INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DE

SO PAULO
CAMPUS SO JOS DOS CAMPOS

Allan Cesar Seiji Yamamoto

Caio Felipe Drago da Silva
Joo Marcio de Oliveira Ribeiro
Marcelo Rezende do Nascimento
Rmulo Augusto Cesare

Esteira Seletora e Contadora de Objetos Metlicos

Trabalho de Concluso de Curso

apresentado ao Instituto Federal de
Educao, Cincia e Tecnologia de So
Paulo Campus So Jos dos Campos,
como exigncia para obteno do Ttulo
de Tcnico em Automao Industrial sob
a orientao do Professor Cludio Luis
dos Santos e Co-orientao do Rmulo
de Campos Gosmes.

So Jos dos Campos

2014

Aos pais, amigos e professores.

Toda a brandura,
Dedicamos

ii

Agradecimentos
Primeiramente a Deus por sempre nos proporcionar fora para que
realizase mos este trabalho.

Aos nossos pais e amigos, por seus incentivos, preocupaes e idias

construtivas que ajudaram a constituir todo o trabalho.

Ao IFSP-Instituto Federal de Educao Cincia e Tecnologia de So

Paulo campus So Jos dos Campos/PETROBRAS, seu corpo docente, direo,
setor administrativo.

Ao Prof. Cludio Luis Santos, nosso orientador, por sempre estar

empenhado e motivado a nos ajudar perante todas as dificuldades presentes em
torno do projeto. Tambm pela orientao, correo e reviso do trabalho terico,
pois, a todo o momento nos proporcionou grandes idias de crescimento pessoal e
profissional.

Prof. Vania Battestin por todo seu apoio didtico e profissional na

construo desta monografia.

Aos tcnicos de bancada Danilo e Everson, por auxiliar-nos em diversos

testes realizados no laboratrio e na adaptao dos componentes utilizados em
nosso projeto.

Ao prof. Andr Luiz Mendes Moura por todo o auxilio e orientao em

mtodos de desenvolvimento para soluo de problemas eletrnicos e mecnicos.

Contudo, todos aqueles que sempre acreditaram em nossa capacidade de

realizao e de comprometimento, obrigado!
iii

O xito da vida no se mede pelo caminho

que voc conquistou, mas sim
pelas dificuldades que superou no caminho.

Abraham Lincoln

iv

SUMRIO
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................... vi
LISTA DE ABREVIATURAS E SMBOLOS ................................................................ vii
RESUMO.................................................................................................................. viii
ABSTRACT ................................................................................................................ ix
1. INTRODUO ..................................................................................................... 1
2. OBJETIVO.............................................................................................................. 2
3. REVISO BIBLIOGRFICA .................................................................................... 3
3.1. CLP ............................................................................................................... 3
3.2. Sensor indutivo ................................................................................................. 4
3.3. Motor de passo ................................................................................................. 5
3.4. Sensor ptico .................................................................................................... 6
3.5. Driver ULN 2003 ............................................................................................... 7
3.6. TIP 31C ............................................................................................................. 8
3.7. Rob ................................................................................................................. 8
4. MATERIAIS E MTODOS ....................................................................................... 9
4.1. Materiais ........................................................................................................... 9
4.2. Mtodos .......................................................................................................... 10
4.2.1. Construo da esteira .............................................................................. 10
4.2.2. Acionamento do motor de passo com Driver ULN 2003 ........................... 13
4.2.3. Acionamento do motor de passo pelo TIP31C ......................................... 15
4.2.4. Confeco artesanal do circuito na placa de fenolite ............................... 17
4.2.1. Acoplamento dos equipamentos no projeto ............................................. 23
5. RESULTADOS E DISCUSSES ........................................................................... 26
6. SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS ..................................................... 27
7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ...................................................................... 28
Anexo 2- Programao de lata pequena e grande do rob.. ..................................... 33

LISTA DE FIGURAS
Figura 1

.....................................................................................3

Figura 2

.....................................................................................5

Figura 3

.....................................................................................6

Figura 4

.....................................................................................7

