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Analise Modal Experimental PDF
Analise Modal Experimental PDF
Belm Par
Outubro/2001
1. INTRODUO
Em um sentido amplo, poderamos dizer que a anlise modal um processo por
meio do qual descrevemos uma estrutura em termos de suas caractersticas naturais, que
so as freqncias naturais, os fatores de amoretecimento e as formas modais, ou seja,
suas propriedades dinmicas. Tal definio, entretanto, est baseada em termos tcnicos
usados na rea das vibraes e, assim sendo, de compreenso difcil por parte daqueles
que no tm um contato maior com esta rea. Assim, visando melhor explicar o que estas
propriedades dinmicas significam, usaremos o exemplo da vibrao de uma placa
simples.
Considere uma placa plana, com as bordas livres, sobre a qual foi aplicada, em um
de seus cantos, uma fora F, conforme ilustrado na Fig. 1. Normalmente, pensamos em
uma fora esttica que causaria alguma deformao esttica na placa. Entretanto, o que
gostaramos de fazer aplicar uma fora que varie com o tempo de um modo senoidal.
Esta fora apresentar um valor de pico constante, mas sua freqncia de oscilao pode
variar, e a resposta da placa devido a esta fora ser medida com um acelermetro fixado
a um outro canto da placa.
(1)
(2)
(3)
x(s)
1
=
2
F(s) ms + cs + k
(5)
com
s1,2 = i.d
(6)
= - .n
(7)
d = n 1 2
(8)
1
m(s s1 )(s s 2 )
(9)
(10)
1
i2m d
(11)
A
A*
A
A*
+
=
+
i s1 i s1* i( d ) + n i( + d ) + n
(12)
1
(13)
(k m ) + ic
Assim, a FRF nada mais do que um caso particular da Funo de Transferncia.
Aplicando-se as definies da freqncia natural e do fator de amortecimento, ou
seja, n = k m e = c/(2.m.n ), a Eq. (13) pode ser reescrita como:
H( ) =
H( ) =
1/m
2 + i2n
(14)
2
n
H( ) =
1/ m
=
n2
1
1
=
k k
m
m
(15)
H( ) =
1/m
1
=
2
m 2
(17)
1
m 2
(18)
H( ) =
1/m
1
=
=
j2n j22m
1
j
=
2k
k
j2 m
m
(19)
1
2k
arg .H() = 90 o
(20)
Assim, o ganho na ressonncia igual ao ganho em baixa freqncia dividido por 2..
Uma vez que geralmente um nmero pequeno, por exemplo, 1 % do amortecimento
crtico ou 0,01, a magnitude na ressonncia amplificada. Por outro lado, a fase na
ressonncia de - 90.
As figuras 12 e 13 so, respectivamente, a magnitude e a fase da FRF para um
sistema de um grau de liberdade onde m = 1 kg, k = 1 N/m e assume valores na faixa de
0.1 a 1, com incrementos de 0.1. Para os valores de m e k dados, a freqncia natural do
sistema de 1 rd/s.
Uma vez que a freqncia natural de 1 rd/s, os picos das curvas na Fig. 12
ocorrem prximo a esta freqncia, de forma mais precisa em d = n 1 2 2 . A
magnitude em baixa freqncia foi mostrada ser igual a 1/k = 1.0 e pode ser visto que as
curvas correspondentes a valores distintos de aproximam-se deste valor nas baixas
freqncias. Por outro lado, nas altas freqncias a magnitude dada por 1/ (m. 2) e,
sendo m = 1, a magnitude deve ser dada por 1/ 2. Portanto, verificando a Fig. 12 a
magnitude na freqncia de 10 rd/s dever ser igual a 1/100 ou 0,01.
Note que a declividade das curvas em baixa freqncia nula, significando que a
FRF no muda com a freqncia. Contudo, a declividade das curvas em alta freqncia
-2, o que significa que cada dcada de aumento na freqncia corresponde a um
decaimento de duas dcadas na magnitude da FRF, em virtude do termo 2 no
denominador. A declividade de -2 em um diagrama log x log pode ser mostrada
analiticamente por:
log (|H(i)|) = log (1 / 2) = log (-2) = -2.log ()
(21)
assumindo condies iniciais nulas e que F(s)=1 para uma funo de fora impulsiva.
Assim, temos:
A
A*
x(s ) = H(s ) F( s)=1 =
+
(22)
( s s1 ) ( s s1* )
e, portanto:
x(t) = -1{X(s)} = A e
s .t
1
+ A* e
s* .t
1
= e-n (A e
i. .t
d
+ A* e
i. .t
d
(23)
que , precisamente, a mesma equao obtida pelo mtodo clssico. A Eq. (23)
representa uma oscilao amortecida de freqncia d, conforme pode ser visualizada na
Fig. 14. Assim, a freqncia de oscilao corresponde parte imaginria do plo, a taxa
de decaimento corresponde parte real e o resduo A controla a amplitude inicial da
resposta impulsiva.
Ed =
F(x )dx = X c
2
(24)
(25)
(26)
(27)
10
(28)
onde [D] a matriz de amortecimento histertico. Note que como [C] simtrica, tambm
[H] o .
A equao de movimento para um sistema com um grau de liberdade, com
amortecedor histertico, excitado harmonicamente, pode ser escrita como:
(-2m + k + id). X . eit = F.e it
(29)
que permite seja obtida a seguinte expresso para a FRF do sistema, com amortecedor
do tipo histertico:
H( ) =
X
1
1/ m
=
= 2
2
F (k m) + id n 2 + in2
(30)
11
12
13
deslocamen to
fora
(Receptncia)
(31)
Y( ) =
Velocidade
fora
(Mobilidade)
(32)
A() =
acelerao
fora
(Acelerncia)
(33)
fora
= Rigidez Dinmica
deslocamen to
(34)
fora
= Im pedncia Mecnica
velocidade
(35)
fora
= Massa Aparente
acelerao
(36)
Y( ) =
x& ( t )
Xe it
= i it = i()
F( t )
Fe
(37)
14
Y() = ()
(38)
A() =
&x&( t )
Xei t
= 2
= 2( )
F( t )
Fei t
(39)
levando a:
A( ) = 2 ( )
e, ainda,
A( ) = Y()
arg .[ A ( )] = arg .[ ( )] +
(40)
(41)
arg .[ A( )] = arg .[ Y( )] +
15
16
17
amortecimento, fcil concluir que o Diagrama de Nyquist deixa de ser til quando o
amortecimento muito baixo. Isto mostrado na Fig. 28, onde a Receptncia mostrada
para dois valores distintos de amortecimento viscoso. Nesta figura, os pontos so
igualmente espaados na freqncia, com incrementos de 0.2 rd/s. Para o caso onde =
0.003 os pontos esto todos concentrados prximos a origem e no existe um lao visvel
no diagrama. Portanto, o Diagrama de Nyquist no conveniente de ser usado na anlise
de sistemas levemente amortecidos.
