Manutenção NJ220 PDF

Instruções para o uso
SMART5 NJ 165-3.0
SMART5 NJ 165-3.0 Foundry
SMART5 NJ 220-2.7
SMART5 NJ 220-2.7 Foundry
Rel. 1.0 / Rel. 2.0
Manutenção
CR00757630-br_01/2015.04
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so prévio.
Copyright © 2015 COMAU - Data de publicação 04/2015

Sumário
COMAU
Sumário
PREFÁCIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Simbologia adotada no manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Documentação de referência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1. PRESCRIÇÕES DE SEGURANÇA GERAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...8

Responsabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Requisitos essenciais de segurança aplicados e respeitados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Prescrições de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Definições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Aplicabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Modalidade operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2. MANUTENÇÃO PREVENTIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...19

Informações gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Advertências para a utilização dos lubrificantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Lubrificação do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Robô para instalação no piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Substituição do óleo no redutor do eixo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Substituição do óleo nos redutores do eixo 2 - 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Robô para instalação no teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Substituição do óleo no redutor do eixo 1 com robô instalado no teto . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Substituição do óleo nos redutores dos eixos 2 e 3 no robô no teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Intervenções de lubrificação no robô
instalado no chão e no teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Substituição do óleo no redutor do eixo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Equipamento necessário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Substituição do óleo na caixa de engrenagens do eixo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Substituição do óleo no pulso do eixo 5-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3. MANUTENÇÃO EXTRAORDINÁRIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...45

Informações gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Notas de montagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Eliminação de peças . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Utilização do desenfreador integrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
MOTOR DO EIXO 1: substituição completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
lb-rc-NJ_5_165-220-man_brTOC.fm
3
Sumário
COMAU
Instalação do robô no chão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Instalação do robô no teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
CORREIA DO EIXO 5: substituição completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
GRUPO PULSO: substituição completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Motores dos eixos 1-2-3-4-5-6: Instalação/Substituição da cablagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Configurações dos aplicativos para SPOT WELDING no robô NJ 220-2.7 e 165-3.0: substituição
completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Configurações dos aplicativos para Multibus duplo no robô NJ 110-3.0 e NJ 220-2.7: substituição
completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Configuração da Bazooka no robô NJ: instalação/substituição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Configuração da Bazooka: reparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4. OPÇÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..139
Informações gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Grupo Fim de Curso Mecânico Regulável do Eixo 1: montagem (Cód. CR82342400). . . . . . 141
Grupo Fim de Curso Mecânico Regulável do Eixo 2: montagem (Cód. CR82344800). . . . . . 143
Grupo de Parcialização da Área de Trabalho do Eixo 1: montagem (1 área código 82343300 - 2
áreas código 82343200 - 3 áreas código CR82342200) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Grupo de Parcialização da Área de Trabalho do Eixo 2: montagem (Cód. CR82344900) . . . 149
Grupo fim de curso mecânico On-Off
Eixo 1: montagem (código CR82344300) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Grupo Suportes Antiqueda para Fixação no Teto: montagem (código CR82348800) . . . . . . 166
Grupo Fixação e Antiqueda NJ no Teto - BRIC: montagem (Cód. CR82344700). . . . . . . . . . 169
Grupo da Ferramenta Calibrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
(L= 117 cód. 81783801; L=200 cód. 82109501) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Grupo para Elevação com empilhadeira (Cód. CR82274800) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Ferramenta para Calibração
(Cód. 82314100) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4
Sumário
COMAU
5. TURN-SET E CALIBRAÇÃO -
CONCEITOS BÁSICOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...178
Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Terminologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Turn-set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Turn-set em posição de calibração de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Turn-set em posição de calibração do usuário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Turn-set para eixos do robô com excursão multigiros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Calibração de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Calibração de usuário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6. TURN-SET E CALIBRAÇÃO - PROCEDIMENTOS OPERATIVOS . . . . . . . . . . . . ...184

Turn-set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Recuperação das constantes de calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Calibração de sistema utilizando ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Operações preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Controle do posicionamento dos eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Calibração dos eixos 1-2-3-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Calibração de usuário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Calibração mediante marcas de referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7. LISTA DAS PEÇAS DE REPOSIÇÃO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...199
5
Prefácio
COMAU
PREFÁCIO
Simbologia adotada no manual

São apresentados a seguir os símbolos que representam: ADVERTÊNCIAS,
ATENÇÃO e OBSERVAÇÕES e o respectivo significado
O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções

que se não forem respeitadas e/ou corretamente executadas podem causar lesões ao
pessoal.

que se não são respeitadas e/ou corretamente executadas podem causar danos aos
equipamentos.

que é essencial colocar em evidência.
mc-rc-NJ_5_220-165-pref-01.FM
6 00/0610
Prefácio
COMAU
Documentação de referência
O presente documento se refere ao robô SMART5 NJ 165-3.0 ; SMART5 NJ 220-2.7
na configuração padrão.
A composição do conjunto completo dos manuais que documentam o sistema robô e
controlador está especificada na tabela a seguir:
Comau Robô Conjunto de Manuais

– SMART5 NJ 165-3.0;
SMART5 NJ 220-2.7 Especificações
Técnicas
– SMART5 NJ 165-3.0;
SMART5 NJ 220-2.7 Transporte da
SMART5 NJ 165-3.0
Comau instalação
SMART5 NJ 220-2.7
– SMART5 NJ 165-3.0;
SMART5 NJ 220-2.7 Manutenção
– SMART5 NJ 165-3.0;
SMART5 NJ 220-2.7 Esquema elétrico
Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:
Unidade de controle – Especificações Técnicas

C5G – Transporte e instalação
– Guia para a integração, sistemas de
segurança, E/S, comunicações
– MANUTENÇÃO
– Utilização da Unidade de Controle.
Comau
– Esquema elétrico
Programação – EZ PDL2 Ambiente de programação
facilitado
– PDL2 Programming Language Manual
– Programação do movimento
– VP2 Visual PDL2
mc-rc-NJ_5_220-165-pref-01.FM
00/0610 7
Prescrições de Segurança Gerais
COMAU
1. PRESCRIÇÕES DE SEGURANÇA GERAIS
O presente capítulo tem caráter geral e se aplica em todo o Sistema Robótico.

Considerando a sua importância, tal capítulo é referido incondicionalmente em cada
manual de instrução do sistema.
Neste capítulo é referido nos seguintes argumentos:

– Responsabilidade
– Prescrições de segurança.
1.1 Responsabilidade
– O integrador da instalação deve executar a instalação e a movimentação do

Sistema robótico (Robô e Unidade de Verificação) de acordo com as Normas de
Segurança vigentes no país onde a instalação é efetuada. A aplicação e a
utilização dos dispositivos de proteção e segurança necessários, a emissão da
declaração de conformidade e a eventual marca CE da instalação são
responsabilidade do Integrador
– A COMAU declina qualquer responsabilidade por acidentes causados pelo uso

incorreto ou impróprio do Sistema robótico (Robô e Unidade de Verificação), da
violação dos circuitos, dos componentes, do software e da utilização de peças de
reposição não presentes na lista de peças de reposição.
– A responsabilidade da aplicação das Prescrições de Segurança presentes é de
responsabilidade dos prepostos que dirigem/supervisionam a atividade citada no
parágrafo Aplicabilidade, os quais devem se certificar que o Pessoal Autorizado
tenha conhecimento e observe cuidadosamente as prescrições contidas neste
documento além das Normas de Segurança de caráter geral aplicável ao Sistema
robótico (Robô e Unidade de Verificação) vigentes no país onde a instalação é
realizada.
– A falta de observação das Normas de Segurança pode causar lesões
permanentes ou morte ao pessoal e danificar o Sistema robótico (Robô e Unidade
de Verificação).
A instalação deve ser executada por pessoal qualificado para a instalação e deve estar
de acordo com as normas nacionais e locais
1.1.1 Requisitos essenciais de segurança aplicados e

respeitados
O sistema robótico composto pela Unidade de Controle C5G e Robô de série SMART
5 considera aplicados e respeitados os seguintes Requisitos Essenciais de Segurança,
anexo I da Diretriz da Máquina 2006/42/CE: 1.1.3 – 1.1.5 – 1.2.1 – 1.2.2 – 1.2.3 – 1.2.4.3
– 1.2.5 – 1.2.6 – 1.3.2 – 1.3.4 – 1.3.8.1 – 1.5.1 – 1.5.2 – 1.5.4 – 1.5.6 – 1.5.8 – 1.5.9 –
1.5.10 – 1.5.11 – 1.5.13 – 1.6.3 – 1.6.4 – 1.6.5 – 1.7.1 – 1.7.1.1 – 1.7.2 – 1.7.4.
ge-0-0-0_01.fm
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COMAU
No caso em que seja fornecido somente o Robô de série SMART 5 se considerar-se
aplicados os requisitos: 1.1.3 – 1.1.5 – 1.3.2 – 1.3.4 – 1.3.8.1 – 1.5.1 – 1.5.2 – 1.5.4 –
1.5.6 – 1.5.8 – 1.5.9 – 1.5.10 – 1.5.11 – 1.5.13 – 1.6.4 – 1.6.5 – 1.7.1 – 1.7.1.1 – 1.7.2
– 1.7.4.
1.2 Prescrições de segurança
1.2.1 Objetivo
As presentes prescrições de segurança tem o objetivo de definir uma série de
comportamentos e obrigações a serem observadas na execução das atividades
listadas no parágrafo Aplicabilidade.
1.2.2 Definições
Sistema robótico (Robô e Unidade de Verificação)
Define-se Sistema Robótico o conjunto funcional constituído por: Robô, Unidade de
Verificação, Terminal de Programação e eventuais opções.
Espaço protegido
Define-se espaço protegido a área delimitada pelas barreiras de proteção e destinada
à instalação e ao funcionamento do robô.
Pessoal Autorizado
Define-se pessoal autorizado o conjunto de pessoas adequadamente instruídas e
delegadas a executar as atividades elencadas no parágrafo Aplicabilidade.
Pessoal preposto
Define-se preposto o pessoal que dirige ou supervisiona a atividade nas quais estão
trabalhadores adequados definidos no ponto anterior.
Instalação e colocação em serviço

Define-se instalação a integração mecânica, elétrica, software do Sistema do Robô e
Verificação em qualquer ambiente que solicita a movimentação verificada dos eixos do
Robô, em conformidade com os requisitos de segurança previstos no país onde o
sistema foi instalado.
Funcionamento na Programação
Modo operacional sob controle do operador, que exclui o funcionamento automático e
que permite as seguintes atividades: movimentação manual dos eixos do robô e
programação dos ciclos de trabalho com velocidade reduzida, teste do ciclo
programado com velocidade reduzida e, quando permitido, a velocidade de trabalho.
Funcionamento no Automático/Remoto
Modo operacional em que o robô executa de forma autônoma o ciclo programado pela
velocidade de trabalho, com pessoal no exterior do espaço protegido, com barreiras de
proteção fechadas e inseridas no circuito de segurança, com partida/parada local
(colocado no exterior do espaço protegido) ou remoto.
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COMAU
Manutenção e Reparo
Define-se intervenção de manutenção e reparo a atividade de verificação periódica e/ou
de substituição das partes (mecânicas, elétricas, software) ou componentes do Sistema
do Robô e Verificação e a atividade para identificar a causa de um desgaste
superveniente que se conclui com a restauração do Sistema do Robô e Verificação nas
condições funcionais do projeto.
Colocação fora de serviço e descarte

Define-se colocação fora de serviço a atividade de remoção mecânica e elétrica do
Sistema do Robô e Verificação por uma realidade produtiva ou ambiente de trabalho.
O descarte consiste na atividade de demolição e desmontagem dos componentes que
constituem o Sistema do Robô e Verificação.
Integrador
Define-se o integrador a figura profissional responsável pela instalação e colocação em
serviço do Sistema do Robô e Verificação.
Uso incorreto
Define-se o uso incorreto a utilização do sistema fora dos limites especificados na
Documentação Técnica.
Campo de ação
Para o campo de ação do Robô entende-se o volume do invólucro da área ocupada
pelo Robô e pelos seus equipamentos durante o movimento no espaço.
1.2.3 Aplicabilidade
As presentes prescrições devem ser aplicadas na execução das seguintes atividades:
– Instalação e colocação em serviço
– Funcionamento na Programação
– Funcionamento no Automático/Remoto
– Desenfreamento dos eixos do robô
– Manutenção e Reparação
– Colocação fora de serviço e de descarte.
ge-0-0-0_01.fm
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COMAU
1.2.4 Modalidade operacional

Instalação e colocação em serviço
– A colocação em serviço é permitida apenas quando o Sistema do Robô e
Verificação é instalado corretamente e no modo completo.
– A instalação e colocação em serviço do sistema é permitido unicamente por
pessoal autorizado.
– A instalação e a colocação em serviço do sistema é permitida exclusivamente ao
interior de um espaço protegido com dimensões adequadas para abrigar o robô e
o equipamento com a qual está protegido, sem passar pelas barreiras. Deve-se
verificar se nas condições normais de movimento do robô se evita a colisão do
mesmo com partes internas do espaço protegido (por ex., colunas da estrutura,
linhas de alimentação, etc.) ou com as barreiras. Se necessário, limitar a área de
trabalho do robô por meio de tampas mecânicas de fim de curso (ver grupos
opcionais).
– Eventuais proteções fixas de comando do robô devem ser posicionadas fora do
espaço protegido e em um ponto a permitir a mais completa visão dos movimentos
do robô.
– Na medida do possível, a área de instalação do robô deve estar livre de materiais
que possam impedir ou limitar a visibilidade.
– Durante as fases de instalação, o robô e a Unidade de Controle devem ser
movimentador conforme indicado na Documentação Técnica do produto; no caso
de elevação, verificar a fixação correta dos olhais e utilizar exclusivamente a
amarração e equipamentos adequados.
– Fixar o robô ao suporte de sustentação com todos os parafusos e pinos previstos,
apertados com o torque de aperto relatado na Documentação Técnica do produto.
– Se presentes, remover os suportes de fixação e verificar a fixação correta do
equipamento no qual o robô está configurado.
– Verificar se os reparos do robô estão corretamente fixados e se não existem partes
móveis ou aparafusadas, verificar a integridade dos componentes da Unidade de
Verificação.
– Instalar a Unidade de Verificação no exterior do espaço protegido: a Unidade de
Verificação não deve ser utilizada como parte das cercas.
– Verificar a coerência entre a tensão predisposta na Unidade de Verificação
indicada na placa adequada e o valor de tensão da rede de distribuição de energia.
– Antes de proceder com a conexão elétrica da Unidade de Verificação, verificar se
o disjuntor da rede de distribuição está bloqueado na posição de abertura.
– A conexão entre a Unidade de Verificação e a rede de alimentação trifásica do
estabelecimento deve ser realizada entre um cabo armado quadripolar (3 fases +
terra) de dimensões adequadas à potência instalada na Unidade de Verificação,
ver a Documentação Técnica do produto.
– O cabo de alimentação deve entrar na Unidade de Verificação através do
passa-cabo adequado e ser corretamente bloqueado.
– Conectar o condutor de terra (PE) e, em seguida, conectar os condutores de
potência no interruptor geral.
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01/0414 11
COMAU
– Conectar o cabo de alimentação, conectando o primeiro condutor de terra ao
disjuntor na rede de distribuição de energia depois de ter verificado com o
instrumento adequado se os terminais do disjuntor estão fora de tensão.
Recomenda-se conectar a blindagem do cabo na terra.
– Conectar os cabos de sinais e potência entre a Unidade de Verificação e o robô.
– Conectar o robô na terra ou na Unidade de Verificação ou por uma tomada
próxima à terra.
– Verificar se a(s) porta(s) da Unidade de Verificação está(ão) fechada(s) com a
chave adequada.
– A conexão errada dos conectores pode provocar danos permanentes nos
componentes da Unidade de Verificação.
– A Unidade de Verificação C5G gerencia os principais interbloqueios de segurança
(portões, botão de ativação, etc). Conectar os interbloqueios de segurança da
Unidade de Verificação C5G com os circuitos de segurança da linha tendo cuidado
para realizar conforme solicitado pelas Normas de Segurança. A segurança dos
sinais de interbloqueio provenientes da linha de transferência (parada de
emergência, segurança dos portões, etc.), ou seja, a realização dos circuitos
corretos e seguros é de responsabilidade do integrador do Sistema do Robô e
Verificação.
No circuito de parada de emergência da célula/linha, é necessário incluir os contatos

dos botões de parada de emergência da unidade de verificação, disponíveis no X30.
Os botões não são interbloqueados internamente ao circuito de parada de emergência
da Unidade de Controle.
– Não se pode garantir a segurança do sistema no caso de execução errada,

incompleta ou na falta de tais interbloqueios.
– No circuito de segurança estão previstas a parada verificada (IEC 60204-1, parada
da categoria 1) para as entradas de segurança Auto Stop/General Stop e
Emergência. A parada verificada é ativada apenas no estado Automático; na
Programação, a exclusão da potência ocorre de forma imediata. A modalidade
para a seleção do tempo da parada verificada (definível na placa SDM) é relatada
no Manual de Transporte e Instalação da Unidade de Verificação.
– Na realização das barreiras de proteção, especialmente para as barreiras óticas e
as portas de entrada, manter os tempos e os espaços de parada do robô
presentes em função da categoria de parada (0 ou 1) e da massa do robô.
Verificar se o tempo de parada verificada esteja coerente com o tipo de Robô conectado
à Unidade de Verificação. O tempo de parada é selecionada através dos seletores SW1
e SW2 na placa SDM.
– Verificar se as condições ambientais e operacionais de trabalho não excedam os

limites especificados na Documentação Técnica do produto específico.
– As operações de calibração devem ser executadas com a máxima atenção,
conforme relatado na Documentação Técnica do produto específico e deve-se
concluir com a verificação da posição correta da máquina.
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12 01/0414
COMAU
– Para as fases de carregamento ou atualização do software do sistema (por
exemplo, depois da substituição das placas), é necessário utilizar o software
original entregue pela COMAU. Seguir atentamente o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentação Técnica
fornecida com o produto específico. Depois do carregamento, executar sempre
algum teste de movimentação do Robô, com velocidade reduzida permanecendo
fora do espaço protegido.
– Verificar se as barreiras do espaço protegido estão corretamente posicionadas.
Funcionamento na Programação
– A programação do robô é permitida exclusivamente por pessoal autorizado.
– Antes de proceder com a programação, o operador deve verificar o Sistema
robótico (Robô e Unidade de Verificação) para se certificar de que não apareça
condições anômalas potencialmente perigosas e que no espaço protegido não
exista a presença de pessoas.
– Na medida do possível, a programação deve ser comandada a partir do exterior
do espaço protegido.
– Antes de operar no interior do Espaço protegido, o operador deve se certificar,
permanecendo no exterior do espaço protegido, se todas as proteções e
dispositivos de segurança necessários estão presentes e funcionando e, em
particular, se o Terminal de Programação funciona corretamente (velocidade
reduzida, enabling device, dispositivo de parada de emergência, etc.).
– Durante as fases de programação, a presença no interior do Espaço protegido é
permitida apenas ao operação em posse do Terminal de Programação.
– Se for indispensável a presença de um segundo operador na área de trabalho
durante a verificação do programa, este deverá dispor de seu enabling device
(dispositivo de ativação) bloqueado com os dispositivos de segurança.
– A ativação dos motores (DRIVE ON) deve ser comandada sempre pela posição
externa ao campo de ação do robô, depois de ter verificado se na área interessada
não existe a presença de pessoas. A operação de ativação dos motores é
considerada concluída no aparecimento da indicação relativa ao estado da
máquina.
– Durante a programação, o operador deve se manter a uma distância do robô que
lhe permita evitar eventuais movimentos anômalos da máquina, e de qualquer
forma, na posição que possa evitar possíveis riscos de constrição entre o robô e
partes da estrutura (colunas, barreiras, etc.) ou entre as partes móveis do mesmo
robô.
– Durante a programação, o operador deve evitar estar em contato com as partes
do robô que podem, por efeito da gravidade, executar movimentos para baixo,
para cima ou lateralmente (no caso da montagem no chão inclinado).
– O teste do ciclo programado em velocidade de trabalho, em algumas situações em
que seja necessária uma verificação visual em distâncias curtas, com a presença
do operador no interior do espaço protegido, deve ser ativado apenas depois de
um teste de ciclo completo com velocidade reduzida. O teste deve ser realizado a
uma distância de segurança.
– Deve-se prestar atenção particular quando programar no Terminal de
Programação; nestes casos, apesar de todos os dispositivos de segurança do
hardware e software estarem em ativos, o movimento do robô depende do
operador.
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COMAU
– A primeira execução de um novo programa pode envolver o movimento do robô
ao longo de uma trajetória diferente da esperada.
– A modificação dos passos do programa (por ex., deslocamento de um passo de
um ponto para outro do fluxo, registro errado de um passo, modificação da posição
do robô fora da trajetória que conecta os dois passos do programa), pode dar
origem a movimentos não previstos pelo operador na fase de teste do mesmo
programa.
– Em ambos os casos, operar com atenção, mantendo-se fora do campo de ação
do robô e testar o ciclo com velocidade reduzida.
Funcionamento no Automático/Remoto
– A ativação do funcionamento no automático (estado AUTO e REMOTE) é
permitida exclusivamente com o Sistema robótico (Robô e Unidade de
Verificação) integrado em uma área dotada de barreiras de proteção corretamente
bloqueadas, conforme descrito nas Normas de Segurança vigentes no país onde
a instalação é realizada.
– Antes de ativar o funcionamento no automático, o operador deve verificar o
Sistema do Robô e Verificação e o espaço protegido para verificar se não suscita
as condições anômalas potencialmente perigosas.
– O operador pode ativar o funcionamento automático apenas depois de se verificar:
• se o Sistema do Robô e Verificação não se encontra em estado de
manutenção ou reparação;
• se as barreiras de proteção estão colocadas corretamente;
• se não existe pessoal no interior do espaço protegido;
• se as portas da Unidade de Verificação estão fechadas com a chave
adequada;
• se os dispositivos de segurança (parada de emergência, seguranças das
barreiras de proteção) estão funcionando;
– Deve ser dada atenção particular ao selecionar o estado remoto, em que o PLC
da linha pode executar operações automáticas de acendimento dos motores e
início do programa.
Desenfreamento dos eixos do robô

