19 37 2 PB

Proceeding Series of the Brazilian Society of Applied and Computational Mathematics, Vol. 1, N. 1, 2013.
SOBRE O PROCEDIMENTO DE ORTOGONALIZAÇÃO DA DCM NO

AUTO-ALINHAMENTO GROSSEIRO DE SISTEMAS DE NAVEGAÇÃO INERCIAL
SOLIDÁRIOS
Felipe Oliveira e Silva∗, Waldemar de Castro Leite Filho∗

∗
Instituto de Aeronáutica e Espaço - Divisão de Sistemas Espaciais
Praça Marechal Eduardo Gomes, 50 - Vila das Acácias
São José dos Campos, SP, Brasil
Emails: felipefos@iae.cta.br, waldemarwclf@iae.cta.br
Abstract— This paper presents two different coarse self-alignment methods for strapdown inertial navigation
systems, which lead to different error propagation formulas for the direct cosine matrix relating body-frame
axes to navigation-frame axes. While the first method reduces normality errors on the matrix, the second one
reduces the alignment errors and eliminates the orthogonality errors, being considered, therefore, superior. An
iterative orthogonalization process for the matrix obtained by the first method is proposed, in order to evaluate
if this would result in obtaining the same matrix calculated by the second method. An experimental test on a
high-accuracy strapdown inertial navigation system showed that, although the orthogonalization process properly
eliminate orthogonality errors on the matrix, it contributes to increasing the alignment errors and therefore its
implementation is not recommended.
Keywords— Navigation and self-location, Coarse self-alignment, Orthogonalization, Alignment errors.
Resumo— Neste artigo são apresentadas duas metodologias de auto-alinhamento grosseiro para sistemas de
navegação inercial solidários, os quais conduzem a diferentes fórmulas de propagação de erros para a matriz
de transformação de coordenadas que relaciona o triedro do corpo ao de navegação. Enquanto a primeira
metodologia reduz os erros de normalidade atrelados à matriz, a segunda reduz os erros de alinhamento e elimina
os de ortogonalidade, sendo considerada, portanto, superior. Um algoritmo iterativo de ortogonalização da
matriz obtida pela primeira metodologia é proposto, no intuito de se verificar se ele resultaria na obtenção
da mesma matriz calculada pela segunda metodologia. Um ensaio experimental realizado em um sistema de
navegação inercial solidário de alta precisão mostrou que, embora o procedimento de ortogonalização elimine
apropriadamente os erros de ortogonalidade da matriz, ele contribui para o aumento dos erros de alinhamento,
e portanto, sua implementação não é aconselhada.
Palavras-chave— Navegação e auto-localização, Auto-alinhamento grosseiro, Ortogonalização, Erros de ali-

nhamento.
1 Introdução ocorre em condições estacionárias, e a menos de

perturbações externas causadas por vibrações e
Navegação inercial é o processo de se determinar, rajadas de vento por exemplo, a posição e a ve-
a cada instante, a localização, a velocidade e a locidade do veı́culo são conhecidas com precisão
orientação de um corpo num determinado sistema e estão disponı́veis préviamente (a velocidade é
de coordenadas, baseando-se apenas em sensores considerada nula, uma vez que o veı́culo é suposto
inerciais, geralmente acelerômetros e giroscópios estar em condições estacionárias, e a posição pode
(Savage, 2007). ser determinada por meios externos via, por exem-
A determinação destas variáveis só é possı́vel plo, GPS).
integrando-se numericamente as forças especı́ficas A orientação inicial do veı́culo, contudo, não
obtidas a cada instante de amostragem pelos ace- é conhecida a priori, e no caso de um veı́culo lan-
lerômetros, e como todo e qualquer processo de çador de satélites por exemplo, (foco de aplicação
integração, para que se obtenha valores corretos deste artigo), é de suma importância que o sis-
para as variáveis integradas, suas condições inici- tema de navegação inercial seja capaz de deter-
ais devem ser conhecida a priori. A este processo minar a orientação inicial do mesmo sem nenhum
dá-se o nome de inicialização. auxı́lio externo (Farrel and Barth, 1999). Ao pro-
Como atestado por (Titterton and Weston, cesso de inicialização da orientação do veı́culo, dá-
2004), dentre as fontes de erro que afetam os al- se o nome de alinhamento. No caso desta inicia-
goritmos de navegação inercial (erros de quanti- lização ser realizada sem nenhum auxı́lio externo,
zação, bias nos acelerômetros, deriva nos giroscó- o procedimento é denominado auto-alinhamento
pios, etc), o procedimento de inicialização, quando (Jekeli, 2000).
mal conduzido, é um dos maiores contribuintes De uma forma geral, o procedimento de auto-
para a perda de acurácia do sistema, levando a alinhamento de um sistema de navegação iner-
um acúmulo inadimissı́vel de erros em um curto cial solidário, consiste em duas etapas (Savage,
intervalo de tempo. 2007): o auto-alinhamento grosseiro e o auto-
Grande parte dos procedimentos de iniciali- alinhamento fino. O auto-alinhamento grosseiro é
zação de sistemas de navegação inercial solidários implementado através da medição dos vetores gra-
DOI: 10.5540/03.2013.001.01.0021 010021-1 © 2013 SBMAC