1
R
k
(42)
obvio que
18
1
log(R ) = log( ( ) ) log
k
(43)
Portanto, na ressonncia ( = n)
log(R max ) = log(
1
1
) log = log( )
k
k
(44)
para o modelo de amortecimento histertico. Isto significa que o fator de perda pode ser
facilmente determinado da distncia entre o pico de amplitude e a linha de rigidez, no
grfico log-log mostrado na Fig. 29. O mesmo mtodo pode ser aplicado ao modelo de
amortecimento viscoso, conforme segue:
log(R max ) = log(
1
1
) log = log( 2)
2k
k
(45)
2
E max = Xmax
d = ( ) max F2k
(46)
19
E1,2 =
Emax
2
( ) 1,2 =
( ) max
2
(47)
Estes pontos determinam uma faixa de freqncia conhecida como banda de meia
potncia, embora devssemos falar de energia e no de potncia. Assim, com base na
Eq. (47) e da Eq. (30), podemos facilmente escrever:
22 12
=
(48)
2n2
A Eq. (48) exata e permite que o valor de seja calculado baseado somente nos
valores de freqncia. Se o amortecimento for baixo, 2 n = 2 + 1 podemos reescrever
a Eq. (48) como:
=
( 2 1 )( 2 + 1 )
22n
2 1
n
(49)
2 1
2 n
(50)
( ) = H() =
k 2m
d
i
= Re[( )] + iIm [( )]
2
2
2
2
(k m) + d
(k m ) 2 + d 2
(51)
Sabendo que:
20
{Re[()]
} {
+ Im [()] Re[( )] + Im [( )] = 0
2
(52)
se obtm
{Re[()]
+ Im [()]2
1
=0
(k m) 2 + d 2
2
(53)
1
1
2
Re [( )] + Im [( )] + =
2d
2d
(54)
A Eq. (54) representa a equao de uma circunferncia de raio igual a 1/ 2d, cujo
centro est posicionado no par ordenado (0 , -1/ 2d) do plano de Argand. Assim, a curva
da Receptncia, para o sistema de um grau de liberdade com modelo de amortecimento
histertico, um crculo perfeito conforme mostra a Fig. 31.
Na Fig. 31, possvel observar que, devido s propriedades geomtricas do
diagrama, os pontos relativos s freqncias 1 e 2, que definem a banda de meia
potncia, so facilmente identificados, uma vez que eles correspondem aos pontos onde
o crculo interceptado por uma reta que coincide com o dimetro paralelo ao eixo real.
oportuno destacar que as curvas referentes a Mobilidade e Acelerncia, para o modelo de
amortecimento histertico, no apresentam um crculo exato no plano de Argand. O
mesmo acontece em relao a Receptncia e Acelerncia para o modelo de
amortecimento viscoso. Contudo, para sistemas de um grau de liberdade com este
modelo de amortecimento, a Mobilidade que fornece um crculo no plano de Argand. De
fato, para tal situao, a mobilidade dada por:
Y( ) =
i
(k m) + ic
Y( ) =
c
(k m )
+i
2
2
2
(k m) + ( c )
(k 2m) 2 + ( c ) 2
(55)
Y( ) = Re [( ) ] + i Im [( )]
e, aps algumas manipulaes matemticas similares a que foram feitas para o modelo
de amortecimento histertico, pode se obter a seguinte equao:
2
1
1
Im [Y( ) ] + Re[Y( )] =
2c
2c
(56)
Assim, pela Eq. (56), fica claro que a Mobilidade traa um crculo perfeito no plano de
Argand, conforme mostrado na Fig. 32. O crculo tem raio igual a 1/ 2c e seu centro est
sobre o eixo real, no par ordenado (1/ 2c , 0) e a freqncia natural obtida do ponto
onde o crculo cruza o eixo real.
21
22
(40)
importante notar que a Eq. (40) vlida apenas quando o segundo membro for
um vetor de foras harmnicas, todas de mesma freqncia . Infringida esta restrio, a
Eq. (40) fica sem sentido. Para se entender isto basta perguntar: No caso do segundo
membro da Eq. (40) possuir um espectro mais amplo, que o de uma simples freqncia,
qual o sentido de no primeiro membro?.
A restrio acima deve ficar bem clara, caso contrrio, a Eq. (40) estar misturando
os domnios do tempo e da freqncia. Como ento usar o modelo histertico em
excitao que no a harmnica pura? Simples, basta escrever a Eq. (40) no domnio da
freqncia, isto :
(41)
22
(42)
(43)
{ } Tj [K ]{ } = k j ij
as quais, aps a definio da matriz modal como
[ ] = [{ } 1, { } 2 ,L, {} N ]
(44)
(45)
[ ] T [K ][ ] =[ \ k j \ ]
Considere, de novo, a Eq. (42), reescrita para o j-simo autovetor:
(46)
que, pr-multiplicada pelo transposto de {}j e tendo em vista a Eq. (43), fornece a
seguinte relao:
sj =
kj
(47)
mj
Na Eq. (47) mj e k j so, em geral, complexos. Por outro lado, os autovetores podem ser
ortonormalizados, de tal sorte que mj = 1, j = 1,...,N. A Eq. (47) fica:
sj = kj
(47)
[ ] T [M][ ] =[ \ I \ ] ;
[ ] T [K][ ] =[ \ k j\ ]
(48)
(49)
23
(50)
que levada Eq. (41) e, aps, a pr-multiplicao por []T, permite escrever:
(51)
{ N( )} = [ ] T {F ()}
(52)
2 \
j\
onde
Nj ( ) = rjFr ( )
(53)
r =1
( 2 + s j ) pj () = Nj ( )
(54)
Nj ( )
(55)
s j 2
Note que a Eq. (50) pode ser reescrita na forma expandida abaixo:
N
{ q()} = { } j pj ( )
(56)
j=1
j=1
r =1
{ q()} = { } j
rj
s j 2
Fr ( )
(57)
{ q()} = { } j
j=1
sj
s j 2
Fs ( )
(58)
24
Fs ( )
(59)
A ks = kj sj
(60)
Por outro lado, o termo entre parnteses na Eq. (59) nada mais do que a Receptncia
do sistema, aqui reescrita por convenincia:
N
ks ( ) =
j =1
kj sj
s j 2
(61)
A Receptncia pode ser reescrita em uma forma mais elaborada. Para tal, lembre
que s j = k j , ou seja:
s j = { } Tj [K]{ } j + i{ } Tj [D]{ } j
(62)
s j = 2j + ih j
(63)
s j = 2j (1 + i j )
(63)
onde j o fator perda modal, dj o coeficiente de amortecimento modal histertico e j
a freqncia natural, relativos ao j-simo modo de vibrao. Portanto, com esta nova
notao, a Receptncia reescrita como:
N
ks ( ) =
j =1
A ks
2 + i j2j
2
j
(64)
(65)
25
(66)
(67)
As matrizes que aparecem na Eq. (67) so todas diagonalizveis pela matriz modal
do problema abaixo muito conhecido:
[K ]{ } = [M]{ }
(68)
o que permite dizer que os autovetores do problema expresso pela Eq. (68) tambm o so
do problema expresso pela Eq. (67), embora os autovalores sejam distintos.
