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Capitulo 3 - Secao 3.4 Loe
Capitulo 3 - Secao 3.4 Loe
4 Filtros e Filtragem
Em geral, sistemas de comunicação incluem filtros, com a finalidade de separar um sinal, contendo
informação, de contaminações indesejáveis como interferência, ruído e produtos de distorção.
Filtros Ideais
Por definição, um filtro ideal exibe as características de transmissão sem distorção, ao longo de uma
ou mais bandas especificadas, e resposta nula à todas as demais frequências.
Em particular, a resposta em frequência de um filtro passa-banda (BPF) ideal é
Largura de banda: B = f u K
−B +B f
− f + f f
*Um filtro rejeita faixa (ou filtro notch) ideal é definido por:
0 ≤ f ≤ f and f ≥ f u
H(f)
− fu − f f fu f
______________________________________________
Contudo, filtros ideais não são fisicamente realizáveis, no sentido de que suas características não
podem ser sintetizadas com um número finito de elementos.
A
Realizabilidade de Filtros Ideais A sinc2 Bt ↔ Π ( f / 2 B)
2B
Considere-se um LPF ideal cuja reposta em frequência é mostrada na Figura 3.4-2a:
h(t )
−1
ℑ A=2BK
↔
precursor
usando o teorema
do retardo no tempo
A expressão de H(f) é:
Já foi estabelecido que um sinal v(t) é limitado em banda se existir uma constante W tal que:
De forma similar, um sinal é limitado no tempo se, para as constantes t1 < t2 , ocorre:
Viu-se que a resposta impulsiva de um LPF ideal é um pulso ‘sinc’ que persiste por todos os tempos.
Afirma-se que qualquer sinal que emerge de um LPF ideal existirá para todos os tempos (ver teorema
a seguir).
Consequentemente, um sinal estritamente limitado em banda não pode ser limitado no tempo.
Causalidade
Em sistemas práticos, o efeito (ou resposta) devido a uma causa (ou entrada) não pode se antecipar à
entrada.
A saída de um sistema causal em qualquer instante particular depende apenas da entrada anterior
àquele tempo, e não de valores futuros de entrada.
Teorema*: Para um sistema linear ser causal é necessário e suficiente que a resposta ao impulso, h(t),
seja zero para t < 0.
Causalidade
Em sistemas práticos, o efeito (ou resposta) devido a uma causa (ou entrada) não pode se antecipar à
entrada.
A saída de um sistema causal em qualquer instante particular depende apenas da entrada anterior
àquele tempo, e não de valores futuros de entrada.
Teorema*: Para um sistema linear ser causal é necessário e suficiente que a resposta ao impulso, h(t),
seja zero para t < 0.
_______________________________________________________________________________
Prova:
a) Suficiência (se h(t) = 0 para t < 0, então, é causal):
∞
Portanto, y(t) depende apenas de x(k) para −∞< k < t, ou seja, dos valores passados de x(k). #
______________________________________________________
*Roden, M.S., Analog and Digital Communication Systems, 4th ed., Prentice Hall, p.560, 1996. (continua...)
Teorema: Para um sistema linear ser causal é necessário e suficiente que a resposta ao impulso h(t)
seja zero para t < 0.
Prova:
__________________________________________________________
b) Necessidade (se causal, então, h(t) = 0 para t < 0):
Num sistema causal, x(t) = 0 e x(t) = δ(t) devem gerar as mesmas saídas para todo t < 0.
Isto é, se o sistema não puder antecipar valores futuros de entrada, então, ele não tem nenhum modo
de estabelecer a diferença entre x(t) = 0 e x(t) = δ(t) antes do tempo t = 0.
Porém, sabe-se que num sistema linear, uma entrada identicamente nula x(t) = 0 causa uma saída
identicamente nula.
Portanto, h(t) , a resposta a x(t) = δ(t) , deve ser igual a zero para t < 0, estabelecendo assim a
necessidade. #
_______________________________
Nota:
O critério de causalidade estabelecido neste teorema aplica-se aos casos onde h(t) é previamente
conhecido.
