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Disciplina:

Dinâmica das Máquinas

Análise de Posições

Prof. Dr. Alexandre Scari


Introdução e Conceitos Importantes
 O objetivo da análise cinemática é determinar as acelerações de todas as
partes móveis do conjunto pois, pela 2ª Lei de Newton: F = 𝑚 ∙ 𝑎 . As forças
dinâmicas geram tensões nos componentes;

 Conhecendo-se a posição de todos os elos do mecanismo, de acordo com a


entrada, pode-se derivar as equações em relação ao tempo para se obter a
velocidade e, derivando novamente, obtém-se a aceleração;

 Os sistemas de coordenadas podem ser: global ou absoluto (descrito por X, Y);


local (descrito por x, y) e inercial (não possui aceleração);

 Os ângulos no sentido anti-horário são positivos;

 Deslocamento: distância em linha reta entre a posição inicial e a final do ponto


que se moveu no sistema de referência.
Introdução e Conceitos Importantes
 A posição de um ponto no plano pode ser definida por meio de um vetor de
posição. Este vetor pode ser expresso:

▪ Na forma polar: (módulo e ângulo do vetor);

▪ Em coordenadas cartesianas (componentes X e Y do vetor).

Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
Introdução e Conceitos Importantes
 Considerando que o elo 2 (para o qual o ângulo 𝜃2 é definido) está no 1º
quadrante (0 < 𝜃2 < 𝜋Τ2), um mecanismo de Grashof pode ser definido como:

▪ Cruzado: se os dois elos adjacentes ao menor elo cruzam um ao outro;

▪ Aberto: se eles não se cruzam nessa posição.

Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
Análise Algébrica da Posição
Mecanismo de 4 barras:

“-”: aberto;
“+”: cruzado.
Exercícios
1- O comprimento do elo [mm] e o valor de 𝜃2 [graus] para alguns mecanismos de 4
barras são definidos na tabela abaixo. Determine as possíveis soluções (aberta e
cruzada) para os ângulos 𝜃3 e 𝜃4 . Determine a condição de Grashof.

Exercício 4-7. Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
Exercícios

Solução – letra a
Exercícios

Solução – letra a
Exercícios

Solução – letra a
Análise Algébrica da Posição
Mecanismo biela-manivela:

cruzado aberto
Exercícios
2- O comprimento do elo [mm], o valor de 𝜃2 [graus] e o deslocamento [mm] para
alguns mecanismos biela-manivela de 4 barras são definidos na tabela abaixo.
Determine as possíveis soluções (aberta e cruzada) para o ângulo 𝜃3 e a posição
da biela L4.

Exercício 4-10. Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
Exercícios

Solução – letra a
Análise Algébrica da Posição
Posições de ponto morto ou singularidades: colinearidade de 2 elos
móveis, para mecanismos não-Grashof.

Onde:
• a = L2;
• b = L3;
• c = L4;
• d = L1.
Exercícios
3- Para o mecanismo a seguir, o ângulo entre os eixos X e x é 25º. Encontre o
deslocamento angular do elo 4 quando o elo 2 rotaciona no sentido horário da
posição mostrada (+37º) para a horizontal (0º). Como o ângulo de transmissão
varia e qual é a variação mínima entre essas posições? Determine também os
pontos de singularidade.

Exercício 4-18a. Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
Exercícios

Solução
Exercícios

Solução
Exercícios

Solução
Exercícios

Solução
Análise Algébrica da Posição
Ângulo de transmissão:
Exercícios
Exercícios sugeridos – capítulo 4 (livro do Norton):

• 7, 10, 18-a, 28.

Referência Bibliográfica
 NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre:
McGrawHill, 2010.