Reescrevendo a Eq. (67) para um certo j e pr-multiplicando por { )Tj , obtem-se:
s j = 2j + i( 2j + )
(69)
Note que, na Eq. (69), 2j real e que j representa a j-sima freqncia natural no
amortecida.
A Eq. (69) pode ser posta sob a forma:
s j = 2j (1 + j )
(70)
onde
j = +
2j
(71)
26
27
ks ( ) =
j =1
A ks
2
2
j
(72)
onde a constante modal j Aks agora uma quantidade real. Agora, em adio, considere a
receptncia pontual, isto kk , a constante modal j Akk sempre positiva devido ela ser o
resultado do produto entre o elemento k do auto-vetor, para o modo j, e ele prprio.
O que a Eq. (72) estabelece que a Receptncia total a soma das contribuies
de termos de um nico grau de liberdade que correspondem a cada um dos modos de
vibrao. Para a Receptncia Pontual, temos:
kk () =
2
N
Akk
A kk
A kk
+
+
L
+
2
2
2
2
2
1
2
N 2
(73)
28
sob considerao fixada. Esta propriedade til em alguns casos experimentais, tais
como quando se usa uma mesa ssmica para testar a estrutura, onde a excitao e a
resposta so medidas na mesa ssmica. Neste caso, as freqncias anti-ressonantes do
sistema global (mesa mais estrutura) so as freqncias ressonantes da estrutura sob
anlise, desde que a mesa se comporte como um corpo rgido, o que normalmente
verdadeiro, para os valores baixos da faixa de freqncia de interesse em tais casos.
29
30
31
1
2
3
Akk
A kk
Akk
A kk
kk () = 2
= 2
+ 2
+ 2
(74)
2
2
2
2
2
2
1 + i11 2 + i2 2 3 2 + i323
r =1 r + i r r
3
A kk
+ B kk
2 + i112
2
1
(75)
onde Bkk uma constante complexa que representa a contribuio dos outros modos
presentes na Receptncia, que dominada pelo primeiro modo. O primeiro termo do
somatrio, no Diagrama de Nyquist, representado por um crculo com centro sobre o
eixo imaginrio, justamente como a Receptncia para um sistema de um grau de
liberdade. A nica diferena em relao ao sistema de um grau de liberdade o fato de
que existe um fator de escala real, que altera o dimetro do crculo, devido a existncia da
constante modal 1 A kk no numerador. Assim, a soma da quantidade comple xa
Bkk produzir uma translao do crculo, deslocando-o da posio original.
Na Fig. 48, pode ser visto, ainda, que todos os laos de crculo esto situados na
metade inferior do plano complexo. Como explicado acima, a nica diferena de um
Diagrama de Nyquist de um sistema de um grau de liberdade o produto por um fator de
escala em cada termo no somatrio. Como a Receptncia sob anlise do tipo pontual,
as constantes modais so todas positivas e, portanto, os crculos permanecem na metade
inferior do plano complexo.
Uma situao diferente da anterior ocorre se traarmos o diagrama para uma FRF
de transferncia. Nesse caso, a constante modal pode ser positiva ou negativa e os sinais
opostos destas quantidades podem fazer com que apaream um ou mais laos de crculo
na metade superior do plano complexo, como mostrado na Fig. 49, onde a Receptncia
de transferncia do exemplo anterior mostrada.
32
(76)
e, portanto
[] T [ ]1 = [M]
[]T [ \ 2r (1 + ir ) \ ][ ]1 = [[K ] + i[D]]
(77)
33
(78)
ou seja:
[( ) ]1 {X} = {F}
(79)
[( ) ] = [ ][ \ 2r (1 + ir ) 2 \ ][]T
(80)
34
11 12 13 14
22 23 24
33 34
44
Simtrica
15
25
35
45
45
16 f y1
26 f 1
36 f y2
46 f 2
46 f y3
66 f3
(81)
{q }
R
f y 1
y1
R
= y 2 = f y 2
y
f
3
y3
[ ]
(82)
35
na anlise experimental ser limitada e, desta forma, pelo menos os modos de freqncias
mais altas sero omitidos. Assim, embora se mantenha o nmero N de graus de liberdade
do modelo, teremos de considerar um nmero menor de modos (m < N), isto , a equao
da receptncia ser da forma:
ks (i) =
mN
r =1
2
r
A ks
2 + ir r2
(83)
(84)
Est claro que cada uma das equaes anteriores omite informaes que podem
ser extremamente importantes. Observe que o fato de m < N, na Eq. (84), levar a uma
matriz [] de ordem N x N que no pode ser invertida, devido ao fato de que suas linhas
no so linearmente independentes, isto , a ordem da matriz N, mas o rank m.
Finalmente, a conseqncia de se considerar somente um nmero limitado de modos
que terminaremos com uma matriz quadrada de autovalores de ordem m x m e uma
matriz de autovetores retangular de ordem N x m.
Agora, pense em termos do modelo de resposta e considere um sistema que ser
modelado com um nmero N finito de graus de liberdade. Esses graus de liberdade
correspondero s coordenadas de interesse para a anlise. Assuma, tambm, que o
nosso modelo modal ser obtido atravs da tcnica de identificao baseada em dados
experimentais. Como discutido anteriormente, a anlise ter de ser realizada para uma
faixa de freqncia necessariamente limitada e, portanto, baseada em um nmero
limitado m de modos.
