimento, a transmissibilidade relativa tende para 1, ou
seja, a amplitude do movimento relativo é praticamente idêntica à
amplitude do movimento imposto ao apoio; noutros termos, a massa
do sistema mantém-se praticamente estacionária.
ξ =0
ξ = 0.1
ξ = 0.2
Z
Y
TR =
ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7 ξ = 0.9
ξ =1
0
0 1
ω
β= ωn
Figura 4.24: Transmissibilidade relativa em função da razão de frequência
4.11 Regime harmónico e exponencial complexa

Considere-se um sistema sujeito a uma solicitação exterior harmónica de
amplitude F e frequência ω. Utilizando a exponencial complexa, a força
harmónica pode escrever-se na forma,
f (t) = F ejωt (4.98)
onde F representa a amplitude da força de excitação harmónica e ω a fre-

quência de variação harmónica ao longo do tempo.
A equação diferencial de movimento do sistema com um grau de liber-
dade representado na figura 4.25 escreve-se então,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F ejωt . (4.99)

4.11 Regime harmónico e exponencial complexa 99
f( t) = F e jw t
x ( t)
k
c m
Figura 4.25: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime

forçado harmónico
4.11.1 Resposta permanente ou estacionária

A solução particular x (t) da equação diferencial de movimento (4.99) re-
presenta a vibração permanente ou estacionária devida à excitação exte-
rior e é da forma,
x (t) = X̄ (jω) ejωt (4.100)
onde X̄ (jω) é uma quantidade complexa designada por fasor. A primeira

e a segunda derivadas em ordem ao tempo, respectivamente a velocidade
e a aceleração do movimento permanente ou estacionário, escrevem-se,
ẋ (t) = jω X̄ (jω) ejωt , ẍ (t) = −ω 2 X̄ (jω) ejωt . (4.101)
Após substituição de (4.100) e (4.101) na equação diferencial de movi-

mento (4.99), obtém-se a equação algébrica,
¡ ¢
−ω 2 m + jωc + k X̄(jω)ejωt = F ejωt . (4.102)
Após divisão pela termo não nulo ejωt , obtém-se,

¡ ¢
−ω 2 m + jωc + k X̄(jω) = F (4.103)
cuja solução fornece o valor de X̄ (jω),
1
X̄(jω) = F . (4.104)
(k − ω 2 m) + jωc
Assim, a resposta permanente ou estacionária pode escrever-se na forma,
x (t) = X̄ (jω) ejωt . (4.105)

A quantidade complexa X̄ (jω) contém informação sobre a amplitude

do movimento de resposta, dada pelo respectivo módulo, e sobre o des-
fasamento entre a resposta e a excitação, dada pelo respectivo argumento.
Com efeito, a quantidade complexa X̄ (jω) pode escrever-se na forma
¯ ¯
X̄ (jω) = ¯X̄ (jω)¯ e−jφ = X (ω) e−jφ (4.106)
onde X (ω) representa a amplitude do movimento permanente ou esta-

cionário e φ a respectiva fase, dados pelas seguintes expressões,
¯ ¯
X (ω) = ¯X̄ (jω)¯
1 ωc
=F¡ , φ = tan−1 . (4.107)
¢1/2 k − ω2m
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
Após introdução de (4.106) em (4.100), a resposta permanente ou esta-

cionária pode ainda escrever-se na forma,
x (t) = X̄ (jω) ejωt = X (ω) e−jφ ejωt = X (ω) ej(ωt−φ) . (4.108)
Considerando agora a amplitude definida por (4.107), após manipu-

lação algébrica e introdução da razão de frequências β = ωωn e da razão de
amortecimento ξ pode escrever-se,
¯ ¯
X(ω) = ¯X̄ (jω)¯
1 1
=Fp =F p
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2 k (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
F 1 (4.109)
= p
k
|{z} (1 − β )2 + (2ξβ)2
2
X
| {z }
s
µ
= Xs µ
F
onde Xs = k
representa o deslocamento estático e µ = √ 1
(1−β 2 )2 +(2ξβ)2
o factor de amplificação dinâmica, reencontrando-se, assim, o resultado
anteriormente estabelecido.
4.12 Função de resposta em frequência 101
4.12 Função de resposta em frequência

4.12.1 Função receptância
Considerando a resposta permanente ou estacionária x (t) = X̄ (jω) ejωt
à solicitação f (t) = F ejωt , onde o fasor X̄ (jω) é dado pela expressão
(4.104), define-se como função de resposta em frequência de tipo recep-
tância, α(jω), a razão entre o fasor X̄ (jω) de resposta em deslocamento e a
amplitude F da força aplicada,
X̄ (jω)
α(jω) = . (4.110)
F
Substituindo X̄ (jω) pela expressão (4.104), obtém-se para a função re-
ceptância,
1
α(jω) = . (4.111)
(k − ω 2 m) + jωc
Deve notar-se que a função de resposta em frequência é uma função
complexa da variável independente frequência (ω) e depende apenas das
propriedades mecânicas do sistema (m, c, k). É, pois, uma característica
intrínseca do sistema que pode utilizar-se para caracterizar o comporta-
mento vibratório do sistema directamente no domínio da frequência. A
função de resposta em frequência constitui, por isso, um modelo repre-
sentativo do sistema, designado por modelo de resposta em frequência.
A função de resposta em frequência α (jω) contém informação sobre
a amplitude do movimento de resposta (para uma força de amplitude
unitária), dada pelo respectivo módulo ou magnitude, e sobre o desfasa-
mento entre a resposta e a excitação, dado pelo respectivo argumento.
Com efeito, a função receptância α (jω) pode escrever-se na forma,
α(jω) = |α(jω)| e−jφ (4.112)

onde |α(jω)| representa a magnitude e φ a fase.
Assim, a resposta permanente ou estacionária pode exprimir-se em ter-
mos da função receptância como sendo,
x (t) = X̄ (jω) ejωt = F α(jω)ejωt (4.113)

ou
x (t) = F |α(jω)| ej(ωt−φ) . (4.114)

Note-se como a função receptância funciona como um modelo repre-

sentativo do sistema para avaliação da sua resposta a uma determinada
solicitação harmónica.
Retomando a expressão (4.111) para α (jω), a função receptância pode
exprimir-se em termos das suas componentes real e imaginária,
k − ω2m
Re (α(jω)) = , (4.115a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ωc
Im (α(jω)) = − , (4.115b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ou em termos da sua magnitude e fase,
1
|α(jω)| = , (4.116a)
¡ 2¢ 2
1
(k − ω 2 m)2 + (ωc)
ωc
φ = tan−1
. (4.116b)
k − ω2m
A função de resposta em frequência receptância é, pois, uma função
complexa cuja variável independente é a frequência ω. Assim, a função
de resposta em frequência pode representar-se pela sua magnitude e fase
em função da frequência, representação esta designada por diagrama de
Bode. Na figura 4.26 representa-se o diagrama de Bode da função de res-
posta em frequência de tipo receptância.
|α(jω)|

π
0
φ
−π
0
ω
Figura 4.26: Função receptância-Diagrama de Bode
Em alternativa, a função de resposta em frequência pode também ser

representada através da sua parte real e imaginária em função da frequên-
cia, como se representa na figura 4.27 para a função receptância.
Re(α) 0
0
Im(α)
0
ω
Figura 4.27: Função receptância-Parte real e imaginária
Finalmente, a função de resposta em frequência pode ainda representar-

se, sob uma forma paramétrica, no plano complexo, representação esta
que recebe o nome de diagrama de Nyquist. Na figura 4.28 representa-se
o diagrama de Nyquist da função receptância.
0
Im(α)
0
Re(α)
Figura 4.28: Função receptância-Diagrama de Nyquist
4.12.2 Função mobilidade

A função de resposta em frequência pode igualmente definir-se em termos
da resposta em velocidade, definindo-se então a função mobilidade, Y (jω),
através da razão entre o fasor da velocidade, V̄ (jω), e a amplitude da força
aplicada, F ,
V̄ (jω)
Y (jω) = . (4.117)
F
Tendo em conta as relações (4.101), a função mobilidade pode exprimir-
se como,
V̄ (jω) jω X̄ (jω)
Y (jω) = = = jωα (jω) . (4.118)
F F
Assim, para a função mobilidade obtém-se a seguinte expressão,
1
Y (jω) = jω (4.119)
(k − ω 2 m) + jωc
onde as partes real e imaginária de Y (ω) valem, respectivamente,
ω2c
Re [Y (jω)] = , (4.120a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ω (k − ω 2 m)
Im [Y (jω)] = , (4.120b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
e a magnitude e a fase são dados por,
ω
|Y (jω)| = , (4.121a)
¡ 2 2¢ 2
1
(k − ω 2 m) + (ωc)
k − ω2m
φ = tan−1 . (4.121b)
ωc
Na figura 4.29 representa-se o diagrama de Bode da função mobilidade
e na figura 4.30 estão representadas as partes real e imaginária.
Na representação paramétrica da função mobilidade Y (jω) no plano
complexo, adoptando como parâmetro a frequência ω, as partes real e
imaginária verificam a seguinte equação,
µ ¶2 µ ¶2
1 2 1
Re [Y (jω)] − + (Im [Y (jω)]) = , (4.122)
2c 2c
a qual representa uma circunferência cujas coordenadas do centro e res-
pectivo raio valem,
µ ¶ µ ¶
1 1
(xc ; yc ) = ;0 , r= . (4.123)
2c 2c
Assim, o lugar geométrico dos pontos da função mobilidade no plano
complexo é uma circunferência centrada no semi-eixo real positivo. É
|Y (jω)|

π
0
φ
−π
0
ω
Figura 4.29: Função mobilidade-Diagrama de Bode

Re(Y )
0
Im(Y )
0
ω
Figura 4.30: Função mobilidade-Parte real e imaginária
nesta propriedade que assenta o algoritmo de identificação que consiste

no ajustamento de uma circunferência aos pontos da função mobilidade
representada no plano complexo (circular curve-fitting). A figura 4.31 rep-
resenta o diagrama de Nyquist da função mobilidade.
4.12.3 Função acelerância

A função de resposta em frequência pode ainda definir-se em termos da
resposta em aceleração e designa-se como função acelerância, A(jω), sendo
definida pela razão entre o fasor da aceleração, Ā (jω), e a amplitude da
força aplicada, F ,
Im(Y )
0
0
Re(Y )
Figura 4.31: Função mobilidade-Diagrama de Nyquist
Ā (jω)
A (jω) = . (4.124)
F
Tendo em conta as relações (4.101), a função acelerância pode exprimir-
se como,
Ā (jω) jω V̄ (ω)
A (jω) = = = jωY (jω) (4.125)
F F
ou
Ā (jω) −ω 2 X̄ (jω)
A (jω) = = = −ω 2 α (jω) . (4.126)
F F
Considerando a expressão (4.125) ou a expressão (4.126), a função ace-
lerância é dada pela seguinte função,
ω2
A (jω) = − . (4.127)
(k − ω 2 m) + jωc
Separando as partes real e imaginária da acelerância obtém-se,
(k − ω 2 m) ω 2
Re [A (jω)] = − , (4.128a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ω 2 ωc
Im [A (jω)] = . (4.128b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
Para a magnitude e fase da acelerância tem-se,
ω2
|A (jω)| = , (4.129a)
¡ 2¢ 2
1
(k − ω 2 m)2 + (ωc)
ωc
φ = tan−1 . (4.129b)
k − ω2m
Na figura 4.32 representa-se a função acelerância através da sua mag-
nitude e fase enquanto que na figura 4.33 representam-se as partes real e
imaginária.
|A(jω)|

π
0
φ
−π
0
ω
Figura 4.32: Função acelerância-Diagrama de Bode

Re(A)
0
Im(A)
0
0
ω
Figura 4.33: Função acelerância-Parte real e imaginária

A representação paramétrica de A (jω) no plano complexo, adoptando

como parâmetro a frequência, está representada na figura 4.34.
Im(A)
0
Re(A)
Figura 4.34: Função acelerância-Diagrama de Nyquist
4.12.4 Assimptotas da função de resposta em frequência
Tabela 4.1: Assimptotas da função de resposta em frequência
Função Massa Rigidez

1 1
Receptância α (jω) − ω2 m k
log |α (jω)| −2 log (ω) − log (m) − log (k)
1 ω
Mobilidade Y (jω) − ωm k
log |Y (jω)| − log (ω) − log (m) log (ω) − log (k)
1 2
Acelerância A (jω) m
− ωk
log |A (jω)| − log (m) 2 log (ω) − log (k)
log(|α|)
−log(k)
−2log(ω) − log(m)
log(ω)
(a) Receptância
log(|Y |)
−log(ω) − log(m)
log(ω) − log(k)
log(ω)
(b) Mobilidade
log(|A|)
−log(m)
2log(ω) − log(k)
log(ω)
(c) Acelerância
Figura 4.35: Assimptotas da receptância, mobilidade e receptância

CAPÍTULO 5

Regime periódico
5.1 Introdução
Uma solicitação periódica, como se representa na figura 5.1, repete-se re-
gularmente ao longo do tempo e pode exprimir-se por uma série de Fourier,
que é uma série convergente de funções harmónicas cujas frequências são
múltiplos inteiros de uma frequência fundamental.

O regime estacionário de um sistema sujeito a uma excitação periódica
como se representa na figura 5.1,
f (t) = f (t + nT ), (5.1)
onde T representa o período e n um inteiro, é descrito pela equação dife-

rencial de movimento
111
112 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico
T
F
f (t)
−F
Figura 5.1: Excitação periódica
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = f (t) . (5.2)

2π
A solicitação periódica f (t) = f (t + nT ) de período T = ω
pode
expandir-se em série de Fourier na forma,
∞ ∞
F0 X X
f (t) = + Ap cos (pωt) + Bp sin (pωt) , (5.3)
2 p=1 p=1
onde os coeficientes de Fourier são dados pelas seguintes expressões,
ZT
2
F0 = f (t) dt, (5.4a)
T
0
ZT
2
Ap = f (t) cos (pωt) dt, (5.4b)
T
0
ZT
2
Bp = f (t) sin (pωt) dt. (5.4c)
T
0
Agrupando em (5.3) os termos de pulsação idêntica, a série de Fourier
pode ainda exprimir-se como
∞
F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp ) , (5.5)
2 p=1
5.3 Resposta estacionária 113
onde
F0
• 2
representa o valor médio da solicitação periódica;
• F1 cos (ωt − ψ1 ) é o harmónico fundamental;
• Fp cos (pωt − ψp ) p = 2, 3, . . . , ∞ são os harmónicos superiores de or-
dem p.
Os coeficientes Fp e os ângulos de fase ψp p = 1, 2, . . . , ∞ são deter-

minados pelas expressões
q Bp
Fp = A2p + Bp2 ψp = tan−1 p = 1, 2, . . . , ∞. (5.6)
Ap
Deste modo, a equação diferencial de movimento para uma solicitação
periódica f (t) escreve-se na forma
∞
F0 X
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = + Fp cos (pωt − ψp ) . (5.7)
2 p=1
O segundo membro, representativo da solicitação externa, é uma soma

de uma constante, F20 , e de funções harmónicas cuja frequência pω é um
múltiplo inteiro p da frequência fundamental ω = 2π
T
.
5.3 Resposta estacionária

Pelo princípio da sobreposição de efeitos aplicado a sistemas lineares, de-
termina-se a resposta do sistema sobrepondo a resposta individual a cada
um dos harmónicos da expansão da excitação periódica. Assim, para cada
termo presente na expansão da solicitação tem-se,
F0
mẍ0 (t) + cẋ0 (t) + kx0 (t) = ; (5.8a)
2
mẍ1 (t) + cẋ1 (t) + kx1 (t) = F1 cos (ωt − ψ1 ) ; (5.8b)
mẍ2 (t) + cẋ2 (t) + kx2 (t) = F2 cos (2ωt − ψ2 ) ; (5.8c)
..
.
mẍp (t) + cẋp (t) + kxp (t) = Fp cos (pωt − ψp ) . (5.8d)

F0
Para o termo constante 2
, utilizando o método dos coeficientes inde-
terminados, vem
F0
.x0 (t) = (5.9)
2k
Utilizando a solução estabelecida para o regime harmónico permanente,
a solução particular correspondente a cada termo harmónico de ordem p
escreve-se,
Fp 1
xp (t) = q cos (pωt − φp − ψp ) , (5.10)
k ¡ ¢2 2
1− βp2 + (2ξβp )
onde a razão de frequência βp e o ângulo de fase φp são dados pelas seguintes
expressões,
pω ω
βp = =p = pβ, (5.11)
ωn ωn
2ξβp
φp = tan−1 . (5.12)
1 − βp2
Aplicando o princípio da sobreposição de efeitos, a resposta perma-
nente ou estacionária escreve-se então,
∞
F0 X Fp 1
x (t) = + q cos (pωt − ψp − φp )
2k p=1 k ¡ ¢2
1 − βp2 + (2ξβp)2
∞
(5.13)
F0 X
= + Xp (ω) cos (pωt − ψp − φp ) .
2k p=1
De acordo com a expressão anterior, a resposta estacionária x (t) apre-

senta, entre outras, as seguintes características:
• é um movimento periódico com o mesmo período de f (t), justifican-

do-se assim a definição de regime estacionário periódico;
• a amplitude Xp (ω) e o desfasamento φp de cada harmónico depen-

dem da ordem p.
Na figura 5.2 representa-se, de forma esquemática, a solicitação peri-

ódica e respectiva expansão de Fourier assim como a resposta a cada um
dos harmónicos presentes na solicitação e a resposta periódica do sistema.
5.3 Resposta estacionária
f (t) 115
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
... ...
=
x(t)
Figura 5.2: Solicitação periódica e respectiva resposta

Por analogia com o regime harmónico, pode igualmente definir-se um

deslocamento estático Xsp e um factor de amplificação dinâmica µp asso-
ciados a cada harmónico de ordem p:
Fp
Xsp = , (5.14)
k
1 1
µp = q¡ ¢2 =q . (5.15)
2
1− βp2 + (2ξβp ) (1 − p2 β 2 )2 + (2ξpβ) 2
Assim, a amplitude de cada harmónico presente na resposta pode escre-

ver-se como sendo,
1 1
Xp (ω) = Xsp q¡ ¢2 = Xsp q , (5.16)
2 2 2
1 − βp2 + (2ξβp ) 2 2
(1 − p β ) + (2ξpβ)
onde a razão de frequências β = ωωn é definida pela razão entre a frequência

fundamental ω e a frequência natural não amortecida do sistema ωn .
Factorizando o termo p2 no denominador, a expressão da amplitude
pode ainda escrever-se na forma
1 1
Xp (ω) = Xsp r , (5.17)
p2 ³ 1 ´2
1 2
p2
− β2 + p2
(2ξβ)
da qual se infere que a amplitude Xp dos harmónicos diminui na razão

inversa do quadrado da ordem p. Para sistemas ligeiramente amortecidos,
a amplitude dos harmónicos de ordem superior vale, aproximadamente,
1
Xp (ω) ∼
= Xsp 2 2 . (5.18)
pβ
De forma idêntica, a expressão da fase pode também escrever-se,
1 2ξβ
tan φp = . (5.19)
p p12 − β 2
1
Para os harmónicos de ordem superior, como p2
→ 0, a fase vale apro-
ximadamente,
2ξ
tan φp ∼
=− , (5.20)
pβ
isto é, a fase φp → π.
No entanto, deve referir-se que para ωr ∼= pω, o harmónico de ordem
p cria condições de ressonância no sistema, de modo que nestas condição
a amplitude Xp pode assumir-se como predominante no espectro de res-
posta do sistema, ainda que se verifique o facto de que Fp < F1 .
• A amplitude Xp diminui na razão inversa do quadrado da ordem p;
• Para ωr < ω uma solicitação em série decrescente Fp transforma-se

numa resposta em série Xp mais fortemente decrescente;
• Para ωr = pω (ressonância criada pelo harmónico de ordem p), a

amplitude Xp é predominante na resposta do sistema;
• O desfasamento φp → π;
• ωr ∼
= pω : a amplitude Xp > X1 ( Fp < F1 );
• A amplitude dos harmónicos de x (t) decresce mais rapidamente que

a dos harmónicos de f (t) , desde que a sua pulsação pω seja superior
a aproximadamente uma vez e meia a pulsação ωn ;
• O oscilador comporta-se como um filtro das altas frequências (filtro

passa-baixo).
Exemplo H
A força exterior periódica f (t) representada na figura 5.4 actua sobre um
sistema massa-mola-amortecedor (oscilador elementar) em regime perma-
nente.
a) Calcular o espectro da função de excitação f (t) e da respectiva resposta

x(t) do sistema.
b) Representar graficamente as razões FFp e Xp

Xs
(Xs = Fk e p = 1, 2, 3, . . . , 9)
para os primeiros nove harmónicos nos dois casos seguintes:
i) ωn = 0.8ω ξ = 0.05
ii) ωn = 5.3ω ξ = 0.05
a)
Fp
    
p
b-i)
Xp
ωr
ω
b-ii)
Xp
ωr
ω
1 2 3 4 5
p
Figura 5.3: a) Fp (pω) b-i) Xp (pω) com ωr < ω b-ii) Xp (pω) com ωr ∼
= 3ω
Resolução
a) Cálculo do espectro da função de excitação f (t) e da respectiva resposta

x(t) do sistema
O espectro de f (t) é dado pela expressão,
∞
F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp )
2 p=1
p Bp
onde Fp = A2p + Bp2 e ψp = tan−1 Ap
são determinados a partir dos
T
F0
f (t)
−F0
0
t
Figura 5.4: Solicitação periódica f (t)
coeficientes Ap e Bp do desenvolvimento em série de Fourier dados

pelas expressões (5.4).
Neste caso particular, a função f (t) é par, isto é, f (t) = f (−t). As-
sim, os coeficientes Bp p = 1, 2, . . ., são nulos. Além disso, o valor
médio da função é nulo pelo que o coeficiente F0 é também nulo. Em
consequência, os coeficientes de Fourier Fp e ψp vêm,
½
0
Fp = |Ap | ψp = .
π
Calculem-se então os coeficientes Ap . Para isso, defina-se a função f (t),

 F
 0 ≤ t ≤ T4
T
f (t) = −F 4
≤ t ≤ 3T
4
.

 F 3T
4
≤t≤T
Substituindo a função f (t) na expressão (5.4b) dos coeficientes Ap ,

ÃZ Z Z !
T /4 3T /4 T
2
Ap = F cos pωtdt + (−F ) cos pωtdt + F cos pωtdt
T 0 T /4 3T /4
µ ¯ ¯ ¯ ¶
2F 1 ¯ T /4 ¯ 3T /4 ¯ T
= ¯
sin pωt ¯ − sin pωt ¯¯ ¯
+ sin pωt ¯
T pω 0 T /4 3T /4
µ ¯ ¯ ¶
2F T 2π ¯¯ T /4 2π ¯¯ 2π ¯¯ T
= sin p t ¯ − sin p t 3T /4T /4 + sin p t ¯
T p2π T 0 T T 3T /4
µ³ ´ µ ¶ µ ¶¶
F π 3π π 3π
= sin p − sin p − sin p + sin p2π − sin p
pπ 2 2 2 2
µ ¶ ³ ´
2F π 3π 2F π π
= sin p − sin p = sin p + sin p
pπ 2 2 pπ 2 2
4F π
= sin p
pπ 2
 4F
 pπ p = 1, 5, 9, . . .
4F
= − p = 3, 7, 11, . . .
 pπ
0 p par
onde sin p 3π
2
= − sin p π2 . Os coeficientes Fp e ψp vêm então,
(
q 4F
p ímpar
pπ
Fp = A2p + Bp2 = |Ap | = ,
0 p par

0 p = 1, 5, 9, . . .
Bp 
ψp = tan−1 = π p = 3, 7, 11, . . . .
Ap 
0 p par
Repare-se que a amplitude Fp dos harmónicos de f (t) é inversamente

proporcional à sua ordem p. A força excitadora periódica f (t) exprime-
se então como uma série de Fourier na forma,
∞
F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp )
2 p=1
µ ¶
4F 1 1 1
= cos (ωt) + cos (3ωt − π) + cos (5ωt) + cos (7ωt − π) + . . . .
π 3 5 7
Na figura 5.5a representa-se a solicitação f (t) e o desenvolvimento em

série de Fourier considerando nove harmónicos, e na figura 5.5b pode
observar-se a aproximação fornecida para diferente número de har-

mónicos. Na figura 5.6 representa-se o espectro de magnitude e fase
da solicitação periódica f (t).
F0
f (t), Σfp (t)
−F0
(a) f (t) e aproximação por série de Fourier
F0
f (t), Σfp (t)
−F0
(b) aproximação para diferente número de termos
Figura 5.5: Função periódica f (t) e aproximação por série de Fourier
A equação diferencial de movimento do sistema escreve-se agora na

forma,
∞
X
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = Fp cos (pωt − ψp ) .
p=1
Fp /F

π
π
ψ
2
0
1 3 5 7 9
p
Figura 5.6: Espectro de magnitude e de fase da função periódica f (t)
A resposta permanente ou estacionária do sistema obtém-se por so-

breposição de respostas harmónicas e é dada pela expressão,
∞
X
x (t) = Xp (ω) cos (pωt − φp − ψp )
p=1
onde a amplitude Xp (ω) e a fase φp dos harmónicos presentes na res-

posta são dadas pelas expressões,
Fp 1
Xp (ω) = Xsp µp = k
q ,
(1 − p2 β 2 )2 + (2ξpβ)2
2ξpβ
ψp = tan−1 ,
1 − p2 β 2
com β = ωωn e onde Xsp e µp designam, respectivamente, o desloca-

mento estático e o factor de amplificação dinâmica correspondentes a
cada harmónico.
Designando por Xs = Fk o deslocamento estático que provocaria uma
força constante de valor F , a amplitude relativa do movimento corres-
pondente ao harmónico de ordem p vem,
p F 4F
Xp Xsp µp k pπk 4
= F = F µp = F µ p = µp
Xs K k k
pπ
4 1
= q .
pπ 2 2 2 2
(1 − p β ) + (2ξpβ)
ω
Caso i) ωn = 0.8ω ∴ β = ωn
= 1.25 e ξ = 0.05
Xp 4 1
= q
Xs pπ
(1 − 1.562p2 )2 + (0.125p)2
ω
Caso ii) ωn = 5.3ω ∴ β = ωn
= 0.189 e ξ = 0.05
Xp 4 1
= q
Xs pπ
(1 − 3.56 × 10−2 p2 )2 + (3.56 × 10−3 p)2
b) Representação gráfica das razões FFp e Xp

Xs
(Xs = F
k
e p = 1, 2, 3, . . . , 9)
para os primeiros nove harmónicos.
Na tabela 5.1 apresentam-se os resultados para os primeiros 9 harmóni-
cos.
Tabela 5.1: Magnitude dos espectros de f (t) e de x(t).
p 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Fp
F
1.2732 0 0.4244 0 0.2546 0 0.1819 0 0.1415
Xp
i) Xs
2.2096 0 0.0325 0 0.0067 0 0.0024 0 0.0011
Xp
ii) Xs
1.3200 0 0.6224 0 1.7572 0 0.2406 0 0.0748
Na figura 5.7 representam-se os espectros de solicitação e de resposta

para as duas situações distintas correspondentes a ωn = 0.8ω e ωn =
5.3ω. Em ambos os casos a razão de amortecimento vale ξ = 0.05.
Da análise da tabela 5.1 e da figura 5.7 resulta o seguinte comentário:
• No caso i), a frequência fundamental da excitação é próxima da

frequência natural do sistema e uma série decrescente Fp transfor-
ma-se numa série Xp mais acentuadamente decrescente;




Fp /F
-

-

-

    

i)


Xp /Xs
-

-

-

1
ii)10
0
10
Xp /Xs
−1
10
−2
10
−3
10
1 3 5 7 9
p
Figura 5.7: Espectros de magnitude da força e da resposta i) e ii)
• O oscilador comporta-se como um filtro passa-baixo eficaz no caso

i). Com efeito, x(t) é uma função sinusoidal quase perfeita, pois,
a amplitude do harmónico superior mais importante, o 3o , não re-
presenta senão 0.0325/2.2096x100% = 1.5% da amplitude do har-
mónico fundamental, figuras 5.8 e 5.10;
• No caso ii), o harmónico de ordemp5 está próximo da frequência de
√
ressonância de amplitude ωr = ωn 1 − 2ξ 2 = 5.3ω 1 − 2 × 0.05 =
5.29ω. A sua amplitude é, pois, superior à fundamental apesar de
F5 < F1 . Tendo em conta a forma do espectro, é fácil de admi-
tir que x(t) apresentará um andamento bem diferente do de uma
sinusóide pura, figuras 5.9 e 5.11;

• Em ambos os casos, a resposta do sistema é periódica com uma
frequência fundamental ω, figuras 5.11 e 5.10. N
i)
1 ◦ harmónico
harmónicos superiores
x(t)
Figura 5.8: Resposta no tempo: contribuição dos harmónicos no Caso i)
ii) 5 ◦ harmónico
1 ◦ harmónico
3 ◦ harmónico
x(t)
Figura 5.9: Resposta no tempo: contribuição dos harmónicos no Caso ii)

i)
x(t)
Figura 5.10: Resposta no tempo: Caso i)
ii)
x(t)
Figura 5.11: Resposta no tempo: Caso ii)

CAPÍTULO 6

Regime transiente
6.1 Introdução
Para uma força de excitação não periódica, vários métodos podem ser u-
sados para determinar a resposta do sistema a uma excitação arbitrária.
Alguns destes métodos são os seguintes:
1. Método do integral de convolução (integral de Duhamel)
2. Integração numérica da equação de movimento
3. Método da transformada de Laplace
4. Representação da excitação pelo integral de Fourier
Neste texto apresentam-se os dois primeiros métodos indicados. Uma

força (ou um deslocamento imposto) de excitação não periódica apresenta,
em geral, uma grandeza que varia com o tempo e actua durante um deter-
minado intervalo de tempo designado por tempo de actuação. Na figura ??
representam-se exemplos de solicitações não periódicas.
127
128 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
Figura 6.1: Solicitações não periódicas
6.2 Resposta a uma força impulsiva

A forma mais simples de força não periódica é a força impulsiva. Uma
força f (t) impulsiva caracteriza-se por apresentar uma grandeza F ele-
vada e actuar durante um muito curto intervalo de tempo ∆t. Na figura
6.2 representa-se um força impulsiva.
Figura 6.2: Força impulsiva
Na Dinâmica define-se impulso F̃ de uma força impulsiva f (t) como

sendo,
Z t+∆t
F̃ = f (t) dt (6.1)
t
e o impulso unitário f˜ é definido como,

Z t+∆t
f˜ = lim f (t) dt = 1. (6.2)
∆t→0 t
R t+∆t
Deve notar-se que de modo a que lim f (t) dt tenha um valor
∆t→0 t
finito, f (t) deve tender para infinito visto que dt tende para zero. Embo-
ra a função impulso unitário não possua um significado físico, constitui,
6.2 Resposta a uma força impulsiva 129
porém, uma ferramenta muito útil em análise de vibrações e é represen-

tada matematicamente pela função de Dirac*1 definida como se segue,
δ (t − τ ) = 0 para t 6= τ
Z +∞
(6.3)
δ (t − τ ) dt = 1
−∞
e representada na figura 6.3.
(a) δ (t) (b) δ (t − τ )
Figura 6.3: Função de Dirac
Assim, uma força impulsiva f (t), actuando em t = τ para produzir um

impulso F̃ , pode escrever-se na forma,
f (t) = F̃ δ (t − τ ) . (6.4)
Para uma sistema em repouso, isto é, com condições iniciais nulas, ao
qual é aplicada no instante t = 0 uma força impulsiva f (t) = F̃ δ (t), a
equação diferencial de movimento e respectivas condições iniciais escre-
vem-se,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F̃ δ (t) , (6.5)
x (t = 0) = x0 = 0 ẋ (t = 0) = ẋ0 = 0. (6.6)
Como o sistema se encontra em repouso antes da aplicação da força im-
pulsiva, tem-se que x (t) = ẋ (t) = 0 para t < 0 ou x (t = 0− ) = ẋ (t = 0− ) =
0, onde t = 0− representa o instante imediatamente anterior à aplicação da
força impulsiva.
Da Dinâmica, sabe-se que o impulso é igual à variação da quantidade
de movimento, o que permite escrever
1
R +∞
−∞
δ (t − τ ) f (t) dt = f (τ )
Z t+∆t ¡ ¢
F̃ = f (t) dt = mẋ (t = 0) − mẋ t = 0− = mẋ0 . (6.7)
t
A interpretação física da expressão anterior é a de que o impulso provo-
ca uma variação instantânea na velocidade, de modo que podemos enten-
der o efeito da aplicação do impulso em t = 0 como sendo equivalente ao
F̃
efeito de uma velocidade inicial ẋ0 = m . Assim, o sistema é colocado em
F̃
movimento com uma velocidade inicial ẋ0 = m e um deslocamento inicial
x0 = 0. O movimento provocado pela aplicação do impulso é, pois, o de
vibração livre ou natural do sistema com condições iniciais:
x (t = 0) = x0 = 0, (6.8a)
F̃
ẋ (t = 0) = ẋ0 =
. (6.8b)
m
Considerando então a expressão da resposta em regime livre ou natural
de um sistema sub-amortecido,
µ ¶
−ξωn t ẋ0 + ξωn x0
x (t) = e x0 cos ωd t + sin ωd t , (6.9)
ωd
e introduzindo as condições iniciais em (6.8b), obtém-se a resposta do sis-
tema a uma força impulsiva aplicada no instante t = 0,
1 −ξωn t
x (t) = F̃ e sin ωd t. (6.10)
mωd
Para um impulso unitário f (t) = δ (t) (F̃ = 1), a resposta do sistema
designa-se for função de resposta impulsiva e pode representa-se por h (t)
que vale, então,
1 −ξωn t
h (t) = e sin ωd t. (6.11)
mωd
Se o impulso F̃ é aplicado num instante t = τ , como se mostra na Fig. 6,
F̃
provoca uma variação na velocidade no instante t = τ de valor igual a m .
Assumindo que o sistema se encontra em repouso até que o impulso seja
aplicado, a resposta do sistema provocada pela variação da velocidade
no instante t = τ é dada, em qualquer instante t subsequente, pela ex-
pressão (6.10) com t substituído pelo tempo decorrido após a aplicação do
impulso, isto é, t − τ . Assim, a resposta é dada pela expressão,
1 −ξωn (t−τ )
x (t) = F̃ e sin ωd (t − τ ) . (6.12)
mωd
6.3 Resposta a uma solicitação transiente 131
Tendo em conta a definição de função de resposta impulsiva h (t), a

expressão (6.12) pode ainda escrever-se como
x (t) = F̃ h (t − τ ) , (6.13)
onde h (t − τ ) representa a função de resposta impulsiva para um impulso
unitário aplicado no instante t = τ ,
1 −ξωn (t−τ )
h (t − τ ) = e sin ωd (t − τ ) . (6.14)
mωd
Nas figuras 6.4 e 6.5 representam-se as respostas de um sistema a forças
impulsivas F̃ δ (t) e F̃ δ (t − τ ) aplicadas, respectivamente, nos instantes t =
0 e t = τ.
x(t)
0
t
Figura 6.4: Resposta ao impulso aplicado em t = 0
6.3 Resposta a uma solicitação transiente

6.3.1 Integral de Duhamel
Uma solicitação transiente f (t) pode ser assimilada a uma série de forças
impulsivas f (τ ) actuando durante intervalos de tempo dτ , conforme se
esquematiza na figura 6.6.
Os impulsos têm grandeza F̃ = f (τ ) dτ e actuam no instante τ . Assim,
a resposta impulsiva incremental dx (t) para t > τ vem,
x(t)
0 τ
t
Figura 6.5: Resposta ao impulso aplicado em t = τ
dx (t) = f (τ ) dτ h (t − τ ) , (6.15)
onde (t − τ ) é o argumento da função de resposta impulsiva e representa o
tempo decorrido desde a aplicação do impulso até ao instante t. A resposta
no instante t será, pois, dada pela soma das respostas de cada um dos
impulsos elementares e exprime-se pelo integral
Z t
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ. (6.16)
0
A expressão integral anterior designa-se por integral de Duhamel ou

integral de convolução, e traduz a aplicação do princípio da sobreposição
de efeitos.
Após substituição da função de resposta impulsiva h (t − τ ), dada pela
expressão (6.14), no integral de Duhamel (6.16), a resposta transiente a
uma solicitação genérica f (t) vem dada pela expressão integral,
Z t
1
x (t) = f (τ ) e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ ) dτ. (6.17)
mωd 0
Note-se que a expressão (6.17) anterior não tem em conta as condições
iniciais e apenas representa a resposta forçada, representada pela solução
particular da equação de movimento. Assim, a resposta total do sistema é
dada pela soma da resposta transitória devida às condições iniciais e pela
resposta forçada devida à solicitação transiente,
Figura 6.6: Solicitação transiente f (t) como uma série de forças impulsivas
f (τ )
· ¸
−ξωn t ẋ0 + ξωn x0
x (t) = e x0 cos ωd t + sin ωd t
ωd
Z t (6.18)
1 −ξωn (t−τ )
+ f (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ ,
mωd 0
p
onde ωd = ωn 1 − ξ 2 representa a frequência natural amortecida e x0 e ẋ0
representam, respectivamente, as condições iniciais de deslocamento e de
velocidade.
6.3.2 Resposta ao transiente degrau

Considerando uma solicitação dinâmica em forma de degrau, conforme se
representa na figura 6.7, a solicitação transiente pode exprimir-se na forma
f (t) = F0 µ (t) onde µ (t) representa a função ‘degrau’ unitário.
A resposta pode ser determinada recorrendo ao integral de Duhamel,
expressão (6.16) ou (6.17),
Z t Z t
F0
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ = e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ. (6.19)
0 mωd 0
Usando a mudança de variável s = (t − τ ) na resolução do integral

(6.23) e após manipulação algébrica, obtém-se,
Figura 6.7: Solicitação transiente em ‘degrau’
" Ã !#t
F0 −ξωn (t−τ ) ξ
x (t) = e cos ωd (t − τ ) + p sin ωd (t − τ ) . (6.20)
k 1 − ξ2 0
Após substituição dos limites de integração, a resposta x(t) do sistema

" Ã !#
F0 ξ
x (t) = 1 − e−ξωn t cos ωd t + p sin ωd t . (6.21)
k 1 − ξ2
Para um sistema não amortecido, (ξ = 0), a expressão (6.21) da resposta
simplifica-se na forma,
F0
x (t) = (1 − cos ωn t) . (6.22)
k
Na figura 6.8 representa-se a resposta para diferentes valores da razão
de amortecimento ξ. A análise das expressões (6.21) e (6.22) e do gráfico
da resposta permite concluir que o sistema responde com um movimento
harmónico à frequência natural em torno da posição correspondente ao
deslocamento estático Fk0 , e que o valor máximo da amplitude pode atingir
o valor 2 Fk0 . Note-se, pois, a diferença em termos do deslocamento a que o
sistema está sujeito conforme uma força constante de valor igual a F0 seja
aplicada de forma estática ou de forma dinâmica.
ξ = 0% ξ = 5% ξ = 10%
Xmax /(F0 /k) 2
0
t
Figura 6.8: Resposta à solicitação transiente ‘degrau’
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular

Considere-se a solicitação transiente rectangular representada na figura 6.9
e com um tempo de actuação até ao instante tc . Aplicando o integral de
Duhamel, expressão (6.16) ou (6.17), tem-se,
Figura 6.9: Solicitação transiente ‘rectangular’
Z t Z t
F0
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ = e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ (6.23)
0 mωd 0
e, após resolução do integral e manipulação algébrica, tendo em conta que

mωn2 = k e ωd2 = ωn2 (1 − ξ 2 ), obtém-se,
" Ã !#t
F0 −ξωn (t−τ ) ξ
x (t) = e cos ωd (t − τ ) + p sin ωd (t − τ ) . (6.24)
k 1 − ξ2 0
Para 0 ≤ t ≤ tc , os limites de integração na expressão (6.24) são, res-

Rt
pectivamente, 0 e t, ( 0 . . . dτ ), e a resposta transiente x (t) com 0 ≤ t ≤ tc
vem,
" Ã !#
F0 ξ
x (t) = 1 − e−ξωn t p sin ωd t + cos ωd t . (6.25)
k 1 − ξ2
Para t > tc , os limites de integração na expressão (6.24) são 0 e tc ,
R tc
( 0 . . . dτ ), e a resposta transiente x (t) com t > tc vale,
"
F0 −ξωn t ξ
x (t) = e − cos ωd t − p sin ωd t
k 1 − ξ2
Ã !# (6.26)
ξωn tc ξ
+e cos ωd (t − tc ) + p sin ωd (t − tc ) .
1 − ξ2
Na figura 6.10-a) e b) representa-se a resposta de um sistema amorte-

cido, com ξ = 10%, a uma solicitação transiente ‘rectangular’ para, respec-
tivamente, tc > T2n e tc < T2n .
ξ = 10% ξ = 10%
x(t)
x(t)
0 0
0 0
t t
Tn Tn
(a) tc > 2 (b) tc < 2
Figura 6.10: Resposta amortecida ao transiente ‘rectangular’
Para melhor caracterizar a resposta a um transiente rectangular, consi-

dere-se um sistema não amortecido, ξ = 0. A partir da expressão (6.25), a
resposta transiente do sistema não amortecido para 0 ≤ t ≤ tc vem,
F0
x (t) = (1 − cos ωn t) . (6.27)
k
6.4 Movimento transiente da base 137
Analisando a expressão (6.27), verifica-se

¡ que
¢ a resposta aumenta até
Tn π Tn F0
t = 2 = ωn , valendo nesse instante, x t = 2 = 2 k . Assim, durante a
fase de carregamento, 0 ≤ t ≤ tc , a resposta máxima vale,
( F
k
0
(1 − cos ωn tc ) para tc < T2n
x (t)max = (6.28)
2 Fk0 para tc ≥ T2n .
Para t > tc , fazendo ξ = 0 na expressão da resposta (6.26), a resposta
x (t) do sistema não amortecido escreve-se,
F0
x (t) = (cos ωn (t − tc ) − cos ωn t) . (6.29)
k
O instante para o qual a resposta x (t) atinge o valor máximo é deter-
minado anulando a velocidade ẋ (t), o que conduz ao seguinte resultado:
µ ¶
1 (2n − 1) π
t= tc + n = 1, 2, . . . . (6.30)
2 2ωn
Após substituição na expressão (6.29), o valor máximo da resposta du-
rante a fase t > tc vem,
F0 ωn tc
x (t)max = 2
sin . (6.31)
k 2
Comparando as expressões (6.28) e (6.31), pode concluir-se que a res-
posta máxima é dada pelas seguintes expressões:
(
2 Fk0 para tc > Tn
2
na fase 0 ≤ t ≤ tc
x (t)max = . (6.32)
2 Fk0 sin ωn2tc para tc < Tn
2
na fase t > tc
Note-se que, para tc > T2n , a resposta máxima ocorre durante a fase
de carregamento enquanto que, para tc < T2n , a resposta máxima ocorre
num instante após a remoção da carga (fase de regime livre). Na figura
6.11-a) e b) representa-se a resposta de um sistema não amortecido a uma
solicitação transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e tc < T2n .
6.4 Movimento transiente da base

Considere-se agora um sistema sujeito a um deslocamento transiente da
base conforme se representa na figura 6.12, onde y (t) representa o deslo-
camento transiente da base, x (t) o deslocamento da massa m a partir da
ξ =0 ξ =0
x(t)
x(t)
0 0
0 0
t t
Tn Tn
(a) tc > 2 (b) tc < 2
Figura 6.11: Resposta não amortecida ao transiente ‘rectangular’
Figura 6.12: Sistema com movimento transiente da base
sua posição de equilíbrio estático e z (t) = x (t) − y (t) o deslocamento da

massa em relação à base.
O movimento absoluto da massa m é descrito pela equação diferencial
de movimento,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = ky (t) + cẏ (t) . (6.33)
Por analogia com a equação (6.16) e aplicando o integral de Duhamel,

a resposta absoluta x (t) é dada pela expressão,
6.4 Movimento transiente da base 139
Z t
x (t) = (ky (τ ) + cẏ (τ )) h (t − τ ) dτ
0
Zt Zt
= ky (τ ) h (t − τ ) dτ + cẏ (τ ) h (t − τ ) dτ
0 0
Zt (6.34)
k −ξωn (t−τ )
= y (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ
mωd
0
Zt
c
+ ẏ (τ ) e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ ) dτ
mωd
0
onde a resposta transiente absoluta x (t) é expressa em termos do desloca-

mento e da velocidade impostos à base.
Em termos do movimento relativo, a equação de movimento escreve-
se,
mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = −mÿ (t) (6.35)

e a resposta transiente z (t) é dada pela expressão,
Z t
z (t) = −m ÿ (τ ) h (t − τ ) dτ
0
Zt (6.36)
1 −ξωn (t−τ )
=− ÿ (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ .
ωd
0
A resposta relativa transiente z (t) exprime-se, neste caso, em função

da aceleração imposta à base. No entanto, a integração por partes da ex-
pressão anterior permite exprimir a solução em termos da velocidade ẏ (t)
da base,
µ Z t ¶
z (t) = m ẏ (0) h (t) − ẏ (τ ) ḣ (t − τ ) dτ (6.37)
0
onde a derivada da função de resposta impulsiva, ḣ (t), vale,
Ãp !
e−ξωn t 1 − ξ2
ḣ (t) = − p sin ωd (t − χ) , χ = tan−1 . (6.38)
m 1 − ξ2 ξ
6.5 Espectro de resposta ao choque

Uma excitação transiente pode consistir numa solicitação de grandeza e-
levada aplicada durante um curto intervalo de tempo relativamente ao
período natural do sistema. Este tipo de solicitação transiente é, normal-
mente, designada por choque. Na prática da engenharia, a severidade
do choque actuante num sistema pode ser avaliada em termos do valor
máximo da resposta do sistema, que depende do tipo de choque e dos
parâmetros do sistema.
Uma representação da resposta máxima adimensional de um sistema
com um grau de liberdade a uma excitação transiente específica em função
de uma razão adimensional da frequência ou do tempo designa-se por es-
pectro de resposta ou espectro de choque (“response spectrum” ou “shock
spectrum”). O eixo das ordenadas representa o valor máximo da resposta
dividido pelo deslocamento estático, e o eixo das abcissas representa a
razão entre o parâmetro característico da excitação (tempo, frequência) e
o correspondente parâmetro do sistema (período natural, frequência na-
tural). Em geral, os choques são definidos em termos da sua duração tc e,
assim, nestes casos, o espectro de choque é dado por xmax k/F versus tc /Tn ,
onde Tn = 2π/ωn é o período natural de vibração do sistema, conforme se
esquematiza na figura 6.13.
x ( t) m a x
r e s p o s t a m á x im a
a d im e n s io n a l
F
k
tc
T n
t e m p o ( fr e q u ê n c ia ) a d im e n s io n a l
Figura 6.13: Espectro de resposta
Cada ponto do espectro de choque representa a resposta máxima de

um dado sistema com um grau de liberdade com um determinado período
(frequência) natural a um tipo de choque específico.
Para diferentes valores da razão de amortecimento, o espectro de res-
posta para um choque específico é uma família de curvas, com cada curva
descrevendo a resposta máxima para um valor particular da razão de
amortecimento. Refira-se que, a resposta transiente não é, geralmente, tão
6.5 Espectro de resposta ao choque 141
sensível ao amortecimento como a resposta estacionária harmónica (am-

plitude) no caso do regime harmónico. Por isso, os espectros de choque
são frequentemente representados para sistemas não amortecidos. Para
além disso, a não inclusão do amortecimento pode simplificar conside-
ravelmente o cálculo no estabelecimento por via analítica de um espectro
de choque. Em consequência, o sistema não amortecido com um grau de
liberdade é, normalmente, utilizado como modelo de referência para esta-
belecer os espectros de choque.
Conforme exposto na secção 6.3.1, a resposta x (t) de um sistema a uma
excitação transiente arbitrária f (t) pode ser determinada pelo integral de
convolução ou de Duhamel, expressão (6.16).
Como o espectro de resposta representa o valor máximo da resposta
versus o período (frequência) natural, a sua construção para um tipo de
choque específico requer o cálculo de
¯Z t ¯
¯ ¯
¯
x (t)|max = ¯ f (τ ) h (t − τ ) dτ ¯¯ , (6.39)
0 max
onde, normalmente, pelas razões já referidas, é utilizada a função de res-

posta impulsiva do sistema não amortecido (ξ = 0),
¯Z ¯
1 ¯¯ t ¯
¯
x (t)|max = f (τ ) sin ω (t − τ ) dτ . (6.40)
mωn ¯ 0 ¯
n
max
Refira-se que o valor máximo da resposta pode ocorrer quer durante a

fase de aplicação do choque (fase I), quer na fase subsequente ao choque,
isto é, na fase de vibração livre do sistema (fase II), dependendo do tipo
de choque e das características do sistema.
Para construir o espectro de resposta a um choque específico de du-
ração tc é, pois, necessário calcular o valor máximo da resposta x (t)|max
do sistema com um grau de liberdade para diferentes valores do período
natural Tn e representar x (t)|max k/F versus a razão adimensional tc /Tn .
Nas secções seguintes ilustra-se o procedimento para dois tipos de choque.
Deve notar-se que o espectro de resposta transiente (choque) pode tam-
bém ser definido para excitações sob a forma de movimentos transientes
(choques) aplicados à base do sistema.
6.5.1 Espectro de choque rectangular

A resposta x (t) de um sistema à solicitação transiente rectangular com
uma duração tc , representada na figura 6.14, pode determinar-se através
do integral de Duhamel, conforme se apresentou na secção 6.3.3.
f( t) f( t)
k x ( t)
F 0
c m
0 t c t
fa se I fa se II
Figura 6.14: Solicitação transiente rectangular
Para um sistema não amortecido, a resposta x (t) é dada pelas expres-

sões (6.27) e (6.29):
• fase I: fase de solicitação (0 ≤ t ≤ tc )
µ ¶
F0 F0 2π
x (t) = (1 − cos ωn t) = 1 − cos t 0 ≤ t ≤ tc ; (6.41)
k k Tn
• fase II: fase de regime livre (t > tc )
F0
x (t) = (cos ωn (t − tc ) − cos ωn t)
k µ ¶ t > tc . (6.42)
F0 2π 2π
= cos (t − tc ) − cos t
k Tn Tn
Na fase I, de acordo com a expressão (6.41), a resposta oscilatória au-

menta até t = T2n , atingindo nesse instante, pela primeira vez, o seu valor
máximo. Em consequência, na fase I, o valor máximo de resposta vale:
Tn
• Para tc < 2
,
F0
xmax = (1 − cos ωn tc ) ; (6.43)
k
Tn
• Para tc > 2
,
2F0
xmax = . (6.44)
k
Na fase II, a resposta é dada pela expressão (6.42) e o instante para

o qual ocorre o valor máximo de resposta nesta fase é determinado anu-
lando a expressão da velocidade. Assim, vem,
ωn sin ωn t = ωn sin ωn (t − tc ) . (6.45)

Resolvendo a equação anterior, obtém-se,
µ ¶
1 (2n − 1) π
t= tc + n = 1, 2, . . . . (6.46)
2 2ωn
Após substituição de (6.46) na expressão (6.42) da resposta e utilizando
identidades trigonométricas, obtém-se o valor máximo da resposta na fase
II,
F0 πtc
xmax = 2 sin . (6.47)
k Tn
Analisando as expressões (6.43) - (6.44) e (6.47), verifica-se que o valor
máximo da resposta do sistema pode ocorrer na fase I ou na fase II, de-
pendendo da razão Ttcn , e o valor máximo da resposta é então dado pela
expressão:
( F0
2k tc > T2n (fase I)
xmax = . (6.48)
2 Fk0 sin πt
Tn
c
t c < Tn
2
(fase II)
Na figura 6.15 pode observar-se a evolução da resposta x (t) de um
sistema não amortecido à solicitação transiente rectangular para diferentes
valores da razão Ttcn e como o valor máximo da resposta pode ocorrer na
fase I ou na fase II.
A partir da expressão (6.48) pode agora construir-se o espectro de res-
posta transiente representando o valor máximo da resposta para diferentes
sistemas com um grau de liberdade apresentando diferentes períodos (fre-
quências) naturais.
A representação de xFmax
0
versus Ttcn apresentada na figura 6.16 é um e-
k
xemplo típico de um espectro de resposta e representa o espectro de res-
posta ao choque rectangular para diferentes valores da razão de amorte-
cimento, ξ = 0, 0.05, 0.1. Cada ponto representa a resposta máxima a um
choque rectangular de um sistema com um grau de liberdade com um
período (frequência) natural particular.
tc tc
Tn = 0.2 Tn = 0.4
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
tc tc
Tn = 0.5 Tn = 0.6
x(t) x(t)
F0 F0
( k ) ( k )
0 0
0 0
t t
tc tc
Tn = 0.8 Tn = 1.2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
Figura 6.15: Resposta ao choque rectangular para diferentes valores da

razão Ttcn
2.5
ξ = 0%
ξ = 5%
ξ = 10%
2
1.75
xmax /(F0 /k)
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1
tc /Tn
Figura 6.16: Espectro de resposta ao choque rectangular

6.5.2 Espectro de choque meia onda seno

Na figura 6.17 representa-se uma solicitação transiente com a forma de
uma meia onda seno de duração tc que se escreve,
½
F0 sin tπc t 0 ≤ t ≤ tc
f (t) = . (6.49)
0 t > tc
f( t) f( t)
k x ( t) F 0s in p t
F 0 tc
c m
0 t c t
fa se I fa se II
Figura 6.17: Solicitação transiente meia onda seno
Utilizando o integral de Duhamel, a respectiva resposta de um sistema

não amortecido é dada pela expressão,
Z t
F0
x (t) = sin ωτ sin ωn (t − τ ) dτ
mωn 0
½ ¾¯t (6.50)
F0 sin [(ω + ωn ) τ − ωn t] sin [(ω − ωn ) τ + ωn t] ¯¯
= − ¯ .
2mωn ω + ωn ω − ωn 0
A resposta do sistema para as fases I e II, após substituição dos respec-

tivos limites de integração, vem dada pelas expressões:
• fase I (t ≤ tc ),
µ ¶
F0 1 π Tn 2π
x (t) = µ ³ ´2 ¶ sin t − sin t 0 ≤ t ≤ tc ;
k 1 Tn tc 2tc Tn
1− 4 tc
(6.51)
• fase II (t > tc ),
³ ´
tc µ ¶
F0 Tn 2π 2π
x (t) = µ ³ ´2 ¶ sin t + sin (t − tc ) t > tc .
k 1 tc Tn Tn
2
−2 Tn
(6.52)
Na figura 6.18 pode observar-se a evolução da resposta x (t) de um sis-

tema não amortecido com um grau de liberdade para diferentes valores da
razão Ttcn . Representando xFmax
0
versus Ttcn , obtém-se o espectro de resposta
k
para o choque meia onda seno.
tc tc
Tn = 0.2 Tn = 0.4
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
tc tc
Tn = 0.6 Tn = 0.8
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
tc tc
Tn = 1.0 Tn = 1.2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
Figura 6.18: Resposta ao choque meia onda seno para diferentes valores
da razão Ttcn
Na figura 6.19 representa-se o espectro de choque meia onda seno par

diferentes níveis de amortecimento, ξ = 0, 0.05, 0.1.
Analisando os espectros de choque da figura 6.16 e da figura 6.19,
verifica-se que, diferentes tipos de excitação de choque resultam em dife-
rentes espectros de choque. Além disso, para diferentes valores da razão
de amortecimento, o espectro de resposta para uma excitação transiente
específica é uma família de curvas, com cada curva descrevendo a resposta
máxima para um valor particular da razão de amortecimento. Como referi-
do anteriormente, note-se a baixa sensibilidade da resposta transiente má-
xima ao amortecimento, justificando-se a utilização do sistema não amorte-
cido com um grau de liberdade como modelo de referência para estabele-
cer os espectros de resposta.
6.6 Integração numérica da equação de movimento 147
2
ξ = 0%
1.75 ξ = 5%
ξ = 10%
1.5
xmax /(F0 /k)
1.25
0.75
0.5
0.25
0
0 1 2 3 4 5 6
tc /Tn
Figura 6.19: Espectro de resposta ao choque meia onda seno
6.6 Integração numérica da equação de movimen-

to
O comportamento dinâmico de um sistema linear discreto com um grau
de liberdade é descrito pela equação diferencial linear ordinária,
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = f (t) (6.53)

e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
x(t = 0) = x0 ẋ(t = 0) = ẋ0 . (6.54)

Em certas aplicações práticas, a função de solicitação f (t) não está
disponível sob a forma de expressão analítica, mas antes sob a forma de
valores discretos no tempo. Nestas condições, a determinação da resposta
do sistema pode passar pela integração numérica directa da equação dife-
rencial de movimento, recorrendo a adequados métodos numéricos de in-
tegração.
6.6.1 Hipóteses da integração numérica

Os métodos de integração numérica directa da equação diferencial de mo-
vimento para determinação da resposta do sistema assentam nos seguintes
pressupostos:
• verificação da equação diferencial apenas em instantes discretos ti , i =

1, 2, . . . , n separados por intervalos de tempo ∆t, e não para todo o
valor da variável t;
• estabelecimento de determinado tipo de variação do deslocamento

x (t), da velocidade ẋ(t) ou da aceleração ẍ(t) dentro de cada inter-
valo de tempo ∆t.
O procedimento consiste pois em dividir o tempo de resposta T em n

intervalos regulares ∆t = Tn , e determinar a solução nos instantes discretos
ti i = 1, 2, . . . , n (t1 = ∆t, t2 = 2∆t, . . . , tn = n∆t).
f( t) x ( t)
f i
x i
f i-1
x i-1
f x i+ 1
i+ 1 x 2
f n
x 1
f 2
x n
f 1
f 0 x 0
0 t 1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 ... t n t 0 t1 t 2 . . . t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t

D t D t D t D t D t D t D t D t
(a) f (t) (b) x (t)
Figura 6.20: Discretização no tempo de f (t) e de x (t)
6.6.2 Método das diferenças finitas (centradas)

O método das diferenças finitas baseia-se na aproximação da velocidade e
da aceleração, respectivamente as derivadas ẋi e ẍi do deslocamento, em
termos dos valores discretos do deslocamento xi , de modo que a equação
diferencial conduz a uma equação algébrica.
A expansão em série de Taylor da função incógnita deslocamento x (t)
em torno do ponto regular correspondente ao instante ti pode escrever-se,
(∆t)2 (∆t)3 ...

x (ti + ∆t) = x (ti ) + ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) + x (ti ) + . . . , (6.55)
2 6
(∆t)2 (∆t)3 ...

x (ti − ∆t) = x (ti ) − ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) − x (ti ) + . . . . (6.56)
2 6
Usando a notação x (ti ) = xi , x (ti + ∆t) = xi+1 e x (ti − ∆t) = xi−1 , as
expressões anteriores vêm,
(∆t)2 (∆t)3 ...

xi+1 = xi + ∆tẋi + ẍi + xi + . . . , (6.57)
2 6
(∆t)2 (∆t)3 ...

xi−1 = xi − ∆tẋi + ẍi − xi + . . . . (6.58)
2 6
Considerando os dois primeiros termos das expansões acima e sub-
traindo uma da outra obtém-se a aproximação por diferenças finitas cen-
trais para a primeira derivada de x (t) em t = ti ,
¯
dx ¯¯ 1
ẋi = ¯ = (xi+1 − xi−1 ) . (6.59)
dt t=ti 2∆t
Considerando agora os três primeiros termos das expansões e adicio-
nando ambas as expansões, obtém-se a aproximação por diferenças finitas
centrais para a segunda derivada de x (t) em t = ti ,
¯
d2 x ¯¯ 1
ẍi = 2 ¯ = (xi+1 − 2xi + xi−1 ) (6.60)
dt t=ti (∆t)2
Assim, a velocidade e a aceleração no instante t = ti podem escrever-
se,
1 ¡ t+∆t ¢
ẋt = x − xt−∆t , (6.61)
2∆t
1 ¡ t+∆t ¢
ẍt = 2 x − 2xt + xt−∆t . (6.62)
(∆t)
Considerando agora a equação de movimento no instante genérico t =
ti ,
mẍt + cẋt + kxt = f t , (6.63)

após introdução das expressões de diferenças finitas centrais para a veloci-
dade e para a aceleração, obtém-se,
1 ¡ t+∆t t t−∆t
¢ 1 ¡ t+∆t t−∆t
¢
m x − 2x + x + c x − x + kxt = f t . (6.64)
(∆t)2 2∆t
Agrupando termos na expressão anterior, obtém-se o seguinte sistema

de equações algébricas lineares que constituem a expressão de recurrência
para a determinação da resposta em termos de deslocamento nos instantes
discretos ti i = 1, 2, . . . , n,
µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 1 t+∆t t 2 t 1 1
2m + c x =f − k− 2m x − 2m − c xt−∆t .
(∆t) 2∆t (∆t) (∆t) 2∆t
(6.65)
t
Assim, a partir do valor da solicitação f no instante genérico t = ti e
da resposta xt−∆t e xt , respectivamente nos instantes t = ti − ∆t e t = ti ,
determina-se a resposta xt+∆t do sistema no instante t = ti + ∆t.
A aplicação repetida da expressão de recurrência conduz à obtenção da
história completa da resposta x(ti do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.
Caracterização do método
Como o método conduz à obtenção da resposta em deslocamento xt+∆t no
instante t = ti + ∆t a partir da equação de equilíbrio dinâmico no instante
t = ti , trata-se de um método de integração explícito.
Porém, a determinação da resposta xt+∆t no instante t = ti +∆t requer a
resposta do sistema nos instantes t = ti −∆t e t = ti , respectivamente xt−∆t
e xt . Assim, o método não possui arranque próprio, visto que no instante
t = t1 seriam necessárias as respostas nos instantes t = t0 e t = t0 − ∆t. É,
pois, necessário adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
método.
Utilizando as expressões de diferenças finitas, a condição inicial de ve-
locidade e a aceleração no instante t = t0 podem escrever-se,
1 ¡ ∆t ¢
ẋ0 = x − x−∆t , (6.66)
2∆t
1 ¡ ∆t ¢
ẍ0 = 2 x − 2x0 + x−∆t . (6.67)
(∆t)
Resolvendo as expressões anteriores para o deslocamento fictício x−∆t
correspondente ao instante t = t0 − ∆t, obtém-se,
x ( t)
x i
x i-1
x i+ 1
x 2
x 1
x n
x 0
x -1
t -1 0 t 1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 ... t n t

