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FICHA CATALOGRFICA
Rua Pedroso Alvarenga, 1245, 4 andar Matemtica aplicada indstria : problemas
04531-934 So Paulo SP Brasil e mtodos de soluo [livro eletrnico] / Romes
Antonio Borges, Thiago Alves de Queiroz (orgs.). So
Tel 55 11 3078-5366
Paulo : Blucher, 2016.
contato@blucher.com.br 250 p. : il.
www.blucher.com.br
Bibliografia
ISBN 978-85-803-9193-0 (e-book)
Segundo Novo Acordo Ortogrfico, conforme 5. ed. ISBN 978-85-803-9192-3 (impresso)
do Vocabulrio Ortogrfico da Lngua Portuguesa,
Academia Brasileira de Letras, maro de 2009. 1. Matemtica Indstria 2. Matemtica aplicada
3. Matemtica na engenharia 4. Mecatrnica 5.
Otimizao matemtica 6. Dinmica I. Borges, Romes
Antonio II. Queiroz, Thiago Alves de
proibida a reproduo total ou parcial por quaisquer
meios, sem autorizao escrita da Editora. 16-0931 CDD 510
3 SIMULAES NUMRICAS................................................................................. 53
4 CONCLUSES....................................................................................................... 59
AGRADECIMENTOS................................................................................................... 60
REFERNCIAS............................................................................................................... 60
RESUMO
Nos ltimos anos, a preocupao com o assunto estabilidade de tenso
vem ganhando destaque mundial quando se refere indstria do setor ener-
gtico e isso se deve ao fato de esta questo est relacionada com a operao
e o planejamento de sistemas eltricos de potncia. Fatores como o crescente
aumento da demanda de energia e a transferncia de elevadas quantidades de
potncia para atender ao consumo, aliados s exigncias econmicas e ambien-
18 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
1 INTRODUO
Atualmente, com o aumento crescente da demanda de energia eltrica, os
estudos dos mtodos de fluxo de carga continuado tm aumentado de forma sig-
nificativa em todo o globo. A importncia desses mtodos se deve ao fato de eles
possibilitarem a obteno do PMC com preciso preestabelecida e sem problemas
numricos, o traado completo das curvas P-V e a determinao da margem se-
gura de carregamento. Vrios mtodos foram desenvolvidos visando obter toda a
curva P-V e eliminar os problemas numricos relacionados matriz J (AJJARAPU;
Estudos de singularidades no fluxo de carga continuado 19
PMC, podendo ser verificado em sistemas de pequeno porte por meio do grfico
dos valores numricos do determinante em funo do carregamento . A dimen-
so da matriz quadrada J da ordem de (2nPQ + nPV), sendo que nPQ e nPV cor-
respondem ao nmero de barras PQ e PV, respectivamente. Ento, por exemplo,
para um sistema como o IEEE-14 barras, que representado por 9 barras de car-
ga, 5 barras de gerao e 20 linhas de transmisso (LT), a matriz J convencional
da ordem de 2323 (29 + 5). Sistemas de grande porte como o IEEE-300 barras
podem apresentar matrizes Jacobianas da ordem 530530, acarretando em va-
lores muito altos para o determinante, maiores do que 1e+309. Determinantes
dessa ordem so representados no MATLAB pelo smbolo inf (, infinito). Como
alternativa para visualizar graficamente os seus valores, efetua-se a sua reduo
atravs da diviso dos elementos da matriz por 10.
Neste trabalho, apresentada uma modelagem matemtica dos mtodos
aqui citados, ou seja, apresenta-se uma anlise da matriz Jacobiana dos mtodos
de fluxo de carga continuado, uma vez que, para cada mtodo, ocorrem modi-
ficaes na matriz Jacobiana (J) convencional em consequncia das reparametri-
zaes necessrias para se eliminar os problemas de singularidade de J no PMC.
Tambm so apresentados os valores dos determinantes para se verificarem as
possveis ocorrncias de singularidades da matriz Jm de cada mtodo estudado,
bem como o nmero de iteraes necessrias para a obteno dos pontos repre-
sentando a curva P-V. Outro aspecto importante mostrado neste trabalho so os
valores dos determinantes de cada ponto pertencente geometria da trajetria de
solues do problema de fluxo de carga parametrizado, explicitando que a im-
possibilidade de obteno do PMC pelo mtodo de Newton convencional se deve
a problemas numricos (singularidade). O mesmo j no ocorre para a matriz
Jacobiana modificada Jm quando da escolha adequada do parmetro. Um estudo
no PMC efetuado com o intuito de verificar se o ponto corresponde a uma BSN
ou a uma BIL.
sendo:
Estudos de singularidades no fluxo de carga continuado 21
G( x i + x i ) G( x i ) + J( x i )x i (3)
sendo a matriz jacobiana J dada por:
G1 G1 G1
x ...
x 2 x n
1
G 2 G 2 G 2
G ...
J= = x1 x 2 x n (4)
x
...
... ... ...
G n G n G n
x ...
1 x 2 x n
O vetor de correo x calculado, impondo-se que:
G( x i ) + J( x i )x i = 0 (5)
que a maneira linearizada de se resolver o problema G( x i + x i ) = 0 . No caso em
que n=2, a Equao (3) assume a forma:
G1 G1
G1 (x1 , x 2 ) G1 (x1i , x 2 i ) + x1(i) + x 2(i)
x1 i
x 2 i
(6)
G 2 G 2
i i
G 2 (x1 , x 2 ) G 2 (x1 , x 2 ) + x1(i) + x 2 (i)
x1 x 2
i i
(i)
G1 G1
G1 (x1 , x 2 ) x1
i i
x 2 x (i) 0
G (x i , x i ) + G . 1(i) = (7)
2 1 2 2 G 2 x 2 0
x1 x 2
x i+1 = x i + x i (8)
e:
x i = [ J( x i )]1 G( x i ) (9)
Para o fluxo de carga continuado, o sistema de Equaes (1) passa a ter uma
varivel a mais, ou seja, adiciona-se uma varivel que representa o fator de car-
regamento do sistema, tornando-se:
G(,V , ) = 0 , ou
esp
P = P P (,V ) = 0 (10)
esp
Q = Q Q (,V ) = 0
O traado da curva P-V pode ser feito por sucessivas solues de (10), utili-
zando um FC. O PMC obtido atravs da adoo de como um parmetro. Seu
valor aumentado gradualmente a partir do caso base ( = 1) at um valor para o
qual nenhuma soluo possa ser obtida, ou seja, para o qual o processo iterativo
do fluxo de potncia no convirja ou divirja. Em geral, nesse ponto, haver um
controle de passo consistindo de uma simples reduo no incremento (tamanho
do passo) de , e a nova soluo obtida a partir da ltima soluo convergente.
O PMC considerado o ltimo ponto convergido aps sucessivas repeties desse
procedimento. No entanto, a divergncia do FC uma consequncia da singula-
ridade da matriz Jacobiana (J) de (10) no PMC, e, portanto, seu valor no pode
ser determinado com preciso. A fim de superar as dificuldades numricas resul-
tantes da singularidade de J e permitir a determinao do PMC, foram propostas
diferentes parametrizaes para o mtodo da continuao (AJJARAPU; CHRIS-
TY, 1992), (BONINI NETO; ALVES, 2010a), (BONINI NETO; ALVES, 2014a),
(BONINI NETO; ALVES, 2014b), (GARBELINI et al, 2007), (BONINI NETO;
ALVES, 2010b), (MAGALHES et al., 2012), (MAGALHES et al., 2013),
(CHIANG et al., 1999), (SEYDEL, 1994), (CHIANG et al., 1995), (ALVES et al.,
2000), (ZHAO; ZHANG, 2006), (LI; CHIANG, 2008) e (MORI; SEKI, 2009).
Como o sistema apresenta uma varivel a mais do que o nmero de equaes,
Estudos de singularidades no fluxo de carga continuado 23
necessrio acrescentar mais uma equao. Logo, a partir da Equao (10), cada
mtodo apresenta a sua particularidade.
P = Pesp P(,V ) = 0
esp
Q = Q Q (,V ) = 0 (11)
E( ,V,) = ( 0 ) ou ( V V 0 ) ou ( 0 ) = 0
k k k k
Linearizando pelos dois primeiros termos da srie de Taylor:
P P P
P + + V + = 0
V
Q Q Q
Q + + V + = 0 (12)
V
E E E
E+ + V + = 0
V
P P
P esp
P V
Q + Q
Q
Q V = 0
esp
V (14)
ou: E E
E E
V
P P
P esp
P V
Q + Q
Q
Q esp V = 0 (15)
V
E 0
0 1
ou:
P esp
J x x G
Q esp = J m = E (16)
0 0 1
Figura 1 Mtodo da parametrizao local: (a) como parmetro, (b) Vk ou k como parmetro.
P = Pesp P(,V ) = 0
esp
Q = Q Q (,V ) = 0 (19)
W( ,V,,) = ( 0 ) ( V V 0 ) = 0
k k
Estudos de singularidades no fluxo de carga continuado 25
P P P
P V
Q + Q Q Q
V = 0 (21)
V
W W
W W
V
ou:
P P
P esp
P V
Q + Q
Q
Q V = 0 (22)
esp
V
W 0
[0 , 0,.., 1k , ...,, 0]
ou:
P esp
J x x G
Q esp = J m = W (23)
0 [0 , 0,.., 1k , ..., 0]
P esp
J
Jm = Q esp (24)
[0 , 0,.., 1k , ..., 0] 0
curva P-V o -k, Figura 2(a). Nesse caso, acrescentou-se ao sistema de Equa-
es (10) a equao da seguinte reta R:
R( ,V,,) = ( 0 ) ( k 0k ) = 0 (25)
obtendo-se assim a matriz Jm:
P esp
J
Jm = Q esp (26)
[0 , 0,.., 1k , ..., 0] 0
Figura 2 Mtodos: (a) parametrizado por no plano -Vk ou -k, (b) parametrizado por no plano -Pa, (c)
parametrizado por Pa.
P esp
J
Q esp x x GG (29)
= Jm = T
T T
V
P esp
J
Q esp
Jm = (30)
T T
V
Por fim, no mtodo proposto em Bonini Neto e Alves (2010b), que tambm
uma tcnica de parametrizao global, acrescenta-se ao sistema de Equaes (10)
a seguinte equao:
Y Y0
S( ,V,,) = ( 0 ) ( ) = 0 (31)
n n
n n
sendo n o nmero de barras do sistema e: Y = Vi ou Y = i.
i =1 i =1
n
Expandindo em srie de Taylor, considerando Y = Vi, tem-se o seguinte
sistema de equaes, que, na forma matricial, torna-se: i =1
P esp
J Q esp x x G
= Jm = S (32)
0 1
n
P esp
J Q esp
Jm = (33)
0 1
n
n
J para Y = i, a matriz Jm passa a ser dada por:
i =1
P esp
J Q esp
Jm = (34)
1 0
n
28 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Figura 3 Mtodos: (a) parametrizado por no plano Y, (b) parametrizado por parbolas.
M( , V, , ) = Pa ( , V, ) [a( + )2 + b ( + ) + c] = 0 (35)
sendo que Pa, a perda total de potncia ativa, dada pela Equao (28), enquanto
os coeficientes a, b e c so calculados atravs do desenvolvimento do produtrio
do coeficiente do polinmio interpolador de Lagrange para trs pontos conhe-
cidos do plano -Pa. Aps a determinao desses coeficientes, para cada valor
atribudo ao parmetro , definem-se novas equaes de parbolas, ver Figura
3(b). Nesse caso, a matriz Jm passa a ser dada por:
G GV G
Jm = (36)
Pa Pa V -(2a ( + ) + b)
4 RESULTADOS
Neste trabalho, a singularidade da matriz J verificada atravs da inverso
do sinal do determinante no PMC, ou seja, o determinante nulo exatamen-
te no PMC, podendo ser verificado em sistemas de pequeno porte por meio do
grfico dos valores numricos do determinante em funo do carregamento .
A dimenso da matriz quadrada J da ordem de (2nPQ + nPV), em que nPQ e nPV
correspondem ao nmero de barras PQ e PV, respectivamente. Os resultados ob-
tidos com esses mtodos para os sistemas IEEE-14 e 300 barras mostram que as
caractersticas de convergncia dos mtodos de fluxo de potncia so melhoradas
Estudos de singularidades no fluxo de carga continuado 29
Figura 5 Determinantes: (a) |J| e |Jm| considerando como parmetro, (b) | Jm | considerando V2
como parmetro.
30 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
|J| ou |Jm|,
Fator de carregamento, V2 V14
como parmetro
.. .. .. ..
1.767998482 0.00000031169 0.907351402 0.6087480
1.768005000 0.00000017405 0.907079398 0.6077480
a 1.768005958 a 0.00000004678 a 0.906807932 a 0.6067480
a 1.768001367 a -0.00000007069 a 0.906537005 a 0.6057480
1.767991234 -0.00000017894 0.906266621 0.6047480
1.767975571 -0.00000027851 0.905996782 0.6037480
.. .. .. ..
a PMC: singularidade no ponto a quando da parametrizao por .
Figura 6 Curva -14 da barra 14 (crtica): (a) pontos de bifurcaes, (b) |Jm| considerando 14 como parmetro.
Figura 8 Curva P-V da barra 2 (gerao): (a) pontos de bifurcaes, (b) |Jm| parametrizado por no plano - V2.
Figura 12 Curva -: (a) pontos singulares (b) |Jm| parametrizado por no plano -.
Figura 13 Geometria das solues dos mtodos estudados e respectivos pontos de singularidades na curva -Pa: (a)
parametrizado por parbolas, (b) parametrizado por Pa, parbolas e .
Estudos de singularidades no fluxo de carga continuado 37
Figura 14 Pontos de singularidade para o sistema IEEE-14 barras: (a) |J| para cada parmetro, (b) regio ampliada
da Figura (a).
38 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
for fixado em seu valor mximo desde o incio do traado da curva, o PMC seria
ocasionado por uma BSN conforme se pode confirmar nas figuras.
Na Figura 16(a), so apresentadas as duas curvas de valores dos determinan-
tes da matriz Jacobiana J (Equao 2) do mtodo parametrizado por . A curva
2 comprova que a singularidade do ponto S1 corresponde a uma BSN. Como se
pode ver, no caso da curva 1 ocorreu uma descontinuidade na curva dos deter-
minantes, a qual, conforme se constata nas regies ampliadas das Figuras 15(a) e
(b), acontece na poro correspondente parte de baixo da curva P-V. Entretan-
to, da curva 1 apresentada na Figura 15(a), comprova-se que a singularidade do
novo ponto S1 tambm ocasionada por uma BSN e no por uma BIL.
Figura 15 Pontos de singularidade para o sistema IEEE-300 barras: (a) curvas P-V526 para o caso base e P-V526 para
Qg7062=1,5 p.u. MVAr, (b) curvas P-V7062, (c) curva -Pa.
Figura 16 |J|: (a) parametrizado por l, (b) parametrizado por V526, (c) parametrizado por V7062.
Figura 17 |J|: (a) parametrizado por parbolas, (b) parametrizado por Pa, (c) curvas -Pa.
5 CONCLUSES
Neste captulo, foi apresentada uma anlise da singularidade da matriz Ja-
cobiana do fluxo de carga continuado para vrias tcnicas de parametrizao
geomtrica visando a obteno do PMC de sistemas eltricos de potncia. Os
parmetros utilizados foram: o fator de carregamento (), a magnitude de tenso
da barra crtica ou de uma barra especfica, a perda total de potncia ativa (Pa),
o coeficiente angular da reta e equaes de parbolas.
O ponto de mximo carregamento pode ser consequente ou de uma bifur-
cao de sela-n (BSN) relacionada ao limite fsico de capacidade de transmisso
num sistema eltrico, onde a matriz Jacobiana singular, ou de uma bifurcao
esttica induzida por limites (BIL), relacionada com o limite de potncia reativa
do gerador, onde a matriz no singular. Uma alternativa para viabilizar a re-
presentao grfica dos valores do determinante em funo do carregamento
Estudos de singularidades no fluxo de carga continuado 41
tambm foi apresentada, que a reduo dos seus valores atravs da diviso dos
elementos da matriz por 10. Com base nessa representao grfica, neste captulo,
tambm se apresentou a anlise de algumas das vrias propostas utilizadas para
a melhoria do desempenho do fluxo de carga continuado, visando a obteno do
ponto de mximo carregamento de sistemas eltricos de potncia sem os proble-
mas numricos relacionados singularidade da matriz J.
REFERNCIAS
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BONINI NETO, A.; ALVES, D. A. An improved parameterization technique for the
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______. Studies of contingencies in power systems through a geometric parameterization
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CHIANG, H. D. et al. CPFLOW: a practical tool for tracing power system steady-state
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______. The generation of ZIP-V curves for tracing power system steady state stationary
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GARBELINI, E. et al. An efficient geometric parameterization technique for the
continuation power flow. Electric Power Systems Research, v. 77, p. 71-82, 2007.
LI, S. H.; CHIANG, H. D. Nonlinear predictors and hybrid corrector for fast continuation
power flow. IET Generation, Transmission & Distribution, v. 2, p. 341-354, 2008.
MAGALHES, E. M.; BONINI NETO, A.; ALVES, D. A. A parameterization technique
for the continuation power flow developed from the analysis of power flow curves.
Mathematical Problems in Engineering, v. 2012, p. 1-24, 2012.
______. Tcnica de parametrizao geomtrica para o fluxo de carga continuado baseado
nas variveis fator de carregamento e perda total de potncia ativa. In: Encontro Regional
Ibero-Americano do Cigr XV Eriac, Foz do Iguau, p. 1-8, 2013.
42 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
RESUMO
No meio industrial, buscam-se constantemente a confiabilidade, a durabili-
dade e a segurana das mquinas e equipamentos utilizados na atividade produ-
tiva. Nesse contexto, nas fases de concepo de projeto e anlise, so geralmente
empregados procedimentos numrico-computacionais para prever o comporta-
mento de sistemas mecnicos quando estes so submetidos a perturbaes est-
44 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
1 INTRODUO
Sistemas fsicos so essencialmente no lineares. Abordagens lineares, em-
bora muito teis e bastante utilizadas em modelagens, so apenas uma abstrao
dos sistemas fsicos reais e sistemas de engenharia. A grande utilizao de mode-
lagens lineares se deve ao fato de que estruturas de engenharia geralmente atuam
dentro de uma faixa de operao. No entanto, devido utilizao de materiais
cada vez mais leves, extensos e a condies de operao cada vez mais crticas, es-
sas abordagens podem no representar adequadamente o comportamento dessas
estruturas e componentes estruturais (BORGES, 2008).
Com o advento de computadores cada vez mais potentes, tornou-se possvel
a resoluo de modelos que levam em considerao no linearidades, tornando
o estudo de sistemas com comportamento no linear um objeto de interesse para
muitos pesquisadores.
Comportamentos no lineares so frequentemente encontrados em sistemas
de engenharia, devido a diversos fatores, tais como: folgas no acoplamento entre
partes da estrutura, frico entre componentes estruturais e foras de grande mag-
nitude ou com altas frequncias que so aplicadas a esses sistemas. Como exem-
plos, podem ser citados: sistemas de frenagem de automveis, que possuem um
comportamento inerentemente no linear devido frico de seus componentes, e
asas e fuselagem de avies, que so frequentemente submetidas a cargas estticas
e dinmicas de grande magnitude, e, como esses componentes so constitudos de
estruturas finas, so facilmente levados a apresentar respostas no lineares.
