Tensores

INTRODUÇÃO AOS TENSORES 1
Introdução aos Tensores

pág.
1. Conceitos preliminares......................................................................................................... 3
2. Vetores e tensores contravariantes. Invariantes. ............................................................... 4
3. Vetores e tensores covariantes. Tensores mistos. .............................................................. 5
4. Operações fundamentais com tensores............................................................................... 6
a) Adição e subtração ............................................................................................................. 6
b) Multiplicação externa ......................................................................................................... 7
c) Contração de um tensor misto ............................................................................................ 7
d) Multiplicação interna ......................................................................................................... 7
e) Tensores simétricos e anti-simétricos ................................................................................ 7
f) Lei do quociente ................................................................................................................. 8
5. Tensores relativos ................................................................................................................. 9
6. O elemento de comprimento de arco e o tensor métrico................................................. 10
a) O tensor fundamental covariante...................................................................................... 10
b) O tensor fundamental contravariante ............................................................................... 12
c) A formação de novos tensores por meio dos tensores fundamentais ............................... 12
d) Magnitude de um vetor e ângulo entre vetores ................................................................ 13
e) Propriedades do determinante métrico ............................................................................. 14
7. Componentes físicos de um tensor .................................................................................... 14
8. Equação da linha geodésica ............................................................................................... 17
9. Lei de transformação dos símbolos de Christoffel .......................................................... 19
10. Derivada covariante ........................................................................................................... 21
a) Derivada covariante de tensores ....................................................................................... 21
b) Derivada covariante de tensores relativos ........................................................................ 25
11. Derivada intrínseca ou absoluta ........................................................................................ 28
12. Formas tensoriais do gradiente, divergência, laplaciano e rotacional........................... 29
a) Gradiente .......................................................................................................................... 29
b) Divergência ...................................................................................................................... 29
c) Laplaciano ........................................................................................................................ 30
d) Rotacional ........................................................................................................................ 31
13. Tensor de curvatura ou de Riemann-Christoffel ............................................................ 31
14. Problemas propostos .......................................................................................................... 34
15. Soluções dos problemas propostos .................................................................................... 40
Apêndice A – Coordenadas curvilíneas .................................................................................. 68
Apêndice B – A convenção de Einstein para somatórios ...................................................... 88
Apêndice C – Algumas técnicas do Cálculo de Variações .................................................. 103
Referências bibliográficas ...................................................................................................... 118
Prefácio
Se Deus não existe, nada se

perde por se acreditar nele;
mas, se existe, perde-se tu-
do por não se acreditar.
Blaise Pascal
Este texto didático foi preparado para o ensino do tópico sobre tensores da ementa de Mé-
todos Matemáticos Aplicados II, disciplina que todo aluno de Física na Universidade Federal
Fluminense deve cursar. Procurou-se versar sobre tantos conceitos e métodos quantos podem ser
expostos e devidamente exercitados em cerca de 24 horas de aula. A profundidade com que os
mesmos foram abordados foi definida por esse limite temporal bem como pelo fato de ser o tex-
to destinado a alunos de graduação.
Pré-requisitos específicos são matrizes e coordenadas curvilíneas; pré-requisitos genéricos
são as disciplinas de Cálculo e Álgebra Linear constantes em qualquer grade curricular de Físi-
ca. Especialmente importante no estudo de tensores é a desenvoltura na utilização da convenção
de Einstein para a notação de somatórios; nesse intento provê-se um apêndice, a ser lido pelos
que ainda não dominem aquela notação. Proporcionam-se também apêndices sobre coordenadas
curvilíneas e, visando ao estudo das geodésicas, sobre algumas técnicas do Cálculo de Varia-
ções.
O autor é particularmente grato aos seus alunos pela depuração de vários erros tipográfi-
cos e estimaria a contribuição de qualquer leitor nesse sentido, estando o correio eletrônico
abaixo à disposição para a comunicação de qualquer tipo de erro presente nesta obra.
ROBERTO TOSCANO COUTO

toscano@vm.uff.br
Universidade Federal Fluminense
Departamento de Matemática Aplicada
Niterói, Julho de 2003
1. Conceitos preliminares
Equation Section 1
A descrição matemática das leis físicas, para ser válida, deve ser independente do sistema
de coordenadas empregado: as equações matemáticas que expressam as leis da natureza devem
ser covariantes, isto é, invariantes na sua forma sob mudanças de coordenadas. É exatamente o
cumprimento dessa exigência que leva os físicos ao estudo do Cálculo Tensorial, de capital im-
portância na Teoria Geral da Relatividade e muito útil em vários outros ramos da Física.
Suponha que estejamos trabalhando com N variáveis reais x1 , x 2 " x N . A razão dessa ma-
neira de escrevê-las, com superíndices em vez de subíndices, ficará mais clara adiante. Tais va-
riáveis são denominadas coordenadas; a um conjunto de seus valores chamamos de ponto; já a
totalidade de pontos correspondentes a todos os valores das coordenadas constitui um espaço de
N dimensões, aqui denotado por VN . Diz-se que tal espaço VN é descrito no sistema de coorde-
nadas xi , onde está implícito que i = 1, 2 " N .
A estratégia usada para desenvolver a geometria do espaço VN consiste em tomar concep-
ções geométricas ordinárias e estender suas definições àquele espaço, sempre com o cuidado de
que suas restrições ao nosso espaço tridimensional euclidiano reproduzam as definições familia-
res. Por exemplo, uma curva é definida como a totalidade dos pontos dados pelas equações
x i = f i (t ) (i = 1, 2 " N ) , (1-1)
chamadas parametrização da curva, sendo t o parâmetro e f i (t ) N funções.

Dissemos acima que é um princípio básico do Cálculo Tensorial que não fiquemos restri-
tos a um único sistema de coordenadas. Devemos desenvolver relações que sejam válidas, não
em um sistema de coordenadas apenas, mas em todos. Nesse sentido, considere outras N variá-
veis x′i dadas através de N funções das coordenadas xi ,
x′i = f i ( x1 , x 2 " x N ) (i = 1, 2 " N ) . (1-2)
Estas equações definem para cada ponto x1 , x 2 " x N um conjunto novo de coordenadas
x′1 , x′ 2 " x′ N , o novo sistema de coordenadas x′i . Admitimos que o jacobiano
∂x′1 ∂x′1
"
∂x1 ∂x N
∂x′i
J′ = = # # (1-3)
∂x j ∂x′ N ∂x′ N
"
∂x1 ∂x N
nunca se anule para que a Eq. (1-2) possa ser invertida:
xi = g i ( x′1 , x′ 2 " x′ N ) (i = 1, 2 " N ) . (1-4)
As Eqs. (1-2) e (1-4) definem uma transformação de coordenadas. Note que
∂xi 1
J = = . (1-5)
∂x′ j J′
Denotaremos a Eq. (1-2) mais sucintamente na forma
x′ i = x′ i ( x ) , (1-6)
pois a notação desempenha um papel importantíssimo no Cálculo Tensorial e a Eq. (1-6) é mais
fácil de se escrever do que a Eq. (1-2). Nessa notação, a Eq. (1-4) seria xi = xi ( x ′) .
Em geral, os sistemas de coordenadas xi , x′i , etc, que surgirão no decorrer da exposição
podem ser quaisquer sistemas de coordenadas curvilíneas (e.g., as coordenadas cilíndricas ou as
esféricas), a não ser que se diga explicitamente tratar-se de um sistema de coordenadas específi-
co. Contudo, às vezes, enfatizaremos o caráter genérico das coordenadas referindo-se a elas co-
mo coordenadas curvilíneas.
2. Vetores e tensores contravariantes. Invariantes.

Equation Section (Next)
Considere um ponto P de coordenadas xi e um ponto vizinho Q de coordenadas xi + dxi
JJJG
. Esses dois pontos definem um deslocamento infinitesimal, caracterizado pelo vetor PQ ; no
sistema de coordenadas xi , esse vetor é descrito pelas N grandezas dxi , que podem ser chama-
das de seus componentes naquele sistema de coordenadas.
Usemos agora um sistema de coordenadas x′i diferente. Neste, os componentes daquele
JJJG
vetor são dx′i . Os componentes de PQ nos dois sistemas conectam-se pela equação (note o uso
da convenção de Einstein para o somatório)
∂x′i
dx′i = dx j , (2-1)
∂x j
que são lineares e homogêneas.

JJJG
O vetor PQ há de ser considerado como tendo um significado absoluto, mas os números
que o descrevem, seus componentes, dependem do sistema de coordenadas empregado, embora,
uma vez conhecidos num sistema, podem ser calculados em qualquer outro através da Eq. (2-1).
O conjunto dos componentes dxi do deslocamento infinitesimal é o protótipo de uma classe de
entes geométricos denominados vetores contravariantes, assim definidos:
Qualquer conjunto de N grandezas X i definidas num ponto P ∈ VN que se transformem
sob mudança de coordenadas de acordo com a equação
∂x′i
X ′i = X j
, (2-2)
∂x j
é dito formar os componentes de um vetor contravariante em P.

Assim, o deslocamento infinitesimal é um exemplo de vetor contravariante. Um outro
exemplo, agora com componentes finitos, são as derivadas τ i ≡ dxi / dt calculadas num ponto
de uma curva como a da Eq. (1-1); é o chamado vetor tangente, cuja transformação segundo a
Eq. (2-2) é facilmente verificada através da aplicação da regra da cadeia para derivar
x′i (t ) = x′i [ x j (t )] :
dx′i ∂x′i dx j ∂x′i j

τ ′i = = = τ . (2-3)
dt ∂x j dt ∂x j
Prosseguimos definindo entes da classe contravariante que apresentem características mais

complicadas que o vetor contravariante como segue:
Um conjunto de N 2 grandezas T ij que se transformem sob mudança de coordenadas de
acordo com a equação
∂x′i ∂x′ j kl
T ′ ij = k T (2-4)
∂x ∂xl
é dito formar os componentes de um tensor contravariante de 2a ordem.
A extensão dessa definição de tensores contravariantes para ordens superiores a 2 é imedi-
ata e não precisa ser escrita aqui. Mas, indo na direção oposta, notamos que um vetor contrava-
riante é um tensor contravariante de 1a ordem e isto sugere a existência de um tensor contravari-
ante de ordem zero, uma única grandeza ( N 0 = 1 componente) que se transforme segundo a
relação de identidade
T ′( x′) = T ( x) ; (2-5)
tal grandeza é denominada invariante e seu valor independe do sistema de coordenadas empre-
gado. Na realidade, trata-se de uma função do ponto P do espaço VN , f (P ) , cujos valores de-
pendem do ponto P mas não do sistema de coordenadas usado para representar cada ponto. As-
sim, um invariante em VN é uma função tal qual f (P ) , que também recebe a denominação de
função escalar, ou simplesmente escalar. As grandezas T ′( x ′) e T ( x ) na equação acima, de
mesmo valor, são vistas como os componentes de uma função escalar nos sistemas de coordena-
das x′i e xi , respectivamente.
3. Vetores e tensores covariantes. Tensores mistos.

Seja φ uma função escalar das coordenadas (um invariante). Pela regra da cadeia,
∂φ ∂φ ∂x j
= . (3-1)
∂x′i ∂x j ∂x′i
Esta lei de transformação das N grandezas ∂φ / ∂x i parece com a descrita pela Eq. (2-2), mas,
com um pouco mais de atenção, vemos que as variáveis x j e x′i aparecem em lugares trocados
nas derivadas ∂x j / ∂x′i . Assim como os componentes do deslocamento infinitesimal são o pro-
tótipo do vetor contravariante, as derivadas parciais de um invariante, tais quais ∂φ / ∂x j (que
definem os componentes do gradiente de φ, como veremos na Seç. 12a), são o protótipo dos
chamados vetores covariantes, assim definidos:
Um conjunto de N grandezas X i que se transformem de acordo com a equação
∂x j
X i′ = Xj (3-2)
∂x′i
é dito formar os componentes de um vetor covariante.
Convencionalmente, o índice, quando indicativo do caráter contravariante, é posto como
superíndice e, quando covariante, como subíndice. Foi no sentido de cumprir esta convenção
que as coordenadas foram escritas como xi em vez de xi , embora apenas seus diferenciais, e
não elas próprias, apresentem o caráter tensorial contravariante.
Encarando o vetor covariante como um tensor covariante de 1a ordem, não temos dificul-
dades em definir tensores covariantes de ordens mais altas. Por exemplo:
N 2 grandezas Tij que se transformem segundo a equação
∂x k ∂xl
Tij′ = Tkl (3-3)
∂x′i ∂x′ j
é dito formar um tensor covariante de 2a ordem.
Note que os invariantes também podem ser considerados como tensores covariantes de
ordem zero.
Uma vez definidos os tensores contravariantes e os covariantes, não é difícil definir tenso-
res com caráter tanto contravariante quanto covariante –– são os chamados tensores mistos. Por
exemplo, suponha que N 3 grandezas T jki se transformem segundo a equação
∂xl ∂x m ∂x′ k n
Tij′k = Tlm ; (3-4)
∂x′i ∂x′ j ∂x n
dizemos serem elas os componentes de um tensor misto de 3a ordem, com um índice contravari-
ante e dois índices covariantes; também dizemos que esse tensor é do tipo 21 [ou (1, 2) ]. Note que
os tensores covariantes e os contravariantes podem ser vistos como casos especiais de tensores
mistos; um tensor contravariante de 2a ordem é do tipo 20 e um tensor covariante de 3a ordem é
do tipo 30 .
O delta de Kronecker é melhor denotado como δ i j pois é um tensor de 2a ordem do tipo 11 ;
de fato, observe que
∂x′i ∂x′i ∂x k ∂x′i ∂xl k
δ ′ ij = = = δl . (3-5)
∂x′ j ∂x k ∂x′ j ∂x k ∂x′ j
Um tensor pode ser dado em um único ponto P do espaço VN , ao longo de uma curva, por
todo um subespaço de VN ou todo o VN em si. Nos três últimos casos dizemos estar diante de
um campo tensorial, assim enfatizando que tensores se encontram definidos num continuum.
Por exemplo, três funções das coordenadas Vi ( x1 , x 2 , x3 ) (i = 1, 2,3) são os componentes de um
campo vetorial covariante num volume V se em cada ponto de V elas se transformarem como
os componentes de um vetor covariante.
A importância dos tensores na Física Matemática e Geometria reside no fato de que uma
equação tensorial, se verdadeira num sistema de coordenadas, sê-lo-á em todos (cf. Prob. 1).
4. Operações fundamentais com tensores

a) Adição e subtração
Dois tensores de mesma ordem e tipo podem ser somados ou subtraídos, resultando noutro
de mesma ordem e tipo. Assim, se Aijk e Bijk forem tensores e as grandezas Sijk e Dijk forem defi-
nidas por
Sijk = Aijk + Bijk e Dijk = Aijk − Bijk ,
então é fácil provar que Sijk e Dijk serão tensores (cf. Prob. 3).
b) Multiplicação externa
Através da multiplicação de cada componente de um tensor de ordem m por cada compo-
nente de um tensor de ordem n obtemos os componentes de um tensor de ordem m + n chamado
produto externo (ou produto direto) daqueles tensores. Por exemplo, o produto externo dos ten-
sores U ikl e W jm é o tensor Tijklm = U ikl W jm ; outros exemplos:
Tijk = U ij Wk , T ijkl = U ij W kl e Tijkl = U ij W kl .
A prova do caráter tensorial desses produtos externos é obtida usando as leis de transformação
dos tensores que entram como fatores (cf. Prob. 4).
c) Contração de um tensor misto

Fazemos a contração de um tensor misto qualquer igualando um índice covariante a um
índice contravariante e somando com respeito a esse índice (a repetição do índice já indica so-
matório segundo a convenção do somatório), assim formando um tensor cuja ordem é duas uni-
dades a menos que a do tensor original. Por exemplo, do tensor misto de 4a ordem Tijkl , igualan-
do os índices i e k, obtemos o tensor misto de 2a ordem
T jl = Tijil
e deste, com uma segunda contração (igualando j e l), obtemos o tensor de ordem zero
T = T jj = Tijij .
Acima, após as contrações, os tensores resultantes, mesmo sendo, em geral, diferentes do tensor
original, continuam denotados pela letra T ; no caso, a distinção é feita através dos índices (cla-
ramente, o tipo do tensor T jl é distinto do tipo de Tijkl ).
Para ilustrar uma maneira de provar que o resultado da contração realmente possui caráter
tensorial, façamos a contração dos índices j e k na Eq. (3-4); vemos que o resultado Ti ≡ Tijj é de
fato um tensor:
∂xl ∂x m ∂x′ j ∂xl ∂x m ∂xl ∂xl
Ti ′ = Tij′ j = Tlmn = Tlmn = Tlnn = Tl .
∂x′i ∂x′ j ∂x n ∂x′i N
∂x n ∂x′i ∂x′i
δ nm
d) Multiplicação interna
Consiste numa combinação da multiplicação externa com a contração. Por exemplo, dados
os tensores U i jk e Wlmn , podemos formar o produto externo U i jk Wlmn e depois contrair os índices
i e n para obter o produto interno U i jk Wlmi daqueles tensores. Fazendo agora k = m obtemos um
outro produto interno: U i jk Wlki .
e) Tensores simétricos e anti-simétricos

Dizemos que um tensor é simétrico em relação a dois índices contravariantes ou covari-
antes se forem iguais os dois componentes que se obtêm pela troca dos dois índices considera-
dos; neste caso, o próprio tensor é dito simétrico. Assim, se
Tlmijk = Tlmkji (4-1)
para todas as combinações dos índices i e k então o tensor é simétrico pois apresenta simetria
nesses índices.
A simetria assim definida é uma propriedade que independe do sistema de referência. De
fato, para um tensor T ij , segue da Eq. (2-4) que
∂x′i ∂x′ j ∂x′i ∂x′ j ∂x′i ∂x′ j

T ′ij = T kl = T lk = T kl = T ′ ji , (4-2)
∂x k
∂x l
(1) ∂x ∂x
l k
(2) ∂x ∂x
l k
(3)
onde na passagem (1) são trocados os papéis das letras k e l (∗), na passagem (2) é usada a sime-
tria de T ij e na passagem (3) é usada a Eq. (2-4).
Dizemos que um tensor é anti-simétrico em relação a dois índices contravariantes ou co-
variantes se os dois componentes que se obtêm pela troca dos dois índices considerados forem
nulos ou diferirem apenas no sinal; neste caso, o próprio tensor é dito anti-simétrico. Assim, se
Tlmijk = −Tlmkji (4-3)
para todas as combinações dos índices i e k então o tensor é anti-simétrico pois apresenta anti-
simetria nesses índices.
Em quatro dimensões, observe que, dos 16 componentes do tensor anti-simétrico T ij , os
quatro componentes T ii (sem somatório) são nulos; os 12 restantes, quando não nulos, serão
iguais em módulo e de sinais contrários aos pares, de modo que, genericamente, apenas seis
componentes são independentes (um hexavetor). Similarmente vemos que, genericamente, os
tensores anti-simétricos de terceira ordem T ijk têm somente quatro componentes independentes,
enquanto o tensor anti-simétrico T ijkl tem só um. Não há tensores anti-simétricos de ordem su-
perior a quatro em quatro dimensões (cf. Prob. 13).
Note que a simetria ou anti-simetria refere-se a dois índices contravariantes ou a dois índi-
ces covariantes. Assim, não dizemos haver simetria quando Ti j = T ji ; tal relação, em geral, não
se transmite de um sistema de coordenadas para outro.
f) Lei do quociente
Suponhamos que não saibamos se um ente U seja um tensor. Se um produto interno de U
com um tensor arbitrário for um tensor então U será também um tensor. Esta é a lei do quocien-
te. Por exemplo, se o produto interno A(i, a ) τ aj entre o conjunto de N 2 funções A(i, a ) e um
tensor arbitrário τ aj for um tensor covariante de 2a ordem então A(i, a) = Aia , um tensor misto
de 2a ordem. A demonstração da lei do quociente é casuísta; nas seções de exercícios (Seçs. 14 e
15) fornecemo-la em alguns casos (cf. Probs. 14 a 18).
(∗)
Uma tal troca recíproca das letras que designam dois índices, por ser muito freqüente no desenvolvimento de
equações tensoriais, será abreviadamente indicada assim: k R l . Muito comum também são as trocas simples de
uma letra (digamos i) por outra (j), ou de duas letras (i e j) por outras duas (m e n), etc, as quais assim indicaremos:
i → j ; i, j → m, n ; etc.
5. Tensores relativos
As grandezas T ij"
" são ditas componentes de um tensor relativo de peso W ∈ ] , contra-
variante nos superíndices e covariante nos subíndices, se elas se transformarem de acordo com
a equação
" ∂x′ ∂x
i l
T ′ ji"
"
= J W T kl " " , (5-1)
∂x k ∂x′ j
onde J é o jacobiano dado pelas Eqs. (1-5) e (1-3), admitido positivo. É comum se denotarem os
tensores relativos por meio das letras góticas (e.g., T e G são as letras T e G); mas, por causa da
dificuldade de manuscrevê-las, usaremos letras de mão (e.g., A, a, B, b, F, f , T, t ).
Seguindo a prática adotada antes, referimo-nos aos tensores relativos de ordem 0 e 1 como
escalares relativos e vetores relativos, respectivamente. Há certas nomenclaturas adotadas para
tensores relativos de certos pesos: (a) quando W = 0 , dizemos que as grandezas formam um
tensor absoluto, que é o tensor até então estudado; (b) quando W = −1 , o tensor relativo tam-
bém é conhecido como capacidade tensorial; e (c) quando W = 1 , o tensor relativo recebe tam-
bém o nome de densidade tensorial (se de ordens 0 e 1 dizemos densidade escalar e densidade
vetorial, respectivamente). Neste último caso, o nome vem do fato de a grandeza física ρ (den-
sidade) ser dessa categoria, à qual empresta o seu nome. Realmente, considere a expressão da
massa total num volume V onde se encontra matéria distribuída com densidade ρ ( x) . Mudan-
do de coordenadas segundo a lei de transformação xi = xi ( x ′) , vemos através da integral que
fornece a massa total M,
∫V ∫V ρ [ x ( x′)] ∂x d 3 x′ =
∫V ρ ′( x′) d x′ ,
i
M = ρ ( x) d 3 x = 3
∂x′ j
que a densidade de matéria nas novas coordenadas é dada por ρ ′( x ′) = | ∂x i / ∂x′ j | ρ ( x ) , ou seja,
a grandeza física ρ ( x) é um escalar relativo de peso 1 (uma densidade escalar).
As operações de adição, subtração, multiplicação, etc, de tensores relativos são semelhan-
tes às de tensores absolutos. É fácil mostrar que (cf. Prob. 19):
– dois tensores relativos de mesma ordem, tipo e peso podem ser somados, sendo o resultado um
tensor relativo de mesma ordem, tipo e peso
– tensores relativos podem ser multiplicados interna ou externamente, sendo o produto um ten-
sor relativo cujo peso é a soma dos pesos dos fatores
– um tensor relativo pode ser contraído, sendo de mesmo peso o tensor relativo resultante
– a simetria e a anti-simetria de tensores relativos independem do sistema de coordenadas
São escalares relativos de pesos 2, –2 e 0 os determinantes de tensores absolutos de 2a or-
dem | Tij | , |U ij | e |Wi j | , respectivamente. Para provar isso (cf. Prob. 20), basta escrever as leis
de transformação dos tensores, tomar o determinante em cada membro da equação e usar a regra
do produto de determinantes, lembrando que J = | ∂xi / ∂x′ j | e J −1 = | ∂x′ j / ∂x i | :
∂x k ∂xl
Tij′ = Tkl ⇒ | Tij′ | = J 2 | Tkl | (peso 2) , (5-2)
∂x′ ∂x′
i j
∂x′i ∂x′ j kl
U ′ij = U ⇒ |U ′ij | = J −2 |U kl | (peso −2) , (5-3)
∂x k ∂xl
∂x k ∂x′ j
Wi′ j = Wkl ⇒ |Wi′ j | = |Wkl | (peso 0) . (5-4)
∂x′ ∂x
i l
Consideremos agora, no espaço de três dimensões, o símbolo de Levi-Civita E ijk . Para

investigar seu caráter tensorial, notamos que, usando a expressão do determinante em termos
desse símbolo, podemos dizer que o jacobiano é dado por
∂xi ∂x j ∂x k
J = E ijk . (5-5)
∂x′1 ∂x′ 2 ∂x′3
Portanto, pela Eq. (B-35), temos que
∂xi ∂x j ∂x k
E ijk = J E lmn ,
∂x′l ∂x′ m ∂x′ n
′ (a definição do símbolo de Levi-
ou, multiplicando por J −1 e tendo em conta que E lmn = E lmn
Civita é a mesma em qualquer sistema de coordenadas)
−1 ∂xi ∂x j ∂x k
E lmn = J E ijk ′ ,
= E lmn (5-6)
∂x′l ∂x′ m ∂x′ n
revelando que E ijk é um tensor relativo covariante de 3a ordem de peso –1.
Por um raciocínio análogo também mostramos que
∂x′l ∂x′ m ∂x′ n

′ = J E ijk
E lmn , (5-7)
∂xi ∂x j ∂x k
revelando que E ijk também é um tensor relativo contravariante de peso 1, o que justifica a nota-
ção alternativa E ijk para o símbolo de Levi-Civita. Em resumo, o símbolo de Levi-Civita é um
tensor relativo de 3a ordem que é denotado por E ijk se for considerado covariante e de peso –1 e
ijk
por E , se contravariante e de peso 1.
6. O elemento de comprimento de arco e o tensor métrico

a) O tensor fundamental covariante
Em coordenadas cartesianas ( x, y, z ) , o quadrado da distância entre dois pontos infinite-
simalmente próximos é
ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 . (6-1)
No espaço de N dimensões, dizemos que as coordenadas x′i são cartesianas se o quadrado da

distância entre dois pontos infinitesimalmente próximos P ( x′) e P ( x′ + dx′) for dado pela
fórmula Pitagórica
ds 2 = dx′ k dx′ k (k = 1, 2 " N ) [ x′ k : coordenadas cartesianas] , (6-2)
que é a extensão natural da Eq. (6-1) para espaços com mais de três dimensões. Escrevendo esta
equação em coordenadas xi genéricas, o que se faz substituindo dx′ k = (∂x′ k / ∂x i ) dx i , obtemos
uma forma quadrática dos diferenciais das coordenadas em sua expressão mais geral, denomina-
da forma fundamental ou forma métrica (ou simplesmente métrica):
ds 2 = gij dxi dx j , (6-3)

onde
∂x′ k ∂x′ k
gij ( x) ≡ [ x′ k : coordenadas cartesianas] (6-4)
∂x ∂x
i j
é o chamado tensor métrico ou tensor fundamental do espaço, claramente simétrico. É fácil

mostrar que gij , de fato, se transforma como um tensor covariante de 2a ordem, pois, sob a mu-
dança de coordenadas xi para x′′i ( x′i são cartesianas), temos que
∂x′ k ∂x′ k ∂x′ k ∂x′′ m ∂x′ k ∂x′′ n ∂x′′ m ∂x′′ n ∂x′ k ∂x′ k ∂x′′ m ∂x′′ n
gij ( x) ≡ = = = ′′ ( x′′) . (6-5)
g mn
∂xi ∂x j ∂x′′ m ∂xi ∂x′′ n ∂x j ∂xi ∂x j ∂x′′m
∂x′′n
∂xi ∂x j
′′ ( x′′)
g mn
Logo, ds 2 , sendo o produto dos tensores no 2o membro da Eq. (6-3), é também um tensor: um
invariante, no caso, como é de se esperar, uma vez que a distância entre dois pontos não deve
depender das coordenadas utilizadas no seu cálculo.
Entretanto, existem "espaços" onde não é possível introduzir um sistema de coordenadas
cartesianas. Como exemplo, temos o "espaço" bidimensional formado pelos pontos na superfície
de uma esfera de raio R, onde a distância entre dois pontos infinitesimalmente próximos é dado
em termos das coordenadas esféricas θ e ϕ (co-latidude e longitude, respectivamente) por
ds 2 = R 2 dθ 2 + R 2 sen 2 θ d ϕ 2 .
Não existem coordenadas (digamos ξ e η) em termos da qual essa forma quadrática tome a for-
ma ds 2 = d ξ 2 + dη 2 , como a da Eq. (6-2) com N = 2 . Uma maneira de introduzir tais espaços
nos nossos estudos consiste em definir espaços dotados do conceito de distância como segue:
Temos um espaço métrico ou riemanniano sempre que a distância quadrática infinitesi-
mal puder ser escrita como uma forma quadrática dos diferenciais das coordenadas que seja
invariante; i.e.
ds 2 = gij dxi dx j = invariante . (6-6)
Num tal espaço, se a métrica for definitivamente positiva ( gij dxi dx j > 0 exceto se os diferenci-
ais dxi se anularem)(∗) e for possível introduzir as chamadas coordenadas cartesianas, nas quais
o tensor métrico e a distância quadrática infinitesimal tomam as formas especiais
gij′ 1 se i = j e gij′ 0 se i ≠ j ⇔ ds 2 = (dx′1 ) 2 + ( dx′ 2 ) 2 + " + ( dx′ N ) 2 , (6-7)
válidas em todos os pontos, dizemos que o espaço é euclidiano (usamos o sinal = para indicar
que a igualdade só é válida num sistema de coordenadas específico). Espaços euclidianos são,
portanto, casos especiais de espaços riemannianos.
(∗)
Alguns autores consideram riemanniano apenas o espaço de métrica definitivamente positiva, chamando de
pseudo-riemanniano o espaço de métrica de sinal não-definitivo.
No Prob. 23 mostramos que as grandezas gij na Eq. (6-6) podem ser sempre consideradas
como os componentes de um tensor covariante de 2a ordem simétrico [a prova apresentada na
Eq. (6-5) baseia-se na Eq. (6-4), que foi deduzida a partir da Eq. (6-2), e só vale, portanto, na
hipótese de o espaço admitir as coordenadas cartesianas].
b) O tensor fundamental contravariante

Sejam g ≡ | g ij | o determinante do tensor métrico, denominado determinante métrico e
admitido nesta exposição que nunca se anula, e G ij o co-fator de gij nesse determinante; sabe-
mos que
gik G jk = g ki G kj = δ i j g , (6-8)
de acordo com as regras ordinárias para o desenvolvimento de determinantes. Definamos agora

as grandezas
G ij
g ij ≡ . (6-9)
g
Pelas relações dadas na Eq. (6-8) vemos que tais grandezas satisfazem as equações
gik g jk = δ i j . (6-10)
Lembrando que, para qualquer matriz ( aij ) , o elemento aij−1 da sua inversa é dado por
aij−1 = A ji / a , (6-11)
onde A ji é o co-fator do elemento a ji no determinante a = | aij | , e considerando a simetria de

G ij nos índices i e j (vez que se trata dos co-fatores dos elementos do determinante simétrico
| g ij | ), vemos que as grandezas g ij definidas através da Eq. (6-9) são os elementos da matriz
inversa (também simétrica) da matriz ( g ij ) . Em vista disso, reconhecemos no 1o membro da Eq.
(6-10) o cálculo de um elemento genérico do produto da matriz ( g ij ) pela sua inversa.
Usando a Eq. (6-10) podemos mostrar que g ij é um tensor do tipo 02 (cf. Prob. 24). É o
chamado tensor contravariante fundamental, ou ainda tensor conjugado ou recíproco de gij (é
simétrico, conforme já discutimos acima).
Duas observações: a) a Eq. (6-10) mostra um fato já comprovado na Eq. (3-5), que o delta
de Kronecker δ i j é um tensor. Logo abaixo ficará claro que gij , g ij e δ i j representam um
mesmo objeto geométrico: a métrica, o que justifica chamar δ i j de tensor fundamental misto; b)
os co-fatores G ij de gij formam um tensor relativo contravariante de peso 2 (cf. Prob. 21).
c) A formação de novos tensores por meio dos tensores fundamentais

Os tensores fundamentais gij e g ij podem ser usados nas operações de abaixar e levantar
índices tensoriais assim definidas:
T"
"i
"
" ≡ gim T " m"
" " e T"
"
j"
" ≡ g jn T " "
"n" , (6-12)
onde dizemos que o tensor T teve seu índice m abaixado como i na primeira operação e seu ín-
dice n levantado como j na segunda. Dado um tensor, este e os que dele resultam abaixando e
levantando índices são denominados tensores associados; usamos a mesma letra para denotá-los
(T nos exemplos acima). Tensores associados são vistos como representações de um mesmo
objeto geométrico (de fato, a relação X i = gij X j estabelece um isomorfismo entre os vetores
covariantes e contravariantes associados) –– exemplos: (a) gij , g ij e δ i j (= gik g kj ) são diferen-
tes representações da métrica do espaço; (b) o vetor contravariante dx j e o vetor covariante
JJJG
dxi = gij dx j representam o mesmo deslocamento infinitesimal PQ desde o ponto P ( x j ) até o
ponto Q ( x j + dx j ) .
A liberdade de levantar e abaixar índices exige cuidado com a ordem horizontal na qual os
índices contravariantes e covariantes são escritos. Por exemplo, em geral, X i j será diferente de
X j i , sendo iguais quando X ij for simétrico:
Xi j − X j
i = gik X kj − gik X jk
(
= gik X kj − X jk
)=0 ⇔ X kj = X jk
.
Por esta razão, daqui por diante evitaremos escrever um subíndice e um superíndice na mesma
linha vertical. (Nos espaços vagos é comum escrever pontos – e.g: T ..ij kl ; no caso acima teríamos
X i .j e X .j i –– prática que não adotaremos.)
Ressalva: Nas coordenadas cartesianas x′i , o tensor métrico é dado pela Eq.
(6-7) e, portanto, Ai′ = gij′ A′ j = A′ i , mostrando que os componentes cartesianos
de um vetor não se distinguem quanto ao tipo contravariante ou covariante; isso,
obviamente, é válido para os componentes cartesianos de um tensor qualquer. Por-
tanto, qualquer que seja o tipo do tensor, seus componentes cartesianos podem ser
denotados com subíndices apenas, prática comum na literatura e que será adotada
aqui.
d) Magnitude de um vetor e ângulo entre vetores

O escalar X i Yi obtido pelo produto interno de X i com Yi reduz-se ao produto escalar
familiar no sistema de coordenadas cartesianas. Podemos, assim, definir a magnitude | X | de um
vetor X i ou o seu associado X i através da equação
| X | 2 ≡ X i Xi (= g ij X
i
X j
= g ij X i X j ). (6-13)
Podemos também definir o ângulo θ entre os vetores Ai e B i (lembre-se de que estes

representam objetos geométricos que também podem ser descritos pelos componentes covarian-
tes Ai e Bi ) como sendo o produto interno dos vetores unitários α i e β i obtidos a partir daque-
les vetores:
cos θ ≡ α i β i , onde α i ≡ Ai / | A |2 e β i = Bi / | B|2 . (6-14)
É fácil ver que esses dois conceitos (magnitude e ângulo) são invariantes e se reduzem aos
conceitos familiares no espaço euclidiano tridimensional.
e) Propriedades do determinante métrico

Substituindo Tij por gij na Eq. (5-2) obtemos
g′ = J 2g ; (6-15)
ou seja, como qualquer determinante de um tensor de 2a ordem covariante, o determinante mé-

trico é um escalar relativo de peso 2. Tirando a raiz quadrada de ambos os membros da equação
acima obtemos (admitindo g > 0)
g′ = J g , (6-16)
ou seja, g é um escalar relativo de peso 1. Ele desempenha um papel importante nas integra-
ções; por exemplo, temos que
dV ≡ g dx1dx 2 " dx N = Invariante . (6-17)
De fato, usando a Eq. (6-16) obtemos
dV ′ = g ′ dx′1dx′ 2 " dx′ N = g J dx′1dx′ 2 " dx′ N = g dx1dx 2 " dx N = dV .
Assim, concluímos que, se φ for um invariante, então
∫ φ ′ dV ′ = ∫ φ dV .
V′ V
(6-18)
A Eq. (6-17) é usada para definir o elemento de volume no VN . Essa definição decorre do
fato de que aquela equação é obtida naturalmente partindo das coordenadas cartesianas x′i . Re-
almente, usando a notação A = ( aij ) para a matriz com elementos aij ≡ ∂x′i / ∂x j , vemos que
∂x′i ∂x′l ⋅ det A = det( A

A)
J ′2 = ⋅ = | aik | ⋅ | alj | = det A ⋅ det A = det A
∂x k
∂x j
∂x′ k ∂x′ k
= | aik akj | = | aki akj | = = | gij | = g ,
∂xi ∂x j
onde usamos propriedades dos determinantes bem conhecidas e também a Eq. (6-4). Portanto,
partindo do elemento de volume em coordenadas cartesianas x′i , mudando para as coordenas
curvilíneas xi e usando J ′ = g , verificamos que a definição de dV dada na Eq. (6-17) é con-
sistente:
dV ′ = dx′1dx′ 2 " dx′ N = J ′ dx1dx 2 " dx N = g dx1dx 2 " dx N ≡ dV .
7. Componentes físicos de um tensor

Num sistema de coordenadas curvilíneas xi ortogonal ( gij = 0 se i ≠ j ), seja X i um
vetor qualquer e ξ i um vetor unitário ( gij ξ i ξ j = 1) . Temos a seguinte definição:
Componente físico do vetor X i na direção de ξ i ≡ gij X i ξ j = X i ξi = X i ξ i . (7-1)

Essa é uma expressão invariante que, em coordenadas cartesianas zi (nas quais Z i e ζ i são os
componentes cartesianos dos vetores X i e ξ i , respectivamente), toma a forma (∗)
X i ξi = Z i ζ i . (7-2)
Sendo esse produto escalar dos vetores Z i e ζ i a projeção ortogonal usual de Z i na direção de
ζ i , justificada está a definição na Eq. (7-1).
No caso de um tensor de 2a ordem, os seus componentes físicos são calculados nas dire-
ções de dois vetores unitários ξ i e η i (que podem coincidir), sendo definidos como segue:
Tij ξ iη j (= T ij
ξi η j = T i j ξi η j , etc. ) (7-3)
A extensão da definição de componentes físicos de tensores para os casos de ordem superior a 3

é óbvia.
Ressalva: Geralmente, os vetores unitários ξ i , η i ao longo dos quais os com-
ponentes físicos são calculados são aqueles tangentes às curvas coordenadas. Admi-
tiremos que esse é o caso ao nos referirmos aos componentes físicos de um tensor,
que serão, então, denotados com uma barra em cima: X ξ ≡ X i ξ i , Tξη ≡ T i j ξi η j ,
etc.
Um exemplo para clarear mais as idéias: na notação ordinária, os componentes
G
físicos de um vetor X são, no sistema de coordenadas esféricas, os coeficientes dos
G G G G G G
versores na equação X = X r er + X θ eθ + X ϕ eϕ , pois X r = er ⋅ X = ri Zi ,
G G G G
X θ = eθ ⋅ X = θi Zi e X ϕ = eϕ ⋅ X = ϕi Z i , onde ri , θi , ϕi e Zi são os componentes
G G G G
cartesianos de er , eθ , eϕ e X , respectivamente.
Nas Eqs. (7-1) e (7-3) transparece que os componentes físicos de um dado tensor podem
ser calculados usando seus componentes contravariantes, covariantes ou mistos (esses e os com-
ponentes físicos representam um mesmo objeto geométrico, conforme já afirmamos na Seç. 6c).
Calculemos os componentes físicos de um vetor ao longo das curvas coordenadas em ter-
mos de seus componentes contravariantes ou covariantes. Para facilitar a exposição, considera-
mos um espaço tridimensional. É necessário usar a Eq. (7-1) três vezes, em cada uma com o
vetor unitário ξ i tangente a uma das curvas coordenadas.
Ora, dada uma curva x i = x i ( s ) qualquer (parametrizada pelo
comprimento de arco), sabemos que o vetor unitário tangente é ξi
ξ i = dxi / ds . No caso de ser ela a curva de x1 (onde x 2 = x 3 = cons-
tante) como mostra a figura à direita, o vetor unitário tangente é curva de x1
ξ 1 = dx1 / ds , ξ2 = 0 , ξ3 = 0 .
Sendo esse um vetor unitário, temos que
1 = gij ξ i ξ j = g11ξ 1ξ 1 = g11 (ξ 1 )2 ,
(∗)
Nas coordenadas cartesianas, não sendo os índices distinguidos pelo caráter contravariante ou covariante, escre-
vemo-los como subíndices (cf. a ressalva feita ao final da Seç. 6c)
donde calculamos ξ 1 e, abaixando o índice, também ξ 1 , ξ 2 e ξ 3 :
ξ 1 = 1/ g11 ⇒ ξi = gij ξ j = gi1ξ 1 = gi1 / g11 . (7-4)
Portanto, de acordo com a definição dada na Eq. (7-1), o componente físico do vetor X i ao lon-
go da curva de x1 é dado por X1 = X i ξ i = X1 ξ 1 = X1 / g11 . Ao longo das curvas de x 2 e x3
temos resultados similares. Logo, os componentes físicos de X i no sistema de coordenadas
curvilíneas considerado são
X1 / g11 , X 2 / g 22 e X 3 / g33 ; (7-5)
estes são calculados em termos dos componentes covariantes X1 , X 2 e X 3 . Para calcular os

componentes físicos em termos dos componentes contravariantes, usamos a expressão na Eq.
(7-1) que envolve esses componentes: X1 = X iξi = X i gi1 / g11 = X 1 g11 / g11 = X 1 g11 é o
componente físico ao longo da curva de x1 ; este e os outros dois são
X 1 g11 , X 2 g 22 e X 3 g33 . (7-6)
Em resumo:
X1 X2 X3
X1 = = X 1 g11 , X2 = = X 2 g 22 , X3 = = X 3 g33 . (7-7)
g11 g 22 g33
No caso de um tensor de 2a ordem, os componentes físicos são calculados pelo mesmo

procedimento. Por exemplo, selecionando ξ i ao longo da curva de x1 e η i ao longo da curva de
x 2 , temos que
1 1
ξ1 = , ξ2 = 0 , ξ3 = 0 e η1 = 0 , η 2 = , η3 = 0 ,
g11 g 22
bem como
1 1
ξi = gij ξ j = gi1 ξ 1 = δ i1 g11 = δ i1 g11 e ηi = gij η j = gi 2 η 2 = δ i 2 g 22 = δ i 2 g 22 ;
g11 g2
portanto, o componente físico de T ij nessas direções é
T12
T12 = Tij ξ iη j = T12 ξ 1η 2 = ,
g11 g 22
ou, em termos dos componentes contravariantes,
T12 = T ijξi η j = T ijδ i1 g11 δ j 2 g 22 = T 12 g11 g 22 .
Em resumo, os nove componentes físicos desse tensor, tanto em termos dos seus componentes
covariantes quanto dos contravariantes, são
⎛ T11 T12 T13 ⎞

⎜ g ⎟ ⎛ T 11 g11 T 12 g11 g 22 T 13 g11 g33 ⎞
⎜ 11 g11 g 22 g11 g33 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ T21 T22 T23 ⎟ ⎜ ⎟
(Tij ) = ⎜
g 22
⎟ = ⎜ T 21 g 22 g11
⎜
T 22 g 22 T 23
g 22 g33 ⎟
⎟
⎜ g 22 g11 g 22 g33 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ T ⎟ ⎜ ⎟
31 T32 T33 ⎜ 31 ⎟
⎜ ⎟ T 32 g33 g 22 33
⎜ g g g33 g 22 g33 ⎟ ⎝T g33 g11 T g33 ⎠
⎝ 33 11 ⎠
(7-8)
Os manuais de fórmulas matemáticas geralmente listam os fatores de escala hi , em termos

dos quais o elemento de comprimento de arco é dado por
ds 2 = hN2 1 2
1 ( dx ) + h
N
2 2 2
2 ( dx ) + h
2 2 2
3 ( dx ) , (7-9)
N
g11 g 22 g33
donde facilmente concluímos que

g11 = h1 , g 22 = h2 e g33 = h3 , (7-10)
resultados úteis para a utilização das Eqs. (7-7) e (7-8).
8. Equação da linha geodésica

Considere todas as curvas que ligam dois pontos fixos P1 e P2 . Em geral, dentre todas
essas curvas, apenas uma, denominada geodésica entre P1 e P2 , tem comprimento menor que o
de todas as outras. Segue um método de determiná-la.
Admita que uma das curvas que ligam P1 e P2 tenha a parametrização
xi = xi (t ) , t ∈ [t1 , t2 ] , (8-1)
onde t é um parâmetro genérico e xi (t1 ) e xi (t2 ) são respectivamente as coordenadas de P1 e

