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1. INTRODUO
A primeira abordagem, mais conhecida por todos, seria construir um modelo parametrizado de
elementos finitos da asa com os parmetros acima e rodar vrias anlises de MEF considerando
as diversas combinaes dos parmetros acima. Para cada resultado de anlise (obtido para uma
combinao de parmetros), calcula-se o valor correspondente da rigidez da asa. De posse dos
valores de rigidez da asa para as diferentes combinaes de parmetros, podemos plotar vrios
grficos dessa rigidez em funo dos diversos parmetros e analisando esses grficos tomar
uma deciso sobre a combinao tima dos valores desses parmetros. Essa abordagem
denominada abordagem de anlise. No entanto, essa abordagem apresenta uma grande
limitao. Suponha que tivssemos apenas 3 parmetros (dos 10 acima) para considerar no
projeto da asa. Como cada parmetro pode assumir 10 valores, teramos 103 combinaes
possveis para serem analisadas. Se cada anlise de MEF demora 0,1s (supor um modelo
simples de MEF) o tempo total para analisar essas 1000 combinaes seria 100s. Agora,
considerando os 10 parmetros, teramos 1010 combinaes de parmetros para serem
analisadas, e considerando agora que cada anlise de MEF demora 10s, o tempo total passa a
ser 1011s, ou seja, 3200 anos!! Quer dizer, essa abordagem invivel para o problema acima.
Deve-se ainda computar os tempos de construo do modelo pelo software e a interpretao dos
dados (clculo da rigidez, etc.) o que aumenta ainda mais os tempos anteriores.
Assim, a abordagem de anlise somente faz sentido quando temos um nmero muito reduzido
de casos a serem estudados. Para as dimenses do problema acima deve ser utilizado uma
segunda abordagem, denominada de sntese ou otimizao. Nessa abordagem, realizado uma
busca racionalizada da soluo atravs de algoritimos numricos de otimizao, o que reduz
drasticamente o tempo para encontrar a soluo tima.
Embora a discusso do problema acima possa parecer bvia, muitas pessoas ainda confundem o
conceito da abordagem de anlise com a otimizao (ou sntese). Por exemplo, comum se
encontrar trabalhos em congressos em que o ttulo se refere a otimizao de uma pea mecnica
ou um sistema (mecnico ou eltrico). Lendo o trabalho observa-se muitas vezes que o que o
autor realmente fez foi desenvolver um algoritimo de anlise sofisticado para aquele problema e
de posse desse algoritimo props algumas alteraes na soluo inicial. Logicamente que, o fato
de se possuir um algoritimo sofisticado de anlise para algum problema (mecnico ou eltrico),
nos permite ter um bom conhecimento do comportamento do problema, e portanto nos ajuda a
tomar algumas decises de como melhorar o resultado final. No entanto, a verdadeira
otimizao consistiria em se realizar uma busca sistemtica da soluo tima dentro de vrias
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Uma das reas da engenharia em que a otimizao tem sido intensivamente estudada desde o
sculo XIX e a rea de otimizao estrutural. O objetivo bsico reduzir o peso da estrutura
mantendo o seu desempenho (rigidez, freqncia de ressonncia, etc..). A maior parte das
contribuies na otimizao de sistemas mecnicos foram desenvolvidas na rea de otimizao
estrutural. Por essa razo a maior parte dos exemplos discutidos nesse curso sero na rea
estrutural. A seguir um breve histrico sobre a otimizao estrutural apresentado.
Fig.1.1.1: Exemplos de estruturas de trelia obtidas por Michell em 1904. As barras seguem as linhas
de isotenso principais. A linha pontilhada indica compresso e a cheia trao.
Fig.1.1.2: Exemplos de estruturas de trelia obtidas por Michell em 1904. As barras seguem as linhas
de isotenso principais.
Embora surpreendentes, esses resultados ficaram esquecidos por um bom tempo por serem
considerados na poca resultados apenas acadmicos sem aplicao prtica. Esses resultados
foram reproduzidos novamente na dcada de 90 em domnios de dimenses finitas com o uso
de mtodos computacionais baseados em otimizao topolgica. Atualmente, esses resultados
so inclusive usados para aferir ("benchmarks") os softwares de otimizao estrutural que se
propem a sintetizar estruturas, como o caso da otimizao topolgica.
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terica de alguns algoritimos j havia sido desenvolvida anteriormente, no entanto somente com
o desenvolvimento das linguagens de programao, eles foram implementados. implementado
tambm o mtodo de otimizao de forma, alm de mtodos probabilsticos como os
algoritimos genticos. Na dcada de 80 aparecem os primeiros softwares comerciais de
otimizao estrutural e alguns softwares de elementos finitos passam a incluir mdulos de
otimizao no seu pacote. iniciado o desenvolvimento na rea acadmica do mtodo de
otimizao topolgica (MOT). Na dcada de 90, o MOT implementado em softwares
comerciais tendo grande repercusso na indstria automotiva e aeronutica nos Estados Unidos,
Japo, e Europa.
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2. DEFINIES BSICAS
A varivel do tipo parmetro distribudo representada por uma funo. Assim, podemos
definir a funo rea A(x) que representa como a rea da viga varia ao longo de seu
comprimento. Nesse caso a varivel seria a funo em si e no somente o valor de uma
incgnita. Ou seja, queremos saber qual a variao de rea ao longo do comprimento da viga
para otimiz-la segundo um critrio. A soluo de um problema de otimizao em que uma
funo a incgnita obtida atravs da teoria de clculo variacional. Em geral, os problemas
dessa natureza que podem ser resolvidos sem utilizao de mtodos numricos se limitam a
casos simples de estrutura, como a otimizao da geometria de uma viga, por exemplo, tendo
interesse mais acadmico. No entanto, todas as teorias de otimizao so (e devem ser)
fundamentadas atravs do clculo variacional que ser discutido adiante.
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Devido classificao das variveis acima, podemos classificar o sistema mecnico a ser
otimizado em trs tipos:
Contnuo: sistema em que a variao de seus parmetros representada por uma funo
contnua que a varivel de projeto. A otimizao desse tipo de sistema obtida atravs de
clculo variacional. Como exemplo so ilustradas estruturas contnuas na figura 2.1.1.
