Apostila de Sintonia Pid

Bol. tc. Petrobras, Rio de Janeiro, 46 (3/4): 383 410, jul./dez.
, 2003 383
SINTONIA DE CONTROLADORES REGULATRIOS

PID CONTROLLER TUNING

SINTONA DE CONTROLADORES PID

Renato Spandri
1

RESUMO
Este trabalho uma reviso sobre sintonia de controladores do tipo PID. O assunto cada vez mais importante para
engenheiros envolvidos com operao, principalmente aps a implantao de controladores preditivos e multivariveis
(controle avanado) nas plantas qumicas. Trata-se de um texto introdutrio, que pretende ser fator motivador para um
futuro estudo mais aprofundado. As publicaes sobre o assunto so numerosas e aparecem rotineiramente na literatura
de Engenharia. Abordam-se alguns mtodos de sintonia tradicionais como os que se baseiam no estudo das oscilaes
permanentes do sistema em malha fechada, os mtodos baseados na curva de resposta do processo em malha aberta e os
mtodos fundamentados em desempenho timo em malha fechada. Conclui-se com consideraes sobre o valor da
experincia prtica (heurstica) como guia para sintonia de controladores.

ABSTRACT
This paper is a PID controller tuning review. Tuning has been increasingly important for operation engineers with
multivariable predictive control routinely implemented in most chemical plants. This is supposed to be an introductory
text, a first step toward further studying. Tuning is a common subject in most engineering technical publications. Some
of the well known tuning methods are reviewed, including those based on closed loop sustained oscillations analysis,
the open loop transfer function based ones and some of the optimal performance with closed loop tuning methods.
Finally, experienced operator tips on tuning are discussed as they prove to be a good heuristic way to achieve both
good performance and stability controllers.

RESUMEN
Este trabalho es una revisin sobre sintona de controladores del tipo PID. El asunto es cada vez ms importante para
ingenieros de operacin, principalmente con control avanzado en las plantas qumicas. Trtase de un texto
introductorio, motivador para un futuro estudio ms profundo. Las publicaciones sobre el asunto son numerosas y
aparecen rutineramente en la literatura de Ingeniera. Son abordados algunos mtodos de sintona tradicionales como
los que se basan en el estudio de las oscilaciones permanentes del sistema, los mtodos basados en la curva de
respuesta del proceso y los mtodos fundamentados en desempeo ptimo . Se concluye con consideraciones sobre el
valor de la experiancia prctica (heurstica) como gua para sintona de controladores.

1. INTRODUO: IMPORTNCIA DO CONTROLADOR PID

Controle de processos um campo do conhecimento de Engenharia. Ele fortemente relacionado operao
e instrumentao. A operao, de uma forma abrangente, sempre envolve algum modelo do processo: a
prtica da engenharia de modelos de processo. A instrumentao, por sua vez, uma importante rea da
engenharia do equipamento, voltada para os dispositivos que permitem realizar a tarefa de regulao do
processo.

1
Unidade de Negcios Replan.
e-mail: spandri@petrobras.com.br

Bol. tc. Petrobras, Rio de Janeiro, 46 (3/4): 383 410, jul./dez., 2003 384
Antigamente, mecanismos fsicos permitiam a implementao de controle com ao sobre uma vlvula para
regular alguma propriedade medida do processo, como ilustra o sistema pneumtico da figura 1.

Fig. 1 - Controle de temperatura com controlador pneumtico.
Fig. 1 - Temperature pneumatic control.

O controlador apresentado na figura 1 regula a temperatura de sada de um fluido que passa por um
permutador de calor. Para mant-la prxima de um valor desejado, sempre que houver um erro (diferena)
entre ele e o valor de temperatura medido, o sistema mecnico desencadear naturalmente ao sobre uma
vlvula, abrindo-a ou fechando-a, aumentando ou diminuindo a vazo de gua de refrigerao para o
trocador de calor.

Essa ao normalmente proporcional ao erro verificado entre o valor desejado e o medido para a
propriedade regulada. Trs parcelas so adicionadas: uma de proporcionalidade direta a cada novo erro, outra
de proporcionalidade soma acumulada do erro e uma terceira de proporcionalidade taxa de variao do
erro, compondo uma lei de controle denominada proporcional + integral + derivativa (PID) que descreve o
comportamento de boa parte dos dispositivos de controle mais simples.

Atualmente, com a informatizao da instrumentao, outras leis de controle podem ser codificadas em
computadores de diversos portes. Em comparao com a to simples lei PID, nica possvel antigamente,
algumas das atuais merecem o nome de leis avanadas de controle, algoritmos de controle avanado. Muitas
dessas leis so de fato complexas e so programadas em computadores de maior porte.

As leis mais complexas normalmente regem tarefas de uma natureza mais ligada otimizao e superviso.
Para tarefas regulatrias mais simples, ainda continua sendo programada nos computadores a antiga e til lei
PID. Esse o caso dos controladores que regulam vazes, temperaturas e presses.

A configurao final a de um esquema hierarquizado de controladores, com o controle avanado
otimizando o processo atravs de atuao sobre uma srie de controladores regulatrios do tipo PID. Tudo
muito semelhante a um sistema em cascata: o controle avanado mestre de diversos controladores PID, que
dele recebem periodicamente novos set-points (valores desejados). Na figura 2 ilustra-se uma rede de
computadores de controle de processo (SDCD), indicando o fluxo hierarquizado de informao: set-point
enviado pelo controle avanado e atuao sobre o processo pelo controle regulatrio.


Fig. 2 - Computador de processo com regras de controle avanado supervisiona computador do SDCD (controle
regulatrio com lei PID) pelo envio de set-point, otimizando o processo.
Fig.2 - Advanced supervisory control: set-points to DCS.

O controle avanado inclui diversos parmetros numricos que devem ser ajustados. O controlador
regulatrio inclui as trs constantes de proporcionalidade (PID) que devem tambm ser ajustadas.

O valor numrico das constantes determina o comportamento dos controladores, alterando-lhes o
desempenho. A escolha dos valores deve sempre atender s duas grandes questes de controle: o processo
sob controle deve sempre ficar estvel e o desempenho do controlador deve ser satisfatrio. Estes so os dois
aspectos que justificam todo o conhecimento da denominada teoria de controle clssico. Sintonizar o
controlador significa encontrar valores numricos para as constantes de proporcionalidade de um controlador
PID de forma a regular o processo com estabilidade e no valor desejado para a propriedade medida
(desempenho satisfatrio).

Com o controle avanado, a questo de sintonia do controlador regulatrio fica ainda mais importante, uma
vez que o desempenho do controlador PID acaba sendo parte (importante) do desempenho final do controle
avanado.