As no linearidades podem ser consideradas de diversas maneiras em um
sistema dinmico. Elas podem ter origem geomtrica, no comportamento do ma-
terial, podem estar associadas presena de foras no lineares, ou ainda, serem
devidas a condies de contorno. No que diz respeito s no linearidades geom-
Simulao numrico-computacional de placas finas em grandes deslocamentos 45
tricas, elas esto associadas ao movimento, podendo ser causadas por grandes
rotaes e deslocamentos (SAVI, 2006). Elas esto associadas energia de defor-
mao e, consequentemente, magnitude do deslocamento imposto ao sistema,
podendo ser de natureza local ou global. Nos dois casos, o comportamento no
linear pode se manifestar como resultado do deslocamento aplicado.
As no linearidades locais aparecem em pontos particulares da estrutura e a
relao entre esforo e deslocamento normalmente modelada por um polinmio
de ordem dois ou trs. Um exemplo clssico o oscilador de Duffing.
As no linearidades geomtricas globais so frequentemente encontradas
em sistemas dinmicos estruturais em que a espessura considerada fina. Nesses
sistemas, so feitas as seguintes consideraes: a) as deformaes so elsticas e
infinitesimais; b) as rotaes so moderadas. Tal comportamento observado
quando o deslocamento transversal maior que a espessura da estrutura (GER-
GES, 2013).
Nesse contexto, podem ser includas as placas finas, que so extensamente
utilizadas no meio industrial, como na indstria aeronutica, em que compem
a fuselagem e as asas do avio, e na indstria automobilstica, em que podem ser
utilizadas na construo da estrutura dos veculos.
Devido grande utilizao desse componente estrutural, necessria a uti-
lizao de modelos que descrevem o comportamento dele, visando a anlise das
respostas fornecidas em funo dos diferentes tipos de excitao impostas a ele e
aos diferentes parmetros operacionais aos quais ele submetido.
Os modelos para predizer os nveis de vibrao de placas finas geralmente
adotam hipteses lineares para o clculo da relao entre deformao e desloca-
mento. No entanto, essa hiptese vlida considerando que o componente estru-
tural submetido a foras que provoquem pequenos deslocamentos.
Para a modelagem de uma placa fina em grandes deslocamentos, assume-se
o modelo de Love-Kirchhoff, em que, a partir dos campos de deslocamentos, ob-
tm-se as deformaes da placa atravs do tensor de Green-Lagrange, que assume
uma relao no linear entre deformaes e deslocamentos.
O que difere essa modelagem das convencionais o fato de que, quando
as placas finas esto submetidas a grandes deslocamentos na modelagem, no
podem ser considerados os efeitos de flexo e deformaes no plano da placa
independentes. Deve-se tambm considerar que esses efeitos so acoplados e por
isso surgem as no linearidades do sistema (ZIENKIEWICKZ; TAYLOR, 2000).
Neste trabalho, realizada uma modelagem numrico-computacional de
uma estrutura do tipo placa fina, aplicando-se diferentes condies, como ampli-
tude e frequncia de excitao, e so realizadas anlises das respostas visando ao
entendimento da influncia desses parmetros em um sistema no linear.
46 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
w d
tg = (1)
x z
Considerando que as rotaes das sees so pequenas, o deslocamento do
ponto P finalmente expresso pela Equao (2).
w
uP = u z (2)
x
u ( x, y, t ) w x ( x, y, t )
U ( x, y, z, t ) = v ( x, y, t ) z wy ( x, y, t ) (3)
w ( x, y, t ) 0
onde: u ( x, y, t ) e v ( x, y, t ) so os campos de deslocamentos relativos ao plano da
placa e w ( x, y, t ) o campo de deslocamentos transversal.
As relaes entre deformaes e deslocamentos so obtidas pelo tensor de
segunda ordem de Green-Lagrange, como segue:
1 1
2
(
U + U T + U U T
=
2
) (4)
xx ux wxx w x2
1
= yy = vy z wyy + wy2 (5)
2 u + v 2w 2 2w w
xy y x
xy
x y
m Kf c
48 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
T0 = (1 2) UU
dV (8)
V
( ) ( )
T T
= m + c S dV + k f S zdV ext = 0 (9)
V V
Os esforos cortantes e os momentos fletores e torsores podem ser obtidos
por meio das seguintes integrais:
+h 2 +h 2
T = z S dz e M = S dz
e f
(10)
h 2 h 2
( ) ( )
T T
= m + c T e dS + k f M f dS ext = 0 (11)
S V
importante salientar que o material da placa elstico, isotrpico e
homogneo, caracterizado por um mdulo de elasticidade longitudinal, E, e um
coeficiente de Poisson, . Portanto, a Equao (11) assume a seguinte forma:
( ) ( ) ( )
T T
= m + c D m m + c dS + k f D f k f dS ext = 0 (12)
S S
Simulao numrico-computacional de placas finas em grandes deslocamentos 49
1 0
Eh
onde T D
e m
0 + , D =
m c
m
1 0
f= f 1 2
M 0 D k f
0 0 (1 v ) 2 ,
h2 m
Df = D .
12
1 nl
m = B m u (t ) , c = B ( w ) w (t ) , K f = B f w (t ) (13)
2
onde U (t ) = [U V ]T , W
(t ) = W T , e as matrizes B m , B nl e B f so
x y
formadas pelos operados diferenciais das relaes deformaes-deslocamento. A
partir dessas relaes, pode-se escrever o princpio dos trabalhos virtuais, em que
so levadas em considerao a energia cintica e a potencial de deformao, como
descrito na Equao (14):
( ( ) )
T
def = B m U + B nl W W
S (14)
1
( ) ( )
T
D m B mU + B nl W W dS + B f W D f B f W dS
2
S
1 mT m nl
B mT D m B m
2
B D B W ( )
def = X
T
X dS (15)
1 nlT
S nlT
( )
B W D B m m
B W D B W +B D B
m nl ( )fT f f
( )
2
K ( ) (W
)
e
( ) ( )
(e )
K W (16)
= K l(e) + K nl(e) W
50 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
onde:
(e ) B mT D m B m 0
Kl = f
dS (17)
S 0 B D B
fT
f
1 mT m nl
0 B D B W ( )
K nl(e) ( )
W =
2
1 nlT
dS (18)
S nlT
( )
B W D m B m
2
( )
B W D m B nl ( )
W
Aps a obteno das matrizes de massa e rigidez, possvel escrever as equa-
es do movimento global do sistema, no domnio do tempo, da forma matricial:
1
0 U
Mm Km 0 0 K 1 U F U
+ + 2 =
W
(19)
0
M f W 0 K f T
K 1 K 2 W F
ou ainda:
+ K ( X ) X F = 0
MX (20)
f nl
Na Equao (20), nota-se a presena de uma fora no linear que pode ser
entendida como uma perturbao no comportamento do sistema quando ele
submetido a um grande deslocamento.
Figura 2 Fluxograma representativo do processo iterativo utilizado na resoluo da equao do movimento no linear.
d f nl ( X ) = d fU ( X ) + d fW ( X ) (23)
( )
d fU ( X ) = B mT D m B m dU dS + B mT D m B nl W dW dS (25)
S S
( )
B nlT W D m B mU dS +
S
d fW ( X ) = d (26)
+ 1 B nlT W D m B nl W + B fT W D f B f W dS
( ) ( ) ( )
2
S
ou,
( ( ) ( ) ( )
d fW ( X ) = B nlT W D m B m dU + G T T mG dW + B nlT W D m B nl W dW dS (27)
S
)
Txm Txym N xw N xx N xy
onde T = m
m
e G= w .
Txy Tym N y N yx
N y y
Portanto, a partir das expresses (27), (23) e (25), tm-se a seguinte equao,
B mT D m B m
( )
B mT D m B nl W
d f nl ( X ) =
( )
B nlT W D m B m G T T mG + B nlT (W ) D B (W ) + B
m nl fT
D f B f
(28)
S dU
dS
dW
Simulao numrico-computacional de placas finas em grandes deslocamentos 53
1 mT m nl
B mT D m B m 0 0
2
B D B W ( )
Kt = dS + S nlT dS
0 B fT D f B f 1 nlT
S
( )
B W D m B m
2
( )
B W D m B nl ( )
W
1 mT m nl
(29)
0 2
B D B W ( )
+ dS
1 nlT
S
0
2
( ) ( )
B W D m B nl W + G T T mG
ou,
( ) ( )
K t = K l + K nl W + K t W (30)
3 SIMULAES NUMRICAS
Visando a observar se o comportamento da placa, que submetida a foras
que podem provocar grandes deslocamentos, apresenta caractersticas no linea-
res, tais como distores harmnicas, surgimento de sub-harmnicos e mais de
uma posio de equilbrio, foi imposta uma fora harmnica pontual da forma
Fe = F0 sen ( t ) , em que F0 representa a amplitude da fora imposta e a frequncia
de excitao igual a aproximadamente a primeira frequncia natural da placa.
Essa fora aplicada no centro da dimenso oposta ao engaste. A Figura 3 mostra
a placa engastada-livre discretizada em 10 elementos ao longo do seu compri-
mento e 10 ao longo de sua largura, cujas caractersticas fsicas e geomtricas so
mostradas na Tabela 1.
Para a resoluo das equaes do movimento, foi utilizado o procedimento
numrico ilustrado pela Figura 2. O intervalo de tempo analisado de 0 a 4 se-
gundos, com passo de tempo igual a 0.0005s.
A Figura 4a exibe a resposta no domnio do tempo para deslocamento, velo-
cidade e acelerao. Nessa figura, observa-se que, em termos do deslocamento, o
sistema no apresenta no linearidades acentuadas, ou seja, no ocorrem grandes
distores harmnicas na resposta.
54 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
(a)
(b)
Figura 4 (a) Respostas relativas ao deslocamento, velocidade e acelerao; (b) plano de fase da resposta da placa
para uma fora de 8 N.
(a)
56 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
(b)
Figura 5 (a) Respostas relativas ao deslocamento, velocidade e acelerao; (b) plano de fase da resposta da placa
para uma fora de 40 N.
(a)
Simulao numrico-computacional de placas finas em grandes deslocamentos 57
(b)
Figura 6 (a) Respostas relativas ao deslocamento, velocidade e acelerao; (b) plano de fase da resposta da placa
para uma fora de 200 N.
(a)
(b)
Figura 7 (a) Respostas relativas ao deslocamento, velocidade e acelerao; (b) plano de fase da resposta da placa
para uma fora de 80 N e frequncia de 20 Hz.
58 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
(a)
(b)
Figura 8 (a) Resposta no domnio do tempo e (b) plano de fase para uma condio com amplitude de excitao de 80
N e frequncia de 50 Hz.
Simulao numrico-computacional de placas finas em grandes deslocamentos 59
Figura 9 (a) Resposta no domnio do tempo e (b) plano de fase para uma condio com amplitude de excitao de 80
N e frequncia de 100 Hz.
4 CONCLUSES
Neste trabalho, foi realizada uma simulao numrico-computacional de
placas em grandes deslocamentos, o que torna necessria a utilizao de hipteses
que levem em considerao no linearidades. Nesse caso, o problema possui uma
no linearidade distribuda que inserida por intermdio da relao no linear
entre deformao e deslocamento, com a utilizao do tensor de Green-Lagrange.
Essa relao considera que os efeitos de deformao do plano da placa e da fle-
xo so acoplados e no so considerados independentes como nas modelagens
lineares.
A matriz de rigidez resultante do processo de discretizao em elementos
finitos da placa dependente dos deslocamentos e, por isso, deve ser atualizada
a cada passo do processo iterativo. E, como esse processo de resoluo torna-
-se mais complexo, necessrio introduzir outro mtodo para auxiliar na corre-
o dos deslocamentos obtidos pelo mtodo de Newmark, ou seja, o mtodo de
Newton-Raphson para a resoluo de sistemas no lineares.
Com os resultados obtidos a partir das simulaes, nota-se a importncia de
um estudo em que so levados em considerao o efeito de acoplamento entre os
efeitos de membrana e a flexo da placa, que so as fontes de no linearidades
levadas em considerao neste estudo, pois, como mostrado pelas respostas, sis-
temas no lineares apresentam respostas diferentes daquelas obtidas em modela-
gens que consideram o sistema como sendo linear.
Tambm se pode concluir que, medida que a fora aplicada ao sistema leva
a um deslocamento maior, as no linearidades tornam-se cada vez mais acentu-
adas e a frequncia de excitao um importante parmetro que deve ser cuida-
dosamente estudado a fim de conhecer a fundo o comportamento deste sistema.
60 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem s agncias de fomento CNPq, Capes e FAPEMIG.
REFERNCIAS
BATHE, K.-J. Finite element procedures. New York: Prentice Hall, 1996. 1037 p.
BORGES, R. A. Contribuio aos estudos dos absorvedores de vibrao no-lineares.
154 f. 2008. Tese (Doutorado) Universidade Federal de Uberlndia, Uberlndia, 2008.
GERGES, Y. Mthodes de rduction de modles em vibroacoustique non-linaire. 162 f.
Tese (Doutorado) Universit de Franche-Comt, Besanon ,2013.
LIU, G. R.; QUEK, S. S. The finite element method: a practical course. Oxford:
Butterworth-Heinemann, 2003. 361 p.
LOGAN, D. L. A first course in finite element method. 4. ed. Thomson: Stamford, 2007.
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MOUSSAOUI, F.; BENAMAR, R. Non-linear vibrations of shell-type structures: a review
with bibliography. Journal of Sound and Vibration, v. 255, n. 1, p. 161-184, 2002.
SAVI, M. A. Dinmica no-linear e Caos. Rio de Janeiro: E-papers, 2006. 305 f.
WORDEN, K. TOMLINSON, G. R. Nonlinearity in Structural Dynamics: detection,
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ZIENKIEWICKZ, O. C.; TAYLOR, R. L. The finite element method: solid mechanics. v.
2. 5. Oxford: Butterworth-Heinemann, 2000. 459 p.
3
CAPTULO
MODELO DE PROGRAMAO
LINEAR INTEIRA PARA O
PROBLEMA DE CARREGAMENTO
DE MLTIPLOS CONTINERES
COM RESTRIES DE
CARREGAMENTO COMPLETO
DE GRUPO DE ITENS E DE
ESTABILIDADE VERTICAL
Cleder Marcos Schenekemberg Cassius Tadeu Scarpin
Universidade Federal do Parana, Universidade Federal do Parana,
Programa de Pos-Graduacao em Programa de Pos-Graduacao em
Metodos Numericos em Engenharia. Metodos Numericos em Engenharia.
cledercms@hotmail.com cassiusts@ufpr.br
RESUMO
Este trabalho trata de um caso particular dos problemas de corte e empaco-
tamento, conhecidos como Problemas de Carregamento de Contineres. O obje-
tivo deste trabalho apresentar um modelo de Programao Linear Inteira 0-1
capaz de assegurar o carregamento completo de grupo de itens e a estabilidade
vertical da carga num conjunto limitado de contineres. Embora comuns no co-
tidiano, algumas dessas consideraes prticas raramente so tratadas em tra-
balhos correlatos. Testes computacionais com instncias adaptadas da literatura
foram realizados para validar o modelo proposto. Os resultados mostram que a
abordagem coerente e descreve adequadamente as situaes abordadas.
Palavras-chaves: Otimizao Combinatria, Problema de Carregamento de
Contineres, Carregamento Completo de Grupo de Itens, Estabilidade Vertical.
1 INTRODUO
O Problema de Carregamento de Contineres (Container Loading Problem
CLP) representa, junto Pesquisa Operacional, um caso particular dos problemas
de corte e empacotamento. Para resolv-lo, procura-se dispor caixas retangulares
ortogonalmente, de modo a otimizar a ocupao interna dos contineres dispo-
nveis. Qualquer arranjo de caixas no interior de um continer denominado pa-
dro de carregamento. importante assegurar que todas as caixas sejam coloca-
das inteiramente dentro de um continer e que no exista sobreposio de caixas.
A melhor ocupao do espao interno ou a minimizao do uso de contineres
pode reduzir substancialmente o preo do transporte de mercadorias, impactando
o preo final dos produtos e a relao entre compradores e revendedores.
De acordo com a literatura especializada, o CLP conta com uma srie de fato-
res prticos que devem ser levados em conta em sua resoluo. Orientao de cai-
xas, estabilidade da carga, distribuio de peso dentro dos contineres, carregamento
completo de grupos de itens e mltiplos destinos de entrega so algumas das doze
consideraes prticas listadas por Bischoff e Ratcliff (1995) ao se carregar um con-
tiner e, assim sendo, podem ser levadas em conta ao se propor um algoritmo para
resolver o CLP. Bortfeldt e Wscher (2013) afirmam que, embora nos ltimos anos o
nmero de publicaes que tratam dos Problemas de Carregamento de Contineres
tenha aumentado, ainda h consideraes prticas pouco ou raramente estudadas.
O objetivo deste trabalho apresentar uma modelagem matemtica para o
CLP por meio de Programao Linear Inteira 0-1, capaz de considerar, alm do
objetivo principal do problema, as restries prticas de estabilidade vertical da
carga e o carregamento completo de grupo de itens. Outras formulaes mate-
mticas para o CLP podem ser encontradas em trabalhos correlatos da literatura,
Modelo de programao linear inteira para o problema de carregamento... 63
que pode ser exercida sobre a face superior da caixa de modo que no
ocorram avarias. Por exemplo, caixas com informao do tipo no em-
pilhe mais do que x unidades.
Manuseio: o peso, o tamanho ou o equipamento que realiza o processo
carga/descarga podem influenciar no arranjo das caixas dentro do con-
tiner. Por exemplo, pode ser necessrio, por questes de segurana, que
certos itens sejam alocados prximos porta do continer, ou ainda, que
caixas pesadas sejam posicionadas num limite mximo de altura.
Estabilidade da carga: condio que garante que pores mnimas das fa-
ces das caixas estejam apoiadas. Pode ser dividida em estabilidade vertical
(suporte das faces inferiores) e estabilidade horizontal (suporte das faces
laterais). Essa restrio fundamental para evitar danos aos produtos du-
rante o transporte e garantir a segurana dos operadores, especialmente
durante o procedimento de descarga.
Agrupamento de itens: caixas de um mesmo tipo ou que pertencem a um
mesmo grupo (por exemplo, mesmo destino) devem ser posicionadas pr-
ximas dentro do continer. Essa restrio pode, por exemplo, facilitar o
procedimento de checagem dos itens durante o processo carga/descarga.
Mltiplos destinos: se um continer (ou caminho) for designado para
realizar entregas em vrios destinos (clientes), fundamental que caixas
de um mesmo pedido estejam posicionadas prximas umas s outras.
Alm disso, devem ser carregadas de modo a considerar o roteiro a ser
percorrido pelo continer e a ordem em que elas sero descarregadas. Es-
sas suposies so fundamentais para evitar operaes desnecessrias do
tipo carga/descarga nos pontos de destinos.
Separao de itens: pode ser necessrio garantir que determinadas caixas fi-
quem separadas dentro de um mesmo continer ou at mesmo que sejam carre-
gadas em contineres distintos. Por exemplo, produtos alimentcios devem ser
posicionados distantes de artigos de perfumarias e outros produtos qumicos.