Figura 5

.....................................................................................8

Figura 6

.....................................................................................10

Figura 7

.....................................................................................11

Figura 8

.....................................................................................11

Figura 9

.....................................................................................12

Figura 10

.....................................................................................12

Figura 11

.....................................................................................13

Figura 12

.....................................................................................14

Figura 13

.....................................................................................15

Figura 14

.....................................................................................16

Figura 15

.....................................................................................17

Figura 16

.....................................................................................18

Figura 17

.....................................................................................19

Figura 18

.....................................................................................19

Figura 19

.....................................................................................20

Figura 20

.....................................................................................21

Figura 21

.....................................................................................22

Figura 22

.....................................................................................22

Figura 23

.....................................................................................23

Figura 24

.....................................................................................25

vi

LISTA DE ABREVIATURAS E SMBOLOS

CLP

Controlador Lgico Programvel

DC

Direct current (Corrente contnua)

CC

Corrente contnua

I/O

Input/Output (Entrada/Sada)

GND

Ground (Terra)

Tenso

Sensor

NEMA

(National Electrical Manufacturers Association)

MDF

(Medium Density Fiberboard - Fibra de Mdia Densidade)

NA

Normalmente Aberto

NF

Normalmente Fechado

Ohms

Ganho

Velocidade ngular

vest

Velocidade da esteira

vm

Velocidade do motor

Hz

Frequncia

vii

RESUMO
Esta monografia apresenta o projeto de um sistema de controle de uma
esteira seletora de latas a partir de uma seleo de tamanho no incio que
controlada atravs do hardware CLP (Controlador Logico Programvel). Logo,
quando os sensores indutivos, pela combinao de acionamentos detectarem que a
lata transportada est de acordo com o tipo desejado, o processo continuar
normalmente e aps

a passagem da tal pela deteco ser

realizada

simultaneamente a contagem do produto e depois ele ser armazenado em um

compartimento especfico. Porm, caso haja uma lata fora do padro adotado no
incio, os sensores iro detecta-la, logo, a esteira ir parar e a retirada ser realizada
pelo brao robtico.
Palavras chave: CLP, controle, esteira e seleo.

viii

ABSTRACT
This monograph presents the design of a control system of a treadmill
selector cans from a size selection at the beginning which is controlled via hardware
PLC (Programmable Logic Controller). Therefore, when the inductive sensors,
actuators detected by the combination of the can is transported in accordance with
the desired type, the process continues normally and after the passage of such
detection will be performed simultaneously by counting the product and then it is
stored in a specific compartment. However, if there is a can off the standard adopted
earlier, sensors will detect it, so the treadmill will stop and the withdrawal will be
performed by the robotic arm.
Keywords: PLC, control, track and selection.

ix

1. INTRODUO

As esteiras transportadoras so equipamentos comuns encontrados nas

indstrias. Em todos os tipos de operaes de montagem, de microeletrnicos
indstria automotiva, as esteiras transportadoras, sejam eltricas ou no, suspensas
ou no cho, so literalmente a espinha dorsal do sistema de produo, pois agilizam
e evitam a necessidade de funcionrios realizando essa tarefa.
Ser possvel efetuar o controle da esteira atravs da utilizao de um
CLP para a programao, onde sero tomadas as decises cabveis, como
contagem e separao das latas.
Neste projeto sero apresentados dispositivos eletrnicos (sensores,
transistores), eletromecnicos (motor de passo) e mecnicos (rolamentos, polias,
correia, eixos).
Para que a esteira execute as tarefas desejadas, ser utilizada a
linguagem de programao Ladder usada para desenvolver o cdigo no CLP.

2. OBJETIVO

O objetivo projetar uma esteira que transporte, selecione e conte latas,

sendo que, a triagem feita por meio de um sistema lgico constitudo de dois
sensores indutivos controlados por um CLP e que seja feita a remoo das latas
rejeitadas por meio de um manipulador robtico.