– Na ausência de força motriz, o deslocamento dos eixos do robô é possível por
intermédio de dispositivos opcionais para desenfreamento e sistemas adequados
de elevação. Estes dispositivos permitem unicamente a desativação do freio de
cada eixo. Neste caso, todos os dispositivos de segurança do sistema (incluindo
a parada de emergência e o botão de ativação) são excluídos, além disso os eixos
do robô podem se mover para cima ou para baixo por causa da força geral do
sistema de balanceamento ou por gravidade.
Antes de utilizar os dispositivos para desenfreamento manual, recomenda-se a

amarração do robô ou o engate a um guindaste.
– O uso do desenfreador gera risco de queda dos eixos sujeitos à gravidade e rosco
de choque determinado por uma restauração incorreta após o uso do módulo do
desenfreador. O procedimento para o uso correto do desenfreador (seja no
desenfreador integrado ou no módulo do desenfreador) é relatado nos manuais de
manutenção.
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14 01/0414
COMAU
– A recuperação sucessiva dos movimento após uma interrupção de um MOVE não
concluído, a função típica da recuperação da trajetória pode gerar percursos
imprevisíveis com consequente risco de choque. A mesma condição está presente
na recuperação sucessiva do ciclo automático. Evitar movimentar o Robô em
posições distantes das previstas na recuperação do movimento; de forma
alternativa, desativar os programas e/ou instruções de MOVE pendentes.
Manutenção e Reparação
– Na etapa de montagem feita na COMAU, o robô é abastecido com lubrificantes
que não contêm substâncias perigosas para a saúde. Todavia, em alguns casos,
a exposição repetida e prolongada ao produto pode provocar o aparecimento de
irritações cutâneas ou mal-estar, no caso de ingestão.
Medidas de Primeiros Socorros. Em caso de contato com os olhos e com a pele:
lavar as áreas atingidas com água abundante; se as irritações persistirem,
consultar um médico.
Em caso de ingestão, não induzir o vômito ou administrar produtos por via oral;
consultar um médico o mais rapidamente possível.
– As operações de manutenção, procura por desgastes e reparação são permitidas
unicamente por pessoal autorizado.
– A atividade de manutenção e reparação em curso deve ser assinalada com o
cartão adequado indicando o estado de manutenção, colocado no painel de
comandos da Unidade de Verificação, até a operação ser concluída, mesmo que
temporariamente suspensa.
– As operações de manutenção e substituição dos componentes ou da Unidade de
Verificação devem ser executadas com o interruptor geral na posição aberta e
bloqueada por meio de um cadeado de segurança.
– Mesmo se a Unidade de Verificação não seja alimentada (interruptor geral aberto)
podem estar presentes tensões interconectadas, provenientes da conexão com
unidades periféricas ou com fontes de alimentação externa (por ex., entrada/saída
de 24 Vcc). Desativar as fontes externas ao operar nas partes do sistema em
questão.
– A remoção dos painéis, blindagens de proteção, grades, etc., é permitida apenas
com o interruptor geral aberto e bloqueado com um cadeado de segurança.
– Os componentes com desgaste devem ser substituídos por outros de mesmo
código ou equivalentes, definidos pela COMAU.
Após a substituição do módulo SDM, verificar no novo módulo se as definições do

tempo de parada nos seletores SW1 e SW2 estão de acordo com o tipo de Robô
conectado à Unidade de Verificação.
– As atividades de procura por desgastes e de manutenção devem ser executadas

fora do espaço protegido, sempre que possível.
– As atividades de procura por desgastes executadas na verificação devem ser
executadas na ausência de alimentação, sempre que possível.
– Se for necessário, no curso da atividade de procura por desgastes, executar
intervenções com a Unidade de Verificação alimentada, devem ser tomadas todas
as precauções exigidas pelas Normas de Segurança quando se opera na
presença de tensões perigosas.
– A atividade de procura por desgastes no robô deve ser executada com a
alimentação de potência desativada (DRIVE OFF).
ge-0-0-0_01.fm
01/0414 15
COMAU
– Ao final da intervenção de manutenção e procura por desgastes, as seguranças
desativadas devem ser restabelecidas (painéis, blindagens de proteção, travas,
etc.).
– A intervenção de manutenção, reparação e procura por desgastes deve ser
concluída com a verificação do funcionamento correto do Sistema robótico (Robô
e Unidade de Verificação) e de todos os dispositivos de segurança, executada fora
da área protegida.
– Durante as fases de carregamento do software (por exemplo, depois da
substituição das placas eletrônicas), é necessário utilizar o software original
entregue pela COMAU. Seguir cuidadosamente os procedimentos de
carregamento do software do sistema descrito na Documentação Técnica do
produto específico; após o carregamento, executar sempre um ciclo de teste para
segurança, mantendo-se fora da área protegida.
– A desmontagem dos componentes do robô (por ex., motores, cilindros para
balanceamento, etc.) pode provocar movimentos incontrolados dos eixos em
qualquer direção: antes de iniciar um procedimento de desmontagem, é
necessário consultar as placas de advertência aplicadas no robô e na
Documentação Técnica fornecida.
– É absolutamente proibido remover a cobertura de proteção das molas do robô.
Colocação fora de serviço e de descarte

– A colocação fora de serviço e a remoção do Sistema do Robô e Verificação é
permitida apenas pelo Pessoal Autorizado.
– Trazer o robô na posição de transporte e montar os suportes de bloqueio dos eixos
(quando previsto), fazendo referência à etiqueta aplicada no robô e à
Documentação Técnica do mesmo robô.
– Antes de proceder à colocação para fora de serviço é obrigatório retirar a tensão
de rede na entrada da Unidade de Controle (desligar o disjuntor da rede de
distribuição de energia e bloqueá-la na posição aberta).
– Depois de ter verificado com o instrumento adequado se os terminais estão fora
de tensão, desconectar o cabo de alimentação do disjuntor na rede de distribuição
energia, desconectando antes os condutores de potência e, sucessivamente,
aquele da terra. Desconectar o cabo de alimentação da Unidade de Controle e
removê-lo.
– Desconectar antes os cabos de conexão entre o robô e a Unidade de Controle e,
sucessivamente, o condutor de terra.
– Se estiver presente, desconectar a instalação pneumática do robô da rede de
distribuição do ar.
– Verificar se o robô está devidamente equilibrado e, se necessário, prendê-lo
corretamente e desmontar os parafusos de fixação do robô do suporte de
sustentação.
– Remover o robô e a Unidade de Controle da área de trabalho, adotando todas as
prescrições indicadas na Documentação Técnica dos produtos; se for necessária
a elevação, verificar a correta fixação dos olhais e utilizar unicamente os
estilingues e os equipamentos adequados.
– Antes de efetuar as operações de descarte (desmontagem, demolição e descarte)
dos componentes que constituem o Sistema do Robô e Verificação, consultar a
COMAU ou uma de suas filiais que indicará, em função do tipo de robô e da
ge-0-0-0_01.fm
16 01/0414
COMAU
Unidade de Verificação, os modos operacionais em relação aos princípios de
segurança e de proteção ambiental.
– As operações de descarte dos resíduos devem ser executadas de acordo com a
legislação no país em que o Sistema do Robô e Verificação é instalado.
1.2.5 Desempenho
O presente desempenho deve ser considerado antes de instalar o sistema robótico:
– Espaços de parada
– Mission time (valor típico).
Espaços de parada
– Considerando o Robô na modalidade de programação (T1), após pressionar o
botão de Stop (botão vermelho no WiTP) na categoria 0 (de acordo com a norma
EN60204-1), se obtém:
Tab. 1.1 - Espaços de parada na programação (T1)
Velocidade Tempo de Espaço de

Modo Caso
esperada parada parada
Nominal 120 ms 30 mm
T1 250 mm/s
Caso limite 500 ms 125 mm
Tab. 1.2 - Tempos de reação da parte eletrônica de segurança na

programação (T1)
Velocidade Tempo de
Modo Caso
esperada reação
Para as entradas de segurança do módulo
SDM (por ex., botão de Stop do TP na versão
com fio)
150 ms
Para a entrada de Stop e de enabling device
do TP na versão wireless, quando a
T1 250 mm/s
transmissão do aviso de segurança está ativa.
Para time-out da entrada de Stop e de
enabling device do TP na versão wireless,
350 ms
quando perder ou interromper a transmissão
do aviso de segurança.
– Considerando o Robô na modalidade automática, nas condições de extensão

máxima, carga máxima e velocidade máxima, seguido de pressão do botão de
Stop (botão vermelho no WiTP) na categoria 1 (de acordo com a norma
EN60204-1), se obtém a parada completa do Robô com rampa de desaceleração
controlada.
Exemplo: para Robô NJ 370-2.7, se obtém a parada completa em cerca de 85°
de movimento, correspondente a cerca de 3000 mm de deslocamento medidos no
flange TCP. Nas condições indicadas, o tempo de parada do Robô NJ 370-2.7 é
de 1,5 segundos.
– Para cada tipo de Robô pode ser solicitada à COMAU os espaços de parada limite.
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COMAU
Mission time (valor típico)
– Nota-se que o período de tempo em que se tem a cobertura da eficiência do
sistema de segurança é de 20 anos (mission time of safety-related parts of control
systems (SRP/CS), de acordo com a norma EN ISO 13849-1).
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Manutenção preventiva
COMAU
2. MANUTENÇÃO PREVENTIVA
2.1 Informações gerais

O robô requer uma manutenção mínima; todavia, para que se mantenha eficiente com
o passar do tempo, é necessário executar, a intervalos periódicos, os serviços de
lubrificação e as verificações indicadas nos parágrafos seguintes.
Antes de executar qualquer operação, leia atentamente o Cap.1. - Prescrições de

Segurança Gerais na pág. 8
As operações de manutenção no robô devem ser feitas com o sistema desligado: o
interruptor geral DEVE estar na posição OFF (desligado).
Recomendamos executar uma manutenção preventiva pontual e precisa para manter

durante muito tempo as características funcionais do robô.
Em relação à posição de montagem do robô, no piso ou no teto, são previstas

especificações de procedimentos para a substituição do lubrificante que diferem em
consequência da posição diferente dos bujões de carga/descarga de lubrificante.
– par. 2.4 Robô para instalação no piso na pág. 25
– par. 2.5 Robô para instalação no teto na pág. 30
mc-rc-NJ_5_220-165-mnt-prev_01.FM
00/0215 19
COMAU
2.2 Advertências para a utilização dos lubrificantes

– Na etapa de montagem feita na COMAU, o robô é abastecido com lubrificantes
que não contêm substâncias perigosas para a saúde. Todavia, em alguns casos,
a exposição repetida e prolongada ao produto pode provocar o aparecimento de
irritações cutâneas ou mal-estar, no caso de ingestão.
Em caso de contato dos lubrificantes com os olhos e com a pele: lavar as áreas
atingidas com água abundante; se as irritações persistirem, consultar um médico.
Em caso de ingestão, não induzir o vômito ou administrar produtos por via oral;
consultar um médico o mais rapidamente possível.
– Os lubrificantes não podem ser misturados entre si e os tipos utilizados para

o primeiro abastecimento do robô estão especificados em uma tabela
aplicada no próprio robô.
– Caso não se consiga encontrar o lubrificante de primeiro abastecimento, é
possível utilizar um lubrificante alternativo, escolhendo-o entre os indicados na
Tab. 2.1, porém é preciso ter em mente que, neste caso, é necessário descarregar
completamente o lubrificante usado e lavar muito bem os cinematismos. Não
respeitar este procedimento pode prejudicar a eficácia da lubrificação.
– Durante o abastecimento, lembre-se de que quantidades de lubrificante maiores
do que as indicadas na Tab. 2.1, podem dar origem a vazamentos ou, em casos
extremos, danificar as guarnições de vedação.
– Para agilizar a descarga e o abastecimento do óleo, desparafusar os bujões dos
furos para o respiro do ar presentes nos redutores.
20 00/0215
COMAU
2.3 Lubrificação do robô

A ficha de resumo dos pontos de lubrificação no robô e as cadências a serem
respeitadas são relatadas em:
– Tab. 2.1 - SMART5 NJ 165-3.0; SMART5 NJ 220-2.7 Intervenções de lubrificação
na pág. 21
com referência à
– Fig. 2.1 - SMART5 NJ 165-3.0; SMART5 NJ 220-2.7 Pontos de lubrificação para
a instalação no piso na pág. 23.
– Fig. 2.2 - SMART5 NJ 165-3.0; SMART5 NJ 220-2.7 Pontos de lubrificação para
a instalação no teto na pág. 24
Tab. 2.1 - SMART5 NJ 165-3.0; SMART5 NJ 220-2.7

Intervenções de lubrificação
Periodicidade
(horas)
Qtd. do
Ref Pontos de Qtd. do 1° NJ 220-2.7
2° Tipo de lubrificante
. lubrificação enchim. NJ 220-2.7; Foundry;
enchim.
NJ 165-3.0 NJ 165-3.0
Foundry
4,86 kg 3,42kg
1 Redutor do eixo 1
5,4 l 3,8 l
2,92 kg 2,47kg
2 Redutor do eixo 2
3,24 l 2,74 l
15000
1,98kg 1,53 kg ÓLEO
3 Redutor do eixo 3
2,2 l 1,70l OPTIMOL OPTIGEAR 150
0,27 kg 0,23 kg
4 Redutor do eixo 4
0,30 l 0,26 l
2,25 kg 1,8 kg
5 Pulso do eixo 5-6 15000 5000
2,5 l 2l
ÓLEO
FUCHS Renolin CLP 320
KLUBER Lamora 320
Vão de ELF Reductelf 320
4,05kg 2,79 kg
6 engrenagens do SHELL Omala 320 15000
4,5 l 3,1 l
eixo 4 MOBIL Mobilgear 600 XP
320
ESSO Spartan EP 320
TEXACO Meropa 320
A quantidade de lubrificante indicada para o 1° enchimento refere-se a um

abastecimento feito após a montagem de um grupo novo.
A quantidade indicada para o 2° enchimento refere-se a reintegração do lubrificante
descarregado do grupo, considerando um tempo indicativo, necessário para efetuar a
descarga, entre 10 e 15 minutos. O tempo necessário para a descarga do lubrificante é
influenciado pela sua viscosidade e pela temperatura ambiente do local onde a
intervenção é efetuada.
00/0215 21
COMAU
No robô é instalada na seguinte Etiqueta com a indicação dos óleos utilizados pela
Comau para o primeiro preenchimento.
22 00/0215
COMAU
Fig. 2.1 - SMART5 NJ 165-3.0; SMART5 NJ 220-2.7
Pontos de lubrificação para a instalação no piso
4
6O O
5
3 2
3O 2O
1O
6
1
símbolos adotados na figura:

Bujão para carga do óleo
Bujão para descarga do óleo
00/0215 23
COMAU
Pontos de lubrificação para a instalação no teto
1o 6 O
2 3
2O 3O
5 6
4O
6O
símbolos adotados na figura:

Bujão para carga do óleo
Bujão para descarga do óleo
24 00/0215
COMAU
2.4 Robô para instalação no piso
Fig. 2.3 - Localização dos pontos para descarga e

carga de lubrificantes para instalação no piso
Ref.1-Carga redutor do eixo 1 Ref.1-Descarga redutor do eixo 1
Ref.2-Carga (A) -descarga (B) redutor do eixo 2 Ref.3-Carga (A) -descarga (B) redutor do eixo 3
Ref.4-Carga na caixa de engrenagens do eixo 4 Ref.4-Descarga na caixa de engrenagens do eixo 4
00/0215 25
COMAU
Fig. 2.3 - Localização dos pontos para descarga e
carga de lubrificantes para instalação no piso (Continuação)
Ref. 5- (A) Carga-descarga do pulso Ref. 5- (A) Carga-descarga do pulso

(B) Bujão do furo para descarregar o ar (B) Bujão do furo para descarregar o ar
eixo 5 eixo 6
26 00/0215
COMAU
2.4.1 Substituição do óleo no redutor do eixo 1

a. Colocar um recipiente por baixo do bujão de descarga do óleo e depois aplicar
uma proteção de plástico na base, conforme indicado na figura Fig. 2.4
- Substituição do óleo no redutor do eixo 1 na pág. 27 para enviar o óleo ao
recipiente subjacente.
Desparafusar o bujão de carga de óleo para descarregar o ar sob pressão

eventualmente presente dentro do redutor e evitar que o óleo saia sob pressão quando
o bujão de descarga for removido.
b. Desparafusar o bujão de descarga de óleo (B) com uma chave Allen de 10 mm e

descarregar o óleo.
Para agilizar a descarga do óleo, é possível desparafusar o bujão de carga (A) e depois
soprar ar no interior do redutor com baixa pressão (0,5 bar máx.) (ver a Fig. 2.4 fase
Descarga do óleo)
c. Ao concluir a descarga do óleo, fechar o bujão de descarga e abastecer o vão do

mancal com o óleo prescrito (ver a Tab. 2.1).
d. Verificar a guarnição de vedação e aplicar o selante na rosca do bujão (ver a

Tab. 3.3 - Produtos para selagens e fixações na pág. 48).
e. Parafusar com uma chave fixa de 27 mm o bujão no furo para a carga de óleo (ver
Fig. 2.4 fase Carga do óleo).
Fig. 2.4 - Substituição do óleo no redutor do eixo 1
Descarga do óleo
00/0215 27
COMAU
Fig. 2.4 - Substituição do óleo no redutor do eixo 1 (Continuação)
Carga do óleo
2.4.2 Substituição do óleo nos redutores do eixo 2 - 3
Prestar atenção ao reposicionar os bujões de carga (A) com respiro (Mintor TSFA0 -
1/8” eixo 2 e Mintor TSF3 - 1/2” eixo 3), e os bujões de descarga (B) na posição correta
de montagem prevista.
a. Utilizando um pedaço de fita adesiva, prender os cabos do motor em um lado para

evitar que sejam atingidos pelo óleo durante a descarga e se sujem.
b. Colocar um recipiente embaixo do bujão de descarga e desparafusar do redutor o

bujão (B) utilizando a chave própria especificada na Fig. 2.5 (detalhe Descarga do
óleo).
c. Ao concluir a descarga do óleo, fechar o bujão de descarga (B), remover em

seguida o bujão do furo de carga (A) utilizando a chave própria especificada na
Fig. 2.5 (detalhe Carga do óleo) e abastecer o redutor com o óleo prescrito (ver
Tab. 2.1).
d. Verificar a guarnição de vedação e aplicar o selante na rosca do bujão (ver a

Tab. 3.3 - Produtos para selagens e fixações na pág. 48)
e. Parafusar o bujão no furo (A) para a carga de óleo utilizando a chave específica.
28 00/0215
COMAU
Fig. 2.5 - Substituição do óleo nos redutores dos eixos 2 e 3
Descarga do óleo Carga do óleo

Equipamento necessário: Equipamento necessário:
? recipiente para descarga do óleo; funil e tubulação de união para a carga de óleo
eixo 2: chave fixa de 32 mm. eixo 2: chave fixa de 32 mm.
00/0215 29
COMAU
2.5 Robô para instalação no teto

Localização dos pontos de descarga e carga de lubrificantes
para a instalação no teto
Ref.1- Bujão do furo para descarregar o ar do redutor do eixo 1
30 00/0215
COMAU
para a instalação no teto (Continuação)
Ref.2-Carga (A) -descarga (B) redutor do eixo 2 Ref.3-Carga (A) -descarga (B) redutor do eixo 3
Ref.4-Carga na caixa de engrenagens do eixo 4 Ref.4-Descarga na caixa de engrenagens do eixo 4
Ref.5-Descarga do redutor do eixo 4 Ref.5-Carga do redutor do eixo 4
00/0215 31
COMAU
para a instalação no teto (Continuação)
Ref. 6- (A) Carga-descarga do pulso eixo 5

Ref. 6- (A) Carga-descarga do pulso eixo 6
(B) Bujão do furo para descarregar o ar (B) Bujão do furo para descarregar o ar
2.5.1 Substituição do óleo no redutor do eixo 1 com robô

instalado no teto
Para substituir o óleo no redutor do eixo 1 com o robô instalado no teto, é necessário
utilizar um gerador de vácuo ligado mediante conexões adequadas à linha de
alimentação do ar comprimido e ao furo para o alívio do ar localizado na base do robô
(ver a figura no procedimento Carga do óleo no passo b.).
O gerador de vácuo funciona tirando proveito do princípio Venturi. Fazendo referência

à Fig. 2.7, alimentando o gerador de vácuo (2) com ar comprimido, a partir da conexão
A, na conexão (C) produz-se uma depressão enquanto o ar de alimentação, juntamente
com o ar aspirado, é descarregado pela conexão B.
Interrompendo a alimentação em A, cessa o efeito de vácuo em C.
32 00/0215
COMAU
Fig. 2.7 - Equipamento necessário para a substituição do óleo no
redutor do eixo 1 com o robô instalado no teto
Gerador de vácuo e conexões pneumáticas
1. Conexão 1/8" gás

2. Gerador de vácuo (6 bar)
3. Encaixe pneumático (6 bar)
4. Tubo de envio do ar
Tubo de descarga e carga do óleo do/no redutor
5. Conexão macho 1/2" gás

6. Tubo para sucção e descarga do óleo ( L máx. = 1 m)
00/0215 33
COMAU
Descarga do óleo
a. Dispor de um recipiente
adequado para coletar o óleo
descarregado do redutor e
aplicar uma proteção no motor,
conforme indicado na figura,
para protegê-lo do óleo.
b. Desparafusar o bujão de carga

de óleo (A) para descarregar o
ar sob pressão eventualmente
presente dentro do redutor e
evitar que o óleo saia sob
pressão quando o bujão de
descarga for removido.
c. Desparafusar o bujão de
descarga de óleo (B) com uma
chave de cabeça hexagonal de
10 mm e descarregar o óleo.
d. Fechar o bujão ao concluir a

descarga do óleo.
34 00/0215
COMAU
Carga do óleo
a. Remover o tampão para o alívio
de óleo localizado na base do
robô utilizando uma chave com
sextavado interno.
b. Parafusar no furo para o alívio

do ar uma conexão (A) angular
de 1/8 gás.
c. Ligar à conexão (A) o tubo de

sucção (B) do grupo
venturímetro (C).
00/0215 35
COMAU
Carga do óleo (Continuação)
d. Ligar o venturímetro à
tubulação de alimentação de ar
comprimido da instalação
pneumática da fábrica.
e. Parafusar no furo para

descarga do óleo um tubo com
conexão de 3/4".
f. Encher um recipiente
adequado com o óleo prescrito
(ver a Tab. 2.1) e mergulhar no
mesmo o tubo parafusado no
furo para descarga do óleo.
g. Alimentar o venturímetro com
ar comprimido.
A pressão do ar que passa
através do venturímetro cria
uma depressão no interior da
caixa do redutor que aspira
para cima o óleo contido no
recipiente subjacente,
introduzindo-o no redutor.
h. Ao concluir a carga do óleo,

verificar a guarnição de
vedação e parafusar com uma
chave hexagonal de 10 mm o
bujão cônico sem forçar
36 00/0215
COMAU
2.5.2 Substituição do óleo nos redutores dos eixos 2 e 3 no

robô no teto
Prestar atenção ao reposicionar os bujões de carga (A) com respiro (Mintor TSFA0 -
1/8” eixo 2 e Mintor TSF3 - 1/2” eixo 3), e os bujões de descarga (B) na posição correta
de montagem prevista.
a. Utilizando um pedaço de fita adesiva, prender os cabos do motor em um lado para

liberar a área dos bujões no redutor.
b. Colocar um recipiente embaixo do bujão de descarga e desparafusar do redutor o

bujão (B) utilizando a chave própria especificada na Fig. 2.5 (detalhe Descarga do
óleo).
c. Fechar o bujão de descarga ao concluir a descarga (B)
d. Remover o bujão do furo de carga (A) utilizando a chave própria especificada na

Fig. 2.5 (detalhe Carga do óleo) e abastecer o redutor com o óleo prescrito (ver
Tab. 2.1).
e. Verificar a guarnição de vedação e aplicar o selante na rosca do bujão (ver a

Tab. 3.3 - Produtos para selagens e fixações na pág. 48)
f. Parafusar o bujão no furo (A) para a carga de óleo utilizando a chave específica.
Fig. 2.8 - Substituição do óleo para redutores dos eixos 2 e 3 no robô

no teto
Descarga do óleo Carga do óleo

Equipamento necessário: Equipamento necessário:
? recipiente para descarga do óleo; funil e tubulação de união para a carga de óleo
00/0215 37
COMAU
2.6 Intervenções de lubrificação no robô

instalado no chão e no teto
2.6.1 Substituição do óleo no redutor do eixo 4
2.6.1.1 Equipamento necessário

Para a substituição do óleo no redutor do eixo 4, é necessário dispor do seguinte
equipamento:
– Tubo de plástico ∅ ext. =12 mm; ∅ int. =8 mm

com extremidade equipada com bico de 1/8", ∅ rosca = 9,5 mm.
– Seringa de 25 cc com conexão para descarga de ∅ ext. = 9 mm MÁX
Fig. 2.9 - Equipamento para substituição do óleo
Conexão para descarga do óleo;
1. Tubulação: ∅ext. =12 mm; ∅ int. = 8 mm