A(x), I(x)
x x A(x), I(x)
Fig.2.1.1: Exemplos de sistemas (estruturas) contnuos.
Discreto: sistema em que a variao de seus parmetros representada por uma funo
discreta que a varivel de projeto em geral. Como exemplo, no caso estrutural temos
estruturas de trelia ou prticos, que so constitudas de elementos discretos de trelia ou
viga, respectivamente. As variveis de projeto so em geral as reas ou momento de inrcia
dos elementos, ou as coordenadas dos ns.
Contnuo tratado como discreto: ocorre, por exemplo, quando discretizamos uma estrutura
contnua em elementos finitos para poder resolv-la utilizando mtodos numricos. Nesse
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caso, as variveis de projeto esto em geral associadas com os elementos (espessura, rea,
dimenses, etc.).
A1 A2 A3 A4 A5
A6
A escolha das variveis de projeto crtico para o sucesso da otimizao. Considere o exemplo
da Fig.2.1.4 em que a distribuio de espessura de uma placa foi otimizada. Embora a
discretizao seja suficiente para uma anlise de CAE (elementos finitos) da placa com
espessura constante, ela no adequada para representar a soluo final da otimizao. Assim
uma malha mais fina necessria.
A Fig.2.1.5 ilustra a situao em que a escolha das variveis de projeto influencia o resultado
final da otimizao. O resultado da Fig.2.1.5a uma soluo tima local que no interessante,
e que obtida devido escolha das variveis h1, h2, h3, h4 e h5. Mudando-se a definio das
variveis para h1, h2, h3, h4, h5, como mostrado na Fig.2.1.5b uma outra soluo tima
local obtida apresentando uma configurao mais interessante para ser fabricada.
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h1 h2 h3 h4 h5
a)
h1 h2 h3 h4 h5
b)
A Fig.2.1.6 mostra a otimizao da forma de um furo numa placa para reduzir a concentrao
de tenso. Como variveis de projeto foram utilizadas as coordenadas dos ns no contorno do
furo. Novamente a discretizao do modelo de CAE (elementos finitos) no suficiente pra
representar o resultado da otimizao. Alm disso, os elementos prximos ao contorno foram
muito distorcidos comprometendo o resultado da anlise numrica. Para evitar essa distoro
poderiam tambm serem escolhidos como variveis as coordenadas dos outros ns prximos ao
contorno do furo.
A funo objetivo (ou "objective function") deve quantificar o que queremos otimizar e ser
funo das variveis de projeto escolhidas. A funo objetivo deve ser usada como uma medida
da eficincia o projeto. A funo objetivo pode ser classificada em simples ou multiobjetivo (ou
multicritrio). A funo dita simples quando temos apenas um objetivo e denominada
multiobjetivo quando queremos otimizar vrios objetivos de uma s vez.
projeto. Isso muitas vezes no fcil, por exemplo, como quantificar a dirigibilidade de um
automvel? A dirigibilidade em si um conceito relativo que varia de pessoa pra pessoa (um
piloto de frmula um tem uma expectativa diferente de quem est aprendendo a dirigir, por
exemplo), assim o problema de otimizar o projeto de um automvel para melhorar a sua
dirigibilidade torna-se complexo pela dificuldade de se quantificar a dirigibilidade.
importante chamar ateno para algumas equivalncias clssicas de funo objetivo que
podem tornar o problema matematicamente mais simples. Assim, maximizar f a mesma coisa
que minimizar -f ou 1/f (a menos da singularidade em f=0), ou maximizar k*f (onde k uma
constante) e maximizar |x| pode ser substitudo por maximizar x2, o que evita singularidades na
derivada da funo objetivo.
2.3 Restries
Outro ponto importante e a normalizao das restries. muito comum termos restries cujas
ordens de grandeza dos valores so diferentes. Assim, enquanto o valor de uma restrio de
tenso mecnica da ordem de MPa, o valor de uma restrio de deslocamento da ordem de
centsimos de milmetro. A presena de valores to distantes num algoritimo de otimizao
pode gerar problemas de condicionamento numrico prejudicando o resultado final da
otimizao. Assim, devemos normalizar a restrio como mostrado abaixo:
g ( x)
g j (x) g max j j 1 g j ( x) - 1 0 .
g max j
Em geral, os softwares de otimizao fazem internamente uma normalizao automtica das
restries, no entanto, isso deve ser verificado antes de utiliz-lo.
Deve-se evitar, na medida do possvel, um grande nmero de restries no problema, pois isso
encarece consideravelmente o custo computacional da otimizao.
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Com relao ao estado, a restrio classificada em ativa e inativa. Uma restrio est ativa
quando:
g j ( x) = 0 ,
e uma restrio est inativa quando:
g j ( x) > 0 .
No final da otimizao espera-se que todas as restries estejam ativas, caso contrrio, as que
esto inativas no seriam, a princpio, necessrias no problema de otimizao, pois no
influenciam o problema. Por outro lado, existem restries que se tornam ativas durante o
processo de otimizao e depois ficam inativas ao final, dessa forma muito difcil saber de
antemo, quais as restries que influenciam ou no o resultado da otimizao e assim, todas
devem ser consideradas.
Minimizar f(x)
x
tal que h k (x) = 0, k = 1,..., n e
g j (x) 0, j = 1,..., n g
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x1
x2 x3
A2
A1 A3
P
u
v
Fig.2.3.1: Estrutura de trelia.
Min m = 0,29(A1L1 + A 2 L 2 + A 3 L 3 )
A1 , A 2 , A 3, x1, x2, x3
tal que
k11 (A i , x i , L i )u + k12 (A i , x i , L i )v 10.000 = 0
Equaes de equilbrio
k12 (A i , x i , L i )u + k 22 (A i , x i , L i )v = 0
Restries de 30.000 i (u, v, x i , L i ) 0
Tenses Mecnicas i (u, v, x i , L i ) + 30.000 0
A i 0,1 0 i = 1,2,3
onde Li = x i 2 + 100 e alm das restries mecnicas, so includas as restries de equilbrio para
garantir que o equilbrio da estrutura seja respeitado quando as variveis de projeto so
alteradas, e restries de valor mnimo para as reas.