Carregamento completo de grupo de itens: em alguns casos, deve-se ga-
rantir que um subconjunto da carga seja integralmente carregado (ou dei-
xado de fora do carregamento), mesmo que isso ocasione o desperdcio de
parte do volume til do continer. Isto , se uma caixa pertencente a um
determinado grupo for carregada, deve-se garantir que todas as demais
caixas tambm sejam transportadas ou, de modo alternativo, se uma cai-
xa no for carregada, nenhum dos demais itens desse subconjunto deve
integrar o carregamento. Para exemplificar, pode-se considerar uma m-
quina (moblia, carro etc.) que se encontra embalada em diversas caixas.
Na prtica, exige-se que todas as unidades dessas caixas integrem o carre-
gamento. Tais subconjuntos sero chamados, no decorrer deste trabalho,
de grupo de caixas (itens) ou simplesmente, grupos.
Prioridade de embarque: o envio de certas caixas pode ser mais impor-
tante que o de outras. Por exemplo, caixas prximas da data de venci-
Modelo de programao linear inteira para o problema de carregamento... 69
considerando ainda que as caixas possuam orientao fixa, isto , a largura, o com-
primento e a altura das caixas so paralelos s respectivas dimenses do continer:
Xi = {p X |0 p L li } (8)
Yi = {q Y |0 q W wi } (9)
Zi = {r Z |0 r H hi } (10)
O modelo para problemas do tipo MILOPP e MIKP formulado a partir da
formulao de Junqueira et al. (2012) da seguinte maneira:
C m
Maximizar v i xikpqr (11)
k =1 i =1 p Xi q Yi r Zi
Sujeito a:
m
i =1 {pXi | s li +1 p s}{q Yi | t wi +1 q t}{r Zi | u hi +1 r u }
xikpqr 1,
C
k = 1, , C, s X, t Y , u Z (12)
x
k =1 pXi q Yi r Zi
ikpqr bi , i = 1, , m (13)
m
(
Lij = min p + li , p + l j max ( p, p )
)
(
Wij = min q + wi , q + w j max (q, q )
)
xikpqr {0, 1} , i = 1,, m, k = 1,,C, p Xi , q Yi , r Zi
um ponto (s, t, u) qualquer no interior de uma caixa cujo vrtice inferior frontal
esquerdo o ponto (p, q, r) por uma caixa distinta; a Equao (13) no permite
o carregamento de caixas do tipo i alm da disponibilidade mxima; a Equa-
o (14) assegura que uma porcentagem mnima da rea da base das caixas est
apoiada por outras caixas (ou pelo piso do continer); por fim, a Equao (15)
define o domnio das variveis do modelo.
Na formulao matemtica do problema, definida por (11)-(15), a Equao
(13) define apenas a limitao mxima de caixas que podem ser carregadas nos
contineres disponveis. No entanto, caso se necessite garantir o carregamento
de quantidades mnimas de caixas ( Bi ), pode-se adicionar a seguinte restrio ao
modelo:
C
Bi xikpqr , i = 1, , m (16)
k =1 pXi q Yi r Zi
Na literatura tcnica, os problemas que possuem a exigncia de limites de caixas
que devem ser enviadas, sejam quantidades mnimas ou mximas, so conheci-
dos como problemas restritos. J problemas com disponibilidade ilimitada de
caixas so conhecidos como problemas irrestritos. No primeiro tipo de proble-
ma, o modelo deve ser composto, conforme necessidade, pelas Equaes (13) e/
ou (16). Por outro lado, caso o problema seja irrestrito, essas equaes devem
ser obrigatoriamente excludas do modelo.
A formulao matemtica para o problema, tal como definida anteriormente,
embora aborde exclusivamente o carregamento de mltiplos contineres idnticos,
pode ser facilmente estendida aos problemas que contenham mltiplos contineres
heterogneos. Os ajustes necessrios para problemas com T tipos distintos de con-
tineres so: acrscimo de um ndice j na varivel de deciso ( xijkpqr ), para indicar
o tipo de continer designado entre os diversos tipos disponveis; a incluso de um
somatrio extra, variando de 1 a T, na funo objetivo (Equao 11) e na restrio
de limitao do nmero de caixas (Equao 13); e repetir as Equaes (12) e (14)
para cada tipo distinto de continer. Alm disso, deve-se gerar novamente os con-
juntos (1)-(3) e (8)-(10) para cada tipo especfico de continer, de modo a obter os
possveis pontos candidatos a vrtice para os contineres considerados.
Alm disso, o modelo apresentado tambm pode ser adaptado de forma a
considerar problemas do tipo minimizao das entradas. Para isso, basta apenas
redefinir a funo objetivo para minimizar o nmero de contineres designados,
ou ainda, minimizar a perda de volume, ajustar a Equao (12) pelo acrscimo
de uma nova varivel binria, para evitar a sobreposio das caixas apenas nos
contineres selecionados e, por fim, substituir a Equao (13) por uma igualdade,
visto que em problemas dessa natureza os contineres so suficientes para empa-
cotar todas as caixas disponveis.
Modelo de programao linear inteira para o problema de carregamento... 73
caso seja atribudo o valor nulo varivel inteira yi , nenhum grupo ir pertencer
ao carregamento. Por outro lado, valores superiores indicam a quantidade de
grupos idnticos de tamanho i alocados nos contineres disponveis.
3 EXPERIMENTOS COMPUTACIONAIS
Os testes computacionais foram realizados em trs cenrios distintos. No
primeiro, os modelos foram testados atravs das Equaes (11)-(13) e da Equao
(15), isto , considerando apenas restries de no sobreposio e limitao de
caixas. O segundo cenrio, com as Equaes (11)-(15), foi elaborado com o acrs-
cimo da restrio de estabilidade vertical definida pela Equao (14) aos modelos
do caso anterior. Quando a restrio de carregamento completo apresentada na
Seo 2.4 incorporada ao modelo matemtico da Seo 2.3, obtm-se o ltimo
cenrio, formado pelas Equaes (11)-(15) e (17). Os modelos foram gerados por
meio de um algoritmo em linguagem de programao Microsoft Visual Basic.
NET 2012, e resolvidos utilizando o software CPLEX Interactive Optimizer
(verso 12.5.1) com parmetros padro dele. Os testes foram efetuados em um
computador com sistema operacional Microsoft Windows 7, processador Intel
CoreTM i3 de 2.53 GHz, memria RAM de 4 GB e sistema operacional de 32 bits.
No foi estabelecido um limite de tempo para execuo dos testes.
Os modelos foram avaliados utilizando uma adaptao dos conjuntos de testes
propostos por Mohanty et al. (1994). Um dos contineres em cada um dos conjuntos
originais foi escolhido atravs de um processo aleatrio de seleo. A quantidade
disponvel deles foi estipulada como o dobro da disponibilidade original do continer
escolhido. As dimenses, os tipos e a disponibilidade das caixas no sofreram altera-
es. Os conjuntos de testes adaptados esto sumarizados na Tabela 1.
Para considerar a restrio prtica de carregamento completo, optou-se por
utilizar a mesma metodologia empregada por Eley (2003), criando dois grupos de
itens que devem ser completamente carregados: o primeiro formado por 7% do
total das caixas disponveis do tipo 1, enquanto o segundo composto por 12%
da totalidade de caixas do tipo 2. Nos casos em que o clculo da porcentagem
retornava um nmero no inteiro, a parte fracionria do valor foi descartada e
uma unidade foi adicionada parte inteira do resultado inicial, de modo que a
quantidade de caixas seja inteira em todos os grupos de itens. Para os modelos
que possuem restrio de estabilidade vertical, a constante de estabilidade foi defi-
nida em = 1, isto , a face inferior de cada caixa carregada deve estar totalmente
apoiada nas demais caixas ou no piso do continer.
A Tabela 2 apresenta um resumo da quantidade de variveis e restries pre-
sentes em cada um dos modelos gerados para teste. Alguns modelos no puderam
Modelo de programao linear inteira para o problema de carregamento... 75
Caixas
Conjunto de
Tipo Disponibilidade Dimenses
Teste
I bi li wi hi
1 20 2 6 8
1
2 50 8 4 10
1 45 8 16 4
2 60 8 8 8
2
3 50 8 12 12
4 25 12 4 4
1 35 10 5 5
3 2 40 5 15 10
3 28 5 15 15
1 50 36 28 24
4
2 60 40 32 20
1 25 15 20 25
5 2 30 10 15 10
3 40 20 25 35
1 28 18 10 8
6 2 37 12 14 10
3 30 6 10 8
1 15 7 4 10
7 2 12 3 5 11
3 20 6 9 12
1 20 6 8 11
2 17 5 15 9
3 13 4 13 7
8
4 24 12 13 8
5 21 10 14 11
6 80 8 2 4
Modelo de programao linear inteira para o problema de carregamento... 77
Contineres
Volume Total dos
Disponibilidade Dimenses
Contineres
K L W H VT
4 14 14 14 10 976
10 20 16 20 64 000
2 20 15 25 15 000
10 40 36 52 748 800
4 35 25 40 140 000
10 18 16 20 57 600
2 20 15 29 17 400
4 17 16 20 21 760
78 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Caixas
Conjunto de
Tipo Disponibilidade Dimenses
Teste
I bi li wi hi
1 18 10 13 11
2 20 8 9 10
9
3 12 7 12 15
4 22 14 15 11
1 50 2 4 16
10 2 70 2 8 16
3 80 8 2 4
1 30 5 11 14
2 28 9 12 10
11
3 37 7 13 17
4 23 10 10 8
1 35 3 6 8
12 2 40 5 9 4
3 15 8 9 12
1 56 7 8 3
13
2 28 12 11 4
1 25 4 8 6
14 2 32 10 12 6
3 45 14 14 8
1 25 6 6 9
2 25 12 10 8
15
3 15 4 7 5
4 20 7 9 11
1 35 15 18 17
16 2 30 11 14 11
3 25 24 26 15
Fonte: adaptada de Mohanty et al. (1994).
Modelo de programao linear inteira para o problema de carregamento... 79
Contineres
Volume Total dos
Disponibilidade Dimenses
Contineres
K L W H VT
2 40 22 26 45 760
2 16 16 16 8 192
2 19 15 26 14 820
2 20 18 12 8 640
4 18 15 9 9 720
4 20 20 10 16 000
4 28 14 18 28 224
2 48 70 32 245 040
80 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
N. de Variveis N. de Restries
Conjunto de
No Sobre- Disponibilida- Estabilidade Carregamen-
Teste Binrias Inteiras
posio de de Caixas Vertical to Completo
1 4 816 2 4 004 2 4 040 2
2 43 160 2 28 730 4 40 040 2
3 5 946 2 7 392 3 5 640 2
4 14 700 2 14 850 2 14 200 2
5
6 15 050 2 11 830 3 13 860 2
7 18 024 2 8 640 3 17 082 2
8
9
10 4 170 2 5 850 3 3 240 2
11 6 506 2 3 420 4 6 070 2
12 5 480 2 4 212 3 4 432 2
13 3 528 2 2 688 2 3 004 2
14 6 988 2 4 420 3 5 512 2
15 27 444 2 12 600 4 24 948 2
16
desvio padro de 135,67) e 83,04 segundos (com desvio padro de 237,25), respec-
tivamente. Embora tenha obtido o menor tempo mdio, o primeiro cenrio obteve
tempo superior em 8 dos 12 testes realizados (em destaque na Tabela 3). Vale desta-
car a expressiva contribuio do conjunto de teste 15 no aumento do tempo mdio
do segundo e terceiro cenrios. Contudo, percebe-se, em geral, que o acrscimo das
restries prticas de estabilidade vertical e carregamento completo de grupos no
afetou substancialmente o tempo de resoluo dos modelos propostos.
As Figuras 4, 5 e 6 mostram, respectivamente, o padro de carga obtido para
o conjunto de teste 11 com os modelos das Equaes (11)-(13) e (15), Equaes
(11)-(15) e Equaes (11)-(15) e (17). As caixas foram coloridas de acordo com os
tipos de itens: tipo 1 roxo; tipo 2 verde; tipo 3 azul claro; tipo 4 azul escu-
ro. Cabe lembrar que, para os modelos com restrio de carregamento completo,
as caixas do tipo 1 e 2 formam grupos de caixas. De acordo com a formao de
grupos proposta por Eley (2003), temos que a quantidade de caixas do grupo 1
1 = 3 , enquanto para o grupo 2, tem-se 2 = 4 .
Figura 4 Padro de carregamento do conjunto de teste 11 obtido pelo modelo das Equaes (11)(13) e (15).
Figura 5 Padro de carregamento do conjunto de teste 11 obtido pelo modelo das Equaes (11)(15).
Figura 6 Padro de carregamento do conjunto de teste 11 obtido pelo modelo das Equaes (11)(15) e (17).
84 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
4 CONSIDERAES FINAIS
Este trabalho apresentou uma proposta de modelagem matemtica para
o problema de carregamento de mltiplos contineres idnticos com restries
de estabilidade vertical e carregamento completo de grupo de itens, baseada em
Programao Linear Inteira 0-1. Essa abordagem visa alocar completamente um
dado conjunto de caixas de tamanhos distintos em contineres idnticos, de modo
a otimizar o uso do espao de cada continer, garantindo que certo subconjunto
de caixas se faa, obrigatoriamente, presente no padro de carregamento e, ainda,
que os itens possuam um percentual mnimo de apoio de sua base.
O software de otimizao CPLEX Interactive Optimizer foi utilizado para
efetuar testes computacionais com dados adaptados da literatura de carregamen-
to de contineres. Os resultados obtidos mostraram que os modelos propostos re-
presentam corretamente as consideraes prticas tratadas, embora a otimalidade
seja alcanada apenas em modelos de tamanho moderado, em virtude da neces-
sidade de avaliar as possveis posies de cada caixa nos contineres disponveis.
Os resultados apresentados neste trabalho mostram que a abordagem proposta
capaz de resolver, em tempo computacional aceitvel, apenas problemas poucos
realsticos. No entanto, a modelagem pode servir como motivao para futuras
pesquisas que explorem outros mtodos de soluo, como procedimentos heurs-
ticos, mtodos de relaxao, entre outros.
A modelagem matemtica apresentada neste trabalho, oriunda de uma adapta-
o do modelo proposto por Junqueira et al. (2012), demonstra ser uma boa alter-
nativa para abordar as doze consideraes prticas listadas por Bischoff e Ratcliff
(1995). Originalmente, Junqueira et al. (2012) consideraram as restries prticas
de orientao das caixas, empilhamento mximo, limitao de peso e estabilidade
vertical e horizontal da carga. Por sua vez, neste trabalho foram consideradas as
restries de carregamento completo de grupos e, novamente, estabilidade verti-
cal da carga para os problemas de mltiplos contineres idnticos. Sendo assim,
diferentemente de mtodos especficos de resoluo, essa abordagem mostra ser
facilmente adaptvel, de modo a considerar um grande nmero de exigncias pr-
ticas comumente encontradas em problemas de carregamento de contineres. Alm
disso, embora a abordagem fornecida tenha considerado apenas o carregamento de
mltiplos contineres idnticos, a modelagem proposta pode ser estendida de modo
a tratar os mais variados casos descritos pela tipologia de Wscher et al. (2007),
como, por exemplo, problemas com mltiplos contineres heterogneos.
Futuramente, este trabalho pode ser utilizado como motivao para pes-
quisas que abordem as demais variantes da restrio de carregamento completo
de grupo de itens citadas por Eley (2003), que tratem situaes mais realsticas,
abordando outras restries prticas apontadas por Bischoff e Ratcliff (1995), e
Modelo de programao linear inteira para o problema de carregamento... 85
REFERNCIAS
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4
CAPTULO
UTILIZAO DE UMA MALHA
ESTRUTURADA NA ANLISE
DO AEROFLIO S809
Wander Martins Ribeiro Henrique Marcio Pereira Rosa
Universidade Federal de Viosa, Universidade Federal de Viosa,
Departamento de Engenharia de Departamento de Engenharia de
Produo e Mecnica. Produo e Mecnica.
wander.ribeiro@ufv.br henrique.rosa@ufv.br
RESUMO
O objetivo deste trabalho foi a utilizao de uma malha estruturada para
analisar o comportamento aerodinmico do aeroflio S809, bastante empre-
gado em aerogeradores. A anlise numrica tem se tornado uma ferramenta
essencial nas etapas do desenvolvimento de um projeto devido a sua capacida-
de de soluo para fenmenos fsicos descritos por leis de difcil soluo ana-
ltica, economizando tempo e dinheiro, uma vez que um nmero muito menor
de prottipos ser construdo at a obteno do resultado final. Para tanto,
deve-se encontrar uma malha ideal de forma que esta possibilite o resultado
mais prximo possvel da realidade, com o mnimo de esforo computacional.
A metodologia empregada foi a determinao de uma malha estruturada ideal
para simulaes em diversas condies de operao dos rotores desses equipa-
mentos. Os resultados apresentaram alguns aspectos importantes, como o n-
mero mnimo de elementos necessrios, o refinamento prximo superfcie do
aeroflio, isto , o tamanho inicial e a relao de crescimento dos elementos
nessa regio, de maneira a obter a melhor representao dos efeitos de camada
limite e o fenmeno da turbulncia, assim como o tamanho mnimo necessrio
do domnio a ser discretizado, de forma que ele no influencie nos resultados
das simulaes. Desta forma, aplicou-se o aumento gradativo do nmero de
elementos, bem como a diminuio da relao de crescimento destes ao redor
do aeroflio nas malhas construdas pelo software ICEM. Ento, realiza-
ram-se as simulaes por meio do FLUENT para nmero de Reynolds igual
a 2.000.000, de forma que haja convergncia dos resultados obtidos para os
coeficientes de arrasto e de sustentao a partir de um determinado nmero
de elementos da malha, sendo desnecessrio qualquer tipo de acrscimo no
refinamento local ou global, uma vez que isso apenas aumentaria o esforo
computacional e no mais influenciaria nos resultados. Concluo, enfatizando
que as equaes de momento, energia e da continuidade atenderam o erro
mnimo exigido. Portanto, a malha gerada e analisada representa, eficiente-
mente, o caso ideal desejado.
Palavras-chaves: Anlise Numrica, Coeficiente Aerodinmico, Nmero de
Reynolds, Fluent.
1 INTRODUO
A produo de energia eltrica por meio da fora elica iniciou-se somente
por volta do sculo XX, com o crescimento da economia mundial, quando se teve
o aumento significativo do consumo de eletricidade. Atualmente a produo de
energia elica desejada por se tratar de uma fonte no poluente e teoricamente
inesgotvel.
Utilizao de uma malha estruturada na anlise do aeroflio S809 89
veis de importncia em casos diferentes. Com base nesse fato, para atingir alguns
critrios relativamente adequados para usar os modelos em RANS-based existe
apenas uma maneira, atravs de anlise de sensibilidade.
Os autores, neste artigo, dividem a questo em duas sees, sendo a primeira
com foco na investigao dos efeitos dos espaamentos das grades na direo da
superfcie normal da corda para o modelo SST- -. A segunda parte deste traba-
lho foi o estudo do comportamento aerodinmico de uma turbina elica de eixo
horizontal (HAWT). Portanto, o bem conhecido National Renewable Energy La-
boratory (NREL) fase VI foi usado. Uma HAWT foi escolhida devido a recentes
interesses em recursos de energia verde. Por exemplo, apenas nos Estados Unidos,
a produo de 20% das necessidades de energia do vento at 2030 um plano
de governo (U.S. - Energia). Com esses novos interesses, questes importantes
tornam-se relevantes para nosso conhecimento sobre essas mquinas de armaze-
namento de energia e, consequentemente, poderemos projetar turbinas de vento
mais eficazes.
