Apontamentos de Topografia

E N G E N H A R I A G E O G R F I C A
(DEPARTAMENTO DE MATEMTICA)

LEVANTAMENTOS TOPOGRFICOS

APONTAMENTOS DE TOPOGRAFI A

CARLOS ANTUNES
D.M.F.C.U.L.

LISBOA, 1995
1
ndice
1. Introduo .................................................................................................... 2
2. Levantamentos topogrficos ....................................................................... 5
2.1. Medies ................................................................................................ 14
2.2. Aparelhos e equipamento ...................................................................... 16
2.2.1 Teodolito pticos ........................................................................... 16
2.2.2 Teodolito electrnicos .................................................................... 25
2.2.3 Distancimetros .............................................................................. 30
2.2.4 Estaes totais ................................................................................ 35
2.2.5 Nveis ............................................................................................. 37
2.2.6 Sistema GPS ................................................................................... 39
3. Erros de observao ................................................................................... 48
3.1. Tipo de erros ......................................................................................... 49
3.2. Erros instrumentais e seu tratamento .................................................... 51
4. Posicionamento Topogrfico ....................................................................... 55
4.1. Irradiada simple ..................................................................................... 55
4.2. Interseco directa ................................................................................. 56
4.3. Interseco inversa ................................................................................ 58
4.3.1 Frmula de Delambre e resoluo da interseco .......................... 59
4.3.2 Mtodo de observao .................................................................... 60
4.3.3 Clculo e ajustamento com observaes redundantes .................... 62
4.3. Irradiada sucessiva ................................................................................. 66
4.3.1 Reduo das observaes ................................................................. 67
4.3.2 Lei geral da propagao dos erros ........................................................... 69
4.5. Posicionamento por Satlite ..................................................................... 70
5. Nivelamento topogrfico ............................................................................... 83
5.1 Nivelamento trigonomtrico .................................................................... 84
5.2 Nivelamento geomtrico ........................................................................... 90
6. Poligonao .................................................................................................... 98
6.1 Configurao geomtrica .......................................................................... 98
6.2 Clculo e ajustamento .............................................................................. 104
6.2.1 Precises e tolerncias dos erros de fecho ........................................ 104
6.2.2 Mtodo clssico de ajustamento ........................................................ 107
6.2.3 Ajustamento pelo mtodo dos mnimos quadrados ........................... 108
7. Levantamento de pormenor ......................................................................... 112
8. Edio Topogrfica ...................................................................................... 118
9. Planeamento e gesto de operaes em trabalhos de Topografia ......... 123
10. Bibliografia .................................................................................................. 129

Levantamentos Topogrficos Carlos Antunes
2
1. INTRODUO

O objectivo da disciplina de Topografia consiste na aprendizagem de mtodos e tcnicas de
aquisio de dados que possibilitem a determinao das coordenadas de um conjunto de pontos, que
descrevam geometricamente uma parcela da superfcie do terreno, com rigor e aproximao
necessrios.

A Topografia uma disciplina da Geodesia que na sua concepo clssica ocupa-se da
representao local de uma parcela da superfcie terrestre, sobre a qual o efeito da curvatura terrestre
considerado desprezvel (definio de campo topogrfico). Contudo, actualmente o desempenho desta
disciplina um pouco mais vasto face s tcnicas e metodologia por ela empregue; cite-se o apoio
construo civil no mbito de grandes obras de engenharia pontes, barragens, linhas frreas, etc.,
bem como, a topografia industrial e mineira.
A recolha de dados necessrios elaborao de uma planta ou carta topogrfica de uma dada
parcela da superfcie terrestre designada por levantamento topogrfico. A aquisio da informao
topogrfica para a elaborao de cartas ou plantas feita com o recurso a dois mtodos: o mtodo
topogrfico ou clssico e o mtodo fotogramtrico. Na escolha do mtodo mais adequado
considera-se essencialmente a rea e a escala do levantamento, pois o mtodo topogrfico pelo facto
de implicar um conjunto significativo de operaes de campo torna-o demorado para zonas extensas, e
por isso, mais dispendioso face ao mtodo fotogramtrico. J o mtodo fotogramtrico para zonas
demasiado pequenas apresenta custos relativamente elevados e para escalas grandes tem a limitao da
altura mnima de voo. Normalmente, salvo raras excepes o mtodo topogrfico utilizado para
escalas superiores a 1:1000 e o fotogramrtico para escalas inferiores ou iguais a 1:1000.

A descrio geomtrica de uma superfcie do espao fsico real normalmente feita a partir de uma
funo do tipo f=f(x, y, z) onde z uma funo implcita z=z(x, y). No caso da cartografia terrestre, o
plano cartogrfico representa, de uma forma biunvoca, a superfcie fsica da Terra, onde M=x
(distncia meridiana) e P=y (distncia perpendicular) so as coordenadas planimtricas ou
coordenadas cartesianas do plano cartogrfico; e, h=z a coordenada altimtrica (tambm designada
por cota e representada por C). O relevo da superfcie habitualmente definido atravs de curvas de
nvel C=C(M,P) (C=c
te
para cada nvel), constituindo o chamado modelo altimtrico do terreno ou
modelo numrico do terreno (DTM Digital Terrain Model).
Apesar da superfcie e a sua representao cartogrfica serem contnuas, o processo de as
determinar sempre feito a partir de dados discretos, ou seja, a partir de um conjunto finito de pontos
coordenados. Este conjunto de pontos coordenados definido em duas categorias, os pontos
fundamentais ou de apoio, que dos quais fazem parte os pontos das chamadas redes geodsicas e

3
topogrficas, e os pontos de pormenor, que servem para definir a forma e posio dos elementos
topogrficos em relao a um referencial cartogrfico.
Para se ter uma representao cartogrfica da superfcie terrestre fundamental que, de acordo
com a funo atrs referida, se determine dois tipos de coordenadas: planimtricas (M,P) e altimtrica
(h=h(M, P)). Devido a esta diviso o problema da determinao das coordenadas dos pontos era
normalmente resolvido a partir de duas operaes distintas de coordenao, a planimetria e a
altimetria. Estas operaes podem ser realizadas em simultneo ou em separado, dependendo das
circunstncias e das imposies feitas sua determinao, bem como, do tipo de equipamento a
utilizar.
A determinao de pontos coordenados resulta de uma operao encadeada, donde um ponto
novo sempre localizado relativamente a outros j conhecidos, dando lugar chamada operao de
transporte de coordenadas. No princpio da cadeia encontram-se os pontos conhecidos da rede
geodsica os vrtices geodsicos, e no fim da cadeia esto os pontos de pormenor. Isto, porque no
lcito localizar novos pontos a partir de pontos de pormenor e porque, os vrtices geodsicos no
esto localizados nas zonas de levantamento de pormenor. Entre os pontos da rede geodsica e os de
pormenor, encontram-se os pontos de apoio topogrfico, que vo constituir pequenas redes locais de
pontos de coordenadas conhecidas ou redes de apoio (esqueleto do levantamento). Ser a partir
destes que feita a localizao e determinao dos pontos de pormenor.
Os conjuntos de pontos da rede geodsica classificam-se em pontos de 1, 2 e 3ordem, de
acordo com a sua importncia e preciso das coordenadas. Os pontos de apoio topogrfico (redes de
triangulao cadastral e topogrfica) classificam-se tambm em 1 e 2 ordem, coincidindo a 1 ordem
topogrfica com a 4 ordem geodsica.

Fig.1.1 - Esqueleto do Levantamento Topogrfico
A definio e determinao de redes locais pode ser feita independentemente da sua ligao rede
global, embora normalmente, se respeite o encadeamento.

4
As operaes topogrficas de campo, designadas no seu conjunto por levantamento
topogrfico, podem dividir-se pelas seguintes fases:
1- Reconhecimento, escolha, implementao e medio da(s) rede(s) locais de apoio;
2- Ligao da rede local rede global (geodsica auxiliar ou cadastral);
3- Levantamento de pormenor apoiando-se na rede local;

Aps estas trs operaes/fase fica-se com um modelo numrico do terreno, ou seja, um conjunto
de coordenadas dos pontos que representam, em princpio, a forma e dimenso de uma dada parcela
da superfcie terrestre, relativas a um sistema de referncia local ou global. Este conjunto de
coordenadas juntamente com outra informao adicional (caracterizao dos pontos, formao de
polgonos entre pontos, informao caracterstica de reas, etc.) e ainda com algum tratamento grfico
servir para a implantao grfica da superfcie que se pretende cartografar, designada por edio
cartogrfica. Esta ser uma tarefa que no diz respeito ao topgrafo mas sim ao editor de cartografia,
mas no qual o topgrafo desempenha um papel importante, pois ele que conhece e adquire a
informao no terreno. O topgrafo serve pois, de interlocutor com o editor cartogrfico.
Nas trs fase genricas mencionadas atrs, h sempre duas operaes fundamentais de
coordenao, como j foi referido: a planimetria (M,P) e a altimetria (h) ou nivelamento. Na primeira e
segunda fase mais fcil execut-las em separado, pois os pontos podem no coincidir e os aparelhos
serem diferentes, na terceira j so hoje em dia executadas em simultneo, pois os aparelhos utilizados
(estaes totais) permitem-no fazer com a preciso.
de extrema importncia referir que, actualmente, salvo raras excepes, as duas operaes de
planimetria e altimetria so sempre executadas em simultneo, mesmo para as redes de apoio, graas
utilizao generalizada do sistema GPS e das estaes totais electrnicas.

5
2. LEVANTAMENTO TOPOGRFICO

Ao abordar inicialmente o assunto, comecemos por colocar a questo: que medies
necessrio fazer para a concretizao do levantamento topogrfico?
Atendendo definio de campo topogrfico - rea da superfcie terrestre em torno dum ponto
onde a esfera local pode ser aproximadamente identificada ao plano tangente nesse ponto,
podemos ento, considerar a Geometria Plana como a ferramenta matemtica fundamental, que
relaciona aquilo que se mede - observao (relao geomtrica entre pontos do espao) e aquilo
que se pretende obter - coordenadas dos pontos.
Assim as medies estritamente necessrias ao levantamento topogrfico para a coordenao
dos pontos, so: distncias e ngulos (coordenadas polares), sobre as quais se pode fazer a
seguinte subdiviso:

Tipo Operao onde so utilizadas
inclinadas planimetria + nivelamento
distncias horizontais planimetria
Verticais (desnveis) nivelamento
ngulos horizontais ou azimutais planimetria
verticais ou zenitais planimetria + nivelamento

D
V
DH
D
I
X
H
Y
z
Az

Figura 2.1 - Medies a efectuar nos levantamentos

No entanto, importante salientar que no contexto do tipo de medies, o sistema GPS
consiste numa excepo regra. Neste sistema, como resultado do processamento das medies
obtm-se vectores de posio relativa (dx, dy, dz), os quais tm uma relao directa com as
medies de distncia, azimutes e distncias zenitais.
As medies podem tambm ser divididas, quanto forma de as obter, em duas categorias;
isto , elas podem ser divididas em medies directas e medies indirectas.

6
A medio directa surge quando se mede directamente a grandeza que se pretende obter (ex:
medio de uma distncia com fita mtrica), a medio indirecta surge quando a grandeza que se
pretende obtida a partir de uma outra grandeza medida (ex: medio de uma distncia com um
distancimetro, obtida a partir da comparao de fase de uma onda electromagntica ou a partir do
tempo de percurso de um impulso), ou ainda, quando o valor final da medio resulta de algum
tratamento numrico sobre a medio directa efectuada, como seja, a correco de erros
associados s medies.
Para a designao de medio usado com frequncia a designao de observao, termo
esse usado tambm por ns mais frente neste nesse mesmo contexto de medio. Para
estabelecer entre ns a diferena dos termos, podemos considerar a observao como o acto de
observar ou medir uma dada grandeza usando o equipamento apropriado, incluindo em si as
operaes preliminares da prpria mediao. Ao respectivo valor numrico que resulta da
observao, designamos por observvel ou medida, ou simplesmente, mas de forma menos
correcta, por observao.

Antes das medies propriamente ditas h que definir a configurao geomtrica do esqueleto
de levantamento, atendendo: 1) morfologia do terreno; 2) ao equipamento a utilizar; 3) escala
cartogrfica; e, 4) rea de levantamento.
Em relao definio da configurao geomtrica, podem-se referir duas operaes
preliminares inseridas na operao topogrfica de reconhecimento, escolha e implantao, so elas:

a) materializao dos pontos de apoio;
b) definio de visadas.

a) Materializao dos pontos de apoio
A forma e o tipo de materializao dependem da importncia dos pontos, assim como da sua
localizao. Quanto importncia dos pontos de apoio, eles dividem-se entre redes geodsicas,
redes de apoio topogrfico e redes de triangulao cadastral. No que toca localizao, os
vrtices pertencentes s redes nacionais ou de triangulao cadastral, situam-se em zonas elevadas
fora da rea de levantamento, pelo que no podem, normalmente, ser utilizados no levantamento de
pormenor. Os pontos ditos de apoio execuo do levantamento de pormenor devem situar-se no
interior da rea de levantamento e, caso no seja usado o GPS na ligao rede geodsica, estes
devem permitir a intervisibilidade com os vrtices da rede geodsica.

7

redes - marcos geodsicos;

redes
geodsicas e
topogrficas
- elementos proeminentes em construo estveis;
locais - marcos ao nvel do solo (permanentes);
de apoio pontos para
levantamento
- marcas provisrias do solo (estacas, pregos, etc...);
de pormenor - pontos notveis do terreno ou de estacionamento
momentneo (sem sinalizao especfica);

Redes geodsicas

rede de 1 ordem: formada pelo nmero mnimo de vrtices necessrios para varrer todo o
territrio, formando uma triangulao de lados com comprimentos em
mdia 30-40 Km podendo atingir os 100 Km. Os vrtices so
materializados por torres que suportam um pilar;

9 m

Figura 2.2 Marco geodsico constitudo por uma Torre

rede de 2 ordem: so redes de adensamento com lados de 20-30 Km constituda por
pilares circulares ou marcos, os "Bolembreanos", que se podem
encontrar no solo, em cima de moinhos, depsitos de gua e terraos,
etc;
1,2 m

Figura 2.3 Marco geodsico constitudo por um Bolembreano

8

rede de 3 ordem: rede de adensamento local com lados de 4-5 Km podendo ir aos 10
Km. Estes pontos podem ser materializados tambm por
bolembreanos, por torres de igrejas, antenas, etc.

Redes de triangulao cadastral ou apoio topogrfico

rede de 1 ordem (4 ordem geodsica): redes de adensamento topogrfico utilizadas no
apoio ao cadastro e topografia. Materializao por pequenos marcos ao
nvel do solo ou sobre construes, e ainda por outros elementos
proeminentes sobre as construes. Os seus lados vo de 1,5 a 2 Km;

T.L. 18 cm

Figura 2.4 Pequenos marcos

rede de 2 ordem : constituda por marcos provisrios, estaca ou marcas cravadas no solo,
com lados de 0.5 a 1.5 Km.

b) Definio das visadas
Uma visada um segmento definido no espao que une o ponto de coordenadas conhecidas -
ponto estao e o ponto a coordenar - ponto visado. O ponto estao, como o nome indica, o
ponto onde estacionado (pr em estao) o instrumento de medida. Colocar um instrumento em
estao constitui uma operao preliminar que obriga a um certo cuidado, pois da sua perfeio
depender a definio rigorosa da visada, e consequentemente, a maior ou menor preciso na
medida resultante.
O ponto visado materializado por alvos "naturais" ou "artificiais":
alvos naturais - marco, parte de construo j existente (antena, chamin pra-raios,
etc...);
alvos artificiais - so dispositivos estacionados sobre o ponto (colocados na sua
vertical). Ocorrem quando o ponto no terreno no visvel;

9
O
P
P
vi sada
vi sada nat ur al
s egment o ver dadei r o
E

Figura 2.5 Definio de visada

Em relao ao equipamento a utilizar nas medies do levantamento, h os instrumentos de
medio propriamente ditos e os acessrios que possibilitam a concretizao da medio com os
seus requisitos. Os instrumentos de medio dividem-se essencialmente em trs classes, os que
medem ngulos - teodolitos ou gonimetros, os que medem distncias - distancimetros
electrnicos e taquemetros, e os que medem desnveis - nveis. H ainda uma classe de
instrumentos, que em conjunto com outros, ou por si s, possibilitam os trs tipos de medio -
estaes totais, taquemetros auto redutores e os teodolitos com distancimetros acoplados.

A escolha do equipamento a utilizar no levantamento estar sempre dependente da preciso do
levantamento (
L
) exigida, dependendo esta da escala topogrfica pretendida, pois
L

t
=
g *

N - erro mximo tolervel, onde
g
= 0,1 mm o erro de grafismo.
A qualquer instrumento de medio est sempre associada uma preciso (ou incerteza) da
medio pelo facto dos instrumentos no serem ideais, ou seja, no conseguirem medir a mesma
grandeza obtendo sempre o mesmo valor; devendo-se esse facto a diversos factores internos e
externos ao instrumento (condies atmosfricas e operador).
Devido sua preciso os aparelhos tambm se podem classificar em 1, 2 e 3 ordem. Temos
por exemplo entre ns: Wild T3 - 1 ordem (
0.3"); Wild T2 - 2 ordem (
1"); e, Wild
T1 e T16 - 3 ordem (
10"). O aparecimento de teodolitos electrnicos no trouxe, de

maneira alguma, melhorias ao nvel de preciso, j que a sua inovao deu-se essencialmente dos
sistemas de leitura e registo de dados que libertou o operador dessas tarefas, permitindo assim,
uma maior fiabilidade nas observaes.
Um dos critrios que pode ser utilizado para definir a preciso do levantamento considerar
L
= 2,6
D
e inferior ao erro mximo tolervel; onde 2,6 o valor da semi-amplitude de um
intervalo de confiana a 99,5% (distribuio Normal), e
D
o desvio padro de uma distncia (

D
2
= p
2
+ D
2
q
2,
p e q parmetro de preciso do distancimetro, ex.:p=+2mm, q=3ppm). Para que
o valor estimado da preciso do levantamento tenha alguma confiana, deve-se considerar a maior
distncia medida e o instrumento menos preciso a utilizar. Assim para uma escala de 1/500 resulta
um erro de levantamento
L
< 5 cm, donde ter que se garantir que as distncias sejam medidas
com um erro
D
< 1,92 cm. Um outro critrio, ser o de considerar a preciso de levantamento
igual ao menor erro de posicionamento dos pontos de pormenor em relao a um ponto de apoio

10
fundamental, usando a lei geral de propagao de erros para determinar (
x
,
y
) relativos a esses
pontos, considerando-se pois,
L
= mx'
xi
,
yi
;.
No nos devemos esquecer que a preciso relativa do levantamento est intimamente ligada ao
conceito de carta regular.
Com estes critrios possvel escolher o equipamento mais adequado para o levantamento de
modo a garantir a preciso suficiente e necessria para a escala pretendida.

O estacionamento uma operao preliminar importante no processo de observao, que
ocorre sempre antes de efectuar qualquer medio. Colocar um instrumento em estao , por um
lado, colocar o referencial associado ao instrumento tanto mais prximo quanto possvel do
referencial no ponto que se vai estacionar e , por outro lado, determinar a posio relativa de um
referencial em relao ao outro.
O referencial no ponto a estacionar definido por um sistema topocntrico horizontal, ou seja
um sistema cujo plano primrio o plano do horizonte e o plano secundrio o plano que contm
a vertical do lugar e tem a direco do Norte Cartogrfico, resultando assim o eixo origem da
contagem dos ngulos horizontais. O segundo eixo horizontal colocado de modo que o sistema
seja dextrgiro (os ngulos contados no sentido horrio). Fica assim definido o sistema de eixos tri-
ortogonais associado ao ponto estao.
Z Ve r t i c a l
X Nor t e Ca r t ogr f i c o
Y Es t e

Figura 2.5 - Referencial local, topocntrico-horizontal

Em relao aos instrumentos de medida, identifica-se sempre um sistema de eixos de
referncia, devendo-se, contudo, fazer alguma distino entre os vrios aparelhos. Enquanto que
nos teodolitos necessrio que os planos primrio e secundrio do seu sistema de referncia
associado estejam bem definidos, j em relao aos nveis apenas interessa definir o plano primrio
e consequentemente o seu eixo principal que lhe perpendicular. Em relao aos distancimetros,
interessa apenas que o centro do instrumento (centro de fase em relao ao qual definida a
medida) seja colocado na vertical do lugar.

11
ZZ
X
Y
E
O
HI
X
Y

H
I
- altura do aparelho acima do ponto de estao.
Ser medido por fita mtrica no caso do instrumento
assentar num trip ou num outro mecanismo de
suporte, ou ser conhecida por construo caso a
origem no coincida com a base do instrumento e esta
assentar sobre o ponto de estao.
Figura 2.6 - Posio dos referenciais na operao de estacionamento do instrumento.

As condies ideais de estacionamento so as que fariam coincidir o referencial do instrumento
com o referencial local de origem no ponto de estao:

OZ' = eixo principal do instrumento vertical do ponto estao = EZ
X'OZ' = plano primrio do instrumento horizontal de E = XEZ
OX' = direco de referncia azimutal eixo das abcissas do sistema = EX

Ou seja,
O E , OZ'// EZ , OX' // EX

Na prtica o estacionamento comporta trs fases:
1) Horizontalizao do plano XOY, o que equivale a verticalizar o eixo principal, operao
designada por "nivelar o instrumento" ou "calagem do instrumento ";
2) Tornar as origens dos sistemas coincidentes (O E). Embora, no seja uma operao
totalmente conseguida na prtica, ela aproximada atravs da translao do centro O de
modo a situar-se no eixo EZ, ou seja, colocar o centro O do instrumento na vertical do
ponto de estao E, implicando a medio da sua altura.
3) O referencial do aparelho rodado em torno da vertical de modo que os eixos fiquem
paralelos ao sistema convencionado no terreno. Esta operao conhecida por orientao
do instrumento nem sempre necessria.

Podemos identificar os vrios elementos constituintes do equipamento que intervm em cada
uma das fases, dividindo-os em elementos de suporte e elementos auxiliares ou acessrios. O
quadro que se segue faz essa diviso e identifica cada um desses elementos.

12
trips de ps extensveis
suportes tringulo de parafusos nivelantes ou calantes
Calagem alidade
auxiliares de nivela esfrica (da base)
calagem nivela trica (da alidade)
suportes base
trip
vista do operador (centro do prato do trip)
centragem auxiliares de fio de prumo
centragem prumo ptico ou luneta de centragem
cana de centragem ou prumo de vara
prumo de feixe de raios LASER
centragem forada base de encaixe ou fixao do instrumento
suportes alidade
orientao auxiliares de parafusos de reiterao
orientao

A operao de estacionamento pode ser dividida de uma maneira geral, aplicado
instrumentao de topografia, em 7 fases. Contudo, nem todas as fases podem ser possveis de
executar em certos instrumentos, por no possurem os elementos respectivos, ou ainda, por no
serem necessrias ou no terem significado.
Essas fases so:
1- centragem grosseira (trip);
2- calagem aproximada (nivela de base);
3- centragem aproximada (fio de prumo);
4- calagem rigorosa (nivela da alidade);
5- centragem rigorosa (luneta de centragem);
6- verificao e correco da calagem;
7- verificao da centragem.

No utilizao de instrumentos auxiliares de colocao em estao destacam-se os dispositivos
de horizontalizao e calagem: nveisou nivelas de bolha. Apesar de na tendncia actual se
verificar uma substituio destes dispositivos por sistemas de compensao automtica (mono e bi-
axial), estes dispositivos estaro sempre presentes na quase totalidade dos instrumentos que
operam em condies de horizontalidade, pois os sistema automticos necessitam sempre de uma
pr-calagem.

13
As nivelas so constitudos por um recipiente de vidro parcialmente preenchido por um lquido
muito voltil, geralmente lcool + ter, sendo o restante espao preenchido pelo vapor do prprio
lquido, formando uma bolha.
A forma do recipiente pode ser esfrica ou tubular (trica ou barrilete). No caso mais comum
das nivelas tricas, os tubos so seces de toros de revoluo com crculo de gola de 20 a 100
metros para os instrumentos topogrficos. Nos nveis mais precisos, de aparelhos de geodesia e
astronomia, existe na extremidade do tubo uma cmara de compensao a qual permite, atravs do
deslocamento do lquido de uma cmara para a outra, aumentar ou diminuir o tamanho da bolha. A
bolha gasosa, devido sua menor densidade ocupar a parte mais alta do tubo, podendo os seus
deslocamentos serem medidos numa escala graduada ao longo da linha mdia (seco normal
segundo o plano perpendicular ao eixo de revoluo do toro, que passa pelo centro de curvatura).

Eixo de Revoluo
Crculo Gerador
Seco Trica
Centro de
Curvatura
O
R
O

Figura 2.7 - Toro de revoluo

Nos nveis mais precisos existe uma escala, que pode estar graduado ou no, cuja menor
diviso normalmente de 2mm; nos nveis menos precisos apenas existem dois ou mais traos de
enquadramento da bolha.
T
1
T
2
T
2
C
1
T
1
C
2
T
C
o
T
O

Figura 2.8 - ngulo de sensibilidade e directriz do nvel (TT)

14
Relativamente Figura 2.8, o ngulo que denomina a sensibilidade do nvel,
correspondendo o deslocamento da bolha de uma diviso (2mm) variao de inclinao da
directriz do nvel de valor .

Em topografia : T16 =30"
T2 =20"

Em geodesia: T3 =6,5"
T4 = 1 a 2"
DKM3 = 2"

Uma nivela est calada (ou a bolha est calada) quando o centro da bolha coincide com o
centro da nivela.
A
A
M

Figura 2.9 - Nvel com parafuso de rectificao

Seja [AA'] a linha de apoio da nivela, onde o eixo do nvel OM lhe perpendicular e seja,
[TT'] a directriz da nivela. Se AA'//TT' ento, quando a nivela estiver calada (C Co TT'
horizontal) a linha de apoio estar horizontal.
Diz-se ento que, uma nivela est rectificada quando TT' // AA' TT' OM, ou de um outro
modo, uma nivela est desrectificada se:
- a directriz no est paralela linha de apoio
- estando a bolha calada, a linha de apoio no est horizontal
- estando a linha de apoio horizontal, a bolha no est calada.
Na prtica, verifica-se que est desrectificada, quando a bolha se encontra calada numa dada
posio e descalada na posio inversa (rotao da alidade de 180).

2.1 Medies

Todas as medies a efectuar devero ser referidas ou possveis de ser reduzidas ao referencial
associado ao ponto estao.
Num sistema tridimensional, os ngulos que definem uma direco so dois: o ngulo
horizontal ou azimutal medido sobre o plano horizontal e contado no sentido horrio a partir do

15
eixo origem de referncia; e, o ngulo vertical (zenital ou altura) medido sobre o plano vertical
que contm a direco e contado a partir do plano horizontal se for altura, ou a partir da vertical
(znite) se for ngulo zenital.

B
b
B
A
a

c
C
C

DI
E
E
DH
AA
P
P
AI

a) b)
Figura 2.10 - a) ngulos medidos no referencial topocntrico; b) distncia inclinada

As distncias inclinadas, mdulo do vector posio do ponto visado, sero reduzidas atravs
do ngulo vertical s distncias horizontais (componente horizontal), as quais permitiro o clculo
das coordenadas planimtricas (M,P), e s distncias verticais (componente vertical) ou desnveis
que permitem o clculo da coordenada altimtrica (h). A nica condio que se deve impor na
medio de distncias que sejam medidas na direco da visada ou numa sua paralela.

Figura 2.11 - Observao de desnveis pelo mtodo de nivelamento geomtrico

Os desnveis ou distncias verticais podem tambm ser medidos directamente com os
chamados nveis pticos, que ao definirem um plano horizontal no ponto estao intermdio,
permitem observar o desnvel entre dois pontos equidistantes, visando duas rguas graduadas e
colocadas na posio vertical sobre os pontos a cotar.

16
2.2 Aparelhos e Equipamento

2.2.1 Teodolitos pticos

Os teodolitos so os aparelhos utilizados para medir os ngulos horizontais (azimutais) e
verticais (zenitais). So constitudos essencialmente, por uma base que contm o limbo horizontal
(crculo graduado de 0 a 360 que permite as leituras angulares) e uma alidade (parte giratria que
roda em torno do eixo principal do aparelho) na qual se encontra a luneta que gira em torno do
eixo dos munhes ou eixo secundrio, sendo este por sua vez, suportado por dois montantes, num
dos quais se encontra o limbo vertical.

(pg. 54)

Figura 2.12 - Estrutura e esquema de um teodolito.

Os suportes dos teodolitos devem ser adequados. Se o ponto a estacionar definido sobre um
pilar, o teodolito pode simplesmente ser estacionado sobre ele, para medies no muito precisas,
ou atravs de dispositivos de centragem forada, para as observaes de maior rigor. Se o ponto
estiver ao nvel do solo devem-se, ento, utilizar os trips de estacionamento topogrfico, com
hastes extensveis. Nos pontos visados, se no existirem alvos naturais, devem ser colocados sobre
eles alvos artificiais que possibilitam definir com rigor a direco da visada, colocados tambm,
sobre marcos ou trips. Os alvos artificiais devem tambm estar munidos com dispositivos de
centragem e calagem.
Os teodolitos devem verificar as seguintes condies:
1. O plano do limbo azimutal deve ser horizontal e o eixo principal (eixo de rotao da
alidade) deve-lhe ser perpendicular;
2. O plano vertical formado pelo basculamento do eixo ptico da luneta em torno do eixo dos
munhes (secundrio) deve conter a vertical do ponto estao.

