ISOSTÁTICA

IFRN - DIACON

2021.2
—
ENGENHARIA CIVIL
—
EDILBERTO VITORINO DE BORJA
 PREFÁCIO

Este livro é uma compilação de

assuntos técnicos de autores
renomados cujas publicações são
amplamente utilizadas nas
Universidades de Engenharia Civil
do Brasil. Tratam-se de temas
específicos dentro da grade
curricular da disciplina de
ISOSTÁTICA, que foram reescritos
e elaborados de forma a facilitar o
entendimento de modo que a sua
abordagem se torne a mais
didática possível com
apresentação inicial de conceitos
fundamentais que envolvem cada
assunto e, sempre com ilustrações
para uma melhor fixação do
aprendizado.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 2

 TRABALHO VIRTUAL

1.1 DEFINIÇÃO DE TRABALHO E TRABALHO VIRTUAL

Na determinação de problemas envolvendo o equilíbrio de corpos rígidos, foram

utilizadas as equações universais de equilíbrio, levando-se em conta as forças externas
que atuam sobre os corpos e que constituiam um conjunto equivalente a uma força
nula e a um binário nulo.

Considera-se agora, um método direrente, porém com a mesma finalidade na

resolução de problemas envolvendo equilíbrio dos corpos rígidos, seja uma partícula,
um corpo rígido ou um sistema de corpos rígido interligados, e de certa forma, mais
eficaz.

Este método é baseado no conceito de trabalho de uma força, denominado

princípio do trabalho virtual, que foi proposto por um matemático suíco Jean
Bernoulli no século XVIII.

Para o entendimento da aplicação desse método, iniciaremos definindo os

termos deslocamento e trabalho, de tal forma como são usados na Mecânica.

Considere um ponto material que se move de um ponto A a um ponto vizinho

A´, conforme ilustra a Figura 1.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 3

 Figura 1.

Ao se considerar que r designa o vetor posição correspndente ao ponto A , o

pequeno vetor que liga A e A´pode ser designado pela diferencial dr. O vetor dr é
denominado deslocamento do ponto material.

Como este deslocamento ocorreu devido a ação da força F sobre o ponto

material, o trabalho realizado pela força F como resultado do deslocamento dr e é
definico como

dU = F.dr (1.1)

Se  é o ângulo entre a força e o deslocamento, então a componente da força F

na direção do seu descocamento é F.cos  (Figura 2).

Figura 2.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 4

 Logo, o trabalho produzido por essa força F é

dU = F cos dr (1.2)

Designando, respectivamente, F e ds os módulos da Força e do deslocamento e

 o ângulo formado por F e dr, e recordando a definição de produto escalar de dois
vetores, obtem-se:

dU = F ds cos (1.3)

Perceba que a expressão (1.3) é também o produto da força F e a componente

do deslocamento na direção da força, ds cos  como se verifica na Figura 3.

Figura 3.
O trabalho expresso pela equação (1.3) pode ser entendido de uma destas duas
maneiras: ou como produto da força F e da componente do deslocamento na direção
da aplicação da força, isto é, ds cos , ou como o produto ds e da componente da
força na direção do deslocamento, isto é, F cos .

Sendo uma grandeza escalar, o trabalho tem módulo e sinal, porém não tem
direção. Ao se analisar a expressão (1.3), observa-se que o trabalho deve ser expresso

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 5

em unidades obtidas após a multiplicação das unidades de comprimento (m) por
unidades de força (N).

No Sistema Internacional de Unidades (SI) o trabalho deve ser expresso em

N.m, que também é denominada de joule (J).

Veja que se, 0◦≤≤90◦, de modo que o componente da força e o deslocamento

têm o mesmo sentido, o trabalho é considerado positivo, ao passo que, se
90◦≤≤180◦, esses vetores terão sentidos opostos e, portato, o trabalho será
negativo.

Reforça-se ainda que dU =0 se a força é perpendicular ao deslocamento, visto

que cos 90◦ = 0, ou seja, a força é aplicada a um ponto fixo, e nesse caso, o
deslocamento ds = 0.

Hibbeler (2005) diz ainda que a unidabe básica do trabalho (1 J = 1 N.m) tem
a mesma combinação de unidades de momento de uma força, entretanto os conceitos
de momento e trabalho não possuem relação, uma vez que um momento é uma
grandeza vetorial, enquanto o trabalho é uma grandeza escalar.

Williams (2009) define a expressão “trabalho virtual” como o trabalho

realizado pelo produto de um sistema de carregamento real e deslocamentos
imaginários ou um sistema de carregamento imaginário e deslocamentos reais.

[Allan Williams, structural analysis in the theory and practice. 2009. ISBN: 978-8561-550-0].
Burlington, USA.]