Com o aumento da velocidade de processamento dos computadores e de sua
capacidade de armazenamento, torna-se possvel realizar anlises numricas de
fenmenos fsicos complexos. interessante fazer essa avaliao ao escolher a
malha mais apropriada, porque trabalhar com uma malha muito refinada acarre-
ta em um tempo computacional muito grande.
O estudo da malha fundamental para o xito em uma simulao numrica.
Vrios pesquisadores discutem o tipo de malha a representar o fenmeno fsico.
Por exemplo, Azarenok (2012) considerou em seu estudo um mtodo variacional
para a gerao de uma malha computacional estruturada considerando um dom-
nio bidimensional. Esse mtodo foi usado para resolver o problema de Dirichlet
para equaes diferenciais parciais de segunda ordem elpticas. Um controle adi-
cional para a forma da clula executado introduzindo um mapeamento local,
o qual induz a um controle mtrico. Em alguns casos especficos, em vez de usar
um mapeamento local adicional, um mapeamento global do domnio paramtrico
para o domnio intermedirio utilizado, no qual a malha curvilnea produzida
e, em seguida, esse domnio mapeado no domnio fsico subjacente. O contro-
le mtrico permite a obteno de uma malha com as propriedades requeridas:
ortogonalidade da linha da malha e agrupamento do ponto de malha prescrito
prximo do contorno do domnio.
O trabalho de Danilov (2010) estuda as malhas tetradricas no estrutura-
das, amplamente usadas em modelagem matemtica devido sua simplicidade e
habilidade em representar domnios complexos. O autor apresentou uma tecnolo-
gia robusta para a gerao de malha tetradrica no estruturada. Essa tecnologia
envolve uma combinao de mtodos, como o de discretizao de contorno, uma
tcnica avanada de fronteira e uma tcnica de gerao de malha baseada na
Utilizao de uma malha estruturada na anlise do aeroflio S809 91
t Ud + F.dS = Q d + QS dS (1)
onde Ud representa
a forma integral da varivel desconhecida
U no volume
de controle, F. dS a forma integral do vetor fluxo F na superfcie de contro-
le, Q d a forma integral da varivel Q no volume de controle, QS dS
a formal integral da varivel QS na superfcie de controle, d representa o
volume de controle e dS a superfcie de controle.
(
Uij ij )+
t
( F.S ) = (Q )
sides
ij ij + (Q )
sides
s ij S (2)
94 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Dk t k
= + + t S
2
(4)
Dt X j k X j
sendo que t S 2 e representam, respectivamente, a taxa de produo e dissipa-
o de energia cintica turbulenta.
D t 2
= + + C1S C2 (5)
Dt X j X j k + v
98 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Sk 1
C1 = max 0, 43, ; = , C2 = 1,C = (6)
+ 5 U *
Ao + As
Essa extenso se fez necessria para garantir que o domnio computacional seja
suficientemente grande, de forma a no permitir escoamento reverso.
Utilizou-se uma malha estruturada composta por clulas planares com qua-
tro arestas ao redor do aeroflio S809, conforme evidenciado na Figura 5.
escoamento. Nesse caso, a malha estruturada permite uma resoluo mais fina do que
as malhas no estruturadas para o mesmo nmero de clulas.
A Figura 4 ilustra a malha estruturada para regio de bordo de ataque do
aeroflio S809. Nessa figura, evidencia-se uma malha fina prxima ao bordo de
ataque do aeroflio S809, objeto de estudo deste trabalho. Isso se fez necessrio
para resolver a camada limite, conforme enfatizado por engel (2007), referido
no pargrafo anterior.
Percebe-se, nessa figura, que os pontos esto bem prximos nas reas em que
se espera que a variao espacial da soluo seja significativa. Da mesma forma,
os pontos afastados entre si esto nas regies nas quais a soluo apresenta pe-
quena variao espacial.
Nesse sentido a malha representada nas Figuras 5 e 6 denominada de ma-
lha no uniforme e estruturada por apresentar uma regularidade na distribuio
espacial dos pontos.
A confeco da malha permite a aplicao do mtodo dos volumes finitos.
Esse mtodo consiste em dividir a geometria em pedaos menores, discretizando,
assim, o volume contnuo do slido. Cada pedacinho mantm as caractersticas ori-
ginais, o que facilita o clculo das equaes diferenciais, tornando-as um sistema de
equaes algbricas e a definio das condies de contorno. Para obter resultados
mais precisos, necessrio que a malha seja completamente compatvel com o tipo
de escoamento. Para isso, os pequenos volumes devem ser menores em algumas
regies do que em outras, a fim de que possam captar os detalhes do escoamento,
como alterao de velocidade, de presso, de temperatura e formao de vrtices.
3 RESULTADOS E CONCLUSES
Devido ao do vento sobre a superfcie do perfil do aeroflio, as foras
de presso atuam normais a essa superfcie e a fora cortante atua de forma tan-
Utilizao de uma malha estruturada na anlise do aeroflio S809 103
Figura 9 Comportamento do coeficiente de arrasto em funo do ngulo de ataque, modelo K-epsilon realizable.
Figura 10 Comportamento do coeficiente de sustentao em funo do ngulo de ataque, modelo K-epsilon realizable.
106 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Figura 11 Razo entre o coeficiente de sustentao e arrasto (Cl/Cd), modelo K-epsilon realizable.
(a) (b)
Figura 12 Contorno de: (a) velocidade (m/s) e (b) presso esttica (Pa) para = 4o, nmero de Reynolds de 2x106,
modelo K-epsilon realizable.
Nessas figuras, para =4o, percebe-se que a camada limite mantm-se prxi-
ma parede do aeroflio S809, no tendendo a se separar da parede; portanto,
tem-se um gradiente de presso favorvel.
De forma contrria, quando =15o, nota-se o desprendimento desta ca-
mada limite e a formao de vrtices no bordo de fuga, logo se tem um gra-
diente de presso adverso. Percebe-se que o ponto de separao se move para
perto do bordo de ataque do aeroflio S809 e que a bolha de separao cobre
quase toda a superfcie do aeroflio. Nessa condio, tem-se o estol, o qual
representa a perda de sustentao acompanhada por um aumento no arrasto
aerodinmico.
(a) (b)
Figura 13 Contorno de: (a) velocidade (m/s) e (b) presso esttica (Pa) para =15o, nmero de Reynolds de 2x106,
modelo K-epsilon realizable.
Ainda com relao Figura 13 (a), nota-se uma extensa regio com velocidade
muito baixa, na esteira da separao da camada limite, no observada na Figura 12 (a).
Constatou-se que =8o o ponto de eficincia mxima para o aeroflio S809
utilizado nas ps de turbinas elicas de eixo horizontal.
108 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de Mi-
nas Gerais (FAPEMIG) e Universidade Federal de Viosa (UFV) pela realizao
deste trabalho.
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110 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Marina Andretta
Universidade de So Paulo,
Instituto de Cincias Matemticas
e de Computao.
andretta@icmc.usp.br
RESUMO
Os problemas de corte de itens irregulares (polgonos convexos e no con-
vexos) em um nico recipiente so encontrados em diversas indstrias, tais como
a txtil, a de calados, a de mveis e outras. Na verso bidimensional existem
dois problemas bsicos: o corte de itens em faixa e o corte de itens em placas.
112 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Neste trabalho, visando a resolver ambos os problemas, foi proposta uma abor-
dagem baseada no algoritmo gentico de chaves aleatrias viciadas, partindo de
um framework proposto na literatura. O diferencial est na tcnica de alocao,
que combina os cantos do recipiente, utilizando o canto inferior esquerdo ou o
canto superior esquerdo. Para encontrar posies viveis e evitar a sobreposio,
foi usada uma malha de pontos extrada da tcnica de no-fit polygon. Os expe-
rimentos computacionais demostraram que o algoritmo proposto competitivo,
obtendo resultados timos para ambos os problemas, alm de melhorar resulta-
dos recentes da literatura.
Palavras-chaves: Problema de corte em faixa, Problema de corte em placas,
Itens irregulares, Algoritmo gentico, Chaves viciadas, No-fit polygon.
1 INTRODUO
Problemas de corte e de empacotamento de itens irregulares (polgonos
convexos e no convexos), tambm conhecidos como problemas de nesting, so
problemas em que um conjunto de itens irregulares deve ser cortado, sem sobre-
posio, a partir de um recipiente maior, em geral visando a minimizar o desper-
dcio do recipiente utilizado, pela classificao de Wscher et al. (2007). Esses
problemas aparecem na rea de otimizao combinatria e com muita frequncia
na indstria txtil, durante o corte de peas de roupa e tecido. Outras aplicaes,
como cortar placas de metal, peas de couro e cortes de espuma, aparecem nas
indstrias metal-mecnica, caladista e moveleira, por exemplo. As transportado-
ras enfrentam esse problema ao terem que empacotar produtos sem sobreposio
em contineres e durante o transporte de esttuas e peas de museu. Algumas
aplicaes desses problemas so apresentadas em: Yang e Lin (2009) (indstria do
calado), Alves et al. (2012) (indstria automotiva), Lee et al. (2013) (indstria
de construo naval) e, mais recentemente, Baldacci et al. (2014) (indstrias de
vesturio de couro e mobilirio).
Alm da importncia econmica (reduo de custos), esse problema tem gran-
de importncia ambiental. Ao reduzir o desperdcio do material utilizado, melhora-
-se a utilizao de recursos naturais, tais como o alumnio, o couro, a madeira e o
vidro. Com a inteno de melhorar a utilizao desses recursos, diversas tcnicas
de resoluo para problemas de corte de itens irregulares vm sendo desenvolvidas,
em geral heursticas e meta-heursticas. A grande maioria de trabalhos heursticos
reflete a real dificuldade do problema, escondida por sua aparente simplicidade.
Para mais detalhes sobre a prova de que os problemas com itens irregulares (ou
problemas de nesting) so NP-difceis, ver Nielsen e Odgaard (2003).
Este trabalho considera dois problemas de corte de itens irregulares em sua
verso bidimensional: o problema de corte de itens irregulares em faixa e o pro-
O BRKGA aplicado em problemas de corte de itens irregulares em um nico recipiente 113
sucesso para resolver o 2PCF foram o iterated local search de Imamichi et al. (2009)
e a busca local guiada de Umetani et al. (2009).
Existem alguns trabalhos que utilizam mtodos exatos para resolver o 2PCF.
Dentre eles, destacam-se o mtodo baseado em programao por restries de
Carravilla et al. (2003) e o modelo de programao inteira mista de Fischetti e
Luzzi (2009). Alvarez-Valdes et al. (2013) reformularam o modelo de Fischetti e
Luzzi (2009) e propuseram um algoritmo branch-and-bound para o 2PCF, alm
de estender o modelo de compactao de Gomes e Oliveira (2006). Toledo et al.
(2013) apresentaram um modelo inteiro misto e resolveram as maiores instncias
da literatura para algoritmo exatos, entretanto a soluo tima para uma malha
de pontos. Recentemente, Leo et al. (2015) propuseram um modelo inteiro misto
para o corte de itens irregulares no domnio semicontnuo, ou seja, os itens podem
ser alocados em qualquer ponto sobre um conjunto fixo de linhas. Esse trabalho
o primeiro combinar os modelos contnuos e discretos.
Para o 2PCP, o nmero de trabalhos ainda reduzido. Trabalhos recentes
que envolvem variaes do problema descrito podem ser encontrados em Del
Valle (2010), Del Valle et al. (2012), Mundim e Queiroz (2012), Silveira (2013)
e Dalalah et al. (2014). Del Valle (2010) props um algoritmo hbrido para o
problema de alocao irrestrito, no qual os itens tm demanda ilimitada e uma
heurstica baseada em GRASP para o 2PCP. Uma soluo inicial obtida de for-
ma gulosa, alocando, dentre uma lista aleatria de itens no alocados, o item que
tenha o melhor custo/benefcio. Esse custo depende da ocupao retangular e da
rea da envoltria retangular do leiaute corrente. Del Valle et al. (2012) utiliza-
ram as mesmas abordagens de Del Valle (2010) e obtiveram resultados para um
outro problema, o de corte de estoque bidimensional, no qual um conjunto de
itens irregulares com uma demanda associada deve ser alocado na menor quan-
tidade possvel de placas retangulares. Mundim e Queiroz (2012) resolveram o
2PCP com um algoritmo hbrido, envolvendo GRASP e recozimento simulado.
Os autores utilizaram a rotina de alocao de Del Valle et al. (2012) combinada
com o recozimento simulado para melhorar a busca local do GRASP, com o obje-
tivo de escapar de mnimos locais. Silveira (2013) apresentou duas novas heurs-
ticas, baseadas em um algoritmo gentico, para resolver o 2PCF. Essas heursticas
foram adaptadas para o corte de placas retangulares, uma vez que dependem
basicamente da sequncia em que os itens devem ser alocados. Como no corte de
placas as dimenses do recipiente so fixas, quando um item da sequncia no
puder ser alocado, ele descartado da soluo. Dalalah et al. (2014) recentemen-
te apresentaram uma abordagem para lidar com o corte de itens irregulares em
placas retangulares e recipientes tambm irregulares. A estratgia um algoritmo
determinstico, baseado na unio de polgonos, sempre visando a minimizar o
desperdcio da soluo corrente.
O BRKGA aplicado em problemas de corte de itens irregulares em um nico recipiente 115
2 CONCEITOS GEOMTRICOS
A geometria irregular dos itens um desafio e diversas estratgias vm sendo
desenvolvidas para tratar dela. Um recente tutorial sobre as tcnicas mais utilizadas
apresentado em Bennell e Oliveira (2008). Dessas estratgias, as mais utilizadas
consistem no mtodo raster, trigonometria direta, phi function e no-fit polygon.
A ideia do mtodo raster discretizar os itens em uma malha para verificar,
por meio de uma soma de matrizes, a sobreposio. A desvantagem desta abor-
dagem que a qualidade da representao depende do refinamento da malha, ou
seja, quanto mais refinada a discretizao dos itens, mais prximo do item real e
mais custosas so as operaes sobre as suas representaes. Em todas as outras
abordagens, os itens so polgonos, o que deixa a representao geomtrica pre-
cisa quando no se tem curvas. A Figura 1 apresenta dois itens ao lado esquerdo,
um polgono convexo e o outro polgono no convexo. Esses polgonos so utili-
zados sem modificao na trigonometria direta e no caso da phi function e no-fit
polygon. Por outro lado, no mtodo raster, tem-se do lado direito da Figura 1 a
discretizao dos dois polgonos.
Figura 2 Soluo obtida usando o mtodo raster (esquerda) e representao poligonal da soluo (direita).
3 MTODO DE RESOLUO
Os algoritmos genticos foram inspirados em sistemas biolgicos e utilizam
conceitos de indivduos (utilizados para representar as solues, geralmente usan-
do sequncia de DNA ou cromossomo), hereditariedade (transmisso de carac-
tersticas genticas por meio da reproduo de indivduos), mutao (indivduos
mutantes permitem que a populao fuja de mnimos locais, explorando melhor
o espao de solues), seleo natural (os melhores indivduos se reproduzem e
transmitem as caractersticas para as prximas geraes) e crossover (cruzamento
entre indivduos para a criao de novos descendentes). Esses algoritmos foram
introduzidos por Holland (1975) e, desde ento, diversos trabalhos e tcnicas de
otimizao foram desenvolvidos a partir deles. Em linhas gerais, um algoritmo
gentico puro recebe uma lista de indivduos e uma funo de aptido que cal-
cula a qualidade de cada indivduo. Enquanto algum critrio de parada no for
atingido, o algoritmo seleciona um conjunto de pais e faz a reproduo. Quando
o critrio de parada for satisfeito, o algoritmo retorna o melhor indivduo da
populao.
O algoritmo gentico com chaves aleatrias (ou RKGA, do ingls Random-
-Key Genetic Algorithm) proposto por Bean (1994) uma melhoria do algoritmo
gentico puro. O RKGA representa cada indivduo (ou soluo do problema de
otimizao) como um cromossomo. Cada indivduo um vetor de chaves alea-
trias, em que as chaves so nmeros reais obtidos do intervalo contnuo [0, 1).
Os indivduos mais aptos, ou seja, os com melhor valor de funo de aptido
tm mais chance de encontrar um parceiro e fazer a operao de cruzamento,
podendo transmitir seu material gentico para as prximas geraes. No RKGA,
o cruzamento feito combinando o material gentico dos pais, com igual proba-
bilidade para copiar tanto de um como do outro pai.
O BRKGA aplicado em problemas de corte de itens irregulares em um nico recipiente 119
left, se o valor da chave for menor do que 70%, e pela top left, caso contrrio.
Observa-se que, nas linhas 8 e 9, a heurstica bottom left busca o ponto de alo-
cao observando de forma crescente o eixo y e, em seguida, o eixo x at atingir
os limites do recipiente (largura e comprimento). Por outro lado, as linhas 21 e
22, da heurstica top left faz a busca observando os valores em ordem decrescente
pelo eixo y e crescente pelo eixo x.
O Algoritmo 2 utilizado no decodificador do NestBRKGA. Para cada in-
divduo, pode-se gerar um leiaute vivel, respeitando a ordem dos itens no cro-
mossomo e o valor das chaves associadas, de tal forma a no alocar os itens que
excedem as dimenses do recipiente e causam sobreposio.
Para o nosso exemplo, considere um recipiente de largura 30, compri-
mento 14 e quatro itens. Os itens so identificados por cores e associado um
identificador para cada um, a saber: 1, 2, 3 e 4. Considere o cromossomo de
um indivduo dado por [3 1 4 2]. Esse cromossomo informa que o primeiro
item a ser alocado o item 3, seguido pelos itens 1, 4 e 2, respectivamente.
Alm do cromossomo com a ordem, tambm dado o vetor de chaves aleat-
rias [0,8 0,3 0,9 0,8].
A Figura 4 ilustra a soluo do nosso exemplo. Observe que apenas o
item 1 (segundo item do cromossomo) foi alocado na parte inferior, enquanto
os outros trs foram alocados pela heurstica top left de acordo com valor do
parmetro e. importante lembrar que, no caso do 2PCP, existem itens que
podem ficar de fora da soluo, enquanto que, no 2PCF, todos os itens devem
ser alocados.
4 EXPERIMENTOS COMPUTACIONAIS
Os algoritmos utilizados no presente trabalho foram implementados na lin-
guagem C++, seguindo o framework de Toso e Resende (2011) e, assim, viabili-
zou-se a comunicao entre as rotinas utilizadas e o que j estava implementado.
Todos os experimentos foram feitos em um computador com processador Intel
Core i7-2600, com processador de 3.4 GHz e 16 GB de memria RAM, no siste-
ma operacional Linux Ubuntu 14.04.
Esta seo foi dividida em trs partes. A primeira traz os experimentos compu-
tacionais para o 2PCF. A segunda apresenta os resultados obtidos para o 2PCP. Por
fim, a terceira parte traz os experimentos computacionais do NestBRKGA frente ao
RKGA proposto por Pinheiro et al. (2015). Para uma comparao justa, algumas
modificaes nos parmetros so apresentadas. Devido aleatoriedade presente
no NestBRKGA, ele foi executado 10 vezes para resolver cada uma das instncias.