vidade e velocidade angular da terra, e resulta em caso do alinhamento estacionário, são definidos
valores aproximados para a orientação do veı́culo como:  
(Shimelevich and Naor, 1996). O procedimento −fx
→
− B
g =  −fy  (4)
de auto-alinhamento fino, por sua vez, é imple-
mentado imediatamente após o grosseiro, e serve −fz
para corrigir os valores aproximados obtidos para 
ωx

o alinhamento do veı́culo (Britting, 1971). →
−
ωB  ωy 
IE = (5)
Neste artigo, serão apresentadas, em suas Se- ωz
ções 2 e 3, duas metodologias de auto-alinhamento  
grosseiro usualmente empregadas em sistemas de fz ωy − fy ωz
navagação inercial solidários. Sabe-se que es- (→
−
g ×→ −
ω IE )B =  fx ωz − fz ωx  (6)
sas metodologias propagam os erros na matriz de fy ωx − fx ωy
transformação de coordenadas de formas diferen- onde fx , fy e fz são as forças especı́ficas medidas
tes. Enquanto uma reduz os erros de normalidade, pelos acelerômetros e ωx , ωy e ωz são as velocida-
a outra reduz os de alinhamento e elimina os de des angulares medidas pelos giroscópios, nos res-
ortogonalidade. pectivos eixos x, y e z. O ı́ndice B indica que os
O objetivo deste artigo é verificar se um even- vetores estão representados no triedro do corpo.
tual processo de ortogonalização da matriz de A representação dos vetores acima definidos
transformação de coordenadas obtida pelo pri- segue a seguinte relação:
meiro método, apresentado na Seção 4, permite
se obter a mesma matriz de transformação de co- →
− N→
g N = CB −
gB (7)
ordenadas do segundo método. Na Seção 5, uma
→
−
ωN N→−B
análise é feita com base em resultados experimen- IE = CB ω IE (8)
tais de um sistema de navegação inercial de alta (→
−
g ×→
−
ω )N = C N (→
IE
−g ×→−
ω B IE )
B
(9)
precisão. As conclusões são apresentadas na Seção
N
6. onde CB é a matriz de transformação de coor-
denadas, ou DCM (Direct Cossine M atrix) que
relaciona o triedro do corpo ao triedro de nave-
2 Método tradicional
gação, e que, portanto, serve para caracterizar o
2.1 Dedução analı́tica alinhamento inicial do veı́culo.
Definindo-se:
Uma das metodologias de auto-alinhamento gros-  →
−gN
T
seiro mais referidas na literatura (Britting,
N = →
−
ωN (10)
1971) baseia-se na medição de três vetores não- IE

→
− →
−
colineares, a saber, os vetores gravidade →− N
g , velo- ( g × ω IE )
→
−
cidade angular da terra ω IE , e o produto vetorial
→
− T
dos dois, →
−g ×→ − gB