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h4 = 0 h1 , h 2 , h 3 , h 4 0 h2 = 0
f = c2
f = c3
h3 = 0
O x1
Fig.2.4.1: Regies de domnio vivel e invivel.
Mediante o estudo desse grfico bidimensional, podemos entender a influncia das restries na
localizao da soluo tima. Na Fig.2.4.2 so plotadas as curvas de nvel da funo f, com a
seta indicando o sentido em que f decresce. Nota-se que devido a funo restrio especificada
surge o conceito de mnimo local e mnimo global. O mnimo local aparece numa cavidade
secundria, e possue um valor de funo objetivo f maior do que o mnimo global. Essa
situao comum em muitos problemas de otimizao, fazendo com que os algoritimos
estacionem no mnimo local. A confirmao se o mnimo encontrado global, somente
possvel para problemas denominados convexos, que sero discutidos na seo 4.3.2.3. Nos
demais tipos de problema a dvida persiste, no sendo possvel ou muito difcil, em geral,
provar matematicamente se o mnimo local ou global.
x2
f
mnimo
local
mnimo
global
o x1
Fig.2.4.2: Conceito de mnimo local e global.
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A Fig.2.4.3 mostra uma situao muito comum em que a soluo tima encontra-se na
interseco de duas restries, indicando que esto ativas no final da otimizao. As demais
restries esto inativas.
x2
xopt
o x1
Fig.2.4.3: Soluo tima na insterseco de duas restrioes ativas.
A Fig. 2.4.4 ilustra a situao em que a soluo tima obtida com todas as restries inativas,
ou seja, o problema equivalente a um problema de otimizao sem restrio.
x2
xopt
o x1
Fig.2.4.4: Soluo tima com todas as restries inativas.
A Fig.2.4.5 mostra a situao em que a curva de nvel da funo f tangente a curva de uma
restrio, com a soluo tima no ponto de tangncia. Essa situao pode apresentar uma
sensibilidade numrica com uma grande variao na obteno da soluo tima devido a
pequenos erros no clculo da funo objetivo ou restries, e no caso mais crtico apresentar
uma soluo degenerada, ou seja, possue inmeras solues, o que ocorre, por exemplo, se a
curva de nvel de f for paralela curva de restrio.
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x2
f
xopt
o x1
Fig.2.4.4: Soluo tima no ponto tangente restrio.
Consideremos o exemplo da trelia acima em que temos a princpio quatro objetivos: massa (m)
e tenso mecnica em cada uma das trs barras (1, 2, 3). Esse problema pode ser formulado
de vrias maneiras. A primeira delas consistiria em definir uma nica funo objetivo que
combine os quatro objetivos, por exemplo da seguinte forma:
Minimizar F(x) = c 0 m + c1 1 + c 2 2 + c 3 3 ,
onde c0, c1, c2 e c3 so pesos atribudos. O problema agora seria definir o valor dos pesos. Por
exemplo se escolhermos um valor para c1 muito maior que os demais, o algoritimo de
otimizao ir minimizar principalmente 1 em relao aos demais. Ou seja, qual a influncia
dos pesos no resultado final da otimizao?
Uma outra forma de formular o problema selecionar um dos objetivos como funo objetivo e
transformar os demais em restries, como por exemplo:
Minimizar m
tal que 1 < 1max ; 2 < 2 max ; 3 < max ,
ou
Minimizar 1
tal que m < mmax ; 2 < 2 max ; 3 < max .
A questo que surge qual dos objetivos deve ser escolhido e como isso influe no resultado
final, ou seja, diferentes formulaes do problema de otimizao levam a diferentes resultados?
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Muitas vezes a escolha depender do algoritimo de otimizao a ser utilizado. Para alguns
algoritimos melhor que a funo objetivo seja linear e as restries no-lineares ou vice-versa.
Considere um outro exemplo em que os objetivos so massa (m) e deslocamento num ponto da
estrutura (wmax). Podemos formular o problema definindo uma funo multiobjetivo do tipo:
Minimizar f = c1m + c 2 w max ,
ou podemos formular dois tipos de problema:
Minimizar m ou Minimizar w
tal que w < w max tal que m < m max
Uma questo comum que surge se ambas as formulaes levam ao mesmo resultado. Nesse
caso especial, como o problema convexo (ver adiante), demonstra-se matematicamente que
ambas as formulaes levam a mesma soluo tima. Mas para maior parte dos problemas,
essas no so questes com respostas bvias. Em geral estamos diante de uma soluo de
compromisso, o que se ganha numa formulao se perde com a outra, mas podemos analisar o
que acontece em alguns casos.
Se:
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W1 = 1 e W2 = 1 F(x) = 4 x x * = 2
W1 = 2 e W2 = 1 F(x) = 4 x
W1 = 3 e W2 = 1 F(x) = 4 + x x * = 1
Assim, a soluo tima depende da escolha dos pesos W1 e W2, e a funo de maior derivada
(incluindo o fator peso) domina o resultado. O efeito menos pronunciado com funes no-
lineares, mas tambm pode levar a resultados imprevisveis. Dessa forma, deve-se ter cautela
na utilizao da formulao acima.
Consideremos outro problema, como exemplo, em que se deseja minimizar a rea e a tenso de
cisalhamento na seo de viga mostrada na Fig.2.5.2 tendo-se como variveis de projeto as
dimenses w e h da seo.
0,5 w 5
h 0,5 h 5
w
Fig.2.5.2: Seo de viga.
3
As duas funes objetivos so expressas por: f1 = A = wh e f 2 = = .
2 wh
Nota-se de imediato que temos uma soluo de compromisso, pois a minimizao de uma
funo implica na maximizao da outra. Vamos analisar as diferentes formulaes para esse
problema.
onde a soluo dada em funo do produto wh (rea). Vamos definir agora uma funo
multiobjetivo que visa reduzir a distncia entre a soluo tima obtida e a soluo tima
individual de cada funo (fi*). Assim, temos:
2
3
f ( x) f i
2 2 0,06
2 * 2
wh 0,25
F = i * = d 2 i = + 2wh ,
i =1 f i i =1 0,25 0,06
* *
pois f1 =0,25 e f2 =0,06. e minimizando F:
min F w * h * = 2,5 f1 = 2,5 e f 2 = 0,6 .
