PRÁTICA 9-11

Objectivo: GRAFCET: problemas de modelação.

Prática do conceito de Master/Slave

Problema 9.1:

Problema 1: Um dispositivo automático destinado à triagem de caixas

de dois tamanhos diferentes, é composto por um tapete que transporta as
caixas, três cilindros e dois tapetes de evacuação, conforme está ilustrado
na figura. Se a caixa for grande deve ir para o tapete 3 e sefor pequena
para o 2.
Admita ainda:
Uma peça grande actua os sensores a e b e uma pequena só o b.
O cilindro 1 dispõe de um sensor de meio curso, sendo a peça a arrastar
suficientemente pesada para que o cilindro pare imediatamente desde
que lhe falta a alimentação.
a) Estabeleça o GRAFCET funcional para o sistema descrito apoiando-se
na figura abaixo.
Cilindro 1

Tapete 1

Cilindro 2

Tapete 2

Cilindro 3

Tapete 3

DEM/IST P9/1 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Problema 9.1:

b) Suponha agora que o início do processo é controlado por um botão de

start que ao ser desactuado vai fazer terminar o processo no momento em
que nova caixa iria ser colocada, ou seja no final do processo de
colocação de uma. Durante este período de trabalho deve manter-se
acesa uma luz verde.
Admita ainda a existência de um botão de emergência que ao ser actuado
deve parar de imediato o sistema mal o cilindro que estiver em
movimento parar. O sistema deve recomeçar no ponto aonde estava
quando o botão de emergência for desactuado. Enquanto a emergência
estiver activa deve acender de forma intermitente uma luz amarela.
Modele este sistema de comando com um GRAFCET Master.
c) Simule alínea a) deste problema usando o laboratório remoto. Estude
como faria face às restrições deste laboratório
Nota: Este problema para simular oferece como problema principal ter
um cilindro com um sensor de curso intermédio. A solução proposta
para estes casos corresponde em envolver dois cilindros como se o
corpo de um estivesse acoplado à haste do outro, estabelecendo-se as
seguintes duas correspondência possíveis:

x0 xi x1 a0 a1 b0 b1 Comando
1 0 0 1 0 1 0 A+ (X+ parte I)
0 1 0 0 1 0 1 B+ (X+ parte II)
0 0 1 0 1 0 1 A-B- (X-)

DEM/IST P9/2 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Quando se pretende que algo aconteça durante o recuo da segunda

parte do curso, então deve-se separar estas de acordo com a tabela:

x0 xi x1 a0 a1 b0 b1 Comando
1 0 0 1 0 1 0 A+ (X+ parte I)
0 1 0 0 1 0 1 B+ (X+ parte II)

0 0 1 0 1 0 1 B- (X- parte II)

0 1 0 0 1 1 0 A-(X- parte I)

No caso particular deste problema já estavam previstos 3 cilindros. Com

a proposta de simulação feita atrás fica a faltar 1 cilindro. O que se
sugere nestes casos é que o cilindro em falta seja simulado por um dos
leds disponíveis e que os fins de curso sejam simulados por
temporizadores (tempo de um curso). Um valor razoável é 2s.

Naturalmente que qualquer outro sensor lógico, que não sejam os fins de
curso, têm de ser simulados por flags.

d) Simule alínea b) deste problema usando o laboratório remoto.

DEM/IST P9/3 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Solução Problema 9.1a:

a)

Caixa pequena Caixa grande

2 Avança cil. 1 5 Avança cil. 1

Caixa diante do cil. 2 Caixa diante do cil. 3

3
Avança cil. 2 6
Avança cil. 3
Recua cil. 1 Recua cil. 1
Caixa sobre o tapete Caixa sobre o tapete
Recua cil. 2 Recua cil. 3
4 Recua cil. 1 7
Recua cil. 1
Cilindro 2 recuado Cilindro 3 recuado

8 Recua cil. 1

Cilindro 1 recuado

DEM/IST P9/4 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Solução Problema 9.1b:

DEM/IST P9/5 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Solução Problema 9.1c:

Cilindro 1 Cil_A, Cil B

Cilindro 2 Cil_C
Cilindro 3 L2
sensor a Flag 100
sensor b Flag 101

Tabela de simulação usada

na solução.