3. REVISO BIBLIOGRFICA

3.1. CLP

O Controlador Lgico Programvel (CLP) ou pela sigla de expresso

inglesa PLC (Programmable logic controller), um equipamentos que atravs de
uma de suas linguagens, no caso a usada a neste trabalho Ladder, programa
microprocessadores que basicamente controlam no geral toda a parte de comandos
eltricos atravs de suas Entradas (I) e Sadas (Q). (Apostila Bit9 CLP140IF, 2012).

"Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o

armazenamento interno de instrues para implementao de funes
especficas, tais como lgica, seqilenciamento. temporizao, contagem e
aritmtica para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios
tipos de mquinas ou processos. Um computador digital que utilizado para
desempenhar as funes de um controlador programvel considerado
dentro deste escopo. Esto excludas as chaves ambores e outros tipos de
seqilenciadores mecnicos (NEMA - ICS3, parte ICS3-304, 1978).

Abaixo se encontra a Figura 1, onde mostra a composio fsica do CLP140IF

utilizado em nosso projeto:

Figura 1 - CLP140IF (Manual do Usurio, 2012).

3.2. Sensor indutivo

Os sensores de proximidade indutiva so empregados nas aplicaes em

locais que necessitem um nvel de vedao e robustez como, por exemplo: leos em
geral e vibraes. Este dispositivo tem como princpio a abertura ou fechamento de
seus chaveamentos eltricos internos quando acionado a partir da permeabilidade
magntica emitida pelo produto que se aproxima do sensor, mas, no o toca. Os
contatos variam de acordo com o modelo, podendo ter contatos NA. As modificaes
do comportamento do oscilador so demoduladas e interpretadas pelo trigger de
modo a obter-se uma sada de sinais high-low, ou seja, uma onda quadrada bem
definida, capaz de excitar um circuito de potncia, tal como um transistor ou um
efetuar um chaveamento sobre bobinas de rels, pequenos contatores, ou mesmo
circuitos lgicos. (Normalmente aberto) que fecha contato quando o sensor
acionado, e NF (Normalmente fechado) que abre quando o sensor acionado
(WEG, 2014).

Os sensores de proximidade indutivos so dispositivos eletrnicos

capazes de detectar a presena ou aproximao de elementos metlicos
diversos. Esta deteco ocorre sem o contato fsico entre o sensor e o
elemento detectado. Estes sensores so totalmente vedados, com
invlucros robustos, no possuem partes mveis, o que aumenta em muito
sua vida til. Possuem caractersticas de velocidade e confiabilidade
superiores aos equipamentos eletromecnicos equivalentes. So
largamente empregados na indstria, em mquinas, injetoras de plstico,
linhas transportadoras, etc (Novus, 2009).

Abaixo se encontra a Figura 2, onde mostra a composio fsica do

sensor indutivo utilizado em nosso projeto:

Figura 2 - Sensor indutivo (Novus, 2009).

3.3. Motor de passo

Segundo Brites e Santos (2008), os Motores de Passo so dispositivos

eletromecnicos que convertem pulsos eltricos em movimentos mecnicos que
geram variaes angulares discretas. O rotor ou eixo de um motor de passo
rotacionado em pequenos incrementos angulares, denominados passos, quando
pulsos eltricos so aplicados em uma determinada sequencia nos terminais deste.
A rotao de tais motores diretamente relacionada aos impulsos eltricos que so
recebidos, bem como a sequencia a qual tais pulsos so aplicados reflete
diretamente na direo a qual o motor gira. A velocidade que o rotor gira dada pela
frequncia de pulsos recebidos e o tamanho do ngulo rotacionado diretamente
relacionado com o nmero de pulsos aplicados. A energizao de uma e somente
uma bobina de cada vez produz um pequeno deslocamento no rotor.

Abaixo se encontra a Figura 3, onde mostra a composio fsica do Motor

de passo utilizado em nosso projeto:

Figura 3 - Motor de passo (Neoyoma, 2013).

3.4. Sensor ptico

Este dispositivo tem como princpio o mesmo do indutivo, a abertura ou

fechamento de seus contatos internos quando acionado, porm, a partir do bloqueio
de luz emitido pelo prprio. Os contatos variam de acordo com o modelo, podendo
ter contatos NA (Normalmente aberto) que fecha contato quando o sensor
acionado, e NF (Normalmente fechado) que abre quando o sensor acionado.
(Alves, 2008).

