Formação de Automação Industrial

› Variadores de velocidade

RICARDO GOMES
Tipo de motores AC

Motores
Síncronos
Motores AC
Motores de
Indução
(Assíncronos)

Os motores DC também podem ser de

vários tipos, mas apresentam como principal
desvantagem a manutenção contínua e a
sua construção mais complexa.

RICARDO GOMES
Gaiola de esquilo 3 fases:
Princípio de Funcionamento
Aplica-se um sistema
trifásico de correntes no
estátor.
f.e.m

É produzido um campo O campo magnético

magnético girante no
estátor, que gira a ws
(velocidade de
sincronismo).
Corrente Magnetizante.
do estátor induz
uma f.e.m no rotor.
Esta f.e.m provoca uma
passagem de corrente
através das ranhuras.

Esta corrente gera um

novo campo magnético
girante no rotor (w).
w
RICARDO GOMES
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RICARDO GOMES
APLICAÇÕES INDUSTRIAIS

Ventilação Taladrado...

Cintas transportadoras...

RICARDO GOMES
 CARACTERÍSTICAS MAIS IMPORTANTES
SAÍDAS DIGITAIS
Esquema de ligações:
RUN : ON quando a
freq. de saída é maior
Motor
que a freq. de arranque
3-phase R U
input S V IM A,B,C : ON entre A e
voltage T W C quando é gerado
Power supply transistor common
PC P1 Jumper um alarme no
Start forward STF P DC reactor variador.
Start reverse STR N FR-BEL (option)
Multi-speed (High) RH A
SAÍDA ANALÓGICA
Multi-speed (Middle) RM B Contact (alarm) AM: Saída em tensão
Multi-speed (Low) RL output
C 0..5VDC. Pode servir
SD
Frequency setting (analogue) RUN de referência para
Frequency 10 (+5V DC) SE outro variador
setting 2 0 to 5V DC AM (+) Analogue
resistor 0 to 10V DC signal
5 (-)
1/2W 1kOhm 5 (Analogue common) output
Common
Earth (0 to 5V DC)
Current input 4 (4 to 20mA DC) Saídas ABC e Run
programáveis

RICARDO GOMES
RICARDO GOMES
RICARDO GOMES
RICARDO GOMES
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
De seguida, são referidos os parametros mais frequentes e que
permitem uma posta em marcha rápida do equipamento:

Binário inicial
Parâmetros 0 Unit :
%
Binário inicial

100 %

Ajuste Rango
Pr. 0
Pr. 46 0 Salida Frecuencia ( Hz ) Base
Pr. 112 Frecuencia

Em controlo V/f com arranques difíceis, este parâmetro permite ajustar até 30% da tensão nominal
para vencer o binário da carga.
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
Frequência Máxima e Mínima

Unit:
Parâmetros 1 Hz
Frequência de Frequência Máxima
saída

Pr. 1
Unit:
Pr.18 Parâmetros 2 Hz
Pr. 2 Ajuste de frequência Frequência Mínima

0 5, 10 V
20 mA

Ajuste do limite de frequência máxima e de frequência mínima.

 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
Definição Tensão - Frequência
Parâmetros 3 Unit :
Hz
Frequência base
Pr. 3

Unit:
Parâmetros 19 V
Tensão base - frequência

Pr.19

8888: 95% da tensão 9999: Mesma tensão

Frequência de Saída
da alimentação que a da alimentação
Pr. 3
Pr. 47
Pr.113
Ajuste da saída de tensão e frequência do variador. Normalmente, um motor
ligado directamente à rede tem uma frequência base de 50 / 60 Hz, depende
da rede eléctrica.
O parâmetro 47 define uma segunda frequência base para quando entra em
funcionamento o bloco de segundas funções (entrada multi-função RT). O
parâmetro 113 define a terceira frequência base
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
Tempo de Aceleração /
Desaceleração Pr. 20
Parâmetros 7 Unit: s
Tempo de aceleração

Frequência
Unit:
Parâmetros 8 s

saída
Tempo de desaceleração
Tempo
Tempo acel. Tempo desacel.
Unitt:
Parâmetros 20 Hz Pr. 7 Pr. 8
Frequência referência aceleração / desaceleração Pr. 44 Pr. 45
Pr. 110 Pr. 111

Nos parâmetros 7 e 8 definem-se os tempos de aceleração e de desaceleração.