17
Desta forma ficam definidos os planos primrio e secundrio do referencial associado a esse
ponto.
possvel assim, obter a medio correcta e quase exacta dos ngulos a menos de pequenos
erros instrumentais por impossibilidade de construo perfeita e ideal dos teodolitos.
Identificam-se portanto, trs eixos no teodolito, so eles o eixo principal - eixo de rotao e
simetria da alidade, o eixo secundrio - eixo de rotao da luneta e o eixo de colimao - eixo
perpendicular ao eixo secundrio e que passa pelo cruzamento dos fios do retculo da luneta (fios
no interior da ocular que definem a pontaria). Este ltimo eixo, quando basculado em torno do eixo
secundrio define o chamado plano de colimao. Por construo, o eixo de colimao deve
coincidir com o eixo ptico da luneta (eixo que passa pelo cruzamento dos fios do retculo e pelo
centro ptico da luneta); quando no coincidirem, existir um ngulo de colimao que provoca um
erro na observao dos ngulos azimutais. Estes trs eixos devem verificar a perpendicularidade
entre si de modo a respeitarem a ortogonalidade do sistema de referncia.
A interseco destes trs eixos define o centro do aparelho, sobre o qual se deve conhecer a
sua altura acima do ponto estao, medinda com fita mtrica at base do aparelho e adicionando-
lhe depois, a distncia da base ao centro do aparelho, valor este fornecido pelo construtor. A altura
medida define completamente a posio do centro do aparelho em relao ao ponto estao,
desde que o eixo principal do instrumento coincida com a vertical do lugar.

O extremo da visada no ponto estao ser materializado pela interseco de duas rectas: o
eixo principal e a linha de pontaria ou eixo da visada, recta que existe no aparelho e cuja posio se
pretende medir no referencial do instrumento. Em princpio o extremo da visada coincidir com o
centro do aparelho.

A linha de pontaria deve ser definida por dois pontos bem definidos que so identificados nos
vrios dispositivos:

- visores de pnulas (a)
- no pticos
- miras de pontaria (b)
dispositivos
- luneta com retculo (c)
- pticos
- colimador (d)

18
a)
O
C
CO - linha de pontaria

b)

c) princpio da luneta com retculo

p
q
O
F'
F
A
A'
Plano Objecto
c
Plano
do retculo
Plano Imagem
(Plano de focagem
para a distncia p)

q
Y
(objecto)
p
Centro ptico ou
Ponto principal
Y' (Imagem)
Plano principal
F'
O
F
f f

Fig.2.15 - Princpio das lentes convergente; f - distncia focal O - centro ptico ou ponto
principal; F' ponto imagem de um objecto situado no eixo ptico a distncia finita

A
Plano Objecto
Imagem
virtual
Plano do
retculo justaposto
ao plano imagem
F'
A'
c
F
Ocular
f1
f1

Figura 2.16 - Sistema ptico da luneta de pontaria

1/p + 1/q = 1/f
Ponto de Mira Ala da
Mira

19
Uma luneta consiste num par de lentes convergentes centradas e paralelas, so eles, a lente da
objectiva com uma maior distncia focal e a lente da ocular. A lente da objectiva produz uma
imagem reduzida e invertida a qual vista pela ocular. Os fios do retculo, que definem a linha de
pontaria, so colocados numa plaqueta de vidro situada entre as duas lentes. Esta plaqueta
movida para a frente e para trs, atravs de um anel de focagem existente na ocular, de modo a
colocar o retculo no plano de focagem. ainda suportada por trs a quatro parafusos de
rectificao que a deslocam para cima, para baixo e para os lados de modo a ajustar e rectificar a
linha de pontaria.

A focagem uma operao importante pois dela resulta uma melhor ou pior pontaria. Deve-se
focar em primeiro lugar os fios do retculo com o seu anel de focagem colocado na ocular,
podendo-se usar uma folha branca frente da luneta para individualizar a imagem do retculo. S
depois que se deve focar a imagem do campo visual, de tal modo que as duas imagens, a do
retculo e a imagem do campo, deixem de se mover uma em relao outra. Quando isto acontece,
verificar-se- a justaposio dos planos da imagem e do retculo. Na situao de haver
movimentao das imagens, significa que foi introduzido um ngulo de paralaxe o qual pode
provocar um erro na pontaria. Este plano do retculo ser sempre o mesmo para qualquer imagem.
luneta est associada uma ampliao (G), que a razo entre o ngulo sob o qual visto o
objecto atravs da luneta e o ngulo de viso vista desarmada.

plano imagem

plano do rectculo

f
F
) ' ( tg
) ( tg
' a_ocular abertura_d
iva _da_object abertura
G

Figura 2.17 - Poder de ampliao da luneta.

As lunetas utilizadas nas observaes topo-geodsicas tm um poder de ampliao que pode ir
de 15 a 50 vezes.
O campo visual o espao cnico gerado pelo ngulo de abertura, que para a luneta de
observao topo-geodsica varia entre 1 a 2.
A resoluo ou poder separador um outro parmetro que define a capacidade de separao
da imagem de dois pontos objecto distintos. Para a vista 2' (centigrados) para as lunetas de
2'/G.

20
Os retculos mais usados nos teodolitos so os do tipo da Figura 2.18, onde o fio vertical
dividido num fio simples, para pontarias do tipo de bisseco ou sobreposio e por um fio duplo,
para pontarias de enquadramento.

fio horizontal pontarias verticais
fio vertical pontarias horizontais

Figura 2.18 - Imagem do retculo

A preciso para as pontarias de sobreposio de = 100"/G a 60"/G e para as pontarias de
bisseco e enquadramento de = 60"/G a 30"/G.

d) Os colimadores so lunetas com retculo, focadas para o infinito, que servem para aferir a
posio centrada dos fios do retculo de lunetas de instrumentos de observao.

Os dispositivos de registo e leitura so componentes que permitem a quantificao da
observao. Existem nos teodolitos dois limbos, ou crculos graduados, um horizontal e outro
vertical que permitem as medies dos dois tipos de ngulos. O crculo horizontal est situado na
base, com um parafuso que o pode fazer rodar (parafuso reiterador), para o caso dos chamados
teodolitos reiteradores, ou ora fixo base ora fixo alidade, para o caso dos teodolitos
repetidores. Estes crculos podem ser graduados nos sistemas sexagesimal (grau, minuto, segundo)
ou centesimal (grado). So normalmente feitos de metal ou vidro para os aparelhos mais precisos,
ou de plstico para os de menor preciso. O fabrico destes crculos recorre gravao da
graduao por contacto (justaposio) a partir de um disco original, o padro (master). Os traos
da graduao tm espessura de alguns mcrones (m=10
-6
m).
A influncia de possveis erros na subdiviso torna-se menor para os crculos de maior dimetro.
por isso que o dimetro dos crculos considerado, muitas vezes, como indicador de preciso
nos teodolitos. O dimetro destes crculos anda normalmente entre 6 a 10 cm, podendo ir aos 25
cm nos instrumentos de observao astronmica; com subdivises de 25' a 30' para instrumentos
de topografia e 4' a 10' para geodesia. A preciso de leitura aumenta com dispositivos de
interpolao e estimao entre traos de graduao, como sejam nnios, os microscpios pticos
ou scanners electrnicos.
A graduao do crculo original e a cpia dos crculos nunca so feitas de forma ideal; pelo que,
so introduzidos no processo de fabrico erros de m graduao, ou seja, a subdiviso resultante
dos crculos no uniforme. Isto significa que resulta desta forma uma variao, quase peridica,
entre a diviso real e a diviso ideal. Embora, a amplitude destes erros seja pequena, conveniente
e aconselhvel que os ngulos que se pretendam de maior preciso sejam medidos repetidamente

21
em diferentes partes equidistantes do crculo, de modo a minorar a influncia destes erros (ver
mtodo de reiterao e repetio).

(pg. 59)

Figura 2.19 - Crculos graduados de Figura 2.20 - Crculos de teodolitos com
teodolitos de leitura ptica. leitura electrnica por scanner.

Os crculos verticais so do mesmo material que os horizontais e com subdiviso semelhante,
contudo, so relativamente mais pequenos. Enquanto que o crculo horizontal permanece
estacionrio durante a rotao da alidade na operao de medio de ngulos, o crculo vertical
est fixo ao eixo secundrio e roda juntamente com a luneta. Ou seja, enquanto que nos crculos
horizontais o sistema de leitura que roda e o crculo fica fixo, no crculo vertical o crculo que
roda e o sistema de leitura fica fixo.
Porque os ngulos verticais so referidos direco do znite, a referncia de leitura e o centro
do crculo devem formar uma linha paralela vertical do lugar. Para que tal seja conseguido, existe
uma nivela acoplada ao dispositivo de leitura, que quando calada, torna aquela linha vertical.
Quando esta nivela no se encontra rectificada, vai originar a existncia de um erro, designado por
erro de ndice ou erro de colimao vertical. Ele existe, quando as leituras correspondentes s
posies directa e inversa da luneta, desfasadas de 180 e depois de se ter calado a nivela para
cada leitura, diferem nos seus valores. A calagem da nivela deve ser feita sempre imediatamente
antes de cada leitura com ajuda de um parafuso calante situado no montante que comporta o
sistema. Os aparelhos mais recentes j esto equipados com referncias automticas, onde um
compensador, por aco da gravidade, coloca a referncia na sua posio correcta, so os
chamados sistema de compensao automtica.
Nos teodolitos de leitura ptica, os dispositivos auxiliares podem ser ento, os nnios e os
microscpios pticos com micrmetro.

22

(pg. 60)

Figura 2.21 - Crculo vertical

Os nnios so graduaes auxiliares que tm como suporte um disco fixo alidade, cuja
graduao se justape graduao do limbo de modo a permitir uma estimao correcta da sub-
unidade, diviso abaixo da menor diviso do limbo. O princpio do nnio baseia-se em n unidades
do nnio N corresponderem a n-1 unidades do crculo C de modo a que (n-1)C = nN. A diferena
C-N = C/n = a a chamada constante do nnio. Se a linha p do nnio coincide com a primeira
linha da graduao do crculo ento o valor correspondente estimao da sub-unidade p*a.

(pg. 65)

Figura 2.22 - Nnio

Da figura l-se, tomando como referncia o trao "O" do nnio, 6120'; ora a=20'/20=1', o
trao coincidente o 7 logo o valor a retirar do nnio 7*1'=7', donde a leitura final 6127'.
Os microscpios pticos de leituras so, essencialmente, dos seguintes tipos:
- microscpios com trao de referncia de leitura
- microscpios com escala de referncia de leitura
- microscpios com trao de referncia e micrmetro ptico
- microscpios de coincidncia com micrmetro ptico
Enquanto que os trs primeiros recorrem apenas a uma nica leitura numa zona do crculo, o
microscpio de coincidncia permite uma leitura simultnea em duas zonas diametralmente opostas
do limbo.

23
Nos teodolitos modernos o sistema visvel atravs de uma nica luneta paralela luneta de
pontaria do teodolito.
Neste tipo de sistemas, podem ocorrer normalmente duas situaes: ou, na mesma ocular
aparecem ambas as imagens dos crculos em simultneo (horizontal e vertical) em visores diferentes
e identificveis, ou podem aparecer ambas as imagens em alternncia, usa-se para isso um boto
comutador. O microscpio no mais do que uma luneta com uma lente objectiva de pequena
distncia focal, onde o plano imagem do microscpio suporta a referncia de leitura, para o
primeiro e segundo caso.
Nos dois ltimos casos utilizado um elemento adicional, duas lminas de faces paralelas -
micrmetro, que podem rodar em torno de um eixo, deflectindo a imagem da fraco de crculo
observada, provocando um movimento aparente da graduao em relao referncia de leitura.

(pg. 67)

a) b)
Figura 2.23 - a) percurso ptico no sistema de leitura nica de teodolitos;
b) microscpio de leitura.

(pg. 68,69)

Figura 2.24 - Microscpios com trao e escala de referncia.

A deslocao da imagem do segmento infinitesimal do crculo (Fig.2.25) aproximadamente
proporcional rotao das faces paralelas. A imagem movida at que o trao da graduao

24
coincida com o trao de referncia. Esta translao lida em unidades angulares na graduao
de um micrmetro associado e visvel atravs de uma janela na ocular de leitura.

Figura 2.25 - Lminas de faces paralelas usadas para deflectir o raio ptico nos micrmetros de
leitura por coincidncia.

(pg. 71)

a) b)
Figura 2.26 - a) microscpio com trao de referncia e micrmetro ptico;
b) percurso ptico no sistema leitura com micrmetro.

O microscpio de leitura por coincidncia foi construdo pela primeira vez por Karl Zeiss. O
princpio desta concepo ptica a de combinar dois segmentos do crculo diametralmente
opostos numa s imagem. Desde ento, este o sistema mais utilizado; dentro das vrias razes
para tal facto, salienta-se o de minimizar a influncia de certos erros e anular completamente outros,
como seja a excentricidade do limbo (ver erros instrumentais). Normalmente os traos da
graduao dos dois segmentos so colocados de modo que as graduaes deslizem uma sobre a
outra em direces opostas.

,
_

n
1
1 D

n

D

25

(pg. 75)

Figura 2.27 - Esquema ptico em teodolitos com sistema de
dupla leitura e micrmetro ptico.

(pg.73)

Figura 2.28 - Microscpio de coincidncia antes e depois da operao de leitura.

2.2.2 Teodolitos electrnicos

Este tipo de teodolitos, os quais constituem a ltima gerao, so muito semelhantes aos
teodolitos pticos quer na estrutura, quer nos princpios bsicos de medio de ngulos. Ambos
esto munidos de dois crculos graduados e centrados em relao aos seus eixos, de uma luneta de
pontaria e observao da visada, de uma base e de uma alidade.
As grandes diferenas residem no sistema de leitura, registo e manuseamento de dados. Agora,
todo este processo feito por processos electrnicos e controlado por um microprocessador.
Alis, o sistema de leitura que d o nome aos dois tipos de teodolitos, um de leitura ptica e
outro de leitura electrnica.
Nos teodolitos pticos, a graduao dos crculos era composta por um determinado nmero de
traos de subdiviso no sistema de base 10 (decimal), acompanhada de uma respectiva
numerao, permitindo uma leitura ptica imediata e directa, por parte do observador. Enquanto
que, os electrnicos apresentam uma diviso sob a forma de traos e/ou sob a forma de cdigo, a
qual quando lida electronicamente atravs de uma rasterizao, transformando o conjunto de

26
cdigo e traos em nmeros do sistema binrio, possibilita a aquisio do valor numrico relativo
direco angular.
Verifica-se, portanto, a substituio dos microscpios pticos por scanners electrnicos. Os
crculos so do mesmo tipo de material, transparente (vidro ou plstico) com inscrio da
graduao a preto.
A informao adquirida pelos scanners conduzida a um microprocessador que armazena, trata
e debita estes dados na forma digital. A incluso de microprocessadores nos teodolitos, possibilita
o interface com microcomputadores externos, utilizada para descarga de dados armazenados e
ainda, o interface com distancimetros electrnicos acoplados, formando as estaes totais
electrnicas como havemos de referir mais frente. Saliente-se uma grande vantagem destes
aparelhos face aos anteriores, subjacente ao que atrs foi referido, a de permitir o
armazenamento dos dados na forma de suporte magntico ou digital, atravs das cadernetas
electrnicas, dos cartes de registo ou disquetes, ou mesmo at de mini-discos rgidos. Com estes
dispositivos passa-se a dispensar o manuseamento directo e registo dos dados por parte do
observador ou anotador em folhas ou cadernetas de papel, originando assim, uma maior garantia na
validao dos dados adquiridos no campo.

Figura 2.29 - Unidade de registo e processamento de dados dos
teodolitos electrnicos

Vejamos mais em pormenor como se processa a leitura e registo de dados que possibilita a
respectiva converso nas grandezas angulares. Da mesma forma que nos teodolitos pticos, os
crculos graduados so de vidro sobre os quais inscrita a graduao a preto. A leitura, e posterior
registo, feita custa de um par de dodos infravermelhos, um dodo luminescente e um foto-
dodo. A luz emitida por o dodo luminescente atravessa o crculo, e quando na ausncia de traos
ela captada pelo foto-dodo, no caso contrrio a luz esbarra contra o trao e deixa de ser
captada. Estes dois estados, de captao e no captao de luz, so convertidos em estados de
0 0 1 1
0 0 0 1
0 1 0 0
0 0 1 1
0 0 0 1
0 1 0 0
0 1 1 0 adio
micro-processador
memria
de dados
programa
s
ngulos
I/O
bus
unidade de
processamento
comando
descodificador
registo de
dados
comando de
registo
micro-processdor
memria de
programas
memria de
dados
dispositivos
de leitura
B
U
S

D
I/O
I/O
I/O
instrumento de

27
passagem e no passagem de corrente elctrica, ou valores de potencial elctrico nulo e no nulo.
Esses estados correspondero aos dois valores (0,1) do sistema binrio, que depois de
interpretados pelo microprocessador so convertidos nos valores angulares na forma decimal.
O microprocessador representa a unidade central que controla e opera os instrumentos
modernos de medio geodsico-topogrfica e que, directamente influencia o seu modo de
operao. O microprocessador constitudo por uma memria (buffer), uma unidade de registo e
comando, uma unidade aritmtica e uma unidade descodificadora.

Converso analgico-digital de ngulos
Os ngulos medidos so inicialmente valores anlogos, um conversor analgico-digital
transform-los- em nmeros binrios de modo que possam ser processados pelo computador.
Essa converso analgico-digital de ngulos baseada nos mtodos de cdigo e de incremento.
O mtodo de cdigo utiliza crculos com graduao na forma de cdigo, em que a cada linha de
graduao corresponde um sinal de cdigo captado por conjuntos de vrios pares de dodos,
resultando para cada par de dodos um valor binrio, que no seu conjunto formaro o valor
angular.

(pg. 85)

Figura 2.30 - Converso analgico-digital

O mtodo incremental utiliza crculos subdivididos por linhas ou traos radiais, que representam
um acrscimo de uma srie de campos de luz/no luz incrementos. Quando se d a rotao do
crculo o sistema de dodos procede contagem dos incrementos relativamente a uma referncia
interna do crculo. Este mtodo no permite a determinao de direces absolutas, mas apenas
variaes de direco ou diferenas angulares, atravs da contagem dos campos (traos) entre as
direces, utilizando o sistema de scanerizao.
Se o crculo graduado girar em torno do seu eixo, movendo-se em relao ao conjunto de
dodos e com uma certa velocidade angular, ento a radiao captada pelo foto-dodo resulta numa
modulao de intensidade luminosa do tipo sinusoidal. A radiao captada ento convertida num
sinal elctrico, sendo depois o seu sinal-seno transformado num sinal rectangular atravs de uma

28
componente electrnica adicional. Um contador encarregar-sede contar o nmero exacto de
perodos do sinal, gerados pela rotao.

i
O
I
2
2
0,5 1

Figura 2.31 - Transformao do sinal-seno em sinal rectangular.

Este sistema no permite a preciso suficiente e necessria para as aplicaes geodsicas e
topogrficas. Por exemplo, um scanner de 2500 linhas num crculo de 70 a 100mm de raio, permite
medies apenas com 0.16grad (9') de preciso.
A preciso suficiente alcanada com a introduo de interpoladores electrnicos e com
leituras (scanners) diametralmente opostas.

Interpoladores electrnicos de mdia preciso
Os teodolitos de mdia preciso utilizam geralmente o mtodo do incremento por scanerizao
dos crculos, para a determinao do valor grosseiro da medio (ex.: graus e dezenas de minuto),
utilizando a contagem electrnica do nmero de perodos do sinal. O valor refinado (unidades de
minuto e dezenas de segundo) determinado com o recurso medio de fase do sinal.

(pg. 87)

Figura 2.32 - Interpolao electrnica.

O comprimento do perodo do sinal de 2 ou de (1 ciclo), onde as fases angulares
1
,
2
,
3
, ... representam fraces de 2, correspondendo a todas os estados de oscilao. So estas
fases angulares que permitem uma medio refinada, melhorando desse modo, a preciso obtida
com a leitura grosseira pelo mtodo do incremento.

A partir do campo, composto pelas bandas escura e clara, pode-se gerar um sinal de 2
perodos, usando para tal efeito, mtodos especiais de processamento de imagem. Sobre cada
perodo, um interpolador electrnico distingue 8 estados diferentes, ficando assim, cada campo

29
subdividido em 16 partes. Ampliando ainda, o nmero de intervalos da graduao por um factor de
32, atinge-se a resoluo de 0.001grad (3''), para uma graduao de 12500 incrementos.
O microprocessador controla todas estas medies e gera o resultado final na forma digital.

Interpoladores de alta preciso
Estes interpoladores recorrem aos trs mtodos seguintes:
Mtodo de coincidncia - um sistema de medio electrnica provoca uma coincidncia de
linhas da graduao em posies simtricas (diametralmente opostas); permitindo assim, melhorar a
preciso e eliminar possveis erros de excentricidade do crculo.

Figura 2.33 - Rasterizao usando a comparao de fase

Mtodo da comparao de fase - uma aproximao do mtodo incremental, em que
gerada uma comparao de fase em leituras parciais e sucessivas dentro de um perodo do sinal.
Os crculos contm uma dupla graduao de traos analgicos, uma interna e outra externa,
situando-se entre elas uma graduao com traos de cdigo que permite a leitura grosseira.
Quando o crculo se encontra em movimento, cada trao analgico secanerizado por quatro
pares de dodos igualmente distribudos no intervalo de um perodo. So ento, produzidos quatro
sinais-seno electrnicos i
1
, i
2
, i
3
e i
4
, desfasados de 90. Estes sinais so combinados num nico
sinal, que quando comparado em termos de diferena de fase com o sinal da direco de referncia
obtido da mesma forma, resulta o valor refinado da direco observada. A medio da fase do
sinal, permite subdividir um intervalo da graduao (uma diviso) em 1000 partes.
Mtodo dos interpoladores matemticos - um outro mtodo baseado tambm no mtodo
do incremento. Usa um traado com variao sinusoidal, atravs dos campos de luz/no luz; aqui
um perodo formado, no por um grupo de duas linhas, mas por um grupo de muitas linhas, o que
estatisticamente se torna mais preciso. Ou seja, a graduao formada por um traado de Moire
(Fig. 2.34). O traado observado atravs de quatro pares de dodos igualmente espaados num
perodo de Moire, os quais geram quatro sinais elctricos desfasados de 90. A fase do ngulo,
que representa a posio do sistema de dodos, determina a leitura refinada.
Com os interpoladores de alta preciso, as direces podem ser medidas com uma preciso de
0.1 a 0.2mgrad (0,3'' a 0,6'').

computado
r

analgico
sinal de
referncia
medio
de fase
i=Isin(t+)
i1=Isin
i2=Isin
i3=Isin
i4=Isin
i1=Isin
i2=Isin
i3=Isin
i4=Isin
X
posi
o
a
m
p
l
i
t
u
d
e

30
Pelo facto de neste sistema de leitura o circulo permanecer em rotao, s possvel ter acesso
ao valor das leituras horizontais, quando o teodolito estiver completamente nivelado, isto para que a
rotao do crculo seja feita sem qualquer atrito e para a prpria segurana do sistema.

(pg.90)

Figura 2.34 - Rasterizao com interpolao matemtica

semelhana dos teodolitos pticos, tambm possvel fazer a distino entre teodolitos
electrnicos de baixa, mdia e alta preciso, respectivamente com os valores de 10 a 20 mgrad (30
a 50''), 1 a 2 mgrad (3 a 6'') e 0.1 a 0.2 mgrad (0.5'') de preciso.
Relativamente verticalizao deste tipo de instrumentos, e como j tinha sido referido atrs, a
tecnologia actual permitiu a introduo de sistemas de compensao automtica, que aps uma
prvia verticalizao do instrumento, liberta o operador dessa operao contnua anteriormente
imprescindvel e muito cuidada. Os aparelhos mais recentes, alm da habitual calagem zenital
automtica incluem j sistemas de calagem azimutal com sistemas bi-axiais, isto , calagem do plano
primrio segundo duas direces ortogonais. Permitem ainda, a leitura interna do ngulo de
desverticalizao do eixo principal, com o objectivo de corrigir as observaes angulares de
visadas inclinadas. Este facto, alm de possibilitar um aumento de preciso, permite que estes
instrumentos possam ser utilizados em observaes astronmicas.

2.2.3 Distancimetros

At dcada dos anos 60 a medio de distncias era a operao mais difcil de executar com
a preciso desejada. Eram utilizados os mtodos taquiomtrico (estadimtrico) e a medio directa,
o primeiro era limitado pelas distncias curtas, o segundo era feito com fita mtrica ou com o
agrimensor. Para medidas mais precisas, como sejam as bases geodsica, era necessrio recorrer
medio laboriosa com fios de nvar.
O mtodo taqueomtrcio baseia-se na deduo da distncia a partir da resoluo de um
tringulo paraltico, sendo por essa razo um mtodo trigonomtrico. Sabendo-se o ngulo

31
paraltico, por leitura directa no teodolito ou taquemetro (nome dado aos teodolitos munidos de
traos estadimtricos no rectculo para a leitura directa do valor da distncia), e a base do tringulo
por leitura directa numa estdia ou rgua graduada, determina-se a distncia por

2
cot
2
b
s

Apareceram inicialmente os tulermetros e mais tarde os geodmetros, recorrendo estes ltimos
medio de feixes de luz visvel. Finalmente pela dcada dos anos 70 apareceram os
distancimetros electromagnticos (EDM Electromagnetic Distance Measurment) que
revolucionaram por completo a medio de distncias, atingindo alcances de 15Km e precises
submilimtricas.
Podemos identificar dois grupos de instrumentos, os do tipo electrnico ou de micro-ondas e os
do tipo electro-ptico que funcionam com raios Infra Vermelhos (IV) ou a Laser. E porque a
distncia medida com estes instrumentos depende da velocidade de propagao da luz no espao,
necessrio conhec-la com grande rigor.

(pg. 145)

Figura 2.35 Princpio ptico de um distancimetro.

Essencialmente os instrumentos electro-pticos de medio de distncias so compostos por um
transmissor para envia uma onda contnua, reflectida num reflector de espelhos situado no extremo
do segmento a ser medido, e um receptor colocado junto de emissor que capta a onda reflectida.
Existem tambm aparelhos em que o emissor e o receptor so dois instrumentos distintos e
colocados nos extremos do segmento a medir. A onda emitida, designada por onda portadora,
modulada e ir permitir a medio da distncia por comparao de fase entre o estado de emisso
e recepo.
As principais componentes dos instrumentos electro-pticos so: uma fonte de luz visvel,
produzida por uma lmpada de tungstnio ou um tubo de Xenon, ou ento laser ou infra vermelho;
um modulador; componentes pticas para transmito e recepo da onda modulada; um foto-
multiplicador e um medidor de fase; e, uma unidade de leitura, que converte a medio de fase no

b
s

32
valor de distncia. Adicionalmente, um sistema reflector constitudo por um ou mais prisma de
espelhos.
A escolha da frequncia do sinal electromagntico um problema nos sistemas EDM. O
espectro electromagntico contnuo e vai desde a luz visvel com frequncias da ordem de 10
14

Hz, correspondendo ao comprimento de onda de 10
-6
m, at aos grandes comprimentos de ondas
rdio com frequncias de 10
4
a 10
5
Hz, correspondendo ao comprimento de onda de 10
4
m.
conveniente dividir os instrumentos actualmente utilizados em trs categorias, dependendo da
frequncia da onda portadora:
baixa-frequncia com frequncias portadoras de 10
5
a 10
6
Hz (comprimentos de 10
3

a 10
2
m);
microndas com frequncias portadoras de 10
10
Hz (comprimentos de 10
-2
m);
luz visvel e infra-vermelho com frequncias portadoras de 10
14
Hz (comprimentos
de 10
-6
m).
sabido que os sistemas com sinais de baixas frequncias possibilitam grandes alcances mas
requerem transmissores mais potentes, sendo ainda afectados pela atmosfera o que leva a uma
perda de preciso em relao aos sistemas de alta-frequncia. Contudo, para aplicaes de
navegao area e martima e para trabalhos de hidrografia, os grandes alcances so fundamentais,
enquanto que a preciso comparativamente inferior, da se poderem utilizar nessas situaes os
sistemas de baixa frequncia.
Para os instrumentos usados na topografia, na geodesia e em aplicaes de engenharia os
sistemas de alta-frequncia so, de facto, os mais apropriados. Pois, podem ser de dimenses
reduzidas e, por isso, mais faceis de transportar; e a propagao do sinal atravs da atmosfra
muito mais estvel. Contudo, com estas frequncias mais difcil de medir as diferenas de fase e
os comprimentos de onda so to pequenos que no podem ser utilizados directamente para medir
as distncias. A soluo adoptada a de modular a onda portadora de altas-frequncias com uma
onda de baixa frequncia e usar a onda modulada para a medio da distncia.
Alguns instrumentos usam uma modulao de amplitude, enquanto que outros usam a
modulao de frequncia, mas isso no importante do ponto de vista do observador. Na
modulao da amplitude, a amplitude da onda portadora varivel e oscila em torno do seu valor
original de amplitude proporcionalmente amplitude e frequnciaddo sinal modulador. A
amplitude da portadora permanece constante na modulao da frequncia, variando agora de
forma contnua a sua frequncia, proporcionalmente amplitude instantnea e frequncia do sinal
modulador. A modulao da fase pode ser descrito como um mtodo indirecto da modulao da
frequncia.

33

(pg.137)

a) sinal c) modulao de amplitude

b) onda portadora d) modulao de frequncia
Figura 2.36 Modulao de sinal.