Abaixo se encontra a Figura 4, onde mostra composio fsica do Sensor

ptico.

Figura 4 - Sensor ptico (WEG, 2014).

3.5. Driver ULN 2003

Segundo Texas Instruments (2013) o ULN2002A, ULN2003A, ULN2003AI,

ULN2004A, ULQ2003A e ULQ2004A so de alta tenso de corrente alta Darlington
conjuntos de transistores. Cada um consiste de sete pares de Darlington NPN que
apresentam sadas de alta tenso com diodos braadeira comum de ctodo para
comutao de cargas indutivas. A classificao coletor de corrente de um nico
Darlington par de 500 mA. Os pares de Darlington pode ser comparado para maior
capacidade de corrente. As aplicaes incluem o rel motoristas, martelo, motoristas
de lmpadas, drivers de vdeo (LED e de descarga de gs), drivers de linha, e
buffers lgicos.

Abaixo se encontra a Figura 5, onde mostra da composio fsica do

Driver ULN 2003 utilizado em nosso projeto:

Figura 5 - Driver UNL2003 (Texas Instruments, 2013).

3.6. TIP 31C

O transistor um dispositivo semicondutor que consiste em duas

camadas de material do tipo n e uma camada do tipo p ou em duas camadas do tipo
p e uma camada do tipo n. O primeiro denominado transistor npn e o outro, pnp. (
Boylestad, 03/2004).
Segundo Wendling (2009), a forma mais simples de se usar um transistor
como chave, significando uma operao na saturao ou no corte e em nenhum
outro lugar ao longo da reta de carga. Quando um transistor est saturado, como
se houvesse uma chave fechada do coletor para o emissor. Quando o transistor est
cortado como uma chave aberta.

3.7. Rob
Segundo o Robotics Institute of America (Instituto Americano de
Robtica): Um rob um manipulador multifuncional reprogramvel, criado para
mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especializados, por meio de
diversos movimentos programados para a realizao de diversas tarefas.

4. MATERIAIS E MTODOS

4.1. Materiais

Os materiais utilizados no projeto da esteira so listados a seguir:

A base da estrutura constitui se de uma placa de madeira MDF (Fibra
de Mdia Densidade) (35x82x2,5cm). As vigas de sustentao da esteira so feita
de uma placa de madeira MDF (14x82cm) e parafusos. Para sustentar e fixar o
Sensor 2 uma placa feita de lmina de acrlico com dimenses: (10x21cm) e cola
3M.
Os eixos so acoplados em rolamentos 608Z que so fixados nas vigas
de sustentao da esteira, permitindo que os eixos girem livremente e sem atrito
com as vigas.
O CLP utilizado no acionamento do motor de passo o modelo 140IF
CLIC 02, fabricado pela indstria brasileira Weg.
Com o objetivo de elaborar a programao e efetuar as simulaes,
utilizou-se o software Clic02LAD.
Para que as sadas do CLP estejam em contato com o motor de passo
proporcionado seu acionamento sem que ambos sejam danificados, foi fabricado um
circuito eletroeletrnico de forma artesanal em uma placa de fenolite.
O circuito conta com 4 transistores do modelo TIP 31C configurados em
emissor comum, 2 bornes para cabos banana, 4 bornes para cabos mini banana, 5
bornes com dois terminais parafusados KF-3000, 4 resistores de 330 e 4 diodos
1N4007.
O motor de passo escolhido para dar movimento a esteira contm seis
fios, suporta 1A e atende 5V por fase, sendo que o comum foi alimentado com 12V.

4.2. Mtodos

4.2.1. Construo da esteira

Inicialmente, foram confecionados os dez furos nas laterais da esteira de

madeira MDF para a fixao por parafusos, sendo, cinco em cada coluna. Os furos
do eixo e dos dois sensores tambm foram realizados, onde, o furo do sensor de
latas grande realizou - se em uma placa de acrlico, e colinearmente abaixo o de
latas pequenas na madeira MDF.
Na Figura 6 mostrado o procedimento do furo.