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exemplo, estruturas de geometria simples, como uma viga ou trelias. No entanto, permitem
analisar conceitos importantes da otimizao como existncia e unicidade da soluo tima ou
condies necessrias e suficientes da soluo tima, tendo por isso grande interesse
acadmico. Alm disso permitem validar a soluo de mtodos numricos que so aplicados em
problemas genricos. O clculo diferencial permite trabalhar somente com funes simples e
exige em geral, vrias simplificaes. No clculo variacional a incgnita uma funo (ao
contrrio de variveis no clculo diferencial), ou seja, deseja-se determinar a funo rea A(x)
ou momento de inrcia I(x) ao longo da viga, ou a espessura h(x,y) ao longo da placa. Para isso,
o clculo variacional trabalha com a formulao integral do problema.
Alm disso, existem outros mtodos de programao matemtica que so aplicados em reas
especficas da engenharia como o mtodo de programao dinmica, programao geomtrica,
tcnicas de controle timo, etc. que no sero abordados nesse curso.
Finalmente, uma importante considerao para o projetista atualmente prover uma interface
entre um software CAE e um software de otimizao. Essa interface ilustrada na Fig.2.6.1
inclue conceitos importantes como a formulao do problema de otimizao, o clculo da
sensibilidade e a aproximao das funes objetivo e restries, como ser visto adiante. Dentre
esses conceitos a sensibilidade ou as derivadas das funes objetivo e restrio em relao s
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variveis de projeto exercem um papel fundamental, devendo ser calculadas de forma eficiente
e precisa, caso contrrio levam a resultados errados na otimizao.
Software de
Resposta
Anlise CAE
extremamente importante;
Sensibilidade
obteno deve ser eficiente e
(gradientes)
precisa;
Software de
Otimizao
Fig.2.6.1: Interface entre um software CAE e de otimizao.
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Entre os mtodos analticos, ser apresentado o clculo diferencial e o clculo variacional, que
ajudam na introduo dos conceitos bsicos de otimizao. Inicialmente ser abordado o clculo
diferencial. Ser estudado o problema de encontrar o valor mnimo de uma funo sem restries,
em que os conceitos aplicados para uma funo de uma varivel so estendidos para uma funo
multivarivel. Na etapa seguinte so includas restries no problema de minimizao e o conceito
de multiplicadores de Lagrange introduzido. Finalmente, discute-se a soluo de um problema do
tipo MinMax, muito comum em otimizao.
Assim como no caso unidimensional, a condio suficiente exige um estudo das segundas
derivadas. No entanto, como temos uma funo multivarivel a informao das segundas
derivadas combinada numa nica matriz denominada matriz Hessiana da funo f,
apresentada a seguir:
2f 2f 2f
....
x21
2
x1x 2 x1x n
f 2f
.... M
H = x x x 2
2
2 1
2 M M O M
f .... ....
2f
x x x n
2
n 1
Agora, a condio suficiente dada por:
Se H* (avaliada no ponto timo) positiva-definida, o ponto x* um mnimo;
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x i [H i I ]x i = 0 x i x i i = x i Hx i i = T
x i Hx i
>0
T T T
xi xi
Assim, como xiTxi sempre positivo, pela definio anterior, se a matriz H positiva-definida
todos os seus autovalores i sero positivos. Analogamente, se a matriz C for negativa-definida,
todos os seus autovalores sero negativos.
Como exemplo, consideremos a minimizao do peso (ou massa) da trelia da Fig.3.1.1 tal que
as barras apresentem tenso mecnica mxima 0, ou seja:
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Min Peso
h1,h2
tal que i = 0 , i = 1,...,9
A A min
Soluo:
Como a estrutura e isosttica as foras nas barras de trelia independem das reas e podem ser
facilmente calculadas sendo dadas por:
h1 h 2 P h 2 + L2
2
(h1 h 2 ) + L2 2
F1 = P; F2 = ; F3 = 0; F4 = P; F5 = P
h1 2 2h1 2h1
Para cada barra estar completamente tracionada com tenso 0 as reas devem valer:
Fi
Ai = , i = 1,...,9
0
e sendo F3=0, a rea A3=Amin. Como a densidade a mesma para todas as barras, a minimizao
da massa (ou peso) obtida minimizando-se o volume, que dado por:
P L2
9 2
h
V = A i L i = A1L1 + 2A 2 L 2 + 2A 4 L 4 + 2A 5 L 5 = 2 h1 h 2 + 2 +
i =1 0 h1 h1
V P h 2 2 L2 V P 2h
=2 1 2 2 = 0 e = 2 - 1 + 2 = 0
h1 0 h1 h1 h 2 0 h1
* 2 * 1 P
h1 = L e h2 = L A1 = A 2 = A 4 = A 5 =
3 3 2 0
obtendo-se os valores timos das reas.
Vamos verificar agora, a condio de suficincia da soluo atravs da anlise da matriz
Hessiana. A matriz Hessiana vale:
H=
( )( )
2P 2/h1 h 2 + L2 2h 2 /h1
3 2 2
*
=
2P 3 1 1 / 2
0 2h 2 /h12
H
0 L 1 / 2 1
2/h1
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3P 3 P 3
onde H* H avaliada no ponto timo. Os autovalores so iguais a: 1 =e 2 =
0L 0L
Como ambos so positivos, H positiva-definida, provando a condio de suficincia de
optimalidade do resultado.
Para uma funo com duas variveis o resultado pode ser obtido atravs do mtodo de
eliminao de variveis ou substituio direta, que consiste basicamente em se isolar uma das
variveis da equao de restrio e substituir na funo objetivo, reduzindo-a a uma funo de
uma varivel. Assim:
Min f(x1,x2)
tal que h(x1 , x 2 ) x1 = h c (x 2 ) Min f r (x 2 ) = f[h c (x 2 ), x 2 ]
Para uma funo com mais de trs variveis usado o mtodo de Multiplicadores de Lagrange.