P2 . O seu elemento de comprimento de arco é
ds = ds 2 = gij dxi dx j = gij x i x j dt ; (8-2)
logo seu comprimento é
∫
t2
A = s dt , com s ≡ gij xi x j . (8-3)
t1
As equações paramétricas x k (t ) da geodésica minimizam a integral que fornece A , as

quais, segundo o Cálculo de Variações, são dadas pelas equações de Euler-Lagrange (cf. Ap. C):
d ⎛ ∂s ⎞ ∂s
⎜ ⎟− =0 . (8-4)
dt ⎝ ∂x k ⎠ ∂x k
Lembrando que gij não depende explicitamente de x k , temos que
∂s
∂x k
=
∂
∂x k
gij x x
i j
=
1
2 gij x i x j
∂ ( gij x i x j )
∂x k
=
gij
(
∂x i j
2 s ∂x k
+ x i
x
∂x j
∂x k
)
gij g kj x j + gik x i 2 g kj x j g kj x j
= (δ ki x j + x i δ kj ) = = =
2 s 2 s 2 s s
e que
∂s 1 ∂ 1 ∂gij i j
= ( g ij i x j ) =
x x x ;
∂x k 2 s ∂x k 2 s ∂x k
esses resultados substituídos na Eq. (8-4) fornecem
d ⎛ g kj x ⎞ 1 ∂gij i j
j
⎜ ⎟− x x = 0 .
dt ⎝ s ⎠ 2s ∂x k
Até agora usamos um parâmetro completamente genérico ao longo da geodésica, solução

da equação acima. Se tomarmos como parâmetro o comprimento de arco medido desde o ponto
P1 então s = 1 e s = 0 , passando a equação acima a ter a forma
d
ds (
g kj
dx j
ds
− )
1 ∂gij dxi dx j
2 ∂x k ds ds
= g kj
d2x j
ds 2
+
dg kj dx j 1 ∂gij dxi dx j
ds ds
−
2 ∂x k ds ds
= 0 .
O segundo termo pode ser escrito assim:
dg kj dx j ∂g kj dxi dx j 1 ∂g kj dxi dx j 1 ∂g ki dx j dxi

= = + .
ds ds ∂xi ds ds 2 ∂xi ds ds 2 ∂x j ds ds
Logo, substituindo essa equação na anterior, obtemos
d2x j 1 ⎛ ∂g kj ∂g ki ∂gij ⎞ dxi dx j

g kj + ⎜ i + − k ⎟ =0 .
ds 2 2 ⎝ ∂x ∂x j ∂x ⎠ ds ds
Introduzindo nesta equação o chamado símbolo de Christoffel de 1a espécie,
1 ⎛ ∂g jk ∂gik ∂gij ⎞
[ij , k ] ≡ ⎜ + − k ⎟ , (8-5)
2 ⎝ ∂xi ∂x j ∂x ⎠
obtemos, com l no lugar de k,
d2x j dxi dx j
glj + [ij , l ] =0 .
ds 2 ds ds
Por fim, multiplicando por g kl e introduzindo o símbolo de Christoffel de 2a espécie,
⎧k ⎫
⎨ ⎬ ≡ g [ij , l ] ,
kl
(8-6)
⎩ ij ⎭
encontramos a equação da geodésica na forma normalmente apresentada na literatura,
d 2 xk ⎧ k ⎫ dxi dx j
+⎨ ⎬ =0 , (8-7)
ds 2 ⎩ ij ⎭ ds ds
cuja solução fornece a parametrização x k ( s ) da geodésica no espaço que é caracterizado pela

métrica gij .
Note pela Eq. (8-5) que o símbolo de Christoffel de 1a espécie é simétrico nos dois primei-
ros índices (i e j, no caso) e, portanto, pela Eq. (8-6), que também o de 2a espécie é simétrico,
mas nos dois índices inferiores.
Da Eq. (8-6) é fácil deduzir que
⎧k ⎫
⎨ ⎬ g km = [ij , m] . (8-8)
⎩ ij ⎭
Um meio mnemônico de memorizar as Eqs. (8-6) e (8-8) é considerar válidas as operações
de levantar e abaixar índices para os símbolos de Christoffel. Assim, na Eq. (8-6), o índice l de
{} {}
[ij , l ] é levantado como k para se obter k e, na Eq. (8-8), o índice k de k é abaixado como m
ij ij
para se obter [ij , m] .
As seguintes relações envolvendo os símbolos de Christoffel e a métrica são úteis nas
aplicações e são deduzidas nos exercícios resolvidos (cf. Probs. 37 e 38):
∂gij
= [ik , j ] + [ jk , i ] (8-9)
∂x k
∂g ij ⎧ j⎫ ⎧i ⎫
= − g il ⎨ ⎬ − g jl ⎨ ⎬ (8-10)
∂x k
⎩ kl ⎭ ⎩ kl ⎭
1 ∂g ⎧i ⎫
=⎨ ⎬ (8-11)
2 g ∂x j
⎩ ij ⎭
⎧i⎫ 1 ∂gii
⎨ ⎬= (8-12)
⎩ ii ⎭ 2 gii ∂x
i
⎧i ⎫ 1 ∂gii onde i ≠ j , gij = 0 e com

⎨ ⎬= i≠ j (8-13)
⎩ ij ⎭ 2 gii ∂x a convenção da soma suspensa
j
⎧i ⎫ 1 ∂g jj
⎨ ⎬=− (8-14)
⎩ jj ⎭ 2 gii ∂xi
{}
Na literatura, em vez de k , também se usam {ij , k} e Γ ijk ; esta última notação, entretan-
ij
to, sugere um caráter tensorial que, como veremos adiante, não é verdadeiro em geral.
9. Lei de transformação dos símbolos de Christoffel

Considere o símbolo de Christoffel de 1a espécie no sistema de coordenadas x′i :
1 ⎛ ∂g ′jk ∂gik′ ∂gij′ ⎞

[ij , k ]′ ≡ ⎜ + − ⎟ ; (9-1)
2 ⎝ ∂x′i ∂x′ j ∂x′ k ⎠
para obtê-lo no sistema de coordenadas xi , calculemos nesse sistema o primeiro termo entre
parênteses, fazendo uso da regra da cadeia e da lei de transformação da métrica:
∂g ′jk
∂x′i
=
∂
∂x′i
( g mn
∂x m ∂x n
∂x′ j ∂x′ k
) =
∂g mn ∂xl ∂x m ∂x n
∂xl ∂x′i ∂x′ j ∂x′ k
+ g mn ( ∂x′ ∂x′
∂2 xm
i j
∂x n
∂x′ k
+
∂x m ∂ 2 xn
∂x′ j ∂x′i ∂x′ k
).
iR j jRk
Desta equação, com duas permutações (∂g ′jk / ∂x′i ⎯⎯⎯ → ∂gik′ / ∂x′ j ⎯⎯⎯ → ∂g ij′ / ∂x′ k ) , ob-
temos no sistema xi os dois últimos termos da Eq. (9-1); substituindo nesta os resultados, en-
contramos
1 ∂g mn ∂xl ∂x m ∂x n 1 ⎛ ∂ 2 x m ∂x n ∂x m ∂ 2 x n ⎞
[ij , k ]′ = + g mn ⎜ + ⎟
2 ∂xl ∂x′i ∂x′ j ∂x′ k 2 ⎝ ∂x′i ∂x′ j ∂x′ k ∂x′ j ∂x′i ∂x′ k ⎠
2 m
1 ∂g mn ∂xl ∂x m ∂x n 1 ⎛ ∂ x ∂x n ∂x m ∂ 2 x n ⎞
+ + g mn ⎜ + ⎟
∂xl ∂x
2 ′ ∂x′ ∂x′
2
j i k
⎝ ∂x′ j ∂x′i ∂x′ k ∂x′i ∂x′ j ∂x′ k ⎠
lRm
2 m
1 ∂g mn ∂xl ∂x m ∂x n 1 ⎛ ∂ x ∂x n ∂x m ∂ 2 x n ⎞
− − g mn ⎜ + ⎟
∂xl ∂x
2 ′ ∂x′ ∂x′
2
k i j
⎝ ∂x′ k ∂x′i ∂x′ j ∂x′i ∂x′ k ∂x′ j ⎠
l ,m ,n → n ,l ,m
1 ∂g mn ∂xl ∂x m ∂x n 1 ∂gln ∂x m ∂xl ∂x n 1 ∂glm ∂x n ∂xl ∂x m ∂ 2 x m ∂x n

= + − + g mn
2 ∂xl ∂x′i ∂x′ j ∂x′ k 2 ∂x m ∂x′ j ∂x′i ∂x′ k 2 ∂x n ∂x′ k ∂x′i ∂x′ j ∂x′i ∂x′ j ∂x′ k
∂xl ∂x m ∂x n 1 ⎛ ∂g mn ∂gln ∂glm ⎞ ∂ 2 x m ∂x n
= ⎜ + m − n ⎟ + g mn
∂x′i ∂x′ j ∂x′ k 2 ⎝ ∂xl ∂x ∂x ⎠ ∂x′i ∂x′ j ∂x′ k
(onde indicamos as trocas de índices de acordo com o rodapé da p. 8), ou
∂xl ∂x m ∂x n ∂2 xm ∂x n
[ij , k ]′ = [lm, n] + g mn . (9-2)
∂x′i ∂x′ j ∂x′ k ∂x′i ∂x′ j ∂x′ k
Esta é a lei de transformação do símbolo de Christoffel de 1a espécie. Observe que o segundo

termo no 2o membro impede que [ij,k] se transforme como um tensor do tipo 30 (covariante de 3a
ordem).
Calculemos agora o símbolo de Christoffel de 2a espécie no sistema de coordenadas x′i
em termos desses símbolos no sistema de coordenadas xi . Usando a Eq. (9-2), temos
⎧ k ⎫′ ∂x′ k ∂x′ s ab ⎛ ∂xl ∂x m ∂x n ∂ 2 x m ∂x n ⎞

⎨ ⎬ = g ′ ks
[ij , s ]′ = g ⎜ [lm, n ] + g mn ⎟
⎩ ij ⎭ ∂x a ∂xb ⎝ ∂x′i ∂x′ j ∂x′ s ∂x′i ∂x′ j ∂x′ s ⎠
δb n

∂x′ k ∂xl ∂x m ∂x′ s ∂x n ∂x′ k ∂ 2 x m ∂x′ ∂x
s n
= g ab [lm, n] + g ab g mn
∂x ∂x′ ∂x′
a
∂x ∂x′
i j b s
∂x ∂x′ ∂x′
a i
∂x ∂x
′
j

b s
δ bn δ ma
∂x′ k ∂xl ∂x m ∂x′ k ∂ 2 x m

= g an
[lm , n ] +
∂x a ∂x′i ∂x′ j
∂x m ∂x′i ∂x′ j
a
{lm}
ou, trocando a por n,
⎧ k ⎫′ ∂x′ k ∂xl ∂x m ⎧ n ⎫ ∂x′ k ∂ 2 x m

⎨ ⎬ = n ⎨ ⎬+ m . (9-3)
⎩ ij ⎭ ∂x ∂x′i ∂x′ j ⎩ lm ⎭ ∂x ∂x′ ∂x′
i j
Esta é a lei de transformação do símbolo de Christoffel de 2a espécie. Novamente note que é o

{}
segundo termo no 2o membro que impede que k se transforme como um tensor do tipo 21 .
ij
Da (9-3) podemos calcular em termos dos símbolos de Christoffel de 2a espécie uma ex-
pressão para ∂ 2 x m / ∂x′i ∂x′ j . Multiplicando tal equação por ∂x a / ∂x′ k , obtemos
∂x a ⎧ k ⎫′ ∂x a ∂x′ k ∂xl ∂x m ⎧ n ⎫ ∂x a ∂x′ k ∂ 2 x m

⎨ ⎬ = ⎨ ⎬+ ,
∂x′ k ⎩ ij ⎭ ∂x′ k ∂x n ∂x′i ∂x′ j

∂x′ k ∂x m ∂x′i ∂x′ j
⎩ lm ⎭
δ na δ ma
donde
∂2 xa ∂x a ⎧ k ⎫′ ∂xl ∂x m ⎧ a ⎫
= ⎨ ⎬ − ⎨ ⎬ . (9-4)
∂x′i ∂x′ j ∂x′ k ⎩ ij ⎭ ∂x′i ∂x′ j ⎩ lm ⎭
Nesta expressão podemos inverter x e x′ para obter
∂ 2 x′ a ∂x′ a ⎧ k ⎫ ∂x′l ∂x′ m ⎧ a ⎫′

= ⎨ ⎬− ⎨ ⎬ . (9-5)
∂xi ∂x j ∂x k ⎩ ij ⎭ ∂xi ∂x j ⎩ lm ⎭
10. Derivada covariante

a) Derivada covariante de tensores
Exceto no caso da diferenciação de uma função φ ( xi ) invariante, para a qual ∂φ / ∂x′ j =
(∂φ / ∂x i ) (∂x i / ∂x′ j ) , mostrando que ∂φ / ∂x i é um vetor covariante, as derivadas parciais de
tensores não resultam em novos tensores. Considere, por exemplo, um vetor contravariante V ′a ;
diferenciando em relação a x′ n ambos os membros de sua lei de transformação,
∂x′ a
V ′a = V j
,
∂x j
obtemos
∂V ′a ∂xi ∂ ⎛ ∂x′ a j ⎞ ∂x′ a ∂xi ∂V j ∂xi ∂ 2 x′ a

= ⎜ V ⎟= + V j
.
∂x′ n
∂x′ n ∂xi ⎝ ∂x j ⎠ ∂x j ∂x′ n ∂xi ∂x′ n ∂xi ∂x j
No 2o membro, o 2o termo impede que ∂V ′a / ∂x′ n se transforme como um tensor de 2a ordem

do tipo 11 . Entretanto, eliminando a derivada segunda ∂ 2 x′ a / ∂xi ∂x j que aparece naquele termo
por meio da Eq. (9-5), encontramos
∂V ′a ∂x′ a ∂xi ∂V j
∂xi ⎡ ∂x′ a ⎧ k ⎫ ∂x′l ∂x′ m ⎧ a ⎫′ ⎤
= +V j
⎢ ⎨ ⎬− i ⎨ ⎬ ⎥
∂x′ n ∂x j ∂x
′ ∂x
n i
∂x′ n ⎣ ∂x k ⎩ ij ⎭ ∂x ∂x
j
⎩ lm ⎭ ⎦
j →k
∂x′ a ∂xi ∂V k ∂xi ∂x′ a ⎧ k ⎫ j ∂x′

m
∂xi ∂x′l ⎧ a ⎫′
= +V j
⎨ ⎬ − V ⎨ ⎬
∂x k ∂x′ n ∂xi ∂x′ n ∂x k ⎩ ij ⎭
∂x j

∂x′ n ∂xi
⎩ lm ⎭
V ′m δ nl
∂x′ a ∂xi ⎡ ∂V k ′
j ⎧k ⎫⎤ m⎧ a ⎫
= ⎢ + V ⎨ ⎬⎥ − V ′ ⎨ ⎬ ,
∂x k ∂x′ n ⎣ ∂xi ⎩ ij ⎭ ⎦ ⎩ nm ⎭
ou
′ ∂x′ a ∂xi ⎡ ∂V k
⎡ ∂V ′a m⎧ a ⎫ ⎤ j ⎧k ⎫⎤
⎢ + V ′ ⎨ ⎬ ⎥ = ⎢ i + V ⎨ ⎬⎥ , (10-1)
⎣ ∂x′ ∂x ∂x′ ⎣ ∂x
n k n
⎩ nm ⎭ ⎦ ⎩ ij ⎭ ⎦
onde vemos que os termos entre colchetes é um tensor de 2a ordem do tipo 11 (pois se transforma
como tal); a expressão desses termos é usada para definir a derivada covariante do vetor contra-
variante V k (em relação a xi e com respeito à métrica gij incorporada nos símbolos de Chris-
toffel) e é denotada de várias maneiras:
∂V k ⎧k ⎫ DV k
+ V j ⎨ ⎬ ≡ V k ; i ou ou ∇i V k ou V k&i ; (10-2)
∂x i
⎩ ij ⎭ Dx i
aqui daremos preferência às duas primeiras formas.

A Eq. (10-2) mostra que à derivada parcial ∂V k / ∂xi devemos adicionar um termo "corre-
tivo", V { } no caso, para obtermos um tensor: a derivada covariante V
j k
ij
k
;i . Veremos que isso
i" i" i"
vale para qualquer tensor T j" : T j"; n = ∂T j" / ∂x
n
+ termos "corretivos".
Se considerarmos agora um vetor covariante V j′ e diferenciarmos em relação a x′i a sua
lei de transformação, V j′ = Va ∂x a / ∂x′ j , obtemos
∂V j′ ∂ ⎛ ∂x a ⎞ ∂x ∂x ∂Va
a k
∂ 2 xa
= ⎜ Va ⎟ = + Va .
∂x′i ∂x′i ⎝ ∂x′ j ⎠ ∂x′ j ∂x′i ∂x k ∂x′i ∂x′ j
Nesta, eliminando a derivada segunda por meio da Eq. (9-4), encontramos
∂V j′ ∂x a ∂x k ∂Va ⎡ ∂x a ⎧ k ⎫′ ∂xl ∂x m ⎧ a ⎫ ⎤
= + Va ⎢ k ⎨ ij ⎬
− j ⎨ lm ⎬ ⎥
,
∂x′i ∂x′ j ∂x′i ∂x k ⎣ ∂x ′ ⎩ ⎭ ∂x ′
i
∂x ′ ⎩ ⎭ ⎦
ou
∂V j′ ∂x a ⎧ k ⎫′ ∂V j′ ⎧ k ⎫′
− Va ⎨ ⎬ = − V ′
k ⎨ ⎬ =
∂x′i
∂x′ k ⎩ ij ⎭ ∂x ′
i
⎩ ij ⎭
Vk′ ( ∗)
∂x a ∂x k ∂Va ∂xl ∂x m ⎧a⎫
= − Va ⎨ ⎬
∂x′ ∂x′ ∂x
j i

k
∂x′ ∂x′
i j
⎩ lm⎭
a → m e k →l a→k
∂x m ∂xl ∂Vm ∂xl ∂x m ⎧k ⎫

= − Vk ⎨ ⎬
∂x′ j ∂x′i ∂xl ∂x′i ∂x′ j ⎩ lm ⎭
∂x m ∂xl ⎡ ∂Vm ⎧ k ⎫⎤
= i ⎢
− Vk ⎨ ⎬ ⎥ ,
∂x′ ∂x′ ⎣ ∂x
j l
⎩ lm ⎭ ⎦

( ∗)
onde vemos que os termos marcados por (∗) formam um tensor de 2a ordem do tipo 02 ; acaba-
mos de justificar a seguinte definição para a derivada covariante de um vetor covariante:
∂Vm ⎧k ⎫
Vm ; l ≡ − Vk ⎨ ⎬ . (10-3)
∂xl
⎩ lm ⎭
A definição de derivada covariante pode ser estendida para qualquer tensor. Podemos en-
trever como seria a fórmula da derivada covariante de um tensor genérico por simples inspeção
das Eqs. (10-2) e (10-3). Mas, para que a indução que conduz à fórmula geral da derivada cova-
riante seja bem compreendida, calculemos a derivada covariante do tensor misto T j i empregan-
do uma vez mais o método como a obtivemos acima para o caso dos vetores contravariantes e
covariantes: Derivando a lei de transformação T j′a = (∂x′ a / ∂x s ) (∂xb / ∂x′ j ) Tb s em relação a x′i e
usando as Eqs. (9-4) e (9-5) para eliminar as derivadas segundas, obtemos
∂T j′ a ∂ ⎛ ∂x′ a ∂xb s ⎞ ∂x′ a ∂xb ∂x r ∂Tb s s ∂x ∂x

b r
∂ 2 x′ a s ∂x′
a
∂ 2 xb
= ⎜ T ⎟ = + T + T
∂x′i ⎜⎝ ∂x s ∂x′ j
b ⎟ b b
∂x′i ∂x s ∂x′
⎠
j
∂x′i ∂x r
∂x′ j ∂x′i ∂x r ∂x s ∂x s ∂x′i ∂x′ j
(2)
∂xb ∂x r ⎡ ∂x′ a ⎧ k ⎫ ∂x′l ∂x′ m ⎧ a ⎫′ ⎤ s ∂x′ ⎡ ∂x ⎧ k ⎫

a b ′ ∂xl ∂x m ⎧ b ⎫⎤
= (2) + Tb s ⎢ ⎨ ⎬− r ⎨ ⎬ ⎥ + Tb ⎢ ⎨ ⎬ − ⎨ ⎬⎥ =
∂x′ j ∂x′i ⎣ ∂x k ⎩ rs ⎭ ∂x ∂x
s
⎩ lm ⎭ ⎦ ∂x s ⎣ ∂x′ k ⎩ ij ⎭ ∂x′i ∂x′ j ⎩ lm ⎭ ⎦
∂xb ∂x r ∂x′ a k
{}
s ∂x ∂x′ l a ′
{ }
s ∂x′ ∂x ′
k − T s ∂x′ ∂x ∂x
{} {}
b m a b a l m
(2) + Tb s − Tb δ i lm + Tb b
b
∂x′ ∂
j
x′ ∂x
i k rs

∂x
′ ∂x
j s
∂
x ∂
s
x′
k ij
∂x ∂
s
x′ ∂x′
i j lm

kRs T j′m Tk′a mRb , l → r
∂x′ a ∂xb ∂x r ⎛ ∂Tb s ⎞ ′ ′

k ⎧s ⎫ s ⎧m ⎫ m⎧ a ⎫ a ⎧k ⎫
= ⎜ + Tb ⎨ −
⎬ m ⎨ ⎬ ⎟⎟
T − T ′
j ⎨ ⎬ + T ′
k ⎨ ⎬ .
∂x s ∂x′ j ∂x′i ⎜⎝ ∂x r ⎩ rk ⎭ ⎩ rb ⎭ ⎠ ⎩ im ⎭ ⎩ ij ⎭
Rearranjando os resultados, encontramos

∂T j′ a ′ ′ ∂x′ a ∂xb ∂x r ⎛ ∂Tb s ⎞

m⎧ a ⎫ a ⎧k ⎫ k ⎧s ⎫ s ⎧m ⎫
+ T ′
j ⎨ ⎬ − Tk′ ⎨ ⎬ = ⎜
i ⎜
+ Tb ⎨ ⎬ − Tm ⎨ ⎬ ⎟⎟ ,
∂x ′
i
⎩ im ⎭

⎩ ij ⎭ ∂x s
∂x ′
j
∂x ′ ∂ r
⎩ rk ⎭ ⎩
⎝
⎠
x rb ⎭
( ∗) (∗)
onde vemos que os termos marcados por (∗), um tensor de 3a ordem do tipo 21 , é a derivada co-
variante desejada:
∂Tb s ⎧s ⎫ ⎧m ⎫
Tb ; r ≡
s
+ Tb k ⎨ ⎬ − Tm s ⎨ ⎬ . (10-4)
∂x r
⎩ rk ⎭ ⎩ rb ⎭
Agora é fácil escrever a derivada covariante de qualquer tensor; por exemplo:
∂Tkl ij ⎧ i ⎫ ⎧ j⎫ ⎧ s ⎫ ⎧s⎫
Tkl ij ; n = + Tkl sj ⎨ ⎬ + Tkl is ⎨ ⎬ − Tsl ij ⎨ ⎬ − Tks ij ⎨ ⎬ . (10-5)
∂x n ⎩ sn ⎭ ⎩ sn ⎭ ⎩ kn ⎭ ⎩ ln ⎭
Caso não se queira deduzir esta fórmula pelo procedimento acima, não é difícil mostrar
que a expressão de Tkl ij ; n acima se transforma, de fato, como um tensor do tipo que os índices
indicam (do tipo 32 ). A qualificação covariante para esse tipo de derivada é justificada pelo fato
de ser o resultado dessa diferenciação um tensor com um índice covariante a mais.
A derivada covariante de um escalar φ ( x) em relação a xi é definida simplesmente por
φ ; i ≡ ∂φ / ∂x i , já que esta derivada parcial é um tensor (um vetor covariante).
Também não há dificuldades em se verificar que as regras para a diferenciação covariante
de somas e produtos de tensores são as mesmas da diferenciação ordinária; observe os seguintes
exemplos no caso de produtos:
D ( Ai j B j kl )
n
= ( Ai j B j kl ) ; n = Ai j ; n B j kl + Ai j B j kl ; n (derivada covariante de produto interno)
Dx
D ( Ai j B k lm )
n
= ( Ai j B k lm ) ; n = Ai j ; n B k lm + Ai j B k lm ; n (derivada covariante de produto externo)
Dx
O teorema de Ricci, cuja demonstração é deixada para os exercícios (cf. Prob. 40), diz
serem nulas as derivadas covariantes do tensor fundamental e dos seus tensores associados:
gij ; k = 0 ; g ij ; k = 0 ; δ i j;k = 0 . (10-6)
Podemos então dizer que tais tensores "comportam-se como constantes" sob a diferenciação co-
variante. Isso justifica, por exemplo, abaixar o índice i em T i j ; k como normalmente faríamos ––
gil T i j ; k = Tlj ; k ––, pois
gil T l j ; k = ( gil T l j ) ; k = Tij ; k . (10-7)
Ressalva: Observe pela Eq. (10-5) que os termos "corretivos" a que nos refe-
rimos antes (que devem ser adicionados à derivada parcial do tensor para que o re-
sultado seja um tensor) são multiplicações do tensor por símbolos de Christoffel de

2a espécie. Ora, estes símbolos se anulam num sistema de coordenadas cartesianas:
nestas, o tensor métrico é constante [cf. Eq. (6-7)] e a Eq. (8-5) mostra que os sím-
bolos de Christoffel de 1a espécie devem ser nulos e, por conseguinte, também os
de 2a espécie [cf. Eq. (8-6)]. Portanto, num sistema de coordenadas cartesianas,
todos aqueles termos "corretivos" são nulos e a derivada covariante reduz-se à de-
rivada parcial usual.
Ao ler esta seção, o aluno deve ter ficado intrigado sobre o que tem a derivada covariante
a ver com as geodésicas a ponto de esses dois conceitos apresentarem em comum termos tão
especiais quanto os símbolos de Christoffel. A razão disso é dada no final da Seç. 11.
b) Derivada covariante de tensores relativos

Deduzimos este tópico de duas maneiras, sendo a segunda delas mais simples, e o estudan-
te com pressa pode pular a primeira, prosseguindo no texto que se inicia logo após a Eq. (10-12)
.
Na primeira maneira de deduzir a derivada covariante de tensores relativos, fundamental é
a fórmula da derivada parcial do jacobiano J = | ∂xi / ∂x′ j | ,
∂J ∂2 xa ∂x′ j
= J , (10-8)
∂x′i ∂x′i ∂x′ j ∂x a
cuja demonstração é deixada para a seção de exercícios resolvidos (cf. Prob. 46). Eliminando a
derivada segunda usando a Eq. (9-4), obtemos
∂J ∂x′ j ⎡ ∂x a ⎧ k ⎫′ ∂xl ∂x m ⎧ a ⎫ ⎤ ⎡ ⎧ k ⎫′ ∂xl ⎧ a ⎫ ⎤

=J ⎢ ⎨ ⎬ − ⎨ ⎬⎥ = J ⎢⎨ ⎬ − i ⎨ al ⎬ ⎥
, (10-9)
∂x′i ∂x a ⎣ ∂x′ k ⎩ ij ⎭ ∂x′i ∂x′ j ⎩ lm ⎭ ⎦ ⎣ ⎩ ki ⎭ ∂x ′ ⎩ ⎭ ⎦
equação que será de uso mais direto nas deduções que seguem.
O procedimento é o mesmo que foi usado para tensores absolutos. Comecemos com o ca-
so de um escalar relativo de peso W, f ; diferenciando em relação a x′i ambos os membros de
sua lei de transformação
f ′ = JW f ,
e usando a Eq. (10-9) para eliminar a derivada do jacobiano, obtemos
∂f ′ W −1 ∂J ∂f ∂xl
=WJ f +J W
∂x′i ∂x′i ∂xl ∂x′i
⎡ ⎧ k ⎫′ ∂xl ⎧ a ⎫⎤ W ∂f ∂x
l
= W f J W −1 J ⎢ ⎨ ⎬ − ⎨ ⎬⎥ + J
⎣ ⎩ ki ⎭ ∂x′ ∂xl ∂x′i
i
⎩ al ⎭ ⎦
⎧ k ⎫′ ∂xl ⎧a⎫ W ∂f ∂x
l
= W fN
JW ⎨ ⎬ − JW W f ⎨ ⎬ + J ,
f ′ ⎩ ki ⎭ ∂x ′
i
⎩ al ⎭ ∂x l
∂x ′
i
ou
⎡ ∂f ′ k ′⎤
′ ⎧⎨ ⎫⎬ ⎥ = J W ∂x ⎡ ∂f − W f ⎧⎨ ⎫⎬ ⎤ ,
l a
⎢ i − Wf ⎢ ⎥
⎣ ∂x′ ⎩ ki ⎭ ⎦ ∂x′i ⎣ ∂xl ⎩ al ⎭ ⎦
onde vemos que os termos entre colchetes é um vetor relativo covariante de peso W (pois se
transforma como tal); a expressão desses termos é usada para definir a derivada covariante de f
(um escalar relativo de peso W ):
∂f ⎧s⎫
f ;l ≡ − W f ⎨ ⎬ . (10-10)
∂xl ⎩ sl ⎭
Considere agora um vetor relativo contravariante de peso W, V ′ a ; diferenciando em rela-

ção a x′ n ambos os membros de sua lei de transformação,
∂x′ a
V ′ a = JW Vj ,
∂x j
usando a Eq. (10-9) para eliminar a derivada do jacobiano e a Eq. (9-5) para eliminar a derivada
segunda que surge, obtemos
∂V ′ a ∂x′ a ∂J ∂xi∂ ⎛ ∂x′ a j ⎞

= W V j J W −1 + JW ⎜ V ⎟
∂x′ n ∂x j ∂x′ n ∂x′ n ∂xi ⎝ ∂x j ⎠
∂x′ a j W −1 ⎡ ⎧ k ⎫′ ∂xl ⎧ a ⎫ ⎤ W ∂x′ ∂x ∂V
a i j
W ∂x
i
∂ 2 x′ a
= W V J J ⎢⎨ ⎬ − n ⎨ al ⎬ ⎥
+ J + J V j
∂x j ⎣ ⎩ kn ⎭ ∂x ′ ⎩ ⎭ ⎦ ∂x j
∂x ′
n
∂x i
∂x ′
n
∂x i
∂x j
′
∂x′ a j W ⎧ k ⎫ ∂x′ a j W ∂xl ⎧ a ⎫ W ∂x′ ∂x ∂V
a i j
= W V J ⎨ ⎬ − W V J ⎨ ⎬ + J
∂x j

⎩ kn ⎭ ∂x

j

∂x′ n ⎩ al ⎭

∂x j ∂
x′ n ∂xi
a
V′ j→k l →i j→k
∂xi ⎡ ∂x′ a ⎧ k ⎫ ∂x′l ∂x′ m ⎧ a ⎫′ ⎤

+ JW ⎢ ⎨ ⎬− i j ⎨ lm ⎬ ⎥
V j
∂x′ n ⎣ ∂x k ⎩ ⎭
ij ∂x ∂x ⎩ ⎭ ⎦
⎧ k ⎫′ ∂x′ m j ∂xi ∂x′l ⎧ a ⎫′ W ∂x′ ∂x ⎡ ∂V

a i k
j ⎧k ⎫ ⎧ a ⎫⎤
= WV ′ a ⎨ ⎬ − JW V ⎨ ⎬ + J ⎢ + V ⎨ ⎬ −W V
k
⎨ ⎬⎥
∂x j
⎩ kn ⎭
∂x′ ∂x
⎩ lm ⎭
n i
∂x ∂x′ ⎣ ∂x
k n i
⎩ ij ⎭ ⎩ ai ⎭ ⎦
V ′m δ nl
ou
′ ′
⎡ ∂V ′ a m⎧ a ⎫ a ⎧ k ⎫ ⎤ W ∂x′ ∂x ⎡ ∂V j ⎧k ⎫ ⎧ a ⎫⎤
a i k
⎢ + V ′ ⎨ ⎬ − W V ′ ⎨ ⎬ ⎥ = J ⎢ i + V ⎨ ⎬ − WV
k
⎨ ⎬⎥ ,
⎣ ∂x′ ∂x ∂x′ ⎣ ∂x
n k n
⎩ m n ⎭ ⎩ ⎭ ⎦
kn ⎩ ⎭
ij ⎩ ai ⎭ ⎦
onde vemos que os termos entre colchetes é um tensor relativo de peso W do tipo 11 ; ele é usado
para definir a derivada covariante de V k ( um vetor relativo contravariante de peso W ):
∂V k ⎧k ⎫ ⎧s⎫
V k;i ≡ + V j ⎨ ⎬ − WV k ⎨ ⎬ . (10-11)
∂x i
⎩ ij ⎭ ⎩ si ⎭
Olhando para as fórmulas de derivadas covariantes de tensores relativos deduzidas acima,

Eqs. (10-10) e (10-11), vemos que é o seu último termo que as tornam diferentes daquelas refe-
rentes a tensores absolutos, sendo portanto fácil a generalização para uma tensor relativo de or-
dem e tipo qualquer, Ti "j " :
⎧s ⎫
Ti "j " ; a = (termos usuais caso Ti "j " fosse um tensor) − W Ti "j " ⎨ ⎬ . (10-12)
⎩ sa ⎭
A segunda maneira, mais simples, de se chegar a essa definição de derivada covariante de

tensores relativos baseia-se naquela dada para tensores absolutos. É fácil mostrar que, se Ti "j "
j"
for um tensor relativo de peso W, Ti " ≡ g −W / 2 Ti "j " será um tensor absoluto do mesmo tipo
(cf. Prob. 22). A derivada covariante deste também será um tensor absoluto, cuja multiplicação
por g W / 2 fornece de volta um tensor relativo de peso W. Este é, por definição, a derivada cova-
riante de Ti "j " :
Ti "j "; a ≡ gW / 2 ( g −W / 2 Ti "j " ) ; a .
Desenvolvendo essa expressão, obtemos o membro direito da Eq. (10-12):
⎡ ∂
Ti "j "; a = gW / 2 ⎢ a ( g −W / 2 Ti "j " ) + ∑ g
−W / 2
(
Ti "j " { } ) ⎤⎥
⎣ ∂x ⎦
⎡ W ∂g j " ⎛ ∂Ti "j " ⎞⎤
= g W /2 ⎢− g
⎣⎢ 2
− (W / 2) − 1
∂x a
Ti " + g −W / 2
⎜⎜
⎝ ∂x a
+ ∑ (
Ti "j " { } ) ⎟⎟ ⎥
⎠ ⎦⎥
∂Ti "j "
=
∂xa
+ ∑ Ti "j " (

{ })
− W Ti "j " ⎛⎜
⎝ 2
1 ∂g ⎞
g ∂x a ⎟
⎠
,

( ∗) (†)
onde marcamos com (∗) os termos usuais caso Ti "j " fosse um tensor absoluto [obviamente, por
∑ ( Ti"j " { } ) denotamos os termos que envolvem os símbolos de Christoffel] e, em vista da
Eq. (8-11), podemos identificar o termo assinalado por (†) com { }.

s
sa
A Eq. (10-11), no caso especial de W = 1 (i.e., de uma densidade vetorial contravariante)
e com i = k , fornece um resultado muito importante:
∂V i
V i ;i = ( V i : vetor relativo contravariante de peso 1) . (10-13)
∂x i
Esta equação é válida em qualquer sistema de coordenadas; nas cartesianas, em particular, o 2o

membro é a divergência do campo formado pelas N grandezas V i , o que justifica dizer que a
equação acima define a divergência covariante de V i , um escalar relativo de peso 1 (cf. Prob.
47).
11. Derivada intrínseca ou absoluta

C : x k (t )
Considere um vetor V k qualquer num certo
ponto de uma curva C dada parametricamente por
x k (t ) . Tomando em cada ponto da curva um vetor
eqüipolente a V k [i.e., de mesma magnitude e dire-
ção(∗) que V k ] temos o que chamamos de um campo V k ( x k (t ) )
vetorial eqüipolente ao longo de C . Se utilizarmos
um sistema de coordenadas cartesianas x′ k , os com-
ponentes V ′k do campo considerado serão constantes e dV ′k / dt = 0 . Já num sistema de coor-
denadas curvilíneas x k , os componentes V k desse mesmo campo não satisfazem necessaria-
mente uma equação similar, dV k / dt = 0 , pois os componentes em relação a uma base que mu-
da de ponto a ponto (o que caracteriza as coordenadas curvilíneas) certamente variam. Surge
assim a questão: em coordenadas genéricas, que equação é satisfeita pelo campo considerado?
Na obtenção da resposta constataremos o poder da descrição tensorial.
Primeiramente, observe que a equação dV ′k / dt = 0 discutida acima pode ser assim escri-
ta:
dV ′k ∂V ′k dx′ j DV ′k dx′ j
0 = = =
, (11-1)
dt ∂x′ j dt Dx′

j dt
( ∗)
onde, na última passagem, usamos o fato de que, em coordenadas cartesianas, a derivada parcial
é igual à derivada covariante (cf. a ressalva feita no final da Seç. 10a). O termo marcado por (∗) ,
sendo o produto de dois tensores, é também um tensor, cuja importância garante-lhe nome e no-
tação especial: derivada intrínseca do vetor V k ao longo da curva x k (t ) (num sistema genérico
de coordenadas), comumente denotada por meio do símbolo δ e sendo encontrada na literatura
em várias formas equivalentes:
δV k DV k dx j ⎡ ∂V k ⎧ k ⎫ i ⎤ dx j dV k ⎧ k ⎫ i dx j
≡ = ⎢ j + ⎨ ⎬V ⎥ = + ⎨ ⎬V , (11-2)
δt Dx j dt ⎣ ∂x ⎩ ij ⎭ ⎦ dt dt ⎩ ij ⎭ dt
onde substituímos a expressão da derivada covariante de V k .