2. MODELO DO PROCESSO

O modelo a lei do processo. Usando diagrama de blocos (fig. 3):

Fig. 3 - Diagrama de blocos do processo.
Fig. 3 - Process block diagram.

representa-se a varivel independente (grau de liberdade) como entrada do processo (u) e a varivel
dependente como sada (y).

Por exemplo, para uma torre debutanizadora, que separa gs liquefeito (GLP) como produto de topo e
gasolina (nafta) como produto de fundo:
u y
- refluxo de topo de torre debutanizadora - intemperismo do GLP
- carga trmica no refervedor de debutanizadora - PVR da nafta

O refluxo uma varivel que influencia o intemperismo do GLP (95% vaporizados no ensaio de vaporizao
do produto e que influenciado pela presena de hidrocarbonetos pesados). Sendo usado (manipulado)
apropriadamente, pode se tornar um bom grau de liberdade para regular (controlar) o intemperismo.
Consideraes anlogas valem para a carga trmica do refervedor no que se refere ao controle (regulao) da
PVR da nafta (Presso de Vapor Reid do produto, que influenciada pela presena de hidrocarbonetos
leves).

O exemplo do anexo I ilustra outro fato importante relacionado ao diagrama de blocos aplicado a controle de
processos: as variveis y e u do diagrama de blocos acima esto na forma de desvio em relao a um estado
estacionrio do processo.

O modelo do processo a lei que expressa a influncia de u sobre y. Nos processos qumicos, essa lei
normalmente conseqncia de balano de massa e energia, e acaba sendo expressa por equaes diferenciais
do tipo:

) ( ) (
) (
d p
t t u K t y
dt
t dy
= +

Pelo fato de essa equao envolver uma derivada primeira, diz-se que os modelos dos processos qumicos
so geralmente de primeira ordem.

Quando uma variao nica e brusca aplicada na entrada u (variao denominada degrau), a integrao
dessa equao fornece a seguinte soluo tpica (fig. 4):

Fig. 4 - Resposta (varivel de sada) de processo de primeira ordem a um degrau na varivel de entrada.
Fig. 4 - First order process step response.

Trs termos so importantes para o modelo:

ganho do processo: expressa quanto se altera a varivel de sada para cada unidade de variao da varivel
de entrada. O ganho uma razo, possui unidades e pode ser calculado pela expresso:

u
y
K
p
=
tempo morto (t
d
- delay time) o tempo que o processo leva para comear a responder variao em
degrau;

tempo de primeira ordem ( ) o tempo que o processo demora, uma vez iniciada a variao, para chegar
aos 63% da variao total final. Esse nmero 63% conseqncia de uma exponencial que aparece na
soluo analtica da equao diferencial, podendo-se facilmente constatar que ( ) % 63 1 100
1
=

e .

claro que existem modelos muito mais sofisticados para o processo. Para a maioria das finalidades prticas
basta um modelo de primeira ordem com atraso.

Processos qumicos podem ser representados por diagrama de blocos como o seguinte (fig. 5):

Fig. 5 - Diagrama da funo de transferncia do processo.
Fig. 5 Process step transfer function.

O ganho e o tempo de primeira ordem aparecem como coeficientes de uma razo denominada funo de
transferncia. A varivel s, em ltima anlise, representa a derivada. O tempo morto aparece no bloco
imediatamente posterior ao primeiro.

Uma vez definidas as variveis de entrada e de sada, o levantamento prtico da funo de transferncia
chamado identificao do processo. A maneira mais simples de se levantar a funo de transferncia, ou seja,
de se determinarem os valores de K
p
, e t
d
(identificar o processo), a de se fazer teste que consiste em:

aplicar um degrau na varivel de entrada (u) (fig. 6);

Fig. 6 - Teste de aplicao de degrau na entrada do processo.
Fig. 6 Step test.

registrar a evoluo da varivel de sada (y) no tempo, at estabilizao em novo patamar (fig. 7);

Fig. 7 - Resposta do teste de aplicao de degrau na entrada do processo.
Fig. 7 Step test results.
ler os termos e t
d
diretamente na abscissa; o termo y lido na ordenada (correspondente ao
processo j estabilizado) e utilizado no clculo do ganho K
p
.

No grfico seguinte (fig. 8) mostra-se uma aplicao prtica em debutanizadora de FCC:

Fig. 8 - Caso prtico de teste de aplicao de degrau na entrada do processo (torre debutanizadora).
Fig. 8 - Step test for an LPG-naphta fractionator.

aumentou-se 400 m
3
/d na vazo de refluxo de topo da coluna e o intemperismo caiu de 0 para
1.6
o
C. O ganho do processo, portanto, vale:

d
m
o
d
m
o
p
C C
K
3 3
004 . 0
400
6 . 1
=
=

na abscissa pode-se verificar tempo morto de 1 minuto. O tempo de primeira ordem vale 18 minutos,
ou seja, iniciado o teste e decorrido o tempo morto de 1 minuto, o intemperismo comea a cair e
atinge 0 0.63x1.6 = -1
o
C aps 18 minutos.

Duas observaes finais so importantes sobre modelos de primeira ordem:

muitas vezes o ganho normalizado com as faixas (ranges) das variveis envolvidas. Por exemplo,
para a torre em questo, um range de vazo de refluxo pode ser de 10000 m
3
/d e do intemperismo do
GLP pode ser de 10
o
C. Desse modo, o ganho normalizado vale K
p
=-4.

os trs parmetros do modelo podem variar conforme as condies operacionais da unidade. Por
exemplo, o tempo de primeira ordem est relacionado a um tempo de residncia (relao entre
volume do equipamento e vazo de carga): para vazes mais altas, esse tempo diminui (volume
constante). O mesmo ocorre para o tempo morto, que muitas vezes est ligado ao volume dos
elementos de transporte (tubulaes). Tambm o ganho do processo, que expressa a sensibilidade do
mesmo, pode variar conforme o ponto operacional da unidade.

3. PROCESSO COM CONTROLADOR PID

A varivel de entrada (u) usada livremente (grau de liberdade) para regular a varivel de sada (y). Esse o
princpio que serve de base para o controlador. O diagrama de blocos do processo controlado o seguinte
(fig. 9):


Fig. 9 - Diagrama de blocos da funo de transferncia do processo com controlador PID em malha fechada.
Fig. 9 - Closed loop block diagram.

A informao de entrada para o controlador o erro entre o valor desejado (set-point y
d
) e o valor real da
varivel de sada do processo. O esforo do controlador sempre ser o de diminuir esse erro, mantendo a
varivel de sada do processo sob controle, motivo pelo qual ela tambm denominada varivel controlada.