D t D t D t D t
Figura 6.21: Arranque do método
(∆t)2 0
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + ẍ (6.68)
2
onde a aceleração ẍ0 pode ser determinada a partir da equação de equi-
líbrio dinâmico no instante t = t0 ,
mẍ0 + cẋ0 + kx0 = f 0 . (6.69)

Resolvendo a equação em ordem a ẍ0 obtém-se,
1 ¡ 0 ¢
f − cẋ0 − kx0 . ẍ0 = (6.70)
m
Após substituição na expressão (6.68),
−∆t (∆t)2 1 ¡ 0
0
¢0
x = x − ∆tẋ + f − cẋ0 − kx0 , (6.71)
2 m
dispõe-se finalmente da resposta fictícia x−∆t que permite o arranque do
método e a determinação da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numérica do processo de inte-
gração, (não confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o in-
tervalo regular de tempo ∆t, ou passo de integração, deve ser inferior a
um limiar crítico,
Tn 2
∆t ≤ ∆tcr = = , (6.72)
π ωn
onde Tn representa o período natural não amortecido do sistema e ωn a

frequência natural não amortecida. Trata-se, pois, de um método de inte-
gração condicionalmente estável. Um passo de integração ∆t = T10n é um
valor de utilização corrente.
6.6.3 Algoritmo do método das diferenças finitas

A. Cálculos preliminares
1. Propriedades mecânicas: m, c, k
2. Condições iniciais em t = 0: x0 , ẋ0
3. Calcular a aceleração no instante t = 0: ẍ0
1 ¡ 0 ¢
ẍ0 = f − cẋ0 − kx0
m
4. Seleccionar o passo de integração ∆t < ∆tcr e calcular as constantes
de integração:
1 1 1
a0 = a1 = a2 = 2a0 a3 =
(∆t)2 2∆t a2
5. Calcular a resposta fictícia em t = −∆t: x−∆t
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + a3 ẍ0

6. Calcular o termo de massa efectiva: m̄
m̄ = a0 m + a1 c
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:
t
f = f t − (k − a2 m) xt − (a0 m − a1 c) xt−∆t
2. Deslocamento no instante t + ∆t:
t
t+∆t f
x =
m
3. Se pretendido, calcular a aceleração e a velocidade no instante t:
¡ ¢
ẍt = a0 xt−∆t − 2xt + xt+∆t
¡ ¢
ẋt = a1 xt+∆t − xt−∆t
Parte III
Sistema com 2 graus de liberdade
155
CAPÍTULO 7

Equações de movimento
7.1 Introdução
Os sistemas mecânicos que necessitam de duas coordenadas independen-
tes para descrever o seu movimento designam-se por sistemas com dois
graus de liberdade, figura 7.1. O número de graus de liberdade é, pois,
igual ao número de coordenadas independentes necessárias para descre-
ver a cinemática do sistema. Para um sistema com dois graus de liberdade
existem duas equações diferenciais de movimento, uma para cada grau de
liberdade.
As coordenadas independentes designam-se por coordenadas gene-
ralizadas e representam-se correntemente como qi i = 1, 2. As forças
segundo as coordenadas generalizadas designam-se por forças generali-
zadas e representam-se por Qi i = 1, 2.
Na figura 7.2 representa-se o sistema mecânico constituído pelo pên-
dulo duplo e dois conjuntos de coordenadas, (xi ; yi ) i = 1, 2 e θi i = 1, 2.
As coordenadas (xi ; yi ) i = 1, 2 não são independentes, pois existe
duas relações de ligação entre elas,
157
158 Capítulo 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento
q ( t)
m , J
G
k 1 x ( t)
G
k 2
x 1( t) x 2( t)
m k k
x ( t)
y ( t)
(a) (b)
Figura 7.1: Exemplo de sistemas com 2 graus de liberdade
x
l 1 y 1
q 1 m 1 y 2
x l 2
1
q 2 m 2
x 2
Figura 7.2: Pêndulo duplo
x21 + y12 = `21

(7.1)
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = `22 .
Ao contrário, as coordenadas angulares θi i = 1, 2 são independentes

e constituem um conjunto de coordenadas generalizadas. A descrição da
configuração do sistema pode fazer-se por recurso a este conjunto de co-
ordenadas generalizadas.
7.2 Equações de movimento 159
7.2 Equações de movimento

O movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade representado
na figura 7.3 é descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que de-
finem as posições instantâneas das massas m1 e m2 , em qualquer instante
t, a partir das respectivas posições de equilíbrio estático.
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
c 1 c 2 c 3
Figura 7.3: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade
Para estabelecer as equações diferenciais de movimento pela mecânica

“newtoniana” é necessário construir os diagramas de corpo livre das mas-
sas m1 e m2 que se representam na figura seguinte,
Figura 7.4: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2
A aplicação da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das mas-

sas, F = Q̇, soma das forças exteriores igual à quantidade de aceleração,
conduz às seguintes equações diferenciais de movimento,
½
m1 ẍ1 = −c1 ẋ1 + c2 (ẋ2 − ẋ1 ) − k1 x1 + k2 (x2 − x1 ) + f1
. (7.2)
m2 ẍ2 = −c2 (ẋ2 − ẋ1 ) − c3 ẋ2 − k2 (x2 − x1 ) − k3 x2 + f2
Após rearranjo dos termos, as equações diferenciais de movimento po-
dem escrever-se na forma,
½
m1 ẍ1 + (c1 + c2 ) ẋ1 − c2 ẋ2 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1
. (7.3)
m2 ẍ2 − c2 ẋ1 + (c2 + c3 ) ẋ2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus

de liberdade são 2 equações diferenciais ordinárias de 2a ordem na va-
riável tempo. Além disso, as duas equações diferenciais apresentam-se
ligadas ou acopladas, isto é, o movimento da massa m1 influencia o movi-
mento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de duas equa-
ções diferenciais.
A caracterização do movimento do sistema fica completa com as condi-
ções iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de
liberdade,
½ 0 ¾ ½ 0 ¾
x1 ẋ1
{x (t = 0)} = , {ẋ (t = 0)} = . (7.4)
x02 ẋ02
7.2.1 Notação matricial

O sistema das equações diferenciais de movimento pode escrever-se em
notação matricial da seguinte forma,
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) c1 + c2 −c2 ẋ1 (t)
+
0 m2 ẍ2 (t) −c2 c2 + c3 ẋ2 (t)
| {z } | {z } | {z } | {z }
[m] {ẍ(t)} [c] {ẋ(t)}
· ¸½ ¾ ½ ¾
k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ = ,
−k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
| {z } | {z } | {z }
[k] {x(t)} {f (t)}
(7.5)
ou então na forma mais compacta,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (7.6)
onde [m] , [c] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa, a ma-
triz de amortecimento e a matriz de rigidez. Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}
e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento, de ve-
locidade e de aceleração, e o vector {f (t)} representa a solicitação externa
actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m], [c] e [k] são, respectivamente, as massas,
os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do
sistema, e são simétricos, isto é,
mij = mji cij = cji kij = kji i, j = 1, 2. (7.7)

Assim, as matrizes [m], [c] e [k] são simétricas,
[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T , (7.8)

onde T representa a operação de transposição de uma matriz. Para o sis-
tema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são de dimensão
(2 × 2),
· ¸ · ¸ ¸·
m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2
[m] = , [c] = , [k] = .
0 m2 −c2 c2 + c3 −k2 k2 + k3
(7.9)
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de velocidade {ẋ (t)}, de acelera-
ção {ẍ (t)} e de força {f (t)} possuem 2 componentes e vêm definidos da
seguinte forma,
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
x1 (t) ẋ1 (t) ẍ1 (t)
{x (t)} = , {ẋ (t)} = , {ẍ (t)} = ,
x2 (t) ẋ2 (t) ẍ2 (t)
(7.10a)
½ ¾
f1 (t)
{f (t)} = . (7.10b)
f2 (t)
O acoplamento das equações diferenciais de movimento atrás referido,
traduz-se, na escrita em notação matricial, pela presença de termos não
nulos fora da diagonal principal nas matrizes de massa, de amortecimento
e de rigidez. O acoplamento pode ser de inércia, de amortecimento e de
rigidez ou elástico, e depende exclusivamente das coordenadas generali-
zadas seleccionadas para descrever a cinemática do sistema conforme se
evidencia na secção seguinte.
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento

O sistema mecânico representado na figura é modelizado por um modelo
físico constituído por um corpo rígido de massa m e momento de inércia
JG em torno do seu centro de massa G e apoiado sobre duas molas elásticas
de rigidez k1 e k2 conforme se representa na figura 7.6.
Considerem-se como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas
o deslocamento x (t) do centro de massa G e a rotação θ (t), conforme se
representa na figura 7.7.
Neste caso, as equações de movimento escrevem-se,
Figura 7.5: Sistema mecânico
m , J
k 1 k 2
l 1 l 2
Figura 7.6: Modelo físico do sistema mecânico
· ¸½ ¾
m 0 ẍ (t)
0 JG θ̈ (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (7.11)
k1 + k2 − (k1 `1 − k2 `2 ) x (t) 0
+ =
− (k1 `1 − k2 `2 ) k1 `21 + k2 `22 θ (t) 0
e apresentam um acoplamento elástico ou de rigidez.

Considerando como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas
o deslocamento y (t) do ponto P a uma distância e de G e a rotação θ (t),
conforme se representa na figura 7.8, as equações de movimento escrevem-
se,
· ¸½ ¾
m me ÿ (t)
me JP θ̈ (t)
· ¡ 0 0 ¢ ¸½ ¾ ½ ¾ (7.12)
k1 + k2 − k1 `1 − k2 `2 y (t) 0
+ ¡ 0 0 ¢ ¡ 0 ¢2 ¡ 0 ¢2 =
− k1 `1 − k2 `2 k1 `1 + k2 `2 θ (t) 0
Figura 7.7: Modelo físico com x (t) e θ (t)
Figura 7.8: Modelo físico com y (t) e θ (t)
as quais apresentam simultaneamente acoplamento de inércia e acopla-

mento elástico ou de rigidez.
0 0
Finalmente, seleccionando um ponto P 0 tal que k1 `1 = k2 `2 , as equações
de movimento vêm,
· ¸½ ¾
m me ÿ (t)
me JP θ̈ (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (7.13)
k1 + k2 0 y (t) 0
+ ¡ 0 ¢2 ¡ 0 ¢2 =
0 k1 `1 + k2 `2 θ (t) 0
e apresentam apenas acoplamento de inércia.

Assim, a natureza da ligação ou acoplamento entre as equações dife-
renciais de movimento depende apenas da escolha das coordenadas gene-
ralizadas, isto é, da forma como se descreve o movimento do sistema. A
opção por um par particular baseia-se apenas na simplificação que essas
coordenadas possam emprestar às equações de movimento. Em particu-

lar, o conjunto de coordenadas mais conveniente é aquele para o qual as
equações de movimento se apresentam desligadas elástica e inercialmente,
apresentando-se as matrizes de rigidez e de massa como duas matrizes di-
agonais.
7.3 Equações de Lagrange

As equações de Lagrange exprimem o equilíbrio dinâmico de um sistema
em termos das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou an-
gulares), da energia cinética total do sistema, da variação de energia poten-
cial do sistema relativamente à energia potencial na posição de equilíbrio
estático, e do trabalho realizado pelas forças não conservativas.
As equações de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade
escrevem-se,
µ ¶
d ∂T ∂T
− = Q̄i i = 1, . . . , n (7.14)
dt ∂ q̇i ∂qi
onde T representa a energia cinética e Q̄i i = 1, . . . , n as forças generali-
zadas. Decompondo as forças generalizadas Q̄i i = 1, . . . , n nas suas com-
ponentes conservativas Q∗i i = 1, . . . , n e não conservativas Qi i = 1, . . . , n,
tem-se,
Q̄i = Q∗i + Qi i = 1, . . . , n. (7.15)

Como as forças conservativas Q∗i i = 1, . . . , n derivam de um potencial
V , pode então escrever-se,
∂V
Q̄i = − + Qi i = 1, . . . , n. (7.16)
∂qi
Substituindo na equação (7.14), as equações de Lagrange podem escre-
ver-se na forma,
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi i = 1, . . . , n. (7.17)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
Como a energia potencial V não é uma função das velocidades genera-
lizadas q̇i i = 1, . . . , n, as equações de Lagrange podem ainda escrever-se
na forma,
µ ¶
d ∂L ∂L
− = Qi i = 1, . . . , n (7.18)
dt ∂ q̇i ∂qi
7.3 Equações de Lagrange 165
onde L = T − V é designada por função lagrangeana ou simplesmente

lagrangeana do sistema.
7.3.1 Função de dissipação de Rayleigh

Para o amortecimento viscoso, as forças de amortecimento são propor-
cionais às velocidades generalizadas. Assim, pode definir-se então a fun-
ção de dissipação seguinte,
n n
1 XX
F= crs q̇r q̇s , (7.19)
2 r=1 s=1
conhecida por função de dissipação de Rayleigh e onde os coeficientes

crs r, s = 1, . . . , n são simétricos em r e s. Neste caso, as forças de amorte-
cimento de tipo viscoso são dadas pelas derivadas da função de dissipação
de Rayleigh em ordem às coordenadas generalizadas,
∂F
Qi = − i = 1, . . . , n. (7.20)
∂ q̇i
Decompondo as forças não conservativas em forças dissipativas de tipo
viscoso e forças directamente aplicadas ao sistema, obtêm-se as equações
de Lagrange na seguinte forma,
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qi i = 1, . . . , n (7.21)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂ q̇i
onde Qi i = 1, . . . , n representam as forças exteriores directamente apli-
cadas.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabeleci-
mento do sistema de equações de movimento, especialmente quando o
número de graus de liberdade é elevado.
Exemplo H
Estabelecer as equações de movimento do sistema representado na figura 7.9
utilizando as equações de Lagrange.
Coordenadas generalizadas As coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, 2

são os deslocamentos angulares θ1 (t) e θ2 (t). Assim, tem-se,
q1 = θ1 q2 = θ2 .
M 2
M 1
q 2 ( t )
q1 (t )
k t k t
2 1
J 1
J 2
Figura 7.9: Veio com 2 discos
Energia cinética A energia cinética do sistema vale,

1 1
T = J1 θ̇12 + J2 θ̇22 .
2 2
Energia potencial Para a energia potencial elástica de deformação do sis-

tema vem,
1 1
V = kt1 θ12 + kt2 (θ2 − θ1 )2 .
2 2
Forças não-conservativas As forças generalizadas não conservativas são

dadas pelas expressões,
∂θ1 ∂θ2 ∂θ1 ∂θ2

Q1 = M1 + M2 = M1 , Q2 = M1 + M2 = M2 .
∂θ1 ∂θ1 ∂θ2 ∂θ2
Equações de Lagrange Considerando as equações de Lagrange na forma

µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi i = 1, 2,
e calculando cada um dos termos obtém-se,
µ ¶
∂T d ∂T ∂T ∂V
= J1 θ̇1 , = J1 θ̈1 , = 0, = kt1 θ1 − kt2 (θ2 − θ1 ) ,
∂ θ̇1 dt ∂ θ̇1 ∂θ1 ∂θ1
µ ¶
∂T d ∂T ∂T ∂V
= J2 θ̇2 , = J2 θ̈2 , = 0, = kt2 (θ2 − θ1 ) .
∂ θ̇2 dt ∂ θ̇2 ∂θ2 ∂θ2
Equações de movimento Substituindo cada um dos termos nas equa-

ções de Lagrange, obtêm-se as equações diferenciais de movimento do
sistema na forma
J1 θ̈1 + (kt1 + kt2 ) θ1 − kt2 θ2 = M1 ,
J2 θ̈2 − kt2 θ1 + kt2 θ2 = M2 ,

ou, ainda, na forma matricial,
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
J1 0 θ̈1 kt1 + kt2 −kt2 θ1 M1
+ = .
0 J2 θ̈2 −kt2 kt2 θ2 M2
N
CAPÍTULO 8

Regime livre
8.1 Introdução
O movimento do sistema discreto com dois graus de liberdade represen-
tado na figura 8.1 é descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t)
que definem as posições instantâneas das massas m1 e m2 a partir das res-
pectivas posições de equilíbrio estático.
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
Figura 8.1: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade
169
newtoniana é necessário construir os diagramas de corpo livre das massas

m1 e m2 que se representam na figura 8.2.
f1( t) f2( t)
k 1x 1 k 2( x 1-x 2) k 3x 2
m 1 m 2
Figura 8.2: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2
A aplicação da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das massas

conduz às seguintes equações diferenciais de movimento,
½
m1 ẍ1 = −k1 x1 − k2 (x1 − x2 ) + f1
. (8.1)
m2 ẍ2 = k2 (x1 − x2 ) − k3 x2 + f2
Após rearranjo dos termos, as equações diferenciais de movimento po-
dem escrever-se na forma,
½
m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1
. (8.2)
m2 ẍ2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus
de liberdade são 2 equações diferenciais ordinárias de 2a ordem na va-
riável tempo. Além disso, as duas equações diferenciais apresentam-se
ligadas ou acopladas, isto é, o movimento da massa m1 influencia o movi-
mento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de duas equa-
ções diferenciais.
8.1.1 Notação matricial

O sistema das equações diferenciais de movimento pode escrever-se em
notação matricial da seguinte forma,
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ =
0 m2 ẍ2 (t) −k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
(8.3)
ou então na forma mais compacta,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (8.4)

onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz
de rigidez. Os vectores {x (t)} e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o
8.2 Equações de movimento livre ou natural 171
vector de deslocamento e de aceleração, e o vector {f (t)} representa a

solicitação externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] são, respectivamente, as massas e os
coeficientes de rigidez do sistema, e são simétricos, isto é,
mij = mji kij = kji i, j = 1, 2. (8.5)

Assim, as matrizes [m] e [k] são simétricas,
[m] = [m]T [k] = [k]T . (8.6)

Para o sistema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] são de
dimensão (2x2),
· ¸ · ¸
m1 0 k1 + k2 −k2
[m] = [k] = . (8.7)
0 m2 −k2 k2 + k3
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de aceleração {ẍ (t)} e de força
{f (t)} possuem 2 componentes e vêm definidos da seguinte forma,
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
x1 (t) ẍ1 (t) f1 (t)
{x (t)} = {ẍ (t)} = {f (t)} = . (8.8)
x2 (t) ẍ2 (t) f2 (t)
O acoplamento das equações diferenciais de movimento traduz-se, na

escrita em notação matricial, pela presença de termos não nulos fora da
diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.
8.2 Equações de movimento livre ou natural

Em regime livre ou natural, a solicitação externa é nula, {f (t)} = 0, figu-
ra 8.3, pelo que as equações de movimento escrevem-se,
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) k11 k21 x1 (t) 0
+ = (8.9)
0 m2 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) 0
onde os coeficientes de rigidez valem,
k11 = k1 + k2 k12 = k21 = −k2 k22 = k2 + k3 . (8.10)

Na situação de regime livre ou natural, as equações de movimento
constituem um sistema de equações diferenciais ordinárias homogéneas.
Em notação matricial, as equações de movimento escrevem-se,
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
Figura 8.3: Sistema com 2 graus de liberdade em regime livre
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} . (8.11)

Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre é necessário
resolver o sistema de equações diferenciais homogéneas. Nesse sentido,
estabeleça-se a seguinte hipótese: “As massas m1 e m2 efectuam um movi-
mento harmónico síncrono de frequência ω ”. Assim, a solução para x (t)
é da forma,
½ ¾ ½ ¾
x1 (t) u1
= cos (ωt − φ) (8.12)
x2 (t) u2
ou
{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) , (8.13)

onde u1 e u2 representam as amplitudes de movimento para x1 (t) e x2 (t).
Substituindo esta solução nas equações de movimento (8.9), obtém-se,
· · ¸ · ¸¸ ½ ¾ ½ ¾
2 m1 0 k11 k12 u1 0
−ω + cos (ωt − φ) = (8.14)
0 m2 k21 k22 u2 0
ou
£ ¤
−ω 2 [m] + [k] {u} cos (ωt − φ) = {0} . (8.15)
Como a solução arbitrada deve verificar as equações de movimento
para todo e qualquer instante t com cos (ωt − φ) diferente de zero, então
as incógnitas u1 e u2 devem verificar o sistema de equações algébricas ho-
mogéneas seguinte,
· ¸½ ¾ ½ ¾
k11 − ω 2 m1 k12 u1 0
2 = (8.16)
k21 k22 − ω m2 u2 0
ou
£ ¤
[k] − ω 2 [m] {u} = {0} . (8.17)
Assim, as amplitudes u1 e u2 do movimento harmónico síncrono de
x1 (t) e x2 (t) são fornecidas pela solução do sistema homogéneo (8.16), que
é verificado pela solução trivial u1 = u2 = 0 que corresponde à posição de
equilíbrio estático do sistema e à ausência de vibração.
8.2.1 Problema característico

Para a existência de soluções não triviais para as amplitudes u1 e u2 , o
determinante da matriz dos coeficientes do sistema homogéneo (8.16) tem
de ser nulo, isto é,
¯· ¸¯
¯ k11 − ω 2 m1 k ¯
∆ (ω) = ¯¯ 12 ¯=0 (8.18)
k21 k22 − ω m2 ¯
2
ou
¯ ¯
∆ (ω) = ¯[k] − ω 2 [m]¯ = 0. (8.19)
O determinante (8.18) designa-se por determinante característico e con-
duz a uma equação polinomial em ω 2 , que é quadrática para o sistema
com dois graus de liberdade, designada por equação característica ou de
frequências. As suas raízes, ω12 e ω22 , valores particulares de ω 2 para os
quais o sistema homogéneo (8.16) admite soluções não nulas para u1 e
u2 , designam-se por valores característicos e representam as frequências
naturais de vibração do sistema 1 . Assim, para o sistema com dois graus
de liberdade, o sistema homogéneo (8.16) admite duas soluções não nulas
para u1 e u2 , correspondentes às duas frequências naturais ω1 e ω2 , com
ω1 < ω 2 ,
½ ¾ ½ ¾
2 u11 2 u12
ω1 → {u}1 = , ω2 → {u}2 = . (8.20)
u21 u22
Nestas condições, o sistema possui duas soluções não triviais da forma
{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) , representando cada uma delas um movimento
1
No caso particular da matriz de massa diagonal, o desenvolvimento do determinante
conduz à equação polinomial característica
m1 m2 ω 4 − (m1 k22 + m2 k11 ) ω 2 + k11 k22 − k12 k21 = 0,
cujas raízes são dadas pelarexpressão
ω12 ³ ´2
1 m1 k22 +m2 k11 m1 k22 +m2 k11
2 = 2 ∓ 1
− 4 k11 km
22 −k12 k21
.
ω2 m1 m2 2 m1 m2 1 m2
síncrono caracterizado pelas frequências ω1 e ω2 e pelos respectivos vec-

tores de amplitudes {u}1 e {u}2 ,
½ ¾ ½ ¾
u11 u12
{x (t)}1 = cos (ω1 t − φ1 ) , {x (t)}2 = cos (ω2 t − φ2 ) ,
u21 u22
(8.21)
ou
{x (t)}1 = {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) , {x (t)}2 = {u}2 cos (ω2 t − φ2 ) . (8.22)
Introduzindo no sistema homogéneo (8.16) ω 2 = ω12 e ω 2 = ω22 , obtêm-

se então os vectores {u}1 e {u}2 de amplitudes.
Para ω 2 = ω12 , o vector {u}1 é a solução do sistema,
· ¸½ ¾ ½ ¾
k11 − ω12 m1 k12 u11 0
= (8.23)
k21 k22 − ω12 m2 u21 0
ou
£ ¤
[k] − ω12 [m] {u}1 = {0} . (8.24)
Para ω 2 = ω22 obtém-se o vector {u}2 ,
· ¸½ ¾ ½ ¾
k11 − ω22 m1 k12 u12 0
2 = (8.25)
k21 k22 − ω2 m2 u22 0
ou
£ ¤
[k] − ω22 [m] {u}2 = {0} . (8.26)
No entanto, como a solução de um sistema homogéneo é definida a
menos de uma constante, isto é, se o vector {u} é solução do sistema ho-
mogéneo (8.16), então o vector α {u} é também solução, sendo α uma cons-
tante, apenas as razões entre as componentes do vector solução são únicas.
Definindo as razões,
u21 u22
r1 =
r2 = (8.27)
u11 u12
entre as componentes dos vectores {u}1 e {u}2 , estes podem escrever-se
na forma,
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
u11 1 u12 1
{u}1 = = u11 , {u}2 = = u12 . (8.28)
u21 r1 u22 r2
Resolvendo o sistema homogéneo (8.23) e (8.25) obtém-se,
u21 k11 − ω12 m1 k12

r1 = =− =− , (8.29)
u11 k12 k22 − ω12 m2
u22 k11 − ω22 m1 k12
r2 = =− =− . (8.30)
u12 k12 k22 − ω22 m2
As duas expressões apresentadas para r1 e r2 são idênticas, e decorrem
da utilização da primeira ou da segunda equação do sistema homogéneo.
8.2.2 Modos naturais de vibração

As duas soluções distintas (ω12 ; {u}1 ) e (ω22 ; {u}2 ) do problema homogé-
neo (8.16) constituem dois modos para os quais o movimento harmónico
síncrono do sistema é possível, designando-se os vectores de amplitudes
{u}1 e {u}2 por vectores modais.
Os dois movimentos síncronos {x (t)}1 e {x (t)}2 caracterizados pelas
frequências naturais ω1 e ω2 e pelos vectores modais {u}1 e {u}2 designam-
se por modos naturais de vibração do sistema,
½ ¾ ½ ¾
u11 u12
{x (t)}1 = cos (ω1 t − φ1 ) {x (t)}2 = cos (ω2 t − φ2 )
u21 u22
(8.31)
ou
{x (t)}1 = {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) {x (t)}2 = {u}2 cos (ω2 t − φ2 ) . (8.32)
Refira-se que as frequências naturais devem ser ordenadas por ordem

crescente,
ω1 < ω 2 (8.33)
designando-se a frequência mais baixa, ω1 , por frequência natural funda-
mental.
Os vectores modais {u}1 e {u}2 , soluções do sistema homogéneo as-
sociadas a cada uma das frequências naturais, representam as formas na-
turais de vibração do sistema, e definem a forma ou configuração espacial
assumida pelo sistema durante o movimento síncrono de frequência ω1 e
ω2 respectivamente.
Os modos naturais de vibração (frequências e formas naturais) cons-
tituem uma propriedade intrínseca do sistema e são únicos para um dado
sistema, excepto a grandeza das componentes dos vectores modais. Nou-

tros termos, uma forma modal é única embora as amplitudes não o sejam.
Apenas as razões entre as componentes dos vectores modais são únicas.
Nas figuras 8.4-8.5 representam-se as duas formas naturais de vibração
do sistema com dois graus de liberdade. No primeiro modo natural, as
massas m1 e m2 movem-se no mesmo sentido, isto é, em fase, enquanto
que no segundo modo natural movem-se em sentido contrário ou em opo-
sição de fase. Deste modo, um ponto do elemento elástico que liga as mas-
sas m1 e m2 permanece estacionário e designa-se por nodo de vibração.
m 1 m 2
m 1
m 2
Figura 8.4: Primeira forma natural de vibração do sistema com 2 graus de

liberdade
m 1 m 2
m 1
m n o d o
2
n o d o
Figura 8.5: Segunda forma natural de vibração do sistema com 2 graus de

liberdade
Os vectores modais {u}1 e {u}2 podem ser agrupados numa matriz,

designada por matriz modal,
£ ¤
[U ] = {u}1 {u}2 , (8.34)
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.

8.2.3 Resposta livre ou natural

As equações diferenciais homogéneas de movimento em regime livre ou
natural (8.9) admitem, pois, duas soluções não triviais da forma {x (t)} =
{u} cos (ωt − φ) , representando cada uma delas um modo natural de vi-
bração do sistema,
{x (t)}1 = {u} cos (ω1 t − φ1 ) {x (t)}2 = {u}2 cos (ω2 t − φ2 ) . (8.35)
Como os modos naturais de vibração são independentes, a sua combi-

nação linear é ainda uma solução das equações diferenciais (8.9) de movi-
mento,
{x (t)} = c1 {x (t)}1 + c2 {x (t)}2 . (8.36)

Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da
sobreposição dos dois modos naturais de vibração multiplicados cada um
por uma constante que representa o respectivo grau de participação do
modo no movimento livre,
{x (t)} = c1 {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) + c2 {u}2 cos (ω2 t − φ2 )

½ ¾ ½ ¾
u11 u12
= c1 cos (ω1 t − φ1 ) +c2 cos (ω2 t − φ2 ) (8.37)
u21 u22
| {z } | {z }
1o modo 2o modo
onde as constantes c1 , φ1 , c2 , φ2 são determinadas a partir das condições

iniciais de deslocamento e de velocidade.
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ] , a
resposta pode ainda escrever-se na forma,
· ¸½ ¾
u11 u12 c1 cos (ω1 t − φ1 )
{x (t)} =
u21 u22 c2 cos (ω2 t − φ2 ) (8.38)
= [U ] {g (t)}
onde as componentes do vector {g (t)} representam as funções do tempo

para cada modo natural de vibração.
De acordo com a expressão (8.37), para condições iniciais gerais, ambos
os modos naturais são excitados e o movimento é uma sobreposição dos
dois modos naturais de vibração.
As constantes c1 , c2 e φ1 , φ2 determinam-se a partir das condições inici-

ais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,
½ ¾ ½ ¾
x01 ẋ01
{x (t = 0)} = {ẋ (t = 0)} = . (8.39)
x02 ẋ02
Introduzindo as condições iniciais na resposta natural (8.37) do sis-
tema, obtêm-se as quatro equações seguintes,
x01 = c1 u11 cos φ1 + c2 u12 cos φ2 , (8.40a)
x02 = c1 u21 cos φ1 + c2 u22 cos φ2 , (8.40b)
ẋ01 = ω1 c1 u11 sin φ1 + ω2 c2 u12 sin φ2 , (8.40c)
ẋ02 = ω1 c1 u21 sin φ1 + ω2 c2 u22 sin φ2 . (8.40d)

Manipulando algebricamente as equações anteriores, pode escrever-se,
(
1
c1 cos φ1 = (u11 u22 −u 21 u12 )
(u22 x01 − u12 x02 )
, (8.41a)
c1 sin φ1 = ω1 (u11 u221−u21 u12 ) (u22 ẋ01 − u12 ẋ02 )
(
1
c2 cos φ2 = (u11 u22 −u 21 u12 )
(u11 x02 − u21 x01 )
, (8.41b)
c2 sin φ2 = ω2 (u11 u221−u21 u12 ) (u11 ẋ02 − u21 ẋ01 )
donde se obtêm as seguintes expressões para as constantes c1 , c2 , φ1 e φ2 ,

" #1
2 /2
1 ¡ 0
¢
0 2 (u22 ẋ01 − u12 ẋ02 )
c1 = u22 x1 − u12 x2 + , (8.42a)
det [U ] ω12
" #1/2
¡ ¢ 0 0 2
1 2 (u 11 ẋ 2 − u 21 ẋ 1 )
c2 = u11 x02 − u21 x01 + , (8.42b)
det [U ] ω22
u22 ẋ01 − u12 ẋ02

φ1 = tan−1 , (8.43a)
ω1 (u22 x01 − u12 x02 )
−1 u11 ẋ02 − u21 ẋ01

φ2 = tan . (8.43b)
ω2 (u11 x02 − u21 x01 )
Note-se que o sistema pode ser conduzido a vibrar num modo natural
específico (i = 1, 2) por imposição de condições iniciais adequadas.
8.2.4 Normalização dos vectores modais

Conforme já foi referido, os vectores modais, sendo a solução de um sis-
tema de equações homogéneas, são vectores definidos a menos de uma
constante.
Um procedimento de normalização de vectores transforma um vector
modal num vector modal único sem que a forma natural seja alterada,
pois todas as componentes são definidas em proporção. De entre os pos-
síveis esquemas de normalização de vectores, no âmbito da análise de vi-
brações, a normalização para massas modais unitárias revela-se particu-
larmente interessante. O procedimento consiste na normalização dos vec-
tores modais de modo a que se verifique a seguinte condição,
{φ}T
1 [m] {φ}1 = 1 {φ}T
2 [m] {φ}2 = 1 (8.44)
ou
{φ}T
i [m] {φ}i = 1, i = 1, 2 (8.45)
onde os vectores {φ}1 e {φ}2 representam os vectores modais normaliza-

dos para massas modais unitárias. Com os vectores modais assim norma-
lizados, decorrem igualmente as seguintes relações,
{φ}T 2
1 [k] {φ}1 = ω1 {φ}T 2
2 [k] {φ}2 = ω2 (8.46)
ou
{φ}T 2
i [k] {φ}i = ωi i = 1, 2. (8.47)
Assim, os vectores modais normalizados {φ}1 e {φ}2 podem obter-se a

partir dos vectores modais {u}1 e {u}2 pelas seguintes relações,
1 1
{φ}1 = q {u}1 {φ}2 = q {u}2 (8.48)
T
{u}1 [m] {u}1 {u}T
2 [m] {u}2
ou, genericamente, pela relação
1
{φ}i = q {u}i i = 1, 2. (8.49)
T
{u}i [m] {u}i
8.2.5 Ortogonalidade
Os dois modos naturais de vibração distintos, (ω1 , {φ}1 ) e (ω2 , {φ}2 ) com
ω1 < ω2 , constituem as soluções do sistema homogéneo (8.16) que se pode
reescrever na seguinte forma,
[k] {φ}1 = ω12 [m] {φ}1 , (8.50)
[k] {φ}2 = ω22 [m] {φ}2 . (8.51)

Premultiplicando as expressões (8.50) e (8.51) por {φ}T T
2 e {φ}1 respec-
tivamente, obtém-se
{φ}T 2 T
2 [k] {φ}1 = ω1 {φ}2 [m] {φ}1 , (8.52)
{φ}T 2 T
1 [k] {φ}2 = ω2 {φ}1 [m] {φ}2 . (8.53)
Efectuando a transposição da expressão (8.53), tendo em conta a sime-
tria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtém-se
{φ}T 2 T
2 [k] {φ}1 = ω2 {φ}2 [m] {φ}1 . (8.54)
Subtraindo membro a membro as expressões (8.54) e (8.52) vem,
¡ ¢
0 = ω22 − ω12 {φ}T
2 [m] {φ}1 . (8.55)
Como as frequências naturais ω1 < ω2 são distintas, então verificam-se
necessariamente as relações,
{φ}T
2 [m] {φ}1 = 0 {φ}T
1 [m] {φ}2 = 0. (8.56)
Os vectores modais {φ}i i = 1, 2 são, pois, ortogonais em relação à
matriz de massa [m].
Das expressões (8.52) e (8.53) decorrem igualmente as seguintes re-
lações de ortogonalidade dos vectores modais em relação à matriz de rigi-
dez [k],
{φ}T
2 [k] {φ}1 = 0 {φ}T
1 [k] {φ}2 = 0. (8.57)
Assim, os vectores modais {φ}i i = 1, 2 apresentam propriedades de
ortogonalidade em relação às matrizes de massa e de rigidez. Refira-se,
no entanto, que não se trata da propriedade de ortogonalidade ordinária
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade “ponderada” pelas ma-
trizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para
massas modais unitárias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por

ortonormalidade e pode escrever-se na forma,
{φ}T
i [m] {φ}j = δij i, j = 1, 2 (8.58)
{φ}T 2
i [k] {φ}j = ωi δij i, j = 1, 2 (8.59)
onde δij representa o símbolo de Kroenecker e vale,
½
1 i=j
δij = . (8.60)
0 i 6= j
Considerando os vectores modais {φ}i i = 1, 2 agrupados por coluna
na matriz modal [Φ], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na
seguinte forma,
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = dΩ2 c (8.61)

onde dIc representa a matriz identidade e dΩ2 c uma matriz diagonal cujos
termos são os quadrados das frequências naturais de vibração,
» º » 2 º
1 0 2 ω1 0
dIc = dΩ c = . (8.62)
0 1 0 ω22
8.2.6 Teorema da expansão

Os vectores modais {φ}i i = 1, 2 , sendo vectores linearmente indepen-
dentes, constituem uma base do espaço de dimensão n = 2. Assim, qual-
quer vector de dimensão n = 2 pode exprimir-se como uma combinação
linear dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantâneo do sis-
tema, {x (t)} = {v}, pode ser assimilado à sobreposição dos dois modos
naturais de vibração multiplicados por constantes apropriadas, compo-
nentes do vector na base modal, que constituem uma medida do grau de
participação de cada modo no movimento do sistema,
{v} = c1 {u}1 + c2 {u}2 . (8.63)

As componentes ci , i = 1, 2 do vector {v} na base dos vectores modais
podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os mem-
bros de (8.63) por {φ}T
i [m] i = 1, 2. Tendo em conta as propriedades de
ortonormalidade, obtém-se,
ci = {φ}T
i [m] {v} i = 1, 2. (8.64)
A expressão (8.63) representa a expansão de um vector {v} na base
modal ou natural e designa-se por teorema da expansão.
8.3 Sistemas semi-definidos

Considere-se o sistema com dois graus de liberdade representado na figura
8.6.
x 1( t) x 2( t)
k
m 1 m 2
Figura 8.6: Modelo de um sistema com 2 graus de liberdade
O movimento do sistema é completamente descrito pelas coordenadas

x1 (t) e x2 (t) que definem as posições das massas m1 e m2 em qualquer
instante t a partir das respectivas posições de equilíbrio estático. Na di-
recção do movimento, o sistema não apresenta ligações ao exterior, isto é,
o movimento é não restringido. Assim, o sistema pode efectuar um mo-
vimento de corpo rígido, de modo que a energia potencial de natureza
elástica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas x1 (t) e x2 (t) sejam
nulas. Naturalmente, e por definição, a energia cinética é positiva.
As equações de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) k −k x1 (t) 0
+ = (8.65)
0 m2 ẍ2 (t) −k k x2 (t) 0
ou, na forma mais compacta,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} (8.66)

onde [m] e [k] são, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os
vectores {x (t)} e {ẍ (t)} os vectores de deslocamento e de aceleração.
Adoptando um procedimento idêntico ao exposto na secção 1.3.1, o
determinante característico ∆ (ω 2 ) = |[k] − ω 2 [m]| vem,
8.3 Sistemas semi-definidos 183
¯· ¸¯
¯ k − ω 2 m1 k ¯
∆ (ω) = ¯¯ ¯.
¯ (8.67)
k k − ω 2 m2
Após desenvolvimento do determinante e igualando a zero, obtém-se
a equação característica ou de frequências,
¡ ¢ £ ¤
∆ ω 2 = ω 2 m1 m2 ω 2 − k (m1 + m2 ) = 0 (8.68)
cujas raízes representam as frequências naturais do sistema que valem,
µ ¶
2 2 m1 + m2
ω1 = 0, ω2 = k . (8.69)
m1 m2
Verifica-se que uma das soluções da equação característica é nula, o
que significa que não existe oscilação das massas m1 e m2 no movimento
associado a esta raiz.
Substituindo os valores de ωi2 i = 1, 2 no problema característico, deter-
minam-se as razões de amplitude associadas a cada uma das frequências
naturais, isto é, as formas naturais. Assim, para ω12 = 0 obtém-se,
· ¸½ ¾ ½ ¾
k −k u11 0
= (8.70)
−k k u21 0
cuja resolução conduz à razão de amplitudes r1 ,
u21 k −k
r1 = =− =− = 1. (8.71)
u11 −k k
Como u11 = u21 , as duas massas movem-se sem oscilação e deslocam-
se exactamente da mesma quantidade, sem deformação elástica do ele-
mento de ligação. Assim, o primeiro modo natural de vibração é um
modo degenerado e representa um movimento de corpo rígido que pode
exprimir-se na forma,
½ ¾ ½ ¾
u11 1
{u}1 = = u0 (8.72)
u21 1
onde u0 é uma constante não nula.
Para o segundo modo obtém-se,
³ ´
m1 +m2
u22 k−k m1 m2
m1 −k
r2 = =− =− ³ ´ . (8.73)
u12 −k k−k m1 +m2
m2
m1 m2
Assim, o segundo modo natural de vibração vem então,

½ ¾ ½ ¾
u12 1
{u}2 = = u12 . (8.74)
u22 −m
m2
1
Para o exemplo apresentado, pode ainda verificar-se que no segundo

modo natural as massas m1 e m2 oscilam a uma frequência ω2 e em oposi-
ção de fase, pelo que existe um nodo de vibração na ligação entre as duas
massas.
No primeiro modo natural, o sistema move-se sem movimento rela-
tivo entre as duas massas, movimento de corpo rígido. Os sistemas com
ligações ao exterior não restringidas apresentam, pelo menos, uma das fre-
quências naturais nula e um modo associado que traduz um movimento
de corpo rígido. Estes sistemas designam-se por sistemas semi-definidos.
Nas figuras 8.7-8.8 representam-se os dois modos naturais de vibração
do sistema semi-definido.
m 1 m 2
m 1
m 2
Figura 8.7: Primeira forma natural de vibração do sistema semi-definido
m 1 m 2
m 1
m n o d o
2
n o d o
Figura 8.8: Segunda forma natural de vibração do sistema semi-definido
Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral, é

uma combinação de modos de corpo rígido e dos modos elásticos. Este
tipo de sistemas caracteriza-se, igualmente, por apresentar um matriz de
8.4 Quociente de Rayleigh 185
rigidez [k] que é uma matriz singular (a energia potencial elástica de de-
formação é uma forma quadrática semi-definida positiva e a matriz de
rigidez é semi-definida positiva). Refira-se que, o primeiro modo natu-
ral, sendo uma solução do problema característico, é ainda ortogonal ao
segundo modo natural de vibração.
x 2( t)
x 1( t)
k
m 1 m 2
n o d o
Figura 8.9: Exemplo de um sistema semi-definido
8.4 Quociente de Rayleigh

Os modos naturais de vibração são dados pelas soluções do problema ca-
racterístico [[k] − ω 2 [m]] {u} = {0}. Assim, as soluções (ωr2 ; {u}r , r = 1, 2)
verificam a equação,
[k] {u}r = ωr2 [m] {u}r r = 1, 2. (8.75)

Premultiplicando ambos os membros por {u}T
r e dividindo pelo escalar
T
{u}r [m] {u}r obtém-se,
q 1 ( t)
q 2 ( t)
{u}T
r [k] {u}r
ωr2 = r = 1, 2. (8.76)
{u}T r [m] {u}r
A expressão anterior mostra que o quociente de duas formas quadráti-
cas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibração e o denominador está relacionado com a energia cinética, repre-
senta as frequências naturais ωr2 r = 1, 2 de vibração.
Para um vector arbitrário {v} não nulo e de dimensão 2, o quociente
(8.76) designa-se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
{v}T [k] {v}

R ({v}) = (8.77)
{v}T [m] {v}
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente
do vector arbitrário {v}.
Se o vector arbitrário {v} coincide com um dos vectores modais (forma
natural) do sistema, então o quociente de Rayleigh fornece um valor igual
ao quadrado da frequência natural associada. No entanto, o quociente de
Rayleigh possui valores estacionários na vizinhança dos vectores modais
do sistema, representativos das formas naturais de vibração.
Considere-se então a expansão de um vector arbitrário {v} na base dos
vectores modais normalizados para massas modais unitárias,
2
X ½ ¾
£ ¤ c1
{v} = cr {φ}r = c1 {φ}1 + c2 {φ}2 = {φ}1 {φ}2 = [Φ] {c}
c2
r=1
(8.78)
onde os coeficientes cr r = 1, 2 representam as coordenadas do vector {v}
na base modal.
Introduzindo a expansão do vector {v} no quociente de Rayleigh, e

tendo em conta as propriedades de ortonormalidade
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 (8.79)
obtém-se,
P
2
T T T ωr2 c2r
{c} [φ] [k] [φ] {c} {c} dΩ2 c {c} r=1
R ({v}) = = = . (8.80)
{c}T [φ]T [m] [φ] {c} {c}T dIc {c} P
2
c2r
r=1
Admitindo, por hipótese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente

do vector modal {φ}1 , então o coeficiente c2 é muito pequeno quando com-
parado com o coeficiente c1 , isto é,
c2 = ε2 c1 (8.81)
sendo ε2 uma quantidade pequena, ε2 << 1.
Introduzindo agora c2 = ε2 c1 no quociente R ({v}) obtém-se,
ω12 c21 + ω22 ε21 c21

R ({v}) = . (8.82)
c21 + ε22 c21
Dividindo o numerador e o denominador por c21 , o quociente de Rayleigh
ω12 + ω22 ε22

R ({v}) = . (8.83)
1 + ε22
1
Desenvolvendo o termo 1+ε22
em série de Taylor em torno do ponto
regular ε2 = 0,
1 ∼¡ ¢
2 =
1 − ε22 , (8.84)
1 + ε2
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,
¡ ¢¡ ¢
R ({v}) = ω12 + ω22 ε22 1 − ε22 . (8.85)
Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando
os termos de ordem superior à segunda, pode escrever-se,
¡ ¢ ¡ ¢
= ω12 + ω22 − ω12 ε22 ∼
R ({v}) ∼ = ω12 + O ε2 . (8.86)
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da

forma natural {φ}1 de uma pequena quantidade de 1a ordem, O (ε) , o
quociente de Rayleigh R ({v}) difere da frequência natural ω12 associada
de uma pequena quantidade de 2a ordem, O (ε2 ). Assim, o quociente de
Rayleigh possui um valor estacionário na vizinhança das formas naturais,
sendo os valores estacionários iguais ao quadrado das frequências natu-
rais correspondentes. Além disso, na vizinhança do modo fundamental
(ω12 , {u}1 ), o quociente de Rayleigh apresenta igualmente um valor mín-
imo, isto é, o quociente de Rayleigh é um majorante da frequência natural
fundamental,
¡ ¢
R ({v}) ∼
= ω12 + ω22 − ω12 ε22 . (8.87)
Como ω1 < ω2 , R ({v}) ∼
= ω12 + O+ (ε2 ) e vem então,
R ({v}) ≥ ω12 , (8.88)

onde o sinal de igualdade somente se verifica se ε2 for idêntico a zero, o
que equivale a dizer que então o vector arbitrário {v} é idêntico ao vector
modal {φ}1 .
O quociente de Rayleigh nunca é menor que a frequência natural fun-
damental e o valor mínimo que pode tomar é o da frequência fundamental.
Procedendo de forma idêntica ao atrás exposto, pode igualmente con-
cluir-se que
R ({v}) ≤ ω22 . (8.89)

Assim, o quociente de Rayleigh é sempre inferior à mais alta frequência
natural, ω2 , e o valor máximo que pode tomar é o da frequência natural
mais elevada, ω2 , se o vector arbitrário {v} for idêntico ao vector modal
{φ}2 .
O quociente de Rayleigh é largamente aplicado na prática para obtenção
de estimativas para a frequência fundamental de vibração do sistema a
partir de vectores arbitrários. Utiliza-se também em algoritmos de reso-
lução do problema característico, para determinação das frequências e for-
mas naturais de vibração, como acelerador da convergência do processo
iterativo.
Para vector arbitrário {v} pode tomar-se qualquer vector não nulo. Ob-
viamente que a aproximação fornecida pelo quociente de Rayleigh será
tanto melhor quanto mais o vector se aproximar da forma natural de vi-
bração fundamental. Heuristicamente, pode dizer-se que o vector dos
deslocamentos estáticos provocados por forças proporcionais às massas
constitui, em geral, uma boa aproximação da forma fundamental de vi-

bração e revela-se adequado para estimar a frequência fundamental atra-
vés do quociente de Rayleigh.
Exemplo H
Utilizando o quociente de Rayleigh, estimar a frequência natural funda-
mental do sistema representado na figura 8.11, usando diferentes vectores
arbitrários. Comparar as estimativas obtidas para ω1 com o valor exacto.
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
Figura 8.11: Sistema com 2 graus de liberdade
Propriedades mecânicas
m1 = m2 = m
k1 = k2 = k k3 = 2k
Matrizes de massa e de rigidez

· ¸ · ¸
1 0 2 −1
[m] = m [k] = k
0 1 −1 3
Solução exacta para o primeiro modo

r ½ ¾
k 0.8507
ω1 = 1.1756 {φ}1 =
m 0.5257
½ ¾
1
• Estimativa para o vector {v} =
1
½ ¾T · ¸½ ¾
T 1 2 −1 1
{v} [k] {v} = k = 3k
1 −1 3 1
½ ¾T · ¸½ ¾
T 1 1 0 1
{v} [m] {v} = m = 2m
1 0 1 1
r
3k k k
R ({v}) = = 1.5 ∴ ω1R = 1.2247
2m m m
ω1R − ω1 1.2247 − 1.1756

ε= = = 4.18%
ω1R 1.1756
½ ¾
1
• Estimativa para o vector {v} =
2
½ ¾T · ¸½ ¾
T 1 2 −1 1
{v} [k] {v} = k = 10k
2 −1 3 2
½ ¾T · ¸½ ¾
T 1 1 0 1
{v} [m] {v} = m = 5m
2 0 1 2
r
10k k k
R ({v}) = =2 ∴ ω1R = 1.4142
5m m m
ω1R − ω1 1.4142 − 1.1756

ε= = = 20.30%
ω1R 1.1756
½ ¾
m 0.8
• Estimativa para o vector {v} = k
0.6
½ ¾
1
{f } = diag [m] ∴ {f } = m
1
· ¸½ ¾ ½ ¾
−1 m 0.6 0.2 1 m 0.8
{v} = [k] {f } = =
k 0.2 0.4 1 k 0.6
½ ¾T · ¸½ ¾
T 0.8 2 −1 0.8
{v} [k] {v} = k = 1.4k
0.6 −1 3 0.6
½ ¾T · ¸½ ¾
T 0.8 1 0 0.8
{v} [m] {v} = m = 1.0m
0.6 0 1 0.6
r
1.4k k k
R ({v}) = = 1.4 ∴ ω1R = 1.1832
1.0m m m
ω1R − ω1 1.1832 − 1.1756

ε= = = 0.65%
ω1R 1.1756
N
CAPÍTULO 9

Regime forçado

O movimento do sistema canónico com dois graus de liberdade é descrito
por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posições das
massas m1 e m2 , em qualquer instante t, a partir das respectivas posições
de equilíbrio estático.
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
c 1 c 2 c 3
Figura 9.1: Sistema discreto com 2 graus de liberdade
As equações de movimento do sistema constituem um sistema de duas
193
194 Capítulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado
equações diferenciais ligadas ou acopladas, de modo que o movimento da

massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa. As equações
diferenciais de movimento escrevem-se,
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) c1 + c2 −c2 ẋ1 (t)
+
0 m2 ẍ2 (t) −c2 c2 + c3 ẋ2 (t)
| {z } | {z } | {z } | {z }
[m] {ẍ(t)} [c] {ẋ(t)}
· ¸½ ¾ ½ ¾ (9.1)
k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ =
−k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
| {z } | {z } | {z }
[k] {x(t)} {f (t)}
ou, então, em notação matricial,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (9.2)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa,
de amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] são
simétricas,
[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T . (9.3)

Para o sistema com dois graus de liberdade as matrizes [m], [c] e [k]
são de dimensão (2x2) e os seus termos são, respectivamente, as massas,
os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do
sistema,
· ¸ · ¸ ¸ ·
m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2
[m] = , [c] = , [k] = .
0 m2 −c2 c2 + c3 −k2 k2 + k3
(9.4)
Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} representam, respectiva-
mente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de aceleração e de
força actuante no sistema,
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
x1 (t) ẋ1 (t) ẍ1 (t)
{x (t) =} , {ẋ (t) =} , {ẍ (t) =} ,
x2 (t) ẋ2 (t) ẍ2 (t)
(9.5a)
½ ¾
f1 (t)
{f (t)} = . (9.5b)
f2 (t)
9.2 Resposta a uma solicitação harmónica 195
A caracterização completa do movimento do sistema, para além das

equações diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condições iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
½ 0 ¾ ½ 0 ¾
x1 ẋ1
{x (0)} = 0 , {ẋ (0)} = . (9.6)
x2 ẋ02
9.2 Resposta a uma solicitação harmónica

Para uma solicitação harmónica síncrona de frequência ω, as equações de
movimento escrevem-se,
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m11 m12 ẍ1 (t) c11 c12 ẋ1 (t)
+
m21 m22 ẍ2 (t) c21 c22 ẋ2 (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (9.7)
k11 k12 x1 (t) F1 jωt
+ = e
k21 k22 x2 (t) F2
ou, então, em notação matricial,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejωt (9.8)
onde o vector solicitação {f (t)} vale,
½ ¾ ½ ¾
f1 (t) F1
{f (t)} = = ejωt . (9.9)
f2 (t) F2
Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionário do
tipo,
½ ¾ ½ ¾
x1 (t) X1 (ω)
= ejωt (9.10)
x2 (t) X2 (ω)
ou
{x (t)} = {X (ω)} ejωt , (9.11)

as componentes do vector {X (ω)}, em geral complexas, representam a
amplitude e a fase do movimento estacionário de resposta, e dependem
da frequência ω de excitação e dos parâmetros do sistema. Com efeito,
introduzindo a resposta estacionária {x (t)} = {X (ω)} ejωt e as respectivas
derivadas no sistema de equações diferenciais de movimento, obtém-se o
seguinte sistema de equações algébricas,
· ¸½ ¾ ½ ¾
−ω 2 m11 + jωc11 + k11 −ω 2 m12 + jωc12 + k12 X1 (ω) F1
=
−ω 2 m21 + jωc21 + k21 −ω 2 m22 + jωc22 + k22 X2 (ω) F2
(9.12)
ou
£ ¤
−ω 2 [m] + jω [c] + [k] {X (ω)} = {F } (9.13)
cuja solução é o vector {X (ω)}. Definindo as funções de impedância
zrs (ω) r, s = 1, 2 da seguinte forma,
zrs (ω) = −ω 2 mrs + jωcrs + krs r, s = 1, 2, (9.14)

então o sistema de equações algébricas pode escrever-se,
· ¸½ ¾ ½ ¾
z11 (ω) z12 (ω) X1 (ω) F1
= (9.15)
z21 (ω) z22 (ω) X2 (ω) F2
ou
[Z (ω)] {X (ω)} = {F } . (9.16)

Premultiplicando pela matiz inversa da matriz impedância, [z (ω)]−1 ,
determina-se o vector de amplitudes {X (ω)},
{X (ω)} = [z (ω)]−1 {F } . (9.17)

−1
Desenvolvendo a matriz [z (ω)] para o sistema com 2 graus de liber-
dade, esta vale,
· ¸ · ¸
−1 1 z22 −z12 1 z22 −z12
[z (ω)] = = .
det [z (ω)] −z21 z11 z11 z22 − z12 z21 −z21 z11
(9.18)
Assim, a solução para o vector {X (ω)} vem,
z22 F1 − z12 F2 z11 F2 − z12 F1

X1 (ω) = , X2 (ω) = . (9.19)
z11 z22 − z12 z21 z11 z22 − z12 z21
Refira-se que o denominador das expressões de X1 (ω) e X2 (ω) é a
equação característica ou de frequências do sistema. Note-se, igualmente,
que X1 (ω) e X2 (ω) são, em geral, quantidades complexas cujo módulo
representa a amplitude de resposta estacionária e cujo argumento repre-
senta o desfasamento entre a excitação e a resposta.
H Exemplo
Determinar a resposta estacionária do sistema com dois graus de liberdade
não amortecido e com f1 (t) = F cos ωt e f2 (t) = 0. Considerar m1 = m,
m2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k.
f1( t) = F c o s w t
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
Figura 9.2: Sistema discreto não amortecido com 2 graus de liberdade
A resposta estacionária harmónica do sistema é do tipo,
x1 (t) = X1 (ω) cos ωt x2 (t) = X2 (ω) cos ωt

onde X1 (ω) e X2 (ω) representam as amplitudes do movimento harmónico
síncrono das massas m1 e m2 .
De acordo com a definição (9.14), as funções de impedância zrs (ω)
valem,
z11 (ω) = k11 − ω 2 m1 , z22 (ω) = k22 − ω 2 m2 , z12 (ω) = z21 (ω) = k12 .
Substituindo nas expressões (9.19), as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) das
massas m1 e m2 vêm,
(k22 − ω 2 m2 ) F
X1 (ω) =
(k11 − ω 2 m1 ) (k22 − ω 2 m2 ) − (k12 )2
−k12 F
X2 (ω) =
(k11 − ω 2 m1 ) (k22 − ω 2 m2 ) − (k12 )2
onde o denominador representa a equação característica ou de frequências
cujas raízes são as frequências naturais ω1 e ω2 do sistema. Nas figuras 9.3
e 9.4 representa-se a variação das amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) em função da
frequência de excitação.
A análise da figura permitem concluir que:
• As amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) tendem para infinito para uma fre-

quência de excitação ω = ω1 e ω = ω2 ;
X1 (ω)
Xs
0
0 ω1 ω2
ω /Hz
Figura 9.3: Amplitude de resposta X1 (ω) em função da frequência

X2 (ω)
Xs
0 ω1 ω2
ω /Hz
• Existem duas condições de ressonância para o sistema: ω = ω1 e

ω = ω2 ;
• Para 0 < ω < ω1 , as massas m1 e m2 movem-se em fase;
• Para ω > ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em oposição de fase;
• Para ω1 < ω < ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase ou em

oposição de fase;
• Existe um valor particular da frequência de excitação ω para o qual

a amplitude de vibração X1 (ω) da massa m1 , à qual está aplicada a
N força excitadora f1 (t) = F cos ωt, se anula.
9.3 Regime forçado não amortecido 199
9.3 Regime forçado não amortecido

9.3.1 Coordenadas generalizadas
O sistema de equações diferenciais de movimento do sistema não-amortecido
nas coordenadas generalizadas escreve-se
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m11 m12 ẍ1 (t) k11 k12 x1 (t) f1 (t)
+ = , (9.20)
m21 m22 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) f2 (t)
ou, então, na forma mais compacta,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (9.21)

apresentando-se as equações, conforme já discutido, acopladas ou ligadas
entre si. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inércia
e elástico ou de rigidez.
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
Figura 9.5: Sistema não amortecido com 2 graus de liberdade
A caracterização do movimento do sistema é completada pelas condições

iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
½ 0 ¾ ½ 0 ¾
x1 ẋ1
{x (0)} = 0 , {ẋ (0)} = . (9.22)
x2 ẋ02
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais

Na perspectiva de resolução do sistema de equações diferenciais (9.21) de
movimento, defina-se uma transformação de coordenadas do tipo
{x (t)} = [T ] {η (t)} , (9.23)

onde a matriz [T ] representa a matriz de transformação das coordenadas
generalizadas {x (t)} nas coordenadas generalizadas {η (t)} . Adoptando
como matriz de transformação a matriz modal, [T ] = [Φ], as coordenadas

generalizadas {η (t)} designam-se por coordenadas modais ou naturais, e
a transformação (9.23) escreve-se
{x (t)} = [Φ] {η (t)} , (9.24)

onde a matriz de transformação modal [Φ] é uma matriz de dimensão
(2x2).
Como a matriz modal [Φ] é independente da variável tempo, derivando
duas vezes a expressão (9.24) em ordem a t obtém-se
{ẍ (t)} = [Φ] {η̈ (t)} . (9.25)

Introduzindo a transformação (9.24) na equação de movimento (9.21)
vem,
[m] [Φ] {η̈ (t)} + [k] [Φ] {η (t)} = {f (t)} . (9.26)

Premultiplicando todos os termos da equação anterior pela matriz modal
transposta, [Φ]T , então,
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (9.27)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais

que formam a matriz modal [Φ],
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 , (9.28)
o resultado de (9.27) vem
§ ¦
dIc {η̈ (t)} + Ω2 {η (t)} = [Φ]T {f (t)} , (9.29)
onde dIc e dΩ2 c representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
matriz diagonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais.
Assim, a equação (9.29), que representa a projecção das equações de mo-
vimento na base modal, é constituída por duas equações diferenciais de-
sacopladas ou independentes. Para o sistema com dois graus de liberdade
obtém-se,
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
1 0 η̈1 (t) ω12 0 η1 (t)
+
0 1 η̈2 (t) 0 ω22 η2 (t)
½ ¾ (9.30)
N1 (t) = φ11 f1 (t) + φ21 f2 (t)
= .
N2 (t) = φ12 f1 (t) + φ22 f2 (t)
9.3 Regime forçado não amortecido 201
A transformação linear com a matriz modal [Φ], conjuntamente com a

propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o de-
sacoplamento simultâneo em termos elásticos e em termos de inércia das
duas equações de movimento. Noutros termos, a projecção das equações
diferenciais de movimento na base modal conduz a equações diferenciais
desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas idêntica à equação
diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,
η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, 2. (9.31)
Como na base modal as equações de movimento se apresentam com-

pletamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais ηi (t) i =
1, 2 designam-se igualmente por coordenadas naturais.
C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
m 1
m 2
k 1 k 2 k 3
C o o r d e n a d a s m o d a is
(t)
N 1 t)
h 1(
k
m
2
m
m m 1
m
k
m
1
N
2
h 2(
2
(t)
t)
Figura 9.6: Base generalizada versus base modal ou natural

Condições iniciais na base modal

A resolução de cada uma das equações (9.31) na base modal ou natural
requer igualmente as condições iniciais expressas na base modal. Apli-
cando a transformação de coordenadas (9.24) às condições iniciais {x (0)}
e {ẋ (0)}, obtêm-se as relações
{x (0)} = [Φ] {η (0)} {ẋ (0)} = [Φ] {η̇ (0)} , (9.32)

onde os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} representam as condições iniciais de
deslocamento e de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas
as expressões por [Φ]T [m] e atendendo às propriedades de ortogonalidade
(ortonormalidade), os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} vêm,
{η (0)} = [Φ]T [m] {x (0)} {η̇ (0)} = [Φ]T [m] {ẋ (0)} . (9.33)
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais

As equações de movimento na base modal ou natural constituem então
um conjunto de duas equações independentes do tipo η̈i (t) + ωi2 η (t) =
Ni (t) i = 1, 2, cada uma delas idêntica à equação canónica do sistema
com um grau de liberdade,
η̈1 (t) + ω12 η (t) = N1 (t)

(9.34)
η̈2 (t) + ω22 η (t) = N2 (t).
Na base modal cada uma das equações η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i =
1, 2 pode ser resolvida analítica ou numericamente, conforme o tipo de
solicitação aplicada ao sistema. Assim, se a solicitação for conhecida sob a
forma de uma função do tempo, a solução analítica pode ser determinada
utilizando o integral de Duhamel,
Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ
ωi 0
i = 1, 2. (9.35)
η̇i (0)
+ ηi (0) cos ωi t + sin ωi t
ωi
Para uma solicitação definida apenas para valores discretos do tempo,

tk k = 1, . . . , m, pode utilizar-se um procedimento de integração directa
de cada uma das equações na base modal.
9.4 Regime forçado amortecido 203
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas

Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, 2 na base modal ou natural,
a determinação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas passa
pela transformação de coordenadas (9.24). Assim, a resposta {x (t)} nas
coordenadas generalizadas é dada pela expressão,
½ ¾
£ ¤ η1 (t)
{x (t)} = [Φ] {η (t)} = {φ}1 {φ}2 , (9.36)
η2 (t)
a qual, depois de desenvolvida pode ainda escrever-se na forma,
2
X
{x (t)} = {φ}i ηi (t) . (9.37)
|{z} | {z }
i=1
forma modal coordenada modal
O movimento {x (t)} pode, pois, exprimir-se como uma sobreposição

das formas naturais de vibração multiplicadas pelas respectivas coorde-
nadas modais, donde a designação de sobreposição modal para esta téc-
nica.
Particularizando para o sistema com dois graus de liberdade, a res-
posta {x (t)} vem,
½ ¾ · ¸½ ¾
x1 (t) φ11 φ12 η1 (t)
=
x2 (t) φ21 φ22 η2 (t)
½ ¾
φ11 η1 (t) + φ12 η2 (t)
= (9.38)
φ21 η1 (t) + φ22 η2 (t)
½ ¾ ½ ¾
φ11 φ12
= η1 (t) + η2 (t).
φ21 φ22
9.4 Regime forçado amortecido

Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equações
de movimento na base generalizada são da forma,
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m11 m12 ẍ1 (t) c11 c12 ẋ1 (t)
+
m21 m22 ẍ2 (t) c21 c22 ẋ2 (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (9.39)
k11 k12 x1 (t) f1 (t)
+ = ,
k21 k22 x2 (t) f2 (t)
ou ainda,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (9.40)

Adoptando o procedimento de análise modal atrás exposto, em que a ma-
triz de transformação de coordenadas é a matriz modal [Φ] formada pelos
vectores modais do sistema não-amortecido, a projecção da equação ma-
tricial (9.40) de movimento na base modal conduz à seguinte equação,
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} .
(9.41)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais
em relação às matrizes de massa e de rigidez, as equações de movimento
projectadas na base modal vêm,
§ ¦
dIc {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + Ω2 {η (t)} = {N (t)} , (9.42)
Por sua vez, a matriz [Φ]T [c] [Φ], que representa a projecção da matriz de
amortecimento na base modal, não é, necessariamente, uma matriz diago-
nal. Assim, a equação matricial (9.42) encontra-se desacoplada em termos
de inércia e de rigidez, mas não necessariamente em termos de amorteci-
mento.
Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinação
linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto é,
[c] = α [m] + β [k] , (9.43)

então a sua projecção na base modal vem,
[Φ]T [c] [Φ] = α [Φ]T [m] [Φ] + β [Φ]T [k] [Φ]

§ ¦
= α dIc + β Ω2
£ ¤ (9.44)
= α + βΩ2
= d2ξΩc
9.4 Regime forçado amortecido 205
e é uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema não amorte-

cido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso propor-
cional, e as equações de movimento na base modal são equações indepen-
dentes.
Refira-se, a título de informação, que a condição de proporcionalidade
para a matriz de amortecimento é demasiado redutora. Com efeito, os
vectores modais do sistema não amortecido diagonalizam a matriz de
amortecimento desde que esta verifique a condição de Caughey, que é
uma condição mais lata do que a condição de proporcionalidade.
9.4.3 Equações modais

Para uma matriz de amortecimento proporcional, (9.43), as equações de
movimento projectadas na base modal do sistema não-amortecido, (9.42),
constituem então um conjunto de equações diferenciais independentes
sendo cada uma delas formalmente idêntica à equação de movimento de
um sistema amortecido com um grau de liberdade,
η̈i (t) + 2ξi ωi η̇ (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, 2. (9.45)
Resposta na base modal
Na base modal, cada uma das equações (9.45) pode se resolvida analítica
ou numericamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema.
Assim, a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) e−ξi ωi (t−τ ) sin ωdi (t − τ ) dτ
ω di 0
Ã ! i = 1, 2
η (0) η̇i (0)
+e ξi ωi t
pi cos (ωdi t − φi ) + sin ωdi t
2
1 − ξi ωi
(9.46a)
q
ξi
ωdi = ωi 1 − ξi2 φi = tan−1 p , (9.46b)
1 − ξi2
ou utilizando um procedimento de integração directa de cada uma das

equações na base modal.

Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, 2 na base modal ou natural,
a determinação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é dada
pela expressão,
{x (t)} = [Φ] {η (t)}

½ ¾
£ ¤ η1 (t)
= {φ}1 {φ}2
η2 (t)
(9.47)
2
X
= {φ}i ηi (t) .
|{z} | {z }
i=1
forma modal coordenada modal
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento

[c] é proporcional, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se
como uma sobreposição das formas naturais de vibração do sistema não-
amortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em co-
ordenadas modais, mantendo-se válida a técnica da sobreposição modal.
Parte IV
Sistema com n graus de liberdade
207
CAPÍTULO 10


Considere-se um sistema com n graus de liberdade, como se mostra na
figura 10.1.
f 1 f i-1 f i f i+ 1 f n
k 1 k k i k i+ 1 k i+ 1 k n
k n + 1
m
2
m 1 m i-1 m i m i+ 1 j m n
x 1 x i-1 x i x i+ 1 x n
Figura 10.1: Sistema discreto com n graus de liberdade
Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genérica mi ,

figura 10.2, a equação de movimento é dada pela expressão
mi ẍi = −ki (xi − xi−1 ) + ki+1 (xi+1 − xi ) + fi i = 2, . . . , n − 1, (10.1)
209
210 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento
f i
k i( x i- x i-1 ) m i k i+ 1 ( x i+ 1 - x i)
x i
Figura 10.2: Diagrama de corpo livre da massa mi
ou então
mi ẍi − ki xi−1 + (ki + ki+1 ) xi − ki+1 xi+1 = fi i = 2, 3, . . . , n − 1. (10.2)
As equações de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas

da equação acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e
xn+1 = 0,
m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1 (10.3)
mn ẍn − kn xn−1 + (kn + kn+1 ) xn = fn . (10.4)

As equações de movimento (10.2)-(10.4) podem, ainda, exprimir-se nu-
ma forma matricial do seguinte modo:
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (10.5)

onde as matrizes [m] e [k] são designadas por, respectivamente, matriz de
massa e de rigidez, e são dadas por:
 
m1
 ... 
 
[m] = 
 mi 
 (10.6)
 ... 
mn
 
k1 + k2 −k2 0 ... 0
 −k2 k2 + k3 −k3 ... 0 
 
 0 −k3 k3 + k4 . . . 0 
[k] =   (10.7)
 .. .. .. . . 
 . . . . −kn 
0 0 0 −kn kn + kn+1
10.2 Coeficientes de influência 211
e os vectores {x (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} são os vectores de deslocamentos, de

acelerações e de forças, dados respectivamente por
     
 x1   ẍ1   f1 

 .. 
 
 .. 
 
 .. 


 
 
 
 
 

 .   .   . 
{x (t)} = xi , {ẍ (t)} = ẍi , {f (t)} = fi . (10.8)

 .. 
 
 .. 
 
 .. 


 
.  
 
.  
 
. 

 
 
 
 
 

xn ẍn fn
O sistema considerado, sistema de massas concentradas, é um caso

particular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e não apre-
senta acoplamento dinâmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de
massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia:
   
m11 m12 m13 . . . m1n k11 k12 k13 . . . k1n
 m21 m22 m23 . . . m2n   k21 k22 k23 . . . k2n 
   
 m31 m32 m33 . . . m3n   k31 k32 k33 . . . k3n 
[m] =   , [k] =  .
 .. .. .. ... ..   .. .. .. . . .. 
 . . . .   . . . . . 
mn1 mn2 mn3 . . . mnn kn1 kn2 kn3 . . . knn
(10.9)
10.2 Coeficientes de influência

As equações de movimento de um sistema com n graus de liberdade po-
dem também ser escritas em termos dos coeficientes de influência, que
são largamente utilizados em Mecânica das Estruturas. Basicamente, um
conjunto de coeficientes de influência pode ser associado com cada uma
das matrizes do modelo espacial. Os coeficientes de influência associa-
dos às matrizes de rigidez e de massa designam-se, respectivamente, por
coeficientes de rigidez e de inércia. Em determinadas situações, apresenta-
se como conveniente reescrever as equações de movimento em termos da
matriz inversa da matriz de rigidez, designada por matriz de flexibilidade,
ou em termos da matriz inversa da matriz de massa. Os coeficientes cor-
respondentes à inversa da matriz de rigidez designam-se por coeficientes
de influência de flexibilidade, e aqueles correspondentes à inversa da ma-
triz de massa por coeficientes de influência inversos dos coeficientes de
inércia.
10.2.1 Coeficientes de influência de rigidez

Para uma mola linear elástica, a força necessária para lhe provocar uma
elongação unitária é designada por rigidez ou constante da mola. Em sis-
temas mais complexos, pode exprimir-se a relação entre o deslocamento
num ponto e as forças actuantes em vários outros pontos do sistema por
meio de coeficientes de influência de rigidez.
"O coeficiente de influência de rigidez, designado por kij , é definido como
sendo a força no ponto i devida a um deslocamento unitário no ponto j, xj = 1,
quando todos os pontos, com excepção do ponto j, estão fixos, x ` = 0."
`6=j
k ij
k 1 k k i k i+ 1 k j k j+ 1 k n
k n + 1
m
2
m 1 m i m j j m n
x 1= 0 x i= 0 x j= 1 x n= 0
Com base na definição, a força total no ponto i, Fi , pode ser obtida

somando as forças devidas a todos os deslocamentos xj j = 1, 2, . . . , n:
n
X
Fi = kij xj i = 1, 2, . . . , n. (10.10)
j=1
Em notação matricial, a expressão anterior escreve-se
{F } = [k] {x} , (10.11)

onde {x} e {F } representam os vectores de deslocamentos e de forças
definidos na expressão (10.8), e [k] é a matriz de rigidez dada por
 
k11 k12 k13 . . . k1n
 k21 k22 k23 . . . k2n 
 
 k31 k32 k33 . . . k3n 
[k] =  . (10.12)
 .. .. .. . . .. 
 . . . . . 
kn1 kn2 kn3 . . . knn
Os coeficientes de influência de rigidez apresentam as seguintes carac-
terísticas:
i. Como para um sistema linear a força necessária no ponto i para pro-

duzir um deslocamento unitário no ponto j e deslocamentos nulos
nos pontos ` 6= j é idêntica à força necessária no ponto j para pro-

duzir um deslocamento unitário no ponto i e deslocamentos nulos
nos pontos ` 6= i , teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti, tem-
se a relação kij = kji i, j = 1, . . . , n;
ii. Os coeficientes de influência de rigidez podem ser calculados pela

aplicação dos princípios fundamentais da Mecânica dos Sólidos;
iii. Os coeficientes de influência de rigidez para sistemas em torção são

definidos em termos de momento torsor e de deslocamento angular
unitário.
Os coeficientes de influência de rigidez dum sistema com n graus de

liberdade podem determinar-se da seguinte forma:
• Atribuir um deslocamento unitário à coordenada j, xj = 1, e desloca-

mento nulo para todas as outras coordenadas, x ` = 0. Por definição,
`6=j
o conjunto de forças kij i = 1, . . . , n mantém o sistema na configu-
ração assumida.
• A resolução das n relações de equilíbrio estático para cada uma das n

massas conduz à obtenção dos n coeficientes de inluência de rigidez
kij i = 1, . . . , n.
Exemplo H
Determinar a matriz dos coeficientes de influência de rigidez para o sis-
tema discreto com 3 graus de liberdade representado na figura 10.4.
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1 x 2 x 3
Figura 10.4: Sistema discreto
1. x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0 (figura 10.5)
Relações de equilíbrio estático:
m1 : k1 = −k2 + k11 m2 : k21 = −k2 m3 : k31 = 0
Solução:
k11 = k1 + k2 k21 = −k2 k31 = 0
k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= 1 x 2= 0 x 3= 0
k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 3
m 1 m 2
m 3
k 1x 1= k 1 k 2( x 2-x 1) = -k 2 k 3( x 3-x 2) = 0
Figura 10.5: Determinação dos coeficientes de rigidez kj1
2. x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0 (figura 10.6
m1 : k12 + k2 = 0 m2 : k22 − k3 = k2 m3 : k32 = −k3
Solução:
k12 = −k2 k22 = k2 + k3 k32 = −k3
3. x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1 (figura 10.7)
m1 : k13 = 0 m2 : k23 + k3 = 0 m3 : k33 = k3
Solução:
k13 = 0 k23 = −k3 k33 = k3
k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= 0 x 2= 1 x 3= 0
k 1 2 k 2 2 k 3 2
k 3
m 1 m 2
m 3
k 1x 1= 0 k 2( x 2-x 1) = k 2 k 3( x 3-x 2) = -k 3
k 1 3 k 2 3 k 3 3
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= 0 x 2= 0 x 3= 1
k 1 3 k 2 3 k 3 3
k 3
m 1 m 2
m 3
k 1x 1= 0 k 2( x 2-x 1) = 0 k 3( x 3-x 2) = k 3
Matriz dos coeficientes de influência de rigidez Agrupando os coefici-

entes de rigidez previamente calculados, a matriz de coeficientes de rigidez
ou simplesmente a matriz de rigidez vem

k1 + k2 −k2 0
 
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3  .
0 −k3 k3
N
10.2.2 Coeficientes de influência de flexibilidade

Para o sistema com n graus de liberdade representado na figura abaixo,
uma única força actuante no ponto j, Fj , provoca no ponto i o desloca-
mento xij .
Como, para um sistema linear, a deflexão aumenta proporcionalmente
à carga, tem-se:
xij = aij Fj . (10.13)

"O coeficiente de influência de flexibilidade, representado por aij , é definido
como sendo o deslocamento do ponto i devido a uma carga unitária aplicada no
ponto j."
f j= 1
k 1 k k i k j k j+ 1 k n
k n + 1
m
2
m 1 m i m j j m n
x 1 x i= a ij x j x n
Se várias forças Fj j = 1, 2, ..., n actuarem segundo as diferentes co-

ordenadas generalizadas do sistema, o deslocamento total segundo qual-
quer coordenada i é dado pela soma de todas as contribuições das forças
Fj j = 1, 2, ..., n. Assim,
n
X n
X
xi = xij = aij Fj i = 1, . . . , n. (10.14)
j=1 j=1
A equação anterior escreve-se em notação matricial da seguinte forma:
{x} = [a] {F } (10.15)

onde {x} e {F } são os vectores de deslocamentos e de forças definidos na
expressão (10.8) e [a] é a matriz de flexibilidade dada por:
 
a11 a12 a13 . . . a1n
 a21 a22 a23 . . . a2n 
 
 
[a] =  a31 a32 a33 . . . a3n  . (10.16)
 .. .. .. . . .. 
 . . . . . 
an1 an2 an3 . . . ann
Os coeficientes de influência de flexibilidade apresentam as seguintes

características:
i. Como para um sistema linear o deslocamento no ponto i provocado

por uma força unitária aplicada no ponto j é idêntico ao desloca-
mento no ponto j provocado por uma força unitária aplicada no
ponto i, teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti, tem-se a relação
aij = aji i, j = 1, . . . , n ;
ii. Os coeficientes de influência de flexibilidade podem ser calculados

pela aplicação dos princípios fundamentais da Mecânica dos Sólidos;
iii. Os coeficientes de influência de flexibilidade para sistemas em torção

são definidos em termos de momento torsor unitário e de desloca-
mento angular.
Os coeficientes de influência de flexibilidade dum sistema com n graus

de liberdade podem determinar-se da seguinte forma:
• Assumir uma força unitária aplicada segundo a coordenada j, Fj =

1;
• Por definição, os deslocamentos segundo as n coordenadas constitu-

em os coeficientes de influência de flexibilidade aij i = 1, . . . , n.
Exemplo H
Determinar a matriz dos coeficientes de influência de flexibilidade para o
sistema discreto com 3 graus de liberdade representado na figura 10.9.
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1 x 2 x 3
1. F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0 (figura 10.10)
m1 : k1 a11 = k2 (a21 − a11 ) + 1

m2 : k2 (a21 − a11 ) = k3 (a31 − a21 )
m3 : k3 (a31 − a21 ) = 0
Solução:
1 1 1
a11 = a21 = a31 =
k1 k1 k1
f1= 1 f2= 0 f3= 0

k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= a 1 1 x 2= a 2 1 x 3= a 3 1
f1= 1 f2= 0 f3= 0
m 1 m 2
m 3
k 1a 1 1 k 2( a 2 1 -a 1 1 ) k 3( a 3 1 -a 2 1 )
Figura 10.10: Determinação dos coeficientes de flexibilidade aj1
2. F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0 (figura 10.11)
m1 : k1 a12 = k2 (a22 − a12 )

m2 : k2 (a22 − a12 ) = k3 (a32 − a22 ) + 1
m3 : k3 (a32 − a22 ) = 0
Solução:
1 1 1 1 1
a12 = a22 = + a32 = +
k1 k1 k2 k1 k2
f1= 0 f2= 1 f3= 0

k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= a 1 2 x 2= a 2 2 x 3= a 3 2
f1= 0 f2= 1 f3= 0
m 1 m 2
m 3
k 1a 1 2 k 2( a 2 2 -a 1 2 ) k 3( a 3 2 -a 2 2 )
3. F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1 (figura 10.12)
m1 : k1 a13 = k2 (a23 − a13 )

m2 : k2 (a23 − a13 ) = k3 (a33 − a23 )
m3 : k3 (a33 − a23 ) = 1
Solução:
1 1 1 1 1 1
a13 = a23 = + a33 = + +
k1 k1 k2 k1 k2 k3
Matriz dos coeficientes de influência de flexibilidade

 1 1 1

k1 k1 k1
 1 1 1 1 1 
[a] =  k1 k1
+ k2 k1
+ k2 .
1 1 1 1 1 1
k1 k1
+ k2 k1
+ k2
+ k3
N
10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade

A análise das expressões (10.11) e (10.15) mostra que as matrizes de coefi-
cientes de rigidez e de flexibilidade estão relacionadas entre si. Com efeito,
substituindo a expressão (10.15) na expressão (10.11), obtém-se
f1= 0 f2= 0 f3= 1

k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= a 1 3 x 2= a 2 3 x 3= a 3 3
f1= 0 f2= 0 f3= 1
m 1 m 2
m 3
k 1a 1 3 k 2( a 2 3 -a 1 3 ) k 3( a 3 3 -a 2 3 )
{x} = [a] {F } = [a] [k] {x} (10.17)

donde se obtém a relação:
[a] [k] = dIc , (10.18)

onde dIc representa a matriz identidade. A equação (10.18) é, pois, equi-
valente a escrever:
[k] = [a]−1 ou [a] = [k]−1 . (10.19)

Assim, as matrizes de rigidez e de flexibilidade são a inversa uma da
outra.
Notem-se os seguintes aspectos relativos aos coeficientes de influência:
• A determinação dos coeficientes de rigidez requer a aplicação das

leis da Estática. Com efeito, para gerar um conjunto de n coeficientes
de rigidez, k1j , k2j , . . . , knj , é necessária a solução de um sistema
de n equações algébricas. Assim, é necessária a resolução de n sis-
temas de n equações para gerar os coeficientes de rigidez para um
sistema com n graus de liberdade, o que se pode traduzir num es-
forço computacional considerável para sistemas que apresentam um
número n de graus de liberdade elevado;
• A determinação dos coeficientes de flexibilidade, por outro lado,

apresenta-se, em geral, mais simples e mais adequada.
10.2.4 Coeficientes de influência de inércia

A matriz de massa dum sistema linear discreto pode ser estabelecida pela
determinação de coeficientes de influência de inércia pelo princípio do im-
pulso e da quantidade de movimento.
Para um sistema com n graus de liberdade e com coordenadas generali-
zadas xj j = 1, . . . , n, a aplicação dum sistema de impulsos I˜i i = 1, . . . , n,
origina uma variação instantânea das velocidades generalizadas ẋj j =
1, . . . , n, que se relacionam com os impulsos aplicados através de n apli-
cações do princípio do impulso e da quantidade de movimento. Para um
sistema linear, as equações resultantes podem escrever-se na forma:
n
X
I˜i = mij ẋj i = 1, 2, . . . , n (10.20)
j=1
onde os coeficientes mij são os coeficientes de influência de inércia.

Considerando, em particular, um sistema de impulsos tal que,
ẋj = 1 e ẋ` = 0 , ` 6= j = 1, . . . , n (10.21)

então a equação anterior reduz-se a:
I˜i = mij (10.22)

Assim,
"O coeficiente de influência de inércia, designado por mij , é definido como
sendo o impulso aplicado no ponto i , I˜i , para produzir uma velocidade instan-
tânea unitária no ponto j , ẋj = 1 , com a velocidade nula em todos os outros
pontos, ẋ ` = 0 ."
`6=j
A equação (10.20) pode escrever-se em notação matricial na seguinte
forma:
n o
I˜ = [m] {ẋ} (10.23)
n o
onde I˜ e {ẋ} são os vectores de impulsos e de velocidades e [m] é a
matriz de coeficientes de influência de inércia dada por:
 
m11 m12 m13 . . . m1n
 m21 m22 m23 . . . m2n 
 
 
[m] =  m31 m32 m33 . . . m3n  . (10.24)
 .. .. .. . . .. 
 . . . . . 
mn1 mn2 mn3 . . . mnn
O procedimento para determinar os coeficientes de influência de inér-

cia desenvolve-se do seguinte modo:
1. Assumir um sistema de impulsos aplicados de modo que ẋj = 1 e

ẋ ` = 0. A aplicação repetida do princípio do impulso e da quanti-
`6=j
dade de movimento permite determinar os impulsos aplicados, obten-
do-se os coeficientes mij = I˜i i = 1, . . . , n.
H Exemplo-Determinação de coeficientes de rigidez

Determinar os coeficientes de rigidez para o sistema discreto representado
na figura 10.13.
m 3 x 3( t)
k 3
m 2 x 2( t)
k 2
m 1 x 1( t)
k 1
Figura 10.13: Sistema discreto com 3 graus de liberdade
Conforme esquematizado na figura 10.14, aplicando sucessivamente

um deslocamento unitário segundo cada um dos graus de liberdade, obtém-
se,
• x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0
k11 = k1 + k2
k21 = −k2
k31 = 0;
• x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0
k12 = −k2
k22 = k2 + k3
k32 = −k3 ;
k 3 1 = 0 k 3 2 = -k 3
k 3 3 = k 3
m 3 m 3 x 3= 1 m 3
k 3
k 3 k 3
k 2 1 = - k 2 k 2 2 = k 2+ k 3 k 2 3 = -k 3
m 2 x 2= 1 m 2 m 2
k 2 k 2 k 2
k 1 1 = k 1+ k 2 k 1 2 = - k 2
k 1 3 = 0
x 1= 1 m 1 m 1 m 1
k 1 k 1 k 1
x 1= 1 ; x 2= 0 ; x 3= 0 x 1= 0 ; x 2= 1 ; x 3= 0 x 1= 0 ; x 2= 0 ; x 3= 1
Figura 10.14: Determinação dos coeficientes de rigidez
• x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1
k13 = 0
k23 = −k3
k33 = k3 .
Matriz dos coeficientes de rigidez

 
k1 + k2 −k2 0
 
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3 
0 −k3 k3
N
Determinação de coeficientes de flexibilidade: Exemplos

H
Exemplo 1 Determinar os coeficientes de flexibilidade para o sistema
discreto representado na figura 10.15.
Conforme esquematizado na figura 10.16, aplicando sucessivamente
uma força unitária segundo cada um dos graus de liberdade, obtém-se,
• F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
1
a11 = 3k
1
a21 = 3k
1
a31 = 3k
;
m 3 x 3( t)
k 3
m 2 x 2( t)
k 2
m 1 x 1( t)
k 1
F 3= 1
a 3 1
m 3 a 3 2
m 3 a 3 3
m 3
k 3 k 3 k 3
F 2= 1
a 2 1
m 2 a 2 2
m 2 a 2 3
m 2
k 2 k 2 k 2
F 1= 1
a 1 1
m 1 a 1 2
m 1 a 1 3
m 1
k 1 k 1 k 1
Figura 10.16: Determinação dos coeficientes de flexibilidade
• F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
1
a12 = 3k
1 1
a22 = 3k
+ 2k
1 1
a32 = 3k
+ 2k
;
• F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
1
a13 = 3k
1 1
a23 = 3k
+ 2k
1 1
a33 = 3k
+ 2k
+ k1 .
Matriz dos coeficientes de flexibilidade

 1 1 1

3k 3k 3k
 1 1 1 1 1 
[a] =  3k 3k
+ 2k 3k
+ 2k 
1 1 1 1 1 1
3k 3k
+ 2k 3k
+ 2k
+ k
N
H
Exemplo 2 Determinar os coeficientes de flexibilidade para uma viga
simplesmente apoiada discretizada em 3 graus de liberdade conforme se
representa na figura 10.17.
m 1 m 2 m 3
y 1( t) y 2( t) y 3( t)
l / 4 l / 4 l / 4 l / 4
Figura 10.17: Discretização de viga simplesmente apoiada
Aplicando, sucessivamente, uma força unitária nas secções correspon-

dentes aos graus de liberdade, conforme se esquematiza na figura 10.18,
obtêm-se os coeficientes de flexibilidade1 :
• F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
9 `3
a11 = 768 EI
11 `3
a21 = 768 EI
7 `3
a31 = 768 EI
;
• F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
11 `3
a12 = 768 EI
1 `3
a22 = 48 EI
11 `3
a32 = 768 EI
;
1
A deflexão δ (x) da viga devida a uma carga estática P é dada pela expressão:
P
x
a b ( ¡ ¢
P bx 2 2 2
l 6EI` ` − b − x 0≤x≤a
δ (x) = ¡ ¢
− P a(`−x)
6EI` a2 + x2 − 2`x a≤x≤`
F 1= 1
a 1 1 a 2 1 a 3 1
F 2= 1
a 1 2 a 2 2 a 3 2
F 3= 1
a 1 3 a 2 3 a 3 3
Figura 10.18: Coeficientes de flexibilidade duma viga
• F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
7 `3
a13 = 768 EI
11 `3
a23 = 768 EI
9 `3
a33 = 768 EI
.
Matriz dos coeficientes de flexibilidade

 9 11 7

3 768 768 768
`  11 1 11 
[a] =  768 48 768 
EI 7 11 9
768 768 768
N
10.3 Energia cinética e energia potencial

Seja xi o deslocamento da massa mi e fi a força aplicada na direcção de xi
à massa mi num sistema com n graus de liberdade como o da figura 10.19.
A energia potencial elástica (também designada por energia de defor-
mação) é dada por:
1
Vi = fi xi . (10.25)
2
A energia potencial total pode exprimir-se:
10.3 Energia cinética e energia potencial 227
f 1 f i-1 f i f i+ 1 f n
k 1 k k i k i+ 1 k i+ 1 k n
k n + 1
m
2
m 1 m i-1 m i m i+ 1 j m n
x 1 x i-1 x i x i+ 1 x n
n
X n
1X
V = Vi = f i xi . (10.26)
i=1
2 i=1
Como, de acordo com a expressão (10.10),
n
X
fi = kij xj , (10.27)
j=1
a equação acima vem:

n
Ã n ! n n
1X X 1 XX
V = kij xj xi = kij xi xj . (10.28)
2 i=1 j=1 2 i=1 j=1
A equação anterior pode também escrever-se na forma matricial:

1
{x}T [k] {x} , V = (10.29)
2
onde o vector de deslocamentos é dado por (10.8) e a matriz de rigidez é
dada por:
 
k11 k12 . . . k1i . . . k1n
 k21 k22 . . . k2i . . . k2n 
 . .. 
 . . . . .. .. .. 
 . . . . . 
[k] =  . (10.30)
 ki1 ki2 . . . kii . . . kin 
 . .. .. .. . . . .. 
 .. . . . . 
kn1 kn2 . . . kni . . . knn
Por sua vez, a energia cinética associada à massa mi é, por definição,
igual a:
1
Ti = mi ẋ2i . (10.31)
2
A energia cinética total do sistema pode então escrever-se:
n
X n
1X
T = Ti = mi ẋ2i , (10.32)
i=1
2 i=1
que pode ainda escrever-se em notação matricial como:
1
{ẋ}T [m] {ẋ} ,
T = (10.33)
2
onde o vector de velocidades é dado por:
© ªT
{ẋ (t)} = ẋ1 . . . ẋi . . . ẋn , (10.34)
e a matriz de massa é diagonal dada por:
 
m1 0 ... 0 ... 0
 0 m2 . . . 0 ... 0 
 . .. 
 . . . . .. .. .. 
 . . . . . 
[m] =  . (10.35)
 0 0 . . . mi ... 0 
 . . . .. . . . .. 
 .. .. .. . . 
0 0 ... 0 . . . mn
Se forem utilizadads coordenadas generalizadas qj j = 1, 2, . . . , n, em
vez dos deslocamentos físicos xj , a expressão da energia cinética vem:
1
{q̇}T [m] {q̇}
T = (10.36)
2
onde {q̇} é o vector de velocidades generalizadas dado por:
© ªT
{q̇ (t)} = q̇1 q̇2 . . . q̇i . . . q̇n−1 q̇n (10.37)
e [m] é a matriz de massa generalizada dada por:
 
m11 m12 . . . m1i . . . m1n
 m21 m22 . . . m2i . . . m2n 
 . .. 
 . . . . .. .. .. 
 . . . . . 
[m] =   (10.38)
 mi1 mi2 . . . mii . . . min 
 . .. .. .. ... .. 
 .. . . . . 
mn1 mn2 . . . mni . . . mnn
onde mij = mji i, j = 1, . . . , n. A matriz de massa generalizada pode,
eventualmente, assumir uma topologia de matriz plena.
De acordo com a expressão (10.29), a energia potencial é uma função
quadrática dos deslocamentos, e conforme (10.33), a energia cinética é uma
10.4 Coordenadas generalizadas e forças generalizadas 229
função quadrática das velocidades. Por isso, a energia potencial e a ener-

gia cinética designam-se ambas por formas quadráticas.
Por definição, a energia cinética não pode ser negativa e apenas é nula
quando todas as velocidades forem nulas, classificando-se a energia cinéti-
ca como uma forma quadrática definida positiva, e a matriz de massa [m]
é designada por matriz definida positiva.
Por outro lado, a energia potencial é, em geral, uma forma quadrática
definida positiva, e a matriz de rigidez [k] é definida positiva. No en-
tanto, há sistemas para os quais a energia potencial é nula sem que todos
os deslocamentos sejam necessariamente nulos (sistemas semi-definidos).
Nestes casos, a energia potencial é uma função quadrática semi-definida
positiva em vez de definida positiva. Em consequência, a matriz de rigidez
[k] diz-se semi-definida positiva. Um sistema para o qual a matriz [k]
é semi-definida positiva e [m] é definida positiva designa-se por sistema
semi-definido e apresenta ligações ao exterior tais que lhe permitem movi-
mentos de corpo rígido.
10.4 Coordenadas generalizadas e forças genera-

lizadas
As equações de movimento de um sistema vibratório podem ser formu-
ladas em termos de sistemas de coordenadas diferentes, sendo, no entanto,
necessárias n coordenadas independentes para descrever o movimento de
um sistema com n graus de liberdade. Qualquer conjunto de n coorde-
nadas independentes constitui um sistema de coordenadas generalizadas,
usualmente designadas por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn . As coordenadas genera-
lizadas podem ser deslocamentos lineares ou angulares que definam de
forma única a configuração dinâmica do sistema, sendo também indepen-
dentes de condições de restricção.
Para ilustrar o conceito de coordenadas generalizadas, considere-se o
pêndulo triplo da figura 18. A configuração do sistema pode ser especifi-
cada por seis coordenadas lineares (xi , yi ) i = 1, 2, 3. No entanto, estas co-
ordenadas não são independentes, pois estão restringidas pelas seguintes
relações de ligação, figura 10.20:
x21 + y12 = `21

(x2 − x1 )2 + (y1 − y2 )2 = `22 . (10.39)
(x3 − x2 )2 + (y3 − y2 )2 = `23
Como as coordenadas (xi , yi ) não são independentes, não podem ser
x
l 1 y 1
q 1 m 1 y 2
x l 2 y
1 3
q 2 m 2
x 2 l 3
q 3 m 3
x 3
Figura 10.20: Pêndulo triplo
chamadas de coordenadas generalizadas. Pode verificar-se que o número

de coordenadas (6) menos o número de restricções (3) dá o número de
graus de liberdade do sistema (3). Se não houvesse restricções, isto é, se
os pêndulos fossem removidos de modo que as massa m1 , m2 e m3 fossem
livres para se moverem no plano xy, então haveria 6 graus de liberdade
necessitando seis coordenadas tais como (xi , yi ) que seriam então coorde-
nadas generalizadas.
Para o pêndulo triplo representado, as coordenadas θi i = 1, 2, 3 podem
definir a configuração do sistema. Como elas são independentes umas das
outras, e das restricções, elas formam um conjunto de coordenadas gene-
ralizadas e são notadas por qj j = 1, 2, 3. Assim, o número de coordenadas
generalizadas (3) é igual ao número de graus de liberdade (3).
Em geral, certas forças actuam sobre o sistema. Quando as coorde-
nadas generalizadas qj sofrem uma variação δqj , o trabalho realizado pode
designar-se por δWj . Então, a força Qj correspondente à coordenada ge-
neralizada qj pode definir-se por:
δWj
Qj = . (10.40)
δqj
Note-se que quando a coordenada generalizada qj for um deslocamento
linear, então a força generalizada Qj é uma força, enquanto que se qj for
10.5 Princípio de Hamilton 231
um deslocamento angular, então Qj será um momento.
10.5 Princípio de Hamilton

A formulação variacional mais geralmente aplicada no estabelecimento
das equações de movimento de um sistema mecânico ou estrutural baseia-
se no princípio de Hamilton. A aplicação do princípio de Hamilton con-
duz directamente às equações de movimento.
O princípio de Hamilton enuncia-se da seguinte forma: "a variação das
energias cinética e potencial mais a variação do trabalho realizado pelas forças não
conservativas consideradas durante qualquer intervalo de tempo de t1 a t2 tem de
ser igual a zero ",
Zt2 Zt2
δ(T − V )dt + δWnc dt = 0 (10.41)
t1 t1
onde
• T : energia cinética do sistema;
• V : energia potencial do sistema (energia de deformação e posi-

cional);
• Wnc : trabalho realizado por forças não conservativas (amortecimento

e forças exteriores)
• δ : variação durante o intervalo de tempo considerado.
Designando as coordenadas generalizads por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn e as

respectivas forças generalizadas por Q1 , Q2 , . . . , Qj , . . . , Qn , e admitindo
as hipóteses,
i. T = T (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn , q̇1 , q̇2 , . . . q̇j , . . . , q̇n );
ii. V = V (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn );
iii. δWnc = Q1 δq1 + Q2 δq2 + . . . + Qj δqj , . . . + Qn δqn ;
após introdução das relações (i)-(iii) em (10.41) e efectuando a variação,

obtém-se:
Zt2 · ¸
∂T ∂T ∂T ∂T
δq1 + δq2 + . . . + δqj + . . . + δqn dt
∂q1 ∂q2 ∂qj ∂qn
t1
Zt2 · ¸
∂T ∂T ∂T ∂T
+ δ q̇1 + δ q̇2 + . . . + δ q̇j + . . . + δ q̇n dt
∂ q̇1 ∂ q̇2 ∂ q̇j ∂ q̇n
t1
(10.42)
Zt2 · ¸
∂V ∂V ∂V ∂V
− δq1 + δq2 + . . . + δqj + . . . + δqn dt
∂q1 ∂q2 ∂qj ∂qn
t1
Zt2
+ [Q1 δq1 + Q2 δq2 + . . . + Qj δqj + . . . + Qn δqn ] dt = 0.
t1
Integrando por partes os termos dependentes das velocidades genera-

lizadas q̇j j = 1, . . . , n vem,
Zt2 Zt2 µ ¶ Zt2

∂T ∂T dqj ∂T d
δ q̇j dt = δ dt = (δqj ) dt
∂ q̇j ∂ q̇j dt ∂ q̇j dt
t1 t1 t1
(10.43)
· ¸ t2 Zt2 µ ¶
∂T ∂ ∂T
= δqj − δqj dt.
∂ q̇j t1 ∂t ∂ q̇j
t1
O primeiro termo do segundo membro é nulo para cada coordenada,

pois que δqj (t1 ) = δqj (t2 ) = 0 é a condição de base imposta às variações.
Após introdução de (10.43) em (10.42) e rearranjo dos termos obtém-se:
Zt2 "X
n · µ ¶ ¸ #
d ∂T ∂T ∂V
− + − + Qj δqj dt = 0. (10.44)
j
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
t1
Como todas as variações δqj j = 1, . . . , n são arbitrárias, a equação

só será verificada quando o termo dentro do parênteses se anular, con-
duzindo às equações de Lagrange:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qj j = 1, . . . , n. (10.45)
As equações de Lagrange são o resultado da aplicação do princípio

variacional de Hamilton, na condição de que os termos representativos da
energia e trabalho possam exprimir-se em termos das coordenadas gene-
ralizadas e das suas derivadas em ordem ao tempo. As equações de La-
grange são aplicáveis a todo o sistema linear ou não linear que verifique
estas condições.
As equações de Lagrange exprimem o equilíbrio dinâmico de um sis-
tema em termos das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares
ou angulares), da energia cinética total do sistema e da variação de ener-
gia potencial do sistema relativamente à energia potencial na posição de
equilíbrio estático.
A aplicação do princípio variacional de Hamilton difere da análise pelo
teorema dos deslocamentos virtuais na medida em que as forças de inércia
e elásticas não são explicitamente envolvidas, sendo utilizadas, respectiva-
mente, as variações das energias cinética e potencial.
10.6 Equações de Lagrange

As equações de movimento de um sistema vibratório podem ser derivadas
de uma forma simples em termos das coordenadas generalizadas pela uti-
lização das equações de Lagrange que se podem escrever na forma
µ ¶
d ∂L ∂L
− = Qj j = 1, . . . , n (10.46)
dt ∂ q̇j ∂qj
onde L = T − V é designada por função lagrangeana do sistema (ou la-
grangeana), qj j = 1, . . . , n são as coordenadas generalizadas e Qj j=
1, . . . , n são as respectivas forças generalizadas não conservativas associ-
adas.
Como a energia potencial V não é uma função das velocidades genera-
lizadas q̇j j = 1, . . . , n, as equações de Lagrange podem ainda escrever-se
na forma:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qj j = 1, . . . , n. (10.47)
As forças representadas por Qj j = 1, . . . , n podem ser forças dissi-
pativas, de amortecimento viscoso, ou outras forças exteriores que não
derivam de um potencial. Por exemplo, se Fxk , Fyk e Fzk representam
forças exteriores actuantes na massa mk do sistema, nas direcções x, y e
z, respectivamente, então as forças generalizadas Qj j = 1, . . . , n podem
ser calculadas como:
Xn µ ¶
∂xk ∂yk ∂zk
Qj = Fxk + Fyk + Fzk j = 1, . . . , n (10.48)
k=1
∂qj ∂qj ∂qj
onde xk , yk e zk são os deslocamentos da massa mk nas direcções x, y e z

respectivamente.
10.6.1 Função de dissipação de Rayleigh

Para um mecanismo de amortecimento viscoso, no qual as forças de amor-
tecimento são proporcionais às velocidades generalizadas, pode definir-se
uma função potencial de tipo dissipativo, designada por função de dissi-
pação de Rayleigh e dada por:
n n
1 XX
F= crs q̇r q̇s r, s = 1, . . . , n (10.49)
2 r=1 s=1
onde os coeficientes de amortecimento viscoso crs r, s = 1, . . . , n são

simétricos em r e s. Assim, as forças generalizadas de amortecimento vis-
coso são dadas pelo gradiente da função de dissipação de Rayleigh:
∂F
Qj = − j = 1, . . . , n. (10.50)
∂ q̇j
Separando as forças não conservativas de amortecimento viscoso, en-
tão as equações de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qj j = 1, . . . , n (10.51)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj ∂ q̇j
As equações de Lagrange representam um sistema de n equações dife-
renciais, cada uma delas correspondendo a uma das n coordenadas gene-
ralizadas. Assim, as equações de movimento de um sistema vibratório po-
dem ser derivadas desde que as expressões da energia potencial e cinética
e a expressão do trabalho virtual estejam disponíveis.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabeleci-
mento do sistema de equações de movimento, especialmente quando o
número de graus de liberdade é elevado.
Refira-se ainda que as equações de Lagrange estabelecem a condição
de equilíbrio global do sistema e não requerem a determinação de forças
interiores, como na mecânica newtoniana.
H Exemplo
Estabelecer as equações diferenciais de movimento do sistema represen-
tado na figura 10.21 utilizando as equações de Lagrange.
Energia cinética
T = 12 m0 ẋ20 + 12 J0 θ̇2 + 12 m1 (ẋ0 + h1 θ̇ + ẋ1 )2 + 12 J1 θ̇2

h i2
+ 12 m2 ẋ0 + (h1 + h2 )θ̇ + ẋ2 + 12 J2 θ̇2
h i2
+ 12 m3 ẋ0 + (h1 + h2 + h3 )θ̇ + ẋ3 + 12 J3 θ̇2
Energia potencial
1 1 1 1 1
V = k0 x20 + kt0 θ2 + k1 x21 + k2 (x2 − x1 )2 + k3 (x3 − x2 )2
2 2 2 2 2
Equações de Lagrange
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx0
dt ∂ ẋ0 ∂x0 ∂x0
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx1
dt ∂ ẋ1 ∂x1 ∂x1
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx2
dt ∂ ẋ2 ∂x2 ∂x2
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx3
dt ∂ ẋ3 ∂x3 ∂x3
(m0 + m1 + m2 + m3 ) ẍ0 + [m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] θ̈

+m1 ẍ1 + m2 ẍ2 + m3 ẍ3 + k0 x0 = 0
[m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] ẍ0

+ [J0 + J1 + J2 + J3 + m1 h21 + m2 (h1 + h2 )2 + m3 (h1 + h2 + h3 )2 ] θ̈
+m1 h1 ẍ1 + m2 (h1 + h2 )ẍ2 + m3 (h1 + h2 + h3 )ẍ3 + kt0 θ = 0
m1 ẍ0 + m1 h1 θ̈ + m1 ẍ1 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = 0
m2 ẍ0 + m2 (h1 + h2 )θ̈ + m2 ẍ2 − k2 x1 + (k2 + k3 )x2 − k3 x3 = 0
m3 ẍ0 + m3 (h1 + h2 + h3 )θ̈ + m3 ẍ3 − k3 x2 + k3 x3 = 0
Vectores de deslocamento e de aceleração

   

 x 0 
 
 ẍ0 


   
 θ   
 θ̈ 

{x(t)} = x1 {ẍ(t)} = ẍ1

 
 
 

 x
 2   
 ẍ2 

   
x3 ẍ3
N
10.7 Equações de movimento na forma matricial

As equações de movimento na forma matricial de um sistema com n graus
de liberdade podem ser estabelecidas directamente a partir das equações
de Lagrange:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qj j = 1, . . . , n. (10.52)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj ∂ q̇j
10.7 Equações de movimento na forma matricial 237
De acordo com as expressões (10.29) e (10.33), a energia cinética e a

energia potencial são dadas pelas equações matriciais:
1
T = {q̇}T [m] {q̇} , (10.53)
2
1
V = {q}T [k] {q} . (10.54)
2
A aplicação das equações de Lagrange a cada uma das coordenadas
generalizadas qj j = 1, . . . , n tendo em conta a simetria da matriz de
massa, [m] = [m]T , conduz a:
∂T 1 1
= {δ}T [m] {q̇} + {q̇}T [m] {δ}
∂ q̇j 2 2
j = 1, . . . , n (10.55)
= {δ}T [m] {q̇}
= {m}T
j {q̇}
onde δij é o símbolo de Kronecker,

½
1 para i = j
δij =
0 para i 6= j
e {δ} é o vector dos símbolos de Kronecker, cujas componentes para i 6= j
valem 0 e cuja componente para i = j vale 1. O termo {m}T j representa
um vector linha idêntico à linha de ordem j da matriz [m]. Derivando a
expressão anterior em ordem ao tempo, obtém-se:
µ ¶
d ∂T
= {m}T
j {q̈} j = 1, . . . , n. (10.56)
dt ∂ q̇j
De forma idêntica, derivando a expressão da energia potencial e tendo
em conta a simetria da matriz de rigidez, [k] = [k]T , vem:
∂V 1 1
= {δ}T [k] {q} + {q}T [k] {δ}
∂qj 2 2
j = 1, . . . , n (10.57)
= {δ}T [k] {q}
= {k}T
j {q}
onde {k}T j representa um vector linha idêntico à linha de ordem j da ma-

triz [k].
Substituindo as expressões (10.56) e (10.57) nas equações de Lagrange,

obtém-se a equação matricial de movimento:
[m] {q̈} + [k] {q} = {Q} (10.58)

onde o vector {Q} é o vector de forças generalizadas não conservativas.
CAPÍTULO 11

Regime livre
11.1 Introdução
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado
na figura 11.1 é descrito por n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que
definem as posições instantâneas das massas mi i = 1, . . . , n a partir das
respectivas posições de equilíbrio estático.
f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
Figura 11.1: Modelo do sistema com n graus de liberdade

newtoniana é necessário construir os diagramas de corpo livre das massas
mi i = 1, . . . , n que se representa na figura 11.2.
239
240 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre
f i( t )
k i( x i- x i-1 ) k i( x i+ 1 -x i )
m i
Figura 11.2: Diagrama de corpo livre da massa mi
Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genérica mi i =

2, . . . , n − 1, a aplicação da 2a lei de Newton do movimento conduz à
seguinte equação diferencial de movimento,
mi ẍi − ki xi−1 + (ki + ki+1 ) xi − ki+1 xi+1 = fi i = 2, 3, . . . , n − 1. (11.1)
As equações de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas

da equação acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e
xn+1 = 0,
m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1 (11.2)
mn ẍn − kn xn−1 + (kn + kn+1 ) xn = fn . (11.3)

As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com n graus
de liberdade formam um sistema de n equações diferenciais ordinárias de
2a ordem na variável tempo. As n equações diferenciais apresentam-se
ligadas ou acopladas, isto é, constituem um sistema de n equações difer-
enciais devido ao facto de o movimento da massa mi influenciar o movi-
mento da massa mj e vice-versa.
As equações de movimento (11.1)-(11.3) podem, ainda, exprimir-se nu-
ma forma matricial do seguinte modo,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (11.4)

onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz
de rigidez. Os vectores {x (t)} e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o
vector de deslocamento e de aceleração, e o vector {f (t)} representa a
solicitação externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] são, respectivamente, as massas e os
coeficientes de rigidez do sistema, e são simétricos, isto é,
mij = mji kij = kji i, j = 1, . . . , n. (11.5)

11.1 Introdução 241
Assim, as matrizes [m] e [k] são simétricas,
[m] = [m]T [k] = [k]T . (11.6)

Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] são de
dimensão (n × n),
 
m1
 ... 
 
 
[m] =  mi , (11.7)
 . 
 .. 
mn
 
k1 + k2 −k2 0 ... 0
 −k2 k2 + k3 −k3 ... 0 
 
 0 −k3 k3 + k4 . . . 0 
[k] =  . (11.8)
 .. .. .. ... 
 . . . −kn 
0 0 0 −kn kn + kn+1
Os vectores de deslocamento {x (t)} , de aceleração {ẍ (t)} e de força

{f (t)} possuem n componentes e vêm definidos da seguinte forma,
     

 x1 (t) 
 
 ẍ1 (t) 
 
 f1 (t) 


 
 
 
 
 

 ...   ...   ... 
{x (t)} = xi (t) , {ẍ (t)} = ẍi (t) , {f (t)} = fi (t) . (11.9)

 
 
 
 
 


 ... 
 
 ... 
 
 ... 

     
xn (t) ẍn (t) fn (t)
O sistema considerado, sistema de massas concentradas, é um caso

particular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e não apre-
senta acoplamento dinâmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de
massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia,
   
m11 m12 m13 . . . m1n k11 k12 k13 . . . k1n
 m21 m22 m23 . . . m2n   k21 k22 k23 . . . k2n 
   
 m31 m32 m33 . . . m3n   k31 k32 k33 . . . k3n 
[m] =   , [k] =  .
 .. .. .. ... ..   .. .. .. . . .. 
 . . . .   . . . . . 
mn1 mn2 mn3 . . . mnn kn1 kn2 kn3 . . . knn
(11.10)
O acoplamento das equações diferenciais de movimento traduz-se, na

escrita em notação matricial, pela presença de termos não nulos fora da
diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.
11.2 Equações de movimento livre ou natural

Em regime livre ou natural, a solicitação externa é nula, {f (t)} = 0, figu-
ra 11.3, pelo que as equações de movimento escrevem-se,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} . (11.11)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
Figura 11.3: Sistema com n graus de liberdade em regime livre
Na situação de regime livre ou natural as equações de movimento cons-

tituem um sistema de equações diferenciais ordinárias homogéneas.
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre é necessário
resolver o sistema de equações diferenciais homogéneas. Nesse sentido,
estabeleça-se a seguinte hipótese: “As massas mi i = 1, . . . , n efectuam um
movimento harmónico síncrono de frequência ω”. Assim, a solução para
x (t) é da forma,
{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) (11.12)

onde as componentes do vector {u} representam as amplitudes de movi-
mento para xi (t) i = 1, . . . , n.
Substituindo esta solução nas equações de movimento (11.11), obtém-
se,
£ ¤
−ω 2 [m] + [k] {u} cos (ωt − φ) = {0} . (11.13)
Como a solução arbitrada deve verificar as equações de movimento
para todo e qualquer instante t com cos (ωt − φ) diferente de zero, então
o vector de incógnitas {u} deve verificar o sistema de equações algébricas
homogéneas seguinte,
£ ¤
[k] − ω 2 [m] {u} = {0} . (11.14)
11.3 Problema característico 243
Assim, as amplitudes {u} do movimento harmónico síncrono de xi (t) i =

1, . . . , n são fornecidas pela solução do sistema homogéneo (11.14) que,
refira-se, é verificado pela solução trivial {u} = {0} que corresponde à
posição de equilíbrio estático do sistema e à ausência de vibração.
11.3 Problema característico

Para a existência de soluções não triviais para o vector {u} de amplitudes,
o determinante da matriz dos coeficientes do sistema homogéneo (11.14)
tem de ser nulo, isto é,
¯ ¯
∆ (ω) = ¯[k] − ω 2 [m]¯ = 0. (11.15)
O determinante (11.15) designa-se por determinante característico e
conduz a uma equação polinomial de grau n em ω 2 , designada por equa-
ção característica ou de frequências. As suas raízes, ωi2 i = 1, . . . , n, valores
particulares de ω 2 para os quais o sistema homogéneo (11.14) admite solu-
ções não nulas para o vector {u}, designam-se por valores característicos e
representam as frequências naturais de vibração do sistema. Assim, para
o sistema com n graus de liberdade, o sistema homogéneo (11.14) admite
n soluções não nulas para {u}, correspondentes às n frequências naturais
ωi i = 1, . . . , n com ω1 < ω2 < . . . < ωi < . . . < ωn ,
   

 u 11 
 
 u 1i 


   
 ...    ... 
 
2 2
ω1 → {u}1 = ui1 ωj → {u}j = uij . (11.16)

 
 
 


 . . . 
 
 . . . 

   
un1 unj
Nestas condições, o sistema possui n soluções não triviais da forma
{x (t)} = {u} cos (ωt − φ), representando cada uma delas um movimento
síncrono caracterizado pelas frequências ωi i = 1, . . . , n e pelos respectivos
vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n,
{x (t)}i = {u}i cos (ωi t − φi ) i = 1, . . . , n. (11.17)

Introduzindo no sistema homogéneo (11.14) ω 2 = ωi2 i = 1, . . . , n, obtêm-
se então os vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n. Para ω 2 = ωi2 i =
1, . . . , n, o vector {u}i i = 1, . . . , n é a solução não nula do sistema de
equações,
£ ¤
[k] − ωi2 [m] {u}i = {0} i = 1, . . . , n. (11.18)
No entanto, como a solução de um sistema homogéneo é definida a

menos de uma constante, isto é, se o vector {u}i i = 1, . . . , n é solução
do sistema homogéneo (11.18), então o vector α {u}i é também solução,
sendo α uma constante. Apenas as razões entre as componentes do vector
solução são únicas.
11.4 Modos naturais de vibração

As n soluções distintas (ωi2 ; {u}i ) i = 1, . . . , n do problema homogéneo
(11.14) constituem n modos para os quais o movimento harmónico sín-
crono do sistema é possível, designando-se os vectores {u}i i = 1, . . . , n
de amplitudes por vectores modais.
Os n movimentos síncronos {x (t)}i i = 1, . . . , n caracterizados pelas
frequências naturais ωi i = 1, . . . , n e pelos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n
designam-se por modos naturais de vibração do sistema,

Refira-se que as frequências naturais devem ser ordenadas por ordem
crescente,
ω 1 < ω2 < . . . < ω i < . . . < ω n (11.20)

designando-se a frequência mais baixa, ω1 , por frequência natural funda-
mental.
Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n, soluções do sistema homogéneo
associadas a cada uma das frequências naturais, representam as formas
naturais de vibração do sistema, e definem a forma ou configuração espa-
cial assumida pelo sistema durante o movimento síncrono de frequência
ωi i = 1, . . . , n respectivamente.
Os modos naturais de vibração (frequências e formas naturais) cons-
tituem uma propriedade intrínseca do sistema e são únicos para um dado
sistema, excepto a grandeza das componentes dos vectores modais. Nou-
tros termos, uma forma modal é única embora as amplitudes não o sejam.
Apenas as razões entre as componentes dos vectores modais são únicas.
Nas figuras 11.5-11.7 representam-se as três formas naturais de vibra-
ção de um sistema com três graus de liberdade representado na figura
11.4.
No primeiro modo natural, figura 11.5, as massas m1 , m2 e m3 movem-
se no mesmo sentido, isto é, em fase. No segundo modo natural, figura
11.6,as massas m1 e m2 movem-se em fase entre si e em oposição de fase
11.4 Modos naturais de vibração 245
x 1 (t) x 2 (t) x 3 (t)

k 1 k 2 k 3
m 1 m 2 m 3
Figura 11.4: Sistema com 3 graus de liberdade
com a massa m3 . Assim, um ponto do elemento elástico que liga as massas

m2 e m3 permanece estacionário e designa-se por nodo de vibração. Para o
terceiro modo natural de vibração, figura 11.7, as massas m1 e m3 movem-
se em fase entre si e em oposição de fase com a massa m3 . Este modo
apresenta, pois, 2 nodos de vibração, um deles entre as massas m1 e m2 e
o outro ente as massas m2 e m3 .
m 1 m 2 m 3 m 1
m 2
m 3
Figura 11.5: Primeira forma natural de vibração de um sistema com 3

graus de liberdade
m 1 m 2 m 3 m 1
m 2
n o d o
m 3
n o d o
Figura 11.6: Segunda forma natural de vibração de um sistema com 3

graus de liberdade
Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n podem ser agrupados numa ma-

triz designada por matriz modal,
m 1 m 2 m 3 m 1
m 2 n o d o s
m 3
n o d o n o d o
Figura 11.7: Terceira forma natural de vibração de um sistema com 3 graus

de liberdade
£ ¤
[U ] = {u}1 . . . {u}i . . . {u}n , (11.21)
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.
11.5 Resposta livre ou natural

As equações diferenciais homogéneas (11.11) de movimento em regime
livre ou natural admitem, pois, n soluções não triviais da forma {x (t)} =
{u} cos (ωt − φ), representando cada uma delas um modo natural de vi-
bração do sistema,
Como os modos naturais de vibração são independentes, a sua com-

binação linear é ainda uma solução das equações diferenciais (11.11) de
movimento,
n
X
{x (t)} = ci {x (t)}i . (11.23)
i=1
Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da

sobreposição dos n modos naturais de vibração multiplicados cada um
por uma constante que representa o respectivo grau de participação do
modo no movimento livre,
11.6 Normalização dos vectores modais 247
{x (t)} = c1 {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) + . . . + ci {u}i cos (ωi t − φi )

| {z } | {z }
1o modo io modo
(11.24)
+ . . . + cn {u}n cos (ωn t − φn ) .
| {z }
no modo
onde as constantes ci , φi i = 1, . . . , n são determinadas a partir das condi-

ções iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de
liberdade,
{x (t = 0)} = {x}0 {ẋ (t = 0)} = {ẋ}0 . (11.25)

Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ], a
resposta pode ainda escrever-se na forma,
  
u11 . . . u12 . . . un1  c cos (ω1 t − φ1 ) 
 1 
 .. .. .. .. ..  .. 

 . . . . .  . 

 
{x (t)} =  ui1 . . . uji . . . uni  c i cos (ω i t − φi )
 . .. .. .. ..  . 
 (11.26)
 .. . . . .  .. 


