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APOSTILA DE CURSO
Campina Grande PB
2014
56
Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Sumrio:
Diz-se que um sistema mecnico ou estrutural sofre vibrao forada sempre que
energia externa fornecida ao sistema durante a vibrao. Essa energia fornecida por meio
de uma fora aplicada ou por uma excitao de deslocamento imposta. A natureza da fora
aplicada ou da excitao pode ser de natureza harmnica, no harmnica, no peridica ou
aleatria. A resposta de um sistema sujeito excitao harmnica tambm denominada de
resposta harmnica.
Nesse captulo, consideraremos apenas a resposta dinmica de um sistema de 1 grau
de liberdade sob uma fora harmnica da forma F (t ) F0 cos( t ) , onde F0 a amplitude,
a frequncia e o ngulo de fase da excitao harmnica. Ser observado que se a
frequncia de excitao coincidir com a frequncia natural, a amplitude de resposta do
sistema ser muito grande. Em geral, essa condio, conhecida como ressonncia deve ser
evitada, para impedir a falha do sistema em operao. A vibrao produzida por uma mquina
rotativa desbalanceada e o movimento vertical de um automvel sobre uma superfcie
senoidal de uma estrada so exemplos de vibrao excitada harmonicamente.
Seja uma fora externa F (t ) que age sobre um sistema massa-mola viscosamente
amortecido, como mostra a Fig. (3.1a).
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Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
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A partir do D.C.L. na Fig. (3.1b), a equao de movimento pode ser obtida pela
aplicao da segunda lei de Newton:
m x c x k x F (t ) (3.1)
Visto que essa equao considerada no homognea, sua soluo geral x (t ) dada
pela soma da soluo homognea xh (t ) com a soluo particular x p (t ) . A soluo da
equao homognea
m x c x k x 0 (3.2)
representa a vibrao livre do sistema e j foi discutida no Captulo 2. Como visto na seo
2.4, essa vibrao ou oscilao livre desaparece com o tempo sob cada uma das trs condies
de amortecimento (subamortecida, amortecida criticamente e superamortecida) e sob todas as
possveis condies iniciais.
Assim, passado um certo tempo , a soluo geral da Eq. (3.1) de um sistema
subamortecido reduz-se soluo particular x p (t ) , que representa a vibrao forada em
regime permanente. As variaes das solues homognea, particular e geral com o tempo
para um caso tpico so mostradas na Fig. (3.2). Podemos perceber que xh (t ) desaparece e
x (t ) torna-se x p (t ) . A parte do movimento que desaparece devido ao amortecimento
denominada de resposta transitria.
m x k x Fo cos t (3.3)
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x p (t ) X cos t (3.5)
onde X uma constante que denota a mxima amplitude de x p (t ) . Substituindo a Eq. (3.5) na
Eq. (3.3) e resolvendo para X, obtemos
Fo st
X (3.6)
k m 2 1 n 2
Onde, st Fo k denota a deflexo esttica. Assim, a soluo total da Eq. (3.3) torna-se
Fo
x(t ) C1 cos n t C2 sin n t cos t (3.7)
k m 2
Fo x
C1 xo , C2 o (3.8)
k m 2
n
e, por consequncia,
Fo x Fo
x(t ) xo cos n t o sin n t
2
cos t
2
(3.9)
k m n k m
X 1
M (3.10)
st 1 n
2
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st
X (3.11)
n 2 1
Visto que x p (t ) e F (t ) tem sinais opostos, diz-se que a resposta est defasada de 180
em relao fora externa. Alm disso, quando n , X 0 . Assim, a resposta do
sistema a uma fora harmnica de frequncia muito alta prxima de zero.