Os parâmetros 44, 45 e 110, 111 definem os tempos de aceleração e
desaceleração das segundas e terceiras aceler. / desaceler. respectivamente.
 Características Básicas Desaceleração

DESACELERAÇÃO CONTROLADA
Os variadores em geral, podem oferecer dois tipos de deceleração:
Desaceleração livre
Desaceleração por rampa de desaceleração
Na gama actual da Mitsubishi, os modelos das familias FR-A500 e FR-E500
incorporam o Pr. 250, para seleccionar entre estes dois tipos de paragem quando
se activa o sinal de STOP.
Na gama FR-S500, não existe esta selecção. Ao activar o sinal de STOP, o motor
pára por rampa de desaceleração.

Stop
 Características Básicas Desaceleração

DESACELERAÇÃO CONTROLADA

Se ocorre um corte da alimentação eléctrica, pode ser interessante controlar a

desaceleração do motor.
Só é possivel conseguir faze-lo se a carta de controlo do variador estiver
alimentada no momento do corte da alimentação, já que não se perderá o
controlo da ponte de saída.

Os variadores da familia FR-A500 são

os únicos variadores da Mitsubishi
onde a carta de controlo pode ser
alimentada “independentemente”
 Características Básicas Desaceleração

DESACELERAÇÃO CONTROLADA
L11
Para manter a alimentação na carta de L21
controlo, deve-se ligar os terminais de
entrada ao barramento DC.
P+
N

No momento do corte da alimentação, o condensador do barramento DC

começa a descarregar-se, mas fornecendo uma tensão suficiente que permite
à carta de controlo realizar a desaceleração programada.
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
Tempo de Aceleração /
Desaceleração
O parâmetro 20 é a frequência de referência para a acel./desacel.:
Freq. saída
200
Ex: Pr 1: 90Hz (frequência máxima) A freq. máxima é
alcançada em 2 seg
Pr 7 e Pr 8: 6 segundos aproximadamente
90
Pr 20: 200 Hz
2 seg 6 seg

Freq. saída

Ex: Pr 1: 90Hz (frequência 90

A freq. máxima é
máxima) alcançada em 8 seg
aproximadamente
Pr 7 e Pr 8: 4 segundos 45

Pr 20: 45 Hz
4 seg 8 seg
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
Protecção Térmica (Ajuste da Corrente Nominal)

Unit:
Parâmetros 9 A
Calor Relé Electrónico de Sobrecarga Térmica

Neste parâmetro deve ser programada

a corrente máxima que será permitida
para o consumo do motor.
O variador vem configurado de fábrica
com a corrente nominal de saída.
Se se ligam dois ou mais motores com um só variador, estes não podem ser
protegidos por este parâmetro.
Se existe uma grande diferença entre a capacidade do variador e a do motor, e a
protecção é baixa, este controlo deteriora-se.
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
Selecção da Curva da Carga Unit:
Parâmetros 14
Selecção da curva da carga

M~n M~n²

100 % 100 %

Saída Tensão
Saída Tensão

Frequência Frequência
base base
Para Cargas de Binário-Constante Para Cargas de Binário-Variável
( Transporte, cart ) ( Ventiladores, Bombas )

Permite seleccionar o tipo de curva da carga mais apropriado à aplicação.

 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
Tipo de Curva de Aceleração / Desaceleração
Unitt:
Parâmetros 29 Este parâmetro permite seleccionar entre vários
Curva de aceleração / desaceleração tipos de resposta de aceleração / desaceleração.
Frequência Saída ( Hz )

t Tempo

Aceleração / Desaceleração Linear

A curva ou a dupla curva em S é aplicada quando interessa obter rápidas
acelerações num curto espaço de tempo.
O tempo de aceleração/desaceleração é o tempo para alcançar a frequência
base (Pr. 3), não a frequência de referência da aceleração/desaceler. (Pr. 20)
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
PWM

Parâmetros 72 Unit :
Hz
PWM - Selecção da portadora

Permite seleccionar a frequência da portadora

de modulação, de 0 a 15KHz, que reduzirá o
ruído metálico e ofensivo do motor, com o
controlo avançado Soft-PWM
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
Ajuste da Entrada Analógica
As duas entradas analógicas podem ser ajustadas na gama e tipo mediante
este parâmetro
Unit:
Parâmetros 73 PC
Ajuste 0 - 5 V / 0 - 10 V / 0 ou 4..20mA
AU
Pr. 73 = 0 selecciona entrada analógica de 0 a 5VDC
Pr. 73 = 1 selecciona entrada analógica de 0 a 10VDC 10 E (+10V)
10 (5V)
Se o sinal tem polaridade reversível, este 2 0/5 - 0/10 Vdc
parâmetro também permite ter 0..5 VDC e 0..5V / 0..10V
5 Comum
0..10 VDC reversíveis 4 (+) 0/4..20mA