 

un1 . . . ujn . . . unn cn cos (ωn t − φn )
= [U ] {g (t)} .
onde as componentes do vector {g (t)} representam as funções do tempo

para cada modo natural de vibração.
11.6 Normalização dos vectores modais

Conforme já foi referido, os vectores modais, sendo a solução de um sis-
tema de equações homogéneas, são vectores definidos a menos de uma
constante.
Um procedimento de normalização de vectores transforma um vector
modal num vector modal único sem que a forma natural seja alterada, pois
todas as componentes são definidas em proporção. De entre os possíveis
esquemas de normalização de vectores, no âmbito da análise de vibrações,
a normalização para massas modais unitárias revela-se particularmente
interessante, como, aliás, se verificará mais adiante. O procedimento con-
siste na normalização dos vectores modais de modo a que se verifique a
seguinte condição,
{φ}T
i [m] {φ}i = 1 i = 1, . . . , n (11.27)
onde os vectores {φ}i i = 1, . . . , n representam os vectores modais nor-
malizados para massas modais unitárias. Com os vectores modais assim
normalizados, decorrem igualmente as seguintes relações,
{φ}T 2
i [k] {φ}i = ωi i = 1, . . . , n. (11.28)
Assim, os vectores modais normalizados {φ}i i = 1, . . . , n podem ob-
ter-se a partir dos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n pelas seguintes re-
lações,
1
{φ}i = q {u}i i = 1, . . . , n. (11.29)
{u}T
i [m] {u}i
11.7 Ortogonalidade
Os n modos naturais de vibração distintos, (ωi , {φ}i ) i = 1, . . . , n com ω1 <
. . . < ωi < . . . < ωn , constituem as soluções do sistema homogéneo (11.14)
que se pode reescrever na seguinte forma,
[k] {φ} = ω 2 [m] {φ} . (11.30)

Considerando duas soluções distintas, (ωr , {φ}r ) e (ωs , {φ}s ), elas veri-
ficam necessariamente as equações,
[k] {φ}r = ωr2 [m] {φ}r (11.31)
[k] {φ}s = ωs2 [m] {φ}s . (11.32)

Premultiplicando as expressões (11.31) e (11.32) por {φ}T T
s e {φ}r res-
pectivamente, obtém-se,
{φ}T 2 T
s [k] {φ}r = ωr {φ}s [m] {φ}r (11.33)
{φ}T 2 T
r [k] {φ}s = ωs {φ}r [m] {φ}s . (11.34)
Efectuando a transposição da expressão (11.34), tendo em conta a sime-
tria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtém-se,
{φ}T 2 T
s [k] {φ}r = ωs {φ}s [m] {φ}r . (11.35)
11.7 Ortogonalidade 249
Subtraindo membro a membro as expressões (11.35) e (11.33) vem,

¡ ¢
0 = ωs2 − ωr2 {φ}T
s [m] {φ}r . (11.36)
Como as frequências naturais ωr < ωs são distintas, então verificam-se
necessariamente as relações,
{φ}T
s [m] {φ}r = 0 r, s = 1, . . . , n. (11.37)
Os vectores modais {φ}i , i = 1, . . . , n são, pois, ortogonais em relação
à matriz de massa [m].
Das expressões (11.33) e (11.34) decorrem igualmente as seguintes re-
lações de ortogonalidade dos vectores modais em relação à matriz de rigi-
dez [k],
{φ}T
s [k] {φ}r = 0 r, s = 1, . . . , n. (11.38)
Assim, os vectores modais {φ}i , i = 1, . . . , n apresentam propriedades
de ortogonalidade em relação às matrizes de massa e de rigidez. Refira-se,
no entanto, que não se trata da propriedade de ortogonalidade ordinária
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade “ponderada” pelas ma-
trizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para
massas modais unitárias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por
ortonormalidade e pode escrever-se na forma,
{φ}T
r [m] {φ}s = δrs r, s = 1, . . . , n (11.39)
{φ}T 2
r [k] {φ}s = ωr δrs r, s = 1, . . . , n (11.40)
onde δrs representa o símbolo de Kroenecker e vale,
½
1 r=s
δrs = . (11.41)
0 r=
6 s
Considerando os vectores modais agrupados por coluna na matriz mo-
dal [Φ], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte for-
ma,
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 (11.42)
onde dIc representa a matriz identidade e [Ω2 ] uma matriz diagonal cujos
termos são os quadrados das frequências naturais de vibração,
   
1  ω12 
 
 ..   .. 
 .  § 2¦  . 
   
dIc =  1 , Ω = ωi2 .
 ...   ... 
   
 
 1  ωn2
(11.43)
11.7.1 Teorema da expansão

Os vectores modais {φ}i i = 1, . . . , n, sendo vectores linearmente indepen-
dentes, constituem uma base do espaço de dimensão n. Assim, qualquer
vector de dimensão n pode exprimir-se como uma combinação linear dos
vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantâneo do sis-
tema, {x (t)} = {v}, pode ser assimilado à sobreposição dos n modos natu-
rais de vibração multiplicados por constantes apropriadas, componentes
do vector na base modal, que constituem uma medida do grau de partici-
pação de cada modo no movimento do sistema,
n
X
{v} = ci {u}i . (11.44)
i=1
As componentes ci , i = 1, . . . , n do vector {v} na base dos vectores

modais podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os
membros de (11.44) por {φ}T
i [m] i = 1, . . . , n. Tendo em conta as pro-
priedades de ortonormalidade, obtém-se,
ci = {φ}T
i [m] {v} i = 1, . . . , n. (11.45)
A expressão (11.44) representa a expansão de um vector {v} de dimen-
são n na base modal ou natural e designa-se por teorema da expansão.
11.8 Sistemas semi-definidos

Considere-se o sistema com n graus de liberdade representado na figura
11.8.
O movimento do sistema é completamente descrito pelas coordenadas
xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posições das massas mi i = 1, . . . , n
11.8 Sistemas semi-definidos 251
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k i-1 k i
Figura 11.8: Modelo de um sistema semi-definido com n graus de liber-

dade
em qualquer instante t a partir das respectivas posições de equilíbrio es-

tático. Na direcção do movimento, o sistema não apresenta ligações ao
exterior, isto é, o movimento é não restringido. Assim, o sistema pode
efectuar um movimento de corpo rígido, de modo que a energia poten-
cial de natureza elástica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas
xi (t) i = 1, . . . , n sejam nulas. Naturalmente, e por definição, a energia
cinética é positiva.
As equações de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} (11.46)

onde [m] e [k] são, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os
vectores {x (t)} e {ẍ (t)} os vectores de deslocamento e de aceleração.
Adoptando um procedimento idêntico ao exposto na secção 11.3 (pá-
gina 243), o determinante característico vem,
¡ ¢ ¯ ¯
∆ ω 2 = ¯[k] − ω 2 [m]¯ , (11.47)
cujas raízes representam as frequências naturais de vibração do sistema.
No entanto, para este tipo de sistemas com graus de liberdade não res-
tringidos (ausência de ligações ao exterior), a equação característica apre-
senta raízes nulas, em número igual ao número de graus de liberdade
não restringidos, a que correspondem frequências naturais nulas, o que
significa que não existe oscilação no movimento associado a estas raízes.
Para as frequências nulas, as respectivas formas naturais de vibração re-
presentam movimentos de corpo rígido, isto é, movimentos sem oscilação
e sem deformação elástica dos elementos de ligação.
Os sistemas com ligações ao exterior não restringidas apresentam, pelo
menos, uma das frequências naturais nula e um modo associado que traduz
um movimento de corpo rígido. Estes sistemas designam-se por sistemas
semi-definidos. Para este tipo de sistemas, a energia potencial elástica é
uma forma quadrática semi-definida positiva e a matriz de rigidez [k] é
semi-definida positiva e, em consequência, uma matriz singular.
Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral, é

uma combinação de modos de corpo rígido e dos modos elásticos. Refira-
se que, os modos naturais de corpo rígido, sendo soluções do problema
característico, são ainda ortogonais aos modos naturais de vibração elásti-
cos. Na figura 11.9 representa-se um sistema semi-definido.
q 1( t) k q 2( t)
1
J 2
J 1
J 3 k 2
q 3( t) J 4 q 4( t)

Os modos naturais de vibração são dados pelas soluções do problema ca-
racterístico [[k] − ω 2 [m]] {u} = {0}. Assim, as soluções (ωr2 ; {u}r , r = 1, . . . , n)
verificam a equação,
[k] {u}r = ωr2 [m] {u}r r = 1, . . . , n. (11.48)

Premultiplicando ambos os membros por {u}T
r e dividindo pelo escalar
{u}T
r [m] {u}r obtém-se,
{u}T
r [k] {u}r
ωr2 = r = 1, . . . , n. (11.49)
{u}T
r [m] {u} r
A expressão anterior mostra que o quociente de duas formas quadráti-
cas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibração e o denominador é proporcional à energia cinética, representa as
frequências naturais ωr2 r = 1, . . . , n de vibração.
Para um vector arbitrário {v} não nulo e de dimensão n, o quociente
(11.49) designa-se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
{v}T [k] {v}

R ({v}) = (11.50)
{v}T [m] {v}
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente

do vector arbitrário {v}.
Se o vector arbitrário {v} coincide com um dos vectores modais (forma
natural) do sistema, então o quociente de Rayleigh fornece um valor igual
ao quadrado da frequência natural associada. No entanto, o quociente de
Rayleigh possui valores estacionários na vizinhança dos vectores modais
do sistema, representativos das formas naturais de vibração.
Considere-se então a expansão de um vector arbitrário {v} na base dos
vectores modais normalizados para massas modais unitárias,
n
X
{v} = cr {φ}r
r=1
 
 c1 

 .. 


 
 (11.51)
£ ¤ . 
= {φ}1 ... {φ}i ... {φ}n ci = [Φ] {c}

 
.. 

 
. 

 

cn
onde os coeficientes cr r = 1, . . . , n representam as coordenadas do vector

{v} na base modal.
Introduzindo a expansão do vector {v} no quociente de Rayleigh e
tendo em conta as propriedades de ortonormalidade,
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 , (11.52)
obtém-se,
P
n
T T T 2 ωr2 c2r
{c} [φ] [k] [φ] {c} {c} dΩ c {c}
R ({v}) = T T
= T
= r=1
Pn . (11.53)
{c} [φ] [m] [φ] {c} {c} dIc {c} c2r
r=1
Admitindo, por hipótese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente

do vector modal {φ}s , então os coeficientes cr r = 1, . . . , n ∧ r 6= s são
muito pequenos quando comparados com o coeficiente cs , isto é,
cr = εr cs r = 1, . . . , n ∧ r 6= s (11.54)
sendo εr r = 1, . . . , n ∧ r 6= s uma quantidade pequena, εr << 1 r =
1, . . . , n ∧ r 6= s .
Introduzindo agora cr = εr cs r = 1, . . . , n ∧ r 6= s no quociente R ({v})

obtém-se,
P
n
ωs2 c2s + ωr2 ε2r c2s
r=1
r6=s
R ({v}) = P
n . (11.55)
c2s + ε2r c2s
r=1
r6=s
Dividindo o numerador e o denominador por c2s , o quociente de Rayleigh

P
n
ωs2 + ωr2 ε2r
r=1
r6=s
R ({v}) = P
n . (11.56)
1+ ε2r
r=1
r6=s
1
Desenvolvendo o termo P
n em série de Taylor em torno do ponto
1+ ε2r
r=1
r6=s
regular εr = 0 r = 1, . . . , n ∧ r 6= s,
n
X
1 ∼
Pn =1− ε2r , (11.57)
1+ ε2r r=1
r6=s
r=1
r6=s
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,

  
n
X n
X 
 
R ({v})|εr =0 = ωs2 + ωr2 ε2r  1 − ε2r  . (11.58)
r=1 r=1
r6=s r6=s
Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando

os termos de ordem superior à segunda, o quociente de Rayleigh vem,
n
X ¡ ¢ ¡ ¢
R ({v}) ∼
= ωs2 + ωr2 − ωs2 ε2r ∼
= ωs2 + O ε2 . (11.59)
r=1
r6=s
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da

forma natural {φ}s de uma pequena quantidade de 1a ordem, O (ε), o
quociente de Rayleigh R ({v}) difere da frequência natural ωs2 associada
de uma pequena quantidade de 2a ordem, O (ε2 ). Assim, o quociente de
Rayleigh possui um valor estacionário na vizinhança das formas naturais,
sendo os valores estacionários iguais ao quadrado das frequências natu-

rais correspondentes. Além disso, na vizinhança do modo fundamental
(ω12 , {u}1 ), o quociente de Rayleigh apresenta igualmente um valor míni-
mo, isto é, o quociente de Rayleigh é um majorante da frequência natural
fundamental. Com efeito, substituindo s = 1 na expressão (11.59) obtém-
se,
n
X ¡ ¢
R ({v}) ∼
= ω12 + ωr2 − ω12 ε2r . (11.60)
r=2
Como ω1 < ω2 < ω3 < . . . < ωr < . . . < ωn , então pode escrever-se,
¡ ¢
R ({v}) ∼
= ω12 + O+ ε2 . (11.61)
Da expressão anterior decorre que o quociente de Rayleigh é maior ou
igual ao quadrado da frequência natural fundamental,
R ({v}) ≥ ω12 , (11.62)

onde o sinal de igualdade somente se verifica se todos os εr forem idên-
ticos a zero, o que equivale a dizer que então o vector arbitrário {v} é
idêntico ao vector modal {φ}1 .
Assim, o quociente de Rayleigh nunca é menor que a frequência natu-
ral fundamental e o valor mínimo que pode tomar é o da frequência fun-
damental.
Procedendo de forma idêntica ao atrás exposto, isto é, fazendo agora
s = n na expressão (11.59), pode igualmente concluir-se que,
n−1
X ¡ 2 ¢
R ({v}) ∼
= ωn2 + ωr − ω12 ε2r . (11.63)
r=1
Mas como ω1 < ω2 < ω3 < . . . < ωr < . . . < ωn , tem-se,

¡ ¢
R ({v}) ∼
= ωn2 + O− ε2 , (11.64)
donde se conclui que
R ({v}) ≤ ωn2 . (11.65)

Assim, o quociente de Rayleigh é sempre inferior à mais alta frequência
natural, ωn , e o valor máximo que pode tomar é o da frequência natural
mais elevada, se o vector arbitrário {v} for idêntico ao vector modal {φ}n .
O quociente de Rayleigh situa-se, pois, no intervalo
ω12 ≤ R ({v}) ≤ ωn2 . (11.66)

O quociente de Rayleigh é aplicado na prática para obtenção de esti-
mativas para a frequência fundamental de vibração de um sistema a partir
de vectores arbitrários. Utiliza-se também em algoritmos de resolução do
problema característico, para determinação das frequências e formas natu-
rais de vibração, como acelerador da convergência do processo iterativo.
Para vector arbitrário {v} pode tomar-se qualquer vector não nulo. Ob-
viamente que a aproximação fornecida pelo quociente de Rayleigh será
tanto melhor quanto mais o vector se aproximar da forma natural de vi-
bração fundamental. Heuristicamente, pode dizer-se que o vector dos
deslocamentos estáticos provocados por forças proporcionais às massas
constitui, em geral, uma boa aproximação da forma fundamental de vi-
bração, e revela-se adequado para estimar a frequência fundamental atra-
vés do quociente de Rayleigh.
H Exemplo
Determinar estimativas da frequência natural fundamental do sistema re-
presentado na figura 11.10 utilizando o quociente de Rayleigh. Utilizar
diferentes vectores arbitrários e comparar a estimativa obtida com o valor
exacto.
x 1 (t) x 2 (t) x 3 (t)

k 1 k 2 k 3
m 1 m 2 m 3
Figura 11.10: Exemplo de um sistema com 3 graus de liberdade
Propriedades de massa e de rigidez
m1 = m2 = m m3 = 2m k 1 = k2 = k k3 = 2k
Matrizes de massa e de rigidez

   
1 0 0 2 −1 0
[m] = m  0 1 0  [k] = k  −1 3 −2 
0 0 2 0 −2 2
Frequência natural fundamental exacta e respectivo vector modal

r  
 1 
k
ω1 = 0.3731 {u}1 = 1.861
m  
2.162
Aplicação do quociente de Rayleigh
• Vector arbitrário
 {v} para aproximação da forma natural fundamen-
 1 
tal: {v} = 1
 
1
Quociente de Rayleigh R ({v})
 T   
 1  2 −1 0  1 
{v}T [k] {v} = k 1  −1 3 −2  1 =k
   
1 0 −2 2 1
 T   
 1  1 0 0  1 
{v}T [m] {v} = m 1  0 1 0  1 = 4m
   
1 0 0 2 1
k k
R ({v}) = = 0.25
4m m
q
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1QR = 0.5 mk
Comparação com a solução exacta: ω1 < ω1QR

ω1QR −ω1 0.5−0.3731
Erro relativo: ε = ω1QR
= 0.5
= 25.38 %
• Vector arbitrário
 {v} para aproximação da forma natural fundamen-
 1 
tal: {v} = 2
 
2
 T   
 1  2 −1 0  1 
{v}T [k] {v} = k 2  −1 3 −2  2 = 2k
   
2 0 −2 2 2
 T   
 1  1 0 0  1 
{v}T [m] {v} = m 2  0 1 0  2 = 13m
   
2 0 0 2 2
2k k
R ({v}) = = 0.1538
13m m
q
k
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1R = 0.3922 m

ω1QR −ω1 0.3922−0.3731
= 0.3922
= 4.88 %
• Vector arbitrário {v} para aproximação da forma natural fundamen-

tal: vector dos deslocamentos estáticos, [k] {v} = {f }, produzidos
por um sistema de forças proporcionais às massas.
   
 1  1
1 1 1
{f } = m 1 [k]−1 =  1 2 2 
  k
2 1 2 2.5
    
1 1 1  1  4
−1 m  m 
{v} = [k] {f } = 1 2 2 1 = 7
k   k  
1 2 2.5 2 8
 T   
 4  2 −1 0  4 
T
{v} [k] {v} = k 7  −1 3 −2  7 = 27k
   
8 0 −2 2 8
 T   
 4  1 0 0  4 
T
{v} [m] {v} = m 7  0 1 0  7 = 193m
   
8 0 0 2 8
27k k
R ({v}) = = 0.1399
193m m
q
k
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1R = 0.3740 m

ω1QR −ω1 0.3740−0.3731
= 0.3740
= 0.24 %
N
CAPÍTULO 12

Regime forçado

O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado
na figura 12.1 é descrito n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que de-
finem as posições das massas mi i = 1, . . . , n, em qualquer instante t, a
partir das respectivas posições de equilíbrio estático.
f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
k 1
k i k i+ 1
k n
m 1 m i m n
c 1 c i c i+ 1 c n
As equações de movimento do sistema constituem um sistema de n

equações diferenciais ligadas ou acopladas. As equações diferenciais de
movimento escrevem-se, em notação matricial,
259
260 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (12.1)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa,

de amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] são
simétricas,
[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T . (12.2)
Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são
de dimensão (n × n) e os seus termos são, respectivamente, os coeficientes
de massa, os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de
rigidez do sistema. No caso mais geral, para um sistema com n graus de
liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] apresentam a seguinte configuração,
   
m11 . . . m1i . . . m1n k11 ... k1i ... k1n
 ... ... ... ... ...   ... ... ... ... ... 
   
[m] = 
 mi1 . . . mii . . . min 
, [k] = 
 ki1 ... kii ... kin 
,
 ... ... ... ... ...   ... ... ... ... ... 
mn1 . . . mni . . . mnn kn1 ... kni ... knn
(12.3)
 
c11 ... c1i ... c1n
 ... ... ... ... ... 
 
[c] = 
 ci1 ... cii ... cin .
 (12.4)
 ... ... ... ... ... 
cn1 ... cni ... cnn
Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} representam, respectiva-

mente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de aceleração e de
força actuante no sistema,
     

 x1 (t) 
 
 ẋ1 (t) 
 
 ẍ1 (t) 


 
 
 
 
 

 ...   ...   ... 
{x (t)} = xi (t) , {ẋ (t)} = ẋi (t) , {ẍ (t)} = ẍi (t) ,

 
 
 
 
 


 ... 
 
 ... 
 
 ... 

     
xn (t) ẋn (t) ẍn (t)
(12.5)
 

 f1 (t) 


 

 ... 
{f (t)} = fi (t) . (12.6)

 


 ... 

 
fn (t)
A caracterização completa do movimento do sistema, para além das
equações diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condições iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)} ,
 0   0 

 x 
1  
 ẋ1 

 
 
 
 ...   ...  
{x (0)} = x0i , {ẋ (0)} = ẋ0i . (12.7)

 
 
 


 ...   ... 
 0   
 0  
xn ẋn
12.2 Resposta a uma solicitação harmónica

Para uma solicitação harmónica síncrona de frequência ω, as equações de
movimento escrevem-se, em notação matricial,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejωt , (12.8)
onde o vector solicitação {f (t)} vale,
{f (t)} = {F } ejωt . (12.9)

Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionário do
tipo,
{x (t)} = {X (ω)} ejωt , (12.10)

as componentes do vector {X (ω)}, em geral complexas, representam a
amplitude e a fase do movimento estacionário de resposta para cada grau
de liberdade, e dependem da frequência ω de excitação e dos parâmetros
do sistema. Com efeito, introduzindo a resposta estacionária (12.10) e as
respectivas derivadas no sistema de equações diferenciais de movimento,
obtém-se o seguinte sistema de equações algébricas,
£ ¤
−ω 2 [m] + j ω [c] + [k] {X (ω)} = {F } (12.11)
cuja solução é o vector {X (ω)}. Definindo as funções de impedância
zrs (ω) r, s = 1, 2, . . . , n da seguinte forma,
zrs (ω) = −ω 2 mrs + j ωcrs + krs r, s = 1, 2, . . . , n, (12.12)

então o sistema de equações algébricas (12.11) pode escrever-se,
[Z (ω)] {X (ω)} = {F } (12.13)

onde a matriz [Z (ω)] é designada por matriz impedância ou matriz de
rigidez dinâmica do sistema. Premultiplicando pela matriz inversa da ma-
triz impedância, [Z (ω)]−1 , determina-se o vector de amplitudes {X (ω)},
{X (ω)} = [z (ω)]−1 {F } . (12.14)

Refira-se que para o sistema não amortecido, o determinante da ma-
triz impedância é nulo para valores da frequência idênticos às frequências
naturais do sistema. Assim, para frequências de excitação idênticas às fre-
quências naturais, o valor das amplitudes Xi (ω) i = 1, . . . , n tende para
infinito. Note-se, igualmente, que as componentes Xi (ω) i = 1, . . . , n do
vector {X (ω)} são, em geral, quantidades complexas cujo módulo repre-
senta a amplitude de resposta estacionária e cujo argumento representa o
desfasamento entre a excitação e a resposta.
H Exemplo
Determinar a resposta estacionária do sistema com três graus de liber-
dade não amortecido representado na figura 12.2 e com f1 (t) = F cos ωt
e f2 (t) = f3 (t) = 0. Considerar m1 = m2 = m3 = 2m, k1 = 4k, k2 = 3k,
k3 = 2k e k4 = k.
F c o sw t
x 1( t) x 2( t) x 3( t)
k 1 k 2 k 3 k 4
m 1 m 2 m 3
Figura 12.2: Sistema discreto não amortecido com 3 graus de liberdade
A resposta estacionária harmónica do sistema é do tipo,
xi (t) = Xi (ω) cos ωt i = 1, 2, 3

onde os valores Xi (ω) i = 1, 2, 3 representam as amplitudes do movi-

mento harmónico síncrono das massas mi i = 1, 2, 3 e constituem a solução
do sistema de equações (12.11) ou (12.13).
As matrizes de massa e de rigidez e o vector de amplitudes da solici-
tação escrevem-se,
   
k1 + k2 −k2 0 7 −3 0
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3  = k  −3 5 −2  ,
0 −k3 k3 + k4 0 −2 3
   
m1 0 0 2 0 0
[m] =  0 m2 0  = m  0 2 0  ,
0 0 m3 0 0 2
 
 F 
{F } = 0 .
 
0
De acordo com a expressão (12.11), as amplitudes são a solução do sis-
tema de equações algébricas,
        
7 −3 0 2 0 0  X1 (ω)   F 
k  −3 5 −2  − ω 2 m  0 2 0  X2 (ω) = 0 .
   
0 −2 3 0 0 2 X3 (ω) 0
Nas figuras 12.3 - 12.5 representa-se a variação das amplitudes Xi (ω) i =

1, 2, 3 em função da frequência ω de excitação.
X1 (ω)
0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
A análise da variação em frequência das amplitudes Xi (ω) i = 1, 2, 3

permite concluir que:
X2 (ω)
0
0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
X3 (ω)
0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
• As amplitudes Xi (ω) i = 1, 2, 3 tendem para infinito para uma fre-

quência de excitação ω = ω1 , ω = ω2 e ω = ω3 ;
• Existem três condições de ressonância para o sistema: ω = ω1 , ω = ω2

e ω = ω3 ;
• Para 0 < ω < ω1 , as massas mi i = 1, 2, 3 movem-se em fase;
• Para ω1 < ω < ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase e ambas em

fase ou em oposição de fase com m3 ;
• Para ω2 < ω < ω3 , as massas m2 e m3 movem-se em oposição de fase

e ambas em fase ou em oposição de fase com m1 ;
• Para ω > ω3 , as massas m1 e m3 movem-se em fase e ambas em

oposição de fase com m2 ;
Nas figuras 12.6-12.8 representam-se as amplitudes Xi (ω) i = 1, 2, 3

sob a forma de magnitude e fase.
|X1 (ω)|
0
φ
−π
0
ω
Figura 12.6: Magnitude e fase de X1 (ω) em função da frequência
|X2 (ω)|
0
φ
−π
0
ω
|X3 (ω)|
0
φ
−π
0
ω
12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal

O sistema de equações diferenciais de movimento do sistema não-amorte-
cido nas coordenadas generalizadas escreve-se,
[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (12.15)

apresentando-se as equações, conforme já discutido, acopladas ou ligadas
entre si. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inércia
e elástico ou de rigidez.
f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
Figura 12.9: Sistema discreto não amortecido com n graus de liberdade

12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal 267
A caracterização do movimento do sistema é completada pelas condi-

ções iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
 0   0 

 x 1 
  ẋ1 
 

 
 
 
 ...   ...  
0 0
{x (0)} = xi , {ẋ (0)} = ẋi . (12.16)

 
 
 


 . . .   . . . 
 0   
 0  
xn ẋn

Na perspectiva de resolução do sistema de equações diferenciais de movi-
mento (12.15), defina-se uma transformação de coordenadas do tipo,
{x (t)} = [T ] {η (t)} (12.17)

onde a matriz [T ] representa a matriz de transformação das coordenadas
generalizadas {x (t)} nas coordenadas generalizadas {η (t)}. Adoptando
como matriz de transformação a matriz modal, [T ] = [Φ], as coordenadas
generalizadas {η (t)} designam-se por coordenadas modais ou naturais, e
a transformação (12.17) escreve-se,
{x (t)} = [Φ] {η (t)} (12.18)

onde a matriz de transformação modal [Φ] é de dimensão (n × n).
Como a matriz modal [Φ] é independente da variável tempo, derivando
duas vezes a expressão (12.18) em ordem a t obtém-se,
{ẍ (t)} = [Φ] {η̈ (t)} . (12.19)

Introduzindo a transformação (12.18) e (12.19) na equação de movi-
mento (12.15) vem,
[m] [Φ] {η̈ (t)} + [k] [Φ] {η (t)} = {f (t)} . (12.20)

Premultiplicando todos os termos da equação anterior pela matriz modal
transposta, [Φ]T , obtém-se,
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (12.21)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais

que formam a matriz modal [Φ],
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 , (12.22)
matriz diagonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais,
o resultado de (12.21) vem,
§ ¦
dIc {η̈ (t)} + Ω2 {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (12.23)
A equação matricial (12.23), que representa a projecção das equações
de movimento na base modal, é constituída por n equações diferenciais
desacopladas ou independentes,
     
1   η̈1 (t)  ω12   η1 (t) 
   
 ...  .. 
  ...  ..  
  . 
   .  
   
 1  η̈i (t) + ωi2  ηi (t)
  
   
 ...   ...
 
  ...   ... 

 

 
 
  
 

 1 η̈n (t)  2
ωn ηn (t)
 
 N1 (t) 

 .. 


 

 . 
= Ni (t) .

 . 


 .. 


 

Nn (t)
(12.24)
A transformação linear com a matriz modal [Φ], conjuntamente com
a propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o
desacoplamento simultâneo em termos elásticos e em termos de inércia
das n equações de movimento. Noutros termos, a projecção (12.24) do
sistema de equações diferenciais de movimento na base modal conduz a
equações diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma
delas idêntica à equação diferencial de movimento do sistema com um
grau de liberdade,
η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , n. (12.25)

Como na base modal as equações de movimento se apresentam com-
pletamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais ηi (t) i =
1, . . . , n designam-se igualmente por coordenadas naturais.
De acordo com (12.23), as componentes do vector de solicitação projec-
tado na base modal são dadas por
   
 N1 (t)   φ11 f1 (t) + . . . + φi1 fi (t) + . . . + φn1 fn (t) 

 .. 
 
 .. 


 
 
 

 .   . 
Ni (t) = φ1i f1 (t) + . . . + φii fi (t) + . . . + φni fn (t) . (12.26)

 .. 
 
 .. 


 . 
 
 . 


 
 
 

Nn (t) φ1n f1 (t) + . . . + φn1 fn (t) + . . . + φnn fn (t)
f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
C o o r d e n a d a s m o d a is
N i( t )
m h i( t)
k i
m mi
(t)
N 1
t)
h 1(
m
m k m
k 1
m 1 n
N
(
m m h (n t)
n n t)
Figura 12.10: Base generalizada versus base modal ou natural
12.3.3 Condições iniciais na base modal

A resolução de cada uma das equações (12.25) na base modal ou natural
requer igualmente as condições iniciais expressas na base modal. Apli-
cando a transformação de coordenadas (12.18) às condições iniciais {x (0)}

e {ẋ (0)}, obtêm-se as relações,
{x (0)} = [Φ] {η (0)} {ẋ (0)} = [Φ] {η̇ (0)} (12.27)

onde os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} representam as condições iniciais de
deslocamento e de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas
as expressões por [Φ]T [m] e atendendo às propriedades de ortogonali-
dade (ortonormalidade), os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} são dados pelas ex-
pressões,
{η (0)} = [Φ]T [m] {x (0)} , {η̇ (0)} = [Φ]T [m] {ẋ (0)} . (12.28)
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais

As equações (12.25) de movimento na base modal ou natural constituem
então um conjunto de n equações independentes, cada uma delas idêntica
à equação canónica do sistema com um grau de liberdade,
η̈1 (t) + ω12 η (t) = N1 (t)

..
.
η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) (12.29)
..
.
η̈n (t) + ωn2 η (t) = Nn (t)
Na base modal, cada uma das equações (12.29) pode ser resolvida ana-
lítica ou numericamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sis-
tema. Assim, se a solicitação for conhecida sob a forma de uma função do
tempo, a solução analítica pode ser determinada utilizando o integral de
Duhamel,
Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ
ωi 0
i = 1, . . . , n. (12.30)
η̇i (0)
+ ηi (0) cos ωi t + sin ωi t
ωi
Para uma solicitação definida apenas para valores discretos do tempo,

tk k = 1, . . . , m, pode utilizar-se um procedimento de integração directa
de cada uma das equações na base modal.

Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, . . . , n na base modal ou na-
tural, a determinação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas
passa pela transformação de coordenadas (12.18). Assim, a resposta {x (t)}
nas coordenadas generalizadas é dada pela expressão,
{x (t)} = [Φ] {η (t)}, (12.31)

a qual pode ainda escrever-se como,
n
X
{x (t)} = {φ} ηi (t) . (12.32)
i=1
|{z}i | {z }
forma coordenada
modal modal
O movimento {x (t)} do sistema pode, pois, de acordo com (12.32),
exprimir-se como uma sobreposição das formas naturais de vibração mul-
tiplicadas pelas respectivas coordenadas modais, donde a designação de
sobreposição modal para esta técnica de determinação da resposta forçada
de sistemas com n graus de liberdade.
Explicitando o cálculo nas expressões (12.31) e (12.32) para o sistema
com n graus de liberdade, a resposta {x (t)} vem,
    
 x1 (t)  φ11 . . . φ1i . . . φ1n  η1 (t) 

 . 
 .. . ..   

    .. 
 ..
 
  . . . . .. ... .   . 

 
xi (t) = φi1 . . . φii . . . φin  ηi (t)

 .. 
  .. . ..  
 .. 


 . 
  . . . . .. ... .   . 


 
 
 

xn (t) φn1 . . . φni . . . φnn ηn (t)
 
 φ11 η1 (t) + . . . + φ1i ηi (t) + . . . + φ1n ηn (t) 

 .. 


 

 . 
= φi1 η1 (t) + . . . + φii ηi (t) + . . . + φin ηn (t)

 .. 


 . 


 

φn1 η1 (t) + . . . + φni ηi (t) + . . . + φnn ηn (t)
     
 φ11   φ1i   φ1n 

 .   
 .   
 . 

     
 .. 
   .. 
   ..
 

= φi1 η1 (t) + . . . + φ2i ηi (t) + . . . + φ2n ηn (t).

 ..  
 .. 
 
 .. 


 .  
 
.  
 . 


 
 
 
 
 

φn1 φni φnn
(12.33)
12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal

Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equações
de movimento na base generalizada são da forma,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (12.34)
f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
k 1
k i k i+ 1
k n
m 1 m i m n
c 1 c i c i+ 1 c n
Figura 12.11: Sistema discreto amortecido com n graus de liberdade

Adoptando o procedimento de análise modal atrás exposto, em que a ma-
triz de transformação de coordenadas é a matriz modal [Φ] formada pelos
vectores modais do sistema não-amortecido, a projecção da equação ma-
tricial (12.34) de movimento na base modal conduz à seguinte equação,
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} .
(12.35)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais
em relação às matrizes de massa e de rigidez, as equações de movimento
projectadas na base modal vêm,
§ ¦
dIc {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + Ω2 {η (t)} = {N (t)} (12.36)
Por sua vez, a matriz [Φ]T [c] [Φ], que representa a projecção da matriz de
amortecimento na base modal, não é, necessariamente, uma matriz diago-
nal. Assim, a equação matricial (12.36) encontra-se desacoplada em termos
de inércia e de rigidez, mas não necessariamente em termos de amorteci-
mento.
12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal 273
12.4.3 Amortecimento proporcional

Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinação
linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto é,
[c] = α [m] + β [k] , (12.37)
então a sua projecção na base modal vem,
[Φ]T [c] [Φ]=α [Φ]T [m] [Φ] + β [Φ]T [k] [Φ]

§ ¦
=α dIc + β Ω2
§ ¦ (12.38)
= α + βΩ2
=d2ξΩc
e é uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema não amorte-

cido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso propor-
cional, e as equações de movimento na base modal são equações indepen-
dentes.
Refira-se, a título de informação, que a condição de proporcionalidade
para a matriz de amortecimento é demasiado redutora. Com efeito, os
vectores modais do sistema não amortecido diagonalizam a matriz de
amortecimento desde que esta verifique a condição de Caughey, que é
uma condição mais lata do que a condição de proporcionalidade.

Para uma matriz de amortecimento proporcional, (12.37), as equações de
movimento projectadas na base modal do sistema não-amortecido, (12.36),
constituem então um conjunto de equações diferenciais independentes,
sendo cada uma delas formalmente idêntica à equação de movimento de
um sistema amortecido com um grau de liberdade,
η̈i (t) + 2ξi ωi η̇ (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , n. (12.39)
12.4.5 Resposta na base modal

Na base modal, cada uma das equações (12.39) pode ser resolvida analítica
ou numericamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema.
Assim, a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) e−ξi ωi (t−τ ) sin ωdi (t − τ ) dτ
ωdi 0
Ã ! i = 1, . . . , n
η (0) η̇i (0)
+e ξi ωi t
pi cos (ωdi t − φi ) + sin ωdi t
2
1 − ξi ωi
(12.40a)
q
ξi
ω di = ω i 1 − ξi2 , φi = tan−1 p (12.40b)
1 − ξi2 .
ou utilizando um procedimento de integração directa de cada uma das
equações na base modal.

Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, . . . , n na base modal ou na-
tural, a determinação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é
dada pela expressão,
n
X
{x (t)} = [Φ] {η (t)} = {φ}i ηi (t) . (12.41)
|{z} | {z }
i=1
forma coordenada
modal modal
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento
[c] é proporcional, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se
como uma sobreposição das formas naturais de vibração do sistema não-
amortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em co-
ordenadas modais, mantendo-se válida a técnica da sobreposição modal.
12.5 Resposta por sobreposição modal truncada

12.5.1 Equações de movimento
A resposta do sistema por sobreposição modal pode ser determinada con-
siderando apenas alguns dos modos naturais do sistema, isto é, utilizando
uma base modal truncada de dimensão p com p << n. Naturalmente que
a base modal truncada deverá incluir os modos que mais contribuem para
a resposta do sistema perante a solicitação aplicada, e que são, em geral,
12.5 Resposta por sobreposição modal truncada 275
os modos de menor energia ou de mais baixa frequência e, em particular,

os modos contidos na banda de frequência do espectro da solicitação apli-
cada. A utilização de uma base modal truncada apresenta como grande
vantagem uma redução muito significativa do esforço computacional, em
particular na determinação dos modos naturais de vibração.
Para um sistema com n graus de liberdade, a equação matricial de mo-
vimento é, pois, de dimensão n,
[m]n×n {ẍ}n×1 + [k]n×n {x}n×1 = {f (t)}n×1 . (12.42)

Considerando uma base modal truncada com apenas p << n vectores
modais, a matriz modal truncada [Φ]n×p será uma matriz rectangular de
dimensão n × p,
 
φ11 φ12 . . . φ1p
£ ¤  φ21 φ22 . . . φ2p 
 
[Φ]n×p = {φ}1 {φ}2 . . . {φ}p = .. .. .. ..  .
n×p  . . . . 
φn1 φn2 . . . φnp n×p
(12.43)
12.5.2 Transformação de coordenadas

A transformação de coordenadas generalizadas para coordenadas modais
é agora definida da seguinte forma,
{x}n×1 = [Φ]n×p {η(t)}p×1 {ẍ}n×1 = [Φ]n×p {η̈(t)}p×1 . (12.44)
Aplicando a transformação de coordenadas e tendo em conta as pro-

priedades de ortogonalidade (ortonormalidade) obtém-se,
[Φ]T T T
p×n [m]n×n [Φ]n×p {η̈}p×1 + [Φ]p×n [k]n×n [Φ]n×p {η}p×1 = [Φ]p×n {f (t)}n×1 .
(12.45)

Neste caso, utilizando uma base modal truncada, a projecção do sistema
de equações na base modal ou natural é constituída por apenas p equações
diferenciais independentes,
       
1   η̈1 (t)  ω12   η1 (t) 
 
 
  
 
 1   η̈2 (t)   ω22   η2 (t)  
   
 ...  .. + ..  ..
  
 . 
  .  
 .  
 
 η̈ (t) 
  
 η (t)  
 1 p  ωp2 p
p×p p×1 p×p p×1
 

 N 1 (t) 


 N2 (t)  
= ..

 .  

 N (t)  
p p×1
(12.46)
cada uma delas da forma,
η̈i (t) + ωi2 η(t) = Ni (t) i = 1, . . . , p < n. (12.47)
12.5.4 Resposta na base modal

Como na situação anterior, a resolução de cada uma das p equações modais,
η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , p < n (12.48)

fornece a resposta do sistema na base modal truncada.
12.5.5 Resposta na base generalizada

O movimento de resposta nas coordenadas generalizadas é agora dado
pela sobreposição dos p modos naturais considerados,
{x(t)}n×1 = [Φ]n×p {η(t)}p×1

 

 η1 (t) 


 η2 (t) 

£ ¤
= {φ}1 {φ}2 . . . {φ}p n×p ..

 . 


 η (t) 
 (12.49)
n p×1
= {φ}1 η1 (t) + {φ}2 η2 (t) + . . . + {φ}p ηp (t)
p
X
= {φ}i ηi (t).
i=1
12.5 Resposta por sobreposição modal truncada 277
O movimento {x (t)} nas coordenadas generalizadas exprime-se ainda

como uma sobreposição dos p (p < n) modos naturais de vibração con-
siderados e multiplicados pelas respectivas coordenadas modais.
f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
E sp a ç o m o d a l
S u b -e sp a ç o m o d a l
(t)
N 1
t) k m
h 1( p
N
(
m m m h (p t)
m p p t)
k 1
m 1
N i( t )
m h i( t)
k i
m mi
...........
Figura 12.12: Base modal ou natural truncada (sub-espaço modal)

CAPÍTULO 13

Integração directa da equação de movimento
13.1 Introdução
O comportamento dinâmico de um sistema linear discreto com n graus de
liberdade é descrito pelo sistema de equações diferenciais,
[m] {ẍ(t)} + [c] {ẋ(t)} + [k] {x(t)} = {f (t)} (13.1)
e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
{x(t = 0)} = {x}0 {ẋ(t = 0)} = {ẋ}0 . (13.2)
Em certas aplicações práticas, a função de solicitação f (t) não está

disponível sob a forma de expressão analítica, mas antes sob a forma de
valores discretos no tempo. Nestas condições, a determinação da resposta
do sistema pode passar pela integração numérica directa do sistema de
equações diferenciais de movimento, recorrendo a adequados métodos
numéricos de integração.
279
280 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa
13.2 Integração numérica directa

A determinação da resposta no tempo por integração numérica do sistema
de equações diferenciais de movimento designa-se por integração directa,
na medida em que não pressupõe qualquer transformação prévia do sis-
tema de equações de movimento.
Os métodos numéricos de integração directa das equações de movi-
mento assentam nos seguintes pressupostos:
• verificação da equação diferencial apenas em instantes discretos ti ,
separados por intervalos de tempo ∆t, e não para todo o valor da
variável t;
• estabelecimento de determinado tipo de variação do deslocamento
x (t), da velocidade ẋ(t) ou da aceleração ẍ(t) dentro de cada inter-
valo de tempo ∆t.
O procedimento consiste pois em dividir o tempo T de resposta em n
intervalos regulares, ∆t = Tn , e determinar a solução nos instantes discre-
tos ti i = 1, . . . , n ( t1 = ∆t, t2 = 2∆t, ..., tn = n∆t).
f( t) x ( t)
f i
x i
f i-1
x i-1
f x i+ 1
i+ 1 x 2
f n
x 1
f 2
x n
f 1
f 0 x 0
0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t 0 t 1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 t n t

...
D t D t D t D t D t D t D t D t
(a) (b)
Figura 13.1: Discretização no tempo de f (t) e de x(t)
13.3 Método das diferenças finitas (centradas)

O método das diferenças finitas baseia-se na aproximação da velocidade e
da aceleração, respectivamente as derivadas ẋ(t) e ẍ(t) do deslocamento,
13.3 Método das diferenças finitas (centradas) 281
em termos dos valores discretos do deslocamento x(ti ), de modo que o sis-

tema de equações diferenciais conduz a um sistema de equações algébri-
cas.
A expansão em série de Taylor da função incógnita deslocamento x (t),
em torno do ponto regular correspondente ao instante ti , pode escrever-se,
(∆t)2 (∆t)3 ...

x (ti + ∆t) = x (ti ) + ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) + x (ti ) + . . . , (13.3)
2 6
(∆t)2 (∆t)3 ...

x (ti − ∆t) = x (ti ) − ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) − x (ti ) + . . . . (13.4)
2 6
Usando a notação x (ti ) = xi , x (ti + ∆t) = xi+1 e x (ti − ∆t) = xi−1 , as
expressões anteriores vêm
(∆t)2 (∆t)3 ...

xi+1 = xi + ∆tẋi + ẍi + xi + . . . , (13.5)
2 6
(∆t)2 (∆t)3 ...

xi−1 = xi − ∆tẋi + ẍi − x i + . . . .. (13.6)
2 6
Considerando os dois primeiros termos das expansões acima e sub-
traindo uma da outra, obtém-se a aproximação por diferenças finitas cen-
trais para a primeira derivada de x (t) em t = ti ,
¯
dx ¯¯ 1
ẋi = ¯ = (xi+1 − xi−1 ) . (13.7)
dt t=ti 2∆t
Considerando agora os três primeiros termos das expansões e adicio-
nando ambas, obtém-se a aproximação por diferenças finitas centrais para
a segunda derivada de x (t) em t = ti ,
¯
d2 x ¯¯ 1
ẍi = 2 ¯ = (xi+1 − 2xi + xi−1 ) . (13.8)
dt t=ti (∆t)2
Assim, os vectores de velocidade e de aceleração no instante t = ti
podem escrever-se,
t 1 ³ t+∆t t−∆t
´
{ẋ} = {x} − {x} , (13.9)
2∆t
1 ³ ´
{ẍ}t = {x} t+∆t
− 2 {x} t
+ {x} t−∆t
. (13.10)
(∆t)2
Considerando agora a equação de movimento no instante genérico t =

ti ,
[m] {ẍ}t + [c] {ẋ}t + [k] {x}t = {f }t , (13.11)

após introdução das expressões de diferenças finitas centrais para a veloci-
dade e para a aceleração, expressões (13.9) e (13.10), obtém-se,
1 ³ t+∆t t t−∆t
´ 1 ³ t+∆t t−∆t
´
[m] {x} − 2 {x} + {x} + [c] {x} − {x}
(∆t)2 2∆t
+ [k] {x}t = {f }t .
(13.12)
Agrupando termos na expressão anterior, obtém-se o seguinte sistema
de equações algébricas lineares que constituem a expressão de recurrência
para a determinação da resposta em termos de deslocamento nos instantes
discretos ti i = 1, . . . , n,
µ ¶
1 1
[m] + [c] {x}t+∆t
(∆t)2 2∆t
µ ¶ µ ¶
t 2 t 1 1
= {f } − [k] − 2 [m] {x} − 2 [m] − [c] {x}t−∆t .
(∆t) (∆t) 2∆t
(13.13)
Assim, a partir do vector solicitação {f }t no instante genérico t = ti

e dos vectores de resposta {x}t−∆t e {x}t , respectivamente nos instantes
t = ti − ∆t e t = ti , determina-se a resposta {x}t+∆t do sistema no instante
t = ti + ∆t.
A aplicação repetida da expressão de recurrência (13.13) conduz à ob-
tenção da história completa da resposta do sistema nos instantes ti i =
1, 2, . . . , n.
13.3.1 Caracterização do método

Como o método conduz à obtenção da resposta em deslocamento {x}t+∆t
no instante t = ti + ∆t a partir da equação de equilíbrio dinâmico no
instante t = ti , trata-se de um método explícito de integração.
Porém, a determinação da resposta {x}t+∆t no instante t = ti + ∆t
requer a resposta do sistema nos instantes t = ti − ∆t e t = ti , respecti-
vamente {x}t−∆t e {x}t . Assim, o método não possui arranque próprio,
visto que no instante t = t1 seriam necessárias as respostas nos instantes

t = t0 (condição inicial de deslocamento {x}0 ) e t = t0 − ∆t, o que repre-
senta uma resposta fictícia e, naturalmente, desconhecida, figura 13.2. É,
pois, necessário adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
método.
x ( t)
x i
x i-1
x i+ 1
x 2
x 1
x n
x 0
x -1
t -1 0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t
D t D t D t D t
Figura 13.2: Arranque do método das diferenças finitas
Utilizando as expressões de diferenças finitas, a condição inicial de ve-

locidade e a aceleração no instante t = t0 podem escrever-se,
1 ³ ∆t 0 −∆t
´
{ẋ} = {x} − {x} , (13.14)
2∆t
1 ³ ´
{ẍ}0 = {x}∆t
− 2 {x} 0
+ {x} −∆t
. (13.15)
(∆t)2
Resolvendo as expressões anteriores para o deslocamento fictício {x}−∆t
correspondente ao instante t = t0 − ∆t, obtém-se
−∆t (∆t)2 0 0
{x} = {x} − ∆t {ẋ} + {ẍ}0 , (13.16)
2
onde o vector aceleração {ẍ}0 pode ser determinado a partir da equação
de equilíbrio dinâmico no instante t = t0 , que se escreve,
[m] {ẍ}0 + [c] {ẋ}0 + [k] {x}0 = {f }0 . (13.17)

Resolvendo um sistema de equações algébricas cuja matriz de coefi-
cientes é a matriz de massa [m],
[m] {ẍ}0 = {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 , (13.18)

determina-se o vector de aceleração {ẍ}0 no instante t = t0 ,
¡ ¢
{ẍ}0 = [m]−1 {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 . (13.19)
Após substituição de {ẍ}0 na expressão (13.16),
−∆t 0 (∆t)2
0 ¡ ¢
{x} = {x} −∆t {ẋ} + [m]−1 {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 , (13.20)
2
dispõe-se finalmente da resposta fictícia {x}−∆t que permite o arranque do

método e a determinação da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numérica do processo de inte-
gração, (não confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o in-
tervalo regular de tempo ∆t, ou passo de integração, deve ser inferior a
um limiar crítico,
Tn 2
∆t ≤ ∆tcr =
= (13.21)
π ωn
onde Tn representa o menor período natural não amortecido do sistema
e ωn a correspondente maior frequência natural não amortecida. Trata-se,
pois, de um método de integração condicionalmente estável. Um valor
para o passo de integração igual a ∆t = T10n é um valor de utilização cor-
rente.
13.3.2 Algoritmo do método das diferenças finitas

1. Propriedades mecânicas: [m] , [c] , [k]
2. Condições iniciais em t = 0: {x}0 , {ẋ}0
3. Aceleração no instante t = 0: {ẍ}0
¡ ¡ ¢¢
[m] {ẍ}0 = {f }0 −[c] {ẋ}0 −[k] {x}0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0
4. Passo de integração ∆t < ∆tcr e constantes:
1 1 1
a0 = a1 = a2 = 2a0 a3 =
(∆t)2 2∆t a2
5. Resposta fictícia em t = −∆t: {x}−∆t
{x}−∆t = {x}0 − ∆t {ẋ}0 + a3 {ẍ}0

6. Matriz de massa efectiva: [m̄]
[m̄] = a0 [m] + a1 [c]

7. (Factorização da matriz de massa efectiva [m̄]: [m] = [L] [D] [L]T )
1. Carga efectiva no instante t:
© ªt
f = {f }t − ([k] − a2 [m]) {x}t − (a0 [m] − a1 [c]) {x}t−∆t
© ªt ³ © ªt ´
[m] {x}t+∆t = f MATLAB : xt+∆t = [m̄] \ f¯
3. Aceleração e velocidade no instante t:

³ ´
{ẍ}t = a0 {x}t−∆t − 2 {x}t + {x}t+∆t
³ ´
t t+∆t t−∆t
{ẋ} = a1 {x} − {x}
13.4 Método de Wilson-θ

O método de Wilson-θ constitui uma extensão do método da aceleração
linear e adopta uma variação linear da aceleração no intervalo [t, t + θ∆t]
com θ ≥ 1.0, conforme se representa na figura 13.3. Note-se que, para
θ = 1, o método de Wilson-θ degenera no método da aceleração linear.
Considerando a variável τ definida no intervalo 0 ≤ τ ≤ θ∆t, figura
13.3, a lei de aceleração escreve-se
τ ¡ t+θ∆t ¢
ẍt+τ = ẍt + ẍ − ẍt . (13.22)
θ∆t
x t+ q D t
t+ D t
x
t
x
t t+ q D t
t t+ D t
Figura 13.3: Método de Wilson-θ
Após integração, obtém-se a lei de variação de velocidade e de deslo-

camento no intervalo [t, t + θ∆t],
t+τ t tτ 2 ¡ t+θ∆t ¢
ẋ = ẋ + ẍ τ + ẍ − ẍt , (13.23)
2θ∆t
1 τ 3 ¡ t+θ∆t ¢
xt+τ = xt + ẋt τ + ẍt τ 2 + ẍ − ẍt . (13.24)
2 6θ∆t
Em particular, no instante t + θ∆t (para τ = θ∆t), a velocidade e o
deslocamento valem, respectivamente,
θ∆t ¡ t+θ∆t ¢
ẋt+θ∆t = ẋt + ẍ + ẍt , (13.25)
2
(θ∆t)2 ¡ t+θ∆t ¢
xt+θ∆t = xt + θ∆tẋt + ẍ + 2ẍt . (13.26)
6
13.4 Método de Wilson-θ 287
Resolvendo as equações (13.25) e (13.26) para ẍt+θ∆t e ẋt+θ∆t em termos

do deslocamento xt+θ∆t , obtém-se
6 ¡ t+θ∆t ¢ 6 t
ẍt+θ∆t = 2 x − xt − ẋ − 2ẍt , (13.27)
(θ∆t) θ∆t
3 ¡ t+θ∆t ¢ θ∆t t
ẋt+θ∆t =
x − xt − 2ẋt − ẍ . (13.28)
θ∆t 2
No instante t + θ∆t, a equação de movimento (equilíbrio dinâmico)
escreve-se
[m] ẍt+θ∆t + [c] ẋt+θ∆t + [k] xt+θ∆t = F t+θ∆t , (13.29)

onde a força no instante t + θδt pode pode ser calculada como
¡ ¢
F t+θ∆t = F t + θ F t+∆t − F t . (13.30)
Após substituição de (13.27) e (13.28) em (13.29), obtém-se
· ¸
6 3 ¡ ¢
[k] + 2 [m] + [c] xt+θ∆t =F t + θ F t+∆t − F t
(θ∆t) θ∆t
µ ¶
6 t 6 t t
+ [m] x + ẋ + 2ẍ
(θ∆t)2 θ∆t
µ ¶
3 t t θ∆t t
+ [c] x + 2ẋ + ẍ .
θ∆t 2
(13.31)
A equação (13.31) é uma equação de recurrência e a sua resolução per-

mite determinar o deslocamento xt+θ∆t . Refira-se que o equilíbrio dinâmico
no instante t + θδt conduz à determinação da resposta em deslocamento
no mesmo instante t + θδt.
A substituição de xt+θ∆t na expressão (13.27) permite a determinação
de ẍt+θ∆t que, por sua vez, introduzida nas expressões (13.22), (13.23) e
(13.24) com τ = ∆t conduzem, respectivamente, a
µ ¶
t+∆t 6 ¡ t+θ∆t t
¢ 6 t 3
ẍ = 2 x − x − 2 ẋ + 1 − ẍt , (13.32)
3
θ (∆t) θ ∆t θ
∆t ¡ t+∆t ¢
ẋt+∆t = ẋt + ẍ + ẍt , (13.33)
2
(∆t)2 ¡ t+∆t ¢
xt+∆t = xt + ∆tẋt + ẍ + 2ẍt . (13.34)
6
As expressões (13.32), (13.33) e (13.34) constituem a resposta no ins-
tante t + ∆t

Conforme referido anteriormente, a condição de equilíbrio dinâmico no
instante t + θδt conduz à determinação do deslocamento xt+θ∆t para o
mesmo instante, sendo o método de Wilson-θ um método de integração
implícito. Além disso, a expressão de (13.31) envolve a resposta do sistema
em apenas dois instantes distintos, o que dota este método de arranque
próprio. Finalmente, para valores do parâmetro θ ≥ 1.37, o método de
Wilson-θ é incondicionalmente estável, sendo θ = 1.4 um valor de utiliza-
ção corrente.
13.4 Método de Wilson-θ 289
13.4.2 Algoritmo do método de Wilson-θ

1. Propriedades mecânicas: [m], [k], [c]
2. Condições iniciais: x0 e ẋ0
3. Aceleração no instante t = 0: ẍ0
¡ ¡ ¢¢
[m] ẍ0 = f 0 −[c] ẋ0 −[k] x0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0
4. Passo ∆t e constantes de integração:
6 3 θ∆t a0
a0 = a1 = a2 = 2a1 a3 = a4 =
(θ∆t)2 θ∆t 2 θ
a2 3 ∆t (∆t)2
a5 = − a6 = 1 − a7 = a8 =
θ θ 2 6
5. Rigidez efectiva: £ ¤
k̄ = [k] + a0 [m] + a1 [c]
£ ¤ £ ¤
6. (Factorização da rigidez efectiva k̄ : k̄ = [L] [D] [L]T )
1. Carga efectiva no instante t + θ∆t:
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
F̄ t+θ∆t = F t +θ F t+∆t − F t +[m] a0 xt + a2 ẋt + 2ẍt +[c] a1 xt + 2ẋt + a3 ẍt
2. Deslocamento no instante t + θ∆t:

£ ¤ t+θ∆t ¡ £ ¤ ¢
k̄ x = F̄ t+θ∆t MATLAB : xt+θ∆t = k̄ \F̄ t+θ∆t
3. Aceleração e velocidade no instante t + θ∆t:
¡ ¢
ẍt+∆t = a4 xt+θ∆t − xt + a5 ẋt + a6 ẍt
¡ ¢
ẋt+∆t = ẋt + a7 ẍt+∆t + ẍt
¡ ¢
xt+∆t = xt + ∆tẋt + a8 ẍt+∆t + 2ẍt
13.5 Método de Newmark

O método de integração de Newmark pode considerar-se como uma ex-
tensão do método da aceleração linear. No instante t + ∆t, figura 13.4, a
velocidade e o deslocamento são dados pelas seguintes expressões,
x t+ D t
x t
1 ( x t+ x t+ D t
)
2
t
t t+ D t
Figura 13.4: Método de Newmark
¡ ¢
ẋt+∆t = ẋt + ∆t (1 − δ) ẍt + δẍt+∆t , (13.35)
µµ ¶ ¶
t+∆t t t 2 1 t t+∆t
x = x + ẋ ∆t + (∆t) − α ẍ + αẍ . (13.36)
2
onde α e δ são parâmetros para assegurar precisão e estabilidade na inte-
gração. Para δ = 21 e α = 16 , as expressões (13.35) e (13.36) correspondem
ao método da aceleração linear. Para δ = 21 e α = 14 , parâmetros de New-
mark, o método é incondicionalmente estável e assenta num esquema de
aceleração média constante no intervalo [t, t + ∆t], figura 13.4.
Resolvendo a equação (13.36) em ordem a ẍt+∆t e substituindo na equa-
ção (13.35), obtêm-se expressões para ẍt+∆t e ẋt+∆t em termos de xt+∆t ,
µ ¶
t+∆t 1 ¡ t+∆t ¢ 1 t 1
ẍ = 2 x − xt − ẋ − − 1 ẍt , (13.37)
α (∆t) α∆t 2α
µ ¶ µ ¶
t+∆t δ t δ δ ¡ t+∆t ¢
ẋ = 1− ẋ + ∆t 1 − ẍt + x − xt . (13.38)
α 2α α∆t
13.5 Método de Newmark 291
Além das relações (13.37) e (13.38), a solução para o deslocamento, ve-

locidade e aceleração no instante t + ∆t requer também a equação de equi-
líbrio dinâmico em t + ∆t, que se escreve
[m] ¨(x)t+∆t + [c] (x)

˙ t+∆t + [k] xt+∆t = F t+∆t . (13.39)
Substituindo (13.37) para ẍt+∆t e (13.38) para ẋt+∆t na equação de equi-
líbrio (13.39), obtém-se a expressão de recurrência para xt+∆t ,
· ¸
1 δ
2 [m] + [c] + [k] xt+∆t F t+∆t . (13.40)
α (∆t) α∆t
A partir da solução xt+∆t , e por substituição em (13.37) e (13.38), deter-
mina-se ẍt+∆t e ẋt+∆t ,
µ ¶
t+∆t 1 ¡ t+∆t ¢ 1 t 1
ẍ = 2 x − xt − ẋ − − 1 ẍt , (13.41)
α (∆t) α∆t 2α
µ ¶ µ ¶
t+∆t δ t δ δ ¡ t+∆t ¢
ẋ = 1− ẋ + ∆t 1 − ẍt + x − xt . (13.42)
α 2α α∆t

Como o método de Newmark conduz à solução xt+∆t no instante t + ∆t a
partir da equação de equilíbrio dinâmico no instante t + ∆t, é um método
de integração implícito. Conforme a expressão de recurrência (13.40), a
determinação de xt+∆t apenas envolve a solução no instante t anterior.
Em consequência, o método de Newmark apresenta arranque próprio. Fi-
nalmente, com os parâmetros de Newmark, δ = 21 e α = 41 , o método é
incondicionalmente estável.
13.5.2 Algoritmo do método de Newmark

A. Cálculos preliminares:
1. Propriedades mecânicas: [m], [k], [c]
2. Condições iniciais: x0 e ẋ0
3. Aceleração no instante t = 0: ẍ0
¡ ¡ ¢¢
[m] ẍ0 = f 0 −[c] ẋ0 −[k] x0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0
4. Passo ∆t, parâmetros α e δ e constantes de integração:
1 1
δ= α=
2 4
1 δ 1 1
a0 = a1 = a2 = a3 = −1
α (∆t)2 α∆t α∆t 2α
µ ¶
δ ∆t δ
a4 = − 1 a5 = −2 a6 = ∆t (1 − δ) a7 = δ∆t
α 2 α
5. Rigidez efectiva: £ ¤
k̄ = [k] + a0 [m] + a1 [c]
£ ¤ £ ¤
6. (Factorização da matriz de rigidez efectiva k̄ : k̄ = [L] [D] [L]T )
1. Carga efectiva no instante t + ∆t:
¡ ¢ ¡ ¢
F̄ t+∆t = F t+∆t + [m] a0 xt + a2 ẋt + a3 ẍt + [c] a1 xt + a4 ẋt + a5 ẍt

£ ¤ t+∆t ¡ £ ¤ ¢
k̄ x = F̄ t+∆t MATLAB : xt+∆t = k̄ \F̄ t+∆t
3. Aceleração e velocidade no instante t + ∆t:
¡ ¢
ẍt+∆t = a0 xt+∆t − xt − a2 ẋt − a3 ẍt
ẋt+∆t = ẋt + a6 ẍt + a7 ẍt+∆t

Parte V
Sistemas contínuos
293
CAPÍTULO 14
Sistemas contínuos
Vibração transversal de cordas

A figura 14.1-a representa um cabo ou corda elástica de comprimento `
sujeito a uma força transversal f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 14.1-b representa um elemento infinitesimal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas,
• v (x, t) : deslocamento lateral da secção recta;

• T (x) : tensão na corda;
• µ (x) : massa por unidade de comprimento.
A aplicação da 2o lei de Newton do movimento a um elemento in-

finitesimal de comprimento dx, na direcção transversal, conduz à seguinte
equação de equilíbrio dinâmico,
∂ 2 v (x, t)
(T + dT ) sin (θ + dθ) + f (x, t) dx − T sin θ = µ (x) dx (14.1)
∂t2
295
296 Capítulo 14. Vibração transversal de cordas
z f( x ,t)
v ( x ,t)
x d x x
l
a )
z f( x ,t) T + d T
q + d q
q v v + d v
T
x d x x
b )
Figura 14.1: Corda elástica
onde θ representa o ângulo da corda com o eixo Ox.