2. Conexão do bico de 1/8": ∅ext. =9,5 mm;
Seringa de 25 cc para carga do óleo
Em relação à instalação no chão ou no teto, a posição dos furos de descarga e carga

pode ser trocada em relação ao indicado nas figuras a seguir.
38 00/0215
COMAU
Descarga do óleo
a. Procurar um recipiente
adequado para recolher o óleo
descarregado do redutor e a
tubulação em plástico com bico
para a descarga.
b. Usando uma chave de cabeça

hexagonal de 5mm,
desparafusar o bujão de
descarga do óleo e parafusar a
conexão de plástico para a
descarga.
c. Para acelerar a descarga,

remover o bujão para carga de
óleo e soprar o ar no redutor até
o esvaziamento completo.
d. Efetuar uma rotação do eixo

nos sentidos positivo e negativo
para mover os cinematismos
internos e esvaziar o redutor
completamente.
Lembrar-se de conservar as arruelas de vedação de óleo com os parafusos.
00/0215 39
COMAU
Carga do óleo
a. Procurar uma seringa de 25 cc
com conexão de ∅ ext. = 9 mm
MÁX.
b. Para acelerar a operação de

carga do óleo é possível alargar
com ponto helicoidal de 4 mm.
o furo de saída do óleo.
c. Parafusar o bujão (A) no furo

para descarga de óleo
d. Abastecer o óleo no redutor

através da seringa. Ver a
Tab. 2.1 para o tipo de
lubrificante e respectiva
quantidade.
40 00/0215
COMAU
Carga do óleo (Continuação)
e. Antes de tirar a seringa do furo
de carga, aguardar até o ar fluir
para dentro da seringa para
evitar fugas de óleo sob
pressão do redutor.
f. Se abastecer uma quantidade

de óleo em excesso e este
escapar pelo furo de respiro, é
possível aspirar o óleo com a
seringa.
g. Verificar as guarnições de
vedação e fechar todos os furos
de carga e respiro.
00/0215 41
COMAU
2.6.2 Substituição do óleo na caixa de engrenagens do eixo 4

a. Posicionar o robô conforme indicado na Fig. 2.10 - Substituição do óleo na caixa
de engrenagens do eixo 4 na pág. 42 para facilitar a descarga completa do óleo.
Desparafusar o bujão de carga de óleo para descarregar o ar sob pressão interna na

caixa de engrenagens e evitar que o óleo saia sob pressão quando o bujão de
descarga for removido.
b. Posicionar um recipiente abaixo da caixa de engrenagens e desparafusar com

uma chave Allen de 10 mm o bujão para a descarga de óleo e descarregar o óleo
Fig. 2.10 - Descarga de óleo eixo 4.
c. Fechar o bujão de descarga ao concluir a descarga.
d. Girar o eixo 3 e 2 para posicionar o antebraço com o eixo vertical e o pulso para
baixo, conforme indicado na Fig. 2.10 - Carga de óleo eixo 4.
e. Remover o bujão do furo para a carga do óleo com chave Allen de 10 mm e

fornecer a caixa de engrenagens com o óleo prescrito (ver Tab. 2.1)
f. Concluído o fornecimento, verificar a guarnição de vedação e aplicar o selante do

bujão (ver Tab. 3.3 - Produtos para selagens e fixações na pág. 48) e aparafusar
o bujão no furo para carga do óleo.
Fig. 2.10 - Substituição do óleo na caixa de engrenagens do eixo 4
Descarga de óleo eixo 4 Carga de óleo eixo 4
42 00/0215
COMAU
2.6.3 Substituição do óleo no pulso do eixo 5-6

No pulso está presente um único furo para a carga e descarga do óleo utilizado para a
lubrificação dos eixos 5-6 e dois furos para a descarga do ar.
a. Girar o pulso do robô posicionando o bujão (A, Fig. 2.11) para a descarga de óleo
para baixo (ver Fig. 2.11 ) e o bujão (C, Fig. 2.11) para a descarga de ar no eixo 6
para cima. Posicionar o recipiente abaixo do pulso
b. Com chave hexagonal de 22 mm., desparafusar o bujão para a descarga do óleo

e seguintes, com chave de 5 mm., desparafusar o bujão para a descarga de ar do
eixo 6.
Para facilitar a descarga completa do óleo, girar de forma alternativa o eixo 4 nos dois
sentidos, positivo e negativo.
Fig. 2.11 - Bujões para furos de carga/descarga do óleo e descarga do ar do pulso

(A) Carga-descarga do óleo do pulso eixo 5-6 (A) Carga-descarga do óleo do pulso eixo 5-6
(B) Bujão do furo para descarregar o ar eixo 5 (C) Bujão do furo para descarregar o ar eixo 6
c. Concluída a descarga do óleo, girar o pulso e o eixo 6 para posicionar o bujão (A)
e os bujões de ar dos eixos 5-6 para cima.
d. Abastecer o óleo prescrito (ver Tab. 2.1) no pulso mantendo os bujões de de

descarga abertos. Quando o óleo começa a sair do furo de descarga do eixo
6 (C) fechar este furo e deixar aberta somente a descarga do eixo 5 (B ver
Fig. 2.12).
e. Concluída a carga de óleo, verificar a guarnição e reparafusar o bujão (A).
00/0215 43
COMAU
Fig. 2.12 - Descarga/carga do óleo do pulso
Posição do pulso para descarga do óleo eixo 5-6 Carga do óleo no pulso do eixo 5-6
Furo para descarga do ar eixo 6 Furo para descarga do ar eixo 5
44 00/0215
Manutenção extraordinária
COMAU
3. MANUTENÇÃO EXTRAORDINÁRIA

Os procedimentos de substituição das peças principais do robô, a serem feitos depois
de acidentes mecânicos ou porque foram atingidos os limites de desgaste, estão
descritor nas fichas de manutenção apresentadas a seguir.

Segurança Gerais a pag. 8
Recomendamos executar uma manutenção preventiva pontual e precisa para manter

durante muito tempo as características funcionais do robô.
3.2 Diagnóstico
Eventuais problemas de funcionamento do robô são identificados pelo sistema e
comunicados ao operador mediante mensagens de erro, que podem ser visualizadas
na parte inferior do terminal de programação.
Estas mensagens diferenciam-se em função da gravidade da anomalia e são divididas
em famílias.
Para facilitar a compreensão da mensagem, identificar a causa que gerou o seu
aparecimento e a solução correspondente a ser adotada, é possível utilizar o software
WinC5G.
A janela principal do software (Fig. 3.1) permite visualizar as informações acima
indicadas. Para acessar as informações, indique o código de erro no campo (A).
mc-rc-mnt-strd_01.fm
00/1014 45
COMAU
Fig. 3.1 - Janela principal do WinC5G referida aos códigos de erro
46 00/1014
COMAU
3.3 Notas de montagem

As operações de manutenção extraordinária devem ser feitas por pessoal
especializado que deve empregar ferramentas adequadas adotando os procedimentos
operacionais comuns, mesmo se não expressamente citados, entre os quais:
• Verificar as condições de desgaste das guarnições O-ring, dos anéis retentores de
óleo e dos rolamentos; substituí-los se for necessário;
• Na remontagem, levar em conta as seguintes indicações:
• Aplicar o trava-roscas aconselhado nas roscas dos parafusos; consultar a
Tab. 3.2 - Tabela de empregos típicos dos produtos AREXONS (salvo
indicações específicas) a pag. 48
• Utilizar produtos aconselhados nas superfícies de vedação e para as
fixações dos componentes; consultar a Tab. 3.3 - Produtos para selagens e
fixações a pag. 48;
• Apertar os parafusos e/ou porcas com o toque de aperto prescrito; consultar
a Tab. 3.1 - Torque de aperto dos parafusos de cabeça sextavada e
parafusos Allen (Nm ± 10%) a pag. 47
• Aplicar o produto AREXONS 52A22 no diâmetro externo das guarnições para
eixos rotativos e bujões de borracha para vedação.
• Proteger as superfícies usinadas descobertas com o produto FUCHS
ANTICORIT DFW.
• Ao montar guarnições rotativas com lábio duplo ou no caso de guarnição
dupla, encher o vão entre os dois lábios com graxa grau "NLGI NR.2".
Tab. 3.1 - Torque de aperto dos parafusos de cabeça sextavada e

parafusos Allen (Nm ± 10%)
Parafusos classe Parafusos classe Parafusos classe

dxp
8,8 10,9 12,9
3x 0,5 1.5 1.9 2.3
4x 0,7 3.1 4.3 5.2
5x 0,8 6 8.5 10.1
6x1 10.4 14.6 17.5
8x1,25 24.6 34.7 41.6
10x1,5 50.1 70.5 84.6
12x1,75 84.8 119 143
14x2 135 190 228
16x2 205 288 346
20x2,5 400 562 674
24x3 691 971 1170
Nos torques de aperto dos parafusos e virolas para a pré-carga dos rolamentos, é
permitida uma tolerância de ± 10%
00/1014 47
COMAU
Tab. 3.2 - Tabela de empregos típicos dos produtos AREXONS

(salvo indicações específicas)
Parafusos até Parafusos de Bujões e

Material
M6 M8 em diante conexões
Alumínio 52A22 52A22 35A72
Alumínio com Heli-coil 52A22 52A43 -
Aço 52A22 52A43 35A72
Ferro fundido 52A22 52A43 35A72
Tab. 3.3 - Produtos para selagens e fixações
Aplicação AREXONS
Selante para superfícies 35A73
Selante poliuretânico S006
Bloqueios para rolamentos 56A41
Bloqueios de alta resistência 56A48
48 00/1014
COMAU
3.4 Eliminação de peças

A eliminação de óleos e graxas usadas DEVE SER REALIZADA COM A
LEGISLAÇÃO EM VIGOR NO PAÍS EM QUE O ROBÔ FOI INSTAADO.
No caso de eliminação parcial o completo do robô, SERÁ NECESSÁRIO executar uma
coleta seletiva das peças a serem eliminadas (por exemplo, com ferro e plástico com
plástico). Também a eliminação destas peças DEVE ser realizada de acordo com a
legislação em vigor no país em que o robô foi instalado.
00/1014 49
COMAU
3.5 Utilização do desenfreador integrado

Na ausência de força motriz, o deslocamento dos eixos do robô é possível por
intermédio de dispositivos para desenfreamento e sistemas adequados de elevação.
Estes dispositivos permitem unicamente a desativação do freio de cada eixo. Neste
caso, todos os dispositivos de segurança do sistema (incluindo a parada de emergência
e o botão de habilitação) ficam desativados.
Estado: – Energia presente, C5G ligado.

Material: – Desenfreador integrado instalado no
robô.
Equipamento: – Sistemas adequados de elevação
para sustentar os eixos do robô
sujeitos à gravidade.
Procedimentos preliminares/observações
Durante a operação de desenfreamento, o operador deve evitar se
encontrar na posição correspondente a partes do robô que podem se
mover para cima ou para baixo devido às forças geradas pelo sistema de
balanceamento ou por gravidade.
Os eixos do robô submetidos à gravidade devem ser sustentados por
sistemas de elevação adequados (guindaste, ponte-rolante).
Esta operação requer pelo menos 2 operadores: um dedicado ao
comando do guindaste ou ponte-rolante, e o outro para o comando de
desenfreamento dos eixos.
A função de freamento dinâmico pode ficar comprometida por avarias
ocorridas na seção de mesmo nome de acionamento no C5G ou pela
ausência da conexão elétrica dos motores: neste caso, a liberação do freio
provoca a queda livre do eixo.
Existe risco de queda mesmo se o freamento dinâmico funcionar
corretamente, porém com velocidade reduzida.
– Para que possa ser utilizado, o desenfreador integrado necessita de:
• presença de alimentação elétrica para a Unidade de Controle.
• Unidade de Controle ligada com a seção a 24Vdc presente e operante.
• Robô conectado à Unidade de Controle.
• Motores desligados (Drive OFF). Com os motores na condição Drive ON, a
pressão nos botões não tem nenhum efeito.
– A liberdade de movimento dos eixos é contrastada e desacelerada pelo
freamento dinâmico.
mc-rc-nx-man_sfrena_01.fm
50 00/0810
COMAU
Procedimento operacional
a. Sustentar os eixos do robô sujeitos à gravidade com um guindaste ou
ponte-rolante. Utilizar cabos ou faixas. Não utilizar correntes. Consultar o
manual do robô para identificar os pontos mais adequados para amarrar o robô.
b. Para desenfrear os eixos do robô:
• Pressionar separadamente os botões (A).
• Em cada botão está presente uma escrita que identifica o eixo ao qual se
refere.
c. Aconselha-se a comandar o desenfreamento com pressões breves no botão e,

ao mesmo tempo, reduzir gradualmente a tensão nos cabos utilizados para
sustentar os eixos submetidos à gravidade.
d. O comando é do tipo com ação mantida: quando é liberado, o movimento é

interrompido graças à ação dos freios.
Procedimento consequente
– Não necessário.
mc-rc-nx-man_sfrena_01.fm
00/0810 51
Manutenção extraordinária - Motor do eixo 1
COMAU
3.6 MOTOR DO EIXO 1: substituição completa
3.6.1 Instalação do robô no chão
Estado: – O procedimento deve ser executado com

o sistema desligado: o interruptor geral
do controlador de célula DEVE estar na
posição OFF (desligado).
– Posicionar o eixo 1 do robô com o motor
acessível
Material: – Código: ver Cap.7. - Lista das peças de
reposição na pág. 199;
Equipamento – Chave em T com macho hexagonal de 10
: mm.
– Alavanca com aproximadamente 400 mm
de comprimento.
Componente – Parafusos de fixação do motor ALLEN
s de fixação: M12, qtd. 4;
– Parafusos de fixação do pinhão ALLEN
M12, qtd. 1
– Selantes para superfícies; ver Tab. 3.3
– Desligar os conectores elétricos do motor
Alguns componentes internos do motor podem sofrer danos se
submetidos a choques fortes: durante as operações de desmontagem e
remontagem não utilizar o martelo e não bater no motor.
A utilização imprópria de martelos ou outras ferramentas no motor
prejudica a validade da garantia.
mc-rc-NJ_5_110-130-man_mtr1_01.fm
52 00/1014
COMAU
Procedimento de desmontagem
a. Desparafusar com chave de 10
mm os 4 parafusos Allen M12
mm para a fixação do motor na
base do robô.
b. Levantar o motor até removê-lo

do flange do redutor do eixo 1;
se necessário, introduzir uma
alavanca no entalhe presente
no redutor e aplicar uma força
na alavanca para remover o
motor do flange do redutor.
Durante as operações de
desmontagem, não
utilizar o martelo e não
bater no motor.
00/1014 53
COMAU
Procedimento de desmontagem (Continuação)
c. Colocar o motor sobre a
bancada e remover a
engrenagem desparafusando o
parafuso (B) Allen M8 com
chave de 6mm. e o volante no
terminal desparafusando os
parafusos (A) Allen M12 com
chave de 10 mm.
Remontagem
a. Limpar e lubrificar o eixo motriz e encaixar o pinhão neste último.
b. Acoplar no eixo do motor o volante do terminal apertando os parafusos (A) Allen

M12 com chave de 10 mm. e fixar o pinhão no eixo do motor com o parafuso de
fixação M6 e arruela interposta. Apertar os parafusos com o torque prescrito (ver
Tab. 3.1 - Torque de aperto dos parafusos de cabeça sextavada e parafusos
Allen (Nm ± 10%) na pág. 47).
c. Limpar o flange de encaixe do motor e aplicar o selante prescrito para a vedação

do lubrificante (ver a Tab. 3.3 - Produtos para selagens e fixações na pág. 48)
d. Executar a remontagem do motor no redutor adotando o procedimento inverso

à remoção.
Na remontagem, aplicar nos parafusos o selante prescrito e parafusá-los
com o torque de aperto prescrito (ver
–Tab. 3.2 - Tabela de empregos típicos dos produtos AREXONS (salvo
indicações específicas) na pág. 48
–Tab. 3.1 - Torque de aperto dos parafusos de cabeça sextavada e
parafusos Allen (Nm ± 10%) na pág. 47.
Durante o aperto dos parafusos, exercer uma força radial no motor para
anular possíveis folgas de engrenamento.Tab. 6.2 - Calibração do eixo 1
na pág. 191
Procedimentos consequentes
Procedimento para robô combinado com a Unidade de Controle Standard
– No acendimento, no terminal de programação verificar a mensagem:
"64054-11 Eixo <<número do eixo>> Novo elemento drive-motor-transdutor"
A sinalização deve ser reconhecida com a tecla função "Confirmar" [F1] a partir
da página no vídeo "Alarme".
– Executar o procedimento de calibração conforme descrito na Tab. 6.2
- Calibração do eixo 1 na pág. 191
– Verificar o funcionamento correto do robô executando um programa de trabalho
com baixa velocidade.
54 00/1014
COMAU
Procedimentos consequentes (Continuação)
Procedimento para robô combinado com a Unidade de Controle Safe
– A Unidade de controle Safe não permite a repartida se não foi executada
primeiro uma confirmação da troca de um componente Safe (motor) e a
calibração com a atualização das ações no âmbito Safe.
– Executar o procedimento de restabelecimento conforme descrito no manual
"Uso da funcionalidade RoboSAFE", no parágrafo "Restabelecimento depois da
substituição de um motor".
– Em seguida, verificar o funcionamento correto do robô executando um programa
de trabalho com baixa velocidade.
00/1014 55
COMAU
3.6.2 Instalação do robô no teto

o sistema desligado: o interruptor geral
do controlador de célula DEVE estar na
– Posicionar o eixo 1 do robô com o motor
acessível
Material: – Motor 25 Nm - C5G - IP65 Código: ver
Cap.7. - Lista das peças de reposição na
pág. 199;
Equipamento – Chave em T com macho hexagonal de 10
: mm.
– Alavanca com aproximadamente 400 mm
de comprimento.
Componente – Parafusos de fixação do motor ALLEN
s de fixação: M12, qtd. 4;
– Parafusos de fixação do pinhão ALLEN
M12, qtd. 1
– Selantes para superfícies; ver Tab. 3.3
– Se a funcionalidade do robô o permitir, mover os eixos 2 para a posição de
calibração, conforme indicado na figura ao lado.
Alguns componentes internos do motor podem sofrer danos se
submetidos a choques fortes: durante as operações de desmontagem e
56 00/1014
COMAU
a. Descarregar o óleo do redutor
(ver Cap.2.5.1 - Substituição do
óleo no redutor do eixo 1 com
robô instalado no teto na
pág. 32
b. Desligar os conectores
elétricos do motor
Para garantir as condições de segurança, preparar um equipamento

adequado para sustentar o motor, lembrando-se de que o seu peso é de
aproximadamente 30 kg.
c. Com chave de 10 mm parafusar um parafuso Allen M12 mm sem removê-lo

de forma que sustente o motor em condições de segurança (quando os
outros três parafusos forem removidos).
d. Tirar os 3 parafusos Allen M12 mm restantes que fixam o motor na base do robô
e remover o motor do flange de encaixe.
Se o motor permanecer preso ao flange do redutor, por causa do selante
aplicado na montagem, introduzir uma alavanca no entalhe previsto na
caixa do redutor e aplicar uma força na alavanca para destacá-lo do flange
do redutor.
00/1014 57
COMAU
Para garantir as
condições de segurança,
durante a desmontagem
o motor deve ser
sustentado e movimentado com um
equipamento adequado, tendo em
consideração que o peso é de 30 kg.
e. Tendo removido o motor do

flange do redutor, remover o
parafuso mantido na base para
a sustentação do motor.
f. Remover o motor e colocá-lo

sobre a bancada.
g. Remover a engrenagem,
desparafusando o parafuso (B)
Allen M8 com chave de 6 mm e
remover o volante no terminal
desparafusando os parafusos
(A) Allen M12 com chave de 10
mm.
Remontagem
a. Limpar o flange de encaixe do
motor e aplicar o selante
prescrito para a vedação do
lubrificante (ver a Tab. 3.3
- Produtos para selagens e
fixações na pág. 48)
b. Limpar e lubrificar o eixo do motor e acoplar neste o volante do terminal

apertando os parafusos (A) Allen M12 com chave de 10 mm. e fixar o pinhão no
eixo do motor com o parafuso de fixação M6 e arruela interposta (ver
Procedimento de desmontagem no passo g.).
Apertar os parafusos com o torque prescrito (ver Tab. 3.2 - Tabela de
empregos típicos dos produtos AREXONS (salvo indicações específicas)
na pág. 48 e Tab. 3.1 - Torque de aperto dos parafusos de cabeça
sextavada e parafusos Allen (Nm ± 10%) na pág. 47
58 00/1014
COMAU
Remontagem (Continuação)
c. Executar a remontagem do motor no redutor adotando o procedimento inverso
à remoção.
Para garantir as condições de segurança, o motor deve ser sustentado e
movimentado com um equipamento adequado, tendo em consideração
que o seu peso é de 30 kg.

com o torque de aperto prescrito (ver Tab. 3.2 - Tabela de empregos
típicos dos produtos AREXONS (salvo indicações específicas) na pág. 48
e Tab. 3.1 - Torque de aperto dos parafusos de cabeça sextavada e
Durante o aperto dos parafusos, exercer uma força radial no motor para
anular possíveis folgas de engrenamento.
d. Abastecer o redutor com óleo lubrificante prescrito (ver a Tab. 2.1 - SMART5 NJ
165-3.0; SMART5 NJ 220-2.7 Intervenções de lubrificação na pág. 21) adotando
o procedimento descrito em Cap.2.5.1 - Substituição do óleo no redutor do eixo
1 com robô instalado no teto na pág. 32
– Executar o procedimento de calibração conforme descrito na Tab. 6.2
00/1014 59
COMAU