Assim, o modelo de resposta medido consistir de uma matriz N x N de elementos
ks expressos em termos de dados experimentais. Para trocar esses dados por um
modelo matemtico dado pela Eq. (83), com m N, necessrio aplicar procedimentos
de identificao, tais como os que sero descritos mais adiante, e determinar os valores
dos parmetros modais r, r e r A ks para todos os r modos medidos.
Contudo, o nosso modelo de resposta, agora descrito por uma matriz [] de ordem
N x N, conter erros devido omisso de todos os modos fora da faixa de freqncia
considerada. Esses erros so, geralmente, visveis quando comparamos os dados da
FRF medida com os dados correspondentes da FRF identificada, se esta representada
somente pela Eq. (83). Uma forma de minimizar as conseqncias de se usar tal modelo
introduzir alguma correo sobre as FRFs identificadas, tal que elas se aproximem aos
dados obtidos por medio, na faixa de freqncia de interesse, incluindo um termo extra
na equao de resposta, conforme a equao abaixo:
m
ks (i) =
r =1
A ks
+ Rks (i)
2 + ir 2r
2
r
(85)
36
37
Uma segunda classificao diz respeito ao nmero de modos que podem ser
analisados. A este respeito podemos ter as anlises de grau de liberdade nico (SDOF) e
graus de liberdade mltiplos (MDOF). No domnio do tempo tem-se somente a anlise
MDOF, enquanto que no domnio da freqncia podemos ter anlises SDOF e MDOF
com o mtodo indireto e com o mtodo direto apenas a anlise MDOF.
Geralmente, quando uma estrutura testada um conjunto de FRFs obtido, tendo
por base a coleta de uma srie de dados medidos. Estas FRFs so o resultado de excitar
a estrutura em cada ponto selecionado e de medir a resposta em vrias posies ao
longo dessa estrutura. Alguns mtodos de an lise modal somente podem ser aplicados a
uma nica FRF de cada vez. Esses so denominados de mtodos de nica entrada/nica
sada (SISO). Outros mtodos permitem que vrias FRFs sejam analisadas
simultaneamente, com respostas tomadas em vrios pontos sobre a estrutura, mas
usando uma excitao pontual. Esses so denominados de mtodos globais ou mtodos
de nica entrada/mltiplas sadas (SIMO). A filosofia por trs dessa categoria de mtodos
que as freqncias naturais e razes de amortecimento no variam (teoricamente) de
uma FRF para outra (elas so propriedades globais da estrutura) e, assim, deveria ser
possvel obter um conjunto nico e consistente daquelas propriedades processando
vrias FRFs ao mesmo tempo. Finalmente, existem mtodos que podem processar
simultaneamente todas as FRFs disponveis obtidas de posies de resposta e
excitaes vrias. Esses mtodos so denominados de polireferncia ou mltiplas
entradas/mltiplas sadas (MIMO). Situaes de mltiplas entradas/nica sada (MISO)
so tambm possveis, mas so muito pouco usadas. A Fig. 54 mostra um diagrama com
as vrias categorias possveis de mtodos.
38
de
ks ( ) =
r =1
A ks
2 + ir 2r
2
r
(86)
A ks
+ r Bks
2 + ir r2
2
r
(87)
onde r Bks uma constante complexa associada com o modo r. Por outro lado, como j
discutido, o diagrama de Nyquist de 1 ( r2 2 + ir 2r ) um crculo. Olhando a Eq. (87),
39
(88)
Para pontos levemente afastados dessa circunferncia, o segundo membro da Eq. (88)
ser diferente de zero e esta diferena caracteriza um erro. Assim, define-se a seguinte
funo erro:
E( x, y ) = x 2 + y 2 + ax + by + c
(89)
que, para o ponto experimental (xk ,yk), fornece o seguinte valor de erro:
E k = E( x k , y k ) = xk2 + y 2k + ax k + by k + c
(90)
40
E T = Ek = ( x k + y k + ax k + by k + c )
2
k =1
(91)
k =1
m 2
xk
mk=1
x y
k k
k =1
m
xk
k=1
m
2
3
x
k
( x k y k + x k )
k =1
a km=1
m
2
3
y k b = ( y k x k + y k )
k =1
k =1
c m
2
2
m
( y k + x k )
k=1
xk yk
k =1
m
y
k =1
m
y
k =1
2
k
(92)
a b
Ro = + c
2 2
(93)
e 2m =
(x
k =1
2
k
+ y 2k + ax k + by k + c )2
m
(94)
o qual uma medida da qualidade do ajuste. Por outro lado, os erros da ordem de 1 a 3%
so normalmente aceitos como indicao de um bom ajuste.
A localizao e determinao da freqncia natural esto baseadas em uma
tcnica de espaamento da freqncia. Para um dado modo, no considerando o efeito
da constante modal complexa, o ngulo de fase r dado por:
r
r = arctg
1
r
(95)
d d( 2 )
= 0 = r
d dr
(96)
41
2
A
A
1
B
1
21
B
2
C
2
22
C
3
D
3
23
D
4
E
4
24
E
5
F
5
25
F
6
G
6
26
G
7
Existir uma mudana de sinal de 2 to logo passemos de um ponto antes para
um ponto aps da freqncia natural. A localizao da freqncia natural e a
determinao de seu valor so realizadas por meio da frmula de diferenas de Newton:
f ( V ) = f ( Vo ) + ( V Vo ) f ( Vo , V1 ) + ( V Vo )( V V1 )f ( Vo , V1, V2 ) + L
+ ( V Vo )( V V1 ) L ( V VL )f ( Vo , V1,L , VL )
(97)
onde
f ( V0 , V1,L , VL ) =
f ( V0 , V1,L , VL 1 ) f ( V0 , V1,L , VL )
V0 VL
(98)
42
= o + ( 2 20 )( o , 1 ) + ( 2 02 )( 12 )( o , 1, 2 ) +
+ ( 2 02 )( 2 12 )( 2 22 )f ( o , 1, 2 , 3 )
(99)
com
( 0 , 1 ) =
0 1
20 12
( 0 , 1, 2 ) =
( 0 , 1 ) ( 1, 2 )
20 22
( , , ) ( 1, 2 , 3 )
( 0 , 1, 2 , 3 ) = 0 1 2 2
0 23
(100)
2r =
1 2
( 0 , 1, 2 )
0 + 12 + 22
3
( 0 , 1, 2 , 3 )
(101)
1 a
r
tg( b ) =
1 b
r
(102)
a =
a
= a r
2
b =
b
= r b
2
(103)
temos que
1
1
tg a = tg( a r ) =
=
tg( a )
r
2
2
1 a
r
(104)
43
1
1
tg a = tg( a r ) =
=
tg( a )
r
2
2
1 a
r
(105)
e, portanto
r =
2a 2b
1
.