ω IE , cujas componentes são bem
B= →
−ωB (11)
conhecidas no triedro de navegação, isto é: IE

→
− →
−
( g × ω IE )B
 
−g
→
− Temos:
gN = 0  (1) N
N = CB B (12)
0
N B T
  Como, por definição, CB = (CN ) :
ωIE sin L
→
−ωNIE =
 0  (2) N
CB = (N −1 )T B T (13)
ωIE cos L
  Efetuando as operações acima, chega-se a:
0
(→
−g ×→ −  
ω IE )N =  gωIE cos L  (3) c11 c12 c13
N
0 CB =  c21 c22 c23  (14)
c31 c32 c33
onde g e ωIE representam respectivamente a mag-
nitude dos vetores gravidade e velocidade angular onde:
da terra, L é a latitude do veı́culo e o ı́ndice N in- fx
c11 = (15)
dica que os vetores estão representados no triedro g
de navegação. O triedro de navegação é aqui defi- fy
nido com seus eixos xN , yN e zN apontando res- c12 = (16)
g
pectivamente para as direções vertical local, leste
e norte (configuração U EN - up, east, north) e o fz
c13 = (17)
veı́culo é suposto estar no hemisfério sul. g
Estes mesmos vetores podem ser representa- fz ωy − fy ωz
dos no triedro do corpo, e especialmente para o c21 = (18)
gωIE cos L
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fx ωz − fz ωx onde:
c22 = (19)
gωIE cos L B̂ = B + δB (29)
fy ωx − fx ωy e:
c23 = (20) 
−δfx δωx δvx

gωIE cos L
δB =  −δfy δωy δvy  (30)
gωx − fx ωIE sinL −δfz δωz δvz
c31 = (21)
gωIE cosL
Nas equações acima, δfx , δfy , δfz , δωx , δωy e
gωy − fy ωIE sinL δωz representam os erros nas leituras dos acelerô-
c32 = (22)
gωIE cosL metros e giroscópios, respectivamente, e:
gωz − fz ωIE sinL δvx = −ωz δfy − fy δωz + ωy δfz + fz δωy (31)
c33 = (23)
gωIE cosL
δvy = −ωx δfz − fz δωx + ωz δfx + fx δωz (32)
Como pode ser observado, calculando-se (15)
a (23), o alinhamento inicial do veı́culo pode ser δvz = −ωy δfx − fx δωy + ωx δfy + fy δωx (33)
completamente determinado utilizando-se apenas
Substituindo (29) em (28), obtem-se:
as leituras dos sensores inerciais.
N
ĈB = (I + (N −1 )T δB T CN
B N
)CB (34)
2.2 Análise de erros
Comparando (24) com (34), conclui-se que:
Embora a abordagem analı́tica apresentada na Se-
ção 2.1 esteja conceitualmente correta, o valor E = (N −1 )T δB T CN
B
(35)
exato da matriz de transformação de coordenadas
CB N
não pode ser determinado na prática. Isto Eq. (35) é a equação de análise de erros
se deve fundalmentalmente à existência de ruı́dos base para grande parte das metodologias de auto-
e perturbações externas atreladas às leituras dos alinhamento grosseiros. Infelizmente, para uma
N
sensores inerciais e às pequenas movimentações do escolha arbitrária da CB , a equação acima apre-
veı́culo. O que se obtêm na prática, portanto, sentada não é facilmente interpretável (Britting,
é uma estimativa da CB N N
, representada por ĈB , 1971). Uma solução particularmente simples é
a qual pode ser genericamente equacionada como obtida considerando-se um alinhamento perfeito
(Savage, 2007): entre os triedros do corpo e de navegação, isto é
N
CB = I. Neste caso:
N N
ĈB = (I + E)CB (24)
E = (N −1 )T δB T (36)
Na equação acima, E é a matriz que contem os
erros da ĈBN
, e pode ser decomposta em duas sub- e:
matrizes, uma simétrica ES , que representa os er- δvx = −δfy ωIE cosL (37)
ros de ortogonalidade (σx , σy e σz ) e normalidade δvy = δfx ωIE cosL − δfz ωIE sinL + δωz g (38)
N
(ηx , ηy e ηz ) de ĈB , e outra anti-simétrica EAS ,
δvz = δfy ωIE sinL − δωy g (39)
correspondente aos erros de alinhamento (x , y e
N
z ) de ĈB com relação a CBN
: Substituindo-se (10), (30), (37), (38) e (39)
em (36), e o resultado em (26) e (27), obtem-se:
E = ES + EAS (25)
δfx
ηx = (40)
onde: g
δfx δfz tan L δωz
 