Estado: – O procedimento deve ser executado
com o sistema desligado: o interruptor
geral do controlador de célula DEVE
estar na posição OFF (desligado).
A remoção do motor acarreta o
desenfreamento do eixo 2;
portanto, bloquear o eixo em
posição segura para prevenir
movimentos incontrolados
para cima ou para baixo, que poderiam
causar ferimentos nos operadores
presentes perto do robô.
Peça de – Motor 33 Nm - C5G - IP65: ver código
reposição: Cap.7. - Lista das peças de
Equipamento: – Chave em T com macho hexagonal de
10 mm - 8 mm - 6 mm
– Ferramenta macho para roscas M16
– Parafuso sem cabeça M16x40 mm.
– Cabos para a elevação
Componentes – Parafusos Allen M12-M10-M8
de fixação: – Selante para superfícies
A remoção do motor acarreta o desenfreamento do eixo 2. Antes de
começar a desmontagem do motor, certificar-se de que o eixo está
bloqueado em uma posição segura contra possíveis movimentos
descontrolados das massas aplicadas ao robô.
Alguns componentes dentro do motor podem sofrer danos se submetidos
a choques fortes: durante as operações de desmontagem e remontagem
não utilizar o martelo e não bater no motor.
60 00/1014
COMAU
Procedimentos preliminares/observações (Continuação)
– Se a funcionalidade do robô o
permitir, mover os eixos 2 e 3 para
colocar o robô na posição indicada
na figura ao lado.
Se não for possível mover os
eixos do robô, bloquear o
antebraço para impedir
movimentos incontrolados no
momento da remoção do motor.
– Desligar os conectores elétricos do
motor
– Descarregar o óleo do redutor (ver
Cap.2.4.2 - Substituição do óleo nos
redutores do eixo 2 - 3 na pág. 28
a. Amarrar o motor com um cabo,
para sustentá-lo durante as
operações de remoção.
b. Utilizando uma chave em T com

macho hexagonal de 10 mm
desapertar, sem o remover,
um parafuso de fixação do
motor e depois desparafusar
e remover completamente os
outros três parafusos (A).
c. Introduzir uma alavanca no

entalhe presente no redutor e
aplicar uma força na alavanca
para remover o motor da flange
do redutor.
d. Tendo destacado o motor do
flange, remover todos os
parafusos e colocar o motor
sobre a bancada.
e. Utilizando uma chave em T com

macho hexagonal de 6 mm,
desparafusar o parafuso (A) e
remover o pinhão do eixo
motriz.
00/1014 61
COMAU
Remontagem
a. Aplicar no flange de encaixe do
motor o selante para superfícies
de vedação ao óleo (ver a
Tab. 3.3 - Produtos para
selagens e fixações na pág. 48).
b. Limpar e lubrificar as superfícies

de acoplamento do pinhão no
eixo motriz
c. Encaixar o pinhão evitando

bater no eixo motriz.
d. Executar a remontagem do
motor no redutor adotando o
procedimento inverso à
remoção.
e. Abastecer o redutor com óleo lubrificante prescrito (ver a Tab. 2.1 - SMART5 NJ
o procedimento descrito em 2.5.2 Substituição do óleo nos redutores dos eixos
2 e 3 no robô no teto na pág. 37
– Executar o procedimento de calibração conforme descrito em Tab. 6.3
62 00/1014
COMAU

portanto, bloquear o eixo em
posição segura para prevenir
movimentos incontrolados
Peça de – Motor 33 Nm - C5G - IP65; Código: ver
reposição: Cap.7. - Lista das peças de
10 mm - 8 mm - 6 mm
– Ferramenta macho para roscas M16
– Parafuso sem cabeça M16x40 mm.
– Cabos para a elevação
Componentes – Parafusos Allen M12-M10-M8
00/1014 63
COMAU
permitir, mover os eixos 2 para a
posição de calibração, conforme
indicado na figura ao lado.
– Se não for possível mover os
eixos do robô, bloquear o
antebraço para impedir
movimentos incontrolados no
momento da remoção do motor.
– Conectar o grupo desenfreador
COMAU C5G-OBR e desbloquear o
eixo 2 para descarregar as possíveis
forças de inércia da carga aplicada
no braço do robô.
a. Descarregar o óleo do redutor
(ver Cap.2.5.2 - Substituição do
óleo nos redutores dos eixos 2
e 3 no robô no teto na pág. 37
64 00/1014
COMAU
b. Desligar os conectores
elétricos do motor
c. Com uma chave em T com

e remover completamente os
outros três parafusos.

d. Com chave de 10 mm afrouxar um parafuso Allen M12 mm sem remover de
forma que sustente o motor em condições de segurança quando, em
seguida, os outros três parafusos forem removidos.
00/1014 65
COMAU
e. Tirar os 3 parafusos Allen M12 mm restantes que fixam o motor no redutor e
remover o motor do flange de encaixe.
Se o motor permanecer aderido ao flange do redutor, por causa do selante
do redutor.
Para garantir as condições de segurança, durante o procedimento de

desmontagem sustentar e movimentar o motor com um equipamento
adequado, tendo em consideração que o seu peso é de 30 kg.
f. Tendo removido o motor da flange do redutor, remover o parafuso previsto para

a sustentação e colocar o motor sobre a bancada.
g. Utilizando uma chave em T com
motriz.
Remontagem
a. Aplicar no flange de encaixe do
motor o selante para superfícies
de vedação ao óleo (ver a
Tab. 3.3 - Produtos para
selagens e fixações na pág. 48).
b. Limpar e lubrificar as superfícies

de acoplamento do pinhão no
eixo motriz.
c. Encaixar o pinhão evitando

bater no eixo motriz.

à remoção.
66 00/1014
COMAU
Remontagem
parafusos Allen (Nm ± 10%) na pág. 47).
o procedimento descrito no par. 2.5.2 Substituição do óleo nos redutores dos
eixos 2 e 3 no robô no teto a pag. 37..
00/1014 67
COMAU

portanto, antes de iniciar a
desmontagem do motor
bloquear o eixo em posição
segura para prevenir movimentos
incontrolados para cima ou para baixo,
que poderiam causar ferimentos nos
operadores presentes perto do robô.
Material: – Motor 25 Nm - C5G - IP65; código: ver
Cap.7. - Lista das peças de
10 mm - 8 mm - 6 mm
– Alavanca com aproximadamente 400
mm de comprimento.
Componentes – Parafusos Allen M12
de fixação:
a choques fortes, portanto durante as operações de desmontagem e
68 00/1014
COMAU
permitir, mover os eixos 2 e 3 para
colocar o robô na posição indicada
na figura ao lado.
Se não for possível mover os eixos
do robô, bloquear o antebraço
para impedir movimentos
incontrolados no momento da
remoção do motor.
– Desligar os conectores elétricos do
motor
– Descarregar o óleo do redutor (ver
Cap.2.4.2 - Substituição do óleo nos
redutores do eixo 2 - 3 na pág. 28
a. Amarrar o motor com um cabo,
para evitar que caia durante as
operações de remoção.
C
b. Utilizando uma chave em T com
C
E
e remover completamente os D
outros três parafusos (A).
c. Introduzir uma alavanca no

entalhe presente no redutor e
aplicar uma força na alavanca
para remover o motor da flange
do redutor.
00/1014 69
COMAU
Procedimento operacional (Continuação)
d. Extrair o motor da sede de
centragem e colocá-lo sobre a
bancada.
e. Utilizando uma chave em T com

motriz.
Remontagem
a. Limpar e lubrificar as superfícies de acoplamento do pinhão no eixo motriz
b. Encaixar o pinhão evitando bater no eixo motriz.
c. Aplicar no flange de encaixe do motor o selante para superfícies de vedação ao

óleo (ver a Tab. 3.3 - Produtos para selagens e fixações na pág. 48).

à remoção
Na remontagem, apertar todos os parafusos com o torque de aperto
prescrito (ver aTab. 3.1 - Torque de aperto dos parafusos de cabeça
e. Abastecer o redutor com o óleo lubrificante prescrito (ver Tab. 2.1 - SMART5 NJ
165-3.0; SMART5 NJ 220-2.7 Intervenções de lubrificação na pág. 21
70 00/1014
COMAU
Procedimentos consequentes (Continuação)
00/1014 71
COMAU

bloquear o eixo em posição
segura para prevenir movimentos
incontrolados para cima ou para baixo,
que poderiam causar ferimentos nos
operadores presentes perto do robô.
Material: – Motor 25 Nm - C5G - IP65; código: ver
Cap.7. - Lista das peças de
10 mm - 8 mm - 6 mm
– Alavanca com aproximadamente 400
mm de comprimento.
a. Parafusar um olhal no furo

predisposto na coluna do robô.
b. Engatar um cabo no antebraço do

robô para sustentá-lo e impedir
eventuais movimentos incontrolados
no momento do desengate do motor.
c. Conectar o grupo desenfreador

COMAU C5G-OBR ao robô e
desbloquear o eixo 2 para
descarregar as possíveis forças de
gravidade geradas pela carga
aplicada no braço do robô.
72 00/1014
COMAU
d. Descarregar o óleo do redutor
do eixo 3 (ver Cap.2.5.2 -
Substituição do óleo nos
redutores dos eixos 2 e 3 no
C
C
robô no teto na pág. 37)
E
D
e. Desligar os conectores
elétricos do motor.
C
C
E
D

f. Com chave de 10 mm., desparafusar um parafuso Allen M12 mm. sem
removê-lo de modo que o motor seja sustentado durante a desmontagem
seguinte.
g. Desparafusar os 3 parafusos Allen M12 mm restantes que fixam o motor no
redutor e remover o motor do flange de encaixe.
Se o motor permanecer aderido ao flange do redutor, por causa do selante
do redutor.
00/1014 73
COMAU
Procedimento operacional (Continuação)
Para garantir as condições de segurança, durante a desmontagem o
motor deve ser sustentado e movimentado com um equipamento
adequado, tendo em consideração que o peso do motor é de 30 kg.
h. Tendo destacado o motor do flange do redutor, remover todos os parafusos e

colocar o motor sobre a bancada.
i. Utilizando uma chave em T com macho hexagonal de 6 mm, desparafusar o
parafuso (A) e remover o pinhão do eixo motriz.
Remontagem
a. Limpar e lubrificar as superfícies de acoplamento do pinhão no eixo motriz.
c. Aplicar no flange de encaixe do motor o selante para superfícies de vedação ao

óleo (ver a Tab. 3.3 - Produtos para selagens e fixações na pág. 48).

à remoção.

prescrito (ver a Tab. 3.1 - Torque de aperto dos parafusos de cabeça
o procedimento descrito em par. 2.5.2 Substituição do óleo nos redutores dos
eixos 2 e 3 no robô no teto a pag. 37
74 00/1014
COMAU
00/1014 75
MOTOR EIXO 4 - substituição completa
COMAU

estar na posição OFF (desligado)
desenfreamento do eixo;
bloquear o eixo em posição segura para
prevenir movimentos incontrolados
Material: – Motor do eixo 4: 9 Nm - C5G -IP65 ;
peso 10 kg; código: ver Cap.7. - Lista
das peças de reposição na pág. 199;
8 mm - 6 mm
Componentes – Parafusos Allen M10x30
de fixação:
A remoção do motor acarreta o desenfreamento dos eixos; é muito
importante bloquear os eixos para evitar a eventual queda por gravidade.
mc-rc-NJ_5_man_sost-mtr4_01.fm
76 00/1014
COMAU
– Caso a funcionalidade do robô o
permita, posicionar o antebraço
vertical para baixo com o pulso
apoiado na terra, conforme
indicado na figura; de forma
alternativa, bloquear o
antebraço de modo a impedir
eventuais movimentos
incontroláveis das massas
aplicadas no robô no momento
da retirada do motor.
– Desligar os conectores elétricos
dos motores.
f. Utilizando uma chave Allen de 8
mm, desparafusar os 4
parafusos M10 para a fixação
do motor.
g. Remover o motor juntamente

com o pinhão e colocá-lo sobre
a bancada.
00/1014 77
COMAU
h. Desparafusar os parafusos de
fixação axial com uma chave
Allen de 6 mm e remover a
fenda do eixo motriz.
Remontagem
a. Limpar e lubrificar as superfícies de acoplamento do pinhão no eixo motriz
c. Executar a remontagem do motor no redutor adotando o procedimento inverso

à remoção.
prescrito (ver Tab. 3.1 - Torque de aperto dos parafusos de cabeça
d. Se antes da desmontagem foi descarregado o óleo, abastecer o redutor com

lubrificante prescrito (ver Tab. 2.1 - SMART5 NJ 165-3.0; SMART5 NJ 220-2.7
Intervenções de lubrificação na pág. 21)
– Executar o procedimento de calibração conforme descrito na Fig. 6.7
78 00/1014
COMAU

bloquear o eixo em posição segura para
prevenir movimentos incontrolados
Material: – Motor do eixo 5: 9Nm - C5G -IP65 ;
peso=10 kg; código: ver Cap.7. - Lista
8 mm - 6 mm
Componentes – Parafusos Allen M10x30
de fixação: – Parafusos Allem M8 com arruela
A remoção do motor acarreta o desenfreamento dos eixos; portanto, antes
de iniciar a desmontagem do motor, é muito importante bloquear os eixos
para evitar a eventual queda por gravidade.
– Se a funcionalidade do robô o permitir, posicionar o antebraço horizontal
conforme indicado na figura. Como alternativa, bloquear o pulso para impedir
eventuais movimentos incontrolados das massas aplicadas no robô quando o
motor for removido.
– Desligar os conectores elétricos dos motores.
00/1014 79
COMAU
a. Desparafusar os 4 parafusos
de fixação do reparo da
corrente de motorização do
eixo 5.
80 00/1014
COMAU
b. Utilizando uma chave Allen de 8
mm, desparafusar os 4
parafusos M10 para a fixação
do motor.
c. Remover o motor do flange de

engate, deslocando a corrente
de motorização do eixo 5 da
polia.
d. Trazer o motor para a bancada

e, utilizando uma chave Allen
de 6 mm, desparafusar os
parafusos de fixação do
acoplador do pinhão.
e. Utilizando uma chave Allen de

6mm, desparafusar o parafuso
axial para a fixação do pinhão.

00/1014 81
COMAU
Remontagem
a. Limpar e lubrificar as superfícies
de acoplamento da polia no eixo
motriz
b. Acoplar a polia dentada no eixo

motriz.
c. Posicionar a corrente dentada

no interior da caixa do redutor
de modo a facilitar a montagem
do motor; para tal objetivo,
engatar a corrente com uma
abraçadeira passante através
da fenda do corpo do redutor e
puxá-la para fora.
d. Bloquear com fita adesiva a

abraçadeira para fusão do corpo
do redutor
e. Centralizar o motor do eixo 5 na

sua base.
f. Verificar o acoplamento da
corrente e parafusar os
parafusos de fixação do motor.

82 00/1014
COMAU
– Executar o procedimento de calibração conforme descrito em Fig. 6.8
- Calibração do eixo 5 na pág. 201e Fig. 6.9 - Calibração do eixo 6 na pág. 202
00/1014 83
COMAU

Material: – Motor do eixo 6: 9Nm - C5G -IP65 ;
peso=10 kg; Código: ver Cap.7. - Lista
8mm
de fixação:
A remoção do motor acarreta o desenfreamento dos eixos; portanto, antes
de iniciar a desmontagem do motor, bloquear o eixo antes de remover o
motor para evitar a eventual queda por gravidade.
– Caso a funcionalidade do robô o permita, posicionar o antebraço na posição
horizontal, conforme indicado na figura; de forma alternativa, bloquear o pulso
de modo a impedir eventuais movimentos incontroláveis das massas aplicadas
no robô no momento da retirada do motor.
– Desligar os conectores elétricos do motor do eixo 6
84 00/1014
COMAU
g. Desparafusar os 4 parafusos
de fixação para remover o
motor
h. Retirar o motor do flange de

engate.
O eixo de retorno do eixo 6 tem um

comprimento aproximado ao
espaçador do antebraço: antes de
remover o motor, avaliar o espaço
necessário para a movimentação
do eixo de retorno conectado a
este
i. Desparafusar o parafuso
M10x30 cl 12,9 e remover o
eixo de retorno do eixo do
motor do eixo 6.
00/1014 85
COMAU
Remontagem
a. Limpar e lubrificar as superfícies
de acoplamento do eixo de
retorno e do terminal para a
fixação no eixo do motor.
b. Remontar o eixo de retorno no

moto bloqueando
os parafusos M10x30 cl 12,9
(ver Procedimento de
desmontagem passo i.)
c. Executar a remontagem do
motor no redutor, inserindo com
cuidado o eixo de retorno na
polia dentada do eixo 5.
Na remontagem, aplicar nos parafusos o selante prescrito e apertar todos
os parafusos com o torque de aperto prescrito (ver Tab. 3.2 - Tabela de
empregos típicos dos produtos AREXONS (salvo indicações específicas)
na pág. 48 e Tab. 3.1 - Torque de aperto dos parafusos de cabeça
sextavada e parafusos Allen (Nm ± 10%) na pág. 47.
- Calibração do eixo 6 na pág. 202.
86 00/1014
Manutenção extraordinária - Correia do eixo 5
COMAU
3.12 CORREIA DO EIXO 5: substituição completa

Material: – Correia dentada GATES
POWERGRIP GT 8MR-640 - 30
código: 82311110
8 e 5 mm
de fixação: – Parafusos Allen M6
Procedimentos
preliminares/observações
– Posicionar o antebraço do robô com os motores dos eixos 4-5-6 em posição fácil
e com os parafusos de fixação acessíveis
– Desligar os conectores elétricos dos motores
A substituição da correia requer a desmontagem dos motores dos eixos
5-6 e o consequente desenfreamento dos eixos; é muito importante
bloquear os eixos para evitar a eventual queda por gravidade.
mc-rc-NJ_5_220-165-man_sost-cinghiax5_01.fm
00/1014 87
COMAU
a. Desparafusar os 4 parafusos e
remover o motor do eixo 6
juntamente com o eixo de
retorno (ver MOTOR DO EIXO
6: substituição completa).
O eixo de retorno do eixo 6

tem um comprimento igual
ao espaçador do antebraço
e antes de remover o
motor, levar em
consideração as
dimensões necessárias para a
movimentação do eixo
b. Desparafusar os 4 parafusos e
remover o motor do eixo 5
juntamente com a polia para a
correia (ver MOTOR DO EIXO
5: substituição completa).
c. Remover a correia de
transmissão da polia de retorno
do eixo 5
88 00/1014
COMAU
Remontagem
a. Executar a remontagem adotando o procedimento inverso à remoção
– Executar o procedimento de calibração conforme descrito nas Tab. 6.6
- Calibração do eixo 5 na pág. 195, Tab. 6.7 - Calibração do eixo 6 na pág. 196
00/1014 89
GRUPO DO PULSO - substituição completa
COMAU
3.13 GRUPO PULSO: substituição completa

Material: – Grupo do pulso do código: ver Cap.7.
- Lista das peças de reposição na
pág. 199, peso 75 kg
10 mm
– Extrator M6 para pino
de fixação: – Pino cilíndrico Ø 12 mm
– Posicionar o pulso do robô em
uma posição confortável com os
parafusos de fixação
acessíveis.
– Parafusar o flange em um
suporte e um gancho para funis
– Sustentar o pulso mediante dois
funis engatados no suporte e no
corpo do pulso
a. Desparafusar os 8 parafusos
de fixação (A) do pulso no
antebraço
b. Extrair o pino de centragem
c. Extrair o pulso de sua base e

colocá-lo sobre a bancada.
mc-rc-NJ_5_220-165-man_polso_01.fm
90 00/1014
COMAU
Remontagem
Durante a remontagem do pulso, prestar atenção especial no acoplamento
dos eixos ranhurados que devem ser executados na sequência do eixo 5
e a seguir do eixo 6: caso contrário, poderá danificar os acoplamentos
ranhurados e os cinematismos internos do pulso.
RETIRAR O MOTOR DO EIXO 6 DO FLANGE DO ANTEBRAÇO ANTES
DE FIXAR O PULSO NO ESPAÇADOR, CONFORME INDICADO A
SEGUIR.
a. Desparafusar os parafusos de fixação do motor do eixo 6 e extraí-lo

parcialmente da sua base sem retirar completamente o ranhurado (ver o
Cap.3.11 - MOTOR DO EIXO 6: substituição completa na pág. 84).
b. Posicionar o pulso contra o espaçador centralizando o ranhurado do eixo 5 nas

engrenagens do pulso.
c. Posicionar o motor do eixo 6 no antebraço centralizando o ranhurado do eixo 6

nas engrenagens do pulso e estimulando o acoplamento com movimentos
circulares do motor.
d. Fixar o motor do eixo 6 no antebraço (ver o Cap.3.10 - MOTOR DO EIXO 5:

substituição completa na pág. 79).
e. Fixar o pulso no espaçador com
os parafusos e pinos.

00/1014 91
COMAU
- Calibração do eixo 4 na pág. 200, Fig. 6.8 - Calibração do eixo 5 na pág. 201,
Fig. 6.9 - Calibração do eixo 6 na pág. 202
92 00/1014
Manutenção extraordinária - Instalação/Substituição da cablagem
COMAU
3.14 Motores dos eixos 1-2-3-4-5-6:

Instalação/Substituição da cablagem

Peça de – Cablagem na máquina:
reposição: Lista das peças de reposição (veja
par. 7. na pág. 199);
Equipamento: – Chave Allen hexagonal de 5 mm. e 6
mm.
Chave fixa de 27mm.;
Chave de fenda com corte em cruz.
Componentes – Parafusos TC M3x10;
de fixação: Parafusos Allen M5x8
Parafuso Allen M6x12;
Parafuso Allen M6x16.
Os cabos não devem estar torcidos e os conectores devem ser protegidos
contra os impactos.
Na montagem, aplicar nos parafusos o selante prescrito e parafusá-los
f. Retirar as abraçadeiras
indicadas na figura.
mc-rc-NJ_5_220-165-man_cab_00.fm
01/0114 93
COMAU
g. Desligar os conectores dos motores do eixo 4-5-6, conforme indicado na figura.
h. Desligar o tubo do ar da
conexão presente no painel,
conforme indicado na figura.
94 01/0114
COMAU
i. Remover o conector X70 e
X200 do painel,
desparafusando 8 parafusos
TC M3x12.
j. Remover o suporte (J)

Allen M8x16 (K).
01/0114 95
COMAU
k. Remover o suporte presente na
metade da cablagem
Allen M6x16 conforme indicado
na figura (I).
l. Extrair o feixe completo do

braço do robô.
96 01/0114
COMAU
m. Remover o suporte de bloqueio
da cablagem conforme
indicado na figura, utilizando 4
parafusos Allen M5x8.
n. Remover o bloqueio (F) do elemento de suporte (G) desparafusando 2 parafusos

Allen M6x12.
01/0114 97
COMAU
o. Desligar os conectores XMTR3 e XSYN3 do motor do eixo 3.
p. Desligar os conectores XMTR2 e XSYN2 no motor do eixo 2.
98 01/0114
COMAU
q. Desligar os conectores XMTR1
e XSYN1 no motor do eixo 1 A.
r. Retirar os conectores XMTR3 e

XSYN3, B, do furo do suporte e
do furo C na base do robô.
s. Retirar os conectores XMTR2 e

XSYN2, D, do furo presente na
base do robô.
t. Retirar os cabos e tubos

restantes, E.
u. Remover o painel na base do

robô, desparafusando 4
v. Remover o feixe da base do

robô.
01/0114 99
COMAU
As características dos conectores e das conexões são relatadas no par.
Conexões dos painéis posteriores na base do Robô no manual Transporte
e Instalação.
Procedimentos de montagem
a. Se a funcionalidade do robô o permitir, colocar os eixos na posição de

calibração, para a substituição do feixe de cabos.
b. Estender a cablagem no chão e cortar as abraçadeiras de plástico para bloqueio
dos cabos.
c. Introduzir a parte terminal da

cablagem através da base do
robô e extraí-la pela boquilha
superior.
Cuidado para não rodar o

feixe de cabos de forma
anormal e para manter os
cabos "penteados" e sem
cruzamentos.
d. Fixar o painel da base do robô

utilizando 4 parafusos Allen
M6x16.
100 01/0114
COMAU
Procedimentos de montagem (Continuação)
e. Dividir a cablagem conforme
indicado na figura:
– Grupo (A): ligar os conectores
XMTR1 e XSYN1 no motor do
Eixo 1
– Grupo (B): conectores XMTR3
e XSYN3, passar a cablagem
pelo furo do suporte e pelo furo
(C) na base do robô.
– Grupo (D): conectores XMTR2
e XSYN2, passar a cablagem
pelo furo na base do robô.
– Grupo (E): cabos e tubos
restantes, estender a cablagem
em direção do eixo 4.
f. Ligar os conectores XMTR2 e XSYN2 no motor do eixo 2.
01/0114 101
COMAU
g. Ligar os conectores XMTR3 e XSYN3 no motor do eixo 3.
h. Fixar o bloqueio (F) no elemento de suporte (G) mediante 2 parafusos Allen

M6x12.
102 01/0114
COMAU
i. Fixar o suporte de bloqueio da
cablagem conforme indicado
na figura, utilizando 4 parafusos
Allen M5x8.
01/0114 103
COMAU
j. Passar o feixe completo no
interior do braço do robô e
extraí-lo pela extremidade
superior.
k. Fixar o suporte presente na

metade da cablagem com 2
parafusos Allen M6x16
l. Fixar o suporte (J) utilizando

dois parafusos Allen M8x16 (K).
104 01/0114
COMAU
m. Fixar com duas porcas de
autobloqueio M8 (L) o suporte
contendo o bloqueio na placa
giratória.
n. Fixar a placa giratória na placa

utilizando utilizando 4
parafusos Allen M6x12 (M) e 4
arruelas dentadas M6.
o. Montar o painel superior para a

conexão do cabo MULTIBUS
do cabo de serviços e do tubo
de ar, no antebraço do eixo 4 do
robô. Utilizar os parafusos já
presentes no robô (N).
01/0114 105
COMAU
p. Fixar o conector X70 do cabo
dos sinais de serviços e o
conector X200 do cabo
MULTIBUS no painel. Utilizar 8
parafusos TC M3x12.
q. Ligar o tubo do ar da conexão

própria presente no painel,
Verificar se, na posição

do robô mais crítica para
a cablagem, não se
verifique torções
anômalas e não se
verifique quedas de
pressão do ar.
106 01/0114
COMAU
r. Para a conexão dos motores dos eixos 4-5-6, dispor os cabos conforme indicado
na figura.
s. Apertar adequadamente os
cabos, conforme indicado na
figura.
As características dos conectores e das conexões são relatadas no par.