2
tg( a ) tg( b )
r
(106)
De fato, a Eq.(106) vlida mesmo quando r /2, uma vez que estamos
tratando com diferenas de ngulos, conforme mostra a Fig. 57.
44
dimetro =
Ar
r2 r
x xD
r = arctg 0
y0 yD
(107)
r = s
para
s r
(108)
s =1
45
(109)
1 2r 2 + ir 2r
=
r
A r e ir
(110)
r =
a inversa
(111)
1 (B + Dr r )r2 Br 2
Re = r
B2r + D2r
r
(112)
1 (B D )2 + D 2
Im = r r 2 r r 2 r
Br + D r
r
(113)
1
Re = m R + nR 2
r
(114)
1
Im = mI + nI 2
r
(115)
com
mR =
mI =
(Br + Dr r )2r
B2r + Dr2
(Br r Dr )2r
B2r + D2r
nR =
nI =
Br
B + D2r
2
r
Dr
B + D2r
2
r
(116)
(117)
46
Assim, aps a realizao do ajuste para Re[1/ r] e Im[1/ r], obtm-se duas retas
que determinam os valores de mr, mI, nr e nI, os quais permitem a determinao dos
quatro parmetros modais, aps manipulao conveniente das equaes (116) e (117),
como segue:
r =
r =
Ar =
m RnR mInI
nR2 + nI2
mR nI mInR
m RnR mInI
1
nR2 + nI2
n
r = arctg I
nR
(118)
(119)
(120)
(121)
O mtodo inverso pode ter vantagens, em alguns casos, sobre o mtodo do ajuste
de crculo, principalmente, quando o amortecimento muito pequeno e/ou existem erros
de medio significativos nas reas prximas a ressonncia, uma vez que mais fcil
ajustar uma reta do que um crculo, quando tem-se somente uma boa definio de
resposta longe dos picos de ressonncias. Naturalmente, se os modos esto muito
prximos, o procedimento iterativo de remover o efeito dos modos j identificados tem que
ser implementado, como para o ajuste do crculo.
8.1.1.5 Mtodo de Dobson
Este mtodo uma extenso do mtodo inverso, considerando modos complexos
e automaticamente compensando os efeitos dos modos na vizinhana.
Considere a receptncia de um sistema de amortecimento histertico dado por:
(i) =
Br + iD r
+ resduo
2 + ir r2
2
r
(122)
Br + iDr
+ resduo
2 + ir 2r
2
r
(123)
2 2
(i) (i ) = (Br + iDr ) 2
2
2
2
2 4
2
2
2
2
( r )( r ) r r + ir r (2r )
(124)
47
Definindo =
2 2
, pode-se escrever:
(i) (i)
B iDr 2
(r 2 )( 2r 2 ) 2r r4 + ir 2r (22r 2 2 )
= r2
2
Br + Dr
(125)
(126)
Im[ ] = c I + t I2
(127)
tI =
1
Br ( 2r 2 ) + D r r 2r
B + Dr2
tR =
2
r
1
B r r 2r D r ( 2r 2 )
B + D 2r
2
r
(128)
(129)
(130)
t I = dI + uI 2
(131)
onde
dR =
dI =
(B r + Dr r )r2
B2r + D2r
(Br r Dr )2r
B2r + Dr2
uR =
Br
B + D2r
(132)
uI =
Dr
B + D2r
(133)
2
r
2
r
Os parmetros modais podem ser determinados das Eq.s (132) e (133). A Fig. 59
um exemplo terico de grficos obtidos neste mtodo, onde os dados correspondem a
um modo real ( r = 0). Se o modo for complexo, os grficos da direita tero uma forma
similar dos grficos da esquerda.
Resumindo o procedimento:
1. Obter as famlias de retas, a partir dos dados medidos (Re[] e Im[]), conforme
mostrado na Fig. 59, com inclinaes t R e t I;
48
49
ks (i) =
j
A ks
s j 2
onde
s j = 2j (1 + j )
(134)
s r 2 jr s j 2
onde H(ik ) o valor experimental da funo resposta em freqncia do tipo Receptncia
e o somatrio representa a contribuio dos modos afastados do r-simo modo.
Fazendo por definio
Bk =
j r
Aj
s j 2
H(ik )
(136)
Ar
+ Bk
s r 2k
ou
Ek =
1
A r + Bk (s r 2k )
sr k2
(137)
(138)
Pk
k
2 *
Pk Bk
k
P
P
Bk
Pk B kk2
A r k
=
2
2
2
2 2
Bk s r Pk B k k
(139)
50
< 0,01
(140)
ks (i) = Rm ( i) +
j=k 1
Aj
sj 2
+ Rs ( i)
(141)
onde o termo central corresponde aos modos da banda medida, Rm(i) representa o
efeito dos modos inferiores da banda considerada e Rs (i) corresponde ao efeito dos
modos que esto acima da banda considerada. Os parmetros Rm(i) e Rs (i) so
denominados de resduos e, atravs de um raciocnio simples, podem ser
convenientemente expressos.
Considere pertencente banda medida. Para os modos representados por
Rm(i) esta freqncia alta. Ento, considere um termo particular de Rm(i) expresso
por:
Ak
Ak
= 2
2
sk
k 2 + ik k2
(142)
51
A k 2k
A k k2 (1 rk2 ik )
=
1 rk2 + ik
(1 rk2 ) 2 + 2k
rk =
>> 1
k
(143)
aproximadamente tem-se:
A k 2k
A
A
1
A
A
= 2 k 2 i k2 4k = 2 ( A k + i k 2 k ) = m2
2
1 rk + ik
k rk
k rk
rk
(144)
Portanto, o resduo Rm(i) tem o comportamento de uma massa de valor Am. Por
outro lado, um raciocnio anlogo conduz a determinao de Rs (i). Aqui, as freqncias
naturais deste termo so grandes comparadas com . de se esperar que este termo se
comporte como uma mola.
