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SISTEMA DE LOCALIZAÇÃO E
NAVEGAÇÃO APOIADO POR GPS
João Francisco

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FABIO ANDERSON BAT ISTA DOS SANT OS
 SISTEMA DE LOCALIZAÇÃO E NAVEGAÇÃO APOIADO POR GPS

Júlio Kiyoshi Hasegawa

Mauricio Galo
João Francisco Galera Monico
Nilton Nobuhiro Imai
Unesp – Universidade Estadual Paulista / Departamento de Cartografia
FCT - Faculdade de Ciências e Tecnologia
Rua Roberto Simonsen 305, CP 957
CEP 13060-900, Presidente Prudente, SP
{hasegawa,galo,monico,nnimai}@prudente.unesp.br

RESUMO
O Sistema de Posicionamento Global (GPS) permite uma grande variedade de aplicações civis e militares. Dentre as
várias aplicações, uma de especial interesse é a navegação. Em algumas cidades dos Estados Unidos, Japão e outros
países da Europa, carros de passeio contam com um sistema para auxiliar o motorista durante o seu deslocamento.
Neste trabalho pretende-se mostrar a implementação do protótipo de um sistema de navegação baseado na integração de
dados provenientes de um receptor GPS portátil em uma base de dados geográficos armazenada em um computador
portátil. A posição instantânea do veículo é mostrada na tela do computador, sobre um mapa da região, juntamente com
a identificação automática do logradouro. A identificação do logradouro é feita por buscas na base de dados, permitindo
ao usuário identificar logradouros de interesse, os quais são realçados na tela a medida que o veículo se movimenta.
Este protótipo vem sendo aprimorado e otimizado de modo a permitir a inclusão de outras entidades do mundo real, tais
como prédios públicos, hospitais, etc.

ABSTRACT
The GPS allows for a great variety of civil and military applications. Among the range of applications, one of special
interest is the navigation. In some cities of United States, Japan and others countries in Europe, cars equipped with a
system that help the driver to navegate are available. The aim of this work is to describe the development of a
navigation system prototype based on the integration of one portable GPS data in a geographic database. The
visualization of one portion of the database and the real time positioning of the vehicles are performed, assuming that
all coordinates were transformed to coordinate of the database system. The system developed also allows the automatic
identification of street names, which can be highlighted on the screen. The prototype described has to be improved to
optimize some search on the database and to allow new features as, for example, emphasize some entities of interest to
the user (public buildings, hospitals, etc) while the vehicle is moving.

1. INTRODUÇÃO

O Sistema de Posicionamento Global (GPS)

tem permitido uma grande variedades de aplicações
civis e militares (muito utilizado na guerra do Golfo –
1991, por exemplo). Seu grande potencial na
viabilização de aplicações que envolvam o
posicionamento rápido e acurado vem sendo explorado
nas mais diversas áreas do conhecimento. O sistema é
composto por uma constelação de 24 satélites
distribuídos em seis planos orbitais localizados
aproximadamente a 20000 km de altitude (Figura 01).

Figura 01: Constelação do GPS.