Conexões dos painéis posteriores na base do Robô no manual Transporte
e Instalação.
01/0114 107
COMAU
3.15 Configurações dos aplicativos para SPOT

WELDING no robô NJ 220-2.7 e 165-3.0:
substituição completa
O presente parágrafo fornece as informações detalhadas na montagem da
configuração SPOT WELDING com pinça de soldagem elétrica.
O procedimento é válido no caso de aplicação Spot Welding (soldagem por pontos) com
pinça de soldagem pneumática, exceto para os detalhes sobre a montagem dos cabos
do motor (XMTR8) e encoder (XSYN8) da pinça porque não presentes.

geral da Unidade de Verificação C5G
DEVE estar na posição OFF
(desligado).
Peça de – 7. Lista das peças de reposição na
reposição: pág. 199
Equipamento: – Chave Allen hexagonal de 5 mm.
Chave Allen hexagonal de 10 mm.
Chave fixa de 13 mm.;
Chave de fenda com corte em cruz;
Tesouras;
Chave dinamométrica.
Componentes – Fornecidos com o kit de montagem.
de fixação:
contra os impactos.
Na montagem, aplicar nos parafusos o selante prescrito e apertá-los com
o torque de aperto prescrito (ver tabela de Empregos típicos dos produtos
AREXON (salvo indicações específicas) e tabela Torque de aperto dos
parafusos de cabeça sextavada e parafusos Allen (Nm ± 10%) no cap. 3
"Notas de montagem" deste manual).
mc-rc-NJ-220-165-man_cab_spot_el.fm
108 01/0415
COMAU
t. Retirar as abraçadeiras de
plástico indicadas na figura.
u. Remover os conectores X38 e X58, desparafusando 8 parafusos TCTC M3x10.
01/0415 109
COMAU
v. Remover o conector X11 desparafusando 2 parafusos Allen M5x30.
w. Remover os tubos e cabos do

feixe, conforme indicado na
figura.
x. Remover o suporte do eixo 3 do

robô, desparafusando 3
110 01/0415
COMAU
y. Remover a placa giratória no
elemento de suporte
basculante desparafusando 4
parafusos (G) Allen M6x12 e 4
arruelas dentadas
z. Remover o suporte que inclui o

bloqueio da placa giratória,
desparafusando 2 porcas de
autobloqueio M8.
aa. Fixar o elemento de suporte

basculante no robô utilizando a
fixação do suporte da cablagem
da base, conforme indicado na
figura.
ab. Remover o elemento de

suporte basculante (E) do robô
de fixação (F) da cablagem da
base.
ac. Remover o suporte da coluna do robô, desparafusando 2 parafusos (D) Allen

M6x16.
ad. Remover do suporte fornecido o bloqueio dos cabos, desparafusando 2

01/0415 111
COMAU
ae. Remover o suporte do bloqueio

dos cabos (B) desparafusando
2 parafusos Allen M6x12
af. Remover o suporte de bloqueio

dos cabos (A) desparafusando
4 parafusos Allen M5x8 e, por
fim, remover o elemento de
suporte da base do robô.
ag. Retirar a cablagem da coluna

do robô.
112 01/0415
COMAU
ah. Remover o painel posterior da
base do robô desparafusando 4
ai. Remover o conector X9, desparafusando 2 parafusos TCTD M5x30. Remover o

conector X28 do motor do eixo 8 (presente apenas no caso da pinça elétrica)
desparafusando 4 parafusos TCTD M4x10. Remover o conector multibus X90
desparafusando 4 parafusos TCTC M3x10.
01/0415 113
COMAU
aj. Retirar o feixe dos cabos do furo na base do robô.
As características dos conectores e das conexões são relatadas no par. Conectores de

serviços Spot Welding no robô SMART5 NJ no manual Transporte, Instalação e
Integração.
114 01/0415
COMAU

dos cabos.
c. Remover o elemento de suporte da base do robô e inserir o conector Harting, os

conectores de potência e os tubos de água na boquilha superior.
Extrair os cabos e tubos da derivação da base do Robô.
01/0415 115
COMAU
d. Fixar os conectores e os tubos no painel em dotação com o kit.
Para fixar o conector multibus X90 utilizar 4 parafusos com cabeça sextavada
M3x10, respeitando a posição indicada na figura.
Para a fixação do conector Harting X28 do motor do eixo 8 (presente apenas no
caso da pinça elétrica), utilizar 4 parafusos TCTD M4x10.
Para a fixação do conector de potência X9 utilizar 2 parafusos TCTD M5x30,
respeitando a posição indicada na figura.
e. Fixar o painel posterior na base

do robô, conforme indicado na
figura. Utilizar 4 parafusos Allen
M6x16.
Verificar se os tubos não

foram grampeados e os
cabos apresentem
curvatura adequada.
116 01/0415
COMAU
f. Fazer passar a cablagem
através da coluna do robô
fazendo-a sair do eixo 3.
g. Remontar o elemento de
suporte na base do robô,
anteriormente removido e fixar
o suporte de bloqueio dos
cabos (A) da configuração Spot
M5x8.
h. Fixar o suporte de bloqueio dos

cabos (B) da configuração Spot
M6x12
i. Fixar no suporte fornecido o bloqueio dos cabos com 2 parafusos (C) Allen
M6x12.
Fixar o suporte na coluna do robô com 2 parafusos (D) Allen M6x16.
01/0415 117
COMAU
j. Fixar o elemento de suporte

basculante (E) no robô
utilizando a fixação do suporte
da cablagem da base,
conforme indicado na figura (F).
k. Fixar com duas portas de

autobloqueio M8 o suporte
contendo o bloqueio na placa
giratória.
l. Fixar a placa giratória no

elemento de suporte
basculante utilizando 4
parafusos (G) Allen M6x12 e 4
arruelas dentadas.
Antes de executar a
fixação, engraxar a parte
móvel do flange.
118 01/0415
COMAU
m. Fixar o suporte no eixo 3 do
robô, fornecido no kit, utilizando
3 parafusos Allen M8x16.
n. Conectar os tubos e cabos do

figura.
o. Fixar o conector de potência X11 respeitando a posição conforme indicado na

figura, utilizar 2 parafusos Allen M5x30.
p. Fixar o conector X38 do cabo do motor e X58 do cabo do resolver da pinça

(presentes apenas no caso de pinça elétrica) respeitando a posição, conforme
indicado na figura, utilizar 8 parafusos TCTC M3x10.
01/0415 119
COMAU
q. Posicionar o feixe da
configuração Spot utilizando
abraçadeiras em borracha,

a cablagem, não se
verifique torções
anômalas e não se
verifique quedas de
pressão do ar e perda de
água.
As características dos conectores e das conexões são relatadas no par. Conectores de

serviços Spot Welding no robô SMART5 NJ no manual Transporte, Instalação e
Integração.
120 01/0415
COMAU
3.16 Configurações dos aplicativos para Multibus

duplo no robô NJ 110-3.0 e NJ 220-2.7:
substituição completa
O presente parágrafo fornece as informações detalhadas sobre a montagem da
configuração Multibus duplo.

geral da Unidade de Verificação C5G
DEVE estar na posição OFF
(desligado).
Peça de – Equipamento na máquina:
reposição: eonfiguração do Multibus duplo
Chave de fenda com corte em cruz;
Tesouras;
Chave dinamométrica.
Componentes – Fornecidos com o kit de montagem.
de fixação:
contra os impactos.
Na montagem, aplicar nos parafusos o selante prescrito e apertá-los com
o torque de aperto prescrito (ver tabela de Empregos típicos dos produtos
AREXON (salvo indicações específicas) e tabela Torque de aperto dos
parafusos de cabeça sextavada e parafusos Allen (Nm ± 10%) no cap. 3
"Notas de montagem" deste manual).
O primeiro cabo multibus e o tubo AIR1 já estão instalados no robô como

componentes da cablagem da base.

dos cabos.
mc-rc-NJ-220-165-man_cab_doppio_multibus.fm
01/0114 121
COMAU
c. Remover o elemento de suporte da base do robô e inserir o cabo de

configuração na boquilha superior.
Extrair o cabo da derivação da base do robô.
d. Fixar os conectores e o tubo no painel fornecido com o kit.

Para fixar o conector multibus X42 utilizar 4 parafusos TCTC M3x10, respeitando
a posição indicada na figura.
122 01/0114
COMAU
e. Fixar o painel posterior na base

do robô conforme indicado na
figura. Utilizar 4 parafusos Allen
M6x16.
Verificar se os tubos não

foram grampeados e os
cabos apresentem
curvatura adequada.
01/0114 123
COMAU
f. Fazer passar a cablagem
através da coluna do robô
fazendo-a sair do eixo 3.
g. Remontar o elemento de
suporte na base do robô,
anteriormente removido e fixar
o suporte de bloqueio dos
cabos [1] do equipamento
Multibus Duplo conforme
indicado na figura, utilizando 4
Montar o primeiro bloqueio
utilizando 4 parafusos M6x8.
h. Fixar no suporte fornecido o bloqueio dos cabos com 2 parafusos Allen M6x12.
Fixar o suporte na coluna do robô com 2 parafusos Allen M6x16 e duas arruelas
M6.
124 01/0114
COMAU
i. Fixar o elemento de suporte

basculante no robô utilizando a
fixação do suporte da cablagem
da base, conforme indicado na
figura (A).
j. Fixar com duas portas de

autobloqueio M8 o suporte
contendo o bloqueio [4] na
placa giratória.
k. Fixar a placa giratória no

elemento de suporte
basculante utilizando 4
parafusos Allen M6x12 e 4
arruelas dentadas.
Antes de executar a
fixação, engraxar a parte
móvel do flange.
01/0114 125
COMAU
l. Fixar o suporte no eixo 3 do
robô, fornecido no kit, utilizando
3 parafusos Allen M8x16.
m. Conectar os tubos e cabos do

figura.
n. Posicionar o feixe da
configuração Spot utilizando
abraçadeiras em borracha,

a cablagem, não se
verifique torções
anômalas e não se
verifique quedas de
pressão do ar e perda de
água.
126 01/0114
COMAU
Para a desmontagem do feixe, executar as operações descritas
anteriormente no sentido inverso.
01/0114 127
Configuração a bordo do robô - Bazooka
COMAU
3.17 Configuração da Bazooka no robô NJ:

instalação/substituição
Estado: – O procedimento de montagem deve

ser executado com o interruptor geral
aberto (OFF).
Peça de – Tab. 7.9 - SMART5 NJ 165-3.0;
reposição: Rel.2.0 SMART5 NJ 165-3.0 Foundry
Rel.2.0; SMART5 NJ 220-2.7 Rel.2.0;
SMART5 NJ 220-2.7 Foundry Rel.2.0;
Peças de reposição opcionais na
pág. 212
– Chave Allen hexagonal de 10 mm.
Os cabos não devem estar torcidos e os conectores devem ser protegidos contra os
impactos.
Na remontagem, aplicar nos parafusos o selante prescrito e parafusá-los com o torque
de aperto prescrito.
A bazooka pesa aproximadamente 10 kg (22 lb).
– Nos parágrafos seguintes, são fornecidos os procedimentos de montagem da

Bazooka no robô NJ:
• Procedimento de desmontagem da Bazooka.
• Procedimento de montagem da Bazooka.
AP-HN-NJ_BAZ_00.fm
128 01/0415
COMAU
Procedimento de desmontagem da Bazooka
o. Abrir o bloqueio (L) agindo na
alavanca (O).
p. Retirar o feixe (N) do bloqueio

(L).
q. Remover o bloqueio (L) da

raquete (H) desparafusando os
dois parafusos (M) do suporte
(K).
r. Desparafusar os parafusos (F)

e remover a raquete (D) do
flange do robô (E).
AP-HN-NJ_BAZ_00.fm
01/0415 129
COMAU
Procedimento de desmontagem da Bazooka (Continuação)
s. Remover a Bazooka (B) do eixo
3 do robô, desparafusando os
parafusos (C) M12x25.
Procedimento de montagem da Bazooka

a. No eixo 3 do robô estão
predispostos 4 furos
rosqueados (A) para a fixação
da Bazooka.
AP-HN-NJ_BAZ_00.fm
130 01/0415
COMAU
Procedimento de montagem da Bazooka (Continuação)
b. Apresentar a Bazooka (B) no
eixo 3 do robô, e fixá-lo através
dos parafusos (C) M12x25.
c. Montar a raquete (D) no flange

do robô (E). Para a montagem,
parafusar ou remover os
parafusos (F), encaixar o
suporte no flange, conforme
indicado na imagem e apertar
os parafusos (F).
AP-HN-NJ_BAZ_00.fm
01/0415 131
COMAU
Procedimento de montagem da Bazooka (Continuação)
d. Fixar o bloqueio (L) na raquete
(H) utilizando o suporte (K).
Para a fixação, utilizar os dois
parafusos (M).
e. Inserir a parte anterior do feixe

(N) no bloqueio (L).
f. Fechar o bloqueio e fixá-lo com

a alavanca (O).
– Ligar os conectores e as conexões nas duas extremidades, respectivamente no
painel de distribuição no eixo 3 e no equipamento montado no pulso do Robô.
Uma regulagem errada da Bazooka pode danificar a configuração
– Executar a regulagem da Bazooka.
AP-HN-NJ_BAZ_00.fm
132 01/0415
COMAU
3.18 Configuração da Bazooka: reparo
Estado: – O procedimento de montagem deve

ser executado com o interruptor geral
aberto (OFF).
Peça de – Tab. 7.9 - SMART5 NJ 165-3.0;
reposição: Rel.2.0 SMART5 NJ 165-3.0 Foundry
Rel.2.0; SMART5 NJ 220-2.7 Rel.2.0;
Peças de reposição opcionais na
pág. 212
Chave fixa de 19 mm.
Chave fixa de 27 mm.
– Nos parágrafos seguintes são fornecidos os procedimentos de substituição dos
únicos componentes da bazooka.
– As sequências de substituição dos componentes se com´põem essencialmente
dos seguintes passos:
• Remoção da configuração da Bazooka do robô, conforme indicado na ficha
dedicada
• Desmontagem da Bazooka
• Substituição do cabo ou tubo
• Montagem da configuração da Bazooka
• Remontagem da Bazooka no robô, conforme indicado na ficha.
A bazooka pesa aproximadamente 10 kg (22 lb).
AP-HN-NJ_BAZ_01.fm
01/0415 133
COMAU
Desmontagem da Bazooka
a. Apoiar a Bazooka no chão.
b. Abrir as paradas (A)
c. Abrir a casca.
d. Abrir o suporte (B)

desparafusando os dois
parafusos que o tenham
montado.
e. Soltar o supor (C) puxando-o

para cima.
f. Retirar o tubo corrugado (D) da

base,
AP-HN-NJ_BAZ_01.fm
134 01/0415
COMAU
Desmontagem da Bazooka
g. Remover o bloco (E),
(F). Uma vez removido o bloco
(E), é possível acessar a
boquilha em borracha que
mantém os cabos e tubos na
posição.
h. Observar as posições dos

tubos e cabos na boquilha em
borracha.
i. Remover a abraçadeira
metálica.
j. Remover a boquilha em
borracha.
Substituição do cabo ou tubo

a. Após ter executado o procedimento de Desmontagem da Bazooka, é possível
retirar o cabo ou tubo danificado do tupo corrugado.
b. Lubrificar o novo cabo ou tubo para facilitar a inserção no corrugado. Inserir o

novo cabo ou tubo no corrugado e executar as indicações relatadas no
procedimento Montagem da configuração da Bazooka.
Substituição do tubo corrugado

a. Após ter executado o procedimento de Desmontagem da Bazooka, é necessário
retirar todos os tubos/cabos presentes.
b. Observar a disposição das
proteções (A) fixadas no tubo
corrugado e removê-las
sucessivamente
de fixação.
AP-HN-NJ_BAZ_01.fm
01/0415 135
COMAU
Substituição do tubo corrugado
c. Retirar a mola (B) do tubo.
d. Remover a proteção (C)
e. Substituir o tubo corrugado e

executar o procedimento no
sentido inverso, tendo o
cuidado para reposicionar as
proteções (A) de acordo com as
medidas anteriormente
reconhecidas.
f. Reinserir os cabos/tubos e
executar as indicações
relatadas no procedimento de
Montagem da configuração da
Bazooka.
AP-HN-NJ_BAZ_01.fm
136 01/0415
COMAU
Montagem da configuração da Bazooka

Após substituir o componente danificado, proceder com a remontagem da Bazooka:
a. Posicionar os cabos e tubos no
suporte, tendo o cuidado para
reposicioná-los anteriormente
reconhecidos.
b. Posicionar o flange (A) e fixar

com os parafusos (B).
c. Remontar a abraçadeira
metálica (C) na boquilha de
borracha.
d. Colocar o tubo (D) na Bazooka

e montar o flange (E).
e. Inserir a cabeça do tubo (F) na

base adequada presente na
fusão da Bazooka.
f. Inserir os tubos no suporte (G).

A curva dos tubos deve ser o
quanto maior possível.
AP-HN-NJ_BAZ_01.fm
01/0415 137
COMAU
Montagem da configuração da Bazooka
g. Fechar o revestimento.
h. Fechar os bloqueios (A).
– Remontar a Bazooka no robô.
Uma regulagem errada da Bazooka pode danificar a configuração
– Executar a regulagem da Bazooka.
Perigo de danos da configuração: antes de iniciar o ciclo automático do robô, deve-se

regular a configuração.
AP-HN-NJ_BAZ_01.fm
138 01/0415
Opções
COMAU
4. OPÇÕES

A lista das opções mecânicas disponíveis e a quantidade que pode ser instalada no
robô estão apresentadas na tabela a seguir; neste capítulo já uma descrição de
algumas opções que requerem um procedimento de instalação detalhado.
Maiores informações sobre as opções disponíveis estão apresentadas no manual
ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS

Segurança Gerais na pág. 8 e o Cap.3.3 - Notas de montagem na pág. 47 para
conhecer as prescrições gerais e os componentes específicos para a fixação.
Tab. 4.1 - Lista das opções disponíveis

Aplicabilidade
Código Descrição SMART5 NJ 220
SMART5 NJ 165
CR82342200 Grupo de Parcialização da Área de Trabalho do Eixo 1: montagem (1 área
CR82343200 código 82343300 - 2 áreas código 82343200 - 3 áreas código 1
CR82343300 CR82342200)
Grupo de Parcialização da Área de Trabalho do Eixo 2: montagem (Cód.
CR82344900 1
CR82344900)
Grupo Fim de Curso Mecânico Regulável do Eixo 1: montagem (Cód.
CR82342400 1
CR82342400)
Grupo Fim de Curso Mecânico Regulável do Eixo 2: montagem (Cód.
CR82344800 1
CR82344800)
Grupo fim de curso mecânico On-Off Eixo 1: montagem (código
CR82344300 1
CR82344300)
Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile (Cod.
CR82342600 1
CR82352200)
CR82342700 Gruppo viti e spine per fissaggio robot (Cod. CR82342700) 1
CR82342800 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot (Cod. CR82342800) 1
CR82343100 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot (Cod. CR82343100) 1
Grupo Suportes Antiqueda para Fixação no Teto: montagem (código
CR82348800 1
CR82348800)
Grupo Fixação e Antiqueda NJ no Teto - BRIC: montagem (Cód.
CR82344700 1
CR82344700)
CR82274800 Gruppo Forcolabilità (Cod. CR82271700) 1
81783801 Gruppo attrezzo calibrato (Cod. 81783801) 1
mc-rc-NJ_5_220-165-mnt-opzn_01.FM
00/0610 139
Opções
COMAU
Aplicabilidade
Código Descrição SMART5 NJ 220
SMART5 NJ 165
82314100 Ferramenta para Calibração (Cód. 82314100) 1
mc-rc-NJ_5_220-165-mnt-opzn_01.FM
140 00/0610
Opções - Grupo Fim de Curso Mecânico Regulável do Eixo 1
COMAU
4.2 Grupo Fim de Curso Mecânico Regulável do

Eixo 1: montagem (Cód. CR82342400)

Material: – Grupo fim de curso mecânico
regulável do eixo 1: CR82342400
Equipamento: – Chaves hexagonais para parafusos
Allen.
Componentes – Parafusos Allen M20x 90-12.9 qtd. 4.
de fixação:
– Remover eventuais equipamentos/tubulações instaladas no robô que interferem
com a base de fixação dos batentes mecânicos.
– O grupo de fim de curso mecânico regulável do eixo 1 permite limitar o curso do
eixo 1 em ambas as direções de trabalho com passos de 15°; caso seja
necessário limitar o curso em uma única direção, será utilizado apenas um dos
dois batentes.
Montagem
a. Posicionar os batentes
mecânicos nas sedes da base
em função das limitações de
curso que se pretende obter.
1 Stopper ax.1 (qtd. 2)

2 Parafuso Allen M20 x 90-12.9
mc-rc-NJ_5_110-130-man_fcm-AX1_01.fm
00/0610 141
COMAU
Montagem (Continuação)
b. Bloquear os batentes
mecânicos na base utilizando
os parafusos M20x90 (A).
142 00/0610
COMAU
4.3 Grupo Fim de Curso Mecânico Regulável do

Eixo 2: montagem (Cód. CR82344800)
Front stopper ax.2 - GS500 Estado: – O procedimento deve ser executado

Material: – Grupo fim de curso mecânico
regulável do eixo 2: CR82344800
Equipamento: – Chave em T com macho hexagonal
para TCEI.
Componentes – Parafusos Allen M 12x30- 12.9 (qtd.
de fixação: 12)
Rear stopper ax.2 - GS500
com a base de fixação dos batentes mecânicos.
– O grupo permite limitar o curso do eixo 2 nos dois sentidos de trabalho com
passos de 12°; caso seja necessário limitar o curso em uma única direção, será
utilizado apenas um dos dois batentes.
00/0000 143
COMAU
Montagem
a. Posicionar os batentes mecânicos nas bases da coluna, nos lados frontal e
posterior, em função da redução de curso que se pretende obter.
1 Batente frontal do eixo 2 - GS500