A Tabela 7 apresenta os resultados de Del Valle et al. (2012), os obtidos pelas duas
heursticas de Silveira (2013) e os computados pelo mtodo aqui proposto, o NestBRK-
GA. Ela apresenta, para cada algoritmo, a ocupao da placa e o tempo computacional
gasto. As melhores taxas de ocupao foram marcadas em negrito. Os dois asteriscos
em frente ao nome das instncias indicam que o nosso algoritmo conseguiu encontrar
a soluo tima em todas as execues do mtodo, ou seja, o mtodo conseguiu alocar
todos os itens na placa em todas as execues. O tempo computacional reportado para
o nosso mtodo foi tomado como a mdia das 10 execues.
Observando a Tabela 7, NestBRKGA obtm a soluo tima para todas as
rodadas das instncias FU, SHAPES1, MARQUES e SHIRTS. A instncia TROU-
SERS apresentou uma soluo bem prxima da melhor soluo da literatura, com
uma diferena menor que 0,0098%. Vale mencionar que no foi feita uma com-
parao direta do tempo computacional, pois os mtodos foram implementados
em mquinas diferentes. Sendo assim, uma comparao seria injusta e o tempo
apresentado por completude. Em geral, o tempo do algoritmo proposto peque-
no para todas as instncias, embora seja superior para a SHIRTS e a TROUSERS.
Isso ocorre naturalmente, pois a quantidade de pontos utilizados para representar
a no sobreposio muito grande comparado com as demais instncias.
O BRKGA aplicado em problemas de corte de itens irregulares em um nico recipiente 129
Del Valle et al. (2012) H1- Silveira (2013) H2- Silveira (2013) NestBRKGA
Instncia
Ocupao Tempo Ocupao Tempo Ocupao Tempo Ocupao Tempo
FU 0,8382 21,8 0,8382 13,2 0,8382 69,7 0,8382 3,0
SHAPES1 0,6424 3891,6 0,6559 1202,0 0,6559 1203,1 0,6763 2,8
MARQUES 0,8274 217,8 0,8274 58,2 0,8274 63,2 0,8274 27,3
SHIRTS 0,7702 14317,1 0,8471 1207,5 0,8389 1220,1 0,8553 135,1
TROUSERS 0,7866 5796,6 0,8745 1202,0 0,8830 1206,4 0,8732 237,3
AGRADECIMENTOS
Este trabalho contou com o apoio financeiro da CAPES, CNPq (proces-
sos 476792/2013-4 e 471351/2012-1), FAPESP (processos 2010/10133-0 e
2013/07375-0) e FAPEG.
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6
CAPTULO
OTIMIZAO MULTIOBJETIVO
E MULTIRRESTRIO DA
COBERTURA DE REDES
DE FREQUNCIA NICA
Adson Silva Rocha Ciro Jos Almeida Macedo
Instituto Federal Goiano Instituto Federal de Gois,
IFGOIANO. Cmpus Cidade de Gois.
adson.rocha@ifgoiano.edu.br ciro.macedo@ifg.edu.br
RESUMO
Este artigo apresenta uma abordagem multiobjetivo e multirrestrio para
a otimizao de sistemas de transmisso de vdeo digital, baseados em Redes de
Frequncia nica. O mtodo proposto capaz de prover curvas de compromisso
para a cobertura, custos e interferncias, entre outros, como nvel de exposio
radiao. O mtodo de otimizao de cobertura geral proposto pode ser estendi-
do a outras redes sem fio, como sistemas de celular.
138 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
1 INTRODUO
A otimizao de Redes de Frequncia nica (RFU) (REBHAN; ZANDER,
1993), (KUCHEN; BECKER; WIESBECK, 1996), (LIGETI, 1999), (LIGETI;
ZANDER, 1999), (VELEZ et al., 2000), (SANTELLA; MARTINO; RICCHIU-
TI, 2004), (RICNY, 2007); (PLETS et al., 2010), (KOUTITAS, 2010), (LANZA
et al., 2011) para os propsitos de transmisso de sinais de televiso digital ge-
ralmente emprega um modelo de otimizao com um conjunto de variveis de
deciso, bem como um conjunto de mtricas de performance, representados por
funes-objetivo. Na literatura, diversos mtodos de otimizao de RFU tm sido
reportados (KOUTITAS, 2010), (LANZA et al., 2012), (LANZA et al., 2011),
(LIGETI; ZANDER, 1999), (LIGETI, 1999), (KUCHEN; BECKER; WIESBECK,
1996), (SANTELLA; MARTINO; RICCHIUTI, 2004). Estes, independentemente
do nmero de metas, aplicam o chamado mtodo de somas ponderadas (DEB,
2001), (MIETTINEN, 1998) para avaliar as solues candidatas, nos quais a
aptido dada pela soma ponderada das funes objetivo. Esse modelo apresenta
desvantagens, como a incapacidade de gerar todas as relaes de compromisso
entre as solues em problemas no convexos, a escolha dos pesos ser realizada
levando-se em conta apenas os fatores de ponderao, desprezando a importn-
cia dos objetivos, e a consistncia dimensional em sua determinao. Alm disso,
existem vrias solues para um conjunto especfico de pesos, ou seja, os pesos
so tambm parmetros a serem otimizados, o que pode resultar em desperdcio
de esforo computacional e acrscimo de complexidade ao modelo.
O planejamento de cobertura de RFU , naturalmente, um problema de oti-
mizao multiobjetivo, e por isso conveniente fornecer ao projetista do sistema
as curvas de compromisso para a cobertura da rea de servio, o custo de imple-
mentao de rede, interferncia interna e externa, entre outros.
Neste trabalho, proposta uma nova abordagem baseada na avaliao mul-
tiobjetivo das solues candidatas. Algumas metas, por exemplo custo e cobertura,
podem ser vistas como funes-objetivo e outras, como exposio e interferncia,
podem ser tratadas como funes de restrio apresentadas para minimizar suas
respectivas violaes. Tal abordagem capaz de orientar adequadamente o pro-
cesso de pesquisa ao longo das melhores curvas de compromisso entre restries e
objetivos, que geralmente so conflitantes e incomensurveis. Rocha et al. (2012)
apresentam um modelo de otimizao multiobjectivo; contudo, contemplam ape-
nas dois objetivos, cobertura e custo da infraestrutura, e no apresentam um mo-
delo baseado nas estatsticas caractersticas dos sinais empregados, ao passo que
o presente trabalho contempla.
Otimizao multiobjetivo e multirrestrio da cobertura de redes de frequncia nica 139
{
Para cada transmissor externo, Tiex T1ex , T2ex , , TNte
ex
}
, os seguintes par-
metros so requeridos:
piex : potncia isotrpica efetivamente irradiada;
hiex : altura da antena;
( xi , yi ) : localizao do transmissor externo;
U
Nt
U i =1 i
= = (1)
I + N0 + P
Nt Nte ex
I
i =1 i i =1 i
+ N0
em que N0 a intensidade de rudo de fundo. Ui e Ii so, respectivamente, os
componentes construtivos e destrutivos da RFU a ser avaliada, os quais podem ser
calculados utilizando o modelo dado pelas Equaes (2) e (3), admitindo que o re-
ceptor seja sincronizado com o primeiro sinal recebido no momento t0. Piex a con-
tribuio do i-simo transmissor interferente externo operando na mesma frequncia.
Ui = (ti t0 ) Pi (2)
I i = 1 (ti t0 ) Pi (3)
pc = Pr ( > 0 ) (5)
ou
U U
pc = Pr > 0 Pr > 0 (6)
I N0
adotando o rudo e a
Nt
Pint = Pi (7)
i =1
e no deve exceder o limiar 0 .
No Brasil, o nvel de densidade de potncia de referncia para a exposio
pblica geral, tratando-se de campos eletromagnticos variantes no tempo, de
f / 200 W.m2, em que f dada em MHz (ANATEL, 2002). Assim, a potncia
total medida nos receptores R tomando todos os transmissores T dada por:
Nt
Pexp = Pi (8)
i =1
f
que no deve exceder o limiar de .
200
minimizar y = y1 ( x) , y2 ( x ) ,, ym ( x) Y
142 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
sujeito a x = [ x1 , x2 ,
, xn ] X (9)
g = g1 ( x, y ) , g2 ( x, y ) ,, gP ( x, y ) 0
minimizar y = y1 ( x) , y2 ( x ) ,, ym ( x) Y
sujeito a x = [ x1 , x 2 ,, xn ] X e (10)
( )
aplicado a h = h1 ( g1 ) , h2 ( g2 ) ,, hP g p
em que
, gi 0;
hi ( gi ) = , i = 1, 2, , p (11)
gi , gi > 0
Para a i-sima violao de restrio, gi a medida quantitativa da violao.
No havendo violao, a funo de restrio definida com um valor negativo
infinitesimal . O fato de ser negativo representa a no violao de qualquer
restrio. A dimenso infinitesimal consta apenas como formalidade de represen-
tao, uma vez que qualquer valor negativo poderia ser empregado.
Em Santella; Martino; Ricchiuti (2004), a minimizao de h preferida
quando comparada minimizao de y , ou seja, a no violao das restries pre-
cede a otimizao das funes-objetivo. Assim, ela pode ser vista como uma repre-
sentao de restries severas. Por outro lado, em uma representao de restries
brandas, no h prioridade entre a otimizao de objetivos e funes de restrio.
i {1, 2, , m + p} : fi a fib
e (12)
j {1, 2, , m + p} : f ja < f jb
Os mtodos de classificao de solues anteriormente indicados consideram
um problema de minimizao, mas eles podem ser facilmente convertidos para
Otimizao multiobjetivo e multirrestrio da cobertura de redes de frequncia nica 143
Figura 1 Classificao com restries severas. As linhas grifadas demarcam a regio factvel. Os nmeros indicam a que
frente pertencem os pontos.
144 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Algoritmo Otimize
2.3.4.1 Inicializao
Como primeiro passo da otimizao, na funo Inicialize, o primeiro conjun-
to de solues candidatas S inicializado aleatoriamente. Cada soluo candidata
composta por Nt subconjuntos contendo os parmetros de cada transmissor
(
Ti {T1 , T2 , , Tnt } , ou seja, os subconjuntos fornecem os valores de sia , sib , sic , )
( )
aia , aib , aic , hi , pi , e para cada Ti .
Otimizao multiobjetivo e multirrestrio da cobertura de redes de frequncia nica 145
2.3.4.2 Avaliao
A avaliao multicritrio de uma soluo candidata, dada pela funo Avalie,
realizada primeiramente com o clculo da probabilidade de cobertura usando a
Equao (6), a potncia interferente usando a Equao (7), e a relativa exposio
radiao eletromagntica usando a Equao (8). Posteriormente, as quatro fun-
es de avaliao so calculadas como se segue:
Cobertura: a cobertura, C% , a proporo de pontos receptores R que
tem uma probabilidade de cobertura maior que um limiar ( pc > 0 , com
maxC% = 1) .
Proteo: a aqui chamada proteo, I% , a proporo de pontos recep-
ex
tores externos R que no tem o limiar 0 de mxima interferncia
excedido (Pint < 0 , com max I% = 1) .
Exposio: a exposio, E% , a proporo de pontos de recepo R que
f
no tem o limiar de mxima exposio radiao excedido Pexp < ,
200
com max E% = 1) .
Custo: finalmente, a quarta funo de avaliao, Co , o custo estimado
de infraestrutura para a RFU proposta.
y = (1 C% ) ,Co e g = (1 I% ) , (1 E% ) (15)
que representa uma otimizao multiobjetivo y e multirrestrio g. Por conseguinte,
nesse caso, desejvel minimizar o custo e maximizar a rea de cobertura, alm da ma-
ximizao da proteo contra interferncias e a minimizao da exposio radiao.
Na otimizao com restries brandas, vista na Equao (13), pode-se definir:
f = (1 C% ) , (1 I% ) , (1 E% ) , Co (16)
que tipifica um problema de otimizao multiobjetivo puro.
2.3.4.3 Variao
Cada soluo candidata variada ao selecionar e alterar um de seus pa-
rmetros, atribuindo aleatoriamente um dos possveis valores de seu respectivo
146 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
conjunto, com exceo do valor de azimute, para o qual o novo valor fornecido
de acordo com a Equao (17):
= + N (0, 1)
(17)
em que o azimute corrente, e o o novo valor, o desvio, e N (0, 1)
representa uma distribuio de probabilidade Gaussiana com mdia zero e desvio
unitrio. Empiricamente, o valor mais adequado encontrado para foi 5.
A cada iterao do otimizador N n , vizinhos de cada Nc soluo candidata
corrente so gerados, o que prov (1 + N n ) Nc candidatas para serem avaliadas
e comparadas.
2.3.4.4 Seleo
Ao longo da otimizao, uma vez que o nmero corrente de solues candidatas
limitado por Nc , necessrio truncar o conjunto de candidatas avaliadas (1 + N n ) Nc
a cada iterao. A seleo das melhores candidatas realizada seguindo os passos:
Iterativamente classifica-se o conjunto (1 + N n ) Nc candidatas usando o
conceito de dominncia de Pareto. Na primeira iterao (i = 1) , as solues can-
didatas no dominadas so rotuladas como pertencentes primeira frente de Pa-
reto (melhores solues). Ento, de forma incremental, na i-sima iterao, igno-
rando as solues j rotuladas, as candidatas no dominadas so ento rotuladas
como pertencentes ao i-sima frente. Esse processo repetido at que o nmero de
candidatas rotuladas seja maior ou igual a Nc . Todas as solues no rotuladas
so ento eliminadas do conjunto inicial.
Na sequncia, as candidatas remanescentes com avaliaes inferiores, ro-
tuladas em frentes de maior ordem, so tomadas para nova poda. Iterativamen-
te, uma candidata que tem a mnima distncia mdia para seus k-vizinhos mais
prximos eliminada a cada passo (mtodo k-nearest-neighbors). Esse passo
repetido enquanto o tamanho do conjunto maior que Nc .
O mtodo k-nearest-neighbors (SILVERMAN, 1986) usado neste trabalho,
devido sua simplicidade e aos bons resultados apresentados para a estimativa
da densidade de solues dentro do espao de busca. O valor k determinado
pelo nmero inteiro mais prximo da raiz quadrada do nmero de candidatas
a serem comparadas em cada etapa. Alm disso, antes da aplicao desse mto-
do, cada funo de avaliao (funo de restrio ou objetivo) normalizada,
dimensionando-a entre 0 e 1.
O mtodo proposto de poda capaz de preservar as candidatas com os valo-
res de funo de avaliao extremas e sustenta uma distribuio aproximadamen-
te uniforme ao longo da melhor frente (primeira), tal como ilustrado na Figura 2.
Otimizao multiobjetivo e multirrestrio da cobertura de redes de frequncia nica 147
Figura 2 Ilustrao do mtodo de poda. Os crculos indicam as sete melhores solues, considerando duas funes
objetivo arbitrrias.
3 ESTUDO DE CASO
O estudo de caso usa os parmetros de inicializao definidos na Tabela 1 e
os parmetros de otimizao mostrados na Tabela 2
em cada iterao. Esses valores foram definidos aps um estudo sobre a conver-
gncia do mtodo quanto obteno de solues satisfatrias, considerando um
percentual mnimo de cobertura de 85% e, simultaneamente, a proteo dos pon-
tos externos da ordem de 90%. Para tanto, realizou-se a rotina:
o algoritmo Otimize, descrito na Seo 2.3.4, foi aplicado otimizao mul-
tiobjetivo e multirrestrio referente Equao (6), na qual o custo e a cober-
tura so objetivos e a proteo e a exposio so tomadas como restries;
foram realizadas 10 (dez) otimizaes independentes.
Figura 4 Mapa de altimetria. Os crculos confinados na parte central so as possveis localizaes das antenas de transmisso.
150 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Figura 8 Relao sinal-interferncia para otimizao de custos e cobertura como objetivos e proteo e exposio como restrio.
152 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
ip iH sa aa sb ab sc ac
1 1 1 2 0 3 0 3 6,39
3 1 0 2 0 2 0 2 -62,79
3 1 0 2 0 3 0 3 58,61
1 1 1 1 1 1 1 2 -0,05
1 3 1 2 0 3 0 1 48,72
1 4 0 2 0 1 0 2 -90
1 2 1 2 0 2 1 1 32,12
1 2 0 2 0 1 1 3 -41,03
1 2 1 1 0 2 1 1 -87,11
Proteo
Custo Cobertura
Interferncia Exposio
980 0.93 0.90 1.0
980 0.93 0.91 1.0
1330 0.93 0.91 1.0
1330 0.94 0.90 1.0
1330 0.93 0.92 1.0
1330 0.93 0.91 1.0
1540 0.94 0.91 1.0
1330 0.92 0.92 1.0
1540 0.93 0.92 1.0
1540 0.93 0.92 1.0
156 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Proteo
Custo Cobertura
Interferncia Exposio
900 0.86 0.92 1.0
900 0.84 0.94 1.0
900 0.83 0.94 1.0
900 0.85 0.93 1.0
900 0.82 0.95 1.0
900 0.84 0.93 1.0
900 0.83 0.95 1.0
900 0.86 0.91 1.0
900 0.84 0.94 1.0
900 0.84 0.94 1.0
4 CONCLUSO
O sistema de radiodifuso digital est em crescente adoo e tomar, em um
curto perodo, o posto de principal modelo de transmisso. Essa transio ainda
reforada pela necessidade iminente de se aproveitar melhor o espectro de frequ-
ncias, hoje em claro estado de saturao. Essa demanda fez surgir uma srie de
pesquisas e aplicaes de engenharia para a implantao e melhoria dos sistemas
de transmisso e recepo. Tais esforos, notadamente, so crticos nos estgios
de planejamento das redes de transmisso, exigindo anlise de diversos aspectos
tanto no que se refere a equipamentos e regulamentao, quanto ao meio em que
sero aplicados.
Uma vez que existem diversas variveis de deciso e funes de avaliao
lineares e no lineares envolvidas no planejamento de RFU, se fez necessrio um
modelo de simulao combinatorial para avaliar cenrios de otimizao. Embora
o referido problema seja tipicamente representado na literatura usando uma ni-
ca funo de avaliao (mono-objetivo), a caracterstica inerente a tal classe de
problemas de otimizao, seu carter multiobjetivo e multirrestrio, motivou o
uso de uma abordagem com mltiplos critrios para representar e avaliar melhor
solues candidatas. A fim de contribuir nesse campo, o presente trabalho props
um mtodo de otimizao que oferece solues otimizadas para o problema de
cobertura de RFU. Aqui, o modelo com quatro funes de avaliao foi tratado
com a representao multicritrio, podendo ser estendido para abranger outros
aspectos, tais como a maximizao do consumo de energia e minimizao das
emisses de carbono (HATA, 1980) alm de poder ser aplicado a problemas de
Otimizao multiobjetivo e multirrestrio da cobertura de redes de frequncia nica 157
cobertura no mbito de outros sistemas, tais como Wi-Fi, WiMAX, redes celula-
res, e outros. A inovao do modelo baseia-se na melhoria na forma de se avaliar
a qualidade das solues considerando tambm a distribuio dentro do espao
de busca. Trata-se de um mtodo apropriado de avaliao multiobjetivo aplicado
a um modelo de avaliao mais adequado que aquele apresentado em Rocha et
al. (2012) e de melhor desempenho quando comparado com o modelo mono-
-objetivo apresentado em Ligeti; Zander (1999).