Entretanto, nas situações onde h(t) é de difícil obtenção, porém, onde H(f) é conhecido, pode-se
aplicar o critério de Paley-Wiener.
Critério de Paley-Wiener (condição necessária, mas não suficiente♦ , da causalidade):
Se um sistema é causal, então, H(f) deve ser tal que (é necessário que):
∞ ∞
ln H ( f )
2
−∞ 1 + (2π f ) 2
df < ∞ e
−∞
H ( f ) df < ∞
O contrário pode não ser verdadeiro. ♦Ver: Roden, M.S., Analog and Digital
Communication Systems, 4th ed.,
A prova deste critério está além do escopo deste curso. Prentice Hall, p.560, 1996.
_________________________________________________________________________
Este critério não satisfaz a condição de suficiência, uma vez que não leva em conta a fase de H(f),
mas apenas seu módulo.
Assim, pode-se ter valores de |H(f)| idênticos, porém, com fases distintas, sendo que um deles conduz
a um sistema causal e outro não.
_______________________________________________________
0 t −td 0 t
(ambos os espectros têm o mesmo H ( f ) )
Ambas as funções H(f) podem possuir |H(f)| que satisfazem ao critério de Paley-Wiener, porém,
somente a primeira é causal. #
∞ ∞
ln H ( f )
2
Para H(f) ser causal é necessário que:
−∞ 1 + (2π f )
2
df < ∞ e H ( f ) df < ∞
−∞
________________________________________________________
Exemplo: Filtro passa-baixa ideal
|H(f)| = 0 para | f | > B.
|H(f)|
K Para os valores de | f | > B | ln H(f) |→∞.
a primeira integral diverge para +∞
Então, como o critério de Paley-Wiener não é
−B 0 +B f satisfeito, h(t) não é causal. #
_________________________________________________________________________________________________________________
Corolário: Desde que o logaritmo de zero se aproxima de −∞, se |H(f)| = 0 para qualquer intervalo
não nulo ao longo do eixo f, então, a primeira integral acima não converge.
Por isso, um tal sistema não pode ser causal.
Portanto, todos os filtros passa-baixa, passa-banda, ... ideais são não causais.
______________________________________
*A observação acima sobre H(f) é um caso especial do teorema geral que estabelece que “um sinal
limitado em banda não pode ser estritamente limitado no tempo, e vice-versa”.
∞
2
*Supondo que h(t ) dt < ∞ , então, se h(t) é identicamente nulo para alguma faixa finita ao
−∞
longo do eixo t, sua TF não pode ser zero para qualquer faixa finita ao longo do eixo f, e vice-versa.
Considerações sobre a utilização de filtros ideais
As observações anteriores geram preocupações a respeito dos modelos de sinais e filtros usados no
estudo de sistemas de comunicação.
Como um sinal não pode ser limitado em banda e no tempo simultaneamente, deveria se abandonar
o conceito de sinais limitados em banda (e daí, os filtros ideais), ou então, no caso contrário,
aceitar modelos de sinais que existam para todos os tempos.
Por outro lado, se reconhece que qualquer sinal prático é limitado no tempo, tendo um tempo de
início e um tempo de fim.
_________________________________________________________
Contudo, os conceitos de espectro limitado em banda e filtros ideais são muito úteis e atraentes para
serem totalmente descartados.
Além disso, muitos filtros reais possuem comportamentos muito próximos do ideal.
Embora um sinal estritamente limitado no tempo não seja estritamente limitado em frequência, seu
espectro pode ser desprezivelmente pequeno acima de algum limite superior de frequência W.
Da mesma forma, um sinal estritamente limitado em banda pode ser desprezivelmente pequeno fora
de um certo intervalo de tempo t1 ≤ t ≤ t2 .
Portanto, será assumido que os sinais são essencialmente limitados em banda e no tempo para a
maioria das aplicações práticas.
