Dinâmica Lagrangiana-Prof. Nelson Luiz Reyes Marques (PARTE 1)

Mecânica Analítica
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 1
Dinâmica Lagrangiana
Licenciatura em Física
Prof. Nelson Luiz Reyes Marques

Princípios da Mecânica Newtoniana
Leis do movimento
Os postulados enunciados a seguir equivalem às três leis do

movimento de Newton, mas procuram evitar certas dificuldades
lógicas da proposição original
 Primeira Lei
Existem sistemas de referência, ditos inerciais em relação aos quais
toda partícula isolada descreve um MRU.
• A existência de um referencial inercial implica a existência de uma

infinidade de outros, todos movendo-se em linha reta com
velocidade constante.
• Neste postulado está implícita a noção newtoniana de tempo
absoluto, que “flui uniformemente sem relação com qualquer coisa
externa” e é o mesmo em todos referenciais inerciais.
 Segunda Lei
Em qualquer referencial inercial o movimento de uma partícula é
regido pela equação:
𝑚∙𝑎 =𝐹
• Este postulado pressupõe, implicitamente, que cada partícula está
associada uma constante positiva m, denominada massa, que é a
mesma em todos os referenciais inerciais.
 Terceira Lei
A cada ação corresponde uma reação igual e oposta, isto é, se 𝐹 𝑖𝑗 é

a força sobre a partícula i exercida pela partícula j, então
𝐹 𝑖𝑗 = −𝐹 𝑗𝑖
• Esta é a lei da ação e reação na sua forma fraca.

• Na sua versão forte, esta lei declara que, além de iguais e opostas,
as forças são dirigidas ao longo da linha que une as partículas. Isto
significa que duas partículas só podem se atrair ou repelir.
• Esta lei não tem valida geral, pois as forças entre cargas elétricas
em movimento geralmente a violam
• No caso de um sistema contendo várias partículas, supõe-se que a
força sobre cada uma delas pode ser decomposta em forças
externas, produzidas por fontes exteriores ao sistema, e forças

internas, que se devem as demais partículas do sistema. Assim, a
equação do movimento da i-ésima partícula de um sistema de N
partículas é, conforme a segunda lei,
𝑁
𝑑𝑝𝑖
= 𝐹 𝑖𝑗 + 𝐹 𝑖 (𝑒)
𝑑𝑡
𝑗=1
𝑗≠𝑖
onde
𝑑𝑟𝑖
𝑝𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖 = 𝑚𝑖
𝑑𝑡
Sistemas Conservativos e Não-Conservativos
• Se toas as forças atuantes sobre um sistema de partículas forem
derivadas de uma função potencial (ou energia potencial) 𝑉, então
o sistema é chamado de conservativo, do contrário é não

conservativo.
Energia Cinética:
𝑁
1
𝑇= 𝑚𝜈 𝑟𝜈 2
2
𝜈=1
 Vínculos
São limitações às possíveis posições e velocidades das partículas

de um sistema mecânico, restringindo a priori o seu movimento.
• É importante salientar que os vínculos são limitações de ordem

cinemática impostas ao sistema mecânico.
• As restrições antecedem a dinâmica e precisam ser levadas em
conta na formulação das equações de movimento do sistema.
• Restrições de natureza dinâmica – decorrentes, portanto das
equações de movimento – não são vínculos.
Exemplo 1:
A segunda lei de Newton obriga uma partícula sujeita a uma força

central a se mover num plano fixo, mas isso não caracteriza um
vínculo, pois é de natureza dinâmica.
Exemplo 2:
Uma partícula está restrita a uma superfície fixa. Seja 𝑟 = 𝑥, 𝑦, 𝑧

o vetor posição da partícula relativa a um sistema cartesiano de
eixos em relação ao qual a superfície permanece fixa. Então 𝑥, 𝑦, 𝑧
não são variáveis independentes mas devem satisfazer
𝑓 𝑟 ≡ 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧)=0
onde 𝑓 𝑟 = 0 é a equação da superfície. Se, por exemplo, a
superfície for uma esfera centrada na origem,
𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − 𝑅2
onde R é o raio da esfera.
Exemplo 3:
Uma partícula está restrita a uma superfície móvel e deformável.

Neste caso 𝑥, 𝑦, 𝑧 obedecem à equação
𝑓 𝑟, 𝑡 ≡ 𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 = 0
a dependência temporal explícita indica a mudança na forma ou

localização da superfície no transcurso do tempo.
Exemplo 4:
Duas partículas movem-se no espaço sempre unidas por uma haste

rígida. O vínculo tem a forma
𝑟2 − 𝑟1 2 − 𝑙2 = 0
ou, equivalente,
𝑥2 − 𝑥1 2 + 𝑦2 − 𝑦1 2 + 𝑧2 − 𝑧1 2 − 𝑙2 = 0
sendo 𝑙 o comprimento invariável da haste.

Exemplo 5:
Um pêndulo duplo oscila num plano vertical fixo. As equações de
vinculo são
𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝑙12 = 0, 𝑥2 − 𝑥1 2
+ 𝑦2 − 𝑦1 2
− 𝑙22 = 0
𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑙12
2 2
𝑥2 − 𝑥1 + 𝑦2 − 𝑦1 = 𝑙22
 Coordenadas Generalizadas
Considere uma partícula ou sistema de partículas em movimento,

sujeita a possíveis restrições (vínculos). Haverá um número mínimo
de coordenadas independentes necessárias para especificar o
movimento.
Essas coordenadas representadas por
q1, q2, ...,qn
são chamadas coordenadas generalizadas e podem ser distâncias,

ângulos ou valores relacionados a eles
 Notação:
O subscrito  variará de 1 a n, o número de graus de liberdade,

enquanto o subscrito  variará de 1 a N, o número de partículas do
sistema.
 Considere o vetor posição da -partícula em relação ao sistema de

coordenadas xyz como
𝑟𝜈 = 𝑥𝜈 𝑖 + 𝑦𝜈 𝑗 + 𝑧𝜈 𝑘
A relação entre as coordenadas generalizadas e as coordenadas de

posição são dadas pelas equações de transformação,
𝑥𝜈 = 𝑥𝜈 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡
𝑦𝜈 = 𝑦𝜈 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡
𝑧𝜈 = 𝑧𝜈 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡
Na forma vetorial, podemos escrever
𝑟𝜈 = 𝑟𝜈 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡
Essas funções são consideradas como sendo contínuas e tendo

derivadas contínuas.
Exemplo 6:
Escreva as equações de transformação o pêndulo duplo
𝑥1 = 𝑙1 s𝑖𝑛 𝜃1
𝑦1 = 𝑙1 cos 𝜃1
𝑥2 = 𝑙1 sin 𝜃1 + 𝑙2 sin 𝜃2
𝑦2 = 𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑙2 cos 𝜃2
O sistema tem apenas 2 grau de