Considerando o problema:
Min f(x)
tal que hj(x)=0, j=1,..,ne ne<n x=(x1,...,xn)T
onde o nmero de restries de igualdade (ne) deve ser menor do que o nmero de variveis (n)
para que exista soluo. O valor mnimo de f ocorre quando:
f f f f
df = dx 1 + dx 2 + dx 3 + ... + dx n = 0
x 1 x* x 2 x* x 3 x* x n x*
Se no houvesse a restrio de igualdade, df=0 obtido quando todas as derivadas parciais
forem nulas, como j comentado anteriormente. Mas, isso somente verdade porque as
variveis x1,x2,,xn so independentes uma das outras, o que no ocorre quando temos as
equaes de restrio. Com as equaes de restrio as variveis de projeto passam a depender
uma das outras (e portanto dx1, dx2,,dxn) e a hiptese de que as derivadas parciais de f devem
ser nulas para obter o mnimo de f no mais vlida.
h h h h
Seja uma restrio h( x) = 0 dh = dx 1 + dx 2 + dx 3 + ... + dx n = 0
x 1 x*
x 2 x*
x 3 x*
x n x*
f h f h f h
+ = + = + =0
x 1 x*
x 1 *
x 2 x*
x 2 x*
x n x*
x n *
x x
e: h(x)=0
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Agora temos um sistema de equaes com n+1 incgnitas (incluindo ) e n+1 equaes
(incluindo h(x)=0) que pode ser resolvido encontrando x 1 , x 2 , x 3 ,..., x n , . Portanto, o problema
de otimizao com restrio foi transformado no problema de otimizao sem restries:
Min f+h
A nova funo f+h chamada de Lagrangeano (L) do problema de otimizao, e a constante
denominada Multiplicador de Lagrange associado restriao de igualdade. Considerando ne
restries de igualdade teremos um multiplicador de Lagrange j associado a cada uma delas, e
nesse caso o Lagrangeano fica:
L
ne x = 0 i = 1,.., n
L(x, j ) = f(x) + jh j i
L
j=1 h j ( x ) = =0 j = 1,.., n e
j
onde, como mostrado acima, as condies de estacionaridade (derivadas nulas em relao a
cada varivel no ponto timo) fornecem o sistema de equaes de n+ne incgnitas e n+ne
equaes a ser resolvido. Note que a derivada de L em relao ao multiplicador de Lagrange j
recupera a equao da restrio de igualdade correspondente.
wB
P2 P3
P1
Fig.3.2.1: Trelia a ser otimizada.
Soluo:
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L fF
= L i i2 i L i = 0
n
n
fF A Ai Ei
L(A, ) = A i L i + i i L i i n
A E
i =1 i i = L f F
i =1
i i
L =0
i =1 A i E i i
2
1 n 1
n 1
f i Fi 1 f i Fi
1 n 2 1 f
j jF 2
f
i iF 1 f
j jF 2
= L i A i = V* =
*
Ai = 2
Lj Lj
Ei i =1 E i
j=1 E j Ei
j=1 E j
Restries de Inegualdade
Vamos considerar agora m restries de inegualdade, ou seja: g j (x) 0, j = 1,..., m
A soluo obtida convertendo-se inicialmente a restrio de inegualdade numa restrio de
igualdade utilizando-se uma funo auxiliar tj(x) atravs da expresso:
2
g j (x) t j (x) = 0, j = 1,..., m
Assim o novo Lagrangeano fica:
L(x, j , t j ) = f + j (g j t j )
m
2
j=1
onde tj(x) atuam como variveis extras. Escrevendo as condies de estacionaridade em relao
s variveis x, j , t j , temos:
L L
= 0 (i = 1,.., n);
2
= gj tj = 0 ( j = 1,.., n e ); L = 2 j t j = 0
x i j t j
Da ltima equao temos que: t j j = 0 jg j = 0 uma vez que t j = 0 g j = 0 .
A equao jg j = 0 denominada "condio de complementaridade", e nos diz que:
se i = 0 g i 0 (restrio no crtica ou ativa)
se i 0 g i = 0 (restrio crtica ou ativa)
Como j comentado h problemas em que a varivel uma funo que se deseja encontrar,
como por exemplo, a funo que representa a distribuio contnua de rea ao longo de uma
viga. A soluo desse tipo de problema obtida usando clculo variacional. Embora os
problemas que possam ser resolvidos sejam limitados com relao complexidade, o conceito
de clculo de clculo variacional fortemente utilizado para dar embasamento terico a
mtodos de otimizao baseados em mtodos numricos. Alm disso, a teoria de clculo
variacional tambm aplicada em outras reas de conhecimento, como mecnica analtica,
mtodo dos elementos finitos, etc.. Dessa forma o objetivo desta seo introduzir o conceito
de clculo variacional e como se aplica em otimizao.
b
dy(x)
J(y(x)) = F(x, y(x), y(x) )dx onde y(x) = e y(a)=ya, y(b)=yb
a
dx
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Muitas leis da Fsica so definidas como extremo de um funcional. Assim por exemplo, o
equilbrio de um sistema ocorre quando a sua energia potencial for mnima.
O objetivo do clculo variacional encontrar uma funo y(x) apropriada que extremize
(maximize ou minimize) o funcional definido acima. Vejamos a soluo desse problema.
Seja a funo y*(x) a funo que, por exemplo, minimize o funcional J e satisfaa y*(a)=ya,
y*(b)=yb. Podemos escrever que
onde tem valor pequeno e: y(a) = (a) = 0 e y(b) = (b) = 0 para satisfazer as condies de
contorno y(a)=ya, y(b)=yb.
A idia bsica do clculo variacional que partindo-se de uma funo y(x), altera-se a forma
dessa funo (mas mantendo as extremidades fixas) atravs da soma de uma funo (x) ou
y(x) at encontrar a funo y*(x) que extremize o funcional. A figura 3.3.1 ilustra a
variao da funo y(x). A variao de y(x) pode ser obtida variando-se o escalar , por
exemplo.
y
yb
y*(x)
y(x)
ya
o a b x
Fig. 3.3.1: Variao da funo y(x).
b
( )
J( ) = J(y(x, )) = F x, y* + , y* + dx
a
Dessa forma o objetivo se traduz em encontrar o valor timo de que minimize o funcional.