ηx σz σy −
E + ET ηy = + (41)
ES = =  σz ηy σx  (26) g g ωIE cos L
2
σy σx ηz δfz tan L δωz
ηz = − + (42)
  g ωIE cos L
0 z −y
E − ET σx = σz = 0 (43)
EAS = =  −z 0 x  (27)
2
y −x 0

1 δfx tan L δfz δωx
σy = − + + (44)
Para o caso do alinhamento estacionário, 2 g g ωIE cos L
pode-se considerar que os erros na determinação δfy tan L δωy
x = − (45)
da matriz de transformação de coordenadas ad- g ωIE cos L
vêm principalmente das incertezas dos sensores
1 δfx tan L δfz δωx
inerciais, e assim, pode-se reescrever (13) da se- y = − − + (46)
guinte forma: 2 g g ωIE cos L
δfy
N
ĈB = (N −1 )T B̂ T (28) z = (47)
g
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Substituindo em sequência, (26) e (27) em onde:

(35) e o resultado em (24), conclui-se que a c011 = c11 (56)
DCM obtida ao final do procedimento de auto-
c012 = c12 (57)
alinhamento grosseiro pela metodologia tradicio-
nal apresenta-se na seguinte forma: c013 = c13 (58)
c021 = c21
 
1 + ηx z σ y − y (59)
N B
ĈB =  −z 1 + ηy x  CN (48)
c022 = c22 (60)
σ y + y −x 1 + ηz
c023 = c23 (61)
Como pode-se observar de (48), a matriz de
transformação de coordenadas ĈBN
obtida possui fz2 ωx − fx fz ωz − fx fy ωy + fy2 ωx
c031 = (62)
todos os erros anteriormente definidos, isto é, erros g 2 ωIE cosL
de ortogonalidade, normalidade e alinhamento.
fx2 ωy − fx fy ωx − fy fz ωz + fz2 ωy
c032 = (63)
g 2 ωIE cosL
3 Método alternativo
fy2 ωz − fy fz ωy − fx fz ωx + fx2 ωz
3.1 Dedução analı́tica c033 = (64)
g 2 ωIE cosL
A segunda metodologia abordada neste artigo, Comparando-se (15) a (23) com (56) a (64),
aqui denominada metodologia alternativa, é ana- pode-se observar que a única diferença entre as
lisada por (Jiang, 1998; Zhao et al., 2011), e à se- matrizes de transformação de coordenadas obtidas
melhança da metodologia tradicional apresentada pelas metodologias tradicional e alternativa recai
anteriormente, também se baseia na medição de sobre a terceira linha de cada uma delas.
três vetores não colineares resultantes da combi-
nação dos vetores gravidade e velocidade angular 3.2 Análise de erros
da terra. Esta metodologia, todavia, não utiliza a
trı́ade →
−g,→−
ω IE e →−g ×→−ω IE , mas sim a trı́ade →
−g, Procedendo da mesma forma que na Seção 2.2,
→
− →
− →
− →
−
g × ω IE e ( g × ω IE ) × g .→
− pode-se afirmar que a estimativa da matriz de
Pode-se definir, portanto: transformação de coordenadas obtida pela meto-
dologia alternativa também possui erros, os quais,
 →
−
gN
T
considerando CB N
= I, são representados por:
N0 =  (→
−
g ×→ −
ω IE )N  (49)
(( g × ω IE ) × →
→
− →
− −g )N E 0 = (N 0−1 )T δB 0
T
(65)
 →
−gB
T
onde:
(→
−
g ×→ −
 