Para um elemento infinitesimal de comprimento dx e para um ângulo
θ pequeno, podem adoptar-se as seguintes aproximações,
∂v ∂v ∂ 2 v
sin θ ∼
= tan θ = sin (θ + dθ) ∼
= tan (θ + dθ) = + dx. (14.2)
∂x ∂x ∂x2
Introduzindo as expressões anteriores na equação de movimento, esta
pode simplificar-se na forma,
µ ¶
∂ ∂v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T + f (x, t) = µ (x) . (14.3)
∂x ∂x ∂t2
Para uma corda de secção uniforme, µ (x) = µ, e com tensão constante,
T (x) = T , a equação de movimento reduz-se a,
∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T + f (x, t) = µ . (14.4)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação de movimento é uma equação diferencial parcial de
segunda ordem na variável tempo t e na variável espacial x. Em conse-
quência, são necessárias duas condições de fronteira, na variável x, e duas
condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação diferencial
de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracterizado
14.2 Regime livre 297
pela equação diferencial (14.3), pelas respectivas condições de fronteira e

pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) =
v0 (x) e v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x).
14.2 Regime livre

Em regime livre, com a solicitação exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, a equa-
ção de movimento vem,
∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T = µ . (14.5)
∂x2 ∂t2
T
Fazendo µ
= c2 , a equação do regime livre pode escrever-se na forma,
∂ 2 v (x, t) 1 ∂ 2 v (x, t)
= . (14.6)
∂x2 c2 ∂t2
A equação de movimento lateral da corda na forma (14.6) é uma equa-
ção de onda, onde c2 representa a velocidade de propagação longitudinal
da onda.
14.2.2 Resposta livre

Para caracterizar o movimento lateral da corda é necessário resolver a
equação diferencial de movimento e determinar a solução v (x, t) que re-
presenta o movimento da corda em cada secção recta e ao longo do tempo.
Nesse sentido, admita-se a hipótese de movimento síncrono, isto é, um
movimento para o qual a configuração espacial (deformada) da corda não
varia no tempo. Noutros termos, cada secção da corda executa o mesmo
tipo de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático no mesmo
instante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no mesmo ins-
tante. Esta hipótese é equivalente a considerar a função deslocamento
v (x, t) separável no espaço e no tempo, conduzindo ao designado método
da separação de variáveis para resolução de equações diferenciais de deri-
vadas parciais. Assim, a função deslocamento v (x, t) pode então exprimir-
se na forma,
v (x, t) = V (x) g (t) (14.7)

onde V (x) representa a configuração espacial da corda e depende somente

da variável espacial x , e g (t) indica o tipo de movimento que a configu-
ração da corda executa e depende somente da variável tempo t. Refira-se
que para uma vibração harmónica estável a função g (t) é limitada para
todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (14.7) duas vezes em ordem a x e a t, obtém-se,
∂ 2 v (x, t) d2 V (x) ∂ 2 v (x, t) d2 g (t)

= g (t) = V (x) . (14.8)
∂x2 dx2 ∂t2 dt2
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as
2 v(x,t) 2 v(x,t)
derivadas parciais ∂ ∂x 2 e ∂ ∂t 2 são substituídas por derivadas totais.
A introdução da solução (14.7) e das derivadas (14.8) na equação dife-
rencial conduz à equação,
d2 V (x) 1 d2 g (t)
g (t) = V (x) . (14.9)
dx2 c2 dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma,
1 d2 V (x) 1 d2 g (t)
c2 = (14.10)
V (x) dx2 g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende
somente de t.
Os dois membros da equação (14.10) são, pois, de natureza distinta, e
a equação só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros
sejam iguais a uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,
1 d2 V (x)
c2 =λ (14.11)
V (x) dx2
e
1 d2 g (t)
= λ, (14.12)
g (t) dt2
d2 V (x) λ
− V (x) = 0 (14.13)
dx2 c2
e
d2 g (t)
− λg (t) = 0. (14.14)
dt2
14.3 Corda com as extremidades fixas 299
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , as duas equações anteriores escrevem-

se,
d2 V (x) ω 2
+ 2 V (x) = 0 (14.15)
dx2 c
d2 g (t)
2
+ ω 2 g (t) = 0 (14.16)
dt
e as respectivas soluções são da forma,
ω ω
V (x) = A cos x + B sin x, (14.17)
c c
g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (14.18)

Assim, a solução (14.7) procurada para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,
³ ω ω ´
v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (14.19)
c c
onde as constantes A e B, e C e D são determinadas, respectivamente, a
partir das condições de fronteira e das condições iniciais.
14.3 Corda com as extremidades fixas

Para a corda elástica com ambas as extremidades fixas, as condições de
fronteira são,
v (x = 0, t) = 0 v (x = `, t) = 0. (14.20)
A solução da equação diferencial de movimento, conforme (14.19), es-
creve-se,
³ ω ω ´
v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (14.21)
c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (14.20) na solução
(14.21) vem,
v (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (14.22)

donde se conclui que a constante A é nula,
A = 0. (14.23)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (14.20) na
solução (14.21) com A = 0, obtém-se a relação,
ω
v (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (14.24)
c
a qual é verificada se a constante B for nula, o que corresponde à solução
trivial, isto é, v (x, t) = 0. Então para a existência de soluções não nulas
tem de verificar-se a condição,
ω
B sin
`=0 (14.25)
c
com B =
6 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (14.26)
c
A equação característica (14.26) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` =
nπ n = 1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração ωn n = 1, . . . , ∞ da corda e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (14.27)
`
T
ou ainda, após a substituição = c2 ,
µ
s
nπ T
ωn = n = 1, . . . , ∞. (14.28)
` µ
Assim, existe uma infinidade de soluções v (x, t) independentes, do
tipo (14.21), que verificam as condições de fronteira. Cada solução vn (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ escre-
ve-se,
nπ ³ ncπ ncπ ´
vn (x, t) = Vn (x) gn (t) = Bn sin x Cn cos t + Dn sin t (14.29)
` ` `
e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma na-
tural de vibração dada pela função,
nπ
Vn (x) = Bn sin x n = 1, . . . , ∞. (14.30)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência

natural mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibração. De
acordo com (14.30), as formas naturais de vibração da corda com ambas
as extremidades fixas são funções harmónicas, conforme se representa na
figura 14.2, apresentando secções estacionárias, Vn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibração.
V1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
V2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
V3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
V4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
Figura 14.2: Formas naturais de vibração lateral de uma corda fixa-fixa
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (14.29) para a equação

diferencial de movimento da corda com as extremidades fixas, a solução
geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos naturais de vi-
bração,
∞
X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
(14.31)
nπ ³ ncπ ´
X∞
ncπ
= Bn sin x Cn cos t + Dn sin t
n=1
` ` `
onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições inici-

ais de deslocamento e de velocidade,
v (x, t = 0) = v0 (x) v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) . (14.32)
Introduzindo as condições iniciais na solução geral (14.31) obtém-se,
∞
X ∞
X
nπ ncπ nπ
v0 (x) = Cn Bn sin x v̇0 (x) = Dn Bn sin x. (14.33)
n=1
` n=1
` `
As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier

das funções deslocamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v̇0 (x) no inter-
valo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
da série de Fourier respectiva. Assim, as constantes Cn e Dn vêm dadas
pelas seguintes expressões,
µ Z ` ¶
1 2 nπ
Cn = v0 (x) sin xdx , (14.34)
Bn ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = v̇0 (x) sin xdx . (14.35)
Bn ncπ ` 0 `
H Exemplo
Uma corda de comprimento `, fixa em ambas as extremidades, é defor-

mada a meio vão como se representa na figura 14.3. Estabelecer a ex-
pressão do movimento vibratório da corda.
A solução é dada pela expressão (14.31) com as constantes Cn e Dn
dadas pelas expressões (14.34)-(14.35). Como a velocidade inicial é nula,
v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) = 0, as constantes Dn são nulas. Assim, a solução
(14.31) reduz-se a,
A V ( x ) d C
T T
x
l l
2 2
Figura 14.3: Corda fixa-fixa com deslocamento inicial
∞
X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
nπ ³ ncπ ´
X∞
= Bn sin x Cn cos t
n=1
` `
onde
µ Z ` ¶
1 2 nπ
Cn = v0 (x) sin xdx .
Bn ` 0 `
A deformada inicial v0 (x) é dada por,
(
2δ
`
x 0 ≤ x ≤ 2`
v0 (x) = 2δ .
`
(` − x) 2` ≤ x ≤ `
As constantes Cn são então dadas por,
Ã Z ` Z !
1 2 /2 2δ nπ 2 ` 2δ nπ
Cn = x sin xdx + (` − x) sin xdx
Bn ` 0 ` ` ` `/2 ` `
( 8δ
1 π 2 n2
sin nπ
2
n = 1, 3, 5, . . .
= .
Bn 0 n = 2, 4, 6, . . .
n−1
Utilizando a relação sin nπ
2
= (−1) 2 , n = 1, 3, 5, . . ., a solução pre-
tendida, que corresponde ao movimento da corda à perturbação inicial de
deslocamento, pode exprimir-se na forma,
µ ¶
8h π πc 1 3π 3πc
v (x, t) = 2 sin x cos t − sin x cos t + ... .
π ` ` 9 ` `
Note-se que, neste caso, os harmónicos de ordem par não são excitados,
conforme seria previsível, pois as formas naturais de vibração de ordem
par são anti-simétricos apresentando um nodo de vibração na secção x =
N 2` .
14.4 Ortogonalidade das formas naturais

Conforme se apresentou atrás, os modos naturais de vibração são dados
pelas soluções (ωn2 , Vn (x)) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,
µ ¶
d dV (x)
− T (x) = ω 2 µ (x) V (x) . (14.36)
dx dx
Considerando duas soluções distintas (ωr2 , Vr (x)) e (ωs2 , Vs (x)) com ωr 6=
ωs , tem-se,
µ ¶
d dVr (x)
− T (x) = ωr2 µ (x) Ur (x) (14.37)
dx dx
µ ¶
d dVs (x)
− T (x) = ωs2 µ (x) Vs (x) . (14.38)
dx dx
Multiplicando (14.37) por Vs (x) e (14.38) por Vr (x), e integrando para
o comprimento ` da corda obtém-se,
Z ` µ ¶ Z `
d dVr (x) 2
− Vs (x) T (x) dx = ωr µ (x) Vs (x) Vr (x) dx (14.39)
0 dx dx 0
Z ` µ ¶ Z `
d dVs (x)
− Vr (x) T (x) dx = ωs2 µ (x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.40)
0 dx dx 0
Após integração por partes e tendo em conta as condições de fronteira,
¯` Z `
dVr (x) ¯¯ dVs (x) dVr (x)
Vs (x) T (x) ¯ + T (x) dx
dx 0 0 dx dx
| {z }
=0 (14.41)
Z `
2
= ωr µ (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0
14.4 Ortogonalidade das formas naturais 305
¯` Z `
dVs (x) ¯¯ dVr (x) dVs (x)
Vr (x) T (x) + T (x) dx
dx ¯0 0 dx dx
| {z }
=0 (14.42)
Z `
2
= ωs µ (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0
Subtraindo as expressões (14.41) e (14.42) anteriores,

Z `
¡ ¢
0= ωs2 − ωr2 µ (x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.43)
0
Para as frequências naturais distintas ωr e ωs , ωr2 6= ωs2 , da equação

anterior decorre a seguinte relação de ortogonalidade,
Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
µ (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0 r 6= s (14.44)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Vn (x) n =

1, . . . , ∞ em relação à massa.
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (14.41) resulta igual-
mente a seguinte relação de ortogonalidade em relação à “rigidez” da
corda,
Z ` ½
dVs (x) dVr (x) r = 1, 2, . . . , ∞
T (x) dx = 0 r 6= s . (14.45)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞
Assim, as funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞ representatives das formas

naturais de vibração da corda apresentam propriedades de ortogonali-
dade em relação à massa e em relação à rigidez.
Adoptando o critério de normalização das formas naturais para mas-
sas modais unitárias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por
propriedades de ortonormalidade e exprimem-se na seguinte forma,
Z `
Vr (x) µ (x) Vs (x) dx = δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (14.46)
0
Z `
dVs (x) dVr (x)
T (x) dx = ωr2 δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (14.47)
0 dx dx
onde δrs representa o símbolo de Kronecker e vale,

½
1 para r = s
δrs = . (14.48)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez não é fornecida
directamente pelas funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞, mas antes pelas respec-
tivas derivadas de primeira ordem, dVdx
n (x)
n = 1, . . . , ∞. Note-se igual-
mente que o problema vertente é de segunda ordem na variável espacial
x.
CAPÍTULO 15
Sistemas contínuos
Vibração longitudinal de barras

A figura 15.1-a) representa uma barra de secção variável e de comprimento
` sujeita a uma força axial f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura
15.1-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal
de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de secção vari-
ável e de comprimento `,
• u (x, t) : deslocamento axial da secção recta;
• f (x, t) : força axial por unidade de comprimento;
• A (x) : área da secção recta;
• E : módulo de elasticidade longitudinal;
• ρ (x) : massa volúmica.
307
308 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
u ( x ,t) f( x ,t) x
x d x
l
(a) barra
f( x ,t)
P P + d P
d x
u u + d u
(b) elemento infinitesimal
Figura 15.1: Barra de secção variável

finitesimal de comprimento dx, F = Q̇, conduz à seguinte equação de
equilíbrio dinâmico,
∂ 2 u (x, t)
(P (x, t) + dP (x, t)) − P (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx . (15.1)
∂t2
Após simplificação vem,
∂ 2 u (x, t)
dP (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx . (15.2)
∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre a força axial
P (x, t) e a deformação axial εxx = ∂u(x,t)
∂x
,
∂u (x, t)
P (x, t) = EA (x) , (15.3)
∂x
então o incremento dP (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de com-
primento dx vale,
µ ¶
∂P (x, t) ∂ ∂u (x, t)
dP (x, t) = dx = EA (x) dx (15.4)
∂x ∂x ∂x
Introduzindo a expressão anterior na equação (15.2) e dividindo todos

os termos por dx, a equação diferencial do movimento longitudinal de
uma barra de secção não uniforme escreve-se,
µ ¶
∂ ∂u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA (x) + f (x, t) = ρA (x) . (15.5)
∂x ∂x ∂t2
Para uma barra de secção uniforme, A (x) = A, a equação diferencial
do movimento toma a forma,
∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA + f (x, t) = ρA . (15.6)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação do movimento é uma equação diferencial parcial de
do movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracteri-
zado pela equação diferencial (15.5) ou (15.6), pelas respectivas condições
de fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
u (x, t = 0) = u0 (x) e u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x).
15.2 Regime livre

Em regime livre, a solicitação exterior é nula, f (x, t) = 0, e a equação do
movimento vem,
µ ¶
∂ ∂u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA (x) = ρA (x) . (15.7)
∂x ∂x ∂t2
No caso particular da barra de secção constante, a equação (15.7) pode
escrever-se,
∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA = ρA . (15.8)
∂x2 ∂t2
Fazendo Eρ = c2 , a equação do regime livre da barra de secção constante
pode ainda escrever-se na forma,
∂ 2 u (x, t) 1 ∂ 2 u (x, t)
= . (15.9)
∂x2 c2 ∂t2
A equação do movimento longitudinal de uma barra de secção cons-

tante na forma (15.9) é uma equação de onda, onde c2 representa a veloci-
dade de propagação da onda.

Para caracterizar o movimento longitudinal de uma barra é necessário re-
solver a equação diferencial de movimento e determinar a solução u (x, t)
que representa o movimento longitudinal da barra para cada secção recta
e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hipótese de movimento
síncrono, isto é, um movimento para o qual a configuração espacial da
barra não varia no tempo. Noutros termos, cada secção da barra executa
o mesmo tipo de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático
no mesmo instante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no
mesmo instante. Esta hipótese é equivalente a considerar a função deslo-
camento u (x, t) separável no espaço e no tempo, conduzindo ao desig-
nado método da separação de variáveis para resolução de equações dife-
renciais de derivadas parciais. Assim, a função deslocamento u (x, t) pode
então exprimir-se na forma,
u (x, t) = U (x) g (t) (15.10)

onde U (x) representa a configuração espacial da barra e depende somente
da variável espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configu-
ração espacial da barra executa e depende somente da variável tempo t.
Refira-se que para uma vibração harmónica estável a função g (t) é limi-
tada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (15.10) em ordem a x e a t, obtém-se,
∂u (x, t) dU (x) ∂ 2 u (x, t) d2 g (t)

= g (t) , = U (x) . (15.11)
∂x dx ∂t2 dt2
Pelo facto de U (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as
2
derivadas parciais ∂u(x,t)
∂x
e ∂ u(x,t)
∂t2
são substituídas por derivadas totais.
A introdução da solução (15.10) e das derivadas (15.11) na equação
diferencial (15.7) conduz à equação,
µ ¶
d dU (x) d2 g (t)
EA (x) g (t) = ρA (x) U (x) . (15.12)
dx dx dt2
µ ¶
1 d dU (x) 1 d2 g (t)
EA (x) = (15.13)
ρA (x) U (x) dx dx g (t) dt2
somente de t.
a equação (15.13) só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os
membros sejam iguais a uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,
µ ¶
1 d dU (x)
EA (x) =λ (15.14)
ρA (x) U (x) dx dx
e
1 d2 g (t)
= λ, (15.15)
g (t) dt2
µ ¶
d dU (x)
EA (x) − λρA (x) U (x) = 0 (15.16)
dx dx
e
d2 g (t)
− λg (t) = 0. (15.17)
dt2
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , as duas equações anteriores escre-
vem-se,
µ ¶
d dU (x)
EA (x) + ω 2 ρA (x) U (x) = 0 (15.18)
dx dx
d2 g (t)
2
+ ω 2 g (t) = 0. (15.19)
dt
A equação (15.19) representa uma equação diferencial ordinária cuja
solução é do tipo,
g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (15.20)

Por sua vez, a equação (15.18) representa um problema característico
(valores e funções características) cujas soluções U (x) têm de verificar a
equação diferencial, que tem em conta a geometria variável da secção, e as
condições de fronteira.
Assim, a solução u (x, t) = U (x) g (t) escreve-se,
u (x, t) = U (x) (C cos ωt + D sin ωt) (15.21)

onde as constantes C e D são determinadas a partir das condições iniciais.

As soluções U (x) para a equação (15.18), que verificam a equação diferen-
cial e as condições de fronteira, e que representam a configuração espa-
cial da barra no movimento harmónico em regime livre ou natural, são as
funções características do problema,
µ ¶
d dU (x)
− EA (x) = ω 2 ρA (x) U (x) , (15.22)
dx dx
o qual admite soluções não nulas para valores particulares de ω 2 que cons-
tituem os valores característicos do problema. Assim, a solução de (15.22)
é constituída por uma infinidade de pares característicos formados por um
valor característico e pela respectiva função característica,
¡ 2 ¢
ωn , Un (x) n = 1, . . . , ∞. (15.23)
15.3.1 Barra de secção constante

Para uma barra de secção constante, A (x) = A, e a equação característica
(15.22) toma a forma,
d2 U (x)
EA 2
+ ω 2 ρAU (x) = 0. (15.24)
dx
Fazendo Eρ = c2 , a equação característica apresenta-se como uma equa-
ção diferencial ordinária,
d2 U (x) ω 2
+ 2 U (x) = 0 (15.25)
dx2 c
a qual admite soluções da forma,
ω ω
U (x) = A cos x + B sin x (15.26)
c c
que são as funções características de (15.24).
Para uma barra de secção constante, a solução u (x, t) = U (x) g (t) da
equação diferencial (15.8) do movimento livre ou natural é então dada por,
³ω ω ´
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (15.27)
c c
onde os valores característicos de ω e as constantes A e B são determinados
a partir das condições de fronteira, e as constantes C e D são determinadas
a partir das condições iniciais.
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais

pelas soluções (ωn2 , Un (x)) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,
µ ¶
d dU (x)
− EA (x) = ω 2 ρA (x) U (x) . (15.28)
dx dx
Considerando duas soluções distintas (ωr2 , Ur (x)) e (ωs2 , Us (x)) com ωr 6=
ωs , tem-se,
µ ¶
d dUr (x)
− EA (x) = ωr2 ρA (x) Ur (x) (15.29)
dx dx
µ ¶
d dUs (x)
− EA (x) = ωs2 ρA (x) Us (x) (15.30)
dx dx
Multiplicando (15.29) por Us (x) e (15.30) por Ur (x), e integrando para
o comprimento ` da barra obtém-se,
Z ` µ ¶ Z `
d dUr (x) 2
− Us (x) EA (x) dx = ωr ρA (x) Us (x) Ur (x) dx
0 dx dx 0
(15.31)
Z ` µ ¶ Z `
d dUs (x)
− Ur (x) EA (x) dx = ωs2 ρA (x) Ur (x) Us (x) dx.
0 dx dx 0
(15.32)
Após integração por partes em ordem a x obtém-se,
¯` Z `
dUr (x) ¯¯ dUs (x) dUr (x)
Us (x) EA (x) ¯ + EA (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` (15.33)
2
= ωr ρA (x) Us (x) Ur (x) dx
0
¯` Z `
dUs (x) ¯¯ dUr (x) dUs (x)
Ur (x) EA (x) ¯ + EA (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` . (15.34)
2
= ωs ρA (x) Ur (x) Us (x) dx
0
Tendo em conta as condições de fronteira para extremidades fixas ou

livres, o primeiro termo nas expressões (15.33) e (15.34) é nulo,
¯` ¯`
dUr (x) ¯¯ dUs (x) ¯¯
Us (x) EA (x) =0 Ur (x) EA (x) = 0. (15.35)
dx ¯0 dx ¯0
A subtracção membro a membro das expressões (15.33) e (15.34) con-

duz ao resultado,
Z `
¡ ¢
0= ωr2 − ωs2 ρA (x) Ur (x) Us (x) dx. (15.36)
0
Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs , da equação ante-

rior decorre a seguinte relação de ortogonalidade,
Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
ρA (x) Ur (x) Us (x) dx = 0 r 6= s (15.37)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Un (x) n =

Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (15.33) resulta, igual-
mente, a seguinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez da barra,
Z ` ½
dUs (x) dUr (x) r = 1, 2, . . . , ∞
EA (x) dx = 0 r 6= s . (15.38)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞
Assim, as funções Un (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas na-

turais de vibração da barra apresentam propriedades de ortogonalidade
em relação à massa e em relação à rigidez.
15.4 Barra com as extremidades fixas 315
Z `
ρA (x) Ur (x) Us (x) dx = δrs r, s = 1, 2, . . . , ∞ (15.39)
0
Z `
dUs (x) dUr (x)
EA (x) dx = ωr2 δrs r, s = 1, 2, . . . , ∞ (15.40)
0 dx dx
½
1 para r = s
δrs = . (15.41)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez é verificada pelas
derivadas de primeira ordem, dUdx n (x)
n = 1, . . . , ∞ das funções característi-
cas Un (x) n = 1, . . . , ∞. Note-se igualmente que o problema vertente é de
segunda ordem na variável espacial x.
15.4 Barra com as extremidades fixas

Para uma barra com ambas as extremidades fixas, figura 15.2, as condições
de fronteira são,
u (x = 0, t) = 0 u (x = `, t) = 0. (15.42)
u ( x ,t)
x
l
Figura 15.2: Barra de secção constante com as extremidades fixas
De acordo com (15.27), a solução da equação do movimento escreve-se,
³ ω ω ´
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (15.43)
c c
(15.43) vem,
u (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (15.44)

A = 0. (15.45)
solução (15.43) com A = 0, obtém-se a relação,
ω
u (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (15.46)
c
trivial, isto é, u (x, t) = 0. Então, para a existância de soluções não nulas
ω
B sin
`=0 (15.47)
c
com B =
6 0 , o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin
` = 0. (15.48)
c
nπ n = 1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração longitudinal da barra, ωn n = 1, . . . , ∞, e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (15.49)
`
ou ainda, após a substituição Eρ = c2 ,
s
nπ E
ωn = n = 1, . . . , ∞. (15.50)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções u (x, t) independentes do tipo
(15.43) que verificam as condições de fronteira. Cada solução un (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ escreve-
se,
un (x, t) = Un (x) gn (t)

nπx ³ ncπ ncπ ´ n = 1, . . . , ∞
= Bn sin Cn cos t + Dn sin t
` ` `
(15.51)
15.4 Barra com as extremidades fixas 317

nπx
Un (x) = Bn sin n = 1, . . . , ∞. (15.52)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natu-
ral mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo
com (15.52), as formas naturais de vibração longitudinal da barra com am-
bas as extremidades fixas são funções harmónicas, conforme se representa
na figura 15.3, apresentando secções estacionárias, Un (xi ) = 0, designadas
diferencial do movimento livre ou natural da barra com as extremidades
fixas, a solução geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos
naturais de vibração,
∞
X ∞
X
u (x, t) = un (x, t) = Un (x) gn (t)
n=1 n=1
(15.53)
nπx ³ ncπ ´
∞
X ncπ
= Bn sin Cn cos t + Dn sin t
n=1
` ` `
u (x, t = 0) = u0 (x) u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x) . (15.54)

∞
X ∞
X
nπ ncπ nπ
u0 (x) = Cn Bn sin x, u̇0 (x) = Dn Bn sin x. (15.55)
n=1
` n=1
` `
das funções deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u̇0 (x) no inter-
µ Z ¶
1 2 ` nπx
Cn = u0 (x) sin dx , (15.56)
Bn ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = u̇0 (x) sin xdx . (15.57)
Bn ncπ ` 0 `
U1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
U2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
U3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
U4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
Figura 15.3: Formas naturais de vibração longitudinal de uma barra fixa-

fixa
15.5 Barra com as extremidades livres

Para uma barra de secção recta constante com ambas as extremidades
livres, figura 15.4, as condições de fronteira para t ≥ 0 são,
∂u ∂u
(x = 0, t) = 0 (x = `, t) = 0. (15.58)
∂x ∂x
Conforme estabelecido anteriormente, (15.27), a solução geral da equa-
ção do movimento da barra escreve-se,
15.5 Barra com as extremidades livres 319
u ( x ,t)
x
l
Figura 15.4: Barra de secção constante com as extremidades livres
³ ω ω ´
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (15.59)
c c
∂u(x,t)
e a derivada ∂x
vem,
∂u (x, t) ω³ ω ω ´
= −A sin x + B cos x (C cos ωt + D sin ωt) . (15.60)
∂x c c c
(15.60) vem,
ω
B cos
0 = 0, (15.61)
c
donde se conclui que a constante B é nula,
B = 0. (15.62)
solução (15.60) com B = 0, obtém-se a relação,
µ ¶
ω ω`
−A sin (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (15.63)
c c
a qual é verificada para ∀t ≥ 0 se a constante A for nula, o que corresponde
à solução trivial, isto é, u (x, t) = 0. Então, para a existância de soluções
não nulas tem de verificar-se a condição,
ω`
A sin
=0 (15.64)
c
com A 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (15.65)
c

nπ n = 1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais ωn n =
1, . . . , ∞ de vibração longitudinal da barra e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (15.66)
`
ou ainda, após a substituição Eρ = c2 ,
s
π E
ωn = n n = 1, . . . , ∞. (15.67)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções u (x, t) independentes do tipo
(15.59) que verificam as condições de fronteira. Cada solução un (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ e es-
creve-se,
un (x, t) = Un (x) gn (t)

nπx ³ ncπ ncπ ´ n = 1, . . . , ∞
= An cos Cn cos t + Dn sin t
` ` `
(15.68)
nπ
Un (x) = An cosx n = 1, . . . , ∞. (15.69)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência
natural mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibração. De
acordo com (15.69), as formas naturais de vibração longitudinal da barra
com ambas as extremidades livres são funções harmónicas, conforme se
representa na figura 15.5, apresentando secções estacionárias, Un (xi ) = 0,
designadas por nodos de vibração.
diferencial do movimento livre ou natural da barra com as extremidades
livres, a solução geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos
naturais de vibração,
∞
X ∞
X
u (x, t) = un (x, t) = Un (x) gn (t)
n=1 n=1
(15.70)
nπx ³ ncπ ´
X∞
ncπ
n=1
` ` `
15.5 Barra com as extremidades livres 321
U1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
U2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
U3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
U4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
Figura 15.5: Formas naturais de vibração longitudinal de uma barra livre-

livre

u (x, t = 0) = u0 (x) , u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x) . (15.71)
∞
X ∞
X
nπ ncπ nπ
u0 (x) = Cn An cos x, u̇0 (x) = Dn An cos x. (15.72)
n=1
` n=1
` `

das funções deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u̇0 (x) no inter-
µ Z ¶
1 2 ` nπ
Cn = u0 (x) cos xdx , (15.73)
An ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = u̇0 (x) cos xdx . (15.74)
An ncπ ` 0 `
15.6 Frequências e formas naturais para diferentes

condições de fronteira
Na tabela 15.1 apresentam-se a equação de frequências, as frequências e as
formas naturais de vibração axial de barras para diferentes condições de
fronteira.
Tabela 15.1: Frequências e formas naturais de vibração axial de barras.
Condições Equação de Frequências naturais ωn Formas naturais Un (x)

de fronteira frequências
(2n+1)πc
15.6 Frequências e formas naturais
fixa-livre cos ω`
c
=0 ωn = 2`
n = 0, 1, . . . Un (x) = Cn sin (2n+1)πx
2`
nπc
fixa-fixa sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 1, 2, . . . Un (x) = Cn sin nπx
`
nπc
livre-livre sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 0, 1, . . . Un (x) = Cn cos nπx
`
323
15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamil-

ton
Como alternativa à formulação newtoniana da equação do movimento a-
presentada na secção 15.1 (página 307), apresenta-se nesta secção a apli-
cação do princípio variacional de Hamilton no estabelecimento da equa-
ção diferencial do movimento.
O princípio variacional de Hamilton enuncia-se da seguinte forma,
“A variação da energia cinética e potencial mais a variação do trabalho reali-
zado pelas forças não conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ] é
igual a zero”,
Z t2 Z t2
δ (T − V ) dt + δWnc dt = 0 (15.75)
t1 t1
onde T representa a energia cinética do sistema, V a energia potencial, Wnc

o trabalho realizado pelas forças não conservativas e δ a variação durante
o intervalo de tempo [t1 , t2 ] .
A figura 15.6-a) representa uma barra de secção variável e de compri-
mento ` sujeita a uma força axial f (x, t) por unidade de comprimento, e
a figura 15.6-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento in-
finitesimal de comprimento dx.
z
f( x ,t)
f( x ,t) P P + d P
u ( x ,t) x
x d x d x
l u u + d u
(a) barra (b) elemento infinitesimal
Figura 15.6: Barra de secção variável
Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de secção vari-

ável e de comprimento `,
• u (x, t): deslocamento axial da secção recta;
• f (x, t): força axial por unidade de comprimento;

15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton 325
• A (x): área da secção recta;
• E: módulo de elasticidade longitudinal;
• ρ (x): massa volúmica.
Aplicação do princípio variacional de Hamilton A energia cinética e

potencial da barra são dadas pelas expressões,
Z µ ¶2
1 ` ∂u (x, t)
T = ρA dx, (15.76)
2 0 ∂t
Z µ ¶2
1 ` ∂u (x, t)
V = EA dx, (15.77)
2 0 ∂x
e o trabalho das forças não conservativas é dado pela expressão,
Z `
δWnc = f (x, t) δudx. (15.78)
0
A variação da energia cinética e potencial vem,
Z ` µ ¶ µ ¶
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δT = ρA δ dx, (15.79)
0 ∂t ∂t
Z ` µ ¶ µ ¶
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δV = EA δ dx. (15.80)
0 ∂x ∂x
Calculando cada um dos termos da equação (15.75), tem-se
Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δT dt = ρA δ dxdt. (15.81)
∂t ∂t
t1 t1 0
Trocando na expressão anterior a ordem da variação δ com a diferenci-

∂
ação ∂x e integrando por partes, obtém-se a equação,
Zt2 Zt2 Z` µ ¶
∂u (x, t) ∂
δT dt = ρA (δu (x, t)) dxdt
∂t ∂t
t1 t1 0
 
Z ` µ ¶ ¯t2 Zt2
∂u (x, t) ¯ 2
∂ u (x, t)
=  ρA δu (x, t)¯¯ − ρA δu (x, t) dt dx.
∂x t1 ∂t2
0 t1
(15.82)
Como, por definição, a variação δu nos limites t1 e t2 é nula, isto é,
δu (x, t1 ) = δu (x, t2 ) = 0, (15.83)
a equação (15.82) simplifica-se na forma,
Zt2 Zt2 Z`
∂ 2 u (x, t)
δT dt = − ρA δu (x, t) dxdt. (15.84)
∂t2
t1 t1 0
Para calcular o segundo termo de (15.75), trocando a ordem da variação

com a diferenciação em (15.80) e integrando por partes, obtém-se,
Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δV dt = GIp δ dxdt
∂x ∂x
t1 t1 0
Zt2 Z` µ ¶
∂u (x, t) ∂
= GIp (δu (x, t)) dxdt
∂x ∂x
t1 0
 
Zt2 µ ¶ ¯` Z ` µ ¶
∂u (x, t) ¯ ∂ ∂u (x, t)
=  GIp δu (x, t)¯¯ − GIp δu (x, t) dx dt.
∂x 0 ∂x ∂x
t1 0
(15.85)
Introduzindo (15.84), (15.85) e (15.78) no princípio de Hamilton (15.75),

obtém-se a equação,
Z t2 Z ` Z t2 Z ` µ ¶
∂ 2 u (x, t) ∂ ∂u (x, t)
− ρA δu (x, t) dxdt + EA δu (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 t1 0 ∂x ∂x
Z t2 Z `
+ f (x, t) δudxdt
t 0
Z 1t2 Z t2
∂u (x, t) ∂u (x, t)
− EA δu (`, t) dt + EA δu (0, t) dt = 0,
t1 ∂x t1 ∂x
(15.86)

Z t2 Z `· µ ¶ ¸
∂ 2 u (x, t) ∂ ∂u (x, t)
− ρA + EA + f (x, t) δu (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x
Z t2 · ¸
∂u (x, t) ∂u (x, t)
+ EA δu (`, t) + EA δu (0, t) dt = 0.
t1 ∂x ∂x
(15.87)
Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento δu (x, t) é arbitrário,

excepto onde são prescritas condições de fronteira geométricas, a equação
anterior (15.87) conduz à seguinte equação diferencial de movimento:
µ ¶
∂ ∂u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA − ρA + f (x, t) = 0. (15.88)
∂x ∂x ∂t2
Da equação (15.87) obtêm-se também as seguintes condições de fron-
teira generalizadas,
¯ ¯
∂u (x, t) ¯¯ ∂u (x, t) ¯¯
EA δu¯ = 0, EA δu¯ = 0. (15.89)
∂x x=0 ∂x x=`
Estas condições de fronteira têm de ser verificadas como condições de

fronteira geométricas, isto é, u prescrito, ou então como condições de fron-
teira naturais, isto é,
¯ ¯
∂u (x, t) ¯¯ ∂u (x, t) ¯¯
EA = 0, EA = 0. (15.90)
∂x ¯x=0 ∂x ¯x=`
Assim, a equação do movimento é uma equação diferencial parcial de
condições iniciais, na variável t , para a resolução da equação diferencial
de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracterizado
pela equação diferencial (15.87) ou (15.88), pelas respectivas condições
u (x, t = 0) = u0 (x) e u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x).
CAPÍTULO 16
Sistemas contínuos
Vibração de torção de veios

A figura 16.1-a representa um veio de secção variável de comprimento
` sujeito a um momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 16.1-b representa o diagrama de corpo livre de um elemento in-
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de secção variável
e de comprimento `,
• θ (x, t) : deslocamento angular da secção recta;
• f (x, t) : momento torsor por unidade de comprimento;
• Ip (x) : momento polar da secção recta;
• G : módulo de elasticidade transversal;
• ρ (x) : massa volúmica;
329
330 Capítulo 16. Vibração de torção de veios
f( x ,t)
Ip( x ) , J ( x )
G , r q ( x ,t)
x d x
l
(a) veio
f( x ,t)
M ( x ,t)
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
q ( x ,t)
q ( x ,t) + d q ( x ,t)
d x
Figura 16.1: Veio de secção variável
• J (x) = ρIp : momento polar de inércia da secção recta.

finitesimal de comprimento dx, M = K, conduz à seguinte equação de
equilíbrio dinâmico,
∂ 2 θ (x, t)
(M (x, t) + dM (x, t)) − M (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx . (16.1)
∂t2
∂ 2 θ (x, t)
dM (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx . (16.2)
∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre o momento
torsor M (x, t) e a deformação angular de torção ∂θ(x,t)
∂x
,
∂θ (x, t)
M (x, t) = GIp (x) , (16.3)
∂x
então o incremento dM (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de com-

primento dx vale,
µ ¶
∂M (x, t) ∂ ∂θ (x, t)
dM (x, t) = dx = GIp (x) dx. (16.4)
∂x ∂x ∂x
Introduzindo a expressão anterior na equação (16.2) e dividindo por
dx, a equação diferencial de movimento de torção de um veio de secção
não uniforme escreve-se,
µ ¶
∂ ∂θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp (x) + f (x, t) = J (x) . (16.5)
∂x ∂x ∂t2
Para um veio de secção uniforme, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equação
diferencial de movimento toma a forma,
∂ 2 θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp + f (x, t) = J . (16.6)
∂x2 ∂t2
de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracteri-
zado pela equação diferencial (16.5) ou (16.6), pelas respectivas condições
θ (x, t = 0) = θ0 (x) e θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x).
16.2 Regime livre

Em regime livre, a solicitação exterior f (x, t) é nula, f (x, t) = 0, e a equa-
ção de movimento vem,
µ ¶
∂ ∂θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp (x) = J (x) . (16.7)
∂x ∂x ∂t2
No caso particular do veio de secção constante, a equação (16.7) pode
escrever-se,
∂ 2 θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp = J . (16.8)
∂x2 ∂t2
Fazendo GIJ p = GIp

ρIp
= Gρ = c2 , a equação do regime livre do veio de
secção constante pode ainda escrever-se na forma,
∂ 2 θ (x, t) 1 ∂ 2 θ (x, t)
= 2 . (16.9)
∂x2 c ∂t2
A equação de movimento de torção de um veio de secção constante na
forma (16.9) é uma equação de onda, onde c2 representa a velocidade de
propagação da onda.

Para caracterizar o movimento angular ou de torção do veio é necessário
resolver a equação diferencial de movimento e determinar a solução θ (x, t)
que representa o movimento angular do veio em cada secção recta e ao
longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hipótese de movimento sín-
crono, isto é, um movimento para o qual a configuração espacial (defor-
mada angular) do veio não varia no tempo. Noutros termos, cada secção
do veio executa o mesmo tipo de movimento, passando pela posição de
equilíbrio estático no mesmo instante e atingindo o deslocamento máxi-
mo igualmente no mesmo instante. Esta hipótese é equivalente a consi-
derar a função deslocamento θ (x, t) separável no espaço e no tempo, con-
duzindo ao designado método da separação de variáveis para resolução
de equações diferenciais de derivadas parciais. Assim, a função desloca-
mento θ (x, t) pode então exprimir-se na forma,
θ (x, t) = Θ (x) g (t) (16.10)

onde Θ (x) representa a configuração espacial do veio e depende somente
ração espacial do veio executa e depende somente da variável tempo t.
∂θ (x, t) dΘ (x) ∂ 2 θ (x, t) d2 g (t)

= g (t) = Θ (x) . (16.11)
∂x dx ∂t2 dt2
Pelo facto de Θ (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as
2 θ(x,t)
derivadas parciais ∂θ(x,t)
∂x
e ∂ ∂t 2 são substituídas por derivadas totais.
µ ¶
d dΘ (x) d2 g (t)
GIp (x) g (t) = J (x) Θ (x) (16.12)
dx dx dt2
µ ¶
1 d dΘ (x) 1 d2 g (t)
GIp (x) = (16.13)
J (x) Θ (x) dx dx g (t) dt2
somente de t.
µ ¶
1 d dΘ (x)
GIp (x) =λ (16.14)
J (x) Θ (x) dx dx
e
1 d2 g (t)
= λ, (16.15)
g (t) dt2
µ ¶
d dΘ (x)
GIp (x) − λJ (x) Θ (x) = 0 (16.16)
dx dx
e
d2 g (t)
− λg (t) = 0. (16.17)
dt2
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , λ = −ω 2 , as duas equações anteri-
ores escrevem-se,
µ ¶
d dΘ (x)
GIp (x) + ω 2 J (x) Θ (x) = 0 (16.18)
dx dx
d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0. (16.19)
dt2
g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (16.20)

(valores e funções características) cujas soluções Θ (x) têm de verificar a
equação diferencial, que tem em conta a geometria da secção, e as condições

de fronteira.
Assim, a solução (16.10) para θ (x, t) = Θ (x) g (t) escreve-se,
θ (x, t) = Θ (x) (C cos ωt + D sin ωt) (16.21)


As soluções Θ (x) para a equação (16.18), que verificam a equação diferen-
cial do veio no movimento harmónico em regime livre ou natural, são as
µ ¶
d dΘ (x)
− GIp (x) = ω 2 J (x) Θ (x) (16.22)
dx dx
¡ ¢
ωn2 , Θn (x) n = 1, . . . , ∞. (16.23)
16.3.1 Veio de secção constante

Para um veio de secção constante, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equação carac-
terística toma a forma,
d2 Θ (x)
GIp + ω 2 JΘ (x) = 0. (16.24)
dx2
Fazendo GIJ p = Gρ = c2 , a equação característica apresenta-se como
uma equação diferencial ordinária,
d2 Θ (x) ω 2
+ 2 Θ (x) = 0 (16.25)
dx2 c
a qual admite soluções da forma,
ω ω
Θ (x) = A cos x + B sin x (16.26)
c c
que são as funções características de (16.24).
Para um veio de secção constante, a solução θ (x, t) = Θ (x) g (t) da

equação diferencial (16.6) de movimento livre ou natural é então dada por,
³ ω ω ´
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (16.27)
c c
onde os valores característicos de ω e as constantes A e B são determinados
a partir das condições de fronteira, e as constantes C e D são determinadas
a partir das condições iniciais.
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais

pelas soluções (ωn2 , Θn (x)) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,
µ ¶
d dΘ (x)
− GIp (x) = ω 2 J (x) Θ (x) . (16.28)
dx dx
Considerando duas soluções distintas (ωr2 , Θr (x)) e (ωs2 , Θs (x)) com
ωr 6= ωs , tem-se,
µ ¶
d dΘr (x)
− GIp (x) = ωr2 J (x) Θr (x) , (16.29)
dx dx
µ ¶
d dΘs (x)
− GIp (x) = ωs2 J (x) Θs (x) . (16.30)
dx dx
Multiplicando (16.29) por Θs (x) e (16.30) por Θr (x), e integrando para
o comprimento ` do veio obtém-se,
Z ` µ ¶ Z `
d dΘr (x) 2
− Θs (x) GIp (x) dx = ωr J (x) Θs (x) Θr (x) dx,
0 dx dx 0
(16.31)
Z ` µ ¶ Z `
d
dΘs (x) 2
− Θr (x)
GIp (x) dx = ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx.
0 dxdx 0
(16.32)
Após integração por partes em ordem a x obtém-se,
¯` Z `
dΘr (x) ¯¯ dΘs (x) dΘr (x)
Θs (x) GIp (x) ¯ + GIp (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` (16.33)
2
= ωr J (x) Θs (x) Θr (x) dx,
0
¯` Z `
dΘs (x) ¯¯ dΘr (x) dΘs (x)
Θr (x) GIp (x) ¯ + GIp (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` (16.34)
2
= ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx.
0
Tendo em conta as condições de fronteira para extremidades fixas ou

livres, o primeiro termo nas expressões (16.33) e (16.34) é nulo,
¯` ¯`
dΘr (x) ¯¯ dΘs (x) ¯¯
Θs (x) GIp (x) = 0, Θr (x) GIp (x) = 0. (16.35)
dx ¯0 dx ¯0
A subtracção membro a membro das equações (16.33) e (16.34) conduz
ao resultado,
Z
¡ 2 2
¢ `
0 = ωr − ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx. (16.36)
0
Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs , ωr2 6= ωs2 , da
equação anterior decorre a seguinte relação de ortogonalidade,
Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
J (x) Θr (x) Θs (x) dx = 0 r 6= s (16.37)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Θn (x) n =
mente, a seguinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez do veio,
Z ` ½
dΘs (x) dΘr (x) r = 1, 2, . . . , ∞
GIp (x) dx = 0 r 6= s . (16.38)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞
Assim, as funções Θn (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas
naturais de vibração do veio apresentam propriedades de ortogonalidade
em relação à massa e em relação à rigidez.
Z `
J (x) Θr (x) Θs (x) dx = δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (16.39)
0
16.4 Veio com as extremidades fixas 337
Z `
dΘs (x) dΘr (x)
GIp (x) dx = ωr2 δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (16.40)
0 dx dx
½
1 para r = s
δrs = . (16.41)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez não é fornecida
directamente pelas funções Θn (x) n = 1, . . . , ∞, mas antes pelas respec-
tivas derivadas de primeira ordem, dΘdx
n (x)
n = 1, . . . , ∞ . Note-se igual-
mente que o problema vertente é de segunda ordem na variável espacial
x.
16.4 Veio com as extremidades fixas

Para um veio de secção recta constante com ambas as extremidades fixas,
a equação de movimento com as variáveis separadas escreve-se,
1 d2 Θ (x) 1 d2 g (t)
c2 = (16.42)
Θ (x) dx2 g (t) dt2
e as condições de fronteira são,
θ (x = 0, t) = 0, θ (x = `, t) = 0. (16.43)
q ( x ,t)
x l
Figura 16.2: Veio de secção constante com as extremidades fixas
A solução (16.10) da equação de movimento escreve-se,
³ ω ω ´
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (16.44)
c c
(16.44) vem,
θ (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.45)

A = 0. (16.46)
solução (16.44) obtém-se a relação,
ω
θ (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.47)
c
trivial, isto é, θ (x, t) = 0. Então para a existência de soluções não nulas
ω
B sin
`=0 (16.48)
c
com B =
6 0 , o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (16.49)
c
nπ, n = 1, . . . , ∞ , as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração ωn n = 1, . . . , ∞ de torção do veio e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (16.50)
`
G
ρ
s
nπ G
ωn = n = 1, . . . , ∞. (16.51)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções θ (x, t) independentes do tipo
(16.47) que verificam as condições de fronteira. Cada solução θn (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ e es-
creve-se,
θn (x, t) = Θn (x) gn (t)

nπ ³ ncπ ncπ ´ n = 1, . . . , ∞ (16.52)
= Bn sin x Cn cos t + Dn sin t
` ` `
16.4 Veio com as extremidades fixas 339

nπ
Θn (x) = Bn sin x n = 1, . . . , ∞. (16.53)
`
com (16.53), as formas naturais de vibração de torção do veio com ambas
as extremidades fixas são funções harmónicas, conforme se representa na
figura 16.3, apresentando secções estacionárias, Θn (xi ) = 0, designadas
Θ1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
Θ2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
Θ3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
Θ4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
Figura 16.3: Formas naturais de vibração de torção de um veio fixo-fixo

Como existe uma infinidade de soluções do tipo (16.47) para a equa-

ção diferencial de movimento (16.42) do veio com as extremidades fixas,
a solução geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos natu-
rais de vibração,
∞
X
θ (x, t) = θn (x, t) (16.54)
n=1

θ (x, t = 0) = θ0 , θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x) , (16.55)

∞
X ∞
X
nπ ncπ nπ
Cn Bn sin x = θ0 (x) , Dn Bn sin x = θ̇0 (x) , (16.56)
n=1
` n=1
` `

das funções deslocamento inicial θ0 (x) e velocidade inicial θ̇0 (x) no inter-
µ Z ¶
1 2 ` nπ
Cn = θ0 (x) sin xdx , (16.57)
Bn ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = θ̇0 (x) sin xdx , (16.58)
Bn ncπ ` 0 `
16.5 Veio com as extremidades livres

Para um veio de secção recta constante com ambas as extremidades livres,
a equação de movimento com as variáveis separadas escreve-se,
1 d2 Θ (x) 1 d2 g (t)
c2 = (16.59)
Θ (x) dx2 g (t) dt2
e as condições de fronteira para t ≥ 0 são,
∂θ ∂θ
(x = 0, t) = 0, (x = `, t) = 0. (16.60)
∂x ∂x
16.5 Veio com as extremidades livres 341
q ( x ,t)
x l
Figura 16.4: Veio de secção constante com as extremidades livres
A solução (16.10) da equação de movimento escreve-se,
³ ω ω ´
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (16.61)
c c
∂θ(x,t)
e a derivada ∂x
vem,
∂θ (x, t) ω³ ω ω ´
= −A sin x + B cos x (C cos ωt + D sin ωt) . (16.62)
∂x c c c
(16.62) vem,
ω
B cos
0 = 0, (16.63)
c
donde se conclui que a constante B é nula,
B = 0. (16.64)
solução (16.62) com B = 0, obtém-se a relação,
µ ¶
ω ω`
−A sin (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.65)
c c
a qual é verificada para ∀t ≥ 0 se a constante A for nula, o que corresponde
à solução trivial, isto é, θ (x, t) = 0 . Então para a existência de soluções
não nulas tem de verificar-se a condição,
ω`
=0
A sin (16.66)
c
com A 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (16.67)
c

nπ, n = 1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração ωn n = 1, . . . , ∞ de torção do veio e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (16.68)
`
G
ρ
s
π G
ωn = n n = 1, . . . , ∞. (16.69)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções θ (x, t) independentes do tipo
(16.61) que verificam as condições de fronteira. Cada solução θn (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ e
escreve-se,
θn (x, t) = Θn (x) gn (t)

nπx ³ ncπ ncπ ´ n = 1, . . . , ∞ (16.70)
` ` `
nπ
Θn (x) = An cos x n = 1, . . . , ∞. (16.71)
`
com (16.71), as formas naturais de vibração de torção do veio com ambas
as extremidades livres são funções harmónicas, conforme se representa na
figura 16.5, apresentando secções estacionárias, Θn (xi ) = 0, designadas
diferencial de movimento (16.59) do veio com as extremidades livres, a
solução geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos naturais
de vibração,
∞
X
θ (x, t) = θn (x, t) (16.72)
n=1

16.5 Veio com as extremidades livres 343
Θ1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
Θ2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
Θ3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
Θ4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
Figura 16.5: Formas naturais de vibração de torção de um veio livre-livre
θ (x, t = 0) = θ0 (x) , θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x) . (16.73)

∞
X ∞
X
nπ ncπ nπ
Cn An cos x = θ0 (x) , Dn An cos x = θ̇0 (x) . (16.74)
n=1
` n=1
` `

das funções deslocamento inicial θ0 (x) e velocidade inicial θ̇0 (x) no inter-

µ Z ¶
1 2 ` nπ
Cn = θ0 (x) cos xdx , (16.75)
An ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = θ̇0 (x) cos xdx . (16.76)
An ncπ ` 0 `

Na tabela 16.1 apresentam-se a equação de frequências, as frequências e as
formas naturais de vibração de torção de veios para diferentes condições
de fronteira.
Tabela 16.1: Frequências e formas naturais de vibração de torção de veios.
Condições Equação de Frequências naturais ωn Formas naturais Θn (x)

de fronteira frequências
(2n+1)πc
fixo-livre cos ω`
c
=0 ωn = 2`
n = 0, 1, . . . Θn (x) = Cn sin (2n+1)πx
2`
nπc
fixo-fixo sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 1, 2, . . . Θn (x) = Cn sin nπx
`
nπc
livre-livre sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 0, 1, . . . Θn (x) = Cn cos nπx
`
345

ton
Como alternativa à formulação newtoniana da equação diferencial de mo-
vimento apresentada na secção 16.1 (página 329), apresenta-se nesta secção
a sua formulação utilizando o princípio de Hamilton,
Z t2 Z t2
δ (T − V ) dt + δWnc dt = 0. (16.77)
t1 t1
A figura 16.6-a) representa um veio de secção variável de comprimento

` sujeito a um momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 16.6-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento in-
f( x ,t)
Ip( x ) , J ( x )
G , r q ( x ,t)
x d x
l
(a) veio
f( x ,t)
M ( x ,t)
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
q ( x ,t)
q ( x ,t) + d q ( x ,t)
d x
Figura 16.6: Veio de secção variável
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de secção variável

e de comprimento `,
• θ (x, t): deslocamento angular da secção recta;
• f (x, t): momento torsor por unidade de comprimento;
• Ip (x): momento polar da secção recta;
• G: módulo de elasticidade transversal;
• ρ (x): massa volúmica;
• J (x) = ρIp (x): momento polar de inércia da secção recta.
Aplicação do princípio variacional de Hamilton A energia cinética e

potencial do veio são dadas pelas expressões,
Z ` µ ¶2
1 ∂θ (x, t)
T = J dx, (16.78)
2 0 ∂t
Z ` µ ¶2
1 ∂θ (x, t)
V = GIp dx, (16.79)
2 0 ∂x
e o trabalho das forças não conservativas é dado pela expressão,
Z `
δWnc = f (x, t) δθdx. (16.80)
0
A variação da energia cinética e potencial vem,

Z ` µ ¶ µ ¶
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δT = J δ dx, (16.81)
0 ∂t ∂t
Z ` µ ¶ µ ¶
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δV = GIp δ dx. (16.82)
0 ∂x ∂x
Para calcular o primeiro termo da equação (16.77), tem-se
Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δT dt = J δ dxdt (16.83)
∂t ∂t
t1 t1 0
Trocando na expressão anterior a ordem da variação δ com a diferenci-

∂
ação ∂x e integrando por partes, obtém-se a equação,
Zt2 Zt2 Z` µ ¶
∂θ (x, t) ∂
δT dt = J (δθ (x, t)) dxdt
∂t ∂t
t1 t1 0
 
Z` µ ¶ ¯t2 Zt2 2
∂θ (x, t) ¯ ∂ θ (x, t)
= J δθ (x, t)¯¯ − J 2
δθ (x, t) dt dx.
∂x t1 ∂t
0 t1
(16.84)
Como, por definição, a variação δθ nos limites t1 e t2 é nula, isto é,
δθ (x, t1 ) = δθ (x, t2 ) = 0, (16.85)
o resultado de (16.84) vem,
Zt2 Zt2 Z`
∂ 2 θ (x, t)
δT dt = − J δθ (x, t) dxdt. (16.86)
∂t2
t1 t1 0
Trocando a ordem da variação com a diferenciação em (16.82) e inte-

grando por partes, calcula-se o segundo termo de (16.77),
Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δV dt = GIp δ dxdt
∂x ∂x
t1 t1 0
Zt2 Z` µ ¶
∂θ (x, t) ∂
= GIp (δθ (x, t)) dxdt
∂x ∂x
t1 0
 
Zt2 µ ¶ ¯` Z ` µ ¶
∂θ (x, t) ¯ ∂ ∂θ (x, t)
=  GIp δθ (x, t)¯¯ − GIp δθ (x, t) dx dt.
∂x 0 ∂x ∂x
t1 0
(16.87)
Introduzindo (16.86), (16.87) e (16.80) no princípio de Hamilton (16.77),

obtém-se a equação,
Z t2 Z ` Z t2 Z ` µ ¶
∂ 2 θ (x, t) ∂ ∂θ (x, t)
− J δθ (x, t) dxdt + GIp δθ (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 t1 0 ∂x ∂x
Z t2 Z `
+ f (x, t) δθdxdt
t 0
Z 1t2 Z t2
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
− GIp δθ (`, t) dt + GIp δθ (0, t) dt = 0,
t1 ∂x t1 ∂x
(16.88)
Z t2 Z `· µ ¶ ¸
∂ 2 θ (x, t) ∂ ∂θ (x, t)
− J + GIp + f (x, t) δθ (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x
Z t2 · ¸
∂θ (`, t) ∂θ (0, t)
+ GIp δθ (`, t) + GIp δθ (0, t) dt = 0.
t1 ∂x ∂x
(16.89)
Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento δθ (x, t) é arbitrário, ex-

cepto onde são prescritas condições de fronteira geométricas, a equação
anterior (16.89) conduz à seguinte equação diferencial de movimento:
µ ¶
∂ ∂θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp −J + f (x, t) = 0. (16.90)
∂x ∂x ∂t2
Da equação (16.89) obtêm-se também as seguintes condições de fron-
teira generalizadas
¯ ¯
∂θ (x, t) ¯¯ ∂θ (x, t) ¯¯
GIp δθ¯ = 0, GIp δθ¯ = 0. (16.91)
∂x x=0 ∂x x=`
Estas condições de fronteira têm de ser verificadas como condições de

fronteira geométricas, isto é, θ prescrito, ou então como condições de fron-
teira naturais, isto é,
¯ ¯
∂θ (x, t) ¯¯ ∂θ (x, t) ¯¯
GIp = 0, GIp = 0. (16.92)
∂x ¯x=0 ∂x ¯x=`
condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação diferencial de
movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracterizado

pela equação diferencial (16.89) ou (16.90), pelas respectivas condições
θ (x, t = 0) = θ0 (x) e θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x).
CAPÍTULO 17
Sistemas contínuos
Vibração transversal de vigas: Regime livre

A figura 17.1-a) representa uma viga de secção variável e de comprimento
l solicitada por uma força f (x, t) por unidade de comprimento, e a figu-
ra 17.1-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesi-
mal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para uma viga de secção variá-
vel e de comprimento `,
• v (x, t) : deslocamento lateral da secção recta;
• f (x, t) : força por unidade de comprimento;
• A (x) : área da secção recta;
• I (x) : momento de 2a ordem da secção recta;
• E : módulo de elasticidade longitudinal;
351
352 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre
f( x ,t)
f( x ,t) M ( x ,t) M ( x ,t) + d M ( x ,t)
z
v ( x ,t) O O '
Q ( x ,t) Q ( x ,t) + d Q ( x ,t)
v ( x ,t) x
x d x d x
l x
(a) viga (b) elemento infinitesimal
Figura 17.1: Viga e diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal
• ρ (x) : massa volúmica.

finitesimal de comprimento dx, F = Q̇ e M O = K O , desprezando a inér-
cia da secção recta da viga (teoria de Euler-Bernoulli), conduz às seguintes
equações de equilíbrio dinâmico,

 ∂ 2 v(x,t)

 − (Q (x, t) + dQ (x, t)) + Q (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx ∂t2

 (M (x, t) + dM (x, t)) − M (x, t) − (Q (x, t) + dQ (x, t)) dx


 +f (x, t) dx dx = 0. 2
(17.1)

 ∂ 2 v (x, t)
− dQ (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx
∂t2 (17.2)

dM (x, t) − Q (x, t) dx = 0.
Os incrementos do momento flector dM (x, t) e do esforço transverso
dQ (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx definem-
se como,
∂M (x, t) ∂Q (x, t)
dM (x, t) = dx, dQ (x, t) = dx. (17.3)
∂x ∂x
Após a introdução de dM (x, t) e dQ (x, t) na equação (17.2) e divisão
por dx obtém-se,
17.1 Equação de movimento 353

 ∂Q (x, t) ∂ 2 v (x, t)
− + f (x, t) = ρA (x)
∂x ∂t2 . (17.4)