Figura 6 - Confeco do furo do eixo.

10

A Figura 7 mostra o alargamento do furo do eixo.

Figura 7 - Alargamento do furo do eixo.

Na Figura 8 mostra se a etapa de confeco do furo vazado no acrlico.

Figura 8 - Confeco do furo do suporte para o sensor indutivo.

Aps esta etapa, foi realizado a fixao das colunas por meio dos dez
11

parafusos, sendo, cinco para cada coluna. Tambm foram efetuados o encaixe do
rolamento no furo do eixo, o engastamento do eixo nas colunas laterais da esteira, a
fixao do suporte de acrlico dos sensores e posteriormente, o firmamento do tecido
de lona na esteira.
A Figura 9 mostra a esteira montada.

Figura 9 - Esteira finalizada na etapa de confeco da tal.

Na Figura 10 tem - se uma viso area da esteira montada.

Figura 10 - Esteira finalizada na etapa de confeco da tal com um produto teste.

12

4.2.2. Acionamento do motor de passo com Driver ULN 2003

Inicialmente, foi elaborado um circuito no CLP, onde, atravs de um

acionamento sequncial e temporizado das sadas Q chavea as bobinas do motor
de passo com 5V como especficao do equipamento, assim, tendo a mesma
aplicao que um circuito de programao em linguagem C, porm, este
acionamento feito atravs de linguagem ladder.
A Figura 11 abaixo modificada demonstra o sequenciamento em bits que
deve se aplicar para que o motor gire conforme o esperado.

Figura 11 - Sequnciamento no acionamento das bobinas (Rogercom, 2006).

A velocidade do motor foi obtida atravs de testes em bancada. Logo o

resultado obtido foi de vm = 20 rpm . A velocidade da esteira a mesma, pois, a
mesma est acoplada juntamente com o eixo do motor, logo, sua velocidade de
vest = 20 rpm
Atravs do datasheet do CLP observou se que no poderia obter um
chaveamento direto do CLP para as bobinas do motor, pois, cada sada do CLP s
suporta 0,3A, enquanto que, a cada chaveamento o motor estaria consumindo uma
13

corrente de 0,8A. Para solucionar o problema, aplicamos um circuito eletrnico

utilizando o driver ULN2003A que conectado as sadas do CLP, executava o
chaveamento suportando e controlando uma corrente maior. Tambm isola as sadas
do CLP das bobinas do motor atravs de diodos internos de roda livre que impedem
uma corrente reversa chegue s sadas digitais do CLP.
A Figura 12 mostra o esquemtico do circuito.

Figura 12- Esquemtico do circuito de acionamento com ULN2003 do motor de passo (Rogercom,
2006).

Aps serem realizados testes em bancadas percebeu se que a corrente

que o motor consumia sem carga era de 0,6A, porm, a corrente mxima em que o
driver trabalha de 0,5A, logo, chegou se a concluso de que o circuito elaborado
no apresentava os requisitos mnimos para o acionamento do motor de passo. Para
a soluo do problema foi desenvolvido um circuito para executar o chaveamento
das bobinas do motor por meio de transistores do tipo TIP31C configurados em um
esquemtico de emissor comum, onde, todos os terminais emissores dos
componentes esto interligados no comum do circuito.

14

4.2.3. Acionamento do motor de passo pelo TIP31C

Primeiramente elaborado um circuito padro na configurao emissor

comum para ter se uma base da disposio dos componentes e clculos a serem
realizados no circuito.
A Figura 13 demonstra o circuito na configurao emissor comum.

Figura 13 - Esquemtico da configurao do emissor comum

Em um segundo momento realiza se o clculo do resistor de base,

pois, a corrente da base de suma importncia para o controle de chaveamento no
circuito devido ao fato que, a corrente de base ir controlar a tenso de sada no
emissor. Abaixo seguem se os clculos realizados para obter se o valor do
resistor de base.
IC = .IB 1 = 25 . IB IB = (1/25) IB = 0,040A
Vcc Vb Vbe = 0 12 (Rb. IB) 0,7 = 0 Rb = ((12- 0,7) / 0,040) Rb = 282,5.