DEM/IST P9/6 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Solução Problema 9.1d:

Para uma adaptação ao modo de trabalho do SAIA (e à forma como foi

elaborado o programa) modificou-se o GRAFCET master da seguinte
forma:

Neste exemplo escreveu-se o código correspondente em Lista de

Instruções:

DEM/IST P9/7 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11
; ordens
Solução Problema 9.1d:
STH F 0
XOB 16 RES L5
SET F 0
SET F 10 STH F 1
EXOB SET L5
CSB H 10
COB 0
0 STH F 2
STH F0 CPB H 20
ANH start ECOB
RES F0 ;
SET F1 **************************
PB 20 ; lâmpada a
STH F 1 piscar
ANL start STH F 10
ANH inic_ciclo ; ciclo a ANL T 0
iniciar RES F 10
RES F 1 SET F 11
SET F 0 LD T 0
10
STH F1
ANH emerg STH F 11
RES F1 ANL T 0
SET F2 RES F 11
SET F 10
STH F2 LD T 0
ANL emerg 10
RES F2
SET F3 ; outputs
STH F 10
STH F 3 OUT L6
RES L6 ; cuidado! tem EPB
de estar aqui a ordem
RES F 3
SET F 1
DEM/IST P9/8 AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

Para correr este programa usou-se a tabela de correspondências

dada a seguir.

Cilindro 1 Cil_A, Cil B

Cilindro 2 Cil_C
Cilindro 3 L2
sensor a Flag 100
sensor b Flag 101

Start Flag 102

Emerg Flag 103

Notar ainda que:

set inic_ciclo

SET Cil_A
RES inic_ciclo

DEM/IST P9/9 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Problema 9.2:

Pretende-se modelar uma fechadura eléctrica, que só abre com a

introdução de um número de 4 algarismos seguido da actuação
de um botão de start. Um engano provoca o accionamento de um
alarme sonoro, bloqueando o dispositivo de comando, que só
pode ser reactivado de uma forma manual. Suponha ainda que,
quando o código entrado é o correcto, a porta do cofre abre e é o
próprio utente que a fecha quando pretende sair.
a) Modele em GRAFCET funcional o funcionamento cíclico
descrito no enunciado.
b) Simule este problema usando o laboratório remoto. Para o
efeito considere que a porta é simulada por um cilindro e o
alarme por uma lâmpada. O botão de start será uma flag. O
código entrado será colocado num registo. O código do cofre
será introduzido no código. A desactivação do alarme é simulado
por outra flag.

DEM/IST P9/10 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Problema 9.2:

c) Considere agora dois novos interruptores. Um, que se vai

designar por LigaCofre que permite ligar e desligar o sistema de
alarme sem impossibilitar que seja terminado o processo de
abertura/fecho, e um outro de emergência - emerg, que permita
bloquear a entrada, mesmo que esteja a ser introduzido um
código correcto. Enquanto este botão estiver actuado, deve piscar
uma luz amarela e ser feita uma chamada para a polícia
(simulada com o acender de outra lâmpada) ) Após a sua
desactuação o sistema fica disponível para novas aberturas até
que o botão de LigaCofre seja desligado.
d) Simule agora este problema usando o LabRemoto com o PG5.
Pontos em que deve tomar atenção:
Quando se está a chamar um bloco sequencial e se deixa a meio,
ou se continua noutro ponto ou então deve ter-se o cuidado de
fazer previamento um restart (rsb) para a etapa pretendida,
preparando o hardware para isso (ver Help do PG5).
É apresentada a solução do master em LI.
Exercício: desenhe o GRAFCET correspondente exactamente a
esse Master.

DEM/IST P9/11 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Solução Problema 9.2

a)

Nota: devido à simplicidade do problema foi possível usar o GRAFTEC

para desenhar o GRAFCET funcional

DEM/IST P9/12 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Solução Problema 9.2

b)

LD R 1991
1975
CMP R 1991
R 1990

acc Z

acc Z
acc C

Código completo fornecido para download

DEM/IST P9/13 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Solução Problema 9.2

c)

d)
Flags para a interface com o LabRemoto:

LigaCofre: F 198
Emerg: F 199
start: F 200
Fecho: F 201
ResAlarme: F 202
O escravo é muito semelhante ao apresentado atrás. Apenas se retira a
inicialização do código do cofre e se introduz uma flag no início do ciclo.