REFERNCIAS
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158 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
RESUMO
A inerente estabilidade em faixas de frequncias relativamente amplas asso-
ciada alta capacidade dissipativa dos materiais viscoelsticos oferece inmeras
possibilidades de aplicaes prticas em engenharia. No entanto, o grau de influ-
ncia de vrios fatores deve ser levado em conta, tais como o envelhecimento, as
instabilidades qumicas, as massas adicionais e o fato de que, na maioria dos pro-
cedimentos tradicionais de projeto de dispositivos amortecedores viscoelsticos
submetidos a carregamentos cclicos, assumida uma distribuio de tempera-
tura homognea e constante no volume do material, negligenciando o fenmeno
do autoaquecimento. Alm disso, para materiais viscoelsticos sujeitos a cargas
cclicas, sobrepostas a pr-cargas, como coxins de motores e configuraes de
isolamento ou amortecimento a altas frequncias, tais diretrizes metodolgicas
podem levar a projetos pobres ou mesmo a graves falhas, como o fenmeno da
fuga trmica, uma vez que observado o rpido aumento da temperatura in-
terna a altas taxas de gerao de calor, acompanhada de significativas perdas
de rigidez e amortecimento. Assim, este trabalho dedicado a uma metodolo-
gia numrica-experimental hbrida para o estudo do fenmeno da fuga trmica
(thermal runaway) em materiais viscoelsticos submetidos a esforos mecnicos
cclicos sobrepostos a pr-cargas estticas para um completo estado triaxial de
tenses. Posteriormente apresentao dos fundamentos tericos, os resultados
numricos e experimentais em termos da evoluo da temperatura em diferentes
pontos no interior do volume do material viscoelstico para diferentes pr-cargas
estticas so comparados, e os principais aspectos da metodologia so discutidos.
Palavras-chaves: Materiais viscoelsticos, Autoaquecimento, Termoviscoe-
lasticidade, Fuga trmica.
1 INTRODUO
Comparadas a outras estratgias de controle passivo de rudos e vibraes,
tcnicas passivas baseadas em materiais viscoelsticos apresentam-se inerente-
mente estveis em amplas faixas de frequncia e relativamente viveis em termos
dos custos de implantao e manuteno. Em decorrncia disso, alguns polmeros
viscoelsticos tm sido incorporados em um grande nmero de sistemas estrutu-
rais, tais como automveis, aeronaves e naves espaciais e civis (RAO, 2003); (SA-
MALI; KWOK, 1995); (SALES, 2012). Embora o melhor desempenho em termos
de amortecimento seja obtido via procedimentos com diretrizes tradicionais de
projeto de amortecedores viscoelsticos, assumindo distribuio de temperatura
uniforme e tempo-independente no material viscoelstico, cujo valor geralmente
escolhido coincidentemente com a temperatura ambiente sob a qual o amortece-
dor se destina a operar (RAO, 2003); (MERLETTE, 2005), tais estratgias no
Investigao numrica-experimental da influncia de pr-cargas estticas combinadas... 161
G ( r , T0 , ) = F ( ) G ( r , T0 ) = G ( r , T0 , ) + iG ( r , T0 , ) (1)
F ( ) = C1F1 ( ) + C2 F2 ( ) (2)
( ) ( )
onde F1 ( ) = 2 2 2 + 1 e F2 ( ) = 2 + 2 2 , sendo vlida a relao entre as
deformaes esttica e dinmica: = + 1. Substituindo (2) na Equao (1), ob-
tm-se a seguinte aproximao do mdulo complexo:
G ( r , T0 , ) = C1F1 ( ) G ( r , T0 ) + C2 F2 ( ) G ( r , T0 ) (3)
onde as constantes fsicas C1 e C2 so determinadas a partir da gerao de um conjunto
de propriedades medidas estaticamente, e G ( r , T0 ) por um conjunto de propriedades
do material comensuradas dinamicamente na ausncia de pr-cargas estticas.
No contexto do estudo numrico que se insere, os efeitos induzidos pela
pr-carga esttica sobre o material viscoelstico so considerados diretamente
pela realizao de uma anlise harmnica estrutural, inclusos os efeitos de pr-
-carregamento esttico. As propriedades dinmicas so fornecidas pelas seguintes
expresses analticas propostas por Drake e Soovere (1984), para o mdulo com-
plexo em frequncia reduzida e o fator de deslocamento para o material viscoels-
tico 3MTM ISD112, nos intervalos 210 T 360K e 1, 0 T 1, 0 10 Hz , com
6
(
G ( r , T0 ) = B1 + B2 1 + B5 (i r B3 )
B6
+ (i r B3 )
B4
) (4)
1 1 2a T
log10 ( T ) = a + 2.303 b log10 +
T T0 T0 T0
(5)
b a
T T 2 SAZ (T T0 ) .
0 0
Tabela 1 Constantes associadas, respectivamente, ao mdulo complexo e ao fator de deslocamento do material 3M ISD112
a = ( DB CC CB DC ) DE b = ( DC C A CC DA ) DE
C A = (1 TL 1 T0 ) CB = (1 TL 1 T0 ) CC = ( S AL S AZ )
2
DA = (1 TH 1 T0 ) DB = (1 TH 1 T0 ) DC = ( S AH S AZ ) DE = ( DBC A DAC B )
2
( ) ( ) (
onde k W m 1 K 1 , kg m 3 , cP J kg 1 K 1 e designam, respectiva-)
mente, a condutividade trmica, a densidade, o calor especfico por unidade de
massa e o coeficiente de dilatao presso constante. e so os coeficientes
de Lam e kk o trao da matriz das velocidades de deformao. O termo
k 2T (t, x, y, z ) representa a conduo de calor, obtido aplicando-se a lei de Fou-
rier (LIENHARD E LIENHARD, 2004) a um volume infinitesimal do material, e
( )
qa = cpT + (3 + 2 ) T0 kk W m 3 designa o armazenamento de calor e a
contribuio termoelstica, resultantes da aplicao da Segunda Lei da Termodin-
mica (GASKELL, 2003) e da descrio do campo de presso em termos da matriz
de tenses. A taxa de gerao de calor, qg , conotada a energia mecnica dissipada
por unidade de tempo w m , de acordo com a seguinte relao constitutiva:
qg = w
m (7)
m ( t , , T , ) = i T ( t , , T , ) C ( t , , T , ) G ( , T )
w
(9)
T (t, , T , ) C (t, , T , ) G ( , T ) .
1
m ( t , , T , ) =
w G ( , T ) 0T (t, , T , ) C 0 (t, , T , ) . (11)
2
1
q g ( , T , ) = w
m ( , T , ) = G ( , T ) T0 ( , T , ) C 0 ( , T , ) . (12)
2
1
G ( , T ) T0 ( , T , ) C 0 ( , T , ) + k 2T (t, x, y, z ) = cpT (t, x, y, z ) (15)
2
o qual deve ser resolvido sob a imposio das seguintes condies de contorno
trmicas:
T = T0 em D
q = q0 em N
q = h (T T ) em
C
4 INCORPORAO DO COMPORTAMENTO
VISCOELSTICO NO MODELO DE ELEMENTOS
FINITOS E RESOLUO ITERATIVA SEQUENCIAL
Para a incorporao do comportamento viscoelstico em elementos finitos,
assume-se que a matriz de rigidez complexa da estrutura pode ser decomposta em
(LIMA et al., 2013):
K * ( , T , ) = K e + K v* ( , T , ) (16)
onde K e representa a matriz de rigidez associada a parte puramente elstica e
K v* ( , T , ) a matriz de rigidez viscoelstica, associada aos elementos visco-
elsticos. Assumindo que o coeficiente de Poisson independe da frequncia de
excitao e da temperatura, o mdulo complexo pode ser fatorado da matriz de
rigidez viscoelstica (LIMA et al., 2005):
K v ( , T , ) = K e + G ( , T , ) K v = G ( , T , ) (1 + i (, T , )) K v (17)
onde K v a matriz de rigidez fatorada da subestrutura viscoelstica, com a parte
imaginria K v ( , T , ) proporcional ao amortecimento do sistema.
Para a implementao computacional da capacidade dissipativa do material
viscoelstico, define-se uma matriz de amortecimento viscoso equivalente propor-
cional K v, formulada como (LIMA et al., 2005):
( , T , ) G ( , T , )
C eq ( , T , ) = K v = ( , T , ) K v . (18)
Dessa forma, a equao do movimento no domnio da frequncia para um
amortecedor viscoelstico contendo N graus de liberdade, pode ser escrita como:
(K e )
+ G ( , T , ) K v + iC eq ( , T , ) 2 M U ( , T , ) = F ( ) . (19)
168 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
0 0 U ( , T , )
0 +
A T
(20)
K * ( , T , ) 2 M 0 U ( , T , ) F ( )
=
0 W T qC + qg
U (0 , T0 , ) = K (0 , T0 , ) + i 0C eq ( 0 , T0 , ) 0 M F ( 0 ) ; (21)
-1
5 SIMULAES NUMRICAS
Para avaliar as caractersticas do fenmeno da fuga trmica em materiais vis-
coelsticos e a influncia de cargas estticas e dinmicas combinadas, as simula-
es numricas foram realizadas utilizando o dispositivo translacional viscoelsti-
co apresentado por Lima et al. (2013), composto por duas camadas viscoelsticas
do material 3M ISD112 entre trs placas de ao SAE 1020, mostrado na Figura
2. Considerado o plano de simetria indicado, a junta foi modelada utilizando os
seguintes elementos:
Elemento tridimensional SOLID45, com oito ns e trs graus de liberdade
por n deslocamentos nas direes x, y e z;
Elemento compatvel SOLID70, com o mesmo nmero de ns e um grau
de liberdade por n temperatura.
Material [ kg m3 ] cp [ J (kg K )] k [W ( m K )]
Figura 3 Evoluo do campo de temperatura no ponto A para a condio de equilbrio trmico e para o cenrio (1).
(3) = 250 N
Figura 4 Evoluo da temperatura no material viscoelstico nos pontos A, B e C para diferentes valores de pr-cargas estticas.
(a) (a)
(b) (b)
(a) (b)
Figura 7 Evoluo no tempo das quantidades de energia (a) dissipada e (b) armazenada pelo material viscoelstico.
Investigao numrica-experimental da influncia de pr-cargas estticas combinadas... 175
(a) (b)
6 ESTUDO EXPERIMENTAL
Esta seo dedicada descrio do procedimento operacional utilizado
para a verificao experimental do fenmeno da fuga trmica em materiais visco-
elsticos e avaliao da influncia de pr-cargas estticas sobre ele. A Figura 9
mostra a montagem experimental completa, com a junta viscoelstica construda
de acordo com as dimenses geomtricas apresentadas na Figura 2, composta por
duas camadas de 5 mm do material 3M VHB 4910 inseridas entre trs blocos
de ao conectados a uma estrutura rgida, a qual montada em uma mquina uni-
versal de ensaios MTS 800. A temperatura da camada viscoelstica nos pontos
A e C, com as posies j definidas na Figura 2, tiveram seus valores medidos por
meio de termopares. Os sinais de tenso foram adquiridos e processados utilizan-
do um analisador de sinais Agilent 34970.
Em todos os ensaios, um deslocamento cclico vertical, u (t ) = u0 sin (2 f0t )
, com u0 = 3, 5 mm e f0 = 14 Hz , foi imposto sobre a junta translacional duran-
te 3396 s, totalizando 47.544 ciclos, em sobreposio a deslocamentos estticos
aplicados ao corpo de prova por intermdio de parafusos, tal como elucidado
na Figura 3. Para comparar os resultados numricos com os experimentais, uma
estratgia foi utilizada para a estimao dos valores dos deslocamentos estticos
a serem aplicados na base da estrutura rgida, baseada no conceito de matriz de
rigidez tangente para a representao do comportamento esttico do material vis-
coelstico e na pressuposio de que apenas as partes viscoelsticas so deforma-
das durante a aplicao da pr-carga esttica (LIMA et al., 2013). Assim, tendo
em conta a rea da seo transversal da camada viscoelstica, A v = 26 30 mm2
, e a relao para os mdulos longitudinal e transversal puramente elsticos,
E0 = 2G0 (1 + ) , os deslocamentos estticos correspondentes foram estimados
176 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Sistema de
fixao Camadas
viscoelsticas
Garras da
mquina Parafusos
Termopares
Figura 10 Valores experimentais de temperatura para o cenrio de teste (1), respectivamente, para os pontos A e C.
(a) (b)
Figura 11 Valores experimentais de temperatura para diferentes pr-cargas estticas, respectivamente, para os pontos A e C.
Figura 12 Comparao entre os valores de temperatura numricos e experimentais para o ponto A e cenrio de teste (1).
7 CONCLUSES
A metodologia de modelagem e simulao numrica do autoaquecimento
em materiais viscoelsticos apresentada, consiste da extenso da metodologia
180 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
proposta por Cazenove et al. (2012) contemplao dos efeitos induzidos por
pr-cargas estticas em dispositivos viscoelsticos mais complexos de interesse
industrial (LIMA et al., 2013).
No contexto das simulaes numricas, os resultados viabilizaram a evidncia
da influncia da pr-carga na esttica na evoluo da temperatura interna do ma-
terial viscoelstico, destacando-se a estratgia utilizada para incorporao dela no
comportamento viscoelstico a partir de um ponto de vista prtico de engenharia,
com potencialidade de utilizao em conjunto com outros softwares comerciais de
elementos finitos. Alm disso, o comportamento do campo de temperatura obtido
para a simulao do fenmeno da fuga trmica se mostrou qualitativamente muito
condizente com o relatado por Lesieutre e Govindswamy (1996).
O procedimento de identificao paramtrica implementado com base na
tcnica Colnia de Vagalumes, integrando a interpolao Polinomial de Hermite,
se mostrou muito satisfatrio no ajuste do modelo, o que viabilizou a compara-
o dos resultados da simulao aos obtidos experimentalmente, confirmando
as evidncias numricas. A relevncia de tais observaes permite concluir que
os procedimentos tradicionais de anlise e projeto de dispositivos amortecedores
viscoelsticos para a mitigao de vibraes por assumirem distribuio de tem-
peratura uniforme e tempo independente podem ser inadequados para determi-
nadas circunstncias, resultando em baixo desempenho ou mesmo na falha direta
do dispositivo.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem s agncias de fomento CAPES pela bolsa de estudos
de L. F. F. Rodovalho, CNPQ pela bolsa de pesquisa e pelo apoio financeiro aos
projetos de A. M. G. de Lima, FAPEMIG pelo apoio financeiro aos projetos de
pesquisa, ao Laboratrio de Mecnica de Estruturas Prof. Jos Eduardo Tanns
Reis (LMEst) da Faculdade de Engenharia Mecnica da Universidade Federal de
Uberlndia e ao Instituto Nacional de Cincia e Tecnologia de Estruturas Inteli-
gentes em Engenharia (INCT-EIE).
REFERNCIAS
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8
CAPTULO
MODELAGEM CINEMTICA,
SIMULAO DE MOVIMENTO,
CONSTRUO E CONTROLE
DE PRTESE DE MO PARA
TAREFAS DE MANIPULAO
Marcelo H. Stoppa Joo Carlos Mendes Carvalho
Universidade Federal de Gois, Universidade Federal de
Instituto de Matemtica e Tecnologia. Uberlndia, Faculdade
mhstoppa@pq.cnpq.br de Engenharia Mecnica.
jcmendes@mecanica.ufu.br
RESUMO
Vrios modelos matemticos tm sido utilizados para a representao da
mo humana. Eles descrevem modelos com at 26 graus de liberdade (GDL), os
quais so necessrios para obter uma representao eficiente para tarefas de ma-
nipulao realizada por prteses de mo. Contudo, um grande nmero de GDL
resulta em um sistema complexo e, em geral, necessita de simplificao. Conse-
quentemente, modelos simplificados envolvem erros quando necessrio replicar
as posturas da mo em tarefas dirias. Este artigo analisa um modelo proposto
pelo projeto InMoov (open source), cuja mo robtica possui cinco dedos, capaz
de produzir um arco palmar, com um total de 17 GDL. Aqui descrito o modelo
cinemtico completo para essa mo artificial, para o qual as equaes do modelo
so encontradas por meio das coordenadas de Denavit-Hartenberg. O modelo
executa apenas movimento de flexo das juntas, e os dedos polegar, indicador e
184 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
1 INTRODUO
Apesar de no existirem dados precisos no Brasil, Shibata e Mendes (2012)
afirmam que cerca de 50 mil pessoas sofreram algum tipo de amputao pelo
Sistema nico de Sade (SUS) em 2011. Destes, cerca de 33% foram decorrentes
de causas externas, ou seja, acidentes.
A amputao um termo utilizado para definir a retirada total ou parcial de
um membro, a qual, alm de ser diagnstico em casos de acidentes, pode ser um
mtodo de tratamento para diversas doenas. De acordo com Carvalho (2003)
e OSullivan e Schmitz (2004), as amputaes por traumas so mais comuns em
acidentes de trnsito e em ferimentos por armas de fogo.
As pessoas amputadas, principalmente de membros superiores, geralmente se
deparam com uma grande dificuldade de readaptao ps-trauma, uma vez que se
tornam incapazes de executar tarefas antes muito simples. Essa incapacidade acaba
por influenciar negativamente sua vida e sua interao social. Escovar os dentes,
passar o fio dental, amarrar os sapatos, fechar o cinto, dar um aperto de mo e mui-
tas outras atividades do dia a dia passam a ser obstculos que acabam por deprimir
os novos amputados, dificultando muito a sua recuperao e reinsero social.
De acordo com Kulley (2003), muitas dessas pessoas poderiam se beneficiar
psicologicamente, melhorando sua autoestima, simplesmente vislumbrando uma
maior possibilidade fsica por meio da utilizao de uma prtese. muito triste o
fato de que essas pessoas ainda so vistas como diferentes na sociedade, pro-
movendo um sentimento de compaixo, chegando a ser colocadas num patamar
de inutilidade. Entretanto, essas pessoas simplesmente querem se socializar sendo
tratadas normalmente, mostrando que so capazes de levar uma vida normal e
que ainda so teis. Amputados so pessoas fortes e competentes, que podem
fazer muito com o que tm e que so capazes de superar a adversidade.
Ainda h espao para melhoria em todos aspectos da atual tecnologia de
prteses, tanto em matria de concepo mecnica como em processamento de
Modelagem cinemtica, simulao de movimento, construo e controle... 185
2 FORMULAO DO MODELO
Como base para este projeto, optou-se por analisar e avaliar possibilidades
de utilizao de prottipos existentes que pudessem, contudo, guardar a caracte-
rstica primordial da proposta, que o baixo custo.
O projeto InMoov, que tem a caracterstica Open Source, proposto pelo
modelista francs Gael Langevin, envida esforos em torno da produo de um
rob humanoide em tamanho real e disponibilizado para download pela internet,
o projeto de todas as partes que podem ser impressas em uma impressora 3D.
Portanto, em oposio aos altos custos de uma prtese comercial, e objetivando
a construo de uma prtese mais barata, como ponto de partida, buscando um
projeto vivel, foram utilizadas as partes referentes mo robtica, disponibiliza-
das pelo InMoov (LANGEVIN, 2014).
A primeira etapa do estudo foi a anlise cinemtica com posterior simulao
computacional do projeto de mo robtica InMoov, para posterior adaptao e
uso como prtese de mo. Na sequncia, descrita a anlise cinemtica do modelo.