Ora, a Eq. (11-1) diz que δ V ′k / δ t = 0 (derivada intrínseca nula em coordenadas cartesia-
nas); mas, sendo essa uma equação tensorial, ela vale em qualquer sistema de coordenadas. Re-
ciprocamente, se um campo for tal que δ V k / δ t = 0 ao longo de uma curva, essa equação em
coordenadas cartesianas x′ k reduz-se à equação dV ′k / dt = 0 , pela qual concluiremos que se
trata de um campo eqüipolente ao longo da curva dada.
Podemos resumir a resposta ao problema posto como segue: a derivada intrínseca de um
campo V k de vetores ao longo da curva x k (t ) é nula, i.e.,
δV k
=0 , (11-3)
δt
se e somente se esse campo for eqüipolente ao longo da curva.
(∗)
Dois vetores têm a mesma direção se o ângulo entre eles, segundo a definição dada na Seç. 6d, for nulo.
A derivada intrínseca é facilmente estendida ao caso de um tensor genérico; por exemplo,

temos que
δ T ij kl DT ij kl dx m
≡ . (11-4)
δt Dx m dt
Usando a notação da derivada intrínseca, podemos reescrever a equação da geodésica dada
pela Eq. (8-7) como segue:
d 2 xk
ds 2
⎧ k ⎫ dxi dx j
+⎨ ⎬
⎩ ij ⎭ ds ds
= ( )
d dx k
ds ds
⎧ k ⎫ dxi dx j
+⎨ ⎬
⎩ ij ⎭ ds ds
=
dV k ⎧ k ⎫ i dx j
ds
+ ⎨ ⎬V
⎩ ij ⎭ ds
=
δV k
δs
=0 ,
onde o vetor V k ≡ dx k / ds é tangente à geodésica e unitário. Portanto, a geodésica é a curva

ao longo da qual os vetores unitários tangentes formam um campo eqüipolente (i.e. apresentam
derivada intrínseca nula). No espaço tridimensional euclidiano esse fato é óbvio: as geodésicas
são linhas retas, cujos vetores unitários tangentes são claramente paralelos. Essa interpretação da
equação da geodésica, como sendo uma derivada intrínseca nula, responde à questão levantada
ao final da Seç. 10b, a de saber qual relação entre os conceitos de geodésica e derivada covarian-
te explicaria nesses a presença dos símbolos de Christoffel.
12. Formas tensoriais do gradiente, divergência, laplaciano e rotacional

a) Gradiente
Considere a função escalar φ ( x) . Definimos o gradiente de φ num sistema genérico de
coordenadas curvilíneas xi como sendo o vetor covariante
∂φ
(grad φ )i ≡ = φ ;i (12-1)
∂xi
pela simples razão de ∂φ / ∂x i ser um tensor (um vetor covariante, como foi dito) que, nas coor-
denadas cartesianas, coincide com a definição usual do gradiente.
b) Divergência
Definimos a divergência de um campo vetorial contravariante F i como a seguinte contra-
ção de sua derivada covariante:
div F i ≡ F i ; i . (12-2)
A razão é simples: como a derivada covariante
∂F i k ⎧ i ⎫
F i; j = + F ⎨ ⎬
∂x j ⎩ jk ⎭
em coordenadas cartesianas torna-se na derivada parcial ∂F i / ∂x j , então o invariante F i; i nes-

G
sas coordenadas reduz-se à conhecida fórmula div F = ∂F i / ∂xi . Os componentes contravarian-
tes F i são usados na definição dada na Eq. (12-2) porque, no caso dos componentes covarian-
tes, Fi ; i resulta num tensor de 2a ordem covariante em vez de um escalar, como há de ser o
G
div F .
Obtemos div Fi , a divergência em termos dos componentes covariantes do vetor, usando a

invariância dessa grandeza:
div Fi = div F j ; (12-3)
logo,
div Fi = div F j = F j ; j = ( g ij Fi ); j ,
ou, lembrando que g ij "comporta-se como uma constante" sob a diferenciação covariante [cf.
Eq. (10-7)], obtemos
div Fi = g ij Fi ; j . (12-4)
Freqüentemente encontramos na literatura a seguinte fórmula para a divergência:
1 ∂
div F i =
g ∂xi
( g Fi ), (12-5)
deduzida na seções de exercícios resolvidos (cf. Prob. 49).
c) Laplaciano
O laplaciano de uma função invariante das coordenadas xi é definido como sendo o inva-
riante que se obtém calculando a divergência do gradiente de φ :
∇ 2φ ≡ div (grad φ )i . (12-6)
Podemos desenvolver esta expressão e obter duas fórmulas do laplaciano usadas na literatura
física. Primeiramente, usando as Eqs. (12-3) e (12-5), obtemos
1 ∂ ⎡
∇ 2φ = div (grad φ )i = div (grad φ )i = i ⎣
g (grad φ )i ⎤⎦
g ∂x
1 ∂ ⎡ 1 ∂ ⎡ ∂φ ⎤
= i ⎣
g g ij (grad φ ) j ⎤⎦ = i ⎢
g g ij j ⎥ . (12-7)
g ∂x g ∂x ⎣ ∂x ⎦
De outro modo, usando as Eqs. (12-4) e (10-3), encontramos
⎡ ∂ (grad φ )i ⎧ k ⎫ ⎤
∇ 2φ = div (grad φ )i = g ij (grad φ )i ; j = g ij ⎢ − ⎨ ⎬ (grad φ ) k ⎥
⎣ ∂x
j
⎩ ij ⎭ ⎦
⎡ ∂ ∂φ ⎧ k ⎫ ∂φ ⎤ ⎡ ∂ φ
( )
⎧ k ⎫ ∂φ ⎤
2
= g ij ⎢ j ⎜⎛ i ⎟⎞ − ⎨ ⎬ k ⎥ = g ij ⎢ −⎨ ⎬ k ⎥ . (12-8)
⎣ ∂x ⎝ ∂x ⎠ ⎩ ij ⎭ ∂x ⎦ ⎣ ∂x ∂x ⎩ ij ⎭ ∂x ⎦
i j
Destaquemos a expressão invariante do laplaciano obtida de passagem acima,
∇ 2φ = g ij φ ; ij , (12-9)
que também aparece com freqüência na literatura.

d) Rotacional
G
No espaço euclidiano tridimensional, para um vetor V de componentes Vi ′ nas coordena-
das cartesianas x′i , temos que, se
G
Rij′ ≡ E ijk ( ∇ ′ × V ) k ,
G
′ , R31
então R23 ′ e R12′ são, respectivamente, os componentes cartesianos do rotacional de V ao
G G
longo dos eixos x′1 , x′ 2 e x′3 , [ R23
′ = E 23k (∇ ′ × V ) k = (∇ ′ × V ) 1 , etc], e os demais valores de
Rij′ , devido à anti-simetria nos índices l e m, ou são nulos (se l = m) ou o negativo de um daque-
les componentes. Em suma, apenas três valores de Rij′ são independentes e são eles os compo-
G
nentes cartesianos de ∇ ′ × V .
Mas, usando a Eq. (B-20) e lembrando que, num sistema cartesiano, as derivadas parciais
podem ser substituídas pelas derivadas covariantes, podemos escrever
∂ ∂
Rij′ ≡ V j′ − Vi ′ = V j′; i − Vi;′ j .
∂x′ i
∂x′ j
Ora, essa expressão é tensorial. Está assim justificada a definição do rotacional de um ve-
tor covariante Vi num sistema de coordenadas curvilíneas x′i como sendo o tensor covariante
de 2a ordem anti-simétrico Rij ≡ V j ; i − Vi; j . Computando essas derivadas covariantes, obtemos
Rij =
∂V j
∂x i
− Vk
⎧k ⎫
⎨ ⎬−
⎩ ij ⎭
∂Vi
∂x j
− Vk ( ⎧k ⎫
⎨ ⎬
⎩ ji ⎭
),
ou seja, chegamos à seguinte expressão mais simples do rotacional:
∂V j ∂Vi
Rotacional de Vk = − . (12-10)
∂x i
∂x j
Observe que, para um vetor contravariante, a diferença V j

;i − V i; j de derivadas covari-
antes não é igual à diferença ∂V j / ∂xi − ∂V i / ∂x j de derivadas parciais.
13. Tensor de curvatura ou de Riemann-Christoffel

Uma condição suficiente para que as derivadas parciais duplas
∂2 f ∂2 f
e
∂x ∂y ∂y ∂x
sejam iguais é que f ( x, y ) seja da classe C2 . Embora se admita que componentes de tensores
sempre satisfaçam tal condição, isso não garante que uma diferenciação covariante dupla inde-
penda da ordem em que cada uma seja calculada. Assim, por exemplo, para um vetor Va , temos
que Va ; ij ≠ Va ; ji em geral. Deduzimos em seguida a condição para que a ordem de cálculo da
derivada covariante não importe.
Considere a derivada covariante de Vi em relação a x j ,
∂Vi ⎧r ⎫
Vi ; j = − ⎨ ⎬Vr ,
∂x j ⎩ ij ⎭
e a derivada covariante de Vi ; j em relação a x k ,
∂Vi , j ⎧r ⎫ ⎧r ⎫
Vi ; jk = (Vi ; j ) ; k = − ⎨ ⎬Vr ; j − ⎨ ⎬Vi ; r .
∂x k ⎩ ik ⎭ ⎩ jk ⎭
Nesta, fazendo a permutação j R k , obtemos
∂Vi ; k ⎧r ⎫ ⎧r⎫
Vi ; kj = (Vi ; k ) ; j = − ⎨ ⎬Vr ; k − ⎨ ⎬Vi ; r .
∂x j
⎩ ij ⎭ ⎩ kj ⎭
A diferença dessas duas últimas equações é
∂Vi ; j⎧r⎫ ∂Vi ; k

⎧r ⎫
Vi ; jk − Vi ; kj = − ⎨ −⎬ Vr ; j + ⎨ ⎬ Vr ; k
∂x k ∂x j ⎩ ik ⎭ ⎩ ij ⎭
∂ ⎛ ∂Vi ⎧ s ⎫ ⎞ ∂ ⎛ ∂Vi ⎧ s ⎫ ⎞ ⎧ r ⎫ ⎛ ∂Vr ⎧ s ⎫ ⎞ ⎧ r ⎫ ⎛ ∂Vr ⎧ s ⎫ ⎞
= ⎜ − ⎨ ⎬Vs ⎟ − ⎜ − ⎨ ⎬Vs ⎟ − ⎨ ⎬⎜ − ⎨ ⎬Vs ⎟ + ⎨ ⎬⎜ − ⎨ ⎬Vs ⎟
∂x k ⎝ ∂x j ⎩ ij ⎭ ⎠ ∂x j ⎝ ∂x k ⎩ ik ⎭ ⎠ ⎩ ik ⎭ ⎝ ∂x j ⎩ rj ⎭ ⎠ ⎩ ij ⎭ ⎝ ∂x k ⎩ rk ⎭ ⎠
⎧s⎫ ⎧s⎫
∂ ⎨ ⎬ ∂ ⎨ ⎬
∂ 2Vi ⎩ ij ⎭ ⎧ s ⎫ ∂Vs ∂ 2Vi ⎧ s ⎫ ∂V
+ ⎩ j ⎭ Vs + ⎨ ⎬ sj
ik
= − Vs − ⎨ ⎬ k −
∂x ∂x
k j
∂x k
⎩ ij ⎭ ∂x ∂x ∂x
j k
∂x ⎩ ik ⎭ ∂x
⎧ r ⎫ ∂V ⎧ r ⎫⎧ s ⎫ ⎧ r ⎫ ∂V ⎧ r ⎫⎧ s ⎫
− ⎨ ⎬ rj + ⎨ ⎬ ⎨ ⎬Vs + ⎨ ⎬ kr − ⎨ ⎬ ⎨ ⎬Vs
⎩ ik ⎭ ∂x ⎩ ik ⎭ ⎩ rj ⎭ ⎩ ij ⎭ ∂x ⎩ ij ⎭ ⎩ rk ⎭
⎡ ⎧s⎫ ⎧s⎫ ⎤
⎢ ∂⎨ ⎬ ∂⎨ ⎬ ⎥
⎢ ⎩ ik ⎭ ⎩ ij ⎭ ⎧ r ⎫ ⎧ s ⎫ ⎧ r ⎫ ⎧ s ⎫ ⎥
= − + ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ − ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ Vs
⎣⎢ ∂x ∂x k ⎩ ik ⎭ ⎩ rj ⎭ ⎩ ij ⎭ ⎩ rk ⎭ ⎦⎥
j
ou, denotando o termo entre parênteses por R s ijk , um tensor de 4a ordem, do tipo 13 , segundo a
lei do quociente (pois o 1o membro Vi ; jk − Vi ; kj é um tensor e Vs é um vetor covariante arbitrá-
rio),
⎧s⎫ ⎧s⎫
∂⎨ ⎬ ∂⎨ ⎬
⎧ r ⎫⎧ s ⎫ ⎧ r ⎫⎧ s ⎫
≡ ⎩ j ⎭ − ⎩ k ⎭ + ⎨ ⎬⎨ ⎬ − ⎨ ⎬⎨ ⎬ ,
ik ij
R s ijk (13-1)
∂x ∂x ⎩ ik ⎭ ⎩ rj ⎭ ⎩ ij ⎭ ⎩ rk ⎭
que é o chamado tensor de curvatura ou de Riemann-Christoffel, encontramos

Vi ; jk − Vi ; kj = R s ijk Vs . (13-2)
Se tivéssemos iniciado os cálculos com o vetor V i em vez de Vi teríamos encontrado (cf.
Prob. 51)
V i; jk − V i ; kj = − R i sjk V s . (13-3)
Por essas duas equações vemos que, ao se diferenciar covariantemente várias vezes um
vetor, a ordem em que cada derivada é calculada não será importante se e somente se R s ijk ≡ 0 .
Ora, isso acontece num sistema de coordenadas cartesianas, no qual os símbolos de Christoffel
se anulam e, por conseguinte, o tensor de curvatura também. Portanto, nos espaços euclidianos,
onde coordenadas cartesianas são admitidas, o tensor de curvatura é identicamente nulo (lembre-
se de que, se um tensor se anular num sistema particular de coordenadas, ele se anulará em
qualquer outro sistema que se adote no espaço em estudo) e a ordem da diferenciação covariante
poderá ser invertida. Nos casos de métrica definitivamente positiva, a recíproca também será
verdadeira (Sokolnikoff a demonstra): se num certo espaço o tensor de curvatura se anular (um
espaço onde a ordem de se diferenciar covariantemente não importa) então esse espaço será eu-
clidiano.
14. Problemas propostos

Propriedades básicas dos tensores, adição e subtração
(1) (Neste exercício empregamos a linguagem e a notação da Análise Vetorial elementar.) Seja
G
r o vetor posição de um ponto P ∈ \ 3 . Num sistema de coordenadas curvilíneas xi podemos
G G G G
usar, em cada ponto, as duas bases locais seguintes B = {Ti } com Ti = ∂r / ∂xi e β = {N i } e
G G G
N i = ∇xi (i = 1, 2 ") . Mostre que, para um campo vetorial A(r ) , os componentes na base B e
os componentes na base β transformam-se contravariantemente e covariantemente, respectiva-
mente.
(2) Mostre que, se Aijk e Bijk são tensores, S (i, j , k ) ≡ Aijk + Bijk e D(i, j , k ) = Aijk − Bijk também
são.
(3) Mostre que, se os componentes de um tensor num sistema de coordenadas

(a) forem nulos, (b) forem iguais,
também o serão em todos os sistemas de coordenadas.
Produto externo
(4) Mostre que a grandeza T dada como produto externo dos tensores U e W é também um ten-
sor e informe qual o seu tipo:
(a) T (i, j , k , l , m) = U ikl W jm (b) T (i, j , k ) = U ij Wk
(c) T (i, j , k , l ) = U ij W kl (d) T (i, j , k , l ) = U ij W kl
Contração
(5) Mostre que a contração do tensor Ai j é um escalar.
(6) Mostre que o produto interno dos tensores Ai e B j é um invariante.
lm
(7) Seja Aijk um tensor.
(a) Prove que o resultado da contração dos índices k e l é um tensor e diga de que tipo
(b) Idem, mas agora contraindo tanto k e l quanto j e m
Produto interno
(8) Mostre que o produto interno dos tensores Ai j e Bklm que resulta da contração dos índices i e
m em seu produto externo é um tensor e diga de que tipo.
(9) Se G (i, j , k ) forem grandezas tais que G (i, j , a ) T ij b = 0 para qualquer tensor T ij b , mostre
que G (i, j , k ) ≡ 0 .
Tensores simétricos e anti-simétricos

(10) Se G (i, j , k ) forem grandezas tais que G (i, j, a) Sbij = 0 para qualquer tensor Sbij com sime-
tria nos índices i e j, mostre que não podemos afirmar que G (i, j , k ) ≡ 0 , mas, sim, que a sua
chamada parte simétrica em relação aos índices i e j será nula: G ( (i, j ), k ) ≡

[G (i, j , k ) + G ( j , i, k )] / 2 = 0 .
(11) Se G (i, j , k ) forem grandezas tais que G (i, j , a) Abij = 0 para qualquer tensor Abij com anti-
simetria nos índices i e j, mostre que não podemos afirmar que G (i, j , k ) ≡ 0 mas, sim, que a
sua chamada parte anti-simétrica em relação aos índices i e j será nula: G ( [i, j ], k ) ≡
[ G (i, j , k ) − G ( j , i, k ) ] / 2 = 0 .
(12) Prove que todo tensor de 2a ordem contravariante ou covariante pode ser expresso como a
soma de um tensor simétrico e um anti-simétrico.
(13) Mostre que não há tensores anti-simétricos de ordem superior a quatro em quatro dimen-
sões.
Lei do quociente
(14) Num sistema de coordenadas xi sabe-se que uma grandeza T (i ) é tal que φ = T (i ) U i , on-
de φ é um invariante e U i é um vetor arbitrário. Prove que T (i ) é um vetor e diga de que tipo.
(15) Mostre que, se o produto interno A(i, a ) τ aj entre o conjunto de N 2 grandezas A(i, a ) e um
tensor covariante de 2a ordem arbitrário τ aj for um tensor, então A(i, a) = Aia , um tensor misto
de 2a ordem.
(16) Sabe-se que uma grandeza A (i, j , k ) é tal que A (i, j , k ) U k jl = C i l num sistema de coorde-
nadas xi , onde U k jl é um tensor arbitrário. Prove que A (i, j , k ) é um tensor e diga de que tipo.
(17) Se G (i, j ) é tal que S ij G (i, j ) = φ (invariante) para qualquer tensor simétrico S ij , explique
por que não podemos afirmar que G (i, j ) seja um tensor; mostre, entretanto, que a sua parte
simétrica, G ( (i, j ) ) = [G (i, j ) + G( j, i )] / 2 (definida no Prob. 10), sim, é um tensor Gij simétri-
0
co do tipo 2 tal que S ij Gij = φ .
(18) Há uma assertiva análoga àquela demonstrada no Prob. 17 para o caso em que, no lugar de
S ij , tem-se um tensor anti-simétrico Aij qualquer, quando, então, a parte anti-simétrica de
G (i, j ) é um tensor. Para estabelecer isso e, ao mesmo tempo, permitir que o estudante observe
a possibilidade de se obterem resultados mais genéricos, pede-se, no presente problema, que se
explique por que, se G (i, j , k ) é tal que Aij G (i, j , k ) = Vk (vetor covariante) para qualquer ten-
sor anti-simétrico Aij , não podemos afirmar que G (i, j , k ) seja um tensor, mostrando, entretan-
to, que a sua parte anti-simétrica, G ( [i, j ], k ) = [G (i, j, k ) − G ( j, i, k )] / 2 (definida no Prob. 11),
sim, é um tensor Gijk anti-simétrico nos índices i e j tal que Aij Gijk = Vk .
Tensores relativos
(19) Sejam Ai jk e Bl tensores relativos de pesos W1 e W2 , respectivamente. Mostre que
2
(a) o produto externo deles é um tensor relativo do tipo 2 e de peso W1 + W2
1
(b) o produto interno A i jk B j é um tensor relativo do tipo 1 e de peso W1 + W2
(c) a contração A i
ji é um vetor relativo covariante de peso W1
(∗)
(d) g Bl é um vetor relativo contravariante de peso W2 + 1
(20) Obtenha as Eqs. (5-2), (5-3) e (5-4).
(21) Prove que os co-fatores G ij de gij formam um tensor relativo contravariante de peso 2 (∗)
(22) Mostre que, se Ti "j " for um tensor relativo de peso W, Ti "
j"
≡ g −W / 2 Ti "j " será um tensor
absoluto do mesmo tipo.
Os tensores fundamentais
(23) Mostre que os coeficientes gij na métrica [Eq. (6-6)] podem ser sempre definidos de modo
que sejam simétricos e assim formar um tensor simétrico do tipo 20 .
0
(24) Através da Eq. (6-10) e tendo em conta que gij é um tensor do tipo 2 (conforme se provou
no Prob. 23), mostre que g ij é um tensor do tipo 20 .
(25) Num espaço euclidiano, mostre que

∂zk ∂zk ∂xi ∂x j
(a) gij = (b) g ij =
∂xi ∂x j ∂zk ∂zk
onde xi são coordenadas curvilíneas e zk são as coordenadas cartesianas.
(26) Mostre que R s rjk Vs = Rsrjk V s (R e V são arbitrários)
(27) No Exercício 1, mostre que

G G G G
(a) N i = g ij T j e Ti = gij N j
(b) as bases B e β coincidirão se forem normalizadas, isto é, formadas pelos vetores unitá-
G G G G G G
rios ei ≡ Ti / | Ti | e ε i ≡ Ni / | Ni | , respectivamente, e se o sistema de coordenadas for ortogonal.
(28) Mostre que gii ( i = 1, 2 " , não somados) nunca se anulam.
(29) Mostre que os ângulos θ12 , θ13 e θ 23 formados pelas curvas coordenadas de um sistema de
coordenadas curvilíneas tridimensional são dados por
cos θ12 = g12 / g11 g 22 , cos θ13 = g13 / g11 g33 , cos θ 23 = g 23 / g 22 g33 .
(∗)
Necessário ler antes as Seçs. 6a e 6b.
(∗)
Necessário ler antes as Seçs. 6a e 6b.
(30) Mostre que os co-senos dos ângulos que o vetor unitário tridimensional ui faz com as cur-
vas coordenadas são u1 / g11 , u2 / g 22 e u3 / g33 .
(31) Num sistema de coordenadas ortogonais, prove que gij = g ij = 0 se i ≠ j e que

g ii = 1/ gii (sem somatório).
(32) Mostre que ∂g / ∂gij = g g ij
∂glm ∂g ij
(33) Mostre que g il g jm =−
∂x k ∂x k
Equação da linha geodésica

(34) Mostre que as geodésicas num plano são linhas retas.
(35) Mostre que, no espaço bidimensional formado pelos pontos de uma superfície esférica, as
geodésicas são arcos de grandes círculos.
Símbolos de Christoffel
(36) No texto obtivemos a seguinte lei de transformação para o símbolo de Christoffel de 2a es-
pécie:
⎧ k ⎫′ ∂x′ k ∂xl ∂x m ⎧ n ⎫ ∂x′ k ∂ 2 x m
⎨ ⎬ = n ⎨ ⎬+ .
⎩ ij ⎭ ∂x ∂x′i ∂x′ j ⎩ lm ⎭ ∂x m ∂x′i ∂x′ j
Mostre que esta equação é equivalente à seguinte:
⎧ k ⎫′ ∂x′ k ∂xl ∂x m ⎧ n ⎫ ∂x m ∂x n ∂ 2 x′ k
⎨ ⎬ = n ⎨ ⎬− .
⎩ ij ⎭ ∂x ∂x′i ∂x′ j ⎩ lm ⎭ ∂x′ ∂x′ ∂x ∂x
i j m n
(37) Mostre que:

∂gij ∂g ij ⎧ j⎫ ⎧i ⎫ 1 ∂g ⎧i ⎫
(a) = [ki, j ] + [kj , i ] (b) = − g il ⎨ ⎬ − g jl ⎨ ⎬ (c) =⎨ ⎬
∂x k
∂x k
⎩ kl ⎭ ⎩ kl ⎭ 2 g ∂x j
⎩ ij ⎭
(38) Para i, j e k distintos, gij = 0 e com a convenção do somatório suspensa, mostre que
i≠ j
⎧i⎫ 1 ∂gii ⎧i ⎫ 1 ∂gii ⎧i ⎫ 1 ∂g jj ⎧ i ⎫

(a) ⎨ ⎬ = (b) ⎨ ⎬ = (c) ⎨ ⎬ = − (d) ⎨ ⎬ = 0
⎩ ii ⎭ 2 gii ∂x ⎩ ij ⎭ 2 gii ∂x 2 gii ∂xi
i j
⎩ jj ⎭ ⎩ jk ⎭
(39) Num espaço euclidiano, sendo xi coordenadas curvilíneas e zi cartesianas, mostre que
∂ 2 zs ∂zs ⎧k ⎫ ∂ 2 z ∂x k
(a) [ij , k ] = e (b) ⎨ ⎬ = i s j .
∂xi ∂x j ∂x k ⎩ij ⎭ ∂x ∂x ∂zs
Derivada covariante
(40) Demonstre o teorema de Ricci, que diz serem nulas as derivadas covariantes do tensor fun-
damental e dos seus tensores associados:

(a) gij ; k = 0 (b) g ij ; k = 0 (c) δ i j ; k = 0
(41) Mostre que as derivadas covariantes de vetores contravariantes e covariantes, dadas por
j ⎧k ⎫
∂V k ∂Vi ⎧k ⎫
V k
;i ≡ + V ⎨ ⎬ e Vi ; j ≡ − Vk ⎨ ⎬ ,
∂xi ⎩ij ⎭ ∂x j ⎩ij ⎭
1
são tensores dos tipos 1 e 20 , respectivamente.
(42) Mostre a regra de Leibniz para a derivada covariante nos seguintes casos:
a) ( Ai j B k lm ) ; n = Ai j ; n B k lm + Ai j B k lm ; n (derivada covariante de produto externo)
b) ( Ai j B j kl ) ; n = Ai j ; n B j kl + Ai j B j kl ; n (derivada covariante de produto interno)
(43) Seja φ uma função invariante das coordenadas. Mostre que φ ; ij = φ ; ji (a ordem na qual a
derivada covariante de um invariante é calculada não importa).
{}
(44) Mostre que f ; i ≡ ∂f / ∂xi − W f s é um vetor relativo covariante de peso W, onde f é um
si
escalar relativo de mesmo peso.
(45) Mostre que ( g ) ; i = g ; i = 0 .
∂J ∂ 2 xa ∂x′ j
(46) Mostre que = J (importante na dedução da derivada covariante de ten-
∂x′i ∂x′i ∂x′ j ∂x a
sores relativos):
(47) Mostre que a divergência covariante de um vetor relativo contravariante de peso 1, definida
na Eq. (10-13), é um escalar relativo de peso 1.
Gradiente, divergência, laplaciano e rotacional

(48) Mostre que o gradiente de φ ( x) é normal à superfície φ ( x ) = const. e calcule o vetor con-
travariante unitário e normal a essa superfície.
1 ∂
(49) Mostre a fórmula div F i =
g ∂xi
( g Fi ) .
Tensor de curvatura
(50) g si R s jkl = Rijkl é o tão-chamado tensor covariante de curvatura. Mostre que esse tensor é
(a) anti-simétrico nos índices do primeiro par (ij) e do segundo (kl): Rijkl = − R jikl = − Rijlk
(b) simétrico quanto à troca do primeiro com o segundo par de índices: Rijkl = Rklij
(51) Mostre a fórmula V i ; jk − V i ; kj = − R i sjk V s .

Cálculos em sistemas de coordenadas específicos

(52) Calcule os tensores fundamentais covariante e contravariante e o determinante métrico para
a) o plano xy euclidiano no sistema de coordenadas polares
b) o espaço xyz euclidiano nas coordenadas cilíndricas e esféricas
(53) No plano xy euclidiano, Vx e V y são os componentes cartesianos de um vetor. No sistema

de coordenadas polares, calcule para esse vetor:
a) os componentes contravariantes V r e V θ
b) os componentes covariantes Vr e Vθ
c) os componentes físicos Vr e Vθ
(54) Verifique se os resultados do Prob. 53 estão de acordo com a equação Vi = gij V j .
(55) No Prob. 53, substitua Vx = 2 x − y e V y = 2 xy e obtenha as expressões de V r e V θ

bem como as de Vr e Vθ ?
(56) Calcule os símbolos de Christoffel de 1a e 2a espécie em coordenadas polares:

(a) diretamente da definição desses símbolos
(b) usando o Prob. 39
(57) Usando o Prob. 38, calcule os símbolos de Christoffel de 2a espécie em coordenadas pola-
res e esféricas.
(58) Calcule Vi ; j no sistema de coordenadas polares para o vetor descrito no Prob. 55:
(a) diretamente da definição de derivada covariante
(b) mudando as derivadas covariantes calculadas no sistema cartesiano para o sistema polar
(59) Como você definiria a velocidade e a aceleração de uma partícula?
d 2 xi ⎧ i ⎫ dx j dx k
(60) Mostre que a aceleração definida no Prob. 59 é dada por a i = +⎨ ⎬ .
dt 2 ⎩ jk ⎭ dt dt
(61) Expresse no sistema de coordenadas polares a velocidade de uma partícula em movimento
no plano xy:
a) em termos dos componentes contravariantes
b) em termos dos componentes físicos
(62) O Prob. 61, mas para a aceleração da partícula.
(63) Os Probs. 61 e 62, mas, agora, no sistema de coordenadas esféricas para uma partícula em
movimento no espaço.
(64) No plano xy euclidiano, considere o campo vetorial de componentes cartesianos Vx = 0 e

V y = y − x . No sistema de coordenadas polares, calcule a derivada intrínseca desse campo ao
longo da reta y = x + 1 para mostrar que ela é nula (por quê?).
(65) Calcule os componentes físicos de grad φ

a) no plano, em coordenadas polares
b) no espaço, em coordenadas esféricas
(66) Exprima div F i em termos dos componentes físicos de F i no sistema de coordenadas esfé-
ricas.
(67) Obtenha o laplaciano em coordenadas polares usando ∇ 2φ = g ij φ ; ij com x1 = r e x 2 = θ .
(68) No sistema de coordenadas esféricas ( x1 = r , x 2 = θ , x 3 = ϕ ) , calcule separadamente os dois

membros da fórmula no Prob. 38b com i = 3 e j = 2 e verifique a sua validade.
Sugestão: Use a fórmula deduzida no Prob. 39b
1 ∂ ⎛ ∂φ ⎞
(69) Exprima ∇ 2φ em coordenadas esféricas usando a fórmula ∇ 2φ = i ⎜
g g ij j ⎟ .
g ∂x ⎝ ∂x ⎠
(70) Considere as coordenadas paraboloidais (u ,v , ϕ ) , cuja lei de transformação para as coorde-

nadas cartesianas ( x, y, z ) é
x = u v cos ϕ , y = u v sen ϕ , z = (u 2 − v 2 ) / 2 [u ≥ 0 , v ≥ 0 , 0 ≤ ϕ < 2π ] .

Trata-se de um sistema ortogonal de coordenadas, sendo os fatores de escala dados por
hu = hv = u 2 + v 2 , hϕ = uv .
Obtenha o laplaciano de ψ (u ,v , ϕ ) usando a mesma fórmula do Prob. 69.
15. Soluções dos problemas propostos

––––––––––––––––––––––––––––––––––––– (1) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Note que a base B é formada pelos vetores tangentes às curvas coordenadas e a base β,
pelos vetores normais às superfícies coordenadas.
G G (regra
G G G ∂ r ∂r ∂x ′
i
∂ x ′
i G igualando os ∂x ′
i
contra-
′ Ti ′ = a T j = a
(a) A = aN = aj = j a j Ti ′ ⎯⎯⎯⎯⎯ → a′ i = j a j
i j j
termos com ∗ variante)
∗ ∂x j
∂x′ ∂x
i j
∂x
∂x
∗
G
(b) Denotemos por zi e ζ i as coordenadas e os versores cartesianos. Abaixo usamos o fato de
G
que, nessas coordenadas, o gradiente de função f qualquer é dado por ∇f = ζ i (∂f / ∂zi ) .
G G ∂x′l G G ∂x j G igualando os ∂x′l ∂x j
A = α l′N ′l = α l′∇x′l = α l′ ζ k = α j N j = α j ∇x j = α j ζ k ⎯⎯⎯⎯⎯
termos com ∗
→ α ′l = α
∂z ∂z ∂zk ∂zk
j
k
k
∗ ∗
Multiplicando ambos membros por ∂z / ∂x′ , obtemos
k i
∂x′l ∂zk ∂x j ∂zk ∂x j

α l′ = α ⇒ α i′ = α j (regra covariante)
∂zk ∂x′i ∂zk ∂x′i
j

∂x′i
δ il ∂x j / ∂x′i
––––––––––––––––––––––––––––––––––––– (2) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
∂xl ∂x m ∂x′ k ∂xl ∂x m ∂x′ k

S ′(i, j , k ) = A′ ijk + B ′ ijk = n
A lm + n
B lm
∂x′ ∂x′ ∂x
i j n
∂x′ ∂x′ ∂xi j n
∂x ∂x ∂x′ ∂x ∂x m ∂x′ k
(A )
l m k l
= n
lm + B lm
n
= S (l , m, n) ;
∂x′ ∂x′ ∂x
i j n
logo, S (l , m, n) = S lm
n
, um tensor do mesmo tipo que A lm n n
e B lm , pois se transforma como estes.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––– (3) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
(a) Tk l "
" = 0 ⇒ T ′
i "
j"
=
∂x ∂x′
l (
∂x′ j ∂x k
i
" Tk l "
N " = 0 . QED. ) 0
(b) Sejam T ′ e U ′ dois tensores iguais num sistema de coordenadas x′ , onde, por conseguinte,
D ′ ≡ T ′ − U ′ é um tensor nulo. De acordo com o item (a), temos que D = T − U = 0 num ou-
tro sistema de coordenadas x qualquer, onde, portanto, T = U . QED.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––– (4) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Resolve-se apenas o item (a); os demais são análogos:
∂x n ∂x′ k ∂x′l ∂x r ∂x′ m

T ′(i, j , k , l , m) = U ′ ikl W ′ mj = U npq W rs
∂x′ ∂x ∂x ∂x′ ∂x
i p q j s
∂x ∂x ∂x′ ∂x′ ∂x′

n k lr m
= T ( n, r , p , q , s ) ,
∂x′i ∂x′ j ∂x p ∂x q ∂x s
mostrando que T ′(i, j , k , l , m) = T ′ ijklm , um tensor do tipo 32 , pois se transforma como tal.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––– (5) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
∂x k ∂x′ j l ∂x k ∂x′i l
′
Ai =
j
′
Ak ⇒ A i =i
A k = δ lk A lk = A kk ,
∂x′ ∂x
i l
∂x′ ∂x
i l
ou seja, A kk é invariante. QED.

––––––––––––––––––––––––––––––––––––– (6) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
∂x′i k ∂xl
′ ′
A Bi = k A
i
B = δ lk Ak Bl = Ak Bk = invariante . QED.
i l
∂x ∂x′
––––––––––––––––––––––––––––––––––––– (7) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Resolve-se apenas o item (a); os demais são análogos:
∂xl ∂x p ∂x q ∂x′ k ∂x′ m ∂xl ∂x p ∂x′ m

A′ ijk
km
= rs
A lpq = qs
A lpq ,
∂x′ ∂x′
i
∂x′ ∂x ∂x
j k r s
∂x′ ∂x′ i j
∂x s
δ qr
mostrando que A′ ijk

km
= A′ ijm , um tensor do tipo 21 , pois se transforma como tal.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––– (8) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
∂x k ∂x′ j l ∂x m ∂x′l ∂x′i np ∂x′ j ∂x m ∂x′l k l np ∂x′ j ∂x m ∂x′l l np

A′ ij B ′ lik = Ak Bm = δ p Ak B m = l Ap Bm ,
∂x′i ∂xl ∂x′ k ∂x n ∂x p ∂xl ∂x′ k ∂x n ∂x ∂x′ k ∂x n
mostrando que A′ ij B ′ lik ≡ C ′ kjl , um tensor do tipo 12 , pois se transforma como tal.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––– (9) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Se G (i, j, a) Tbij = 0 para qualquer Tbij então, em particular, aquela equação vale para o
tensor Tbij cujos componentes, com exceção dos TbIJ (com i = I e j = J ), são todos nulos; lo-
go,
G (i, j, a) Tbij = G ( I , J , a) TbIJ = 0 (sem somatório em I e J ) ⇒ G ( I , J , a ) = 0 ,
N
≠0
resultado válido para todos I, J, a. QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (10) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Não usamos a convenção do somatório neste problema. Temos que
∑ G (i, j, a) Sbij =0 .
i, j
Não podemos concluir por esta equação que G (i, j , a ) são todos nulos, por que as grandezas Sbij
não são todas independentes; há a relação de simetria Sbij = Sbji entre elas. Devemos então rees-
crever o somatório com a presença apenas dos componentes Sbij que sejam independentes:
∑ G (i, j, a) Sbij + ⎡⎣ G (i, j, a) Sbij ⎤⎦ j = i + ∑ G (i, j, a) Sbij

j i

ìR j
= ∑ G(i, j, a) Sbij + ⎡⎣ G(i, j, a) Sbij ⎤⎦ j = i + ∑ G( j, i, a) Sbji

j j
= ∑ [ G(i, j, a) + G( j, i, a) ] Sbij + ⎡⎣ G(i, j, a) Sbij ⎤⎦ j = i =0 .

j <i
Nesse somatório, todos Sbij são independentes e arbitrários; logo,
G (i, j , a ) + G ( j , i, a ) = 0 , i.e., G ( (i, j ), k ) = 0 se j ≤ i .
Esse resultado garante que a parte simétrica de G (i, j , a ) é também nula para j > i :
pela simetria
nos índices i , j
G ( (i, j ), a ) = G ( ( j , i ), a ) = 0 . QED.
j >i j >i
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (11) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Não usamos a convenção do somatório neste problema.
Temos que
∑ G (i, j, a) Abij = 0 .
i, j
Não podemos concluir por esta equação que G (i, j , a ) são todos nulos, por que as grandezas Abij
não são todas independentes; há a relação de anti-simetria Abij = − Abji entre elas. Devemos então
reescrever o somatório com a presença apenas dos componentes Abij que sejam independentes:
∑ G (i, j, a) Abij + ⎡⎣ G (i, j, a) Abij ⎤⎦ j = i + ∑ G (i, j, a) Abij

j i

ìR j
= ∑ G(i, j, a) Abij + G(i, i, a) N

Abii + ∑ G ( j , i, a)[− Abij ]
j j
= ∑ [ G (i, j, a) − G ( j, i, a) ] Abij =0 .
j <i
Nesse somatório, todos Abij são independentes e arbitrários; logo,
G (i, j , a ) − G ( j , i, a ) = 0 , i.e., G ( [i, j ], k ) = 0 se j i :
pela anti-simetria
nos índices i , j
G ( [i, j ], a ) = − G ( [ j , i ], a ) =0
j >i j >i
Por fim, para i = j temos que

G (i, i, a ) − G (i, i, a )
G ( [i, i ], k ) = =0 . QED.
2
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (12) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Sejam Aij e B ij tensores arbitrários. Suas partes simétricas,
Aij + A ji (ij ) B ij + B ji
A (ij ) = e B = ,
2 2
são tensores simétricos e que suas partes anti-simétricas,
Aij − A ji B ij − B ji
A[ij ] = e B [ ji ] = ,
2 2
são tensores anti-simétricos, em termos das quais aqueles tensores podem ser decompostos:
Aij = A(ij ) + A[ij ] e B ij = B (ij ) + B [ij ] . QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (14) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

⎡ ∂x′i
∂x′i ⎤ j
T ′(i ) U ′ = φ ′ = φ = T (i ) U
i i
U j
⇒ T ′(i)
= T ( j ) U j
⇒ ⎢ j T ′(i) − T ( j ) ⎥ U = 0 .
∂x j
⎣ ∂x ⎦
j
Sendo U um vetor arbitrário, podemos igualar o termo entre colchetes a zero para obter
∂x′i
T ( j) = T ′(i ) ,
∂x j
que é a lei de transformação do vetor covariante T ( j ) = T j . QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (15) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

0
É dado que A(i, a ) τ aj ≡ Tij , um tensor do tipo 2. Esta equação nas coordenadas curvilí-
neas x′i é A′(i, a ) τ aj′ ≡ Tij′ ; escrevendo-a com os tensores τ aj′ e Tij′ transformado para as coor-
denadas xi , obtemos
∂xb ∂x k ∂xl ∂x k ∂xl ∂x k
A′(i, a) τ =
j bk
Tlk = A(l , b)τ bk
∂x′ a ∂x′ ∂x′i ∂x′ j ∂x′i ∂x′ j
⎡ ∂xb ∂xl ⎤ ∂x k ∂xb ∂xl

⇒ ⎢ A′(i, a) a − A(l , b ) ⎥ τ =0 ⇒
j bk
A′(i, a ) − A(l , b) = 0
⎣ ∂x′ ∂x′i ∂x′
⎦
∂x′ a ∂x′i
arbitrário
× ∂x′ / ∂x
c b
∂x′ ∂xc b
∂x′ ∂xl
c
∂xl ∂x′c
⇒ A′(i, a) − A(l , b) = 0 ⇒ A′(i, c) = A(l , b) ,
∂x ∂x′
b

a
∂xb ∂x′i ∂x′i ∂xb
δ ca
mostrando que A′(i, c) = A′ ic , um tensor do tipo 11 , pois se transforma como tal. QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (16) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

∂x′i ∂x p q
A(i, j , k ) U kjl = C li ⇒ A′(i, j , k ) U ′ kjl = C ′ il = q Cp
∂x ∂x′l
∂x′ k ∂x m ∂x p ∂x′i ∂x p
⇒ A′(i, j , k ) U nmp = n
A(q, m, n) U mp
∂x ∂x′ ∂x′
n j l
∂x ∂x′q l
⎡ ∂x′ k ∂x m ∂x′i ⎤ ∂x
p
⇒ ⎢ A′(i, j , k ) n − A( q , m, n ) ⎥ U nmp = 0
⎣ ∂x ∂x′ j
∂x q
∂x′
⎦
l

arbitrário
Prob. 9 ∂x′ k ∂x m ∂x′i

⇒ A′(i, j, k ) − A(q, m, n) = 0
∂x n ∂x′ j ∂x q
× ∂xl / ∂x′i ∂x′ k ∂x m ∂xl ∂x′i ∂xl
⇒ A′(i, j , k ) − A(q, m, n) = 0
∂x n ∂x′ j ∂x′i ∂x

q
∂x′i
δ lq
∂xl ∂x m ∂x′ k
⇒ A(l , m, n) = A′(i, j , k ) ,
2
mostrando que A(l , m, n) = A lm
n , um tensor do tipo 1 , pois se transforma como tal. QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (17) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Não podemos aplicar a regra do quociente para afirmar que G (i, j ) seja um tensor porque
ij
S , sendo simétrico, não é um tensor arbitrário. Entretanto, podemos provar a que sua parte si-
métrica é um tensor do tipo 02 como segue:
pela sime-
iR j tria de S ij
φ = S ij G (i, j ) = S ji G ( j , i ) = S ij G ( j , i ) ⇒ φ + φ = S ij G (i, j ) + S ij G ( j , i )
G (i, j ) + G ( j , i )
⇒ φ = S ij ⇒ φ = S ij G ( (i, j ) )
2
Provamos agora que G ( (i, j ) ) , claramente simétrico, é um tensor do tipo 02 :
∂x′i ∂x′ j
S ′ ij G ′ ( (i, j ) ) = φ ′ ⇒ S kl G ′ ( (i, j ) ) = φ = S kl G ( (k , l ) )
∂x k
∂x l
⎡ ∂x′ ∂x′ i
⎤
j
⇒ S kl ⎢ G ( (k , l ) ) − k G ′ ( (i, j ) ) ⎥ = 0 (∗)
∂x ∂x
⎣
l
⎦
≡ H ( k ,l )
Note que H (k , l ) é simétrico:

∂x′i ∂x′ j ∂x′i ∂x′ j
H (l , k ) = G ( (l , k ) ) − G ′ ( (i, j ) ) = G ( (k , l ) ) − G ′ ( ( j, i) ) = H (k , l ) .
∂xl ∂x k ∂xl ∂x k
Logo, pelo Prob. 10 , a Eq. (∗) acima implica que
H (k , l ) + H (l , k ) ∂x′i ∂x′ j
= H (k , l ) = G ( (k , l ) ) − k G ′ ( (i, j ) ) = 0 ,
2 ∂x ∂xl
mostrando que G ( (k , l ) ) é um tensor covariante de 2a ordem, pois se transforma como tal.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (18) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Não podemos aplicar a regra do quociente para afirmar que G (i, j , k ) seja um tensor por-
que Aij , sendo anti-simétrico, não é um tensor arbitrário. Entretanto, podemos provar que a sua
parte anti-simétrica é um tensor do tipo 30 como segue:
pela anti-
iR j -simetria de Aij
Vk = Aij G (i, j, k ) = A ji G ( j, i, k ) = − Aij G ( j , i, k )
⇒ 2Vk = Aij G (i, j , k ) − Aij G ( j , i, k )

G (i, j , k ) − G ( j , i, k )
⇒ Vk = Aij ⇒ Vk = Aij G ( [i, j ], k )
2
Provamos agora que G ( [i, j ], k ) , claramente anti-simétrico, é um tensor do tipo 30 :
∂x′i ∂x′ j ∂x a ∂x a
A′ ij G ′ ( [i, j ], k ) = Vk′ ⇒ Alm G ′ ( [i, j ], k ) = Va = Alm G ( [l , m], a )
∂x ∂x
l m
∂x ′ k
∂x ′ k
δ
na
× ∂x′ / ∂x
k n
∂x ′ ∂x ′ ∂x ′
i j k
∂x ′ ∂x
k a
⇒ Alm G ′ ( [i, j ], k ) = G ( [l , m], a ) Alm
∂x ∂x ∂x
l m n
∂x ∂x ′
n k

G ( [l ,m ],n )
⎡ ∂x′ ∂x′ ∂x′ i

⎤
j k
⇒ Alm ⎢ G ( [l , m], n ) − l G ′ ( [i, j ], k ) ⎥ = 0 (∗)
⎣∂x
∂x ∂x
m n

⎦
≡ H (l ,m, n )
Note que H (l , m, n) é anti-simétrico nos índices l e m:

∂x′i ∂x′ j ∂x′ k

H (m, l , n) = G ( [m, l ], n ) − G ′ ( [i, j ], k )
∂x m ∂xl ∂x n
∂x′i ∂x′ j ∂x′ k
= − G ( [l , m], n ) + m G ′ ( [ j , i ], k ) = − H (l , m, n)
∂x ∂xl ∂x n
Logo, pelo Prob. 11, a Eq. (∗) acima implica que
H (l , m, n) − H (m, l , n) ∂x′i ∂x′ j ∂x′ k

= H (l , m, n) = G ( [l , m], n ) − l G ′ ( [i, j ], k ) = 0 ,
2 ∂x ∂x m ∂x n
mostrando que G ( [l , m], n ) é um tensor covariante de 3a ordem, pois se transforma como tal.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (19) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

(b)
⎛ ∂x i ∂x m ∂x n l ⎞ ⎛ W2 ∂x′ j p ⎞ W1 +W2 ∂x′ ∂x
( )
i n
C ′ i k = A ′ i jk ( B ′ j ) = ⎜ J W1 ′ A mn ⎟ ⎜ J B ⎟ = J δ m A l mnB p
k p
⎝ ∂x ∂x′ ∂x′
l j k
⎠⎝ ∂x p
⎠ ∂x ∂x′
l
W1 +W2 ∂x′i ∂x n W1 +W2 ∂x′i ∂x n

=J A l
pn B
p
=J C ln ,
∂x ∂x′
l k
∂x ∂x′
l k
que é a lei de transformação de um tensor relativo do tipo 11 e peso W1 + W2 . QED.

(d)
Pelas leis de transformação de g e Bl , dadas pelas Eqs. (6-15) e (5-1), temos que
∂x′ m ∂x′ m
( g ′ B ′ m ) = ( J 2 g )1/ 2 J W2 B l = J W2 +1 ( g B l ) ,
∂xl ∂xl
ou seja, g Bl é um vetor relativo contravariante de peso W2 + 1 , pois se transforma como tal.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (20) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Denotando elementos de matrizes jacobianas pela notação ∂xi / ∂x′ k ≡ J ik e ∂x′i / ∂x k
≡ J ik′ , temos que | J ik | = J , | J ik′ | = J ′ = J −1 e que
Tij′ = J ki J lj Tkl = Jik Tkl J lj ⇒ | Tij′ | = | Jik | | Tkl | | J lj | = J 2 | Tkl | ■

N N
J J
U ′ = J ik′ J ′jl U
ij kl
= J ik′ U kl
Jlj′ ⇒ |U ′ | = | J ik′ | |U | | Jlj′ | = J −2 |U kl | ■
ij kl
N N
J −1 J −1
Wi ′ j = J ′jl Wkl J ki = ⇒ |Wi′ j | = | J ′jl | |Wkl | | J ki | = |Wkl | ■
N N
J −1 J
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (21) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

No texto já vimos que g é um escalar relativo de peso 2. Assim, temos que
⎡ ∂x′i ∂x′ j ⎤ kl 2 ∂x′ ∂x′
i j
G ij = g g ij ⇒ G ′ij = g ′ g ′ij = ⎣⎡ J 2 g ⎦⎤ ⎢ k l ⎥
g = J G kl ,
⎣ ∂x ∂x ⎦ ∂x ∂x
k l
que é a lei de transformação de um tensor relativo contravariante de peso 2. QED.