Filtros Práticos
Na Figura 3.4-3 mostra-se o espectro de amplitudes de um típico filtro passa-banda prático:
Comparado com o BPF ideal, o filtro prático tem uma banda passante onde |H(f)| é relativamente grande
(mas não constante), e uma banda de rejeição na qual |H(f)| é muito pequena (mas não nula).
_______________________________________________
Os pontos extremos das bandas de rejeição podem ser tomados onde |H(f)| decai a um valor adequada-
mente pequeno, tais como, K/10 ou K/100 (de acordo com a aplicação).
Entre a banda passante e as bandas de rejeição estão as bandas de transição, dentro das quais não há
nem passagem nem rejeição significativas das componentes de frequência.
Uma filtragem mais efetiva ocorre em filtros com regiões de transição muito estreitas, algo que ocorre
com filtros de ordem superior.
Filtro Butterworth
O filtro mais simples dentre os filtros padrões é o LPF Butterworth de ordem n, cujo circuito contém
n elementos reativos (capacitores e indutores).
Na Tabela 3.4-1 estão listados polinômios para n entre 1 e 4, usando a variável normalizada p = jf /B:
Sobre os polinômios de Butterworth
A família de polinômios de Butterworth exibe as seguintes propriedades:
tal que
Consequentemente, a primeira derivada de |H(f)| é igual a zero em f =0 , e se diz que |H(f)| possui
planicidade máxima (maximally flat).
________________________________________________
Prova: 1 1 f
2 n −1 / 2 2 n −3 / 2
d f f
2 n −1
d H( f )
= 1 + = − 1 + 2n =0
df df B 2 B B B
f =0 f =0 f =0
________________________________________________________________________________
A relação (3.4-4b) também pode ser escrita como:
2 1 1 2 2
H( f ) = 2n
= 2n
= H (ω / ω C ) = H ( p)
f ω
1+ 1 +
B ωC
sendo ω/ωC = f /B = − jp, com ωC = 2πB.
Na sequência, procura-se fatorar o denominador desta expressão a fim de se obter os polinômios
de Butterworth. (continua...)
2 1 1 2 2
H( f ) = 2n
= 2n
= H (ω / ω C ) = H ( p)
f ω
1+ 1 +
B ω
_____________________________________________ C
Polinômios de Butterworth
No domínio da transformada de Laplace, |H(s)|2 = H(s) H*(s) e H(−s) = H*(s).
2 1
Procurar-se-á fatorar a expressão: H ( s ) = H ( s ) H (− s ) = 2n
s2
1 + − 2
ωC
a qual é convertida em |H(ω/ωC )|2 (mostrada acima) quando s = jω.
Os n pólos de H(s) H(−s) ocorrem sobre um círculo de raio ωC , em pontos igualmente espaçados em
ângulo e com simetria em torno do eixo imaginário do plano-s.
Para estabilidade, a função de transferência H(s) é escolhida tal que contenha apenas pólos no semi-
plano real negativo de s.
Sendo sk o k-ésimo pólo de H(s) H(−s) , procura-se uma fatoração através da forma (p=jω/ωC=s/ωC):
1 1 1
H (s) H * (s) = = = 2
n s − sk
2
P ( s / ω C ) Pn ( p )
2
∏
n
k =1 ωC (continua...)
2 1
H ( s) = H ( s) H (− s) = 2n
s2
1 + − 2
ωC
1 1 1
H ( s) H * ( s) = = 2 = 2
n s − s k
2
Pn ( s / ω C ) Pn ( p )
∏
k =1 ω C
_________________________________________________________
n
− s2 − s2
Os pólos são dados por pelas raízes de: 1 + 2k = 0 → 2k = (−1)1 / n
ωC ωC
Os pólos de H(s) H(−s) podem ser escritos na forma complexa, porém, é preferível escrever tal relação
com coeficientes reais, multiplicando-se os pares de fatores que contêm termos complexos conjugados
como, por exemplo, s1 e sn . (continua...)
