Construção de Máquinas IV

Análise de Velocidades num

Mecanismo de 4 Barras
 Escopo
„ Introdução
„ Definições
„ Análise Gráfica de Velocidades
„ Procedimento básico
„ Análise Analítica de Velocidades
„ Derivação da equação de malha fechada

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 Introdução
„ A determinação de velocidade em um
mecanismo
i é importante
i em dois
d i
p
aspectos:
„ Permitir calcular a energia cinética
„ É um passo anterior ao cálculo das
acelerações que são utilizadas nos cálculos
dinâmicos.
dinâmicos

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 Definições
„ A velocidade pode ser:
„ Angular: ω=
dθ
dt
Linear: dR
„ v=
dt
+
ω
RPA = re jθ
-
VPA dRPA
VPA = = re jθ jω
dt
θ

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 Velocidade Relativa e Absoluta

V P = V A + V PA
+
ω
- VA
VP VPA
Y
VPA
VP

VA VP = velocidade absoluta de P
VPA = velocidade
elo id de relativa
el ti de P em
X relação a A

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 Análise Gráfica de Velocidades
„ Para resolver o problema de velocidades
num M4B é necessário
á i utilizar
ili as seguintes
i
ç
informações:
„ Módulo Æ v = ωr
„ Direção Æ Perpendicular ao raio de rotação
„ Sentido Æ Consistente com a velocidade
angular

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 Esquema

Dados : θ2 , θ3 , θ4 e ω2 Obter : ω3 , ω3 , V A , VB e VP

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 Procedimento
„ Iniciar pelo elo com mais informações
(
(ponto A) V A = (AO2 )⋅ ω2

„ Desenhe VA com o módulo calculado e

direção e sentido coerente a ω2
„ M i
Movimente-se
t para o próximo ó i ponto
t (B).
(B)
Desenhe a direção da velocidade de B (pp)
„ Escreva a equação de velocidade de B
„ 6 incógnitas (2 para cada vetor)
VB = VA + VBA
„ 3 dados (VA e direção de VB).

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 Procedimento
„ VBA tem direção conhecida (qq) pois o elo
AB é rígido.
í id
„ Resolve-se
Resolve se a equação vetorial
„ Calcular as velocidades angulares 3 e 4
vB vBA
ω4 = ω3 =
BO4 BA
„ Resolve-se a equação para VP
VP = VA + VPA v PA = ω3 ⋅ rPA

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 Análise Analítica de Velocidades
„ Para resolver o problema de velocidades
d forma
de f analítica,
lí i é necessário
á i utilizar
ili a
q ç vetorial de malha fechada.
equação

R2 + R3 − R4 − R1 = 0

„ Dados: θ2 , θ3 , θ4 , a,b, c, d, ω2
„ Obter: ω3 , ω4

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 Solução
„ Substituindo-se pela notação complexa:
ae jθ2 + be jθ3 − ce jθ4 − de jθ1 = 0
„ Derivando-se temos:
Derivando-se,
ajω
j 2e jθ 2
+ bjω
j 3e jθ3
− cjω
j 4 e jθ4 = 0

„ Que representa a equação de velocidades:

VA + VBA − VB = 0

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 Solução
„ Utilizando-se a identidade de Euler e
i
igualando-se
l d a parte reall e imaginária,
i i ái
temos:
aω2 sen(θ4 − θ2 )
ω3 = ⋅
b sen(θ3 − θ4 )

aω2 sen(θ2 − θ3 )
ω4 = ⋅
c sen(θ4 − θ3 )

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 Solução
„ As velocidades são:
VA = aω2 (-senθ2 + j cosθ2 )

VBA = bω3 (-senθ3 + j cos θ3 )

VB = cω4 (-senθ4 + j cos θ4 )

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