–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (22) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Usando as leis de transformação de g e Ti "j " , dadas pelas Eqs. (6-15) e (5-1), temos que
∂x k ∂x′ j l " ∂x ∂x′

k j
′i j " ≡ g ′ −W / 2 T ′i "j " = ( J 2 g ) −W / 2 J W T k "
T" l"
" = g −W / 2
T k" "
∂x′i ∂xl ∂x′i ∂xl
l" ∂x k ∂x′ j
= Tk " " ,
∂x′i ∂xl
ou seja, Ti "j " é um tensor absoluto, pois se transforma como tal, e do mesmo tipo de Ti "j " .
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (23) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Temos que
gij + g ji
ds 2 = gij dxi dx j = g ji dx j dxi ⇒ 2 ds 2 = gij dxi dx j + g ji dxi dx j ⇒ ds 2 = dxi dx j ,
2
mostrando que, se a matriz gij não for originalmente simétrica, podemos tomar os coeficientes
na métrica como sendo os da parte simétrica daquela matriz, g (ij ) , uma matriz claramente simé-
trica.
Assim sendo, considere a métrica ds 2 = gij dxi dx j com coeficientes simétricos. Note que
0
não podemos usar o Prob. 17 para afirmar que gij seja um tensor simétrico do tipo 2, pois
S ij ≡ dxi dx j não é um tensor simétrico arbitrário, uma vez que dxi e dx j são componentes de
um mesmo vetor contravariante. Mas, sendo dxi um deslocamento infini-
tesimal arbitrário, podemos tomá-lo como a soma de dois deslocamentos dxi = dx(1)
i
+ dx(2)
i
i i
infinitesimais, dx(1) e dx(2) (figura à direita), aos quais associamos as i
dx(2)
2 2
distâncias quadráticas infinitesimais ds(1) = gij dx(1) dx(1) e ds(2) =
i j
i
gij dx(2) j
dx(2) . A distância quadrática infinitesimal associada a dxi é, en-
i
dx(1)
tão, dada por
ds 2 = gij dxi dx j = gij [dx(1)

i
+ dx(2)
i j
][dx(1) + dx(2)
j
]
= gij dx(1)
i j
dx(1) + gij dx(2)
i j
dx(2) + gij dx(1)
i j
dx(2) + gij dx(2)
i j
dx(1)
2 2
= ds(1) + ds(2) + 2 gij dx(1)
i j
dx(2) ,
ou
gij S ij = ds 2 − ds(1)
2 2
− ds(2) = invariante ,
onde S ij ≡ 2 dx(1)
i j
dx(2) , um tensor simétrico arbitrário; logo, pelo Prob. 17, temos que gij é um
tensor simétrico do tipo 02 . QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (24) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

∂x r ∂x s × ∂x′ m /∂x k ∂x r ∂x′i ×g kl
g ′ ip g ′pm = δ mi → g ′ ip g rs = δ mi ⎯⎯⎯⎯→ g ′ ip δ ks g rs
p
= ⎯⎯⎯ →
∂x′ p ∂x′ m ∂x′ g rk
∂x k
δr l

∂r
x ∂x′i kl × ∂x′ j /∂xl ip ∂x ∂x′
l j
∂x′i ∂x′ j kl ∂x′i ∂x′ j kl
g′ ip
g rk g kl
= g ⎯⎯⎯⎯ → g ′ = g → g ′ ij
= g ■
∂x′ p

∂x k ∂x′ p ∂xl

∂x k ∂xl ∂x k ∂xl
∂xl /∂x′ p δ pj
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (25) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

∂zk ∂zk ∂zk ∂zk
(a) ds 2 = dzk dzk = dxi dx j = gij dxi dx j com gij = ■
∂x i
∂x j
∂xi ∂x j
∂zm ∂zm ∂zm ∂zm ∂x j i ∂x

j
∂zk
∂xi
(b) g g sj = g
si si
= δ ij ⇒ g si
j ∂z
= δj ⇒ g si
=
∂x s ∂x j ∂x s
∂x ∂zk ∂x s ∂zk
k
δ mk
∂zk ∂x ∂x ∂x j i j
∂xi ∂x j
⇒ g = si
⇒ g ji
= ■
∂x k
∂zk ∂zk

s ∂z ∂zk ∂zk
δ sj
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (26) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

R s rjk Vs = g sa Rarjk g sbV b = Rarjk V bδ ba = Rarjk V a = Rsrjk V s
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (27) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

G G
Gi ∂xi G ∂xi ∂r ∂xi ∂x j ∂r G
N = ∇x =i
ζk = = = g ij
T ■ (onde usamos o Prob. 25b)
∂zk ∂zk ∂zk ∂zk ∂zk ∂x j
j
G G G G
Usando esse resultado, podemos escrever gij N j = gij g jk Tk = δ ik Tk = Ti ■
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (28) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Da fórmula ds 2 = gij dxi dx j deduzimos que o elemento de comprimento de arco ao longo
da curva de x1 ≡ ds(1) = g11 (dx1 )2 = g11 dx1 ≠ 0 ⇒ g11 ≠ 0 . De modo análogo mostramos
que g 22 ≠ 0 , etc. QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (29) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Sejam ξ i e η i vetores unitários tangentes ao longo das curvas x1
de x1 e x 2 , respectivamente (v. figura). O vetor dxi / ds é, por defi- ξi
nição, tangente a uma curva xi ( s ) e também é unitário, pois
θ12 ηi
i j x2
i i
gij dx dx 2
dx dx ds
gij = 2
= 2 =1 ;
ds ds ds ds
logo, temos que

dx1 dx 2
ξ1 = , ξ 2 = 0, ξ 3 = 0 ; η 1 = 0, η 2 = , η3 = 0 .
ds ds
Calculamos ξ 1 e η 2 como segue:
⎧⎪ ξ i ξi = gij ξ i ξ j = g11ξ 1ξ 1 = g11 (ξ 1 ) 2 = 1 ⇒ ξ 1 = 1/ g11

⎨ i 2 2 2 2 2
⎪⎩η ηi = gijη η = g 22η η = g 22 (η ) = 1 ⇒ η = 1/ g 22
i j
Portanto,
1 1 g12
cos θ12 = ξ iηi = gij ξ iη j = g12ξ 1η 2 = g12 = .
g11 g 22 g11 g 22
De modo análogo calculamos cos θ13 e cos θ 23 . QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (30) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Vimos no Prob. 29 que o vetor ξ i unitário e tangente à curva de x1 é (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) =
(1/ g11 , 0, 0) ; logo, o co-seno do ângulo entre ξ i e ui é ui ξ i = u1ξ 1 = u1 / g11 . De modo aná-
logo mostramos os outros resultados. QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (31) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Basta fazer θij = π / 2 no Prob. 29 para imediatamente obter gij = 0.
i≠ j i≠ j
Os outros resultados são obtidos como segue (sem empregar a convenção do somatório):
δi j ⎧1/ gii se j = i
∑g jk
gik = δ i
N
j
⇒ g gii = δ i
ji j
⇒ g ji
= ⇒ g ji = ⎨
se j ≠ i
k 0 se k ≠ i
gii ⎩0
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (32) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

∂g ⎛ ∂gik ik ∂G ik ⎞
g = ∑ gik G ik
⇒ =∑ G + gik = G ij = g g ij . QED
∂gij ⎜ ∂gij ∂gij ⎟
k k
⎜N N ⎟
⎝ δ kj 0 ( ∗) ⎠
(∗)
∂G ik / ∂gij = 0 , pois G ik não contém explicitamente qualquer g ab com a = i ou b = k
[lembre-se de que, no cálculo de G ik , a linha i e a coluna k são eliminadas do determinante de
( g ij ) ].
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (33) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

∂glm ∂ ∂g il ∂g jm ∂g ij ∂g ij ∂g ji ∂g ij
g g il jm
= ( g g glm ) − k g glm −
il jm
g glm = k − k − k = − k
jm il
■
∂x k ∂x k
∂x
∂x k
∂x ∂x ∂x ∂x
ij
g j i
δl δm
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (34) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

A equação da geodésica [Eq. (8-7)], nas coordenadas cartesianas no plano,
1 2
( x , x ) = ( x, y ) , torna-se em
d 2 x / ds 2 = 0 e d 2 y / ds 2 = 0 ,
pois os símbolos de Christoffel são nulos em tais coordenadas; logo, temos
x = c1 s + c2 e y = d1 s + d 2 ,
que são conhecidamente as equações paramétricas (parâmetro s) de uma reta no plano xy.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (35) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Este problema é usado para exemplificar algumas técnicas descritas no Ap. C, onde, nas
Seçs. (a) e (b), é mostrado de duas maneiras que as geodésicas estão ao longo dos grandes círcu-
los
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (36) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Basta mostrar que os segundos termos nos membros direitos das duas equações são iguais;
isto é, que
∂x m ∂x n ∂ 2 x k ∂x′ k ∂ 2 x m
− i = .
∂x′ ∂x′ j ∂x m ∂x n ∂x m ∂x′i ∂x′ j
Obtemos esse resultado por simples operações diferenciais:

∂x m ∂x n ∂ 2 x′ k ∂x m ∂x n ∂ ⎛ ∂x′ k ⎞ ∂x m ∂ ⎛ ∂x′ k ⎞
= ⎜ ⎟ = ⎜⎜ m ⎟⎟
∂x′i ∂x′ j ∂x m ∂x n ∂x′i ∂x′ j ∂x n ⎜⎝ ∂x m ⎟⎠ ∂x′i ∂x′ j ⎝ ∂x ⎠
δi k

∂ ⎛ ∂x′ k ∂x m ⎞ ∂x′ k ∂ ⎛ ∂x m ⎞ ∂x′ k ∂ 2 x m
= ⎜ ⎟− ⎜⎜ i ⎟
= − . QED
∂x′ j ⎜⎝ ∂x m ∂x′i ⎟⎠ ∂x m ∂x′ j ⎝ ∂x ′ ⎟
⎠ ∂x m
∂x ′
i
∂x ′
j

0
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (37)–––––––––––––––––––––––––––––––––––––
1 ⎛ ∂g ji ∂g kj ∂g ⎞ 1 ⎛ ∂gij ∂gik ∂g jk ⎞ ∂gij

(a) [ki, j ] + [kj , i ] = ⎜⎜ k + − ikj ⎟⎟ + ⎜⎜ k + − ⎟⎟ = k ■
2 ⎝ ∂x ∂x i
∂x ⎠ 2 ⎝ ∂x ∂x j ∂xi ⎠ ∂x
⎧ j⎫ ⎧i ⎫
(b) − g il ⎨ ⎬ − g jl ⎨ ⎬ = − g il g jm [kl , m] − [kl , m
] = − g il g jm ( [kl , m] + [km, l ] )
g jl g
im
⎩ ⎭
kl ⎩ ⎭
kl lRm
(∗) ∂glm (†) ∂g ij
= − g il g jm = ■
∂x k ∂x k
Acima, usamos o item (a) na passagem (∗) e o Prob. 33 na passagem (†).
1 ∂g 1 ∂g ∂gik (∗) 1
(c) = = g g ik ( [ ji, k ] + [ jk , i ] )
2 g ∂x j 2 g ∂gik ∂x j 2g
1 ik 1⎧ i ⎫ 1⎧ k ⎫ ⎧i ⎫
= g ( [ ji, k ] + [ jk , i ] ) = ⎨ ⎬ + ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ ■
2 2 ⎩ ji ⎭ 2 ⎩ jk ⎭ ⎩ ij ⎭
Na passagem (∗) usamos os Probs. 32 e 37a.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (38) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Neste Prob. 38, a convenção do somatório é suspensa.
Primeiramente, note que, sendo 1 = ∑ g is gis = gii g ii , então g ii = 1/ gii . Assim, temos:
s
⎧i ⎫ 1 ⎛ ∂gis ∂gis ∂gii ⎞ (∗) 1 ii ∂gii 1 ∂gii
(a) ⎨ ⎬ = ∑ g is [ii, s] = ∑ g is ⎜ i + i − s ⎟ =
2 ⎝ ∂x ∂x ∂x ⎠ 2
g
∂xi
=
2 gii ∂xi
■
⎩ ii ⎭ s s
⎧i ⎫ 1 ⎛ ∂g js ∂gis ∂gij ⎞ (∗) 1 ii ∂gii 1 ∂gii

(b) ⎨ ⎬ = ∑ g is [ij, s] = ∑ g is 2 ⎜⎝ ∂xi
+
∂x j
− s ⎟
∂x ⎠
=
2
g
∂x j
=
2 gii ∂x j
■
⎩ ij ⎭ s s
⎧i ⎫ 1 ⎛ ∂g js ∂g js ∂g jj ⎞ (∗) 1 ii ∂g jj 1 ∂g jj
(c) ⎨ ⎬ = ∑ g is [ jj, s] = ∑ g is ⎜
2 ⎝ ∂x j
+
∂x j
− s ⎟ = − g
∂x ⎠ 2 ∂x i
=−
2 gii ∂xi
■
⎩ jj ⎭ s s
Nas passagens (∗) acima, há de se lembrar que i ≠ j e que g is s≠i

= gis s≠i
= 0.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (39) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

a) Basta usar o Prob. 25a:
[ij , k ] = + −
2 ⎜⎝ ∂xi ∂x j ∂x k ⎠
⎟
=
1 ∂ ∂zs ∂zs
(
2 ∂xi ∂x j ∂x k ) +
1 ∂ ∂zs ∂zs
2 ∂x ∂x ∂x
j i( k
−)1 ∂ ∂zs ∂zs
(
2 ∂x k ∂xi ∂x j )
1 ∂ 2 zs ∂zs 1 ∂zs ∂ 2 zs 1 ∂ 2 zs ∂zs 1 ∂zs ∂ 2 zs 1 ∂ 2 zs ∂zs 1 ∂zs ∂ 2 zs
= + + + − −
2 ∂xi ∂x j ∂x k 2 ∂x j ∂xi ∂x k 2 ∂x j ∂xi ∂x k 2 ∂xi ∂x j ∂x k 2 ∂x k ∂xi ∂x j 2 ∂xi ∂x k ∂x j
∂ 2 zs ∂zs
= ■
∂xi ∂x j ∂x k
b) Agora usamos o item (a) e o Prob. 25b:

⎧k ⎫ ∂x k ∂xl ∂ 2 zs ∂zs ∂x k s ∂ 2 zs ∂x k ∂ 2 zs
⎨ ⎬ = g [ij , l ] =
kl
= δr i j = ■
⎩ij ⎭ ∂zr ∂zr ∂xi ∂x j ∂xl ∂zr ∂x ∂x ∂zs ∂xi ∂x j
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (40) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
∂gij ⎧s⎫ ⎧ s ⎫ ∂gij
(a) gij ; k = − g ⎨ ⎬ − g is ⎨ ⎬ = k −
g sj g sl [ik , l ] − gis g sl [ jk , l ]
N
∂x k sj
⎩ ik ⎭ ⎩ jk ⎭ ∂x
l δl
δj i
∂gij
= − ( [ik , j ] + [ jk , i ] ) = 0 ■ [(∗)pelo resultado do Prob. 37a]
∂x
k
∂gij / ∂x (∗)
k
∂g ij sj ⎧ i ⎫ is ⎧ j ⎫ ∂g ij ∂g ji
(b) g ij ; k = + g ⎨ ⎬ + g ⎨ ⎬ = − k =0 ■ [(†)pelo resultado do Prob. 37b]
∂x k ⎩ ks ⎭
∂x
⎩ ks ⎭
k
∂x
−∂g ji / ∂x k (†)
∂δ ij s ⎧ i ⎫ i ⎧ s ⎫ ⎧i ⎫ ⎧ i ⎫
(c) δ ij ; k = + δ j ⎨ ⎬ − δ s ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬−⎨ ⎬=0 ■
∂x k ⎩ ks ⎭ ⎩ jk ⎭ ⎩ kj ⎭ ⎩ jk ⎭
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (41) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Substituindo na equação
∂V ′ k ′
j ⎧k ⎫
V ′ k ;i ≡ + V ′ ⎨ ⎬
∂x′i ⎩ij ⎭
as leis de transformação do símbolo de Christoffel de 2a espécie [a que é dada pela segunda
equação no Prob. 36] e do vetor contravariante, obtemos
∂ ⎛ ∂x′ k a ⎞ ∂x′ j a ⎡ ∂x′ k ∂xl ∂x m ⎧ n ⎫ ∂x m ∂x n ∂ 2 x′ k ⎤

V ′k ;i = ⎜ V ⎟+ a V ⎢ n j ⎨ ⎬− m n⎥
∂x′i ⎝ ∂x a ⎠ ∂x ⎣ ∂x ∂x′ ∂x′ ⎩lm ⎭ ∂x′ ∂x′ ∂x ∂x ⎦
i i j
∂xl ∂ ⎛ ∂x′ k n ⎞ a m ∂x′ ∂x ⎧ n ⎫

k l
a n ∂x
m
∂ 2 x′ k
= ⎜ V ⎟ + V δ ⎨ ⎬ − V δ
∂x′i ∂xl ⎝ ∂x n ⎠
a a
∂x n ∂x′i ⎩lm ⎭ ∂x′i ∂x m ∂x n
∂xl ∂ 2 x′ k n ∂xl ∂x′ k ∂V n m ∂x′ ∂x ⎧ n ⎫
k l
n ∂x
m
∂ 2 x′ k
= V + + V ⎨ ⎬ − V
∂x′i ∂xl ∂x n ∂x′i ∂x n ∂xl ∂x n ∂x′i ⎩lm ⎭ ∂x′i ∂x m ∂x n
∂x′ k ∂xl ⎛ ∂V n m ⎧ n ⎫⎞ ∂x′ k ∂xl n
= ⎜ + V ⎨ ⎬⎟ = V ,l ,
∂x n ∂x′i ⎝ ∂xl ⎩lm ⎭ ⎠ ∂x ∂x′
n i
mostrando que V n; l é, de fato, um tensor do tipo 11 .

Agora, substituindo na equação
∂Vi ′ ⎧ k ⎫′
Vi′; j ≡ − V ′
k ⎨ ⎬
∂x′ j ⎩ij ⎭
as leis de transformação do símbolo de Christoffel de 2a espécie [a que é dada pela primeira
equação no Prob. 36] e do vetor contravariante, obtemos
∂ ⎛ ∂x a ⎞ ∂x a ⎡ ∂x′ k ∂xl ∂x m ⎧ n ⎫ ∂x′ k ∂ 2 x m ⎤

Vi ′; j = ⎜ Va ⎟ − Va ⎢ n ⎨ ⎬+ m j ⎥
∂x′ j ⎝ ∂x′i ⎠ ∂x′ k ⎣ ∂x ∂x′ ∂x′
i j
⎩lm ⎭ ∂x ∂x′ ∂x′ ⎦
i
∂ 2 xa ∂x a ∂x m ∂Va ∂xl ∂x m ⎧ n ⎫ 2 m
a ∂ x
= V +
j a
− Va δ na ⎨ ⎬ − V δ
a m
∂x′i ∂x′ ∂x′i ∂x′ j ∂x m ∂x′i ∂x′ j ⎩lm ⎭ ∂x′i ∂x′ j
=
∂xl ∂x m ∂Vl
∂x′i ∂x′ j
( ∂x m
− V
⎧n⎫
n⎨ ⎬ = )
∂xl ∂x m
⎩lm ⎭ ∂x′ ∂x′
i
V
j l ,m
,
mostrando que Vl ; m é, de fato, um tensor do tipo 02 . QED.

–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (42) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Item (a)
≡ Ti k

{ }
j lm
∂T i j k lm
( A j B lm ) ; n = T i j k lm ; n =
i k
+ T s j k lm i
n
∂x sn
+ T i j s lm k { }−T { }−T { }−T { }

sn
i k
s lm
s
jn
i k
j sm
s
ln
i k
j ls
s
mn
∂A
{ }+ A {}
i
∂B
k
= j
B k lm + Ai j lm
+ As j B k lm i i
j B s lm k
∂x ∂x sn sn
n n
− Ai s B k lm { }− A
s
jn
i
j {}
B k sm s − Ai j B k ls
ln { }
s
mn
⎛
= ⎜
∂Ai j
⎝ ∂x n sn jn ⎠ {}
+ As j i − Ai s s ⎞⎟ B k lm + Ai j { } ( ∂B k lm
∂x n {}
+ B s lm k − B k sm s − B k ls
sn {}
ln { })
s
mn
= Ai j;n B lk m + A i j B lk m ; n . QED.
Item (b): Usando o teorema de Ricci e o item (a), temos:

( Ai j B jkl )
= A i j B m kl δ mj
;n
(
= δ mj A i j B m k l )
= δ mj A i
;n
( ) ;n
( j;n )
B m kl + A i j B m kl ; n =
= A i j ; n B j k l + A i j B j k l ; n . QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (43) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

∂φ ; i ⎧s⎫ ∂ ∂φ ⎧s⎫ ∂ ∂φ ⎧s⎫ ∂φ ; j ⎧s⎫
φ ; ij = − φ;s ⎨ ⎬ = − φ;s ⎨ ⎬ = − φ;s ⎨ ⎬ = − φ ; s ⎨ ⎬ = φ ; ji ■
∂x j
⎩ij ⎭ ∂x ∂x
j i
⎩ij ⎭ ∂x ∂x
i j
⎩ij ⎭ ∂x i
⎩ij ⎭
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (44) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
∂f ′ s ′ ⎡ 2 m ⎤
′ ⎧⎨ ⎫⎬ = ∂ ( J f ) − W J W f ⎢ ∂x′ ∂x ∂x ⎧⎨ ⎫⎬ + ∂x′ ∂ x ⎥
W j l m n j
f ;′i = − Wf
∂x′i ⎩ si ⎭ ∂x′i ⎣ ∂x ∂x′ ∂x′ ⎩ lm ⎭ ∂x ∂x′ ∂x′ ⎦
n i j m i j
∂J ∂f W ⎡ m ⎧ n ⎫ ∂x ∂x′ j ∂ 2 x m ⎤
l
= W J W −1 i f + J W − W J f δ
⎢ n ⎨ ⎬ i + ⎥
∂x′ ∂x′i ⎣ ⎩ lm ⎭ ∂x′ ∂x m ∂x′i ∂x′ j ⎦
W −1 ∂ 2 x m ∂x′i ⎧ m ⎫ ∂xl ∂f ∂xl

W ∂x′
j
∂2 xm
=WJ Jf + J −W J f ⎨ ⎬ i − W J f
W W
∂x′i ∂x′ j ∂x m ∂xl ∂x′i ⎩ lm ⎭ ∂x′ ∂x m ∂x′i ∂x′ j
⎡ ∂f ⎧ m ⎫ ⎤ ∂xl ∂xl
= JW ⎢ l − W f ⎨ ⎬ ⎥ = J W
f ;l . QED.
∂x ⎩ lm ⎭
⎦ ∂x′
⎣
i
∂x′i
f;l
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (45) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Eq. (10.10)
com W = 1 ∂ g ⎧k ⎫ Prob.37c 1 ∂g 1 ∂g
( g ) ;i =
∂xi
− g⎨ ⎬ =
2 g ∂xi
− g
2 g ∂xi
= 0 ■
⎩ ki ⎭
Eq. (10.10)
com W = 2 ⎧k ⎫
∂g Prob. 37c ∂g 1 ∂g
g ;i = − 2g ⎨ ⎬ = − 2g =0 ■
∂x i
⎩ ki ⎭ ∂x i 2 g ∂xi
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (46) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Seja J = | J ij | , onde J ij ≡ ∂xi / ∂x′ j , e seja J ij o co-fator de J ij em J; considere também
os elementos J ij′ ≡ ∂x′i / ∂x j . Lembrando que J é função dos elementos J aj , temos que
∂J
∂x′i
=
∂ J ∂ J aj
∂ J aj ∂x′i
= J aj
∂ ∂x a
∂x′i ∂x′ j
( ),
onde usamos o Prob. 32 (válido, obviamente, para qualquer matriz). Usando agora a Eq. (6-8)
(válida também para qualquer matriz), podemos calcular Jaj como segue:
∂x′ j
J ik Jak = J δ ia ⇒ J ′ji J ik Jak = J ′ji δ ia J ⇒ Jaj = J ′ja J = J .

∂x a
δ jk
Logo, substituindo esse resultado na equação anterior, obtemos
∂J
∂x′i
=
∂x′ j
∂x a
J
∂
∂x′i ∂x′ j
( )
∂x a
=
∂2 xa
∂x′i ∂x′ j ∂x a
∂x′ j
J . QED.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (47) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

∂V ′ i ∂
( J ∂x V ) = ∂x′ ∂x
∂x′i ∂J ∂x′i ∂
( )V
∂x′i ∂x′i ∂V j
V ′ i ;i = = j
V +J
j j
+J
∂x′i ∂x′i j i j
∂x′i
∂x j
∂x ∂x′
j

( ∗) ∂V j / ∂x j
=
∂x
∂J
j
V j
+ J − J −1 ∂J
∂x

(
j
V j
+ J
∂V i
∂x i )
= J V i ;i ■
( ∗)
A igualdade dos termos marcado (∗) acima é estabelecida com o auxílio da Eq. (10-8) e da
equação J ′ J = 1 como segue:
( ) ( )
−1
∂ ∂x′i ∂ 2 x′i ∂x k ∂J ′ ⎞ J = ∂J J = − J −2 ∂J J = − J −1 ∂J .
= J ′ J = ⎛⎜ ⎟
∂x′i ∂x j ∂x j ∂x k ∂x′i ⎝ ∂x j ⎠ ∂x j ∂x j ∂x j
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (48) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Seja xi (t , u ) uma parametrização da superfície S dada por φ ( x ) = const. Os vetores
ξ i ≡ ∂xi / ∂t e η i ≡ ∂xi / ∂u são tangentes a S. Devemos provar que grad φ é ortogonal a ξ i e η i :
⎧ ∂φ ∂φ ∂xi
⎪ = i = (grad φ )i ξ i = 0
⎪ ∂t ∂x ∂ t
φ[ xi (t , u )] = const. ⇒ ⎨ ⇒ (grad φ )i é ortogonal a ξ i e η i ■
⎪ ∂φ = ∂φ ∂x = (grad φ ) η i = 0
i
⎪ ∂u ∂xi ∂u i
⎩
O vetor Ni ≡ (grad φ )i é um vetor covariante normal a S ; temos então que um vetor con-
travariante normal a S é dado por N i = g ij (grad φ ) j = g ij ∂φ / ∂x j , cujo quadrado da magnitude
é
∂φ ∂φ
| N | 2 = N i Ni = g ij .
∂x j ∂xi
Por fim, o vetor contravariante unitário e normal a S, denotado por ni , é
Ni ∂φ ∂φ ∂φ
ni = = g ij g ij ■
|N| 2 ∂x j ∂xi ∂x j
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (49) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Usando as definições de divergência e derivada covariante, podemos escrever
∂F i j ⎧i ⎫
div F i = F i ; i = + F ⎨ ⎬
∂xi ⎩ ij ⎭
Mas, usando o Prob. 37c, temos que
⎧i⎫ 1 ∂g 1 ∂g / ∂x j 1 ∂ g
⎨ ⎬ = = = ;
⎩ ij ⎭ 2 g ∂x g 2 g g ∂x j
j
logo,
∂F i Fj ∂ g 1 ⎛ ∂F i ∂ g ⎞ 1 ∂
div F i =
∂x i
+
g ∂x j
= ⎜
g ⎜⎝ ∂xi
g + Fi ⎟
∂xi ⎟⎠
=
g ∂xi
( g Fi ) ■
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (51) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
( ) ( ) ( ) (
V i; jk − V i ; kj = g ir Vr ; jk − Vr ; kj = g ir R s rjk Vs = g ir Rsrjk V s = g ir − Rrsjk V s = − Ri sjk V s , )
onde usamos os Probs. 26 e 50a.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (52) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
1o modo:
gij é tirado direto da expressão do quadrado do elemento de comprimento de arco. Este
modo convém quando o sistema de coordenadas for ortogonal e com fatores de escala conheci-
dos, em cujo caso ds 2 = h12 (dx1 )2 + h22 (dx 2 )2 + " , donde g11 = h12 , g 22 = h22 , etc e
gij = 0 . Além disso, sendo ( g ij ) a inversa da matriz diagonal ( g ij ) , temos que g11 = 1/ g11
i≠ j
, g 22
= 1/ g 22 , etc, pois a matriz inversa (aij−1 ) de uma matriz diagonal ( aij ) = diag (α1 , α 2 , ")
é a matriz diagonal (aij−1 ) = diag (1/ α1 , 1/ α 2 , ") .
Coordenadas polares:
2 2 2 2 ⎛g g rθ ⎞ ⎛ 1 0 ⎞ ⎛ g rr g rθ ⎞ ⎛ 1 0 ⎞ 2
ds = dr + r dθ ⇒ ⎜ rr ⎟=⎜ ⎟, ⎜ θr ⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ , g = r
⎝ gθ r gθθ ⎠ ⎜⎝ 0 r 2 ⎟⎠ ⎜g
⎝ g θθ ⎟⎠ ⎝ 0 1/ r
2
⎠
Coordenadas cilíndricas:
ds 2 = d ρ 2 + ρ 2 d ϕ 2 + dz 2 ⇒
⎛ 0⎞
⎛ g ρρ g ρϕ gρz ⎞ ⎛ 1 0 0⎞ ⎛ g ρρ g ρϕ g ρz ⎞ ⎜ 1 0
⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ϕρ ⎟ 1
⇒ ⎜ gϕρ gϕϕ gϕ z ⎟ = ⎜ 0 ρ 2 0⎟, ⎜g g ϕϕ gϕ z ⎟ = ⎜ 0 0 ⎟ , g = ρ2
⎜ zρ ⎟ ⎜ ρ2 ⎟
⎜ g zρ
⎝ g zϕ g zz ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 1 ⎟⎠ ⎜g g zϕ g zz ⎟⎠ ⎜⎜ ⎟
⎝ ⎝0 0 1 ⎟⎠
Coordenadas esféricas:
ds 2 = dr 2 + r 2 dθ 2 + r 2 sen 2 θ d ϕ 2 ⇒
⎛ g rr g rθ g rϕ ⎞ ⎛ 1 0 0 ⎞ ⎛g
rr
g rθ g rϕ ⎞ ⎛ 1 0 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ θr
⎟ ⎜ ⎟
⎜ gθ r gθθ gθϕ ⎟ = ⎜ 0 r
2
0 ⎟, ⎜ g g θθ g θϕ ⎟ = ⎜ 0 r −2 0 4 2
⎟ , g = r sen θ
⎜ gϕ r gϕθ gϕϕ ⎟ ⎜ 0 0 r 2 sen 2θ ⎟ ⎜⎜ g ϕ r g ϕθ g ϕϕ ⎟⎟ ⎜ 0 0 (r 2 sen 2θ ) −1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
2o modo:
São usadas as fórmulas
∂zk ∂zk ∂xi ∂x j
gij = e g ij =
∂xi ∂x j ∂zk ∂zk
onde zi são coordenadas cartesianas e xi são coordenadas curvilíneas. Assim, nas coordenadas
polares, temos:
∂x ∂x ∂y ∂y
g rr = + = cos 2 θ + sen 2 θ = 1
∂r ∂r ∂r ∂r
∂x ∂x ∂y ∂y
gθθ = + = r 2 sen 2 θ + r 2 cos 2 θ = r 2
∂θ ∂θ ∂θ ∂θ
∂x ∂x ∂y ∂y
g rθ = + = − r sen θ cos θ + r sen θ cos θ = 0 = gθ r
∂r ∂θ ∂r ∂θ
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (53) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Componentes contravariantes:
∂x′i
Estas são calculadas através da equação V ′ i = V j , com
∂x j
j =1,2
xj ⎯⎯⎯ → x, y coordenadas e os componentes dados
V j j =1,2
⎯⎯⎯ → Vx , V y no sistema de coordenadas cartesianas
i =1,2
x′ i ⎯⎯⎯ → r,θ coordenadas e os componentes contrava-
i =1,2 riantes no sistema de coordenadas polares
V ′i ⎯⎯⎯ → V r , Vθ
Da lei de transformação de coordenadas dada por x = r cos θ e y = r sen θ obtêm-se:
⎛ ∂x ∂x ⎞ ⎛ ∂r ∂r ⎞
⎜ ⎟ ⎛ cos θ − r sen θ ⎞ ⎜ ∂x ∂y ⎟ ⎛ cos θ sen θ ⎞
∂r ∂θ ⎜ ⎟ = ⎜ − sen θ ⎟
⎜ ⎟=⎜ ⎟ e cos θ ⎟ .
⎜ ∂y ∂y ⎟ ⎝ sen θ r cos θ ⎠ ⎜ ∂θ ∂θ ⎟ ⎜⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ r r ⎠
⎝ ∂r ∂θ ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
Portanto,
∂r ∂r
Vr = Vx + Vy = Vx cos θ + Vy sen θ
∂x ∂y
∂θ ∂θ sen θ cos θ
Vθ = Vx + Vy = − Vx + Vy
∂x ∂y r r
Componentes covariantes:
∂x j
Estas são calculadas através da equação Vi ′ = V j , com
∂x′i
j =1,2
xj e V j
⎯⎯⎯ → x , y e Vx , V y ( coordenadas e componentes no sistema cartesiano )
j =1,2
x′i e Vi ′ ⎯⎯⎯ → r , θ e Vr , Vθ ( coordenadas e componentes covariantes no sistema de
coordenadas polares )
Logo,
∂x ∂y
Vr = Vx + Vy = Vx cos θ + V y sen θ
∂r ∂r
∂x ∂y
Vθ = Vx + Vy = − Vx r sen θ + Vy r cos θ
∂θ ∂θ
Componentes físicos [usando a Eq. (7-7), tendo em conta o Prob. 52]:
Vr = Vr g rr = Vr = Vx cos θ + Vy sen θ
Vθ = Vθ gθθ = Vθ / r = − Vx sen θ + Vy cos θ
Note que os componentes físicos coincidem com as projeções do vetor nas direções dos
G G G G
versores, isto é, Vr = V ⋅ er e Vθ = V ⋅ eθ , onde usamos a notação elementar, na qual
G G G G G G G G G
V = Vx i + Vy j , er = i cos θ + j sen θ e eθ = −i sen θ + j cos θ .
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (54) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

g rr V r + g rθ V θ = V r ........................ verdade
Vr = N
N
1 0
Vθ = gθ r V r + gθθ V θ = r 2V θ .................... verdade

N N
0 r2
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (55) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
V r = Vx cos θ + Vy sen θ = (2 x − y ) cos θ + 2 xy sen θ
= (2r cos θ − r sen θ ) cos θ + (2r cos θ r sen θ ) sen θ
= 2r cos 2 θ − r sen θ cos θ + 2r 2 cos θ sen 2 θ
sen θ cos θ sen θ cos θ

V θ = −Vx + Vy = −(2 x − y ) + 2 xy
r r r r
sen θ cos θ
= −(2r cos θ − r sen θ ) + (2r cos θ r sen θ )
r r
2 2
= −2sen θ cos θ + sen θ + 2r cos θ sen θ
Usando o Prob. 54, obtemos

Vr = V r = 2r cos2 θ − r sen θ cos θ + 2r 2 cos θ sen 2 θ
Vθ = r 2 V θ = −2r 2 sen θ cos θ + r 2 sen 2 θ + 2r 3 cos2 θ sen θ

–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (56) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Item (a): Devemos fazer os índices i, j e k tomarem os valores 1 ou 2.
[ij , k ] = ⎜ + − k ⎟:
2 ⎝ ∂xi ∂x j ∂x ⎠
1 ∂g rr 1 ∂ [θ r , r ] = [rθ , r ] = 0
[rr , r ] = = (1) = 0
2 ∂r 2 ∂r
∂g 1 ∂g rr [θ r , θ ] = [rθ , θ ] = r
[rr , θ ] = rθ − =0
∂r 2 ∂θ ∂g rθ 1 ∂gθθ 1 ∂ 2
1 ∂g rr [θθ , r ] = − =− (r ) = −r
[rθ , r ] = =0 ∂θ 2 ∂r 2 ∂r
2 ∂θ
1 ∂gθθ
1 ∂gθθ 1 ∂ 2 [θθ , θ ] = =0
[rθ , θ ] = = (r ) = r 2 ∂θ
2 ∂r 2 ∂r
⎧k ⎫
⎨ ⎬ = g [ij , s ] :
ks
⎩ ⎭
ij
⎧r⎫ ⎧θ ⎫
⎨ ⎬=N g rθ [rr , θ ] = 0
rr , r ] + N
g rr [N ⎨ ⎬=N g θ r [N g θθ [N
rr , r ] + N rr , θ ] = 0
⎩ rr ⎭ 0
⎩ rr ⎭ 0 0 2
1/ r 0
1 0
⎧ r ⎫ ⎧θ ⎫ 1
⎨ ⎬=N g rθ [rθ , θ ] = 0
rθ , r ] + N
g rr [N ⎨ ⎬=N g θ r [N gθθ [
rθ , r ] + N θ , θ
] =
r
⎩ rθ ⎭ 1 0 0 ⎩ rθ ⎭ 0 0 1/ r 2 r
r
⎧ r ⎫ ⎧ r ⎫ ⎧θ ⎫ ⎧θ ⎫ 1
⎨ ⎬=⎨ ⎬=0 ⎨ ⎬=⎨ ⎬=
⎩ θ r ⎭ ⎩ rθ ⎭ ⎩ θ r ⎭ ⎩ rθ ⎭ r
⎧ r ⎫ ⎧θ ⎫
⎨ ⎬=N θθ
g rr [ g rθ [θθ , θ ] = −r
, r
] + N
⎨ ⎬=Ng θ r [θθ , r ] + N
g θθ [
θθ ,θ
] = 0
⎩ θθ ⎭ θθ
1 −r 0 ⎩ ⎭ 0 1/ r 2 0
∂ 2 zs ∂zs
Item (b): Pela fórmula [ij , k ] = temos, por exemplo:
∂xi ∂x j ∂x k
∂ 2 x ∂x ∂ 2 y ∂y ∂ 2 (r cos θ ) ∂ (r cos θ ) ∂ 2 (r sen θ ) ∂ (r sen θ )
[θθ , r ] = + = + =
∂θ ∂θ ∂r ∂θ ∂θ ∂r ∂ 2θ ∂r ∂ 2θ ∂r
= (− r cos θ ) (cos θ ) + (−r sen θ ) (sen θ ) = −r
⎧k ⎫ ∂ 2 z ∂x k
Pela fórmula ⎨ ⎬ = i s j temos, por exemplo:
⎩ij ⎭ ∂x ∂x ∂zs
⎧θ ⎫ ∂ 2 x ∂θ ∂ 2 y ∂θ ∂ 2 (r cos θ ) ∂ (arctan y / x) ∂ 2 ( r sen θ ) ∂ (arctan y / x )

⎨ ⎬ = + = +
⎩rθ ⎭ ∂r ∂θ ∂x ∂r ∂θ ∂y ∂r ∂θ ∂x ∂r ∂θ ∂y
− sen θ cos θ 1
= (− sen θ ) + (cos θ ) =
r r r
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (57) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Coordenadas polares ( 23 = 8 símbolos)
⎧r ⎫ 1 ∂g rr 1 ∂1 ⎧θ ⎫ 1 ∂gθθ 1 ∂ r2
Pelo Prob. 38a: ⎨ ⎬= = =0; ⎨ ⎬= = 2 =0
⎩ rr ⎭ 2 g rr ∂r 2 ∂r ⎩ θθ ⎭ 2 gθθ ∂θ 2r ∂θ
⎧ r ⎫ ⎧ r ⎫ 1 ∂g 1 ∂1 ⎧θ ⎫ ⎧θ ⎫ 1 ∂gθθ 1 ∂ r2 1
Pelo Prob. 38b: ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ = rr
= = 0; ⎨ ⎬= ⎨ ⎬= = 2 =
rθ θ
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ 2 g rr ∂θ
r 2 ∂θ ⎩θ r ⎭ ⎩ rθ ⎭ 2 gθθ ∂r 2r ∂r r
⎧ r ⎫ 1 ∂gθθ 1 ∂r 2 ⎧θ ⎫ 1 ∂g rr 1 ∂1
Pelo Prob. 38c: ⎨ ⎬=− =− = −r ; ⎨ ⎬=− =− 2 =0
⎩ θθ ⎭ 2 g rr ∂r 2 ∂r ⎩ ⎭
rr 2 gθθ ∂θ 2r ∂θ
Coordenadas esféricas ( 33 = 27 símbolos)

⎧ r ⎫ ⎧ r ⎫ ⎧θ ⎫ ⎧θ ⎫ ⎧ϕ ⎫ ⎧ϕ ⎫
Pelo Prob. 38d: ⎨ ⎬=⎨ ⎬=⎨ ⎬=⎨ ⎬=⎨ ⎬=⎨ ⎬=0
⎩ θϕ ⎭ ⎩ ϕθ ⎭ ⎩ rϕ ⎭ ⎩ ϕ r ⎭ ⎩ rθ ⎭ ⎩ θ r ⎭
Pelo Prob. 38a:

⎧ r ⎫ ∂g rr / ∂r ∂ 1 / ∂r ⎧ θ ⎫ ∂gθθ / ∂θ ∂ r 2 / ∂θ ⎧ ϕ ⎫ ∂gϕϕ / ∂ϕ ∂ (r 2 sen 2θ ) / ∂ϕ
⎨ ⎬= = =0 ⎨ ⎬= = =0 ⎨ ⎬= = =0
⎩ rr ⎭ 2 g rr 2 ⎩ θθ ⎭ 2 gθθ 2r 2 ⎩ ϕϕ ⎭ 2 gϕϕ 2r 2 sen 2θ
Pelo Prob. 38b:

⎧ r ⎫ ⎧ r ⎫ ∂g rr / ∂θ ∂ 1 / ∂θ ⎧ r ⎫ ⎧ r ⎫ ∂g rr / ∂ϕ ∂ 1 / ∂ϕ
⎨ ⎬=⎨ ⎬= = =0 ⎨ ⎬=⎨ ⎬= = =0
⎩ rθ ⎭ ⎩ θ r ⎭ 2 g rr 2 ⎩ rϕ ⎭ ⎩ ϕ r ⎭ 2 g rr 2
⎧ θ ⎫ ⎧ θ ⎫ ∂gθθ / ∂r ∂ r 2 / ∂r 1 ⎧ θ ⎫ ⎧ θ ⎫ ∂gθθ / ∂ϕ ∂ r 2 / ∂ϕ
⎨ ⎬=⎨ ⎬= = = ⎨ ⎬=⎨ ⎬= = =0
⎩θ r ⎭ ⎩ rθ ⎭ 2 gθθ 2r 2 r ⎩θϕ ⎭ ⎩ ϕθ ⎭ 2 gθθ 2r 2
⎧ ϕ ⎫ ⎧ ϕ ⎫ ∂gϕϕ / ∂r ∂ (r 2 sen 2θ ) / ∂r 1 ⎧ ϕ ⎫ ⎧ ϕ ⎫ ∂gϕϕ / ∂θ ∂ (r 2 sen 2θ ) / ∂θ

⎨ ⎬=⎨ ⎬= = = ⎨ ⎬=⎨ ⎬= = = cot θ
⎩ ϕ r ⎭ ⎩ rϕ ⎭ 2 gϕϕ 2r 2 sen 2θ r ⎩ ϕθ ⎭ ⎩ θϕ ⎭ 2 gϕϕ 2r 2 sen 2θ
Pelo Prob. 38c:

⎧ r ⎫ ∂gθθ / ∂r ∂ r 2 / ∂r ⎧ r ⎫ ∂gϕϕ / ∂r ∂ (r 2 sen 2θ ) / ∂r
⎨ ⎬ = − = − = −r ⎨ ⎬ = − = − = −r sen 2θ
⎩ θθ ⎭ 2 g rr 2 ϕϕ
⎩ ⎭ 2 g rr 2
⎧θ ⎫ ∂g rr / ∂θ ∂ 1 / ∂θ ⎧ θ ⎫ −∂gϕϕ / ∂θ −∂ (r 2 sen 2θ ) / ∂θ
⎨ ⎬=− =− =0 ⎨ ⎬= = = − sen θ cos θ
⎩ rr ⎭ 2 gθθ 2r 2 ⎩ ϕϕ ⎭ 2 gθθ 2r 2
⎧ϕ ⎫ ∂g rr / ∂ϕ −∂ 1/ ∂ϕ ⎧ϕ ⎫ ∂gθθ / ∂ϕ − ∂r 2 / ∂ϕ
⎨ ⎬=− = 2 =0 ⎨ ⎬=− = 2 =0
⎩ rr ⎭ 2 gϕϕ 2r sen 2θ ⎩ θθ ⎭ 2 gϕϕ 2r sen 2θ
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (58) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Antes de proceder aos cálculos, expliquemos uma notação que utilizaremos daqui por di-
ante. No presente problema desejamos calcular
∂V ⎧s⎫
Vi ; j = ij − Vs ⎨ ⎬ (∗)
∂x ⎩ ij ⎭
para i, j = 1, 2 (onde x1 ≡ r e x 2 ≡ θ ), ou, explicitamente, V1;1 ≡ Vr ; r , V1;2 ≡ Vr ;θ , V2,1 ≡ Vθ ;r
e V2;2 ≡ Vθ ;θ . Note, entretanto, que Vi ;2 é perfeitamente definido; trata-se da derivada covarian-
te do vetor Vi em relação a x 2 . Mas o significado de V1; 2 , por exemplo, precisa ser explicado
pois não pode ser a derivada de V1 em relação a x 2 : a derivada covariante de um dado compo-
nente ( V1 , no caso) não é definida. Refletindo um pouco, concluímos que V1; 2 denota o compo-
nente com i = 1 da derivada covariante de Vi em relação a x 2 :
⎡ ∂V ⎧ s ⎫⎤ ∂V ⎧1⎫ ⎧2⎫
V1; 2 = Vi ;2 = ⎢ 2i − Vs ⎨ ⎬ ⎥ = 21 − V1 ⎨ ⎬ − V2 ⎨ ⎬ . (#)
i =1
⎣ ∂x ⎩ i 2 ⎭ ⎦ i =1 ∂x ⎩12 ⎭ ⎩12 ⎭
Analogamente, temos que Vi ; j 3 = (Vi ; j ) ;3 é inequivocamente a derivada covariante de

Vi ; j em relação a x3 . Mas Vi ;23 não pode ser a derivada covariante de Vi ;2 em relação a x3 ;
trata-se de Vi ; j 3 , o componente com j = 2 da derivada covariante de Vi ; j em relação a x3 .
j=2
Essa, portanto, é a interpretação a ser adotada quando atribuirmos o valor 1, 2 " ou N a um
índice localizado numa posição mais interna que a de outro que indique diferenciação covari-
ante.
Passemos à resolução do item (a) do problema.