 Q (x, t) = ∂M (x, t)
∂x
A segunda das equações (17.4) exprime a relação entre o esforço trans-
verso e o momento flector que, depois de introduzida na primeira das
equações (17.4), conduz à equação diferencial,
∂ 2 M (x, t) ∂ 2 v (x, t)
− + f (x, t) = ρA (x) (17.5)
∂x2 ∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre o momento
flector M (x, t) e a curvatura da deformada da viga na teoria das vigas
finas de Euler-Bernoulli,
∂ 2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x) , (17.6)
∂x2
∂ 2 M (x,t)
então o termo ∂x2
pode exprimir-se como,
µ ¶
∂ 2 M (x, t) ∂2 ∂ 2 v (x, t)
= EI (x) . (17.7)
∂x2 ∂x2 ∂x2
Introduzindo a expressão anterior na equação (17.5), a equação dife-
rencial de movimento lateral (de flexão) de uma secção recta de uma viga
de secção não uniforme escreve-se,
µ ¶
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = f (x, t) . (17.8)
∂x2 ∂x2 ∂t2
17.1.1 Viga de secção constante

Para uma viga de secção recta uniforme tem-se A (x) = A e I (x) = I, e a
equação diferencial de movimento toma a forma,
∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = f (x, t) . (17.9)
∂x4 ∂t2
Assim, a equação de movimento lateral ou de flexão de uma viga é
uma equação diferencial parcial de quarta ordem na variável espacial x e
de segunda ordem na variável tempo t. Em consequência, são necessárias
quatro condições de fronteira, na variável x, e duas condições iniciais, na
variável t, para a resolução da equação diferencial de movimento desta
estrutura. Por outro lado, o movimento é caracterizado pela equação di-

ferencial (17.8) ou (17.9), pelas respectivas condições de fronteira e pelas
condições iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e
v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x).
17.2 Regime livre

Em regime livre, a solicitação exterior é nula, f (x, t) = 0, e a equação de
movimento vem
µ ¶
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = 0. (17.10)
∂x2 ∂x2 ∂t2
No caso particular da viga de secção constante, a equação (17.10) pode
escrever-se,
∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = 0. (17.11)
∂x4 ∂t2

Para caracterizar o movimento lateral de uma viga é necessário resolver a
equação diferencial de movimento e determinar a solução v (x, t) que re-
presenta o movimento lateral da viga em cada secção recta e ao longo do
tempo. Nesse sentido, admita-se a hipótese de movimento síncrono, isto
é, um movimento para o qual a configuração espacial da viga não varia no
tempo. Noutros termos, cada secção recta da viga executa o mesmo tipo
de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático no mesmo ins-
tante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no mesmo instante.
Esta hipótese é equivalente a considerar a função deslocamento v (x, t)
separável no espaço e no tempo, conduzindo ao designado método da se-
paração de variáveis para resolução de equações diferenciais de derivadas
parciais. Assim, a função deslocamento v (x, t) pode então exprimir-se na
forma
v (x, t) = V (x) g (t) , (17.12)

onde V (x) representa a configuração espacial da viga e depende somente
ração espacial da viga executa e depende somente da variável tempo t.
∂ 2 v (x, t) d2 V (x) ∂ 2 v (x, t) d2 g (t)

= g (t) = V (x) . (17.13)
∂x2 dx2 ∂t2 dt2
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as
2 v(x,t) 2 v(x,t)
derivadas parciais ∂ ∂x 2 e ∂ ∂t 2 são substituídas por derivadas totais.
µ ¶
d2 d2 V (x) d2 g (t)
EI (x) g (t) + ρA (x) V (x) = 0. (17.14)
dx2 dx2 dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma
µ ¶
1 d2 d2 V (x) 1 d2 g (t)
EI (x) = − , (17.15)
ρA (x) V (x) dx2 dx2 g (t) dt2
somente de t.
µ ¶
1 d2 d2 V (x)
EI (x) =λ (17.16)
ρA (x) V (x) dx2 dx2
e
1 d2 g (t)
− = λ, (17.17)
g (t) dt2
µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) − λρA (x) V (x) = 0 (17.18)
dx2 dx2
e
d2 g (t)
+ λg (t) = 0. (17.19)
dt2
Fazendo a constante λ igual a ω 2 , as duas equações anteriores escre-
vem-se,
µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) − ω 2 ρA (x) V (x) = 0 (17.20)
dx2 dx2
d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0. (17.21)
dt2
g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (17.22)

(valores e funções características) cujas soluções V (x) têm de verificar a
equação diferencial, que tem em conta a geometria variável da secção, e as
condições de fronteira.
Assim, a solução (17.12) para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,
v (x, t) = V (x) (C cos ωt + D sin ωt) (17.23)

As soluções V (x) para a equação (17.20), que verificam a equação diferen-
cial da viga no movimento harmónico em regime livre ou natural, são as
µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) = ω 2 ρA (x) V (x) , (17.24)
dx2 dx 2
¡ ¢
ωn2 , Vn (x) n = 1, . . . , ∞. (17.25)
17.3.1 Viga de secção constante

Para uma viga de secção constante, A (x) = A e I (x) = I, a equação carac-
terística (17.24) apresenta-se como uma equação diferencial ordinária da
forma,
d4 V (x)
EI = ω 2 ρAV (x) . (17.26)
dx4
Dividindo ambos os membros por EI e introduzindo a mudança de
variável,
ρA
β 4 = ω2 , (17.27)
EI
a equação característica (17.26) pode escrever-se,
d4 V (x)
= β 4 V (x) . (17.28)
dx4
Procurando soluções V (x) para a equação característica (17.28) sob a
forma de exponenciais do tipo,
V (x) = Cesx , (17.29)
após introdução na equação característica (17.28) obtém-se a equação au-

xiliar
s4 − β 4 = 0, (17.30)
cujas raízes são distintas e valem,
s1,2 = ±β
(17.31)
s3,4 = ±jβ.
Então, a solução V (x) para a equação (17.28) é uma combinação de

exponenciais,
V (x) = C1 eβx + C2 e−βx + C3 e+jβx + C4 e−jβx , (17.32)
onde as constantes Ci i = 1, . . . , 4 são determinadas a partir das condições

de fronteira. Redefinindo as constantes C1 e C2 como C1 = A1 + A2 e
C2 = A1 − A2 , sendo A1 e A2 duas novas constantes, a expressão anterior
pode rearranjar-se e escrever-se na forma
1 1
V (x) = (A1 + A2 ) eβx + (A1 − A2 ) e−βx
2 2
+ C3 cos βx + jC3 sin βx + C4 cos βx − jC4 sin βx
1 ¡ ¢ 1 ¡ ¢ (17.33)
= A1 eβx + e−βx + A2 eβx − e−βx
2 2
+ (C3 + C4 ) cos βx + j (C3 − C4 ) sin βx,
| {z } | {z }
A3 A4
ou ainda, atendendo à definição das funções trigonométricas hiperbóli-

cas1 ,
V (x) = A1 cosh βx + A2 sinh βx + A3 cos βx + A4 sin βx. (17.34)
Para uma viga de secção constante, a solução v (x, t) = V (x) g (t) da

equação diferencial (17.11) de movimento livre ou natural é então dada
por,
v (x, t) = (A1 cosh βx + A2 sinh βx + A3 cos βx + A4 sin βx)

(17.35)
(C cos ωt + D sin ωt)
onde os valores de β, e indirectamente os valores de ω (expressão (17.27)),

e as constantes A1 , A2 , A3 e A4 são determinados a partir das condições de
fronteira, e as constantes C e D são determinadas a partir das condições
iniciais.
Frequências naturais Uma vez determinados os valores característicos

β, as frequências naturais são determinadas de acordo com a expressão
(17.27),
s
EI
ω = β2 . (17.36)
ρA
17.4 Ortogonalidade das formas naturais

pelas soluções (ωn2 , Vn (x)) n = 1, . . . , ∞ do problema característico
1 eβx +e−βx eβx −e−βx
cosh βx = 2 sinh βx = 2
17.4 Ortogonalidade das formas naturais 359
µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) = ω 2 µ (x) V (x) . (17.37)
dx2 dx2
Considerando duas soluções distintas (ωr2 , Vr (x)) e (ωs2 , Vs (x)) com ωr 6=
ωs , tem-se,
µ ¶
d2 d2 Vr (x)
EI (x) = ωr2 ρA (x) Vr (x) , (17.38)
dx2 dx2
µ ¶
d2 d2 Vs (x)
EI (x) = ωs2 ρA (x) Vs (x) . (17.39)
dx2 dx2
Multiplicando (17.38) por Vs (x) e (17.39) por Vr (x), e integrando para
o comprimento ` da viga obtém-se,
Z ` µ ¶ Z `
d2 d2 Vr (x)
Vs (x) 2 EI (x) dx = ωr2 ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0 dx dx2 0
(17.40)
Z ` µ ¶ Z `
d2 d2 Vs (x)
Vr (x) 2 EI (x) dx = ωs2 ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0 dx d2 x 0
(17.41)
Após integração por partes em ordem a x, obtém-se,
· µ ¶¸` Z ` µ ¶
d d2 Vr (x) dVs (x) d d2 Vr (x)
Vs (x) EI (x) − EI (x) dx
dx dx2 0 0 dx dx dx2
Z `
2
= ωr ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0
(17.42)
· µ ¶¸` Z ` µ ¶
d d2 Vs (x) dVr (x) d d2 Vs (x)
Vr (x) EI (x) − EI (x) dx
Z `
2
= ωr ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0
(17.43)
Integrando de novo por partes as duas expressões anteriores obtém-se,

· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vr (x) dVs (x) d2 Vr (x)
Vs (x) EI (x) − EI (x)
dx dx2 0 dx dx2 0
Z ` 2 Z `
(17.44)
d Vs (x) d2 Vr (x)
+ 2
EI (x) 2
dx = ωr2 ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0 dx dx 0
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vs (x) dVr (x) d2 Vs (x)
Vr (x) EI (x) − EI (x)
dx dx2 0 dx dx2 0
Z ` 2 Z ` (17.45)
2
d Vr (x) d Vs (x)
+ 2
EI (x) 2
dx = ωs2 ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0 dx dx 0
Tendo em conta as condições de fronteira para extremidades fixas, livres

ou simplesmente apoiadas, os dois primeiros termos nas expressões (17.44)
e (17.45) são nulos,
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vr (x) dVs (x) d2 Vr (x)
Vs (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0,
dx dx2 0 dx dx2 0
(17.46)
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vs (x) dVr (x) d2 Vs (x)
Vr (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0.
dx dx2 0 dx dx2 0
(17.47)
A subtracção membro a membro das expressões (17.44) e (17.45) con-
duz então ao seguinte resultado,
Z
¡ 2 2
¢ `
0 = ωr − ωs ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx. (17.48)
0
Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs com ωr2 6= ωs2 , da
equação anterior decorre a seguinte relação de ortogonalidade,
Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0 r 6= s (17.49)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Vn (x) n =
mente, a seguinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez de flexão
da secção recta da viga,
17.5 Viga simplesmente apoiada 361
Z ` ½
d2 Vr (x) d2 Vs (x) r = 1, 2, . . . , ∞
EI (x) dx = 0 r 6= s . (17.50)
0 d2 x d2 x s = 1, 2, . . . , ∞
Assim, as funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas

naturais de vibração da viga apresentam propriedades de ortogonalidade
em relação à massa (ρA) e em relação à rigidez (EI).
Z `
ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx = δrs
0
Z `
r, s = 1, 2, . . . , ∞ (17.51)
d2 Vr (x) d2 Vs (x)
EI (x) dx = ωr2 δrs
0 d2 x d2 x
onde δrs representa o símbolo de Kronecker e vale,
½
1 para r = s
δrs = . (17.52)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez verifica-se para as
2 V (x)
derivadas de segunda ordem, d dx n
2 n = 1, . . . , ∞ das funções caracterís-
ticas Vn (x) n = 1, . . . , ∞. Recorde-se que o problema vertente, flexão de
vigas, é de quarta ordem na variável espacial x.
17.5 Viga simplesmente apoiada

Para uma viga simplesmente apoiada, como representado na figura 17.2,
as 4 condições de fronteira escrevem-se,
V¯ (0) = 0 (1) V¯ (`) = 0 (3)

2 V (x) ¯ 2 V (x) ¯ (17.53)
EI d dx 2 ¯ = 0 (2) EI d dx 2 ¯ = 0 (4)
x=0 x=`
De acordo com (17.34), a solução V (x) para uma viga de secção recta
constante escreve-se,
V (x) = A1 cosh βx + A2 sinh βx + A3 cos βx + A4 sin βx (17.54)
e a segunda derivada em ordem à variável x vem,

v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
x l
Figura 17.2: Viga simplesmente apoiada e de secção constante
d2 V (x)
= A1 β 2 cosh βx + A2 β 2 sinh βx − A3 β 2 cos βx − A4 β 2 sin βx. (17.55)
dx2
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (17.53)-(1) na solu-
ção (17.54) e a segunda (17.53)-(2) em (17.55), obtêm-se as relações,
½
A1 + A3 = 0
(17.56)
A1 − A3 = 0,
donde se conclui de imediato que as constantes A1 e A3 valem,
A1 = A3 = 0. (17.57)
Por outro lado, a introdução das condições de fronteira (17.53)-(3) e
(17.53)-(4) nas expressões (17.54) e (17.55), respectivamente, conduz ao sis-
tema de equações algébricas homogéneas,
½
A2 sinh β` − A4 sin β` = 0
(17.58)
A2 β 2 sinh β` − A4 β 2 sin β` = 0
o qual se pode escrever em notação matricial na seguinte forma,
· ¸½ ¾ ½ ¾
sinh β` sin β` A2 0
2 2 = . (17.59)
β sinh β` −β sin β` A4 0
Para que um sistema homogéneo possua soluções não nulas, o deter-
minante da matriz de coeficientes tem de ser nulo, isto é,
¯ ¯
¯ sinh β` sin β` ¯
¯ 2 ¯
¯ β sinh β` −β 2 sin β` ¯ = 0. (17.60)
Após desenvolvimento do determinante, obtém-se a seguinte equação

para β,
¡ ¢
2 (sinh β`) β 2 sin β` = 0. (17.61)
Analisando a equação anterior, conclui-se igualmente que, para β 6= 0

vem sinh β` 6= 0, e obtém-se a seguinte equação de frequências,
sin β` = 0 (17.62)
cujas raízes βn ` n = 1, . . . , ∞ conduzem às frequências naturais ωn n =
1, . . . , ∞, conforme a expressão (17.27). As raízes da equação de frequên-
cias (17.62) valem,
βn ` = nπ n = 1, . . . , ∞. (17.63)
Resolvendo agora o sistema de equações (17.59), conclui-se que, para
valores de β 6= 0, a constante A2 é nula,
A2 = 0. (17.64)
17.5.1 Frequências naturais de vibração

As frequências naturais ωn n = 1, . . . , ∞ determinam-se agora a partir das
raízes βn ` = nπ n = 1, . . . , ∞ da equação de frequências (17.62) através da
relação (17.27),
s
2 EI
ωn = (nπ) n = 1, . . . , ∞. (17.65)
ρA`4
Refira-se que, no caso particular da viga simplesmente apoiada, as fre-
quências naturais de ordem superior podem exprimir-se na forma,
Ã s !
EI
ωn = n2 π2
ρA`4 n = 1, . . . , ∞ (17.66)
= n2 ω1
onde ω1 representa a frequência natural fundamental.
17.5.2 Formas naturais de vibração

Para cada raiz βn ` n = 1, . . . , ∞ da equação de frequências (17.62) que a-
nula o determinante do problema característico (17.59), existe uma solução
Vn (x) n = 1, . . . , ∞ do tipo,
nπx
Vn (x) = A4n sin n = 1, . . . , ∞ (17.67)
`
que representa a correspondente forma natural de vibração.

Assim, para cada frequência natural existe uma solução vn (x, t) n =
1, . . . , ∞ que se designa por modo natural de vibração e que para a viga
simplesmente apoiada se escreve,
vn (x, t) = Vn (x) gn (t)

" Ã s ! Ã s !#
nπx EI EI
= A4n sin Cn cos (nπ)2 t + Dn sin (nπ)2 t .
` ρA`4 ρA`4
(17.68)

com (17.67), as formas naturais de vibração lateral ou de flexão da viga
simplesmente apoiada são funções harmónicas, conforme se representa
na figura 17.3, apresentando secções estacionárias, Vn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibração, e um período espacial que vale,
2`
Tx n =
n = 1, . . . , ∞. (17.69)
n
Refira-se que as formas naturais de ordem par apresentam uma secção
nodal a meio vão da viga.
As funções características representativas das formas naturais de vi-
bração encontram-se definidas a menos de uma constante, A4n . No en-
tanto, se se adoptar o esquema de normalização para massas modais uni-
tárias, deve verificar-se a relação
Z `
ρA (Vn (x))2 dx = 1 n = 1, . . . , ∞. (17.70)
0
Introduzindo a expressão (17.67) das formas naturais na relação ante-

rior, obtém-se,
Z `
nπ
ρAA24n sin2 xdx = 1 n = 1, . . . , ∞. (17.71)
0 `
Após integração vem,
Z · ¸`
`
nπ x sin 2nπ x
ρAA24n sin 2 2
xdx = ρAA4n − 4nπ `
, (17.72)
0 ` 2 ` 0
e resolvendo para A24n obtém-se a constante de normalização

r
2
A4n = n = 1, . . . , ∞. (17.73)
ρA`
Assim, as formas naturais V (x) n = 1, . . . , ∞ normalizadas para mas-
sas modais unitárias, doravante designadas por φn (x) n = 1, . . . , ∞, ex-
primem-se na forma
r
2 nπ
φn (x) = sin x n = 1, . . . , ∞. (17.74)
ρA` `
φ1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
φ2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
φ3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
φ4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
Figura 17.3: Formas naturais de vibração de uma viga simplesmente

apoiada
17.5.3 Resposta livre ou natural

diferencial (17.11) de movimento lateral da viga simplesmente apoiada, a
solução geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos naturais
de vibração,
∞
X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
∞ ³ (17.75)
X nπ ´
= A4n sin x (Cn cos ωn t + Dn sin ωn t)
n=1
`
ou, utilizando as formas naturais normalizadas para massas modais uni-

tárias,
X∞ µr ¶
2 nπ
v (x, t) = sin x (Cn cos ωn t + Dn sin ωn t) (17.76)
n=1
ρA` `

v (x, t = 0) = v0 (x) , v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) . (17.77)

A resposta livre ou natural em termos da velocidade pode ser obtida a
partir da expressão (17.76) por derivação em ordem à variável tempo t,
∞ µ r ¶
X 2 nπ
v̇ (x, t) = sin x (−ωn Cn sin ωn t + ωn Dn cos ωn t) . (17.78)
n=1
ρA` `
Introduzindo as condições iniciais (17.77) na solução geral (17.76) e na

expressão (17.78) da velocidade obtém-se,
∞
X nπx
v0 (x) = Cn A4n sin , (17.79)
n=1
`
∞
X nπx
v̇0 (x) = Dn ωn A4n sin . (17.80)
n=1
`
das funções deslocamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v̇0 (x) no inter-
17.6 Frequências e formas naturais 367

µ Z ` ¶
1 2 nπx
Cn = v0 (x) sin dx , (17.81)
A4n ` 0 `
µ Z ¶
1 1 2 ` nπx
Dn = v̇0 (x) sin dx . (17.82)
A4n ωn ` 0 `

Nas tabelas 17.1 e 17.2 apresentam-se a equação de frequências, as respec-
tivas raízes, e as frequências e as formas naturais de vibração de vigas em
flexão para diferentes condições de fronteira.
As frequências naturais, conforme a relação (17.27), determinam-se a
partir das seguintes expressões,
s
EI
ωi = (βi `)2 /rad · s−1 i = 1, 2, . . . , ∞, (17.83)
ρA`4
s
(βi `)2 EI
fi = /Hz i = 1, 2, . . . , ∞. (17.84)
2π ρA`4
Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre
Tabela 17.1: Frequências e formas naturais de vigas.

Condições Equação de Raízes Formas naturais αn Nodos de vibração
de frequências (βi `)
fronteira
fixa-fixa cos β` cosh β` = 1 4.7300 0.9825
µ ¶
7.8532 cosh βn x − cos βn x 1.0008 0.5
10.9956 φn = Cn −αn (sinh βn x − sin βn x) 0.9999 0.359/0.641
14.1371 cosh βn `−cos βn ` 1.0000 0.278/0.5/0.722
17.2787 αn = sinh βn `−sin βn ` 0.9999
(2n+1)π
2
apoio sin β` = 0 π
simples– 2π φn = Cn (sin βn x) 0.5
apoio 3π 0.333/0.667
simples 4π 0.25/0.5/0.75
5π
fixa–livre cos β` cosh β` = −1 1.8751 0.7341
µ ¶
4.6941 cosh βn x − cos βn x 1.0185 0.774
7.8548 φn = Cn −αn (sinh βn x − sin βn x) 0.9992 0.5/0.868
10.9955 sinh βn `−sin βn ` 1.0000 0.356/0.644/0.906
14.1372 αn = cosh βn `+cos βn ` 1.0000
(2n−1)π
2
368
Tabela 17.2: Frequências e formas naturais de vigas.
Condições Equação de Raízes Formas naturais αn Nodos de vibração

de frequências (βi `)
fronteira
livre– cos β` cosh β` = 1 0 0.9825
µ ¶
livre 4.7300 cosh βn x + cos βn x 1.0008 0.224/0.776
7.8532 φn = Cn −αn (sinh βn x + sin βn x) 0.9999 0.132/0.5/0.868
10.9956 cosh βn `−cos βn ` 1.0000 0.094/0.356/0.644/0.906
14.1372 αn = sinh βn `−sin βn ` 0.9999 0.073/0.277/0.5/0.723/0.927
17.2787
(2n+1)π
2
apoio tan β` = tanh β` 0 0
simples– 3.9266 φn = Cn (sin βn x + αn sinh βn x) 0.736
livre 7.0686 0.446/0.853
sin βn `
10.2102 αn = sinh βn `
0.308/0.616/0.898
13.3518 0.235/0.471/0.707/0.922
fixa– tan β` = tanh β` 3.9266 1.0008
µ ¶
apoio 7.0686 cosh βn x − cos βn x 1 para 0.56
simples 10.2102 φn = Cn n>1 0.384/0.692
−αn (sinh βn x − sin βn x)
13.3518 cosh βn `−cos βn ` 0.294/0.529/0.765
16.4934 αn = sinh βn `−sin βn `
369

ton
A equação diferencial de movimento e as condições de fronteira da vi-
bração transversal de uma viga podem ser estabelecidas com base no prin-
cípio variacional de Hamilton.
O princípio variacional de Hamilton pode enuncia-se da seguinte for-
ma,
“A variação da energia cinética e potencial (energia de deformação) mais a vari-
ação do trabalho realizado pelas forças não conservativas durante qualquer inter-
valo de tempo [t1 , t2 ] é igual a zero”,
Z t2 Z t2
δ (T − V ) dt + δWnc dt = 0, (17.85)
t1 t1
onde T representa a energia cinética do sistema, V a energia potencial (en-

ergia de deformação), Wnc o trabalho realizado pelas forças não conserva-
tivas e δ a variação durante o intervalo de tempo [t1 , t2 ].
A teoria clássica de Euler-Bernoulli ou teoria das vigas finas aplica-se
a vigas para as quais o comprimento é muito maior do que a sua espes-
sura (` ≥ 20h). Esta teoria considera que uma secção recta plana e normal
à superfície neutra da viga permanece plana e normal à superfície neu-
tra após deformação, que a rotação da secção recta da viga é desprezável
face à translação transversal e que a distorção angular devida ao corte é
igualmente desprezável face à deformação de flexão.
Na figura 17.4-a) representa-se uma viga de secção variável e de com-
primento ` solicitada por uma força dinâmica por unidade de compri-
mento f (x, t), sendo o deslocamento transversal da superfície neutra da
viga representado pela função v(x, t). De acordo com a figura 17.4-b), o
deslocamento axial u(x, z, t) de qualquer ponto da secção recta, quando
secções planas permanecem planas e normais à superfície neutra, é dado
por,
∂v(x, t)
u(x, z, t) = −z . (17.86)
∂x
A deformação normal ²xx correspondente a este campo de deslocamen-
tos é, por definição,
∂u ∂ 2v
²xx = = −z 2 , (17.87)
∂x ∂x
e a correspondente tensão normal σxx é dada por,
f( x ,t)
z
v ( x ,t) x
x d x
l
(a) viga e solicitação exterior
v ig a d e fo r m a d a
¶ v
¶ x
z ¶ v
A ' ¶ x
B '
v ig a n ã o d e fo r m a d a
z v
A
B ¶ v x
u = - z
¶ x
(b) campo de deslocamentos
Figura 17.4: Viga em flexão
∂2v
σxx = −Ez , (17.88)
∂x2
onde E representa o módulo de elasticidade longitudinal ou módulo de
Young do material.
A densidade de energia de deformação V0 é, por definição, igual a
1
V0 = σxx ²xx . (17.89)
2
Após substituição de (17.87) e (17.88) em (17.89), obtém-se,
1 ∂ 2v
V0 = Ez 2 2 . (17.90)
2 ∂x
A energia de deformação V da viga é, então, dada pela expressão
ZZZ µ ¶2
1 2 ∂ 2v
V = Ez dV , (17.91)
2 ∂x2
V
ou,
Z `Z µ ¶2
1 2 ∂ 2v
V = Ez dA dx. (17.92)
2 0 A ∂x2
Como, por definição, o momento de 2a ordem I da secção recta da viga
em relação ao eixo y é dado pela expressão
Z
I= z 2 dA, (17.93)
A
a energia de deformação de flexão da viga vem dada pela expressão inte-

gral,
Z ` µ ¶2
1 ∂2v
V = EI dx. (17.94)
2 0 ∂x2
Refira-se que a energia potencial devida à força da gravidade pode ser
omitida se o deslocamento v (x, t) for referenciado a partir da posição de
equilíbrio estático.
Para a energia cinética, como a teoria de Euler-Bernoulli despreza a
energia de rotação, a densidade de energia cinética T0 é dada por
µ ¶2
1 ∂v(x, t)
T0 = ρ , (17.95)
2 ∂t
onde ρ representa a massa volúmica do material.
A energia cinética da viga é, então, obtida integrando no seu domínio,
ZZZ µ ¶2
1 ∂v(x, t)
T = ρ dV (17.96)
2 ∂t
V
ou
Z `Z µ ¶2
1 ∂v(x, t)
T = ρ dA dx. (17.97)
2 0 ∂t
A
Após resolução do integral de área, obtém-se a expressão integral para

a energia cinética,
Z ` µ ¶2
1 ∂v(x, t)
T = ρA dx, (17.98)
2 0 ∂t
onde
Z
A= dA (17.99)
A
e representa a área da secção recta da viga.

Para efectuar as operações envolvidas no princípio de Hamilton, ex-
pressão (17.85), deve notar-se que a ordem das integrações relativamente
∂
a t e x pode ser permutada e os operadores variacional δ e diferencial ∂x
∂
ou δ e ∂t são comutativos. Assim, a variação da energia cinética pode
escrever-se na forma,
Z ` µ ¶ µ ¶
∂v (x, t) ∂v (x, t)
δT = ρA δ dx
0 ∂t ∂t
Z` (17.100)
∂v (x, t) ∂
= ρA (δv (x, t)) dx,
∂t ∂t
0
e o primeiro termo em (17.85) vem,

Z t2 Z t2 Z `
∂v (x, t) ∂
δT dt = ρA (δv (x, t)) dx dt. (17.101)
t1 t1 0 ∂t ∂t
Integrando por partes em ordem ao tempo, obtém-se,
Z t2 Z t2 Z `
∂v (x, t) ∂
δT dt = ρA (δv (x, t)) dx dt
t1 t1 0 ∂t ∂t
 
Z` ¯t2 Zt2
∂v (x, t) ¯ 2
∂ v (x, t)
=  ρA δv (x, t)¯¯ − ρA 2
δv (x, t) dt dx.
∂t t1 ∂t
0 t1
(17.102)
Considerando que a variação δv (x, t) é, por definição, nula para t =

t1 = t2 ,
δv (x, t1 ) = δv (x, t2 ) = 0, (17.103)

a expressão (17.102) escreve-se na forma,
Z t2 Z ` µZ t2 ¶
∂ 2 v (x, t)
δT dt = − ρA δv (x, t) dt dx
t1 0 t1 ∂t2
 
Zt2 Z` 2
(17.104)
∂ v (x, t)
= −  ρA δv (x, t) dx dt.
∂t2
t1 0
Considerando agora a variação da energia potencial,
Z ` µ ¶ µ 2 ¶
∂ 2 v (x, t) ∂ v (x, t)
δV = EI δ dx
0 ∂x2 ∂x2
Z` (17.105)
∂ 2 v (x, t) ∂ 2
= EI (δv (x, t)) dx,
∂xv ∂x2
0
o segundo termo em (17.85) vem,
Z t2 Z t2 Z `
∂ 2 v (x, t) ∂ 2
δV dt = EI (δv (x, t)) dx dt. (17.106)
t1 t1 0 ∂x2 ∂x2
Efectuando uma dupla integração por partes em ordem a x, obtém-se,
sucessivamente,
Z Zt2 Ã ¯`
t2
∂ 2 v (x, t) ∂ ¯
δV dt = EI 2
(δv (x, t))¯¯
t1 ∂x ∂x 0
t1

Z` µ 2
¶
∂ ∂ v (x, t) ∂
− EI (δv (x, t)) dx dt
∂x ∂x2 ∂x
0
Zt2 Ã ¯` µ ¶ ¯` !
∂ 2 v (x, t) ∂ ¯ ∂ ∂ 2
v (x, t) ¯
= EI (δv (x, t))¯ − EI δv (x, t)¯ dt
∂x2 ∂x ¯ ∂x ∂x2 ¯
0 0
t1
 
Zt2 Z` 2 µ 2
¶
∂ ∂ v (x, t)
+  2
EI δv (x, t) dx dt.
∂x ∂x2
t1 0
(17.107)
Para o trabalho virtual realizado pelas forças não conservativas f (x, t),
este escreve-se,
Z `
δWnc = f (x, t)δv(x, t) dx. (17.108)
0
Introduzindo as expressões (17.104), (17.107) e (17.108) na expressão
(17.85) do princípio de Hamilton, obtém-se,
Z t2 Z ` Z t2 Z ` 2 µ ¶
∂ 2 v (x, t) ∂ ∂ 2 v (x, t)
− ρA δv (x, t) dx dt + EI δv (x, t) dx dt
t1 0 ∂t2 t1 0 ∂x
2 ∂x2
Z t2 ¯` Z t2 µ ¶ ¯`
∂ 2 v (x, t) ∂ ¯ ∂ ∂ 2 v (x, t) ¯
+ EI (δv (x, t)) ¯ dt + − EI δv (x, t)¯ dt
∂x 2 ∂x ¯ ∂x ∂x 2 ¯
t1 0 t1 0
µ
Z t2 Z ` ¶
+ f (x, t) δv(x, t) dx dt = 0
t1 0
(17.109)
Agrupando termos, a expressão anterior escreve-se,
Z t2 ½Z ` · µ ¶ ¸
∂ 2 v (x, t) ∂2 ∂ 2 v (x, t)
− ρA + 2 EI + f (x, t) δv (x, t) dx
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x2
µ ¶¯` µ ¶ ¯` )
∂ 2 v (x, t) ∂v (x, t) ¯¯ ∂ ∂ 2 v (x, t) ¯
¯
+ EI δ ¯ − EI δv (x, t)¯ dt = 0
∂x2 ∂x 0 ∂x ∂x2 0
(17.110)
Como δv (x, t) é inteiramente arbitrário no intervalo 0 < x < `, da
equação (17.110) decorrem as seguintes equações,
µ ¶
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI − ρA + f (x, t) = 0, 0 < x < ` (17.111)
∂x2 ∂x2 ∂t2
µ ¶¯`
∂ 2 v (x, t) ∂v (x, t) ¯¯
EI δ ¯ = 0, (17.112)
∂x2 ∂x 0
µ ¶ ¯`
∂ ∂ 2 v (x, t) ¯
EI δv (x, t)¯ = 0. (17.113)
∂x ∂x2 ¯
0
A equação (17.111) representa a equação de movimento para a vibração
transversal da viga e é uma equação diferencial parcial de segunda ordem
na variável tempo t e de quarta ordem na variável espacial x, a ser verifi-
cada em cada secção recta do domínio 0 < x < `. As equações (17.112) e
(17.113) representam condições de fronteira generalizadas.
As condições de fronteira generalizadas (17.112) e (17.113) têm de ser

verificadas como condições de fronteira geométricas, isto é, prescritas,
¯
∂v (x, t) ¯¯
v (x, t)|x=0,` = 0 = 0, (17.114)
∂x ¯x=0,`
ou, então, como condições de fronteira naturais, isto é,
¯ µ ¶¯
∂ 2 v (x, t) ¯¯ ∂ ∂ 2 v (x, t) ¯¯
EI =0 EI = 0. (17.115)
∂x2 ¯x=0,` ∂x ∂x2 ¯
x=0,`
As condições de fronteira (17.114) são de natureza geométrica e in-

dicam que a solução v (x, t) da equação diferencial (17.111) ou a sua de-
rivada ∂v(x,t)
∂x
têm de ser nulas em x = 0 ou x = `. As condições de fron-
teira resultantes duma pura compatibilidade geométrica designam-se por
condições de fronteira geométricas, essenciais ou prescritas. Por outro lado,
as condições de fronteira (17.115) indicam que o momento flector ou o es-
forço transverso devem anular-se em x = 0 ou x = `. As condições de
fronteira que resultam do equilíbrio de forças designam-se por condições
de fronteira naturais, dinâmicas ou adicionais.
Refira-se que duas condições de fronteira têm de ser verificadas em
x = 0 e duas em x = `. A selecção de quais das condições a verificar
depende da natureza física da fronteira.
As condições de fronteira (17.114) e (17.115) são verificadas pelas se-
guintes condições de fronteira mais comuns:
• extremidade fixa ou encastrada

¯
∂v (x, t) ¯¯
v (x, t)|x=0,` = 0 =0 (17.116)
∂x ¯x=0,`
• extremidade apoiada
¯
∂ 2 v (x, t) ¯¯
v (x, t)|x=0,` = 0 EI =0 (17.117)
∂x2 ¯x=0,`
• extremidade livre
¯ µ ¶¯
∂ 2 v (x, t) ¯¯ ∂ ∂ 2 v (x, t) ¯¯
EI =0 EI =0 (17.118)
∂x2 ¯x=0,` ∂x ∂x2 ¯
x=0,`
Como a equação diferencial de movimento (17.111) é de quarta ordem

na variável espacial x e de segunda ordem na variável t, são necessárias
quatro condições de fronteira, na variável x, e duas condições iniciais, na
variável t, para a resolução da equação diferencial de movimento. O movi-
mento é caracterizado pela equação diferencial (17.111), pelas respectivas
condições de fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de ve-
locidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x). É a verificação das
condições de fronteira que torna a solução v (x, t) da equação diferencial
(17.111) única.
CAPÍTULO 18
Sistemas contínuos
Vibração transversal de vigas: Regime forçado

A equação de movimento lateral (flexão) de uma viga fina (teoria de Bernoulli)
não uniforme em regime forçado, e em termos do deslocamento transver-
sal v (x, t), da rigidez de flexão EI da secção recta, da massa volúmica ρ e
do carregamento f (x, t), escreve-se (ver equação (17.8)),
· ¸
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = f (x, t) , (18.1)
∂x2 ∂x2 ∂t2
e para uma viga de secção constante, onde A (x) = A e I (x) = I, a equação
vem (ver equação (17.9)),
∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = f (x, t), (18.2)
∂x4 ∂t2
onde f (x, t) representa a função solicitação e é uma função da variável
espacial, x, e da variável tempo, t. Em determinadas situações, a função
379
380 Capítulo 18. Vibração transversal de vigas: Regime forçado
f( x ,t)
x l
v ( x ,t)
Figura 18.1: Viga em regime forçado
f (x, t) pode considerar-se separável no espaço e no tempo, isto é, pode

escrever-se na forma
f (x, t) = p(x)g(t). (18.3)
A resolução do problema de vibração forçada de vigas passa pela deter-

minação da solução da equação (18.1), isto é, determinação do campo de
deslocamento lateral v (x, t) e, seguidamente, pela sua substituição nas ex-
pressões dos esforços internos, campo de tensões e campo de deformações.
18.2 Resposta forçada não-amortecida

Como as funções características φr r = 1, . . . , ∞ representativas das for-
mas naturais de vibração constituem uma base funcional, a resposta v (x, t)
pode exprimir-se como uma combinação linear das formas naturais de vi-
bração,
∞
X
v (x, t) = φr (x) ηr (t) (18.4)
r=1
onde φr r = 1, . . . , ∞ representam as formas naturais e ηr (t) r = 1, . . . , ∞

representam as coordenadas modais ou naturais. Introduzindo a expan-
são modal (18.4) para v (x, t) na equação diferencial de movimento (18.1),
obtém-se,
18.2 Resposta forçada não-amortecida 381
Ã∞ ! Ã Ã∞ !!
∂ X 2
∂ 2
∂ 2 X
ρA (x) 2 φr (x) ηr (t) + 2 EI (x) 2 φr (x) ηr (t)
∂t r=1
∂x ∂x r=1
= p (x) g (t)
(18.5)
ou então,
∞
X X∞ µ ¶
d2 d2 φr (x)
ρA (x) φr (x) η̈r (t) + 2
EI (x) 2
ηr (t) = p (x) g (t) .
r=1 r=1
dx dx
(18.6)
Multiplicando por φs (x) e integrando para o comprimento ` da viga
vem,
∞
X Z `
η̈r (t) ρA (x) φs (x) φr (x) dx
r=1 0
∞
X Z µ ` ¶
d2 d2 φr (x)
+ ηr (t) φs (x) 2 EI (x) dx (18.7)
dx dx 2
r=1 0
µZ ` ¶
= φs (x) p (x) dx g (t) .
0
Integrando duas vezes por partes o segundo termo da expressão ante-

rior, obtém-se, sucessivamente,
∞
X Z `
r=1 0
∞
Ã·µ ¶¸` Z ` µ ¶ !
X d d2 φr (x) dφs (x) d d2 φr (x)
+ ηr (t) φs (x) EI (x) − EI (x) dx
r=1
µZ ` ¶
= φs (x) p (x) dx g (t)
0
(18.8)
e
∞
X Z `
r=1 0
 h ³ í` h i` 
∞
X 2 φ (x) d2 φr (x)
d
φs (x) dx EI (x) d dxr
− dφs (x)
EI (x)
+ ηr (t)  R ` 2 φs (x)
2
0
dx dx2
0 
d2 φr (x)
r=1 + 0 d dx 2 EI (x) dx2
dx
µZ ` ¶
= φs (x) p (x) dx g (t) .
0
(18.9)
Para vigas com extremidades apoiadas, livres ou encastradas, as res-
pectivas condições de fronteira conduzem a que sejam nulos os seguintes
termos da expressão anterior,
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 φr (x) dφs (x) d2 φr (x)
φs (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0,
dx dx2 0 dx dx2 0
(18.10)
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 φs (x) dφr (x) d2 φs (x)
φr (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0.
dx dx2 0 dx dx2 0
(18.11)
Em consequência, a expressão (18.9) simplifica-se e vem,
∞
X Z `
r=1 0
∞
X Z `
d2 φs (x) d2 φr (x)
+ ηr (t) EI (x) dx (18.12)
dx 2 dx 2
r=1 0
µZ ` ¶
= φs (x) f (x) dx g (t) .
0
As funções φr (x) r = 1, . . . , ∞ das formas naturais de vibração apre-

sentam propriedades de ortogonalidade ou ortonormalidade dadas pelas
relações,
Z `
ρA (x) φr (x) φs (x) dx = mr δrs
0
Z `
r = 1, 2, . . . , ∞. (18.13)
d2 φr (x) d2 φs (x)
EI (x) dx = kr δrs
0 d2 x d2 x
Assim, devido às propriedades de ortogonalidade, todos os termos da

série (18.12) são nulos, excepto o termo de ordem r que representa a equa-
ção modal associada ao modo de ordem r,
Z ` ` 2 Z
d φr (x) d2 φr (x)
η̈r (t) ρA (x) φr (x) φr (x) dx + ηr (t) EI (x) dx
0 0 dx2 dx2
µZ ` ¶ r = 1, 2, . . . , ∞
= φr (x) f (x) dx g (t) .
0
(18.14)
As equações modais (18.14), equações diferenciais ordinárias indepen-

dentes, representam a projecção da equação diferencial de derivadas par-
ciais (18.1) na base modal ou natural. Cada uma das equações modais
(18.14) apresenta-se na forma canónica da equação diferencial de movi-
mento de um sistema com um grau de liberdade e é do tipo,
mr η̈r (t) + kr ηr (t) = Nr (t) r = 1, 2, . . . , ∞ (18.15)

onde as propriedades modais de massa mr e de rigidez kr valem,
Z ` Z `
mr = ρA (x) φr (x) φr (x) dx = ρA (x) (φr (x))2 dx
0 0 r = 1, 2, . . . , ∞
= 1 para formas naturais ortonormais,
(18.16)
Z ` Z ` µ 2 ¶2
d2 φr (x) d2 φr (x) d φr (x)
kr = EI (x) dx = EI (x) dx
0 dx2 dx2 0 dx2 r = 1, 2, . . . , ∞
2
= ωr para formas naturais ortonormais.
(18.17)
Quanto à projecção da carga nas coordenadas modais, Nr (t) r = 1, . . . , ∞,

µZ ` ¶
Nr (t) = φr (x) f (x) dx g (t)
0 r = 1, 2, . . . , ∞ (18.18)
= χr g (t)
onde
Z `
χr = φr (x) f (x) dx r = 1, 2, . . . , ∞. (18.19)
0
Dividindo as equações modais (18.15) por mr , e tendo em conta que a
razão mkrr é igual a ωr2 , as equações modais (18.15) podem ainda escrever-se
na forma,
Nr (t)
η̈r (t) + ωr2 ηr (t) = r = 1, 2, . . . , ∞. (18.20)
mr
Após a resolução das equações diferenciais ordinárias na base modal
ou natural, e de acordo com a expansão (18.4), a resposta generalizada
v (x, t) é dada pela combinação linear das formas naturais de vibração
φr (x) r = 1, . . . , ∞ multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais
ou naturais ηr (t) r = 1, . . . , ∞, as quais representam a contribuição de
cada forma natural para a resposta v (x, t),
∞
X
v (x, t) = φr (x) ηr (t) . (18.21)
| {z } | {z }
r=1
forma coordenada
modal modal
A partir da resposta generalizada v (x, t) pode determinar-se, de se-
guida, a resposta em termos dos esforços internos, ou seja, em termos do
momento flector M (x, t) e do esforço de corte Q (x, t), os quais são dados
Ã∞ !
∂ 2 v (x, t) ∂2 X
M (x, t) = EI (x) = EI (x) φr (x) ηr (t)
∂x2 ∂x2 r=1
∞
(18.22)
X d2 φr (x)
= EI (x) ηr (t) ,
r=1
dx2
µ ¶
∂M (x, t) ∂ ∂ 2 v (x, t)
Q (x, t) = = EI (x)
∂x ∂x ∂x2
Ã ∞
! (18.23)
∂ X d2 φr (x)
= EI (x) ηr (t) .
∂x r=1
dx2
Repare-se como o momento flector involve as segundas derivadas das

formas naturais de vibração e o esforço transverso as derivadas de 3a or-
dem.
18.2.1 Resposta a uma força harmónica

Para uma solicitação harmónica distribuída cuja amplitude é representada
pela função p(x),
f (x, t) = p (x) ejωt , (18.24)

e no caso particular de as funções das formas naturais se apresentarem
normalizadas para massas modais unitárias, as equações modais (18.20)
são da forma,
η̈r (t) + ωr2 ηr (t) = χr (x) ejωt r = 1, 2, . . . , ∞. (18.25)

A resposta modal permanente ou estacionária é do tipo,
ηr (t) = Zr (ω) ejωt r = 1, 2, . . . , ∞ (18.26)

onde Zr (ω) representa a amplitude modal e é dada pela expressão,
χr 1
Zr (ω) = µ ³ ´2 ¶
ωr2 ω
1− ωr
r = 1, 2, . . . , ∞. (18.27)
1
= χr 2
(ωr − ω 2 )
Para a resposta generalizada v (x, t) vem então,

Ã∞ !
X 1
v (x, t) = φr (x) χr 2 2)
ejωt . (18.28)
r=1
(ωr − ω
18.2.2 Resposta a uma força harmónica concentrada

Para uma carga harmónica concentrada de amplitude P , aplicada numa
secção recta de coordenada (x = xP ), a distribuição espacial p(x) da solici-
tação pode exprimir-se na forma,
p (x) = P δ (x − xP ) (18.29)
onde δ (x − xP ) representa a função de Dirac. Assim, a carga harmónica
concentrada pode exprimir-se como
f (x, t) = p(x)g(t) = P δ (x − xP ) ejωt . (18.30)

A projecção de p (x) = P δ (x − xP ) na base modal vale então, de acordo

com a expressão (18.19),
Z ` Z `
χr = φr (x) f (x) dx = φr (x) P δ (x − xP ) dx
0 0 . (18.31)
= P φr (xP ) r = 1, 2, . . . , ∞
As equações modais (18.25) tomam agora a forma,
η̈r (t) + ωr2 ηr (t) = P φr (xP ) ejωt r = 1, 2, . . . , ∞ (18.32)

e a respectiva resposta modal é dada pela expressão,
1
ηr (t) = P φr (xP ) ejωt r = 1, 2, . . . , ∞. (18.33)
(ωr2 − ω2)
A resposta generalizada estacionária v (x, t) vem então,
∞
X µ ¶
1 jωt
v (x, t) = φr (x) P φr (xP ) e . (18.34)
r=1
(ωr2 − ω 2 )
Substituindo a resposta v (x, t) nas expressões (18.22) e (18.23) dos es-
forços, obtém-se,
Ã∞ !
X d2 φr (x) 1
M (x, t) = EI (x) φr (xP ) 2 P ejωt (18.35)
r=1
dx2 (ωr − ω 2 )
X∞ µ ¶
d d2 φr (x) 1
Q (x, t) = EI (x) 2
φr (xP ) 2 2)
P ejωt . (18.36)
r=1
dx dx (ω r − ω
Note-se que os esforços internos são síncronos com a força de excitação.
18.2.3 Resposta a uma força transiente

Para uma solicitação transiente, as equações modais são ainda do tipo,
η̈r (t) + ωr2 ηr (t) = Nr (t)

r = 1, 2, . . . , ∞ (18.37)
= χr g (t)
onde χr g (t) r = 1, . . . , ∞ representa a projecção modal da força transiente

de acordo com a expressão (18.18). Como cada uma das equações modais
é idêntica à equação canónica do sistema com um grau de liberdade, a

resposta modal ηr (t), para uma carga transiente, é dada pelo integral de
Duhamel,
Z t
χr
ηr (t) = g (τ ) sin ωr (t − τ ) dτ
ωr 0
(18.38)
η̇r (0)
+ ηr (0) cos ωr t + sin ωr t r = 1, 2, . . . , ∞
ωr
onde as condições iniciais na base modal são dadas pelas expressões,
Z `
ηr (0) = ρA (x) φr (x) v (x, 0) dx
0
Z `
r = 1, 2, . . . , ∞ (18.39)
η̇r (0) = ρA (x) φr (x) v̇ (x, 0) dx
0
sendo v (x, 0) e v̇ (x, 0) as funções de deslocamento e velocidade iniciais,

respectivamente.
A resposta generalizada v (x, t) é então dada pela sobreposição da res-
posta de cada um dos modos naturais de vibração,
∞
X
v (x, t) = φr (x) ηr (t) (18.40)
r=1
O momento flector M (x, t) e o esforço transverso Q (x, t) podem en-

tão ser determinados substituindo nas respectivas expressões a resposta
generalizada v (x, t) pela respectiva expansão modal,
∂ 2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x)
∂x2
X∞ µ ¶ (18.41)
d2 φr (x)
= EI (x) 2
ηr (t) ,
r=1
dx
µ ¶
∂ ∂ 2 v (x, t)
Q (x, t) = EI (x)
∂x ∂x2
X∞ µ ¶ (18.42)
d d2 φr (x)
= EI (x) ηr (t) .
r=1
dx dx2
18.2.4 Funções de resposta em frequência

Em regime estacionário harmónico, a resposta em cada secção da viga a
uma carga harmónica concentrada é um movimento harmónico síncrono
com a excitação,
v (x, t) = V (x, ω) ejωt (18.43)

cuja amplitude e fase são dadas pela função V (x, ω) que, de acordo com a
expressão (18.34), vale,
Ã∞ !
X 1
V (x, ω) = φr (xP ) φr (x) 2 P. (18.44)
r=1
(ωr − ω 2 )
Pode então definir-se a função de resposta em frequência de tipo recep-

tância, αx,xP (ω), como sendo,
V (x, ω)
αx,xP (ω) =
P (xp )
∞
X (18.45)
1
= φr (xP ) φr (x)
r=1
2
(ωr − ω 2 )
onde x e xP são as coordenadas, respectivamente, da secção de resposta e

da secção de excitação.
De forma idêntica, definem-se as funções de resposta em frequência de
tipo mobilidade, yx,xP (ω), e acelerância, hx,xP (ω), como sendo, respectiva-
mente,
jωV (x, ω)
yx,xP (ω) =
P (xp )
X∞ (18.46)
jω
= φr (xP ) φr (x) ,
r=1
(ωr − ω 2 )
2
−ω 2 V (x, ω)
hx,xP (ω) =
P (xP )
∞
X (18.47)
−ω 2
= φr (xP ) φr (x) .
r=1
(ωr2 − ω 2 )
H Exemplo
Considere-se uma viga simplesmente apoiada, de comprimento `, de sec-
ção recta com momento de 2a ordem I, de material com módulo de elas-
ticidade E e à qual se aplica uma força harmónica concentrada f (x, t) =
P δ(xp )ejωt na secção de coordenada xp = 41 `, conforme se representa na
figura 18.2.
l / 4 f( x ,t) = P e jw t
x l
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
Figura 18.2: Viga simplesmente apoiada em regime forçado harmónico
Frequências naturais As frequências naturais da viga simplesmente a-

poiada valem (ver secção 17.5, página 361),
s
EI
ωs = (sπ)2 r = 1, . . . , ∞, (18.48)
ρA`4
ou então
ωs = s2 ω1 r = 2, . . . , ∞, (18.49)
onde ω1 representa a frequência natural fundamental.
Formas naturais de vibração As formas naturais de vibração φs (x) s =

1, . . . , ∞ associadas às frequências naturais ωs s = 1, . . . , ∞ são dadas
pelas funções (ver secção 17.5, página 361),
sπ
φs (x) = A4s sin x s = 1, . . . , ∞ (18.50)
`
Para formas naturais normalizadas para massas modais unitárias, ms =
1 s = 1, . . . , ∞, as funções φs (x) s = 1, . . . , ∞ escrevem-se,
√
2 sπ
φs (x) = √ sin x s = 1, . . . , ∞ (18.51)
ρA` `
Na figura 18.3 estão representadas as primeiras formas naturais da viga

simplesmente apoiada.
φ1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
φ2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
φ3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
φ4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
Figura 18.3: Formas naturais de vibração de uma viga simplesmente

apoiada
Refira-se que as formas naturais são funções harmónicas da variável

espacial x de período Tsx = 2`s s = 1, . . . , ∞.
A primeira, segunda e terceira derivadas das funções φs (x) s = 1, . . . , ∞
escrevem-se,
r
dφs (x) 2 ³ sπ ´ sπ
= cos x s = 1, . . . , ∞, (18.52)
dx ρA` ` `
r
d2 φs (x) 2 ³ sπ ´2 sπ
= − sin x s = 1, . . . , ∞, (18.53)
dx2 ρA` ` `
r
d3 φs (x) 2 ³ sπ ´3 sπ
3
=− cos x s = 1, . . . , ∞. (18.54)
dx ρA` ` `
Note-se a relação entre as formas naturais φs (x) s = 1, . . . , ∞ (18.51) e

2 φ (x)
a sua segunda derivada d dx s
2 s = 1, . . . , ∞ (18.53). Com efeito, verificam
a relação,
d2 φs (x) ³ sπ ´2
=− φs (x) s = 1, . . . , ∞. (18.55)
dx2 `
N
18.2.5 Resposta a uma força harmónica

Resposta em deslocamento A resposta permanente ou estacionária em
termos do deslocamento v (x, t) a uma carga harmónica concentrada P δ(x−
xP )ejωt aplicada num ponto de coordenada (xP ), de acordo com a expressão
(18.34), é dada por,
Ã∞ !
X 1
v (x, t) = φs (x) φs (xP ) 2 2)
P ejωt . (18.56)
s=1
(ω s − ω
Como para a viga simplesmente apoiada as frequências naturais de

ordem superior relacionam-se com a frequência fundamental ω1 através
da expressão (18.49), a resposta pode ainda escrever-se na forma,
Ã∞ !
X 1
v (x, t) = φs (x) φs (xP ) 4 2 2)
P ejωt . (18.57)
s=1
(s ω 1 − ω
ω
Após rearranjo e introdução da razão de frequências ω1
= β, a ex-
pressão anterior vem,
Ã∞ !
1 X 1
v (x, t) = 2 φs (x) φs (xP ) 4 P ejωt , (18.58)
ω1 s=1 (s − β 2 )
ou ainda,
 
X∞
1 1 1
v (x, t) = 2  φs (x) φs (xP ) 4 ³ ´  P ejωt . (18.59)
ω1 s=1 s 1− β 2
s4
Refira-se que os modos de ordem s mais elevada apresentam, em geral,

uma contribuição pouco significativa para a resposta em deslocamento,
pois a sua contribuição varia na razão inversa de s4 .
Substituindo as expressões para φs (x) e φs (xp ) em (18.58), obtém-se,
Ã ∞ ³
!
2`3 X sπ ´ ³ sπ ´ 1
v (x, t) = 4 sin x sin xp P ejωt . (18.60)
π EI s=1
` ` (s − β 2 )
4
O desenvolvimento da série para v (x, t) conduz à seguinte expressão,
( )
2`3 sin π` x sin π` xp (1−β 1 2π 2π 1
2 ) + sin ` x sin ` xp (24 −β 2 )
v (x, t) = 4 P ejωt .
π EI + sin 3π `
x sin 3π
`
x p 4
1
(3 −β )2 + ... + sin sπ
`
x sin sπ
`
x p 4
1
2
(s −β )
(18.61)
`
No caso presente, com xp = 4 , a expressão da resposta vem,
( )
2`3 sin π` x sin π4 (1−β
1 2π π 1
2 ) + sin ` x sin 2 (24 −β 2 )
v (x, t) = 4 P ejωt .
π EI + sin 3π `
x sin 3π 1
4 (34 −β 2 )
+ ... + sin sπ
`
x sin sπ 1
4 (s4 −β 2 )
(18.62)
Na figura 18.4 representa-se o campo de deslocamentos ao longo da
viga simplesmente apoiada assim como a contribuição modal para a res-
posta em deslocamento v (x, t).
Momento flector Conforme a expressão (18.35), o momento flector M (x, t)

é dado pela expressão,
Ã ∞
!
X d2 φs (x) 1
M (x, t) = EI φs (xP ) 2 P ejωt . (18.63)
s=1
dx2 (ωs − ω 2 )
Tendo em conta a relação (18.55) para a viga simplesmente apoiada, a

expressão de M (x, t) vem,
Ã ∞
!
π2 X 2 1
M (x, t) = −EI s φs (x) φ s (x P ) P ejωt , (18.64)
`2 s=1 (ωs2 − ω 2 )
ou ainda,
 
X ∞2
ρA` 1 1
M (x, t) = − 2  φs (x) φs (xp ) 2 ³ ´  P ejωt . (18.65)
π s=1
s 1− β2
s4
Refira-se que a contribuição dos modos de ordem s para o momento

flector varia na razão inversa de s2 .
Introduzindo as expressões das formas naturais em (18.64), obtém-se,
Ã∞ !
2π 2 X ³ sπ ´ ³ sπ ´ 1
M (x, t) = −EI s2 sin x sin xP P ejωt .
ρA`3 s=1
` ` (ωs2 − ω 2 )
(18.66)
No caso presente, o desenvolvimento da série (18.66) para M (x, t) com
xp = 4` conduz à seguinte expressão,
( )
2 sin π` x sin π4 (1−β
1 2 2π π 1
2 ) + 2 sin ` x sin 2 (24 −β 2 )
M (x, t) = −P 2 2 ejωt .
π ` +32 sin 3π `
x sin 3π
4
1
4 (3 −β ) 2 + ... + s 2
sin sπ
`
x sin sπ
4
1
2
4 (s −β )
(18.67)
Na figura 18.5 representa-se o campo de momento flector ao longo da
viga simplesmente apoiada assim como a contribuição modal para M (x, t).
Esforço transverso Da expressão (18.36), o esforço transverso na viga

simplesmente apoiada e sujeita a uma solicitação harmónica concentrada
é dado pela expressão,
X∞ µ ¶
d d2 φr (x) 1
Q (x, t) = EI (x) 2
φr (xP ) 2 2)
P ejωt . (18.68)
r=1
dx dx (ω r − ω
Para a viga simplesmente apoiada e de acordo com a expressão (18.48),

o esforço transverso pode ainda exprimir-se,
∞ µ ¶
1 X d d2 φr (x) 1
Q (x, t) = 2 EI (x) φr (xP ) 4 P ejωt . (18.69)
ω1 r=1 dx dx2 (s − β 2 )
Como para uma viga de secção constante I (x) = I, a expressão ante-

rior vem,
X ∞ µ ¶
1 d3 φr (x) 1
Q (x, t) = 2 EI 3
φr (xP ) 4 P ejωt . (18.70)
ω1 r=1
dx (s − β 2 )
d3 φr (x)
Introduzindo agora as respectivas expressões para ω12 , dx3
e φr (xP ),
obtém-se,
Ã∞ !
2 X ³ sπ ´ ³ sπ ´ 1
Q (x, t) = s3 cos x sin xp P ejωt . (18.71)
π s=1
` ` (s − β 2 )
4
Após rearranjo, a expressão anterior pode ainda escrever-se na forma,

 
2
∞
X³ sπ ´ ³ sπ ´ 1 1
Q (x, t) =  cos x sin xp ³ ´  P ejωt . (18.72)
π s=1 ` ` s 1 − β2
s4
Da expressão anterior decorre que a contribuição dos modos de ordem

s para o esforço transverso varia apenas na razão inversa de s.
No caso presente, o desenvolvimento da série (18.71) para Q (x, t) com
xp = 4` conduz à seguinte expressão,
( )
2 cos π` x sin π4 (1−β
1 3 2π π 1
2 ) + 2 cos ` x sin 2 (24 −β 2 )
Q (x, t) = P ejωt .
π +33 cos 3π `
x sin 3π 1
4 (34 −β 2 )
+ ... + s3 cos sπ
`
x sin sπ 1
4 (s4 −β 2 )
(18.73)
Na figura 18.6 representa-se o campo de esforço transverso ao longo
da viga simplesmente apoiada assim como a contribuição modal para a
Q (x, t).
A análise conjunta da expressão (18.59) e da figura 18.4 revela que os
modos de ordem s mais elevada apresentam uma contribuição pouco sig-
nificativa para a resposta em deslocamento, pois a sua contribuição varia
na razão inversa de s4 . No entanto, a sua contribuição é mais significa-
tiva para o momento flector, expressão (18.65) e figura 18.5, e ainda mais
relevante para o esforço de corte, expressão (18.72) e figura 18.6. Noutros
termos, a série em (18.72) para o esforço de corte converge mais lenta-
mente com o número s de modos do que a série para o momento flector em
(18.65), que, por sua vez, converge muito mais lentamente do que a série
em (18.59) para o deslocamento. Por isso, deverá ser criteriosa a escolha do
número de modos tomados em consideração ao estimar a resposta, pois a
sua selecção depende do parâmetro de resposta que se pretende determi-
nar, para além do conteúdo em frequência da solicitação aplicada.
V
φ1
φ2
V (x)
φ3
φ4
φ5
0 φ6
0 1/4 1/2 3/4 1

x/`
Figura 18.4: Resposta em deslocamento e contribuição modal na viga sim-

plesmente apoiada
Funções de resposta em frequência De acordo com a expressão (18.45),

e tendo em conta a relação (18.48), as funções de resposta em frequência
de tipo receptância para a viga simplesmente apoiada podem escrever-se
na forma,
∞
1 X 1
αx,xp (ω) = 2 φs (x) φs (xp ) 4 . (18.74)
ω1 s=1 (s − β 2 )
Após substituição de ω12 e das formas naturais, as funções de resposta
em frequência vêm,
2`3 X
∞ ³ sπ ´ ³ sπ ´ 1
αx,xp (ω) = sin x sin x P . (18.75)
π 4 EI s=1 ` ` (s4 − β 2 )
No caso presente, a solicitação está aplicada na secção xP = 14 `, de

modo que as expressões para as funções de resposta em frequência escre-
vem-se,
2`3 X
∞ ³ sπ ´ ³ sπ ´ 1
αx,`/4 (ω) = 4 sin x sin . (18.76)
π EI s=1 ` 4 (s − β 2 )
4
Em particular, a função de resposta em frequência directa, isto é, para

x = 14 `, vale,
Mf
0 φ1
φ2
M (x)
φ3
φ4
φ5
φ6
0 1/4 1/2 3/4 1

x/`
Figura 18.5: Resposta em momento flector e contribuição modal da viga

simplesmente apoiada
∞ µ ¶ µ ¶
2`3 X ` ` 1
α`/4,`/4 (ω) = 4 φs φs . (18.77)
π EI s=1 4 4 (s − β 2 )
4
Na figura 18.7 representa-se a função receptância directa na secção x =

1
4
`sob a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuição modal.
Para a secção x = 12 `, a função de resposta em frequência devida à
solicitação aplicada em xp = 41 ` vale,
∞ µ ¶ µ ¶
ρA`4 X ` ` 1
α`/2,`/4 (ω) = 4 φs φs . (18.78)
π EI s=1 2 4 (s − β 2 )
4
Na figura 18.8 representa-se a função receptância para a secção xR = 12 `

sob a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuição modal.
Para a secção x = 34 `, a função de resposta em frequência devida à
solicitação aplicada em xp = 41 ` vale,
∞ µ ¶ µ ¶
ρA`4 X 3` ` 1
α3`/4,`/4 (ω) = 4 φs φs . (18.79)
π EI s=1 4 4 (s − β 2 )
4
3
Na figura 18.9 representa-se a função receptância na secção xR = 4
`
sob a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuição modal.
φ1
φ2
Q(x)
φ3
0 φ4
φ5
φ6
0 1/4 1/2 3/4 1

x/`
Figura 18.6: Resposta em esforço de corte e contribuição modal da viga

simplesmente apoiada
α /dB
φ /◦
ω /Hz
(a) Receptância α0.25`−0.25`

α /dB
ω /Hz
(b) α0.25`−0.25` : contribuição modal
Figura 18.7: Função de resposta em frequência (receptância) e contribuição

modal da viga simplesmente apoiada
α /dB
φ /◦
ω /Hz

α /dB
ω /Hz

α /dB
φ /◦
ω /Hz

α /dB
ω /Hz

CAPÍTULO 19
Sistemas contínuos
Métodos aproximados
19.1 Introdução
Os métodos aproximados são fundamentais para tratar problemas para
os quais não estão disponíveis soluções analíticas. Refira-se que a maio-
ria dos sistemas contínuos não conduzem a problemas característicos para
os quais existam soluções analíticas disponíveis, em particular devido à
distribuição não uniforme de massa e de rigidez. Por isso, é necessário
frequentemente procurar soluções aproximadas para o problema carac-
terístico e, em consequência, para as frequências e formas naturais de vi-
bração. Note-se, igualmente, que as soluções exactas estabelecidas para
sistemas com propriedades uniformemente distribuídas podem constituir
uma base para a determinação de soluções aproximadas para os sistemas
com propriedades distribuídas de modo não uniforme.
Os métodos aproximados consistem em procedimentos de discretiza-
ção dos sistemas contínuos, isto é, procedimentos para substituir os sis-
temas contínuos por sistemas discretos equivalentes. Os métodos de dis-
cretização podem ser divididos em duas grandes classes, a primeira re-
401
402 Capítulo 19. Sistemas contínuos: Métodos aproximados
presentando a solução como uma série finita de termos que consistem

em funções da variável espacial multiplicadas por coordenadas general-
izadas dependentes da variável tempo, e a segunda concentrando massas
em pontos discretos do sistema contínuo. No primeiro método, as funções
da variável espacial não verificam a equação diferencial, mas têm de satis-
fazer todas ou algumas das condições de fronteira, conforme a formulação
adoptada. É neste aspecto que as soluções exactas de sistemas uniformes
se revelam interessantes, pois que as funções em questão podem ser escol-
hidas como as funções características de um sistema associado uniforme.