liberdade com coordenadas
generalizadas q1 = θ1 e q2 = θ2
Dinâmica Lagrangeana
 Vínculos Holônomos
Sejam as coordenadas de um sistema representadas por q1, q2, ...,qn

e o tempo representado por t. Se todas as restrições do sistema
podem ser representadas por equações da forma
𝜙 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡 = 0 ou sua equivalente, então o sistema é dito
holonômico.
 Envolve o tempo de modo explicito.
 Vínculos Não-Holônomos
São aqueles que não podem ser expressos dessa forma. Exemplo: as
paredes de um recipiente esférico de raio a onde encontram-se
confinadas as moléculas de um gás. Nesse caso os vínculos são ri < a
Exemplo 7:
Um cilindro rola sem deslizar ao longo de uma linha reta. Sendo x a

posição do centro de massa do cilindro e  o ângulo de rotação do
centro de massa, a condição de rolar sem deslizar é representada
por
𝑥 = 𝑅𝜙 → 𝑥 − 𝑅𝜙 = 0
onde R é o raio do cilindro.
Exemplo 8:
Um disco vertical (moeda) rola sem deslizar num plano horizontal.

Sejam (x, y) a posição do centro de massa do disco,  o ângulo do

plano do disco com o eixo x e  o de rotação do disco em torno do
seu eixo de simetria. Sendo 𝑣 a velocidade do centro de massa, o
disco rola sem deslizar desde que 𝑣 = 𝑅𝜙 .
Sabendo que 𝑥 ≡ 𝑣𝑥 = 𝑣 ∙ cos 𝜃 𝑒 𝑦 ≡ 𝑣𝑦 = 𝑣 ∙ sin 𝜃, somos
conduzidos às equações
𝑥 − 𝑅𝜙 cos 𝜃 = 0 𝑒 𝑦 − 𝑅𝜙 sin 𝜃 = 0
que exprimem matematicamente a condição de rolamento sem

deslizar.
Dinâmica Lagrangiana - Princípio de d’Alembert
 Princípio de D’Alembert
O princípio de D’Alembert, ou princípio do trabalho virtual, usa a noção

de coordenadas generalizadas e o conceito dos deslocamentos virtuais
para eliminar as forcas de vínculo da descrição do problema.
 Deslocamentos Virtuais
 São deslocamentos infinitesimais de cada partícula que levam a
uma configuração possível a outra configuração possível
infinitesimalmente próxima no mesmo instante t.
 Dado um sistema de N partículas os deslocamentos virtuais

𝛿𝑟𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑁, são deslocamentos infinitesimais das posições
𝑟1 , … , 𝑟𝑁 realizados instantaneamente e com a propriedade de
serem compatíveis com os vínculos
 Deslocamentos Virtuais
 Em suma, as características definidoras dos deslocamentos
virtuais são:
i. eles são infinitesimais;
ii. ocorrem num instante t fixo;
iii. não violam os vínculos.
 Trabalho Virtual
Nesse formalismo, a distinção entre forças de vínculo e outras forças,

que chamaremos de forças aplicadas, é fundamental. Seja então
𝑎
𝐹𝑖 = 𝐹 𝑖 + 𝑓𝑖
a força total atuando na i-ésima partícula do sistema, onde 𝑓𝑖 são

as forcas de vínculo e 𝐹 𝑖 (𝑎) são as forças aplicadas, que podem
ser externas ou devido às outras partículas do sistema.
Veremos inicialmente como fazer isso no caso estático, isto é, um

sistema de partículas em equilíbrio. Neste caso 𝐹𝑖 = 0 e, quaisquer

que sejam os deslocamentos virtuais 𝛿𝑟𝑖 ,
𝑁
𝐹𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0
𝑖=1
como 𝐹𝑖 = 𝐹 𝑖 𝑎 + 𝑓𝑖
resulta 𝐹𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 + 𝑓𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0

𝑖=1 𝑖
Levando em conta que o trabalho virtual das forças de vínculo é zero,

somos conduzidos ao chamado princípio dos trabalhos virtuais:
𝐹 𝑖 (𝑎) ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0
𝑖=1
Este princípio permite exprimir a condição de equilíbrio para sistemas

vinculados em termos somente das forças aplicadas.
Estamos interessados na dinâmica, que pode ser formalmente

reduzida à estática escrevendo a segunda lei de Newton na forma
𝐹𝑖 − 𝑝𝑖 = 0 , com 𝑝𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 . Segundo a interpretação de

d’Alembert. Cada partícula do sistema encontra-se em “equilíbrio” sob
uma força resultante que é a soma da força real com uma “força
efetiva invertida” igual a −𝑝𝑖 . Esta força adicional fictícia é uma força
de inércia existente no referencial que acompanha o movimento da
partícula, isto é, no qual ela permanece em repouso. Podemos
escrever:
𝑝𝑖 − 𝐹𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0
𝑖
é verdadeira para qualquer deslocamento virtual 𝛿𝑟𝑖 .

Usando a equação 𝐹𝑖 = 𝐹 𝑖 𝑎 + 𝑓𝑖 e admitindo a nulidade do

trabalho virtual das forças de vínculo, resulta o chamado princípio de

d’Alembert:
𝑝𝑖 − 𝐹 𝑖 (𝑎) ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0
𝑖
Este princípio representa uma extensão do princípio dos trabalhos

virtuais a sistemas mecânicos em movimento.
Em suas aplicações concretas é preciso levar em conta que os
deslocamentos virtuais 𝛿𝑟𝑖 não são independentes, pois têm que
estar em harmonia com os vínculos.
Exemplo 9:
Utilizando o princípio de d’Alembert, encontrar as equações do
movimento para o sistema mecânico da máquina de Atwood.

Solução:
A roldana é suposta sem massa e sem atrito. Com o sistema
cartesiano indicado na figura, temos:

𝑟1 = 𝑥1 𝑖 𝑒 𝑟2 = 𝑥2 𝑖
e o vínculo holônomo escreve-se:

𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙
onde a constante 𝑙 é determinada pelo raio da

roldana e o comprimento do fio, suposto
inextensível e de massa desprezível.
Claramente, os deslocamentos virtuais
𝛿𝑥1 𝑒 𝛿𝑥2 são compatíveis com o vínculo
𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙 e estão relacionados por
𝛿𝑥1 + 𝛿𝑥2 = 0 → 𝛿𝑥2 = −𝛿𝑥2

Em outras palavras, se uma das massas sobe a outra desce a

mesma distância, e vice-versa.
𝑚1 𝑟1 ∙ 𝛿𝑟1 + 𝑚2 𝑟2 ∙ 𝛿𝑟2 = 𝐹 1 𝑎 ∙ 𝛿𝑟1 + 𝐹 2 𝑎 ∙ 𝛿𝑟2