TRABALHO REALIZADO POR BINÁRIO – Duas forças de um binário realizam

trabalho quando esse sistema de forças (binário) gira em relação a um eixo
perpendicular ao seu plano.

Para uma melhor compreensão, considere o corpo ilustrado na Figura 4, que

está submetido a ação de um binário cuja intensidade do momento é M = Fr.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 6

 Figura 4.

Qualquer deslocamento infinitesimal do corpo pode ser considerado como a

combinação de uma translação e uma rotação. Quando o corpo se translada, de modo
que o componente do deslocamento ao longo da linha de ação de cada força é ds,
claramente o trabalho “positivo” de uma força (F ds) cancela o trabalho “negativo” da
outra força (-F ds) (Figura 5).

Figura 5.

Considere agora uma rotação infinitesimal d de um corpo em relação a um

eixo perpendicular ao plano do binário, que intercepta esse plano no ponto O (Figura
6).

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 7

 Figura 6.

Como mostado, cada força sofre um deslocamento ds = (r/2) d na direção

da força, portanto, o trabalho realizado pelas duas forças é

dU = F (r/2.d) + F (r/2.d) = (F r) d (1.4)

ou

dU = M d (1.5)

O trabalho resultante é positivo quando o sentido de M é o mesmo que o de d

e negativo quando eles têm sentidos oposto.

Como no caso do vetor momento, a direção e o sentido de d são definidos pela

regra da mão direita, cujos dedos da mão direita seguem o sentido de rotação e o
polegar indica a direção de d.

Logo, a linha de ação de d será paralela à linha de ação de M se o movimento

do corpo ocorrer no mesmo plano. Se o corpo rotacionar no espaço, o componente de
d na direção de M será necessário.

Portanto, em geral, o trabalho realizado pelo binário é definido pelo produto

escalar da equação (1.5).

Resumindo, podemos inferir que a definição de trabalho de uma força e de um

binário foram apresentados em função de movimentos reais expressos por um
deslocamento infinitesimal com intensidaded ds e d.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 8

 Já para um movimento imaginário ou virtual, o qual indica um deslocamento
ou rotação que é suposto e na realidade não existe, esses movimentos são quantidades
infinitesimais de primeira ordem e são representados pelos símbolos s e 
definindo, desse modo, o trabalho virtual realizado por uma força sujeita a um
deslocamento virtual s como

U = F cos s (1.6)

Analogamento, quando um binário está sujeito a uma rotação virtual  no

plano do binário, o trabalho virtual é

U = M  (1.7)

PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS PARA UM PONTO MATERIAL E PARA

UM CORPO RÍGIDO
Ponto material - Considere que um ponto material após submissão a ação de
várias forças (F1, F2, ... Fn) sofre um pequeno deslocamento de A para A´, conforme
ilustra a Figura 7.

Figura 7.
Este deslocamento é possível, porém não necessariamente realizado
(deslocamento virtual). As forças podem ser equilibradas e o ponto estar em repouco,
ou o ponde mover-se sob a ação das forças dadas em uma direção diferente de AA´.

Para esse deslocamento imaginário, denominaremos de r, que representa uma

diferencial de primeira ordem e utilizado para diferenciá-lo de um deslocameno real
dr.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 9

 Então, o trabalho virtual (U) realizado pelo sistema de forças toma-se como
sendo:

 U = F1.  r + F2.  r + ... + Fn.  r =  F r

 U = ( Fx i +  Fy j +  Fz k).(x i + y j + z k )
 U =  Fx x +  Fy y +  Fz z (1.8)

Para o equilíbrio é necessário que  Fx = 0;  Fy = 0 e  Fz = 0, assim, o

trabalho virtual também deve ser nulo, ou seja:

U=

Corpo rígido – Analogamente pode-se também escrever um conjunto de três

equações para o trabalho virtual para o corpo rígido sujeito a um sistema de forças
coplanares.

Se essas equações envolvem translações virtuais separadas nas direções x, y e

uma rotação virtual em relação a um eixo perpendicular ao plano x-y e que passa por
um ponto arbitrário O, então pode-se mostrar que elas corresponderão às três
equações de equilíbrio  Fx = 0;  Fy = 0 e  MO = 0.

Quando escreve-se essas equações, não é necessário incluir o trabalho realizado

pela ação das forças internas atuantes no corpo, pois um corpo rígido não se deforma
quando sujeito a um carregamento externo.

Além disso, quando o corpo se move mediante um deslocamento virtual, as

forças internas aparecem aos pares colineares opostos, de modo que o trabalho
correspondente realziado por cada par de força é anulado (cancelado).

No exemplo a seguir, demonstra-se uma aplicação em viga simplesmente

apoiada (Figura 8), que sofre uma rotação virtual  em relação ao ponto B (Figura
9).

Figura 8.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 10

 Figura 9.

