INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E

TECNOLOGIA FLUMINENSE CAMPUS CABO FRIO

COORDENAÇÃO DE ENGENHARIA MECÂNICA
ENGENHARIA MECÂNICA

GABRIELA DE ALMEIDA JORGE, SAMUEL SHERMAN MINARINI, SAULO DE

TARSIO

CONSTRUÇÃO DE UM PROTÓTIPO DE SISTEMA EMBARCADO PARA

SEPARAÇÃO DE RESÍDUOS INORGÂNICOS PARA RECICLAGEM

CABO FRIO, RJ

2022

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GABRIELA DE ALMEIDA JORGE, SAMUEL SHERMAN MINARINI, SAULO DE
TARSIO

CONSTRUÇÃO DE UM PROTÓTIPO DE SISTEMA EMBARCADO PARA

SEPARAÇÃO DE RESÍDUOS INORGÂNICOS PARA RECICLAGEM

Projeto de pesquisa realizado e apresentado

como exigência da disciplina de Programação
de Sistemas Embarcados para avaliação ao
curso de Engenharia Mecânica do Instituto
Federal Fluminense de Educação e
Tecnologia.

Orientador(a): Robson da Cunha

CABO FRIO, RJ
2022
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PESQUISADORES RESPONSÁVEIS PELO DESENVOLVIMENTO DO PROJETO

GABRIELA DE ALMEIDA JORGE, SAMUEL SHERMAN MINARINI, SAULO DE

TARSIO

Alunos do curso de Bacharelado em Engenharia Mecânica, 7° Período

Instituto Federal Fluminense de Educação, Ciência e Tecnologia Campus Cabo Frio

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RESUMO
Hodiernamente, a alta demanda e uso de recursos por parte da população gera uma grande
quantidade de resíduos prejudiciais ao meio ambiente. Para reduzir o problema, há diversas
estratégias, uma delas a reciclagem. Com o intuito de realizar o processo, existem etapas,
como a separação dos tipos de material, sendo os principais inorgânicos descartados: vidro,
metal, plástico e papel. Com base nisso, esse trabalho tem como intenção desenvolver um
sistema de separação automatizado que diferencie materiais inorgânicos e os separe. Visando
a fabricação de um protótipo com base nessa ideia, será necessário o uso de uma esteira,
sensores para diferenciação dos resíduos, pistões para descarte destes, recipientes para
destinação de cada material e um microcontrolador para definir as tarefas de controle do
sistema.

Palavras-chave: Reciclagem, Automação, Resíduos, Microcontrolador, Separação

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ABSTRACT
Nowadays, the high demand and use of resources by the population generates a large amount
of waste that is harmful to the environment. To reduce the problem, there are several
strategies, one of which is recycling. In order to carry out the process, there are steps, such as
the separation of the types of material, the main inorganic ones being discarded: glass, metal,
plastic and paper. Based on this, this work intends to develop an automated separation system
that differentiates inorganic materials and separates them. Aiming at the manufacture of a
prototype based on this idea, it will be necessary to use a conveyor belt, sensors to
differentiate the waste, pistons for their disposal, recipients for the destination of each
material and a microcontroller to define the control tasks of the system.