A informao de sada do controlador o grau de liberdade do processo, varivel que o controlador vai
manipular para manter o processo sob controle. Por esse motivo, a sada do controlador (entrada do
processo) chamada varivel manipulada.

A lei PID traduz a idia de que a varivel manipulada ser alterada proporcionalmente ao erro que aparece a
cada instante, ao acmulo (integral) do erro ao longo do tempo e taxa de variao do erro da varivel
controlada, ou seja:

s
t
d
d c d
i
c
d c
u
dt
t y y d
k dt t y y
k
t y y k t u +
+ + =

0
)) ( (
. . )). ( ( )) ( .( ) (

ou
+ + + =
t
s d c
i
c
c
u
dt
t de
k dt t e
k
t e k t u
0
) (
. . ). ( ) ( . ) (

Aparecendo trs parmetros de sintonia:

k
c

ganho da parte proporcional do controlador
i

tempo da ao integral do controlador (reset time)
d

tempo da ao derivativa do controlador (rate)

O valor numrico dessas trs constantes deve ser determinado de maneira que o controlador tenha um bom
desempenho e nunca introduza instabilidades no processo. Esse o problema de controle clssico, o
problema de sintonia do controlador PID.

4. SINTONIA DE CONTROLADORES MTODOS COM MALHA ABERTA

O termo malha aberta refere-se ao processo sem a ao do controlador (como se a linha de realimentao do
diagrama de blocos do processo controlado estivesse aberta).

Alguns mtodos propostos para sintonia de controlador PID baseiam-se apenas nos parmetros do processo
(K
p
, e t
d
), no levam em conta o controlador, resultando de uma anlise do processo em malha aberta.

4.1. Mtodo de Cohen e Coon

O mtodo proposto por Cohen e Coon resume-se na tabela I:

TABELA I
MTODO DE SINTONIA DE COHEN E COON
TABLE I
COHEN COON TUNING METHOD

controlador
k
c

i

d

P 1
1
3 K t
t
P d
d
+
|
\
|
.
|

- -
PI 1
09
12 K t
t
P d
d
. +
|
\
|
.
|

t
t
t
d
d
d
30 3
9 20
+
|
\
|
.
|
+
|
\
|
.
|

-
PID 1 4
3 4 K t
t
P d
d
+
|
\
|
.
|

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
d
d
d
t
t
t
8 13
6 32

|
.
|
\
|
+
d
d
t
t
2 11
4

H trs classes de correlaes:

clculo de k
c

(controlador s proporcional);
clculo de k
c
e
i
(controlador proporcional e integral);
clculo de k
c
,
i
e
d
(controlador proporcional, integral e derivativo).

Para o exemplo da debutanizadora, em que K
p
=-4, 18 = min e t
d
=1 min, os parmetros
recomendados para um controlador seriam (tabela II):

TABELA II
MTODO DE COHEN E COON APLICADO A TOPO DE
DEBUTANIZADORA
TABLE II
COHEN - COON METHOD FOR FRACTIONATOR TOP SYSTEM

controlador
k
c

i

d

P -4.58 - -
PI -4.07 2.98 min -
PID -6.06 2.40 min 0.36 min

4.2. Mtodo de Ziegler e Nichols (malha aberta)

Analogamente, outra proposta de Ziegler e Nichols baseia-se na tabela III:

TABELA III
MTODO DE SINTONIA DE ZIEGLER E NICHOLS
(MALHA ABERTA)
TABLE III
ZIEGLER NICHOLS TUNING METHOD

controlador k
c

i

d

P
1
K
d
p
t

- -
PI
0 9 .
K
d
p
t

3 33 . t
d
-
PID
12
K
d
p
t

2t
d
t
d
2

recomendada para a faixa:
0 1 1 . < <
t
d
.
Apesar de, rigorosamente, no se aplicar ao sistema do exemplo, usando-se a tabela, obtm-se (tabela IV):

TABELA IV
MTODO DE ZIEGLER E NICHOLS (MALHA ABERTA) APLICADO
A TOPO DE DEBUTANIZADORA
TABLE IV
ZIEGLER - NICHOLS TUNING METHOD FOR
FRACTIONATOR TOP SYSTEM

controlador k
c

i

d

P -4.50 - -
PI -4.05 3.33 min -
PID -54 2 min 0.5 min

Frente aos resultados, fortemente recomendado no se utilizar a tabela para o caso de um controlador PID
completo, que inclua ao derivativa.

5. OSCILAES EM SISTEMAS COM MALHA FECHADA

Estabilidade e oscilao em processo com controlador PID pode ser analisada com tcnicas de lgebra linear,
pela soluo de equaes diferenciais (anexo II). Historicamente, esse ponto de oscilao de sistemas foi
estudado atravs de testes prticos com processos.

Diagrama de blocos do processo vazo de refluxo de topo x intemperismo do GLP (fig. 10):

Fig. 10 - Diagrama de blocos da funo de transferncia do sistema de topo de debutanizadora com controlador PID em
malha fechada.
Fig. 10 Fractionator top system closed-loop block diagram.

Esse o caso de aumento no set-point do controlador. A instruo de aumento de um grau no intemperismo
do GLP (degrau unitrio no set-point da malha de controle) ser executada pelo controlador de modo
diferente, conforme seus parmetros de sintonia.

Examinando-se a influncia do ganho proporcional do controlador para um controle apenas proporcional
(sem aes integral e derivativa), o desempenho da malha pode ser to diferente quanto mostra-se na figura
11:

Fig. 11 - Respostas do sistema de topo de debutanizadora com controle proporcional e diferentes constantes de
proporcionalidade k
c
.
Fig. 11 Fractionator top system with proportional-only PID control.

Com ganho de controle (k
c
) baixo para controlador apenas proporcional, a varivel no inteiramente
corrigida (aumento de 1
o
C). A resposta do processo sob controle suave e, estabilizado em novo regime, h
um desvio permanente em relao ao valor desejado (fora do set-point: off-set).

Aumentando o ganho, o off-set tende a se reduzir. Entretanto, a resposta do processo fica oscilatria. Para
aes proporcionais mais intensas, o carter oscilatrio fica mais drstico, a ponto de deixar o processo
instvel. H um valor do ganho proporcional que faz as oscilaes ficarem sustentadas (curva oscilatria
com amplitude constante) (fig. 12).


Fig. 12 - Respostas do sistema de topo de debutanizadora com controle proporcional e ganho ltimo k
u
.
Fig. 12 Fractionator top system with proportional-only PID control limit case.