2 k + n −1
j π
s k = ωC e 2n
_________________________________________________________
( 2 + n −1)π (1+ n )π jπ jπ
j j
De fato, para k = 1: s1 = ω C e 2n
= ωC e 2n
= e 2 e 2n
( 2 n + n −1)π ( 3 n −1)π j 3π − jπ − jπ − jπ
j j
e, para k=n: sn = ωC e 2n
= ωC e 2n
=e 2
e 2n
=e 2
e 2n
= s1*
Im
s1
s2
Pólos complexos
s3
Re
sn−2
sn−1 (continua...)
sn
jϕ jϕ
A fim de se confirmar o fato, sejam s1 = ω C z = ω C e e s n = ω C z* = ω C e pares complexos
conjugados.
Com isto:
( s − ω C z ) ( s − ω C z*) s 2 − sω C ( z + z*) + ω C2 z z * s 2 − sω C (e jϕ + e − jϕ ) + ω C2 e jϕ e − jϕ
= =
ωC ωC ω C2 ω C2
s 2 − 2sω C cos ϕ + ω C2
= = p 2 − 2 p cos ϕ + 1 ou s 2 − 2s cos ϕ + 1 para ω C = 1.
ω 2
C
∏
n
k =1 ωC
1 1
então, H(s) sozinho será: H (s) = =
n
s − sk Pn ( s / ω C )
∏
k =1 ωC
n
s − sk
e o polinômio de Buterworth será: Pn ( s / ω C ) = ∏
k =1 ω C
(continua...)
2 k + n −1
( s − s1 ) ( s − s n ) j π
Dados: = p − 2 p cos ϕ + 1 , s k = ω C e
2 2n
= ω C e jϕ , p = s/ωC
ωC ωC
_________________________________________________________
s − sk n/2 2 2k + n − 1
= ∏ p − 2 p cos
n
Para n par tem-se que: Pn ( s / ω C ) = ∏ π + 1 = Pn ( p)
k =1 ω C k =1 2n
No caso em que n é ímpar, o produto é realizado em pares complementares até (n − 1)/2, e então,
acrescenta-se o fator central devido a k = [(n−1)/2+1] = (n+1)/2, ou seja,
1 2 ( n +1) 1
j + n −1 π 2 nπ
2 n 2
j
devido a: s ( n +1) / 2 = ω C e
= ωC e 2n
= ω C e jπ = −ω C
( n −1) / 2
2 2k + n − 1
e daí: Pn ( p ) = ( p + 1) ∏k =1
p − 2 p cos
2n
π + 1 ... n ímpar.
Pn(s/ωC) para ωC=1
#
1 1 1
O filtro Butterworth de primeira ordem é dado por: H ( f ) = = =
P1 ( p ) 1 + p 1 + jf / B
e tem a característica de um filtro RC passa-baixa, já estudado na seção 3.1 [ver Eq. (3.1-18a)].
p = jf / B
ver Exemplo 3.1-2
1
Largura de banda: B =
2πRC
um elemento
reativo, n=1
As aproximações melhoram
à medida que se aumenta n,
acrescentando-se mais
elementos ao circuito.
(continua...)
Na Figura 3.4-4a, ilustra-se a resposta impulsiva de um filtro de terceira ordem, a qual lembra a do
filtro LPF ideal [ ], logicamente, sem precursores.
1
↔ H(f) =
_________________________________________ 1 dθ ( f )
Já foi visto que, se arg H(f) = θ(f), então, o time delay (eq. 3.2-3) é: t d = = td ( f ).
2π df
O deslocamento de fase θ (f) implica em time-delay, e também, um pouco de distortion delay.
(continua...)
Na Figura 3.4-5 ilustra-se o diagrama de Bode (escala log × dB) do LPF Butterworth com vários
valores de n, enfatizando-se o comportamento da região de transição de |H(f)|.
escala logarítmica
O aumento da ordem do filtro Butterworth causa aumento das oscilações na sua resposta impulsiva h(t).
(continua...)