DEM/IST P9/14 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Solução Problema 9.2

d)

Flags para a interface com o LabRemoto:

LigaCofre: F 198
Emerg: F 199
start: F 200
Fecho: F 201
ResAlarme: F 202

DEM/IST P9/15 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

STH F2
Solução Problema 9.2
ANL Emerg
d) XOB 16 RES F2
SET F 0 SET F1
LD R 1991
1975 ; comandos
EXOB STH F 0
RES L6
COB 0
0
STH F 0 STH F 1
ANH LigaCofre OUT L4
RES F 0 CSB H Escravo
SET F 1
STH F 2
STH F1 DYN F 500
ANL LigaCofre RSB H Escravo
ANH InitSlave 1
RES F1 RES Cil_A
SET F0
STH F 2
STH F1 CPB H LuzIntermitente
ANH Emerg
RES F1 ECOB
SET F2

DEM/IST P9/16 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Problema 9.3:
a) Um carro desloca-se sobre um carril e permite, ao posicionar-
se sobre uma tina, limpar as peças contidas num cesto.
mergulhando-as num banho de desengorduramento, durante 30s.
A carga e descarga do cesto faz-se manualmente na posição alta
do cesto (sensor h actuado) com este colocado à esquerda (c1).
A descarga faz-se à direita (posição c2). Para o efeito o operador
humano dispõe de uma botoneira, em que um dos botões de mola
serve para assinalar o cesto com carga e o outro o cesto
descarregado.
O botão de carga acciona o processo de lavagem e o de descarga
o do regresso à posição de carga.

Posto de
limpeza

Posto de
carga Posto de
descarga

P9/17 S10-11/4
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

Problema 9.3:
b) Escreva o código correspondente com vista à sua simulação no
LabRemoto não usando nesta alínea nenhum master (a fazer em
casa a partir da solução dada.)

c) Imagine que se pretende monitorizar a produtividade do

processo contando as vezes em que o intervalo de tempo entre a
disponibilização do cesto e a ordem de lavagem é superior a um
dado (seja 30s para fins de simulação). Esse número de vezes
deve poder ser lido no master através da leitura dum registo.(logo
no PC remoto). Notar que se tiver seja, 1 minuto inactivo contará
por 2 vezes.
Imagine finalmente que há botão start que permite desligar todo
o sistema no momento em que o cesto chega à posição de
repouso. Enquanto estiver ligado uma luz verde deve estar acesa.

d) escreva o código correspondente com vista à sua simulação no

Lab remoto.

P9/18 S10-11/4
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

Solução problema 9.3

a)

P9/19 S10-11/5
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

Solução problema 9.3

c)

P9/20 S10-11/5
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

Solução problema 9.3 STH F3

d) ANH T0
ANL InitCiclo
OB 16 RES F3
SET F 0 SET F2
EXOB

COB 0 STH F3
0 ANL T0
ANH InitCiclo
STH F0 RES F3
ANH start SET F4
RES F0
SET F1 STH F 4 ; como não há condição de saída
SET F2 INC contador ; têm de ficar aqui as ordens
CPB H CopiaRegisto
STH F1 RES F4
ANL start SET F2
ANH InitCiclo ; ordens
RES F1 STH F0
SET F0 LD contador
0
STH F2 CPB H CopiaRegisto
ANL start
ANH InitCiclo STH F 1
RES F2 CSB H ciclo
OUT L2
STH F2
ANH start ECOB
ANH InitCiclo
RES F2 PB 20
SET F3 COPY contador
LD T0 R 1990
300 EPB
P9/21 S10-11/5
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

Problema 9.4: Um sistema de furagem (ver Figura) permite o

processamento de peças de duas alturas diferentes. Para o
efeito utiliza o sensor b e o sensor m. Se uma peça é alta o
sensor b é actuado primeiro que o m e se é baixa acontece o
contrário. Também o processamento é diferente nos dois casos e
está representado na figura. A furadora tem como posição inicial
a mais alta. Durante todo o movimento descendente e
ascendente a broca deve estar em funcionamento (rotação). O
sistema pode funcionar de um modo ininterrupto desde que haja
substituição (de uma forma automática ou não) das peças no fim
de cada processamento.
a) Estabeleça o GRAFCET para o comando deste sistema. Não
considere nesta alínea situações de emergência e inicialização.

b) Simule este problema através do lab remoto usando um único

bloco GRAFTEC. Sugestão: como já foi feito em problemas
anteriores use dois cilindros para simular o curso mais longo.

b m
d f h h

p
m
f f
Peça baixa Peça alta

P9/22 S10-11/6
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

c) Admita agora que o sistema de arranque/paragem do

processo é constituído pelo interruptor de pressão d. Para o
sistema descrito arrancar é preciso actuar d. Com o ciclo em
movimento provoca-se a sua paragem desde que o sistema
atinja a posição mais alta (de repouso) com o d desactuado.