Aproximando o valor do resistor calculado para um valor comercial,

obteve se um resistor de 330, 1/4 W.
O chaveamento do transistor quando atinge a regio de corte feita
sequencialmente, sendo que, o primeiro transistor a ser chaveado Q1 que aciona a
sada Q4 do CLP com uma tenso de coletor igual a 5V, porm, o controle feito
15

atravs de uma corrente de base igual a 0,04A e tenso de 12V. As sadas

subsequentes seguem o mesmo procedimento.
Em certo momento do projeto foi calculado a frequncia em que os
transistores chaveam e acionam o motor. Atravs do valor mximo do temporizador
no CLP que de 0,01s, sendo que, tem se quatro temporizadores contabilizando
um valor final de 0,04s foi obtido o seguinte clculo abaixo:
f = 1/T f = 1/ 0,04 f = 25Hz
Foi observado atravs do datasheet que a frequncia calculada est
dentro do esperado e dos padres para um bom funcionamento do componente
eletrnico.
Na Figura 14 segue se o circuito de acionamento com os valores dos
componentes j cotados.

Figura 14 Circuito de acionamento do motor de passo.

A programao em linguagem ladder elaborada, que aciona o motor de

passo teve seu desenvolvimento no software Clic02. A programao completa est
demonstrada no Anexo 1.
16

4.2.4. Confeco artesanal do circuito na placa de fenolite

A primeira etapa para a confeco do circuito foi o desenvolvimento no

software Proteus.
O software Proteus nos possibilita a criao e a elaborao de circuitos
eletrnicos, onde aps a criao do circuito, permite a impresso para a confeco
de forma artesanal.
A seguir, sero demonstrados cada um dos procedimentos envolvidos
na confeco do circuito.
Abaixo demonstrado na Figura 14 a placa de fenolite sem o
procedimento de limpeza.

Figura 15 - Placa de fenolite.

Aps obter - se a placa de fenolite necessrio um procedimento de

limpeza da oxidao na placa atravs de uma esponja de ao. Aps a limpeza deve
se passar um pano limpo na face superior da placa onde foi removida a oxidao.

17

A Figura 16 demonstra o produto final da placa aps o procedimento.

Figura 16 - Placa de fenolite aps o procedimento de limpeza.

Concludo a etapa de limpeza, deve se elaborar o circuito de

acionamento no software de simulao proteus, onde, primeiramente se realiza o
esquemtico do circuito.

18

A Figura 17 mostra o esquemtico do circuito elaborado.

Figura 17 - Esquemtico do circuito no software proteus.

Em um segundo momento, elaborado um modelo de placa em

circuito impresso.
A Figura 18 demonstra um circuito elaborado no proteus.

Figura 18 - Modelo de placa em circuito impresso.

Em um terceiro momento foi simulado o modelo de placa final do projeto

para ter se um embasamento do layout.
19

Abaixo a Figura 19 representa a parte superior da placa e como os

componentes ficariam dispostos.

Figura 19 - Modelo simulado da face superior placa do projeto no software proteus.

Logo aps imprimi se o circuito em papel vegetal, e de suma

importncia que este procedimento seja realizado necessariamente em uma
impressora a laser para que as estapas seguintes sejam completadas com xito.
Aps a impresso enrola se o lado impresso paralelamente com a face que foi
limpa para que haja fuso total.

20

A Figura 20 mostra mais esta etapa do projeto com um segundo circuito

elaborado, onde, o processo continua o mesmo.

Figura 20 - Circuito impresso enrolado na placa de fenolite para fuso.

Com mais uma etapa terminada comea se a da fuso, onde, um

ferro de passar comum ligado no modo sem aporizao onde colocado sobre a
placa com o circuito enrolado. O procedimento realiza - se em torno de 20 minutos,
pois, neste perodo o deve se transferir o calor da maneira mais homogenia
possvel para que haja total fuso do toner contido no circuito impresso do papel
para a placa de fenolite.