Caso 3: Quando n 1 , a amplitude X das Eqs. (3.10) ou (3.11) torna-se infinita. Essa
condio, para a qual a frequncia de excitao igual frequncia natural do sistema n,
denominada de ressonncia. Para determinar a resposta para essa condio, reescrevemos a
Eq. (3.9) como
xo cos t cos n t
x(t ) xo cos n t sin n t st
(3.12)
n 1 n 2
Visto que o ltimo termo da Eq. (3.12) possui uma indeterminao quando n ,
aplicamos a regra de LHospital para avaliar o limite desse termo, derivando separadamente o
numerador e o denominador em relao a . A resposta do sistema em ressonncia torna-se,
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xo st n .t
x( t ) xo cos n t sin n t sin nt (3.13)
n 2
A resposta total do sistema, dada pelas Eqs. (3.7) ou (3.9), tambm pode ser expressa
como
st
x( t ) A cos ( n t ) cos t ; para n 1 (3.14)
1 n 2
st
x( t ) A cos ( n t ) cos t ; para n 1 (3.15)
1 n 2
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x(t )
Fo m
cos t cos nt F2o m2 2 sin n t.sin n t (3.16)
n
2 2
n 2 2
Fo m
x(t ) (sin t ) (sin t ) (3.17)
2
2 2
b (3.18)
2 ( n )
b 2 n (3.19)
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m x c x k x Fo cos t (3.20)
Como espera-se que a soluo particular da Eq. (3.20) tambm seja harmnica,
admitimos que esteja na forma
x p (t ) X cos t (3.21)
X (k m 2 ) cos ( t ) c sen ( t ) Fo cos t (3.22)
X (k m 2 ) cos c sen Fo
X (k m ) sen c cos 0
2
(3.23)
Fo
X (3.24)
(k m 2 ) 2 (c ) 2
e
c
tg 1 2 (3.25)
k m
X 1 1
(3.26)
st 1 ( ) 2 ( )
n
2 2
n
2
(1 r ) (2 r ) 2
2 2
e
2 ( n ) 2 r
tg 1 tg 1
2 2
(3.27)
1 ( n ) 1 r
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m x c x k x Foei t (3.29)
Visto que uma excitao real dada somente pela parte real de F (t ) , a resposta
tambm ser dada pela parte real de x(t ) , e satisfaz a Eq. (3.29). Admitindo a soluo
particular x p (t ) na forma
x p (t ) X ei t ; x p (t ) i X ei t ; xp (t ) 2 X ei t (3.30)
Fo
X (3.31)
(k m 2 ) ic
Fo
X ei (3.33)
(k m ) (c )
2 2 2
onde
c
tg 1 (3.34)
k m 2
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Fo
x p (t ) ei ( t ) (3.35)
(k m ) (c )
2 2 2
kX 1
H (i ) (3.36)
Fo (1 r ) i 2 r
2
kX 1
H (i ) (3.37)
Fo (1 r ) (2 r ) 2
2 2
H (i ) H (i ) e i (3.38)
onde dado pela Eq. (3.34), que tambm pode ser expressa como
2 r
tg 1 2 (3.39)
1 r
Fo
x p (t ) H (i ) e i ( t ) (3.40)
k
Fo F
x p (t ) cos ( t ) Re o H (i ) ei ( t ) (3.41)
(k m 2 ) 2 (c ) 2 k
(*) LEONHARD EULER (1707-1783) tornou-se matemtico e professor de matemtica na corte imperial de
So Petersburgo, Rssia. Produziu muitas obras sobre lgebra e geometria e interessava-se tambm pela forma
geomtrica das curvas de deflexo na resistncia dos materiais. Ele tambm deduziu a equao de movimento
para as vibraes de flexo de uma haste (teoria de Euler-Bernoulli). Usando algumas constantes e smbolos
matemticos (e, , i 1 ), Euler encontrou a expresso: ei 1 0 1 cos i sen ei .
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Fo F
x p (t ) sen( t ) Im o H (i ) ei ( t ) (3.42)
(k m ) (c )
2 2 2
k
Fo
x p ( t ) i H ( i ) e i( t ) i x p ( t ) (3.43)
k
Fo
xp ( t ) ( i )2 H ( i ) e i( t ) 2 x p ( t ) (3.44)
k
i
J que podemos expressar i cos 2 i sen 2 e 2 , podemos concluir que a
velocidade est frente do deslocamento pelo ngulo de fase /2 e que multiplicada por .
De modo anlogo, 1 cos i sen ei . Ento a acelerao est frente do
deslocamento pelo ngulo de fase e multiplicada por 2.