B0 =  ω IE )B  (50) −δfx δvx δtx
→
− →
− →
−
(( g × ω IE ) × g ) B δB 0 =  −δfy δvy δty  (66)
−δfz δvz δtz
onde:
  Nas equações acima, δfx , δfy , δfz , δvx , δvy e
0
δvz são os mesmos da Seção 2.2, e:
((→
−
g ×→
−
ω IE ) × →
−
g )N =  0  (51)
g 2 ωIE cos L δtx = −gωIE cos Lδfz (67)
((→
−
g ×→−ω IE ) × →
−g )B = δty = −gωIE sin Lδfy + g 2 δωy (68)
2
δtz = gωIE cos Lδfx −gωIE sin Lδfz +g δωz (69)
 2
fz ωx − fx fz ωz − fx fy ωy + fy2 ωx

=  fx2 ωy − fx fy ωx − fy fz ωz + fz2 ωy  (52) Substituindo-se (49) e (66) em (65), e o resul-

fy2 ωz − fy fz ωy − fx fz ωx + fx2 ωz tado em (26) e (27), obtem-se:
e:
ηx0 = ηx (70)
((→
−
g ×→
−
ω IE )×→
− N →
g )N = CB ((−
g ×→
−
ω IE )×→
−
g )B (53)
N ηy0 = ηy (71)
À semelhança de (13), e chamando de C 0B
a matriz de transformação de coordenadas obtida δfx δfz tan L δωz
ηz0 = − + (72)
pela metodologia alternativa, tem-se que: g g ωIE cos L
N
C 0 B = (N 0−1 )T B 0T (54) σx0 = σy0 = σz0 = 0 (73)
0x = x (74)
Efetuando-se as operações, chega-se a:
δfz
0y = −
 0
c11 c012 c013

(75)
0N g
C B =  c021 c022 c023  (55)
c031 c032 c033 z = z (76)
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Substituindo os resultados em (24), conclui- 5 Resultados experimentais

se que a DCM obtida ao final do procedimento de
auto-alinhamento grosseiro pela metodologia al- De modo a se testar a hipótese conjecturada na
ternativa apresenta-se na seguinte forma: Seção 4, foi realizado um ensaio estático sobre
um sistema de navegação inercial solidário de alta
−0y
 
1 + ηx z precisão com tecnologia a laser (RLG -ring laser
N B
Ĉ 0 B =  −z 1 + ηy x  C N (77) gyroscope).
0 0
y −x 1 + ηz O procedimento consistiu em se alinhar o sis-
tema de navegação inercial utilizando uma mesa
Analisando (77), pode-se observar que a ma-
rotativa de três eixos, de forma que o triedro do
triz de transformação de coordenadas obtida pela
corpo se aproximasse o máximo possı́vel do triedro
metodologia alternativa possui maiores erros de N
de navegação, isto é, CB ≈ I. Em seguida, leitu-
normalidade do que a obtida pela metodologia tra-
ras dos acelerômetros e giroscópios foram tomadas
dicional, graças a inserção do termo δfx no eixo
a uma taxa de amostragem de 100 Hz durante um
z, mas possui menores erros de alinhamento, pela
perı́odo de aproximadamente 16 horas.
eliminação dos termos δfx e δωx também no eixo y
Ao final das 16 horas de amostragem, os va-
e nenhum erro de ortogonalidade. Como, de uma
lores médios das leituras dos sensores inerciais
forma geral, os erros provenientes dos giroscópios
foram calculados e substituidos em (15) a (23),
são mais expressivos que os dos acelerômetros,
permitindo-se determinar a DCM pela metodolo-
conclui-se que a metodologia de auto-alinhamento
gia tradicional. O resultado é mostrado abaixo:
grosseiro alternativa é superior à metodologia tra-
dicional.
 