= 𝑚1 𝑔𝑖 ∙ 𝛿𝑟1 + 𝑚2 𝑔𝑖 ∙ 𝛿𝑟2
𝑚1 𝑥1 ∙ 𝛿𝑥1 + (−𝑚2 𝑥1 ) ∙ (−𝛿𝑥1 ) = 𝑚1 𝑔𝛿𝑥1 + 𝑚2 𝑔 −𝛿𝑥1 →

→ 𝑚1 + 𝑚2 𝑥1 𝛿𝑥1 = 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝛿𝑥1
𝑚1 + 𝑚2 𝑥1 𝛿𝑥1 = 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝛿𝑥1
Em vista da arbitrariedade de 𝛿𝑥1 , resulta a equação do movimento

da massa 𝑚1 :
𝑚1 + 𝑚2 𝑥1 = 𝑚1 − 𝑚2 𝑔
𝑚1 − 𝑚2
𝑥1 = 𝑔
𝑚1 + 𝑚2
esse resultado coincide com o resultado obtido pelo tratamento

newtoniano elementar. A aceleração de 𝑚2 é simplesmente
𝑥2 = −𝑥1 .
 Forças Generalizadas
Se 𝑊 for o trabalho total realizado sobre um sistema de partículas

pelas Forças 𝐹 𝑖 (𝑎) ≡ 𝐹𝑖 atuantes (aplicadas) sobre a k-ésima
partícula, então
𝑛
𝑑𝑊 = 𝑄𝑘 𝛿𝑞𝑘
𝑖=1
onde
𝑁
𝜕𝑟𝑖
𝑄𝑘 = 𝐹𝑖 ∙
𝜕𝑞𝑘
𝑖=1
Qk é chamada de força generalizada associada à coordenada
generalizada qk .
 Equações de Lagrange
A força generalizada pode ser relacionada com a energia cinética

pelas equações
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− = 𝑄𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
Se o sistema for conservativo de modo que as forças sejam

deriváveis de um potencial ou energia potencial V, podemos escrever
− =0
A força generalizada pode ser relacionada com a energia cinética

pelas equações
− = 𝑄𝑘
Se o sistema for conservativo de modo que as forças 𝐹𝑖 sejam

deriváveis de um potencial escalares 𝑉 𝑟𝑖 , … , 𝑟𝑁 , 𝑡 (ou energia
potencial V), Neste caso,
𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
𝐹𝑖 = −𝛻𝑖 𝑉 = − 𝑖+ 𝑗+ 𝑘
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑧𝑖
e as forças generalizadas escrevem-se

𝑁 𝑁
𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑉 𝜕𝑥1 𝜕𝑉 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑉 𝜕𝑧𝑖 𝜕𝑉
𝑄𝑘 = 𝐹𝑖 ∙ =− + + =−
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑧𝑖 𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑖=1 𝑖=1
𝜕𝑉
𝑄𝑘 = −
𝜕𝑞𝑘
onde usamos a regra da cadeia.
− = 𝑄𝑘
Como 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
− = 𝑄𝑘 e 𝑄𝑘 = −
𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
resulta
𝑑 𝜕𝑇 𝜕
− 𝑇−𝑉 =0
Dado que 𝜕𝑉 𝜕𝑞𝑘 = 0, esta ultima equação equivale a
𝑑 𝜕 𝜕
𝑇−𝑉 − 𝑇−𝑉 =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
Definindo a função de Lagrange ou, simplesmente, lagrangiano 𝐿 por
𝐿 =𝑇−𝑉
𝑑 𝜕 𝜕
𝑇−𝑉 − 𝑇−𝑉 =0 𝐿 =𝑇−𝑉
as equações de movimento do sistema podem ser escritas na forma
d 𝜕L 𝜕L
− =0 Equações de Lagrange
dt 𝜕q k 𝜕qk
onde 𝑘 = 1, … , 𝑛.
d 𝜕L 𝜕L
Se o sistema não for conservativo − = 𝑄𝑘
dt 𝜕q k 𝜕qk
Exemplo 10:
O objetivo deste primeiro exemplo é ilustrar certos cuidados que
devemos ter em relação às várias derivadas parciais e totais que

aparecem ao longo dos cálculos no formalismo de Lagrange.
Considere um sistema fictício de dois graus de liberdade cuja
Lagrangeana é dada por 𝐿 = 𝑞12 𝑞2 + 𝑞 12 .
d 𝜕L 𝜕L
Equações de Lagrange − =0
dt 𝜕q k 𝜕qk
Essa Lagrangeana tem as seguintes derivadas parciais:

Veja que q2 não aparece em L. As derivadas totais em relação ao

tempo ficam
Como as equações de Lagrange tem a forma

d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕q k 𝜕qk
de forma que as duas equações de movimento ficam

Exemplo 11:
Determine a equação de Lagrange e as equações de movimento para
um pêndulo com suporte livre (a massa M pode se mover livremente

sem atrito no plano horizontal, enquanto o pêndulo oscila no plano
vertical).
Refazendo o desenho e tomando o nível de referencia na origem,

temos
Podemos escrever as energias cinética e potencial

1 1
𝑇 = 𝑀𝑥 + 𝑚 𝑋 2 + 𝑌 2
2
2 2
𝑉𝑀 = 0 𝑒 𝑉𝑚 = −𝑚𝑔𝑌, 𝑙𝑜𝑔𝑜 𝑉 = −𝑚𝑔𝑌
Como
𝑋 = 𝑥 + 𝑙 sin 𝜃 → 𝑋 = 𝑥 + 𝑙𝜃 cos 𝜃
𝑌 = 𝑙 cos 𝜃 → 𝑌 = −𝑙𝜃 sin 𝜃
Logo
𝑋 2 + 𝑌 2 = 𝑥 2 + 𝑙2 𝜃 2 + 2𝑙𝑥𝜃 cos 𝜃
Podemos reescrever as energias cinética e potencial como
𝑚 + 𝑀 2 𝑚𝑙2 2
𝑇= 𝑥 + 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 𝜃 cos 𝜃
2 2
𝑉 = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
A lagrangiana fica
𝑚 + 𝑀 2 𝑚𝑙2 2
𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑥 + 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥𝜃 cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
2 2
OBS: A energia cinética e a energia potencial que aparecem na

equação de Lagrange só pode ser escrita em relação a um referencial
inercial. Isto se deve ao fato das equações de Lagrange terem sido

deduzidas do princípio de d’Lambert e esse princípio envolve a
aplicação da 2º lei de Newton que é válida apenas para referenciais
inerciais.
Um erro comum é escrever a energia cinética em relação ao suporte

(massa M em movimento), que em geral executa um movimento
acelerado. 𝑚𝑙 2
𝑣 2 = 𝑙2 𝜃 2 → 𝑇 = 𝜃2
2
𝑚 + 𝑀 2 𝑚𝑙2 2
𝐿= 𝑥 + 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥𝜃 cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃

2 2
Podemos, agora, determinar as equações de movimento
d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕𝑥 𝜕𝑥
d
𝑚 + 𝑀 𝑥 + 𝑚𝑙𝜃 cos 𝜃 − 0 = 0
dt
𝑚 + 𝑀 𝑥 + 𝑚𝑙𝜃 cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃 2 sin 𝜃 = 0

d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕𝜃 𝜕𝜃
d
𝑚𝑙2 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 cos 𝜃 − −𝑚𝑙𝑥𝜃 sin 𝜃 − 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0
dt
𝑚𝑙2 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝑥 𝜃 sin 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥𝜃 sin 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0
𝑚𝑙2 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0

Como as equações de movimento são difíceis de resolver (equações

não lineares – não existe um método geral de resolução , cada caso é
um caso), vamos analisar alguns casos limites (particulares) afim de

verificarmos se essas equações estão corretas.
1º) Se m = 0
0+𝑀 𝑥 =0 → 𝑥=0 → 𝑀 𝑠𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑢𝑚 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜 𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒

2º) Se M  
Divide-se todos os termos por M
𝑚 + 𝑀 𝑥 𝑚𝑙𝜃 cos 𝜃 𝑚𝑙𝜃 2 sin 𝜃

+ − =0→ 𝑥=0
𝑀 𝑀 𝑀
Substituindo 𝑥 = 0 na segunda equação de movimento
𝑚𝑙2 𝜃 + 𝑚𝑙𝑥 cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0 e dividindo por 𝑚𝑙2 ,
obtemos
𝑔
𝜃 + sin 𝜃 = 0
𝑙
que corresponde a equação do pêndulo simples com ponto de
suspensão fixo.
Exemplo 12
Considere o pendulo simples da figura abaixo. Em coordenadas
polares o raio é fixo r = a e θ é a única coordenada livre. A

transformação de x, y para θ é x = a cos θ, y = a sin θ. A energia
cinética é obtida calculando-se
A energia cinética é obtida calculando-se

Como o lagrangiano é dado por 𝐿 =𝑇−𝑉
Obtemos
d 𝜕L 𝜕L
Equações de Lagrange − =0
dt 𝜕𝜃 𝜕θ
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑚𝑎2 𝜃 → = 𝑚𝑔𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜕𝜃 𝜕𝜃
e a equação de movimento fica
𝑚𝑎2 𝜃 − 𝑚𝑔𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 → 𝑎𝜃 = −𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃

Exemplo 13:
Obter a lagrangiana e as respectivas equações de Lagrange para o
sistema mecânico representado, considerando desprezível as

massas da roldana e do fio inextensível, e que o comprimento natural
da mola é 𝑙.
Solução:
Supondo que o fio permaneça sempre
esticado, o vínculo
𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙0
𝑙0 é uma constante determinada pelo

comprimento do fio e pelo raio da
roldana, mostra que somente duas das
três coordenadas 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 podem ser
tomadas como
Solução:
Supondo que o fio permaneça sempre esticado, o vínculo
𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙0
𝑙0 é uma constante determinada pelo comprimento do fio e pelo raio
da roldana, mostra que somente duas das três coordenadas 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3
podem ser tomadas como coordenadas generalizadas – o sistema
possui dois graus de liberdade. Escolhemos 𝑥2 𝑒 𝑥3 como
coordenadas generalizadas.
A energia cinética do sistema é
𝑚1 2 𝑚2 2 𝑚3 2 𝑚1 + 𝑚2 2 𝑚3 2
𝑇= 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3 = 𝑥2 + 𝑥3
2 2 2 2 2
porque 𝑥1 = −𝑥2
Adotando o nível zero do potencial gravitacional no plano horizontal

que passa no centro da polia, temos

𝑘
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥1 − 𝑚2 𝑔𝑥2 − 𝑚2 𝑔𝑥3 + 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 2
2
𝑘 2
𝑉 = − 𝑚2 − 𝑚1 𝑔𝑥2 − 𝑚1 𝑔𝑙0 − 𝑚3 𝑔𝑥3 + 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙
2
A lagrangiana é
𝐿 =𝑇−𝑉
𝑚1 + 𝑚2 2 𝑚3 2
𝐿= 𝑥2 + 𝑥3 + 𝑚2 − 𝑚1 𝑔𝑥2 +
2 2
𝑘
+𝑚1 𝑔𝑙0 + 𝑚3 𝑔𝑥3 − 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 2
2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 0 → 𝑚1 + 𝑚2 𝑥2 − 𝑚2 − 𝑚1 𝑔 − 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2
− = 0 → 𝑚3 𝑥3 + 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 = 0
Se 𝑘 = 0 não há interação ente m2 e m3. Neste caso limite as

equações de Lagrange preveem corretamente que m3 cai em queda
livre 𝑥3 = 𝑔 e que a aceleração 𝑥2 = 𝑚2−𝑚1 𝑔 𝑚1+𝑚2 da
massa m2 coincida com a obtida no tratamento da máquina de
Atwood pelo princípio de d’Alembert.
𝑚1 + 𝑚2 2 𝑚3 2 𝑘 2
𝐿= 𝑥2 + 𝑥 3 + 𝑚2 − 𝑚1 𝑔𝑥2 + 𝑚3 𝑔𝑥3 − 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 + 𝑚1 𝑔𝑙0
2 2 2
Temos
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑚1 + 𝑚2 𝑥2 = 𝑚2 + 𝑚1 𝑔 + 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙
𝑑𝑥2 𝑑𝑥2
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑚3 𝑥3 = 𝑚3 𝑔 + 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙
𝑑𝑥3 𝑑𝑥3
As equações de Lagrange são

− = 0 → 𝑚1 + 𝑚2 𝑥2 − 𝑚2 − 𝑚1 𝑔 − 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 = 0
− = 0 → 𝑚3 𝑥3 + 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 = 0
Exemplo 14:
Uma partícula move-se num plano e coordenadas polares são
empregadas para a descrição do movimento. O vetor posição da

partícula escreve-se 𝑟 = 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 + 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗.
As componentes da força generalizada são