HASEGAWA, J. K.; GALO, M.; MONICO, J. F. G.; IMAI, N. N. Sistema de localização e navegação apoiado por
GPS; In: XX Congresso Brasileiro de Cartografia. Recife – PE, 1999. CD-ROM.
 Os sinais enviados pelos satélites GPS são
capturados na superfície terrestre por equipamentos
apropriados (receptores GPS), permitindo
determinação da posição 3D; solução que só é possível
se pelo menos quatro satélites forem sintonizados
simultaneamente pelo receptor. Dentre as técnicas de
posicionamento pode-se considerar o posicionamento
por ponto e o posicionamento relativo (MONICO,
1998), ilustrados nas Figuras 02 e 03, respectivamente.
Satélite 2
Satélite 3
3 portátil em uma base de dados geográficos. Esta base
Satélite 1
Receptor Móvel
Figura 02: Posicionamento absoluto (por ponto)
Satélite 2
Satélite 3
Satélite 1
Receptor Fixo
Figura 03: Princípio do posicionamento relativo.
Dentre as várias aplicações, uma de especial
interesse é a navegação. Em algumas cidades dos
Estados Unidos, Japão e outros países da Europa, carros
de passeio já contam com um sistema para auxiliar o
motorista durante o deslocamento do veículo. Em
alguns sistemas, pode-se otimizar a trajetória
considerando diferentes critérios, como por exemplo as
condições de trânsito numa determinada via. Num
sistema desta natureza, um mapa digitalizado da região
é mostrado na tela do computador de bordo e a posição
do veículo é apresentada em “tempo real”, a partir da
posição determinada pelo GPS.
Em (FERREIRA, 1998) é descrito com
detalhes um sistema de navegação com esta natureza,
denominado CENT (Cartas Eletrônicas de Navegação
Terrestre). Um dos pontos importantes abordado nesta
referência é a questão da avaliação da qualidade de
bases cartográficas digitais, sendo proposto um método,
denominado Método dos Retângulos Equivalentes
a (MRE), para a avaliação da qualidade geométrica destas
bases.
Em (MACEDO & CAMPOS, 1998) é
mostrada a implementação de um sistema desta natureza
na qual é feito o interfaceamento entre o GPS e um
sistema CAD.
Neste trabalho, apresenta-se a implementação
de um sistema de navegação e identificação das vias
públicas baseado na integração de um receptor GPS
contém, até o presente momento, informações de
Satélite 4 posição e nomes das vias públicas de uma certa região.
Desta forma, a idéia é desenvolver um sistema, que
combine o posicionamento por GPS, com localização e
visualização simultâneas, permitindo assim a navegação
em “tempo real”.
O protótipo apresentado está sendo
desenvolvido num computador portátil (notebook),
como ilustra a Figura 04, ao qual está conectado ao
receptor GPS (Garmin 12 XL).
Satélite 4
Receptor
Móvel
Figura 04: Componentes do sistema de
navegação.
2. DESCRIÇÃO DO SISTEMA
O sistema consiste, basicamente, de uma
combinação de posicionamento por GPS, sistema de
localização e visualização automática das ruas,
juntamente com seu nome, utilizando-se da estrutura de
um banco de dados e ferramentas de CAD, conforme o
modelo esquemático simplificado mostrado na Figura
05.
O esquema da Figura 05 mostra que deve ser
feita a integração das informações provenientes da base
de dados e as informações de posição obtidas em tempo
real. Em função das necessidades do usuário e da
disponibilidade do sistema pode-se fazer consultas
específicas e, finalmente, fazer a visualização de uma
porção da base de dados com a posição instantânea do
veículo, seja um automóvel, uma aeronave, uma
embarcação, etc. Os receptores GPS transmitem sinais em
diversos formatos. Um dos protocolos mais utilizados
Posicionamento são aqueles desenvolvidos e padronizados pelo National
Base de Marine Eletronic Association (NMEA). Dentre os
Dados GPS
formatos NMEA, pode-se ter várias versões, como por
exemplo: NMEA 0180, NMEA 0182, e NMEA 0183.
Integração na
Base de Dados O receptor utilizado neste trabalho é um
receptor de navegação da Empresa Garmin Inc. e o
protocolo de comunicação entre o receptor GPS e o
notebook, pela porta serial RS-232, foi feito
considerando o padrão NMEA, versão 182.
Consulta conforme
demanda do usuário As mensagens são transmitidas, pelo
rastreador, em blocos (frame) constituídos por vários
Visualização caracteres, sendo os blocos iniciados pela string $GP.
Simultânea Como exemplo de um bloco de mensagem transmitida
tem-se:
Figura 05: Estrutura básica de um sistema de
posicionamento e locomoção. $GPN51.6RT30823D18.04'S051D14.26'W@.

Do bloco de informações anterior são retirados

O detalhamento do esquema apresentado na os valores de ϕ=23o 18.04’ e λ=051o 14.26’, que são as
Figura 05 é mostrado na Figura 06. coordenadas geográficas (ϕ, λ) transmitidas com
resolução da ordem do centésimo (0.01) do minuto. Os
Receptor Base de dados parâmetros de transmissão, que devem ser configurados
GPS Geográficos tanto no rastreador quanto no programa de recepção,
são:
Sinal proveniente do
receptor GPS • velocidade de transmissão (baund rate): 1200 a
9600 bps (bits/s);
Estabelecimento da Extração de • tamanho do caracter transmitido: 7 ou 8 bits;
Comunicação informações da base de • intervalo de transmissão: 1 segundo ou maior; e
GPS à PC dados • Padrão do arquivo gerado: ASCII (American
Sinal "bruto" (ASCII) Standart Code for Information Interchange).

Extração das Na implementação realizada, considerou-se a

coordenadas taxa de transmissão de 4800bps, caracteres de 7 bits e
Geodésicas intervalo de transmissão de 1 segundo. Para mais
detalhes sobre formatos de transmissão consulte
(ϕ,λ) MACEDO & CAMPOS (1998).
Conversão para o
sistema de coordenadas
(E,N,Fuso) O sistema implementado é processado
e Datum da base de utilizando-se da propriedade multi-tarefa do Windows.
Assim, o módulo que faz a captura do sinal proveniente
dados
do Receptor GPS, pela porta RS-232 é processado no
Visualização de uma sistema operacional DOS, cujo programa foi
porção do base de desenvolvido na linguagem C, explorando as suas
Looping até dados com a posição interrupções.
que o processo
deja abortado
instantânea
2.2. MÓDULO DE CONVERSÃO DE
COORDENADAS E DE DATUM

Um vez feita a comunicação entre o receptor

GPS e o notebook e obtida as coordenadas geodésicas, o
Tela gráfica
próximo passo é a compatibilização dos Data e dos
Figura 06: Estrutura básica do protótipo de sistemas de coordenadas. O fluxo apresentado na Figura
navegação. 07 ilustra este módulo.