1.0000 0.0011 −0.0010
Outra conclusão que se chega a partir do ex- N
ĈB =  −0.0011 0.9968 −0.0069  (81)
posto no parágrafo anterior é que ηz ≈ ηz0 , e por- 0.0045 0.0069 0.9968
N N
tanto, a principal diferença entre ĈB e Ĉ 0 B , deve
recair sobre o elemento c31 destas matrizes. Esta De igual modo, substituindo-se os valores mé-
observação ficará evidente nos resultados apresen- dios das leituras dos sensores inerciais em (56) a
tados na Seção 5. (64), obteve-se a DCM pela metodologia alterna-
tiva:
4 Ortogonalização da DCM
 
1.0000 0.0011 −0.0010
N
Ĉ 0 B =  −0.0011 0.9968 −0.0069  (82)
As idéias que motivaram a análise apresentada 0.0010 0.0069 0.9968
neste artigo consistem na hipótese de que, uma
vez que a DCM obtida ao final do procedimento de Como pode-se observar, a DCM calculada
auto-alinhamento grosseiro pela metodologia tra- pela metodologia tradicional apresenta erros de
dicional possui erros de ortogonalidade, o proce- ortogonalidade, os quais podem ser percebidos pe-
dimento de ortogonalização desta DCM pode con- los elementos c13 e c31 . Estes erros, contudo, não
duzir à mesma DCM obtida pela metodologia al- estão presentes na DCM calculada pela metodo-
ternativa. logia alternativa. Pode-se obervar também que,
Dentre os diversos procedimentos de ortogo- como era esperado, a diferença entre as matrizes
nalização de matrizes de transformação de co- de transformação de coordenadas consite basica-
ordenadas existentes na literatura, neste artigo mente no elemento c31 de cada uma delas.
será considerado o proposto por (Bar-Itzhack and Procedendo com a ortogonalização da DCM
Meyer, 1976). Este algoritmo baseia-se na minimi- obtida pela metodologia tradicional, obtem-se:
N
zação da norma euclidiana da ĈB , e é implemen-  
tado de forma iterativa, de acordo com as equa- 1.0000 0.0011 −0.0028
N
N
ções abaixo, onde (ĈB )⊥ é a aproximação ótima (ĈB )⊥ =  −0.0012 1.0000 −0.0070  (83)
N
ortogonalizada de ĈB e k varia tipicamente de 1 0.0027 0.0070 1.0000
a 5:
Analisando (83), percebe-se que o procedi-
3 1 mento de ortogonalização da DCM calculada pela
Ck = Ck−1 − Ck−1 (Ck−1 )T Ck−1 (78)
2 2 metodologia tradicional é eficaz no que diz res-
sendo: peito à eliminação dos erros de ortogonalidade,
N
C0 = ĈB (79) mas em contra-partida, este efeito é compensado
N com um aumento nos erros de alinhamento do sis-
(ĈB )⊥ = C5 (80) tema, os quais podem ser constatados pela altera-
Ao final do procedimento de ortogonalização, ção no valor do elemento c13 .
espera-se que a matriz de transformação de coor- De modo a se avaliar a evolução temporal
denadas apresente tão somente erros de normali- deste efeito indesejado, analisou-se os elementos
dade e alinhamento, devendo, portanto, assumir a c13 e c13 das matrizes de transformação de coorde-
forma de (77). nadas obtidas pela metodologia tradicional, pela
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sua correspondente ortogonalizada e pela metodo- uma metodologia contribui para a redução dos er-
logia alternativa, para diversos tempos de amos- ros de normalidade, a outra reduz os erros de ali-
tragem. Os resultados são apresentados nas Fig. nhamento e elimina os de ortogonalidade, sendo
1 e 2: portanto, considerada superior à primeira.
O objetivo deste artigo foi o de verificar se
um eventual procedimento de ortogonalização da
matriz de transformação de coordenadas obtida
pela primeira metodologia conduziria à obtenção
da mesma matriz de transformação de coordena-
das obtida pela segunda metodologia.
Como pode-se concluir, este processo de orto-
gonalização não permite se obter a mesma DCM,
pois, embora os erros de ortogonalidade existentes
na primeira DCM sejam apropriadamente elimi-
nados, este efeito é compensado por um aumento
nos erros de alinhamento do sistema.
Agradecimentos
Figura 1: Evolução temporal do elemento c13 .
Os autores gostariam de agradecer à Fundep, Fun-
dação de Desenvolvimento da Pesquisa, pelo apoio
financeiro.
Referências
Bar-Itzhack, I. Y. and Meyer, J. (1976). On