𝜕𝑟
𝑄1 ≡ 𝑄𝑟 = 𝐹 ∙ = 𝐹 ∙ cos 𝜃𝑖 + sin 𝜃 𝑗 = 𝐹 ∙ 𝑒𝑟 = 𝐹𝑟
𝜕𝑟
𝜕𝑟
𝑄2 ≡ 𝑄𝜃 = 𝐹 ∙ = 𝑟𝐹 ∙ − sin 𝜃 𝑖 + cos 𝜃 𝑗 = 𝑟𝐹 ∙ 𝑒𝜃 = 𝑟𝐹𝜃
𝜕𝜃
Onde 𝑒𝑟 = cos 𝜃 𝑖 + sin 𝜃 𝑗 𝑒 𝑒𝜃 = − sin 𝜃 𝑖 + cos 𝜃 𝑗 são os
unitários radial e angular representados na figura.
Usando
𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 − 𝑟𝜃 sin 𝜃 , 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 + 𝑟𝜃 cos 𝜃,
a energia cinética expressa em termos de coordenadas polares é
𝑚 2 2
𝑚 2
𝑇= 𝑥 +𝑦 = 𝑟 + 𝑟2𝜃2
2 2
Portanto, podemos escrever
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− = 𝑄𝑘 → − = 𝑄𝑟 → 𝑚𝑟 − 𝑚𝑟𝜃 2 = 𝐹𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝑑𝑡 𝑑𝑟 𝜕𝑟
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑
− = 𝑄𝑘 → − = 𝑄𝜃 → 𝑚𝑟 2 𝜃 = 𝑟𝐹𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡
Verifica-se portanto que 𝑟𝐹𝜃 é a componente normal ao plano do

movimento do torque em relação à origem, enquanto 𝑚𝑟 2 𝜃 é a
componente do momento angular. Desenvolvendo explicitamente a
derivada temporal, as equações de movimento anteriores tornam-se
𝑚𝑟 − 𝑚𝑟𝜃 2 = 𝐹𝑟 , 𝑚𝑟𝜃 + 2𝑚𝑟𝜃 = 𝐹𝜃 ,
que são simplesmente as componentes polares da equação de
movimento de Newton.
Exemplo 15:
Uma conta desliza ao longo de uma haste retilínea lisa que gira com
velocidade angular constante num plano horizontal. Descreva seu

movimento pelo formalismo de Lagrange.
Solução:
Seja 𝑥𝑦 o plano horizontal que contém a haste e usemos as
coordenadas polares para localizar a massa 𝑚. As varáveis 𝑟, 𝜃 não

podem ser tomadas como coordenadas generalizadas porque 𝜃 é
forçada a obedecer à restrição 𝜃 − 𝜔𝑡 = 0, que é um vínculo
holônomo da forma 𝑓 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡 = 0, onde 𝜔 é a velocidade
angular da haste, suposta conhecida. O sistema possui somente um
grau de liberdade (movimento radial) e podemos escolher 𝑞1 = 𝑟
como coordenada generalizada. A energia cinética pode ser escrita na
forma
𝑚 2 2 2
𝑚 2
𝑇= 𝑟 +𝑟 𝜃 = 𝑟 + 𝜔2 𝑟 2
2 2
Onde usamos 𝜃 = 𝜔.
Adotando o nível zero do potencial gravitacional no plano do

movimento, a lagrangiana do sistema se reduz à energia cinética:
𝑚 2
𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑟 + 𝜔2 𝑟 2
2
Dispondo da lagrangiana expressa exclusivamente em função de
𝑟 𝑒 𝑟, a equação de movimento do sistema é imediatamente obtida:
d 𝜕L 𝜕L 𝑑
− =0 → 𝑚𝑟 − 𝑚𝜔2 𝑟 = 0 → 𝑟 = 𝜔2 𝑟
dt 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑑𝑡
Conclui-se que a conta tende a se afastar do eixo de rotação em

consequência da “força centrifuga”, que é o resultado bem conhecido.
Exemplo 16:
Aplicar o formalismo lagrangiano para obter as equações de
movimento de um pêndulo duplo plano.

Sejam 𝑥1 , 𝑦1 𝑒 𝑥2 , 𝑦2 as coordenadas cartesianas das mas

𝑚1 𝑒 𝑚2 , respectivamente. Tomando-se os ângulos 𝜃1 𝑒 𝜃2
como coordenadas generalizadas, temos

𝑥1 = 𝑙1 cos 𝜃1 𝑦1 = 𝑙1 sin 𝜃1
𝑥2 = 𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑙2 cos 𝜃2 𝑦2 = 𝑙1 sin 𝜃1 + 𝑙2 sim 𝜃2
donde
𝑥1 = 𝑙1 𝜃1 cos 𝜃1 , 𝑥2 = 𝑙1 𝜃1 cos 𝜃1 + 𝑙2 𝜃2 cos 𝜃2
𝑦1 = −𝑙1 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 , 𝑦2 = −𝑙1 𝜃1 sin 𝜃1 − 𝑙2 𝜃2 sin 𝜃2

A energia cinética relativa ao referencial supostamente inercial

(𝑥, 𝑦) é
𝑚1 2 2
𝑚2
𝑇= 𝑥 1 + 𝑦1 + 𝑥 22 + 𝑦 22
2 2
que, em termos das coordenadas e velocidades generalizadas,
escreve-se
𝑚1 + 𝑚2 2 2 𝑚2 2 2
𝑇= 𝑙1 𝜃1 + 𝑙2 𝜃2 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃1 𝜃2 cos 𝜃1 − 𝜃2
2 2
Por outro lado, com o nível zero do potencial gravitacional no plano

horizontal que contém o ponto de suspensão de 𝑚1 , temos
𝑉 = 𝑚1 𝑔𝑦1 − 𝑚2 𝑔𝑦2 = − 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑙1 cos 𝜃1 − 𝑚2 𝑔𝑙2 cos 𝜃2
Finalmente, a lagrangiana 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 é dada por
𝑚1 + 𝑚2 2 2 𝑚2 𝑙22 𝜃 22
𝐿= 𝑙1 𝜃 1 + + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃1 𝜃2 cos 𝜃1 − 𝜃2
2 2
+ 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑚2 𝑔𝑙2 cos 𝜃2
Usando
𝜕𝐿
= 𝑚1 + 𝑚2 𝑙12 𝜃1 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃2 cos 𝜃1 − 𝜃2
𝜕𝜃1
𝜕𝐿
= −𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃1 𝜃2 s𝑖𝑛 𝜃1 − 𝜃2 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑙1 sin 𝜃1
𝜕𝜃1
a equação de Lagrange 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃1 𝜕𝜃1
toma a forma
𝑚1 + 𝑚2 𝑙12 𝜃1 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃2 cos 𝜃1 − 𝜃2
+ 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃 22 sin 𝜃1 − 𝜃2
+ 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑙1 sin 𝜃1 = 0
De modo inteiramente análogo, obtemos a segunda das equações
de Lagrange
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= … = …
𝜕𝜃2 𝜕𝜃2
a equação de Lagrange
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2
Obtém-se
𝑚2 𝑙22 𝜃2 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃1 cos 𝜃1 − 𝜃2
− 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃 12 sin 𝜃1 − 𝜃2
+ 𝑚2 𝑔𝑙2 sin 𝜃2 = 0
Exemplo 17:
Uma partícula de massa m move-se em um campo de força conservativo.
Ache (a) a função lagrangiana, (b) as equações do movimento em