Diferena de Fase e Medio de distncias
Existem dois mtodos possveis para medio de distncias com o recurso aos sinais
electromagnticos, o mtodo do tempo de percurso de um impulso ou o mtodo da medio da
variao da fase do sinal. De certa forma a portadora no modulada pode ser considerada como
sendo constituida por uma srie de impulso, que so transmitidos de forma intervalada, permitindo
assim a medio da distncia, funo do tempo de percurso e da velocidade de propagao. No
entanto, quando necessrio a medio de distncias com uma resoluo de 0.01 m ou superior,
necessrio aplicar a o mtodo da diferena de fase.
Considere-se um sinal transmitido com uma frequncia f constante. Se o receptor se encontrar a
uma distncia d do emissor, ento existir uma diferena de fase entre a emisso do sinal e a sua
recepo, medindo essa diferena poder-se- ento deduzir a distncia entre o emissor e o
receptor. De facto a diferena de fase d-nos uma pequena frao do comprimento de onda, a
qual no corresponder distncia entre os dois elementos, a menos que, essa distncia seja
inferior ou igual ao comprimento de onda, obtendo-se como diferena de fase um valor d 2.
Quer isto dizer, que alm da diferena de fase, que nos d uma parte residual da distncia d,
necessrio determinar o nmero de ciclos inteiros (comprimentos de onda) do sinal que vai do seu
estado de emisso ao seu estado de recepo.
Como no possvel comparar instantaneamente a fase do sinal de um emissor e de um
receptor que distam de de uma distncia d, os sistemas EDM adoptaram a tcnica de reflectir de
volta o sinal para o transmissor e fazer a a comparao de fase. Resultando da uma medio de
2d em vez de d.
A equao fundamental que relaciona a distncia a medir com a medio de diferena de fase
pode ser escrita por

34
a
2
n d + +

Onde, d a dupla distncia percorrida pelo sinal; a modulao do comprimento de onda igual a
V
o
/f; n o nmero de comprimentos de onda inteiros correspondentes a d; a diferena de
fase entre os sinais emitido e recebido; a uma constante aditiva que corresponde translao do
centro de fase em relao ao centro geomtrico do distancimetro; V
o
a velocidade da onda
electromagntico no vcuo; o ndice de refraco; e f a frequncia.

(pg. 138)

Figura 2.37 Frequncias das ondas portadoras no moduladas e respectiva diferena.

A varivel n inicialmente uma incgnita, pelo que, para determinar d necessrio repetir a
medio de diferena de fase com um segundo sinal cuja frequncia difere ligeiramente da
frequncia base.
Tomemos com exemplo as frequncias A e E definidas na Figura 2.37 para a medio da dupla
distncia d, tais que a distncia de 200m corresponde a 5 comprimentos de onda da primeira
frequncia e a 4 comprimentos de onda da segunda frequncia, isto , f
E
=4/5f
A
. Atravs da
diferena das frequncias, f
A
-f
E
=f
A
/5, obtm-se um sinal cujo comprimento de onda igual a 5
comprimentos de onda de A e igual a 4 comprimentos de onda E, exactamente 200 m.
Neste exemplo, a menos da constante a, mostra-se que a distncia d tem uma relao directa
com cada uma das frequncias. Tomando as frequncia A, E e A-E o clculo da distncia
corresponde, respectivamente, a
d
A
=3x40+1.70x40/2=120+34=154 m,
d
E
=3x50+0.16x50/2=150+4=154 m,
d
A-E
=(3-3)x200+(1.70-0.16)x200/2=154 m.

35
Daqui se tira que a fase da diferena de frequncias igual diferena das fases (
A-E
=
A
-
E
),
donde se conclui que a determinao da distncia pela diferena das fases equivalente e dispensa,
para este exemplo, o conhecimento da incgnita n. No entanto, este concluso final obviamente
falsa para o caso geral, pois pela figura pode-se verificar que n
A
= n
E
para
A
>
E
e n
A
= n
E
+1
para
A
<
E
. Da que o valor inteiro de n
A-E
ou 0 ou 1.
Para distncias superiores a 200 m, da diferena de frequncias resulta um nmero n de
comprimentos de onda de 200 m do mesmo modo indeterminvel. Pelo que, a resoluo do
problema passa pela multiplicao das duas frequncias fundamentais de forma a obter os
correspondentes comprimentos de onda de 2 000 m, 20 000 m e 200 000 m e resolver o
problema sem ambiguidades.
Os EDM em vez de utilizarem frequncias na determinao das distncias duplas, para no final
as dividir por 2 de forma a obter a distncia efectiva, acabam por utilizar uma frequncia efectiva tal
que, de acordo com o exemplo apresentado,
A
= 20 m e
E
=25 m, resulte a distncia de 77 m
directamente atravs do processo.

2.2.4 Estaes totais

Os instrumentos electrnicos actualmente mais utilizados em topografia so designados por
estaes totais electrnicas. So constitudos por um teodolito electrnico e um instrumento de
medio electro-ptica (EDM). O EDM colocado numa posio concntrica em relao luneta
do teodolito e , nos instrumentos mais recentes, incorpurado na prpria luneta, formando um nico
bloco. At h bem pouco tempo, era frequente o EDM ser acoplado luneta, o que permitia o seu
uso quer nos teodolitos electrnicos quer nos teodolitos pticos, formando assim, uma estao total
semi-electrnica.
O conceito de estao total no apareceu, ao contrrio do que se possa pensar, na era dos
instrumentos electrnicos, pois ele se define como sendo um instrumento que permite medir, em
simultneo ou em tempo til, os ngulos vertical e horizontal e as distncias. Nos instrumentos
pticos as lunetas estavam dotadas de traos estadimtricos para possibilitar a medio de
distncias com o auxlio de estdias (barras de comprimento fixo colocadas no ponto visado) ou
rguas graduadas. Existam at, aparelhos que permitiam a reduo automtica das distncias ao
plano horizontal, eram os chamados teodolitos auto-redutores, de que o RDS da Wild um
exemplo.

36
As estaes electrnicas esto munidas de um microprocessador, tal como nos teodolitos
electrnicos, que gere o conjunto de operaes possveis numa estao total, permitindo a quase
totalidade do clculo topogrfico em tempo real atravs de programas computacionais inseridos na
sua memria, bem como, o armazenamento de grandes quantidades de dados.
Figura. 3.38 Estao total electrnica (Sokkia SET500).

Antes de se poder incluir todas as componentes de clculo e registo de dados, estas estaes
estavam munidas de um acessrio externo que cumpria com essas funes, era a chamada
caderneta electrnica, hoje em dia j em desuso.
Relativamente undidade de armazenamento de dados, existem aparelhos que no tendo
memria interna recorrem a disquetes ou cartes para esse efeito. Tambm, para o caso de se
aumentar a capacidade de memria, alguns instrumentos com memria interna recorrem a esse tipo
de armazenamento. Actualmente, j aparecem aparelhos com mini-discos rgidos incorporados,
tornando-se cada vez mais prximo de um computador pessoal.

O ltimo grito de instrumentos deste gnero vem equipado com servo motores que permitem
uma automatizao das observaes. Foram concebidos essencialmente para trabalhos de controlo
de obras de engenharia e para outro tipo de trabalhos cuja funo de instrumentos motoriazos
poder optimizar o trabalho. Nestes aparelhos tambm possvel introduzir um sistema de
comunicao rdio, ou GSM, e convert-la numa estao remota, comandada distncia por
computador.

37
2.2.5 Nveis

O princpio do nivelamento geomtrico baseia-se na diferena de alturas de dois pontos
prximos observadas atravs de uma visada perfeitamente horizontal e definida por um nvel
situado entre os pontos. A Figura 3.38 mostra esse princpio.
O desnvel resulta pela diferena da leitura atrs com a leitura frente (h = L
A
L
F
), inserido
num encadeamento de lanos como mostrado na Figura 2.11.
Um nvel consiste numa luneta, cujo suporte permite a rotao em torno do seu eixo principal
(coincidente com a vertical) e est munido de trs parafusos calantes; paralelamente ao eixo de
colimao (definido pela linha que une o centro ptico com o cruzamento dos fios do rectculo) est
acoplada uma nivela trica ou um sistema de calagem cuja linha de apoio deve estar paralela com o
eixo de colimao. Sempre que o sistema est nivelado, a linha de colimao ou de visada est
horizontal, permitindo nessa condio proceder leitura correcta.

Figura. 3.39 Conceito de nivelamento geomtrico.

Figura 2.40 Esquema de nvel com parafusos nivelantes e parafuso
de calagem horizontal da visada.

Actualmente, face gama de nveis disponveis, podemos distinguir-los, desde os mais antigos
at aos mais modernos, em dois grandes tipos: nveis pticos e nveis electro-pticos.
Relativamente aos primeiros, podem-se dividir, quanto ao sistema de calagem, em: nveis pticos
de nivela e nveis pticos com compensadores automticos; e quanto ao sistema de leitura, em:
nveis de leitura simples e de leitura refinada, os chamados nveis de lminas de face paralela.
Os nveis pticos de nivela tm todos uma luneta com lentes de focagem interna e um
conjunto de prismas e reflectores que permitam ao observador a visualizao do campo de viso e
da posio da bolha da nivela sem necessitar de se mover. A diferena entre este tipo de
instrumentos reside substancialmente nos suportes da luneta e da nivela, na estrutura do eixo de
rotao, e na qualidade ptica da luneta.
Linha de Visada
1.12
0.8
1.96
parafuso de calagem parafuso
nivelante

38
Nos nveis pticos com compensador automtico as nivelas foram substitudas por
compensadores. Estes baseiam-se quer no princpio (mecnico) do pendulo gravtico (Figura
2.41), quer no prncipio hidrosttico de lquidos volteis, para obter a horizontalidade da linha de
visada. Existem ainda outros prncipios utilizados nos compensadores, mas devido sua
complexidade no interessa serem aqui abordados.

(pg. 332)

Figura 2.41 Princpio pendulo gravtico.

Os nveis electro-pticos, os mais avanados em termos de tecnologia, possuem tambm
sistemas de calagem com compensadores automticos, mas o que os torna inovadores e
revolucionrios o seu sistema de leitura que tal como nos teodolitos electrnico, dispensa o
observador desta tarefa. Utilizando o prcipio de scanner por laser e com miras graduadas com
cdigo de barras, procede leitura automtica do valor de nvel e da distncia mira. So
instrumentos electrnicos munidos de micro-processadores e de unidades de memria para o
armazenagem de dados, libertanto tambm o observador da tarefa de registo das leituras e clculo
de nivelamento.
O posicionamento das miras graduadas feito sobre as marcas de nivelamento em pontos de
referncias ou de cota, ou sobre sapatas em pontos de passagem. As sapatas so bases,
normalmente metlicas, que servem de suporte da rgua e permite uma justaposio estvel para as
duas visadas, frente e retaguarda.

(pg. 54, 72)

Figura 2.42 Rguas graduadas de trao analgico e trao de cdigo.

39
2.2.6 Sistema de Posicionamento Global (GPS)

O GPS (Global Positioning System) um sistema de posicionamento de cobertura global, isto
, possvel de ser utilizado em qualquer ponto superfcie da Terra ou nas suas imediaes
atmosfricas, e que se baseia na medio de distncias atravs de tempos de percurso e diferena
de fase de sinais electromagnticos emitidos por uma constelao de satlites artificiais.

Figura 2.43 - Componentes do sistema GPS.

Este sistema desenvolvido pelos Estados Unidos da Amrica, teve origem num sistema anlogo,
iniciado em 1960 pela Fora Area dos E.U.A. e pela NASA, o sistema TRANSIT. Ele foi
concebido, para alm dos interesses de navegao e de estratgia militar, com o objectivo de
estabelecer um datum geodsico global e sua ligao aos data locais. Esta primeira aplicao no
campo da geodesia iniciou-se em 1967. Posteriormente, em 1974, e com o objectivo de melhorar
o sistema, a Secretaria de Estado da Defesa Norte Americana avana com a ideia do actual
sistema GPS, designado por NAVSTAR GPS (Navegation Satellite Timing and Ranging), mais
aperfeioado e mais preciso do que o sistema anterior.
O sistema constitudo por trs componentes principais, a componente espacial, a
componente de controlo e a componente utilitria.
A componente espacial composta por uma constelao de 24 satlites, 21 em utilizao
permanente e 3 de reserva. Estes satlites so emissores de sinais electromagnticos portadores de
informao e com caractersticas mensurveis. Esto munidos de relgios atmicos bastante
estveis, os quais so responsveis pela estabilidade e qualidade dos sinais emitidos.
A componente de controlo constituda por um conjunto de vrias estaes de rastreio dos
satlites, espalhadas ao longo do equador e por uma estao de controlo, situada nos Estados
Unidos, junto a Colorado Springs.

40

Figura 2.44 - Satlite GPS

A componente de controlo tem a funo de :
- verificar o funcionamento dos satlites;
- enviar os dados necessrios para os satlites;
- determinar e enviar as efemrides dos satlites (parmetros orbitais para
uma dada poca);
- determinar as correces dos relgios dos satlites;
- determinar as correces aproximadas devido ao atraso atmosfrico
sofrido pelo sinal;
- controlar as manobras de substituio dos satlites;
- actualizar a mensagem de navegao.

A componente utilitria formada pelo conjunto de todos receptores usados pelos
variadssimos utilizadores do sistema a nvel global. Os receptores so compostos por um
processador, uma unidade de registo de dados e uma antena receptora do sinal. Os receptores
recebem e descodificam o sinal, ao qual aplicando certos algoritmos de clculo obtm-se a posio
e velocidade do receptor (centro de fase da antena), e o tempo exacto com a preciso superior a
1seg. O sinal pode tambm ser processado posteriori, a fim de serem obtidos melhores
resultados de posicionamento.
Os satlites que formam a constelao esto distribudos por 6 planos orbitais, com inclinao
de 55 e com 3 a 4 satlites por cada plano orbital. A rbita quase circular (e=0,02) e o semi-
eixo maior (raio da rbita) de 26000Km, com um perodo de revoluo de 12 horas siderais, ou
seja, duas revolues em cada rotao de 360 da Terra (um dia sideral); esta a razo pela qual,
os satlites nascem 3
m
56
s
mais cedo em cada dia que passa de tempo universal.
O sinal dos satlites emitido em duas frequncias da banda L, L1 e L2 (ondas portadoras). Os
valores destas frequncias so mltiplos inteiros da frequncia de base do oscilador do relgio, f
o
=
10.528 Mhz, respectivamente:
f
L1
= 150 f
o
= 1575.42 Mhz
Paineis Solares
Antena de banda
L
Antena de banda S

41
f
L2
= 120 f
o
= 1227.60 Mhz
sendo os respectivos comprimentos de onda, de
L1
= 19cm e
L2
= 24cm.
Estas ondas portadoras so modeladas de forma a transportarem os cdigos de tempo e de
mensagem de navegao. So modelados com dois cdigos binrios do tipo PRN (Pseudo-
Random Noise - rudo pseudo aleatrio), o P (precise) de frequncia f
o
e o CA (coarse
acquisition) de frequncia f
o
/10.

Figura 2.45 - Onda portadora e cdigos

Ambos os cdigos esto presentes na portadora L1, e em L2 apenas se encontra o cdigo P.
Existe ainda um terceiro cdigo, modelado em L1 e L2, o D, designado por mensagem de
navegao. O cdigo P o principal cdigo usado na navegao e o mais preciso, como a sua
denominao o indica; o cdigo CA, menos preciso, utilizado para uma rpida aquisio do
cdigo P, permite ainda, uma boa sincronizao do tempo, entre os relgios do receptor e do
satlite, e a leitura da mensagem de navegao. O cdigo D contm a informao das efemrides
dos satlites, do tempo GPS, do comportamento dos relgios dos satlites e outras informaes
adicionais.

Figura 2.46 Formao do sinal GPS no satlite.
Portadora L1 f
1
154 f
0
Cdigo C/A C(t)

0.1 f
0
Mens. Navegao D(t)

50 bps

Cdigo P
P(t)

Portadora L2 f
2
120 f
0
Frequncia bsica f
0

= 90

1
0
Portadora L1
Cdigo de Navegao
Cdigo C/A
Cdigo P

42

O sistema de referncia utilizado no GPS o sistema de eixos triortogonais, associado ao
Datum Global - WGS 84 (World Geodetic System de 1984). O estabelecimento deste datum
global iniciou-se com o sistema TRANSIT nos anos 70, com a designao de WGS72;
aperfeioado nos anos 80 com a introduo do actual sistema GPS e com outros sistemas de
posicionamento, dando origem ao actual sistema WGS84. Num sistema de referncia geodsico
global definem-se duas componentes, a componente geomtrica e modelo fsico. Relativamente
componente geomtrica, aquela que mais interessa para o sistema de posicionamento, ela no
WGS84 definida pelo datum a ele associado, cujos parmetros so:
- elipside : e
2
= 0.00669437999013
a = 6378137 (t2m);
- centro geomtrico centro de massa da Terra (X=0,Y=0,Z=0)
- orientao dos eixos : W
1
=0; W
2
=0; W
3
=0
onde W
1
Z, eixo de revoluo do elipside coincidente com o eixo de rotao da
terra;
W
2
X, plano secundrio (XOZ) coincidente com o meridiano mdio
internacional de referncia, origem de contagem das longitudes;
W
3
Y, eixo perpendicular a OZ e OX de forma que o sistema resulte
directo.
sobre este sistema de eixos que so referidas as posies dos satlites e consequentemente,
as posies dos pontos terrestres determinados atravs do sistema, por intermdio dos receptores.
Essas posies espaciais definidas pelo terno de coordenadas (X,Y,Z), podem tambm ser
representadas pelo conjunto de coordenadas geodsicas (,,h), relacionadas entre si atravs das
seguintes expresses :
X = (N+h) cos cos
Y = (N+h) cos sen
Z = (N(1-e
2
)+h) sen

A determinao de posies por via do GPS necessita do conhecimento das coordenadas dos
satlites em cada instante. Essas coordenadas cartesianas tridimensionais, definidas no sistema
WGS84, so determinadas a partir de um conjunto de parmetros das rbitas de cada satlite,
cujo algoritmo pode ser encontrado em Leick (1989), denominados por efemrides das rbitas
dos satlites e podem ser difundidas no sinal atravs do chamado cdigo de navegao (cdigo D)
efemrides rdio-difundidas, ou disponibilizadas em formato diferente na Internet (site do IGS
International Geodetic Service) efemrides de preciso.

43
As efemrides rdio-difundidas so definidas pelos elementos keplerianos (Fig.2.47): ascenso
recta do nodo ascendente - ; argumento do perigeu - ; inclinao i; semi-eixo maior a;
excentricidade e; anomalia verdadeira f.

Figura 2.47 Elementos keplerianos de uma rbita de satlite.

Os receptores so o elemento fundamental para o utilizador, pois so eles que permitem a
navegao e a coordenao de pontos, quer atravs do posicionamento absoluto, quer atravs do
posicionamento relativo.

Figura 2.48 Principais componentes do receptor.

O sinal recebido pela antena do receptor descodificado e interpretado pelo processador. Para
isso, eles esto munidos de relgios de quartzo com um oscilador de frequncia f
o
, o que permite
criar uma rplica dos cdigos P e CA (se conhecidos), que depois de comparados com os sinais
f
i

apogeu
Z
Y
X

nodo
ascende
S
S
S

Seguimento do
cdigo
Seguimento da
fase
Oscilador de
preciso
Micro-
processador
Memria
Unidade de
comando e
display
Unidade de
registo
de dados
Baterias
Antena e
pr
amplificador

Processador de
sinal

44
recebidos, permitem determinar o seu desfasamento em termos de tempo. Esse desfasamento
corresponde ao atraso do sinal, devido ao seu tempo de percurso, mais o estado dos relgios do
satlite (p) e do receptor (k). O desfasamento (T) multiplicado pela velocidade de propagao do
sinal (velocidade da luz), resulta na chamada pseudo-distncia do satlite ao receptor.

t = t
p
+
Ts
+
Tr
P
k

p
= C (t
k
- t
p
)

Figura 2.49 - Desfasamento dos sinais cdigo.

A distncia determinada desta forma (pelo cdigo) caracterizada de pseudo, pois est eivada
dos erros dos relgios e dos atrasos do sinal devido a efeitos atmosfricos (ionosfricos e
troposfricos).
Os receptores podem ainda, caso possam produzir sinais do tipo L1 e L2, fazer outro tipo de
observao muito mais precisa, a diferena de fase entre a onda L emitida pelo satlite e a onda L
gerada pelo receptor. esta segunda observao que torna o GPS um dos sistemas mais precisos
para trabalhos rigorosos de coordenao e posicionamento.
No mercado podem-se encontrar uma vasta gama de receptores, no entanto podemos
subdividi-los da seguinte forma:
a) os que registam apenas o cdigo,
b) os que registam o cdigo e a diferena de fase,
c) sem acesso ao cdigo, medindo apenas a diferena de fase.

Os receptores do primeiro tipo so normalmente designados por receptores de navegao
(pathfinders), so os menos precisos, pelo que s podero ser utilizados para coordenao de
pequena escala (por exemplo, nas aplicaes de SIG's - Sistemas de Informao Geogrfica) ou
posicionamento pouco preciso (navegao). Os receptores do segundo e terceiro tipo oferecem
resultados de posicionamento mais precisos e por isso so os utilizados nas aplicaes da
topografia, hidrografia e geodesia, ou em qualquer outra aplicao de posicionamento que requeira
maior rigor. Os receptores que medem apenas diferenas de fase tm a desvantagem, pelo facto de
no ter acesso ao cdigo, de no obter directamente as efemrides dos satlites; obrigando que,
SATLITE
RECEPTOR
Cdigo emitido pelo Satlito
Cdigo gerado no
Receptor
t
Desfasamento do Cdigo

45
por outra via, se tenha de obter posteriori tais dados. Entre ns desconhecem-se quaisquer
receptores deste tipo a operar no nosso pas.
Relativamente s antenas, tambm se pode fazer uma classificao:
a) de cdigo
b) simples ou de monofrequncia (L1)
b) de dupla frequncia (L1,L2) ou geodsicas (c/ prato ou shock-ring)

As antenas podem ser internas (incorporados no receptor) ou externas. Particularmente, em
relao s antenas utilizadas na geodesia, a incluso de um prato ou do sistema shock-ring surge
para eliminar os sinais reflectidos (multitrajecto ou sinais indirectos), que inferem na medio
verdadeira da diferena de fase.
Uma outra caracterstica dos receptores o nmero de canais (de grosso modo, as vias de
ligao indivudual entre a antena e o processador), cada um deles responsvel pela recepo e
conduta do sinal de um s satlite. O nmero de canais que um receptor possui poder limitar o
nmero de satlites observados em cada instante; e no caso dos receptores de dupla frequncia,
dever existir o dobro do nmero habitual de canais, pois por cada satlite observado so
captados dois sinais, L1 e L2.
Relativamente ao registo de dados, salienta-se aqui, apenas como exemplo, o caso dos
receptores do segundo tipo. Neles so criados, essencialmente, dois ficheiros de dados, um com as
observaes de cdigo e de fase (L1,CA,L2,P, para o caso dos de dupla frequncia) e outro com
as efemrides. O ficheiro de observaes, contm as medies de cdigo e fase relativas s pocas
de observao e aos satlites observados. O ficheiro de efemrides contm as efemrides
difundidas atravs dos sinais relativas aos satlites observados, no sendo de preciso pelo facto
de terem sido calculadas priori, eles so meras previses. No entanto, para trabalhos comuns de
topografia e geodesia mais que suficiente. Existe outro tipo de efemrides, as efemrides de
preciso, que so calculadas posteriori, pois resultam das observaes de rastreio dos satlites;
so normalmente difundidas atravs da Internet. Outros ficheiros que podero ser criados pelos
receptores trazem informaes adicionais, no necessrias ao processamento de dados
propriamente dito.

Os tipos de posicionamento usando o sistema GPS, podem-se definir por: posicionamento
absoluto (com apenas um receptor), determinao da posio no sistema WGS84 relativamente
sua origem (centro de massa da terra); e posicionamento relativo (com dois receptores), tambm
designado por GPS diferencial, que consiste na determinao da posio de um ponto (livre) em
relao a um outro ponto (base) fixo, isto , com coordenadas conhecidas.

46
O posicionamento absoluto utiliza o cdigo e so necessrios 4 satlites no mnimo para
determinar os parmetros de posio (X,Y,Z,T)(,,h,T) em cada instante de observao,
sendo T o estado do relgio do receptor.
No posicionamento relativo, como as coordenadas da estao base so conhecidas, os
parmetros a determinar so apenas as coordenadas da estao livre (X
2
,Y
2
,Z
2
), mais os estados
dos dois relgios (T
1
,T
2
). Para este tipo de posicionamento tanto pode ser utilizado o cdigo
como a diferena de fase.
No posicionamento absoluto, a preciso actualmente de 5 a 10m e no posicionamento
relativo, de 0,5 a 2m utilizando o cdigo e na ordem de 1mm t 1ppm, utilizando a diferena de
fase. Enquanto no posicionamento absoluto, as posies podem ser determinadas custa de um
nico instante (poca) de observao, no posicionamento relativo necessrio fazer vrias
observaes consecutivas, de cerca 1 minuto para o cdigo e de 10 minutos a 1 hora para a
diferena de fase. O tempo de observao depende essencialmente da distncia entre os
receptores; depente tambm do nmero de satlites em observao, do intervalo entre pocas de
registo de observaes e dos modelos matemticos de clculo utilizado no ps-processamento. Os
receptores esto capacitados para registar observaes com intervalo mnimo de 0,5 ou de 1seg.
O posicionamento relativo divide-se tambm em modo esttico e modo cinemtico; no esttico
determina-se a posio de um nico ponto e o receptor da estao livre est fixo; no cinemtico
determina-se as posies de pontos que definem um trajecto, sendo o segundo receptor designado
por estao mvel.

Vantagens do sistema GPS :
- pode ser operado sob quaisquer condies atmosfricas, sem
afectar a sua preciso;
- no necessita de intervisibilidade entre os pontos no
posicionamento relativo;
- alcances quase ilimitados no posicionamento relativo, condicionado apenas pelo
nmero mnimo de satlites intervisveis pelas duas estaes;
- pode-se operar com o sistema em qualquer hora do dia, desde que
haja o nmero mnimo de satlites disponveis;
Desvantagens :
- necessita de intervisibilidade com os satlites, i. ., o sinal dos
satlites, de propagao rectilnea, no pode ser obstrudo por
qualquer objecto;
- interferncias sobre o sinal, provocadas por outros sinais ou campos
electromagnticos; condies que podem prejudicar o acesso e a boa recepo do
sinal.

47

A caracterstica de intervisibilidade com os satlites dificulta a operacionalidade e a eficcia do
sistema em zonas urbanas e de vegetao alta. de facto um dos inconvenientes importantes no
sistema GPS, que torna a instrumentao e as tcnicas clssicas imprescindveis e complementares
ao GPS nos trabalhos de topografia.
Nos trabalhos de ligao de levantamentos topogrficos rede, bem como, no apoio
topogrfico ao mtodo fotogramtrico, o GPS actualmente o sistema mais adequado,
proporcionando operaes de campo a baixo custo.

Efeitos atmosfricos na propagao do sinal
Os dois efeitos atmosfricos sobre a propagao do sinal so os efeitos troposfrico e
ionosfrico, provocados pela passagem respectiva nas camadas da troposfra e ionosfra. O
resultado destes efeitos o atraso na fase do sinal.
A Troposfra a camada atmosfrica que vai desde a superfcie terrestre at aos 50Km de
altitude. um meio no dispersivo, o efeito de atraso provocado no sinal funo da temperatura,
da humidade relativa do ar e da presso atmosfrica. O problema na modelao deste efeito o
facto de no ser possvel conhecer os valores de temperatura, humidade e presso em todas as
subcamadas e ao longo da trajectria de propagao do sinal; esses valores so conhecidos,
normalmente, apenas superfcie.
Dentro da preciso de 1 a 2ppm e para bases pequenas (at 20Km), este efeito pode ser
desprezado, a partir da j ser necessrio entrar com modelos de correco apropriados.
A Ionosfra a camada atmosfrica que vai dos 100 aos 1000Km de altitude, composta
por partculas ionizadas (electres livres), um meio dispersivo e tem um efeito semelhante de
atraso no sinal. Este efeito proporcional quantidade total de electres e pode ser quantificado
pela seguinte expresso, dada por Klobuchar em 1983

40 3
2
.
Cf
TEC (4.5.17)
onde o TEC o nmero de electres por metro cbico, com valores que andam entre os 10
16
e
10
19
.

Levantamento Topogrficos Carlos Anunes
48
3. ERROS DE OBSERVAO

Porque os instrumentos e mtodos de medio no so perfeitos e ideais, existem sempre erros
e imperfeies que se cometem na medio de qualquer grandeza, ou seja, existe uma natureza
estatstica das observaes. Numa dada grandeza sujeita a um processo de medio, quando
repetida vrias vezes, nunca resulta num igual valor numrico, mas sim em diferentes valores que
giram em torno de um valor mdio, mais ou menos representativo da grandeza a ser medida.

Vamos assumir que se pretende medir uma distncia de 100 metros com uma fita mtrica de 10
metros e com diviso centimtrica. Se o fizermos repetidamente iremos obter uma amostra de
valores para aquela distncia do tipo: 99.99m, 100.01m, 100.03m, 99.96m, etc. Devido
subdiviso centimtrica os valores resultam com duas casas decimais, ou trs quando se estima o
milmetro, facto que podia levar concluso errada de se tratar de uma estatstica discreta com 2
ou 3 casas decimais, mas isto resulta apenas devido preciso da leitura. O problema deve ser
tratado no domnio da estatstica contnua, pois a distncia entre quaisquer dois pontos dum espao
real definida por uma norma, que um valor real.
Para aquela medio, poder-se- obter qualquer valor, embora seja de esperar, pela
experincia, que os valores prximos de 100.00m sejam os mais provveis; 100.25m e 99.90m
sero, por exemplo, pouco provveis, da se designarem por valores grosseiros.
Fazendo n medies, agrupando-as em intervalos x e utilizando um grfico de barras
(histograma) para representar a sua frequncia relativa n
i
/n, obtemos uma representao grfica da
distribuio da amostra:

Fig.3.1 - Histograma de frequncias relativas.

onde a linha contnua de ajustamento das barras tem a forma de um sino, mais ou menos aberto, na
qual o seu mximo ocorre em torno da mdia da amostra. Quanto maior for o afastamento (desvio)
de um dado valor em relao mdia, menor ser a frequncia relativa, ou seja, menor ser a
probabilidade de ocorrncia do valor da medio respectiva.
10
d(m)
fr (n)
2
10
100,0 99,9

49
Fazendo um teste de hiptese, confirma-se a hiptese H1 de ser uma distribuio Normal.
Da que os processos tpicos de medio (observao) de grandezas de posicionamento
(Geodesia, Astronomia Geodsica, Topografia, Fotogrametria, Hidrografia, etc...) seguem, ou
respeitem, a lei estatstica de uma distribuio Normal.