Nos modelos FR-A500 existem mais combinações de possibilidades já que

este dispõe de dois terminais de entrada de sinais em tensão
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
Ajuste da Entrada Analógica

Se o pretndido é controlar o variador mediante um

sinal analógico em corrente, o parâmetro 73 pode ter
PC
um valor qualquer (distinto de todos os demais
permitidos para a selecção de sinais em tensão). AU

Além disso, tem de se fazer uma ligação entre PC (ou

SD) e uma entrada digital programada para AU
10 E (+10V)
10 (5V)
2 0/5 - 0/10 Vdc
5 Comum
0/4..20mA
4 (+) 0/4..20mA

Se a entrada em corrente é utilizada conjuntamente com a de tensão em

processos PID, a ligação AU - PC não é necessária
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÁMETROS INICIAIS
Permissão de escrita
Este parâmetro permite bloquear contra escrita alguns parâmetros do variador,
evitando problemas de manipulação ou simplesmente, como medida de
segurança. Bloqueado
Se o parâmetro 77=0, só podem alterar-se os
parâmetros durante um ciclo de Stop

Se o parâmetro 77=1, a escrita não é permitida

excepto nos parâmetros 75, 77 e 79

Se o parâmetro 77=2, é permitida a escrita durante

o ciclo de Run, excepto uma série de parâmetros Unitt:
Parâmetros 77
que varia de acordo com a série do variador
Permissão de escrita
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS INICIAIS
Modo de Operação
Unit t:
Parâmetros 79
Modo de Operação

Pr. 79=4
Externa

Operação Combinada

Consola

Pr. 79=2

Pr. 79=1 Pr. 79=3

PARÂMETROS COMUNS
 Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Velocidades Programáveis
RH Velocidade
5
Frecuencia Saída

RM Velocidade 6
Unit:
Velocidade 4 Parâmetros 4 Hz
RL Velocidade
7 Ajuste velocidade - RH
(Hz)

Tiempo
Unit:
Parâmetros 5 Hz
RH
ON ON ON ON Ajuste velocidade - RM
ON ON ON ON
RM Unit:
ON ON ON Parâmetros 6 Hz
RL
Ajuste velocidade - RL
REX
Unit:
Parâmetros 24 - 27 Hz

Ajuste velocidades 4 -7

Unit:
Parâmetros 232 - 239 Hz

Ajuste velocidades 8-15

Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Velocidades Programáveis
A activação de sinais programáveis implica:
O variador tem que trabalhar em modo EXT ou combinado.
Deve-se activar a entrada STF ou STR.
A velocidade programada prevalece sobre o sinal analógico.
A combinação de contactos permite obter as restantes velocidades
programadas.
PC

RH
RM Ex.: FR-S500, entrada STR programada
como REX
RL
REX

STF
 Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Frenagem dinâmica DC

Frequência Saída (Hz)

Unit:
Parâmetros 10 Hz
Frequência da frenagem DC

Unitt: Pr.10 Frequência

Parâmetros 11 s frenagem
Tempo
Duração da frenagem DC

Unit:
Parâmetros 12 %
Tensão
Tensão
Frenagem Pr.12
frenagem
Tensão da frenagem DC Dinâmica DC
Tempo
Pr.11
Tempo frenagem

A injecção de DC no estátor do motor gera um campo magnético fixo que se

opõe ao movimento. É um método eficiente para efectuar frenagens precisas.
Dependendo da carga acoplada, poderá ser necessário um freio mecânico.
 Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Ajuste da frequência inicial

Frequência Saída (Hz)

6 Unitt:
0
Parâmetros 13 Hz
Frequência Inicial

Permite o ajuste da frequência inicial, a

Pr.13
frequência apartir da qual passa a On o
sinal de Start
0 Ajuste Frequência ( V ) Tempo

Rotação
sentido
directo
O variador não ligará a saída até que se supere a frequência indicada neste
parâmetro.
Ex: Se Pr. 13 = 5Hz, o motor não rodará até que se superem os 5Hz
parametrizados
 Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Nível de Prevenção
Aceleração Velocidade Constante Desaceleração

Pr. 22

Este parâmetro impede o

100%
aumento / diminuição da
Corrente frequência se for
ultrapassado o valor
definido de sobrecorrente
à saída do variador.