Keywords: Recycling, Automation, Waste, Microcontroller, Separation

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 SUMÁRIO

1 JUSTIFICATIVAS …………………………………………………………………………..7
2 OBJETIVOS ………………………………………………………………………………...8
2.1 OBJETIVO GERAL ………………………………………………………………………8
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ……………………………………………………………...8
3 ESTADO DA ARTE ………………………………………………………………………...9
3.1 PROJETO DE UMA ESTEIRA PARA SEPARAÇÃO AUTOMÁTICA DOS
MATERIAIS RECICLÁVEIS ………………………………………………………………...9
3.2 ESTEIRA SELETORA DE RECICLÁVEIS ……………………………………………...9
3.3 CONSTRUÇÃO DE UMA ESTEIRA TRANSPORTADOR E SELEÇÃO DE PEÇAS
UTILIZANDO COMANDOS ELETROPNEUMÁTICOS …………………………………10
4. METODOLOGIA …………………………………………………………………………11
4.1 PESQUISAS BIBLIOGRÁFICAS ………………………………………………………11
4.2 AQUISIÇÃO DE COMPONENTES …………………………………………………….11
4.3 FUNCIONAMENTO DO SISTEMA ……………………………………………………12
4.4 ESQUEMA ELETRÔNICO DO SISTEMA ...…………………………………………..14
4.5 APLICATIVO DE MONITORAMENTO ……………………………………………….15
4.6 A PROGRAMAÇÃO DO ESP32 E APLICAÇÃO MOBILE …………………………..15
REFERÊNCIAS

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 1. JUSTIFICATIVAS
O intuito do projeto é melhorar a autonomia e incentivar ainda mais as pessoas na
prática de um bom processo de reciclagem, por meio de um protótipo de reciclagem
automática de baixo custo. A possibilidade de evolução do projeto para artigos científicos e
um trabalho de conclusão de curso também torna-se motivador para o seu desenvolvimento,
assim como obter a nota final para conclusão da disciplina optativa de Sistemas Embarcados.

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 2. OBJETIVOS
2.1 Objetivo Geral
Desenvolver um protótipo de uma esteira separadora que diferencie materiais
metálicos de não metálicos.

2.2 Objetivos Específicos

Estudar componentes elétricos e eletrônicos existentes no sistema, bem como o
funcionamento da esteira “Industrial Control Work Cell”, compreender melhor o uso dos tipos
de programação utilizados, e estudar a implementação de um aplicativo para interagir com o
sistema.

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 3. ESTADO DA ARTE
3.1 Projeto de uma esteira para separação automática dos materiais recicláveis
Com o objetivo de facilitar o trabalho da cooperativa de catadores COOPREVERSO
em Birigui-SP, Souza et al (2016) busca implementar uma esteira de separação automática de
materiais plásticos transparentes, coloridos e metálicos.
Inicialmente, foi compreendida a necessidade do projeto e da criação da esteira
transportadora, sendo dividida em diversas partes, a fim de definir sua estrutura geral e
velocidade de atuação, e ilustrada na figura 2 na seção do Projeto Mecânico. Ao conversar
com os trabalhadores locais, foi acordado a velocidade de atuação de aproximadamente 0,5
m/s, a seleção de um motor elétrico de 1,2cv e rotação de 1800 rpm, mas utilizando-se de um
redutor para se conseguir uma saída de 200 rpm.
Seguindo para o tópico dos sensores, foi-se utilizado um sensor indutivo para a
detecção dos metais, um sensor fotoelétrico de luz infravermelha para detecção dos plásticos
transparentes, podendo ser usado também para diferenciar vidros transparentes, e o sensor
fotoelétrico de luz vermelha, que detectaria os objetos opacos, no caso os plásticos coloridos.
Através da programação feita no microcontrolador que junta todo o sistema, este analisa os
processos e materiais que passam através dos sensores e aciona os devidos atuadores para
separação dos materiais. O fluxograma explicativo pode ser visto na figura 4 na seção dos
Sensores.
Ao final, foi necessário fazer a análise dos recursos a serem utilizados na construção,
sendo feita a soma dos gastos e custos a serem arcados.