Para as estruturas unidimensionais cuja geometria se desenvolve ao longo
de uma dimensão x, tais como os veios, as cordas, as barras e as vigas, a
equação característica pode escrever-se na forma da equação diferencial,
− L [k (x) L (V (x))] = ω 2 m (x) V (x) (19.1)
onde L representa um operador diferencial da variável espacial x, k (x)

e m (x) representam, respectivamente, a rigidez e a massa ou inércia da
secção recta da estrutura e V (x) a função deslocamento. Estas grandezas
tomam os valores tabelados na Tabela 19.1 no caso das estruturas unidi-
mensionais estudadas.
q ( x ,t) = Q ( x ) g ( t)
m ( x ) k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.1: Representação esquemática de uma estrutura unidimensional

Tabela 19.1: Operador diferencial e propriedades das estruturas unidimen-
sionais
L (. . . ) k (x) m (x) v (x, t) V (x)

d
Cordas dx
(. . .) T (x) ρA (x) v (x, t) V (x)
d
Veios dx
(. . .) GIp (x) J(x) = ρIp (x) θ (x, t) Θ (x)
d
Barras dx
(. . .) EA (x) ρA (x) u (x, t) U (x)
d2
Vigas dx2
(. . .) EI (x) ρA (x) v (x, t) V (x)
A equação característica (19.1) tem de ser verificada no domínio 0 <

x < ` e as soluções (ωn2 , Vn (x)) ou funções características Vn (x) repre-
sentativas das formas naturais de vibração têm de verificar as condições
de fronteira do problema. Introduzindo a solução de ordem r , (ωr2 , Vr (x)),
na equação característica, tem-se,
− L [k (x) L (Vr (x))] = ωr2 m (x) Vr (x) . (19.2)

Multiplicando a equação anterior pela função característica Vr (x) e in-
tegrando no domínio 0 < x < `, obtém-se,
Z ` Z `
− Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx = ωr2 m (x) Vr2 (x) dx. (19.3)
0 0
Resolvendo a equação para ωr2 vem,

R`
− Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx
ωr2 = 0
R` . (19.4)
m (x) V 2 (x) dx
0 r
Integrando por partes o numerador, obtém-se,
R`
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 + 0 L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx
ωr2 = R` . (19.5)
m (x) V 2 (x) dx
0 r
Como a função característica verifica as condições de fronteira, o pri-

meiro termo do numerador é nulo, isto é,
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 = Vr (`) k (`) L (Vr (`)) − Vr (0) k (0) L (Vr (0))
=0
(19.6)
Então, a frequência natural ωr2 é dada pela expressão,

R`
− Vr (x) L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx
ωr2 = 0
R` . (19.7)
m (x) V 2 (x) dx
0 r
Substituindo na expressão anterior a função característica Vr (x) por

uma função Φ (x) que verifica as condições de fronteira mas não verifica
a equação diferencial, obtém-se a funcional R (Φ (x)), designada por quo-
ciente de Rayleigh e definida da seguinte forma,
R`
2 0
L (Φ (x)) k (x) L (Φ (x)) dx
R (Φ (x)) = ω = R` . (19.8)
0
Φ (x) m (x) Φ (x) dx
Se a função Φ (x) for uma função característica do problema (19.1), en-
tão o resultado do quociente de Rayleigh é o quadrado da frequência natu-
ral associada. Ao contrário, para um função Φ (x) qualquer que verifica as
condições de fronteira mas não a equação diferencial, o resultado do quo-
ciente de Rayleigh é um escalar cujo valor depende da função Φ (x). No
entanto, o quociente de Rayleigh R (Φ (x)) possui um valor estacionário
sempre que Φ (x) se encontrar na vizinhança de uma qualquer função na-
tural Vr (x), r = 1, 2, . . . , ∞.
Com efeito, utilizando o teorema da expansão, a função Φ (x) pode
exprimir-se como uma combinação linear das funções características Vr (x) r =
1, . . . , ∞, na forma,
∞
X
Φ (x) = cr Vr (x) . (19.9)
r=1
Substituindo Φ (x) pela sua expansão no quociente de Rayleigh vem
R` P
∞ P
∞
0
cr L (Vr (x)) k (x) cs L (Vs (x)) dx
r=1 s=1
R (Φ (x)) = R` P
∞ P∞ . (19.10)
0
cr Vr (x) m (x) cs Vs (x) dx
r=1 s=1
Com as funções características normalizadas de modo a verificarem as

propriedades de ortonormalidade
( R`
0
L (Vr (x)) k (x) L (Vs (x)) dx = ωr2 δrs
R` r, s = 1, 2, . . . , ∞, (19.11)
V (x) m (x) Vs (x) dx = δrs
0 r
a expressão do quociente de Rayleigh pode então simplificar-se, de modo

que,
P
∞ P
∞ P
∞
cr cs ωr2 δrs c2r ωr2
r=1 s=1
R (Φ (x)) = P∞ P ∞ = r=1
P∞ . (19.12)
cr cs c2r
r=1 s=1 r=1
Para uma função Φ (x) que difere ligeiramente da função própria Vk (x),
isto é, Φ (x) ∼
= Vk (x), os coeficientes cr na expansão (19.9) são quantidades
muito pequenas quando comparados com o coeficiente ck ,
r = 1, 2, . . . , ∞
cr = εr ck (19.13)
r 6= k
onde os εr são quantidades pequenas, εr << 1. Introduzindo as relações
(19.13) na expressão de R (Φ (x)),
P
∞
c2k ωk2 + ε2r c2k ωr2
r=1
r6=k
R (Φ (x)) = P
∞ . (19.14)
c2k + ε2r c2k
r=1
r6=k
Dividindo o numerador e o denominador por c2k , o quociente simplifica-

se na forma,
P
∞
ωk2 + ε2r ωr2
r=1
r6=k
R (Φ (x)) = P
∞ . (19.15)
1+ ε2r
r=1
r6=k
1
Desenvolvendo agora o termo P
∞ em série de Taylor, em torno do
1+ ε2r
r=1
r6=k
ponto regular εr = 0,
∞
X
1 ∼
P
∞ =1− ε2r . (19.16)
1+ ε2r r=1
r6=k
r=1
r6=k
obtém-se a seguinte expressão para o quociente de Rayleigh,

  
∞
X ∞
X
  
R (Φ (x)) = ωk2 + ε2r ωr2  1 − ε2r  . (19.17)
r=1 r=1
r6=k r6=k
Efectuando o produto no segundo membro e desprezando as quanti-

dades de ordem superior à segunda, a expressão do quociente de Rayleigh
vem finalmente,
∞
X ¡ ¢
R (Φ (x)) ∼
= ωk2 + ωr2 − ωk2 ε2r . (19.18)
r=1
r6=k
Assim, para uma função Φ (x) que difere da forma natural Vk (x) de
uma pequena quantidade ε de 1a ordem, o quociente de Rayleigh R (Φ (x))
difere da frequência natural ωk2 associada de uma pequena quantidade de
2a ordem O (ε2 ) . Em consequência, o quociente de Rayleigh R (Φ (x)) pos-
sui um valor estacionário na vizinhança das formas naturais, sendo os
valores estacionários as frequências naturais correspondentes.1 Em par-
ticular, na vizinhança do modo fundamental (ω12 ; V1 (x)) , o quociente de
Rayleigh R (Φ (x)) apresenta um valor mínimo. Com efeito, para k = 1
vem
∞
X ¡ ¢
R (Φ (x)) ∼
= ω12 + ωr2 − ω12 ε2r . (19.19)
r=2
Como ω1 < ω2 < . . . < ωr < . . . < ω∞ , então
R (Φ (x)) ≥ ω12 . (19.20)

O quociente de Rayleigh fornece, pois, um limite superior para o qua-
drado da frequência natural fundamental.
19.3 Método da Energia de Rayleigh

O método da energia de Rayleigh é um procedimento para estimar a fre-
quência fundamental de vibração de um sistema sem resolver a equação
característica associada. O método baseia-se no princípio de Rayleigh, que
1
A function is said to have a stationary value at a given point if the rate of change of
the function with respect to every independent variable vanishes at that point. Special
cases of stationarity values are the extremal values of a function, namely, the maximum
and the minimum.
19.3 Método da Energia de Rayleigh 407
se pode enunciar na forma: ” Para um sistema conservativo, a frequência de

vibração estimada apresenta um valor estacionário na vizinhança de um modo
natural ”. Este valor estacionário é um mínimo na vizinhança do modo
fundamental.
19.3.1 Análise energética

A equação diferencial do regime livre ou natural dos sistemas contínuos
unidimensionais pode escrever-se na forma
∂ 2 v (x, t)
L (k (x) L (v (x, t))) = m (x) , (19.21)
∂t2
e admite uma solução sob a forma de variáveis separadas, correspondente
a um movimento livre ou natural síncrono à frequência natural, do tipo
v (x, t) = V (x) g (t) , (19.22)

onde a função g (t) é harmónica e representa a lei de variação no tempo do
movimento livre. A função g (t) pode escrever-se na forma
g (t) = C cos ωt + D sin ωt = E cos (ωt − φ). (19.23)
q ( x ,t) = Q ( x ) g ( t)
m ( x ) k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.2: Estrutura unidimensional em regime livre
A resposta em velocidade obtém-se por derivação em ordem ao tempo

da resposta em deslocamento. Assim,
∂ dg (t)
v̇ (x, t) = (V (x) g (t)) = V (x) (19.24)
∂t dt
dg(t)
onde dt
vale
dg (t)
= −ωE sin (ωt − φ) . (19.25)
dt
Para um qualquer sistema contínuo unidimensional, a energia poten-
cial instantânea é dada pela expressão
Z `
1
V (t) = k (x) (L (v (x, t)))2 dx. (19.26)
2 0
Após introdução do campo de deslocamento v (x, t) = V (x) g (t) vem
Z
1 `
V (t) = k (x) (L (V (x) g (t)))2 dx
2
µ 0Z ` ¶ (19.27)
1 2 ¡ ¢
= k (x) (L (V (x))) dx E 2 cos2 (ωt − φ) .
2 0
Por outro lado, a energia cinética instantânea vale

Z `
1
T (t) = m (x) (v̇ (x, t))2 dx. (19.28)
2 0
Após substituição da solução v (x, t) = V (x) g (t), obtém-se

Z ` µ ¶2
1 dg (t)
T (t) = m (x) V (x) dx. (19.29)
2 0 dt
A análise das expressões (19.27) e (19.29) mostra que quando cos (ωt − φ) =
0, a energia potencial é nula e o sistema passa pela posição de equilíbrio
estático. No mesmo instante, sin (ωt − φ) = ±1, de modo que no instante
em que cos (ωt − φ) = 0 a energia cinética atinge o seu valor máximo. De
forma idêntica, quando cos (ωt − φ) = ±1 e sin (ωt − φ) = 0, a energia po-
tencial atinge o seu valor máximo e a energia cinética é nula. No entanto,
para um sistema conservativo a energia total é constante, donde se conclui
que
Et = Tmax + 0 = 0 + Vmax , (19.30)

ou então que
Tmax = Vmax . (19.31)

A partir das expressões (19.27) e (19.29), a energia potencial máxima e
a energia cinética máxima valem, respectivamente,
Z
1 ` ¡ ¢
Vmax = k (x) (L (V (x)))2 dx E 2 , (19.32)
2 0
Z
1 2 ` ¡ ¢
Tmax = ω m (x) (V (x))2 dx E 2 . (19.33)
2 0
Definindo energia cinética de referência T ∗ como
Tmax
T∗ =
, (19.34)
ω2
e igualando a energia cinética máxima e a energia potencial máxima de
acordo com a expressão (19.31), obtém-se
R
1 `
2 V max 2 0
k (x) (L (V (x)))2 dx
ω = = R . (19.35)
T∗ 1 `
m (x) (V (x))2 dx
2 0
A expressão anterior, estabelecida com base na análise energética do
regime livre, fornece o valor da frequência natural associada a qualquer
forma natural V (x) = Vn (x) n = 1, 2, . . . , ∞,
R`
Vn 1
k (x) (L (Vn (x)))2 dx
ωn2 = max = 2 0
R` n = 1, 2, . . . , ∞. (19.36)
Tn∗ 1
m (x) (Vn (x))2 dx
2 0
19.3.2 Formulação fraca

Recorde-se que a função de aproximação Φ (x) para o quociente de Rayleigh
definido pela expressão (19.8) tem de satisfazer todas as condições de fron-
teira. No entanto, pode, agora, derivar-se uma nova expressão para o quo-
ciente de Rayleigh e para a qual se verifica um "relaxamento" nas condições
de fronteira a verificar pela função de aproximação.
Considere-se o sistema representado na figura e cuja equação carac-
terística é do tipo
L (k (x) L (V (x))) = ω 2 m (x) V (x) . (19.37)

O sistema apresenta uma condição de fronteira geométrica e outra na-
tural, respectivamente,
¯
V (0) = 0 k (x) L (V (x))|x=` = −k̄V (x)¯x=` , (19.38)
onde k̄ representa a constante de rigidez da mola.
x
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
-
k
m ( x ) , k ( x )
Figura 19.3: Estrutura unidimensional com condições de fronteira ge-

ométricas e naturais
De acordo com a expressão (19.8), o quociente de Rayleigh é da forma

R`
2 − 0
Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx
R (Φ (x)) = ω = R` 2
. (19.39)
0
m (x) (Φ (x)) dx
A análise da expressão anterior permite concluir que:
• o valor do quociente de Rayleigh depende da função Φ (x);
• a função Φ (x) tem de ser derivável um número de vezes igual à or-

dem do sistema, pois no numerador tem-se o termo L (k (x) L (V (x)));
• as condições de fronteira que não aparecem explicitamente na ex-

pressão têm de ser verificadas pela função de aproximação Φ (x).
As funções que são deriváveis um número de vezes igual à ordem

do sistema e verificam todas as condições de fronteira, designam-se por
"funções teste". Assim, a função Φ (x) na expressão (19.39) do quociente de
Rayleigh tem de pertencer à classe das "funções teste". As funções carac-
terísticas Vn (x) formam um subconjunto do conjunto das "funções teste".
A integração por partes do numerador e a aplicação das condições de
fronteira (19.38) conduzem a:
Z `
− Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx = −Φ (x) k (x) L (Φ (x))|`0
0
Z `
+ L (Φ (x)) k (x) L (Φ (x)) dx
0
= −Φ (`) k (`) L (Φ (`))
| {z }
−k̄Φ(`)
+ Φ (0) k (0) L (Φ (0))

Z `
+ L (Φ (x)) k (x) L (Φ (x)) dx
0
Z `
2
= k̄ (Φ (`)) + k (x) (L (Φ (x)))2 dx.
0
(19.40)
O segundo membro da expressão anterior representa o dobro da ener-

gia potencial máxima do sistema, incluindo a energia potencial do ele-
mento elástico que define a condição de fronteira natural. Assim, o nume-
rador da expressão (19.39) representa o dobro da energia potencial máxi-
ma do sistema,
Z ` Z `
2
− Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx = k̄ (Φ (`)) + k (x) (L (Φ (x)))2 dx.
0 0
(19.41)
Por outro lado, o denominador na expressão (19.39) representa o dobro
da energia cinética de referência do sistema,
Z `
m (x) (Φ (x))2 dx = 2T ∗ . (19.42)
0
A expressão (19.39) para o quociente de Rayleigh pode, então, escrever-

se:
R`
− Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx
R (Φ (x)) = ω 2 = 0
R` 2
. (19.43)
0
m (x) (Φ (x)) dx
A expressão assim obtida para o quociente de Rayleigh é idêntica à
expressão (19.36) estabelecida através da análise energética. Assim, a ex-
pressão do quociente de Rayleigh R (Φ (x)) = ω 2 = VTmax ∗ é válida para
qualquer sistema contínuo e para qualquer tipo de condições de fronteira
desde que estas sejam consideradas na energia potencial máxima Vmax e

na energia cinética de referência T ∗ .
Considere-se um outro caso para o qual a equação característica é idên-
tica e onde as condições de fronteira, geométrica e natural, são agora
∂ 2 v (x, t)
V (0) = 0 k (x) L (V (x))|x=` = −M . (19.44)
∂t2
x v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
m ( x ) , k ( x )
M
Figura 19.4: Estrutura unidimensional com condições de fronteira ge-

ométricas e naturais
De acordo com a expressão (19.8) do quociente de Rayleigh, este escreve-

se:
R`
2 − 0
Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx
R (Φ (x)) = ω = R` . (19.45)
0
m (x) (Φ (x))2 dx
Procedendo de forma idêntica, isto é, integrando por partes o numera-
dor e introduzindo as condições de fronteira, obtém-se
R`
− Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx = Φ (x) k (x) L (Φ (x))|`0
0 R`
+ 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx
= −Φ (`) k (`) L (Φ (`)) +Φ (0) k (0) L (Φ (0))
| {z } (19.46)
ω 2 M Φ2 (`)
R`
+ 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx
R`
= −ω 2 M (Φ (`))2 + 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx.
Substituindo na expressão (19.45) o numerador pelo resultado da inte-

gração, vem
R`
Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx
R (Φ (x)) = ω 2 = 0
R` 2
. (19.47)
0
m (x) (Φ (x)) dx
A equação anterior pode resolver-se em ordem a ω 2 , obtendo-se como
resultado,
R`
2 0
k (x) (L (Φ (x)))2 dx 2Vmax
R (Φ (x)) = ω = R ` = , (19.48)
2
m (x) (Φ (x)) dx + M (Φ (`)) 2 2T ∗
0
onde o numerador representa o dobro da energia potencial máxima e o

denominador representa o dobro da energia cinética de referência do sis-
tema, incluindo a energia cinética associada à massa que define a condição
de fronteira natural.
As expressões (19.43) e (19.48) são obtidas, respectivamente, a partir
das expressões (19.39) e (19.45) por um procedimento de integração por
partes. Como resultado, o numerador em (19.43) e (19.48) envolve so-
mente derivadas da função Φ (x) de ordem igual a metade da ordem do
problema (ordem do operador diferencial L ). Além disso, o efeito de
apoios elásticos e de massas concentradas é automaticamente considerado
na energia potencial Vmax e na energia cinética de referência T ∗ , respectiva-
mente. A única característica não reflectida pelas formas (19.43) e (19.48)
do quociente de Rayleigh é a verificação das condições de fronteira ge-
ométricas. Assim, com o quociente de Rayleigh na forma R (Φ (x)) = ω 2 =
Vmax
T∗
, as características do sistema são consideradas por funções de apro-
ximação deriváveis, no mínimo, um número de vezes igual a metade da
ordem do problema (ordem do operador diferencial L ), e que verifiquem,
no mínimo, as condições de fronteira geométricas do problema. Estas
funções designam-se por funções admissíveis. Assim, pois, a função de
aproximação a utilizar com o quociente de Rayleigh na forma R (Φ (x)) =
ω 2 = VTmax
∗ tem de pertencer ao conjunto de funções admissíveis, que, por
sua vez, engloba o conjunto das "funções teste", contendo este o conjunto
das funções características.
Resumo do método da energia de Rayleigh
1. Arbitrar uma função de aproximação admissível para a forma natu-

ral de vibração, derivável, no mínimo, um número de vezes igual
a metade da ordem do problema, e compatível, no mínimo, com as
condições de fronteira geométricas;
e s p a ç o fu n c io n a l
fu n ç õ e s a d m is s ív e is
fu n ç õ e s te ste
fu n ç õ e s c a r a c t e r ís t ic a s
F r( x ) r = 1 ,2 , ...
Figura 19.5: Espaço funcional
2. calcular a energia potencial elástica máxima do sistema, Vmax ;
3. calcular a energia cinética máxima do sistema, Tmax = ω 2 T ∗ ;
4. calcular a estimativa por excesso da frequência fundamental,

ω 2 = VTmax
∗ .
d
• Vibração de torção de veios: V (x) = Θ (x) e L () = dx
()
R` ³ ´2
– Vmax = 12 0 GIp (x) dΘ(x)
dx
dx + Vcfn
³ R ´
`
– Tmax = ω 2 12 0 J (x) (Θ (x))2 dx + Tcfn
∗
d
• Vibração longitudinal de barras: V (x) = U (x) e L () = dx
()
R ³ ´2
1 ` dU (x)
– Vmax = 2 0 EA (x) dx dx + Vcfn
³ R ´
`
– Tmax = ω 2 12 0 ρA (x) (U (x))2 dx + Tcfn∗
d2
• Vibração de flexão de vigas: V (x) = V (x) e L () = dx2
()
R` ³ 2 ´2
– Vmax = 12 0 EI (x) d dx
V (x)
2 dx + Vcfn
³ R ´
2 1 ` 2 ∗
– Tmax = ω 2 0 ρA (x) (V (x)) dx + Tcfn
19.4 Método de Rayleigh-Ritz 415
19.4 Método de Rayleigh-Ritz

O método de Rayleigh-Ritz pode considerar-se como uma extensão do
método de Rayleigh. O método baseia-se na premissa de que se obtém
uma melhor aproximação para os modos naturais usando uma combi-
nação de funções admissíveis em vez de uma única função como no método
de Rayleigh. Este método fornece aproximações para a frequência funda-
mental e para as frequências superiores assim como para as respectivas
formas naturais. Pode utilizar-se um número arbitrário de funções admis-
síveis e o número de frequências obtidas é igual ao número de funções
utilizadas.
Para estruturas unidimensionais, a deformada V (x) pode ser aproxi-
mada pela expansão
n
X
V (x) = ai ψi (x) , (19.49)
i=1
onde as funções ψi (x) i = 1, 2, . . . , n da coordenada espacial x são fun-

ções admissíveis linearmente independentes que verificam, pois, as con-
dições de fronteira geométricas assim como a condição de derivabilidade,
e ai i = 1, 2, . . . , n são os coeficientes de Ritz a determinar, figura 19.6.
Estes coeficientes são determinados de modo que a função V (x) constitua
a melhor aproximação para as formas naturais de vibração.
Assim, introduzindo a expansão para V (x) no quociente de Rayleigh,
obtém-se
Vmax
R (V (x)) = ω 2 =
T∗
(19.50)
N̄ (V (x)) N (ai i = 1, . . . , n)
= = ,
D̄ (V (x)) D (ai i = 1, . . . , n)
onde o numerador N e o denominador D são ambos função dos coefi-

cientes de Ritz ai i = 1, . . . , n.
Para tornar o quociente de Rayleigh estacionário, iguala-se a zero cada
∂ (ω 2 )
uma das derivadas parciais ∂ar em relação a cada um dos coeficientes
ar r = 1, 2, . . . , n, e obtém-se
³ ´ ³ ´
∂N ∂D
∂ω 2 D ∂ar
−N ∂ar
= =0 r = 1, 2, . . . , n. (19.51)
∂ar D2
Como o denominador D representando a energia cinética de referência

é não nulo, D 6= 0, a condição de estacionaridade pode ainda escrever-se
µ ¶ µ ¶
∂N ∂D
D −N =0 r = 1, . . . , n. (19.52)
∂ar ∂ar
Tendo em conta a expressão do quociente de Rayleigh, tem-se a relação
N (ai i = 1, . . . , n) = ω 2 D (ai i = 1, . . . , n) . (19.53)

A introdução desta relação na condição de estacionaridade conduz ao
sistema homogéneo
∂N (ai i = 1, . . . , n) ∂D (ai i = 1, . . . , n)
− ω2 =0 r = 1, . . . , n. (19.54)
∂ar ∂ar
0 x l
V (x )
0 x +
l
a 1y 1( x )
0 x l
a 2y 2( x ) +
0 x l
a ny n(x )
Figura 19.6: Solução de Rayleigh-Ritz na forma de uma série finita

As equações anteriores representam um sistema de n equações algébri-

cas homogéneas para os coeficientes ai i = 1, 2, . . . , n. Com efeito, e por
definição, a energia potencial máxima e a energia cinética de referência
são dadas pelas expressões:
N = Vmax
Z`
1
= k (x) (L (U (x)))2 dx
2
0
Z` Ã n !Ã n
!
1 X X (19.55)
= k (x) ai L (ψi (x)) aj L (ψj (x)) dx
2 i=1 j=1
0
 
n n Z`
1 XX 
= k (x) L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx ai aj ,
2 i=1 j=1 0
D = T∗
Z`
1
= m (x) (V (x))2 dx
2
0
Z` Ã n !Ã n
!
1 X X (19.56)
= m (x) ai ψi (x) aj ψj (x) dx
2 i=1 j=1
0
 
n n Z`
1 XX 
= m (x)ψi (x) ψj (x) dx ai aj .
2 i=1 j=1 0
A energia potencial máxima e a energia cinética de referência podem,

então, escrever-se na seguinte forma:
n n
1 XX
N (ai i = 1, . . . , n) = kij ai aj (19.57)
2 i=1 j=1
n n
1 XX
D (ai i = 1, . . . , n) = mij ai aj , (19.58)
2 i=1 j=1
onde os coeficientes kij e mij são constantes e simétricos, kij = kji e mij =
mji , e dados pelas expressões
Z `
kij = k (x) L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx (19.59)
0
Z `
mij = m (x) ψi (x) ψj (x) dx. (19.60)
0
∂N ∂D
As derivadas parciais ∂a r
e ∂a r
em relação aos coeficientes ar r = 1, 2, . . . , n,
são então dadas pelas seguintes expressões:
n n µ ¶
∂N 1 XX ∂ai ∂aj
= kij aj + ai
∂ar 2 i=1 j=1 ∂ar ∂ar
n n
1 XX
= kij (δir aj + ai δjr )
2 i=1 j=1
n n r = 1, . . . , n, (19.61)
1X 1X
= krj aj + kir ai
2 j=1 2 i=1
n
X
= krj aj
j=1
n n µ ¶
∂D 1 XX ∂ai ∂aj
= mij aj + ai
∂ar 2 i=1 j=1 ∂ar ∂ar
n n
1 XX
= mij (δir aj + ai δjr )
2 i=1 j=1
n n r = 1, . . . , n. (19.62)
1X 1X
= mrj aj + mir ai
2 j=1 2 i=1
n
X
= mrj aj
j=1
∂N ∂D
Com as expressões (19.62) para ∂ar
r = 1, . . . , n e ∂a r
r = 1, . . . , n, o
problema homogéneo (19.54) pode escrever-se na forma
n
X ¡ ¢
krj − ω 2 mrj aj = 0 r = 1, . . . , n, (19.63)
j=1
ou ainda na forma matricial

[k] {a} = Ω2 [m] {a} , (19.64)

onde [k] e [m] representam as matrizes de rigidez e de massa do sistema
discreto P equivalente ao sistema contínuo com base na aproximação (19.49),
V (x) = ni=1 ai ψi (x), para a solução V (x).
As expressões (19.63) ou (19.64) representam um problema de valores e
vectores próprios. A solução é constituída por n valores próprios ωr2 , r =
1, . . . , n, que representam a estimativa para as frequências naturais ωr , r =
1, . . . , n, e por n vectores próprios associados, {a}r r = 1, . . . , n, cujas com-
ponentes são os coeficientes ai i = 1, . . . , n que conduzem à melhor apro-
ximação para a forma natural Vr (x) respectiva.
© ªT
A substituição do vector {a}r = a1r a2r . . . air . . . anr na
expansão (19.49) para V (x) conduz, pois, à melhor aproximação para a
forma natural de ordem r,
Vr (x) = a1r ψ1 + a2r ψ2 + . . . + anr ψn r = 1, . . . , n. (19.65)

A introdução de cada um dos vectores próprios {a}r , r = 1, . . . , n na
expansão (19.49) para V (x) permite determinar as aproximações Vr (x) , r =
1, . . . , n para as formas naturais com base no princípio da estacionaridade
de Rayleigh.
Resumo do método de Rayleigh-Ritz
Vibração axial de barras

• Expansão da função deslocamento axial U (x),
n
X
U (x) = ai ψi (x)
i=1
• Energia potencial elástica Vmax ,

Z ` µ ¶2
1 dU (x) 1
Vmax = EA (x) dx + kc (U (xc ))2
2 0 dx 2
• Energia cinética de referência T ∗ ,
Z `
1 1
∗
T = ρA (x) (U (x))2 dx + Mc (U (xc ))2
2 0 2
• Matriz de rigidez [k]
Z `
dψi (x) dψj (x)
kij = EA (x) dx+kc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0 dx dx
• Matriz de massa [m]
Z `
mij = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx+Mc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0
Vibração de torção
• Expansão da função deslocamento Θ (x)
n
X
Θ (x) = ai ψi (x)
i=1
• Energia potencial elástica Vmax
Z ` µ ¶2
1 dΘ (x) 1
Vmax = GIp (x) dx + kc (Θ (xc ))2
2 0 dx 2
• Energia cinética de referência T ∗

Z `
1 1
T = ∗
ρIp (x) (Θ (x))2 dx + Jc (Θ (xc ))2
2 0 2
Z `
dψi (x) dψj (x)
kij = GIp (x) dx+kc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0 dx dx
Z `
mij = ρIp (x) ψi (x) ψj (x) dx+Jc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0
Vibração de flexão
• Expansão da função deslocamento V (x)
n
X
V (x) = ai ψi (x)
i=1
• Energia potencial elástica Vmax

Z ` µ ¶2
1 d2 V (x) 1
Vmax = EI (x) dx + kc (V (xc ))2
2 0 dx 2
• Energia cinética de referênciaT ∗
Z `
1 1
∗
T = ρA (x) (V (x))2 dx + Mc (U (xc ))2
2 0 2
Z `
d2 ψi (x) d2 ψj (x)
kij = EI (x) dx+kc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0 dx2 dx2
Z `
mij = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx+Mc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0
Exemplo H
A figura representa uma viga de secção variável e de comprimento `. O
material da viga possui módulo de elasticidade E e massa volúmica ρ.
(a) Escrever e classificar as condições de fronteira.
Utilizando as funções de aproximação
³ x ´2
ψ1 (x) = 1 −
`
e
x³ x ´2
ψ2 (x) = 1− ,
` `
(b) Verificar a aplicabilidade das funções de aproximação propostas e clas-

sificá-las.
(c) Pelo método da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da

frequência natural fundamental;
(d) Pelo método de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das fre-

quências naturais e das formas naturais;
(e) Representar graficamente a aproximação das formas naturais.
y b
x h
Figura 19.7: Viga de secção variável
Resolução
(a) Escrever e classificar as condições de fronteira
As condições de fronteira do problema são:
¯ ¯
d2 V (x) ¯¯ d3 V (x) ¯¯
EI = 0 (i) EI = 0 (ii)
dx2 ¯x=0 dx3 ¯x=0
¯
dV (x) ¯¯
V (x) |x=` = 0 (iii) = 0 (iv)
dx ¯x=`
As condições de fronteira (i) e (ii) são naturais e as condições (iii) e (iv)

são geométricas.
(b) Verificar a aplicabilidade das funções de aproximação propostas

As funções de aproximação e a suas derivadas de primeira e segunda
ordem valem,
³ x ´2 x³ x ´2
ψ1 (x) = 1 − ψ2 (x) = 1−
` ` `
dψ1 (x) 2³ x´ dψ2 (x) 1³ x ´2 2x ³ x´

=− 1− = 1− − 2 1−
dx ` ` dx ` ` ` `
d2 ψ1 (x) 2 d2 ψ2 (x) 4 6x
= = − +
dx2 `2 dx2 `2 `3
Como se trata de um problema de flexão, problema de 4o ordem, e
as funções de aproximação ψ1 (x) e ψ1 (x) são deriváveis, pelo menos,
duas vezes, está assegurada a condição de derivabilidade para as fun-
ções ψ1 (x) e ψ2 (x) propostas.
Introduzindo as funções de aproximação nas condições de fronteira
geométricas (iii) e (iv),
¯
dψ1 ¯¯
ψ1 (x) |x=` = 0 =0
dx ¯x=`
¯
dψ2 ¯¯
ψ2 (x) |x=` = 0 =0
dx ¯x=`
verifica-se que ambas as funções ψ1 (x) e ψ2 (x) verificam as condições

de fronteira geométricas.
Assim, as funções ψ1 (x) e ψ2 (x) pertencem, pois, ao subconjunto das
funções admissíveis para o problema. Na figura seguinte estão repre-
sentadas as funções admissíveis ψ1 (x) e ψ2 (x) .
(c) Pelo método da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da

frequência natural fundamental
Ambas as funções de aproximação ψ1 (x) e ψ2 (x) são funções admis-
síveis. Porém, a função ψ1 (x) é, dentre as duas, aquela que melhor
aproxima a forma natural fundamental e que, por isso, deve ser uti-
lizada com o quociente de Rayleigh para estimar o valor da frequência
fundamental.
Como a altura da secção recta da viga é variável, a área e o momento
de 2a ordem da secção recta da viga são dados pelas expressões,
x b ³ x ´3
A (x) = bh I (x) = h
` 12 `
1
0.9
0.8
ψ1(x); ψ2(x)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l
Figura 19.8: Representação das funções admissíveis ψ1 (x) e ψ2 (x)
O quociente de Rayleigh com a função de aproximação ψ1 (x) é, por

definição, dado pela expressão,
R` ³ ´2
1 d2 ψ1 (x)
Vmax 2 0
EI (x) dx
dx2
R (ψ1 (x)) = = R
T∗ 1 `
2 0
ρA (x) (ψ1 (x))2 dx
onde Vmax e T ∗ representam, respectivamente, a energia potencial elás-

tica máxima e a energia cinética de referência. Substituindo na ex-
pressão anterior a função de aproximação ψ1 (x) e as propriedades da
secção recta, obtém-se para o quociente de Rayleigh,
R
Ebh3 ` 3 2 2
¡ ¢
12` 3 0
x `2
dx
R (ψ1 (x)) = R
ρbh `
¡ ¢ 4
` 0
x 1 − x` dx
A estimativa por excesso da frequência fundamental de vibração for-

necida pelo quociente de Rayleigh vale então,
s
p Eh2
ωR = R (ψ1 (x)) = 1.5811 rad/s
ρ`4
1
0.9
0.8
0.7
0.6
ψ1(x)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l
Figura 19.9: Aproximação da forma natural no método de Rayleigh
Para a viga em análise, a solução exacta para a frequência fundamental

apresenta o seguinte valor,
s
Eh2
ω1 = 1.5343 rad/s
ρ`4
Assim, o valor da estimativa por excesso para ω1 fornecido pelo método
da energia de Rayleigh é 3.05% superior ao valor exacto.
(d) Pelo método de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das fre-
quências naturais e das formas naturais
Usando no método de Rayleigh-Ritz uma aproximação com as duas
funções admissíveis ψ1 (x) e ψ2 (x), a função V (x) do deslocamento
transversal será aproximada pela expansão,
V (x) = a1 ψ1 (x) + a2 ψ2 (x)

³ x ´2 x³ x ´2
= a1 1 − + a2 1−
` ` `
O método de Rayleigh-Ritz para a determinação das estimativas das
frequências naturais e das respectivas formas naturais de vibração as-
senta no princípio da estacionaridade do quociente de Rayleigh,
R` ³ ´2
d2 V (x)
Vmax 0
EI (x) dx dx2
R (V (x)) = = R `
T∗ ρA (x) (V (x))2 dx
0
As condições de estacionaridade,
∂R (V (x) , a1 , a2 ) ∂R (V (x) , a1 , a2 )
=0 =0
∂a1 ∂a2
conduzem ao problema generalizado de valores e vectores próprios da

forma,
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
k11 k12 a1 2 m11 m12 a1
=ω
k21 k22 a2 m21 m22 a2
cuja solução constitui as estimativas das frequências naturais e os res-

pectivos vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes a1 e a2 da expansão para
as respectivas formas naturais.
Os coeficientes simétricos da matriz de rigidez são dados pelas seguin-
tes expressões,
Z ` µ ¶2
d2 ψ1
k11 = EI (x) dx
0 dx2
Z `
d2 ψ1 d2 ψ2
k12 = k21 = EI (x) dx
0 dx2 dx2
Z ` µ ¶2
d2 ψ2
k22 = EI (x) dx
0 dx2
Em relação aos coeficientes simétricos da matriz de massa, estes são

dados pelas seguintes expressões,
Z `
m11 = ρA (x) (ψ1 (x))2 dx
0
Z `
m12 = m21 = ρA (x) ψ1 (x) ψ2 (x) dx
0
Z `
m22 = ρA (x) (ψ2 (x))2 dx
0
Introduzindo os coeficientes de rigidez e de massa no problema de

valores e vectores próprios obtém-se,
· 1 1 ¸½ ¾ · 1 1 ¸½ ¾
Ebh3 12 30
a1 2 30 105
a1
1 1 = ω ρbh` 1 1
`3 30 30
a2 105 280
a2
O problema de valores e vectores próprios pode ainda escrever-se sob

a forma de um sistema de equações homogéneas,
· 1 1 1 1 ¸½ ¾ ½ ¾
12
− ω̄ 2 30 30
− ω̄ 2 105 a1 0
1 1 1 1 =
30
− ω̄ 2 105 30
− ω̄ 2 280 a2 0
onde
s
4
ρ` Eh2
ω̄ 2 = ω 2 ω = ω̄
Eh2 ρ`4
Este sistema de equações homogéneas admite soluções não triviais

desde que o determinante característico seja nulo. Para isso, calcu-
lando e anulando o determinante característico obtém-se a seguinte
equação polinomial característica,
µ ¶µ ¶ µ ¶2
1 1 1 1 1 1
− ω̄ 2 − ω̄ 2 − − ω̄ 2 =0
12 30 30 280 30 105
Após desenvolvimento e simplificação, a equação característica vem,
1 4 13 2 1
ω̄ − ω̄ + = 0
294 140 5
Resolvendo a equação característica, obtêm-se as raízes ω̄12 e ω̄22 ,
ω̄12 = 2.3574 ω̄22 = 24.9426
e as estimativas para as frequências naturais ω1 e ω2 , de acordo com as

expressões valem então,
s s
Eh2 Eh2
ω1 = 1.5353 rad/s ω2 = 4.9942 rad/s
ρ`4 ρ`4
Substituindo os valores característicos ω̄12 e ω̄22 no sistema homogéneo,

obtêm-se os respectivos vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes,
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
a11 0.9164 a12 −0.2633
{a}1 = = {a}2 = =
a21 −0.4002 a22 0.9647
Introduzindo os vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes na expansão em

série, obtêm-se as respectivas aproximações φ̄1 (x) e φ̄2 (x) para as for-
mas naturais,
φ̄1 (x) = a11 ψ1 (x) + a21 ψ2 (x)

³ x ´2 x³ x ´2
= 0.9164 1 − − 0.4002 1−
` ` `
φ̄2 (x) = a12 ψ1 (x) + a22 ψ2 (x)

³ x ´2 x³ x ´2
= −0.2633 1 − + 0.9647 1−
` ` `
(e) Representar graficamente a aproximação das formas naturais

As aproximações φ̄1 (x) e φ̄2 (x) obtidas para as duas primeiras formas
naturais de vibração estão representadas na figura 19.10.
Ambas as aproximações apresentam uma boa concordância com as
formas naturais exactas de uma viga de secção constante com idên-
ticas condições de fronteira. Refira-se que a aproximação para a se-
gunda forma natural apresenta um nodo para x ∼ = 0.273`.
N
19.5 Método dos modos assumidos 429
0
φ (x); φ (x)
−2
2
−4
1
−6
−8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

x/l
Figura 19.10: Aproximação das formas naturais no método de Rayleigh-

Ritz
19.5 Método dos modos assumidos

O método dos modos assumidos (“Assumed Modes Method”) é muito
próximo do método de Rayleigh-Ritz. De facto, o método dos modos as-
sumidos é, igualmente, um processo de discretização do problema associ-
ado a um sistema contínuo através de uma solução em série e o modelo
discreto obtido com o método dos modos assumidos é idêntico ao obtido
com o método de Rayleigh-Ritz. A principal diferença entre os dois méto-
dos é que o método de Rayleigh-Ritz é comummente usado para deter-
minar frequências e formas naturais de vibração (problema de valores e
vectores próprios) enquanto que o método dos modos assumidos é, geral-
mente, usado para resolver o problema de vibração forçada.
No método dos modos assumidos, a solução do problema de vibração
associado a um sistema contínuo é assumida na forma de uma série com-
posta por uma combinação linear de funções admissíveis ψi (x) i = 1, . . . , n,
que são funções da variável espacial x, multiplicadas por coordenadas
generalizadas dependentes do tempo, qi (t) i = 1, . . . , n. Assim, para um
sistema contínuo unidimensional de ordem 2p, a solução para o desloca-
mento v(x, t) é assumida na forma,
n
X
v (x, t) = ψi (x) qi (t) , (19.66)
i=1
onde ψi (x) i = 1, . . . , n são funções admissíveis conhecidas (verificam as

condições de fronteira geométricas e admitem derivadas, pelo menos, de
ordem p) e qi (t) i = 1, . . . , n são funções desconhecidas do tempo t, de-
signadas por coordenadas generalizadas, figura 19.11. Para um sistema
contínuo em vibração forçada, a energia cinética T (t), a energia de defor-
mação elástica V (t) e o trabalho virtual das forças não conservativas δW (t)
dependem da solução v(x, t) e das suas derivadas parciais em relação a t
e a x e podem exprimir-se em termos da solução dos modos assumidos
dada pela equação (19.66). Em conjunto com a solução (19.66), o método
dos modos assumidos utiliza as equações de movimento de Lagrange para
obtenção das equações do movimento do modelo discreto associado com
o sistema contínuo. No essencial, este método trata o sistema contínuo
como um sistema discreto com n graus de liberdade representados pelas
coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n.
Considere-se um sistema contínuo unidimensional de ordem 2p apre-
sentando uma distribuição de rigidez k(x) e uma distribuição de massa
m(x), figura 19.12. O sistema está submetido a uma força exterior dis-
tribuída, f (x, t) por unidade de comprimento, e a l forças concentradas
Fr (t)δ(x − xr ) r = 1, . . . , l (19.67)
actuando nas secções de coordenada x = xr , sendo δ(x − xr ) a função delta
de Dirac2 .
A energia de deformação elástica V (t), a energia cinética T (t) e o tra-
balho virtual das forças não conservativas δW (t) são dados, respectiva-
mente, pelas expressões integrais,
Z `
1
V (t) = k(x) (L (v(x, t)))2 dx, (19.68)
2 0
Z `
1
T (t) = m(x) (v̇(x, t))2 dx, (19.69)
2 0
Z `" l
X
#
δW = f (x, t) + Fr (t)δ(x − xr ) δv(x, t) dx, (19.70)
0 r=1
onde v(x, t) representa a função deslocamento, v̇(x, t) a respectiva veloci-

dade e L um operador diferencial de ordem p. Substituindo a aproximação
(19.66) para o deslocamento v(x, t) na expressão (19.68) da energia de de-
formação elástica, obtém-se,
2
R`
Note-se que δ(x − xr ) = 0 para x 6= xr e 0
δ(x − xr ) dx = 1.
Z ` n
X n
X
1
V (t) = k(x) L (ψi (x)) qi (t) L (ψj (x)) qj (t) dx
2 0 i=1 j=1
n n µZ ¶
1 XX `
= qi (t)qj (t) k(x)L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx (19.71)
2 i=1 j=1 0
n n
1 XX
= kij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
onde kij i, j = 1, . . . , n são os coeficientes de rigidez constantes e simétri-

cos, que dependem da distribuição de rigidez k(x) do sistema e das fun-
ções interpoladoras ψi (x) i = 1, . . . , n, dados pela expressão,
0 x l
v ( x ,t)
0 x +
l
y 1( x ) q 1( t)
0 x l
y 2( x ) q 2( t) +
0 x l
y n(x )q n(t)
Figura 19.11: Solução na forma de uma série finita

Z `
kij = kji = k (x) L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx i, j = 1, . . . , n. (19.72)
0
Para a energia cinética, após substituição da solução (19.66) em (19.69),

vem,
Z X n Xn
1 `
T (t) = m(x) ψi (x)q̇i (t) ψj (x)q̇j (t) dx
2 0 i=1 j=1
n n µ Z ¶
1 XX `
= q̇i (t)q̇j (t) m(x)ψi (x)ψj (x) dx (19.73)
2 i=1 j=1 0
n n
1 XX
= mij q̇i (t)q̇j (t),
2 i=1 j=1
onde mij i, j = 1, . . . , n são os coeficientes de massa constantes e simétri-

cos, dependentes da distribuição de massa m(x) do sistema e das funções
interpoladoras ψi (x) i = 1, . . . , n, dados pela expressão,
Z `
mij = mji = m (x) ψi (x) ψj (x) dx i, j = 1, . . . , n. (19.74)
0
Para o trabalho virtual das forças não conservativas, a substituição da

solução (19.66) na expressão (19.70) conduz a,
F r( t )
f(x ,t)
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t) m ( x ) x
k ( x )
x q ( x ,t) = Q ( x ) g ( t)
x r
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.12: Sistema unidimensional: barra, veio e viga

Z `" l
X
# n
X
δW (t) = f (x, t) + Fr δ(x − xr ) ψi (x) δqi (t) dx
0 r=1 i=1
n
"Z l
#
X ` X
= f (x, t)ψ(x) dx + Fr (t)ψi (xr ) δqi (19.75)
i=1 0 r=1
n
X
= Qi (t)δqi ,
i=1
onde Qi (t) i = 1, . . . , n são as forças generalizadas não conservativas cor-

respondentes às coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n, dadas por,
Z ` l
X
Qi (t) = f (x, t)ψi (x) dx + Fr (t)ψi (xr ) i = 1, . . . , n. (19.76)
0 r=1
Refira-se que, os coeficientes de rigidez kij , expressão (19.74), contêm

derivadas das funções interpoladoras ψi (x) i = 1, . . . , n de ordem p igual
a metade da ordem 2p da equação diferencial do sistema contínuo em con-
sideração. Por outro lado, as condições de fronteira naturais são conside-
radas nas expressões da energia cinética e da energia potencial. Em conse-
quência, as funções interpoladoras ψi (x) i = 1, . . . , n têm de ser somente
funções admissíveis.
Para estabelecer o modelo espacial discreto associado ao sistema con-
tínuo, recorra-se às equações de Lagrange que podem escrever-se na for-
ma,
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi , i = 1, . . . , n. (19.77)
Substituindo as equações (19.71), (19.73) e (19.76) em (19.77), derivam-
se as equações de movimento do sistema discretizado,
n
X n
X
mij q̈j (t) + kij qj (t) = Qi , i = 1, . . . , n. (19.78)
j=1 j=1
As equações de movimento (19.78) podem escrever-se na forma matri-

cial,
[m] {q̈(t)} + [k] {q(t)} = {Q(t)} , (19.79)

onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz dos coeficientes de

massa e a matriz dos coeficientes de rigidez, e os vectores de deslocamen-
tos generalizados {q(t)}, de acelerações generalizadas {q̈(t)} e de forças
generalizadas {Q(t)} têm como componentes,
     

 q1 (t) 
 
 q̈1 (t) 
 
 Q1 (t) 


 q2 (t) 
 
 q̈2 (t) 
 
 Q2 (t) 

{q(t)} = .. , {q̈(t)} = .. , {Q(t)} = .. .

 . 
 
 . 
 
 . 


 q (t) 
 
 q̈ (t) 
 
 Q (t) 

n n n
(19.80)
O sistema de equações diferenciais ordinárias (19.79) constitui o mode-
lo espacial discreto associado ao sistema contínuo, resultante da discreti-
zação assumida na aproximação (19.66), com base no qual podem ser de-
terminadas as frequências e formas naturais de vibração e ainda a resposta
forçada nos domínios do tempo e da frequência.
19.5.1 Frequências e formas naturais

Para {Q(t)} = {0}, a equação (19.79) representa a equação de vibração
livre ou natural do modelo discreto com n graus de liberdade associado
ao sistema contínuo,
[m] {q̈(t)} + [k] {q(t)} = {0} . (19.81)

Em regime livre ou natural, a variação no tempo das coordenadas ge-
neralizadas qi (t) é harmónica,
qi (t) = ui cos (ωt) , (19.82)

onde ui representa a amplitude de qi (t) e ω a frequência de vibração har-
mónica. A substituição da resposta livre ou natural (19.82) na equação de
regime livre ou natural (19.81) conduz ao problema generalizado de valo-
res e vectores próprios associado ao sistema discretizado,
[k] {u} = ω 2 [m] {u} . (19.83)

A solução do problema generalizado (19.83) é constituída pelos n pares
formados pelos valores próprios e correspondentes vectores próprios, (ωr2 ; {u}r )
r = 1, . . . , n, onde os valores próprios fornecem aproximações para as fre-
quências naturais de vibração e os vectores próprios as amplitudes das co-
ordenadas generalizadas que melhor aproximam as correspondentes for-
mas naturais de vibração que, de acordo com a expressão (19.66), são

dadas por,
n
X
φr (x) = ψi (x)uir r = 1, . . . , n. (19.84)
i=1
Refira-se que, se as funções de aproximação ψ(x) usadas na expansão

(19.66) são idênticas às utilizadas no método de Rayleigh-Ritz, o proble-
ma generalizado de valores e vectores próprios associado ao método de
Rayleigh-Ritz é idêntico ao problema de valores e vectores próprios (19.83)
associado ao método dos modos assumidos.
19.5.2 Resposta forçada

O método dos modos assumidos apresenta-se como particularmente in-
teressante para determinar a resposta no tempo de um sistema contínuo a
solicitações exteriores ou a condições iniciais. Com efeito, a sua principal
vantagem reside no facto de se poderem derivar expressões gerais para a
resposta no tempo em termos das funções admissíveis.
A equação matricial (19.79) é formalmente idêntica ao modelo espa-
cial de um sistema discreto com n graus de liberdade. Em consequên-
cia, a resolução das equações (19.79) utilizando os procedimentos habi-
tuais, como a análise modal ou a integração directa, conduz à determi-
nação da resposta forçada do sistema em termos das coordenadas genera-
lizadas qi (t) i = 1, . . . , n. Com a resposta nas coordenadas generalizadas,
e de acordo com a aproximação da solução assumida na equação (19.66),
obtém-se a resposta do sistema contínuo no tempo,
n
X
v (x, t) = ψi (x) qi (t) , (19.85)
i=1
sendo a resposta v(x, t) expressa em termos das funções interpoladoras

admissíveis ψi (t) i = 1, . . . , n e das coordenadas generalizadas qi (t) i =
1, . . . , n.
Exemplos H
Para ilustrar o procedimento de determinação dos coeficientes de rigidez
e de massa, apresentam-se em seguida dois exemplos relativos a uma viga
em flexão. Recorde-se que, no problema da flexão de vigas, a equação
diferencial de movimento é de 4a ordem, (2p = 4), em relação à variável
espacial x e têm-se as seguintes relações,
∂2
p = 2, L= , k(x) = EI(x), m(x) = ρA(x).
∂x2
Exemplo 1 Considere-se uma viga em flexão com a extremidade x = 0

fixa e com uma massa M concentrada (inércia de rotação desprezável) na
extremidade x = `, como se ilustra na figura 19.13.
A energia cinética do sistema é dada pela expressão,
Z `
1 1
T (t) = m(x) (v̇(x, t))2 dx + M (v̇ (`, t))2
20 2
Z ` Ã n !Ã n !
1 X X
= ρA(x) ψi (x)q̇i (t) ψj (x)q̇j (t) dx
2 0 i=1 j=1
Ã n !Ã n !
1 X X
+ M ψi (`)q̇i (t) ψj (`)q̇j (t)
2 i=1 j=1
n n µ Z ¶
1 XX `
= q̇i (t)q̇j (t) ρA(x)ψi (x)ψj (x) dx + M ψi (`)ψj (`)
2 i=1 j=1 0
n n
1 XX
2 i=1 j=1
donde se conclui que os coeficientes de massa mij i, j = 1, . . . , n são da

forma,
Z `
mij = mji = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx + M ψi (`) ψj (`) i, j = 1, . . . , n.
0
Por outro lado, a energia potencial elástica pode escrever-se na forma,
A , I, E , r
M
x
l
v ( x , t ) = S y i( x ) q i( t )
Figura 19.13: Viga com uma massa concentrada M em x = `

Z ` µ ¶2
1 ∂ 2 v(x, t)
V (t) = EI(x) dx
2 0 ∂x2
Z Xn Xn
1 ` d2 ψi (x) d2 ψj (x)
= EI(x) q i (t) qj (t) dx
2 0 i=1
dx2 j=1
dx2
n n Z `
1 XX d2 ψi (x) d2 ψj (x)
= qi (t)qj (t) EI(x) dx
2 i=1 j=1 0 dx2 dx2
n n
1 XX
= kij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
de modo que os coeficientes de rigidez kij i, j = 1, . . . , n valem,
Z `
kij = kij = EI (x) dx i, j = 1, . . . , n.
0 dx2 dx2
Exemplo 2 Considere-se uma viga em flexão com a extremidade x = 0

fixa e com uma mola linear elástica de rigidez linear k na extremidade
x = `, como se ilustra na figura 19.14.
A energia cinética do sistema é dada pela expressão,
A , I, E , r
x
k
v ( x , t ) = S y i( x ) q i( t )
l
Figura 19.14: Viga com uma rigidez linear concentrada k em x = `

Z `
1
T (t) = ρA(x) (v̇(x, t))2 dx
2 0
Z ` Ã n !Ã n !
1 X X
= ρA(x) ψi (x)q̇i (t) ψj (x)q̇j (t) dx
2 0 i=1 j=1
n n Z
1 XX `
= q̇i (t)q̇j (t) ρA(x)ψi (x)ψj (x) dx
2 i=1 j=1 0
n n
1 XX
2 i=1 j=1
donde se conclui que os coeficientes de massa mij i, j = 1, . . . , n são da

forma,
Z `
mij = mij = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx i, j = 1, . . . , n.
0
Por outro lado, a energia potencial elástica pode escrever-se na forma,
Z ` ¶2µ
1 ∂ 2 v(x, t) 1
V (t) = EI(x) 2
dx + k (v(`, t))2
2 0 ∂x 2
Z ` n
X d2 ψi (x) n
X d2 ψj (x)
1
= EI(x) q i (t) qj (t) dx
2 0 i=1
dx2 j=1
dx2
n n
1 X X
+ k ψi (`)qi (t) ψj (`)qj (t) dx
2 i=1 j=1
n n µZ ` ¶
1 XX d2 ψi (x) d2 ψj (x)
= qi (t)qj (t) EI(x) dx + kψi (`)ψj (`)
2 i=1 j=1 0 dx2 dx2
n n
1 XX
= kij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
de modo que os coeficientes de rigidez kij i, j = 1, . . . , n valem,
Z `
kij = kij = EI(x) dx + kψi (`)ψj (`) i, j = 1, . . . , n.
0 dx2 dx2
Como nota final, refira-se que as expressões integrais para os coefi-
cientes de rigidez kij contêm derivadas das funções interpoladoras ψi (x) i =
1, . . . , n de ordem p = 2 igual a metade da ordem 2p = 4 da equação

diferencial de movimento da viga em flexão e as condições de fronteira
naturais são consideradas nas expressões da energia cinética e da energia
potencial. Em consequência, as funções interpoladoras ψi (x) i = 1, . . . , n
têm de ser somente funções admissíveis. N
Parte VI
Controlo e medição de vibrações
441
CAPÍTULO 20
Controlo de vibrações
20.1 Isolamento de vibrações

20.1.1 Introdução
Em geral, o isolamento de vibrações consiste em reduzir a grandeza de
forças dinâmicas transmitidas por componentes móveis ou equipamentos
para as suas fundações de suporte (transmissão activa), ou em reduzir o
movimento transmitido para os equipamentos por bases móveis (trans-
missão passiva), conforme se representa na figura 20.1.
Quando forças geradas por componentes móveis de um equipamento
são transmitidas à fundação que suporta o equipamento, são induzidas vi-
brações, por vezes indesejáveis, a toda a estrutura que envolve o equipa-
mento (transmissão activa). A transmissão destas forças pode ser con-
sideravelmente reduzida montando o equipamento sobre os designados
apoios anti-vibratórios que são, basicamente, placas de um elastómero
como o neoprene. Estas placas actuam como elementos elásticos, molas,
com um amortecimento inerente e são normalmente modelizados como
uma mola e um amortecedor.
Instrumentos ou equipamentos de medição, por exemplo, podem não
443
444 Capítulo 20. Controlo de vibrações
funcionar correctamente ou sofrer mesmo danos se não estiverem conve-

nientemente isolados dos suportes nos quais estão montados (transmissão
passiva).
São vários os tipos e as configurações de apoios para isolamento de
vibrações que estão comercialmente disponíveis.
f( t) = F s in w t
x ( t) x ( t)
m m
k c k c y ( t) = Y s in w t
fu n d a ç ã o b a se m ó v e l
Figura 20.1: Transmissão activa e passiva
20.1.2 Transmissibilidade
Considerando o modelo de transmissão representado na figura 20.1 e as-
sumindo que a base de suporte está fixa, a força transmitida à base vale
fT (t) = kx (t) + cẋ (t) (20.1)

e apresenta uma amplitude FT cuja razão para a amplitude F da força apli-
cada designa-se por transmissibilidade e é dada pela expressão, conforme
visto anteriormente,
q
FT 1 + (2ξβ)2
= TR = q (20.2)
F
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Neste caso, a transmissibilidade de força representa a fracção da am-
plitude da força de excitação que é transmitida à base.
Na situação em que o movimento harmónico da base de amplitude Y
excita o sistema que responde com uma vibração harmónica estacionária
de amplitude X, a razão entre a amplitude X transmitida e a amplitude Y
20.1 Isolamento de vibrações 445
do movimento da base designa-se por transmissibilidade de deslocamento