coordenadas cilíndrica 𝑟, 𝜃, 𝑧 .
Solução:
(a) A energia cinética total em coordenadas cilíndricas
1
𝑇 = 𝑚 𝑟2 + 𝑟2𝜃2 + 𝑧2
2
A energia potencial 𝑉 = 𝑟, 𝜃, 𝑧 . Então a função lagrangiana é
1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑟 2 𝜃 2 + 𝑧 2 − 𝑉 𝑟, 𝜃, 𝑧
2
(b) As equações de Lagrange são
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 2
𝜕𝑉
− =0→ 𝑚𝑟 − 𝑚𝑟𝜃 − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑑𝑡 𝜕𝑟
2
𝜕𝑉
→ 𝑚 𝑟 − 𝑟𝜃 = −
𝜕𝑟
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 2
𝜕𝑉
− =0→ 𝑚𝑟 𝜃 + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜃
𝑑 2 𝜕𝑉
→𝑚 𝑟 𝜃 =−
𝑑𝑡 𝜕𝜃
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝑉
− =0→ 𝑚𝑧 + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝑑𝑡 𝜕𝑧
𝜕𝑉
→ 𝑚𝑧 = −
𝜕𝑧
Exemplo 18:
Considere o caso do movimento de projeteis sob a gravidade em duas
dimensões. Encontre as equações de movimento nas coordenadas (a)

cartesianas e (b) polares.
Solução:
(a) Em coordenadas cartesianas, podemos escrever
1 1 1
𝑇 = 𝑚 𝑥 + 𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑚𝑦 2
2 2 2 V= 𝑚𝑔𝑦
2 2 2
1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑥 + 𝑚𝑦 2 − 𝑚𝑔𝑦
2
2 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑
− =0 → 𝑚𝑥 − 0 = 0 → 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝑑𝑡
− =0 → 𝑚𝑦 + 𝑚𝑔 = 0 → 𝑦 = −𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝑑𝑡
(b) Em coordenadas polares, podemos escrever

1 2 1 1 2
𝑇 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑟𝜃 2
= 𝑚𝑟 + m 𝑟𝜃 𝑉 = 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃
2 2 2
1 2
1 2
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑟 + m 𝑟𝜃 − 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃
2 2
− =0 → 𝑚𝑟 − 𝑚𝑟𝜃 2 + 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 0 →
𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑑𝑡
→ 𝑟𝜃 2 − 𝑔 sin 𝜃 − 𝑟 = 0
− =0 → 𝑚𝑟 2 𝜃 − 𝑚𝑔𝑟 cos 𝜃 = 0 →
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑑𝑡
→ −2𝑟𝑟𝜃 − 𝑟 2 𝜃 − 𝑔𝑟 cos 𝜃 = 0
As equações de movimento em coordenadas cartesianas são mais

simples que as equações em coordenadas polares. Devemos

escolher as coordenadas cartesianas como as coordenadas para
resolver o problema. A chave para esse reconhecimento foi que a
energia potencial do sistema depende somente da coordenada 𝑦.
Nas coordenadas polares, a energia potencial dependia tanto de 𝑟
como de 𝜃.
Exemplo 19:
Considere o sistema de polia dupla mostrado na figura. Utilize as
coordenadas indicadas e determine as equações do movimento.

𝑦1 = 𝑥
𝑦2 = 𝑙1 − 𝑥 + 𝑦
𝑦3 = 𝑙1 − 𝑥 − 𝑙2 − 𝑦
𝑙1 = 𝑐𝑡𝑒
𝑙2 = 𝑐𝑡𝑒
Solução:
Considere as polias como sem massa e estabeleça 𝑙1 𝑒 𝑙2 como os
comprimentos da corda livremente suspensa de cada uma das duas

polias. As distâncias 𝑥 𝑒 𝑦 são medidas do centro das duas polias.
𝒎𝟏 : 𝑣1 = 𝑥
𝑑
𝒎𝟐 : 𝑣2 = 𝑙1 − 𝑥 + 𝑦 = −𝑥 + 𝑦
𝑑𝑡
𝑑
𝒎𝟑 : 𝑣3 = 𝑙1 − 𝑥 + 𝑙2 − 𝑦 = −𝑥 − 𝑦
𝑑𝑡
1 1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑣1 + 𝑚2 𝑣2 + 𝑚3 𝑣32
2 2
2 2 2
1 2
1 2
1 2
𝑇 = 𝑚1 𝑥 + 𝑚2 𝑦 − 𝑥 + 𝑚3 −𝑥 − 𝑦
2 2 2
Entalecemos a energia potencial V = 0 em x = 0.
𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 = −𝑚1 𝑔𝑦1 − 𝑚2 𝑔𝑦2 − 𝑚1 𝑔𝑦2
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥 − 𝑚2 𝑔 𝑙1 − 𝑥 + 𝑦 − 𝑚3 𝑔 𝑙1 − 𝑥 + 𝑙2 − 𝑦
Simplificando, temos
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥 − 𝑚2 𝑔 𝑙1 − 𝑥 + 𝑦 − 𝑚3 𝑔 𝑙1 − 𝑥 + 𝑙2 − 𝑦
Como T e V foram determinados, as equações de movimento podem

ser obtidas utilizando
𝐿 =𝑇−𝑉 e − =0
que também pode ser escrita em função de x e y
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0 − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝜕𝑦
Os resultados são:
𝑚1 𝑥 + 𝑚2 𝑥 − 𝑦 +𝑚3 𝑥 − 𝑦 = 𝑚1 − 𝑚2 − 𝑚3 𝑔
e
−𝑚2 𝑥 − 𝑦 +𝑚3 𝑥 + 𝑦 = 𝑚2 − 𝑚3 𝑔
Exemplo 20:
Pendulo com apoio em parábola. Como ilustração adicional considere
um pêndulo cujo ponto de suspensão desliza sem atrito sobre uma

parábola y = ax2.
As coordenadas do ponto de apoio são x e y, as da massa são X e Y e

θ é o ângulo que o fio do pendulo faz com a vertical. O sistema tem
dois graus de liberdade e as coordenadas generalizadas podem ser

escolhidas como x e θ. As equações que conectam a posição da
partícula com x e θ são:
𝑋 = 𝑥 + 𝑙 sin 𝜃 𝑋 = 𝑥 + 𝑙𝜃 cos 𝜃
𝑌 = 𝑎𝑥 2 − 𝑙 cos 𝜃 𝑌 = 2𝑎𝑥𝑥 + 𝑙𝜃 sin 𝜃
As energias cinética e potencial são
1 2 2
𝑇 = 𝑚 𝑥 + 𝑙𝜃 cos 𝜃 + 2𝑎𝑥𝑥 + 𝑙𝜃 sin 𝜃
2
𝑉 = 𝑚𝑔𝑌 = 𝑚𝑔 𝑎𝑥 2 − 𝑙 cos 𝜃
A Lagrangeana é
𝐿 =𝑇−𝑉
1 2 2
𝐿= 𝑚 𝑥 + 𝑙𝜃 cos 𝜃 + 2𝑎𝑥𝑥 + 𝑙𝜃 sin 𝜃 − 𝑚𝑔 𝑎𝑥 2 − 𝑙 cos 𝜃
2
Fica como exercício escrever as equações de movimento.