21

A Figura 21 representa a etapa comentada.

Figura 21 - Fuso do circuito para a placa de fenolite.

Em um ltimo momento realizado o banho da placa fundida em

percloreto de ferro para que ocorra a corroso do cobre em excesso e que no faz
parte do circuito elaborado. Posteriormente, o procedimento de solda na placa
confeccionado para a fixao dos componentes na placa. A Figura 22 abaixo
demonstra o processo de soldagem na placa.

Figura 22 - Fuso do circuito para a placa de fenolite.

22

Contudo, nesta etapa de confeco da placa foram elaborados trs tipos

de circuitos, devido ao fato que, no primeiro foi detectado um erro, pois, o driver ULN
no suportava a corrente com carga do motor, ento foi necessrio elaborar um novo
circuito de acionamento. No segundo circuito foi detectado um erro, logo, foi
necessrio elaborar um novo circuito, layout e placa impressa para a adequao do
projeto.
Abaixo segue na Figura 23 o esquemtico do terceiro e ultimo circuito
elaborado em placa de circuito impresso corrigido, onde, o diodo de roda livre foi
ajustado para a posio correta, que situa se na entrada do coletor com os 12V do
comum que alimenta as bobinas do motor. O diodo polarizado reversamente, para
que, como ja comentado, ele impessa uma corrente reversa que possa danificar e
alterar o funcionamento do motor de passo e as sadas do CLP.

Figura 23 Circuito corrigido para o acionamento do motor de passo.

4.2.1. Acoplamento dos equipamentos no projeto

Neste

momento

do

projeto

realizada

juno

das

partes

confecionadas durante todo o processo. Os sensores de dois fios utilizados

23

inicialmente foram substitudos por outros dois a quatro fios, pois, por questes de
fixao e configurao so mais viveis para montagem, porm, o alcane que tinha
se de 8 mm, reduzido para uma distncia sensorial de 2 mm. A Figura 24 mostra
a fixao dos sensores no projeto.
Aps este procedimento, colocada a placa de circuito impresso na
lateral da esteira. Tendo fixado o circuito impresso no projeto, o motor acoplado
juntamente com o eixo da esteira para que possa realizar se o teste do projeto. Ele
colocado diretamente no eixo da esteira como mostra a Figura 25.
Em um ultimo momento todas as ligaes so feitas comeando com a
ligao no painel do CLP alimentando o com 24 V em suas entradas, e suas
sadas que vo para a placa de acionamento do motor de passo com 5V. A sada do
CLP e da placa devem estar na sequncia correta sendo ela: Q4, Q2, Q3, Q1 para
que ao acionar a esteira o motor gire normalmente e que a fase no fique em falta,
onde, caso ocorra pode ocasionar um travamento no eixo do motor que, aumentar
a corrente que circula pelos TIPs, com isso, danificando os componentes da placa.
Em relao fonte externa, ela deve ser regulada utilizando se dois
canais, sendo, o primeiro com 5V para as sadas do CLP, e o canal 2 com 12V para
a alimentao da placa de circuito impresso. Lembrando se que os dois terminais
negativos da fonte devem estar interligados entre si e no com o terra do CLP.
Os sensores so ligados entrada do CLP para que forneam os sinais
necessrios para realizar se a lgica necessria e tambm mande um pulso para o
brao robtico que ir descartar a lata, atravs de uma programao realizada no
software Scorbase, para retirar a lata, deslocando-a para a lateral externa da esteira.

24

A Figura 24 retrata o resultado final do projeto montado.

Figura 24 Projeto montado.