(absoluto) e, conforme visto anteriormente, é dada pela expressão,
q
X 1 + (2ξβ)2
= TR = q (20.3)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
A transmissibilidade de deslocamento representa, pois, a fracção da

amplitude do movimento da base que é transmitida ao sistema.
As expressões (20.2) e (20.3) são formalmente idênticas e evidenciam
que a transmissibilidade, em ambas as situações, depende das proprieda-
des mecânicas do sistema e da frequência ω de excitação.
Isolamento de vibrações
As expressões (20.2) e (20.3) fornecem as relações paramétricas básicas que
regulam a transmissibilidade de forças e de movimentos. Na figura 20.2
apresenta-se a representação paramétrica da transmissibilidade para dife-
rentes valores da razão de amortecimento ξ.
A análise da variação da transmissibilidade em função da frequên-
cia de excitação ω, ou da razão de frequências β, permite-nos concluir o
seguinte:
• A região de isolamento de vibrações,√ em que a transmissibilidade é

ω
inferior a 1, verifica-se para ωn > 2. Assim, para uma dada fre-
quência de excitação ω, os apoios devem ser seleccionados de modo
que a frequência natural ωn do sistema seja inferior a √ω2 . Como
q
k
ωn = m , e a massa dos apoios é geralmente muito menor do que
a massa do sistema, apoios adequados de isolamento são normal-
mente seleccionados na base da sua rigidez;
• Como a transmissibilidade, na região de isolamento, diminui à me-

dida que ωωn aumenta, quanto menos rígidos os apoios maior será a
eficiência do isolamento. Embora o amortecimento tenda a reduzir
a eficiência do sistema de isolamento, é, no entanto, desejável a pre-
sença de amortecimento para atenuar o pico de resposta quando o
sistema passa pela frequência de ressonância durante as fases de ar-
ranque e de paragem;
• Para ωωn > 3, as curvas de transmissibilade são praticamente idênti-

cas para um amortecimento ξ < 0.2 (20%), de modo que nesta zona a
ξ =0
ξ = 0.1
X(ω)
Y
ξ = 0.2
=
FT (ω)
ξ = 0.3
F
TR =
ξ = 0.5 isolamento
ξ = 0.7
0 √
0 2
ω
β= ωn
Figura 20.2: Transmissibilidade em função da razão de frequência
transmissibilidade de força ou do movimento da base é praticamente

independente do amortecimento.
Como a transmissibilidade não é significativamente alterada na região

do isolamento de vibrações, é prática comum desprezar o amortecimento
nas expressões (20.2) e (20.3) que então se escrevem,
1 1
TR = =³ ´2 . (20.4)
β2 − 1 ω
ωn
−1
Para caracterizar a eficiência R de um sistema de isolamento é também

corrente utilizar a redução da transmissibilidade, dada pela expressão
1
R = 1 − TR = 1 − ³ ´2 . (20.5)
ω
ωn
−1
20.1 Isolamento de vibrações 447
Da expressão anterior, resulta a seguinte expressão para a razão de fre-

quências em função de R,
r
ω 2−R
= . (20.6)
ωn 1−R
A expressão anterior pode ser usada para determinar a rigidez k do
sistema de isolamento para uma determinada redução R na transmissibi-
lidade de uma fonte de excitação
q de frequência ω actuando num sistema
de massa m, pois que ωn = k/m,
r r
2 − R k 2−R
ω = ωn2 = . (20.7)
1−R m1−R
Uma forma mais expedita da expressão (20.7) pode ainda ser obtida,
exprimindo a frequência natural ωn em termos da deflexão estática δs ,
provocada pelo peso próprio do equipamento no sistema isolador, e a fre-
quência de excitação ω em rotações por minuto (rpm). Assim, vem então,
k kg g
ωn2 = = = (20.8)
m P δs
e
2πN
ω= . (20.9)
60
Substituindo (20.8) e (20.9) na expressão (20.7), obtém-se,
Ã r !
1 30 2−R
N=√ g . (20.10)
δs π 1−R
A expressão (20.10) permite determinar a rigidez k de um sistema iso-
lador para uma dada redução R na transmissibilidade de uma fonte de
excitação de frequência N actuante numa máquina ou estrutura de peso
P , através da relação,
P
k= (20.11)
δs
A análise da expressão (20.10) revela ainda que, para uma dada fre-
quência de excitação N , quanto menor a rigidez k, maior a redução R na
transmissibilidade (menor T R).
Aplicando o logaritmo a ambos os membros da expressão (20.10), ob-
tém-se a seguinte expressão,
Ã r !
1 30 2−R
log N = − log δs + log g , (20.12)
| {z } | 2 {z } π 1−R
y
mx | {z }
b
que tem a forma da equação de uma recta, y = mx + b. A sua represen-

tação origina um gráfico constituído por uma família de curvas para esta
equação, tendo R como parâmetro. Estas curvas podem ser usadas para
determinar a rigidez k, através de δs e m, de um sistema isolador para
atingir uma redução R específica na transmissibilidade, figura 20.3.
R = 95%
R = 90%
N /rpm
R = 10%
δs /m
Figura 20.3: Velocidade de rotação versus deflexão estática
Para uma frequência de excitação N [rpm] determina-se, directamente

a partir do gráfico, a deflexão δs do sistema isolador necessária para atingir
um desejado nível de isolamento supondo que os isoladores possuem um
amortecimento ligeiro, ξ ≤ 20%.
Para frequências de excitação muito baixas, pode ser difícil fornecer um
isolamento eficiente. Com efeito, para estas frequências a deflexão estática
pode tornar-se tão elevada que o isolamento se torna impraticável.
Quando é necessário fornecer um sistema de isolamento altamente efi-
ciente (R > 90%), para frequências de excitação moderadamente baixas,
o equipamento a isolar é montado numa grande massa M , figura 20.4, de
modo que a frequência natural vem,
20.2 Absorsor de vibrações 449
q
k
(m+M )
fn = [Hz] (20.13)
2π
Frequências da ordem de 1.5 Hz podem podem ser atingidas desta for-
ma sem grande dificuldade. A expressão (20.6) mostra que, com fn =
1.5 Hz, pode atingir-se uma redução de 90% (R = 0.9) para uma baixa
frequência de excitação da ordem dos 5 Hz. A expressão (20.10) mostra
que para os valores referidos, o sistema apresentaria uma deflexão estática
δs ∼
= 109 mm, o que é um valor praticável.
x ( t)
F s in w t
m
x ( t) x ( t)
m + M M m + M
Y s in w t
k k
Figura 20.4: Sistema de isolamento com maciço de massa M
Por vezes, é necessário um sistema de isolamento para mais do que

uma frequência de excitação. Por exemplo, nos motores de combustão há
uma frequência de excitação primária ω1 e uma frequência de excitação
secundária ω2 = 2ω1 . A frequência de funcionamento de um equipa-
mento pode variar durante o seu funcionamento, produzindo assim uma
gama de frequências de excitação. Em tais situações, é visível a partir da
figura 20.2 que a frequência de excitação mais baixa é a de maior importân-
cia, pois a transmissibilidade de força ou de movimento da base diminui
à medida que ωωn aumenta. Isto é, a redução R para uma frequência de
excitação ω2 > ω1 será ainda maior do que para ω1 < ω2 .
20.2 Absorsor de vibrações

20.2.1 Introdução
O funcionamento de equipamentos mecânicos (máquinas rotativas) que
operam a uma frequência próxima da frequência de ressonância origina
vibrações de amplitude elevada que põem em risco a integridade estrutu-

ral dos equipamentos e a qualidade do modo de funcionamento.
Um sistema mecânico modelizado por um sistema com um grau de
liberdade, conforme se representa na figura 20.5, quando sujeito a uma ex-
citação harmónica de frequência ω próxima da sua frequência de ressonân-
cia, origina uma vibração estacionária de amplitude X1 (ω) elevada, figu-
ra 20.6.
F s in w t x 1( t)
m 1
k 1
Figura 20.5: Sistema principal

X1
Xs
0 ω = ωn
ω/rad·s−1
Figura 20.6: Amplitude de resposta em função da frequência
Uma solução para reduzir ou eliminar a vibração consiste na mon-

tagem de um sistema auxiliar constituído por uma massa m2 e uma mola
de rigidez k2 , figura 20.7, com o objectivo de absorver a vibração. O sis-

tema original designa-se por principal ou primário e o sistema acoplado
designa-se por sistema auxiliar ou secundário. O sistema resultante é um
sistema com dois graus de liberdade e que, para a mesma frequência de
excitação actuante sobre o primário, apresenta uma amplitude de resposta
ao nível da massa do primário reduzida ou até mesmo nula.
x 2( t)
m 2
F s in w t x 1( t) x 2( t) F s in w t k x 1( t)
2
m 1 m 2 m 1
k 2
k 1 k 1
Figura 20.7: Sistema principal+sistema secundário

Para o sistema combinado constituído pelo sistema principal e pelo sis-
tema auxiliar, sistema com dois graus de liberdade, x1 (t) e x2 (t), as equa-
ções de movimento escrevem-se,
½
m1 ẍ1 (t) + (k1 + k2 ) x1 (t) − k2 x2 (t) = F1 sin ωt
, (20.14)
m2 ẍ2 (t) − k2 x1 (t) + k2 x2 (t) = 0
ou então, em notação matricial,
· ¸½ ¾ · ¾ ¸½ ¾ ½
m1 0 ẍ1 (t) F1 sin ωt
k1 + k2 −k2 x1 (t)
+ = .
0 m2 ẍ2 (t) −k2 k2 0 x2 (t)
(20.15)
As equações de movimento apresentam-se ligadas entre si, o que sig-
nifica que o movimento da massa m1 interactua com o movimento da
massa m2 e vice-versa.
20.2.3 Resposta estacionária

Para a solicitação estacionária harmónica, a resposta estacionária nos graus
de liberdade x1 (t) e x2 (t) será igualmente harmónica, de frequência ω e de
amplitudes, respectivamente, X1 (ω) e X2 (ω),
x1 (t) = X1 (ω) sin ωt x2 (t) = X2 (ω) sin ωt. (20.16)

Introduzindo as respostas x1 (t) e x2 (t) nas equações de movimento,
obtém-se um sistema de equações cuja solução fornece as amplitudes X1 (ω)
e X2 (ω),
· ¸½ ¾ ½ ¾
(k1 + k2 ) − ω 2 m1 −k2 X1 (ω) F1
= . (20.17)
−k2 k2 − ω 2 m2 X2 (ω) 0
Resolvendo para as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) do movimento das mas-

sas m1 e m2 obtém-se
(k2 − ω 2 m2 ) F1
X1 (ω) = , (20.18)
((k1 + k2 ) − ω 2 m1 ) (k2 − ω 2 m2 ) − (k2 )2
k2 F1
X2 (ω) = . (20.19)
((k1 + k2 ) − ω 2 m1 ) (k2 − ω 2 m2 ) − (k2 )2
Refira-se que o denominador das expressões para X1 (ω) e X2 (ω) é o
determinante característico, cujas raízes são as frequências naturais de vi-
bração do sistema. Assim, para uma frequência de excitação ω próxima
de uma qualquer das duas frequências naturais, as amplitudes X1 (ω) e
X2 (ω) tendem para valores elevados.
Para melhor caracterizar o movimento de resposta e relacionar as pro-
priedades mecânicas do sistema principal com as do sistema auxiliar, na
perspectiva do seu dimensionamento, introduz-se a seguinte notação,
q
k1
i) ωn = m1
frequência natural do sistema principal isolado;
q
k2
ii) ωs = m2
frequência natural do sistema secundário isolado;
ωs
iii) α = ωn
razão das frequências naturais;
ω
iv) β = ωn
razão de frequência;
m2
v) ε = m1
razão de massas;
F1
vi) Xs = k1
deslocamento estático.
Introduzindo as grandezas acabadas de definir nas expressões (20.18)

e (20.19), as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) podem escrever-se,
³ ´2
1 − ωωs
X1 (ω) = Xs · ³ ´2 ³ ´2 ¸ · ³ ´2 ¸ ³ ´2
ωs ω
1 + ε ωn − ωn 1 − ωωs − ε ωωns , (20.20)
α2 − β 2
= Xs
(1 − β 2 ) (α2 − β 2 ) − εα2 β 2
1
X2 (ω) = Xs · ³ ´2 ³ ´2 ¸ · ³ ´2 ¸ ³ ´2
ωs ω ω ωs
1+ε ωn
− ωn
1− ωs
−ε ωn
. (20.21)
2
α
= Xs
(1 − β 2 ) (α2 − β 2 ) − εα2 β 2
A análise da expressão (20.20) mostra que a amplitude de vibração

X1 (ω) da massa principal m1 anula-se completamente, isto é, X1 (ω) = 0,
desde que se verifique a condição,
α2 − β 2 = 0, (20.22)
ou então
α = β. (20.23)
Tendo em conta as definições iii ) e iv ), a condição anterior pode ainda
escrever-se,
ωs ω
= (20.24)
ωn ωn
donde resulta finalmente que
r
k2
ωs = = ω, (20.25)
m2
isto é, para uma frequência natural do sistema auxiliar ωs idêntica à fre-
quência ω de excitação, a amplitude de vibração da massa principal é nula
e o sistema auxiliar diz-se sintonizado para a frequência de excitação.
Assim, para eliminar completamente a amplitude de vibração da massa

principal, o secundário deve ser dimensionado ou ajustado de modo que
a sua frequência natural ωs seja idêntica à frequência de excitação ω.
Para uma frequência de excitação ω idêntica à frequência natural do
primário, ω = ωn , e com o secundário sintonizado para a frequência de
excitação, ω = ωs , verifica-se que ω = ωn = ωs e, de acordo com a definição
(iii), verifica-se igualmente que o parâmetro α é igual a 1, α = 1. Para α =
1, o sistema secundário está sintonizado para a frequência de excitação ω,
a amplitude X1 (ω) é nula, X1 (ω) = 0, e a amplitude X2 (ω) do movimento
da massa m2 vale, substituindo na expressão (20.21),
1 F1 m1 F1 k1 ωs2 F1 k1 2 F1
X2 (ω) = −Xs =− =− = − β = − (20.26)
ε k1 m2 k1 ωn2 k2 k1 k2 k2
Nestas condições, a amplitude F21 da força exercida pela mola de rigidez
k2 sobre a massa m1 é igual a
F1
F21 = k2 X2 (ω) = −k2 = −F1 . (20.27)
k2
Assim, o sistema secundário exerce na massa principal uma força f21 (t)
de amplitude F21 que equilibra a força aplicada f (t) de amplitude F1 .
Um sistema secundário projectado para uma determinada frequência
operacional ω, pode ainda funcionar de forma satisfatória para frequências
que variam ligeiramente de ω e para as quais a amplitude X1 (ω) da massa
principal m1 não sendo nula, permanece, no entanto, com valores baixos,
conforme se pode verificar pelo gráfico de X1 (ω) representado na figura
20.8.
20.2.4 Frequências naturais

A montagem do sistema auxiliar ou secundário, eliminando a vibração do
sistema principal à frequência operacional ω, conduz a um sistema com
dois graus de liberdade e introduz duas novas frequências naturais, ω1 e
ω2 , que criam condições de ressonância, as quais enquadram a frequência
operacional ω e da qual devem encontrar-se afastadas, figuras 20.9 - 20.10.
As frequências naturais ω1 e ω2 são dadas pelas raízes da equação car-
acterística ou de frequências. Para as frequências naturais, as amplitudes
X1 (ω) e X2 (ω) assumem valores elevados, X1 (ω) → ∞ e X2 (ω) → ∞ no
caso de sistemas não-amortecidos. A equação característica ou de frequên-
cias é o denominador das expressões (20.20)-(20.21) para as amplitudes
X1 (ω) e X2 (ω),
X1
Xs
0 ω1 ω ω2
ω/rad·s−1
Figura 20.8: Variação da amplitude X1 (ω) com a frequência de excitação
¡ ¢¡ ¢
1 − β2 α2 − β 2 − εα2 β 2 = 0. (20.28)
A equação característica ou de frequências anterior, depois de rearran-
jada, pode escrever-se
¡ ¢
β 4 − α2 + εα2 + 1 β 2 + α2 = 0. (20.29)
No caso particular de α = 1, vem
β 4 − (2 + ε) β 2 + 1 = 0, (20.30)
ou ainda, introduzindo a definição de ε,
µ ¶
4 m2
β − 2+ β 2 + 1 = 0, (20.31)
m1
que é a equação de frequências para α = 1, e cujas raízes são as frequências
naturais ω1 e ω2 . De acordo com a expressão (20.31) pode observar-se que
o afastamento entre as frequências ω1 e ω2 depende da razão de massas
m2
ε= m 1
, conforme se representa na figura 20.11.
A figura 20.12 apresenta alguns exemplos de montagem de absorsores.
X1
Xs
0
0
ω/rad·s−1
Figura 20.9: Banda de frequência de funcionamento

X1
Xs
0
ω11 ω12 ω/rad·s−1 ω22 ω21
Figura 20.10: Banda de frequência de funcionamento (pormenor)

ω1 ω2
ωi i = 1, 2/rad·s−1
0
0
m2
ε= m1
Figura 20.11: Variação de ω1 e ω2 em função da razão de massas para α = 1
w m 1
k 1 m 1
w
k 1
k x 1( t)
2
x 1( t)
m 2
m 2 m 2
x 2( t) k x 2( t)
2
(a) (b)
(c)
Figura 20.12: Exemplos de montagem do absorsor de vibrações

CAPÍTULO 21
Transdutores de vibração
21.1 Introdução
Os transdutores são equipamentos que transformam valores de variáveis

físicas em sinais eléctricos equivalentes, isto é, transformam uma forma de
energia (mecânica) noutra forma de energia (eléctrica).
Para medir um fenómeno dinâmico e obter informação válida, deve
utilizar-se um transdutor cuja banda de ‘resposta plana’ seja adequada
ao fenómeno a medir. Com efeito, é somente nesta banda que a resposta
(saída) do transdutor é essencialmente independente das componentes de
frequência presentes no fenómeno dinâmico a ser medido.
O critério de escolha de um transdutor de vibrações está relacionado
com um vasto conjunto de factores dos quais se destacam a sua massa,
dimensão, sensibilidade e aplicação. O acoplamento de um transdutor
a uma estrutura implica inevitavelmente alterações nas sua propriedades
dinâmicas, nomeadamente na rigidez local da estrutura onde o transdutor
é fixado e na massa do sistema.
459
460 Capítulo 21. Transdutores de vibração
21.2 Modelo dos transdutores de vibração

Os transdutores mais correntemente utilizados para medir a força dinâmi-
ca e o movimento vibratório são os designados transdutores sísmicos que
são, geralmente, modelizados como um sistema massa-mola-amortecedor,
figura 21.1. A banda de resposta plana de um transdutor sísmico depende
da razão entre as frequências presentes no fenómeno dinâmico a medir e
a frequência natural do transdutor.
A teoria básica do princípio de funcionamento dos transdutores de
tipo vibrómetro ou acelerómetro assenta no modelo do sistema massa-
mola-amor-tecedor com um grau de liberdade. Com efeito, um transdutor
de vibrações consiste basicamente num sistema massa-mola-amortecedor
montado sobre um sistema em vibração, como se representa esquematica-
mente na figura 21.1. O movimento vibratório é medido através do deslo-
camento da massa do transdutor, designada por massa sísmica, relativa-
mente ao sistema em vibração no qual o transdutor está montado e com o
qual está solidário.
x ( t)
m
z ( t)
k c y ( t) = Y s in w t
s is t e m a e m v ib r a ç ã o
Figura 21.1: Modelo do transdutor sísmico (sistema massa-mola-

amortecedor)
O transdutor consiste numa massa m, designada por massa sísmica,

num elemento elástico de rigidez k e num amortecedor de constante c no
interior de uma caixa que é fixada ao sistema em vibração. Com este ar-
ranjo, a caixa está sujeita ao movimento do sistema em vibração a medir,
e esta vibração excita a massa suspensa do transdutor através do desloca-
mento imposto à caixa.
21.2 Modelo dos transdutores de vibração 461
Assumindo um movimento harmónico y (t) para o sistema em vibração,
y (t) = Y sin ωt, (21.1)

e designando o movimento absoluto da massa por x (t), a equação de mo-
vimento da massa m escreve-se,
mẍ + c (ẋ − ẏ) + k (x − y) = 0. (21.2)

Definindo-se o deslocamento relativo da massa em relação à caixa, z (t),
como sendo,
z (t) = x (t) − y (t) , (21.3)

a equação (21.2) pode escrever-se na forma
mz̈ + cż + kz = −mÿ. (21.4)

Derivando em ordem ao tempo a expressão (21.1) e substituindo em
(21.4) obtém-se a seguinte equação,
mz̈ + cż + kz = mω 2 Y sin ωt. (21.5)

A solução estacionária da equação (21.5) é do tipo
z (t) = Z (ω) sin (ωt − φ) , (21.6)

onde a amplitude Z (ω) e o ângulo de fase φ são dados pelas expressões,
β2 2ξβ
Z (ω) = Y q φ = tg −1 . (21.7)
1 − β2
(1 − β 2 )2 2
+ (2ξβ)
A variação da transmissibilidade Z(ω)

Y
e do ângulo de fase φ com a razão
ω
de frequência β = ωn está representada na figura 21.2 para diferentes va-
lores da razão de amortecimento ξ.
Para a medição de vibrações são utilizados, em geral, dois tipos de
transdutores sísmicos: o vibrómetro e o acelerómetro. O vibrómetro ca-
racteriza-se por apresentar uma frequência natural baixa, de modo que
a sua frequência natural ωn seja baixa comparativamente com a frequên-
cia ω do movimento vibratório que se pretende medir. Ao contrário, o
acelerómetro apresenta uma frequência natural elevada, de modo que a
sua frequência natural ωn seja elevada comparativamente com a frequên-
cia ω do movimento vibratório a medir. Em consequência, os vibrómetros
ξ = 0.1
Z(ω)
ξ = 0.3
Y
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ = 0.9
0
π
φ/◦
π
2 ξ = 0.1 ξ = 0.3 ξ = 0.5 ξ = 0.7 ξ = 0.9
0
0 1
ω
β= ωn
Figura 21.2: Transmissibilidade relativa e ângulo de fase em função da

frequência
designam-se como transdutores de baixa frequência enquanto que os ace-

lerómetros são transdutores de alta frequência.
O tipo de transdutor, vibrómetro ou acelerómetro, é, pois, determinado
pela banda útil de frequências.
21.3 Vibrómetro
Um vibrómetro é um instrumento que mede o deslocamento de um sis-

tema em vibração. Para determinar as características deste tipo de trans-
dutor e a sua banda de frequência útil, considere-se a expressão da trans-
missibilidade de deslocamento relativo de um sistema com excitação da
base,
21.3 Vibrómetro 463
Z (ω) β2
=q . (21.8)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
De acordo com as figuras 21.2 - 21.3, onde se representa graficamente

a expressão (21.8), verifica-se que para β = ωωn > 3 a transmissibilidade
relativa ou a razão entre as amplitudes Z (ω) e Y é aproximadamente igual
à unidade, Z(ω) ∼
= 1, para uma vasta gama de valores do amortecimento.
Y
Assim, nesta gama de frequências (β > 3) tem-se,
Z (ω) ∼
= Y. (21.9)
ξ = 0.1
Z(ω)
ξ = 0.3
Y
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ = 0.9
1
0
0 1 3 ...
ω
β= ωn
Figura 21.3: Transmissibilidade relativa em função da frequência
Isto significa que, para além de a amplitude Z (ω) do movimento rela-

tivo ser aproximadamente idêntica à amplitude Y do movimento imposto
à caixa, a massa sísmica do transdutor permanece essencialmente esta-
cionária. Assim, verificando-se a condição,
β2 ∼
q = 1, (21.10)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
o deslocamento relativo z (t) vale,

z (t) ∼
= Y sin (ωt − φ) . (21.11)
A comparação das expressões (21.11) e (21.1) mostra que z (t) é idêntico

ao movimento y (t) excepto no ângulo de fase φ. Assim, o deslocamento
z (t) está em atraso de fase em relação ao movimento y (t) que se pretende
medir de um tempo ωφ . No entanto, o desfasamento pode não ser rele-
vante se o deslocamento y (t) da base consistir numa única componente
harmónica.
Como para a verificação da condição (21.10) a razão de frequências
β = ωωn tem de ser elevada ( β > 3 ), em consequência a frequência natu-
q
k
ral do transdutor ωn = m tem de ser baixa, o que significa que a massa
sísmica tem de apresentar um valor elevado e a rigidez um valor baixo.
Estes requisitos conduzem a transdutores tipo vibrómetro de grande atra-
vancamento e de massa elevada que são desadequados em determinadas
aplicações (sistemas ligeiros).
A banda de frequência utilizável de um vibrómetro depende da sua
frequência natural ωn , do amortecimento presente e da precisão desejada
na aproximação Z (ω) ∼ = Y . Sem qualquer tipo de mecanismo de amorte-
cimento adicional, para além do amortecimento inerente ao próprio trans-
dutor, a sua frequência natural não deve exceder um terço da frequência
ω da vibração a medir, ωωn > 3. Frequentemente, é introduzido amorteci-
mento eléctrico neste tipo de transdutor, de modo que a razão de amorte-
cimento atinja o valor ξ ∼= 0.7 , pois este valor de amortecimento estende
o limite inferior da banda de resposta plana abaixo de ωωn ∼ = 2, conforme
se ilustra na figura 21.3. Para medir vibrações do solo, um transdutor
deste tipo apresenta tipicamente uma frequência natural de 1 Hz e mede
de forma rigorosa vibrações do solo com componentes até 2 Hz (limite
inferior).
21.4 Acelerómetro
Um acelerómetro é um instrumento que mede a aceleração de um sistema
em vibração. Os acelerómetros são largamente utilizados para medição de
vibrações. A partir de registos de acelerómetros, a velocidade e o desloca-
mento podem ser obtidos por um processo de integração.
Derivando em ordem ao tempo a expressão (21.6), obtém-se
21.4 Acelerómetro 465
1 © 2 ª
− z (t) ωn2 = −ω Y sin (ωt − φ) . (21.12)
¡ 2¢ 2
1
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)
Se na expressão anterior se verificar a condição
1 ∼
= 1, (21.13)
¡ ¢1
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2 2
a expressão (21.12) escreve-se,
− z (t) ωn2 ∼
= −ω 2 Y sin (ωt − φ) . (21.14)
Comparando a expressão (21.14) com ÿ (t) = −ω 2 Y sin ωt, verifica-se
que o termo −z (t) ωn2 fornece a aceleração da base ÿ (t) a menos do des-
fasamento φ. Assim, o instrumento pode registar ou fornecer directamente
o valor de ÿ = −z(t)ωn2 desde que se verifique a condição (21.13). O tempo
de atraso entre a medição e a aceleração é dado por t0 = ωφ . Se ÿ (t) con-
siste em apenas uma componente harmónica, o desfasamento não é im-
portante.
O valor do primeiro membro da condição (21.13) está representado na
figura 21.4 em função da razão de frequência β = ωωn .
Como a condição (21.13) se verifica para uma razão de frequência β =
ω
ωn
baixa, a frequência natural ωn do acelerómetro tem de ser elevada com-
parativamente
q com a frequência da vibração a medir. Da definição, ωn =
k
m
, verifica-se que a massa sísmica necessita então de ser reduzida e a
rigidez tem de ser elevada, requisitos estes que conduzem a que os ace-
lerómetros sejam transdutores de pequeno atravancamento. Devido às
dimensões e massa reduzidas, aliadas à sua elevada sensibilidade, os ace-
lerómetros são os transdutores preferidos para medição de vibrações em
aplicações mecânicas.
21.4.1 Acelerómetro piezoeléctrico

Actualmente, os acelerómetros de uso mais corrente para medição de vi-
brações são os acelerómetros piezoeléctricos cujo componente fundamen-
tal é uma placa de material piezoeléctrico que gera uma carga eléctrica
quando sujeito a uma tensão de compressão, de tracção ou de corte.
Existem basicamente duas configurações do acelerómetro piezoeléc-
trico, conforme se ilustra na figura 21.5, e que são o acelerómetro de corte
1.05
ξ =0
1.04 ξ = 0.5
ξ = 0.6
1.01
ξ = 0.7
∆
1
0.99
ξ = 0.8
0.96 ξ = 0.9
ξ =1
0.95
0 0.1 0.2 0.4
β = ωωn
Figura 21.4: Resposta do acelerómetro
e o acelerómetro de compressão. Esta classificação decorre do modo como

o elemento piezoeléctrico é deformado. Estes acelerómetros apresentam
uma elevada sensibilidade e uma elevada razão sinal-ruído.
Em ambos os tipos de acelerómetro o elemento piezoeléctrico produz
uma carga eléctrica que é proporcional à aceleração da base.
Estes acelerómetros são geralmente de dimensões reduzidas e apresen-
tam características estáveis durante longos períodos de tempo. As suas
reduzidas dimensões facilitam a sua utilização em pequenas áreas confi-
nadas e a sua reduzida massa, tipicamente de 0.2 a 20 g, permite a sua
montagem em estruturas ligeiras sem afectar de modo apreciável as ca-
racterísticas dinâmicas e/ou de vibração a medir.
Para a maioria das medições de aceleração em sistemas mecânicos (≤
10) g, os acelerómetros piezoeléctricos são facilmente montados (fixados)
usando, por exemplo, cera de abelha. Para acelerações mais elevadas, (≥
10) g, devem utilizar-se outras formas de fixação, como, por exemplo, uma
cola à base de epoxy ou pernos roscados.
Os acelerómetros piezoeléctricos de menores dimensões, com reduzi-
das massas sísmicas, podem apresentar frequências naturais superiores a
100 kHz e fornecem medições precisas para componentes de frequência
até 10 kHz, com distorção de fase praticamente desprezável. Frequências
naturais de 30 a 50 kHz são correntes em acelerómetros piezoeléctricos de

utilização generalizada.
Os amplificadores de carga, já referidos a propósito dos transdutores
piezoeléctricos de força, são também utilizados com os acelerómetros pi-
ezoeléctricos para reduzir a perda de sensibilidade devida à capacitância
no cabo de ligação do acelerómetro ao instrumento de medição, como, por
exemplo, um osciloscópio ou um analisador dinâmico de sinal.
A sensibilidade do acelerómetro é, geralmente, fornecida na forma de
pico coulomb (pC) por unidade de aceleração (m· s−2 ou g), e o output do
amplificador de carga em volt/m·s−2 ou volt/g.
m o la d e p ré -c a rg a p la c a
p ie z o e lé c tric a
m a ssa
p la c a m a ssa
p ie z o e lé c tric a
c o rp o o u tp u t
c o rp o o u tp u t
s is te m a e m v ib ra ç ã o s is te m a e m v ib ra ç ã o
(a) compressão (b) corte
Figura 21.5: Configuração de acelerómetros piezoeléctricos
21.4.2 Distorsão de fase

Como mostra a expressão (21.6), os transdutores de vibração apresentam
um desfasamento. Assim, a resposta ou output de um transdutor encontra-
se desfasada do movimento ou input que se mede.
O desfasamento temporal é dado pelo ângulo de fase dividido pela
frequência. O desfasamento não é problemático se se medir uma única
componente harmónica. Porém, na maioria das vezes, a vibração não é
(a) (b) (c)
Figura 21.6: Acelerómetros piezoeléctricos
harmónica pura, mas consiste antes de duas ou mais componentes har-

mónicas. Nestes casos, o registo pode eventualmente não fornecer uma
imagem precisa da vibração, porque diferentes harmónicos são amplifica-
dos de modo diferente e os seus desfasamentos são igualmente diferen-
tes. A distorsão na forma do sinal registado designa-se por distorsão de
fase. Para ilustrar a distorsão de fase, considere-se um sinal de vibração
da seguinte forma,
y (t) = A1 sin ωt + A3 sin 3ωt (21.15)
representado na figura 21.7. Seja um desfasamento de π2 e de π, respec-

tivamente, para os harmónicos da expressão (21.15). Os correspondentes
π
desfasamentos temporais são dados por t1 = φω1 = ω2 e t3 = 3ω φ3 π
= 3ω . O
sinal de saída está representado na figura 21.8. Pode verificar-se que o
sinal de saída é muito diferente do sinal de entrada devido à distorsão de
fase.
Como caso geral, seja a vibração complexa a medir dada pela soma de
vários harmónicos,
y (t) = A1 sin ωt + A2 sin 2ωt + . . . . (21.16)
Se a vibração for medida usando um vibrómetro, a sua resposta a cada

componente da série é dada por uma expressão idêntica a (21.11), de modo
que o output do vibrómetro vem,
z (t) = A1 sin (ωt − φ1 ) + A2 sin (2ωt − φ2 ) + . . . , (21.17)
onde
³ ´
2ξ i ωωn
φi = tg −1 ³ ´2 i = 1, 2, . . . . (21.18)
1 − i ωωn
Como para o vibrómetro a razão de frequência β = ωωn é elevada, da
expressão (21.7) e da figura 21.2 verifica-se que φi ∼
= π i = 1, 2, . . . e a
expressão (21.17) vem
z (t) ∼
= − (A1 sin (ωt) + A2 sin (2ωt) + . . .)
∼ . (21.19)
= −y (t)
Assim, o output será apenas o simétrico (oposição de fase) do movi-
mento a medir. Este aspecto é irrelevante e pode ser facilmente corrigido.
a1 sin(ωt)
a1 sin(ωt) + a2 sin(3ωt)
a2 sin(3ωt)
x(t)/m
input
t/s
Figura 21.7: Distorsão de fase no input
Considere-se agora a distorsão de fase para o acelerómetro. Assu-

mindo que a aceleração a medir se exprime, usando a expressão (21.16),
como
ÿ (t) = −A1 ω 2 sin ωt − A2 (2ω)2 sin 2ωt − . . . , (21.20)

a resposta ou output do acelerómetro a cada componente é dada como na
expressão (21.14) e, assim, tem-se
a1 sin(ωt − π2 ) + a2 sin(3ωt − π2 )
x(t)/m
a2 sin(3ωt − π2 )
a1 sin(ωt − π2 ) output
t/s
Figura 21.8: Distorsão de fase no output
− ωn2 z (t) = −A1 ω 2 sin (ωt − φ1 ) − A2 (2ω)2 sin (2ωt − φ2 ) − . . . , (21.21)

onde os ângulos de fase φ1 e φ2 são diferentes para cada componente da
série em (21.21). Como o atraso de fase φ varia quase linearmente desde 0
para β = 0 até π2 para β = 1 e para ξ = 0.7, figura 21.2, o ângulo de fase φ
pode exprimir-se como
ω
φ ' αβ = α = λω, (21.22)
ωn
onde α e λ são constantes. O atraso no tempo é dado por
φ λω
τ== = λ. (21.23)
ω ω
A expressão anterior mostra que o desfasamento temporal do aceleró-
metro é independente da frequência para qualquer harmónico, desde que
a frequência se situe na banda 0 ≤ β ≤ 1. Como cada componente do sinal
tem o mesmo desfasamento temporal, a partir da expressão (21.21) tem-se,
−ωn2 z (t) = −A1 ω 2 sin (ωt − ωλ) − A2 (2ω)2 sin (2ωt − 2ωλ) − . . .
, (21.24)
= −A1 ω 2 sin ωt0 − A2 (2ω)2 sin 2ωt0 − . . .
onde t0 = t − λ. Note-se que a expressão (21.24) assume que 0 ≤ β ≤ 1,

isto é, mesmo a mais elevada frequência presente no sinal, nω, é menor do
que ωn . Assim, o output do acelerómetro representa a aceleração correcta
a medir, a menos de um desfasamento temporal (λ).
Bibliografia
[1] Rao S.S., Mechanical Vibrations, Pearson Prentice Hall, New Jersey,
USA, 2004.
[2] Meirovitch L., Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hill Interna-

tional Editions, 1986.
[3] Meirovitch L., Analytical methods in vibrations, Macmillan Publishing

Co., Inc., USA, 1967.
[4] Graham Kelly S., Fundamentals of Mechanical Vibrations, McGraw-

Hill International Editions, 1993.
[5] Del Pedro M., Pahud P., Mécanique vibratoire, Presses Polytechniques
Romandes, Lausanne, Suisse, 1989.
[6] Maia N. et al, Theoretical and Experimental Modal Analysis, Editors:

Nuno M.M. Maia and Júlio M.M. Silva, Research Studies Press Ltd.,
1997.
[7] Ewins D.J., Modal Testing: Theory and Practice, Research Studies
Press Ltd., John Wiley & Sons Inc., 1984
[8] Bathe K.J., Finite element procedures in engineering analysis, Prentice-

Hall, Inc., New Jersey, 1982
[9] Livesley R.K., Mathematical methods for engineers, Ellis Horwood

Limited, John Wiley & Sons, West Sussex, England, 1989
[10] Hanselman D., Littlefield B., The Sudent Edition of Matlab°

R
: User´s
Guide, Prentice-Hall, Inc., New Jersey, 1997
473
474 BIBLIOGRAFIA
Parte VII
Anexos
475
Anexo A: Movimento harmónico
Movimento harmónico
O movimento de um ponto cuja posição instantânea x(t) em relação a uma
posição de referência apresenta como lei temporal
x (t) = A sin ωt (A-1)
designa-se por movimento harmónico simples, figura A-1a. O movimento
cuja lei de deslocamento é x (t) = A cos ωt, é outro exemplo de movimento
harmónico simples,figura A-1b.
x(t)
x(t)
t t
(a) x(t) = A sin ωt (b) x(t) = A cos ωt
Figura A-1: Movimento harmónico simples
Representação vectorial
O movimento harmónico simples pode representar-se através da projecção
−→
ortogonal de um vector OP de grandeza A rodando em torno da sua
origem com uma velocidade angular constante ω. Na figura A-2, a pro-
−→
jecção do vector OP no eixo vertical Oy é dada por:
y (t) = A sin ωt. (A-2)
477
478
Se se considerasse a projecção no eixo horizontal Ox, ela seria dada

pela expressão,
x (t) = A cos ωt. (A-3)
1 y
P P
ω
A
A y
ωt
0
2
O 4
0 1 2 3 4 ωt
a) b)
3 2π
Figura A-2: Vector rotativo OP e projecção no eixo Oy
As projecções ortogonais de um vector rotativo em torno da sua origem

e com velocidade angular constante representam, pois, movimentos har-
mónicos simples.
Na figura A-3 representam-se as projecções A sin ωt e A cos ωt do vec-
−→
tor rotativo OP , podendo verificar-se que a projecção A cos ωt precede a
projecção A sin ωt de π2 .
x(t)
y(t)
         
0 π/2 π 3π/2 π 0 π/2 π 3π/2 π

θ = ωt θ = ωt
(a) Projecção y(t) = A sin ωt (b) Projecção x(t) = A cos ωt
Figura A-3: Projecções ortogonais do vector rotativo OP
Para um movimento harmónico de tipo seno não nulo no instante tomado

para contagem do tempo, t = 0, como na figura A-4a, a lei de variação ao
479
longo do tempo escreve-se,
y (t) = A sin (ωt + φ) (A-4)
onde φ é o ângulo de fase ou fase inicial do movimento. Um ângulo φ

positivo indica que a função y (t) = A sin (ωt + φ) precede a função y (t) =
A sin (ωt) de um ângulo φ, ou que está em avanço de fase de um ângulo
φ, figura A-4a. Ao contrário, para um ângulo φ negativo, a função seno
y(t) = A sin (ωt − φ) está em atraso em relação à função y(t) = A sin ωt
de um ângulo φ, figura A-4b. Por isso, podem escrever-se as seguintes
relações
³ π´
sin (ωt) = cos ωt − (A-5a)
2
³ π´
cos (ωt) = sin ωt + (A-5b)
2
φ φ
A sin(ωt + φ)
A sin(ωt − φ)
0 0
0 0
t t
(a) Seno em avanço de φ (b) Seno com atraso φ
Figura A-4: Seno com avanço e atraso φ
A expressão
x (t) = C cos (ωt − φ) (A-6)
pode escrever-se na forma
x (t) = C cos ωt cos φ + C sin ωt sin φ

(A-7)
= A cos ωt + B sin ωt,
onde
A = C cos φ B = C sin φ, (A-8)
√ B
C= A2 + B 2 φ = tan−1 . (A-9)
A
480
Na figura A-5 ilustra-se, através de um diagrama de vectores rotativos

a equivalência entre as expressões (A-6) e (A-7). Note-se que A cos ωt pre-
cede B sin ωt de π2 .
Figura
√ A-5: Vectores rotativos para x(t) = A cos ωt + B sin ωt =
A2 + B 2 cos (ωt − φ)
Parâmetros característicos
Num movimento harmónico simples do tipo x(t) = A sin (ωt − φ), o mo-
vimento oscilatório de um ponto desde a posição média até uma posição
extrema, desta até à posição média, desta até à outra posição extrema e
regresso à posição média designa-se por ciclo do movimento ou da os-
cilação. Na representação vectorial, figura A-2, uma rotação completa
−→
do vector OP (2π radianos) constitui um ciclo. Para o movimento har-
mónico podem definir-se os seguintes parâmetros característicos ilustra-
dos na figura A-6:
• Amplitude: deslocamento máximo medido a partir da posição mé-

dia.
• Período (de oscilação): tempo necessário para completar um ciclo do

−→
movimento; tempo necessário para o vector rotativo OP rodar de 2π
radianos:
481
2π
T = (A-10)
ω
A unidade de tempo para exprimir o período é o segundo, s.
• Frequência (de oscilação): número de ciclos por unidade de tempo:
1 ω
f= = (A-11)
T 2π
Como 2π é constante, ω pode também ser usada para representar a
frequência, sendo ω designada por frequência angular ou pulsação,
para a distinguir da frequência f . A frequência circular ω representa
a velocidade angular do movimento cíclico e é medida em rad/s en-
quanto que a frequência f exprime-se em ciclos por segundo, Hz.
• Fase ou ângulo de fase: Avanço ou atraso φ em relação ao movi-

mento de referência.
φ T = 1/f
A
x(t)
Figura A-6: Parâmetros característicos do movimento harmónico
Espectro de frequência
O movimento harmónico x(t) = X sin (ωt − φ) de frequência ω, amplitude
X e fase φ, como se ilustra na figura A-7a, pode, igualmente, representar-
se no domínio da frequência através da sua amplitude X e fase φ em
função da frequência ω, como se ilustra na figura A-7b. A representação no
domínio da frequência designa-se por espectro (de amplitude e de fase).
Refira-se que, enquanto a representação no domínio do tempo é contínua,
a representação no domínio da frequência é discreta.
482
T
X
x(t)
t
(a) domínio do tempo
X
X
f = 1/T

π
0
φ
−π
f /Hz
(b) domínio da frequência
Figura A-7: Representação do movimento harmónico no tempo e na fre-

quência
Movimentos harmónicos síncronos

Movimentos harmónicos que apresentam a mesma frequência ω designam-
se por movimentos harmónicos síncronos. Refira-se que não necessitam
de apresentar a mesma amplitude nem de atingir o seu valor máximo si-
multaneamente. Os dois movimentos harmónicos
x1 (t) = A1 sin ωt (A-12a)
x2 (t) = A2 sin (ωt + φ) (A-12b)
são movimentos síncronos porque possuem a mesma frequência ω. Os

movimentos descritos pelas expressões (A-12) e ilustrados na figura A-8a
podem ser representados por dois vectores rotativos como se mostra na
figura A-8b. Como o movimento x2 (t) está em avanço de φ em relação a
483
−−→ −−→
x1 (t), o vector OP2 precede o vector OP1 de um ângulo φ. Os dois vec-
tores apresentam uma diferença de fase igual a φ radianos e o ângulo φ
designa-se por diferença de fase (desfasamento) entre os dois movimentos
síncronos.
T
φ
x1 (t); x2 (t)
0
t
(a) movimentos harmónicos síncronos
(b) representação vectorial
Figura A-8: Movimentos harmónicos síncronos
Grandezas cinemáticas do movimento harmónico

Designando por x(t) a posição instantânea dum ponto P animado de mo-
vimento harmónico (em relação à posição média) de amplitude X e fre-
quência ω,
x (t) = X sin ωt, (A-13)
a velocidade instantânea do ponto P é dada pela derivada em ordem ao

tempo de x (t),
dx (t)
ẋ (t) = = ωX cos ωt, (A-14)
dt
484
e a aceleração instantânea pela segunda derivada do deslocamento x (t)

(ou derivada da velocidade ẋ (t)),
d2 x (t)
ẍ (t) = 2
= −ω 2 X sin ωt = −ω 2 x (t) . (A-15)
dt
As expressões (A-14) e (A-15) mostram que a amplitude de velocidade
ωX e a amplitude de aceleração ω 2 X são proporcionais à amplitude de
deslocamento X, sendo as constantes de proporcionalidade ω e ω 2 , respec-
tivamente. As expressões (A-14) e (A-15) podem ainda reescrever-se na
forma ³ π´
ẋ(t) = ωX cos ωt = ωX sin ωt + , (A-16)
2
ẍ(t) = −ω 2 X sin ωt = −ω 2 x (t) = ω 2 X sin (ωt + π) . (A-17)
As expressões (A-16) e (A-17) mostram que a velocidade ẋ(t) encontra-se
em avanço de fase igual a π/2 em relação ao deslocamento x(t) (quadratura
de fase), enquanto que o deslocamento x(t) e a aceleração ẍ(t) encontram-
se desfasados de π, isto é, estão em oposição de fase, conforme se presenta
na figura A-9.
Refira-se que a aceleração ẍ (t) é directamente proporcional ao deslo-
camento x(t), sendo a constante de proporcionalidade igual a −ω 2 .
Um movimento oscilatório (vibração), onde a aceleração é proporcional
ao deslocamento e dirigida para a sua posição média, designa-se por mo-
vimento harmónico simples.
Representação complexa
−→
Um vector OP no plano Oxy pode ser representado por um número com-
plexo da forma,
−→
OP = a + jb (A-18)
√
onde j = −1 é o operador complexo e a e b designam as componentes
−→
de OP segundo os eixos Ox e Oy respectivamente. Se se assimilar o plano
Oxy ao plano complexo, as componentes a e b designam-se por parte real
−→
e imaginária do vector OP , figura A-10. Se A designar o módulo do vector
−→
OP e φ representar o ângulo entre o vector e o semi-eixo positivo Ox, então
−→
o vector OP pode exprimir-se como
−→
OP = A cos φ + jA sin φ = Aejφ , (A-19)
485
x(t), ẋ(t), ẍ(t) x ẋ ẍ
t
(a) movimento harmónico
(b) representação vectorial
Figura A-9: Deslocamento, velocidade e aceleração no movimento har-

mónico
onde
√ b
A= a2 + b2 φ = tan−1 (A-20)
a
Em notação complexa, A designa-se por módulo ou magnitude e φ por
−→
argumento ou fase do vector OP .
−→
O vector rotativo OP da figura A-2, cujas projecções ortogonais nos
eixos Ox e Oy representam movimentos harmónicos, pode então ser rep-
resentado, figura A-11, por um número complexo da forma
−→
OP = Aejωt . (A-21)
Assim, o movimento harmónico genérico x̄(t), de amplitude X e fre-

486
Figura A-10: Representação complexa de um vector
Figura A-11: Representação complexa do movimento harmónico
quência ω, pode ser representado em notação complexa na forma
x̄(t) = Xejωt (A-22)
A representação do movimento harmónico na forma x̄(t) = Xejωt con-

stitui uma forma mais genérica de representação mas também uma forma
mais compacta e que é utilizada com vantagem em análise de vibrações.
A primeira e a segunda derivadas do vector (A-22) em relação ao tempo t
conduzem às seguintes expressões vectoriais para a velocidade e a aceler-
ação,
˙
x̄(t) = jωXejωt = jωx̄(t), (A-23)
x̄¨(t) = −ω 2 Xejωt = −ω 2 x̄(t). (A-24)
As expressões (A-23) e (A-24) evidenciam um resultado já previamente
estabelecido: a velocidade é representada por um vector em avanço de
π/2 em relação ao deslocamento e a aceleração por um vector oposto ao
vector de deslocamento; a amplitude de velocidade e de aceleração são
proporcionais à amplitude de deslocamento, sendo a constante de propor-
cionalidade ω e ω 2 , respectivamente, figura A-9.
487
No caso particular de um movimento harmónico de lei temporal x (t) =

A cos ωt, 1 o deslocamento x (t), a velocidade ẋ (t) e a aceleração ẍ (t) po-
dem exprimir-se como:
£ ¤
x (t) = Re [x̄ (t)] = Re Xejωt = X cos ωt (A-25)
£ ¤ ³ π´
˙
ẋ(t) = Re [x̄(t)] = Re jωXe jωt
= −ωX sin ωt = ωX cos ωt + (A-26)
2
£ ¤
ẍ(t) = Re [x̄¨(t)] = Re −ω 2 Xejωt = −ω 2 X cos ωt = ω 2 A cos (ωt + π)
(A-27)
onde Re (·) representa a parte real. Pode verificar-se que o vector ace-
leração precede o vector velocidade de π2 e o vector deslocamento de π
radianos.
1
Nota: Se o movimento harmónico for representado pela lei x(t) = X sin ωt, então
ter-se-á: x(t) = Im [Aejωt] = A sin ωt = Im [jωAejωt] = ωA cos ωt = ωA sin (ωt+) (t) =
Im [−ω2Aejωt] = −ω2A sin ωt = ω2A sin (ωt + π) onde Im (·) representa a parte imag-
inária.
488
Anexo B: Série de Fourier
Uma função f (t) periódica no tempo é qualquer função que se repete no

tempo, isto é, qualquer função para a qual existe um tempo T fixo, desig-
nado por período, de modo que se verifica a relação f (t) = f (t + nT ) para
qualquer valor de t. Um exemplo duma função periódica é apresentado
na figura B-1.
T
F
f (t)
−F
t
Figura B-1: Exemplo de função periódica
De acordo com a expansão em série de Fourier, qualquer função per-

iódica f (t) com período T ,
f (t) = f (t + nT ) (B-1)
onde n representa um inteiro, pode ser representada por uma série con-
vergente de funções harmónicas em que a frequência de cada harmónico
é um múltiplo inteiro de uma frequência designada por fundamental. A
expansão em série de Fourier pode escrever-se na forma,
1
f (t) = A0 + A1 cos ωt + A2 cos 2ωt + . . . + B1 sin ωt + B2 sin 2ωt + . . . (B-2)
2
489
490
ou,
X∞
1
f (t) = A0 + (An cos nωt + Bn sin nωt) (B-3)
2 n=1
onde a frequência ω,
2π
ω= (B-4)
T
é designada por frequência fundamental, n = 1, e nω é a frequência dos
harmónicos de ordem n superior. Os coeficientes A0 , An e Bn designam-
se por coeficientes de Fourier. O termo 12 A0 representa o valor médio da
função num período T e é dado pela expressão,
Z T
2
A0 = f (t) dt. (B-5)
T 0
Para estabelecer as expressões para os coeficientes An e Bn , considerem-

se as propriedades de ortogonalidade das funções trigonométricas,
Z T ½
0 m 6= n
sin nωt sin mωt dt = T (B-6a)
0 2
m=n
Z T ½
0 m 6= n
cos nωt cos mωt dt = T (B-6b)
0 2
m=n
Z T
cos nωt sin mωt dt = 0 (B-6c)
0
Multiplicando a expansão de Fourier (B-3) por cos mωt e integrando

para o período T , vem,
RT RT A0
f (t) cos mωtdt = cos mωtdt
0 0 2 (B-7)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-6a), os coefi-

cientes An n = 1, . . . , ∞ são dados pela expressão
Z T
2
An = f (t) cos nωt dt. (B-8)
T 0
De forma idêntica, multiplicando a expansão de Fourier (B-3) por sin mωt

e integrando para o período T , obtém-se,
RT RT A0
f (t) sin mωt dt = sin mωt dt
0 0 2 (B-9)
491
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-6b), os coefi-

cientes Bn n = 1, . . . , ∞ são dados pela expressão
Z T
2
Bn = f (t) sin nωt dt. (B-10)
T 0
A interpretação física da expansão em série (B-3) é que qualquer função

periódica pode ser representada como uma soma de funções harmónicas,
figura B-2.
f(t)
t
=
+
...
Figura B-2: Expansão em série de Fourier

492
Ao expandir uma função periódica em série de Fourier, à medida que

o número n de termos aumenta a aproximação melhora, excepto na vizin-
hança de descontinuidades, como se pode observar na figura B-3a. Aqui,
o desvio para a função original torna-se mais estreito com o aumento do
número de termos, mas não se reduz em amplitude, verificando-se que o
erro em amplitude permanece em aproximadamente 9% mesmo quando
n → ∞, figura B-3b. Este comportamento é conhecido por fenómeno de
Gibbs.
f (t), Σ . . .
(a) aproximação por série de Fourier

f (t), Σ . . .
(b) fenómeno de Gibbs
Figura B-3: Aproximação por série de Fourier
A série de Fourier (B-3) pode ainda escrever-se na forma alternativa,

∞
X
f (t) = C0 + Cn cos (nωt − φn ) (B-11)
n=1
onde
q µ ¶
A0 2 2 −1 Bn
C0 = Cn = (An ) + (Bn ) φn = tan (B-12)
2 An
493
Os harmónicos Cn cos (nωt − φn ) designam-se por harmónicos de or-

dem n da função f (t) e apresentam um período T /n ou frequência nω.
Os coeficientes Cn representam a amplitude de cada harmónico e os ân-
gulos φn a respectiva fase e constituem o espectro de magnitude e de fase
da função f (t). Os coeficientes Cn e φn podem representar-se como linhas
verticais num diagrama de amplitude e fase versus frequência, nω. Na
figura B-4 representa-se um espectro típico duma função periódica.
Cn

π
φn
0
−π
1 2 3 4 5 6 7 8 9...
n
Figura B-4: Espectro de amplitude e de fase duma função periódica
A expansão em série de Fourier permite a descrição de qualquer função

periódica usando quer o domínio do tempo quer o domínio da frequência.
Uma função periódica, como a onda rectangular, pode ser representada
no domínio do tempo, como se mostra na figura B-5a, ou no domínio da
frequência, como se ilustra na figura B-5b.
494
T
F
f (t), Σ
−F
0
t
(a) tempo
Cn

π
φn
0
−π
1 2 3 4 5 6 7 8 ...
n
(b) frequência
Figura B-5: Representação no tempo e na frequência
Para a representação no domínio da frequência de funções não periódi-

cas, é necessário recorrer ao integral de Fourier.
Função par
Uma função f (t) par caracteriza-se por verificar a condição
f (t) = f (−t) . (B-13)
Para uma função par, os coeficientes Bn n = 1, . . . , ∞ são nulos e a série

de Fourier reduz-se a uma série de harmónicos de tipo cosseno da forma,
495
X∞
1
f (t) = A0 + An cos nωt (B-14)
2 n=1
Refira-se que a função cos é uma função par.
Função ímpar
Uma função f (t) diz-se ímpar se verificar a condição
f (t) = −f (−t) . (B-15)

Para uma função ímpar, o coeficiente A0 e todos os coeficientes An , n =
1, . . . , ∞ são nulos e a expansão em série de Fourier reduz-se a uma série
de harmónicos de tipo seno de amplitude Bn ,
∞
X
f (t) = Bn sin nωt. (B-16)
n=1
Deve notar-se que a função seno é uma função ímpar.

496
Anexo C: Energia de deformação
Torção de veios
Deformação de corte
dθ
γ=r (C-1)
dx
Tensão de corte
dθ
τ = Gγ = Gr (C-2)
dx
Energia de deformação Z
1
U= τ γ dV (C-3)
2 V
Substituindo (C-1) e (C-2) em (C-3) e fazendo dV = dA dx,

Z Z Z Z µ ¶2
1 dθ dθ 1 2 dθ
U= Gr r dA dx = Gr dA dx
2 ` A dx dx 2 ` A dx
Z
r2 dA = Ip (C-4)
A
Z µ ¶2
1 dθ
U= GIp dx (C-5)
2 ` dx
Tracção-compressão de barras
Deformação axial
du
ε= (C-6)
dx
497
498
Tensão axial
du
σ = Eε = E (C-7)
dx
1
U= σε dV (C-8)
2 V
Substituindo (C-6) e (C-7) em (C-8) e fazendo dV = dA dx,
Z Z µ ¶2
1 du
U= E dA dx
2 ` A dx
Z
dA = A (C-9)
A
Z µ ¶2
1 du
U= EA dx (C-10)
2 ` dx
Flexão de vigas
Deformação normal
d2 v
ε = −yκ = −y (C-11)
dx2
Tensão normal
d2 v
σ = Eε = −Ey (C-12)
dx2
1
U= σ² dV (C-13)
2 V
Substituindo e em e fazendo dV = dA dx,
Z Z µ ¶µ ¶ Z Z µ 2 ¶2
1 d2 v d2 v 1 dv
U= −Ey 2 −y 2 dx = E dA dx
2 ` A dx dx 2 ` A dx2
Z
y 2 dA = I (C-14)
A
Z µ ¶2
1 d2 v
U= EI dx (C-15)
2 ` dx2
Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras
Rigidez de flexão
P `3
δ= 48EI
P 48EI
k= = (D-1)
δ `3
P `3
δ= 3EI
P 3EI
k= = 3 (D-2)
δ `
P `3
δ= 192EI
P 192EI
k= = (D-3)
δ `3
499
500
P `3
δ= 12EI
P 12EI
k= = (D-4)
δ `3
Rigidez de torção
Mt `
θ= GIp
Mt GIp
k= = (D-5)
θ `
Rigidez axial
P`
δ= EA
P EA
k= = (D-6)
δ `

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Vibrações de Sistemas Mecânicos

José Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO

José Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO

O presente documento, Edição 2011, é uma compilação de textos para

problemas científicos e de engenharia. No entanto, os alunos são incenti-

Porto e FEUP, Janeiro de 2011

II Sistema com 1 grau de liberdade 37

4 Sistema com 1 gdl: Regime harmónico 65

5 Sistema com 1 gdl: Regime periódico 111

6 Sistema com 1 gdl: Regime transiente 127

III Sistema com 2 graus de liberdade 155

7.2 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

8 Sistema com 2 gdl: Regime livre 169

9 Sistema com 2 gdl: Regime forçado 193

IV Sistema com n graus de liberdade 207

10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade . . . . . . . 219

11 Sistema com n gdl: Regime livre 239

12 Sistema com n gdl: Regime forçado 259

12.5.4 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

13 Sistema com n gdl: Integração directa 279

V Sistemas contínuos 293

15 Vibração longitudinal de barras 307

16 Vibração de torção de veios 329

17 Vibração transversal de vigas: Regime livre 351

18 Vibração transversal de vigas: Regime forçado 379

19 Sistemas contínuos: Métodos aproximados 401

19.3 Método da Energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . 406

VI Controlo e medição de vibrações 441

21 Transdutores de vibração 459

VII Anexos 475

Anexo B: Série de Fourier 489

Anexo C: Energia de deformação 497

Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras 499

C, C1 , C2 constantes {f (t)} vector solicitação

cc constante de amortecimento G módulo de elasticidade

dIc matriz identidade qi coordenada generalizada

J momento de inércia R(·) quociente de Rayleigh

Jp momento polar de inércia T energia cinética, período, ten-

keq constante de rigidez equiva- T (t) energia cinética instantânea

N, n inteiro [U ] matriz modal

Ni força modal {u} vector modal

V (t) energia potencial instantânea y(t) deslocamento imposto

Vn (x) forma natural de vibração Y (ω) função mobilidade

Wi trabalho das forças internas z(t) deslocamento relativo

Wj trabalho das forças de inércia zrs (ω) função impedância

x (t) deslocamento, resposta ∆t intervalo de tempo

xo deslocamento inicial ∆ (ω 2 ) determinante característico

ξ razão de amortecimento ωi frequências naturais

ρ massa volúmica ωn frequência natural não

[Φ] matriz modal normalizada δ (•) operador variacional

{φ} vector modal normalizado δij símbolo de Kronecker

ψ desfasamento [•]T matriz transposta

‘Vibration: The variation with time of the magnitude of a quantity

1.1 Vibrações mecânicas

licitações dinâmicas aplicadas a máquinas ou estruturas em geral, ou até

sou-se pelos problemas de vibrações e a necessidade de efectuar análises e

heiro se coloca um problema de vibrações é necessário, para lhe encontrar

1.2 Disciplina de vibrações mecânicas

mais correctos e adequados na previsão do comportamento dinâmico de

1.3 Utilização de software computacional