(a) Fazendo i, j = 1, 2 na Eq. (∗) e interpretando os termos que se obtêm com essa atribui-
ção de valores aos índices [a Eq. (#) mostra um desses termos] conforme explicado acima, ob-
temos os quatro valores de Vi ; j :
∂Vr ⎧r ⎫ ⎧θ ⎫ 2
Vr ; r = − Vr ⎨ ⎬ − Vθ ⎨ ⎬ = − cos θ (sen θ − 2 cos θ ) + 4r sen θ cos θ
∂r ⎩N
rr ⎭ ⎩N
rr ⎭
0 0
∂Vθ ⎧ r ⎫ ⎧θ ⎫ 2 2
Vθ ; r = − Vr ⎨ ⎬ − Vθ ⎨ ⎬ = r sen θ (sen θ − 2 cos θ ) + 4 r sen θ cos θ
∂r θr ⎭
⎩N θr ⎭
⎩N
0 1/ r
∂Vr ⎧ r ⎫ ⎧θ ⎫ 2 2 2
Vr ;θ = − Vr ⎨ ⎬ − Vθ ⎨ ⎬ = − r cos θ (2sen θ + cos θ ) + 2 r sen θ (cos θ − sen θ )
∂θ rθ ⎭
⎩N rθ ⎭
⎩N
0 1/ r
∂Vθ ⎧ r ⎫ ⎧θ ⎫ 2 3 2 2
Vθ ;θ = − Vr ⎨ ⎬ − Vθ ⎨ ⎬ = r sen θ (2sen θ + cos θ ) + 2 r cos θ (cos θ − sen θ )
∂θ θθ ⎭
⎩N θθ ⎭
⎩N
−r 0
onde usamos os símbolos de Christoffel de 2a espécie calculados no Prob. 56.
(b) Usando a fórmula

∂zk ∂zl ∂zk ∂zl ∂Z k
Vi ; j = Zk ;l = ,
∂xi ∂x j ∂xi ∂x j ∂zl
onde Z1 = Vx e Z 2 = V y são os componentes do vetor dado nas coordenadas cartesianas z1 = x
e z2 = y , e fazendo i, j = 1, 2 (onde V1;1 = Vr ; r , V2;1 = Vθ ; r , etc), obtemos os mesmos resulta-
dos do item (a):
∂x ∂x ∂Vx ∂x ∂y ∂Vx ∂y ∂x ∂Vy ∂y ∂y ∂Vy
Vr ; r = + + +
∂r ∂r N∂x ∂r ∂r N
∂y ∂r ∂r N
∂x ∂r ∂r N
∂y
2 −1 2y 2x
= (cos θ ) (2) + (cos θ ) (sen θ ) (−1) + (sen θ ) (cos θ ) (2r sen θ ) + (sen θ )2 (2r cos θ )
2
= 2 cos 2 θ − sen θ cos θ + 4r cos θ sen 2 θ

Vθ ; r = + + +
θ ∂r
N
∂
∂x θ ∂r
N
∂
∂y θ ∂r
N
∂
∂x θ ∂r
N
∂
∂y
− r sen θ cos θ 2 2 2
− r sen θ −1 r cos θ 2y r sen θ cos θ 2x
2 2
= r sen θ (sen θ − 2 cos θ ) + 4r sen θ cos θ

Vr ;θ = + + +
r ∂θ
N
∂
∂x r ∂θ
N
∂
∂y r ∂θ
N
∂
∂x r ∂θ
N
∂
∂y
− r sen θ cos θ 2 2 2
r cos θ −1 − r sen θ 2y r sen θ cos θ 2x
2 2 2
= −r cos θ (2sen θ + cos θ ) + 2r sen θ (cos θ − sen θ )

Vθ ;θ = + + +
∂θ
∂θ
N
∂x ∂θ
∂θ
N
∂y ∂θ
∂θ
N
∂x ∂θ
∂θ
N
∂y
2 2
r sen θ 2 2 2
− r sen θ cos θ 2 2
−1 − r sen θ cos θ 2 y r cos θ 2x
2 3 2 2
= r sen θ (2sen θ + cos θ ) + 2r cos θ (cos θ − sen θ )
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (59) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Podemos definir a velocidade e a aceleração respectivamente pelas equações v i ≡ dxi / dt
e ai ≡ δv i / δ t , sendo t o tempo, pois assim são tensores (um vetor contravariante) que, em co-
ordenadas cartesianas, coincidem com a definição usual daquelas grandezas.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (60) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
δv i dx j ⎡ ∂v i ⎧ i ⎫⎤ dx j ∂v i dx j ⎧ i ⎫ k dx j
ai = = v i; j = ⎢ j + v k ⎨ ⎬⎥ = j + ⎨ ⎬v
δt dt ⎣ ∂x ⎩ jk ⎭ ⎦ dt ∂x dt ⎩ jk ⎭ dt
∂v i dx j ⎧ i ⎫ dx j k dv i ⎧ i ⎫ dx j dx k d dxi ⎧ i ⎫ dx j dx k
= j +⎨ ⎬ v = +⎨ ⎬ = +⎨ ⎬
∂x dt ⎩ jk ⎭ dt dt ⎩ jk ⎭ dt dt dt dt ⎩ jk ⎭ dt dt
d 2 xi
⎧ i ⎫ dx j dx k
= 2 +⎨ ⎬
dt ⎩ jk ⎭ dt dt
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (61) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
No sistema de coordenadas polares, a velocidade possui os seguintes:
a) Componentes contravariantes: v i = dxi / dt ; ou seja:
dr dθ
vr = = r e vθ = = θ
dt dt
b) Componentes físicos [use a Eq. (7-7) e o Prob. 52]:
v r = g rr v r = r e v θ = gθθ v θ = rθ
N N
1 r
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (62) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
d 2 xi ⎧ i ⎫ dx j dx k
a) Componentes contravariantes: a i = +⎨ ⎬ ; ou seja:
dt 2 ⎩ jk ⎭ dt dt
d 2r ⎧ r ⎫ dr dr ⎧ r ⎫ dr dθ ⎧ r ⎫ dθ dr ⎧ r ⎫ dθ dθ
ar = + ⎨ ⎬ +⎨ ⎬ +⎨ ⎬ +⎨ ⎬ = r − rθ 2
dt 2 rr ⎭ dt dt ⎩rθ ⎭ dt dt ⎩θ r ⎭ dt dt ⎩θθ ⎭ dt dt
⎩N N N N
0 0 0 −r
d 2θ ⎧ θ ⎫ dr dr ⎧ θ ⎫ dr dθ ⎧ θ ⎫ dθ dr ⎧ θ ⎫ dθ dθ 2rθ
aθ = + ⎨ ⎬ +⎨ ⎬ +⎨ ⎬ +⎨ ⎬ =θ +
dt 2 ⎩Nrr ⎭ dt dt ⎩rθ ⎭ dt dt ⎩θ r ⎭ dt dt ⎩θθ ⎭ dt dt r
N N N
0 1/ r 1/ r 0
b) Componentes físicos [use a Eq. (7-7) e o Prob. 52]:
ar = g rr a r = r − rθ 2 e aθ = gθθ aθ = θr + 2rθ

N N
1 r
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (64) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––
δ Vi ⎧⎪ δ Vr / δ t = Vr ; r r + Vr ;θ θ
Devemos calcular = Vi ; j x j , isto é ⎨
δt ⎪⎩ δ Vθ / δ t = Vθ ; r r + Vθ ;θ θ

∂z j
Cálculo dos componentes covariantes ⎛⎜ Vi = i Z j ⎞⎟
⎝ ∂x ⎠
∂x ∂y
Vr = Vx + V y = Vx cos θ + Vy sen θ = (r sen θ − r cos θ ) sen θ = r sen 2 θ − r sen θ cos θ
∂r ∂r N N
0 y−x
∂x ∂y
Vθ = Vx + Vy = − Vx r sen θ + V y r cos θ = (r sen θ − r cos θ ) r cos θ = r 2 sen θ cos θ − r 2 cos 2θ
∂θ ∂θ N N
0 y−x
Parametrização da reta y = x + 1 (a abscissa x será o parâmetro t : t = x )
⎧ r = x 2 + y 2 = x 2 + ( x + 1) 2 ⎧ r (t ) = 2t 2 + 2t + 1
⎪ x=t ⎪
⎨ ⎯⎯⎯ → ⎨
t +1
⎪ θ = arctan y / x = arctan x + 1 ⎪ θ (t ) = arctan
⎩ x ⎩ t
Dessa parametrização obtemos as seguintes expressões, necessárias mais adiante:

dr 2t + 1 −1 t +1 t
r = = , θ = 2 , sen θ (t ) = , cos θ (t ) =
dt r (t ) r (t ) r (t ) r (t )
∂Vi ⎧k ⎫
Cálculo das derivadas covariantes Vi ; j = − Vk ⎨ ⎬
∂x j
⎩ ij ⎭
Adotando a notação explicada no Prob. 58, temos
∂V ⎧r⎫ ⎧θ ⎫
Vr ; r = r − Vr ⎨ ⎬ − Vθ ⎨ ⎬ = sen 2 θ − sen θ cos θ
∂r ⎩Nrr ⎭ ⎩Nrr ⎭
0 0
∂Vr ⎧ r ⎫ ⎧θ ⎫
Vr ;θ = − Vr ⎨ ⎬ − Vθ ⎨ ⎬
∂θ rθ ⎭
⎩N rθ ⎭
⎩N
0 1/ r
= 2r sen θ cos θ − r cos 2 θ + r sen 2 θ − r sen θ cos θ + r cos 2 θ
= r sen θ cos θ + r sen 2 θ
∂Vθ ⎧ r ⎫ ⎧θ ⎫
Vθ ; r = − Vr ⎨ ⎬ − Vθ ⎨ ⎬
∂r θr ⎭
⎩N θr ⎭
⎩N
0 1/ r
= 2r sen θ cos θ − 2r cos2 θ − r sen θ cos θ + r cos 2 θ
= r sen θ cos θ − r cos 2 θ

∂Vθ ⎧ r ⎫ ⎧θ ⎫
Vθ ;θ = − Vr ⎨ ⎬ − Vθ ⎨ ⎬
∂θ θθ ⎭
⎩N θθ ⎭
⎩N
−r 0
= r 2 cos 2 θ − r 2 sen 2 θ + 2r 2 sen θ cos θ + r 2 sen 2 θ − r 2 sen θ cos θ
= r 2 cos 2 θ + r 2 sen θ cos θ
Cálculo das derivadas intrínsecas

δ Vr
= Vr ; r r + Vr ;θ θ
δt
2t + 1 −1
= ⎡⎣ sen 2 θ (t ) − sen θ (t ) cos θ (t ) ⎤⎦ + ⎡⎣ r (t ) sen θ (t ) cos θ (t ) + r (t ) sen 2 θ (t ) ⎤⎦ 2
r (t ) r (t )
sen θ (t ) ⎧ ⎫
= ⎨ 2t sen θ (t ) − 2(t + 1) cos

θ (t ) ⎬ = 0

r (t ) ⎩ (t +1) / r (t ) t / r (t ) ⎭
δ Vθ
= Vθ ; r r + Vθ ;θ θ
δt
2t + 1 −1
= [ r sen θ cos θ − r cos 2 θ ] + [ r 2 cos 2 θ + r 2 sen θ cos θ ] 2
r (t ) r (t )
= [ 2t sen θ − 2(t + 1) cos θ ] cos θ = 0

Observe que, sobre a reta dada, (Vx , V y ) = (0,1) , um campo eqüipolente; por isso que a
derivada intrínseca é nula ao longo daquela reta.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (65) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

a) Em coordenadas polares
∂φ ∂φ
Componentes covariantes: e
∂r ∂θ
1 ∂φ ∂φ 1 ∂φ 1 ∂φ
Componentes físicos: ( grad φ )r = = e ( grad φ )θ = =
hr ∂r ∂r hθ ∂θ r ∂θ
b) Em coordenadas esféricas
∂φ ∂φ ∂φ
Componentes covariantes: , e
∂r ∂θ ∂ϕ
Componentes físicos:
1 ∂φ ∂φ 1 ∂φ 1 ∂φ 1 ∂φ 1 ∂φ
( grad φ )r = = , ( grad φ )θ = = e ( grad φ )ϕ = =
hr ∂r ∂r hθ ∂θ r ∂θ hϕ ∂ϕ r sen θ ∂ϕ
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (66) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

F r = Fr / hr = Fr , F θ = Fθ / hθ = Fθ / r , F ϕ = Fϕ / hϕ = Fθ / (r sen θ ) , g = r 2 sen θ
1 ∂
div F i =
g ∂xi
( g Fi )
= 2
1⎡ ∂
⎢ ∂r ( Fr r sen θ ) + ∂θ
r sen θ ⎣
2 ∂ Fθ 2
r
r sen θ +
∂ϕ
⎜
⎝ (
∂ ⎛ Fϕ
r sen θ
r 2 sen θ ) ⎞⎤
⎟⎥
⎠⎦
1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂Fϕ
= 2
r ∂r
( r Fr ) +
r sen θ ∂θ
( Fθ sen θ ) +
r sen θ ∂ϕ
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (67) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Neste problema adotamos a notação explicada no Prob. 58.
∇ 2φ (r , θ ) = g rr φ ; rr + g θθ φ ;θθ = g rr ( ∂∂φr ) ;r
+ g θθ ( ∂∂θφ ) ;θ
Usando o Prob. 52, temos que

g rr = 1 ⇒ g rr = 1
gθθ = r 2 ⇒ gθθ = 1/ r 2
Abaixo usamos os símbolos de Christoffel em coordenadas polares já calculados no Prob.

56:
( )
∂φ
∂r ;r
=
∂ ∂φ
∂r ∂r
−( )
∂φ ⎧ r ⎫ ∂φ ⎧ θ ⎫ ∂ 2φ
⎨ ⎬−
N
⎨ ⎬=
∂r ⎩ rr ⎭ ∂θ ⎩ rr ⎭ ∂r 2
N
0 0
( )∂φ
∂θ ;θ
=
∂ ∂φ
∂θ ∂θ
−( )
∂φ ⎧ r ⎫ ∂φ ⎧ θ ⎫ ∂ 2φ
⎨ ⎬−
N
⎨ ⎬=
∂r ⎩θθ ⎭ ∂θ ⎩ θθ ⎭ ∂θ
N
2
+r
∂φ
∂r
−r 0
∇ 2φ (r , θ ) = 1 ⋅
∂ 2φ
∂r 2
+
1
(
r 2 ∂θ 2
∂ 2φ
+r
∂φ
∂r
= 2 +
∂r
)
∂ 2φ 1 ∂φ 1 ∂ 2φ
+ 2
r ∂r r ∂θ 2
■
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (68) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

⎧3⎫ 1 ∂g33 ⎧ϕ ⎫ 1 ∂gϕϕ
⎨ ⎬= , i.e., ⎨ ⎬ = .
⎩ ϕθ ⎭ 2 gϕϕ ∂θ
2
⎩ 32 ⎭ 2 g33 ∂x
• Cálculo do 1o membro:
⎧ϕ ⎫ ∂ 2 x ∂ϕ ∂ 2 y ∂ϕ ∂ 2 z ∂ϕ
⎨ ⎬ = + +
⎩ ϕθ ⎭ ∂ϕ ∂θ ∂x ∂ϕ ∂θ ∂y ∂ϕ ∂θ ∂z
Tendo em conta que
x = r sen θ cos ϕ , y = r sen θ sen ϕ , z = r cos θ
temos que
∂2 x ∂2 y
= − r cos θ sen ϕ , = r cos θ cos ϕ
∂ϕ ∂θ ∂ϕ ∂θ
e que
⎧ ∂ϕ − y / x2 −y −r sen θ sen ϕ − sen ϕ
⎪ = = 2 = =
⎪ ∂x 1 + ( y / x)
2
x +y 2
r 2 sen 2 θ r sen θ
⎪
⇒ ⎨ ∂ϕ = 1/ x r sen θ cos ϕ cos ϕ
y x
ϕ = arctan = 2 = 2 =
x ⎪ ∂y 1 + ( y / x)
2
x +y 2
r sen θ 2 r sen θ
⎪ ∂ϕ
⎪ =0
⎩ ∂z
Logo,
⎧ϕ ⎫
⎨ ⎬ = (− r cos θ sen ϕ )
ϕθ
⎩ ⎭
− sen ϕ
r sen θ
( )
+ ( r cos θ cos ϕ )
r
cos ϕ
sen θ
= cot θ sen 2ϕ + cot θ cos 2ϕ = cot θ ■
• Cálculo do 2o membro:
1 ∂gϕϕ 1
gϕϕ = hϕ2 = r 2 sen 2 θ ⇒ = 2 2r 2 sen θ cos θ = cot θ ■
2 gϕϕ ∂θ 2
2r sen θ
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (69) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

1 ∂ ⎛ ∂φ ⎞
∇ 2φ = i ⎜
g g ij j ⎟
g ∂x ⎝ ∂x ⎠
1 ∂ ⎛ 11 ∂φ ⎞ 1 ∂ ⎛ 22 ∂φ ⎞ 1 ∂ ⎛ 33 ∂φ ⎞
= ⎜ g g ⎟ + ⎜ g g ⎟ + ⎜ g g ⎟
g ∂x1 ⎝ ∂x1 ⎠ g ∂x 2 ⎝ ∂x 2 ⎠ g ∂x3 ⎝ ∂x3 ⎠
=
1 ∂ 2
r 2 sen θ ∂r
(
r sen θ ⋅ 1 ⋅
∂φ
∂r
+ ) 1 ∂ ⎛ r 2 sen θ 1 ∂φ ⎞
⎜
r 2 sen θ ∂θ ⎝
⎟
r 2 ∂θ ⎠
1 ∂ ⎛ 2 1 ∂φ ⎞
+ ⎜ r sen θ 2 ⎟
r 2 sen θ ∂ϕ ⎝ r sen θ ∂ϕ ⎠
2
1 ∂ 2 ∂φ
= 2
r ∂r
r
∂r
(
+ 2
1
)
∂
r sen θ ∂θ
sen θ
∂φ
∂θ
+ 2
1
( ∂ 2φ
r sen 2 θ ∂ϕ 2
) ■
–––––––––––––––––––––––––––––––––––– (70) –––––––––––––––––––––––––––––––––––––

1 1 1
g = hu hv hϕ = (u 2 + v 2 ) uv g11 = g uu = = 2 = 2
guu hu u +v 2
1 1 1 1 1 1
g 22 = gvv = = 2 = 2 g 33 = g ϕϕ = = 2 = 2 2
gvv hv u +v 2 gϕϕ hϕ u v
1 ⎧ ∂ ⎡ 11 ∂ψ ⎤ ∂ ⎡ 22 ∂ψ ⎤ ∂ ⎡ 33 ∂ψ ⎤ ⎫
∇ 2ψ = ⎨ 1⎢ g g ⎥ + ∂x 2 ⎢ g g ∂x 2 ⎥ + ∂x3 ⎢ g g ∂x3 ⎥ ⎬
g ⎩ ∂x ⎣ ∂x1 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎭
1 ⎪⎧ ∂ ⎡ (u 2 + v 2 ) u v 1 ∂ψ ⎤ ∂ ⎡ (u 2 + v 2 ) u v 1 ∂ψ ⎤
= ⎨ ⎢ 2 2 ∂u ⎥ + ⎢ 2 2 ∂v ⎥ +
(u + v ) u v ⎪⎩ ∂u ⎣
2 2 (u + v ) ⎦ ∂v ⎣ (u + v ) ⎦
∂ ⎡ 2 2 1 ∂ψ ⎤ ⎫⎪
∂ϕ ⎢ (u + v ) u v u 2v 2 ∂ϕ ⎥ ⎬
⎣ ⎦ ⎪⎭
= 2
1 ⎧⎪ 1 ∂
2 ⎨ u ∂u
(u + v ) ⎩⎪
u (
∂ψ
∂u ) +
1 ∂
v ∂v (
v
∂ψ
∂v ) +
u 2 + v 2 ∂ 2ψ ⎫⎪
u 2 v 2 ∂ϕ 2 ⎭⎪
⎬ ■
Apêndice A – Coordenadas curvilíneas

Equation Section 1
a) Preliminares
i) Revisão de alguns conceitos em coordenadas cartesianas
G G
Considere um campo escalar f ( x, y , z ) e um campo vetorial F ( x, y, z ) = ex Fx ( x, y, z ) +
G G
e y Fy ( x, y , z ) + ez Fz ( x, y , z ) . Vale recordar as seguintes definições:
G ∂ G ∂ G ∂
∇ ≡ ex + ey + ez : operador nabla ou del
∂x ∂y ∂z
G ∂f G ∂f G ∂f
∇f ≡ ex + ey + ez : gradiente de f
∂x ∂y ∂z
G G ∂ G ∂ G ∂ ⎞ G G G ∂Fx ∂Fy ∂Fz G

∇ ⋅ F ≡ ⎛⎜ ex
⎝ ∂x
+ ey
∂y
+ ez ⎟
∂z ⎠
⋅ e F
x x + e( F
y y + e F
z z =
∂x
+
∂y
+ )
∂z
: divergência de F
2 ∂2 f ∂2 f ∂2 f
∇ f = ∇ ⋅ ∇f ≡ + + : laplaciano de f (a divergência do gradiente de f )
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
∂f ∂f ∂f
df ≡ dx + dy + dz : diferencial de f
∂x ∂y ∂z
G G G
G ∂F ∂F ∂F G
dF ≡ dx + dy + dz : diferencial de F
∂x ∂y ∂z
A expressão de df também pode ser escrita como segue:
G ∂f G ∂f G ∂f ⎞ G G G JJG
df = ⎛⎜ ex + ey + ez ⎟ ⋅ ( ex dx + e y dy + ez dz ) = ∇f ⋅ dr . (A-1)
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
JJG G G
Observe que o deslocamento infinitesimal dr ≡ ex dx + e y dy +
JJG G G
dr ez dz (no espaço; v. figura à esquerda) é igual a d r , diferencial do ve-
G G G G
dz tor posição r = x ex + y e y + z ez (fato aparentemente óbvio, mas que
JJG
dx constitui um dos modos de se calcular dr em outros sistemas de coor-
dy denadas):
JJG G G G G
G G ∂r ∂r ∂r G
dr ≡ ex dx + e y dy + ez dz = dx + dy + dz = d r . (A-2)
∂x
N ∂y
N ∂z
N
G GG
ex ey ez
ii) Os principais sistemas de coordenadas não-cartesianos

Nas figuras abaixo definem-se, indicando-se distâncias e ângulos, os três sistemas de co-
ordenadas não-cartesianos mais importantes, estando à direita delas outras informações relevan-
tes sobre esses sistemas:
As coordenadas polares ρ e ϕ de um ponto P do

y P plano xy. A lei de transformação de coordenadas entre
ρ elas e as cartesianas é a seguinte:
ϕ
⎧ x = ρ cos ϕ
x ⎨ ( ρ ≥ 0 , 0 ≤ ϕ < 2π )
⎩ y = ρ sen ϕ
As coordenadas cilíndricas ρ , ϕ e z de um ponto P

z
do espaço. Elas são formadas pela coordenada cartesiana z
de P e pelas coordenadas polares ρ e ϕ da projeção desse
P ponto no plano xy. A lei de transformação é
z y
⎧ x = ρ cos ϕ
ϕ ⎪
ρ ⎨ y = ρ sen ϕ ( ρ ≥ 0 , 0 ≤ ϕ < 2π , z ∈ \ )
x ⎪z=z
⎩
z
As coordenadas esféricas r, θ e ϕ de um ponto P
do espaço. A lei de transformação é
θ P
r
y ⎧ x = r sen θ cos ϕ
⎪
⎨ y = r sen θ sen ϕ ( r ≥ 0 , 0 ≤ θ < π , 0 ≤ ϕ < 2π )
ϕ ⎪ z = r cos θ
x ⎩
A nomenclatura mais usada para as diversas coordenadas de um ponto P do espaço é a

seguinte: x é a abscissa, y é a ordenada e z é a cota de P. Já ρ e r são as coordenadas radiais,
cilíndrica e esférica, respectivamente. Quanto às coordenadas angulares, ϕ é a longitude (ou
azimute) de P e θ é a co-latitude (pois é o complemento da latitude, que é a posição angular de
P em relação ao plano xy).
iii) O laplaciano em coordenadas polares, cilíndricas e esféricas.
Para nós, o laplaciano é especialmente importante por aparecer em várias equações da Fí-
sica Matemática, tais como as equações do calor e da onda. Boa parte do presente capítulo é vol-
tada ao seu desenvolvimento nos diversos sistemas de coordenadas. Assim, um dos nossos obje-
tivos é deduzir as expressões do laplaciano de uma função f em coordenadas polares, cilíndricas
e esféricas (a sua definição em coordenadas cartesianas é dada abaixo para fins de referência):
∂2 f ∂2 f ∂2 f
∇ 2 f ( x, y, z ) = 2 + 2 + 2 (cartesianas)
∂x ∂y ∂z
∂2 f 1 ∂f 1 ∂2 f
∇2 f ( ρ ,ϕ ) = + + 2 (polares) (A-3)
∂ρ 2 ρ ∂ρ ρ ∂ϕ 2
∂2 f 1 ∂f 1 ∂2 f ∂2 f
∇2 f ( ρ ,ϕ , z) = + + 2 + (cilíndricas) (A-4)
∂ρ 2 ρ ∂ρ ρ ∂ϕ 2 ∂z 2
∂ 2 f 1 ∂f 1 ⎡ 1 ∂ ⎛ ∂f ⎞ 1 ∂2 f ⎤
∇ 2 f (r ,θ , ϕ ) = + + ⎜ sen θ ⎟ + (esféricas) (A-5)
∂r 2 r ∂r r 2 ⎢⎣ sen θ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ sen 2 θ ∂ϕ 2 ⎥⎦
Uma das maneiras de realizar as deduções consiste em transformar a expressão do lapla-

ciano como é definido nas coordenadas cartesianas para as coordenadas desejadas, pela aplica-
ção reiterada da regra da cadeia. Façamos isso para o caso mais simples. Vamos deduzir o lapla-
ciano em coordenadas polares [i.e., a Eq. (A-3)], a partir da definição ∇ 2 f ( x, y ) = f xx + f yy
(essa notação de diferenciação parcial é utilizada abaixo). Utilizando a notação
f ( x, y ) = f ( ρ , ϕ ) e o esquema de composição de funções seguinte, temos, pela regra da cadeia:
x
y
6 () ( )
ρ
ϕ
6 f ⇒ f x = f ρ ρ x + fϕ ϕ x .
Derivando essa expressão novamente em relação a x (agora aplicando a regra da cadeia para
derivar f ρ e fϕ do mesmo modo como se fez para f acima), obtemos
( ) (
f xx = f ρρ ρ x + f ρϕ ϕ x ρ x + f ρ ρ xx + fϕρ ρ x + fϕϕ ϕ x ϕ x + fϕ ϕ xx )
= ρ x2 f ρρ + ϕ x2 fϕϕ + 2 ρ x ϕ x f ρϕ + ρ xx f ρ + ϕ xx fϕ .
Neste resultado, trocando x por y, obtemos
( ) (
f yy = f ρρ ρ y + f ρϕ ϕ y ρ y + f ρ ρ yy + fϕρ ρ y + fϕϕ ϕ y ϕ y + fϕ ϕ yy )
= ρ y2 f ρρ + ϕ y2 fϕϕ + 2 ρ y ϕ y f ρϕ + ρ yy f ρ + ϕ yy fϕ .
Logo,
∇ 2 f = f xx + f yy =
( ρ x2 + ρ y2 ) f ρρ + (ϕ x2 + ϕ y2 ) fϕϕ + 2( ρ x ϕ x + ρ y ϕ y ) f ρϕ + ( ρ xx + ρ yy ) f ρ + (ϕ xx + ϕ yy ) fϕ . (A-6)
Para calcular ρ x , ϕ x , etc, usamos a lei de transformação inversa
ρ≡ x2 + y2 e ϕ = arctan ( y / x) + δ ,
onde, considerando ϕ ∈ [0, 2π ) , é necessário definir a constante aditiva δ como sendo igual a 0,
π, π ou 2π se ϕ for do 1o, 2o, 3o ou 4o quadrante, respectivamente, uma vez que os valores
principais da função arctan estão no intervalo ( −π / 2, π / 2) . Logo,
ρx = ∂ ( x2 + y 2 ) ∂x = (2 x) (2 )
x2 + y 2 = x / ρ ,
ρ xx = ∂ ( x ρ −1 ) ∂x = ρ −1 − x ρ −2 ρ x = ( ρ 2 − x 2 ) / ρ 3 = y 2 / ρ 3 ,
∂ − y / x2 −y −y
ϕx = [ arctan ( y / x ) + δ ] = = 2 = 2 ,
∂x 1 + ( y / x) 2
x +y 2
ρ
∂
ϕ xx = ( − y ρ −2 ) = 2 y ρ −3 ρ x = 2 y3 x = 2 xy4 .
∂x ρ ρ ρ
Nas duas primeiras expressões acima, podemos simplesmente substituir x e y um pelo ou-
tro, já que a expressão de ρ é simétrica com respeito a essa troca, para obter
ρy = y / ρ , ρ yy = x 2 / ρ 3 .
Já ϕ não exibe tal simetria; suas derivadas em relação a y devem ser calculadas normalmente:
∂ 1/ x x x
ϕy = [ arctan ( y / x) + δ ] = = 2 = 2 ,
∂y 1 + ( y / x) 2
x +y 2
ρ
∂
ϕ yy = ( x ρ −2 ) = −2 x ρ −3 ρ y = −23x y = −2 xy .
∂y ρ ρ ρ4
Assim,
ρ x2 + ρ y2 = x 2 / ρ 2 + y 2 / ρ 2 = ( x 2 + y 2 ) / ρ 2 = ρ 2 / ρ 2 = 1 ,
ϕ x2 + ϕ y2 = y 2 / ρ 4 + x 2 / ρ 4 = ρ 2 / ρ 4 = 1/ ρ 2 ,
ρ x ϕ x + ρ y ϕ y = − xy / ρ 3 + xy / ρ 3 = 0
ρ xx + ρ yy = y 2 / ρ 3 + x 2 / ρ 3 = ρ 2 / ρ 3 = 1/ ρ ,
ϕ xx + ϕ yy = 0 .
A substituição desses resultados na Eq. (A-6) fornece a Eq. (A-3) desejada.

A utilização do método acima (regra da cadeia) para obter o laplaciano em coordenadas
esféricas envolve muitas contas (tente!). Para isso, adotamos um outro método, que, além de
fornecer o resultado mais rapidamente, é válido para toda uma classe de sistemas de coordena-
das (os ditos ortogonais, a que pertencem os sistemas considerados acima). Mais ainda, ele faci-
lita o cálculo de várias grandezas importantes, como os versores e os elementos de comprimento
de arco e de volume. É claro que nada vem de graça; a elaboração desse método — o das coor-
denadas curvilíneas —, feito a seguir, demanda tempo e energia.
b) Coordenadas e versores curvilíneos. Elementos de comprimento de arco, área e volume.
Admita que as coordenadas cartesianas x, y e z de pontos do \ 3 sejam expressas como

funções de três variáveis t, u e v,
x = x (t , u ,v ) , y = y (t , u ,v ) , z = z (t , u ,v ) ,
e que tais funções tenham derivadas contínuas e possam ser invertidas,

t = t ( x, y , z ) , u = u ( x, y , z ) , v = v ( x, y , z ) ,
o que implica num jacobiano J = ∂ ( x, y , z ) / ∂ (t , u ,v ) que não se anula. (Na prática, o jacobiano
pode se anular em certos pontos, onde, então, considerações especiais devem ser levantadas.)
Assim, a cada ponto P ( x, y , z ) do espaço podemos associar um único terno (t,u,v) formado pe-
las chamadas coordenadas curvilíneas. O sistema composto pelas três equações acima define
uma transformação de coordenadas.
Exemplo – Coordenadas esféricas –– t = r, u = θ , v = ϕ :
x = x(r ,θ , ϕ ) = r sen θ cos ϕ r = r ( x, y , z ) = x2 + y 2 + z 2

y = y (r , θ , ϕ ) = r sen θ sen ϕ
z = z (r ,θ , ϕ ) = r cos θ (
θ = θ ( x, y, z ) = arccos z / x 2 + y 2 + z 2 )
r > 0 , θ ∈ (0, π ) , ϕ ∈ [0, 2π ) ϕ = ϕ ( x, y, z ) = arctan ( y / x) + δ
∂ ( x, y , z ) onde ( x, y, z ) ∈ ( \ 3 − eixo z ) e δ como já definido
= r 2 sen θ
∂ (r , θ , ϕ )
O vetor posição de um ponto do espaço pode ser escrito como uma função vetorial das
G G
coordenadas cartesianas, r ( x, y, z ) , ou curvilíneas, r (t , u,v ) . Considere um ponto P0 do espa-
ço, de coordenadas cartesianas ( x0 , y0 , z0 ) e curvilíneas
(t0 , u0 ,v 0 ) . Mantendo u = u0 = const. , v = v 0 = const. e G
∂r
variando t, obtemos uma curva passando por P0 , que é a (t0 , u0 ,v 0 )
∂t
G t cresce
imagem da função vetorial r (t , u0 ,v 0 ) e que se define co- P0
G
mo sendo a curva de t (mostrada na figura à direita). Re- r (t0 , u0 ,v 0 )
G
corde-se de que o vetor ∂r / ∂t é tangente a essa curva (ob- G
r (t , u0 ,v 0 )
serve-o no ponto P0 da figura). De modo análogo se defi-
G G curva
nem a curva de u, r (t0 , u ,v 0 ) , e a curva de v, r (t0 , u0 ,v ) de t O
passando por P0 . Essas são as chamadas curvas coorde-
nadas. Temos assim definidas, num sistema de coordenadas curvilíneas fixo, três curvas coor-
denadas em cada ponto do espaço. Que elas não coincidem é garantido pelo fato de o jacobiano
ser diferente de zero em todos os pontos. De fato, se
∂x / ∂t ∂x / ∂u ∂x / ∂v
G G G
∂ ( x, y , z ) ∂r ∂r ∂r
J = = ∂y / ∂t ∂y / ∂u ∂y / ∂v = ⋅ × ≠0 (A-7)
∂ (t , u ,v ) ∂t ∂u ∂v
∂z / ∂t ∂z / ∂u ∂z / ∂v
G G G
num dado ponto então, nesse ponto, os vetores tangentes ∂r / ∂t , ∂r / ∂u e ∂r / ∂v formam um
paralelepípedo cujo volume, dado pelo produto misto acima, é diferente de zero, indicando que
esses vetores tangentes são linearmente independentes e, portanto, que as curvas coordenadas
nesse ponto são distintas.
Quando essas curvas interceptam-se em ângulos retos em todos os pontos, o sistema de
coordenadas curvilíneas é dito ortogonal.
Também temos as superfícies coordenadas, que são aquelas sobre as quais uma das coor-
denadas curvilíneas mantém-se constante; logo, são dadas por t = t0 , u = u0 ou v = v 0 . Note
que uma curva coordenada é a interseção de duas superfícies coordenadas; e.g., a curva de t, na
qual só t varia, é a interseção das superfícies coordenadas u = u0 e v = v 0 .
Exemplos:
i) No sistema cartesiano:
– as curvas da coordenada x são retas paralelas ao eixo x.
– as superfícies coordenadas são planos paralelos aos planos xy, xz ou yz.
ii) No sistema de coordenadas esféricas:

– as curvas da coordenada r são semi-retas partindo da origem (raios).
– as curvas da coordenada θ são semicircunferências centradas na origem que começam e
terminam no eixo z.
– uma curva da coordenada ϕ é uma circunferência centrada num ponto do eixo z e para-
lela ao plano xy.
– as superfícies coordenadas são superfícies esféricas de centro na origem ( r = r0 ) , su-
perfícies cônicas (de uma só folha) com o vértice na origem (θ = θ 0 ) e co-axiais com o eixo z
bem como semiplanos com a borda no eixo z (ϕ = ϕ0 ) .
G G G
Sejam et , eu e ev vetores unitários e tangentes respectivamente às curvas de t, u e v,
apontando na direção de crescimento dessas coordenadas; denominamo-los versores. A figura à
esquerda abaixo mostra, interceptando-se num ponto P, as curvas de t e de u bem como os res-
pectivos versores nesse ponto.
z G
curva curva curva de ϕ er
P de u G
de t eϕ
G
G et θ r
eu G curva de r G
r eθ
t cresce ϕ
y
u cresce x
curva de θ
Exemplo – O sistema de coordenadas esféricas:
Note que: (i) trata-se de um sistema ortogonal (convença-se através da figura acima à di-
G G G
reita que er , eθ e eϕ são ortogonais; isto será demonstrado analiticamente mais adiante), (ii)
embora ortogonais em todos os pontos, a orientação dos versores muda de um ponto a outro;
(iii) dr é um comprimento, já dθ e dϕ são ângulos.
Ora, é fácil concluir que

G G G
G 1 ∂r G 1 ∂r G 1 ∂r
et = , eu = , ev = , (A-8)
ht ∂t hu ∂u hv ∂v
onde
G G G G G G G
r = x ex + y e y + z ez = x (t , u ,v ) ex + y (t , u ,v ) e y + z (t , u ,v ) ez
e, portanto,
G
∂ r ∂x G ∂y G ∂z G
= ex + e y + ez , etc ,
∂t ∂t ∂t ∂t
e com
G 2 2 2
∂r ⎛ ∂x ⎞ + ⎛ ∂y ⎞ + ⎛ ∂z ⎞ , etc .
ht ≡ = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
∂t ⎝ ∂t ⎠ ⎝ ∂t ⎠ ⎝ ∂t ⎠
Os parâmetros ht , hu e hv são chamados fatores de escala. Para interpretá-los geometri-

camente, calculemos um elemento de comprimento de arco na curva coordenada de t:
G G
JJG ∂r ∂r
ds = dr u e v = dt = dt = ht dt (se dt > 0 ) .
fixos ∂t ∂t
Logo, genericamente, temos que, multiplicando o fator de escala de uma coordenada pelo dife-
rencial dela obtemos o elemento de comprimento de arco da sua curva coordenada.
Os versores definem um sistema de eixos local em cada ponto do espaço. Eles, obviamen-
te, são ortogonais se o sistema de coordenadas curvilíneas for ortogonal. Nesse caso, por conve-
G G G
niência, as coordenadas são ordenadas no terno (t,u,v) de modo que et - eu - ev , nessa ordem,
forme um trio "destro" (i.e., para o qual vale a regra da mão direita). Obviamente, trios "sinis-
tros" (consoante a regra da mão esquerda) também podem ser empregados. Apenas no caso de
G
um sistema ortogonal, os versores são normais às superfícies coordenadas ( et é normal à super-
G
fície t = const., eu o é à u = const., etc).
Note que, em geral, os ângulos entre os eixos podem variar de um ponto a outro e, mesmo
que esses ângulos permaneçam os mesmos (e.g., todos retos, no caso de um sistema ortogonal),
G G G
as orientações dos versores curvilíneos (em relação aos versores cartesianos i , j e k ) ainda
podem mudar de ponto a ponto. Além disso, as coordenadas t, u e v podem não ter o significa-
do geométrico de comprimento e, portanto, dt, du e dv não são necessariamente elementos de
comprimento de arco (ds) ao longo das curvas coordenadas correspondentes.
Substituindo na Eq. (A-7) as fórmulas de cálculo dos versores, dadas pelas Eqs. (A-8),
obtemos a seguinte fórmula para o jacobiano:
G G G
J = ht hu hv et ⋅ eu × ev . (A-9)
Nota: A partir desse ponto, toda discussão é restrita a coordenadas

curvilíneas ortogonais, muito empregadas na Física.
G G G
Se et , eu e ev são ortogonais, então
G G
G G ∂ r ∂ r ⎛ ∂x G ∂y G ∂z G ∂x G ∂y G ∂z G ⎞
ht hu et ⋅ eu = ⋅ = ⎜ ex + e y + ez ⎞⎟ ⋅ ⎛⎜ ex + ey + ez ⎟
∂t ∂u ⎝ ∂t ∂t ∂t ⎠ ⎝ ∂u ∂u ∂u ⎠
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
= + + = 0 , etc ,
∂t ∂u ∂t ∂u ∂t ∂u
que são as chamadas relações de ortogonalidade. Verifiquemo-las, em particular, para os verso-

G G
res er e eθ do sistema de coordenadas esféricas:
G G G G
r = ex r sen θ cos ϕ + e y r sen θ sen ϕ + ez r cos θ
G G G G
hr hθ er ⋅ eθ = ( ∂ r / ∂ r ) ⋅ ( ∂ r / ∂θ ) =
G G G G G G
= (ex sen θ cos ϕ + e y sen θ sen ϕ + ez cos θ ) ⋅ (ex r cos θ cos ϕ + e y r cos θ sen ϕ − ez r sen θ )
= (sen θ cos ϕ ) (r cos θ cos ϕ ) + (sen θ sen ϕ ) (r cos θ sen ϕ ) + (cos θ ) (− r sen θ )
= r θ cos θ cos 2 ϕ
sen r sen θ cos θ sen 2 ϕ
− r sen θ cos θ = 0
+
r sen θ cos θ
G
O deslocamento infinitesimal, sendo a diferencial de r (t , u,v ) [cf. Eq. (A-2)], é dado por
JJG G G G
G ∂r ∂r ∂r G G G
dr = d r = dt + du + dv = ht dt et + hu du eu + hv dv ev (A-10)
∂t ∂u ∂v
e, portanto, o elemento de comprimento arco é

JJG G G G
ds = dr = ht et dt + hu eu du + hv ev dv = ht2 dt 2 + hu2 du 2 + hv2 dv 2 . (A-11)
O elemento de volume pode ser calculado multiplicando-se os três elementos de compri-

mento de arco, mutuamente perpendiculares, correspondentes às três curvas coordenadas:
dV = (ht dt ) (hu du ) (hv dv ) = ht hu hv dt du dv , (A-12)
donde, tendo em conta que dV = | J | dt du dv , tiramos que
∂ ( x, y , z )
|J | = = ht hu hv . (A-13)
∂ (t , u,v )
Essa fórmula também pode ser obtida daquela na Eq. (A-9), uma vez que, sendo ortogonais e
unitários os versores, o produto misto tem módulo unitário.
A expressão do elemento de área de uma superfície coordenada é a seguinte:
dS = (ht dt ) (hu du ) = ht hu dt du (da superfície v = const. ) ; (A-14)
isto é, o elemento de área de uma superfície coordenada é dado pelo produto dos fatores de esca-
la e os diferenciais das duas coordenadas que variam naquela superfície.
Exemplo – Os versores e o elemento de comprimento de arco, volume e área em coorde-

nadas esféricas:
G G G G
r = ex r sen θ cos ϕ + e y r sen θ sen ϕ + ez r cos θ
G G
∂r G G G ∂r
= ex sen θ cos ϕ + e y sen θ sen ϕ + ez cos θ ⇒ hr = =1
∂r ∂r
G G
∂r G G G ∂r
= ex r cos θ cos ϕ + e y r cos θ sen ϕ − ez r sen θ ⇒ hθ = =r
∂θ ∂θ
G G
∂r G G ∂r
= − ex r sen θ sen ϕ + e y r sen θ cos ϕ ⇒ hϕ = = r sen θ
∂ϕ ∂ϕ
G
G 1 ∂r G G G
er = = ex sen θ cos ϕ + e y sen θ sen ϕ + ez cos θ
hr ∂ r
G
G 1 ∂r G G G
eθ = = ex cos θ cos ϕ + e y cos θ sen ϕ − ez sen θ
hθ ∂θ
G
G 1 ∂r G G
eϕ = = − ex sen ϕ + e y cos ϕ
hϕ ∂ϕ
ds = hr2 dr 2 + hθ2 dθ 2 + hϕ2 d ϕ 2 = dr 2 + r 2 dθ 2 + r 2 sen 2 θ d ϕ 2

2
dV = hr hθ hϕ dr dθ d ϕ = r
sen θ dr dθ d ϕ
|J |
dS = hθ hϕ dθ d ϕ = r02 sen θ dθ d ϕ é o elemento de área da superfície esférica r = r0 = const.
dS = hr hϕ dr d ϕ = r sen θ 0 dr d ϕ é o elemento de área da superfície cônica θ = θ 0 = const.
dS = hr hθ dr dθ = r dr dθ é o elemento de área da superfície plana ϕ = ϕ 0 = const.
Vale a pena listar os fatores de escala dos principais sistemas de coordenadas:
• hρ = 1 , hϕ = ρ (coordenadas polares)
• hx = 1 , hy = 1 , hz = 1 (coordenadas cartesianas)
• hr = 1 , hθ = r , hϕ = r sen θ (coordenadas esféricas)
• hρ = 1 , hϕ = ρ , hz = 1 (coordenadas cilíndricas)
c) Gradiente, Divergência, Laplaciano e Rotacional.