Um termo tpico de Rs (i) ser:
Ak
A
= k2 (1 ik ) = A s
2
sk
k
(145)
Ek =
j=k 1
Aj
sj
2
k
H(ik ) + A s
Am
2k
(146)
Ck =
j =k1
Aj
s j k2
H(ik )
(147)
(148)
A m =
2
1 k A s
k
Ck
k
C 2
k k
k
(149)
52
da Eq. (149) dar os valores de As e A m. Esses valores dos resduos podem ser tomados,
juntamente com os de Aj e sj, j = k1, k2, como valores iniciais. Ento, o seguinte
procedimento pode ser implementado, fazendo:
Ek =
Aj
Ar
A
+
H(ik ) + A s m2
2
2
s r k jr s j k
k
(150)
Redefine-se B k assim:
Bk =
j r
Aj
H( ik ) + A s
sj
2
k
Am
2k
(151)
Ar
+ Bk
s r 2k
ou
Ek =
1
A r + Bk (s r 2k )
2
sr k
(152)
Pk
k
2 *
Pk Bk
k
P
P
Bk
Pk B kk2
A r k
=
2
2
2
2 2
Bk s r Pk B k k
(153)
que fornece os novos valores de Aj e sj. Com estes novos valores calcula-se novamente
os valores de Ck e Ck 2k e novos valores de As e Am so determinados. O processo
k
continua at a convergncia.
8.1.2 Mtodos SIMO
8.1.2.1 Ajustamento Iterativo Simultneo do Conjunto de FRFs
Trata-se de um mtodo global (SIMO) de ajustamento de curva no domnio da
freqncia, tendo por base o desenvolvimento visto no item anterior.
Suponha que uma excitao atue em uma estrutura, associada coordenada s.
Ento, o vetor de FRF do tipo Receptncia ser dado por:
{(i)} = {R}m
k2
+
j= k1
{A}j
s j 2
+ {R}s
(154)
{ }
onde {A}j = j A k s = {}j sj e {R}m e {R}s so os vetores de constante que levam em conta
a resposta do sistema fora da banda de freqncia de interesse.
53
{E}k
{A}r
sr
2
k
+
jr
{A}j
sj
2
k
{H(ik )} + {R}s
{R}m
(155)
k2
{B}k =
s
jr
{A}j
j
2
k
{H(ik )} + {R}s
{R}m
(156)
k2
{E}k
{A}r
sr
2
k
+ {B}k
ou
{E}k
1
{A}r + {B}k ( s r 2k )
sr k2
(157)
1
s j k2
podem ser computados com valores previamente disponveis dos parmetros modais.
O erro total escalar, na freqncia k, ser:
ET = Errok2 = E *kTEk = Pk
k
[{A}
*T
j
] [
(158)
ou
2
ET = Pk A *lj A lj + (s j k2 ) A *ljBl k + ( s*j 2k ) B*l k A lj +
k
l
l
l
+ ( s j k2 )( s *j 2k ) B*l kBlk
l
(159)
onde Blk e Alj so os l-simos componentes de {B}k e {A}j, l = 1,2, ... n, onde n representa
o nmero de FRFs disponveis no vetor { (i)}.
Aplicando a derivada em relao a s *j e A *lj na Eq. (159), tem-se:
ET
2
2
= Pk B*lk A lj + ( s j 2k ) B lk = 0
*
s j
k
l
l
ET
= Pk
A *lj
k
[A
lj
+ ( s j 2k )B lk = 0
(160)
(161)
54
2
2
B*lk A lj + Pk B lk s j = Pk B lk k2
l k
l k
(162)
a qual representa uma nica equao tendo como incgnitas sj e A lj , com l = 1, 2, ...,n.
A Eq. (162) pode ser reescrita como:
C A
l
lj
+ Ds j = E
(163)
como:
C1 A1j + C 2 A 2 j + L + C n A nj + Ds j = E
(164)
onde F =
(165)
, Gl = Pk Blk e Jl = k Blk 2k .
2
Cl A l j + Ds j = E
l
FA lj + Gl s j = Jl e l = 1, L, n
(166)
{}j .
Cpk
Rpm = k
C 2
2
R
1 k ps pk k
k
k
p = 1,L , n
(167)
55
2N
jk (i) =
A jk
(168)
r r + i( 'r )
r =1
com 'r = r 1 2r , 'r +N = 'r e r +N A jk =r A *jk . O smbolo (*) usado denota o complexo
conjugado.
O mtodo da exponencial complexa, ao contrrio dos mtodos de identificao
modal no domnio da freqncia, trabalha com a funo resposta impulsiva, obtida da Eq.
(168) pela aplicao da Transformada Inversa de Fourier, conforme abaixo:
2N
h jk ( t ) = A jk e
r
2N
sr t
r =1
ou h( t ) = A r e
'
sr t
(169)
r =1
h0 = h( 0) = A 'r
r =1
h1 = h( t ) =
M
2N
A e
'
r
r =1
sr ( t )
(170)
M
2N
h0 = A 'r
r =1
2N
h1 = A 'r Vr
r =1
(171)
M
2N
hL = A 'r VrL
r =1
56
(172)
2 N ' j 2N ' L
h
=
j A r Vr = A r j Vrj
j j
j=o
j=o
r =1
r =1 j=o
(173)
A soma interna da Eq. (173) exatamente o polinmio da Eq. (172). Ento, como
este polinmio se anula para cada valor de V r, segue que:
L
h
j=o
(174)
h1
h0
h
h2
1
M
M
h 2N1 h2N
h2
h3
M
h 2N+1
L h 2N1 0
L h2N 1
=
L
M 2
M
L h 4N2
2 N1
h2N
h
2 N+1
h2 N+ 2
M
h 4N1
(175)
ou, simplesmente:
(176)
57
1
1
V
V2
1
2
V1
V22
M
M
2
N
1
2
V1
V2 N1
L
1 A '1 h 0
L V2N A '2 h1
L V22N A '3 = h 2
L
M M M
(177)
58
[ h] 2 {} = {h } 2
M
M
{h' } p
[h]p
ou
(178)
(179)
Uma soluo deste tipo para a Eq. (176) j poderia ter sido aplicada no mtodo da
exponencial complexa, considerando-se que mais do que 2N conjuntos de pontos j
seriam uma forma de melhorar os resultados, principalmente, devido ao fato de se poder
varrer uma quantidade maior de pontos da Funo Resposta Impulsiva e, assim,
minimizar os efeitos dos rudos de medio. Portanto, na Eq. (178), podemos ter mais do
que 2N conjuntos de pontos de medio.