Contudo, enquanto |H(f)| tende à característica do LPF ideal quando n → ∞, ao mesmo tempo, a
inclinação da curva de deslocamento de fase aumenta [sem ser linear, ou, td = td(f)], e, com isso, a
distorção por delay (distortion delay) torna-se intolerável.
• Filtros Butterworth
Vantagem: maximally flat, pequena largura da região de rejeição quando n → ∞.
Desvantagem: distortion delay quando n → ∞.
• Filtros Bessel–Thomson
Vantagem: maximally linear phase shift para um dado valor de n.
Desvantagem: região de transição mais larga.
Aplicações típicas: pulsos (onde se exige elevado desempenho no transitório).
Observações gerais:
• Todas essas classes de filtros podem ser implementadas com dispositivos ativos (amplificadores
operacionais).
• Todas podem ser modificadas (a partir do filtro passa-baixa) para se obter filtros passa-alta e
passa-banda.
Filtros mecânicos
Problemas de ordem prática podem surgir quando se deseja implementar um filtro passa-banda com
uma banda passante relativamente estreita e razoavelmente retangular (principalmente em rádio-
frequências, RF).
Filtros especiais que exploram o fenômeno eletromecânico têm sido projetados para essas aplicações:
são os filtros mecânicos.
onde
Portanto,
(continua...)
Dado: H(f)
______________________________________________________________________
Consultando a Tabela 3.4-1 para filtro Butterworth, com p = jf /B, n = 2 , obtém-se
A relação requerida entre R, L e C que satisfaça esta equação pode ser obtida fixando-se:
2
1
(2π LC ) =
2
e ,
B
as quais conduzem a: e .#
Filtro de Cancelamento Adaptativo
Sinais frequentemente são contaminados por interferências geradas por fontes humanas.
Um exemplo é o sinal de áudio contaminado pelo 60 Hz (hum ou zumbido) da rede elétrica.
A solução óbvia seria usar um filtro rejeita banda (notch), que rejeitaria a componente de 60 Hz mas
deixaria passar todo o resto.
Contudo, como não existe filtro notch ideal, um filtro prático também rejeitaria, além da interferência
indesejável em 60 Hz, algumas componentes desejáveis.
Uma solução é usar o cancelamento adaptativo mostrado na Fig. 3.4-8:
(continua...)
____________________________________________
O sinal y(t) observado consiste do sinal desejado x(t) e da interferência em 60 Hz, resultando em:
O ajuste de amplitude e fase do sinal de referência, a fim de se obter uma estimativa exata do sinal
desejado, é um processo interativo e realizado através de algum processo de otimização.
u(λ)
Obs: 1
λ
u(−λ)
1
λ
u(t−λ)
1
λ (continua...)
t
t
No caso do filtro RC passa baixa estudado no Exemplo 3.1-1, g (t ) = h ( λ ) dλ (3.4-5)
−∞
1
onde B = é a largura de banda de 3 dB (ver Exemplo 3.1-2).
2πRC
Obviamente, um LPF de primeira ordem não restringe severamente a transmissão de alta frequência.
__________________________________________________________________________________
Analisa-se agora o caso extremo do LPF ideal, considerando-se ganho unitário (K = 1) e tempo de
resposta nulo (td = 0) na expressão (3.4-2b), ou seja, na resposta impulsiva:
g(t) = ???
_______________________________________________
A primeira integral é bem conhecida: resulta igual a 1/2.
Na realidade, o resultado pode ser expresso em termos da função seno integral, definida como:
__________________________________________________
A função “seno integral”:
O gráfico da função Si(θ ) está mostrado na Figura 3.4-9, apenas para a porção θ > 0:
Propriedades:
• Si(θ ) é uma função ímpar: Si(−θ ) = −Si(θ ) .
• Para θ > 0, a função Si(θ ) → π/2 rad quando θ → ∞.
(continua...)
__________________________________________________________
Prosseguindo:
1/2 ???
g(t)
2 Bt 2πBt / π θ /π
Si(θ ) Si(2πBt )
obtém-se: sinc μ dμ = sinc μ dμ = sinc μ dμ =
0 0 0
π
=
π
para θ = 2πBt.