Frequência

Unit:
Parâmetros 22 %
Nível de Prevenção de Entrada em Perda
 Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Segundas Funções
Unit:
Parâmetros 44 s
Segundo Tempo Aceleração/Desaceleração

Unit:
Parâmetros 45 s
Segundo Tempo Desaceleração
Unit:
Parâmetros 47 Hz
Segunda Frequência Base
Unit:
Parâmetros 46 %
Segundo Binário Inicial
RT On RT Off

Este bloco de parâmetros entra em acção quando a entrada programada RT está

activa. Isto permite, por exemplo, ter mais de uma rampa de aceleração ou
desaceleração.
A série FR-A500 permite ainda a selecção da 3ª função (entrada programada X9
)
 Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Funções de Visualização
1440 impulsos / seg (terminal FM)
Unitt:
Parâmetros 54 10 V DC (terminal AM )
Fundo Escala (PU nivel monitorizado )
Selecção Função Terminal FM

Unit:
Parâmetros 55 Hz FR-E500
Referência Monitorização Frequência

Unitt:
Parámetros 56 A
Referência Monitorização Corrente Saída Frequência, Pr.55
Frequência Ajuste ; Velocidade Rotação

Saída Corrente , Pr. 56

Saída Corrente valor de pico
Carga medidor

Com estes parâmetros, fazem-se os ajustes das saídas analógicas AM ou FM.

Ajusta-se o fundo de escala de VDC (sinal AM) e a saída de impulsos do sinal
FM em relação à frequência ou corrente de saída
Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Rearme do Variador em Micro-Cortes na Alimentação

Unitt:
Parâmetros 57 S Tensão
Tempo de Re-arranque

Unitt:
Parâmetros 58 S
Tempo de Rampa de Tensão
Unitt: Pr. 164
Parâmetros 162
Procura de Velocidade

Unitt:
Parâmetros 163 S Pr. 57 Pr. 163 Pr. 58
Tempo de Rampa Tensão Inicial Tempo

Parâmetros 164 Unitt:

% Os parâmetros 57 e 58 são utilizados em todos
Tensão Inicial no Re-arranque os modelos actuais de variadores
Unitt:
Parâmetros 165 % Os parâmetros 162,163... são únicos para a
Limite de Corrente no Re-arranque gama FR-A500
 Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Rearme do Variador em Micro-Cortes na Alimentação
Se ocorre um micro-corte de tensão (15 - 100 mseg), os variadores Mitsubishi
têm função de re-arranque. Para tal, existem dois parâmetros básicos:
Pr. 57: Tempo de espera do variador antes de voltar a arrancar
Pr. 58: Tempo de rampa em tensão

PC

RH Nos modelos FR-A500, deve-se ainda colocar a ON a entrada

RM CS, para habilitar assim o modo de re-arme automático

CS
STR
STF
 Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
MODO INTELIGENTE
Gama FR-A500 / FR-E500
O modo inteligente permite uma poupança energética em algumas aplicações
específicas, como controlo de bombas, elevação, ar condicionado, etc...

A poupança energética actua em controlo V/f

quando trabalha em regime de velocidade
constante, reduzindo a tensão à saída
 Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
MODO INTELIGENTE
Gama FR-A500 / FR-E500
Outra das possibilidades deste modo de trabalho é a que o variador escolhe os
valores (pre-tuning) de forma online, dependendo do tipo de aplicação:
Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Ajuste do Controlo Vectorial - Auto Tuning
Os variadores das gamas FR-E500 e FR-A500 vêm parametrizados de
fábrica para usar o controlo V/f. Os seguintes parâmetros permitem passar a
controlo vectorial e iniciar o auto tuning ao variador.
Unitt:
Parâmetros 71 Parâmetros 96 Unitt:

Tipo de motor Auto tuning On ou Off

Unitt:
Parâmetros 80 Kw
Potência do motor
Unitt:
Parâmetros 81
Número de polos
Unitt:
Parâmetros 83 V
Tensão nominal do motor
Unitt:
Parâmetros 84
Frequência nominal do motor
 Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Ajuste do Controlo Vectorial - Auto Tuning
Passos a seguir para configurar o Controlo Vectorial com Auto Tuning
1 Pr. 9: Programar a corrente nominal do motor (A)

2 Pr. 71: Escolha do tipo de motor (auto ventilado, de ventilação forçada, de

binário constante, etc...). Se se deseja usar o modo vectorial, o Pr. 71 deve
estar com a opção de motor com Auto Tuning (Pr. 71 = 13)
3 Pr. 80: Programando a potência do motor, está-se a escolher o modo de
controlo vectorial. Se se pretende o modo V/f, o Pr. 80 deve estar a 9999
4 Pr. 81: Definir o número de polos . Este parâmetro não existe na FR-E500