Recorde-se algumas caractersticas e parmetros de uma distribuio Normal. A sua mdia
( X) uma estimativa do valor mdio () ou esperana matemtica, uma medida de localizao da
amostra; o erro mdio quadrtico (S
x
) uma estimativa do desvio padro (), a raiz quadrada da
varincia (momento centrado de 2 ordem ou o momento de inrcia da funo densidade), que
uma medida de disperso da amostra. Quando o valor de
2
aumenta, a rea da funo densidade
fica menos concentrada em torno da mdia, e vice-versa.
Recorde-se o formulrio de alguns parmetros:

=
( )
x
n
i
i
2
s
x
=
( ) X X
n
i
i
2
1

onde n e (n-1) so os respectivos graus de liberdade.

A observao, o registo, o manuseamento das observaes e a imperfeio dos mtodos
levam-nos a valores eivados de erros, isto , o processo de observao est sempre sujeito
influncia de variadssimas fontes de erro.

3.1 Tipo de erros

Podem-se dividir os erros de observao em: aleatrios, sistemticos, peridicos e
grosseiros ou enganos. Os erros peridicos podem, no entanto, ser enquadrados nos aleatrios
ou nos sistemticos, devido ao seu carcter e s circunstncias.
Erros aleatrios: so erros de pequena magnitude, e so a razo pela qual as medies
repetidas no apresentam o mesmo valor, ou seja, so parte da natureza da medio. Os erros de
igual magnitude e de sinais contrrios tm igual probabilidade de ocorrncia (P(x
j
= a) = P(x
i
= -
a)).
Se representarmos estes erros (e
i
=-x
i
) num histograma obtemos um grfico idntico ao de x
i
,
quer isto dizer que, este tipo de erros tambm tm uma distribuio Normal N(0,
2
), pois se x
N( ,
2
) ento x+a N(+a ,
2
).
Estes erros no podem nunca ser determinados nem completamente controlados. Eles so o
que resta, depois de se terem removido todos os restantes erros, ou seja, so aqueles que no
assumem um carcter determinstico conhecido.

50
As observaes so, normalmente, sujeitas aplicao de tcnicas de estimao (ajustamento)
de modo a minimizar a influncia dos erros aleatrios.

Erros sistemticos: so erros que alteram a observao sistematicamente, em sinal e/ou
magnitude, podendo variar em magnitude ao fim de longos perodos de tempo. So muito
perigosos porque tendem a acumular-se. Estes erros ocorrem de uma forma determinstica, eles
dependem no s do observador, bem como do instrumento utilizado e das condies ambientais
de trabalho. Como exemplo, ao utilizarmos uma fita de 1m, que seja mais curta 5cm que o seu
padro, ir-se- cometer sistematicamente, um erro de 5% nas distncias medidas. A refraco,
quer lateral quer vertical, outro fenmeno que age como fonte de erros sistemticos.
Para combater este tipo de erros deve-se calibrar (aferir e rectificar) os instrumentos, devem-se
utilizar tcnicas de controlo de observao de m qualidade, bem como usar tcnicas operatrias
apropriadas. Se a grandeza destes erros for determinada, devem-se corrigir as observaes desses
mesmos erros antes de as tratar matematicamente; caso contrrio, devem modelar-se os erros de
modo a serem includos como parmetros (incgnitas) no processo de observao e estimao.
Descobrir e controlar este tipo de erros durante a tcnica de estimao requer uma grande
experincia e um conhecimento avanado, no sendo partida, garantido sucesso total.

Erros grosseiros ou enganos: so normalmente grandes e resultam de um menor cuidado por
parte do observador, por exemplo, ler um 8 em vez de um 6, registar um 3 em vez de um 13.
Evitam-se, fazendo observaes bastante cuidadas e com grande concentrao, embora nunca se
fique com a certeza da sua ausncia nas observaes. Quando eles so de pequena magnitude,
podemos consider-los como aleatrios. Como norma, as contas, leituras e registos devem ser
sempre verificados mais do que uma vez, e os originais dos registos devem manter-se sempre
como fonte primordial das observaes, no se devendo portanto, copi-los (transcrev-los) ou
passa-los a limpo. Estes erros podem ser descobertos no processo de anlise e ajustamento e
depois serem corrigidos.
O avano tecnolgico ao nvel do equipamento de medio permitiu retirar o manuseamento
directo dos dados por parte do operador, remetendo esta tarefa para as componentes electrnicas
dos instrumentos. Este facto veio trazer maior fiabilidade nos dados, desde a sua fonte at ao
momento de seu processamento.

Erros peridicos: so tambm, de certo modo, erros determinsticos, em que a cada um
corresponde um outro mais ou menos igual, mas de sinal oposto. A sua grandeza varivel,
dependendo do tipo de observao. Nas observaes angulares, os erros da m graduao so
deste tipo, combatem-se medindo vrias vezes o mesmo ngulo em vrias zonas do limbo, onde

51
em princpio a fase do erro diferente; este processo designado como reiterao ou repetio
(ver erros instrumentais e seu tratamento).

Os conceitos de preciso e exactido (designada tambm por preciso absoluta) esto
directamente relacionados com dois tipos de erros atrs mencionados, respectivamente aleatrios e
sistemticos, e dizem respeito s medidas efectuadas.
A preciso traduz o grau de conformidade das medidas de uma mesma quantidade, ou seja,
refere a proximidade entre as medidas repetidas. Se a disperso dos valores for pequena (
pequeno), ento as medidas dizem-se precisas.
A exactido ou preciso absoluta ("accuracy" em ingls) refere a proximidade do conjunto
das observaes, ou da sua mdia, em relao ao valor mdio verdadeiro (). Por outras palavras,
traduz um enviezamento entre o valor observado e o valor verdadeiro, provocado por erros
sistemticos no tidos em conta, ou no corrigidos.
Enquanto que a preciso um factor de comparao interna a exactido um factor de
comparao externa da amostra.
A preciso est directamente relacionada com os erros aleatrios, que so combatidos atravs
da repetitividade da medio, ou seja, aumento da dimenso da amostra. Mais observaes
implica que o desvio mdio da observao aleatria seja menor, resultando numa estimativa do
valor mdio das observaes mais precisa.
Esta repetitividade no diminui a diferena entre o valor observado e o valor verdadeiro, isto ,
no contribui para uma maior exactido. A exactido obtida atravs de um controlo e combate
dos erros sistemticos, os quais causam o enviezamento da amostra.

3.2 Erros instrumentais e seu tratamento

Na medio de ngulos verifica-se um maior nmero de condicionantes impostas aos
instrumentos de medida do que na medio de distncias ou desnveis, por isso, iremos encontrar
um maior nmero de erros instrumentais nos teodolitos, comparativamente aos restantes
instrumentos. A importncia destes erros estar de acordo com a preciso das observaes que se
pretende alcanar. Assim, h certos erros que devem ser considerados num tipo de observao
mais precisa, do gnero das geodsicas e astronmicas, mas no ser necessrio consider-los no
tipo de observaes menos precisas, do gnero das topogrficas. A considerao de certos erros
condicionar a metodologia operatria.

52
Erros axiais dos teodolitos
A condio da triortogonalidade de um sistema de eixos utilizado nos referenciais, aos quais a
observao de ngulos est associada, impe a perpendicularidade entre os eixos dos teodolitos e,
a horizontalidade do plano primrio ou fundamental impe a verticalidade do eixo principal do
teodolito. Estas condies originam, por defeitos de construo, os chamados erros axiais do
teodolito.

1) O erro da falta de verticalidade do eixo principal a influncia do ngulo da falta de
verticalidade desse eixo, sobre a leitura de uma direco azimutal. calculado pela expresso
1
=
i
1
*cotg(z), onde i
1
o ngulo entre o eixo principal e a vertical do lugar segundo um plano
perpendicular ao plano da visada, razo pela qual faz com que o erro varie com a direco; e z a
distncia zenital da visada. No existe qualquer processo de eliminar este erro, ele tem que ser
calculado e depois corrigir a direco do seu valor. Note-se que para distncias zenitais prximas
de 90, ou seja visadas prximas do horizonte,
1
0, logo um tipo de erro s considerado nas
observaes astro-geodsicas onde as pontarias para as estrelas tm uma altura considervel. Para
a medio do i
1
os teodolitos (s os de grande preciso) devem de estar munidos de nveis
graduados de modo a medir os deslocamentos da bolha, com os quais se calcula o i.
A falta de verticalidade existe essencialmente devido m calagem da nivela, ou devido sua
desrectificao.
2) O erro da falta de horizontalidade do eixo secundrio, tambm designado por falta de
perpendicularidade do eixo secundrio com o eixo principal devido a duas causas. Por um lado
devido falta da verticalidade do eixo principal, quando a nivela est mal calada ou desrectificada,
por outro lado devido falta de perpendicularidade entre este eixo e o eixo principal, defeito
esse de construo. A sua influncia sobre uma direco azimutal dada por
2
= i
2
*cotg(z),
onde i
2
o ngulo entre o eixo e o plano do horizonte, o qual toma sinais contrrios e igual
grandeza nas duas posies directa e inversa da luneta; pelo que ser eliminado por observaes
conjugadas.

3) O erro de colimao (colimao horizontal), que afecta a leitura da direco azimutal,
provocado pela falta de perpendicularidade do eixo de pontaria ou eixo ptico da luneta com o
eixo secundrio. Por outras palavras, devido existncia de um ngulo entre o eixo de pontaria e
o plano de colimao - plano que passa pelo cruzamento dos fios do retculo e perpendicular ao
eixo secundrio.
Este ngulo anula-se ou minimiza-se deslocando os fios do retculo no sentido da colinearidade
dos dois eixos, atravs de trs parafusos de cabea perfurada junto ao anel de focagem da ocular.
calculado pela semi-diferena das leituras nas posies directa e inversa da luneta, desfasadas de
200
grd
atravs de: i = [l
d
- (l
i
+200)]/2 com a luneta na horizontal.

53
O erro de colimao sobre a leitura azimutal dado pela expresso
3
=c*cosec(z), onde
3
=c para z100 grados.

Outros erros instrumentais
4) Erros da m graduao do limbo, resultam da imperfeio no processo de cpia da
graduao a partir do crculo original e da imperfeio da prpria graduao desse disco. So
erros do tipo peridico, e correspondem diferena de espaamento dos traos da graduao real
do crculo com o espaamento exacto de uma graduao ideal. Isto verifica-se quer nos limbos de
leitura ptica quer nos de leitura electrnica. A influncia destes erros revela-se mais significativa
para medidas mais precisas, isto , em trabalhos de geodesia e de 1 ordem na topografia.
A nica forma de eliminar a influncia deste tipo de erros, medir o mesmo ngulo
repetidamente em diferentes partes do limbo, de modo a que estes erros peridicos passem a ter
um carcter aleatrio residual, e assim minimizar a sua influncia. H dois mtodos de observao
repetida, o mtodo de reiterao e o mtodo de repetio, hoje em dia a reiterao a mais
comum, estando tambm presente no processo de leitura electrnica dos teodolitos electro-
pticos.
5) Excentricidade da luneta de pontaria, ela pode existir por defeito de construo, sendo
nesse caso de valor muito pequeno, ou pelo facto da luneta ser mesmo excntrica. Tem a
expresso : e
az
=/D, onde D = distncia e a excentricidade. tambm eliminado na mdia das
observaes conjugadas.

6.a) Excentricidade fixa do limbo, ocorre por defeito de construo, embora seja mnimo,
deve ser tido sempre em conta. O seu valor dado por e
az
=/r , r = raio da graduao e a
excentricidade. tambm cancelada na mdia das observaes conjugadas.

6.b) Excentricidade flutuante do limbo, ocorre quando passa a existir folga na rotao do
limbo ou na rotao da alidade. No eliminada pelas observaes conjugadas, mas sim por
leituras simultneas e diametralmente opostas, caso que apenas se verifica nos teodolitos que tm
esse dispositivo de leitura dupla.

7) Falta de perpendicularidade do limbo horizontal em relao ao eixo principal. um
erro de 2 ordem.

Os erros at aqui mencionados afectam essencialmente a medio de ngulos horizontais. Os
ngulos verticais so afectados, para alm de alguns erros atrs mencionados, pelo erro de ndice
ou de colimao vertical.

54

8) Erro de ndice, devido no verticalidade da linha formada pelo centro do limbo vertical
e a referncia de leitura. No caso dos limbos de calagem zenital existe uma nivela que deve ser
calada antes de qualquer leitura por forma a verticalizar essa linha. Esta falta de verticalidade
provocada pela desrectificao da nivela ou por defeito de fabrico. No caso dos sistemas de auto-
compensao ela provocada pela desrectificao do sistema pendular. O erro eliminvel
atravs das observaes conjugadas da leitura vertical. Da que se possa calcular o seu valor, para
depois ser rectificada, atravs da frmula seguinte:

e
L L
z
D I
'
( )
400
2

Outros erros
Existem outro erros que, embora no sendo instrumentais, devem tambm ser abordados.

1) Erro de centragem, provocado pela falta de rigor do sistema de centragem utilizado e pela
menor sensibilidade do operador para os casos de centragem no forada e expedita. Para
medies precisas utilizam-se sistemas de centragem forada que funciona base de peas de
encaixe rigorosamente fabricadas; so utilizadas em certos casos de geodesia e topografia
aplicada, por exemplo, em redes de geodinmica e nas medies de controlo de obras de
engenharia civil ou de estruturas de fabrico industrial. Este erro semelhante ao erro de
excentricidade da luneta.

2a) Erro de refraco vertical, o desvio ou deflexo do raio ptico para o znite, devido ao
comportamento refractivo dos raios luminosos na atmosfera terrestre, ao passarem de uma camada
mais densa para uma menos densa. No caso de observaes astronmicas o ngulo pode ser
mesmo corrigido; no caso topogrfico e geodsico, onde a visada no chega a sair da atmosfera
terrestre, corrige-se directamente no o ngulo, mas o desnvel entre o ponto estao e o ponto
visado pela expresso: h=[(1-K)/R]*D
2
, onde K0,2 um coeficiente de refraco, R o raio
da Terra e D a distncia da visada. O efeito deste erro atenuado, quando se fazem observaes
recprocas de A para B e B para A, e anulado com recprocas e simultneas.

2b) Erro de refraco horizontal, o conjunto de desvios sucessivos do raio ptico em
relao direco do eixo ptico, devido a atravessar vrias camadas de ar com diferentes ndices
de refraco, que resulta da existncia de superfcies reflectoras de calor (paredes espelhadas,
estradas alcatroadas, etc.) e superfcies libertadoras de vapor de gua (rios, lagos, etc.) nas
proximidades da visada. um erro bastante perigoso nas medies mais precisas, pois no se
consegue modular.

55
4. POSICIONAMENTO TOPOGRFICO

Nos vrios mtodos de posicionamento topogrfico, operando de forma encadeada, isto ,
coordenando pontos novos a partir de outros j coordenados nos sistemas de referncia globais ou
locais, o mtodo de observao designa-se por irradiao e constitui parte do encadeamento
topogrfico. Estaciona-se num ponto, visa-se um ou mais pontos de forma radial, onde as direces
azimutais das visadas so referenciadas a uma origem, e medem-se os valores angulares e a
distncia das visadas.
Podemos definir dois tipos principais de irradiao: a irradiao directa e a irradiao
inversa. Enquanto que, a irradiao directa verifica-se quando o ponto a coordenar um ponto
visado por um ou mais pontos estao, a irradiao inversa verifica-se quando o ponto estao
exactamente o ponto novo a coordenar, visadando a partir dele dois ou mais pontos.
Assim, apresentamos quatro mtodos de irradiao clssica: a irradiada simples; a interseco
directa; a interseco inversa; e a irradiada sucessiva. Adicionalmente, consideramos ainda o
posicionamento por satlite, para a maior parte das aplicaes topogrficas, um mtodo de
irradiao, j que, o posicionamento feito a partir de uma estao fixa para um ou vrios pontos
novos atravs da medio da respectiva baseline (componentes do vector que os une).
Os mtodos de coordenao podem ser tridimensionais, obtendo-se directamente as trs
coordenadas do ponto (M, P, H), o caso do posicionamento por satlite (GPS), ou
bidimensionais - sobre o plano cartogrfico, obtendo-se apenas as coordenadas planimtricas (M,
P).

4.1 Irradiada simples

A irradiada simples uma forma de coordenao directa de pontos novos, a partir de um
ponto conhecido, onde so medidas a distncia ao ponto a coordenar e o ngulo entre uma
direco de referncia e a direco desse ponto.
N
V
D
c
E
R
EV
M
M
P
P

Figura 4.1 - Irradiada simples
Desse modo, as coordenadas do ponto a coordenar resultam de:

56

M M M
P P P
V E
V E
+
+
com
M D senR
P D R
C
EV
C
EV
cos
(4.1.1)

onde +

EN EV
R R e D
c
a distncia reduzida ao plano cartogrfico, reduzida a partir da
distncia verdadeira entre os pontos E e V. Na medio do ngulo , se o teodolito for orientado
usando a direco
EN , ou seja,

EN EN
R Dir , de modo que o rumo da origem do limbo seja R
o
=
0
o
, ento o valor directamente observado para a direco EV
ser o prprio rumo R

EV
.
Este tipo de irradiada usado essencialmente no levantamento de pormenor, ou simplesmente
para extender a rede de apoio a pontos auxiliares. Habitualmente acompanhada com a medio
simultnea da distncia zenital, por a forma a permitir tambm o transporte altimtrico (consultar
nivelamento trigonomtrico), constituindo assim, um mtodo de posicionamento tridimensional.

4.2 Interseco Directa

o tipo de coordenao de um ponto no estacionvel, em que se observam os ngulos a partir
de outros pontos intervisveis e com coordenadas conhecidas, medidos entre a direco do ponto
desconhecido e uma outra qualquer direco de referncia. So exemplos, os casos de
coordenao de antenas, torres de igreja, e pontos de fachadas de edifcios para orientao dos
modelos esterioscpicos na fotogrametria terrestre.
A interseco directa mais comum o caso onde existe intervisibilidade entre os pontos de
apoio, onde so observados os ngulos entre as visadas dos pontos de apoio e direco do ponto a
determinar; sendo necessrio observar o mnimo de dois ngulos com dois pontos conhecidos.
Existe um outro mtodo, aplicado nos casos onde no existe intervisibilidade, e tambm
conhecido por mtodo da interseco de visadas, em que so observados, no os ngulos
directamente, mas os rumos das visadas do ponto a coordenar. um mtodo mais elaborado, do
ponto de vista de observao, mas que resolve o problema da falta de intervisibilidade entre os
pontos de apoio.

57

B D
C
R
BC
R
DC
D
B
C

a) b)
Figura 4.2 - Localizao de um ponto por interseco directa.

Analiticamente, as coordenadas do ponto C resultam das coordenadas de B e D, e dos
respectivos ngulos e observados (Fig. 4.2-a), por:

g cot g cot
g cot M g cot M ) P P (
M
B D D B
C
+
+ +

(4.2.1a)

g cot g cot
g cot P g cot P ) M M (
P
B D B D
C
+
+ +

e, respectivamente para o caso da no intervisibilidade, das coordenadas de B e D, e dos
respectivos rumos R
BC
e R
DC
observados a partir de outros vrtices intervisveis (Fig. 4.2-b), por:

BC DC
BC B DBC D D B
C
gR cot gR cot
gR cot M gR cot M ) P P (
M
+

(4.2.1b)

DC D C D C
gR cot ) M M ( P P +

Sempre que haja redundncia de observaes, o problema do clculo deve ser resolvido pelo
mtodo de ajustamento dos mnimos quadrados, desenvolvido aqui para os casos da interseco
inversa e das poligonais amarradas.
de salientar que os dois mtodos, de ngulos e de azimutes, podem-se combinar num mtodo
misto, caso na prtica se torne vantajoso, tendo em conta o aumento da redundncia.

58
4.3 Interseco Inversa

um mtodo de coordenao de um ponto novo a partir da medio, nesse ponto, dos ngulos
formados pelas direces de pontos com ele intervisveis, j coordenados e radialmente bem
distribudos.
Facilmente se verifica que com a observao apenas de ngulos, so necessrios, no mnimo,
trs pontos auxiliares ou de apoio, o que implica a medio de dois ngulos entre as respectivas
visadas. Se considerarmos a observao adicional de uma distncia, ento, o nmero de ngulos a
medir apenas um, correspondendo a dois pontos visados. O problema pode ser analisado do
seguinte modo, para um dado nmero de incgnitas (duas coordenadas) necessrio efectuar, no
mnimo, o mesmo nmero de observaes (dois ngulos ou um ngulo e uma distncia), j que do
ponto de vista algbrico, para um sistema com duas incgnitas so necessrias duas equaes para
que este seja possvel e determinvel.
Analisemos ento, os lugares geomtricos desses pontos, utilizando os seguintes smbolos:
ponto conhecido e coordenado, ponto novo a coordenar. Com dois pontos conhecidos A e B, e
a medio de um ngulo , a posio do ponto P fica indeterminada (Fig. 4.3), pois pode-se situar
em qualquer ponto do arco dito capaz de 360 - 2.

P
P

A
B

Figura 4.3 - Arco capaz de 360-2 do ponto P.

A indeterminao levantada custa da medio de um segundo ngulo com um terceiro
ponto M, definindo um segundo arco capaz. Deste modo, a posio do ponto P resulta da
interseco dos dois arcos capazes de e .

P
A
M
B

Figura 4.4 - Interseco de dois arcos capaz.

59
4.3.1 - Frmula de Dlambre e resoluo da interseco

O problema da interseco inversa, do ponto de vista analtico, consiste na determinao das
coordenadas de P - (P
P
, M
P
) em funo das coordenadas conhecidas de A, B e M,
respectivamente, (P
A
, M
A
), (P
B
, M
B
) e (P
M
, M
M
) e dos ngulos e medidos em P.
Designando por T
C
a tangente do Rumo de P para um ponto C qualquer, dada por:

P C
P C
PC C
P P
M M
tgR T
(4.3.1)

Ento, P
P
e M
P
podem ser definidos pelas seguintes expresses, para M
P
:

A P A A P
T ) P P ( M M

(4.3.2a)

B P B B P
T ) P P ( M M

(4.3.2b)

M P M M P
T ) P P ( M M

(4.3.2c)

e para P
P
:
M A
A A M M A M
P
T T
T P T P M M
P
+
(4.3.3a)

B A
A A B B A B
P
T T
T P T P M M
P
+
(4.3.3b)

B M
M M B B M B
P
T T
T P T P M M
P
+
(4.3.3c)

T
A
e T
B
so determinados por:

tg T 1
tg T
T
M
M
A
+
(4.3.4)

tg T 1
tg T
T
M
M
A
+
(4.3.5)

e T
M
determinado pela frmula de Dlambre:

g cot ) P P ( g cot ) P P ( ) M M (
g cot ) M M ( g cot ) M M ( ) P P (
T
B M A M B A
B M A M A B
M
+ +
+ +
(4.3.6)

Para se obter o valor dos rumos R
PA
, R
PB
e R
PM
nos quadrantes correctos a partir,
respectivamente, das frmulas (4.3.4), (4.3.5) e (4.3.6) necessrio multiplicar toda a expresso
por (-1), correspondendo troca de todos os sinais do segundo membro.

60
Existe, no entanto, um caso de impossibilidade de soluo da interseco inversa com trs
pontos. D-se quando estes trs pontos definem juntamente com P uma circunferncia perfeita, ou
seja, quando h coincidncia dos arcos capaz. Essa circunferncia chama-se crculo perigoso. So
situaes que acontecem muito raramente, mas quando acontecem deve-se mover ligeiramente o
ponto P, retirando-o do crculo perigoso, ou ento, caso no seja possvel, deve-se recorrer a um
ponto excntrico, a partir do qual se coordenar o ponto P desejado.
A medio de ngulos, para este caso, a nica observao que existe neste processo de
coordenao, e que resulta eivada de erros. Medindo apenas dois ngulos o problema tem soluo
nica, no se podendo, no entanto, estimar a impreciso da soluo encontrada. Torna-se ento
necessrio, quer para confirmao da soluo, quer para determinar e melhorar a sua prpria
preciso, efectuar a medio de mais ngulos, ou seja, recorrer a mais do que trs pontos de
coordenadas conhecidas. Assim, para cada ngulo acrescentado ao nmero de observaes
aumenta-se um grau de liberdade ao problema, o que se traduz na de redundncia de
observaes, ou de observaes superabundantes.
Com observaes superabundantes a resoluo do problema da interseco inversa deve, de
forma mais correcta, ser tratado pelo mtodo de ajustamento dos Mnimos Quadrados, pois a sua
soluo, embora implique um clculo mais elaborado, a soluo mais precisa.

4.3.2 - Mtodo de observao

A medio de ngulos exige uma metodologia de operao elaborada, a qual deve ser adaptada
s diversas circunstncias que se podem apresentar, de modo a torn-la adequada e correcta. A
completa elaborao desta metodologia deve-se essencialmente existncia dos erros instrumentais
dos teodolitos. Portanto, todas as operaes desta metodologia visam, essencialmente, a eliminao
da influncia desses erros sobre as observaes.
Na medio de ngulos distinguem-se dois mtodos que tm por finalidade atenuar os erros
devido m graduao dos limbos: mtodo de repetio e mtodo de reiterao, isto apenas
para teodolitos pticos. Ambos permitem medir o ngulo n vezes em n partes equidistantes do
limbo. O mtodo da repetio est j quase em desuso, pois a ltima gerao de teodolitos pticos
esto todos equipados com mecanismos reiteradores. Este mtodo consiste essencialmente no
seguinte: inicia-se com o limbo fixo base, visa-se a 1 direco do ngulo e faz-se a leitura, roda-
se a alidade e aponta-se na 2 direco, faz-se a leitura, donde resulta um primeiro valor de ;
agora sem tocar na alidade solta-se o limbo da base e fixa-se alidade, roda-se a alidade para a
primeira direco e faz-se a pontaria, solta-se o limbo da alidade e l-se com ele fixo base, vai-se
segunda direco e l-se para obter o segundo valor de . O processo continua at varrer os
360 ou atingir o nmero de repeties desejadas.

61
No mtodo da reiterao, definido um dado nmero de origens (reiteraes) de medio dos
ngulos, cujo intervalo dado por 360/np; onde p ser o nmero de leituras multiplas
diametralmente opostas, normalmente igual a 2 (nmero de microscpio pticos), e n o nmero de
origens. Para os teodolitos com micrmetro, e nas medies de maior rigor, deve-se utilizar a
expresso (360/p+d)/n onde d o valor da menor diviso do limbo que coincide com a amplitude
do micrmetro (20' para o T2), permitindo tambm, uma reiterao do tambor do micrmetro.
Com esse intervalo calculam-se as origens das n medies do ngulo ou ngulos, que dever
coincidir aproximadamente (a menos de erros de introduo do valor angular da origem) com a
primeira leitura ou com a leitura da direco de referncia. Existe um boto na base do aparelho que
permite a rotao do limbo de modo que a medio do ngulo seja iniciada num determinado valor
de referncia.
Devido aos erros axiais e aos erros de excentricidade, a observao de direces, para a
medio de ngulos, deve ser feita nas duas posies da luneta, directa e inversa; a este conjunto
chama-se par de observaes conjugadas. E para eliminar a influncia de folgas e o efeito de
torso deve haver uma rotao progressiva e outra regressiva da alidade quando so observados
ngulos. Conjugando estas duas operaes obtemos o que se chama observaes encruzadas.
A observao de cada direco, seguindo o mtodo das observaes encruzadas, deve de
obedecer seguinte sequncia de pontarias:
1) Directa Progressiva (DP)
2) Inversa Regressiva (IR)
3) Inversa Progressiva (IP)
4) Directa Regressiva (DR)

Embora esta seja a sequncia mais completa, normalmente usada em trabalhos de geodesia, ela
deve no mnimo ser formada pela primeira (DP) e segunda pontaria (IR).

O problema da interseco inversa apresenta-se-nos normalmente, no com a medio de
apenas dois ngulos mas, com a medio de vrios ngulos. Nessa situao, a observao dos
ngulos pode ser feita por dois mtodos, ou se medem os ngulos um a um e de forma
independente, ou se observam todas as direces que formam os ngulos. Esses mtodos so: o
mtodo dos giros do horizonte, para a observao de direces; e para a medio de ngulos, o
mtodo dos ngulos independentes e justapostos e o mtodo de Shcriber. A diferena entre
estes dois mtodos de medio de ngulos reside no facto de no primeiro medirem-se apenas os
ngulos justapostos, e no segundo medirem-se todas as combinaes possveis de ngulos.
O mtodo das direces ou dos giros do horizonte o mais utilizado entre ns. Consiste na
observao das n direces do giro, com referncia (direco de origem da reiterao) interna ou
externa ao giro. Com as direces observadas tambm se podem deduzir os ngulos justapostos.

62

N
c
- Direco do Norte cartogrfico ou do rumo
verdadeiro nulo;
N
o
- Direco da leitura horizontal nula (zero do
limbo);
R
o
- Rumo de orientao do giro;
P - Ponto estao a coordenar;
A
1
, ...,A
n
- pontos visados com coordenadas
conhecidas;
l
1
, ...,l
n
- direces observadas para cada ponto
visado pelo mtodo dos giros do horizonte.

Figura 4.5 - Giro do horizonte com referncia interna.

Em qualquer dos mtodos pode-se verificar a independncia das observaes, condio sempre
procurada pelos observadores e experimentalistas, pois ela possibilita a simplificao dos mtodos
de clculo e estimao, visto no implicar qualquer correlao entre as observaes.
Porque o mtodo dos giros do horizonte se torna mais fcil de observar e porque, em termos de
clculo, o modelo matemtico tambm mais simples, deve-se utilizar como metodologia operatria
a combinao desse mtodo com os mtodos de reiterao e de observaes encruzadas. Embora,
por vezes, na prtica o mtodo dos ngulos independentes e justapostos se possa revelar mais
vantajoso.