Esse ganho um limite, denominado ganho ltimo (k
u
), alm do qual o processo fica instvel. O limiar da
condio estvel para a instvel se d, no exemplo, para um ganho ltimo de k
u
= -7.25. Nessa condio, o
perodo de oscilao vale P
u
= 4 min.

H outra forma de se fazer o processo sob controle oscilar permanentemente, transformando o controlador
num rel. Colocam-se limites para sinal de sada do controlador. Essa saturao do sinal de sada protege a
planta contra oscilaes de amplitudes muito grandes.

Utilizando-se um controle com apenas ao proporcional de ganho elevado e com saturao em seu sinal de
sada para a planta, cria-se um controlador on-off que permite estudar a condio de oscilao sustentada de
um modo mais seguro para o processo.

O diagrama de blocos para o processo refluxo de topo x intemperismo de GLP para essa configurao de
controle o seguinte (fig. 13):

Fig. 13 - Diagrama de blocos da funo de transferncia do sistema de topo de debutanizadora com controlador rel
(PID de ganho elevado com saturao de sada) em malha fechada.
Fig. 13 Fractionator top system with relay control.

Utilizando-se um ganho de k
c
= -100 e restringindo-se a sada do controlador aos limites 2 a +2 (unidades
normalizadas de vazo de refluxo de topo), a resposta do sistema a um aumento de 1
o
C no set-point a
seguinte (fig. 14):


Fig. 14 - Respostas do sistema de topo de debutanizadora com controle rel.
Fig. 14 Fractionator top system sustained oscillations.

Observa-se que, ao limitar o sinal de sada do controlador, a amplitude de variao do sinal de sada do
processo menor no regime de oscilaes sustentadas. Isso significa ter-se levado o sistema ao regime de
oscilaes contnuas de modo mais seguro. Analogamente ao caso anterior, o perodo de oscilao vale P
u
=
4 min. A amplitude de oscilao da varivel y de 0.4185 e a da varivel u de 2 (onda quadrada).

6. SINTONIA DE CONTROLADORES MTODOS COM MALHA FECHADA

6.1. Mtodo de Ziegler e Nichols

O princpio dos mtodos baseados em malha fechada o de se trabalhar com margem de segurana,
escolhendo para o ganho proporcional um valor suficientemente afastado do ganho limite. Uma margem de
segurana tpica pode ser de 50%, ou seja, reduzir o ganho ltimo pela metade, promovendo uma dessintonia
do controlador para afast-lo do limiar da instabilidade.

Ziegler e Nichols propuseram margens de segurana conforme tabela V.

TABELA V
MTODO DE SINTONIA DE ZIEGLER E NICHOLS
(MALHA FECHADA).
TABLE V
ZIEGLER NICHOLS TUNING METHOD

controlador k
c

i

d

P
2
u
k

- -
PI
2 . 2
u
k

2 . 1
u
P

-
PID
7 . 1
u
k

2
u
P

8
u
P

H trs classes propostas:

clculo de k
c
(controlador s proporcional);
clculo de k
c
e
i
(controlador proporcional e integral);
clculo de k
c
,
i
e
d
(controlador proporcional, integral e derivativo).

Para uso da tabela, deve-se conhecer o ganho ltimo (k
u
) e o perodo da oscilao sustentada (P
u
). Para o
exemplo discutido, a sintonia resultante da aplicao das margens de segurana de Ziegler e Nichols a
seguinte (tabela VI):

TABELA VI
MTODO DE ZIEGLER E NICHOLS (MALHA FECHADA) APLICADO
A TOPO DE DEBUTANIZADORA.
TABLE VI
ZIEGLER - NICHOLS METHOD FOR FRACTIONATOR TOP SYSTEM

controlador k
c

i

d

P -3.6 - -
PI -3.3 3.3 min -
PID -4.3 2 min 0.5 min

6.2. Mtodo de Astrom

No item V foi apresentada uma forma rel do controlador que, acrescida de um limitador do sinal de sada,
permite fazer o sistema oscilar com baixas amplitudes. O sinal de sada do controlador forma uma onda
quadrada de amplitude d=2 e a sada da planta com amplitude a=0.4185.

Um ganho ltimo modificado pode ser estimado pela expresso:

a
d
k
u
4
=

Como o rel introduz no linearidade no processo, essa expresso uma aproximao que permite estimar
um ganho ltimo de k
u
= -6.1. O perodo de oscilao do sistema foi de 4 min.

Com esses dois dados, pode-se aplicar a dessintonizao recomendada na tabela V, obtendo a seguinte
sintonia recomendada:

TABELA VII
TABELA DE ZIEGLER E NICHOLS (MALHA FECHADA) APLICADA
PROPOSTA DE IDENTIFICAO DE SISTEMAS
POR ASTROM E HAGGLUND
TABLE VII
ASTROM HAGGLUND METHOD FOR FRACTIONATOR TOP SYSTEM

controlador k
c

i

d

P -3.0 - -
PI -2.8 3.3 min -
PID -3.6 2 min 0.5 min

7. MTODOS BASEADOS EM DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Outra forma de sintonizar controlador PID consiste em pesquisar valores das constantes k
c
,
i
e
d
que
minimizem um erro de desempenho. Um erro de desempenho decorre do fato de que qualquer ajuste
promovido por um sistema de controle levar um tempo para se concluir e, ao longo desse tempo, acumulam-
se erros de controle (valor desejado set-point menos valor medido).

No grfico seguinte (fig. 15) mostra-se o desempenho de um controle PID para um aumento de 1
o
C no
intemperismo de GLP (set-point de controlador que manipula vazo de refluxo de topo da torre
debutanizadora).

Fig. 15 - Erro do controlador PID em aumento de set-point.
Fig. 15 - Controller integral error - the set-point increase case.

Inicialmente, o controlador reduz a vazo de refluxo de topo. Reduzindo o refluxo, o intemperismo comea a
subir. Durante todo o perodo de elevao do intemperismo, segue-se acumulando o erro entre o valor
desejado e o real (inferior ao desejado).

No caso apresentado na figura, o controlador est sintonizado para reduzir o refluxo com rapidez, o que leva
o intemperismo a ultrapassar o valor desejado (over-shoot). H uma inverso do sinal do erro e o
controlador, ento, passa a aumentar o refluxo. Continua-se contabilizando o erro entre o valor desejado e o
real (agora superior ao desejado).

As elevaes e redues de refluxo so proporcionais ao erro instantneo e soma acumulada dos erros
passados. Essa situao continua at o ajuste final do intemperismo.