2 Batente posterior do eixo 2 - GS500
3 Parafuso Allen M12 x 35 -12.9 [screw HSHC-ISO 4762]
b. Bloquear os batentes
mecânicos na coluna com os
parafusos M12x30.
144 00/0000
Opções - Grupo de Parcialização da Área de Trabalho do Eixo 1
COMAU
4.4 Grupo de Parcialização da Área de Trabalho

do Eixo 1: montagem (1 área código
82343300 - 2 áreas código 82343200 - 3 áreas
código CR82342200)
Grupo de parcialização da área de trabalho Estado: – O procedimento deve ser executado

do eixo 1 com 1 - 2 áreas com o sistema desligado: o interruptor
Material: – Grupo de parcialização da área de
trabalho do eixo 1 - 1 área (código
82343300).
– Grupo de parcialização da área de
trabalho do eixo 1 - 2 áreas (código
82343200).
Grupo de parcialização da área de trabalho Estado: – O procedimento deve ser executado

do eixo 1 de 3 áreas com o sistema desligado: o interruptor
trabalho do eixo 1 - 3 áreas (código
82342200).
Equipamento: – Chave em T com macho hexagonal
para parafusos Allen.
Componentes – Parafusos Allen M6x10 com cabeça
para a fixação: rebaixada;
– Parafusos sem cabeça com
sextavado interno M6x8;
– Porca sextavada baixa
M6-0,5-FE/ZN;
Parcializador uma - duas áreas de trabalho
– Parafusos Allen M6x45
– Pino ∅ = 4x40
Parcializador três áreas
– Parafusos Allen M6x20
– Pino ∅ 4x20.
mc-rc-NJ_110-130-man_parzial-ax1_01.fm
00/0610 145
COMAU

com a base de fixação dos porta-cames
Montagem
a. Remover da base do robô os reparos da base porta-cames tendo presente a
posição de montagem em relação à base.
b. Fixar na base do robô os
porta-cames na posição
detectada no par. a mediante
os parafusos Allen M6x20; a
extremidade fresada de um
porta-cames ficará adjacente à
extremidade completa do
segundo porta-cames para
facilitar a instalação das cames
nas guias porta-cames.
c. Personalizar os cames de plástico cortando-os ao comprimento requerido pelo

ciclo de trabalho e arredondar a extremidade tendo em conta as seguintes
indicações:
– o corte tipo A é necessário caso a extremidade do came não interfira com a
fresagem do porta-cames prevista para a introdução
– o corte tipo B é necessário caso uma extremidade do came fique posicionada

acima da fresagem existente na guia dos cames.
A medida C deve ser definida na montagem para permitir o bloqueio do
came na guia adjacente ultrapassando a fresagem da guia.
1. C = Medida definida na montagem
146 00/0610
COMAU
d. Introduzir na ranhura da came a
porca sextavada baixa M6 com
o parafuso sem cabeça M6 (A),
deslocando-os para onde se
presume será posicionada a
extremidade do came.
e. Introduzir a came no
porta-cames fazendo-os
deslizar no sentido indicado
pela seta através da fresagem.
f. Posicionar as cames no
porta-came com precisão,
levando em conta as excursões
do ciclo de trabalho, e depois
parafusar os parafusos sem
cabeça de fixação.
g. Para o grupo parcialização de 1

e 2 áreas, seguir este
procedimento:
g.1 Fixar na base do robô o

microinterruptor (2) e a placa
(1) de interface utilizando os
dois parafusos Allen M6x45 e
fixar com dois pinos D = 4x40.
h. Para o grupo de parcialização

de três áreas, seguir este
procedimento:
h.1 Posicionar o microinterruptor

na sede da base do robô
utilizando os dois pinos
cilíndricos (B) M4x20.
h.2 Fixar o microinterruptor

utilizando os dois parafusos (A)
Allen M6x20.
00/0610 147
COMAU
i. Para a ligação elétrica à linha
de utilização do grupo do
microinterruptor de 1 e 2 áreas,
está presente um conector
fêmea (A) móvel de 19 polos a
90° cabo 14-60.
j. Para a ligação elétrica à linha

de utilização no fim de curso do
grupo do microinterruptor para
três áreas, está presente um
conector Harting (B).
Para obter maiores informações sobre o esquema de conexão do

conector, é necessário consultar o Circuit Diagram do robô.
148 00/0610
COMAU
4.5 Grupo de Parcialização da Área de Trabalho

do Eixo 2: montagem (Cód. CR82344900)

o sistema desligado: o interruptor geral do
controlador de célula DEVE estar na
trabalho do eixo 2, código CR82344900.
Equipament – Chaves em T com macho hexagonal para
o: parafusos Allen;
– Martelo e punção para pino.
Componente – Parafusos Allen M6x20; qtd. 6
s para a – Parafusos Allen com cabeça rebaixada
fixação: M6x8; qtd. 4
– Parafusos sem cabeça com sextavado
interno M6x8;
qtd. 6
– Porca sextavada baixa M6-05-FE/ZN;qtd.
8
– Pino ∅ 4x20 com furo de extração;qtd. 2
Os cabos devem estar estendidos e os conectores protegidos contra os
impactos.
Na montagem, aplicar nos parafusos o selante prescrito e parafusá-los
típicos dos produtos AREXONS (salvo indicações específicas) na pág. 48 e Tab. 3.1
- Torque de aperto dos parafusos de cabeça sextavada e parafusos Allen (Nm ± 10%)
na pág. 47.
com a sede de fixação dos porta-cames;
– Conduzir o eixo 2 do robô para o fim de curso negativo.
00/0610 149
COMAU
Montagem
a. Introduzir o cabo no interior da
base do robô, pelo lado dos
terminais livres. Se o grupo de
fim de curso for instalado em
um robô equipado para
soldagem Spot, será
necessário remover o painel da
direita aplicado na base do
robô.
Aconselha-se a prender todos
os terminais com tira adesiva,
para facilitar a passagem.
b. Extrair a extremidade do cabo

pelo furo central da base.
A figura representa um robô
com equipamento para
soldagem Spot.
150 00/0610
COMAU
c. Passar o cabo através do furo
do suporte e fixá-lo nos outros
cabos com uma abraçadeira.
As figuras representam um
robô na configuração Handling
e um robô na configuração
Spot, respectivamente.
00/0610 151
COMAU
d. Remover a fita adesiva dos
terminais.
e. Montar o prensa-cabo no cabo.
152 00/0610
COMAU
f. Introduzir os terminais no fim de
curso e parafusar o
prensa-cabo na carcaça
metálica.
g. Ligar os terminais conforme

indicado na figura.
S4
h. Fechar o fim de curso com a S4-13 S4-21 S4-22 S4-14
tampa.
S3
S3-13 S3-21 S3-22 S3-14
S2
S2-13 S2-21 S2-22 S2-14
S1
S1-13 S1-21 S1-22 S1-14
i. Desmontar o cable clamp no
conector presente no lado
oposto do cabo, para poder
desparafusar o corpo do
conector. Afrouxar o corpo do
conector para fazer o conector
passar na placa na base do
robô.
00/0610 153
COMAU
j. Introduzir o conector na placa.
k. Reinstalar o corpo do conector

e o cable clamp.
l. Fixar o conector no painel (na

posição indicada) com 4
parafusos Philips M3
fornecidos.
O painel representado
encontra-se na configuração
Spot. O procedimento é
idêntico também para os robôs
na configuração Handling.
154 00/0610
COMAU
m. Fixar parcialmente os suportes
portacames nas fusões e
parafusar os 4 parafusos Allen
M6x20 sem apertar.
n. Fixar os porta-cames no
suporte utilizando os parafusos
Allen com cabeça rebaixada
M6x10 (C).
o. Introduzir na ranhura da came a

porca sextavada baixa M6 com
o parafuso sem cabeça com
sextavado interno M6x8,
deslocando-os para onde se
presume será posicionada a
extremidade do came.
p. Personalizar os cames de
plástico cortando-os ao
comprimento requerido pelo
ciclo de trabalho e arredondar a
extremidade tendo em conta as
indicações fornecidas no
Cap.4.4 - Grupo de
Parcialização da Área de
Trabalho do Eixo 1: montagem
(1 área código 82343300 - 2
áreas código 82343200 - 3
áreas código CR82342200) a
pag. 145 no passo c.
q. Instalar o came no portacames

fazendo-os deslizar na
fresagem.
00/0610 155
COMAU
r. Fixar os cames na posição
prevista pelo ciclo de trabalho
apertando os parafusos sem
cabeça com sextavado interno
M6x8.
s. Introduzir os dois pinos ∅ 4x20

(A) para a centralização do
microinterruptor nas sedes
previstas na coluna do robô.
t. Encaixar o grupo do
microinterruptor nos pinos e
fixá-lo na coluna do robô com 2
parafusos Allen M6x20 (B).
u. Apertar os parafusos de fixação

dos suportes dos cames
(consultar o ponto m.)
v. Segue o esquema de conexão do conector X42 para a conexão com os circuitos

de segurança da linha de produção. A outra parte (conector fêmea móvel) é
fornecida com o kit.
Os sinais do fim de curso de segurança do robô devem ser integrados em
circuitos de segurança adequados para garantir os níveis de segurança
exigidos pelas normas em vigor.
156 00/0610
COMAU
S4
S3
S2
S1
Tab. 4.2 - Pinos do conector X42 na base do robô
X42
Pluger n° n° contato
Pino
1 1 N.O. 13
2 N.O. 14
3 N.C. 21
4 N.C. 22
5 2 N.O. 13
6 N.O. 14
7 N.C. 21
8 N.C. 22
9 3 N.O. 13
10 N.O. 14
11 N.C. 21
12 N.C. 22
13 4 N.O. 13
14 N.O. 14
15 N.C. 21
16 N.C. 22
17 -
18 -
19 GROUND
00/0610 157
Opções - Grupo Fim de Curso Mecânico On-Off do Eixo 1
COMAU
4.6 Grupo fim de curso mecânico On-Off

Eixo 1: montagem (código CR82344300)
Estado: – As operações de manutenção no robô

devem ser feitas com o sistema
desligado: o interruptor geral DEVE
estar na posição OFF (desligado) e
bloqueado (por exemplo, com
cadeado); da mesma forma cortar e
bloquear a linha pneumática.
Material: – Grupo fim de curso mecânico on-off
do eixo 1: CR 82344300
17 e 19 mm
Componentes – Parafuso Allen M20x70 (para a
de fixação: fixação do grupo no lado superior da
base)
– Parafuso Allen M24x00 (para a
fixação do grupo no lado inferior da
base)
– A instalação dos fins de curso mecânicos ON-OFF é de responsabilidade do

integrador e deve ser feita respeitando as prescrições de segurança
apresentadas no início deste manual.
– Na redação do lay-out para a definição das áreas que serão de qualquer
forma ocupadas pelo robô no interior do setor parcializado, é necessário
considerar a posição de campo de ação máximo atingida tanto pelas cargas
movimentadas pelo pulso, como por eventuais equipamentos posicionados
no antebraço. AS REFERIDAS ÁREAS DEVERÃO SER INIBIDAS AO ACESSO
DE EVENTUAIS OPERADORES.
– O aplicador deverá garantir que o equipamento montado no robô, em caso
de intervenção do fim de curso (choque), não entre na área parcializada.
– A INSTALAÇÃO DO FIM DE CURSO MECÂNICO ON-OFF DEVE PREVER A
PRESENÇA SIMULTÂNEA DO GRUPO DE PARCIALIZAÇÃO DA ÁREA DE
TRABALHO, que permite determinar a presença do robô em uma
determinada zona da área de trabalho, e assim, excluir a sua presença na
zona parcializada.
– Após as operações de manutenção ou se acontecerem choques mecânicos,
é necessário verificar o funcionamento correto do grupo e o bloqueio dos
parafusos de fixação.
– Para a revisão e/ou substituição de algumas peças do grupo, aconselha-se
a contatar o serviço de assistência COMAU.
– Antes de executar qualquer operação, leia atentamente o Cap.1. -
Prescrições de Segurança Gerais na pág. 8
As características e prescrições técnicas para a instalação do grupo estão

apresentadas no capítulo Opções do manual de ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS.
mc-rc-NJ_5_110-130-man_fcm-ON-OFF-AX1_01.fm
158 00/0610
COMAU
.
Montagem
a. Limpar a base do robô na sede
de fixação do grupo, escolhida
em função do curso necessário
para o eixo 1.
b. Se estiverem presentes,
remover as proteções dos furos
roscados na base, preparados
para a fixação do grupo na
base.
c. Parafusar dois olhais de

suspensão M10 nos furos
previstos no corpo do fim de
curso.
d. Prender um cabo nos olhais de

suspensão e movimentar o
grupo utilizando um elevador.
e. Mediante o elevador, colocar o

grupo fim de curso na base do
robô, posicionando-o na sede
prevista para a montagem.
f. Fixar o fim de curso na base do

robô utilizando dois parafusos
Allen M20x70 (1).
00/0610 159
COMAU
Montagem
g. Ligar à conexão (1) uma
tubulação de Ø int. de 4mm e Ø
ext. de 6 mm para a
alimentação pneumática do
grupo.
h. Ligar o conector Harting (2) do

cabo de interconexão ao
conector correspondente no
grupo fim de curso.
O movimento do obturador pode provocar um perigo de esmagamento entre o

obturador e a sede da base do robô; portanto, é preciso prestar atenção durante as
etapas de movimentação do obturador.
Substituição do microinterruptor de fim de curso SG3

a. Desligar o conector HARTING
do grupo
b. Desparafusar os 4 parafusos
M4x10 (2) e remover o
resguardo 1 prestando atenção
nas conexões pneumáticas e
elétricas das servoválvulas.
c. Desparafusar os dois parafusos

Allen M6x16 (2) e remover do
grupo o suporte (1) juntamente
com o microinterruptor de fim
de curso.
d. Remover o microinterruptor do
suporte desparafusando os
dois parafusos M6x16 e
desligar as conexões elétricas.
160 00/0610
COMAU
Substituição do microinterruptor de fim de curso SG3
e. Fixar o novo microinterruptor no
suporte (1) com os parafusos
(2) M6x16 alinhando com
precisão o perfil frontal em
relação ao suporte.
f. Na posição descrita no passo e.

escarear na base do
microinterruptor as sedes para
os pinos (3) a Ø4mm H7.
g. Introduzir os pinos de Ø 4 x 12
mm e apertar os parafusos (2).
h. Reinstalar o microinterruptor e
o suporte no grupo e concluir a
remontagem.
MANUTENÇÃO
a. A cada 5000 horas, injetar
cerca de 10 g de graxa ALBIDA
RL2 para lubrificar os
componentes internos do
grupo, utilizando o lubrificador
mostrado na figura.
Tab. 4.3 - Peças de reposição

CÓDIGO Qtde.
Descrição
COMAU
CR82344300 Grupo completo fim de curso mecânico on-off do eixo 1 1
82315809 Microinterruptor de fim de curso SG3 1
82315813 Válvula solenoide VD1-VD2 2
82315820 Conector para válvula solenoide 2
00/0610 161
COMAU
Fig. 4.1 - Localização componentes
Fig. 4.2 - Esquema pneumático
162 00/0610
COMAU
Fig. 4.3 - Esquema elétrico
00/0610 163
COMAU
Fig. 4.4 - Obturador ativado
OFF ON ON OFF
Fig. 4.5 - Obturador desativado
ON OFF OFF ON
164 00/0610
COMAU
Tab. 4.4 - Condição de estado do obturador
VD1 VD2 SG1 SG2 SG3/1 SG3/2
Obturador ativado OFF ON ON OFF Liberado Acionado
Obturador excluído ON OFF OFF ON Acionado Liberado
00/0610 165
Opções - Grupo Suportes Antiqueda para Fixação no Teto
COMAU
4.7 Grupo Suportes Antiqueda para Fixação no

Teto: montagem (código CR82348800)

Material: – Grupo de suportes antiqueda para
fixação no teto - (código
CR82348800)
– Grupo de parafusos e pinos para a
fixação do robô (código CR82342700)
– Chaves de cabeça hexagonal de 5
mm, 17 mm.
– Chaves de 24 mm, 36 mm
– A montagem do Grupo Suportes exige a utilização do Grupo de Parafusos e
Pinos para a Fixação do Robô (código CR82342700) ou de componentes
equivalentes aos incluídos neste grupo.
com a sede de fixação dos suportes
Consultar o capítulo Opções no manual ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS
para definir as distâncias entre os eixos e os diâmetros das furações na
placa de fixação do robô.
Na remontagem, aplicar nos parafusos o selante prescrito e parafusá-los com o

torque de aperto prescrito (ver Tab. 3.2 - Tabela de empregos típicos dos produtos
AREXONS (salvo indicações específicas) na pág. 48 e Tab. 3.1 - Torque de aperto
dos parafusos de cabeça sextavada e parafusos Allen (Nm ± 10%) na pág. 47.
mc-rc-NJ_110-130-man_staf-antcad_01.fm
166 00/0610
COMAU
Montagem
a. Fixar os dois suportes frontais
com os parafusos Allen
M20x40 (1) utilizando uma
17 mm no lado frontal da base
do robô.
b. Fixar o suporte traseiro com os

dois parafusos Allen M6x16 (2)
utilizando uma chave de
cabeça hexagonal de 5 mm
sobre o vão da derivação
inferior.
Nesta etapa de
montagem preliminar,
manter todos os
parafusos desapertados.
A fixação será feita no fim do
procedimento, com o robô instalado
no teto.
c. Montar o grupo que pode ser
pego com garfos (3) nos dois
lados da base do robô com os
parafusos Allen M20 x 40 e
utilizando uma chave
hexagonal de 17 mm.
Fixar o grupo que pode
ser pego com garfos
conforme indicado na
figura, colocando-o com
os suportes de fixação
virados para baixo.
d. Utilizando um elevador de
capacidade adequada, rodar o
robô de 180° e elevá-lo até o
teto, perto da placa de fixação.
e. Centralizar os pinos da placa de

fixação (4) na sede da base do
robô.
Para a elevação do robô e
a centralização na base,
adotar o procedimento
descrito no manual de
TRANSPORTE E INSTALAÇÃO.
00/0610 167
COMAU
f. Parafusar os parafusos de
cabeça sextavada M16 x 40 (4)
utilizando uma chave de 24 mm
para a fixação dos suportes na
placa.
g. Parafusar os parafusos de cabeça sextavada M24 x100 (5) utilizando uma chave
de 36 mm para a fixação do robô na placa (ver Fig. 4.6 - Parafusos de fixação
do robô na pág. 168)
Fig. 4.6 - Parafusos de fixação do robô
Ao concluir a montagem dos suportes, verificar e apertar todos os

parafusos com o torque prescrito (ver Tab. 3.1 - Torque de aperto dos
parafusos de cabeça sextavada e parafusos Allen (Nm ± 10%) na pág. 47
168 00/0610
Opções - Grupo Fixação e Antiqueda NJ no Teto - BRIC
COMAU
4.8 Grupo Fixação e Antiqueda NJ no Teto -

BRIC: montagem (Cód. CR82344700)

Material: – Grupo de fixação e antiqueda NJ no
teto - BRIC (código CR82344700)
– Chaves de cabeça hexagonal de
5mm, 14 mm, 17 mm.
– Chaves para parafusos de cabeça
sextavada 10mm, 30 mm, 36 mm.
parafusos Allen (Nm ± 10%) na pág. 47 )
Consultar o capítulo Opções no manual ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS para definir

as distâncias entre os eixos e os diâmetros das furações na placa de fixação do robô.
com a sede de fixação dos suportes
Montagem
a. Fixar no lado frontal da base do
robô os dois suportes
antitombamento mediante os
parafusos Allen M20X40 (1)
utilizando uma chave de 30
mm.
Nesta etapa de
montagem preliminar,
manter todos os
parafusos desapertados.
A fixação será feita no
fim do procedimento,
com o robô instalado no
teto.
mc-rc-NJ_5_110-130-man_staf-bric_01.fm
00/0610 169
COMAU
b. Fixar o suporte traseiro sobre o
vão da distribuição inferior
mediante os dois parafusos
Allen M6x30 (2) utilizando uma
5 mm.
c. Montar o grupo que pode ser

pego com garfos (3) nos dois
lados da base do robô, para
tombar o robô a 180°, com os
parafusos Allen M20x40 e
17 mm.
Fixar o grupo que pode
ser pego com garfos
conforme indicado na
figura, colocando-o com
os suportes de fixação
virados para baixo.
d. Utilizando um elevador de
capacidade adequada, rodar o
robô de 180° e elevá-lo até o
teto, perto da placa de fixação.
e. Centralizar os pinos da placa de

fixação (4) na sede da base do
robô.
Para a elevação do robô e
a centralização na base,
adotar o procedimento
descrito no manual de
TRANSPORTE E
INSTALAÇÃO.
170 00/0610
COMAU
f. Concluir a fixação do suporte
antiqueda traseiro do robô
introduzindo os parafusos pelo
lado superior da placa de base
(ver a Fig. 4.7 - Parafusos de
fixação do robô e suportes
antiqueda na placa de base na
pág. 173).
f.1 Posicionar os suportes

angulares (5) contra as
superfícies de apoio da base do
robô e fixá-los com os
parafusos de cabeça sextavada
M6x16 (7) e chave de 10 mm.
f.2 Parafusar os dois parafusos de

cabeça sextavada M24x140 (6)
com uma chave de 36 mm para
a fixação do robô, passantes
pelo lado superior da placa de
fixação, e parafusá-los nas
porcas soldadas nos suportes
angulares.
00/0610 171
COMAU
g. Concluir a montagem dos
suportes antiqueda no lado
fronta do robô introduzindo os
parafusos pelo lado superior da
paca de base (ver a Fig. 4.7
- Parafusos de fixação do robô
e suportes antiqueda na placa
de base na pág. 173).
g.1 Posicionar os suportes

angulares contra as superfícies
de apoio da base do robô e
fixá-los com os parafusos de
cabeça sextavada M6x16 (10)
e chave de 10 mm.
g.2 Parafusar com uma chave de

cabeça hexagonal de 24 mm os
M16x80 (8), passantes através
da placa para a fixação dos
suportes antiqueda na base do
robô.
g.3 Parafusar com uma chave de

cabeça hexagonal de 36 mm os
M24x140 (9), passantes
através da placa para a fixação
do robô na base.
172 00/0610
COMAU
Fig. 4.7 - Parafusos de fixação do robô e
suportes antiqueda na placa de base
– A: Parafusos de cabeça sextavada M24x140

(qtd. 4) passantes para a fixação da base do robô
na placa.
– B: Parafusos de cabeça sextavada M16x80 (qtd.
6) para a fixação dos suportes na placa.
Ao concluir a montagem dos suportes, verificar e apertar todos os
parafusos com o torque prescrito (consultar Tab. 3.1 - Torque de aperto
dos parafusos de cabeça sextavada e parafusos Allen (Nm ± 10%) na
pág. 47
00/0610 173
Opções - Grupo da Ferramenta Calibrada
COMAU
4.9 Grupo da Ferramenta Calibrada
(L= 117 cód. 81783801; L=200 cód. 82109501)
(1)
1. Ferramenta calibrada (código 81783801)
4.9.1 Descrição
O grupo ferramenta calibrada é utilizado para o cálculo do TCP (Tool Center Point)
relativo ao flange do robô.
O grupo é constituído por uma ponta cilíndrica com comprimento definido de modo que
a extremidade fique posicionada em um ponto preciso reativamente ao centro do pulso.
Essa ponta é aparafusada diretamente no flange de saída do eixo 6, em posição radial
a esta e não necessita da desmontagem do equipamento eventualmente instalado no
flange.
mc-rc-NJ_5-man_attrezz-calibrato_01.fm
174 00/0610
Opções - Grupo para elevação com empilhadeira
COMAU
4.10 Grupo para Elevação com empilhadeira (Cód.