4.3.3 Clculo e ajustamento com observaes redundantes

A resoluo e clculo da interseco inversa com observaes redundantes pode ser feito a
partir do clculo da mdia das solues de todas as combinaes de 3 direces, utilizando as
frmulas (4.3.2) e (4.3.3). Esta soluo, embora aceitvel, no de todo a mais precisa.
O ajustamento pelo mtodo dos Mnimos Quadrados deve ser aplicado sempre que haja
observaes superabundantes. A sua soluo precisa, isto , uma soluo de varincia mnima
pois minimiza a soma do quadrado dos resduos ( =
i
2
= min, onde
i
os resduos so a
diferena entre o valor ajustado e o valor observado). A soluo resulta da resoluo de um sistema
linear de equaes de observao que relaciona os parmetros do sistema - coordenadas do ponto
e observaes (direces azimutais).

P
A1
A2
A3
NC
A55
N
0
l
1

l
2
l
3

R
0

A4

63
Mtodo dos mnimos quadrados aplicado interseco inversa
Estabelea-se ento, a seguinte relao de observao:

R R R l
P A
i o i
i
+ (4.3.7)
onde
R arctg
M M
P P
i
i P
i P
(4.3.8)
Igualando as relaes obtemos a equao genrica de observao (tambm designada por equao
de condio) :
l R arctg
M M
P P
i o
i P
i P
i n
+

( , ) 1
0
(4.3.9)
ou seja f l R M P
i i o P P i n
( , , , )
,..,

0
1
(4.3.10)
F l l R M P F Z
n o P P
( ,... , , , , ) ( )
1
0 0

onde R M P
O P P
, , so os valores desconhecidos, incgnitas ou parmetros do sistema, l
i
so as
observaes de direco efectuadas para cada visada, (P
i
, M
i
) so as coordenadas conhecidas dos
pontos visados, e o smbolo representa uma varivel a estimar ou uma observao eivada de
erros.
Temos ento, n
0
= 3 parmetros e n variveis observadas (l
i
, i=1,...,n). Existindo redundncia
sempre que n > n
o
, descrita pela diferena r = n n
0
.
Pela aplicao do mtodo dos mnimos quadrados, a preciso das observaes ajustadas l
i

dada por = (
2
/(n-n
o
)) . Esta traduz o seguinte: quanto maior for a redundncia, maior ser a
preciso dos resultados.
Como as n funes f
i
so no lineares, h que proceder sua linearizao a fim de se obter um
sistema de equaes lineares que resolvido pelas conhecidas regras algbricas.
Aplicando o desenvolvimento em srie de potncias funo F Z ( ) em torno do ponto
0
o
Z , e truncando a srie a partir dos termos de segunda ordem, tem-se

F Z F Z
F
Z
o
Z Z
o
( ) ( ) + +

onde Z Z Z
O
+ . Fazendo a substituio na segunda expresso da relao (4.3.10) e
especificando o vector Z, pode-se escrever:

F l l R X Y
F
Z
Z
o
n
o
o
o
P
o
P
o
Z Z
o
( ,..., , , , )
1
0 +
(4.3.11)
com as seguintes definies:

64
[ ] [ ] Z R X Y
n P P

1 0
,..., , , ,
) ) ) T
T T
T
V

1
]
1
V
(4.3.12)

onde V o vector dos resduos (correces s observaes) e o vector de estimativas das
correces aos valores iniciais dos parmetros;

[ ]
1
1
1
nx
T
o o
n , i
i
i o
o i
o
L ) Z ( fn ) Z ( f
P
M
arctg R l ) Z ( F
1
]
1
(4.3.13)

o vector independente do sistema, calculado com os seguintes valores iniciais:
l l
i
o
i
direces observadas
M P
P
o
P
o
, valores calculados pela frmula (4.3.6) usando quaisquer 3 direces
R arctg
M M
P P
l
o
o K P
o
K P
o K
_
,
calculado com uma direco K qualquer;

[ ]
) 3 n .( n
Z Z
AB
Z
F
o
+
a matriz jacobiana da funo F, com

B=
f
R
f
M
f
P
f
M
f
P
f
M
f
P
f
M
f
P
i
o
i
P
i
P
Z Z
i n
P P
P P
n
P
n
P
o
1
]
1

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 1
2 2
1
1
1
,...,
M M M

e, A=
f
l
I
i
j
Z Z
i n
j n
n
o
1
]
1
1

1
]
1
1
1
1
1
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
,
,
L
L
M M M M
L

em que
f
M
P
D
i
P
Z Z
i
i
o
o

( )
2
e
f
P
M
D
i
P Z Z
i
i
o
o

( )
2
(4.3.14)
com ( ) ( ) D M M P P
i i P i P
0 0
2
0
2
+ ;

obtem-se o seguinte sistema linear de equaes de observao:

[ ]
+

1
]
1
L A B
V
L V
0 B (4.3.15)

65
A determinao da soluo de ajustamento por mnimos quadrados resulta da imposio da
condio de minimizao da funo =V
T
PV (soma ponderada do quadrado dos resduos). Desta
condio resulta o seguinte sistema normal formado por trs equaes:

U N L ) P B ( ) PB B (
T T
(4.3.16)

com N = B
T
PB, a matriz do sistema de equaes normais, U vector dos termos independentes e P
a matriz peso das observaes.
No sendo as observaes correlacionadas, isto , independentes, vem

) ,..., ( diag
Q P
ln l
ll ll
2 2
1
2
1 2 1

;

onde Q
ll
a matriz cofactor e
ll
a matriz das varincias
l
2
. Considerando ainda, as observaes
de igual preciso (
i l
i j
2 2
, i j ) e a varincia de referncia
o
2
=
l
2
, vem que P = I
n
- matriz
identidade de dimenso n. Portanto, o sistema de equaes normais com estas consideraes,
reduz-se a

U N L ) B ( ) B B (
T T
(4.3.17)

de onde resultar o vector soluo por:

N U
1

O clculo dos resduos feito pela seguinte relao, deduzida de (4.3.15):

V = L - B (4.3.18)
Os resduos so as correces que se devem fazer s direces observadas, de modo a obter-se
as direces ajustadas correspondentes soluo estimada; direces essas que correspondem
soluo encontrada, ou seja, que respeitam a condio dos mnimos quadrados.
A estimativa posteriori da varincia de referncia (
o
2
) dada, com P = I
n
, por:

s
V PV
r n
i
i
n
0
2
0
2
2
1
1
3

T
(4.3.19)

Como se considerou para varincia de referncia priorio valor
o
2
=
l
2
, a varincia das
observaes, S
o
representa a preciso de uma observao simples, isto , a preciso de uma
qualquer direco.

66
A preciso dos parmetros estimados (R
o
, P
P
, M
P
) saem da matriz das varincias e
covarincias posteriori dos parmetros, dada por

$ $

0
2
0
2 1
Q N
$ $ $
$ $
$

R R M R P
M M P
P
P P
P P P
P
0 0 0
2
2
2
"
" "
1
]
1
1
1
(4.3.20)

Fazendo-se n reiteraes, elas devem processar-se individualmente, de modo a poder-se
analisar as direces de cada uma delas. Depois desse processamento, resultando n solues,
deve-se adoptar um critrio adequado de determinao dos valores finais da soluo da interseco
inversa.
Pode-se obter a soluo final de duas formas, ou atravs da mdia ponderada das solues das
n reiteraes, ou reduzindo-se as n reiteraes primeira reiterao atravs de uma translao
angular, fazendo-se depois, para cada direco, a mdia ponderada dos n valores reduzidos. A
soluo final deste segundo mtodo resulta do ajustamento do conjunto das mdias das direces
reduzidas, designada por reiterao mdia. Ela ainda, a justificao de se utilizar o mtodo dos
giros do horizonte com referncia externa, onde a respectiva direco serve apenas para, iniciar e
finalizar os giros, para sobre ela serem reduzidas as n reiteraes e permitir, desse modo, a
independncia das observaes.
Este tipo de tratamento permite tambm, a determinao do rumo de uma dada direco
desconhecida, observada simultaneamente com as direces da interseco inversa, para, por
exemplo, se proceder a um transporte de coordenadas. Resultando o seu rumo pela adio do rumo
da origem do limbo - R
o
direco - l
i
observada para essa direco desconhecida, ou seja,
R R l
PI
PI
+
0
(4.3.21)

4.4 Irradiada sucessiva

Entende-se por irradiada sucessiva, o mtodo de observao que possibilita o transporte
sucessivo de coordenadas atravs de pontos intermdios, onde em cada um dos quais so
executadas irradiadas simples. O conjunto de pontos intervenientes observados desta forma
constituem uma poligonal livre ou solta, sendo esta uma outra designao habitualmente usada para
este tipo de irradiao.
A poligonal diz-se livre por no existir nenhum constrangimento s observaes no ponto final ou
de chegada; ou seja, por no serem conhecidos nesse ponto nem rumo nem as respectivas
coordenadas.

67
R
0
A
1
A
2
A
3
A
4
A
5
D1
D2
D3
D4
1
2
3
4

Figura 4.6 - Irradiada sucessiva.

Para uma poligonal com n pontos (mais um de partida), devem-se medir n ngulos azimutais e n
distncias, resultando para o respectivo transporte de rumos as seguintes expresses:
+
n n n
R R
1
e
+ +

k R ) ( R R
k
i
i
k
i
i K
1
0
1
0
(4.4.2)

Para o transporte das coordenadas, tem-se:

n n n n n n
n n n n n n
R cos D P P P P
senR D M M M M
+ +
+ +

1 1
1 1
(4.4.3)
e

M M M M D senR
P P P P D R
k i
i
k
i i
i
k
k i
i
k
i i
i
k
+ +
+ +

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
cos
(4.4.4)
semelhana da irradiada simples, tambm aqui as distncias presentes nas expresses so
distncias cartogrficas, pois as expresses traduzem relaes geomtricas sobre o plano
cartogrfico ou sobre um outro plano qualquer de projeco.

4.4.1 Reduo das observaes

As observaes de ngulos e distncias efectuadas superfcie terrestre devem ser sujeitas a
redues ao plano cartogrfico, muito embora as correces feitas aos ngulos resultantes dessa
reduo revelem-se insignificantes quando aplicadas ao nvel do campo topogrfica. As correces
aos ngulos, dado o seu reduzido valor absoluto, so efectuadas apenas no campo da Geodesia.
Para os comprimentos j o mesmo no se passa, pois mesmo para lados pequenos (ordem
topogrfica) essas correces j podero ser significativas. Esta significncia depender, como
bvio, da preciso do levantamento, da prpria distncia e da altitude do ponto estao.

68
Para obter a distncia cartogrfica, deve-se proceder s seguintes redues aplicadas distncia
verdadeira e inclinada:
- reduo ao plano horizontal do ponto estao
D
H
= D
V
sen Z (4.4.5)
- reduo ao elipside (devido altitude do ponto estao)
D D D
H
R
O H H
(4.4.6)
(H- altitude do ponto estao; R=6371Km - raio mdio da Terra)
- reduo ao plano cartogrfico Hayford-Gauss do Datum Lisboa
D D x M M M M xD
C O E E V V O
+ + +
41018 10
19 2 2
( ) (4.4.7)

Quando a distncia medida entre os pontos obtida indirectamente por processo
electromagntico (usando distancimetros electrnicos), h ainda que ter em conta a respectiva
correco atmosfrica. Para o caso dos distancimetros que usam o processo de diferena de fase,
esta correco aditiva, pois o efeito sofrido pelo sinal no meio de propagao um atraso na fase,
o que origina uma distncia aparentemente mais curta. Esta correco depende da densidade do
meio de propagao, portanto ser funo da presso atmosfrica e da temperatura mdia do ar.
Os aparelhos mais recentes (estaes totais modernas) processam automaticamente esta correco,
sendo necessrio para isso introduzir na sua memria os respectivos valores mdios de presso e
temperatura.
Como exemplo, duas expresses que corrigem as distncias observadas:

- Para o caso do distancimetro Wild DI1001

D D
P
T
D
V obs obs
+
+
1
]
1
2818
0 29065
1 0 00366
,
,
,
(P em mb, T
o
C) (4.4.8)

de notar que para certas regies e para curtas distncias todas estas correces, ou parte
delas, podem-se tornar irrelevantes. o caso da correco atmosfrica para curtas distncias, em
zona de baixa altitude e com temperaturas mdias, onde a correco da ordem de 1mm/100m;
tambm o caso da correco cartogrfica junto ao meridiano central de projeco para o caso de
projeces tangentes; e ainda, o caso da correco de reduo ao elipside para zonas de baixa
altitude, para H<100m a correco inferior a -1.5mm/100m.
Os aparelhos modernos esto munidos de uma funo (factor de escala) que pode, quando
previamente determinada, atender soma de todas as correces em ppm e reduzir
automaticamente os comprimentos observados respectiva distncia cartogrfica.

69
4.4.2 Lei geral de propagao dos erros

Dada uma funo do tipo f(x,y,z), sobre a qual se conhecem as varincias e covarincias das
variveis (x,y,z), qual ser a varincia da funo f num determinado ponto (x
o
,y
o
,z
o
)? Seja o
diferencial da funo f dado por:

f
f
x
dx
f
y
dy
f
z
dz + + (4.4.9)

se quadrarmos esta expresso e substituirmos os factores d
2
por
2
e dxdx por
xy
(covarincias),
obtemos a pretendida varincia, dada por:

f x y z
f
x
f
y
f
z
2
2
2
2
2
2
2
_
,
+
_
,
+
_
,
+ cov (4.4.10)
Os termos das covarincias (cov) traduzem a correlao entre as variveis. Nos casos de no
existir essa correlao, ou seja, (x,y,z) serem variveis aleatrias independentes, esse termo nulo.
Vamos supor que para a funo F=(f
1
,f
2
) definida por

f
1
=M
k
=M
p
+D
kp
senR; f
2
=P
k
=P
p
+D
kp
cosR
kp

no existe correlao entre as variveis (M,P,D,R), ento dadas as varincias
2
Mp
,
2
Pp
,
2
Dkp
,
2
Rkp
, a varincia da funo F ser dada por

f Mp kp D kp kp R
f Pp kp D kp kp R
sen R D R
R D sen R
kp KP
kp KP
1
2 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
+ +
+ +
cos
cos
(4.4.11)

Para o caso de irradiadas sucessivas, as varincias de F
i
=(f
i1
,f
i2
) sero dadas por:

f M k D k k R
k
i
f P k D k k R
k
i
i K K
i K K
sen R D R
R D sen R
1 1
2 1
2 2 2 2 2 2 2
1
1
2 2 2 2 2 2 2
1
1
+ +
+ +
( cos )
(cos )
(4.4.12)

que, se considerarmos senR =M/D e cosR =P/D, tambm podemos escrever

70

( )
( )

f M
K K
K
D K K R
k
i
f P
K K
K
D K K R
k
i
i K K
i K K
M M
D
P P
P P
D
M M
1 1
2 1
2 2 1
2
2
1
2
2
1
1
2 2 1
2
2
1
2
2
1
1
+

_
,
+
_
,
_
,
+
_
,
+
+
+
+
(4.4.13)

O problema pode tambm ser apresentado sob a forma matricial para funes lineares F:
n
m
. Dada uma funo do tipo
F = A X (4.4.14)

e dada a matriz das varincias e covarincias B
x
do vector X, a matriz das varincias e covarincias
da funo F ser dada por
B
F
= A B
x
A
T (4.4.15)

Para funes no lineares, a matriz das varincias e covarincias ser dada por

B
F
= J
F
B
x
J
F
T (4.4.15)

onde J
F
a matriz jacobiana (matriz das derivadas parciais de 1 ordem) da funo F.

4.5 Posicionamento por Satlite

Os Sistemas de Posicionamento por Satlite (GPS, GLONASS e GALILEU) possibilitam dois
tipos de observaes, o desfasamento temporal do cdigo que resulta na pseudo-distncia e a
diferena de fase.
A observa do cdigo no mais que a determinao do desfasamento do cdigo (P ou CA),
correspondente ao tempo de percurso do sinal, desde o ponto de emisso (satlite) at ao ponto
de recepo (receptor), a menos dos erros dos relgios e dos atrasos atmosfricos. A pseudo-
distncia resultante, ento dada por:

P = T * C P = (t
k
- t
p
) * C (4.5.1)

onde C a velocidade de propagao do sinal (velocidade da luz), t
k
o instante do relgio do
receptor k e t
p
o instante do relgio do satlite p.
A seguinte equao estabelece a relao entre a diferena dos estados dos relgios e a
distncia do receptor ao satlite:

71

[ ]
p
k
p
k
p
k
p p
k k
T I C * ) dt t ( ) dt t ( + + (4.5.2)

onde dt representa os atrasos dos relgios,
k
p
a distncia verdadeira do receptor k ao satlite p,
I e T so os efeitos atmosfricos, respectivamente, o atraso nas camadas da ionosfra e da
troposfra. Porque a medio de desfasamento dos cdigos est eivada de erros e traduz a
distncia percorrida pelo sinal do satlite, o primeiro membro da equao (4.5.2) designa-se por
pseudo-distncia.
Isolando o valor da pseudo-diatncia e, considerando

-
k
p p
k
p
k
p
k
X X Y Y Z Z + + ( ) ( ) ( )
2 2 2
(4.5.3)
- I T
k
p
k
p
, e dt
p
insignificantes

para quatro satlite observados simultaneamente e, para uma s poca, o sistema de equaes que
nos d as coordenadas da estao k ser dado por:

P X X Y Y Z Z Cdt
P X X Y Y Z Z Cdt
P X X Y Y Z Z Cdt
P X X Y Y Z Z Cdt
k k k k k
k k k k k
k k k k k
k k k k k
1 1 2 1 2 1 2
2 2 2 2 2 2 2
3 3 2 3 2 3 2
4 4 2 4 2 4 2
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(4.5.4)

sendo o conjunto das quatro incgnitas definido por (X
k
, Y
k
, Z
k
, dt
k
).
Observando-se mais do que quatro satlites passamos a ter redundncia de observaes e a
determinao dos parmetros poder ser feita por ajustamento.
Para cada poca resulta um conjunto de coordenadas (X,Y,Z) e uma correco dt
k
ao relgio
do receptor. Observando vrias pocas, o posicionamento absoluto para a estao pode ser
dado pela mdia dos vrios conjuntos de coordenadas resultantes de cada poca, ou como
resultado de um ajustamento.
As coordenadas atravs deste tipo de posicionamento resultam com uma preciso na ordem 4
a 10 metros. At h bem pouco tempo, essa preciso era, no sistema GPS, da ordem dos 50 a
100 metros devido existncia de uma degradao do sinal introduzida intencionalmente no
sistema, o chamado acesso selectivo (AS).
Para a resoluo do sistema de equaes de observao, o receptor conta com as efemrides
dos satlites, difundidas atravs do sinal, para com elas determinar as coordenadas (X
p
,Y
p
,Z
p
)
dos satlites no instante (poca) de observao.

72

Figura 4.7 Posicionamento absoluto.

Factores DOP
Os factores DOP (Dilution of Precision) traduzem a preciso do posicionamento, ou seja,
traduzem a boa ou m interseco dos raios vector com origem nos satlites sobre a posio do
receptor. Quando os valores dos factores DOP so baixos, ento, o posicionamento resultante
preciso, existe portanto uma boa interseco. Numa outra forma de interpretar, podem-se tambm
relacionar os factores DOP com o volume da figura formada pelas posies dos satlites e do
receptor; e quanto maior for esse volume maior a disperso dos satlites, melhor ser a
interseco e mais preciso ser o posicionamento.
Estes factores no so mais do que simples funes dos elementos da diagonal da matriz das
covarincias do sistema de equaes de observao, ou seja, so meras funes das varincias
dos parmetros do sistema de equaes do posicionamento absoluto.
Considerando o sistema de equaes de posicionamento (4.5.4) linearizado e do tipo
A X = Y

ento a matriz das covarincias dos parmetros dada por

Q A A
X
T

( )
1

X XY XZ XT
XY Y YZ YT
XZ YZ Z ZT
XT YT ZT T
2
2
2
2
1
]
1
1
1
1
(4.5.5)

que depois de convertida para o sistema de coordenadas geodsicas locais (N,E,H)(M,P,H),
tem a forma de

Estao K
SV2
SV1
SV3
SV4
?1
k

?2
k

?3
k

?4
k

73
Q
X
N NE NH NT
NE E EH ET
NH EH H HT
NT ET HT T
1
]
1
1
1
1

2
2
2
2

A partir dos elementos desta matriz formam-se ento os factores DOP da seguinte forma:

VDOP =
H
(factor de preciso vertical)
HDOP =
M P
2 2
+ (factor de preciso horizontal)
PDOP =
M P H
2 2 2
+ + (factor de preciso da posio espacial)
TDOP =
T
(factor de preciso do tempo)
GDOP =
M P H T
2 2 2 2
+ + + (factor de preciso global)

A grandeza dos valores dos factores DOP , tambm, funo do nmero de satlites e das suas
posies em relao vertical do ponto estao.
Para o posicionamento relativo determinado a partir do cdigo, o valor do PDOP dever ser
inferior a 12 e para o posicionamento determinado a partir da diferena de fase, dever ser inferior
a 7 ou a 5.

4.5.1 Posicionamento Relativo

O posicionamento relativo um processo de posicionamento que passa pela determinao do
vector posio, com origem no ponto de coordenadas conhecidas (estao base) e extremidade
no ponto para o qual se pretende determinar as coordenadas.

Fig.4.8 - Posicionamento relativo.

Conhecidas as coordenadas do um ponto estao k, o que equivalente a ser conhecido o seu
vector posio (
k
=
k
(X,Y,Z)) e depois de determinado o vector que une a estao k uma
estao m (
km
=X,Y,Z), ento a posio da estao m ser determinada por
Estao
Estao k
q
p
Vecto

74

( , , ) ( , , ) ( , , ) X Y Z X Y Z X Y Z
m m m k k k
+ (4.5.6)

Posicionamento relativo com medio de cdigo (Correco Diferencial)
O processo de posicionamento relativo atravs do cdigo normalmente designado pelo
mtodo diferencial ou da correco diferencial.
Considerem-se as seguintes relaes, respectivamente, para a estao k e estao m, relativas
a um satlite p e a uma dada poca T:

k
p
k
p
k
m
p
m
p
m
P Cdt
P Cdt

(4.5.7)

Sendo a estao k a estao de referncia, conhecem-se as suas coordenadas exactas, logo
tambm, as suas distncias verdadeiras
k
p
aos satlites observados. Fazendo a diferena entre as
distncias observadas para cada poca e as distncias verdadeiras, obtm-se a chamada
correco diferencial

D P Cdt
k
p
k
p
k
p
k
p
k k
p
(4.5.8)

Considerando que para distncias curtas (< 20 Km), a diferena entre uma qualquer distncia
observada e a respectiva distncia verdadeira entre um receptor e um satlite a mesma, ento, se
aplicar-mos a correco diferencial determinada por (4.5.8) s pseudo-distncias observadas na
estao m, estao mvel ou a coordenar, obtm-se a seguinte relao de observao

m
p
m
p
k
p
m
Cdt D P (4.5.9)

Para 4 satlites (p=1,,4), determinam-se as quatro correces diferenciais a partir da
estao k, com as quais se formula o seguinte sistema de equaes relativamente estao m

m
2
m
4 2
m
4 2
m
4 4
k
4
m
m
2
m
3 2
m
3 2
m
3 3
k
3
m
m
2
m
2 2
m
2 2
m
2 2
k
2
m
m
2
m
1 2
m
1 2
m
1 1
k
1
m
Cdt ) Z Z ( ) Y Y ( ) X X ( D P
Cdt ) Z Z ( ) Y Y ( ) X X ( D P
Cdt ) Z Z ( ) Y Y ( ) X X ( D P
Cdt ) Z Z ( ) Y Y ( ) X X ( D P
+ +
+ +
+ +
+ +
(4.5.10)

Resolvendo este sistema de equaes pelo mtodo dos mnimos quadrados, obtm-se as
coordenadas para a estao me o respectivo erro do relgio, dt
m
.

75

Este um dos algoritmos possveis para a determinao da correco diferencial, no
posicionamento relativo com a chamada observao do cdigo.
O posicionamento relativo com observao do cdigo pode ser realizado com dois receptores
de cdigo ou com um receptor de frequncia simples ou dupla (L1/L2) na estao base e um
receptor de cdigo na estao mvel, j que os receptores medidores de diferena de fase
tambm medem o cdigo.

Posicionamento relativo com medio de diferena de fase
Partindo da comparao de fase das ondas portadoras (L1 ou L2), entre a onda produzida no
receptor e a onda emitida pelo satlite e recebida no receptor, pode-se escrever a seguinte
relao:

k
p p
k k
p
t t t N ruido ( ) ( ) ( ) ( ) + + 1 (4.5.11)
em que
k
p
t ( ) - diferena de fase observada em unidades de ciclo, uma funo acumulativa
dos ciclos inteiros da onda produzida
p
t ( ) - fase do sinal do satlite no instante de recepo
k
t ( ) - fase do sinal do receptor no instante de recepo
N t
k
p
( ) - ambiguidade inteira, que representa o nmero de ciclos (comprimentos de
onda) correspondentes ao percurso do sinal, desde o satlite at ao receptor
e no instante relativo poca inicial
rudo - termo relativo aos erros dos relgios e da atmosfera.

A varivel
k
p
t ( ) a observao propriamente dita, efectuada pelo receptor com uma preciso
de 1/100 ciclo (0,2mm), que pelo facto de ser acumulativa, incrementa o nmero de ciclos de
oscilao do sinal. Este facto provoca por vezes um tipo especfico de erro, os chamados saltos
de ciclo, so descontinuidades na acumulatividade da funo. So provocados, quer pela
espordica e curta perda do sinal, quer por razes de hardware. So possveis de ser eliminados
no tratamento das observaes, utilizando-se para isso certos e adequados algoritmos, mas
causam por vezes certos incmodos quando aparecem em grandes quantidades ou quando so
muito pequenos, por exemplo, saltos de um ciclo.
A relao entre a distncia verdadeira, do receptor ao satlite e a observao de diferena de
fase dada por

k
p
k
p
t ruido t ( ) ( ) + (4.5.12)
onde o comprimento da onda L observada e a designada distncia topocntrica. Esta
distncia verdadeira no pode ser calculada directamente enquanto no for determinado o valor da

76
ambiguidade inicial N
k
p
. por essa razo que normalmente o tratamento das observaes de
diferena de fase feito posteriori, j que em tempo real ou em tempo til a resoluo de
ambiguidades um processo difcil. Contudo, hoje em dia j existem algoritmos em sistemas de
receptores que permitem o chamado mtodo cinemtico em tempo real (RTK Real Time
Kinematics).
A fase do sinal do satlite chega atrasada ao receptor devido distncia percorrida e aos
efeitos atmosfrico, por isso podemos escrever

p
T
p
t t ( ) ( )

ou seja, a fase no instante de recepo igual fase de emisso num instante ligeiramente anterior
(t-), desfasado exactamente do tempo de percurso - . Desenvolvendo a fase
T
p
em srie de
potncias e considerando a sua primeira derivada em ordem ao tempo igual frequncia do sinal

p p
f

ento,
p
T
p
t t f ( ) ( )

Fazendo

k
p
t
C
( )
, temos que

k
p
T
p k
p
k k
p
t t
f t
C
t N ( ) ( )
( )
( ) ( ) + 1 (4.5.13)
Considerando-se uma observao simultnea em dois receptores, k e m, do sinal proveniente
de um satlite p, onde resultam os valores de
k
p
e
m
p
e, fazendo a diferena entre estas
observaes, obtemos o que se chama diferena simples da fase observada:

km
p
k
p
m
p
t t ( ) ( ) (4.5.14)
[ ] [ ]
p
km m k
p
m
p
k
N ) t ( ) t ( ) t ( ) t (
C
f
+

em que, N N N
km
p
k
p
m
p
e a fase de emisso do sinal
T
p
t ( ) foi cancelada.

Fig.4.9 - Observao de diferenas simples de fase.
Estao m
Estao k
p
Vector

77

Considere-se agora a observao simultnea de dois satlites, p e q, pelos dois receptores k e
m. Partindo das diferenas simples de fase
km
p
e
km
q
e, sobre elas efectuar nova diferena,
obtm-se as diferenas duplas da fase observada,

km
pq
km
p
km
q
(4.5.15)
[ ] [ ] { } +
f
C
t t t t N
k
p
m
p
k
q
m
q
km
pq
( ) ( ) ( ) ( )

em que, N N N
km
pq
km
p
km
q
e se verifica o cancelamento das fases do sinal dos receptores,
k
t ( )
e
m
t ( ).

Fig.4.10 - Observao de diferenas duplas de fase

Pode-se obter ainda as diferenas triplas, onde para tal, se considera a configurao anterior
de dois receptores e dois satlites em duas pocas sucessivas t e t+1, ou seja, a diferena de duas
diferenas duplas

+
km
pq
km
pq
km
pq
t t ( ) ( ) 1 (4.5.16)

Facilmente se verifica nesta combinao de observaes o cancelamento do termo das quatro
ambiguidades iniciais. Alm de apresentar esta vantagem, as diferenas triplas so observaes
onde os saltos de ciclo apenas afectam a observao relativa poca da sua ocorrncia, isto quer
dizer que nas restantes pocas as observaes no esto afectas deste erro. Isto leva a que se
possam considerar os saltos de ciclo como resduos, e deste modo, permitir a sua quantificao e
consequente eliminao.
Na formulao do sistema de equaes de observao h que ter em conta o nmero de
satlites (S), o nmero de receptores (R) e o nmero de pocas (T) no seu dimensionamento.

Estao m
Estao k
q
p
Vector

78
Assim, temos em termos de nmero de equaes:
R*S*T - para observaes de diferena de fase
(R-1)*S*T- " " " " simples
(R-1)*(S-1)*T - " " " " duplas
(R-1)*(S-1)*(T-1) - " " " " triplas

O nmero de incgnitas do sistema ser definido por: 3*(R-1) - coordenadas das estaes livres e
S-1 - ambiguidades inicias.