Para o transiente de ajuste como um todo, pode-se integralizar tambm o valor absoluto ou quadrtico dos
erros instantneos, do que resulta um erro acumulado, global, integrado, que depende dos valores das
constantes de rapidez de ao do controlador PID (k
c
,
i
e
d
). Esse erro global denominado integral (soma
acumulada) do valor absoluto dos erros instantneos (IAE integral of absolute errors) ou integral (soma
acumulada) do valor quadrtico dos erros instantneos (ISE integral of squared errors).

H um conjunto de valores para k
c
,
i
e
d
que minimiza esse erro integrado de simulao. Esses trs valores
timos podem ser encontrados simulando o processo vrias vezes (diversos k
c
,
i
e
d
), conforme algum
mtodo de busca numrica do mnimo da funo erro.

Essa pesquisa ilustrada a seguir para um controlador tipo PI (permite visualizao grfica e o caso mais
comum na prtica) aplicado ao sistema de refluxo de topo de debutanizadora e intemperismo de GLP. Para
poder construir grfico ilustrativo, foram levantados resultados de diversas simulaes de desempenho do
controlador frente elevao de 1
o
C no intemperismo do GLP (aumento de set-point).

O ISE foi calculado para uma faixa de valores de k
c
desde 2 a 0.5 e uma faixa de
i
c
k
i
k

=
desde 0.1 a 0. Na
figura 16 mostra-se que existe um mnimo do erro quadrtico acumulado (integrado) para k
c
= -3.4 e
k
i
= -0.13.

Fig. 16 - ISE (integral ou soma do erro quadrtico) para faixa de valores de k
c
e k
i
de controlador PI.
Fig. 16 - ISE (integral or the sum of the quadratic error) for a range of values of kc and ki in a PI controller.

Os valores precisos das duas constantes podem ser pesquisados numericamente. O mtodo utilizado foi o de
Marquardt Levenberg, cuja robustez motivou sua seleo dentre as opes de solver disponveis no software
Matlab (Optimization Toolbox).

O resultado foi: k
c
= -3.4019 e k
i
= -0.1297 min
-1

primeira vista, esta classe de mtodos muito atraente e, de fato, eles so mtodos criteriosos, cuja
investigao vale a pena. Entretanto, cabe refletir sobre duas observaes importantes.

1. O erro acumulado ao longo do tempo inclui parcelas de erros, por assim dizer, mais inevitveis que
outros, bem como parcelas de erros mais crticos que outros. Por exemplo, os erros iniciais da figura 15
(mais prximos do instante inicial - tempo zero) so uma fatalidade decorrente da inrcia inicial do
sistema, que precisa ser reconduzido para uma nova condio (alterao de set-point). Para tempos
maiores, os erros so mais evitveis e devem mesmo ser eliminados, pois sua persistncia pode ser
crtica (ou, no mnimo, indesejvel). Constataes desse tipo podem ser levadas em conta atravs de uma
funo ponderal que estabelea pesos para uma soma ponderada dos erros acumulados ao longo do
tempo: erros iniciais podem ser menos ponderados (maior irrelevncia de erros mais inevitveis) e erros
posteriores podem ser mais ponderados (maior criticidade de erros mais corrigveis). A escolha da
funo ponderal bastante particular para o processo e subjetiva do engenheiro que est aplicando este
mtodo. Uma proposta comum escolher o prprio tempo como funo ponderal (tempos menores,
pesos menores e vice-versa), o que conhecido como mtodo de integral (soma acumulada) do valor
quadrtico dos erros instantneos ponderados pelo tempo (ITSE integral of time-weighted squared
errors). Outras propostas so possveis e essa uma questo aberta.

2. O erro que acumulado refere-se ao valor de varivel de processo em relao a um valor desejado. O
caso analisado o de alterao deliberada do valor desejado, ou seja, o caso em que se deseja promover
uma migrao do ponto operacional do processo (caso servo-mecanismo, alterao de set-point).
Entretanto, o caso mais comum o de controladores atuando para manter o sistema em um ponto
operacional definido, rejeitando perturbaes aleatrias a que o processo est sujeito (caso regulatrio,
set-points constantes). Esse tipo de atuao aquela a que o controlador est mais sujeito o tempo todo.
Neste caso, o critrio de erro da otimizao fica dependendo da forma escolhida para a perturbao,
perturbao que, na prtica diria, extremamente aleatria em forma e intensidade. A escolha de uma
perturbao tpica tambm bastante particular para o processo e subjetiva do engenheiro. As numerosas
propostas possveis fazem dela uma questo aberta.

Essas observaes mostram a importncia tanto da experincia prtica para classificao dos erros de
controle quanto do conhecimento profundo do processo a ser controlado e das condies a que est
tipicamente sujeito. Essa experincia prtica e esse conhecimento do processo formam uma base heurstica
fundamental para a tarefa de sintonia de controladores.

8. A ARTE DE SINTONIZAR CONTROLADORES

As tcnicas descritas at este ponto tm todas certa fundamentao terica.

A classe de mtodos que se baseia na curva de resposta do processo se fundamenta na idia de inverso da
soluo da equao diferencial do processo.

A classe de mtodos baseados na dessintonizao em relao ao ponto crtico de oscilaes sustentadas foi
desenvolvida a partir de critrios precisos sobre a resposta do processo com controlador. Os critrios precisos
que podem nortear o desenvolvimento de diferentes mtodos dessa classe se fundamentam na rapidez do
sistema (rising time, settling time) ou na extenso do comportamento do sistema (overshoot, decay ratio, off-
set). Em particular, o mtodo de Ziegler-Nichols foi baseado numa decay ratio conveniente aplicada a um
conjunto grande de controladores industriais. Alternativas mais conservativas ou mais agressivas podem ser
propostas.

Os mtodos baseados em desempenho timo so uma aplicao da idia de pesquisa do mnimo de funes
de vrias variveis.