CR82274800)
4.10.1 Descrição
O grupo para elevação com empilhadeira é uma opção indispensável para a elevação
do robô mediante empilhadeira.
O grupo é constituído por uma estrutura soldada eletricamente em perfis em aço
retangular (200x100 mm) para fixar ao robô.
mc-rc-NJ_5-man_forcol-48_01.fm
00/0610 175
Opções - Ferramenta para Calibração
COMAU
4.11 Ferramenta para Calibração

(Cód. 82314100)
1. Porta-comparador
2. Virola cônica
3. Apalpador
4. Comparador
4.11.1 Descrição
O grupo ferramenta de calibração com comparador permite executar a calibração
correta de cada eixo do robô no modo manual
O grupo é composto por uma ferramenta porta-comparador a ser parafusada nas sedes
específicas presentes em cada eixo do robô e por um comparador centesimal para a
determinação da posição de calibração correta.
mc-rc-NJ_5-mnt_atrz-per-calibrazione_01.fm
176 01/0309
Opções - Ferramenta para Calibração
COMAU
Fig. 4.8 - Exemplo de utilização da ferramenta de calibração
a. Remoção das proteções do

índice e de referência para
calibração e da sede para a
ferramenta porta-comparador
b. Alinhamento visual das marcas

de referência para calibração
c. Montagem da ferramenta
porta-comparador
d. Localize o ponto de calibração do

eixo no comparador
mc-rc-NJ_5-mnt_atrz-per-calibrazione_01.fm
01/0309 177
Turn-set e Calibração - Conceitos básicos
COMAU
CONCEITOS BÁSICOS
5.1 Introdução
O objetivo deste capítulo é fornecer os conceitos básicos e a terminologia relativos ao
gerenciamento das informações de posição dos eixos do robô. Para a descrição dos
procedimentos operativos remetemos o leitos ao capítulo TURN-SET E CALIBRAGEM
- PROCEDIMENTOS OPERATIVOS, específico do robô utilizado.
Neste capítulo fornecemos as informações básicas sobre os seguintes assuntos:
– Terminologia utilizada
– Turn-set
– Calibração.
5.2 Terminologia
– TRANSDUTOR: São suportados dois tipos de transdutores de posição: encoder e
resolver.
– NÚMERO DE GIROS DO TRANSDUTOR: durante o movimento do eixo do robô,
o transdutor pode percorrer vários giros; o número de giros é inicializado mediante
a operação de calibração ou a operação de turn-set.
– QUOTA DE UM EIXO: a quota de um eixo contém todas as informações
necessárias para determinar a posição exata de um eixo no espaço;
– RECONSTRUÇÃO DA QUOTA: quando a Unidade de Controle é ligada, o
software de sistema se encarrega de reconstruir a quota dos eixos do robô, entre
as várias inicializações.
O software de sistema executa um controle nesta quota; de fato, verifica se a
diferença entre a posição reconstruída e a posição antes do desligamento é
inferior a um limite. Se o limite for ultrapassado, a Unidade de Controle exibe o erro
59411 - 08 Ax <num_asse> Arm <num_arm> movimento após o
desligamento e deixa ao operador a responsabilidade de verificar se a posição
física do robô corresponde à nova quota.
– POSIÇÃO DE CALIBRAÇÃO: é uma posição preestabelecida mediante
ferramentas (comparadores, suportes, equipamento de calibração). A posição de
calibração é uma posição de referência no espaço de trabalho do robô que serve
para inicializar a quota de cada eixo.
– CONSTANTES DE CALIBRAÇÃO: a constante de calibração é a diferença entre
o dado lido pelo transdutor e a posição teórica que o mesmo transdutor deveria
assumir naquela posição específica do eixo do robô. Efetivamente, como o
posicionamento do transdutor relativamente à articulação do robô é casual
(porque depende de como foi feita a montagem do próprio transdutor), é
necessário corrigir a posição real do transdutor em função da posição teórica
exigida pelo eixo do robô.
HS-0-C5E-USO_35.fm
178 00/0811
COMAU
A constante de calibração é expressa no interior de um giro do transdutor e é
memorizada na variável $CAL_DATA. É representada em giros do motor e tem um
valor entre -0.5 (exclusive) e +0.5 (inclusive). A constante de calibração descrita
na variável $CAL_DATA pode ser lida mediante o Terminal de Programação, na
página SETUP, subpágina Calib.
– ARQUIVO ASCII DE CALIBRAÇÃO: o arquivo de calibração
UD:\SYS\<$SYS_ID>_CAL<num_arm>.PDL (onde $SYS_ID indica o código de
identificação do sistema, como por exemplo NJ4_001) é um arquivo ASCII com a
sintaxe de um arquivo PDL2 no qual são memorizadas as constantes de
calibração ($CAL_DATA[n]) e outros dados típicos do robô.
– NVRAM: é a memória utilizada para salvar as informações características do robô
associado à Unidade de Controle, as constantes de calibração e o comprimento
dos eixos. Encontra-se na placa CPU do Controlador.
5.3 Turn-set
O objetivo da operação de Turn-set é atualizar somente o número de giros do
transdutor caso a Unidade de Controle perca esse valor quando for novamente
ligada.
A operação consiste em colocar o eixo em questão na posição de calibração, mediante
a utilização das marcas de referência, e dar o comando adequado. Não requer nenhum
esquipamento específico porque o único valor inicializado é o número de giros do
transdutor.
A operação de turn-set é necessária quando
– acontecem movimentos dos eixos com o controlador desligado (por exemplo,
quando é assinalado o erro 59411 - 08 Ax <num_asse> Arm <num_arm>
movimento após o desligamento)
– acontecem eventos que acarretam a perda apenas do número de giros e, portanto,
não requerem a execução do procedimento de calibração. Na janela de estado do
Terminal de Programação ou no monitor do PC aparece a indicação Ar:TURN.
Dependendo do turn-set ser feito com o robô na posição de calibração de sistema ou
na posição de calibração de usuário, tem-se:
– Turn-set em posição de calibração de sistema
– Turn-set em posição de calibração do usuário
– Turn-set para eixos do robô com excursão multigiros
5.3.1 Turn-set em posição de calibração de sistema

Permite inicializar o número de giros do transdutor dos eixos individuais do robô, na
posição de calibração do sistema (posição de calibração predefinida pela COMAU).
Para maiores informações, consulte Calibração de sistema ($CAL_SYS).
HS-0-C5E-USO_35.fm
00/0811 179
COMAU
5.3.2 Turn-set em posição de calibração do usuário

Permite inicializar o número de giros do transdutor dos eixos individuais do robô, na
posição de calibração do sistema (posição de calibração "fora do campo de ação"
definida pelo usuário).
Para maiores informações, consulte Calibração de usuário ($CAL_USER).
5.3.3 Turn-set para eixos do robô com excursão multigiros

Nos eixos do robô que têm a possibilidade de realizar a excursão multigiros, pode
acontecer que, durante a realização do procedimento de Turn-set, as marcas
mecânicas para a calibração estejam desalinhadas (esta condição pode acontecer
quando o eixo do robô, depois de ter realizado um ou mais giros completos, se
posiciona em um giro mecânico diferente daquele da calibração original).
Fig. 5.1 - Posicionamento Errado do Eixo em TURN SET.
Na condição especificada acima, movendo o eixo para alinhar as marcas, no terminal

aparece a seguinte mensagem de erro de posicionamento:
5409 - 02 Ax <num_eixo> Arm <num_arm> posição eixos não
suficientementeprecisa
Se acontecerem as condições especificadas acima, não envie o comando de Turn-set

(o eixo seria calibrado em uma posição errada), mas restabeleça a posição correta
executando um dos seguintes procedimentos em alternativa:
1. Rode o eixo e, por tentativas, localize a posição de giro do eixo onde foi feita a
calibração inicial. Restabeleça o alinhamento das marcas e dê o comando de
TURN SET. Uma vez restabelecida a posição correta, no Terminal aparece a
mensagem Comando concluído.
HS-0-C5E-USO_35.fm
180 00/0811
COMAU
ou, como alternativa
2. Faça a calibração completa do eixo (consulte o Capítulo - Turn-set e Calibração
- Procedimentos Operativos no Manual de Manutenção do robô em questão)
5.4 Calibração
O objetivo do procedimento de calibração é estabelecer a posição dos eixos de um robô
referindo-a a um robô ideal. Isso permite inicializar as quotas dos eixos do robô e tornar
universais as variáveis de posição utilizadas nos programas de robôs.
Durante o procedimento de calibração, quando o eixo desejado está na posição de
calibração, são memorizados dois valores:
– a diferença, no interior de um giro do transdutor, entre o valor na posição real e o
valor na posição teórica do eixo,
– o número de giros do transdutor.
As marcas presentes nos eixos individuais irão permitir executar operações futuras de
turn-set de um robô já instalado.
Lembramos que efetuar a operação de calibração (a partir do Terminal

deProgramação, página SETUP, subpágina Calib, comando Calibrar)
tendosimplesmente posicionado os eixos do robô nas marcas de referência, sem
autilização de ferramentas adequadas, é uma operação que não garante a precisão
necessária de posicionamento do robô.
A recuperação da calibração (executada pela COMAU), se for necessária, deve ser

feita no momento da primeira colocação em função do robô.
Em seguida, a calibração não deverá ser mais executada, a não ser no caso de
uma avaria mecânica que acarrete a substituição de um componente da cadeia
cinemática ou de eventuais colisões que danifiquem a estrutura do robô.
Descrevemos a seguir os conceitos básicos relativos a:

– Calibração de sistema
– Calibração de usuário
5.4.1 Calibração de sistema

Permite inicializar as quotas dos eixos do robô, na posição de calibração de sistema
(posiçãod e calibração definida pela COMAU - $CAL_SYS).
Para determinar a posição de calibração correta, devem ser utilizadas ferramentas

específicas (comparadores, suportes, etc.) capazes de determinar a posição de cada
eixo individual com a precisão necessária.
HS-0-C5E-USO_35.fm
00/0811 181
COMAU
5.4.2 Calibração de usuário

A calibração de usuário permite definir uma nova posição de calibração diferente da
calibração de sistema.
Esse tipo de calibração (denominada comumente calibração fora dom campo de
ação) pode ser utilizado caso a posição de sistema seja difícil de atingir depois de o
robô ter sido instalado na aplicação final, sendo por isso necessário definir uma posição
de calibração diferente, denominada posição de calibração de usuário ($CAL_USER).
Caberá ao usuário realizar ferramentas adequadas para verificar o posicionamento

correto do robô em eventuais recalibrações de usuário, sobretudo para o que se refere
à disposição das marcas de referência.
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COMAU
Fig. 5.2 - Resumo das Operações de Calibração e Turn-Set
HS-0-C5E-USO_35.fm
00/0811 183
Turn-set e Calibração - Procedimentos Operativos
COMAU
PROCEDIMENTOS OPERATIVOS
O objetivo deste capítulo é fornecer os procedimentos operativos de turn-set e de
calibração; em especial, são fornecidas informações sobre os seguintes assuntos:
– Turn-set
– Recuperação das constantes de calibração
– Calibração de sistema utilizando ferramentas
– Calibração de usuário
– Calibração mediante marcas de referência
A Calibração de sistema utilizando ferramentas deve ser executada após as

desmontagens mecânicas que alteram a geometria do robô ou se for necessário
garantir a máxima precisão de posicionamento do robô.
O nível de precisão obtido durante a realização de uma calibração, executada seja

utilizando ferramentas, seja utilizando marcas de referência, afeta a precisão final de
posicionamento do robô. Se a calibração for executada com escassa precisão, o Tool
Center Point e o equipamento instalado podem atingir os pontos tecnológicos do ciclo
de trabalho com um nível de precisão inferior em relação àquele obtido com a
precedente calibração.
A intercambialidade do robô e a sua precisão são garantidas mantendo um

posicionamento correto da base e do TOOL obtidos executando uma furação precisa
para a inserção de pinos e uma calibração cuidadosa.
ATENÇÃO:
Na condição de turn-set ou no caso em que não haja a calibração, ao Drive On é
possível uma queda dos eixos sujeitos a gravidade*¹ que, no caso de robôs grandes e
sem braços, pode chegar a vários centímetros.
Se não existem estas condições, antes de dar o comando de Drive ON não ficar sob o
robô e certificar-se de que não há nada perto dos eixos sujeitos à gravidade.
*¹ A razão deve ser buscada na impossibilidade de ativar o modelo dinâmico que permite a compensação da
gravidade.
A descrição funcional da calibração e do turn-set está descrita no Cap.5. - Turn-set e

Calibração - Conceitos básicos na pág. 178.
A posição de calibração do robô, definida pelo alinhamento de todas as marcas nos
eixos, está ilustrada em Fig. 6.1 - Posição de calibração do robô na pág. 185.
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
184 00/0710
COMAU
Fig. 6.1 - Posição de calibração do robô
1. Índice de calibração do eixo 1

Tab. 6.1 - Posição das articulações na calibração ($CAL_SYS)
Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3 Eixo 4 Eixo 5 Eixo 6

0° 0° -90° 0° 0° 0°
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
00/0710 185
COMAU
6.1 Turn-set
Este procedimento deve ser executado se a Unidade de Controle conhecer as
constantes de calibração, mas se tiver perdido a informação concernente ao número de
giros do transdutor, por exemplo, devido a uma desconexão elétrica dos motores.
Se desejar realizar o Turn-set de um robô calibrado, será sinalizado um erro 59438

SAX: drive off para a desativação do modelo dinâmico se foi solicitado o
procedimento de turn-set de um único eixo, ou 59439 SA: drive off para a desativação
do modelo dinâmico para o turn-set de todos os eixos (opção *).
O robô será mandado em DRIVE OFF e automaticamente será perdido o giro motor.
a. Colocar os eixos do robô sobre as marcas de referência em posição visivelmente

mais precisa possível: o sistema sinaliza ao operador o erro 59409 SAX: posição
das articulações não suficientemente precisa e depois visualizando o erro
59421 SAX: é solicitado um registro positivo e/ou visualizando o erro 59422
SAX: será solicitada uma regulagem negativa para atingir a posição correta.
O grau de precisão obtido durante a realização da calibração afeta a precisão final de

posicionamento do robô.
b. Se o número de arm não for especificado, utiliza-se o arm padrão; por outro lado,
o número de eixo deve sempre ser especificado. Para indicar todos os eixos do
arm, especificar com um asterisco (*).
c. Com o robô posicionado corretamente (ver Fig. 6.1 - Posição de calibração do

robô na pág. 185) definir o comando CAT (Configure Arm Turn-set).
d. Depois do comando CAT, o sistema recalcula o número correto de giros do

transdutor em função da posição de calibração ($CAL_SYS). A operação deve ser
feita somente no eixo do qual foi perdida a contagem: se mais eixos estão na
situação acima é recomendável executar o turn-set de um eixo de cada vez. Em
particular, se houver eixos com influência de posicionamento mecânico precisa
operar antes sobre o eixo influenciado e, depois, sobre o eixo influenciado (seguir
a sequência dos eixos 4, 5, 6).
O comando de Turn-set prevê a opção: /User que permite recalcular o número de giros
do transdutor referindo-se à calibração de usuário ($CAL_USER).
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
186 00/0710
COMAU
6.2 Recuperação das constantes de calibração

Durante a utilização da Unidade de Controle, podem acontecer alguns eventos que
acarretam a perda das constantes de calibração, apesar de não exigirem a nova
execução do procedimento de calibração. Em especial, pode acontecer que:
– na janela de estado apareça a indicação Ar:CAL; isso significa que não há
problemas e, por conseguinte, não necessita de qualquer intervenção
– na janela de estado apareça a mensagem Ar:TURN; isso significa que é solicitada
uma operação para restaurar a rotação do transdutor (turn-set).
Para entender qual é o eixo (ou os eixos) em avaria, está disponível o comando
Display Arm Status (DAS)
– na janela de estado apareça a indicação Ar:- - -; isso pode acontecer, por
exemplo, após carregamento de uma nova versão de software, ou por outras
situações nas quais tenham sido perdidos dados de calibração.
Isso não significa que deva ser efetuado um procedimento de calibração.
Utilizando o comando CARL (Configure Arm Reten_Mem Load) são recuperador
e carregados na memória os dados da NVRAM.
Por outro lado, em outras situações (por exemplo, caso tenha sido mudada a
Unidade de Controle), tendo à disposição o arquivo de calibração _CAL, é possível
utilizar o comando CARL/L (Configure Arm Reten_Mem Load/Loadfile) que
carrega na memória os dados do arquivo de calibração e salva-os no arquivo de
configuração *.C5G e na NVRAM.
Tendo recuperado os dados de calibração, executar o Turn-set para reinicializar o
número de giros do transdutor.
6.3 Calibração de sistema utilizando ferramentas
A calibração utilizando ferramentas deve ser executada após desmontagens

mecânicas que alteram a geometria do robô ou se for necessário executar uma
verificação precisa da posição de calibração.
O grau de precisão obtido durante a calibração afeta a precisão final de posicionamento
do robô. Se a calibração for executada com escassa precisão, o Tool Center Point e o
equipamento instalado podem atingir os pontos tecnológicos do ciclo de trabalho com
um nível de precisão inferior em relação àquele obtido com a precedente calibração.
A posição do robô correspondente à função $CAL_SYS e definida para a calibração

utilizando ferramentas está ilustrada na Fig. 6.1 - Posição de calibração do robô na
pág. 185
Caso queira efetuar a calibração de um robô já calibrado, será gerado o erro 59438
SAX: drive off para a desativação do modelo dinâmico se foi solicitada a calibração
de um único eixo ou o erro 59439 SA: drive off para a desativação do modelo
dinâmico para a calibração de todos os eixos (opção *). O robô será mandado em
DRIVE OFF e automaticamente serão perdidos tanto a constante de calibração, como
o giro motor.
Para realizar a calibração é preciso utilizar uma ferramenta especial porta-comparador

(ver Fig. 6.2) parafusado na sede apropriada em cada um dos eixos do robô: o
comparador é utilizado para determinar o ponto de mínimo com referência ao índice fixo
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
00/0710 187
COMAU
subjacente com entalhe em "V": a posição do robô no ponto de mínimo é a posição de
calibração.
A sede roscada e o índice de referência estão protegidos por reparos específicos.
Fig. 6.2 - Ferramenta de calibração
1. Porta-comparador
2. Virola cônica
3. Apalpador
4. Comparador
A calibração deve ser executada em sequência de eixos progressivos e iniciar do eixo

1 e prosseguindo com os eixos 2, 3, 4, 5 e 6 também deve-se estar presente as
seguintes prescrições derivadas das influências mecânicas de posicionamento dos
eixos.
– Se a calibração é efetuada pelo eixo 4, deve ser recalibrada também nos eixos 5
e 6.
– Se a calibração é efetuada pelo eixo 5, deve ser recalibrada também no eixo 6.
– A calibração de um eixo único do pulso (eixos 4, 5 e 6) exige que os outros eixos
do pulso não interessados na calibração estejam posicionados nas marcas de
calibração.
6.3.1 Operações preliminares

a. Ativar na Unidade de Controle o modo de funcionamento programação (St:
PROGR).
b. Remover o Terminal de Programação da sede correspondente.
c. Pressionar a tecla de ativação dos acionamentos HOLD TO RUN do Terminal de

Programação.
d. Remover os reparos de proteção das sedes roscadas para a fixação da

ferramenta porta-comparador e das marcas de referência para a calibração.
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
188 00/0710
COMAU
Todos os comandos introduzidos com o teclado devem ser confirmados pressionando

a tecla ENTER. Alguns deles exigem uma ulterior confirmação por parte do operador
através da pergunta Are you sure? (Tem certeza?); neste caso é necessário selecionar
Y (yes = sim) e confirmar com ENTER.
6.3.2 Controle do posicionamento dos eixos
A liberação do botão de habilitação colocado no terminal de Programação

(DRIVE-OFF) pode provocar ligeiros movimentos dos eixos gerados pela gravidade das
massas aplicadas, que se tornam mais evidentes se as funções de HOLD TO RUN
forem efetuadas em sucessão rápida.
Durante a realização da calibração é necessário limitar ao mínimo o número de

ativações/desativações dos acionamentos (HOLD TO RUN) para evitar possíveis
ligeiros movimentos dos eixos. O sistema recupera automaticamente estes movimentos
conduzindo os eixos para a posição de calibração correta, desde que eles tenham sido
calibrados anteriormente.
O novo posicionamento dos eixos pode ser verificado no terminal de programação
determinando as quotas das articulações por meio dos comandos Display - Arm - Joint
(F2; F1; F4).
Após cada HOLD TO RUN do sistema, verificar no Terminal de Programação se os

eixos voltam para a posição de calibração correta.
Se os eixos não voltarem à posição correta, será necessário reiniciar o procedimento
de calibração.
6.3.3 Calibração dos eixos 1-2-3-4
A calibração do robô deve ser feita sem cargas apicadas nos eixos (tool, gripper, etc.),
com exceção do eixo 1.
O procedimento de calibração é parecido para todos os eixos e pode ser resumido nos
seguintes passos:
a. Remover as proteções das sedes para a fixação da ferramenta porta-comparador

e das marcas de referência para a calibração.
b. Mediante o Terminal de Programação, mover os eixos do robô para a posição de

calibração até Fig. 6.1 - Posição de calibração do robô na pág. 185) até o índice
móvel coincidir com o fixo .
c. Parafusar a ferramenta porta-comparador na sede e depois parafusar o

comparador na ferramenta até pré-carregar a haste do comparador de alguns
milímetros (2,5 mm aproximadamente).
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
00/0710 189
COMAU
d. Girar, com baixa velocidade (aconselhada a 1% e de qualquer forma não além de
5% - GEN-OVR < 5%), o eixo a calibrar movendo-o do sentido negativo ao
positivo, até determinar no comparador o ponto de mínimo.
Caso o ponto de mínimo seja ultrapassado, retornar à posição inicial e repetir a leitura
movendo o eixo do robô sempre do sentido negativo ao positivo para compensar a
eventual folga mecânica do eixo.
e. Tendo determinado o ponto de mínimo no comparador, dar o comando de

calibração procedendo da seguinte forma:
e.1 Selecionar no teclado do terminal de programação o comando CAC (Configure

Arm Calibrate).
e.2 Selecionar o braço (arm) envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
e.3 Selecionar o eixo envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
f. Os dados de calibração são salvados automaticamente na memória NVRAM, no

arquivo de configuração (<$SYS_ID>.C5G) e no arquivo ASCII de calibração
(<$SYS_ID>_CAL<num_arm>.PDL).
Fig. 6.3 - Sentido de movimentação do eixo na calibração
Nas figuras a seguir estão ilustradas as fases operativas para a calibração dos eixos
individuais
– Tab. 6.2 - Calibração do eixo 1 na pág. 191
– Tab. 6.6 - Calibração do eixo 5 a pag. 195
– Tab. 6.7 - Calibração do eixo 6 a pag. 196
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
190 00/0710
COMAU
Tab. 6.2 - Calibração do eixo 1
a. Remoção das proteções do

índice de referência (B) e da sede
(A) para a fixação da ferramenta
porta-comparador.