Como exemplo e fixando os valores de R=2, S=5 e T2:

diferenas duplas diferenas triplas
N = (5-1)*T 8
N
o
= 3+(5-1) = 7
N = (5-1)*(T-1) 4
N
o
= 3
Os trs tipos de observaes formadas custa das diferenas de fase observada, podem ser
comparadas em algumas caractersticas, descritas no quadro seguinte.

efeitos
eliminados
efeitos
reduzidos
ambiguidades
dif. simples erros do relgio satlite
de 1ordem
Ionos., Tropos.
em bases pequena
S
dif. duplas erros do relgio satlite
e receptor de 1
" S
dif. triplas " " N

Um dos algoritmos que se pode apresentar para o tratamento das observaes de diferena de
fase, atravs de um ajustamento pelo mtodo dos mnimos quadrados, o seguinte:
1 - Processamento de diferenas triplas:
- com determinao de uma soluo aproximada das
coordenadas da estao;
- com a eliminao dos saltos de ciclo atravs de uma
anlise dos resduos.
2 - processamento das diferenas duplas em trs fases:
a) determinar uma segunda soluo aproximada
b) fixar as solues reais das ambiguidades iniciais a
valores inteiros
c) determinar a soluo ptima e final.

79

A partir das ondas L1 e L2 podem-se formar combinaes lineares de modo a obter-mos outras
ondas com diferentes caractersticas que possibilitem um tratamento mais adequado e a resoluo
de problemas que persistam em L1 e L2.
As combinaes deduzidas so:
- combinao ionosfrica L3 = L1+L2
- banda larga (wide lane) L4 = L1-L2
- banda estreita (narrow lane) L5 = L1+L2.
Particularmente, a onda da combinao ionosfrica usada no tratamento de bases longas
(>20Km), pois permite reduzir ou quase eliminar, o efeito do atraso ionosfrico. Para isso foram
estudados os melhores coeficientes que possibilitassem tal caracterstica. A wide lane tambm
frequentemente utilizada, porque tem um comprimento de onda maior, de 84cm, o que torna mais
fcil a fixao das ambiguidades.

4.5.2 Modos de Observao

Em qualquer tipo de posicionamento, temos sempre dois modos principais de observao, o
modo esttico e o modo cinemtico. Quanto ao processamento dos dados GPS, ele pode ser
em ps-processamento ou em tempo real.
Para o posicionamento absoluto, a posio em modo esttico pode ser determinada pela mdia
dos valores resultantes em cada poca dentro do perodo de observao. Em modo cinemtico, a
estao subentende-se em movimento e o trajecto fica definido pelo conjunto de posies
determinadas, cada uma, numa s poca ou num s instante de observao. Nesse caso, a
densidade de pontos depende da velocidade da estao e do intervalo entre registos.
A preciso do modo cinemtico , actualmente, da ordem dos 5 a 10m em posicionamento
absoluto, 1 a 2 m no mtodo diferencial com cdigo e 2 a 10 cm no mtodo diferencial com fase.
Para o posicionamento relativo, o tipo de observao, como j foi referido, pode ser o cdigo
ou a fase. Diferindo, como bvio, na preciso alcanada.
Podemos, ento, fazer a seguinte diviso dos modos de observao:

modo esttico: - esttico (fase ou cdigo)
- rpido-esttico (fases+cdigo)
- pseudo-esttico (fase)
modo cinemtico: - cinemtico contnuo (fase)
- pseudo-cinemtico ou stop & go (fase)
- cinemtico em tempo real RTK (fase) e CD (cdigo)

80

No modo esttico com o cdigo, deve-se observar de 1 a 5 min ou, de 60 a 120 registos, o
PDOP deve ser inferior a 7 e o nmero mnimo de satlites quatro. Utilizando a fase, o intervalo
de tempo de observao deve ser superior a 30min, dependendo do comprimento do vector, com
um intervalo de 5, 10 ou 15 seg entre pocas; o PDOP no deve atingir valores superiores a 7 e o
nmero mnimo de satlites 3 com fase e 4 com cdigo (excepto se estiver no mar). A preciso
com fase de 1mm t1ppm, no entanto, j existem mtodos de tratamento de observaes que
atingem 0.1mm e 0.01ppm; com cdigo e com correco diferencial de 1m t50ppm.

O modo rpido-esttico no apenas um mtodo de observao, mas mais um tipo de ps-
processamento especfico que vai exigir menos tempo de observao e que aplicvel apenas a
receptores de dupla frequncia. So processadas todas as fases (L1,L2,L3,L4,L5) mais o cdigo;
deste modo, possvel diminuir o tempo de observao para 8 a 20 minutos. O nmero mnimo de
satlites quatro, o intervalo de tempo entre registo deve ser 5 ou 10 seg. Com quatro satlites
deve-se observar de 15 a 20min, com cinco satlites deve-se observar de 10 a 15min e com seis
ou mais satlites de 8 a 10min. A preciso inferior do esttico, cerca de 1cm t2ppm, o
suficiente para as aplicaes geodsicas e topogrficas, lembre-se que a preciso da rede de 1
ordem de 5ppm. Esta preciso garantida para bases curtas, at aos 20Km, da ser um mtodo
exclusivo para bases curtas.

O modo pseudo-esttico um modo de posicionamento que requer o estacionamento
repetido em intervalos de 10min, espaados entre si com intervalos de cerca de uma hora. No
necessita de manter o seguimento dos sinais dos satlites entre as sesses e utilizado para
coordenar vrios pontos situados na mesma zona. Estaciona-se 10min em cada um e volta-se a
reestacionar nos mesmos pontos passado algum tempo. Atinge a preciso do centmetro e at de
milmetros para bases curtas.

O posicionamento relativo em modo cinemtico contnuo, com utilizao da fase, impe
duas condies: 1- que se parta de uma base conhecida, isto , que a estao mvel inicie,
tambm, a observao num ponto de coordenadas conhecidas; 2 - que no haja perda de sinal
pelo menos em quatro satlites durante todo o percurso. O intervalo entre registos pode ir at a
0.5seg. usado para levantamento de estradas, delimitao de reas e outros trabalhos do
gnero. A preciso alcanada da ordem do decmetro.

O modo pseudo-cinemtico (stop & go) impe as mesmas condies no seguimento contnuo
de quatro satlites durante o percurso e, a iniciao da observao a partir de uma base
conhecida. Aqui, apesar da estao estar tambm em movimento, o registo de observaes

81
executado durante alguns segundos (5 a 10seg), em posio esttica, apenas nos pontos discretos
que se pretende coordenar, tal como se disse atrs, entre estes pontos necessrio no haver
perda de sinal de pelo menos 4 satlites.
Para resolver o problema da base conhecida, nos modos de cinemtico contnuo e pseudo-
cinemtico existem trs possibilidades, ou se tem dois pontos de coordenadas conhecidas (base
conhecida), ou se tem apenas um e coordena-se o segundo antes do incio da observao em
modo esttico, ou ainda, se usa a chamada tcnica do switch & swap, a troca de antenas; isto ,
tem-se apenas um ponto coordenado, observa-se simultaneamente esse e mais um segundo ponto,
procede-se troca das antenas e volta-se a observar.

O modo cinemtico em tempo real requer transmisso de dados via rdio, ou via telemvel,
quer em comunicao GSM quer em GPRS. Operando neste modo, temos o designado mtodo
RTK (Real Time Kinematics) usando observaes de fase, e o mtodo de correco diferencial
(CD) usando apenas observaes de cdigo. O RTK aplicvel apenas a receptores de dupla
frequncia, foi o ltimo mtodo a aparecer devido ao tardio aparecimento de algoritmos que
permitissem a resoluo de ambiguidades em tempo til - tcnica On The Fly (OTF). Este mtodo
permite a resoluo do posicionamento preciso (ao cm) em poucos segundos, e assim, dispensa a
iniciao da base e o seguimento contnuo do sinal sem qualquer perda. A tcnica OTF permitiu
tambm resolver problema da perda de sinal no modo cinemtico contnuo.

Sistemas diferenciais WASS, EGNOS e MSAS
Ao invs do mtodo de posicionamento relativo, no posicionamento absoluto, realizado
individualmente por cada receptor, no existe, nem faz sentido falar, na diferena entre modo
esttico e modo cinemtico, j que cada instante de observao conduz a uma posio. Neste
mtodo, vale a pena referir os sistemas de correco diferencial difundida em tempo real atravs
de sistemas de satlites geoestacionrios. Os sistemas, WASS americano, EGNOS europeu e
MSAS japons, so sistemas utilizados para aumentar a exactido do posicionamento absoluto,
atravs do envio de correces diferenciais calculadas em estaes GPS espalhadas pelas
respectivas regies. Na zona de Portugal encontram-se a operar para este sistema duas estaes
GPS, uma no Sul e outra no Norte do territrio peninsular.

82
Figura 4.11 Componentes do sistema WASS; 1- satlite WASS, 2- estaes de observao
e de controlo, 3- satlite GPS, e 4- sinal captado pelo utilizador

Os sistemas so utilizados apenas por receptores de navegao, os quais captam os sinais
provenientes destes satlites estacionrios (emissores de correces diferenciais regionais) e
emitidos na mesma frequncia e com a mesma estrutura que os sinais dos satlites de GPS.
Com os receptores existentes no mercado j possvel testar e verificar o ganho, embora que
ligeiro, na preciso e exactido do posicionamento fornecido por este sistema. Estes receptores
so de grande utilidade na Topografia para operaes de navegao e busca de pontos no
terreno, ou em trabalhos de posicionamento de baixo nvel de preciso, 2 a 3 metros. Contudo,
nos trabalhos de campo onde necessrio encontrar pontos difceis (estacas, marcos, etc.) que
este tipo de receptores pode ser til.

83
5. NIVELAMENTO TOPOGRFICO

O nivelamento a operao de altimetria que permite determinar as distncias verticais entre
planos horizontais, ou entre superfcies de nvel (superfcies equipotenciais). Permite ainda, a
atribuio de valores de altitude absoluta, por transporte de cotas (altitudes relativas ao nvel
mdio das guas do mar).
Os diversos tipos de nivelamento baseiam-se em diferentes princpios e, consoante o princpio,
assim se define o mtodo ou o tipo de nivelamento.
Assim, podem-se definir os seguintes tipos de nivelamento:
- trigonomtrico
1- teodolito + distancimetro e alvo reflector
2- teodolito e estdia
3- taquemetro e mira
4- taquemetro auto-redutor e mira;
- geomtrico (com nveis);
- baromtrico (com altmetro de preciso);
- hidrosttico (princpio dos vasos comunicantes).

O nivelamento baromtrico o nico que nos d directamente altitudes absolutas, todos os
outros permitem apenas determinar diferenas de altitudes (altitudes relativas). O caso particular
do nivelamento hidrosttico que nos permite determinar vrios pontos pertencentes mesma
superfcie (diferenas de altitudes nulas), para o caso de se considerar um nico lquido
homogneo.
Destacam-se aqui apenas os dois mtodos mais comummente utilizados na topografia, o
nivelamento geomtrico, de alta e mdia preciso, e o nivelamento trigonomtrico, de baixa
preciso. Os valores de preciso normalizados para estes trs classes de rigor, so:
- 0,1mm/100m no nivelamento de alta preciso (1 ppm)
- 1mm/100m mdia (10 ppm)
- 1cm/100m baixa (100 ppm)

Relativamente ao sistema de referncia, origem da contagem das altitudes, consideram-se duas
superfcies normalmente utilizadas, a superfcie do geide (altitudes ortomtricas ou cotas) e a
superfcie do elipside (altitudes elipsoidais). Como o sistema de altitudes elipsoidais no respeita a
geometria das superfcies de nvel, muito raramente utilizado.

84
5.1 Nivelamento trigonomtrico

um tipo de medio indirecta, onde o desnvel determinado custa da observao de um
ngulo vertical (altura ou distncia zenital) e da distncia linear que une os pontos, medidos sobre o
plano vertical da estao e que contm o ponto visado.

A
B
i
dh
ha
DH
h
h
A'
B'
Z
D'

Fig. 5.1 - Nivelamento trigonomtrico.

O desnvel correspondente diferena de altitudes dos dois pontos h=h
B
-h
A
e determinado
por:
h= dh + h
i
-h
a

h= DcosZ + h
i
-h
a (5.1.1)

h= D
H
cotgZ + h
i
-h
a

Com a determinao dos desnveis possvel depois proceder-se ao transporte de cotas, quer
no sentido directo quer no sentido inverso. Para transportar a cota de um ponto A para um ponto
B, se estacionado em A, o transporte d-se no sentido directo e

h
B
= h
A
+ h
se estacionado em B, o transporte d-se no sentido inverso e

h
B
= h
A
- h,
tendo em conta que o h um valor relativo cujo sinal dado pela expresso apresentada..
Existem dois fenmenos que influenciam o desnvel observado, o efeito da refraco
atmosfrica, que reduz o valor da distncia zenital verdadeira e, a depresso do horizonte, um
efeito devido curvatura da terra que traduz a diferena de desnveis entre o plano horizontal da
estao A e a superfcie de nvel (curva) de A.

85

A
D
B
H
r
r
n
h
r
Z
a
Z
v
sup. nvel em B
sup. nvel em A

Fig. 5.2 - Efeitos da refraco e da depresso do horizonte.

Erro devido refraco atmosfrica
A refraco atmosfrica tem uma influncia directa sobre a medio de ngulos, nomeadamente
a chamada refraco vertical (componente vertical da refraco) sobre as distncias zenitais, que
no mais o desvio para o znite da direco de uma visada sobre o plano vertical que contm a
visada; ou seja, os raios visuais de um objecto so desviados de tal forma que o objecto aparenta
estar num nvel mais elevado.
Este fenmeno deve-se a um princpio descrito pelas leis de Snell ou de Descartes, as quais
dizem que, um raio ptico quando passa de um meio de maior densidade (meio refringente) para
um meio de menor densidade (meio refractrio), desviado aproximando-se da normal s duas
superfcies; diz ainda, que a razo dos ngulos de incidncia e de refraco, atravs dos seus
senos, inversamente proporcional razo dos respectivos ndices de refraco dos meios.

i
r
1
1
2

r
i
sen
sen

Fig. 5.3 - Refraco de um raio ptico.

Considerando que a atmosfera constituda por camadas paralelas e concntricas, com
diferentes valores de densidade (equivalente a diferentes ndices de refraco) na razo inversa da
variao de altitudes ento, em condies normais verifica-se, segundo os princpios pticos, que

86
os raios visuais tm uma trajectria curvilnea no plano vertical, com concavidade voltada para
baixo.
A chamada de ateno para a questo da necessidade de condies normais deve ser feita,
pois j se encontraram pequenas zonas do globo em que, a depresso das camadas atmosfricas
verifica um curvatura negativa (com a concavidade voltada para cima).
Assim, e pela Fig. 5.2, temos que:
Z
v
= Z
a
+ r

sendo r = k , onde k=0,07 (k=k(P,T,H)) o ndice de refraco para condies normais de
presso (P), temperatura (T) e humidade (H).
Considerando-se r a correco a aplicar directamente sobre o desnvel aparente observado,
ento
r = D * r r
D
R
0 07
2
. (5.1.2)
e
h = h - r .

Correco ao desnvel devido depresso do horizonte
Visto os desnveis verdadeiros entre pontos terrestres corresponderem diferena de altitudes
entre as respectivas superfcies de nvel (superfcies curvas), e no entre os planos horizontais
(tangentes s superfcies de nvel) associados ao ponto estao, valores que derivam directamente
das frmulas apresentadas, haver que considerar um valor correctivo devido a esse efeito da
curvatura da terra.
Essa correco aplicada directamente sobre o desnvel aparente dada por

D
2
2R
(5.1.3)

Como o plano horizontal tangente superfcie de nvel no ponto estao, esta correco
aditiva ao desnvel aparente, ou seja

h = h +

Se associarmos as duas correces conjuntamente sobre o desnvel aparente, temos

r
D
R
D
R
D
R
K
D
R
2 2
2 2
2
007
1
2
043
.
( ) .
(5.1.4)

87

considerando R=6731 Km, vem finalmente

2 8
a V
D 10 * 8 , 6 H H

+ (5.1.5)

o desnvel directamente corrigida dos dois efeitos.
de notar que estes dois efeitos poder-se-o desprezar para distncias pequenas. Por
exemplo, para uma distncia de 200m a correco conjunta de 3mm. No entanto, se se tratar de
um nivelamento sucessivo, este efeito acumulativo e nesse caso, j no ser desprezvel.

Nivelamento trigonomtrico com zenitais recprocas e simultneas
evidente que quando se enreda pela repetitividade das observaes, os resultados obtidos
so estatisticamente melhores. No caso do nivelamento trigonomtrico h ainda outra razo, mais
importante que a questo estatstica, e que justifica a observao de distncias zenitais recprocas e
simultneas para a melhoria da preciso dos resultados do nivelamento; essa razo o facto de
com este tipo de observaes estar-se a eliminar os efeitos da refraco e da depresso do
horizonte. Esta questo de extrema importncia pois, as correces em causa so estimativas,
nomeadamente o efeito da refraco que resulta de um modelo, e por isso encontram-se eivadas
de erros.
Deste modo, o nivelamento trigonomtrico resulta com muito maior preciso se forem feitas
observaes zenitais recprocas e simultneas.

r
Z
a
A
Z
v
r
Za
B

Fig. 5.4 - Relao entre as zenitais aparentes e verdadeiras

Z
Z Z Z r Z r Z Z
AB
aA aB vA vB vA vB
+ ( ) ( ( )) ( ) 180
2
180
2
180
2

Para o caso especfico da refraco, partindo do pressuposto de que os valores de P, T e H
nos dois pontos so os mesmos, ento o valor de r, ngulo de refraco, ser o mesmo para os
dois pontos. Donde, a mdia das distncias zenitais aparentes, reduzidas ao mesmo quadrante,
igual mdia das zenitais verdadeiras e recprocas, isto , os ngulos de refraco nos dois pontos
cancelam-se.

88
Daqui se deduz, que o efeito da refraco atenuado sobre o valor do desnvel com distncias
recprocas completamente anulado (dentro do rigor exigido) quando as zenitais recprocas forem
observadas em simultneo.
Mesmo em zonas de microclimas particulares, onde as camadas atmosfricas tm uma variao
de densidade inversa ao normal, o nivelamento trigonomtrico com zenitais recprocas e
simultneas revela-se vantajoso. Salvo em devidas excepes, onde a curvatura das camadas
atmosfricas poder ser varivel.
Em relao correco devido ao efeito de esfericidade da terra, facilmente se verifica que
toma valores iguais nos dois sentidos do nivelamento e portanto, cancelar o seu valor na mdia
dos dois desnveis.

180-Z
1
A
B
H
1
H
1
H
2

1
H
2
> 0
H
1
< 0
Fig. 5.5 - Desnvel com zenitais recprocas e simultneas.

Vamos assumir um transporte de cota de um ponto A para um ponto B. Tem-se, com a
observao directa dos desnveis ? H
1
e ?H
2
, a cota de B dada por:

H H H
H H H
B A
B A
+

1
2

somando e dividindo por dois,

H H
H H
B A
+

1 2
2

onde,
H D Z h h
H D Z h h
I A
I A
1 1 1
1 2
1
1 1 1
1 2
1
180 + +
+ +
cos( )
cos

( )
+ + H D Z h h
I A 2 2 2
2 1
2
cos

e fazendo as respectivas substituies, temos

H H
D Z D Z h h h h
B A
I I A A
+
+ +
1 1 2 2
1 2 2 1
1 2
2
cos cos ( ) ( ) ( )
(5.1.6)

89
Considerando agora que:
1) as correces conjuntas dos efeitos que afectam o desnvel so iguais para os dois
pontos, ento
1 2
;

2) as alturas h
I
(do instrumento) e h
A
(do alvo) divididas em alturas do trip mais a
base do aparelho e altura do teodolito ou do alvo,

a)
h h h
h h h h h h h
I TB I
I TB I I I TB TB
1 1
2 2 1 2 1 2
+
+

b)
h h h
h h h h h h h
A TB A
A TB A A A TB TB
1 1
2 2 2 1 2 1
+
+

obtm-se

H H
D Z D Z h h h h
B A
TB TB TB TB
+
+
1 1 2 2
1 2 2 1
2
cos cos ( ) ( )
.
Esta simplificao impe que haja apenas troca do instrumento pelo alvo, mantendo-se as
bases fixadas aos trips. Se na troca do instrumento pelo alvo, na transio da observao directa
para a recproca, apenas se deslocarem estes dois elementos sem as respectivas bases, ficando
estas fixas, centradas e niveladas no trip, ento no caso de no haver alterao das alturas do
trip, nem significativa alterao da posio dos parafusos nivelantes, a altura do trip mais base
mantm-se aps esta operao e

H H
D Z D Z h h
B A
TB TB
+
+
1 1 2 2
1 2
2
cos cos 2 2

Para precises topogrficas, podemos ainda considerar,

D D D
D D
1 2
1 2
2

+

resultando a expresso final para o nivelamento trigonomtrico com zenitais recprocas e
simultneas:

H H
D Z Z
h h
B A TB TB

+
(cos cos )
( )
2 1 1 2
2
(5.1.7a)

90
utilizando a distncia reduzida ao plano horizontal, tambm se pode escrever

H H
D gZ gZ
B A
H

(cot cot )
2 1
2
+ ( ) h h
TB TB
1 2
(5.1.7b)

Propagao de erros no nivelamento trigonomtrico
Com zenitais simples o transporte de cotas dado por

H H D Z h h
B A I A
+ + + cos (5.1.8)

diferenciando esta expresso em ordem a todos os parmetros, com excepo de , e em seguida,
aplicando a lei geral de propagao dos erros para funes lineares, a preciso de H
B
ser dada
por

HB HA D Z h
Z DsenZ + + + +
2 2 2 2 2 2 2
2 cos ( ) (5.1.9)

considerando que a preciso de h
I
igual de h
A

Para o caso do nivelamento com zenitais recprocas, a preciso dada por

HB HA D Z
Z Z
D
senZ senZ
+

_
,
+

1
]
1
2 2 1
2
2 2 1
2
2
2 2
cos cos ( )
(5.1.10)

5.2 Nivelamento geomtrico

O nivelamento geomtrico um tipo de medio directa, cuja preciso depende apenas do
rigor do aparelho e da graduao da escala das miras e obviamente, distncia entre os pontos.
O desnvel entre dois pontos determinado custa de uma superfcie de nvel de referncia,
definida pelo plano horizontal que contm o centro E do Nvel, colocado num ponto intermdio
dos pontos de cota, nos quais so colocadas as miras.
Devido ao efeito da refraco, os pontos de interseco das linhas de visada com as miras, no
coincidem com os pontos de interseco entre o plano horizontal de E e as miras; tal facto
provocaria um pequeno erro nos desnveis, que dependeria da distncia do nvel mira. Para
eliminar tal erro, deve-se colocar o nvel exactamente num ponto equidistante dos dois pontos de
cota A e B (os ponto equidistantes encontram-se na mediatriz do segmento AB). Procedendo-se

91
deste modo, at o eventual erro devido depresso do horizonte fica eliminado, pois ele ser de
igual valor para ambos os lados.

A
B
D
E
l'
a l'
b
l
a
0
l
b
0
D/2 D/2
E'

Fig. 5.6 - Troo de nivelamento geomtrico.

Seja ento,
(l
a
, l
b
) - alturas intersectadas nas miras pelo plano horizontal de E;
(l
a0
, l
b0
) - alturas intersectadas nas miras pelas visadas (raio ptico visual
definido pela linha de pontaria) eivadas do efeito de refraco;
ento, sendo

H H l
H H l
A E a
B E b

'
'
'
'

resulta o desnvel de A para B dado por

H l l
AB a b

' '

Como l l e
a a a
'
+
0

l l e
b b b
'
+
0

e sendo D
EB
=D
EA
, ou seja colocando-se o nvel num ponto equidistante, tem-se e
a
=e
b
e

H l l
AB a b

0 0
(5.2.1)
A condio de visadas de igual comprimento, para que o erro devido ao efeito da refraco
seja eliminado, de rigor relativo. Assim, para o nivelamento de alta preciso as distncias devem
ser iguais a menos de um erro de 1%, para o nivelamento de mdia preciso devem ser iguais a
menos de um erro de 10%, respectivamente, 0.2m e 2m para visadas de 20m de comprimento.
A validade sobre a eliminao do efeito de refraco nessas condies, apenas se verifica nos
casos de troos aproximadamente planos, ou seja, sem grandes desnveis. nesta situao que se
verifica que as camadas atmosfricas so esfricas e concntricas, logo os desvios das visadas
reais devido refraco so iguais. Nos casos onde existem, relativamente, grandes desnveis,

92
alm de no se verificar aquela situao, uma das visadas intersectar a mira respectiva, junto do
solo, o que aumentar tambm, o efeito final da refraco sobre o desnvel.

Quanto aos nveis, eles distinguem-se pela sua preciso, de primeira ordem (ex.: Wild N3), de
segunda ordem (ex.: Wlid NA2) ou de terceira ordem. A diferena est na sensibilidade na
respectiva nivela para colocar a linha de visada sobre o plano horizontal com o rigor necessrio, e
ainda, no facto de o N3 ter incorporado um sistema de lminas de faces paralelas para refinamento
da leitura, tornando-a mais precisa.
Do mesmo modo se pode fazer uma diviso quanto ao tipo de miras que se podem utilizar.
Assim temos miras com escalas de diviso centimtrica e de diviso sub-centimtrica (2mm).
Quanto ao tipo de material elas podem ser de nvar, caso das miras mais precisas, pois o nvar o
material com o coeficiente de dilatao mais baixo, de alumnio, de madeira ou de matrias
sintticos.
Actualmente j existem miras de leitura electro-pticas, munidos de traos na forma de cdigo
de barras, para nveis electrnicos que procedem leitura e registo de dados automaticamente.
Relativamente aos nveis, e em termos de erros de observao, salienta-se o erro de colimao
(linha de pontaria no paralela ao plano horizontal ou de colimao) derivado a uma
desrectificao da nivela ou do sistema de compensao, e que contribui para o erro final do
desnvel. Quanto s miras, podem tambm contribuir para o erro final do desnvel devido sua m
graduao, ou desrectificao da graduao.

Transporte de cota
O transporte de cota realiza-se quase sempre atravs de linhas de nivelamento apoiadas em
pontos de cota previamente conhecida. As linhas de nivelamento podem ser fechadas (abrem e
fecham no mesmo ponto) ou abertas (abrem e fecham em pontos distintos). As linhas de
nivelamento, como bvio, tm passagem obrigatria pelos pontos a cotar; estes pontos devem
estar bem materializados e com superfcies bem definidas, para que sobre elas possam assentar as
miras sem qualquer ambiguidade Todos os restantes pontos intermdios que completam a
poligonal so meros pontos auxiliares e de passagem, nos quais as miras devem assentar sobre
sapatas, para que da mesma forma o estacionamento da mira, em termos altimtricos, seja nico.
Os pontos de nivelamento so normalmente materializados pelas chamadas moedas, cilindros
de cobre encastrados no solo, ou com pistons metlicos de extremidade arredondada. Estes
pontos, quando so importantes e se encontram em locais de grande actividade, devem ser
colocados a um nvel ligeiramente inferior ao do solo e protegidos por uma pequena caixa circular
com tampa, de preferncia metlica.
O recurso a linhas de nivelamento apoiadas ou amarradas, linhas de nivelamento com pontos de
cota nos extremos, justifica-se para a confirmao dos valores de cota transportados e para,

93
melhoria da preciso. Nestes casos, feito um ajustamento atravs da distribuio do chamado
erro de fecho, resultante dos erros de observao, pelos vrios desnveis correspondentes aos
lanos da poligonal.
O tratamento das observaes de nivelamento passa por um ajustamento dos desnveis
observados aos valores de cota dos pontos de apoio. Como a preciso inversamente
proporcional distncia, o ajustamento deve ser feito na razo inversa das distncias dos troos.
Considere-se ento,
H
f
,h
i
- cotas iniciais e finais verdadeiras,
H
f
- cota final transportada ( eivada de erros de observao).
em que
H H H
f i j
j
' '
+ (5.2.2)

devido aos erros de observao, resulta um erro de fecho altimtrico de

H f
i
f
H i j
i
j
f
H H
H H H

+
(5.2.3)
Para o caso particular de uma poligonal fechada, em que H
f
=H
i
, o erro de fecho igual soma
dos desnveis

H j
i
j
H
normal ouvir falar-se em nivelamento e contra-nivelamento, no so mais do que
nivelamentos feitos no sentido directo e no sentido inverso. No caso de uma poligonal fechada, o
nivelamento ser a primeira metade do percurso, at ao ponto mais afastado e o contra-
nivelamento, a outra metade do percurso, feita em sentido contrrio. Para linhas de nivelamento
abertas, ser o nivelamento de um ponto A para um ponto B e o contra-nivelamento, do ponto B
para o ponto A. Em termos de clculo de erro de fecho, ele ser igual diferena entre os valores
absolutos das somas dos desnveis para os dois percursos.
Os percursos de nivelamento no sentido directo e inverso devem ser diferentes e, os nicos
pontos comuns sero os pontos a cotar.

Preciso dos desnveis
Supondo o nvel estacionado e perfeitamente nivelado num ponto intermdio e, considerar
apenas erros de pontaria (e
p
), para o caso de nveis com micrmetro ou erros de estimao da
leitura para o caso contrrio, e erros de calagem (e
c
), ento podemos analisar a preciso dos
desnveis observados.

94

Fig. 5.7 - Erros que afectam o nivelamento geomtrico

Para o caso do erro de calagem, a sua influncia directa sobre o desnvel , de acordo com a
figura

2
D
e e
c

para e
c
pequeno e em radianos. Analogamente para o caso do erro de leitura,

2
D
e e
l

Compondo os dois efeitos, em termos de varincias, e supondo que so independentes, tem-se

( )
2 2 2
2 2
2
2
KD D
H
c l
H

+

(5.2.4)

em que, ( ) 2 /
2 2
c l
K + uma constante que podemos, em princpio, considerar
exclusivamente dependente do aparelho.