Assim, os vrios termos da equao de movimento podem ser representados no plano
complexo, como mostra a Fig. (3.13). A interpretao que a soma dos vetores complexos
mx( t ), c x( t ) e k x( t ) equilibra a fora F (t ) , que exatamente o que preciso para
satisfazer a Eq. (3.30).
Note que a fora F ( t ) Foei t representada como um vetor localizado a um ngulo
t com o eixo real. Isso implica que Fo real.
Outra representao complexa pelo mtodo geomtrico mostra que no tringulo ABC
(abaixo) as quantidades vetoriais, podem ser dadas como
Fo2 (k m 2 ) 2 X 2 (c ) 2 X 2 (3.45)
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ou ainda
Fo
X (3.46)
(k m 2 ) 2 (c ) 2
m x c ( x y ) k ( x y) 0 (3.47)
m x c x k x k y c y
(3.48)
k Y sen t c Y cos t A sen ( t )
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Y k 2 (c ) 2
x p (t ) sen( t 1 ) (3.49)
(k m 2 ) 2 (c ) 2
c
onde, 1 tg
1
2 .
k m
Usando identidades trigonomtricas, a Eq. (3.49) pode ser reescrita de uma forma mais
conveniente como
x p (t ) X sen (t ) (3.50)
12 12
X k 2 (c )2 1 (2 r )2 (3.51)
2
Y (k m 2 )2 (c )2 (1 r ) (2 r )
2 2
e
1 mc 3 1 2 r 3
tg tg 2
(3.52)
k (k m ) (c ) 1 (4 1)r
2 2 2
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1 i 2 r i t
x p (t ) Re Ye (3.53)
1 r i 2 r
2
Td
X
Y
1 (2 r )2 1 2 H (i ) (3.54)
Quando uma mquina fixada diretamente a uma fundao rgida, a fundao estar
sujeita a uma carga harmnica resultante do desbalanceamento na mquina aliado carga
esttica devido ao prprio peso (Fig. 9.20a).
Por consequncia, um elemento elstico ou resiliente colocado entre a mquina e a
fundao rgida para reduzir a fora transmitida. Ento, o sistema pode ser idealizado como
um sistema de 1 GDL, como mostra a Fig. (9.20b).
Nesse caso, uma fora F, transmitida para a base ou suporte devido s reaes da
mola e do amortecedor. Essa fora pode ser determinada como
F k ( x y) c ( x y ) m x (3.55)
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12
F 1 (2 r ) 2
Tr T r 2 2 (3.57)
(1 r ) (2 r )
2 2
kY
Observaes:
cujo grfico resultante j foi mostrado na Fig. (3.16). Nesse caso, observe que a fora
transmitida est em fase como o movimento da massa x(t ) .
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m z c z k z m y m 2Y sent (3.59)
m 2Y sen( t 1 )
z( t ) Z sen ( t 1 ) (3.60)
( k m 2 2
) ( c )
212
m 2Y r2
Z Y (3.61)
(k m ) (c )
2 2 2
(1 r ) (2 r )
2 2 2
e 1 , dada por
c 2 r
1 tg 1 tg 1
1 r 2
(3.62)
k m
2
M x c x k x me 2 sen t (3.63)
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me
x p (t ) X sen (t ) Im H (i ) ei ( t ) (3.64)
M n
2
me 2 me
X H (i ) (3.65)
M n
(k M )
12
2 2
(c ) 2
e
c
tg 1
(3.66)
k M
2
MX r2
r 2 H (i ) (3.67)
12
me (1 r 2 ) 2 (2 r ) 2
e
2 r
tg 1 (3.68)
1 r
2
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Para um sistema com amortecimento de Coulomb ou por atrito seco, sujeito a uma
fora harmnica F (t ) Fo sent , como na Fig. (3.21a), a equao de movimento dada por
m x k x N Fo sent (3.69)
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EXERCCIOS RESOLVIDOS
Captulo 3 - Vibraes Foradas
Considere um sistema massa-mola com m=10 kg, k=4.000 N/m, sujeito a uma fora
harmnica F (t ) 400 cos(20,5t ) N. Determine e construa um grfico da resposta total sob as
seguintes condies iniciais: (a) xo 0,1 m e xo 0 m / s ; (b) xo 0 m e xo 10 m / s .