Note que o mnimo ocorre para =0 e a condio necessria para que o extremo de J, ou o
mnimo de J ocorra em =0 :
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dJ( ) F dy F dy
b b
F F
J y = y* = = + dx = y + y dx = 0
d = 0 a y d y d = 0 a y y =0
d(y ) dy
= = y
dx dx
Assim, utilizando-se da propriedade acima e integrando por partes a ltima equao para
reduzir o termo y' para y:
F d F
b b
F
J y= y* = ydx + y = 0
a
y dx y y a
=0
b
F d F
J y = y* = ydx = 0
a y dx y
=0
Mas como y(x) arbitrrio dentro do espao admissvel de funes, podemos afirmar que a
integral acima ser nula se e somente se:
F d F
=0
y dx y
F F
y = 0 e y = 0
x =a x =b
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Vejamos alguns casos mais genricos de funcionais. No caso do funcional tambm depender de
derivadas de alta ordem, temos:
b
J(y(x)) = F(x, y(x), y(x), y(x)..., y (n) (x) )dx
a
e:
(n 1)
y(a) = y a ; y(a) = ya ; y(a) = ya ;...; y (n 1) (a) = y a
(n 1)
y(b) = y b ; y(b) = yb ; y(b) = yb ;...; y (n 1) (b) = y b
F d F d 2 F d n F
+ 2 + ... + (1) n n (n) = 0
y dx y dx y dx y
e:
(n 1)
y (a) = y a ; y (a) = y a ; y (a) = y a ;...; y (n 1) (a) = y a
(n 1)
y (b) = y b ; y (b) = y b ; y (b) = y b ;...; y (n 1) (b) = y b
( )
2 n
yF
d
( yF) + d 2 ( yF) + ... + (1) n d n y(n) F = 0
dx dx dx
T
F F F
onde: y F = , ,...,
y1 y 2 y m
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p(x)
w(x)
Soluo:
Sabemos que a condio de equilbrio da viga ocorre quando a sua energia potencial for
mnima. O objetivo encontrar a funo deslocamento w(x) que minimize a energia potencial,
ou seja:
Min (x)
w(x)
Trata-se portanto de um problema de clculo variacional, onde a energia potencial dada pelo
seguinte funcional:
2
1
L
d2w L
= EI(x) 2 dx p(x)w(x)dx
20 dx 0
Energia
Potencial Energia Elstica Trabalho Externo
onde E o mdulo de elasticidade e I o momento de inrcia. Para encontrar a funo w(x) que
minimize, bastaria escrever a equao de Euler-Lagrange e resolv-la. No entanto, para efeitos
didticos vamos repetir o procedimento de variacionaro funcional e igualar a zero de forma a
obter o seu mnimo. Portanto:
L L L
w = w* = 0 = EIw w dx pwdx = (EIw )" wdx +
0 0 0
L
pwdx + EIw w 0 (EIw ) w = 0
L ' L
0
0
onde foi utilizada a tcnica de integrao por partes para reduzir w" e w' para w.
Considerando as condies de contorno cinemticas e naturais, temos:
EIw = 0 ou w = 0
para x = 0, L
(EIw ) = 0 ou w = 0
'
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e sendo w arbitrrio (mas admissvel), a integral restante ser nula se e somente se:
Restries
b
O caso mais simples uma restrio integral dada por: g[y(x)]dx = c , onde c uma constante
a
b
L = J + g[y(x)]dx - c
a
y y p
h i x 1 ,..., x n , y 1 ,..., y p , 1 ,..., = 0,
i = 1,..., m
x 1 x n
basta estender o conceito do multiplicador de Lagrange localmente para cada restrio, ou seja:
(x)h v
i =1
i i i i (x)h i dv
v
onde nesse caso o multiplicador de Lagrange passa a ser uma funo de x. Portanto, sendo o
funcional J = fdv , o funcional lagrangeano ser definido como:
V
m
m
L = J + i (x)h i dv = f + i (x)h i dv
i =1 V v i =1
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Como exemplo, consideremos o problema mostrado na figura 3.3.3, cujo objetivo consiste em
encontrar a distribuio de rea ao longo da viga de forma a minimizar o seu volume, de forma
que o deslocamento em uma dada posio se mantenha igual .
p(x)
b(x)
h(x)
w(x)
Fig.3.3.3: Viga sujeita a um carregamento distribudo e com restrio de deslocamento em x=.
Soluo:
L
Min V = A(x)dx
A(x) 0
tal que w ( ) = 0
L
M(x)m(x)
Pelo teorema de Castigliano: w ( ) = dx , onde E o mdulo de elasticidade, I o
0
EI(x)
momento de inrcia, M(x) o momento fletor ao longo da vida e m(x) o momento fletor
devido carga auxiliar ao longo da viga. Assim, usando a teoria apresentada acima podemos
definir o funcional lagrangeano a ser otimizado:
L
L M(x)m(x)
Min L(A, ) = A(x)dx + dx -
0 0 EI(x)
No entanto, nos defrontamos com um novo problema. Embora a varivel de projeto seja a
funo rea A(x), o funcional tambm depende do momento inrcia I(x). Para poder resolver o
problema necessrio definir uma relao entre I(x) e A(x), caso contrrio teremos duas
funes a determinar, A(x) e I(x). Essa uma limitao exigida para simplificar o problema,
pelo fato de estarmos lidando com um mtodo analtico. Assim, para efeito de simplificao
podemos considerar a relao entre I(x) e A(x) do tipo:
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bh 3 h 2 h2
n =1 I = = bh = A
12 12 12
n h
I(x) = [A(x)] n =2I= (bh )2 = h A 2
12b 12b
n = 3 I =
1
12b 2
bh =
3 3
(1
12b 2
A3 )
Note que para n=1, h mantido constante e b varia. No caso de n=2 a relao h/b mantida
constante e no caso n=3, b mantido constante e h varia. Nesse exemplo vamos considerar n=1.