O modelo de prtese de mo analisado aqui baseado no esqueleto humano,
com algumas simplificaes. Enquanto a mo humana tem mais de 20 GDL, o
modelo avaliado composto por 12 links que simulam os correspondentes ossos
humanos, e 17 GDL representam as articulaes de rotao que, para simplifi-
cao, doravante sero chamadas apenas de juntas. Aqui, mantida a notao e
nomenclatura em ingls por questo de convenincia, de modo a no alterar as
figuras, equaes e tabelas, em funo dos artigos que foram escritos e publicados
em lngua inglesa. A notao utilizada para o modelo considera lij e ij, respecti-
vamente, como links e juntas, onde i representa um dedo e j representa uma junta
ou link, de acordo com o que mostra a Tabela 1.
Portanto, assumindo essa configurao, os dedos, polegar (thumb) T, indica-
dor (index) I, e mdio (middle) M tm trs links e trs juntas cada um, enquanto
os dedos anelar (ring) R e mnimo (little) L tm quatro juntas e quatro links cada,
num total de 17 GDL. Os GDL L,CMC e R,CMC permitem simular o arco da palma
da mo, que um tipo de deformao que acontece quando a prtese pega uma
bola ou objetos similares a este.
Modelagem cinemtica, simulao de movimento, construo e controle... 189
DEDOS
Juntas Mnimo (L) Anelar (R) Mdio (M) Indicador (I) Polegar (T)
interfalangeal proximal
L,PIP R,PIP M,PIP I,PIP -
(PIP)
Links Mnimo (L) Anelar (R) Mdio (M) Indicador (I) Polegar (T)
II. Para os dedos indicador e mdio (i = I, M), tambm com 3 juntas e 3 links,
todos os sistemas de referncia tem eixos mutuamente paralelos (Figura 2).
II. Para os dedos anelar e mnimo (i = R, L), com 4 juntas e 4 links, o sistema
carpometacarpal (CMC) tem eixos no mutuamente paralelos aos outros
sistemas (Figura 3).
Modelagem cinemtica, simulao de movimento, construo e controle... 191
( )
PT = 0TT ( rT , ) 01TT T , TMC 12TT (T ,MCP ) 23TT T , IP ( ) 2
4 T ( )
T T , D (1)
( )
cos i , j ( ) sin i , j 0 di , j
( )
k 1kTT i , j =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
cos i , j sin i , j cos i , j cos i , j sin i , j ri , j sin i , j ( )
(2)
( ) ( ) ( ) ( )
sin
i , j sin i , j sin i , j cos i , j ( )
cos i , j ri , j cos i , j ( )
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0TT (rT , ) =
(3)
0 0 1 rT ,
0 0 0 1
194 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
cos ( , ) T j (
sin T , j ) 0 0
cos ( , ) sin ( , ) ( )
cos ( T , v ) cos T , sin ( , ) r , sin ( , )
T ( , ) =
(4)
s 1 T v T j j T v T v T v
sin ( , ) sin ( , ) sin ( T , v ) cos ( , ) cos ( , ) r , cos ( , )
s T T j
T v T j T j T v T v T v
0 0 0 1
cos (T , IP ) sin (T , IP ) 0 dT , P
sin (T , IP ) cos (T , IP ) 0 0
2
3 T (
T T , IP ) =
0 0 1 0
(5)
0 0 0 1
0 0 0 dT , D
0 1 0 0
T T , D
3
4 T ( ) =
0 0 1 0
(6)
0 0 0 1
( )
P = 0T r, 0
1 (
T , MCP 12T , PIP ) ( ) 2
3 (
T , DIP ) T ( )
3
4 , D (7)
sin ( ) , MCP
(
sin T , j ) 0 0
cos ( ) sin ( ) ( ) ( )
cos , MCP cos , MCP ( )
sin , MCP (
r , MCP sin , )
0
(
T , MCP )=
, MCP , MCP MCP
(9)
sin ( ) sin ( ) sin ( ) cos ( ) cos ( ) cos ( )
1
0 0 0 1
cos , j
( ) ( )
sin , j 0 d,v
s 1
s ( )
T , j
sin , j
= ( ) cos ( ) , j 0 0
(10)
0 0 1 0
0 0 0 1
onde (s = 2, 3), (j = PIP, DIP) e (v = P, M), nessa ordem.
1 0 0 d,D
0 1 0 0
3 1
4 T , D( ) =
0 0 1 0
(11)
0 0 0 1
( )
P = 0T r , 0
1 (
T , CMC 12T , MCP ) ( ) 2
3 (
T , PIP ) T (
3
4 , DIP ) 4
(
T , DIP
5 ) (12)
1 0 0 0
0 1 0 0
0 ( )
T r , =
0 0 1 r ,
0 0 0 1
(13)
( )
cos , j ( )
sin , j 0 0
s 1
s ( )
T , j =
( ) ( )
cos , v sin , j cos ( ) cos ( )
,v ,j ( )
sin , v r , v sin ( , v )
(14)
( ) ( )
sin , v sin , j sin ( ) cos ( )
,v ,j
cos ( ) ,v ( )
r , v cos , v
0 0 0 1
( )
cos , k ( )
sin , k 0 d ,
h 1
h ( )
T , k = ( )
sin , k cos ( )
,k 0 0
(15)
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 d ,D
0 1 0 0
4
5 (
T ,D ) =
0 0 1 0
(16)
0 0 0 1
3 SIMULAO COMPUTACIONAL
Com base no modelo matemtico descrito anteriormente, so realizadas
simulaes computacionais para comparar o modelo real ao modelo matemtico
na realizao de alguns movimentos de preenso da mo. Em posse do modelo
matemtico, foi possvel implementar as equaes do movimento e simular algu-
mas situaes de preenso da prtese. As medidas reais da prtese foram utiliza-
das como parmetros do modelo, os quais so exibidos na Tabela 5.
Modelagem cinemtica, simulao de movimento, construo e controle... 197
Polegar
i,j di,j ri,j i,j
T,TMC 0 a 40 rT,w -304,5206
T,MCP 0 a 60 dT,P 37 rT,MC -383,8076 T,MC 3,0466
T,IP 0 a 60 dT,D 32 rT,P 42,4336 T,P 0,7321
Indicador
i,j di,j ri,j i,j
I, MCP 0 a 100 dI,P 38 rI,w 92
I,PIP 0 a 80 dI,M 24 rI,MC 40,1528 I,MC -1.6581
I,DIP 0 a 60 dI,D 30,5
Mdio
i,j di,j ri,j i,j
M, MCP 0 a 100 dM,P 41 rM,w 96
M,PIP 0 a 80 dM,M 27 rM,MC 13,0317 M,MC -1.6406
M,DIP 0 a 60 dM,D 34
Anelar
i,j di,j ri,j i,j
R, CMC 0 a 25 rR,w 52,8391
R, MCP 0 a 80 dR,P 33 rR,MC 65,1065 R,MC -0,8727
R,PIP 0 a 80 dR,M 22 rR,P -65,4793 R,P -0,6028
R,DIP 0 a 70 dR,D 28
Mnimo
i,j di,j ri,j i,j
L, CMC 0 a 25 rL,w 55,4641
L, MCP 0 a 80 dL,P 31 rL,MC 49,0825 L,MC -0,6778
L,PIP 0 a 80 dL,M 19 rL,P -74,5525 L,P -0,6480
L,DIP 0 a 70 dL,D 25
4 CONSTRUO DO PROTTIPO
De acordo com Smagt et al. (2009), existem algumas prteses de mo comer-
ciais, tais como Vincent (Vincent Systems), iLimb e iLimb Pulse (Touch Bionics),
Bebionic (RSL Steeper) e Michelangelo (Otto Bock). Contudo, o maior impedi-
mento que as prteses e braos robticos so muito caros (ALLIN et al., 2010).
Dentre os vrios trabalhos na rea de prteses de mo, existem aqueles
com foco na anlise mecnica, outros apenas no projeto cinemtico. Smagt et
al. (2009) apontam que, mais do que copiar a estrutura intrnseca da mo, no
projeto da prtese, o objetivo copiar o mais fielmente possvel as propriedades
da mo humana real. Du e Charbon (2007) apresentam um modelo de ajuste 3D
de mo que pode reproduzir as posies dos dedos com preciso. Gosselin et al.
(2008) apresentam uma geometria tima de dedos movidos por tendes para um
prottipo de prtese de mo antropomrfica com 15 GDL e um nico atuador.
Dalley et al. (2009) desenvolvem uma prtese de mo humana com 16 juntas
movidas por um conjunto de 5 atuadores independentes, em que cada junta dos
dedos possui uma mola torsional. Gaiser et al. (2009) fazem uma combinao de
atuadores fludicos flexveis e elementos passivos leves para reduzir a fora neces-
sria para a pegada de diferentes objetos. Dechev et al. (2001) apresentam uma
prtese de mo experimental, com mltiplos dedos, projetada para um grupo de
crianas entre 7 e 11 anos de idade, que resultou em uma mo com peso e tama-
200 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
nho reduzido, apropriada para crianas. Baril et al. (2013) propem um pegador
antropomrfico para aplicaes prostticas, cujo acionador mecnico montado
na palma da mo, de modo a permitir uma distribuio apropriada das foras
com consequente vantagem mecnica.
Com respeito forma, de acordo com Belter et al. (2013), o projeto da pr-
tese deve levar em conta o peso do sistema inteiro, alm da fonte de energia
(bateria) que deve ser carregada pelo usurio. Dessa forma, o peso uma das
caractersticas mais importantes nesse desenvolvimento. Anatomicamente, existe
mais ou menos independncia entre os dedos da mo. Nesse sentido, Ingram et
al. (2008) afirmam que o polegar o dedo mais importante, enquanto o anelar
o menos importante, dentre todos os dedos da mo. O polegar carrega cerca de
40% de toda a funcionalidade da mo humana. Portanto, claro que o posicio-
namento do polegar deve ser minuciosamente avaliado, de modo a permitir um
nmero considervel de possibilidades de apertos e manuseio de objetos.
Na sequncia, so exibidos os procedimentos construtivos da mo avaliada,
cujos componentes estruturais so manufaturados em impressora 3D, seguidos
do detalhamento do sistema eletrnico de controle. Conforme mencionado ante-
riormente, foi utilizado o projeto InMoov, de cdigo aberto. Os arquivos (STL)
com as partes integrantes do brao e mo robticos foram obtidos no site do
projeto (LANGEVIN, 2014). Optou-se por construir uma mo direita, de que a
Figura 8 exibe o conjunto das peas que foram impressas.
Figura 9 Polegar e indicador impressos em PLA branco (fios de nylon branco para movimento).
Figura 10 Mo completa impressa em PLA branco (fios de seda coloridos para movimento).
sas as peas que compem o antebrao e o punho que sustentam a mo, alm do
sistema de acoplamento para servos e cabos.
O punho dotado de um servomotor extra, que, por meio de um sistema de
engrenagens, permite o movimento rotacional da mo em torno do eixo longitu-
dinal do antebrao.
Foram utilizados servomotores da marca TowerPro, modelo MG946, dota-
do de engrenagens de metal, 55 g, alto torque, 12 kg.cm, velocidade de operao
de 0,20 seg/60 graus. O movimento de cada dedo realizado por um servomotor,
por meio de 2 cabos para flexo e extenso, respectivamente. Portanto, para o
movimento dos dedos a prtese tem 5 servomotores alocados no antebrao, e um
outro servomotor no punho para rotao da mo. Os fios de seda foram substi-
tudos por cabos de ao com revestimento plstico externo, conforme pode ser
observado na Figura 11.
5 SISTEMA DE CONTROLE
Para controle do movimento dos dedos, foi utilizada uma placa Arduino
UNO Rev3. O primeiro teste de controle foi realizado ligando-se diretamente os
servos ao Arduino, conforme diagrama esquemtico apresentado na Figura 12. A
conexo fsica deu-se por meio de uma protoboard, cujo esquema de ligao dos
fios exibido na Figura 13.
Modelagem cinemtica, simulao de movimento, construo e controle... 203
6 CONCLUSES
De acordo com Belter et al. (2013), a relao entre o eixo de rotao do
polegar e o eixo principal do punho um parmetro crtico e fundamental para
a trajetria do polegar, e consequentemente para o desempenho da maioria dos
movimentos de preenso e manipulao de objetos. Na prtese de mo constru-
da e analisada aqui, o eixo de rotao do polegar coincidente com o eixo lon-
gitudinal do dedo indicador. Esse um problema na reproduo de alguns tipos
de pegadas. Um grande nmero de movimentos da mo envolve o polegar e o
indicador. De modo simplificado, os eixos longitudinais dos dedos apontam para
o centro do punho.
Neste trabalho, foi analisada e construda uma mo robtica desenvolvida
pelo projeto Opens Source InMoov (LANGEVIN, 2014), composta por 5 dedos
independentes, num total de 17 GDL. Foi desenvolvido um modelo cinemtico
completo para a mo robtica, cujas equaes foram determinadas pelas conven-
es de Denavit-Hartenberg.
No caso da simulao computacional realizada, existem algumas diferenas
considerveis entre os modelos real e virtual, devido a simplificaes e carac-
tersticas que no foram consideradas na simulao. Contudo, com o modelo
computacional foi possvel simular alguns tipos comuns de movimentos da mo,
comparando os dois modelos.
A construo, a utilizao e os testes com a mo robtica InMoov aponta-
ram que ela no pode ser usada diretamente como uma prtese antropomrfica.
Assim, vrios ajustes precisam ser efetuados para aumentar a mobilidade e a
facilidade de uso. Outro fator que um impeditivo para o uso desta como prtese
o peso, que se mostra excepcionalmente alto. Sabe-se que um dos principais
fatores que fazem com que os usurios abandonem o uso das prteses o peso
que estas possuem.
Com a experincia adquirida devido aos testes efetuados neste projeto, no-
vas investigaes so naturalmente apontadas, como alteraes na geometria da
prtese de modo que os eixos longitudinais dos dedos apontem para o centro do
punho e os eixos dos dedos indicador e mdio no sejam paralelos. Alm disso,
necessria a diminuio do peso total da prtese, alocando os motores na palma
da mo, com acionamento dos dedos por meio de engrenagens, por exemplo.
Um outro sistema a ser estudado a incluso de sensores de fora nas pontas dos
dedos, que poder fornecer um melhor parmetro de controle de acordo com os
objetos em preenso. No contexto do controle, est sendo desenvolvido controle
por tecnologia embarcada (celular e tablete), por meio de comandos de voz que
serviro de apoio utilizao de myosensores, para acoplamento da prtese com
os msculos do antebrao.
206 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o suporte financeiro da CAPES por meio de bolsa do
programa PNPD e do CNPq por meio do edital MCTI-SECIS-CNPq-84-2013,
proc. 458649/2013-9, e ainda o apoio recebido da UFU, UFG/RC, FEMEC,
FAPEG e FAPEMIG.
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Modelagem cinemtica, simulao de movimento, construo e controle... 207
RESUMO
Este artigo apresenta a modelagem matemtica de turbinas elicas que no utili-
zam ps convencionais para captar a energia cintica dos ventos. No lugar das ps, a
210 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
turbina possui cilindros girantes acionados por um ou mais motores eltricos. Cilindros
girantes imersos no ar criam diferenas de presses originando foras (de sustentao)
transversais direo do fluxo de ar. Esse fenmeno fsico conhecido como Efeito
Magnus. Essas foras aplicadas aos cilindros girantes de uma turbina proporcionam
o torque no eixo principal, que transmitida ao gerador eltrico. Simulando-se com o
modelo matemtico que descreve o comportamento da turbina Magnus, demonstram-
-se os critrios necessrios para o MPPT (Maximum Power Point Tracking).
Palavras-chave: Turbina Elica, Efeito Magnus, Cilindros Girantes, MPPT.
INTRODUO
A turbina elica de efeito Magnus possui cilindros girantes no lugar das ps
convencionais, conforme a Figura 1, que apresenta um prottipo de 1 m de di-
metro usinado em poliacetal. Esses cilindros podem ser acionados por um motor
eltrico (coroa no eixo do motor e pinhes em cada um dos cilindros) no caso do
prottipo da Figura 1 ou mais motores eltricos (individualmente para cada um
dos cilindros). As velocidades angulares (rotao) 1 e 2 so do rotor da turbina
e dos cilindros respectivamente. Seu funcionamento baseia-se no princpio fsico
conhecido por Efeito Magnus.
Figura 3 Simulao numrica CFD: (a) Seo transversal do cilindro com seis barbatanas em espiral. (b) Cilindro liso.
(c) Cilindro com barbatanas em espiral.
Fonte: Imai e Kato (2010).
Turbina elica de efeito Magnus: modelagem, prottipos e MPPT 213
Onde:
N = nmero de cilindros girantes;
R1 = raio da turbina [m];
1 = velocidade angular da turbina [rad/s];
R2 = raio dos cilindros [m];
2 = velocidade angular dos cilindros [rad/s];
U = velocidade laminar do vento [m/s];
= densidade do ar [kg/m3].
Pmec = T 1 (5)
para cada velocidade de vento. Esse bloco utiliza como informao de entrada
a potncia eltrica lquida gerada Pliq e a velocidade do vento proveniente do
anemmetro. A potncia eltrica lquida a potncia entrega rede eltrica sub-
traindo-se a potncia consumida Pcons pelo sistema de acionamento (servo drive
e motor brushless). O MPPT Servo vai rastrear, portanto, a mxima potncia
eltrica lquida gerada ajustando-se a rotao dos cilindros da turbina Magnus.
A leitura de velocidade do vento faz-se necessria para que a turbina Magnus
permanea desligada at que se atinja uma velocidade de vento mnima que posso
gerar potncia lquida positiva.
A placa de controle microcontrolada fica na parte estacionria do aerogera-
dor juntamente com o PMSG e os conversores estticos. Portanto, faz-se neces-
sria a transmisso da energia da fonte de alimentao do motor brushless bem
como o sinal de referncia de controle para o servo drive.
O bloco MPPT Boost atua no controle do conversor esttico CC/CC
(boost) variando a razo cclica para que seja transferida do gerador PMSG para
a rede eltrica na mxima potncia eltrica, o que acarretar tambm uma varia-
o da velocidade de rotao do conjunto turbina e gerador.
Existem vrios algoritmos que podem ser utilizados no MPPT, tanto do ser-
vo drive como do boost, tais como: HCC, PO Perturba e Observa, Lgica Fuzzy
entre outros (RUSSEL, 2010), (SIMES e FARRET, 2004). Na Seo 3.3, ser
apresentado o algoritmo HCC utilizado nos prottipos.
(V ) = (V )
ref k ref k 1 Vadap
(7)
Vadap = Pk Vk (8)
1 0, 035
i = 3 (10)
+ 0, 08 + 1
Na Tabela 1, constam os valores dos coeficientes C1, C2, C3, C4, C5 e C6 para
uma turbina elica convencional com trs ps (SONG, 2003), sendo que o o
ngulo das ps em relao direo do vento:
C1 C2 C3 C4 C5 C6
0,5176 116 0,4 5 21 0,0068
Nas Figuras 15(a) e (b), apresentam-se as curvas das potncias tericas gera-
das. A faixa de velocidades dos ventos considerada de baixa incidncia.
Figura 16 Potncia calculada para vento de 7,5 m/s. Variaes no dimetro da turbina Magnus.