As únicas forças que realizam trabalho são P e Ay. Como y = l. e y´= (l /2),

a equação do trabalho virtual para esse caso é U = Ay (l ) – P(l/2)  = (Ay –

P/2) l  = 0.

Sendo  ≠ 0, então Ay = P/2. Excluindo , veja que os termos entre parênteses
representam, na realidade, o equilíbrio de momentos em relação ao ponto B.

PRINCÍPIO DO TRABALHO VIRTUAL (PTV) aplicado a sistemas isostáticos e

indeformáveis
Etapas de resolução

1. Desenhar um diagrama do sistema, incluindo todas as cargas externas

atuantes. Se a incógnita for uma reação de apoio, remover o apoio e
substituí-la pela reação. Se houver mais de uma reação a calcular, remover
um vínculo de cada vez para aplicar o PTV e então sobrepor os efeitos;
2. Escolher um deslocamento virtual δu (translação ou rotação) e desenhar o
diagrama do sistema deslocado. Devem se respeitar os vínculos do sistema;
3. Escrever as expressões para o trabalho virtual das forças e conjugados em
termos de δu;
4. Aplicar o PTV e determinar os valores das incógnitas para os quais o trabalho
virtual do sistema é nulo ou negativo;

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 11

Exemplo 1. Cálcular a reação de apoio em B (Figura Exp.1).

Figura Exp.1.

1. Substituir o apoio em B por uma força e desenhar um diagrama do sistema

(Figura Exp.2)

Figura Exp.2.

2. Escolher um dU compatível com os vínculos da estrutura (Figura Exp.3).

Figura Exp.3.

3. Escrever a expressão do trabalho virtual.

U = - Ps1 – Bs2
s1 = L/4  s2 = L 
U = - P.L/4.  +  L 

4. Aplicar o PTV e determinar a incógnita.

U = - P.L/4.  +  L  ≤ 0
P.L/4.  = B.L. 
P. = 
B = P/4

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 12

Exercício 1. Determinar o ângulo  para o equilíbrio de duas barras conectadas
conforme ilustrado na Figura E.1.1, sabendo que cada membro de barra
tem massa igual a 10 kg.

Figura E.1.1. (fonte: Hibbeler, 2005)

Diagrama do corpo livre: o sistema tem apenas um grau de liberdade, uma vez
que a localização dos elementos de ligação pode ser obtida com a utilização de única
coordenada independente (q=) .

Figura E.1.2. Diagrama do corpo livre.

Como mostrado no diagrama de corpo livre na Figura E.1.2, quando  sofre uma
rotação virtual positiva (sentido horário) 2, somente as forças atuantes F e as duas
massas de 98,1 N, realizam trabalho, visto que as forças de reação Dx e Dy são fixas e,
By não se move ao longo de suas linhas de ação.

Deslocamentos virtuais: se a origem das coordenadas é estabelecida no apoio fixo

D, a localização de F e W pode ser especificada pelas coordenadas de posição xb e yw
(Figura E.1.2). Segundo as regras para determinar o trabalho, veja que essas
coordenadas são paralelas às linhas de ação das suas forças associadas.

As coordenadas de posição em função da coordenada independente  estão

determinadas na Figura E.1.3.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 13

 Figura E.1.3.

Expressando as coordenadas e calculando suas derivadas, temos:

xB = 2(1 cos ) m →  xB = - 2 sen  m (E.1.1)
yw = 1/2(1 sen ) m →  yw = 0,5 cos  m (E.1.2)

Pelo sinais dessas equações, também indicados na Figura E.1.2, um aumento em 

(isto é ) provoca uma diminuição de xB e um aumento em yw.

Equação do trabalho virtual: Se os deslocamentos virtuais xB e yw são

positivos, então as forças W e F devem realizar trabalho positivo, sendo que essas
forças e seus deslocamentos correspondentes deverão ter o mesmo sentido.
Conseuqentemente, a equação do trabalho virtual  é:

U = 0; W yw + W  yw + F  xB = 0 (E.1.3)

Substituindo as equações (E.1.1) e (E.1.2) na equação (E.1.3), segundo as regras para

relacionar os deslocamentos virtuais e o deslocamento virtual comum , temos:

( cos  ) + 98,1(0,5 cos ) + 25(-2 sen ) = 0

Perceba que o “trabalho negativo” realizado pela força F (força em sentido oposto ao
deslocaemnto) foi considerado na equação acima com o sinal negativo da Equação
E.1.1. Fatorando o deslocamento comum  e resolvendo , notando que  ≠ 0,
temos:

(98,1 com  - 50 sen)  = 0

 = tg -1 (98,1/50) = 63◦

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 14

Exercício 2. Use o método do trabalho virtual para determinar as tensões no cabo
AC (Figura E.2.1). A lâmpada pesa 10lb.