5 Pr. 83: Programar a tensão nominal do motor

6 Pr. 84: Programar a frequência nominal do motor (50 / 60 Hz)
7 Pr. 96: Activar o Auto Tuning
Parametrização Parâmetros

PARÂMETROS COMUNS
Protecção do Sentido de Rotação
Unitt:
Parâmetros 78
Prevenção de Rotação Inversa

Se o Pr. 78=0, o variador permite rotação

nos dois sentidos (FWD - REV)

Se o Pr. 78=1, o sentido REV está inactivo

Se o Pr. 78=2, o sentido FWD está inactivo

 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS - MENSAGENS DE ALARME

Mensagens de Alarme

E.OC1 Sobre Corrente na Aceleração

E.OC2 Sobre Corrente em Velocidade Constante
E.OC3 Sobre Corrente na Desaceleração
E.OV1 Sobre Tensão Regenerativa na Aceleração
E.OV2 Sobre Tensão Regenerativa em Velocidade Constante
E.OV3 Sobre Tensão Regenerativa na Desaceleração
E.THM Motor em Sobre Carga
E.THT Variador em Sobre Carga
E.IPF Falha Instantânea na Alimentação
E.UVT Sub Tensão
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS - MENSAGENS DE ALARME

Mensagens de Alarme

E.FIN Sobre Aquecimento do Radiador

FN Falha no Ventilador
E.BE Falha no Circuito de Frenagem
E.GF Fuga à Terra
E.OHT Operação Externa de Relé Térmico
E.OLT Prevenção de Entrada em Perda
E.OPT Falha de Carta de Opção
E.OP1-3 Alarme do Slot de Opção
E.PE Erro de Parâmetros
E.PUE PU Desligada
 Parametrização Parâmetros Básicos

PARÂMETROS - MENSAGENS DE ALARME

Mensagens de Alarme

E.RET Contador de Tentativas Excedido

E.LF Protecção de Linha de Saída em Aberto
E.CPU Erro de CPU
E.P24 Curto-circuito na Fonte de 24 V DC
E.CTE Curto-circuito na alimentação do Painel de Operação
E.MB1-7 Erro na Sequência de Frenagem

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 Características Básicas PID

PID
Toda a actual gama de variadores Mitsubishi incorporam controlo PID.
Na entrada em tensão, selecciona-se o valor programado e pela entrada
em corrente realiza-se a medida actual do processo. Modo EXT

Se o valor programado for

sempre fixo, seleccionar
mediante os seguintes
parâmetros:
Pr 93 (FR-S500)
Pr 133 (FR-E/A500)
Isto implica trabalhar em
modo PU ou modo PU/EXT
combinado.
 Características Básicas PID

PID - EXEMPLO DE AJUSTE

Ajuste PID
Ajuste da banda proporcional, tempo integral e
derivativo

Sim
Processo Estável? Optimização dos
Ao fim de algum tempo, é
parâmetros PID
aconselhável um
pequeno ajuste dos
Não parâmetros PID
Reajuste PID
 Características Básicas PID

PID
Procedimento de ajuste:

Parâmetros PID Ajuste dos parâmetros da banda proporcional,

de ajuste tempos integral e derivativo

Selecção de I/O Eleição dos I/O programáveis que afectam o

do PID controlo PID ( Input X14, Output SU, etc...)

Input X14 a ON Entrada programada X14 a ON, seleccionando

assim o controlo PID
RUN
 Características Básicas PID

PID - EXEMPLO DE AJUSTE

Um detector de 4mA (0ºC) a 20mA (50ºC) controla a temperatura
de uma habitação. Pretendem-se 25ºC constantes.

Determinação do Valor Selecção do tipo de desvio: positivo ou negativo em

Programado: 25ºC
operações de FWD ou REV -> “PID action selection”

Cálculo da relação (%) do Neste caso, na gama 4mA (0%) a 20mA (100%), a
valor pretendido temperatura pretendida 25ºC está a 50%

Realizar calibração Calibração do sinal de entrada 0..5VDC / 0..10VDC

e da entrada 4..20mA usando os parâmetros de
calibração (902, 903, 904 e 905)

Entrada do ponto de Se a gama de entrada é de 0..5VDC, entre os

referência
terminais 2 e 5 deve-se fixar o sinal a 50%: 2.5V

continua