2.1 MÓDULO DE RECEPÇÃO DO SINAL GPS

 GPS calcula a posição instantânea a partir das coordenadas
enviadas pelo GPS (navegação), cujo erro de
posicionamento está em torno de 100 metros (com uma
Captura do Sinal via DOS probabilidade de 95%).

Numa primeira etapa, localiza-se os segmentos

S N de retas, descritas pelos nós (extremidades dos eixos das
Continua? vias públicas), que pertencem ou interceptam um
Decodificação quadrado (bounding box) que envolve o ponto rastreado
do sinal (localizado no centro do quadrado), como mostra a
Figura 08.
Fim
(ϕ,λ)

Programa
Geo/UTM

(N,E)

Figura 07: Módulo de conversão dos dados Retas pertencentes ao bounding box

(envolvido pelas linhas pontilhadas). Retas não pertencentes ao bounding box

Figura 08: Seleção de segmentos de reta.

As coordenadas dos pontos existentes na base
de dados são referidas ao sistema plano retangular
UTM, e no Datum SAD-69. Como as coordenadas
geodésicas obtidas do rastreador são referidas ao Datum
WGS84, é necessário a conversão para as coordenadas
plano retangulares no Datum SAD-69 (IBGE, 1998). O
programa implementado considera a seguinte seqüência
de transformações:
Esta operação possibilita a seleção de algumas
retas (traço contínuo na Figura 08), diminuindo-se assim
o processamento em função da diminuição do espaço de
busca. Desta forma, somente as arestas ou seguimentos
de retas que pertençam à caixa limitante são analisadas.
A reta ou aresta de interesse é aquela cuja distância ao
ponto rastreado seja mínima, como ilustra a Figura 09.

 ϕ X X  ϕ N Coordenadas do ponto

λ 
⇒ Y  
⇒T ⇒ Y  
⇒ λ  ⇒  E Rastreado (P)
         
HWGS84  ZWGS84 Z SAD69 HSAD69 HSAD69 i=0

sendo T=(∆X ∆Y ∆Z)t o vetor de translação entre as Posições das extremidades

origens do sistema WGS-84 e SAD-69 (IBGE, 1988). de cada aresta i
Na transformação de coordenadas geodésicas para (Vi1,Vi2)
coordenadas UTM, último passo da seqüência de
transformações mostrada acima, utiliza-se a formulação
apresentada em BLACHUT et al. (1979), na qual o Cálculo da distância de P
sistema Transverso de Mercator ( TM ) é usado como à reta de extremos (Vi1,Vi2)
sistema intermediário. P DPi