[Este tópico é desenvolvido de outra maneira no item (j) da Seç. 12-2.]
Calculemos o gradiente de uma função escalar f (t , u ,v ) :
G G G
∇f = (∇f )t et + (∇f )u eu + (∇f )v ev
JJG G G G ⇒
dr = ht dt et + hu du eu + hv dv ev
JJG igualando os coefici-

⇒ df = ∇f ⋅ dr = ht (∇f )t dt + hu (∇f )u du + hv (∇f )v dv entes de dt , du e dv
∂f ∂f ∂f ⇒
= dt + du + dv (que seJJjustifica pelo fa-
∂t ∂u ∂v G
to de dr ser arbitrário)
1 ∂f 1 ∂f 1 ∂f
⇒ (∇f )t = , (∇f )u = , (∇f )v = ;
ou seja, o gradiente de f é dado por
1 ∂f G 1 ∂f G 1 ∂f G
∇f = et + eu + ev . (A-15)
Nota: Uma outra maneira de se obter tal expressão do gradiente em coordenadas curvilíneas é a seguinte:
G
(∇f )t
G
= et ⋅ ∇f =
1
ht
∇f ⋅
∂r
∂t
= (
1 ∂f G ∂f G
ht ∂x
ex +
∂y
ey +
∂z
ez ⋅ ⎜
⎝ ∂t)
∂f G ⎛ ∂x G ∂y G
ex +
∂t
ey +
∂z G ⎞
∂t
ez ⎟
⎠
1 ⎛ ∂f ∂x ∂f ∂y ∂f ∂z ⎞ 1 ∂f
= ⎜ + + ⎟ = , (A-16)
ht ⎝ ∂x ∂t ∂y ∂t ∂z ∂t ⎠ ht ∂t
onde empregamos a regra da cadeia. De modo análogo obtêm-se (∇f )u = (∂f / ∂u ) / hu e (∇f )v = (∂f / ∂v ) / hv .
Concluímos que o operador nabla tem a seguinte expressão:

G G G
et ∂ eu ∂ ev ∂
∇= + + . curva de v
G
ht ∂t hu ∂u hv ∂v ev
Para obter a expressão da divergência de

P3
um campo vetorial • G
G G G hv dv P2 eu
F (t , u,v ) = et Ft (t , u,v ) + eu Fu (t , u,v ) • curva de u
G P 0 (t , u , v ) •
+ ev Fv (t , u,v ) , hu du • (t + dt , u + du , v )
considere o elemento de volume dV, com um ht dt •
P1
dos vértices no ponto (t, u, v ) e cujos lados são G
et
elementos de comprimento de arco das curvas curva de t
coordenadas, como mostra a figura; de acordo
com o teorema de Gauss, temos que
G G JJG G 1 G JJG
∇⋅ F (t , u ,v ) dV = F ⋅ dS { } superfície
de dV
⇒ ∇⋅F =
dV
F ⋅ dS { } superfície
de dV
. (A-17)
G
O fluxo de F na superfície de dV pode ser dividido em três partes, cada uma consistindo no
fluxo em duas faces opostas de dV, sendo o elemento do fluxo em cada face tomado como o va-
G JJG G
lor de F ⋅ dS no vértice da face –– nas faces ortogonais a eu usamos os vértices P 0 e P2 , nas
G G
ortogonais a et , P 0 e P 1 , nas ortogonais a ev , P 0 e P3 . Assim, o fluxo nas faces hachuradas na
figura é dado por
G JJG G G
{ F ⋅ dS } parte hachurada
⎡ F ⋅ eGu ht dt hv dv ⎤ + ⎡ F ⋅ (−eGu ) ht dt hv dv ⎤
⎣ ⎦ P2 ⎣ ⎦ P0
=
dV ht hu hv dt du dv
=
1
{
[ Fu ht hv ] (t , u + du , v ) − [ Fu ht hv ] (t ,u ,v ) dt dv
ht hu hv dt du dv
}
∂
( Fu ht hv ) du
∂u
1 ∂
= ( Fu ht hv ) .
ht hu hv ∂u
Expressões análogas a esta são obtidas para os outros dois pares de faces opostas:
1 G JJG
dV
{
F ⋅ dS } faces orto-
G
gonais a et
=
1 ∂
ht hu hv ∂t
( Ft hu hv ) ,
1 G JJG
dV
{
F ⋅ dS } faces orto-
G
gonais a ev
=
1 ∂
ht hu hv ∂v
( Fv ht hu ) .
Adicionando-as, encontramos o resultado desejado:
G 1 ⎡∂ ∂ ∂ ⎤
∇⋅F = ⎢ ( F h hv ) + ( F h hv ) + ( Fv ht hu ) ⎥ . (A-18)
ht hu hv ⎣ ∂t ∂u ∂v
t u u t
⎦
O laplaciano de f (t , u ,v ) é facilmente calculado como segue:
∇ 2 f = ∇ ⋅ ∇f = ∇ ⋅ ( h1 ∂∂ft eG + h1 ∂∂uf eG + h1 ∂∂vf eG )

t
t
u
u
v
v
⎢ ( h h )+
∂u ( h ∂u ) ∂v ( h ∂v ) ⎥⎦
1 ⎡ ∂ 1 ∂f ∂ 1 ∂f ∂ 1 ∂f ⎤
= u v h h + h h t v
h h h ⎣ ∂t h ∂t
t u
t u v t u v
G
ev
Por fim, calculemos em coordenadas curvilíneas o dS = (ht dt ) (hu du )
curva de u
rotacional do mesmo campo vetorial que empregamos G
acima no cálculo da divergência. A figura mostra um hu du P2 eu
elemento de área dS da superfície coordenada v = const., • (t , u + du , v )
com um dos vértices no ponto (t , u ,v ) e cujos lados são P 0 (t , u , v ) •
elementos de comprimento de arco ao longo de curvas • P3
coordenadas (que são, no caso, as curvas de t e de u, ht dt • (t + dt , u , v )
P1
contidas naquela superfície); de acordo com o teorema G
de Stokes, temos que: curva de t et
G G JJG G G JJG
G
{
dS ev ⋅∇ × F (t , u,v ) = F ⋅ dr } borda
de dS
⇒ ( ∇ × F )v =
1
ht dt hu du
{
F ⋅ dr } borda
de dS
.
G
A circulação de F na borda de dS pode ser dividida em duas partes, cada uma consistin-
do na circulação em dois lados opostos de dS, sendo o elemento de circulação em cada lado to-
G JJG JJJJJG JJJJJG

mado como o valor de F ⋅ dr na extremidade do lado: P 0 no lado P 0 P 1 e P2 no lado P 3 P 2
JJJJJG JJJJJG
bem como P 0 no lado P 2 P 0 e P 1 no lado P 1 P 3 (lados orientados positivamente em relação à
G
normal ev ). Assim, a circulação na borda de dS é
G JJG G JJG G JJG G JJG G JJG

{ F ⋅ dr } borda
de dS
= { F ⋅ dr } P P JJJJJJG
0 1
+ { F ⋅ dr } P PJJJJJJG
3 2
+ { F ⋅ dr } P P
JJJJJJG
1 3
+ { F ⋅ dr } P PJJJJJJG
2 0
G G G G G G G G
= ⎡ F ⋅ et ht dt ⎤ + ⎡ F ⋅ (−et ) ht dt ⎤ + ⎡ F ⋅ eu hu du ⎤ + ⎡ F ⋅ ( −eu ) hu du ⎤
⎣ ⎦ P0 ⎣ ⎦ P2 ⎣ ⎦ P1 ⎣ ⎦ P0
= ⎡ ( Ft ht )(t ,u ,v ) − ( Ft ht )(t ,u + du ,v ) ⎤ dt + ⎡ ( Fu hu )(t + dt ,u ,v ) − ( Fu hu )(t ,u ,v ) ⎤ du

⎣ ⎦
⎣
⎦
∂ ∂
− ( Ft ht ) du ( Fu hu ) dt
∂u ∂t
⎡∂ ∂
= ⎢ ( Fu hu ) − ( Ft ht ) ⎤⎥ dt du .
⎣ ∂t ∂u ⎦
Substituindo, obtemos
G G G
G ⎡∂ ∂ ⎤ ev ∂ / ∂t ∂ / ∂u
ev ( ∇ × F )v =
ev
( Fu hu ) − ( Ft ht ) ⎥ dt du = .
ht dt hu du ⎢⎣ ∂t ∂u ⎦ ht hu Ft ht Fu hu
De modo análogo encontramos

G G
G( G ∂ / ∂u ∂ / ∂v G ( G ∂ / ∂v ∂ / ∂t
et ∇ × F )t = t eu ∇ × F )u = u
e e
; .
hu hv Fu hu Fv hv ht hv Fv hv Ft ht
Note que a ordem das colunas nos determinantes é determinada pela ordem dos versores no 2o
G G G G G G G G G
membro das fórmulas ev = et × eu , et = eu × ev e eu = ev × et .
O rotacional é, então, dado por
G G G G G
∇ × F = et ∇ × F ( ) t
G
+ eu ∇ × F( ) u
G
(
+ ev ∇ × F )v
1 ⎧⎪ G ∂ / ∂u ∂ / ∂v G ∂ / ∂t ∂ / ∂v G ∂ / ∂t ∂ / ∂u ⎫⎪
= ⎨ ht et − hu eu + hv ev ⎬ ,
ht hu hv ⎪⎩ Fu hu Fv hv Ft ht Fv hv Ft ht Fu hu ⎭⎪
ou
G G G
ht et hu eu hv ev
G 1 ∂ ∂ ∂
∇×F = . (A-19)
ht hu hv ∂t ∂u ∂v
ht Ft hu Fu hv Fv
Exemplo – Gradiente, divergência, laplaciano e rotacional em coordenadas esféricas:

G G G
Considere o campo escalar f ( r , θ , ϕ ) e o campo vetorial F (r ,θ , ϕ ) = Fr er + Fθ eθ +
G
Fϕ eϕ . Tendo em conta que hr = 1 , hθ = r e hϕ = r sen θ , temos que:
1 ∂f G 1 ∂f G 1 ∂f G ∂f G 1 ∂f G 1 ∂f G
∇f = er + eθ + eϕ = er + eθ + eϕ
hr ∂ r hθ ∂θ hϕ ∂ϕ ∂r r ∂θ r sen θ ∂ϕ
G 1 ⎡ ∂ ∂ ∂ ⎤
∇⋅F = ⎢ ( Fr hθ hϕ ) + ( Fθ hr hϕ ) + ( Fϕ hr hθ ) ⎥
hr hθ hϕ ⎣ ∂ r ∂θ ∂ϕ ⎦
⎡ ∂ 2
1 ∂ ∂ ⎤
= 2 ⎢ ∂ r (r sen θ Fr ) + ∂θ (r sen θ Fθ ) + ∂ϕ (r Fϕ ) ⎥
r sen θ ⎣ ⎦
1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂Fϕ
= 2 (r Fr ) + (sen θ Fθ ) +
r ∂r r sen θ ∂θ r sen θ ∂ϕ
∇2 f =
1
(
⎡ ∂ 1 ∂f
⎢
hr hθ hϕ ⎢⎣ ∂ r hr ∂r ) (
hθ hϕ +
∂ 1 ∂f
∂θ hθ ∂θ )
hr hϕ +
∂ ⎛ 1 ∂f
⎜
∂ϕ ⎝ hϕ ∂ϕ
h
⎞⎤
r θ ⎟⎥
h
⎠ ⎥⎦
⎢ ( r sen θ ) + ( r sen θ ) + ( r )⎥
1 ⎡ ∂ ∂f ∂ 1 ∂f
2 ∂ 1 ∂f ⎤
=
r sen θ ⎣ ∂ r ∂ r
2 ∂θ r ∂θ ∂ϕ r sen θ ∂ϕ ⎦
1 ∂ ⎛ 2 ∂f ⎞ 1 ∂ ⎛ ∂f ⎞ 1 ∂2 f
= ⎜ r ⎟ + ⎜ sen θ ⎟ +
r 2 ∂r ⎝ ∂ r ⎠ r 2 sen θ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ r 2 sen 2 θ ∂ϕ 2
G G G G G G
hr er hθ eθ hϕ eϕ er r eθ r sen θ eϕ
G 1 ∂ ∂ ∂ 1 ∂ ∂ ∂
∇×F = =
hr hθ hϕ ∂r ∂θ ∂ϕ r sen θ ∂r
2 ∂θ ∂ϕ
hr Fr hθ Fθ hϕ Fϕ Fr r Fθ r sen θ Fϕ
Para dar um exemplo concreto do cálculo do rotacional, considere o campo vetorial dado
por
G G G G
r sen 2θ
F = ( sen ϕ cos ϕ
) er + (
r sen θ cos r sen θ cos 2ϕ ) eϕ ;
θ sen ϕ cos ϕ
) eθ + (
Fr Fθ Fϕ
temos que
G
r 2 sen θ ∇ × F =
G ⎡ ∂ (r sen θ Fϕ ) ∂ (r Fθ ) ⎤ G ⎡ ∂Fr ∂ (r sen θ Fϕ ) ⎤ G ⎡ ∂ (r Fθ ) ∂Fr ⎤

= er ⎢ − ⎥ + r eθ ⎢ − ⎥ + r sen θ eϕ ⎢ − ⎥ .
⎣ ∂θ ∂ϕ ⎦ ⎣ ∂ϕ ∂r ⎦ ⎣ ∂r ∂θ ⎦
Efetuando as contas chegamos ao resultado

G G G
∇ × F = er cos θ − eθ sen θ .
É instrutivo substituir nesta equação as expressões dos versores esféricos em termos dos
G G G
versores cartesianos(∗) ∇ × F = ez = ∇ × ( x e y ) , assim se obtendo o rotacional em coordenadas
G G
cartesianas, nas quais, podemos então notar que o campo vetorial considerado é F = x e y (de
G G G G
fato, substitua nesta equação x = r sen θ cos ϕ e e y = er sen θ sen ϕ + eθ cos θ sen ϕ + eϕ cos ϕ e
obtenha a expressão original do campo em coordenadas esféricas).
Exercício do uso de coordenadas curvilíneas
Exercício 1: Considere as coordenadas cilíndricas parabólicas (u ,v , z ) , definidas pela se-

guinte lei de transformação entre as coordenadas cartesianas e elas:
x = (u 2 −v 2 ) / 2, y = uv , z = z [u,v , z ∈ \ ] .
a) Determine os fatores de escala e os versores.

G
∂x ∂x ∂x ⎫ ⎧ ∂r G ∂x G ∂y G ∂z G G
=u = −v =0 ⎪ ⎪ = ex + ey + ez = u ex + v e y
∂u ∂v ∂z ∂u ∂u ∂u ∂u
⎪ ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ G
∂y ∂y ∂y ∂r G ∂x G ∂y G ∂z G G
=v =u =0 ⎬ ⇒ ⎨ = ex + ey + ez = −v ex + u e y
∂u ∂v ∂z ⎪ ⎪ ∂v ∂v ∂v ∂v
⎪ ⎪ G
∂z ∂z ∂z ∂r G ∂x G ∂y G ∂z G
=0 =0 =1 ⎪ ⎪ = ex + ey + ez = ez
∂u ∂v ∂z ⎭⎪ ⎩⎪ ∂z ∂z ∂z ∂z
G G G G
∂r G 1 ∂r u ex + v e y
hu = = 2
u +v 2
e eu = = ■
∂u hu ∂u u 2 +v 2
G G −v eG + u eG
∂r G 1 ∂r
2 2
■
x y
hv = = u +v e ev = =
∂v hv ∂v u 2 +v 2
G G
∂r G 1 ∂r G
hz = =1 e ez = = ez ■
∂z hz ∂z
b) Mostre que o sistema é ortogonal.

G G −uv + v u G G G G
eu ⋅ ev = =0 , eu ⋅ ez = 0 , ev ⋅ ez = 0 ■
u 2 +v 2
(∗)
Relações entre os versores esféricos e cartesianos:
G G G G G G G G
⎧ er = ex sen θ cos ϕ + e y sen θ sen ϕ + ez cos θ ⎧ ex = er sen θ cos ϕ + eθ cos θ cos ϕ − eϕ sen ϕ
⎪⎪ G G G G ⎪G G G G
⎨ eθ = ex cos θ cos ϕ + e y cos θ sen ϕ − ez sen θ ⇔ ⎨ e y = er sen θ sen ϕ + eθ cos θ sen ϕ + eϕ cos ϕ
⎪G G G ⎪G G G
⎩⎪ eϕ = − ex sen ϕ + e y cos ϕ ⎩ ez = er cos θ − eθ sen θ
G G G G
c) Expresse o campo vetorial A = z ex + 2 x e y − 3 y ez nesse sistema .
G G G G
A = z e x + (u 2 − v 2 ) e y − 3 u v e z (∗)
G G z u + (u 2 −v 2 )v G G − zv + (u 2 −v 2 ) u G G
Au = A ⋅ eu = , Av = A ⋅ ev = , Az = A ⋅ ez = −3 uv
u 2 +v 2 u 2 +v 2
G G G G z u + (u 2 −v 2 )v G − z v + (u 2 −v 2 ) u G G
A(u,v , z ) = Au eu + Av ev + Az ez = eu + ev − 3 uv ez ■
u 2 +v 2 u 2 +v 2
d) Expresse os versores cartesianos em termos dos versores curvilíneos.

⎧ u eG + v eG = u 2 +v 2 eG ( I )
⎪ x y u
Já deduzimos que ⎨ G G G
⎪⎩ −v ex + u e y = u 2 +v 2 ev (II)
Fazendo (I) × u − (II) × v e (I) × v + (II) × u , obtemos

G G G G
G u eu − v ev G v eu + u ev
ex = e ey = ■ (#)
u 2 +v 2 u 2 +v 2
e) Expresse a velocidade de uma partícula neste sistema.

G drG G G G
V = = x ex + y e y + z ez
dt
∂x ∂x ∂x
x = u + v + z = u u − v v G
∂u ∂v ∂z G G G
⇒ V = (u u − v v ) ex + (v u + uv ) ey + z ez (†)
∂y ∂y ∂y
y = u + v + z = v u + uv
∂u ∂v ∂z
∂z ∂z ∂z
z = u + v + z = z (óbvio)
∂u ∂v ∂z
G G
O vetor V na Eq. (†) está expresso na mesma forma do vetor A dado no item (c) pela Eq.
(∗); logo, podemos prosseguir segundo o método daquele item:
G G G G G G G G G G
V = (V ⋅ eu ) eu + (V ⋅ ev ) ev + (V ⋅ ez ) ez
(u u − v v ) u + (v u + uv )v G (u u − v v ) (−v ) + (v u + uv ) u G G

= eu + ev + z ez
u 2 +v 2 u 2 +v 2
(u 2 +v 2 ) u G (u 2 +v 2 )v G G G G G
= eu + ev + z ez = u 2 +v 2 (u eu + v ev ) + z ez ■
u 2 +v 2 u 2 +v 2
Um segundo modo de obter esse resultado consiste em substituir na Eq. (†) as expressões
dos versores cartesianos em termos dos versores curvilíneos obtidas no item (d), dadas pela Eq.
(#).
f) Determine o quadrado do elemento de comprimento de arco.

ds 2 = hu2 du 2 + hv2 dv 2 + hz2 dz 2 = (u 2 +v 2 ) du 2 + (u 2 +v 2 ) dv 2 + dz 2 ■
g) Determine o elemento de volume e o jacobiano da transformação para as coordenadas curvi-

líneas.
dV = hu hv hz du dv dz = (u 2 +v 2 ) du dv dz ■
∂ ( x, y , z )
= hu hv hz = u 2 +v 2 ■
∂ (u ,v , z )
h) Expresse o gradiente, a divergência, o laplaciano e o rotacional no sistema curvilíneo dado.

G
Sejam f (u ,v , z ) e B (u ,v , z ) campos escalar e vetorial respectivamente. Temos que
G G G G G
eu ∂ f ev ∂ f ez ∂ f eu ∂f ev ∂f G ∂f
∇f = + + = + + ez ■
hu ∂u hv ∂v hz ∂z u 2 +v 2 ∂u u 2 +v 2 ∂v ∂z
G 1 ⎡ ∂ ∂ ∂
∇⋅B = ⎢ ( Bu hv hz ) + ( Bv hu hz ) + ( Bz hu hv ) ⎤⎥
hu hv hz ⎣ ∂u ∂v ∂z ⎦
=
⎡ ∂1
u +v ⎢⎣ ∂u
2
Bu2 ( u 2 +v 2 + ) ∂
∂v
Bv ( )
u 2 +v 2 +
∂
∂z
( ⎤
Bz (u 2 +v 2 ) ⎥
⎦
)
=
⎡ ∂1
u +v ⎢⎣ ∂u
2
Bu2 ( u 2 +v 2 + ) ∂
∂v
Bv ( )⎤ ∂B
u 2 +v 2 ⎥ + z
⎦ ∂z
■
Para obter a expressão do laplaciano, tendo em conta que ∇ 2 f = ∇ ⋅ ∇f , podemos usar a

G G
expressão acima do ∇ ⋅ B com B = ∇f , ou seja, substituir nela, no lugar de Bu , Bv e Bz , os já
calculados componentes de ∇f :
∇2 f =
1⎡ ∂
2 ⎢ ∂u
u +v ⎣
2
(∇f )u ( )
u 2 +v 2 +
∂
∂v
(
(∇f )u )
⎤ ∂ (∇f ) z
u 2 +v 2 ⎥ +
⎦ ∂z
⎡ ∂ ⎛ ∂ f / ∂u
1 ⎞ ∂ ⎛ ∂ f / ∂v ⎞⎤ ∂ ∂f ⎞
= ⎢ ⎜ u 2 +v 2 ⎟ + ⎜ u 2 +v 2 ⎟ ⎥ + ⎛⎜ ⎟
u +v ⎣ ∂u ⎝ u 2 +v 2 ⎠ ∂v ⎝ u 2 +v 2 ⎠ ⎦ ∂z ⎝ ∂z ⎠
2 2
1 ⎡ ∂2 f ∂2 f ⎤ ∂2 f
= ⎢ + ⎥+ ■
u 2 +v 2 ⎣ ∂u 2 ∂v 2 ⎦ ∂z 2
(É claro que também podemos empregar diretamente a expressão
1 ⎧ ∂ ⎡ hv hz ∂ f ⎤ ∂ ⎡ hz hu ∂ f ⎤ ∂ ⎡ hu hv ∂ f ⎤ ⎫
∇2 f = ⎨ ⎢ + + ⎬
hu hv hz ⎩ ∂u ⎣ hu ∂u ⎥⎦ ∂v ⎢⎣ hv ∂v ⎥⎦ ∂z ⎢⎣ hz ∂z ⎥⎦ ⎭
do laplaciano para nela substituir os fatores de escala já calculados e obter o mesmo resultado.)
G G G G G G
hu eu hv ev hz ez u 2 +v 2 eu u 2 +v 2 ev ez
G 1 1
∇× B = ∂ / ∂u ∂ / ∂v ∂ / ∂z = 2 2 ∂ / ∂u ∂ / ∂v ∂ / ∂z
hu hv hz u +v
hu Bu hv Bv hz Bz u 2 +v 2 Bu u 2 +v 2 Bv Bz
G
i) Usando as expressões da divergência e do rotacional obtidas no item (h), calcule ∇⋅ A e
G G G
∇ × A , onde A (r ) é o campo vetorial dado no item (c). Faça os cálculos também em coorde-
nadas cartesianas, obtendo, obviamente, o mesmo resultado.
G G G G z u + (u 2 −v 2 )v G − zv + (u 2 −v 2 ) u G G
A = z ex + 2 x e y − 3 y ez = eu + ev − 3 u v ez .
u 2 +v 2 u 2 +v 2
DIVERGÊNCIA:
G ∂A ∂Ay ∂Az ∂ ∂ ∂
∇⋅ A ( x, y, z ) = x + + = ( z ) + (2 x) + (−3 y ) = 0 ■
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
( ) ( )
G ⎡ ∂ ∂ ⎤ ∂A
∇⋅ A (u,v , z ) = (u 2 +v 2 ) −1 ⎢ Au u 2 +v 2 + Av u 2 +v 2 ⎥ + z
⎣ ∂u ∂v ⎦ ∂z
⎡ ∂ ∂ ⎤ ∂ (−3uv )
= (u 2 +v 2 ) −1 ⎢
⎣ ∂u
(
z u + (u 2 −v 2 )v +
∂v
) (
− z v + (u 2 −v 2 ) u ⎥ +
⎦ ∂z
)
= (u 2 +v 2 ) −1 ⎡⎣ ( z + 2uv ) + ( − z − 2uv ) ⎤⎦ + 0 = 0 ■
ROTACIONAL:
G G G G G G
ex ey ez ex ey ez
G G G G
∇ × A ( x, y, z ) = ∂ / ∂x ∂ / ∂y ∂ / ∂z = ∂ / ∂x ∂ / ∂y ∂ / ∂z = ex (−3) + e y (1) + ez (2) ■
Ax Ay Az z 2x −3 y
G G G
u 2 +v 2 eu u 2 +v 2 ev ez
G 1
∇ × A (u,v , z ) = ∂ / ∂u ∂ / ∂v ∂ / ∂z
u +v 2
2
u 2 +v 2 Au u 2 +v 2 Av Az
G G G
u 2 +v 2 eu u 2 +v 2 ev ez
1
= ∂ / ∂u ∂ / ∂v ∂ / ∂z
u 2 +v 2
z u + (u 2 −v 2 )v − z v + (u 2 −v 2 ) u −3 uv
G G G
(
= (u 2 +v 2 )−1 ⎡ u 2 +v 2 eu ( −3u + v ) + u 2 +v 2 ev ( u + 3v ) + ez 3u 2 −v 2 − u 2 + 3v 2
⎢ G
G

G G
)⎤⎥
⎢⎣ u ex + v ey −v ex + u e y ⎥⎦
⎡G ⎛−
G
3u 2 + v u − uv − 3v 2 ⎞ + ey ⎛ −
G
3uv + v 2 + u 2 + 3uv ⎞ + ez u 2 + 2v 2 ⎞ ⎤
⎛ 2
= (u 2 +v 2 )−1 ⎢ex ⎜

⎟ ⎜

⎟ ⎜ 2 ( u 2 +v 2 ) ⎟ ⎥
⎣ ⎝ −3 (u 2 +v 2 ) ⎠ ⎝ u 2 +v 2 ⎠ ⎝ ⎠⎦
G G G
= −3 e x + e y + 2 e z ■
JJG
Exercício 2: Escolha um sistema de coordenadas apropriado e calcule dS e dS para cada
superfície:
z
ρ0
Coordenadas cilíndricas ( ρ , ϕ , z )
JJG G
superfície dS = dS eρ
cilíndrica y
x dS = hϕ d ϕ hz dz = ρ d ϕ dz
Coord. cilíndricas ( ρ , ϕ , z ) Coord. esféricas (r , θ , ϕ )

porção de JJG G JJG G
plano dS = dS eϕ dS = dS eϕ
x y
ϕ0 dS = hρ d ρ hz dz = d ρ dz dS = hr dr hθ dθ = r dr dθ
z
Coordenadas esféricas (r , θ , ϕ )
r0
JJG G
superfície dS = dS er
esférica y
x dS = hθ dθ hϕ dϕ = r02 sen θ dθ d ϕ
z
Coordenadas esféricas (r , θ , ϕ )
JJG G
superfície dS = dS eθ
cônica θ0
dS = hr dr hϕ d ϕ = r sen θ 0 dr d ϕ
y
x
Exercício 3: No sistema de coordenadas curvilíneas u1 , u2 e u3 , cujos fatores de esca-

la são h1 , h2 e h3 , respectivamente, obtenha a expressão da energia cinética de uma partícula em
termos dos momentos canônicos pi = ∂T / ∂ui (potencial independente das velocidades).
3
1 1 1 ds 1 2 2 ∑ hi2 dui2 1
mv 2 = m ⎛⎜
ds ⎞
T = ⎟ = m 2 = m
i =1
= m∑ hi2 ui2 .
2 2 ⎝ dt ⎠ 2 dt 2 dt 2 2 i
Por outro lado, temos que

∂T 1 ∂ 1 ∂u 2j 1 ∂u j
pi =
∂ui
= m
2 ∂ui
∑ h 2j u 2j = m ∑ hj
2
2
∂
u
= m ∑ h 2j 2 u j
2 ∂u
= m hi2 ui ⇒ ui = pi / mhi2 .
j j i j Ni
{ 10 sese jj ≠= ii
Logo,
1 2 1
T = m∑ hi2 ( pi mhi2 ) = ∑ pi2 hi2 .
2 i 2m i
Por exemplo, em coordenadas esféricas, temos que
1 ⎛ pr2 pθ2 pϕ2 ⎞ 1 ⎛ 2 pθ2 pϕ2 ⎞

T = ⎜ 2 + 2
+ 2 ⎟ = ⎜ r
p + 2
+ 2 2 ⎟ .
2m ⎝ hr hθ hϕ ⎠ 2m ⎝ r r sen θ ⎠
Nota: O aluno que não se sente confortável com as operações com diferenciais acima, imagine-as realizadas
antes de se tomar o limite:
3
2 2 2 ∑ hi2 (Δui )2 3 2 3 Δui ⎞2 3

⎛ ds ⎞ = lim ⎛ Δs ⎞ = lim (Δs) = lim 2 ⎛ Δui ⎞ 2 ⎛
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠ Δt →∞ ⎝ Δt ⎠ Δt →∞ (Δt )2 Δt →∞
i =1
(Δt ) 2
= lim
Δt →∞
∑ i ⎜⎝ Δt ⎟⎠ =
h ∑ i ⎜⎝ Δt →∞ Δt ⎟⎠ =
h lim ∑ hi2 ui2 .
i =1 i =1 i =1
Exercício 4: No sistema de coordenadas esféricas, mostre que
G ∂ 2ψ ∂ψ G
(r × ∇)2ψ = r 2 ∇ 2ψ − r 2 2 − 2r ⎡⎣i.e., ( r × ∇) 2ψ = r 2 (∇ 2ψ − ∇ r2ψ ) = ∇ Ω
2
ψ ⎤⎦ ,
∂r ∂r
onde, entre os colchetes acima, fizemos uso da seguinte notação para o laplaciano:
1
∇ 2ψ (r ,θ , ϕ ) = ∇ r2 ψ + 2
2
∇Ω ψ ,
r
com
∂ 2ψ 2 ∂ψ 1 ∂ ⎛ ∂ψ ⎞ 1 ∂ 2ψ
∇ 2r ψ ≡ + e 2
∇Ω ψ ≡ ⎜ sen θ ⎟+ .
∂r 2 r ∂r sen θ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ sen 2 θ ∂ϕ 2
Temos que
G G G
G G ⎛ G ∂ eθ ∂ eϕ ∂ ⎞ G ∂ eθ ∂
r × ∇ = r er × ⎜ er + + ⎟ = eϕ − ;
⎝ ∂r r ∂θ r sen θ ∂ϕ ⎠ ∂θ sen θ ∂ϕ
logo;
G G
G
(
G ∂
( r × ∇ ) = eϕ −
2 eθ ∂
∂θ sen θ ∂ϕ
G ∂
⋅ eϕ −
eθ ∂
∂θ sen θ ∂ϕ )( )
G G G
G
= eϕ ⋅
∂ ⎛G ∂ ⎞ G
⎜ eϕ ⎟ − eϕ ⋅
∂θ ⎝ ∂θ ⎠
∂ eθ ∂
∂θ sen θ ∂ϕ
−
eθ
⋅ (
∂ ⎛G ∂ ⎞
⎜ eϕ ⎟+
eθ
⋅ )
∂ ⎛G ∂ ⎞
⎜ eθ
sen θ ∂ϕ ⎝ ∂θ ⎠ sen θ ∂ϕ ⎝ ∂ϕ ⎠
2 ⎟
G G
G ⎛ ∂eϕ ∂ G ∂ 2 ⎞ G ⎡ ∂eθ 1 ∂ G ∂ ⎛ 1 ∂ ⎞⎤
= eϕ ⋅ + eϕ − e ⋅ ⎢ ∂θ sen θ ∂ϕ + e ⎜ ⎟
⎜⎜ ∂θ ∂θ 2 ⎟ ⎠⎥
ϕ θ
N ∂θ ⎟ N ∂θ ⎝ sen θ ∂ϕ
⎝ 0G ⎠ ⎢⎣ − eG ⎥⎦
r
G G G G
eθ ⎛ ∂eϕ ∂ G ∂ 2
⎞ eθ ⎛ ∂eθ ∂ G ∂2 ⎞
Vide a
− ⋅ + eϕ + ⋅ + eθ nota (∗)
sen θ ⎜ N ∂ϕ ∂θ ∂ϕ ∂θ ⎟ sen 2 θ ⎜ N ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 2 ⎟
ao final
⎜ G ⎟ ⎜G ⎟
⎜ − eGr sen θ ⎟ ⎝ eϕ cosθ ⎠
⎝ − eθ cosθ ⎠
∂2 cos θ ∂ 1 ∂2
= −0+ + ,
∂θ 2 sen θ ∂θ sen 2 θ ∂ϕ 2
donde
G 1 ∂ ⎛ ∂ψ ⎞ 1 ∂ 2ψ
( r × ∇ )2 ψ = ⎜ sen θ ⎟ + 2
= ∇Ω ψ ■
sen θ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ sen θ ∂ϕ
2 2
Esta fórmula é usada, por exemplo, para se obter, na Mecânica Quântica, o operador asso-
G G
ciado ao momento angular quadrático a partir dos operadores associados à posição, rˆ = r , e ao
G
momento linear, pˆ = −i=∇ :
(G G
) G G
m 2
L 2 = rˆ × pˆ = ( r × (− i=∇) ) = −= 2 ( r × ∇ ) = −= 2∇Ω
2 2 2
ψ .
––––––––––
(∗) G G
Das expressões dos versores eθ e eϕ em componentes cartesianos obtidos na p. 76, o estudante pode facilmen-
G G G G G G G G G
te deduzir que ∂eθ / ∂θ = −er , ∂eθ / ∂θ = eϕ cos θ , ∂eϕ / ∂θ = 0 e ∂eϕ / ∂ϕ = −er sen θ − eθ cos θ .
Apêndice B – A convenção de Einstein para somatórios

Einstein teve uma idéia que, não obstante a sua simplicidade, simplifica consideravelmen-
te a notação de expressões que envolvem somatórios. Juntamente com o delta de Kronecker e o
símbolo de Levi-Civita apresentados abaixo, os cálculos são consideravelmente reduzidos. An-
tes de estudar, por exemplo, o Cálculo Tensorial, onde esses instrumentos mostram toda a sua
praticidade, é necessário que o aluno aprenda a utilizá-los com destreza. Esse é o objetivo desta
seção. Já aqui, demonstrando fórmulas da Análise Vetorial e do Cálculo Matricial, o aluno cons-
tatará a importância das técnicas apresentadas.
a) Representação vetorial na base canônica do \ 3

G G G G G G G
x = x1e1 + x2 e2 + x3 e3 A base {e1 , e2 , e3 } é ortonormal:
x3
3
G
= ∑ xi ei G G
ei ⋅ e j = δ ij ,
G i =1
e3 onde
⎧ 0 se i ≠ j
G x2 δ ij ≡ ⎨ (B-1)
G e2 ⎩ 1 se i = j
x1 e1
é o delta de Kronecker.
b) Produto escalar
G G G G G G
x ⋅ y = ( ∑ xi ei ) ⋅ ( ∑ y j e j ) = ∑ xi y j ei ⋅ e j = ∑ xi y j δ ij = ∑ xi [ ∑ N
y j δ ij ]
i j i, j i, j i j
≠ 0 só
se j = i
= ∑ xi [ yi δNii ] = ∑ xi yi . (B-2)
i 1 i
c) A convenção de Einstein para somatórios

Índices repetidos indicam um somatório, com os mesmos variando de 1 a, no nosso caso,
G G G G G
3; por exemplo, x = xi ei = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 . Nesta equação, dizemos que i é índice de so-
matório ou mudo, pois a sua variação indica as expressões que são somadas, podendo, obvia-
G G
mente, ser substituído por qualquer outro que não esteja sendo utilizado, ou seja, x = xi ei
G
= x j e j . Tal índice também é chamado de ligado, pois não é livre para apresentar qualquer um
dos três valores possíveis; pelo contrário, estando ligado a um somatório, é condicionado a vari-
ar de 1 a 3 para gerar os termos que são somados.
Observe o uso dessa convenção no caso de produtos escalares:
G G G G
• x ⋅ y = xi ei ⋅ y j e j = xi y j δ ij = xi yi ou x j y j
G G G G
• x ⋅ ei = x j e j ⋅ ei = x j δ ij = xi
G
• | x | 2 = xi xi = xi2 (o que justifica admitir o índice i em xi2 repetido e indicando um somatório)
Note o procedimento para realizar somatórios envolvendo o delta de Kronecker: se o índi-

ce k de δ kl aparecer repetido (indicando um somatório), suprimimos esse delta de Kronecker e
fazemos o outro índice k igual a l (assim efetuando tal somatório). Exemplos: δ kl Akij = Alij ,
Aij A jk δ kl = Aij A jl , δ kl δ km = δ lm .
Um outro exemplo que bem elucida a convenção do somatório é o formado pela expressão
aij x j (i = 1, 2,3 e j = 1, 2,3, 4) ,
que representa as três expressões lineares seguintes:
⎧ a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + a14 x4

⎪
⎨ a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 + a24 x4
⎪a x + a x + a x + a x
⎩ 31 1 32 2 33 3 34 4
O índice j é o do somatório (mudo). Quanto ao índice i, ele pode ter qualquer dos valores
i = 1, 2, 3 e identifica cada uma das três expressões, sendo por isso chamado de índice livre ou
identificador.
3 3
Já a forma quadrática ∑ ∑ aij xi x j , com 9 termos, é denotada por aij xi x j .
i = 1 j =1
Quando um índice repetido não indicar um somatório, isso deverá ser dito explicitamente.
G
Por exemplo, se Vi for o autovetor correspondente ao i-ésimo autovalor λi da matriz A, então
G G
AVi = λi Vi (sem somatório em i ). Duas outras formas usadas para indicar que não há somató-
G G
rio num índice repetido consistem em colocá-lo entre parênteses ⎡⎣ AV(i ) = λ(i ) V(i ) ⎤⎦ ou pô-lo
G G
maiúsculo ⎡⎣ AVI = λI VI ⎤⎦ .
d) Produto vetorial
i) Uma permutação par (ímpar) da tríade 1-2-3 é outra tríade dos mes-
mos algarismos que, para ser restaurada à tríade 1-2-3, é necessário um núme- 1
ro par (ímpar) de transposições de algarismos adjacentes. Assim, 1-2-3, 2-3-1
e 3-1-2 são as permutações pares de 1-2-3; já 2-1-3, 1-3-2 e 3-2-1 são as per- 3 2
mutações ímpares. [Outro modo de obter as tríades assim classificadas consis-
te em lê-las ao longo da circunferência à direita: no sentido horário obtemos
as tríades pares e no anti-horário, as ímpares.]
G G G G
ii) Observe que ei × e j = ek ou − ek , caso i-j-k seja uma permutação
par ou ímpar de 1-2-3, respectivamente: G
e3
G G G
⎧ e1 × e2 = e3 G
⎪G G G G e2
⎨ e2 × e3 = e1 (vale a regra da mão direita) e1
G G
⎪e × e = e G
⎩ 3 1 2
Agora, considere a seguinte definição:
⎧ 1 se i - j - k for uma permutação par de 1-2-3

⎪
E ijk ≡ ⎨ − 1 se i - j - k for uma permutação ímpar de 1-2-3 (B-3)
⎪ 0 se dois ou mais índices forem iguais
⎩
ou seja, E123 = E 231 = E 312 = 1 , E132 = E 213 = E 321 = −1 , E122 = E131 = E 332 = 0 , etc. Tal é o
chamado símbolo de permutação ou de Levi-Civita. Observe que
E ijk = (−1) P , (B-4)
onde P é o número de transposições de índices adjacentes em E ijk que os põem na ordem 1-2-3.
Observe que, de acordo com o item (d-ii), temos que:
G G G
ei × e j = E ijk ek . (B-5)
De fato, se i = j então essa equação é claramente verdadeira (ambos membros se anulam). Já

quando i ≠ j , o somatório no membro direito apresenta apenas um termo não nulo, aquele em
G G
que k ≠ i e k ≠ j ; ele é então reduzido a + ek ou −ek , dependendo, respectivamente, de os ín-
dices de E ijk formarem uma permutação par ou ímpar de 1-2-3.
G G G G
iii) O produto vetorial de vetores genéricos x = xi ei e y = y j e j é dado por
G G G G G G G G G
x × y = xi ei × y j e j = xi y j ei × e j ⇒ x × y = xi y j E ijk ek . (B-6)
Verifique esta fórmula atribuindo os valores 1, 2 e 3 aos índices. Temos também que
G G G G G G G
z = x × y ⇒ zm = z ⋅ em = xi y j E ijk ek ⋅ em = xi y j E ijk δ km ⇒
G G
⇒ zm = ( x × y ) m = E ijm xi y j . (B-7)
G G G
Uma outra maneira de deduzir essas expressões do produto vetorial z = x × y e do seu
componente zm consiste em primeiramente verificar que
G G G
E ijk = ei × e j ⋅ ek , (B-8)
através da qual obtemos

G G G G G G G G G G G
zm = z ⋅ em = x × y ⋅ em = xi ei × y j e j ⋅ em = ei × e j ⋅ em xi y j = E ijm xi y j ,
ou
G G G G G
z = x × y = zm em = E ijm xi y j em . (B-9)
e) Operações diferenciais (coordenadas cartesianas)

G G G
Sendo r = xi ei o vetor posição, podemos denotar o campo escalar φ (r ) e o vetorial
G G G
V (r ) respectivamente por φ ( xi ) e V ( xi ) bem como o operador ∂ / ∂xi por ∂i para escrever de
uma forma sucinta o seguinte:
G
∇ = ei ∂ i ....................................................... operador nabla
G
∇φ = ei ∂ iφ ................................................... gradiente de φ
G G
∇ ⋅ V = ∂iVi ................................................... divergência de V
∇2φ = ∂i ∂iφ ................................................. laplaciano de φ
G G G
∇ 2V = ei ∂ j ∂ j Vi .......................................... laplaciano de V
G G G
∇ × V = E ijk ∂ iV j ek ....................................... rotacional de V
G G
(∇ × V ) k = E ijk ∂ iV j ...................................... k-ésimo componente de ∇ × V
f) Identidades envolvendo o delta de Kronecker e o símbolo de Levi-Civita

Partindo das definições do delta de Kronecker e do símbolo de Levi-Civita, podemos de-
monstrar que
δ ii = 3 , δ ij δ ik = δ jk , δ ij δ ij = δ ii = 3 (B-10)
E ijk = E kij = E jki = −E jik = −E kji = −E (B-11)

ikj
permutações pares de i -j -k permutações ímpares de i -j -k
E ijk E ijk = 6 (B-12)
E ijk E ijl = 2 δ kl (B-13)
E ijk E lmk = δ il δ jm − δ im δ jl (B-14)
δ il δ im δ in
E ijk E lmn = δ jl δ jm δ jn (B-15)
δ kl δ km δ kn
As identidades nas Eqs. (B-10) e (B-11) são conseqüências diretas das definições do delta
de Kronecker e do símbolo de Levi-Civita bem como da convenção do somatório, fáceis de se-
rem verificadas. Para verificar as demais, usamos o fato de que, da última identidade acima, ob-
temos as três anteriores; observe:
Fazendo n = k na última, obtemos a penúltima:
δ il δ im δ ik
E ijk E lmk = δ jl δ jm δ jk = δ il δ jm δN
kk + δ ik δ jl δ km + δ im δ jk δ kl − δ il δ jk δ km − δ im δ jl δ

N

kk
δ kl δ km δ kk 3 δ im δ jl δ im δ jl δ il δ jm 3
− δ ik δ jm δ kl = (3 − 2) δ il δ jm + (2 − 3) δ im δ jl = δ il δ jm − δ im δ jl .

