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Aplicação de Encoders Usando CLP
Aplicação de Encoders Usando CLP
Os Módulos de Interface para Contagem Rápida são bem adaptados para monitorar
e controlar vários tipos de sinais de entrada de alta velocidade (pulsos), os quais não
convém serem tratados com os módulos de entrada discreta padrão.
Há também uma saída para indicar a posição inicial ou zero (pulso de índice). As
saídas do encoder incremental podem ser usadas tanto numa configuração de contagem
rápida padrão como também para contagem com controle de sentido de giro (em
quadratura).
Isso pode ser feito por meio da contagem de pulsos recebidos de dois encoders de
apenas um ponto de saída. Quando o mandril se move em uma direção, um dos encoder irá
incrementando uma contagem acumulada (contador 1). Quando a broca se move no sentido
oposto, um segundo encoder irá incrementar uma segunda contagem acumulada (contador
2). A posição do mandril será então conhecida, por se olhar para o valor da diferença dos
valores das contagens acumulados em um dado momento.
Assim, um módulo de interface para contagem rápida, é uma interface para vários
métodos de contagem. Ele também fornece um meio para uso incorporado das
características da CPU para a interrupção, a captura de pulso, pulso de saída e entrada
discreta. Como resultado, o módulo tem dois terminais de entrada e saída. Em algumas
aplicações em que se faça necessário, os mesmo terminais podem ser utilizados como
entradas em um modo de operação e como saídas em um modo diferente. Em alguns
modelos de CLP de alguns fabricantes, o bloco de terminais pode ser removido para
facilitar a montagem da fiação, em outros modelos é necessário construir um cabo com
conector adequado para ter acesso aos terminais do módulo de interface para contagem
rápida.
Em geral do módulo de interface para contagem rápida também possui LEDs para
indicar a operação do módulo. Normalmente o módulo tem seis indicadores: um para cada
uma das quatro entradas, mais dois (para aqueles que usam os modos de direção), uma para
indicar operação em sentido horário (CW) e outro para indicar operação anti-horário
(CCW).
Existe no mínimo um, mas em geral dispomos de até dois contadores progressivos /
regressivos de alta velocidade (5KHz) embutidos internamente na CPU. Esses contadores
trabalham de forma independente da varredura da CPU. A faixa de valor de contagem vai
de 0 até um valor máximo positivo (no caso 99.999.999).
Cada um dos 24 presets tem um relé especial que é usado para disparar eventos
quando o valor atual se iguala ao valor de preset. Há duas maneiras de se fazer à
comparação:
Por valor absoluto pode ser usada para comparar o valor atual da contagem
diretamente com o valor de preset;
Por valor incremental pode ser usada para comparar o valor atual da contagem com
o valor de preset corrente somado ao valor acumulado dos presets anterior.
A sub-rotina de interrupção pode ser programada para executar as tarefas que forem
necessárias. Por exemplo, a instruções de I/O imediatas podem ser utilizadas na sub-rotina
de interrupção para dar uma resposta muito rápida. Depois que a rotina de interrupção é
execução é concluída, o processador retoma a execução normal do programa a partir do
ponto em que se encontrava no momento que ocorreu a interrupção.
O sinal enviado a partir de um módulo de entrada para a CPU onde a entrada é lido
durante a varredura normal de atualização;
C0
C2
C1
C3
A sub-rotina de interrupção pode ser programada para executar as tarefas que forem
necessárias. Por exemplo, a instruções de I/O imediatas podem ser utilizadas na sub-rotina
de interrupção para dar uma resposta muito rápida. Depois que a rotina de interrupção é
execução é concluída, o processador retoma a execução normal do programa a partir do
ponto em que se encontrava no momento que ocorreu a interrupção.
C0
C1
C2
Seqüência
Lógica
A B
1 0
1 1
0 1
0 0
Seqüência
Lógica
B A
1 0
1 1
0 1
0 0
Cada um dos presets está associado com um relé especial chamados relés de
igualdade. Tais relés podem ser referenciados na lógica ladder, tal como qualquer outro relé
auxiliar. No modo de contagem progressiva padrão há dois contadores progressivos de alta
velocidade e dois conjuntos de relés igualdade, já no modo de contagem progressiva /
regressiva em quadratura em que há apenas um contador e apenas um conjunto de relés de
igualdade.
Em resumo, de tudo que foi visto até aqui, combinando-se os modos de contagem e
(padrão ou quadratura) com os modos de comparação com valores predefinidos (absoluto
ou incremental), podemos ir um total de quatro modos de operação:
Para entender os conceitos que diferem o uso dos modos de comparação absoluta e
incremental, é essencial conhecer algumas noções básicas sobre os presets de contagem.
Dentro da memória do CLP até 24 valores predefinidos podem ser configurados para cada
contador. No modo de comparação absoluto, a predefinição nada mais é do que o número
de pulsos que são necessários a serem contados antes que um determinado evento deva ser
iniciado.
Um valor predefinido pode ser alterado a qualquer momento, mas, em geral, para
que o comparador de contagem possa reconhecer os valores alterados, o contador deve ser
reiniciado ou CPU tem que passar por uma mudança de modo.
Neste exemplo não faremos uso de encoder algum, no entanto sua importância
reside no fato de podermos observar o uso de alguns recursos interessantes do contador
rápido. Suponha então que existe uma esteira “A” que transporta frascos a serem
inspecionados. Durante o curso do processo, um sensor está mantendo o controle das
garrafas que vão para a esteira “A”, e um outro sensor mantém o controle de quantas
garrafas estão sendo removidos para a linha de produto acabado. No processo, quando uma
quantidade de 450 frascos for atingida, um “indicador luminoso de 450” é ativado e quando
uma quantidade de 500 frascos for atingida, um “indicador luminoso de 500” é ativado ao
mesmo tempo em que uma cancela de re-direcionamento é acionada, a fim de canalizar as
garrafas para correia transportadora “B”. A cancela de re-direcionamento permanece
ativada por 30 segundos. O exemplo a seguir mostra como o programa Ladder para o
processo pode ser implementado. Observe o uso do V1174. Este local de memória
armazena o valor atual de contagem do CT174, que é usado.
Neste exemplo, uma peça de madeira trabalhada estará sendo perfurada com três
furos. Nos furos serão então injetados com um adesivo para fixação de buchas que serão
inseridos em uma outra estação de trabalho. Um encoder em quadratura é conectado a uma
mesa de posicionamento que está movendo o mandril da furadeira horizontalmente sobre a
peça de trabalho. A mesa de posicionamento irá parar e a ferramenta de corte ira descer
para realizar o furo no local exato. Após os três furos terem sido feitos na peça de trabalho,
a mesa de posicionamento inverte a direção e para que seja injetado cola nos mesmos furos.
O programa a seguir mostra como isso pode ser feito:
Um encoder rotativo poder também estar funcionando mal por causa de um problema de
acoplamento entre o encoder e o eixo do motor. Verifique se o acoplamento não apresenta
defeito.
Muito rápido - a taxa de pulso não pode ser superior a 5 kHz. Se houver esta suspeita, tente
diminuir a taxa de pulsos para ver se o problema se resolve. A largura dos pulsos também
pode estar muito estreita. O pulso deve permanecer em nível alto, pelo menos, 10 ms para
que o módulo possa detectá-lo.