H, entretanto, um carter fortemente prtico, heurstico, na tarefa de sintonizar controladores. Esse carter j
aparece em alguns itens dos prprios mtodos cientficos, que exigem decises variadas sobre margens de
segurana, desempenho requerido do controlador, condies tpicas da planta e erros tolerveis. Mas o
carter prtico definidor de toda uma classe de regras de sintonia. Algumas regras prticas j se tornaram
clssicas:

sempre que possvel, usar controlador apenas proporcional;
sempre que possvel, usar valores baixos para ao integral (elevado reset-time);
evitar o uso da ao derivativa. No caso de processos qumicos, a ao derivativa fica restrita quase que
somente a poucos casos de controle de temperatura, uma vez que essa varivel apresenta normalmente
dinmica lenta. Assim mesmo, a ao derivativa usada com extrema parcimnia e com forte filtro na
varivel controlada. Na prtica industrial, as malhas de controle com ao derivativa dificilmente
ultrapassam 5% do total de malhas da unidade;
em controle de nvel, procurar usar apenas ao proporcional e, quando possvel, com banda morta. Esse
talvez seja o caso mais comum de sintonia inadequada que se encontra nas plantas qumicas. Ainda
muito comum o uso de um controle exagerado de nvel, ou seja, manipular excessivamente vazo de
retirada de lquido do fundo de equipamentos (torres, principalmente) para manter o nvel de lquido no
fundo excessivamente estvel. Isso pode ser um problema porque, normalmente, o lquido retirado
carga de outro equipamento a jusante. Nesses casos, controle de nvel muito rigoroso em uma parte do
processo implica em variao excessiva da carga do outro equipamento, cujo controle fica difcil. Em
muitos casos, off-set ou aes muito lentas em controle de nvel no representam grande problema de
fato, e a agressividade do controlador de nvel fruto de uma cultura imprpria de operao da planta;
em controle de vazo, no usar ao derivativa e usar ao integral atenuada.

Outras regras existem, particulares para cada caso. Recordando-se a grande quantidade de controladores mais
elaborados que a eletrnica e a informtica viabilizaram nos dias de hoje, percebe-se a ausncia de muitos
mtodos cientficos para sintonizar itens comuns como controladores com transies (ao de controle
dividida entre vrios atuadores ou chaveamento dentre diversas variveis controladas) e controladores
antecipatrios, que usam sempre alguma forma de modelo do processo.

Um item importante que ainda hoje fortemente dependente de regras prticas de sintonia o de controle
robusto. Como j se comentou, tempos de residncia e ganhos (sensibilidade) do processo variam fortemente
e os controladores requerem ressintonia com certa freqncia. Uma forma de atenuar esse retrabalho a de
encontrar uma soluo aproximadamente de compromisso para os ajustes do controlador, ou seja, sintoniz-
lo para atender de maneira minimamente satisfatria a uma grande faixa de condies operacionais. As
tentativas tericas para soluo desse problema so um esforo em andamento (e bastante, por assim dizer,
complexas) e a realidade atual ainda a da prtica de regras particulares, caso a caso, para atender a essa
necessidade.

Sintonizar controladores uma arte. Parte-se das ferramentas tericas disponveis. Com elas, faz-se o esforo
mximo de anlise das diferentes situaes prticas a serem atendidas. Ao final, decretam-se refinamentos
oriundos da experincia prtica com o sistema em questo. Essa etapa final importante (em muitos casos
a nica disponvel) e deixa claro o lado emprico do assunto.

9. CONCLUSO

A maioria das referncias da literatura de controle de processos qumicos ressalta a superioridade dos
mtodos cientficos, de base terica, em relao aos mtodos de tentativa e erro para sintonia de
controladores.

A nossa experincia j to longa na prtica dentro da indstria permite atenuar um pouco a fora dessa
afirmao para, um pouco concordando com ela, dela tambm discordar.

Os mtodos cientficos so importantes. Eles so fruto de um esforo gigantesco no sentido de tcnicas mais
perfeitas, esforo esse que, entre ns, consome recursos de inteligncias brilhantes e idealistas. Seu resultado
a grande quantidade de ferramentas hoje disponveis para os tcnicos da indstria.

Entretanto, o conhecimento heurstico, que ingenuamente poderia ser rotulado como predisposio
tentativa e erro, ainda muito importante. Sintonia um ajuste de sensibilidade, e a sensibilidade desejada e
desejvel algo que varia muito no espao e no tempo. Todas as receitas cartesianas e determinsticas so
sempre bem acolhidas, mas uma ltima anlise heurstica essencial antes de viabilizar valores a serem
carregados num controlador. Essa anlise essencial sob o ponto de vista de desempenho do controlador e
sob o ponto de vista de segurana operacional.

A extenso de uma automao precisa ser um pouco relativizada com a medida humana, que ainda a
medida de todas as coisas. No caso de sintonia de controladores, essa relativizao pode ser feita atravs da
compreenso do valor do esforo na cincia de sintonia e tambm do valor inestimvel de uma experincia
prtica disponvel e pulverizada pelos rgos operacionais do parque produtivo. O treinamento contnuo da
mo-de-obra (propiciando-lhe, inclusive, sempre mais excelncia na cincia de sintonia) e a promoo de
uma atuante gerncia do conhecimento (knowledge management) podem ser uma rota interessante para
alavancar uma rea que tem carter cientfico mas, sobretudo, carter de uma verdadeira arte.

BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA

Astrom, K.J., Hagglund, T.
PID Controllers. Tuning, Theory and Practice
ISA Publications, North Carolina, 1995

Deshpande, P.B.
Distillation Dynamics and Control
ISA, Research Triangle Park, N.C., 1995

Deshpande, P.B., Ash, R.H.
Computer Process Control with Advanced Control Applications
ISA Publications, North Carolina, 1988

Luyben, W.L.
Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers
2nd edition
McGraw Hill, New York, 1990
Morari, M, Zafiriou, E.
Robust Process Control
Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1989

Skogestad, S.
Simple Analytic Rules for Model Reduction and PID Controller Tuning
Journal of Process Control, 13 (2003), 291-309

Ziegler, J., Nichols, N.
Optimum Settings for PID Controllers
Transactions of the ASME, 64 (1942), 759-768

ANEXO I
VARIVEIS DESVIO EM CONTROLE DE PROCESSOS

A figura seguinte mostra um tanque de aquecimento de uma corrente de lquido. A vazo de sada de lquido
no tanque supostamente igual de entrada no tanque.