Portanto:
(continua...)
(3.1-8a)
_________________________________________
Na Figura 3.4-10 comparam-se os resultados da resposta ao degrau obtidos com o filtro ideal
[expressão (3.4-7)] e com o filtro LPF de primeira ordem [expressão (3.1-8a] :
precursor
O LPF ideal remove toda a alta frequência |f | > B, porém, produz precursor, overshoot e oscilações na
resposta temporal.
Nenhum destes efeitos aparece na resposta temporal do LPF de primeira ordem, porém, como se sabe,
este atenua gradativamente, mas não chega a eliminar as altas frequências. (continua...)
(3.1-8a)
___________________________________________________________________
mais lento
mais rápido
A resposta ao degrau de um filtro mais seletivo como, por exemplo, um LPF Butterworth de 3ª.
ordem (não mostrada na figura), se pareceria mais com uma versão atrasada no tempo da resposta
do LPF ideal (contudo, sem precursores, e mais lento que a resposta de primeira ordem).
90%
10%
Como ambos os valores estão razoavelmente próximos de 0,5/B, costuma-se utilizar a aproximação:
regra prática
Considera-se, a seguir, a resposta do LPF ideal a um pulso retangular x(t) de amplitude unitária e
duração τ, começando em t = 0.
Lembrando que:
na Fig. 3.4-11 estão mostrados os resultados para três valores do produto Bτ, sendo que τ está fixado
na figura (quem varia é B):
Saídas, y(t)
Entrada x(t)
Aumenta a banda B, sendo τ cte.
B grande: deixa passar frequências mais altas
fixo
Entrada, x(t)
Saídas para 3 valores do produto Bτ:
Saídas, y(t)
_____________________________________________________________
• Para Bτ ≥ 2 → y(t) tem a forma mais ou menos retangular
• Para Bτ ≤ 1/4 → y(t) torna-se mais espalhado.
1 1 1 1 1
Observe-se que, no caso do LPF de 1ª. ordem, se τ ≅ RC → Bτ ≅ τ= RC = ≅ <
2πRC 2πRC 2π 6 4
Neste caso, é interessante comparar a resposta do LPF ideal com o resultado que foi obtido para a
Figura 3.2-4b, qual seja, para um LPF de primeira ordem e τ ≅ RC, abaixo reproduzido :
Entrada x(t)
Figure 3.2-4b
A resposta se parece com uma versão atrasada no tempo (sem precursor) da resposta do LPF ideal.
•Posição: se a preocupação for com a medida da posição do pulso em relação a algum instante/tempo
de referência, existe uma ambiguidade inerente devido à forma arredondada do pulso de
saída e ao tempo de subida não nulo das bordas dianteira e de cauda.
Para um tempo de subida mínimo especificado, a relação (3.4-8), qual seja, tr ≅ 1/2B, conduz à largura
de banda necessária:
outra importante regra prática. (Quanto menor tr min , maior será a banda B necessária.)
90%
10%
•Posição: se a preocupação for com a medida da posição do pulso em relação a algum instante/tempo
de referência, existe uma ambiguidade inerente devido à forma arredondada do pulso de
saída e ao tempo de subida não nulo das bordas dianteira e de cauda.
Para um tempo de subida mínimo especificado, a relação (3.4-8), qual seja, tr ≅ 1/2B, conduz à largura
de banda necessária:
outra importante regra prática. (Quanto menor tr min , maior será a banda B necessária.)
Se a característica do deslocamento de fase não for satisfatória, a distorção por delay [quando, td =td(f)]
tornaria o canal LPF inútil para transmissão de pulsos, a despeito da largura de banda B.
Todas as relações para B citadas anteriormente são válidas desde que o deslocamento de fase seja
aproximadamente linear (arg H(f) = −ωtd) ao longo de |f |≤ B.
Uma rede equalizadora de fase pode ser necessária para se atingir esta condição.