the convergence of iterative orthogonaliza-
tion processes, IEEE Transactions on Aeros-
pace and Electronics Systems 12(2): 146–151.
DOI: 10.1109/TAES.1976.308289
Britting, K. R. (1971). Inertial Navigation Sys-
tems Analysis, John Wiley & Sons, Inc.
Farrel, J. and Barth, M. (1999). The Global
Figura 2: Evolução temporal do elemento c31 . Positioning System & Inertial Navigation,
McGraw-Hill Companies, Inc.
Analisando as Fig.1 e 2, observa-se que o pro- Jekeli, C. (2000). Inertial Navigation Systems
cesso de ortogonalização resulta em um compro- with Geodetic Applications, Walter de Gruy-
misso entre erros de ortogonalidade e erros de ali- ter GmbH & Co.
nhamento. A correção dos erros de ortogonali-
dade, que se traduz na redução do valor do ele- Jiang, Y. F. (1998). Error analysis of analytic
mento c31 implica em se alterar também o valor coarse alignment methods, IEEE Transac-
do elemento c13 , resultando em maiores erros de tions on Aerospace and Electronic
alinhamento. Systems 34(1): 334–337. DOI: 10.1109/7.640292
Conclui-se, portanto, que a ortogonalização
Savage, P. G. (2007). Strapdown Analytics, Strap-
da DCM obtida pela metodologia tradicional, não
down Associates, Inc.
é um processo viável, e não permite a obtenção da
mesma DCM calculada pela metodologia alterna- Shimelevich, L. and Naor, R. (1996). New appro-
tiva. ach to coarse alignment, IEEE Position Lo-
cation and Navigation Symposium, pp. 324–
6 Conclusões 327. DOI: 10.1109/PLANS.1996.509095
Titterton, D. H. and Weston, J. L. (2004). Strap-
Neste artigo foram apresentados duas diferentes
down Inertial Navigation Technology, Insti-
metodologias de auto-alinhamento grosseiro para
tution of Electrical Engineers.
sistemas de navegação inercial solidários. A dife-
rença entre elas consiste, basicamente, numa di- Zhao, H., Shang, H., Wang, Z. and Jiang, M.
ferente escolha da trı́ade de vetores a serem uti- (2011). Comparison of initial alignment
lizados nos cáculos, o que resulta em diferentes methods for SINS, 8th World Congress on
fórmulas de propagação de erros para a matriz de Intelligent Control and Automation.
transformação de coordenadas obtida. Enquanto
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Proceeding Series of the Brazilian Society of Applied and Computational Mathematics, Vol. 1, N. 1, 2013.

SOBRE O PROCEDIMENTO DE ORTOGONALIZAÇÃO DA DCM NO

Felipe Oliveira e Silva∗, Waldemar de Castro Leite Filho∗

Emails: felipefos@iae.cta.br, waldemarwclf@iae.cta.br

Keywords— Navigation and self-location, Coarse self-alignment, Orthogonalization, Alignment errors.

Palavras-chave— Navegação e auto-localização, Auto-alinhamento grosseiro, Ortogonalização, Erros de ali-

1 Introdução ocorre em condições estacionárias, e a menos de

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DOI: 10.5540/03.2013.001.01.0021 010021-2 © 2013 SBMAC

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Substituindo em sequência, (26) e (27) em onde:

=  fx2 ωy − fx fy ωx − fy fz ωz + fz2 ωy  (52) Substituindo-se (49) e (66) em (65), e o resul-

DOI: 10.5540/03.2013.001.01.0021 010021-4 © 2013 SBMAC

Substituindo os resultados em (24), conclui- 5 Resultados experimentais

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Bar-Itzhack, I. Y. and Meyer, J. (1976). On

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