TI
T
i
T
w (kg/min)
( C)
o
( C)
o
q
q (kcal/min)

Considerando regime permanente sob o ponto de vista de balano material, o balano de energia pode ser
escrito:

balano de energia em regime dinmico:

( ( ) V)C C
P P
dT
dt
w T T q
i
= +

balano de energia em estado estacionrio:

( ( ) V)C C
P P
dT
dt
w T T q
s
i s s s
= = + 0

A subtrao das duas expresses permite escrever o balano energtico em relao ao estado estacionrio:

(
( )
( ) ( ) ( ) V)C C C
P P P
d T T
dt
w T T w T T q q
s
i i s s
s
= +

e fazendo:

y T T
s
=
desvio da temperatura do tanque
s
q q u =

desvio do fluxo trmico na serpentina
d T T
i i s
=
desvio da temperatura de entrada

a equao de balano fica:

u y w d w
dt
dy
+ =
P
C
P
C
P
V)C (
ou
p
wC
u
y d
dt
dy
w

+ =
V) (

redefinindo:


=
V
w

constante de tempo de primeira ordem
u
u
wC
p
=

varivel "normalizada"

Resulta:
dy
dt
y u d + = +

Ou seja, o comportamento dinmico do tanque regido por uma equao diferencial de primeira ordem.
Estando o tanque inicialmente em estado estacionrio, a condio inicial da equao dada por:

t = 0

y = 0

( ) T T
s
=

Visualizando o processo como uma caixa preta (sistema):

processo de
aquecimento
y u
d

Quaisquer variaes em d ou u no se propagam instantaneamente para y. H uma funo temporal que
vincula a variao de y para alteraes em u ou d. Essa funo temporal soluo da equao diferencial. No
anexo II mostram-se algumas das solues mais comuns em controle de processo.

ANEXO II
LGEBRA LINEAR E CONTROLE DE PROCESSOS

A2.1 Soluo de Equaes Diferenciais Homogneas com Coeficientes Constantes

Uma das questes importantes da lgebra linear a de encontrar solues para um vetor em termos de uma
base geradora do espao vetorial em questo.

Por exemplo, dado um vetor geomtrico em duas dimenses, solues diferentes podem ser obtidas
conforme a base do plano que contm o vetor, como mostra-se na figura seguinte.

O mesmo vetor
r
pode ser resolvido em duas parcelas paralelas base do plano que o contm. No primeiro
caso, a soluo
2 2 1 1
u c u c
r r r
+ = ; no segundo caso, a soluo
2 2 1 1
v d v d
r r r
+ = . Os escalares { }
2 1
c c e { }
2
d d referem o mdulo de cada componente do vetor ao mdulo do
respectivo componente da base geradora do plano, e so denominados coordenadas do vetor.

H outros elementos matemticos que tm comportamento semelhante ao dos vetores geomtricos. Entre os
mais importantes desses elementos esto algumas funes de variveis complexas; razovel considerar que
essas funes sejam vetores de um espao gerado por funes base. Tambm transformaes lineares como
equaes diferenciais lineares e homogneas com coeficientes constantes podem ser vistas como vetor do
espao de funes, que deve ser solucionado em termos da base geradora.

Para solucionar a equao, basta decomp-la em relao a uma base geradora. A lgebra linear garante que a
soluo determinada se a base tiver a mesma dimenso que a ordem da equao diferencial. Assim, uma
equao diferencial de segunda ordem pode ser solucionada numa funo (que um vetor) que combina duas
funes linearmente independentes (no paralelas). Estas duas funes formam uma base do espao de
solues.

Exemplo 1:

A equao 0 4 5
2
2
= + + y
dt
dy
dt
y d
pode ser solucionada em relao a uma base com duas funes
linearmente independentes. Sabe-se que as derivadas das funes exponenciais so tambm exponenciais,
podendo-se investigar o efeito de se propor uma base do tipo
t
e
como soluo.

Substituindo na equao diferencial:

( ) 4 5 4 5 0 4 5
2 2
2
2
+ + = + + = = + +

t t t t t
t t
e e e e e
dt
de
dt
e d

Como a funo exponencial sempre positiva, forosamente 0 4 5
2
= + + (equao caracterstica), ou
seja, 1
1
= e 4
2
= . Isso significa que a uma base geradora da soluo da equao diferencial
formada pelos vetores no paralelos
t
e
,
t
e
4
. A soluo da equao diferencial pode ser decomposta como:

t t
e c e c y
4
2 1

+ =

As exponenciais decrescentes da soluo indicam que a soluo assintoticamente decrescente com o tempo,
ou seja, estvel.

...................................................................................................................................................

Exemplo 2:
Mudando os coeficientes da equao diferencial para 0 4 5
2
2
= + y
dt
dy
dt
y d
, sua equao caracterstica ser
0 4 5
2
= + , cujas solues so 1
1
= e 4
2
= . Resulta uma soluo diferente para a equao
diferencial (base diferente):

t t
e c e c y
4
2 1
+ =

Nesse caso, qualquer das exponenciais crescentes da soluo indica que a soluo ilimitadamente crescente
como tempo, ou seja, instvel.

Exemplo 3:
Mudando os coeficientes da equao diferencial para 0 5 2
2
2
= + + y
dt
dy
dt
y d
, sua equao caracterstica ser
0 5 2
2
= + + , cujas solues so i 2 1
1
= e i 2 1
2
+ = . Resulta a soluo:

| | ) 2 cos( ) 2 ( ) (
2 1
2
2
2
1
) 2 1 (
2
) 2 1 (
1
t d t sin d e e c e c e e c e c y
t ti ti t t i t i
+ = + = + =
+

Nesse caso, a soluo envolve uma curva decrescente (exponencial) e oscilatria (termo senoidal), que
estvel.

...................................................................................................................................................

Exemplo 4:
Caso os coeficientes da equao fossem 0 5 2
2
2
= + y
dt
dy
dt
y d
, procedimento semelhante conduz seguinte
soluo:

| | ) 2 cos( ) 2 (
2 1
t d t sin d e y
t
+ =

que envolve curva crescente (exponencial) e tambm oscilatria (termo senoidal), que instvel.

Os quatro exemplos mostram que a caracterstica de estabilidade da soluo depende dos coeficientes da
equao diferencial. Esses coeficientes so nmeros reais e aparecem no polinmio caracterstico associado
equao diferencial. As razes do polinmio aparecem em termos exponenciais: parte real negativa implica
em soluo estvel e vice-versa; parte imaginria diferente de zero implica em soluo oscilatria.

interessante lembrar que esses coeficientes so sempre combinaes de propriedades do sistema fsico e do
controlador. Os exemplos seguintes mostram a importncia das propriedades do sistema e dos parmetros do
controlador na obteno de condies estveis e pouco oscilatrias.