25

5. RESULTADOS E DISCUSSES

No projeto apresentado abordou se uma forma de controle

automatizado de esteira seletora por CLP, onde, esperava se que a partir do
tamanho de lata selecionada pelo operador a mesma fosse capaz de detectar,
realizar a lgica de seleo e com estes dados poder dar ou no continuidade no
processo.
Enquanto desenvolvia se o projeto foi realizado formas de controle
automatizado a partir do CLP, ou seja, a partir dos dados enviados pelos sensores
as decises eram tomadas e a atuao necessria era realizada.
Ao percorrer do projeto foram elaborados e testados mtodos at que
encontra se um que suprisse a demanda real de corrente que o motor necessitava.
Ao realizar o teste com a esteira foram apresentados e realizados planos
de aes que retificassem as folgas e interferncias mecnicas referentes ao
funcionamento correto da estrutura.
Aps o processo de estrutura foi acoplado com sucesso o brao robtico
junto ao sistema de controle CLP. No processo de medio foram encontradas
dificuldades para ajuste de preciso da rea de remoo da lata fora de
especificao, porem foi obtido um resultado satisfatrio referente ao processo de
retirada.
Ao se testar o projeto a mesma obteve xito em seu funcionamento
realizando a lgica de programao elaborada no trabalho com sucesso. Assim, tem
se que a utilizao do CLP uma aplicao atual sendo capaz de realizar controle
de diferentes tipos de processos por meio de uma programao mais fcil e habitual
para quem tem familiaridade com diagramas de comandos, sendo ele atualmente no
mbito da automao industrial.
Ainda no teste, o CLP demonstrou ser capaz de atuar como controlador
integrado com o brao robtico, fazendo o uso de suas entradas e sadas para emitir
e receber os pulsos necessrios para o incio e o fim do ciclo da programao do
brao robtico.
26

6. SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

Para melhor automatizar o nosso projeto, aconselhamos que o processo

de expulso seja automatizado com um sistema pneumtico. Sugerimos que o
acionamento e controle do motor de passo sejam feito por um microcontrolador pic.

27

7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

BRITES, F.G & SANTOS, V.P.A. Motor de Passo. U.Federal Fluminense Centro
Tcnolgico Engenharia de Telecomunicaes. Brasil, 2007. Disponvel em:
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Brasil, 2008. Disponvel em:
< http://www13.fisica.ufmg.br/posgrad/Monografias/dec2000/gustavo-alves/monoGMarcatiAA.pdf
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Guaratinguet Engenharia de Telecomunicaes. Brasil, 2007. Disponvel em:
< http://www2.feg.unesp.br/Home/PaginasPessoais/ProfMarceloWendling/1--transistores-ii---v1.0.pdf
NOVUS. Sensores de Proximidade Indutivo. NOVUS Produtos eletrnicos LTDA
Brasil, 2009. Disponvel em:
<http://www.novus.com.br/site/default.asp?TroncoID=621808&SecaoID=619288&Su
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NOVUS. Sensores de Proximidade Indutivo Manual de instrues 5000310 V1A.
NOVUS Produtos eletrnicos LTDA Brasil, 2009. Disponvel em:
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NEOYAMA. Motor de Passo AK23/ 4.6F6FL1.8. NEOYAMA Automao Desenho
tcnico em 2D. Brasil, 2013. Disponvel em:
<http://www.neoyama.com.br/produtos-para-fabricantes-de-maquinas/motor-depasso/motor-de-passo-nema-23-torque-4-.html
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U.Federal Fluminense Centro Tcnolgico Engenharia de Telecomunicaes.
Brasil, 2007. Disponvel em:
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28

arrays . Texas instruments incorporated. E.U.A, 2014. Disponvel em:

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ST. TIP 31C Complementary Silicon Power Transistors . ST Microeletronics. Italy
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Disponvel
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Bit9. Kit Didtico de CLP teoria e prtica. Bit9 Automao. Brasil, 2012.
WEG. Manual do usurio Clic02. WEG Industrias S/A Automao - Brasil, 2012.
Disponvel em:< http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/1-492.pdf
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circuitos, 8 Edio. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2004.
Acionamento
do
motor
de
passo
disponvel
em:
http://www.rogercom.com/pparalela/IntroMotorPasso.htm Acessado em: 03/2014.

29

Anexo 1 Programao do acionamento do motor de passo

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31

32

Anexo 2 Programao de lata pequena e grande do rob

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