2.3. POSICIONAMENTO DO PONTO DPi

RASTREADO SOBRE A VIA PÚBLICA Vi1 Vi2
Uma vez obtida a posição pelo rastreador e i=i+1
feita a homogeneização das coordenadas pode-se, Seleção da
S Ainda existe N reta de interesse:
simplesmente, mostrar este ponto sobre o mapa. No aresta ? min(DP1 ,...D Pn)
entanto, devido aos erros do GPS, ao deslocamento do
veículo, etc, os pontos mostrados sobre a tela não
estarão, necessariamente, sobre as vias públicas. Figura 09: Procedimento adotado para a seleção da reta
de interesse.
Por esta razão, optou-se por mostrar não a
posição instantânea do ponto rastreado, mas sim a sua Finalmente, o cálculo da posição corrigida,
projeção sobre o eixo da rodovia. Deste modo o sistema para o eixo da via, é realizado. O ponto ou posição do
lugar de interesse que será mostrado na tela é
determinado, na reta, como sendo o ponto mais próximo
ao capturado pelo receptor GPS,. Em outras palavras, é
a projeção ortogonal do ponto sobre a reta (Figura 10).
Vértices da reta
Ponto - GPS Ponto GPS
Projeção
sobre o
segmento.
Segmento de reta
Figura 10: Seleção do ponto, no segmento de reta,
mais próximo da posição fornecida pelo GPS.
No caso em que o veículo se aproxima do
cruzamento de vias públicas e, por uma eventualidade, a
distância do ponto rastreado seja a mesma aos eixos de
duas (ou mais) vias, o ponto é escolhido sobre a rodovia
selecionada no ponto imediatamente anterior.
Nesta situação, o usuário deve estar atento que
as limitações de posicionamento com o GPS também
faz parte do sistema, podendo mostrar posições
errôneas. No entanto, a medida que o veículo se afasta
das interseções de vias públicas, ou seja, uma espécie de
área crítica, este problema é minimizado.
2.4. GERAÇÃO DA BASE DE DADOS
Até o presente momento, a base de dados
geográficos do protótipo é formada por dois planos de
informação. Um deles contém as quadras e o outro
representa os logradouros, por meio do eixo central.
Dependendo das propriedades dimensionais
das feições do espaço objeto e da escala de
representação, pode-se utilizar diferentes primitivas
gráficas. No protótipo apresentado considerou-se apenas
as primitivas ponto e linha, sendo implementadas por
meio de estruturas vetoriais. Estas informações vetoriais
são adquiridas de arquivos no formato DXF, compatível
com uma série de programas. Os atributos das feições
são armazenados em tabelas e relacionados à
componente espacial através de identificadores.
Um dos pontos críticos de sistemas de
navegação desta natureza, relatado em
FERREIRA(1998), CINTRA(1997, apud FERREIRA,
1998) é a geração e a manutenção da base cartográfica.
2.5. MÓDULO DE VISUALIZAÇÃO
O sistema de visualização representa, na tela do
computador, as feições que descrevem um objeto ou
uma cena, cujo processamento é realizado com recursos
de computação gráfica. A descrição da área mapeada é
representada numa porção da tela, através da
representação de suas fronteiras, técnica denominada B-
rep (Boundary representation), comum na área de
Computação Gráfica (MORTENSON,1985).
Uma vez feita a visualização da base de dados,
os pontos gerados pelo programa GeoUTM (Figura 07)
são mostrados na tela, sobre o mapa já apresentado.
3. VALIDAÇÃO PRELIMINAR DO PROTÓTIPO
A região da FCT/UNESP foi utilizada para
testar o protótipo. Para tanto, foram necessários a
geração de dados Cartográficos e alfanuméricos da
região. Na geração da base de dados utilizou-se de
arquivos vetoriais no formato DXF e tabelas, como
citado na seção 2.4.
Como exemplo de aplicação é mostrada na
Figura 11, a tela gráfica do protótipo desenvolvido.
4. CONSIDERAÇÕES FINAIS
O protótipo apresentado, embora esteja em
desenvolvimento mostrou bons resultados, podendo ser
útil a uma série de aplicações. Entre estas aplicações
pode-se considerar, por exemplo:
• Controle da posição de veículos (muito interessante
em caso de segurança de frotas rodoviárias);
• Locomoção;
• Atualização de mapas rodoviários;
• Auxílio ao vôo fotogramétrico;
• Reconhecimento; e
• Reambulação.
Deve-se, ressaltar que, para algumas
aplicações, o sistema deve sofrer adaptações.
Como limitação atual do protótipo apresentado
pode-se citar o modo de armazenamento da base de
dados na memória do computador e também a
compatibilidade com um número maior de formatos,
sendo necessário uma otimização do sistema, problema
este que está sendo estudado.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
BLACHUT, T. J.; CHRZANOWSKI, A.;
SAASTAMOINEM, J. H., 1979. Urban Surveying
and Mapping, Springer-Verlag New York, 372
páginas.
FERREIRA, L. FELIPE COUTINHO, 1998. Avaliação
e Integração de Base Cartográficas para Cartas
Eletrônicas de Navegação Terrestre, Tese de
Doutorado, Escola Politécnica da Universidade de
São Paulo - USP, 183 páginas.
IBGE, 1998. Especificações e Normas Gerais para
Levantamentos Geodésicos (Coletânea de Normas
Vigentes), Preprint.
MACEDO, F. C.; CAMPOS, M. A., 1998. AGRADECIMENTOS
Interfaceamento GPS/CAD em Tempo Real: um
Estudo de Caso, Cartografia e Cadastro, No. 8, pp. Os autores agradecem à FAPESP pela
45-51, Junho. concessão dos seguintes auxílios:

MONICO, J. F. G., 1996. Posicionamento pelo • 98/10062-1 (modalidade auxílio à pesquisa),

NAVSTAR-GPS: Descrição, Fundamentos e concedido ao Prof. Júlio Kiyoshi Hasegawa; e
Aplicações, publicação interna (Unesp/FCT), 182 •1995/08775-1 (jovem pesquisador), concedido ao Prof.
páginas. João Francisco Galera Monico.

MORTENSON, M. E., 1985. Geometric Modeling,

John Wiley & Sons Inc. , 763 páginas.

Figura 11: Tela do protótipo de navegação.