3.2 Esteira seletora de recicláveis

Em seu trabalho, Gomes et al (2015) descreve a implementação de sua esteira
dividindo o processo em algumas partes. A primeira etapa consistiu em montar a esteira,
assim foi necessário fazer o levantamento de todos os elementos de máquina utilizados em
sua construção. Arruelas, eixos, parafusos, buchas e outros componentes mecânicos foram
mencionados na seção de Teoria Mecânica do trabalho. Na parte elétrica do projeto, os
autores verificaram o motor a ser utilizado para o funcionamento da esteira, sensores
capacitivos e indutivos para detectar a presença de materiais na esteira e toda a parte de
automação do processo, utilizando microcontroladores e atuadores. Uma programação em
linguagem C foi construída para realizar o controle do sistema. O conjunto de sensores serviu
como as entradas do sistema, bem como os botões de início e emergência. As saídas
consistem nos atuadores que removem o lixo da esteira, o motor da esteira e um alarme. Para
9
iniciar o processo, o operador deve apertar o botão on/off para que o ciclo se inicie. Os
objetos passam em frente aos sensores, acionando os pistões pneumáticos corretos de acordo
com o material detectado (metal, vidro, papel e plástico). Isso acontece dentro de um ciclo, até
que o botão de desligar a esteira seja pressionado. Foi implementado um botão de segurança,
que em caso de algum incidente pode ser acionado interrompendo o processo independente de
qual ciclo ele está. Com um custo de R$ 414,00 e aproximadamente dois meses de trabalho,
os resultados obtidos do projeto foram satisfatórios. A implementação de um sistema
supervisório foi uma das propostas futuras do trabalho.

3.3 Construção de uma esteira transportadora e seleção de peças utilizando

comandos eletropneumáticos
Visando a separação de peças em uma esteira utilizando comandos eletropneumáticos
como proposta de aplicação para comandos pneumáticos para seleção de materiais por tipo e
tamanho, Lima et. al (2020) produziu um trabalho tratando da montagem de uma esteira
transportadora movida a um motor CC, bem como da seleção de peças, sendo essas metálicas
ou não, altas e baixas, empregando comandos eletropneumáticos. A esteira foi montada de
forma que suportasse três sensores ( não especificados) para determinar se a peça é metálica e
a sua altura, o motor foi instalado e uma bandeja para a separação dos materiais foi acoplada.
A ativação dos atuadores depende das respostas dos sensores, e o seu retorno à posição de
repouso se dá devido a ativação dos temporizadores. Testes foram realizados, um vídeo
demonstrativo foi produzido e disponibilizado no endereço:
https://www.youtube.com/watch?v=Bc-dI0gTYHg. O trabalho se mostrou promissor,
demonstrando ser possível a construção de esteiras com separação de materiais por meio de
comandos eletropneumáticos de forma bem sucedida.

10
 4. METODOLOGIA
4.1 Pesquisas bibliográficas
O começo do projeto consistiu em consultar outros trabalhos e materiais bibliográficos
referentes à construção de um protótipo similar ou áreas separadas, como a construção de uma
esteira simples até o módulo de separação de materiais com uso de sensores e pistões
pneumáticos.
A ideia foi analisar os materiais e métodos empregados em cada estudo para assim ter
uma ideia da implementação da esteira proposta neste trabalho. Alguns dos estudos vistos
tratam da criação de uma esteira bem, como a automação do processo.
Gomes et. al (2015) constrói sua esteira utilizando um Arduino Uno, 7 relés, 2 botões,
2 sensores capacitivos, 1 sensor indutivo, 3 atuadores pneumáticos, bem como todos os
materiais utilizados em sua estrutura, pois os próprios autores a construíram. Foi feita uma
programação no microcontrolador para obter a sincronia entre as entradas e saídas do
processo.
Chega-se à conclusão que o projeto demandará um microcontrolador, atuadores e
sensores para fazer o processo de reciclagem automática ocorrer. O time de desenvolvimento
do projeto já conta com uma esteira construída. Logo, este projeto consiste apenas em
desenvolver a automação do processo de descarte do lixo, bem como o desenvolvimento de
um aplicativo para acompanhamento do processo em tempo real.