Soluo:
Fo
x(t ) C1 cos n t C2 sin n t cos t (E.1)
k m 2
Fo x
X -1,9753 m; C1 xo X 2,075 m; C2 o 0 m/s (E.2)
k m 2
n
onde, n k m 20 rad / s; r 1,025 .
n
Resolvendo a Eq. (E.1) para um dado intervalo de tempo, obtemos o grfico abaixo:
1
Amplitude (m)
-1
-2
-3
-4
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (s)
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Soluo:
O movimento resultante da massa para condies iniciais nulas dado pela soma
x(t ) x1 (t ) x2 (t ) , que aps o uso de relaes trigonomtricas, fica na forma:
x(t ) X cos t X cos ( ) t 2 X cos t cos t (E.1)
2 2
SINAL TEMPORAL
2
1
x(t)
-1
-2
0 5 10 15
tempo (s)
FFT do Sinal
1
X(w)
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
freguncia (rad/s)
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Determinar a resposta total de um sistema de 1 GDL sub amortecido com m=10 kg, c=20
N.s/m, k=4.000 N/m, sujeito ao deslocamento inicial xo 0,01 m e velocidade inicial
xo 0 m / s , sob as seguintes condies:
Soluo:
k 4000 Fo 100
n 20 rad / s ; st 0,025 m
m 10 k 4000
c c 20
0,05
cc 2 k m 2 (4000).(10)
st 0,025
X 0,03326 m
(1 r ) (2 r )
2 2 2
(1 0,5 ) (2 0,05 0,5)2
2 2
2 r 1 2 0,05 0,5
tg 1 tg 2
3,814 0,066 rad
1 r
2
1 0,5
xo X o coso X cos
(E.1)
xo n X o coso d X o sen o Xsen
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b) Para vibrao livre, a resposta total dada pela Eq. (2.7): x(t ) X o e nt cos(d t o )
Aplicando as condies iniciais: x(0) xo 0,01 e x (0) xo 0 , Xo e o so
2
x
2
0,05 20 0,01
X o xo n o (0,01) 2 0,010
2
d 19,975
e (E.6)
x n xo 0,05 20
o tg 1 o tg 1 2,866
d xo 19,975
Os dois grficos so plotados no Matlab, ilustrando os efeitos das respostas no tempo para
as duas condies: (a) vibrao forada; (b) vibrao livre.
0.04 xp
xt=xh+xp
0.02
-0.02
-0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
Resposta no tempo - Vibrao livre, x(t)
0.01
zeta=0,05
Amplitude, x(m)
0.005
-0.005
-0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
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Seja um modelo simplificado de um veculo que pode vibrar na vertical quando percorre
uma estrada na forma senoidal. O veculo tem massa m=1.200 kg, rigidez k=400 kN/m e fator
de amortecimento =0,5. Se a velocidade do veculo for de v=20 km/h, determine a amplitude
de deslocamento no assento quando a amplitude Y=0,05 m e o comprimento de onda 6 m.
Soluo:
v(km h) 1
2 f 2 0,29 (20) 5,8178 rad / s
3,6 6
12 12
X 1 (2 r )2 1 (2 0,5 0,3186)2
2
1,101
Y (1 r 2 )2 (2 r )2 (1 0,3186 ) (2 0,5 0,3186)
2 2
No grfico com simulao no Matlab foi adotada uma variao mais ampla de
velocidades do veculo (10, 15, ..., 200 km/h), onde nota-se que a pior situao de projeto
ocorre quando se atinge a amplitude mxima, prximo de 55 km/h (r n 0,87) . A partir
da, medida que aumentam as velocidades as amplitudes vo sendo reduzidas.
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Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
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veculo, zeta=0.5
0.08
0.07
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequencias (wb/wn)
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Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
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Uma mquina pesada, com 3000 N de peso, est apoiada sobre uma fundao resiliente.