δ il δ jm
Fazendo j = m na penúltima, obtemos a antepenúltima:
E imk E lmk = δ il δN
mm − δ
im
δ ml
⇒ E mki E mkl = 2 δ il ,

3 δ il
que é a Eq. (B-13), mas com m, k e i no lugar de i, j e k, respectivamente.

Fazendo k = l na antepenúltima, obtemos a anterior:
E ijk E ijk = 2 δN
kk = 6 .
3
Resta demonstrar, portanto, apenas a última identidade, o que é feito por exaustão, isto é,
verificando-se todas as possibilidades.
g) Demonstração de identidades vetoriais

A Eq. (B-14) é muito útil na demonstração de algumas identidades vetoriais. Antes de
exemplificar o seu uso, confira os resultados simples seguintes:
G G
(i) ∂ i x j = δ ij (ii) ∇ ⋅ r = ∂ i xi = 3 (iii) ∂ i r = xi / r ( r = |r | = xj xj ) (B-16)
EXEMPLO 1:
G G G G G
Para um vetor ω constante: ∇ ⋅ (ω × r ) = ∂ k (ω × r ) k = ∂ k (E ijk ωi x j ) = E ijk ωi ∂ k x j = E ijj ωi = 0
N N
δ kj 0
EXEMPLO 2:
G G G G G G G
( a × b ) × c = E ijk ai b j ek × cl el = E ijk E klm ai b j cl em = (δ il δ jm − δ im δ jl ) ai b j cl em
G G G G G G G G
= al bm cl em − am bl cl em = (a ⋅ c ) b − (b ⋅ c ) a (B-17)
G G
EXEMPLO 3: Se α e β forem vetores constantes, então
∇ (α ⋅ β × r ) = ei ∂ i [α j ( β × r ) j ] = ei ∂ i [α j E jkl β k xl ] = ei E jkl α j β k ∂ i xl = ei E jki α j β k = α × β
N
δ il
EXEMPLO 4:
G G G G G G
∇ ⋅ ( A × B ) = ei ∂ i ⋅ E jkl A j Bk el = E jkl ei ⋅ el ∂ i ( A j Bk ) = E jkl δ il ( Bk ∂ i A j + A j ∂ i Bk )
= E jki Bk ∂ i A j + E jki A j ∂ i Bk = Bk E ijk ∂ i A j − A j E ikj ∂ i Bk
G G G G G G
= Bk (∇ × A) k − A j (∇ × B ) j = B ⋅ ∇ × A − A ⋅ ∇ × B ,
ou, num modo um pouco mais curto,

G G G G
∇ ⋅ ( A × B ) = ∂ i ( A × B )i = ∂ i E ijk A j Bk = E ijk ( Bk ∂ i A j + A j ∂ i Bk )
G G
= (E ijk ∂ i A j ) Bk − (E ikj ∂ i Bk ) A j = (∇ × A) k Bk − (∇ × B ) j A j
G G G G
= B⋅∇× A− A⋅∇× B (B-18)
EXEMPLO 5:
G G
E ijk ( A × B ) k = E ijk E lmk Al Bm = (δ il δ jm − δ im δ jl ) Al Bm = Ai B j − A j Bi (B-19)
G
Em particular, substituindo A por ∇ :
G
E ijk (∇ × B) k = ∂ i B j − ∂ j Bi . (B-20)
G
G G G G A ⊥
EXEMPLO 6: Seja A = A& + A⊥ um campo vetorial decomposto em dois A G
componentes vetoriais, um paralelo e outro perpendicular ao versor radial A&
G G G
er = r / r ; temos que r
O
G
( ) = eG A r ∂ x r− x ∂ r = eG A r δ −rx Gx / rG
G G xj ej i j j i ij j i
( A ⋅ ∇) er = Ai ∂ i j i 2 j i 2
r
G G G G
G rG rG
=
1 G
r (
e j Ai δ ij −
A x x e
r
i
r ) r
i
= (e A − A⋅ ⋅ ) =
1 G
j j
r r
A − (A ⋅ e )e
j
r
j
r r
=
A⊥
r
A relação E ijk E ijl = 2δ kl também surge nas demonstrações algumas vezes. Por exemplo, se
G
ω for um vetor constante, então
G G G G G G G
∇ × (ω × r ) = ek E kij ∂ i (ω × r ) j = ek E kij ∂ i (E jlmωl xm ) = ek E kij E jlmωl ∂ i xm
N
δ im
G G G G
= ek ωl E kij E jli = ek ωl E ijk E ijl = 2ek ωk = 2ω

2δ kl
h) Matrizes e determinantes
NOTAÇÃO PARA MATRIZES E OPERAÇÕES ELEMENTARES
Uma matriz A pode ser denotada através dos elementos que a compõem, aij : A = ( aij ) .
Objetivando introduzir a notação indicial (i.e., através de índices) das matrizes, citemos algumas
definições que o aluno certamente já aprendeu: para matrizes A, B, C " , temos que
• Se C = A ± B ⇒ cij = aij ± bij (B-21)
• Se C = AB ⇒ cij = aik bkj (note a convenção do somatório) (B-22)
• Se AT for a matriz transposta de A então aijT = a ji (B-23)
DETERMINANTES
• Definição de determinante:
O determinante de uma matriz A = (aij ) de ordem N × N , denotado por det A , ou | aij | ,
ou ainda por a, a letra pura, sem índices, empregada na notação dos elementos de A = ( aij ) , é,
por definição, a soma de todos os termos que podem ser formados do seguinte modo: De cada
linha {coluna}, tome um elemento que não seja da mesma coluna {linha} de algum elemento já
tomado, forme o produto a1 j1 a2 j2 " aN jN { ai11 ai2 2 " aiN N } ( j1 , j2 , " jN distintos { i1 , i2 ,"iN
distintos} ) de tais elementos e multiplique-o por +1 ou –1, conforme j1 − j2 − " − jN {
i1 − i2 − " − iN } seja uma permutação par ou ímpar, respectivamente, de 1 − 2 − " − N ( i.e, mul-
tiplique aquele produto por E j1 j2 " jN { E i1 i2 "iN } ). Matematicamente, essa definição é assim ex-
pressa:
a ≡ E j1 j2 " jN a1 j1 a2 j2 " aN jN { a ≡ E i1 i2 "iN ai11 ai2 2 " aiN N ) . (B-24)
Nesse somatório de N índices j1 , j2 , ", jN , existem N ! termos, em conformidade com a

definição. De fato, o elemento a ser tomado da primeira linha pode estar em N colunas, o da se-
gunda pode estar em N − 1 colunas, " , o da n-ésima coluna só pode estar em uma coluna, ha-
vendo, portanto, N ( N − 1) ( N − 2) " (2) (1) = N ! modos de formar cada termo que compõe a so-
ma que define o determinante.
• Propriedades dos determinantes

As seguintes propriedades dos determinantes são demonstradas no Apêndice:
P1) det A = det AT
P2) Se A tem uma linha {coluna} de zeros então det A = 0
P3) Se A é triangular então det A é igual ao produto dos elementos da diagonal principal.
P4) det ( AB ) = (det A) (det B )
P5) Se B é obtida de A pela multiplicação de uma linha {coluna} por r então det B = r det A
P6) Se B é obtida de A trocando-se duas linhas {colunas} então det B = − det A
P7) Se B é obtida de A substituindo-se uma linha {coluna} pela soma de um múltiplo desta com
um múltiplo de outra então det B = det A .
• O desenvolvimento de Laplace:
Definamos Ej1 j2 " jI −1 jI +1 " jN como o símbolo de Levi-Civita cujos N − 1 índices (note a
ausência do índice jI ) podem tomar todos os valores de 1 a N, exceto o já tomado por jI , e que
recebe o valor +1 ou –1, conforme seus índices formem uma permutação par ou ímpar de
1 − 2 − " − jI −1 − jI +1 − " N (a seqüência ordenada dos N − 1 primeiros números naturais, exclu-
indo-se valor de jI ). Não é difícil concluir que
Ej J j1 j2 " jI−1 jI +1 " jN = (−1) jI −1Ej1 j2 " jI−1 jI+1 " jN , (B-25)
uma vez que, para colocar os índices de E e E em sua ordem normal (de acordo com os seus
valores), o índice jI de E jJ j1 j2 " jI−1 jI+1 " jN (ausente em Ej1 j2 " jI−1 jI+1 " jN ), para ocupar sua posição
normal, requer jI −1 transposições adjacentes [por exemplo, para N = 5 , temos que, se
E 43521 = (−1)m E3521 , então (−1)4 −1 EN
12345 = ( −1) E
m
1235 ; logo, m = 4 − 1 ].
N
+1 +1
Por outro lado, temos que
Ej 1 j2 " jN = (−1) I −1E jI j1 j2 " jI −1 jI+1 " jN , (B-26)
pois, para transformar o símbolo de Levi-Civita do primeiro membro, no qual o índice jI figura
na sua posição normal (a I-ésima), naquele do segundo membro, em que jI ocupa a primeira
posição, são necessárias I − 1 transposições adjacentes. Logo, substituindo a Eq. (B-25) na Eq.
(B-26), obtemos
Ej 1 j2 " jN = (−1) I + jI Ej1 j2 " jI−1 jI+1 " jN . (B-27)
Essa equação permite escrever a Eq. (B-24) na forma conhecida como a fórmula de desen-
volvimento de determinantes de Laplace:
a = aI jI AI jI (sem somatório em I ) , (B-28)

onde
AI jI ≡ (−1) I + jI Ej1 j2 " jI−1 jI+1 " jN a1 j1 a2 j2 "aI −1 jI−1 aI +1 jI+1 "aN jN (B-29)
é o chamado co-fator do elemento aI jI , que é igual a ( −1) I + jI vezes o determinante da matriz

que se obtém de A retirando-se a linha e a coluna que contém o elemento aI jI . Na Eq. (B-28)
podemos trocar o índice mudo jI por simplesmente j :
a = aI j AI j , para qualquer linha I (sem somatório em I ) . (B-30)
Dizemos que o determinante desenvolvido segundo essa fórmula se dá ao longo da linha I

(qualquer uma). A fórmula de desenvolvimento ao longo de uma coluna, digamos a J-ésima co-
luna, é deduzida de modo análogo, sendo dada por
a = a i J Ai J , para qualquer coluna J (sem somatório em J ) . (B-31)
Nessas duas fórmulas, vale a pena realçar que
Aij [co-fator do elemento aij ] = (−1)i + j × determinante da matriz

(B-32)
que se obtém de A retirando-se a linha e a coluna contendo aij
• a k j Al j = a δ k l {a ik Ail = a δ k l } (B-33)
Se k = l , é fácil ver que temos acima o desenvolvimento de Laplace ao longo da k-ésima linha
{coluna}. Se k ≠ l , mostramos no Apêndice que o primeiro membro é nulo por fornecer o de-
terminante de uma matriz com duas linhas {colunas} iguais: a que se obtém de A substituindo-se
a k-ésima linha {coluna} pela l-ésima linha {coluna}.
• E k1 k2 "kN ai1 k1 ai2 k2 " aiN kN ≡ a E i1 i2 "iN ou E k k "k ak j ak j "ak

1 2 N 1 1 2 2 N jN ≡ a E j1 j2 " jN (B-34)
De fato, se k1 − k2 − " − k N = 1 − 2 − " − N , ela se reduz à definição de determinante a dada na

Eq. (B-24). Se k1 − k2 − " − k N = permutação de 1 − 2 − " − N , ambos membros fornecem
( −1) P a , onde P é o número de transposições que restaura k1 − k2 − " − k N à ordem normal
1 − 2 − " − N . Por fim, se dois ou mais dos índices k1 − k2 − " − k N são iguais, os dois mem-
bros daquela fórmula se anulam. Observe alguns exemplos considerando-se N = 3 , caso em que
a segunda fórmula acima pode ser escrita na forma
E ijk ail a jm akn = a E lmn . (B-35)
Para l-m-n = 2-3-1 (permutação par de 1-2-3): E ijk ai 2 a j 3 ak1 = E kij ak1ai 2 a j 3 = a
Para l-m-n = 2-1-3 (permutação ímpar de 1-2-3): E ijk ai 2 a j1ak 3 = −E jik a j1ai 2 ak 3 = − a
Para l-m-n = 1-1-3 (valores repetidos): E ijk ai1a j1ak 3 = E113 a = 0
No terceiro exemplo, o 1o membro é, de fato, nulo; ele é o determinante de uma matriz
com duas colunas iguais (a obtida da matriz A substituindo-se a segunda coluna pela primeira).
MATRIZES INVERSAS
Os elementos akj−1 da inversa A−1 = (akj−1 ) de A são dados pela seguinte fórmula:
akj−1 = A jk / a . (B-36)
É fácil verificar isso, usando a última fórmula de determinantes vista acima:

A A−1 = ( aik akj−1 ) = ( aik A jk / a ) = (δ ij ) : matriz identidade.

a δ ij
i) Demonstração de diversas fórmulas

• ( A × B) ⋅ (C × D) = ( A ⋅ C ) ( B ⋅ D) − ( A ⋅ D) ( B ⋅ C ) : (B-37)
G G G G G G G G
( A × B) ⋅ (C × D) = ( A × B)k ⋅ (C × D)k = E ijk Ai B j E lmk Cl Dm = (δ il δ jm − δ imδ jl ) Ai B j Cl Dm =
G G G G G G G
= Al Bm Cl Dm − Am Bl Cl Dm = ( A ⋅ C ) ( B ⋅ D) − ( A ⋅ D) ( B ⋅ C )
G G G
• ∇⋅ (φ A) = ∇φ ⋅ A + φ ∇⋅ A : (B-38)
G G G
∇ ⋅ (φ A) = ∂ i (φ Ai ) = Ai ∂ iφ + φ ∂ i Ai = A ⋅ ∇φ + φ ∇⋅ A
G G G
• ∇ × (φ A) = ∇φ × A + φ ∇ × A : (B-39)
G G G
∇ × (φ A) = E ijk ∂ i (φ A j ) ek = E ijk ( A j ∂ iφ + φ ∂ i A j ) ek
G G G G
= E ijk (∂ iφ ) A j ek + φ E ijk ∂ i A j ek = ∇φ × A + φ ∇ × A
G G G G G G G G G
• A⋅ B × C = C ⋅ A× B = B ⋅ C × A: (B-40)
G G G G G
⎧ Ck E ijk Ai B j = Ck ( A × B) k = C ⋅ ( A × B)
G G G G G ⎪⎪
A ⋅ B × C = Ai ( B × C )i = Ai E jki B j Ck = ⎨ ou
⎪ G G G G G
B E
⎪⎩ j kij k i
C A = B j (C × A) j = B ⋅ (C × A)
G G G G G G G G
G G G G ⎧⎪ C [ A ⋅ ( B × D )] − D [ A ⋅ ( B × C )]
• ( A × B) × (C × D) = ⎨ G G G G G G G G : (B-41)
⎪⎩ B [ A ⋅ (C × D)] − A [ B ⋅ (C × D)]
G G G G G G G G G G
( A × B ) × (C × D ) = E ijk ( A × B )i (C × D ) j ek = E ijk E lmi Al BmE npj Cn D p ek =
⎧ G G G
ijk E lmi E npj Al Bm Cn D p ek = E npl Al Bk Cn D p ek − E npm Ak Bm Cn D p ek
⎪ E
⎪ δ jlδ km − δ jmδ kl
⎪
=⎨ ou
⎪ G G G
⎪ E jki E npj E lmi Al Bm Cn D p ek = E lmp Al Bm Ck D p ek − E lmn Al Bm Cn Dk ek
⎪
⎩ δ knδ ip − δ kpδ in
G G G G G G G G
⎧ Bk eGk Al E npl Cn D p − Ak eGk Bm E npm Cn D p = B [ A ⋅ (C × D )] − A[ B ⋅ (C × D)]
⎪N G
G G
N G G
G
⎪ B ( C × D )l A (C × D )m
= ⎪⎨ ou
⎪ C e A E B D − D e A E B C = CG [ AG ⋅ ( BG × DG )] − DG [ AG ⋅ ( BG × CG )]
G G
⎪N
k k l lmp m p
G G G
N k k l
G
lmn m n
G G
⎪⎩ C ( B × D )l D ( B × C )l
• Q ≡ Aij Sij = 0 se A ji = − Aij e S ji = Sij (i.e., se Aij e Sij apresentarem anti-simetria e sime-
tria, respectivamente, nos índices i e j):
Q = Aij Sij = ( − A ji ) S ji = − A ji S ji = −Q ⇒ 2Q = 0 ⇒ Q = 0
O resultado depende apenas da anti-simetria de Aij e da simetria de Sij nos dois índices
sobre os quais o somatório é realizado, podendo, por exemplo, haver outros índices em A e S
(e.g., Qkl ≡ Aijk Sijl = 0 ) ou, ainda, somatórios sobre esses outros índices (e.g., Ql ≡ Aijk Sijkl
= 0 ):
Ql ≡ Aij k Sijkl = ( − A jik ) S jikl = − A jik S jikl = −Ql ⇒ 2Ql = 0 ⇒ Ql = 0
G
• ∇ × ∇φ = 0 : (B-42)
G G G
Qk ≡ (∇ × ∇φ ) ⋅ ek = E ijk ∂ i (∂ j φ ) = 0 ⇒ ∇ × ∇φ = Qk ek = 0 ,
pois E ijk é anti-simétrico e ∂ i ∂ j φ é simétrico nos índices i e j.
G
• ∇ ⋅ ∇ ×V = 0: (B-43)
G G G
∇ ⋅ ∇ × V = ∂ l el ⋅ E ijk ∂ iV j ek = E ijk δ kl ∂ i ∂ lV j = E ijk ∂ i ∂ k V j = 0 ,
pois, nos índices i e k, E ijk é anti-simétrico e ∂ i ∂ k V j é simétrico.
G G G G G G G G G G
• ∇ × ( A × B) = ( B ⋅ ∇) A − B (∇ ⋅ A) − ( A ⋅ ∇) B + A (∇ ⋅ B) : (B-44)
G G G G G G G
∇ × ( A × B ) = E ijk ∂ i ( A × B ) j ek = ek E ijk ∂ i (E lmj Al Bm ) = ek E jki E lmj ( Bm ∂ i Al + Al ∂ i Bm )
G
= ek (δ kl δ im − δ kmδ il )( Bm ∂ i Al + Al ∂ i Bm )
G G G G
= ek δ kl δ im Bm ∂ i Al − ek δ kmδ il Bm ∂ i Al + ek δ kl δ im Al ∂ i Bm − ek δ kmδ il Al ∂ i Bm
G G G G
= Bi ∂ i Ak ek − ek Bk ∂ l Al + ek Ak ∂ m Bm − Ai ∂ i Bk ek
G G G G G G G G
= ( B ⋅ ∇) A − B (∇ ⋅ A) + A (∇ ⋅ B) − ( A ⋅ ∇) B
G G G G G G G G G G
• ∇ ( A ⋅ B) = ( B ⋅ ∇) A + ( A ⋅ ∇) B + B × (∇ × A) + A × (∇ × B) : (B-45)
G G G G G G G G
( A ⋅ ∇) B + ( B ⋅ ∇) A + A × (∇ × B) + B × (∇ × A)
G G G G G G
= Ai ∂ i B j e j + Bi ∂ i A j e j + E ijk Ai (∇ × B ) j ek + E ijk Bi (∇ × A) j ek
G G G G
= Ai ∂ i B j e j + Bi ∂ i A j e j + E ijk Ai E lmj ∂ l Bm ek + E ijk Bi E lmj ∂ l Am ek
G G G G
= Ai ∂ i B j e j + Bi ∂ i A j e j + (δ kl δ im − δ kmδ il ) Ai ∂ l Bm ek + (δ kl δ im − δ kmδ il ) Bi ∂ l Am ek
G G G G G G
= Ai ∂ i B j e j + Bi ∂ i A j e j + Am ∂ k Bm ek − Al ∂ l Bk ek + Bm ∂ k Am ek − Bl ∂ l Ak ek
G G G G
= ek ( Am ∂ k Bm + Bm ∂ k Am ) = ek ∂ k ( Am Bm ) = ∇ ( A ⋅ B)
G G G G G G
• ∇ × (∇ × A) = ∇ (∇⋅ A) − ∇ 2 A , onde ∇ 2 A ≡ ei ∇ 2 Ai = ei ∂ j ∂ j Ai : (B-46)
G G G G G
∇ × (∇ × A) = E ijk ∂ i (∇ × A) j ek = E ijk ∂ i E lmj ∂ l Am ek = E ijk E lmj ∂ i ∂ l Am ek
G G G
= (δ kl δ im − δ kmδ il )∂ i ∂ l Am ek = ∂ m ∂ k Am ek − ∂ l ∂ l Ak ek =
G G G G
= ek ∂ k ∂ m Am − ek ∂ l ∂ l Ak = ∇ (∇⋅ A) − ∇ 2 A
• det ( A B ) = (det A ) (det B ) : (B-47)

Considerando matrizes 3×3, temos que
det ( A B) = E ijk ( AB)i1 ( AB) j 2 ( AB) k 3 = E ijk ail bl1a jm bm 2 akn bn3
= E ijk ail a jm akn bl1bm 2 bn3 = (det A) E lmn bl1bm 2 bn3 = (det A) (det B)

E lmn det A
Nesta última demonstração usamos a fórmula na Eq. (B-35).
• Regra de Cramer: a solução do sistema linear aij x j = bi é dada por x j = ( A jk bk ) / a : (B-48)

×A
akl xl = bk ⎯⎯⎯
jk
→ Ak j akl xl = a x j = Ak j bk ⇒ x j = ( Ak j bk ) / a ■

a δ jl
onde usamos a Eq. (B-33). Note que Akj bk é o determinante [desenvolvido, segundo a fórmula
de Laplace, ao longo da j-ésima coluna, de acordo com a Eq. (B-30) ] da matriz que se obtém da
matriz dos coeficientes A = (aij ) substituindo-se a j-ésima coluna pelos b1 , b2 , " :
⎛ a 11 " b1 " a 1N ⎞
⎜ ⎟
Akj bk = det ⎜ # # # ⎟
⎜a "b "a ⎟
⎝ N1 N NN ⎠
↑
j -ésima
coluna
• Façamos novamente o Exercício 3 da Seç. 12-1, demonstrando a identidade
G ∂ 2ψ ∂ψ
(r × ∇)2ψ = r 2 ∇ 2ψ − r 2 2 − 2r :
∂r ∂r
G G G
( r × ∇ )2 ψ = ( r × ∇ )k ( r × ∇ )k ψ = E ijk xi ∂ j E lmk xl ∂ mψ = (δ il δ jm − δ imδ jl ) xi ∂ j ( xl ∂ mψ )
= xi ∂ j ( xi ∂ j − x j ∂ i )ψ = xi [ (∂ j xi ) ∂ j + xi ∂ j ∂ j − (∂ j x j ) ∂ i − x j ∂ j ∂ i ]ψ
N N
δ ji 3
= ( xi ∂ i + xi xi ∂ j ∂ j − 3 xi ∂ i − xi x j ∂ j ∂ i )ψ = ( xi xi ∂ j ∂ j − 2 xi ∂ i − xi x j ∂ j ∂ i )ψ
G ∂ψ ∂ 2ψ
= r 2 ∇ 2ψ − 2 r ⋅∇ψ − xi x j ∂ j ∂iψ = r 2 ∇ 2ψ − 2r − r2 2 (QED) ,
∂r ∂r
onde, na última linha, usamos o fato de que

G G
G G ⎛ G ∂ψ eθ ∂ψ eθ ∂ψ ⎞ ∂ψ
r ⋅∇ψ = r ⋅ ⎜ er + + ⎟=r
⎝ ∂r r ∂θ r sen θ ∂ϕ ⎠ ∂r
e também que
(∗) G
G G G G ∂
xi x j ∂ j ∂ iψ = xi r ⋅ ∇(∂ iψ ) = r ⋅ xi ∂ i (∇ψ ) = r ⋅ (r ⋅ ∇) ∇ψ = r ⋅ r (∇ψ )
∂r
G G 2
(†) G ⎛ ∂ψ 1 e ∂ψ ⎞ ∂ ∂ψ r ∂ψ 2 ∂ ψ
= rr ⋅⎜∇ − 2 ∇ψ + r2 ⎟ = r r − ⋅ ∇ψ + = r
⎝ ∂r r r ∂r ⎠ ∂r ∂r r ∂r ∂r 2
Os detalhes das passagens marcadas com (∗) e (†) são os seguintes:

( ∗) G G
∇ (∂ iψ ) = e j ∂ j (∂ iψ ) = ∂ i (e j ∂ jψ ) = ∂ i (∇ψ )
G G G G G
(†) ∂ ∂ ⎛ G ∂ψ eθ ∂ψ eϕ ∂ψ ⎞ G ∂ ∂ψ eθ ∂ ∂ψ eϕ ∂ ∂ψ 1 er ∂ψ
∇ψ = ⎜ r
e + + ⎟ = e + + − ∇ ψ +
r ∂θ r sen θ ∂ϕ ⎠ r ∂θ ∂r r sen θ ∂ϕ ∂ r r 2
r
∂r ∂r ⎝ ∂r ∂r ∂r r2 ∂r
G
∂ψ 1 e ∂ψ
=∇ − 2 ∇ψ + r2
∂r r r ∂r
j) Gradiente, divergência, laplaciano e rotacional em coordenadas curvilíneas

Este assunto, já desenvolvido na Seç. 12-1(c), o é novamente aqui, mas agora fazendo uso
dos conhecimentos recém-adquiridos nesta Seç. 12-2.
G
Sejam ui (i = 1, 2,3) coordenadas curvilíneas ortogonais e ei os versores correspondentes
(ortogonais). Estes, de acordo com a Eq. (A-8), são dados por
G G
G 1 ∂r ∂r
ei = , onde hi = (i = 1, 2, 3) .
hi ∂ui ∂ui
Nessa fórmula não há somatório, embora o índice i esteja repetido. Por causa disso, nesta seção
adotaremos a convenção do somatório com a seguinte ressalva:
Ressalva: O índice do fator de escala não participa da convenção do

somatório de Einstein, embora participe do somatório que o tem como índice.
Mais precisamente: O índice do fator de escala não é levado em conta para se
constatar se é repetido, isto é, se é ligado a um somatório, mas participa do
somatório a que esteja ligado. Assim, na fórmula do versor curvilíneo, acima,
i não está repetido (o i de hi não conta), não sendo ligado a soma alguma.
G G
Mas, no termo (ei / hi ) ∂f / ∂ui , i está repetido (aparece em ei e ui ), sendo, por
G
conseguinte, um índice ligado; esse termo é igual a (e1 / h1 ) ∂f / ∂u1 +
G G
(e2 / h2 ) ∂f / ∂u2 + (e3 / h3 ) ∂f / ∂u3 .
Bem, comecemos com a dedução do gradiente de um campo escalar f em coordenadas

curvilíneas. O seu i-ésimo componente é calculado como segue:
G (1)
1 ∂x j ∂f (2) 1 ∂f
( ∇f )i = ei ⋅ ∇f = = ,
hi ∂ui ∂x j hi ∂ui
onde x j são as coordenadas cartesianas. Na passagem indicada por (1), realizamos o produto
G
escalar empregando os componentes cartesianos ( ∂x j / ∂ui ) / hi e ∂f / ∂x j de ei e ∇f , respecti-
vamente. Na passagem (2), usamos a regra da cadeia. Logo, substituindo esse resultado na equa-
G
ção ∇f = ei ( ∇f )i , obtemos o mesmo resultado na Eq. (A-15).
G G G G
ei ∂f e1 ∂f e2 ∂f e3 ∂f
∇f = ou ∇f = + + . (B-49)
hi ∂ui h1 ∂u1 h2 ∂u2 h3 ∂u3
Essa demonstração é similar à apresentada na Eq. (A-16).

G
Antes de deduzir a expressão da divergência de um campo vetorial F em coordenadas
curvilíneas, são necessárias duas fórmulas. A primeira obtém-se simplesmente calculando ∇u j
usando a Eq. (B-49):
G G
e ∂u j ej
∇u j = i ⇒ ∇u j = . (B-50)
hi ∂ui hj
N
δ ij
A dedução da segunda consiste em, partindo da Eq. (B-5), a qual também vale para os versores
curvilíneos ortogonais considerados (que, por convenção, seguem a regra da mão direita), pri-
meiramente escrever um dos versores em termos dos outros dois e, depois, substituir esses dois
pelas expressões que a Eq. (B-50) fornece:
2 δ kl
G G G × E ijl G G G G hi h j
E ijk ek = ei × e j ⇒ E ijk E ijl ek = E ijl ei × e j ⇒ el = E ijl ∇ui × ∇u j . (B-51)

G 2
2 el
Pois bem, agora podemos escrever:

G G (1)
1
∇⋅F = ∇ ⋅ ( Fl el ) = E ijl ∇ ⋅ ( Fl hi h j ∇ui × ∇u j )
2
(2)
1
= E ijl ⎡ ∇ ( Fl hi h j ) ⋅ ∇ui × ∇u j + Fl hi h j ∇ ⋅ ( ∇ui × ∇u j ) ⎤
2 ⎢
⎥
⎣ 0 ⎦
G G
(3)
1 1 ∂ ( Fl hi h j ) G ei e j
= E ijl ek ⋅ × .
2 hk ∂uk hi h j
Expliquemos os principais detalhes das passagens enumeradas acima. Na passagem (1), usamos
a Eq. (B-51). Na (2), primeiramente usamos a identidade vetorial na Eq. (B-38) e, depois, aque-
las nas Eqs. (B-18) e (B-42) para justificar que o último termo entre colchetes é nulo:
∇ ⋅ ( ∇ui × ∇u j ) = ∇u j ⋅ ∇ × ∇ui − ∇ui ⋅ ∇ × ∇u j = 0 .

G
G
0 0
Na passagem (3), usamos a expressão de ∇ ( Fl hi h j ) dada pela Eq. (B-49) e as de ∇ui e ∇u j

dadas pela Eq. (B-50).
G G G
Bem, continuamos os cálculos reconhecendo que ek ⋅ ei × e j = E kij e escrevendo
G 1 1 ∂ ( Fl hi h j ) =E
∇ ⋅ F = E ijk E ijl E ijl S klij , (B-52)
∂uk
ijk
2 hi h j hk
onde
1 1 ∂ ( Fl hi h j )
S klij ≡ . (B-53)
2 hi h j hk ∂uk
Usando a Eq. (B-57) deduzida na Nota (ii) ao final desta seção, obtemos
G
∇ ⋅ F = 2 ( S1123 + S 2213 + S3312 ) =
1 ∂ ( F1 h2 h3 ) 1 ∂ ( F2 h1 h3 ) 1 ∂ ( F3 h1 h2 )
+ + ,
h2 h3 h1 ∂u1 h1 h3 h2 ∂u2 h1 h2 h3 ∂u3
ou, finalmente,
G 1 ⎡ ∂ ( F1 h2 h3 ) ∂ ( F2 h1 h3 ) ∂ ( F3 h1 h2 ) ⎤
∇⋅F = + + ⎥ , (B-54)
h1 h2 h3 ⎢⎣ ∂u1 ∂u2 ∂u3 ⎦
a mesma expressão na Eq. (A-18).

Para calcular o laplaciano de f, basta usar o fato de que ele é a divergência do campo
G
F = ∇f :
∇2 f = ∇ ⋅ ∇ f = ∇ ⋅ ⎛ 1 ∂f eG + 1 ∂f eG + 1 ∂f eG ⎞ ;
NG ⎜ h1 ∂u1 1 h2 ∂u2 2 h3 ∂u3 3 ⎟
F ⎜

⎟
⎝ F1 F2 F3 ⎠
logo, substituindo F1 = (∂f / ∂u1 ) / h1 , etc, na Eq. (B-54), obtemos
1 ⎡ ∂ ⎛ h2 h3 ∂f ⎞ ∂ ⎛ h1 h3 ∂f ⎞ ∂ ⎛ h1 h2 ∂f ⎞⎤
∇2 f = ⎢ ⎜ h ∂u ⎟ + ⎜ h ∂u ⎟ + ⎜ ⎟⎥ . (B-55)
h1 h2 h3 ⎣ ∂u1 ⎝ 1 1 ⎠ ∂u2 ⎝ 2 2 ⎠ ∂u3 ⎝ h3 ∂u3 ⎠⎦
Por fim, o rotacional é calculado como segue:

G G
∇ × F = ∇ × ( Fl el ) = ∇ × ( Fl hl ∇ul ) = ∇ ( Fl hl ) × ∇ul + Fl hl ∇ × ∇ul

G
0
G
1 ∂ ( Fl hl ) G el 1 ∂ ( Fl hl ) G 1 G
= ei × = E ilm em = E mil (hm em ) (∂ / ∂ui ) ( Fl hl )
hi ∂ui hl hi hl ∂ui hm hi hl
≡ ( hm hi hl )−1 E mil a1m a2i a3l

G
onde a1m ≡ hm em , a2i ≡ ∂ / ∂ui e a3l ≡ Fl hl . Logo, notando que hm hi hl = h1 h2 h3 se m, i e l
forem distintos (que é caso devido à presença de E mil ) e usando a Eq. (B-24), obtemos, formal-
mente, o resultado
G G G
h1 e1 h2 e2 h3 e3
G 1 1
∇× F = E mil a1m a2i a3l = ∂ / ∂u1 ∂ / ∂u2 ∂ / ∂u3 , (B-56)
h1 h2 h3 h1 h2 h3
F1 h1 F2 h2 F3 h3
a mesma expressão na Eq. (A-19).
Notas:
i ) Demonstração das propriedades dos determinantes

(ainda a ser feito)
ii ) O somatório E ij k E ij l Sklij
Esse somatório aparece na Eq. (B-52), onde Sklij é qualquer grandeza simétrica nos índices i e j: Sklij = Sklji
[tal qual aquela definida na Eq. (B-53)]. Note que os quatro índices i, j, k e l são ligados; temos, assim, que efetuar
um somatório quádruplo. Para resolver esse exercício, façamos as duas observações:
(O1) Somente os termos em que i ≠ j não se anulam, segundo a definição de E ijk .
(O2) Somente os termos em que k = l não se anulam. De fato, considere k ≠ l e i ≠ j [consoante a observação
(O1)]; então i ou j é igual a k ou l e, portanto, E ijk ou E ijl é nulo por apresentar índices iguais.
Logo, o somatório quádruplo que se deseja calcular resume-se na soma dos seguintes termos:
k = l =1 k =l =2 k =l =3

( 231 231 1123 321 321 1132 ) ( 132 132 2213 312 312 2231 ) ( 123 123 3312 + E 213 E 213 S3321 )
E E S + E E S + E E S + E E S + E E S
= ( S1123 + S1132 ) + ( S2213 + S2231 ) + ( S3312 + S3321 ) .
Levando em conta a simetria de Sklij , obtemos, finalmente,
E ijk E ijl Sklij = 2 ( S1123 + S2213 + S3312 ) ■ (B-57)

Apêndice C – Algumas técnicas do Cálculo de Variações

a) Equações de Euler-Lagrange
P2 : xi (t2 ) = χ i (t2 , u ) O problema básico do Cálculo de Variações consiste na
determinação da parametrização x i (t ) da curva de VN que
χ i (t , u ) passa pelos pontos P 1 [ x i (t1 )] e P 2 [ x i (t2 )] ao longo da qual

seja extremo (i.e., máximo ou mínimo), ou estacionário, o va-
xi (t ) = χ i (t , 0) lor da integral
P1 : x i (t1 ) = χ i (t1, u )
∫
t2
I= L (t , xi , x i ) dt (C-1)
t1
em comparação com todos os valores dessa integral sobre as curvas que difiram infinitesimal-
mente da curva extremante x i (t ) e que também passam por P 1 e P 2 . Para fins de referência,
denominaremos a integral I e seu integrando L de integral fundamental e função fundamental
(∗)
, respectivamente. Para resolver o problema, construímos a seguinte família de curvas relacio-
nadas pelo parâmetro infinitesimal u:
χ i (t , u ) ≡ x i ( t ) + u ξ i ( t ) , (C-2)
onde ξ i (t ) são N funções arbitrárias tais que
ξ i (t1 ) = ξ i (t2 ) = 0 , (C-3)
assim se garantindo que todas as curvas da família passem pelos pontos P 1 e P 2 . A derivada
parcial ∂χ i (t , u ) / ∂t , aqui denotada por χ i (t , u ) , é dada por
χ i (t , u ) = x i (t ) + u ξ i (t ) . (C-4)
A integral na Eq. (C-1) ao longo da curva χ i (t , u ) da família considerada, denotada por

I (u ) , tem a expressão
∫
t2
I (u ) = L [ t , χ i (t , u ), χ i (t , u ) ] dt .
t1
Por construção, o valor extremo dessa integral ocorre ao longo da curva χ i (t , 0) = x i (t ) (aquela
que na família está associada ao valor u = 0 do parâmetro); esta hipótese implica que
∫ ( )
dI t2
∂L ∂χ i ∂L ∂χ i
(0) = + dt = 0 (C-5)
du t1 ∂χ i ∂u ∂χ i ∂u u =0
(note o uso da convenção do somatório, indicando que o Ap. B deve ser lido antes deste). Subs-
(∗)
Nos problemas físicos, as integrais fundamentais são construídas freqüentemente com base no princípio de Ha-
milton, vindo L a ser, nesses casos, a lagrangiana ou a densidade de lagrangiana do sistema.
tituindo nesta equação os resultados que se obtêm com a ajuda das Eqs. (C-2) e (C-4),
∂χ i ∂L ∂L
= ξi , (t , χ i , χ i ) = (t , xi , x i ) ,
∂u u=0
∂χ i
u=0
∂x i
∂χ i ∂L ∂L
= ξ i , (t , χ i , χ i ) = (t , xi , x i ) ,
∂u u=0
∂χ
i
u=0
∂x i
e integrando por partes o segundo termo do integrando, obtemos
∫ ( )
t
∂L i ∂L i ∂L i ⎡ ∂L i ⎤ 2 d ⎛ ∂L
∫ ∫
t2 t2 t2
ξ + iξ ξ ⎞ ξ i dt
∂xi ∂x
dt =
∂xi
dt + ⎢ ∂x i ξ ⎥ − ⎜
dt ⎝ ∂x i
⎟
⎠
t1 u =0 t1 ⎣ ⎦ t1
t1
⎡ ∂L − d ⎛ ∂L
∫
t2
= ⎞ ⎤ ξ i dt = 0 ,
t1
⎢⎣ ∂xi dt ⎜⎝ ∂x i ⎟⎥
⎠⎦
onde o valor zero indicado é justificado pela Eq. (C-3). Como ξ i são todos arbitrários e inde-
pendentes um dos outros, concluímos que o termo entre colchetes na última integral é nulo:
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0 ( i = 1, 2" N ) . (C-6)
dt ⎝ ∂x i ⎠ ∂xi
Essas são as chamadas equações de Euler-Lagrange. Elas devem ser satisfeitas pelas fun-
ções x i (t ) que especificam parametricamente a curva ao longo da qual o valor da integral fun-
damental é extremo.
Como exemplo, considere o problema de determinar as geodésicas (que são as curvas mais
curtas entre dois pontos dados) numa superfície esférica de raio R centrada na origem. Em coor-
denadas esféricas, a integral a ser minimizada é a seguinte:
P2 P2 θ2
∫P 1
ds =
∫P 1
R 2 dθ 2 + R 2 sen 2 θ dϕ 2 = R
∫ θ1
1 + ϕ 2 sen 2 θ dθ [com ϕ ≡ dϕ / dθ ] .
Esta é uma integral como a da Eq. (C-1), em que t = θ , x1 = ϕ e L (t , x1 , x1 ) = L (θ , ϕ , ϕ ) ≡

(∗)
1 + ϕ 2 sen 2 θ . Consoante a Eq. (C-6), a geodésica ϕ (θ ) deve satisfazer a equação
(∗)
Note que, embora o espaço formado pelos pontos de coordenadas (θ , ϕ ) na superfície esférica seja bidimensio-
nal, a função fundamental não se apresenta na forma L (t , x1 , x 2 , x1 , x 2 ) = L (t , θ , ϕ , θ, ϕ ) , pois as curvas não estão
sendo representadas escrevendo-se as duas coordenadas em função de um parâmetro, θ (t ) e ϕ (t ) , mas através da
função ϕ (θ ) ; nesse caso, na formação da função fundamental L (t , xi , x i ) , temos apenas i = 1, com x1 = ϕ e a
coordenada θ tomando o lugar do parâmetro t. O problema poderia ser resolvido com a função fundamental
L (t ,θ , ϕ ,θ, ϕ ) , i.e., com as duas coordenadas em função de um parâmetro t genérico, o que o tornaria mais com-
plicado.
( )
d ∂L
dθ ∂ϕ
−
∂L
∂ϕ
=
∂ ⎛
∂θ ⎜⎝
ϕ sen 2 θ ⎞
⎟−0 = 0 ,
1 + ϕ sen θ ⎠
2 2
ou
ϕ sen 2 θ c12 dϕ | c1 |
= c1 ⇒ ϕ 2 = ⇒ = . (C-7)
1 + ϕ 2 sen 2 θ
2
sen θ (sen θ − 2
c12 ) dθ sen θ sen 2 θ − c 2
1
No caso de a constante de integração c1 ser nula, temos a geodésica ϕ = ϕ0 = constante

(um dos meridianos da superfície esférica).
No caso em que c1 ≠ 0 , a integração da equação acima torna-se mais fácil mediante a
mudança de variável u ≡ cot θ ; temos que
d ϕ d ϕ du d ϕ dϕ dϕ
= = (− csc 2 θ ) = −(1 + cot 2 θ ) = −(1 + u 2 )
dθ du dθ du du du
e
1 1 1
sen θ = = = .
csc θ 2
1 + cot θ 1 + u2
Logo, substituindo esses resultados na Eq. (C-7), obtemos
dϕ | c1 | | c1 | (1 + u 2 ) | c1 | (1 + u 2 )
−(1 + u 2 ) = = =
du 1 1 1 − c12 − c12 u 2 c12
2
− c12 (1 − c12 ) ⎛⎜1 − u 2 ⎞⎟
1+ u 2 1+ u ⎝ 1 − c12 ⎠
dϕ | c1 | −1 −(1/ ρ ) d u
⇒ = = = arccos
du 1 − c1 2
c 2
1 − (u / ρ )2 du ρ

1 − 1 2 u2
≡ 1/ρ 1 − c1
u u cot θ
⇒ ϕ = arccos +α (α : const. de integração) ⇒ = = cos(ϕ − α )
ρ ρ ρ
⇒ cot θ =
ρ cos α
cos ϕ +
ρ sen α sen ϕ = a cos ϕ + b sen ϕ (a e b: constantes arbitrárias) .