4.2 Aquisição dos componentes

Os componentes que serão utilizados neste protótipo estão listados a seguir:
● A pequena esteira “Industrial Control Work Cell”;
● 1 x Módulo WiFi ESP32 Bluetooth;
● 1 x Módulo Relé 5v 10a 2 Canais Com Optoacopladores;
● 1 x Sensor indutivo PNP - LJ12A3-4Z/BY;
● 1 x Sensor de Distância Ultrassônico - HC-SR04;
● 1 x Led Verde;
● 1 x Led Vermelho;
● 1 x Esteira Industrial Control Work Cell;
● 2 x Resistores de 220 ohms;
● 1 x Resistor de 4,7 kohms;
● 1 x Resistor de 6,8 kohms;
● 2 metros de cabo elétrico vermelho;
11
 ● 2 metros de cabo elétrico preto;
A esteira “Industrial Control Work Cell” é uma ferramenta educacional de um dos
laboratórios do Instituto Federal Fluminense, campus Cabo Frio. A esteira já é estruturada e
apta a receber sinais de controles elétricos por meio de bornes para seu funcionamento. A
esteira se encontra em um dos laboratórios do instituto, onde será o local de desenvolvimento
do protótipo.
A placa microcontrolada NodeMcu ESP32 pertence a um dos integrantes deste
projeto. Logo, será cedida para a implementação do projeto. O módulo relé e o sensor de
distância foram conseguidos no Laboratório de Instrumentação Científica - LABINC, os quais
serão devolvidos ao fim da prototipação e testes da esteira implementada neste projeto. Os
resistores e leds também foram conseguidos no LABINC.
O Sensor indutivo PNP - LJ12A3-4Z/BY foi comprado pelos desenvolvedores do
projeto. A compra foi feita no site da Shopee e custou em torno de R$30,00. Os cabos
elétricos ideais também foram comprados em lojas locais e custou em torno de R$20,00.
O custo de implementação deste protótipo só está em função da compra do sensor
metálico e dos cabos elétricos. Todos os outros materiais foram conseguidos nos laboratórios
do instituto. Todos os materiais serão devolvidos aos laboratórios ao final da disciplina
optativa de Sistemas Embarcados.

4.3 O funcionamento do sistema

Ao ser iniciado, o sistema capta a presença de lixo usando o sensor de distância. Caso
a distância do objeto detectado seja menor que 7,0 cm, a esteira passará a funcionar por 10
segundos, carregando o lixo até o sensor. Caso o objeto não esteja a uma distância menor, a
esteira permanece desligada e o sensor continua na ação de detectar lixo pela distância
mínima de 7,0cm.
No curso, o objeto será levado até sensor indutivo. Ele será avaliado se é ou não um
metal. Caso seja um metal, a esteira irá parar de forma a deixar o objeto bem em frente ao
atuador pneumático. Em seguida, o relé do atuador pneumático é ativado, de forma a fechar
caminho para a corrente elétrica de funcionamento do cilindro pneumático, removendo o
metal da esteira e caindo no separador correto. Caso não seja um metal, a esteira irá continuar
se movendo, até que o objeto não metálico seja removido ao final do curso da esteira.
Todo esse processo pode ser visualizado conforme o fluxograma da Figura 1.

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 Figura 1: A sequência de passos do funcionamento da esteira
Fonte: Autoria própria

Toda essa lógica será programada no ESP32. Serão utilizadas a linguagem de

programação C e a plataforma Arduino Uno. Essa placa microcontrolada tem vantagem de
possuir Wifi. Logo, ela pode se conectar a outros dispositivos utilizando protocolo IP. Isso é
interessante, pois é a partir disso que a equipe poderá desenvolver o aplicativo Android que
irá se conectar à placa ESP32 e permitir seus usuários a verem em tempo real o status do
processo da reciclagem automática. O aplicativo será feito com a aplicação de código aberto
denominada MIT App Inventor.