Assim, variacionando-se o funcional lagrangeano (L) para obter o seu mnimo:
L
M(x)m(x) L M(x)m(x)
L = 1 Adx + dx =0
0 EA 2 (x) 0 EI(x)
1
1
2
M(x)m(x) Mm 2
1 = 0 A(x) =
EA (x)
2
E
Substituindo novamente em A(x) obtemos a funo tima A*(x) e tambm o volume timo
associado V*(x):
1
L 1 1
A* (x ) = (M( )m( ) )2 d (M(x)m(x)) 2
E 0
2
1
L 1
V* = (M( )m( ) )2 d
E 0
y y p
g i x1 ,..., x n , y1 ,..., y p , 1 ,..., 0, i = 1,..., m
x1 x n
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y p 2
g i x,..., t i (x) = 0, i = 1,..., m
x n
m
2
Dessa forma, a funo lagrangeana ser dada por: L(x, y, ) = f + i (g i t i ) dv
i =1
Impondo a condio de estacionaridade do funcional L temos:
[ (L) dv 2 t t dv] = 0
n
L y = y = (L)ydv +
* i i i i
i =1
Dado que y, i e ti so independentes para que a expresso acima seja zero necessrio que
cada uma das integrais associadas a esses termos sejam nulas. No caso estamos interessados
apenas no termo ti, e portanto temos:
2 t i i t i dv = 0
t i i = 0 i g i = 0 (t i = 0 g i = 0)
Como exemplo, consideremos o problema mostrado na figura 3.3.4, cujo objetivo consiste em
encontrar a funo rea A(x) ao longo do elemento de trelia que minimize a massa de forma
que a tenso mecnica ao longo da trelia no supere o valor mximo 0. Alm disso, o valor
mnimo que a rea pode assumir em qualquer ponto A0. A trelia possui um peso W na sua
extremidade cujo valor inferior A00. A equao de equilbrio do problema dada por:
P + A = 0 P(L) = W
onde P a fora normal, A a rea e a densidade do material.
x
L
W A 0 0
Fig. 3.3.4: Elemento de trelia com peso na sua extremidade.
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Soluo:
Min A(x)dx = V0
A(x) 0
A equao de equilbrio considerada nas restries para garantir que seja respeitado o
equilbrio para uma dada funo A(x). A funo lagrangeana definida para esse problema e sua
correspondente condio de estacionaridade so dadas por:
L L
L(A(x), P(x), 1 , 2 , 3 ) = A(x)dx + 1 (A 0 - P)dx +
0 0
L L L L
+ 2 (A - A 0 )dx + 3 (P + A)dx L = Adx + 1 (A 0 - P)dx +
0 0 0 0
L L L
+ 2Adx + 3 (P + A)dx + 3 (P + A )dx
0 0 0
1 (A 0 P ) = 0
junto com as condies de complementaridade:
2 (A - A 0 ) = 0
1 e 2 no foram representados pois j foi considerada a teoria para restries de
inegualdade deduzida acima.
A : 1 + 1 0 + 2 + 3 = 0 (1)
P : 1 + 3 = 0 3 (0) = 0 (pois : P(L) = 0) (2)
Aparentemente temos mais incgnitas do que equaes, entretanto o que ocorre que alguns
desses multiplicadores sero nulos. Para identific-los devemos estudar o problema com mais
detalhe.
Analisando o problema percebe-se que a funo rea deve apresentar o seu menor valor na
extremidade inferior onde o peso suportado menor. Assim se considerarmos a condio limite
A > A 0 2 = 0 ao longo da barra devido condio de complementaridade. Portanto,
substituindo 1 de (2) em (1) obtm-se:
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x x
0 0
e 1 e
1 3 0 + 3 = 0 e 3 (0) = 0 3 = 1 = 1 0
0
(x t x )
0
P(x) = A(x) 0 A 0 + A = 0 e A(x t ) = A 0 A(x) = A 0 e
para x<xt.
Note que como 1 no zero a equao de complementaridade foi usada (A0-P=0). Alm
disso a rea apresenta um decaimento exponencial, possuindo o maior valor na extremidade
superior. xt o comprimento que marca o ponto em que a rea atinge o seu valor mnimo A0
(ver figura 3.3.5). Quando a rea atinge seu valor mnimo permanece nesse valor at a
extremidade inferior, assim usando a equao de equilbrio:
A W
P = W + (L x )A 0 x t = L 0 0
A 0
Note que xt pode ou no ocorrer dentro do comprimento L da trelia dependendo do valor de 0
e W.
O resultado obtido para o problema de otimizao resumido abaixo sendo ilustrado na figura
3.3.5.
(x t x )
0
A(x) = A 0 e para x < x t
A(x) = A 0 para x > x t
xt
A0
W
Fig.3.3.5: Resultado da otimizao da trelia.
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A1 L1
x1
A2 L2
x2
W
Fig.3.4.1: Barra de trelia com duas sees.
Descontinuidade
Discontinuidade na
da derivada
derivada
2
A2
Fig.3.4.2: Variao dos valores mximos de tenso com A2.
Assim nota-se que o valor mximo de tenso muda de 2 para 1 a medida que aumentamos a
rea A2. Isso justifica a formulao do problema como "Minimizar Max ao longo da barra",
uma vez que o valor mximo da tenso muda de posio a medida que alteramos a varivel de
projeto. Essa mudana de posio do valor mximo de tenso gera uma descontinuidade na
derivada no mnimo da funo "Max " como mostrado na Fig.3.4.2, fazendo com que a mesma
no possua condio de estacionaridade. Devido a essa descontinuidade na derivada, esse
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problema no pode ser resolvido numericamente como formulado acima utilizando a funo
"Max ".
Esse problema ocorre em qualquer outra estrutura de forma complexa, toda vez que desejamos
minimizar (ou maximizar) o mximo (ou o mnimo) de uma quantidade de natureza local, como
tenso mecnica e deslocamento, por exemplo. A definio de Max apresenta uma
descontinuidade na sua natureza, pois o ponto de valor mximo se desloca a medida que
alteramos a estrutura.
Mas nem sempre a restrio de volume est presente, como, por exemplo, num problema de
reduzir a concentrao de tenses numa placa infinita ou de grandes dimenses (ex.: asa de uma
avio). Nesse caso, a seguinte formulao alternativa pode ser usada:
Min
A(x),
tal que (x) , 0 x L
onde um limite no conhecido que tentamos manter o menor possvel. Nesse caso a
restrio de volume no mais necessria. Essa formulao muito utilizada na soluo de
problemas do tipo MinMax.
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L1
L2
A1 A2
p0
x
p0
Fig.3.4.3: Barra sujeita fora de compresso distribuda.