Existe também dois alarmes sonoros que são accionado ao fim

de 30s do sistema estar parado por falta de peças para
processamento ou por a peça processada não ter sido retirada.
Suponha finalmente que sempre que se pare o sistema o
número de peças pequenas e grandes processadas seja
guardado num registo para efeitos do controlo da produção.

Estabeleça o GRAFCET mestre que implemente as condições

desta alínea, os GRAFCET escravos correspondentes aos
alarmes e acrescentando ainda o que for necessário ao
GRAFCET que definiu para a alínea anterior.

d) Simule no lab remoto estas especificações. Utilize lâmpadas

para simular os alarmes.

P9/23 S10-11/6
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11
Solução problema 9.4a)

1 Broca a rodar

Há peça
2 Desce broca

b (peça alta) m (peça baixa)

3 Desce broca 5 Desce broca

m actuado f actuado

4 Sobe broca 6 Sobe broca

h actuado peça retirada

5 Desce broca

f actuado

6 Sobe broca

peça retirada
GRAFCET “ciclo”

P9/24 S10-11/7
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11
Solução problema 9.4

b)

Nota: como se poderá ver no código o sensor de peça baixa é o a1.,

evitando assim uma flag adicional. Para os restantes: h ≡ a0; f ≡ b1.

P9/25 S10-11/7
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11
Solução problema 9.4

Peça alta
situação de peça
presente (e que vai ser
Há peça
baixa)
Tira peça

P9/26 S10-11/7
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11
c)

GRAFCET Master

GRAFCETs slaves: ver na alínea d).

P9/27 S10-11/8
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11
d)

XOB 16
LD contador_pp
0
STH F1
LD contador_pg
0 SET L2
CPB 12 ; cópia para os registos CSB H ciclo
SET F 0 CSB H alarme1
EXOB CSB H alarme2

COB 0 ECOB
0
STH F 0
ANH dd
RES F 0
PB 12
SET F 1
COPY contador_pp
STH F1 registo_pp
ANL dd COPY contador_pg
ANH InitCiclo registo_pg
EPB
RES F1
SET F0
; ordens
STH F0
RES L2
CPB H 12 ; cópia dos registos

P9/28 S10-11/8
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11
d)

semelhante ao
anterior com
alterações para o
tornar mais claro

grafo "ciclo"

P9/29 S10-11/8
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11
d)

grafo "alarme1" grafo "alarme2"

P9/30 S10-11/8
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

Problema 9.5: Seja o sistema de comando de uma barreira

automática de acesso a um parqueamento pago que funciona
de uma forma automática. A barreira é composta de duas partes
E e D como se vê na figura. A parte esquerda pode abrir-se
isoladamente e deixar entrar veículos de duas rodas. Ambas as
partes podem abrir-se em conjunto e deixar passar veículos de
quatro rodas. À esquerda das barreiras existe uma caixa de
portagem que pode receber moedas de 1 e 2 euros. No solo
existem duas placas A e B destinadas a detectar a presença de
veículos.
Para que se abra apenas a parte esquerda é necessário que um
veículo se coloque inteiramente sobre "a" e coloque pelo menos
uma moeda de €1 em "u". Quando um veículo de 4 rodas
pretende entrar ele irá estar sobre "a" e "b" e colocar pelo
menos uma moeda de €2 em v ou duas de €1 em "u". A barreira
fecha-se quando o veículo abandona "a" e "b" . De notar que o
caracteriza um veículo de quatro rodas é o facto de "a" e "b"
serem pisados dentro de um intervalo de tempo inferior a 20s.
Quando um veículo de 2 rodas se posiciona em B um alarme
deve tocar só parando quando o veículo recuar.

a) Estabeleça o GRAFCET E D
funcional escravo.
u
b) Escreva os cenários
correspondentes a diferentes
v
ciclos de funcionamento e a
tabela de correspondências
que deve utilizar a fim de fazer a b
a implementação do problema
no lab. remoto.