Conhecidos os coeficientes do vetor {}, obtm-se os valores de Vr resolvendo,
como antes, a Eq. (172) e, ento, para cada Funo Resposta Impulsiva, os resduos
Ar' podem ser determinados usando-se novamente a Eq. (177). Alternativamente, um
algoritmo no domnio da freqncia pode ser usado para determinao dos resduos.
Como no mtodo da exponencial complexa, permanece, ainda, o problema da
estimativa correta do nmero de modos. Entretanto, o clculo do escalo da matriz [hG],
na Eq. (178) pode ser usado como uma indicao desta quantidade.
8.2.3 Mtodo de Ibrahim
Trata-se de um mtodo global de ajustamento no domnio do tempo.
Suponha-se o sistema excitado por uma fora associada s-sima coordenada
generali zada, q s . O vetor de resposta impulsiva ser:
2N
j=1
(180)
j=1
(181)
j=1
{h(t)} = C j {}j e s t
r
(182)
j =1
59
onde Cj representa a soma dos j-simos fatores de participao modal. Essa constante,
no mtodo de Ibrahim, incorporada ao vetor {}j, conforme mostra a seguinte equao:
2N
{h(t)} = {}j es t
(183)
j =1
Na Eq. (183), {}j = C j {}j , ainda, um modo de vibrar, mas no mais ortonormal e
uma conseqncia da utilizao do mtodo de Ibrahim a impossibilidade das constantes
Cj serem recuperadas. Com base na Eq. (183), a i-sima resposta ser escrita assim:
2N
hi ( t ) = ije sr t
, i = 1,...,q
(184)
j=1
hik =
2N
j=1
ij
(185)
jk
onde
hik hi ( t k )
jk = e
sj tk
(186)
21 h22 L h 2M = 21 22 L 2,2N 21 22 L 2M
M
M
M
M M
M
M
M M
M
M
M
hq1 h q2 L h qM q1 q2 L q,2N q1 q 2 L qM
(187)
ou, simplesmente
(188)
2N
j=1
j =1
hi ( t k + t ) = ij esr ( tk +t ) = ij e sr tk e
)
s t
Definindo ij = ij e j
s j tk
(189)
)
)
e hi ( t k ) = hik = hi ( t k + t ) = hi,k+1
60
tem-se
)
hik =
2N
j=1
ij
(190)
jk
[h) ]
qxM
)
= []qx 2 N
[c ]2NxM
)
e, deve-se notar que [] = [][]
(191)
com
[]2Nx2N = [\ e s\ t ].
j
)
Por outro lado, existe uma matriz quadrada [S] que relaciona h e h, da seguinte
maneira:
[h) ] = [S]
[h]
(192)
Esta matriz [S], que uma matriz de transmisso, caracterstica do sistema estrutural,
como se ver a seguir, e pode ser calculada por:
(193)
[) ] [ c ] = [S] [] [ c ]
)
s t
e como ij = ij e j
ou
[) ] = [S] []
(194)
autovalor:
[S]{} = {}e s t
j
(195)
61
ANEXOS
(A.1)
(A.2)
e, por extenso:
[U]T = [U]1
[V ]T = [V]1
(A.3)
[] = M M
0 0
0 0
L 0
L 0
O M
L N
L 0
(A.4)
M-N
N
Se a matriz [A] complexa, ento, a Eq. (A.1) torna-se:
(A.5)
(A.6)
[U]H = [U]1
(A.7)
e
e
[V ]H = [V]1
(A.8)
(A.9)
ou
T
[ ]MxN [V ]TNxN{X}Nx1 = [U]MxM
{b}Mx 1
(A.10)
ou, ainda,
(A.11)
(A.12)
(A.13)
com
para
j N e j 0
(A.14a)
0.Z j = d j
para
j N e j = 0
(A.14b)
0 = dj
para
j>N
(A.14c)
{X} = [V ]{Z}
(A.15)
+
+
T
+
+
[A ]NxM
= ([V ]NxN ) [ ]NxM[U]MxM
(A.17)
Como as matrizes [U] e [V] so ortogonais e de escalo completo, a pseudoinversa coincide com a matriz inversa clssica e, portanto, podemos escrever:
+
+
T
[A ]NxM
= [V ]NxN[ ]NxM[U]MxM
(A.18)
k 0
v ik u jk
(A.19)
onde vjk e ujk so os elementos correspondentes de [V] e [U] T. A soma exclui os valores
de j que so nulos. Em termos prticos, somente so considerados os valores singulares
que so maiores do que um valor crtico , ou seja:
aij+ =
k >
v iku jk
(A.20)
[A][A ]+ [A ] [A ]
<
(A.21)
Por outro lado, todas as demais condies impostas pela Eq. (A.16) continuam
vlidas. Entretanto, o fato do no atendimento de uma condio expressa pela Eq. (A.16)
leva a constatao de que a pseudo-inversa passa a no ser nica, mas entre as
respostas possveis, a condio expressa pela Eq. (A.21) a que fornece o mnimo erro
para o problema de mnimos quadrados.
A.2.1 - INTRODUO
Nos ltimos anos algumas tcnicas de medio tm sido desenvolvidas
continuamente para melhorar a preciso das Funes Resposta em Freqncia - FRF
medidas, bem como reduzir o tempo e o custo do teste modal. Historicamente, estas
tcnicas tm sido categorizadas em mtodos de sintonia senoidais, ou de Apropriao de
Fora, e no senoidais, ou de Separao de Fase.
Os mtodos de Apropriao de Fora, ou Ressonncia-Fase, consistem de
procedimentos que tentam estabelecer modos naturais de vibrao por medio direta da
vibrao forada da estrutura de teste por excitao multiponto. Para fazer isso, vrios
excitadores so usados para aplicar sobre a estrutura de teste foras que variam
senoidalmente. Para um teste modal com mltiplos excitadores, a freqncia de excitao
e o nvel da fora relativa do excitador so ajustados para isolar a resposta do modo alvo
das respostas de todos os outros modos. As propriedades modais so ento tomadas da
medio direta da resposta de vibrao forada. Uma vantagem significativa destes
mtodos que eles podem ser usados para determinar as propriedades modais de
estruturas com alta densidade modal, isto , com modos prximos. Contudo, para
sintonizar o excitador de forma a excitar o modo de interesse, necessrio um
conhecimento razovel sobre a natureza particular daquele modo que requerido.