CONCLUSES
Duas concepes de turbina elica de efeito Magnus foram apresentadas,
um prottipo de 1 m de dimetro fabricado em poliacetal, em que cada um dos
cilindros est preso ao rotor por dois mancais internos ao cubo. O outro protti-
po apresentado de 3 m de dimetro possui eixos tubulares internos de alumnio e
tubos de PVC externos girantes com barbatanas em espiral de polietileno.
Baseado nos resultados experimentais em testes em tnel de vento que foram
realizados no IFSC cmpus Chapec com os prottipos apresentados, pode-se afir-
mar que as barbatanas em espiral provocam um efeito aerodinmico de aumentar
a fora de sustentao decorrente do efeito Magnus em relao a cilindros lisos.
O sistema de controle e o algoritmo de MPPT apresentados foram testados
e funcionam de forma eficaz tanto para o controle da rotao dos cilindros como
para o controle da razo cclica de um conversor esttico CC/CC (boost).
O modelo matemtico do coeficiente de potncia CP da turbina elica de efei-
to Magnus melhorada com resultados experimentais em tnel de vento de (LUO,
2010) representada pela Equao (4) foi aplicada na equao de potncia mec-
nica de turbinas elicas, Equao (3). Com essa equao de potncia obtida, ge-
raram-se as curvas de potncia apresentadas de forma comparativa com as curvas
de potncia de uma turbina elica convencional de trs ps representadas pelas
Equaes (9) e (10). Nesta comparao entre potncias tericas geradas, levando-
-se em considerao a potncia eltrica consumida por um motor brushless (sem
escovas), pode-se verificar o desempenho terico superior da turbina Magnus em
relao s turbinas elicas convencionais para este dimetro de turbinas. Pode-se
Turbina elica de efeito Magnus: modelagem, prottipos e MPPT 227
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem ao CNPq (Conselho Nacional de Desenvolvimento Cien-
tfico e Tecnolgico) pelo financiamento das pesquisas apresentadas neste trabalho.
REFERNCIAS
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10
CAPTULO
ANLISE DE UM MODELO DE
LOCALIZAO DE INSTALAES
COM APLICAO DE UMA
ABORDAGEM ROBUSTA
Raina Ribeiro Marques Thiago Alves de Queiroz
Universidade Federal de Gois, Universidade Federal de Gois,
Instituto de Matemtica e Tecnologia. Instituto de Matemtica e Tecnologia.
raina-marques@hotmail.com taq@ufg.br
RESUMO
O problema de localizao de instalaes aparece tanto em aplicaes dos
setores pblico e privado como na determinao de postos policiais, hospitais,
escolas, fbricas, depsitos etc. Este trabalho investiga um modelo de programao
inteira cujo objetivo minimizar o custo de instalao de ambulncias e pontos
de atendimento (estaes) de forma a garantir um nvel mnimo de confiabilidade
do servio prestado. Tambm desenvolvido um modelo aplicando tcnicas de
otimizao robusta, com o intuito de trabalhar a incerteza presente nos dados de
entrada. Os modelos obtidos foram comparados com outros trabalhos da literatura,
bem como com o pacote de otimizao usado para a resoluo. Ao trabalhar com a
abordagem robusta, o modelo resultante teve resultados piores quando comparado
com a soluo original (sem incerteza nos dados), o que era de se esperar.
Palavras-chaves: Problema de localizao de instalaes, programao linear
inteira, otimizao robusta.
230 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
1 INTRODUO
A aplicao de tcnicas de resoluo dos problemas de localizao de instala-
es compe uma importante rea da Pesquisa Operacional. Esses problemas tratam
a questo de determinar a melhor localizao para instalar um objeto (ou objetos),
denominado facilidade (ou instalaes), e que pode se tratar de fbricas, depsitos,
escolas etc. Cada facilidade interage com clientes, que podem ser depsitos, unidades
de vendas, estudantes, e podem ter localizaes fixas. Alguns casos associam informa-
es de demandas e capacidade de servios (ARENALES et al., 2007).
Problemas de localizao de instalaes ganharam maior interesse a partir da
dcada de 1960, quando foram publicados trabalhos sobre a localizao de postos
de servios em redes (HAKIMI, 1964) e postos policiais (HAKIMI, 1965). Outras
aplicaes reais ocorrem em Silva e Sucena (2009), para uma empresa da regio su-
deste do Brasil, que buscava fazer a distribuio de seus produtos farmacuticos por
via area, e em Nogueira (2011), que trabalhou com um modelo de programao
linear inteira que buscava realocar as bases de operao do Servio de Atendimento
Mvel de Sade (SAMU) no intuito de reduzir o tempo de resposta para o atendi-
mento populao na cidade de Belo Horizonte, Minas Gerais.
Alguns trabalhos da literatura envolvendo modelos de programao linear
inteira e problemas de localizao incluem: Goldberg (2004), Galvo e Morabito
(2008), Revelle, Eiselt e Daskin (2008) e Mohaymany et al. (2012), que estuda-
ram o problema de localizao envolvendo servios de emergncia. As estratgias
utilizadas por esses autores foram baseadas em dois modelos: o do Problema de
Localizao de Conjunto de Cobertura e o do Problema de Localizao de Cober-
tura Mxima, introduzidos por Toregas et al. (1971) e Church e Revelle (1974),
respectivamente. Porm, devido s restries relacionadas ao uso das ambulncias
e s questes de manuteno, tais modelos no oferecem um bom desempenho.
Outros trabalhos envolveram modelos de cobertura mltipla, como em Ho-
gan e Revelle (1986), Batta e Marmur (1990), Narasimham, Pirkul e Schilling
(1992) e Gendreau, Laporte e Semet (1997). Todavia, esses modelos buscam ma-
ximizar a cobertura mltipla apenas para um conjunto de pontos de demanda
com tendncia para cobrir os pontos com maiores demandas, sem garantias quan-
to disponibilidade das ambulncias.
Ao analisar problemas de localizao na rea da sade, nota-se que existem
dados de entrada que so incertos, como: o tempo de resposta da ambulncia,
o tempo de atendimento, a distncia de cobertura, entre outros. Pensando nos
problemas reais que envolvem incerteza nos dados tecnolgicos, tm-se algumas
abordagens que podem ser aplicadas, caracterizando o que se denomina por oti-
mizao robusta (SOYSTER, 1973). Como a incerteza est constantemente pre-
sente nos dados recolhidos, a soluo computada para um modelo inicial, sem
Anlise de um modelo de localizao de instalaes com aplicao... 231
2 MODELO DA LITERATURA
O modelo proposto por Mohaymany et al. (2012) chamado de UBUL
(Upper-Bound Unavailability Location) e busca resolver um problema de locali-
zao com cobertura completa dos pontos, visando a determinar o menor nmero
de ambulncias e estaes necessrias para atender a demanda requisitada. Para
garantir o atendimento da demanda, os autores assumem que existe um nvel de
confiabilidade do servio.
O nvel de confiabilidade indica a quantidade de ambulncias que so neces-
srias para atender a demanda imposta. A partir desse nvel, tem-se uma restrio
relacionada indisponibilidade das ambulncias, que considera o tempo gasto
para atender as demandas de acordo com o uso de cada ambulncia. A formula-
232 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Dados de entrada:
qi : tempo mdio gasto (em horas/dia) para atender as solicitaes do
ponto de demanda i .
S : raio de cobertura para uma ambulncia localizada em uma dada estao.
: nvel de confiabilidade mnimo para assegurar a cobertura especificada.
f : nmero mnimo de ambulncias necessrio para cobrir cada ponto de
demanda respeitando .
r : frao mxima de uso imposta para cada ambulncia. Ela obtida da
equao r = f (1 ) 0, 01 conforme Revelle e Hogan (1989).
L : nmero mximo de ambulncias que podem atender qualquer ponto
de demanda.
: custo de implantao das ambulncias.
: custo de implantao das estaes.
M: nmero inteiro grande.
Formulao do modelo:
1, se ambulncia a usada.
xa = 0, casocontrrio.
Minimizar Z = xa + w j
aA j J
Anlise de um modelo de localizao de instalaes com aplicao... 233
Sujeito a:
L
1
(q y i ik ) + ( xa 1) M 24r, a A (1)
i Ba k =1 k
L
xa = yikk, i I
aNi k =1
(2)
y
k =1
ik = 1, i I
(3)
x
aNi
a f , i I
(4)
Mw j x , j J
aAj
a (5)
o, uma vez que permite diminuir o nmero de variveis, sem afetar o valor da
soluo tima.
Li 1 Li 1
i ik k {Sa | Sa Ja , Sa = a } qi yik k + ( xa 1) M 24r, a A (7)
q y + max
i Ba k =1 i Sa k =1
Li 1
(
a y , a
*
) = max
{Sa | Sa J a , Sa = a }
qi yik (8)
i Sa k=1 k
Minimizar ai + a a
i Ja
Sujeito a:
Li
1
a + ai q i y*ik , i a (11)
k =1 k
ai 0, i a (12)
a 0, a (13)
Segue que o modelo UBUL-M, com as restries em (7) no lugar das restri-
es em (1), no linear. Mas, a partir do dual da funo de proteo, dado nas
Equaes (11)-(13), pode-se reescrev-lo substituindo a funo de proteo pela
sua respectiva dual (veja o Teorema 1 de Bertsimas e Sim (2004)), resultando no
modelo UBUL-R (UBUL-Robusto) que considera a incerteza no parmetro qi .
Minimizar Z = xa + w j
aA j J
236 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Sujeito a:
Li
1
q y + ai + a a + ( xa 1) M 24r, a A (14)
k i Ja
i ik
i Ba k =1
Li
x = y
aNi
a
k =1
ik k, i I (15)
Li
y
k =1
ik = 1, i I (16)
x
aNi
a f , i I (17)
Mw j x , j J (18)
aAj
a
Li
1
a + ai q i yik , a A, i a (19)
k =1 k
ai 0 a A, i a (20)
a 0, a A (21)
4 EXPERIMENTOS COMPUTACIONAIS
O modelo UBUL-M foi codificado usando a linguagem C++. Para resolver o
modelo, fez-se o uso das bibliotecas do pacote de otimizao IBM ILOG CPLEX
12.5 e, para efeitos de comparao, tambm se fez uma implementao com o
GUROBI OPTIMIZER 5.6.3. O computador usado nesses testes tem processa-
dor Intel Xeon X3430 2.40 GHz com 8 GB de memria RAM, para a execuo
no sistema operacional Linux e usando apenas um nico core. Ambos os pacotes
de otimizao fornecem um framework para codificar modelos de programao
inteira e resolv-los usando um algoritmo Branch-and-Cut.
ram considerados de acordo com as quantidades de chamadas por dia para cada
ponto de demanda, em que cada chamada tem durao mdia de 45 minutos. O
raio de cobertura foi considerando como S = 1,5 milhas e nove valores para o
nvel de confiabilidade foram usados, seguindo Mohaymany et al. (2012). Alm
disso, assumem-se os custos na funo objetivo como sendo = 1 e = 0 , ou
seja, deseja-se apenas determinar o nmero mnimo de ambulncias, sem interesse
na quantidade/custo de estaes instaladas. Os valores relacionados frao de
ocupao e ao nmero mnimo de ambulncias podem ser obtidos diretamente
em Mohaymany et al. (2012).
A Tabela 10.1 traz os resultados para uma comparao entre as duas imple-
mentaes realizadas, uma utilizando o CPLEX e a outra com o GUROBI, para a
execuo limitada em uma hora para cada instncia. Assim, no foi possvel obter
a soluo tima para algumas das instncias dentro do tempo limite imposto (ob-
serve, por exemplo, o cenrio 03 para = 92, 5% at = 99% ), porm foi pos-
svel observar que o GUROBI teve notrio desempenho em frente ao CPLEX com
relao ao valor da soluo encontrado e ao tempo gasto para a otimizao. Vale
destacar que a soluo e o tempo apresentados na Tabela 10.1 correspondem aos
melhores valores encontrados durante a resoluo da respectiva instncia para
uma variao no parmetro f de 1 at 3.
Nota-se que o tempo de otimizao requerido pela implementao usando o
GUROBI foi menor que o demandado pelo CPLEX, mas com diferena pequena.
No GUROBI, foi preciso um total de 6,75 horas, enquanto o CPLEX usou 6,98
horas de computao para resolver todas as instncias. Por outro lado, o GU-
ROBI apresentou tempo de otimizao maior do que o do CPLEX para algumas
instncias (ver cenrio 01 para = 80% e = 97, 5% ).
Maior destaque dado ao nmero de ambulncias encontradas consideran-
do todas as instncias, uma vez que com o GUROBI teve-se um total de 408
ambulncias implantadas, enquanto com o CPLEX 425 ambulncias seriam ne-
cessrias. Essa diferena significativa, pois o custo de uma ambulncia relati-
vamente alto na prtica. Para ilustrar as solues obtidas, as Figuras 1 e 2 trazem
a soluo do cenrio 02 para = 80% e = 97, 5% , respectivamente, dada a
implementao com o CPLEX e o GUROBI.
A partir das Figuras 1 a 2 possvel notar que a quantidade de estaes e
ambulncias instaladas varia conforme o nvel de confiabilidade, uma vez que a
indisponibilidade das ambulncias depende desse nvel. Assim, quando se exige
um nvel maior, tem-se uma maior quantidade de ambulncias para que sejam
atendidos os pontos de demanda. Note tambm as solues retornadas variam
conforme cada implementao, apesar de terem o mesmo valor timo.
A partir do teste comparativo entre os pacotes de otimizao, os resultados
que se seguem envolvem a implementao usando o GUROBI. Assim, a Tabela
238 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
Tabela 2 Comparao entre os modelos UBUL-M, BRLSCP, QRLSCP e PRLSCP com relao ao valor da funo objetivo
Ja 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a 0 3,03 4,29 5,25 6,07 6,79 7,43 8,03 8,58 9,10 9,6
Ja 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
a 10,06 10,51 10,94 11,35 11,75 12,14 12,51 12,88 13,23 13,57 13,91
Ja 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
a 14,23 14,55 14,87 15,17 15,47 15,77 16,06 16,34 16,62 16,90 17,17
Tabela 6 Resultados obtidos considerando todos os pontos potenciais como possveis bases
D (%)
0
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
0,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
1,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
2,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
3,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
4,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
(%)
5,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
6,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
7,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
8,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
9,5 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
10 5 5 5 5 5 15 20 23 26 28 31
246 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
D (%)
0
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
0,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
1,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
2,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
3,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
4,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
(%)
5,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
6,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
7,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
8,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
9,5 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
10 4 4 4 4 4 15 20 23 26 28 31
As Tabelas 10.8 e 10.9 mostram que a medida que quantidade de dados incertos
aumenta nas restries, o impacto no valor da funo objetivo grande. Nota-se que
a influncia maior est na variao de D (em a ), pois ao fixar um valor para D e
variar a perturbao em qi , tem-se que o valor da funo objetivo continua o mesmo.
No caso em que D assume uma variao de 20%, tem-se que para nenhuma
perturbao em qi ( = 0% ), o resultado o mesmo de UBUL-M, sem incerteza.
Todavia, para a primeira variao, isto , = 0, 5% , a funo objetivo atinge o
valor de 31 ambulncias, tanto para o Cenrio 1 quanto para os Cenrios 2 e 3,
no importando o aumento no valor de .
Por outro lado, ao fixar o valor relacionado a perturbao de qi (em ) e
variar a quantidade de dados incertos em a (em D ), tem-se um impacto maior
no valor da funo objetivo. Observe como o nmero de ambulncias quase qua-
druplica ao passar de D = 8% para D = 10% para [0, 5 ,10] .
Para uma melhor visualizao dos resultados nas Tabelas 10.8 e 10.9, as Figu-
ras 5 e 6, respectivamente, trazem o comportamento da funo objetivo (nmero de
ambulncias usadas) pela variao em e D. Nota-se claramente que s ocorre um
aumento no valor da funo objetivo quando se varia o nmero de dados incertos.
Outros testes foram realizados variando D entre 20% e 100% e entre
10% e 100%, porm os mesmos resultados foram encontrados quando para
D = 20% , por isso eles no foram apresentados neste trabalho.
Anlise de um modelo de localizao de instalaes com aplicao... 247
5 CONCLUSES
O presente trabalho investiga o problema de localizao de instalaes com
aplicao em servios de emergncia. O foco do estudo foi um modelo matemtico
desenvolvido por Mohaymany et al. (2012), denominado UBUL, para determinar
a localizao de ambulncias e estaes (pontos de atendimento) com um limite de
probabilidade de indisponibilidade, minimizando os custos de instalao. A partir
desse modelo, fez-se a proposta de uma modificao, resultando no modelo UBUL-
-M, o qual foi comparado com a literatura. Outro modelo, denominado UBUL-
248 Matemtica aplicada indstria: problemas e mtodos de soluo
-R, foi proposto neste trabalho com base nas tcnicas de otimizao robusta ao
considerar a incerteza em dados da matriz de restries. Similarmente ao UBUL, o
UBUL-M retornou bons resultados para as instncias de teste, impondo o uso de
menos ambulncias e garantindo o atendimento de toda a demanda. J o modelo
incerto apresentou resultado pior que o modelo UBUL-M, como era esperado.
Os resultados comparativos mostraram que o modelo UBUL-M abona a su-
perestimao das ambulncias, podendo conseguir um nmero menor de ambu-
lncias, satisfazendo toda a demanda e respeitando o nvel mnimo de confiana.
O modelo UBUL-M demandou a instalao de 425 ambulncias no total, para a
implementao feita no CPLEX, enquanto a do GUROBI solicitou 408 unidades.
Por outro lado, dentre os modelos da literatura usados para comparao, o pior
deles exigiu 490 unidades. Na administrao pblica (e privada), essa diferena
crucial e permite melhor uso dos recursos. O tempo total utilizando o CPLEX
para o UBUL-M foi de 6,98 horas para resolver todas as instncias, enquanto o
do GUROBI limitou-se a 6,75 horas, dado um tempo de limite de uma hora para
cada instncia. Como neste estudo as decises so de nvel estratgico, que so de
longo prazo, esse tempo de otimizao aceitvel.
Ao comparar o modelo UBUL-R com o modelo UBUL-M, notou-se que,
quando h um aumento no tempo de atendimento das ambulncias, o modelo
com soluo robusta apresenta resultado pior (requer mais ambulncias) do que
o modelo original, sem incerteza. Os resultados mostraram que, para um nmero
razoavelmente pequeno de parmetros considerados incertos, o valor da funo
objetivo mais do que sextuplicou.
Analisando o tempo de otimizao pelos pacotes de otimizao, conclui-se
que esse tempo pode influenciar no processo de tomada de deciso, de forma que
uma proposta de trabalho futuro engloba o estudo de heursticas. Apesar de no
garantirem a soluo tima, uma boa heurstica pode retornar solues prximas
ou iguais do modelo inteiro, mas gastando bem menos tempo computacional.
Um estudo comparativo entre diferentes abordagens de otimizao robusta tam-
bm interessante do ponto de vista prtico e terico.
Por fim, claro o reconhecimento e o estudo de problemas que permitam
melhorar a rea de sade. Solues para problemas dessa natureza contribuem
para um bem que transcende a rea acadmica.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem s agncias de fomento CNPq, CAPES e FAPEG.
REFERNCIAS
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Computers and Operations Research, v. 39, p. 139-150, 2012.
Anlise de um modelo de localizao de instalaes com aplicao... 249