A 2.2. Soluo da Equao de um Sistema Fsico sem Controle (malha aberta)

Os sistemas qumicos, regidos por balanos de massa e energia, so representados por equaes diferenciais
de primeira ordem, com atraso da sada em relao entrada. Ou seja, a equao diferencial associada aos
mesmos do tipo:

) ( ) (
) (
t u K t t y
dt
t t dy
p d
d
= + +
+

Num sistema sem controle, aplicando um degrau unitrio na entrada, ou seja:

Substituindo o termo u(t), para t>0 a equao diferencial escrita como:

p s d
d
p d
d
K y t t y
dt
t t dy
t u K t t y
dt
t t dy
= + +
+
= + +
+
) (
) (
) ( ) (
) (

Derivando a equao, obtm-se uma equao homognea:

=
=
= + =
+
+
+

1
2
1
2
2
2
0
0 0
) ( ) (
dt
t t dy
dt
t t y d
d d
t
e c c t t y
d

+ = +
2 1
) (

Aplicada ao instante inicial (t=0), a expresso fornece:
2 1
c c y
s
+ = . Longo tempo aps a perturbao
degrau, estabilizado o processo, o novo estado estacionrio aplicado expresso
p s d
d
K y t t y
dt
t t dy
= + +
+
) (
) (

resulta em:
p s
t
K y t y + =

) ( , ou seja,
p p s
K c K y c = + =
2 1

A soluo , portanto:
) 1 ( ) (

d
t t
e K y t y
p s
+ =

A2.3. Soluo da Equao de um Sistema Fsico com Controle Proporcional (malha fechada)

Um sistema de primeira ordem sob atuao de controlador PID pode ser representado pelas seguintes
equaes:

) ( ) (
) (
t u K t y
dt
t dy
p
= +

)) ( ( ) ( ) ( t y y k u t e k u t u
SP c s c s
+ = + =

para um controlador apenas proporcional.

As duas expresses podem ser combinadas, resultando:

| | + = + ) ( ) (
) (
t y y k K u K t y
dt
t dy
SP c p s p
) ( ) ( ) 1 (
) (
s SP c p c p
u y k K t y k K
dt
t dy
+ = + +

Num sistema com controle, aplicando um degrau unitrio no set-point, ou seja:

Substituindo o termo
SP
y , para t>0 a equao diferencial escrita como:

c p s c p
k K y t y k K
dt
t dy
= + + ) ) ( )( 1 (
) (

Derivando a equao, obtm-se uma equao homognea:

= + + = + + 0 ) 1 ( 0
) (
) 1 (
) (
2
2
2

c p c p
k K
dt
t dy
k K
dt
t y d

t
c
k
p
K
c p
e c c t y
k K
) 1 (
2 1 ) 1 (
2
1
) (
0
+
+
+ =
=
=

2 1
c c y
s
+ = . Longo tempo aps a perturbao
degrau, estabilizado o processo, o novo estado estacionrio aplicado expresso
c p s c p
k K y t y k K
dt
t dy
= + + ) ) ( )( 1 (
) (
resulta em:
c p
c p
s
t
k K
k K
y t y
+
+ =

1
) (
, ou seja,
c p
c p
c p
c p
s
k K
k K
c
k K
k K
y c
+
=
+
+ =
1 1
2 1

A soluo , portanto:

) 1 (
1
) (
) 1 (
t
c
k
p
K
e
k K
k K
y t y
c p
c p
s
+
+
+ =

Esse resultado mostra que um controlador proporcional no completa integralmente a solicitao de aumento
de set-point. O aumento solicitado foi de uma unidade. Entretanto, para t s tem-se aumento de uma
unidade no caso de o ganho k
c
ser muito elevado, de modo que
c p
c p
k t
k K
k K
t y
c
+
=

1
lim 1 ) ( lim
.

A2.4. Soluo da Equao de um Sistema Fsico com Controle Proporcional e Integral

A soluo do item anterior mostra que o aumento solicitado de set-point no completado integralmente. O
controlador proporcional permite certo aumento da varivel y, restando uma parte no atingida denominada
off-set (fora do set-point).

Para resolver o problema de off-set, ou seja, de um erro permanente que resta entre o set-point e o valor
medido para y, pode-se acrescentar lei de controle uma parcela proporcional soma do erro persistente
(acumulado, integral do erro).

Um sistema de primeira ordem sob controle de lei proporcional e integral regido pelas expresses:

) ( ) (
) (
t u K t y
dt
t dy
p
= +

+ + = + + =
t
SP
k
SP c s
t
k
c s
dt t y y t y y k u dt t e t e k u t u
i
c
i
c
0 0
)) ( ( )) ( ( ) ( ) ( ) (

As duas expresses podem ser combinadas, resultando:

| | + + = +

t
SP
k
p SP c p s p
dt t y y K t y y k K u K t y
dt
t dy
i
c
0
)) ( ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
) (
0
1
0

+ + = + + +
t
SP SP c p s p
t
K k
c p
dt y y k K u K dt t y t y k K
dt
t dy
i i
p c

Num sistema com controle, aplicando um degrau unitrio no set-point, ou seja:

Substituindo o termo
SP
y , para t>0 a equao diferencial escrita como:
) 1 ( ) ) ( ( ) ) ( )( 1 (
) (
0 i
c p
t
s
K k
s c p
t
k K dt y t y y t y k K
dt
t dy
i
p c

+ = + + +

Derivando a equao para eliminar a parcela integral:

) 1 ( ) (
) (
) 1 (
) (
2
2
+ = + + +
s
i
c p
K k
c p
y
k K
t y
dt
t dy
k K
dt
t y d
i
p c

A presena da parcela integral do controlador faz com que a equao diferencial que rege o sistema
controlado seja de segunda ordem. H um aumento de ordem, pois o sistema sem controle de primeira
ordem e o sistema sob controle de ordem dois.

Derivando novamente para obter equao homognea:

= + + + 0
) ( ) (
) 1 (
) (
2
2
3
3
dt
t dy
dt
t y d
k K
dt
t y d
i
p c
K k
c p

0 ) 1 (
2 3
= + + +

i
p c
K k
c p
k K

A soluo da equao caracterstica para esse caso depende dos valores atribudos s constantes k
c
e
i
. Para
valores de
i
p c
K k
c p
k K

4 ) 1 (
2
+ = a soluo da forma:
t t
c p
c p
e C e C C y
k K
k K
2 1
3 2 1
2 3
1 2
1
0
2
1
0
2
1
0

+ + =
< =
+
=
< =
+ +
=
=

3 2 1
c c c y
s
+ + = . Longo tempo aps a
perturbao degrau, estabilizado o processo, o novo estado estacionrio aplicado expresso
) 1 ( ) (
) (
) 1 (
) (
2
2
+ = + + +
s
i
c p K k
c p
y
k K
t y
dt
t dy
k K
dt
t y d
i
p c

resulta em: 1 ) ( + =

s
t
y t y
Esse resultado matemtico mostra que no existe off-set para um controlador proporcional e integral.
Dependendo do valor do discriminante da equao caracterstica, a soluo pode ter termos trigonomtricos
(razes complexas) ou no, o que define o carter oscilatrio do sistema sob controle.

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