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 4.4 Esquema eletrônico do projeto

Figura 2: Esquema eletrônico da esteira (Microcontrolador, sensores e atuadores)

Fonte: Autoria própria

O esquema eletrônico elaborado tem o objetivo de exibir os componentes utilizados

no protótipo, bem como a relação entre eles. O sensor de distância e sensor indutivo são as
entradas no sistema. Os sinais lidos por esses sensores são lidos pelo ESP32 e através da sua
programação irá ativar os relés do motor e atuador pneumático assim que necessário. O
sistema possui dois LED, um vermelho e um verde. O verde, quando ativado, indica que a
esteira está em aguardado lixo; já o vermelho, quando ativado, indica que a esteira está em
operação, ou seja, seu motor está ligado. As baterias de 9V não necessariamente irão constar
no protótipo. Elas foram dispostas no esquemático apenas para dar a noção da magnitude dos
níveis de tensões envolvidas no circuito. O sensor precisa de um sinal de tensão de no mínimo
de 6V; já a parte do controlador, sensor de distância, leds e controles dos relés exigem uma
tensão de no máximo de 5V. Logo, foi utilizado um regulador de tensão para essa parte do
circuito. Vale ressaltar que o esquema não é definitivo e pode ser alterado até chegar uma
versão ótima para testes e realização de sua validação.

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 4.5 Aplicativo de Monitoramento

(a) (b)
Figura 3: Tela do aplicativo de monitoramento do processo reciclagem; (a) status com o
motor da esteira em funcionamento; (b) status com o motor da esteira desligado.
Fonte: Autoria própria

O aplicativo implementado destina-se a um dispositivo móvel com a plataforma

Android. No aplicativo é possível acompanhar o número de objetos metálicos e não metálicos
postos na esteira. É possível também parar a esteira pelo aplicativo. A conexão entre a placa
ESP32 e o aplicativo é feita através de websockets, que criam canais de comunicação entre os
dispositivos, onde podem trocar mensagens. Os dispositivos devem estar conectados na
mesma rede. Portanto, será criada uma rede sem fio no próprio celular que rodará o aplicativo,
onde o ESP32 será programado para se conectar e assim a aplicação e o módulo NodeMCU
passarão a trocar mensagens.

4.6 A programação do ESP32 e aplicação mobile

Os esquemáticos eletrônicos e programas feitos para o microcontrolador implementados
durante toda a fase de desenvolvimento deste projeto podem ser acessados no seguinte link:
https://drive.google.com/drive/folders/1um01xFstZZ6wpm5fASLrKcgG33kAmdYL?usp=sha
ring.

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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

GOMES, Everaldo et al. Esteira Seletora de Recicláveis. 2015. 47 f. Trabalho de conclusão

de curso.Técnico em Mecatrônica. Centro Paula Souza. Disponível em:
<https://www.jorgestreet.com.br/wp-content/uploads/2017/08/ESTEIRA-SELETORA-DE-RE
CICLAVEIS.pdf>. Acesso em: 11 set. 2022.

SOUZA, F. S. et al. Projeto de uma esteira para separação automática dos materiais
recicláveis. 2016. 11f. IFSP - Campus Birigui. Disponível em:
<http://conpes.ufscar.br/wp-content/uploads/trabalhos/iiconpes/gt04/souza_flavilene_santos_a
lan_romero_freddy_andrade_gabriel.doc.pdf>. Acesso em: 11 set. 2022.

LIMA, Gustavo F. et al. CONSTRUÇÃO DE UMA ESTEIRA TRANSPORTADORA E

SELEÇÃO DE PEÇAS UTILIZANDO COMANDOS ELETROPNEUMÁTICOS. In: V
SEMANA DE CIÊNCIA, TECNOLOGIA E EXTENSÃO DO IFRN (SECITEX), 5., 2020,
Mossoró. CONSTRUÇÃO DE UMA ESTEIRA TRANSPORTADORA E SELEÇÃO DE
PEÇAS UTILIZANDO COMANDOS ELETROPNEUMÁTICOS. Parnamirim: Secitex,
2020. p. 1-7.

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