Figura E.2.1.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 15

Diagrama do corpo livre: A tensão no cabo AC pode ser determinada isolando esse
cabo. O sistema tem apenas um grau de liberdade definido pela coordenada
independente . Quando  sofre um deslocamento positivo , somente FAC e a massa
da lâmpada (10lb) produz trabalho.

Figura E.2.2.

Deslocamento Virtual: As forças FAC e 10lb são especificadas em relação ao ponto

fixo B através das coordenadas de posição xA e yA.

Expressando as coordenadas e calculando suas derivadas, temos:

l
xA = cos  →  xA = - l sen  (E.2.1)

yA = l sen  →  yA = l cos  (E.2.2)

Equação do trabalho virtual: quando xA e yA sofre deslocamento virtual positivo

xA e yA, a massa de 10lb e a componente horizontal FAC, FAC.cos◦ produz trabalho
positivo, enquanto a componentes vertical FAC, FAC.sen◦ produz trabalho
negativo.

U = 0; 10yA – FAC sen 30◦ yA + FAC cos 30◦ xA = 0 (E.2.3)

Substituindo as equações (E.2.1) e (E.2.2) na equação (E.2.3), tem-se

(10 cos – 0,5FAC cos – 0,8660FAC sen)  = 0 l

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 16

 l
Como  ≠ 0, então

FAC = 10 cos  (0,5 cos + 0,8660 sen)

Para a posição de equilíbrio com  = 45◦

FAC = 10 cos45◦  (0,5 cos45◦ + 0,8660 sen45◦) = 7,32lb

Exercício 3. Cada elemento do mecanismo articulado por pinos tem massa de 8kg.
Se a mola está na situação não deformada quando =0◦, determine o
ângulo  de equilíbrio. Considere que k = 2.500 N/m e M = 50 N.m
(Figura E.3.1).

Figura E.3.1.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 17

 Figura E.3.2.

y1 = 0,15 sen 
y2 = 0,30 sen 
 y1 = 0,15 cos 
 y2 = 0,30 cos 

U = 0; 2(78,48)y1 + 78,48 y2 - F2 y2 + 50  = 0

[2(78,48)(0,15 cos) + 78,48(0,30 cos) - F2 (0,30 cos) + 50] = 0

47,088 cos - F2 (0,30 cos) + 50 = 0
F2 = 2500(0,30 sen) = 750 sen
47.088 cos - 112.5 sen 2 +  = 

Resolvendo  = 27,4◦
ou
 = 72,7◦

Exercício 4. Cada elemento do mecanismo articulado por pinos tem massa de 8kg.
Se a mola está na situação não deformada quando =0◦, determine a
rigidez k necessária à mola para que o mecanismo esteja em equilíbrio
quando =30◦. Considere que M = 0 N.m (Figura E.4.1).

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 18

 Figura E.4.1.

Figura E.4.1.

Exercício 5. A barra de massa uniforme OA tem peso de 10lb. Quando ela está na
posição vertical, =0◦, a mola não está deformada. Determine o ângulo
 para o equilíbrio, se a extremidade da mola está presa na borda do
disco e o acompanha quando ele gira (Figura E.5.1).

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 19

 Figura E.5.1.

Exercício 6. Determine a força F atuante na corda usada para manter o equilíbrio da

barra horizontal AB de 10kg. Dica: expresse o comprimento vertical
constante da corda l em função das coordenadas de posição s1 e s2. A
derivada dessa equação nos dá uma relação entre 1 e 2 (Figura E.6.1).

Figura E.6.1.

Exercício 7. Determine o ângulo  necessário para manter o equilíbrio do mecanismo

na Figura E.7.1. Despreze o peso dos elementos de ligação. A mola está
não deformada quando  =0◦ e é mantida na posição horizontal pelo
rolete em F.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 20

 Figura E.7.1.
Diagrama do corpo livre: O mecanismo tem um grau de liberdade e, portanto, a
localização de cada um dos elementos de ligação pode ser feita com a utilziação de
uma única coordenada independente  Quando  está sujeita a um deslocamento
virtual positivo , como mostrado no diagrama de corpo livre da Figura E.7.2, os
elementos de ligação AB e EC rotacionam de uma mesma quantidade (ângulo), pois
eles têm o mesmo comprimento, e o elemento BC tem apenas translação.

Como o momento realiza trabalho quando sofre rotação, o trabalho realizado por M2
é nulo. As forças reativas em A e E não realizam trabalho. Porque?

Figura E.7.2.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 21

Exercício 8. Determine a força desenvolvida na mola necessária para manter a barra
uniforme AB, de peso de 10lb, em equilíbrio quando ,  = 35◦. (Figura
E.8.1).

Figura E.8.1.

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 22

Edilberto Vitorino de Borja PÁGINA 23