 Potenciais Generalizados
Quando as forças generalizadas resultam de uma função

𝑈 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡 por meio das expressões
𝑑 𝜕𝑈 𝜕𝑈
− = 𝑄𝑘
então a lagrangiana fica definida por
𝐿 =𝑇−𝑈
onde função 𝑈 é chamada potencial generalizado ou potencial

dependente das velocidades.
A classe de forças abrangidas pela equação 𝑄𝑘 = − é
maia ampla do que o conjunto das forças conservativas, estas ultimas

constituindo um caso particular em que 𝑈 independe das velocidades
generalizadas e do tempo. Um exemplo importante é a força
eletromagnética sobre uma carga em movimento.
Continuam válidas as equações de movimento de Lagrange na forma
d 𝜕L 𝜕L onde 𝑘 = 1, … , 𝑛.
− =0
dt 𝜕qk 𝜕qk
OBS:
i. A formulação lagrangiana só pode ser utilizada em sistemas

conservativos (forças conservativas) ou, pelo menos, admitir um
potencial generalizado que dependa das coordenadas de
velocidade.
ii. Se houver forças dissipativas, como por exemplo, atrito viscoso

num líquido, um corpo se movendo no ar à baixas velocidades, não
cabem na formulação lagrangiana. Podemos usar, nestes casos, a
função de dissipação de Rayleigh.
Dinâmica Lagrangiana - Partícula Carregada num Campo Eletromagnético
Exemplo 21:
Determinar a lagrangiana de uma partícula carregada em um campo

eletromagnético externo.
A força experimentada por uma carga elétrica e em movimento num

campo eletromagnético externo é a força de Lorentz (em unidades
CGS gaussianas)
𝑣
𝐹 =𝑒 𝐸+ ×𝐵
𝑐
As equações de Maxwell permitem escrever os campos em termos de
um potencial escalar ϕ(𝑟, 𝑡) e de um potencial vetor 𝐴(𝑟, 𝑡) da
seguinte maneira:
1 𝜕𝐴
𝐸 = −𝛻𝜙 − , 𝐵 =𝛻×𝐴
𝑐 𝜕𝑡
Utilizando como coordenadas as próprias coordenadas cartesianas

da partícula, as componentes da força generalizada coincidem as
componentes cartesianas da força de Lorentz. Considere, portanto

1 𝜕𝐴 1
𝐹 = 𝑒 −𝛻𝜙 − + 𝑣× 𝛻×𝐴
𝑐 𝜕𝑡 𝑐
Pretendemos mostrar que 𝐹 pode ser representada na forma
𝑄𝑘 = − para alguma função U. Mas em 𝑄𝑘 =
− aparece uma derivada total em relação ao tempo, ao
1 𝜕𝐴 1
passo que em 𝐹 = 𝑒 −𝛻𝜙 − + 𝑣× 𝛻×𝐴 a derivada é
𝑐 𝜕𝑡 𝑐
parcial. Podemos introduzir uma derivada total em
1 𝜕𝐴 1
𝐹 = 𝑒 −𝛻𝜙 − + 𝑣× 𝛻×𝐴 notando que
𝑐 𝜕𝑡 𝑐
𝑑𝐴 𝜕𝐴 𝜕𝐴 𝜕𝐴 𝜕𝐴 𝜕𝐴
= 𝑥+ 𝑦+ 𝑧+ = 𝑣∙𝛻 𝐴+
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑡 𝜕𝑡
Usando ainda
𝑣 × 𝛻 × 𝐴 = 𝛻 𝑣 ∙ 𝐴 − 𝑣 ∙ 𝛻 𝐴,
pois o operador nabla só afeta as variáveis de posição, podemos

escrever
1 𝑑𝐴 1
𝐹 = 𝑒 −𝛻𝜙 − + 𝛻 𝑣∙𝐴
𝑐 𝑑𝑡 𝑐
𝑖𝜕 𝑗𝜕 𝑘𝜕
Com o uso do operador 𝛻𝑣 = + + e levando em conta que as
𝜕𝑥 𝜕𝑗 𝜕𝑧
coordenadas e velocidades generalizadas são tratadas como
quantidades independentes, ficamos com
1 𝑒 𝑑𝐴
𝐹 = 𝑒 −𝛻 𝜙 − 𝑣 ∙ 𝐴 −
𝑐 𝑐 𝑑𝑡
𝑒 𝑑 1
𝐹 = −𝛻 𝑒𝜙 − 𝑣 ∙ 𝐴 + 𝛻𝑣 𝑒𝜙 − 𝑣 ∙ 𝐴
𝑐 𝑑𝑡 𝑐
pois 𝜙 𝑒 𝐴 não dependem da velocidade

Levando-se em conta que 𝑞1 = 𝑥, 𝑞2 = 𝑦, 𝑞3 = 𝑧, a força 𝐹 assume a

forma da equação 𝑄𝑘 = − com
𝑒
𝑈 = 𝑒𝜙 − 𝑣 ∙ 𝐴
𝑐
de modo que
𝑚𝑣 2 𝑒
𝐿 =𝑇−𝑈 = − 𝑒𝜙 + 𝑣 ∙ 𝐴
2 𝑐
É a lagrangeana de uma partícula carregada num campo

eletromagnético externo.
O momento canônico é dado por

𝜕𝐿 𝑒
𝑝𝑖 = = 𝑚𝑥𝑖 + 𝐴𝑖 𝑟, 𝑡 , 𝑖 = 1, 2,3
𝜕𝑥𝑖 𝑐
𝑒
𝑝 = 𝑚𝑣 − 𝐴
𝑐
1
OBS: no sistema internacional o termo desaparece e a
𝑐
expressão da lagrangiana fica
𝑚𝑣 2
𝐿 =𝑇−𝑈 = − 𝑒𝜙 + 𝑒𝑣 ∙ 𝐴
2
Dinâmica Lagrangiana - Partícula Livre Relativística
Vamos construir a lagrangiana de uma partícula livre relativística.

Uma quantidade invariante de Lorentz envolvendo diretamente as

coordenadas do espaço-tempo (de Minkowiski, sem gravidade) é a
métrica descrita pelo elemento de linha
𝑑𝑠 2 = 𝑐 2 𝑑𝑡 2 − 𝑑𝑟 2
em que 𝑐 é a velocidade da luz no vácuo.