A deflexo esttica devido ao peso foi de 7,5 cm. Observa-se que a mquina vibra com
amplitude de 1,0 cm quando a base da fundao sujeita a oscilao harmnica na frequncia
natural com amplitude de 0,25 cm. Determine:
Soluo:
12 12
X 0 ,010 1 ( 2 r )2 1 4 2
4 2
2
(E.1)
( 1 r ) ( 2 r ) 4
2 2
Y 0 ,0025
12
1 4 2
FT kY 2
k X 40.000( 0 ,01 ) 400 N (E.2)
4
(c) O deslocamento da mquina em relao base quando r 1 , dada pela Eq. (3.58):
r2 Y 0 ,0025 (E.3)
Z Y 0 ,00968 m
( 1 r ) ( 2 r )
2 2 2 2 2( 0 ,1291 )
81
Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Soluo:
MX r2 1 me 2(1,82)(0,0254)
0,0117
(1 r ) 2 r
12
me 2M X 2(182)(0,0216)
2 2
(2 r )2
me r2 (1,33)2
X 5,08 10 4 0,001167 m
(1 r )
12
M 2 2
(2 r ) 2 (1 1,332 )2 (2 0,0117 1,33)2
2 r 2( 0 ,01167 )( 1,33 )
tg 1 tg 1
177 ,7
1 r 1 ( 1,33 )
2 2
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Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
zeta1=0.0117
zeta2=0.0585
0.02 zeta3=0.117
0.01
0.005
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequncias (w/wn)
100
zeta1=0.0117
80 zeta2=0.0585
zeta3=0.117
60
40
Angulo de Fase (o)
20
-20
-40
-60
-80
-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequncias (w/wn)
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Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Soluo:
Observando que a Eq. (E.1) do sistema no linear, esta pode ser reescrita como um
sistema de duas equaes diferenciais de primeira ordem
x1 x 2
Fo k (E.2)
x2 sen( t ) x1 g sgn( x2 )
m m
com as condies iniciais dadas. A soluo Matlab da Eq. (E.2), usando ode23 dada por
k 2000 30
n 20 rad / s; r 1,5 ;
m 5 n 20
Resposta em deslocamento
0.15
0.1
deslocamento, x (m)
0.05
-0.05
-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tempo, t (s)
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Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Questes de reviso:
1) Explique porque uma fora constante sobre uma massa em vibrao no provoca nenhum efeito na
vibrao em regime permanente.
2) Defina as equaes tpicas e ilustre a diferena entre os fenmenos de ressonncia e do batimento.
3) O que o fator de amplificao? Esboce o grfico e discuta sobre as regies de anlise (sistemas
no amortecido e amortecido).
4) Quais so a amplitude e o ngulo de fase da resposta de um sistema viscosamente amortecido na
vizinhana da ressonncia? Justifique sua resposta.
5) Mostre os vrios termos da equao de movimento forado de um sistema viscosamente amortecido
num diagrama vetorial.
6) Explique em termos fsicos, por que o fator de amplificao aproximadamente igual a 1 para
pequenos valores de r e pequeno para grandes valores de r.
7) O que representa uma excitao pela base ou suporte? Ilustre algumas aplicaes encontradas no
dia a dia e justifique sua importncia nas fases de projeto.
8) A fora transmitida base de uma mquina montada sobre molas diminuir com a adio de
amortecimento? Justifique sua resposta.
9) Defina os conceitos de transmissibilidade de deslocamento e de fora. Faa um esboo dos grficos
analisando suas principais caractersticas.
10) Se um veculo sofrer grande vibrao ao percorrer uma estrada uniformemente irregular, uma
mudana de velocidade melhorar a condio? Justifique sua resposta.
11) Como surge o desbalanceamento em mquinas? Faa um esboo do grfico do desbalanceamento
rotativo analisando as suas principais caractersticas.
12) Defina o fator de amortecimento equivalente para um sistema sujeito a vibrao forada com
amortecimento de Coulomb ou de atrito seco.
3.3 - Sistemas no amortecidos sob fora harmnica P: 3.2, 3.7, 3.18, 3.19, 3.20
3.4 - Sistemas amortecidos sob fora harmnica P: 3.21, 3.24, 3.30, 3.33, 3.78
3.6 - Resposta amortecida sob excitao de base P: 3.41, 3.42, 3.44, 3.47, 3.77
3.7 - Resposta amortecida sob desbalanceamento rotativo P: 3.51, 3.53, 3.55, 3.57, 3.60
3.8 - Resposta forada sob amortecimento de Coulomb P: 3.64, 3.69, 3.76 (*Matlab)
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