Soluo:
consiste num problema MinMax de difcil soluo. No entanto, podemos convert-lo num
problema equivalente usando a formulao :
Min
A1, A 2,
tal que ( = EA )
2
A L
i =1
i i =R
(EA)' + p 0 = 0 EA ( L + L ) = 0
1 2
Equaes de
equilbrio
Pelo fato do problema possuir uma geometria simples a soluo pode ser obtida de forma
intuitiva. Note que a deformao mxima (e portanto tenso mxima) sempre ocorrer em
x=0 ou x= L1. Assim, integrando-se a equao de equilbrio entre x e L1+L2, podemos obter a
deformao (x) e tenso (x) em x=0 e x= L1. De acordo com a formulao , a condio de
optimalidade que, no caso, os valores de deformao (x) mxima sejam iguais
simultaneamente ao valor , assim:
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Outros exemplos de problema MinMax que podem ocorrer por exemplo quando se deseja
minimizar o mximo deslocamento ao longo de uma estrutura, ou a mxima temperatura ao
longo de um corpo, ou o mximo potencial eltrico ao longo de um corpo, etc.., ou seja, o valor
mximo dessas grandezas se deslocam ao longo do domnio do corpo a medida que sua
geometria alterada durante a otimizao.
p(x)y(x)dx
0
L
y(x) 0 x [0, L]
( )
1
1
p dx y
p
y (x) max para
L0 p grande o suficiente
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Existem dois problemas clssicos de otimizao em engenharia que valem a pena discutir com
mais detalhe: minimizao da flexibilidade (ou maximizao da rigidez) e maximizao da
freqncia de ressonncia.
Domnio de Projeto
x3 (Corpo Elstico)
x1
Fig.3.5.1 - Corpo genrico sujeito a um carregamento.
Dessa forma, seu conceito similar ao do trabalho realizado pela carga p(x). Para um p(x)
fixado, a minimizao da quantidade acima obtida minimizando-se a funo deslocamento
u(x), o que equivale a maximizar a rigidez da estrutura para o carregamento p(x). Como a
flexibilidade definida na forma de uma integral de volume, garante-se a maximizao da
rigidez mdia na direo u(x) para o carregamento p(x). Se for desejado maximizar a rigidez
local em algum ponto especfico da estrutura necessrio utilizar uma restrio local.
Min p(x)u(x)dx
A(x), u(x)
tal que
(EAu)' p = 0 e condies de contorno
A(x) A min 0
Adx R 0
onde a varivel de projeto a funo rea A(x). Note que a maximizao da rigidez
antagnica minimizao do volume, assim a restrio de volume definida no problema sempre
estar ativa ao final da otimizao.
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O problema acima ainda pode ser simplificado se conseguirmos impor de forma implcita a
condio de equilbrio, que agora definida no problema por uma equao diferencial, na
funo objetivo. Para isso, consideremos a deduo da equao de equilbrio do corpo. Como j
visto em problema anterior, a equao de equilbrio obtida minimizando-se a energia potencial
do sistema, assim no caso de uma barra:
1
= EAv2dx pvdx = 0 (EAvv - pv )dx = 0
2
(EAv - p )dx = 0
onde (x) arbitrrio entre as funes admissveis. A forma da equao de equilbrio acima
obtida na sua forma integral denominada formulao fraca do problema. No equilbrio:
v = u (EAu - p )dx = 0
Note que no equilbrio a flexibilidade igual ao dobro da energia elstica da estrutura. Assim o
novo problema de minimizao de flexibilidade pode ser escrito na forma:
Min EAu dx
2
A(x)
onde nesse caso a condio de equilbrio est implcita no fato de que deve ser utilizada a
funo deslocamento u(x) de equilbrio no clculo da energia elstica. Dessa forma a restrio
referente equao de equilbrio no precisa mais ser imposta.
L(A(x), A , ) = EAu 2 dx + A (A min A )dx + Adx R
A em A (A 0 A = A min )
A : Eu 2 = e = A +
em (A = 0 A > A min )
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O termo que multiplica u recupera a equao de equilbrio na sua forma diferencial no sendo
mostrado. Note que a restrio de rea mnima uma restrio local e portanto a=a(x),
enquanto a restrio de volume global e portanto =cte. Assim, o resultado acima diz que a
soluo tima para o problema mxima rigidez com o menor volume deve possuir energia
elstica especfica (Eu2) constante.
EI(x)w dx E [A(x)] w dx
2 n 2
E elstica
QR = = 0
L
= 0
L
E cintica
A(x)w dx A(x)w dx
2 2
0 0
Essa razo ser mnima quando o perfil de deslocamento for igual a um dos modos de vibrar da
estrutura e nesse caso o valor de QR ser igual freqncia de ressonncia correspondente ao
modo de vibrar. Cada modo de vibrar representar um mnimo local.
2 = Min (QR )
w(x)
A equao acima representa a equao dinmica da viga que pode ser encontrada nos livros
sobre teoria de vibraes.
Max = Min
2
w(x)
(QR )
A(x)
tal que L
Adx = V
0
0
A(x) A min 0
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onde nesse caso a condio de equilbrio est implcita no quociente de Rayleigh. A soluo do
problema acima obtida variacionando-se o Lagrangeano do problema:
L
E [A] w dx
n 2
L
L(w(x), A(x), ) = 0
L
Adx V0 L = 0
0
Aw dx
2
0
L L L
2 E [A ] w w dx 2 E [A ] w 2 dx nE [A] w 2Adx
n n n -1
L
Awwdx + +
0 0 0
L 2 L
L
0
Aw dx Aw dx
2 2
Aw dx
2
0
0 0
E [A] w dx
n 2
L
L
w Adx + Adx = 0
0 2
2
L 0 0
Aw dx
2
[
Eq. de Movimento : EA n w 2 Aw = 0 ]
"
w = 0 ou [EA n w ] = 0
'
Condies de Contorno :
w = 0 ou [EA n w] = 0
Condio de Optimalida de : nE A n -1w 2 2 w 2 = cte.
Note que, como esperado, o termo em w nos fornece a equao de equilbrio. O termo em A
fornece a chamada condio de optimalidade do problema.
L Max
Min
A(x)
Adx
0
A(x),
tal que 2
tal que
[EIw]" 2 Aw = 0 [EIw]" 2 Aw = 0
(e condies de contorno) (e condies de contorno)
ou = Min (QR )
2 L
A(x) A min 0
w(x)
Adx = V
0
0
A(x) A min 0
43