≡a ≡b
Se fizermos A ≡ aC e B ≡ bC , sendo C uma constante arbitrária, podemos dizer que a

equação das geodésicas numa superfície esférica é dada por
C cot θ = A cos ϕ + B sen ϕ . (C-8)
Nesta forma incluem-se as geodésicas ϕ = ϕ0 = const. , correspondentes a C = 0 .

Se multiplicarmos a equação acima por R sen θ obtemos Cz = Ax + By , sendo ( x, y, z ) as
coordenadas cartesianas de um ponto na superfície esférica de raio R. Ou seja, as geodésicas são
interseções entre planos que passam pela origem e a superfície esférica; em outras palavras, são
grandes círculos.
Nota: Para afirmar que a Eq. (C-8) representa um grande círculo genérico, devemos mostrar que as constan-
tes que nela aparecem são arbitrárias. A constante C é arbitrária por definição; quanto a A e B, podemos mostrar que
também são arbitrárias como segue: Temos que
Eq. (C-7)
| ϕ sen 2 θ | ≤ | ϕ sen θ | < 1 + ϕ 2 sen 2 θ ⇒ | c1 | < 1 ⇒ ρ ≡ | c1 | −1 1 − c12 ∈ [0, ∞) .
Além disso, α, por ser uma constante de integração, é arbitrária. Logo, podemos encarar ρ e α nas equações
a = ρ cos α e b = ρ sen α , que definem a e b, como as coordenadas polares de um ponto genérico do \ 2 cujas
coordenadas cartesianas são (a, b) . Assim, sendo a e b constantes arbitrárias, então A = aC e B = bC também o são.
b) Problema variacional com vínculos

Este tópico é melhor apresentando por meio de "variações". Preliminarmente, portanto,
expliquemos como empregá-las deduzindo novamente a Eq. (C-6):
Na Eq. (C-2), u ξ i (t ) pode ser interpretado como uma variação infinitesimal δ xi [arbitrá-
ria, a menos da restrição de anular-se quando t = t1 ou t = t2 ] que, ao ser acrescida à curva ex-
tremante x i (t ) , produz uma curva arbitrária x′i (t ) [que é a notação a ser aqui adotada para a
curva χ i (t , u ) dada pela Eq. (C-2) ] que passa pelos pontos P 1 [ x i (t1 )] e P 2 [ x i (t2 )] :
variação de δ x ( t )
i
xi (t ) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯→ x′i (t ) = xi (t ) + δ xi (t ) (C-9a)
δ x (t1 ) = δ x (t2 ) = 0
i i
(C-9b)
Como δ xi são variações das coordenadas em torno de suas expressões x i (t ) para as quais
I é estacionário, deve ser nula a variação δ I decorrente dessas variações, dada pela diferença
entre os valores da integral fundamental calculada com x′i (t ) e com x i (t ) :
∫ ∫ ∫
t2 t2 t2
δI = L (t , x′ , x′i ) dt −
i
L (t , x , x i ) dt =
i
δ L dt = 0 , (C-10)
t1 t1 t1
onde
∂L ∂L i
δ L = L (t , x′i , x ′i ) − L (t , xi , x i ) = L (t , xi + δ xi , x i + δ x i ) − L (t , xi , x i ) = δ xi + δ x ,
∂x i
∂x i
(C-11)
sendo ∂L / ∂xi e ∂L / ∂x i calculados com a curva extremante. Note que
d d δ xi
δ x i = x ′i − x i = ( x′ i − x i ) = , (C-12)
dt dt
cuja substituição na equação anterior fornece
∂L ∂L d δ xi ∂L d ⎛ ∂L i ⎞ − d ⎛ ∂L ⎞ δ xi ,
δL = δ xi + = δ xi + ⎜ δx ⎟ ⎜ ⎟
∂x i
∂x i dt ∂x i dt ⎝ ∂x i ⎠ dt ⎝ ∂x i ⎠
⎡ ∂L d ∂L ⎞ ⎤ δ xi + d ⎛ ∂L δ xi ⎞ .
= ⎢ i − ⎛⎜ i ⎟⎥ ⎜ ⎟ (C-13)
⎣ ∂x dt ⎝ ∂x ⎠⎦ dt ⎝ ∂x i ⎠
Substituindo, por sua vez, esse resultado na Eq. (C-10), obtemos
t
⎡ ∂L d ∂L ⎞ ⎤ δ xi + ⎡ ∂L δ xi ⎤
∫ ∫
t2 t2 2
δ L dt = dt ⎢ i − ⎛⎜ i ⎟⎥ ⎢ ∂x i ⎥ =0 , (C-14)
t1 t1 ⎣ ∂x dt ⎝ ∂x ⎠⎦ ⎣ ⎦ t = t1

0
onde o segundo termo se anula por causa da Eq. (C-9b).
Finalmente, por serem todos os δ xi arbitrários e independentes um dos outros, o termo
entre colchetes no integrando acima deve ser posto igual a zero. Concluímos, assim, que a Eq.
(C-6) é válida quando avaliada com a parametrização extremante x i (t ) .
Podemos passar agora para o problema variacional com vínculos. Suponhamos que a cur-
va extremante x i (t ) de VN há de ser encontrada entre as que satisfazem K + L = M condições,
denominadas vínculos, da forma
φk (t , xi , x i ) = 0 [ k = 1, 2 " K < N ] (C-15)
ou da forma isoperimétrica (∗)
∫
t2
φl (t , xi , x i ) dt = cl = constante [ l = K + 1, " , K + L ] . (C-16)
t1
Se, após multiplicarmos as K condições na Eq. (C-15) por funções λk (t ) ( k = 1, 2 " K ) ,

somá-las e integrar o resultado no intervalo t ∈ [t1 , t2 ] ,
∫
t2
0= λk φk (t , xi , x i ) dt , (C-17)
t1
multiplicar por constantes λl ( l = K + 1, " , K + L ) as L condições na Eq. (C-16) e somá-las,
∫
t2
0= λk φk (t , xi , x i ) dt − ck λk (C-18)
t1
e, então, adicionarmos membro a membro as Eqs. (C-17) e (C-18) resultantes dessas operações e
a Eq. (C-1), obtemos
∫
t2
I = L ★ dt − cl λl , (C-19)
t1
onde
L ★ (t , xi , x i , λm ) ≡ L (t , xi , x i ) + λm φm (t , xi , x i ) , (C-20)
em que o índice de somatório m tem os valores m = 1, 2, " , K , K + 1, ", K + L = M . Observe a

nossa reserva dos índices i, k, l e m na enumeração de termos contendo as N coordenadas xi , os
(∗)
Pois desse tipo é a condição prescrita no primeiro problema de extremo de que se tem notícia, o de se encontrar,
dentre todas as curvas fechadas com um dado perímetro, a que delimita a maior área (o problema de Dido).
K vínculos na Eq. (C-15), os L vínculos na Eq. (C-16) e todos os M = K + L vínculos, respecti-

vamente. Mais explicitamente, o índice k deve variar de 1 a K, o índice l, de K + 1 a K + L = M
e o índice m, de 1 a M. Por exemplo, os φm m =1,", K
são os φk da Eq. (C-15) e os
φm m = K + 1,", K + L
são os φl da Eq. (C-16).
Agora, aplicamos na Eq. (C-19) o processo de variação já estudado para determinar as
N + M funções incógnitas x i (t ) , λk (t ) e λl (estas L últimas são funções constantes) que tor-
t2
nam extremo o valor de I = ∫t
1
L dt . A variação das coordenadas deve ser aquela dada pela
Eqs. (C-9a) e (C-9b); já a variação de λm pode ser
λk′ (t ) = λk + δλk (t ) e λl′ = λl + δλl , (C-21)
não havendo necessidade de impor qualquer restrição quando t = t1 ou t2 (†). Assim, as coorde-
nadas x′i (t ) são arbitrárias, a menos de, quando t = t1 ou t2 , coincidirem com as coordenadas
de P 1 e P 2 , ao passo que são completamente arbitrárias as funções λ ′j (t ) e as constantes λk′ .
Como δ xi e δλm são variações em torno das expressões x i (t ) , λk (t ) e λl (símbolos sem linha)
para as quais I é estacionário, deve ser nula a variação δ I decorrente daquelas variações, isto é,
∫
t2
δI = δ L ★ dt − clδλl = 0 , (C-22)
t1
consoante a Eq. (C-19). Mas
δL =
∂xi
★
δx +
∂L ★
∂L ★ i ∂L ★
∂x i
δ x +
i
∂λm
δλm =
∂L ★
∂xi
−
d ∂L ★
dt ∂x i
δx +
i ∂L ★
∂λm (
δλm +
d ∂L ★ i
dt ∂x i
δx , ) ( )
onde este último termo (derivada total) surge da eliminação dos δ x i , através da Eq. (C-12), do
mesmo modo como se fez na Eq. (C-13). Substituindo esse resultado no integrando da equação
anterior, tendo em conta que a contribuição do termo de derivada total é nula [cf. Eq. (C-14)] e
que δλm m = K + 1,", K + L = δλl podem sair da integral por serem constantes, obtemos
∫ ( )
∂L ★ d ∂L ★ ∂L ★ ∂L ★
∫ ∫
t2 t2 t2
dt − δ xi + dt δλ + ⎡ dt − cl ⎤ δλl = 0 ,
∂x i
dt ∂x
i
∂λk
k ⎢
⎣ t1 ∂λl ⎥⎦
t1 t1
N
0 0 0
onde indicamos três termos que são nulos porque, sendo coeficientes de grandezas arbitrárias e
independentes, só com a nulidade deles o membro direito da equação se anula. Temos, portanto,
as três equações
d ∂L ★ ∂L ★
− = 0 ( i = 1, 2" N ) , (C-23)
dt ∂x i ∂xi
(†)
E nem sendo mesmo possível no caso de λl′ , pois δλl é a variação de uma função constante, independe do tem-
po, não havendo como restringir seus valores nos extremos do intervalo (t1 , t2 ) e ainda deixá-la arbitrária
∂L ★
= φk (t , xi , x i ) = 0 [ k = 1, 2 " K ] , (C-24)
∂λk
∂L ★
∫ ∫
t2 t2
dt = dt φl (t , xi , x i ) = cl [ l = K + 1, " K + L ] . (C-25)
t1 ∂λl t1
Note que as Eqs. (C-24) e (C-25) são os vínculos do problema. Assim, as funções x i (t )
resultantes da resolução do sistema de equações (C-23), (C-24) e (C-25) são exatamente as dese-
jadas: tornam extremo o valor de ∫ tt12 L dt = [ ∫ tt12 L ★ dt − ck λk ] e satisfazem os vínculos. A solu-
ção do problema provém, portanto, da resolução do sistema formado pelas equações de vínculo
e pela equação de Euler-Lagrange com L ★ no lugar da função fundamental original L .
Esse modo de resolver problemas variacionais com vínculos é conhecido como o método
dos multiplicadores indeterminados de Lagrange. Para exemplificar sua aplicação, considere o
mesmo problema resolvido no item (a), o de determinar as geodésicas numa superfície esférica
de raio R, agora, porém, usando as coordenadas cartesianas zi (i = 1, 2,3) do espaço euclidiano
tridimensional. Nessas coordenadas, o elemento de comprimento de arco é dado por
ds = zi zi = s dt , com s = ds / dt = zi zi , ao longo da curva zi (t ) . Podemos, então, formular
o problema como a minimização da integral
∫
t2
I= L dt , com L (t , zi , zi ) = s = zi zi (i = 1, 2,3) , (C-26)
t1
sob a condição [na forma da Eq. (C-15)]
φ ( zi ) = zi zi − R 2 = 0 (superfície esférica) . (C-27)
Nesse caso, de acordo com a Eq. (C-20), tomamos
L ★ (t , zi , zi , λ ) ≡ L + λ φ = zi zi + λ ( zi zi − R 2 ) [λ = λ (t )]
e aplicamos a Eq. (C-23),
(
d ∂L ★
dt ∂zk
−
∂L ★
∂zk
= )
d zk
dt s
( ) − 2λ z k =0 .
Podemos escolher o parâmetro t como sendo o comprimento de arco s ; assim, s = 1 e a

equação acima toma a forma
zk − 2 λ ( s ) zk ( s ) = 0 (k = 1, 2,3) ,
onde um ponto sobre a letra denota agora derivada em relação a s. Essas equações e a Eq. (C-27)
são, na notação corriqueira ( z1 , z2 , z3 ) = ( x, y, z ) ,
x − 2 λ ( s ) x ( s ) = 0 , y − 2 λ ( s ) y ( s ) = 0 , z − 2 λ ( s ) z ( s ) = 0 , x2 + y2 + z 2 = R2 . (C-28)

Se nas duas primeiras dessas equações substituirmos a expressão 2λ ( s ) =

z / z tirada da
terceira, encontramos
x−

z
z
1
x = (
z
z x) =
x z −
1 d
z ds
( x z − x z ) =
1 d ⎡ 2 d x ⎤
z
z ds ⎣⎢ ds z ⎦⎥
= 0 ⇒ z2
d x
()
ds z
= C1 = const. ()
e
y−

z
z
1
y = (
z
z x) =
y z −
1 d
z ds
( y z − y z ) =
1 d ⎡ 2 d y ⎤
z
z ds ⎣⎢ ds z ⎦⎥
= 0 ⇒ z2
d y
()
ds z
= C2 = const. ()
Finalmente, dessas duas equações, obtemos
1 1 d x
( ) = C1 dsd ( zy ) 1 x 1 y
integrando
2
= ⇒ = + C3 ,
z C1 ds z 2 C1 z C2 z
ou, multiplicando por C1C2 z ,
Ax + B y +C z = 0 ,
onde A ≡ C2 , B ≡ − C1 e C ≡ −C1C2 C3 . Essa é a equação de um plano genérico pela origem; a

interseção de tais planos com a superfície esférica dada pela quarta equação na Eq. (C-28) são
grandes círculos, ao longo dos quais estão as geodésicas.
c) Extremo de integral múltipla sem vínculos

Trata-se da generalização do item (a) em que, em vez de um único parâmetro, existem J
parâmetros t j . Agora as coordenadas xi de VN passam a ser funções desses parâmetros, das
coordenadas e das derivadas dessas coordenadas em relação àqueles parâmetros,
L [t j , x i (t j ), ∂x i / ∂t j ] ; além disso, a integral fundamental torna-se múltipla, de multiplicidade J
(uma integral para cada parâmetro t j ):
I =
∫D L (t , x , ∂ x ) d t
j i
j
i J
[∂ j xi ≡ ∂xi / ∂t j ] , (C-29)
onde (t1 , ", t j , ", t J ) ∈ D ⊂ \ J e d J t é a notação para dt1dt 2 "dt J .

Atacamos esse problema como acima. Admitindo que a parametrização xi (t j ) é extre-
mante, a esta acrescentamos variações δ xi (t ) , arbitrárias a menos de serem nulas sobre a fron-
teira ∂D de D , que resultam nas parametrizações x′i (t j ) :
variação de δ x (t )i j
xi (t j ) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ → x′i (t j ) = x i (t j ) + δ xi (t j ) (C-30a)
δ xi (∂D ) = 0 (C-30b)
Como xi (t j ) extrema I , é nula a variação δ I , dada pela diferença entre os valores da

integral fundamental calculada com x′i (t j ) e com xi (t j ) :
δI =
∫D L (t j , x′i , ∂ j x′i ) d J t −
∫D L (t j xi , ∂ j xi ) d J t =
∫D δ L dt = 0 , (C-31)
onde
δ L = L (t j , x′i , ∂ j x′i ) − L (t j , xi , ∂ j xi ) = L [ t j , xi + δ xi , ∂ j xi + δ (∂ j xi ) ] − L (t j , xi , ∂ j xi )
∂L ∂L
= δ xi + δ (∂ j x i ) , (C-32)
∂x i
∂ (∂ j x )
i
sendo ∂L / ∂xi e ∂L / ∂ (∂ j xi ) calculados com a parametrização extremante xi (t j ) . Note que
∂x′i ∂xi ∂ ( x′ i − x i ) ∂ δ xi
δ (∂ j x i ) = ∂ j x ′ i − ∂ j x i = − = = , (C-33)
∂t j ∂t j ∂t j ∂t j
cuja substituição na equação anterior fornece
∂L ∂L ∂ δ xi ∂L ∂ ⎡ ∂L δ xi ⎤ ∂ ⎡ ∂L ⎤ i
δL = δ xi + = δ xi + j ⎢ ∂ (∂ x i ) ⎥ − j⎢ δx ,
⎦ ∂t ⎣ ∂ (∂ j x ) ⎥⎦
i
∂x i
∂ (∂ j x ) ∂t
i j
∂x i
∂t ⎣ j
⎧⎪ ∂L ∂ ⎡ ∂L ⎤ ⎫⎪ i ∂ ⎡ ∂L δ xi ⎤
= ⎨ i − j ⎢ i ⎥⎬δx + (C-34)
∂t ⎣ ∂ (∂ j x ) ⎦ ⎪⎭ ∂t j ⎢⎣ ∂ (∂ j x ) ⎥⎦
i
⎪⎩ ∂x
Substituindo, por sua vez, esse resultado na Eq. (C-31), obtemos
⎧⎪ ∂L ∂ ⎡ ∂L ⎤ ⎫⎪ i ∂ ⎡ ∂L δ xi ⎤
∫ D
dJt ⎨ i − j ⎢
⎪⎩ ∂x
i ⎥⎬δx +
∂t ⎣ ∂ (∂ j x ) ⎦ ⎪⎭ D
dJt j ⎢
∂t ⎣ ∂ (∂ j x )
i
∫
⎥⎦ = 0 . (C-35)
Finalmente, tendo em conta que a segunda integral acima é nula (verificaremos isso logo
adiante) e que todos os δ xi são arbitrários e independentes um dos outros, concluímos que de-
vemos igualar a zero o termo entre colchetes na primeira integral e assim obter
∂ ⎡ ∂L ⎤ ∂L
− =0 ( i = 1, 2 " N ) . (C-36)
∂t j ⎢⎣ ∂ (∂ j xi ) ⎥⎦ ∂xi
Essas N equações foram deduzidas da Eq. (C-31) avaliada com a parametrização extremante
xi (t j ) , a qual, portanto, deve necessariamente satisfazê-las.
A maneira de mostrar que a segunda integral na Eq. (C-35) é nula consiste em efetuar a
integração em t j para obter uma nova integral múltipla (de multiplicidade J − 1 ) cujo integran-
do é o termo [∂L / ∂ (∂ j xi )]δ xi avaliado em ∂D , um integrando nulo, portanto, em vista da Eq.
(C-30b). Esse procedimento de efetuar uma das integrais simples que compõe uma integral múl-
tipla sobre certa região para transformá-la noutra sobre a fronteira dessa região é usado, por
exemplo, nas demonstrações dos teoremas de Green e de Gauss da Análise Vetorial, a cujo estu-
do aconselhamos o estudante ainda não familiarizado antes de prosseguir(∗). No nosso caso (sem
usar a convenção do somatório), temos
(∗)
Por exemplo, consulte [1] W. Kaplan, Cálculo Avançado, Vol. I, Seçs. 5-5 e 5-11, Ed. Edgard Blücher Ltda,
1972; ou [2] R. E. Williamson et. al., Cálculo de Funções Vetoriais, Vol. 2, Seçs. 7-1 e 7-5, LTC Ed. S. A., 1975.
∂ ⎡ ∂L δ xi ⎤ gj
∂ ⎡ ∂L δ xi ⎤
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
J
d t∑ j J
⎢ ∂ (∂ x i ) ⎥ = ∑ dt " dt
1 j −1
dt j +1 " dt J dt j ⎢ ∂ (∂ x i ) ⎥
D j =1 ∂t ⎣ j ⎦ j
fj ∂t j ⎣ j ⎦
int egral de multiplicidade J −1 sobre Pj (D )
gj
⎡ ∂L
=∑
j
∫D d J −1
t ⎢
⎣ ∂ (∂ j x )
i
δ xi ⎤⎥
⎦tj= f j
= 0 . (C-37)
Pj ( )
0 (∗)
onde
{
• Pj (D ) ≡ (t1 , ", t j −1 , t j +1 , ", t J ), onde (t1 , ", t j −1 , t j , t j +1 , ", t J ) ∈ D ⊂ \ J −1 : a projeção }
de D no espaço descrito pelos J − 1 eixos t1 , ", t j −1 , t j + 1 , " e t J (todos menos o eixo t j ).
• f j
e g j são funções definidas sobre Pj (D ) [i.e., Dom( f j ) = Dom( g j ) = Pj (D ) ] de modo
que D = { (t ,", t
1 j −1
, t j , t j +1 ,", t J ), com f j
≤ t j ≤ g j e (t1 ,", t j −1 , t j +1 ,", t J ) ∈ Pj (D ) , }
(†)
ou seja, de modo que D esteja entre as hipersuperfícies do \ J
dadas por t = f
j j
e
t =g .
j j
A nulidade do termo indicado com (∗) na Eq. (C-37) é justificada pelo fato de que
δx i
= δ xi j j = 0 , já que as hipersuperfícies t j = f j e t j = g j estão contidas na
t =fj j
t =g
fronteira ∂D de D, na qual, por hipótese, δ xi (∂D ) = 0 .

Admite-se que as funções f j e g j ( j = 1, " , J ) possam ser definidas conforme descri-
tas acima para toda a região D ou, não sendo esse o caso, que exista uma partição de D em
sub-regiões para as quais aquelas funções possam ser definidas.
Como exemplo, considere a corda vibrante. A função y ( x, t ) [ordenada em função da abs-
cissa e do tempo] que descreve a forma da corda de densidade linear ρ que vibra sob tensão τ
com seus extremos em x = 0 e x = l fixos é aquela que, segundo o princípio de Hamilton, torna
mínimo o valor da integral (§)
t2 l
∫ t ∫ 0 L dx dt ,
1
onde L (t , x, y , y , y ′) = ρ y 2 / 2 − τ y ′ 2 / 2 , (C-38)
sendo usadas as notações: y ≡ ∂y / ∂t e y ′ ≡ ∂y / ∂x . Temos um problema com uma função in-

cógnita ( N = 1) e dois parâmetros ( J = 2) , para o qual a Eq. (C-36) [com a substituição de no-
tação x1 → y , t1 → t e t 2 → x ] fornece
∂ ∂L ∂ ∂L ∂L ∂ ∂ ρ
+ − =0 ⇒ ( ρ y ) − (τ y ′) − 0 = 0 ⇒ y ′′ = y , (C-39)
∂t ∂y ∂x ∂y ′ ∂y ∂t ∂x τ
(†)
No \ J , uma hipersuperfície é o lugar geométrico cujos pontos têm coordenadas que satisfazem uma única equa-
ção: f ( x1 , x 2 " x J ) = 0 .
(§)
Para uma referência, veja o exemplo que segue a Eq. (2.23) in F. W. Byron Jr. & R. W. Fuller, Mathematics of
Classical and Quantum Physics, Dover Publications, 1992 (pp. 67-69 desta edição).
a conhecida equação da corda vibrante.

Observe que a formulação apresentada contempla a hipótese de que a região de integração
D seja ilimitada ao longo de um ou mais eixos t j ; nesse caso, devemos exigir que δ xi → 0
quando cada um desses parâmetros se tornar infinito: t j → ∞ (ou −∞ ). Por exemplo, nos pro-
blemas eletromagnéticos em todo o espaço, as densidades de carga elétrica ρ e de corrente elé-
G
trica J são consideradas localizadas numa extensão finita do espaço para garantir que os poten-
ciais tendam a zero no infinito. Em tais problemas, as equações de Maxwell resultam da mini-
mização da seguinte integral múltipla [integral no tempo t ∈ (t1 , t2 ) e em todas as posições
G G
r = z j e j do espaço]
ε0 G 2 1 G2 G G
∫ ∫
t2
L d 3r dt , onde L = E − B + J ⋅ A − ρΦ . (C-40)
t1 \3 2 2 μ0
G G G G
Usando as conhecidas expressões dos campos elétrico E = Ek ek e magnético B = Bk ek
G G
em termos dos potenciais escalar Φ e vetor A = Ak ek ,
G
G ∂A
E = −∇Φ − ou Ek = −∂ kΦ − ∂ 0 Ak (∂ k Φ ≡ ∂Φ / ∂zk , ∂ 0 Ak ≡ ∂Ak / ∂t ) (C-41)
∂t
e
G G
B = ∇ × A ou Bk = E kji ∂ j Ai (∂ j Ai ≡ ∂Ai / ∂z j ) , (C-42)
[observe a notação empregada: ∂ 0 f é a derivada temporal e ∂ j f é a derivada da grandeza f em

relação à coordenada cartesiana z j ], podemos reescrever a expressão de L como segue:
ε0 1
L = Ek Ek − Bk Bk + J i Ai − ρ Φ
2 2 μ0
ε0 1
= (∂ kΦ + ∂ 0 Ak ) (∂ kΦ + ∂ 0 Ak ) − E kji (∂ j Ai ) E kml (∂ m Al ) + J i Ai − ρΦ
2 2 μ0
ε0 1
= (∂ kΦ + ∂ 0 Ak ) (∂ kΦ + ∂ 0 Ak ) − ⎡ (∂ j Ai ) (∂ j Ai ) − (∂ j Ai ) (∂ i A j ) ⎤⎦ + J i Ai − ρΦ ,
2 2 μ0 ⎣
(C-43)
onde usamos a fórmula E kji E kml = δ jm δ il − δ kl δ im . Numa situação mais genérica que a presente
(na equação acima, L não depende de t , z j e ∂ 0Φ ), vislumbramos que a dependência de L
seria dada por
L = L (t , z j ,Φ , Ai , ∂ 0Φ , ∂ jΦ , ∂ 0 Ai , ∂ j Ai ) ,
N N
tj xi ∂ j xi
onde confrontamos os argumentos de L com os usados no desenvolvimento da teoria para ver

que os parâmetros t j correspondem ao tempo e às coordenadas cartesianas do vetor posição, as
coordenadas xi correspondem aos componentes cartesianos dos potenciais (vistos como coor-
denadas no espaço de configurações) e ∂ j xi correspondem às derivadas espaciais e temporal

dos potenciais.
Logo, a aplicação das Eqs. (C-36) (no caso, um total de quatro equações, correspondentes
às grandezas que estabelecem a configuração do campo: Φ e os três componentes Ai ) fornece
∂ ∂L ∂ ∂L ∂L
+ − =0 (C-44)
∂t ∂ (∂ 0Φ ) ∂z j ∂ (∂ jΦ ) ∂Φ
e
∂ ∂L ∂ ∂L ∂L
+ − =0 . (C-45)
∂t ∂ (∂ 0 Ai ) ∂z j ∂ (∂ j Ai ) ∂Ai
Substituindo
∂L ∂L ∂L
=0 , = ε 0 ( ∂ jΦ + ∂ 0 A j ) e = −ρ
∂ (∂ 0Φ ) ∂ ( ∂ jΦ ) ∂Φ
na Eq. (C-44), obtemos a equação de Maxwell que incorpora a lei de Coulomb:
∂ ∂E j G
0 + ε0 (∂ jΦ + ∂ 0 A j ) + ρ = − ε 0 + ρ = −ε 0 ∇ ⋅ E + ρ = 0 , (C-46)
∂z j
∂z j
−E j
onde usamos a Eq. (C-41). Substituindo agora
∂L ∂L 1 ∂L
= ε 0 (∂ iΦ + ∂ 0 Ai ) , =− (∂ A − ∂ i A j ) e = Ji
∂ (∂ 0 Ai ) ∂ (∂ j Ai ) μ0 j i ∂Ai
na Eq. (C-45), obtemos a equação de Maxwell referente à lei de Ampère:
∂ 1 ∂ ∂Ei 1 ∂
ε0 (∂ iΦ + ∂ 0 Ai ) − (∂ j Ai − ∂ i A j ) − J i = − ε0 + E ijk Bk − J i
∂t
μ0 ∂z j
∂t μ0 ∂z j
− Ei E kji Bk
G
(∇× B )i
G G
(∇ × B)i ∂E 1 G G ∂E
⇒ = Ji + ε 0 i ⇒ ∇ × B = J + ε0 ,
μ0 ∂t μ0 ∂t
G
onde usamos as Eqs. (B-20) e (C-42): ∂ j Ai − ∂ i A j = E kji (∇ × A) k = E kji Bk .
Vemos, assim, que apenas as equações de Maxwell inomogênas resultam do problema
variacional acima(∗). Mas, para esse problema ser formulado, já se fez uso das equações de
Maxwell homogêneas: elas fundamentam os potenciais nas Eqs. (C-41) e (C-42). Estas equa-
ções, de fato, harmonizam-se com as equações de Maxwell homogêneas, a que atesta a inexis-
tência de pólos magnéticos e a que expressa a lei de Faraday:
G G
∇ ⋅ B = ∇ ⋅ (∇ × A) = 0 ,
(∗)
A dedução variacional das equações de Maxwell homogêneas pode ser encontrada, por exemplo, nos §§ 17 e 26
do livro The Classical Theory of Fields (Pergamon Press, Fourth English edition, 1975) de L. D. Landau e M. Li-
fshitz
G G G G G
( )
G ∂B ∂A ∂ (∇ × A) ∂A ∂ (∇ × A) G
∇×E + = ∇ × −∇Φ − + = −∇ × ∇
Φ − ∇ × + = 0 .
∂t ∂t ∂t G
∂t ∂t
0
d) Extremo de integral múltipla com vínculos

Consideremos, por fim, o problema de determinar as funções xi (t j ) [ i = 1, " N e
j = 1, " J ] que extremam a integral fundamental
I =
∫D L (t j , xi , ∂ j xi ) d J t [∂ j xi ≡ ∂xi / ∂t j ] , (C-47)
sob condições do tipo

φk (t j , xi , ∂ j xi ) = 0 [ k = 1, 2 " K < N ] (C-48)
e também da forma isoperimétrica
∫D φl (t j , xi , ∂ j xi ) dt = cl = constante [ l = K + 1, " , K + L ] . (C-49)
Como o procedimento a ser adotado é uma junção daqueles já apresentados nas Seçs. (b) e
(c), faremos as passagens sem muita explicação. Multiplicamos a Eq. (C-48) por λk (t )
( k = 1, 2 " K ) e integramos em D, multiplicamos Eq. (C-49) por constantes λl ( l = K + 1, " ,
K + L ) , devendo ser observada a soma implícita nos índices repetidos, e adicionamos membro a
membro as duas equações assim produzidas e a Eq. (C-47) para obter
I =
∫D L ★
d J t − cl λl , (C-50)
onde
L ★ (t j , xi , ∂ j xi , λm ) ≡ L (t j , xi , ∂ j xi ) + λm φm (t j , xi , ∂ j xi ) , (C-51)
em que o índice de somatório m tem os valores m = 1, 2, ", K , K + 1, " , K + L = M .

Usando as Eqs. (C-9a,b) e (C-21) para definir δ xi e δλm como variações em torno das
expressões x i (t ) , λk (t ) e λl para as quais I é estacionário, vemos que deve ser nula a variação
δ I decorrente daquelas variações, a qual, de acordo com a Eq. (C-50), é dada por
δI =
∫D δ L ★
d J t − cl δλl = 0 , (C-52)
onde
★ ∂L ★ ∂L ★ ∂L ★
δL = δx + i
δ (∂ j x ) + δλm i
∂xi ∂ (∂ j x i ) ∂λm
★ ★
⎪⎧ ∂L ⎤ ⎪⎫ i ∂L ★
★
∂ ⎡ ∂L ∂ ⎡ ∂L ⎤
=⎨ i − j⎢ i ⎥⎬
δ x + δλ + ⎢ δ xi ⎥ ,
∂λm
m
∂t ⎣ ∂ (∂ j x ) ⎦ ⎭⎪ ∂t ⎣ ∂ (∂ j x )
i
⎩⎪ ∂x ⎦
j
na qual o último termo surge da eliminação dos δ (∂ j xi ) , através da Eq. (C-33), do mesmo mo-
do como se fez na Eq. (C-34). Com esse resultado, a Eq. (C-52) torna-se
★
⎪⎧ ∂L ⎤ ⎫⎪ i
★ ★
∂ ⎡ ∂L J ∂L
∫D
dJt ⎨ i − j ⎢
∂x
i ⎥⎬
∂t ⎣ ∂ (∂ j x ) ⎦ ⎪⎭
⎪⎩

δ x +
D ∫
d t
∂λk
N
δλk +
0 0
★
∂L ★ ∂ ⎡ ∂L ⎤
⎡
∫
⎢⎣ D
dJt
∂λl
− cl ⎤ δλl +

⎥⎦ D ∫
dJt j ⎢
∂t ⎣ ∂ (∂ j x )
i
δ xi ⎥ = 0 .
⎦
0
Nesta equação, a última integral é da mesma forma que a segunda integral na Eq. (C-35) e,
pelas razões já dadas, se anula. Também indicamos três termos que são nulos porque, sendo coe-
ficientes de grandezas arbitrárias e independentes (as variações), só com a nulidade deles o
membro direito da equação se anula. Temos, portanto, as três equações
★
∂L ★ ∂ ⎡ ∂L ⎤
− j⎢ i ⎥
=0 ( i = 1, ", N ) , (C-53)
∂xi ∂t ⎣ ∂ (∂ j x ) ⎦
∂L ★
= φ (t j , xi , ∂ j xi ) = 0 ( k = 1, ", K ) , (C-54)
∂λk
∂L ★
∫D
J
d t
∂λl
=
D ∫
d J t φl (t j , xi , ∂ j xi ) = cl ( l = J + 1, ", J + L ) . (C-55)
Reconhecem-se os vínculos nas Eqs. (C-54) e (C-55). Logo, para se obter a solução xi (t j ) do
problema, devemos resolver o sistema formado pelas equações de vínculo e pela equação de
Euler-Lagrange com L ★ no lugar da função fundamental original L .
Como exemplo, considere um sistema quântico onde as forças são conservativas, originá-
G
rias do potencial V (r ) . A conservação da energia exprime-se através da constância do valor
G G
esperado da hamiltoniana em qualquer estado possível: H = ∫ ψ ∗ (r ) H ψ (r ) dV = constan-
V∞
te para todo ψ possível. Isto significa que, sob quaisquer variações do estado do sistema consi-
derado ( δψ e δψ ∗ arbitrários: vide nota ao final), H é estacionário: δ H = 0 . Esta equa-
G G
ção, lembrando que H = P 2 / 2m + V , com P = −i=∇ , desdobra-se na equação
δ ∫ ψ ∗ [ (−= 2 / 2m) ∇ 2 + V ]ψ dV = 0 , ou
V∞
=2
δ
∫V ∞
L dV = 0 , com L =
2m
∇ψ ∗ ⋅∇ψ + ψ ∗ V ψ . (C-56)
Note que as derivadas segundas presentes no termo ∇ 2ψ foram eliminadas, um passo necessá-
rio para que a forma da função fundamental se enquadre na formulação ( L deve depender de
derivadas das funções incógnitas que não excedam a primeira ordem). Conseguiu-se isso graças
ao fato de que
JJG
∫V ∞
ψ ∗ ∇ 2ψ dV =
∫V ∞
[ ∇ ⋅ (ψ ∗ ∇ψ ) − ∇ψ ∗ ⋅∇ψ ] dV =
∫S∞
ψ ∗ ∇ψ ⋅ dS −

∫V ∞
∇ψ ∗ ⋅∇ψ dV ,
onde aplicamos o teorema da divergência para obter uma integral de superfície que é nula desde
G
que se admita que ψ → 0 "suficientemente rápido" quando | r | → ∞ .
Naturalmente, também devemos impor a condição de normalização
∫V ∞
φ dV = 1 , com φ = ψ ∗ψ . (C-57)
Ora, as Eqs. (C-56) e (C-57) definem um problema variacional do tipo que acabamos de
estudar. Na aplicação da Eq. (C-53), a função L ★ , de acordo com a Eq. (C-51) (com −λ em
vez de λ), deve ser
=2
L - λφ =
2m
∂ jψ ∗ ( ) ( ∂ ψ ) + ( V − λ )ψ ψ = L ( z ,ψ ,ψ
j
∗ ★
j
∗
, ∂ jψ ∗ , ∂ jψ , λ ) ,
onde ∂ jψ ≡ ∂ψ / ∂z j , a derivada parcial de ψ em relação à coordenada cartesiana z j . As fun-

ções incógnitas a serem determinadas de modo a satisfazer a Eq. (C-56) e o vínculo na Eq.
G G
(C-57) são ψ (r ) e ψ ∗ ( r ) (vide nota ao final). A essas duas funções correspondem duas equa-
ção de Euler-Lagrange; a que corresponde a ψ ∗ é
∂L ★
∂ψ ∗
−
∂ ∂L ★
∂z j ∂ (∂ jψ ∗ )
= (V − λ )ψ −
∂ =2
∂z j 2m
∂ jψ = 0 ⇒ ( ) −
=2 2
2m
∇ ψ + Vψ = λψ , (C-58)
ou seja, a função de onda deve satisfazer a equação de Schödinger independente do tempo. A

segunda equação de Euler-Lagrange (correspondente a ψ ), é a equação de Schödinger acima
com ψ ∗ no lugar de ψ . Esta equação subtraída do conjugado complexo da Eq. (C-58) é a equa-
ção (λ − λ ∗ )ψ ∗ = 0 , pela qual vemos que λ − λ ∗ = 0 , i.e., λ é real.
Nota: Que não se estranhe a necessidade de se considerarem independentes as variações das duas funções ψ
∗
e ψ , pois uma função complexa equivale a duas funções reais, as suas partes real e imaginária, em termos das
quais o problema pode ser resolvido: A substituição de ψ = f + ig na expressão de L ★ deduzida acima fornece
=2
L ★ ( z j , f , g, ∂ j f , ∂ j g, λ ) = ⎡ (∂ j f ) (∂ j f ) + (∂ j g ) (∂ j g ) ⎤ + (V − λ ) ( f 2 + g 2 ) ,
2m ⎣ ⎦
pela qual se vê claramente a existência de duas funções incógnitas no problema: f e g. As equações de Euler-
Lagrange correspondentes são as também equações de Schödinger:
=2 2 =2 2
− ∇ f +V f = λ f e − ∇ g + Vg = λ g .
2m 2m
Efetuando a soma e a diferença dessas equações (antes multiplicando a segunda por i ), obtemos as já deduzidas
equações para ψ e ψ ∗ [Eq. (C-58) e o conjugado complexo desta].
Referências bibliográficas
J. L. Synge e A. Schild, Tensor Calculus, Dover Publications, Inc., New York, 1949.
M. R. Spiegel, Análise Vetorial, Coleção Schaum, Ed. McGraw-Hill do Brasil Ltda., 1977.
I. S. Sokolnikoff, Tensor Analysis, 2nd Edition, John Wiley & Sons, Inc., New York, 1964.
A. J. McConnell, Applications of Tensor Analysis, Dover Publications, Inc., New York, 1957.
R. Adler, M. Bazin e M. Schiffer, Introduction to General Relativity, McGraw-Hill

Kogakusha, Ltd., Tokyo, 1975.
A. Einstein, The Foundation of the General Theory of Relativity, The Principle of Relativity,
Cap. VII, Dover Publications, Inc., New York, 1952 (tradução em inglês do artigo na
revista alemã Annalen der Physik, 49, 1916).

Tensores

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INTRODUÇÃO AOS TENSORES 1

Introdução aos Tensores

Se Deus não existe, nada se

ROBERTO TOSCANO COUTO

chamadas parametrização da curva, sendo t o parâmetro e f i (t ) N funções.

x′i = f i ( x1 , x 2 " x N ) (i = 1, 2 " N ) . (1-2)

nunca se anule para que a Eq. (1-2) possa ser invertida:

xi = g i ( x′1 , x′ 2 " x′ N ) (i = 1, 2 " N ) . (1-4)

As Eqs. (1-2) e (1-4) definem uma transformação de coordenadas. Note que

Denotaremos a Eq. (1-2) mais sucintamente na forma

2. Vetores e tensores contravariantes. Invariantes.

que são lineares e homogêneas.

é dito formar os componentes de um vetor contravariante em P.

dx′i ∂x′i dx j ∂x′i j

Prosseguimos definindo entes da classe contravariante que apresentem características mais

3. Vetores e tensores covariantes. Tensores mistos.

4. Operações fundamentais com tensores

Tijk = U ij Wk , T ijkl = U ij W kl e Tijkl = U ij W kl .

c) Contração de um tensor misto

e) Tensores simétricos e anti-simétricos

Tlmijk = Tlmkji (4-1)

∂x′i ∂x′ j ∂x′i ∂x′ j ∂x′i ∂x′ j

Tlmijk = −Tlmkji (4-3)

Consideremos agora, no espaço de três dimensões, o símbolo de Levi-Civita E ijk . Para

∂x′l ∂x′ m ∂x′ n

6. O elemento de comprimento de arco e o tensor métrico

No espaço de N dimensões, dizemos que as coordenadas x′i são cartesianas se o quadrado da

ds 2 = gij dxi dx j , (6-3)

é o chamado tensor métrico ou tensor fundamental do espaço, claramente simétrico. É fácil

gij′  1 se i = j e gij′  0 se i ≠ j ⇔ ds 2 = (dx′1 ) 2 + ( dx′ 2 ) 2 + " + ( dx′ N ) 2 , (6-7)

b) O tensor fundamental contravariante

de acordo com as regras ordinárias para o desenvolvimento de determinantes. Definamos agora

onde A ji é o co-fator do elemento a ji no determinante a = | aij | , e considerando a simetria de

c) A formação de novos tensores por meio dos tensores fundamentais

d) Magnitude de um vetor e ângulo entre vetores

Podemos também definir o ângulo θ entre os vetores Ai e B i (lembre-se de que estes

cos θ ≡ α i β i , onde α i ≡ Ai / | A |2 e β i = Bi / | B|2 . (6-14)

e) Propriedades do determinante métrico

ou seja, como qualquer determinante de um tensor de 2a ordem covariante, o determinante mé-

dV ≡ g dx1dx 2 " dx N = Invariante . (6-17)

De fato, usando a Eq. (6-16) obtemos

dV ′ = g ′ dx′1dx′ 2 " dx′ N = g J dx′1dx′ 2 " dx′ N = g dx1dx 2 " dx N = dV .

Assim, concluímos que, se φ for um invariante, então

∂x′i ∂x′l ⋅ det A = det( A

7. Componentes físicos de um tensor

Componente físico do vetor X i na direção de ξ i ≡ gij X i ξ j = X i ξi = X i ξ i . (7-1)

A extensão da definição de componentes físicos de tensores para os casos de ordem superior a 3

Sendo esse um vetor unitário, temos que

1 = gij ξ i ξ j = g11ξ 1ξ 1 = g11 (ξ 1 )2 ,

donde calculamos ξ 1 e, abaixando o índice, também ξ 1 , ξ 2 e ξ 3 :

ξ 1 = 1/ g11 ⇒ ξi = gij ξ j = gi1ξ 1 = gi1 / g11 . (7-4)

estes são calculados em termos dos componentes covariantes X1 , X 2 e X 3 . Para calcular os

X 1 g11 , X 2 g 22 e X 3 g33 . (7-6)

No caso de um tensor de 2a ordem, os componentes físicos são calculados pelo mesmo

portanto, o componente físico de T ij nessas direções é

ou, em termos dos componentes contravariantes,

T12 = T ijξi η j = T ijδ i1 g11 δ j 2 g 22 = T 12 g11 g 22 .

⎛ T11 T12 T13 ⎞

Os manuais de fórmulas matemáticas geralmente listam os fatores de escala hi , em termos

donde facilmente concluímos que

resultados úteis para a utilização das Eqs. (7-7) e (7-8).

8. Equação da linha geodésica

onde t é um parâmetro genérico e xi (t1 ) e xi (t2 ) são respectivamente as coordenadas de P1 e

ds = ds 2 = gij dxi dx j = gij x i x j dt ; (8-2)

gij′ 1 se i = j e gij′ 0 se i ≠ j ⇔ ds 2 = (dx′1 ) 2 + ( dx′ 2 ) 2 + " + ( dx′ N ) 2 , (6-7)

ds = ds 2 = gij dxi dx j = gij x i x j dt ; (8-2)