A ação da partícula livre relativística pode ser proporcional a integral

de qualquer potencia de 𝑑𝑠. Vamos, por simplicidade, considerar a
ação na forma 2
S= 𝛼 1 𝑑𝑠
onde  é uma constante a ser determinada.
Vamos escrever a expressão numa forma mais conveniente
2 2 𝑣2
S= 𝛼 1
𝑐 2 𝑑𝑡 2 − 𝑑𝑟 2 = 𝛼𝑐 1
1 − 2 𝑑𝑡
𝑐
𝑑𝑟
onde 𝑣 = . Aqui podemos identificar a lagrangiana da partícula por
𝑑𝑡
1
𝑣2 𝑣2 2
𝐿 = 𝛼𝑐 1 − 2 𝑑𝑡 = 𝛼𝑐 1 −
𝑐 𝑐2
No limite não-relativístico, 𝑣 ≪ 𝑐, temos

1 𝑣2 1𝛼 2
𝐿 ≈ 𝛼𝑐 1 − 2 = 𝛼𝑐 − 𝑣
2𝑐 2𝑐
O primeiro termo desta equação é uma constante, que não altera as
equações de movimento pois estas são obtidas por derivação de L.
1𝛼 2
O segundo termo − 𝑣 deve ser identificado como a energia
2𝑐
1
cinética não relativística 𝑚𝑣 2 , onde 𝑚 é a massa de repouso da
2
partícula; então 𝛼 = −𝑚𝑐. Logo
𝑣2 𝑣 2
𝐿 = 𝛼𝑐 1 − 2 = −𝑚𝑐 2 1 − 2
𝑐 𝑐
Daqui podemos obter quantidades importantes como o momento

relativístico e a energia relativística da partícula. Vejamos primeiro o
momento relativístico. Notando que 𝑣 2 = 3𝑗=1 𝑥𝑗 2 , temos
1
2 2
𝜕𝐿 2
𝜕 𝑗 𝑥𝑗
𝑝𝑖 = = −𝑚𝑐 1− =
𝜕𝑥𝑖 𝑥1 𝑐2
1
−
2 2
1 𝑗 𝑥𝑗 −2𝑥𝑖
= −𝑚𝑐 2 1− ∴
2 𝑐2 𝑐2
𝑚𝑥𝑖 𝑚
∴ 𝑝𝑖 = → 𝑝= 𝑣
𝑣2 𝑣2
1− 2 1− 2
𝑐 𝑐
𝑖 = 1, 2, 3

Dinâmica Lagrangiana-Prof. Nelson Luiz Reyes Marques (PARTE 1)

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Mecânica Analítica

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 1

Prof. Nelson Luiz Reyes Marques

Os postulados enunciados a seguir equivalem às três leis do

• A existência de um referencial inercial implica a existência de uma

externa” e é o mesmo em todos referenciais inerciais.

A cada ação corresponde uma reação igual e oposta, isto é, se 𝐹 𝑖𝑗 é

• Esta é a lei da ação e reação na sua forma fraca.

externas, produzidas por fontes exteriores ao sistema, e forças

o sistema é chamado de conservativo, do contrário é não

São limitações às possíveis posições e velocidades das partículas

• É importante salientar que os vínculos são limitações de ordem

A segunda lei de Newton obriga uma partícula sujeita a uma força

Uma partícula está restrita a uma superfície fixa. Seja 𝑟 = 𝑥, 𝑦, 𝑧

Uma partícula está restrita a uma superfície móvel e deformável.

a dependência temporal explícita indica a mudança na forma ou

Duas partículas movem-se no espaço sempre unidas por uma haste

sendo 𝑙 o comprimento invariável da haste.

Considere uma partícula ou sistema de partículas em movimento,

q1, q2, ...,qn

são chamadas coordenadas generalizadas e podem ser distâncias,

O subscrito  variará de 1 a n, o número de graus de liberdade,

 Considere o vetor posição da -partícula em relação ao sistema de

A relação entre as coordenadas generalizadas e as coordenadas de

Na forma vetorial, podemos escrever

Essas funções são consideradas como sendo contínuas e tendo

O sistema tem apenas 2 grau de

Sejam as coordenadas de um sistema representadas por q1, q2, ...,qn

Um cilindro rola sem deslizar ao longo de uma linha reta. Sendo x a

Um disco vertical (moeda) rola sem deslizar num plano horizontal.

Sejam (x, y) a posição do centro de massa do disco,  o ângulo do

que exprimem matematicamente a condição de rolamento sem

O princípio de D’Alembert, ou princípio do trabalho virtual, usa a noção

 Dado um sistema de N partículas os deslocamentos virtuais

Nesse formalismo, a distinção entre forças de vínculo e outras forças,

a força total atuando na i-ésima partícula do sistema, onde 𝑓𝑖 são

Veremos inicialmente como fazer isso no caso estático, isto é, um

sistema de partículas em equilíbrio. Neste caso 𝐹𝑖 = 0 e, quaisquer

resulta 𝐹𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 + 𝑓𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0

Levando em conta que o trabalho virtual das forças de vínculo é zero,

Este princípio permite exprimir a condição de equilíbrio para sistemas

Estamos interessados na dinâmica, que pode ser formalmente

𝐹𝑖 − 𝑝𝑖 = 0 , com 𝑝𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 . Segundo a interpretação de

é verdadeira para qualquer deslocamento virtual 𝛿𝑟𝑖 .

Usando a equação 𝐹𝑖 = 𝐹 𝑖 𝑎 + 𝑓𝑖 e admitindo a nulidade do

trabalho virtual das forças de vínculo, resulta o chamado princípio de

Este princípio representa uma extensão do princípio dos trabalhos

movimento para o sistema mecânico da máquina de Atwood.

cartesiano indicado na figura, temos:

e o vínculo holônomo escreve-se:

onde a constante 𝑙 é determinada pelo raio da

𝛿𝑥1 + 𝛿𝑥2 = 0 → 𝛿𝑥2 = −𝛿𝑥2

Em outras palavras, se uma das massas sobe a outra desce a

𝑚1 𝑟1 ∙ 𝛿𝑟1 + 𝑚2 𝑟2 ∙ 𝛿𝑟2 = 𝐹 1 𝑎 ∙ 𝛿𝑟1 + 𝐹 2 𝑎 ∙ 𝛿𝑟2

𝑚1 𝑥1 ∙ 𝛿𝑥1 + (−𝑚2 𝑥1 ) ∙ (−𝛿𝑥1 ) = 𝑚1 𝑔𝛿𝑥1 + 𝑚2 𝑔 −𝛿𝑥1 →

Em vista da arbitrariedade de 𝛿𝑥1 , resulta a equação do movimento

esse resultado coincide com o resultado obtido pelo tratamento

Se 𝑊 for o trabalho total realizado sobre um sistema de partículas

A força generalizada pode ser relacionada com a energia cinética

Se o sistema for conservativo de modo que as forças sejam

A força generalizada pode ser relacionada com a energia cinética

Se o sistema for conservativo de modo que as forças 𝐹𝑖 sejam

e as forças generalizadas escrevem-se