Tolerncia do erro de fecho
Sendo o erro de fecho, para o caso de linhas de nivelamento fechadas, dado por:

H j
i
j
H
ento, por aplicao da lei geral de propagao das varincias e covarincias, vem como varincia
do erro de fecho

H j
H
j
2 2

que ao considerarmos,
H
KD
2 2
, vem

H
K D
j
2 2
(5.2.5)

e
e
c

D

95
Considerando como tolerncia (erro mximo tolervel para o erro de fecho), a semiamplitude
de um intervalo de confiana a 99%, ento a tolerncia para o valor do erro de fecho ser dada
por

T
H
2 6 .
donde o erro de fecho dever verificar a seguinte condio de tolerncia

H j
j
K D 2 6
2
.
Se fixarmos a confiana no valor de 99.9%, ento

H j
j
K D 3
2
. (5.2.7)

O valor de K estar dependente da preciso do aparelho utilizado, para os aparelhos
disponveis na F.C.U.L., o nvel N3 e NA2, podemos utilizar os seguintes valores de tolerncia:
- alta preciso (N3) K 0.5/206265
- mdia-alta preciso (NA2 c/ micrmetro) K 2/206265
- mdia preciso (NA2 s/ micrmetro) K 4/206265

Existe um outro critrio de origem emprica, que a norma utilizada, com valores prximos mas
mais tolerveis nas grandes linhas de nivelamento, em que:

- alta preciso
T
mm L Km ( ) ( ) 4
- mdia preciso
T
mm L Km ( ) . ( ) 83

onde L=D
j
o desenvolvimento total da poligonal.

Para o caso de linhas de nivelamento abertas, dois pontos de apoio distintos, dever-se-
considerar o erro relativo dos valores de cota dos pontos de apoio, isto ,

+ +
j
Hf j Hi
D K
H
2 2 2

e
+ +
j
Hf j Hi H
D K
2 2
6 . 2 (5.2.7)

Compensao do nivelamento
Os valores de cota final a atribuir aos pontos novos, resulta de uma compensao, onde o erro
de fecho distribudo proporcionalmente, pelos desnveis observados. Ou seja, o erro de fecho

96
distribudo na proporo inversa dos pesos dos desnveis (1/P
i
=
H
j
2
) e de sinal contrrio, por
todos os desnveis observados H
j
'
:

H H H H
j j
j
k
k
H j j j
+
' '

2
2
(5.2.8)

Os desnveis consideram-se compensados quando
H j
H igual a zero(caso de linhas
de nivelamento fechadas).
Determine-se ento, especificamente a expresso de
j
, o termo correctivo dos desnveis
observados.
Considere-se a identidade
H
j
j
H
p
p
1
1

onde p
j
o peso de compensao para cada lano, ento

H
j
H
j
H
j
H
j
H
n
j
H
p
p
p
p
p
p
p
p
_
,
+ + +

1
1
1
1
1
1
1
1
1 2
L

como,
H j
j
H n

1 2
L
para que resulte aps a compensao
H
= 0, vem por analogia das duas expresses anteriores,

j
j
k
k
H
p
p

1
1
( ) (5.2.9)

Por outro l ado, p
j
H
j
1
2
com
H
j
KD
2 2
, como K uma constante do aparelho,
usando-se sempre o mesmo aparelho em toda a poligonal, vem finalmente a expresso da
compensao para o desnvel observado de cada lano

j
j
k
k
H
D
D

2
2
(5.2.10)

Para o lano j, o valor de desnvel compensado dado ento por

97

H H
D
D
j j
j
k
k
n H

'
2
2
1
(5.2.11)

e para o respectivo ponto j, o valor de cota compensada dado por

H H H
D
D
j k
k
j k
k
j
k
k
n H
+
0
1
2
1
2
1
(5.2.12)

Esta compensao de nivelamento com observaes pesadas, corresponde ao ajustamento
pelo mtodo dos mnimos quadrados com um equao de condio, a do erro de fecho.
A compensao poder ser feita, sem grandes requisitos, atravs de uma folha de clculo como
apresentado pela tabela seguinte.

Desnvel Obser. Distncia D
2
Factor Peso
Correco
j
(5.1.10)
Desnv. compen.
H
1
D
1

D
1
2
D
1
2
/D
i
2

1
H1=H
1
+
1

... ... ... ... ... ...
H
n
D
n

D
n
2
D
n
2
/D
n
2

n
Hn=H
n
+
n

H
=H
i
D
T

D
i
2

-
H
=
i
H
i
+H
i
-H
f
=0

O clculo das cotas compensadas feito atravs da adio sucessiva dos desnveis
compensados cota do ponto inicial de apoio altimtrico.

Em termos clssicos, a compensao era feita com distribuio equitativa do erro de fecho
pelos desnveis da poligonal. Esse mtodo apresenta solues semelhantes ao mtodo aqui
exposto, para o caso de linhas de nivelamento com lados de comprimentos iguais, o que
facilmente verificado pela expresso (5.2.10) para D
j
=D
k
.

98
6. POLIGONAO

As poligonais so figuras geomtricas de apoio coordenao e ao levantamento topogrfico,
so fceis de materializar e de fcil observao. So, no entanto, figuras frgeis ou pouco
consistentes com vista a uma boa preciso de coordenao, especialmente quando so de grande
extenso. Isso deve-se ao seu fraco apoio e ao fraco constrangimento geomtrico, apenas dois
pontos fixos nas extremidades.
As poligonais so formadas por um nmero finito de lados (ou vrtices), interligando dois ou
mais pontos previamente coordenados, chamados pontos de apoio, nos quais tambm
conhecido uma orientao, normalmente rumos.

6.1 Configurao geomtrica
frequente atribuir a designao de poligonal fechada a todas as poligonais apoiadas, pois os
valores transportados de coodenadas e rumos so obrigadas a fechar no ponto final com valores
iguais s coordenadas e rumo do ponto de chegada. claro que esta obrigatoriedade resultado
do constragimento da poligonal (pontos de apoio fixados), o que, por sua vez, resulta numa
confirmao dos resultados ou na sua maior fiabilidade e conduz condio de compensao ou
ajustamento da poligonal. Esta designao de poligonal fechada no tem a ver com a configurao
geomtrica, mas com a configurao matemtica da poligonal. Nesta designao, as poligonais
fechadas podem ser fechadas em anel ou amarrada, elas sero abertas quando no apoiadas, ou
seja, poligonais livres (apenas um ponto e um rumo fixos).
Aqui iremos adoptar a classificao do ponto de vista geomtrico. Assim, as poligonais simples
apoiadas tm a seguinte diviso:

- abertas
poligonais apoiadas :
- fechadas: - com orientao interna
- com orientao externa

As poligonais abertas apoiam-se em dois pontos coordenados diferentes, enquanto que as
poligonais fechadas apoiam-se num nico ponto (ponto inicial e final coincidem), podendo a
orientao ser dada a partir da direco do ponto anterior (ltimo ponto) - orientao interna, ou
ser dada a partir de um ponto exterior poligonal - orientao externa. A diferena entre os dois
tipos de poligonais fechadas aqui apresentados reside no facto de no primeiro caso haver um
transporte prvio do rumo de orientao e, no segundo caso, esse transporte estar implicitamente
includo no processo de observao e clculo da poligonal.

99
Existem alm das poligonais simples (uma nica poligonal) as chamadas poligonais mltiplas,
figuras formadas por vrias poligonais que se encontram em um ou vrios pontos nodais. O
mtodo de observao basicamente o mesmo, variar apenas no mtodo de tratamento
matemtico.
Em termos clssicos e do ponto de vista matemtico, era costume tratar as duas componentes,
a altimetria e a planimetria, em separado. Hoje em dia, quer pelo uso generalizado dos
computadores como ferramenta fundamental de clculo, quer pela introduo dos equipamentos
de observao mais modernos, as estaes totais electro-pticas com registo e transferncia de
dados automticos, tal prtica j no constitui um hbito. Alem disso, os computadores permitiram
a recuperao de mtodos de clculo antigos que antes no serviam pela sua elevada carga de
clculo numrico, exemplo disso, a tcnica de ajustamento mais conhecida, o mtodo dos
mnimos quadrados.
Por tudo isso, a abordagem em termos de processamento matemtico aqui considerada, ser a
do tratamento conjunto das duas operaes a planimetria e altimetria, apresentando um modelo
tridimensional completo.

Poligonais abertas
Consideremos uma poligonal com n pontos estacionados, apoiada nos seus extremos com
orientao para pontos exteriores poligonal, de acordo com o apresentado na figura,

planimetria

altimetria

Fig. 6.1 - Poligonal aberta.

As observaes que nela se efectuam so:
- n ngulos horizontais
- n-1 distncias inclinadas
D
1
D
2
D
3
D
4
D
5

D
6
P
3

Ro
P
o

P
1

P
2
P
4

P
5

P
6

P
7

P
8

D
1

D
2

D
3
D
4

D
5

D
6

1

R
n

100
- n-1 desnveis (c/ distncias zenitais recprocas)
numa totalidade de N=3n-2 observaes.
Em n pontos estacionados, onde dois so fixos ou de coordenadas conhecidas, temos n-2
pontos novos (livres) a coordenar, donde o nmero de incgnitas do sistema de
N
o
=3(n-2)=3n-6
Podemos ento, calcular a redundncia do sistema, ou o nmero de graus de liberdade, por
r = N-N
o
= 3n-2-(3n-6) = 4
Como a redundncia diferente de zero, as observaes devem ser ajustadas. O valor da
redundncia d-nos exactamente o nmero de equaes de condio s com observaes, as
quais formam o sistema a ser ajustado. Essas equaes de condio so as relaes que se
estabelece entre os erros de fecho da poligonal - diferenas entre os valores transportados e os
valores dados para o ponto de chegada e, as observaes efectuadas ao longo da poligonal.

Transporte de coordenadas aproximadas
Antes de qualquer operao de ajustamento deve-se calcular as coordenas aproximadas dos
pontos da poligonal para que se possam formar as equaes. Neste caso as coordenadas
aproximadas dos pontos novos servem especificamente para o clculo dos erros de fecho da
poligonal, isto , para se definirem as equaes de condio.
Transporte de rumos
R R
n i
i
n
+
0
1
( ) (6.1)

Transporte das coordenadas planimtricas

M M D senR
P P D R
n i i
i
n
n i i
i
n
+
+
1
1
1
1
1
1
cos
(6.2)

Transporte de cotas com zenitais recprocas mantendo os trips estacionados e trocando-se
apenas a estao total com o alvo

+ +
,
_
+
1
1
2 1 , 1 1 ,
1
) (
2
) cos (cos
n
i
TB TB
i i i i
i n
h h
Z Z
D H H (6.3)

As distncias devero ser sujeitas s respectivas correces e redues. Para os desnveis, e
caso sejam medidas com distancimetros electrnicos, devem ser corrigidas apenas da correco

101
atmosfrica; para as coordenadas planimtricas as distncias devero ser reduzidas ao respectivo
plano cartogrfico.

Erros de fecho
Os erros de fecho so as condies que permitem o ajustamento das observaes. Resultam
da existncia de erros de observao e, neste caso especfico de poligonal aberta, dependem
tambm da boa ou m conformidade local das redes de apoio, ou seja do erro relativo entre as
coordenadas dos pontos de apoio.
Considerando o modelo tridimensional completo, resultam quatro erros de fecho, o fecho
angular, que relaciona os rumos, os fechos planimtricos, que relacionam as coordenadas
planimtricas e o fecho altimtrico, que relaciona os valores de cota.

O erro de fecho angular a diferena entre o rumo transportado ao longo da poligonal e o
rumo de apoio no ponto de chegada, determinado por

R R R R
n n i n
i
n
'
( )
0
1

( )
0
1
R n R
n
n
i
i
+

(6.4)

O erros de fecho planimtrico so a diferena entre as coordenadas transportadas e as
coordenadas do ponto de apoio de chegada, determinados por

M n n i i
i
n
n
P n n i i
i
n
n
M M M D senR M
P P P D R P
+
+
'
'
cos
1
1
1
1
1
1
(6.5)

O erro fecho linear a combinao dos dois erros de fecho planimtricos, dado por

l M P
+
2 2
(6.6)

O erro de fecho altimtrico a diferena entre o valor de cota transportado ao longo da
poligonal e o valor de cota do ponto de apoio de chegada, dado por

H n n
H H
'

+

+
'
+ +
+
H D
Z Z
h h H
h i
i i i i
i i
i
n
n 1
1 1
1
1
1
2
(cos cos )
, ,
(6.7)

102
Poligonal fechada com orientao interna
Consideremos uma poligonal com n pontos observados que comece e acabe no mesmo ponto
e, cujo rumo de orientao seja o rumo dado pela direco de visada atrs do ponto de apoio,
como se apresenta na figura seguinte

Fig.6.2 - Poligonal fechada com orientao interna

As observaes que se efectuam nesta poligonal, so:
- n distncias inclinadas
- n desnveis (c/ zenitais recprocas)
- 1 rumo de orientao

numa totalidade de N= 3n+1 observaes.
Em n pontos estacionados, onde apenas um fixo ou de coordenadas conhecidas, temos n-1
pontos novos (livres) a coordenar, donde o nmero de incgnitas do sistema

N
o
=3(n-1)=3n-3

A redundncia do sistema novamente

r = N-N
o
= 3n+1-(3n-3) = 4

resultando tambm, 4 equaes de condio, as condies de fecho da poligonal.
Neste caso particular, verificam-se as condies de igualdade entre os valores de partida e
chegada da poligonal, pelo facto de ser fechada, ou seja

n n n n
H H P P M M R R
1 1 1 0
; ; ;
3

P
1

P
2

P
3

P
4

P
6

P
5

P
7

R
0

103
Estas condies fazem com que os erros de fecho dependam apenas das observaes. Temos
ento

i
i
n
M i
i
n
P i
i
n
H i
i
n
n
M
P
H
1
1
1
1
2

onde para
necessrio retirar um ciclo de 2, pois deve-se considerar R R

n n
2 , em
vez de igual a 0 (zero).

Poligonal fechada com orientao externa
Para uma poligonal de n-1 pontos, consideram-se n estacionados, ou seja, o primeiro ponto
(de partida e de chegada) estacionado no incio e no fim da observao da poligonal. A
orientao dada por uma direco externa poligonal, verificando-se de igual modo, a igualdade
dos rumos inicial e final de orientao da poligonal.

Fig.6.3 -Poligonal aberta com orientao externa.

Estamos na presena de uma poligonal do tipo aberto, em termos de dimensionamento da
configurao do sistema de observaes, mas do tipo fechado em termos de geometria. Isto ,
em termos matemticos, ou em termos de ajustamento computacional, pode ser considerada uma
poligonal aberta, com a particularidade de abrir e fechar no mesmo ponto, em termos
observacionais ela do tipo fechado. Basta para isso considerar o nmero de pontos n=n+1, onde
P
n
tem os mesmos valores de P
1
(por ser o mesmo), e o rumo de chegada R
n
=R
0
+.
3

P
1
P
8

P
2

P
3

P
4

P
6

P
5

P
7

R
0

104
Considerando ento n pontos estacionados, apresentam-se n-2 pontos novos e, em termos de
observaes temos:
- n-1 distncias inclinadas
- n-1 desnveis
perfazendo uma totalidade de N= 3n-2 observaes.
Com os n-2 pontos novos, vem
N
o
= 3(n-2)

incgnitas, ou parmetros do sistema, resultando de igual modo, o mesmo valor de redundncia do
sistema
r = N-N
o
= 3n-2 -3(n-2) = 4.

6.2 Clculo e ajustamento
6.2.1 Precises e tolerncias dos erros de fecho
Para o fecho angular, vamos supor que

i
i
n
n
R n R
1
0

donde, aplicando a lei geral de propagao de erros para funes lineares, vem

2 2 2 2
+ +
Ro
i
Rn
i
(6.9)

considerando de igual preciso, quer os rumos, quer os ngulos, estes porque so medidos com o
mesmo aparelho e de igual modo, tem-se como preciso para o erro de fecho

+ 2
2 2
R
n .

Para os caso particulares de poligonais fechadas, em que R R
n 0
, temos

n .

Como tolerncia do erro de fecho angular, se considerarmos a semi-amplitude do intervalo de
confiana a 99%, temos

105

n 6 . 2 6 . 2 . (6.10a)

Em termos clssicos, a tolerncia para o erro de fecho angular

f n
< (6.10b)

em unidades de minuto de arco, no sistema centesimal ou mesmo no sexagesimal. Curiosamente,
esta expresso igual anterior para uma preciso angular de cerca de 20 e uma confiana de
99.9% (com factor de confiana igual a 3).
O fecho linear ou planimtrico define a distncia entre o ponto dado pelas coordenadas finais
transportadas e o ponto dado pelas coordenadas do ponto de apoio de chegada. Pode ser
definido pela expresso (6.6), em que
M
,
P
so os fechos planimtricos relativos s coordenadas
M e P.
Diferenciando a expresso de
l
, resulta

d d d
l
M
M P
M
P
M P
P

+
+
+
2 2 2 2

donde, por aplicao da lei geral de propagao dos erros, obtm-se a varincia de
l

l M P
M
l
P
l
2
2
2
2
2
_
,
+
_
,
(6.11)

Ento, para uma confiana de 99%, a tolerncia para o erro de fecho planimtrico

2
2
2
2
6 . 2 6 . 2
P M l
l
P
l
M
T

,
_
,
_

(6.12a)

Em termos clssicos, a tolerncia para o erro de fecho planimtrico dada por

f m L Km
l
( ) . ( ) . < + 0 005 0 05. (6.12b)

Para se determinar as precises

M P
, que intervm na expresso (6.12a) da tolerncia
T
,
vamos primeiro considerar as expresses (6.2) de transporte das coordenadas (M,P) e sobre elas
aplicar a lei de propagao geral dos erros, resultando

106

M M i D i i R
i
k
P P i D i i R
i
k
k i i
k i i
R D R
R D sen R
2 2 2 2 2 2 2
1
1
2 2 2 2 2 2 2
1
1
1
1
+ +
+ +
sin cos
cos
(6.13)
onde,
2 2 2 2
i D
D q p
i
+ a varincia dos comprimentos, cujos parmetros p e q so dados pelo
construtor do distancimetro, e

+
i
Ro R
i i
2 2 2
a varincia do rumo.
Como
n n P n n M
P P e M M
' '
, obtemos de igual modo as suas varincias

M
n
n
P
n
n
M
M
P
P
2 2 2
2 2 2
+
+
'
'

substituindo agora nestas expresses as expresses anteriores (6.13) e, considerando que

senR
M M
D
i
i i
i

+1
e cosR
P P
D
i
i i
i

+1

temos finalmente as varincias dos erros de fecho planimtrico

M i i n
P i i n
M
i i
i
D i i R
i
n
M
P
i i
i
D i i R
i
n
P
M M
D
P P
P P
D
M M
2 2 1
2
2
1
2 2
1
1
2
2 2 1
2
2
1
2 2
1
1
2
1
1
+

_
,
+
1
]
1 +
+

_
,
+
1
]
1 +
+
+
+
+
( )
( )
(6.14)

Este tipo de clculo da tolerncia do erro de fecho planimtrico (6.12a), feito custa das
precises dos erros de fecho em M e P (6.14), demasiado elaborado para que se possa
implementar mo, pelo que no far sentido esse tipo de anlise num simples clculo de
poligonais. Sendo certo que este tipo de teste , do ponto de vista estatstico, mais correcto, ele s
ser possvel de ser implementado, de modo fcil, em clculo computacional.
Para o fecho altimtrico e considerando observao de zenitais simples, onde

H n n i i i i n
H H H D gZ hI hA H + +
'
( cot )
1

e sob a aplicao da lei geral de propagao de erros, resulta a sua preciso

H i n
H i D
i
i
Z hIA
i
n
H
g Z
D
sen Z
+ +
_
,
+
1
]
1 +
1
2 2 2
2
2
2 2
1
1
2
2 cot (6.15a)

107

Para o caso de observao de desnveis com zenitais recprocas, onde o erro de fecho altimtrico
dado pela expresso (6.7), a sua preciso ser dada por

2
H
1 n
1 i
2
hIA
2
Z
2
i i 2
D
2
i 2
H
n i 1 H
2
2
senZ D
2
Z cos
+
1
1
]
1
+
,
_

+
,
_
(6.15b)

A tolerncia , para um intervalo de semi-amplitude de confiana de 99%, ser dada por

H
T
6 . 2 . (6.16a)

Em termos clssicos, a tolerncia dada pela seguinte expresso, onde n representa o nmero
total de lados da poligonal

f m n
n
( ) . . < + 0 03 1 0 1 (6.16b)

6.2.2 Mtodo clssico de ajustamento
A aplicao deste mtodo passa pela distribuio proporcional dos erros de fecho pelas
observaes. A distribuio deve ser feita na proporo directa da distncia dos lados, quer para
o caso das coordenadas planimtricas quer da coordenada altimtrica, pois as suas precises so,
geralmente, directamente proporcionais s distncias. E ser de igual proporo para os ngulos
horizontais, porque estes so observados com igual preciso, para o mesmo aparelho e mesma
metodologia.
um processo sequencial, onde em primeiro lugar se procede ao clculo e distribuio do erro
de fecho angular, de seguida procede-se ao clculo e distribuio dos restantes erros de fecho, e
s depois que se procede ao clculo das coordenadas dos pontos da poligonal. A razo para tal
procedimento, reside no facto de o fecho angular depender exclusivamente dos ngulos, enquanto
que os restantes erros j dependem dos ngulos e das distncia observados.
Seja ento, o erro de fecho angular dado pela expresso (6.4), dividindo-se esso erro pelo
nmero total de ngulos observados, obtem-se o simtrico da correco a fazer a cada ngulo

n
'
i i

(6.17a)
Considerando os rumos observados, a correco directa aos rumos dada por

n
i
R R
'
i i
(6.17b)

108
Aps a distribuio do erro de fecho angular, procede-se determinao dos erros de fecho
planimtricos. A distribuio destes fechos feita sobre as diferenas das coordenadas M
i
, P
i

dos pontos sucessivos, na proporo directa das distncias de D
i
/L, onde L o desenvolvimento
da poligonal (L=D
i
).
Sendo,
M n n
M M
'
e
P n n
P P
'
ento, os valores corrigidos sero dados por

P
1 i
1 k
k
'
i i P
i '
i i
M
1 i
1 k
k
'
i i M
i '
i i
L
D
P P
L
D
P P
L
D
M M
L
D
M M

(6.18)

Da mesma forma, se procede com o erro de fecho altimtrico, sendo
H n n
H H
'
ento

H
1 i
1 k
k
'
i i H
i '
i i
L
D
H H
L
D
H H
(6.19)

Resumidamente, pode-se apresentar o algoritmo da seguinte forma:

Planimetria
1 calcular

se

<
T
() ento
2 distribuir

por R
i
3 calcular

M
,
P
,
l

se
l
<
T
(M,P) ento
4 distribuir
M
e
P
por M
i
e P
i

Altimetria
1 calcular
H

se
H
<
T
(H) ento
2 distribuir
H
por H
i
6.2.3 Ajustamento pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados
Apesar de poder-se formular o modelo funcional de ajustamento de poligonais com o mtodo
de equaes de observao, tal como foi feito para a interseco inversa, iremos adoptar aqui o
mtodo de equaes de condio por ser mais simples e eapresentar uma analogia com o mtodo
clssico de compensao.
Tomemos como referncia a configurao geomtrica de uma poligonal aberta com n pontos
estacionados (n-1 lados). Tal como verificmos em cada um dos casos, teremos uma
redundncia do sistema, r = N - N
0
= 4; com um total de N=3n-2 observaes (n ngulos, n-1
comprimentos e n-1 desnveis), e n-1 pontos novos (a coordenar), ou seja N
0
=3n-6 coordenadas
a determinar.

109
Teremos ento, um sistema de r = 4 equaes de condio s com observaes, que sero
exactamente as equaes de condio de fecho da poligonal:

0 0 0 0
H P M R
; ; ; (6.20)

Assumindo o seginte vector de observaes ( )
1 1 1 1 1

n n n
H H , ,..., , D ,..., D l podemos
escrever as equaes de condio na forma desenvolvida
[ ]
+
n
i
n i
n R ' R
1
0
0 (6.21a)
[ ] 0
1
1
1
+
n
n
i
i i
' M M R cos D (6.21b)
[ ]
+
1
1
1
0
n
i
n i i
' P P senR D (6.21c)
( ) [ ]
+ +
1
1
1
0
n
i
n
i
A
i
I i i
' H H h h g cot D (6.21d)

Definidas as equaes de condio, vamos deduzir o nosso modelo matemtico completo para o
mtodo dos mnimos quadrados segundo o formalismo matricial. Comecemos por definir o modelo
funcional e a sua soluo do caso geral ( ) 0 X , l F . Este caso apresenta, aps uma linearizao,
como sistema de equaes lineares
f X . B l . A + (6.22)
onde V l resduos
X correco s coordenadas (parmetros)

X
F
B ;
l
F
A
componentes da matriz jacobiana de F

e como soluo de (6.22)
( ) Pf B PB B X
T T
1
(6.23a)
( ) f X B P QA V l
T
+ (6.23b)
onde
2
0
1
Q matriz cofactor, e a matriz cofactor
( )
1
T
AQA P matriz dos pesos
Reduzindo-se o caso geral a ( ) 0 l F (caso particular de equaes de condio), desaparecem
todos os termos que dependem do vector de parmetros X, inexistente no nosso modelo. Assim,
temos as seguintes equaes matriciais para o sistema de equaes lineares e para a soluo
f l . A (6.24)
Pf QA V l
T
(6.25)
resultando o vector das observaes ajustadas por V l l
+ .
Os elementos da matriz A (derivadas parcias dos erros de fecho) e do vector independente (f)
so calculados a partir das observaes.
O ajustamento por mnimos quadrados deve de ser feito com um processo iterativo, j que
resulta de um processo de linearizao de um funcional. A soluo das observaes ajustadas deve

110
ento, entrar novamente como valor inicial do sistema de equaes lineares, repetindo-se o
processo at o vector independente (f), vector dos erros de fecho, apresentar valores nulos para
uma dada aproximao.
Aps se efectuar o ajustamento das observaes, proceder-se- ao clculo final das
coordenadas dos pontos da poligonal por simples transporte de coordenadas.

Modelo estocstico
O modelo estocstico estabelece as relaes de preciso e correlao dos parmetros do
sistema funcional. Consideremos aqui, por uma questo de simplicidade, a inexistncia de correlao
entre as observaes (observaes independentes), apesar dela existir entre os desnveis e os
comprimentos. Neste caso teremos os elementos iniciais do modelo estocstico definidos por
matrizes diagonais, ou seja:

( )
2
H
2
H
2 2 2
D
2
D
2
0 1
ll
2
0
1
ll
1 n 1 n 1 1 n 1
,..., , ,..., , ,..., diag
Q P

(6.26)
Onde os elementos diagonais, varincia das observaes, podem ser determinados do seguinte
modo:

2 2

(da preciso do teodolito)

2 2 2 2
i D
D q p
i
+ (p e q, parmetros do distancimetro)
( )
2
2
2 2 2 2

+ . z sec D . z g cot
i i D i H
i

A varincia de referncia priori (
2
0
) deve ser assumida de acordo com a configurao do
sistema matemtico; ou seja, de acordo com a preciso instrumental, a geometria da poligonal e a
experincia do operador. De um outro modo, ela tem de estar de acordo com a as fontes de erro e
suas influncias no modelo.
posteriori podemos determinar estimativas da varincia de referncia e das varincias, ou
precises, das observaes ajustadas. Assim, temos a varicia de referncia posteriori

2 3
1
2
2
0
4
1
4
n
i
ii
i
T
q
v PV V
s (6.27)
e a matriz das varincias e covarincias das observaes
PAQ QA Q Q
T
l
(6.28)
Teste da razo de varincias
semelhana do do ajustamento clssico, tambm aqui podemos estabelecer tolerncias ou
critrio de aceitao da poligonal. Este critrio passa pela realizao de um teste estatstico que se
faz varincia de referncia.
Pretende-se testar se as varincias posteriori so estatisticamente iguais ou diferentes das
varincias priori, se as condies de observacionalidade so coerrentes e esto dentro da
preciso prevista. Pode-se testar se o conjunto instrumento+operador est a observar
correctamente ou no, se est a observa bem de mais, dentro do aceitvel, ou mal de mais. Para
isso, podem-se realizar testes bilaterais ou testes unilaterais, isto , pode-se testar a difernea

111
estatstica das varincias de referncia, priori e posteriri, nos dois sentidos (maior e menor)
ou individualmente em cada um dos sentidos.
Mais concretamente, podemos proceder aos seguintes testes:
Bilateral
2
0
2
0
2
0 0
> <
2
0
2
0 1
2
0
s s : H v s : H
Unilateral
2
0
2
0 0
<
2
0 1
2
0
s : H v s : H
Unilateral
2
0
2
0 0
>
2
0 1
2
0
s : H v s : H
O teste pode ser feito quer segundo a funo de distribuio Fisher (F) que segundo a funo
de distribuio Qui Quadrado (
2
), dado que a funo de Fisher resulta da diviso de duas
funes de Qui Quadrado.
Teste de Fisher
2
0
2
0 0
>
2
0 1
2
0
s : H v s : H Rejeitar se:

>
1 2
0
2
0
, , r
F
s

Teste de Qui Quadrado
2
0
2
0 0
>
2
0 1
2
0
s : H v s : H Rejeitar se:
2
1
2
0
2
0

>
, r
rs

Para
0
= 1, r = 4 graus de liberdade e uma confiana (=1-) de 99% (incerteza de 1%)
temos os seguintes valores: 18 13
2
99 0 4
,
. ,
e 32 3
99 0 4
,
. , ,
F
.
Existe uma relao estreita entre o resultado das tolerncias estabelecidas anteriormente e os
resultados deste teste. A sua parametrizao deve depender dos aparelhos, da geometria e das
condies de observao, e no ser geral para qualquer caso.

Este caso particular do modelo matemtico de ajustamento com equaes de condio
apresenta uma desvantagem face ao caso particular do modelo de ajustamento com equaes de
observao, tambm designado por mtodo de variao de parmetros. Essa desvantagem a
ausncia da varincias e covarincias das coordenadas (parmetros), por estas se encontrarem
ausentes neste modelo. Contudo, existe uma forma de deduzir a preciso das coordenadas
resultantes, por aplicao da lei de propagao das varincias e covarincias das observaes
partindo do ponto de apoio mais prximo.