P9/31 S10-11/9
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

c) Suponha agora que se pretende um sistema de controlo do

número de veículos de quatro rodas presentes no parque num
dado momento, e que não deve exceder um valor dado.
Quando esse número é atingido o sistema de abertura das
cancelas devem ser desactivados surgindo a indicação de
“Parque Cheio” num painel luminoso. Nesta versão
simplificada do problema os de 2 rodas contam para efeitos de
entras e saídas como automóveis, podendo ambos
designarem-se por veículos . O sistema retoma o
funcionamento normal desde que haja pelo menos a saída de
um automóvel. (por outro portão).
Estabeleça o GRAFCET funcional mestre supondo que vai
fazer a gestão das cancelas em função do número de carros
presentes.

d) Escreva este módulo em lista de instruções (tente também

em blocos funcionais) e adapte o anterior de forma a poder
correr o problema no lab. remoto. Neste programa deve usar
um registo para introduzir o número inicial de lugares
disponíveis e para poder visualizar sempre que se deseja este
número no parque.

P9/32 S10-11/10
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

Solução do problema (realizado no editor do GRAFTEC por ser possível)

a)

P9/33 S10-11/11
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11

Solução do problema
a)

macro 14 (nova página no editor GRAFTEC)

P9/34 S10-11/11
DEM/IST AI/Práticas
 PRÁTICA 9-11
b)

Cenário 1: carro e pagamento com €2 ("a" actuado antes de "b")

Entrada F1 F10 F103 F1 Acção

01 2 04
actua a 1 0 0 0

actua b 1 1 0 0

mete moeda 1 1 0 1 abre cancela

€2
sai carro 0 0 0 0 fecha cancela
Cenário 2: carro e pagamento com 2 moedas de €1

Entrada F1 F1 F1 F1 Acção
01 02 03 04
actua a 1 0 0 0

actua b 1 1 0 0

mete moeda €1 1 1 1 0

moeda metida 1 1 0 0
mete moeda €1 1 1 1 0 abre cancela
sai carro 0 0 0 0 fecha cancela

DEM/IST P9/35 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Cenário 3: mota em "a"

Entrada F1 F10 F103 F1 Acção

01 2 04
actua a 1 0 0 0

mete moeda 1 0 1 0 abre cancela

€1
mota entra 0 0 0 0 fecha cancela

Cenário 4: carro e pagamento com 1 moedas de 2 euros

("a" actuado antes de "b")
Entrada F1 F1 F1 F1 Acção
01 02 03 04
actua b 0 1 0 0

actua a 1 1 0 0

mete moeda €2 1 1 0 1 abre cancelas

sai carro 0 0 0 0 fecha cancelas

DEM/IST P9/36 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11

Cenário 5: carro e pagamento com 2 moedas de 1 euro

("b" actuado antes de "a")
Entrada F1 F1 F10 F1 Acção
01 02 3 04
actua b 0 1 0 0

actua a 1 1 0 0

mete moeda 1 1 1 0
€1
moeda metida 1 1 0 0

mete moeda 1 1 1 0 abre cancelas

€1
sai carro 0 0 0 0 fecha cancelas

Cenário 6: mota em "b" : accionamento de alarme

Entrada F1 F1 F1 F1 Acção
01 02 03 04
actua b 0 1 0 0 acciona alarme
passado 10s
desactua b 0 0 0 0 cala alarme

DEM/IST P9/37 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11
c)

DEM/IST P9/38 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11
d)

STH F1
XOB 16 ANH EntradaVeiculoParque
SET F 0 RES F1
EXOB SET F3
DEC ContadorLugares
COB 0 CPB H 35
0

STH F0 STH F3
ANH start ANL ContadorLugares
RES F0 RES F3
SET F1 SET F4

STH F1 STH F3
ANH Initciclo ANH ContadorLugares
ANL start RES F3
RES F1 SET F1
SET F0
STH F4
sth SaiCarroParque ANH SaiCarroParque
DYN F 500 DYN F 500
anH F 1 RES F4
RES F 1 SET F5
SET F 2
STH F5
STH F2 RES F5
DYN F 501 SET F1
INC ContadorLugares INC ContadorLugares
CPB H 35 CPB H 35
RES F2
SET F1

DEM/IST P9/39 AI/Práticas

 PRÁTICA 9-11
d)

; comandos

STH F 0
CPB H 33 ; inicializa contador

STH F 1
CSB H 20
SET L1 ; parque livre

STH F 4
RES L1
OUT L6

ECOB

PB 33
COPY R 1990
ContadorLugares
EPB

PB 35
COPY ContadorLugares
R 1990
EPB

DEM/IST P9/40 AI/Práticas