(C) para calibração
porta-comparador (D).
d. Busca do ponto de mínimo no

comparador correspondente ao
ponto de calibração.
e. Caso o ponto de mínimo seja

ultrapassado, retornar à
posição inicial e repetir a
leitura movendo o eixo do robô
sempre do sentido negativo ao
positivo.
f. Selecionar no teclado do terminal de programação o comando CAC (Configure Arm Calibrate).
g. Selecionar o braço (arm) envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
h. Selecionar o eixo envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
00/0710 191
COMAU
a. Remoção das proteções da

marca de referência (A) para
calibração e da base (B) para a
fixação da ferramenta
porta-comparador.

de referência (C) para calibração
porta-comparador (D).

e. Caso o ponto de mínimo seja

ultrapassado, retornar à
posição inicial e repetir a
leitura movendo o eixo do robô
sempre do sentido negativo ao
positivo.
f. Selecionar no teclado do terminal de programação o comando CAC (Configure Arm Calibrate).
g. Selecionar o braço (arm) envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
h. Selecionar o eixo envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
192 00/0710
COMAU
a. Remoção das proteções do índice de

referência (A) para calibração e da
base (B) para a fixação da ferramenta
porta-comparador.
b. Alinhamento visual das marcas (C) de

referência para calibração
c. Montagem da ferramenta (D)

porta-comparador
d. Montagem do comparador na
ferramenta.
e. Busca do ponto de mínimo no

comparador correspondente ao ponto
de calibração.
f. Caso o ponto de mínimo seja

ultrapassado, retornar à posição
inicial e repetir a leitura movendo o
eixo do robô sempre do sentido
negativo ao positivo.
g. Selecionar no teclado do terminal de programação o comando CAC (Configure Arm Calibrate).
h. Selecionar o braço (arm) envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
i. Selecionar o eixo envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
00/0710 193
COMAU
a. Remover as proteções do índice de
referência (A) para calibração e da
base (B) para a fixação da
ferramenta porta-comparador.
b. Alinhar visualmente as marcas (D)

de referência para calibração
c. Parafusar na base do corpo

antebraço do eixo 4 a ferramenta
porta-comparador (C).
d. Montar o comparador na ferramenta

porta-comparador.
e. Buscar o ponto de mínimo no

f. Caso o ponto de mínimo seja

ultrapassado, retornar à posição
inicial e repetir a leitura movendo
o eixo do robô sempre do sentido
negativo ao positivo.
g. Selecionar no teclado do terminal de programação o comando CAC (Configure Arm Calibrate).
h. Selecionar o braço (arm) envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
i. Selecionar o eixo envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
194 00/0710
COMAU

referência (B) para calibração e da
base (A) para a fixação da ferramenta
porta-comparador.
– Para remover a proteção do índice

de referência, girar o eixo 5 e
acessar através do furo previsto na
fusão do pulso.
b. Alinhamento visual das marcas (C) de

c. Montagem da ferramenta (D) do

porta-comparador.

de calibração.
Caso o ponto de mínimo seja
ultrapassado, retornar à posição inicial
e repetir a leitura movendo o eixo do
robô sempre do sentido negativo ao
positivo.
e. Selecionar no teclado do terminal de programação o comando CAC (Configure Arm Calibrate).
f. Selecionar o braço (arm) envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
00/0710 195
COMAU
g. Selecionar o eixo envolvido na calibração e confirmar com ENTER.

referência (B) para calibração e da
base (A) para a fixação da ferramenta
porta-comparador.
b. Alinhamento visual das marcas de

c. Montagem da ferramenta (C) do

porta-comparador.

de calibração.
Caso o ponto de mínimo seja
ultrapassado, retornar à posição inicial e
repetir a leitura movendo o eixo do robô
sempre do sentido negativo ao positivo.
e. Selecionar no teclado do terminal de programação o comando CAC (Configure Arm Calibrate).
f. Selecionar o braço (arm) envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
g. Selecionar o eixo envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
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196 00/0710
COMAU
6.4 Calibração de usuário

O comando de calibração permite opções específicas (ativáveis pressionando
simultaneamente as teclas SHIFT e 9,/ no Terminal de Programação), que permitem
definir uma posição de calibração do robô diferente da posição de calibração de sistema
(calibração fora do campo de ação) ilustrada na Fig. 6.1 - Posição de calibração do robô
na pág. 185.
Em especial, podem ser utilizadas as funções:
– /Learn
utilizável quando for preciso conduzir o robô para a posição desejada e configurar
o comando CAC/L. Neste momento, a posição do robô é memorizada na system
variable $ARM_DATA[num_arm].CAL_USER.
Para poder executar esta operação, é sempre necessário ter executado
previamente uma calibração de sistema (Configure Arm Calibrate sem opções).
– /User
utilizável para efetuar uma calibração na posição memorizada na system variable
$ARM_DATA[num_arm].CAL_USER, conforme especificada no ponto anterior.
Uma vez executada esta operação, a constante de calibração é memorizada na
mesma system variable dedicada à constante de calibração de sistema
($CAL_DATA).
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
00/0710 197
COMAU
6.5 Calibração mediante marcas de referência

A calibração mediante marcas permite uma calibração rápida, porém imprópria e com
precisão limitada, que poderia não restabelecer a precisão de movimentação do robô
exibida pela aplicação específica.
A calibração mediante marcas consiste em colocar os eixos do robô nas marcas de
calibração alinhando-os com precisão visual sem utilizar ferramentas específicas e
executar os comandos de calibração eixo por eixo conforme especificado no par. 6.3.3
Calibração dos eixos 1-2-3-4 na pág. 189 no passo e. (comandos CONF ARM CALIB)
Caso queira efetuar a calibração de um robô já calibrado, será gerado o erro 59438
SAX: drive off para a desativação do modelo dinâmico se foi solicitada a calibração
de um único eixo ou o erro 59439 SA: drive off para a desativação do modelo
dinâmico para a calibração de todos os eixos (opção *). O robô será mandado em
DRIVE OFF e automaticamente serão perdidos tanto a constante de calibração, como
o giro motor.
a. Depois de ter posicionado corretamente o robô, dar o comando de calibração

procedendo da seguinte forma:
a.1 Selecionar no teclado do terminal de programação o comando CAC (Configure

Arm Calibrate).
a.2 Selecionar o braço (arm) envolvido na calibração e confirmar com ENTER.
a.3 Selecionar o eixo envolvido na calibração e confirmar com ENTER.

Os dados de calibração são salvados automaticamente na memória NVRAM, no
arquivo de configuração (<$SYS_ID>.C5G) e no arquivo ASCII de calibração
(<$SYS_ID>_CAL<num_arm>.PDL).
O comando de calibração admite também outras opções (ativáveis pressionando
simultaneamente as teclas SHIFT e 9,/ no Terminal de Programação), que permitem
definir uma posição de calibração fora do campo de ação do robô diferente da posição
de calibração de sistema; consultar o par. 6.4 Calibração de usuário na pág. 197.
mc-rc-NJ_5_220-165-cal_02.FM
198 00/0710
Lista das peças de reposição
COMAU
7. LISTA DAS PEÇAS DE REPOSIÇÃO

A seguir são relatadas as listas das peças de reposição subdivividas em:
– Tab. 7.1 - SMART5 NJ 165-3.0 Rel.1.0; SMART5 NJ 165-3.0 Foundry Rel.1.0;

Peças de reposição mecânicas a pag. 200
– Tab. 7.3 - SMART5 NJ 220-2.7 Rel.1.0; SMART5 NJ 220-2.7 Foundry Rel.1.0-

– Tab. 7.4 - SMART5 NJ 220-2.7 Rel.2.0; SMART5 NJ 220-2.7 Foundry Rel.2.0-

SMART5 NJ 220-2.7 Rel.1.0; SMART5 NJ 220-2.7 Foundry Rel.1.0; Peças de
reposição elétricas a pag. 208
reposição elétricas a pag. 209
reposição das configurações do Robô a pag. 210
– Tab. 7.8 - SMART5 NJ 165-3.0; Rel.1.0 SMART5 NJ 165-3.0 Foundry Rel.1.0;

reposição opcionais a pag. 211
– Tab. 7.9 - SMART5 NJ 165-3.0; Rel.2.0 SMART5 NJ 165-3.0 Foundry Rel.2.0;
reposição opcionais a pag. 212
mc-rc-NJ_5_220-165-ricambi_01.fm
00/0714 199
COMAU
Tab. 7.1 - SMART5 NJ 165-3.0 Rel.1.0;

Peças de reposição mecânicas
Código COMAU Eixo

Ref Qtd
Descrição do Peso
. Rel. 1.0 e.
Rel. 1.0 Robô
Foundry
24 kg
CR82350080 --- Motor 25 Nm - C5G - IP65 1
(52.91 lb)
1
24 kg
--- CR82350082 Motor 25 Nm - C5G - IP67 1
(52.91 lb)
94 kg
2 CR82309133 Redutor NABTESCO RV 320-C-26,814 1
(207.23 lb)
1
Guarnições para eixos rotativos TIPO 4
3 CR82341111 1 -
-Ø138x160x15 - NBR
Guarnição toroidal N° 281 (3,53 x 380,6)
4 00300654 1 -
OR-O/200
5 CR82341107 Engrenagem z=24 m=2 1
36 kg
CR82350090 --- Motor 33 Nm - C5G - IP65 1
(79.36 lb)
6
2 36 kg
--- CR82350092 Motor 33 Nm - C5G - IP67 1
(79.36 lb)
7 00301274 Guarnição toroidal N° 382 (5,33 x 329,6) 1
200 00/0714
COMAU
Tab. 7.1 - SMART5 NJ 165-3.0 Rel.1.0;
Peças de reposição mecânicas (Continuação)
Código COMAU Eixo

Ref Qtd
Descrição do Peso
. Rel. 1.0 e.
Rel. 1.0 Robô
Foundry
8 00300651 Guarnição OR Nº 278 (5,33 x 329,6) 1

2
95 kg
9 CR82309155 Redutor NABTESCO RV 550-F-268,429 1
(209.43 lb)
32 kg
CR82350080 --- Motor 25 Nm - C5G - IP65 1
(70.54 lb)
10
32 kg
--- CR82350082 Motor 25 Nm - C5G - IP65 1
(70.54 lb)
53 kg
11 82309141 Redutor NABTESCO RV 410-F-236,368 1
(116.84 lb)
3
13 00300708 Guarnição OR Nº 178 (2,62 x 247,3) 1
14 00345573 Anel de vedação de um lábio 35 x 42 x 4 4
15 82100421 Rolamento com agulhas NKI 35/30 2

10 kg
CR82350050 --- Motor 9 Nm - C5G - IP65 1
(22.04 lb)
16 4-5-6
10 kg
--- CR82350052 Motor 9 Nm - C5G - IP 67 1
(22.04 lb)
Redutor SPINEA
3,4 kg
17 82316580 TS170-83-EC-INTEGRATED-BSC2404 4 1
(7.50 lb)
(D.24)
75 kg
18 CR82347500 CR82347600 Grupo do pulso NJ220 5-6 1
(165.34 lb)
Correia dentada "GATES" série
19 82311110 5 1
POWERGRIP GT Tipo 8MR-640-30
3 kg
20 CR82347304 Pinhão z = 42; m = 3 1
(6.61 lb)
17 kg
21 82315010 Mancal 1
(37.47 lb)
22 CR82347318 Bujão com borracha de vedação D 130 1
4
Anel de vedação AS DIN 3760(Ø150 x
23 82265927 1
Ø180 x 15)
24 00301240 Guarnição toroidal N° 158 1
Guarnições para os eixos rotativos Tipo 4-
25 CR82347316 1
85x120x12
00/0714 201
COMAU
Tab. 7.2 - SMART5 NJ 165-3.0 Rel.2.0;

Código COMAU Eixo

Qtd
Ref. Descrição do Peso
Rel. 2.0 e.
Rel. 2.0 Robô
Foundry
32 kg
1 CR82370082 Motor 25 Nm - C5G - IP67 1
(70.55 lb)
94 kg
(207.23 lb)
Guarnições para eixos rotativos TIPO 4 1
3 CR82341111 1 -
-Ø138x160x15 - NBR
4 00300654 1 -
OR-O/200
36 kg
6 CR82370092 Motor 33 Nm - C5G - IP67 1
(79.36 lb)
2
8 00300651 Guarnição OR Nº 278 (5,33 x 329,6) 1
95 kg
(209.43 lb)
202 00/0714
COMAU
Tab. 7.2 - SMART5 NJ 165-3.0 Rel.2.0;
Código COMAU Eixo

Qtd
Rel. 2.0 Rel. 2.0 e.
Robô
Foundry
32 kg
10 CR82370082 Motor 25 Nm - C5G - IP67 1
(70.54 lb)
53 kg
(116.84 lb)
3
13 00300708 Guarnição OR Nº 178 (2,62 x 247,3) 1

10 kg
16 CR82370052 Motor 9 Nm - C5G - IP67 4-5-6 3
(22.04 lb)
Redutor SPINEA
3,4 kg
17 82316580 TS170-83-EC-INTEGRATED-BSC2404 4 1
(7.50 lb)
(D.24)
75 kg
(165.34 lb)
19 82311110 5 1
3 kg
20 CR82347304 Pinhão z = 42; m = 3 1
(6.61 lb)
17 kg
21 82315010 Mancal 1
(37.47 lb)
4
23 82265927 1
Ø180 x 15)
25 CR82347316 1
85x120x12
00/0714 203
COMAU
Tab. 7.3 - SMART5 NJ 220-2.7 Rel.1.0;

SMART5 NJ 220-2.7 Foundry Rel.1.0-
Código COMAU Eixo

Qtd
Rel. 1.0 e.
Rel. 1.0 Robô
Foundry
24 kg
CR82350080 --- Motor 25 Nm - C5G - IP65 1
(52.91 lb)
1
24 kg
--- CR82350082 Motor 25 Nm - C5G - IP67 1
(52.91 lb)
94 kg
(207.23 lb)
1
Guarnições para eixos rotativos TIPO 4
3 CR82341111 1 -
-Ø138x160x15 - NBR
4 00300654 1 -
OR-O/200
36 kg
CR82350090 --- Motor 33 Nm - C5G - IP65 1
(79.36 lb)
6
2 36 kg
--- CR82350092 Motor 33 Nm - C5G - IP67 1
(79.36 lb)
204 00/0714
COMAU
Tab. 7.3 - SMART5 NJ 220-2.7 Rel.1.0;
Código COMAU Eixo

Qtd
Rel. 1.0 e.
Rel. 1.0 Robô
Foundry
8 00300651 Guarnição OR Nº 278 (5,33 x 329,6) 1

2
95 kg
(209.43 lb)
32 kg
CR82350080 --- Motor 25 Nm - C5G - IP65 1
(70.54 lb)
10
32 kg
--- CR82350082 Motor 25 Nm - C5G - IP65 1
(70.54 lb)
53 kg
(116.84 lb)
3
13 00300708 Guarnição OR Nº 178 (2,62 x 247,3) 1
10 kg
CR82350050 --- Motor 9 Nm - C5G - IP65 1
(22.04 lb)
16 4-5-6
10 kg
--- CR82350052 Motor 9 Nm - C5G - IP67 1
(22.04 lb)
Redutor SPINEA 3,4 kg
17 82316580 4 1
TS170-83-EC-INTEGRATED-BSC2404 (7.50 lb)
75 kg
(165.34 lb)
19 82311110 5 1
3 kg
20 CR82347304 Pinhão z = 42; m = 3 1
(6.61 lb)
17 kg
21 82315010 Mancal 1
(37.47 lb)
4
Anel de vedação AS DIN 3760(Ø150 x Ø180
23 82265927 1
x 15)
25 CR82347316 1
85x120x12
00/0714 205
COMAU
Tab. 7.4 - SMART5 NJ 220-2.7 Rel.2.0;

Código COMAU Eixo

Qtd
Rel. 2.0 e.
Rel. 2.0 Robô
Foundry
32 kg
1 CR82370082 Motor 25 Nm - C5G - IP67 1
(70.55 lb)
94 kg
(207.23 lb)
Guarnições para eixos rotativos TIPO 4 1
3 CR82341111 1 -
-Ø138x160x15 - NBR
4 00300654 1 -
OR-O/200
36 kg
6 CR82370092 Motor 33 Nm - C5G - IP67 1
(79.36 lb)
2
8 00300651 Guarnição OR Nº 278 (5,33 x 329,6) 1
95 kg
(209.43 lb)
206 00/0714
COMAU
Tab. 7.4 - SMART5 NJ 220-2.7 Rel.2.0;
Código COMAU Eixo

Qtd
Rel. 2.0 e.
Rel. 2.0 Robô
Foundry
32 kg
10 CR82370082 Motor 25 Nm - C5G - IP67 1
(70.54 lb)
53 kg
(116.84 lb)
12 00300783 Guarnição toroidal N° 379 (5,33 x 278,86) 3 1
13 00300708 Guarnição OR Nº 178 (2,62 x 247,3) 1

4 1
10 kg
16 CR82370052 Motor 9 Nm - C5G - IP67 5 1
(22.04 lb)
6 1
Redutor SPINEA 3,4 kg
17 82316580 4 1
TS170-83-EC-INTEGRATED-BSC2404 (7.50 lb)
75 kg
(165.34 lb)
19 82311110 5 1
3 kg
20 CR82347304 Pinhão z = 42; m = 3 1
(6.61 lb)
17 kg
21 82315010 Mancal 1
(37.47 lb)
4
23 82265927 1
Ø180 x 15)
25 CR82347316 1
85x120x12
00/0714 207
COMAU
Tab. 7.5 - SMART5 NJ 165-3.0 Rel.1.0;

SMART5 NJ 220-2.7 Rel.1.0;
Peças de reposição elétricas
Código COMAU
Ref. Descrição Qtde. Peso
Rel.1.0
19 kg
1 CR18903380 Cablagem a bordo da máquina 1
(41.88 lb)
208 00/0714
COMAU
Tab. 7.6 - SMART5 NJ 165-3.0 Rel.2.0;

SMART5 NJ 220-2.7 Rel.2.0;
Peças de reposição elétricas
Código COMAU
Rel.1.0
19 kg
1 CR18903380 Cablagem a bordo da máquina 1
(41.88 lb)
00/0714 209
COMAU
Tab. 7.7 - SMART5 NJ 165-3.0 Rel.2.0;

SMART5 NJ 220-2.7 Rel.2.0;
Peças de reposição das configurações do Robô
Código COMAU
Rel.2.0
CR18541680 Configuração do Spot da pinça elétrica 1 ---
1 CR18500980 Configuração do Spot da pinça pneumática 1 ---
CR18903380 Configuração do Multibus duplo 1 ---
2 CR18606580 Configuração de Bazooka 1 ---
210 00/0714
COMAU
Tab. 7.8 - SMART5 NJ 165-3.0; Rel.1.0
SMART5 NJ 220-2.7 Rel.1.0;
Peças de reposição opcionais
Código COMAU Eixo do Qtde

Ref. Descrição Peso
Rel.1.0 Robô .
37 kg
1 CR82344300 GR. fim de curso mecânico ON/OFF AX 1 1 1
(81.57 lb)
CR82325801 Micro switch 2 Roll Plungers Optional 1

2
CR82325902 Micro switch 4 Optional 1
00/0714 211
COMAU
Tab. 7.9 - SMART5 NJ 165-3.0; Rel.2.0
SMART5 NJ 220-2.7 Rel.2.0;
Peças de reposição opcionais
Código COMAU Eixo do

Rel.2.0 Robô
37 kg
1 CR82344300 GR. fim de curso mecânico ON/OFF AX 1 1 1
(81.57 lb)

2
CR82325902 Micro switch 4 Optional 1
212 00/0714
COMAU GLOBAL NETWORK
SalesÊUÊ³ÎÊä££Êää{x{äÈÊUÊÃ>iÃ°ÀLÌVÃJV>Õ°V
ServiceÊUÊ³ÎÊä££Êää{x{ÇÊUÊÃiÀÛVi°ÀLÌVÃJV>Õ°V
www.comau.com
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>ÕÊ-°«°°ÊÀiÃiÀÛiÃÊ
ÌiÊÀ}ÌÊÌÊ>ÌiÀÊÃ«iVwV>ÌÃÊ>ÌÊ>ÞÊÌiÊÜÌÕÌÊÌViÊvÀÊÌiVV>ÊÀÊViÀV>ÊÀi>ÃÃ°Ê
/iÊÕÃÌÀ>ÌÊ`iÃÊÌÊiViÃÃ>ÀÞÊÃÜÊÌiÊ«À`ÕVÌÃÊÊÌiÀÊÃÌ>`>À`ÊÛiÀÃ°ÊÊäÓÉ£{ÊÊ/ÕÀ

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Instruções para o uso

Copyright © 2015 COMAU - Data de publicação 04/2015

1. PRESCRIÇÕES DE SEGURANÇA GERAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...8

2. MANUTENÇÃO PREVENTIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...19

3. MANUTENÇÃO EXTRAORDINÁRIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...45

6. TURN-SET E CALIBRAÇÃO - PROCEDIMENTOS OPERATIVOS . . . . . . . . . . . . ...184

7. LISTA DAS PEÇAS DE REPOSIÇÃO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...199

Simbologia adotada no manual

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções

Comau Robô Conjunto de Manuais

Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:

Unidade de controle – Especificações Técnicas

1. PRESCRIÇÕES DE SEGURANÇA GERAIS

O presente capítulo tem caráter geral e se aplica em todo o Sistema Robótico.

Neste capítulo é referido nos seguintes argumentos:

– O integrador da instalação deve executar a instalação e a movimentação do

– A COMAU declina qualquer responsabilidade por acidentes causados pelo uso

1.1.1 Requisitos essenciais de segurança aplicados e

1.2 Prescrições de segurança

Instalação e colocação em serviço

Colocação fora de serviço e descarte

1.2.4 Modalidade operacional

No circuito de parada de emergência da célula/linha, é necessário incluir os contatos

– Não se pode garantir a segurança do sistema no caso de execução errada,

– Verificar se as condições ambientais e operacionais de trabalho não excedam os

Desenfreamento dos eixos do robô

Antes de utilizar os dispositivos para desenfreamento manual, recomenda-se a

Após a substituição do módulo SDM, verificar no novo módulo se as definições do

– As atividades de procura por desgastes e de manutenção devem ser executadas

Colocação fora de serviço e de descarte

Tab. 1.1 - Espaços de parada na programação (T1)

Velocidade Tempo de Espaço de

Tab. 1.2 - Tempos de reação da parte eletrônica de segurança na

– Considerando o Robô na modalidade automática, nas condições de extensão

2.1 Informações gerais

Antes de executar qualquer operação, leia atentamente o Cap.1. - Prescrições de

Recomendamos executar uma manutenção preventiva pontual e precisa para manter

Em relação à posição de montagem do robô, no piso ou no teto, são previstas

2.2 Advertências para a utilização dos lubrificantes

– Os lubrificantes não podem ser misturados entre si e os tipos utilizados para

2.3 Lubrificação do robô

Tab. 2.1 - SMART5 NJ 165-3.0; SMART5 NJ 220-2.7

A quantidade de lubrificante indicada para o 1° enchimento refere-se a um

símbolos adotados na figura:

símbolos adotados na figura:

2.4 Robô para instalação no piso

Fig. 2.3 - Localização dos pontos para descarga e

Ref.1-Carga redutor do eixo 1 Ref.1-Descarga redutor do eixo 1

Ref.4-Carga na caixa de engrenagens do eixo 4 Ref.4-Descarga na caixa de engrenagens do eixo 4

Ref.5-Carga redutor do eixo 4 Ref.5-Descarga redutor do eixo 4

Ref. 5- (A) Carga-descarga do pulso Ref. 5- (A) Carga-descarga do pulso

2.4.1 Substituição do óleo no redutor do eixo 1

Desparafusar o bujão de carga de óleo para descarregar o ar sob pressão

b. Desparafusar o bujão de descarga de óleo (B) com uma chave Allen de 10 mm e

c. Ao concluir a descarga do óleo, fechar o bujão de descarga e abastecer o vão do

d. Verificar a guarnição de vedação e aplicar o selante na rosca do bujão (ver a

Fig. 2.4 - Substituição do óleo no redutor do eixo 1

2.4.2 Substituição do óleo nos redutores do eixo 2 - 3

a. Utilizando um pedaço de fita adesiva, prender os cabos do motor em um lado para

b. Colocar um recipiente embaixo do bujão de descarga e desparafusar do redutor o

c. Ao concluir a descarga do óleo, fechar o bujão de descarga (B), remover em