112
7. LEVANTAMENTO DE PORMENOR

Os ponto de pormenor so os pontos que terminam a cadeia no processo de levantamento
topogrfico. So eles que definem a topografia do terreno com o pormenor permitido pela escala
da carta, e que permitem definir a localizao, orientao e dimeno dos objectos e lugares da
superfcie terrestre.
Quanto ao mtodos utilizados, eles podem ser divididos em: mtodos topogrfico e mtodo
fotogramrtico. O primeiro, o mbito desta nossa disciplina, utilizado para reas pequenas e em
escalas grandes, normalmente superiores a 1/500; o segundo, mbito da disciplina de
Fotogrametria, utilizado para reas grandes e em escalas pequenas, normalmente superiores a
1/1000, podendo ser utilizado na escala de 1/500 se a rea e o custo o justificar. Pode-se dizer
que no limite da escolha do mtodo a adoptar, os factores que influenciam a deciso so:
economia, tempo e recursos.
Os pontos de pormenor so coordenados a partir dos pontos de apoio, normalmente os pontos
da poligonal ou pontos auxiliares coordenados a partir da poligonal ou a partir de qualquer outro
ponto coordenado previamente. Podem tambm ser os prprios vrtices geodsicos, caso se
encontrem dentro da zona de levantamento e com a intervisibilidade necessria coordenao dos
pontos de pormenor.
So pontos sempre coordenados por irradiao, atravs do mtodo de irradiada simples, quer
pelo mtodo convencional de estao total mais alvo, quer pelo mtodo moderno de GPS relativo
em modo rpido-esttico ou em modo cinemtico (pra-arranca ou cinemtico contnuo).
O apoio coordenao, pelo mtodo convencional, necessita de um ponto nas imediaes j
coordenado e intervisibilidade entre esse ponto e o ponto de pormenor a coordenar.

Figura 7.1 Irradiada simples na coordenao de pontos de pormenor.

( )
( )
( )
a i EP EP E P
EI
'
EP E P
EI
'
EP E P
h h Z g cot D C C
R cos D P P
R sen D M M
+ +
+ +
+ +
(7.1)
As observaes (ngulo e distncia) devem ser reduzidas ao respectivo sistema de
coordenadas cartogrficas. O ngulo deve ser reduzido sua referncia, o rumo cartogrfico, com
um rumo de referncia, consistindo na operao de orientao do giro; e a distncia tem de ser
R
P
E
I
D
EP

113
reduzida ao plano cartogrfico. Esta coreco distncia deve contemplar a correco
atmosfrica (apenas para distncias por mtodos electromagnticos), a reduo ao plano
horizontal, a reduo ao eleipside de referncia e finalmente a correco da projeco
cartogrfica. A correco atmosfrica e a reduo ao plano horizontal so efectuadas dentro do
prprio aparelho, se este for uma estao electrnica; j o resto das correces de reduo
podem ser feitas posteriori por meio de clculo rigoroso, ou atravs de um factor de escala
calculado para a zona e introduzido no aparelho (no factor ppm), ou mesmo serem desprezadas se
o efeito sobre a distncia for inferior preciso utilizada.

Figura 7.2 Coordenao de ponto de pormenor com orientao do giro.
Relativamente operao de orientao, ela pode ser feita de trs formas, obrigando contudo
existncia de uma direco referenciada e com origem no ponto de apoio. Pode ser feita: 1) de
forma desorientada, com o 0 do limbo numa direco arbritria, obrigando o conhecimento da
leitura para a direco de referncia (l
p0
=nn); 2) semi-orientada, com o 0 do limbo na direco
de referncia (l
po
=0), resultando o valor do ngulo igual prpria leitura do ponto; e 3) orientada,
com o valor do rumo de orientao introduzido na direo de referncia (l
p0
=R
0
).
O rumo de orientao do giro da irradiada provem da compensao da poligonal ou
deduzido a partir das coordenadas do ponto de apoio e do ponto de orientao. Pode tambm,
embora com menor preciso, resultar de uma orientao magntica (bssula) ou de uma
orientao astronmica (sol ou estrelas), a chamada orientao em modo declinado.
Relativamente altimetria, impe-se sempre o cuidado de medir a altura do instrumento e do
alvo, com preciso sub-centrimtrica e desde o ponto materializado no solo at ao centro
geomtrico do instrumento/alvo (interseco dos eixos associados).

Planimetria
R
0

E
P1
P2

114
A planimetria definida pelos pontos projectados no plano cartogrfico dos elementos
topogrficos - objectos, infraestrturas e delimitaes de reas, definidos apenas pelo par de
coordenadas planimtricas (M, P).
Os elementos topogrficos includos so de dois tipos: os que tm dimenso escala (d=3xdt,
com dt=0.3mm dimenso mnima do trao); ou os que no tendo representao, por serem de
dimenso reduzida, tm importncia relevante e so representados atravs de smbolos. Teremos,
portanto, uma representao escala e uma representao por simbologia.
A simboligia e as especificaes grficas utilizadas na representao so normalmente definidas
por um catlogo de objectos, catlogo esse que sendo semelhante dentro da mesma escala para
qualquer levantamento topogrfico, variar de escala para escala. Esse catlogo de objectos deve
ser definido pelas instituies reguladoras da cartografia nacional, caso do Instituto Portugus de
Cartografia e Cadastro em Portugal, podendo, contudo, em casos particulares fugir-se a essas
especificaes.

Figura 7.3 Pontos de pormenor e sua edio.
A informao proveniente do campo, alm do conjunto de coordenadas e designaes dos
pontos de pormenor, deve tambm conter informao de categorizao e conexo dos elementos,
bem como a representao do levantamento por meio de um croqui de forma a poder ajudar na
edio topogrfica. Pois normalmente, quem edita no quem executa os levantamentos no
terreno, pelo que a informao que passa para o gabinete deve ser completa e sem causar
qualquer tipo de ambiguidade ou omisso.

At aqui temos vindo sempre a fazer referncia ao encadeamento topogrfico, colocando a
ligao do esqueleto de levantamento rede geodsica no incio do processo e o levantamento de
pormenor no fim. Contudo, sempre possvel quebrar este encadeamento, justificado pelas mais

115
diversas razes, como seja a falta de recursos para a dita ligao, ou mesmo, a ausncia da
necessidade de uma referenciao dita cartogrfica, uma mera projeo local. Obtm-se do
mesmo modo o mesmo resultado final, querendo isso dizer que a ligao rede pode ser feita
posteriori sem perda de rigor de posicionamento.
Vamos supor que se efectuou o levantamento de pormenor antes da ligao rede, optando-se
entretanto por um sistema dereferncia local. Como que se pode ento referenciar este
levantamento com a ligao feita posteriori? A resposta bvia, atravs de uma trasformao de
coordenadas com 4 parmetros entre os dois sistemas de referncia (local e rede geodsica). Com
um mnimo de dois pontos coordenados nos dois sistemas podemos determinar os parmetros de
transformao (2 translaes T
M
,T
P
, 1 rotao - e um factor de escala - ) atravs de uma
transformao afim, mais propriamente transformao de Helmert, pela resoluo de um sistema
de equaes lineares de dimenso 4x4 (7.2).

2
2
2
1
1
1
2
2
1
1
S
P
M
P
M
S
P
M
P
M

cos
sen
cos
sen
sen
cos
sen
cos
T
T
T
T
P
M
P
M
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
(7.2)
A resoluo deste sistema em ordem aos parmetros de transformao (T
M
,T
P
, ) passa por
um processo iterativo com o sistema linearizado.
Pode tambm ser feita de forma emprica atravs da mdia da diferena dos rumos, diferena
de coordenas e diferena dos comprimentos nos dois sistemas.

Altimetria
Os pontos de pormenor altimtrico permitem determinar o Modelo Digital de Terreno (DTM).
So formados por uma parte ou pela totalidade dos pontos de pormenor planimtrico e ainda por
pontos especficos de altimetria, os quais se situam em zonas com relevo e sem elementos
topogrficos. Dos pontos de planimetria so excludos todos aqueles que no se situam sobre o
terreno ou que se situam dentro de construes ou reas onde o DTM no ser determinado.
Estes pontos especficos de altimetria devem-se distribuir por malhas regulares ou irregulares,
dependendo da forma do terreno. A sua densidade depende da variao do declive e da
rogusidade do terreno (perturbncias e reentrntrias), causadas pela morfologia normal do terreno
ou pela presena de linhas de gua, vias de comunicao, ou qualquer outro tipo de aterro e
desaterro. As maiores densidades do-se em terrenos com rogusidade, com declives variveis, e
em escalas grandes; equanto que as menores densidade verificam-se em terrenos sem rogusidade,
nos declives constantes, e em escalas pequenas.

116

Figura 7.4 Malha irregula de pontos de altimetria.

Figura 7.5 Malhas regulares de pontos de altimetria.

O DTM pode ser constituido quer por curvas de nvel, quer por uma grelha de pontos, quer
por elementos finito (tringulos). Em termos de representao grfica a forma mais cumumente
usada por curvas de nvel, alis a que usada na cartografia convencional ou mtrica.
Os pontos so unidos por linhas formando tringulos que definem de forma polifacetada a
superfcie a representar. A determinao das curvas de nvel da topografia do terreno feita
atravs de interpolaes lineares sobre as linhas de declive constante que unem os pontos da
malha e que constituem a triangulao da superfcie (Fig. 7.6). Os pontos que resultam da
interpolao linear com valor constante so unidos formando assim a curva de nvel.

Um dos elementos fundamentais do trabalho de campo o registo de dados. Hoje em dia, na
era da cartografia digital, este registo tornou-se mais completo; para alm das simples
coordenadas e designaes dos pontos, so acrescentados uma srie de cdigos (multicdigos)
para facilitar a sua implementao na edio, a sua identificao e classificao nas bases de dados
de que possam vir a fazer parte. claro que esta tarefa est cada vez mais facilitada, dada a
sofisticao electrnica do equipamento e sua conexo para transferncia dos dados.
Temos como elementos fundamentais no registo de dados: folha ou caderno de registo de
observaes e notas de campo; ficheiro com dados dos pontos fixos ou de apoio; ficheiro com
multicdigos; ficheiro final dos pontos levantados; e uma folha com desenhos e croquis de
disposio geomtrica do levantamento.

117

Figura 7.6 Interpolao das curvas de nvel.

Figura 7.7 Plata Topogrfica de uma parcela do Jardim Botncico de Lisboa.
108
95
108
93

110
90
120
100

118
8. EDIO TOPOGRFICO
A edio topogrfica, ou mais genericamente, edio cartogrfica, a componente de desenho
assistido por computador (CAD Computer Aid Design) que elabora a carta ou planta em
formato digital, sempre convertvel em formato analgico (carta) atravs da impresso em
sofisticadas impressoras a jacto de tinta ou a laser. A utilizao de CAD est hoje em dia
generalizada na edio cartogrfica, de tal modo, que a profisso de desenhador topogrfico
uma funo extinta nos moldes em que era entendida, os profissionais desta rea foram
convertidos em operadores de desenho informtico. E elaboara e editar uma planta ou carta num
computador atravs de um programa CAD uma tarefa ao alcance de qualquer minimamente
entendida em topografia e informtica.
Tal como nas operaoes de campo se pode separar a planimetria da altimetria, tambm aqui o
mesmo acontece. Os programas mais sofisticados separam mesmo, quer ao nvel dos ficheiros
quer ao nvel das respectivas aplicaes, essas duas operaes. Portanto, comum encontrarem-
se programas CAD que operam a planimetria em ficheiro com formato 2D e a altimetria em
ficheiros com formato 3D. No entanto, encontram-se programas CAD nos quais apenas existem
ficheiros em formato 3D, como o exemplo do formato DXF.

Edio Planimtrica
As etapas da edio planimtrica, basicamente, resumem-se a: 1) gerar e configurar um ficheiro
2D; 2) carregar os pontos de pormenor planimtrico a partir dos ficheiros de campo; 3) carregar o
ficheiros de clulas ou do catlogo de objectos; 4) gerar e editar os elementos topogrficos a
representar; 5) referenciar a rea til do ficheiro com uma moldura que conter, entre outos
elementos, a escala e a legenda; e 6) finalmente imprimir escala desejada.

Figura 8.1 Gerar um ficheiro 2D em Microstation.

119
Para gerar um ficheiro recorre-se ao ficheiro tipo j existente no programa CAD (Fig. 8.1),
sobre o qual se deve dar o nome provisrio de edio. Aps se gerar o ficheiro deve-se ento
configur-lo (Fig. 8.2), de modo que as unidade de trabalho e a sua resoluo (nmero de pontos
que constituem a rea de trabalho do ficheiro) sejam correctamente definidas de acordo com a
escala da planta e respectiva dimenso da rea de trabalho.

Figura 8.2 Configurao do ficheiro, unidades, resoluo e texto.

A Tabela 8.1 mostra dois formatos possveis de um ficheiro com as coordenadas dos pontos
levantados no terreno. Esses ficheiros so depois importados para o ficheiro de de edio, atravs
de um mdulo especfico (Fig. 8.3).

Tabela 8.1 Ficheiro de pontos proveniente do campo em dois formatos.
Aps a importao dos ficheiros dos pontos do levantamento de pormenor obtemos a sua
edio no ficheiro, como mostrado na Figura 8.4. A partir da j possvel inserir e criar os
P0A1 -88967.371 -100674.521
80.281
P0A2 -88970.659 -100665.792
80.274
P0A3 -88970.019 -100665.516
80.276
P0A4 -88971.078 -100662.730
80.283
P0A5 -88971.723 -100662.985
80.289
P0A6 -88976.101 -100651.492
80.275
P0A1 1 -88967.371 -100674.521
80.281
P0A2 1 -88970.659 -100665.792
80.274
P0A3 1 -88970.019 -100665.516
80.276
P0A4 1 -88971.078 -100662.730
80.283
P0A5 1 -88971.723 -100662.985
80.289
P0A6 1 -88976.101 -100651.492
80.275
NOME X Y Z NOME CEL X Y Z

120
objectos topogrficos sobre os pontos respectivos, de acordo com a informao de campo e
segundo as especificaes do catlogo de objectos relativo escala a representar.
Com o auxlio de uma biblioteca de clulas conjunto de smbolos que reprentam os elementos
(Fig. 8.5), que respeite as especificaes de cor, espessura, nvel de informao e escala dos
objectos, refenciadas no catlogo de objectos, possvel proceder edio do ficheiro e obter
uma verso final como mostrado na Figura 8.6.

Figura 8.3 Importao do ficheiro dos pontos.

Figura 8.4 Disposio dos pontos dentro do ficheiro de desenho.

121
O ficheiro desenho constitudo por nveis, de modo que toda a informao contida no ficheiro
de edio cartogrfica fica estratificada, ou seja, colocada em nveis especficos e distintos. Esta
estrutura permite a separao da informao para uma melhor optimizao de edio e de
armazenamento dessa informao. Assim, possvel atravs da activao e desactivao dos
nveis, visualizar ou imprimir apenas a informao desejada.
A definio dos nveis onde devem ser colocados cada um dos elementos topogrficos
inclundo a toponmia, definida no catlogo de objectos juntamente com os atributos desses
elementos. Na prpria biblioteca os nveis de cada clula devem j estar estabelecidos de forma
correcta, para que quando inseridos no ficheiro esta simbologia fique no nvel certo.

Figura 8.5 Biblioteca de clulas.

Figura 8.6 Edio final do ficheiro com a planta do levantamento.

122
Edio Altimtrica
As etapas da edio altimtrica, analogamente, resumem-se a: 1) gerar e configurar um ficheiro
3D; 2) carregar os pontos de pormenor altimtrico a partir dos ficheiros de campo; 3) importar a
superfcie (pontos) para a aplicao de interpolao; 4) delimitar a rea ou reas para gerar o
DTM; 5) triangular a superfcie; 6) criara as curvas de nvel com a respectiva parametrizao
(equidistncia, cor, espessura, etc.); 7) editar pontos de cota; 8) refernciar o ficheiro 2D de
planimetria (em pano de fundo); 9) cortar possveis curvas de nvel sobre edificaes ou outros
elementos sobre as quais elas no devam existir.
Aps a completa edio da altimetria ela , normalmente, impressa em separado da planimetria
e referenciada ou no com uma moldura prpria.

Figura 8.8 Altimetria referenciada sobre a planimetria.

123
9. PLANEAMENTO E GESTO DE TRABALHOS EM
TOPOGRAFIA
Antes de ser propriamente abordado o planeamento e a gesto em trabalhos especficos de
topografia, devemos olhar para conceitos mais gerais, nomeadamente o conceito de gesto de
operaes.
A gesto de operaes encarrega-se do estudo e implementao de mecanismos de deciso
relativamente funo operaes. Os directores de operaes so os responsveis pelo
fornecimento de bens ou servios nas empresas, tomando as decises no mbito das operaes
dentro do sistema da empresa.
A estratgia das operaes uma estratgia funcional que deve estar integrada e articulada com
a estratgia empresarial, bem como, com as estratgias financeira e de marketing, resultando num
esquema consistente para a tomada de decises.

Figura 9.1 Operaes como um sistema de produo.

Em funo da natureza dos objectos de deciso, pode-se dividir as operaes em cinco reas
de deciso: 1) Qualidade; 2) Processo; 3) Capacidade; 4) Stoks; 5) Fora de trabalho.

Qualidade Como objectivo principal da qualidade situa-se a satisfao do cliente. Trata-se
de uma rea das operaes para a qual decisivo o apoio de toda a organizao, desde o mais
alto nvel da empresa. A qualidade do produto ou servio subentende qualidade na concepo e
desenvolvimento, qualidade na produo e qualidade aps venda. A deciso da qualidade prende-

PROCESSO
TRANSFORMAO
(CONVERSO)
INPUTS
GESTO DE OPERAES
OUTPUTS
Trabalho
Matrias Primas
Informao
Capital
Retorno da informao para
melhoria do controlo e da
Tecnologia do Processo
Energia
Produtos

124
se com a defenies de normas e especificaes, com a formao do pessoal e com o controlo da
qualidade planeada.
A qualidade merece uma ateno especial, j que o factor principal na selectividade do
mercado. A preocupao constante com a satisfao do cliente, seja ele interno (dentro da
empresa) seja ele externo, uma mxima que deve estar presente em qualquer sector do sistema
produtivo. A qualidade deve ser por excelncia o carto de vesita de uma empresa. A qualidade,
no sentido de satisfao do cliente, obtm-se quando atingida a perfeita interao entre a
produo do bem e o consumidor.
O chamado tringulo da qualidade (caractersticas prazo de entrega custo) dever estar
presente quer no cliente quer no fornecedor e em prefeita sintonia.

Figura 8.2 Tringulo da Qualidade.

Em qualquer empreza deve de existir uma organizao para a qualidade, isto , deve-se
etabelecer: uma poltica de qualidade; a organizao empresarial para a qualidade; os objectivos
da qualidade; a normalizao para a qualidade; o planeamento e a gesto da qualidade.
Processo Ao nvel do processo a deciso diz respeito ao modelo fsico de produo, em
particular ao tipo de tecnologia; diz respeito aos fluxos do processo, ao desenho e implantao das
instalaes e respectivos espaos; e com todos os outros aspectos relacionados com a
componente fsica. A deciso a este nvel particularmente importante, pois no processo que o
investimento mais elevado e onde as operaes escolhidas devem observar a estratgia de longo
prazo para o negcio que se pretende desenvolver.
Capacidade Este aspecto lida com as formas de disponibilizar a capacidade adequada no
stio certo e na altura certa. A longo prazo, o planemaneto da capaciade implica no s a dimenso
das instalaes, mas tambm a dimenso dos recursos a afectar s operaes. A curto prazo, a
Expectativas
Prazo de Entrega Preo
Q
Caractersticas
Prazo de Entrega
Custo
Consumidor
Fornecedores
Lucro
Perda

125
programao da utilizao dos diversos recursos constitui de igual forma uma componente de
planeamento da capacidade.
Stoks Trata-se da gesto do fluxo de produtos e bens ao longo do processo produtivo. As
decises relativas aos stoks prendem-se com: o que encomendar; quanto encomendar; e quando
ecomendar. Os sistemas de gesto de stoks so usados para administrar a compra de matrias
primas, a fabricao de produtos intermdios e de produtos finais.
Fora de trabalho A gesto dos recursos humanos uma das componentes fundamentais
das operaes; por mais automatizado que seja o processo produtivo, nada feito sem as pessoas
que produzem. Com base nos ndices de produtividade, as decises relativas gesto do pessoal
prendem-se com processos de seleco, contratao, despedimentos, formao, superviso,
compensao e motivao.

Planeamento de Levantamentos Topogrficos
Apesar dos trabalhos a executar nos levantamentos topogrficos no sofrerem grandes
modificaes de levantamento para levantamento, isto , as operaes a executar so sempre do
mesmo tipo, deve sempre existir a preocupao de executar o trabalho com qualidade e a baixo
custo. A acrescentar a esta preocupao aparece actualmente um factor que pode determinar a
diferena na razo preo/qualidade, o factor tecnologia. Hoje em dia temos ao nosso dispor um
nmero variadssimo de equipamento com o qual pode ser feito um levantamento topogrfico
dependendo, obviamente, do rigor e do prazo exigidos. Estes aspectos podem condicionar, caso
tenhamos vrios recursos ao dispor, uma boa ou m deciso ao nvel do planeamento. Contudo,
os factores de localizao geogrfica do trabalho, como seja, distncia sede da empresa, tipo de
terreno e sua cobertura, tipo de apoio geodsico existente, etc., podem de igual modo acrescentar
condicionantes ao planeamento. Com tudo isto, no podemos pensar que planear um levanatmento
topogrfico seja partida uma tarefa fcil. Poder ser fcil a operao em si, mas no concili-la
com as exigncias e expectativas do cliente e as especifidades do produto final.
Como componentes principais do planeamento de levantamentos topogrficos, podemos
considera as seguintes: rigor tcnico; factor econmico; prazo de execuo; e recursos. Sem
querer distinguir, em termos de importncia, qualquer destas componentes de planeamento, torna-
se imperativo encontrar um compromisso entre elas, por forma a obter-se uma soluo que
garanta a qualidade a baixo custo.
Rigor tcnico ao nvel do rigor tcnico deve-se considerar alguns aspectos importantes: 1) a
definio da escala de levantamento, caso no tenha sido imposta; 2) o estabelecimento de um
esqueleto do levantamento, atravs da rede de apoio e sua ligao rede geodsica, se
necessrio; 3) a formulao de um modelo matemtico, onde se definem os mtodos de
observao e o equipamento a utilizar; 4) fazer um plano de operaes, ao nvel do trabalho de

126
campo e de gabinete; 5) informar devidamente as equipas topogrficas do plano e das
especificaes do trabalho; 6) dar formao quando se introduzem novas tecnologias ou novos
mtodos de observao e clculo; 7) verificar o estado do equipamento atravs de calibaraes;
8) acompanhar o processo por tcnicos especializados de forma a verificar e controlar a qualidade
do trabalho dentro dos prazos previstos.
A deciso ao nvel do apoio do levantamento deve confrontar-se com a diversidade de
recursos materiais, com o tipo de apoio geodsico existente na zona ou na sua regio, com o tipo
de terreno, com o rigor exigido e ainda com o conhecimento tcnico-especfico do pessoal. Deve
ainda considerar o tipo de materializao e intervisibilidadedes dos pontos de apoio, bem como,
usar critrios de optimizao para definir o nmero mnimo (necessrio e suficiente) de pontos.
Estas condicionantes permitem ao decisor fazer uma pr-anlise da configurao da rede de
forma a obter priori uma estimativa da preciso de todos os pontos do levantamento. com
base nesta pr-anlise que se deve dicidir pelas solues mais correctas, do ponto de vista
tcnico. evidente que a soluo final depender dos restante factores do planeamento, factor
econmico e prazo de execuo. A soluo tcnica mais correcta nem sempre ser a mais barata
nem a mais rpida. Por isso, dever-se- apresentar uma lista de solues possveis que respeitem
os requesitos de rigor exigidos, parametrizadas em relao ao prazo de execuo e ao custo, por
forma a permirir s chefias a deciso ptima.
O estado do equipamento de extrema importncia para o rigor a atingir. Dele depende a
eficcia de qualquer pr-anlise, j que se baseia nos nveis de rigor assumidos para cada
equipamento. Normalmente os intrumentos de medida no mantm indefenidamente a preciso de
fbrica; quer devido ao desgaste do material, quer variao ao nvel da dilatao de algumas
componentes, quer ainda devido ao prprio manuseamento do equipamento, essa preciso
degrada-se. Deste modo, ao nvel da manuteno do equipamento, para alm de o manter em
perfeitas condies de conservao, deve-se proceder calibao peridica do equipamento. Se
o equipamento necessitar de assistncia especializada, ento deve-se recorrer a contratos de
manuteno por parte do fornecedor ou atravs de empresas ou agentes especializados.
Todo equipamento de medio devem estar devidamente identificado com o seu estado de
calibrao. E a respectica calibrao dever ser sempre feita de acordo com as normas nacionais
ou internacionais publicadas para esse efeito e para esse tipo de equipamento.
A adequada formao tcnica do pessoal afecto s operaes especficas obviamente um
requesito tcnico, que tem como objectivo a garantia da qualidade do trabalho a executar. Dada a
constante invaso do mercado com novas tecnologias, a gesto ao nvel dos recurso humanos
exige por vezes uma formao dirigida em forma de reciclagem. Esta formao pode ser dada
quer dentro da prpria empresa, quer em centros especializados de formao, quer ainda no
prprio fornecedor da tecnologia adequirida.

127
O acompanhamento do trabalho ao longo das vrias fases deve ser feito com o objectivo de
verificar o rigor e as especificidades ou requesitos do cliente. As respectivas operaes situam-se
ao nvel do controlo de qualidade, que tem por objectivo detectar ocorrncias ou no
conformidades (defeitos, erros ou anomalias).
Factor econminco - Ao nvel do factor econmico, e considerando que neste sector de
servios no necessrio recorrer ao fornecimento ordinrio de bens com a excepo da compra
de coordenadas geossicas, o recursos principais so o equipamento, o pessoal e o meio de
deslocao. Desta forma apenas h que contemplar os custos de despesas dirias da equipa
topogrfica (topgrafo e ajudante de topgrafo) em funo do local de trabalho, sua distncia
sede e respectiva remunerao mensal. Relativamente aos recursos humanos temos ento, em
termos de custos dirios: os honorrios
,
_
30
a t
dias h
h h
* n c , h honotrios, t topgrafo, a
auxiliar; as ajudas de custo ( ) a * P n c
d dias a
com P
d
valor de percentagem sobre a ajuda
(100%, 75%, 50% ou 25%), dependendo esta percentagem do perodo dirio de ausncia em
relao sua residncia; e as despesas de deslocao
t km d
v * n c com o valor de tabela por
kilmetro (v
t
) actualmente de 30 cntimos de euro. Relativamente manuteno de equipamento,
dever-se- ter uma estimativa diria em funo do seu custo anual 360 / c c
m me
e da
amortizao do equipamento, no caso de o equipamento ter menos de 4 anos,
) * /( c c
e a
360 4 . Nesta contabilidade h que considerar, de igual forma, o trabalho de gabinete
e todo equipamento informtico necessrio ao processamento dos dados. H ainda que incluir, e
especificamente para o trabalho de gabinete, as despesas corrente especficas (papel de
impressora, toner, cartuchos de tinta, etc.) e as despesas correntes genricas (luz, telefone, guas,
limpeza, etc.).
Poder por vezes, dado a especificidade do trabalho pedido, ter de recorrer-se a servios
externos, como seja consultoria e sub-contratao de trabalho especfico, que devem tambm ser
considerados nos custos do trabalho.
Finalmente, e depois de se efectuar o somatrio de todas as despesas, h apenas que sobrepor
a margem de lucro de acordo com a estatgia comercial da empresa.
Prazo de execuo - No que diz respeito ao prazo de execuo, alm de ter de se cumprir o
estipulado pelo cliente, deve ser considerado o seu enquadramento dentro dos diferentes trabalhos
em curso nesse perodo, bem como, os recursos a afectar a esse trabalho e respectivas
disponibilidades. Isto implica um planemaneto peridico do tipo anual, semestral ou trimestral, cuja
semana ou o dia ser a sua unidade; o qual deve ser rigorosamente definido de forma transparente
sem causar qualquer tipo de congestionamento. A sua forma em tabela permite uma fcil leitura e
um acompanhamento adequado. O planeamento deve tambm contemplar a necessidade de sub-
contratao de servios nos perodos de pico da actividade, por forma a respeitar o cumprimento
dos prazos de execuo.

128

Para concluir, devemos acrescentar um factor de extrema importncia ao nvel da garantia da
qualidade, trata-se da informao ao cliente, isto , de manter constantemente o cliente informado
sobre o decorrer dos trabalhos por forma a evitar uma insatisfao no final. Isto implica ainda que
no dever haver dvidas sobre as espectativas do cliente, independentemente do cliente ser ou
no perito na rea da Topografia. Este aspecto o que normalmente se designa por apoio ao
cliente, que para o sector de fornecimento de produtos e bens se d no perodo ps venda, e que
no sector de pretao de servios se inicia logo com a assinatura do contrato.


129

BIBLIOGRAFIA

Bannister, A., et al. (1998). Surveying. Seventh Edition, Addison Wesley Longman Limited, England
Casaca, J., et al. (2000). Topografia Geral. Lidel Edies Tcnicas, Lisboa.
Kahmen, H. and W. Faig (1988). Surveying. Walter de Gruyter, Berlim.
Leick, A. (1989). GPS Satellite Survey. Edited by Jonh Willey & Sons, USA.
Mikhail, E., et al. (1981). Surveying Theory and Practice. McGraw-Hill, USA.
Muskett, J. (1995). Site Surveying. Blackwell Science Lda, London.

Apontamentos de Topografia

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Apontamentos de Topografia

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

E N G E N H A R I A G E O G R F I C A

0.3"); Wild T2 - 2 ordem (

10"). O aparecimento de teodolitos electrnicos no trouxe, de

ser o prprio rumo R

a matriz jacobiana da funo F, com

necessrio retirar um ciclo de 2, pois deve-se considerar R R

componentes da matriz jacobiana de F

Você também pode gostar