Ademais, o procedimento de sintonizao pode se tornar muito complicado, consumindo
tempo e, portanto, aumentando os custos do teste modal. Na realidade, nos mtodos de
apropriao de fora no existe distino clara entre medio e anlise, que so
realizadas juntas. Por outro lado, nos mtodos no senoidais, existe uma clara separao
entre medio e anlise. Ocasionalmente, os dados da resposta livre so gravados e
posteriormente analisados. Mas freqentemente, os sinais no domnio do tempo,
correspondentes a uma fora aplicada e a resposta, so capturados e processados de
modo a obter Funes Resposta em Freqncia FRFs ou Funes Resposta
Impulsivas IRFs que so melhores analisadas por tcnicas apropriadas de ajuste de
curvas para fornecer as propriedades modais da estrutura. Entretanto, o tratamento dos
sinais envolve um nmero grande de precaues, tcnicas e procedimentos que justificam
um estudo na rea de Processamento de Sinais.
Nas duas dcadas passadas, a introduo do algoritmo da Transformada Rpida
de Fourier FFT, a disponibilidade de equipamentos de processamento de dados digitais
e de microcomputadores potentes levaram ao desenvolvimento de procedimentos de
teste que no tentam excitar a estrutura de teste em freqncias discretas. Ao invs
disso, todos os modos dentro de uma faixa de freqncia de interesse so excitados
simultaneamente com uma nica fora de banda larga variando aleatoriamente usando
um excitador eletrodinmico, ou mltiplas foras de banda larga no correlacionadas
variando aleatoriamente usando mltiplos excitadores eletrodinmicos, ou uma fora
impulsiva usando um martelo instrumentado. Os dados medidos, referentes resposta da
estrutura, so ento processados digitalmente para fornecer uma estimativa das FRFs ou
IRFs.
Neste captulo, os conceitos bsicos da Anlise de Fourier, Transformada de
Fourier e FFT so apresentados. Suas limitaes, as armadilhas usando-as e como elas
podem ser implementadas so apresentadas.
x( t ) = a o + 2 a n cos
t + b n sen
t
T
T
n =1
(AII-1)
1 T /2
2n
x( t ). cos
t.dt
T
/
2
T
T
(AII-2)
bn =
1 T/2
2n
x( t ). sen
t.dt
T T / 2
T
(AII-3)
2n
ei 2nt / T + e i 2nt / T
t=
T
2
(AII-4)
sen
2 n
e
t=
T
i 2 nt / T
e
2i
i 2 nt / T
a forma exponencial resultante para a srie de Fourier pode ser escrita como:
x( t ) =
C e
i2 nt / T
(AII-5)
n=
onde
Cn =
1 T /2
x( t ).e i2 nt / T dt
T T / 2
(AII-6)
Cn = Cn = a 2n + b 2n
(AII-7)
Se x(t) no uma funo peridica mas um nico impulso, possvel ainda utilizar
o teorema de Fourier, embora em uma verso um pouco modificada. Substituindo a Eq.
(AII-6) na Eq. (AII-5), obtemos:
x( t ) =
n=
T/2
T / 2
x( )e
i2 n / T
i2 nt / T
d e
(AII-8)
Pode ser assumido que neste caso o impulso ser repetido aps um perodo
infinito. Como T , 1 T = f df
e n T = nf f que uma varivel contnua.
Conseqentemente, a soma na Eq. (AII-8) transforma-se em uma integral:
x( t ) =
x( )e i2 fd ei2 f tdf
x( t ) =
(AII-9)
ou
X( f ).ei2 f tdf
(AII-10)
onde
X( f ) = x( t ).e i 2 f tdt
(AII-11)
objetivo obter um decaimento suave do sinal para o valor nulo nos limites do perodo de
tempo de gravao, tal que o sinal resultante se aproxime mais de um sinal de perodo
exato. Da Fig. AII.1(b) para a Fig. AII.2(b), nenhuma janela foi aplicada ou, o que
equivalente, uma janela retangular foi usada.
A funo janela mais comumente usada a janela Hanning. Seu nome originou-se
de von Hann, um cientista que aplicou um processo equivalente para dados
meteorolgicos. Quando os sinais senoidais mostrados nas figuras AII.1 (a) e (b) so
multiplicados pela janela Hanning antes da anlise de Fourier, os espectros resultantes
dos sinais so mostrados nas figuras AII.3(a) e (b). Podemos observar que a janela
Hanning faz com que alguma quantidade de energia do sinal original escoe para as duas
componentes espectrais adjacentes enquanto ela suprime o vazamento de energia para
outras componentes espectrais que esto afastadas da freqncia correta. Ento, a
aplicao da janela geralmente limita a extenso do vazamento e reduz a chance de
componentes importantes do sinal serem mascaradas.
recomendado que uma janela deve sempre ser usada exceto quando o sinal
verdadeiramente peridico no tempo T ou o sinal um transiente que sempre decai para
zero dentro do comprimento de gravao. Alm disso, o inevitvel espalhamento de
energia quando a anlise de Fourier usada para sinais que no so exatamente
peridicos no tempo de medio significa que grande cuidado deve ser tomado quando se
obtm valores de amortecimento do espectro, uma vez que os valores de amortecimento
tendem a assumir valores mais altos do que verdadeiramente so.
A.2.2.1 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
O que at aqui foi apresentado aplica-se igualmente aos sinais analgicos e
digitais. Na prtica, a anlise de Fourier quase sempre desenvolvida usando um
Processador de Sinais Digitais embora os transdutores gerem sinais analgicos de sada.
Por exemplo, uma clula de carga piezeltrica gera uma voltagem de sada que
proporcional fora excitadora aplicada estrutura. Como a fora varia de forma
contnua, a sada do transdutor mostra uma variao contnua do sinal. Um conversor
analgico digital (A/D), que uma parte importante do sistema de aquisio de dados,
usado para converter o sinal analgico do transdutor em cdigo digital usado pelo
processador.
O conversor A/D grava o nvel do sinal em um conjunto discreto de tempos, isto ,
1/fs , 2/fs , 3/fs , ..., N/fs segundos onde N o nmero total de amostras e fs a freqncia de
amostragem em Hz. A Fig. AII-4 mostra o processo tpico de amostragem de um sinal
analgico.