Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia

de São Paulo

Aula Prática V
Cursos: Tecnologia em Automação Industrial/ Engenharia de Controle e Automação
Disciplina: Laboratório de Robótica e Manufatura Integrada (LRMA7/ LRME7)
Professor: Marcus Vinicius de Paula
Data: 28/04/2021

Instruções: Essa aula prática foi adaptada do livro “Robotics, Vision and Control:
Fundamental Algorithms in MATLAB®”. Realizem as simulações utilizando algum
software de simulação matemática (o roteiro foi montado baseado no Scilab). Coloquem
no relatório todos os códigos e figuras geradas nas simulações. Essa atividade deve ser
entregue (junto com as demais atividades semanais) na data agendada na programação da
disciplina. Relatórios exatamente iguais de diferentes duplas (ou alunos) serão
considerados cola e não terão nota atribuída.

Questão 1
Desenhe um robô de quatro elos, sendo todas as juntas de rotação, com os seguintes
parâmetros de Denavit-Hartenberg

Elos 𝜃𝑖 (rad) 𝑑𝑖 (m) 𝑎𝑖 (m) 𝛼𝑖 (rad)

1 𝑞1 = 0,349 0 0,5 0
2 𝑞2 = 0,436 0 0,2 0
3 𝑞3 = 0,261 0 0,3 1,57
4 𝑞4 = 0,174 0 0,4 0

Mostre a cinemática direta 𝜁𝐸 para o conjunto de ângulos 𝑞 = [𝑞1 𝑞2 𝑞3 𝑞4 ].

Questão 2
Desenhe um robô Puma 560, considerando o conjunto de ângulos qr, e mostre a
cinemática direta 𝜁𝐸 para esse conjunto de ângulos.

Referências
CORKE, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®.
Editora Springer, 2017.