HIDRÁULICA F – CAPÍTULO IV Hidrodinâmica

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4 HIDRODINÂMICA
4.1 EQUAÇÃO DE NAVIER – STOKES

As equações de Navier – Stokes, são definidas como as equações gerais do movimento de

um líquido.

De acordo com a 2ª LEI DE NEWTON:

→ →
∑ F =m ⋅ a
Num determinado elemento infinitesimal de, limitado pela superfície ds, temos:

→
→ → dV
∫∫∫
1 42e
ρ ⋅ F ⋅ de +
43 1s 2 3
∫∫ P ⋅ ds = ∫∫∫ e dt ⋅ de
ρ ⋅
1 2
em que:
1 - forças de volume: peso próprio;
2 - forças de contacto num plano tangente a ds: componentes normal e tangencial.

O Teorema de GAUSS por sua vez mostra que:

→ →

∫∫ P ⋅ ds = ∫∫∫ div P ⋅ de
s e
→
→ → dv
ρ F + div P = ρ
dt
→
P - Tensor de 2a ordem;
∂Pix ∂Piy ∂Piz dv
ρ ⋅ Fi + + + =ρ i
∂x ∂y ∂z dt

Hipóteses de Navier e Stokes:

a) - As tensões tangenciais são proporcionais à velocidade da deformação angular:

 ∂v ∂v j 
Pij = τ ij = − µ  i + 
 ∂x 
 j ∂xi 
b) - As tensões normais (pressões) são proporcionais à velocidade de deformação linear:

4-1
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∂vi
τ ii = −2 µ
∂xi
Pii = τ ii + p(hidrostática)

Por substituição, obtêm-se 3 equações escalares segundo x-x:

∂P ∂ 2u  ∂ 2u ∂ 2v   ∂ 2u ∂ 2 w  du
ρ ⋅ Fx − 
+ 2µ 2 + µ  2 +  + µ  +  = ρ
∂x ∂x  ∂y ∂x∂y   ∂z 2 ∂x∂z 
  dt

 du  ∂P  ∂ 2u ∂ 2 u ∂ 2u   ∂ 2 u ∂ 2u ∂ 2 u 
ρ  Fx −  = − µ  2 + 2 + 2  − µ  2 + 2 + 2  −
 dt  ∂x  ∂x ∂y ∂z   ∂x ∂y ∂z 
 ∂ 2u ∂ 2 v ∂ 2 w 
− µ  2 + + 
 ∂ x ∂ x∂ y ∂x∂ z 

∂ 2u ∂ 2 v ∂ 2 w ∂  ∂u ∂v ∂w 
+ + =  + + 
∂x ∂x∂y ∂x∂z ∂x  ∂x ∂y ∂z 
2
1442443
*

* = 0, para líquidos incompressíveis

 du  ∂p
ρ  Fx −  = − µ∇ 2 µ
 dt  ∂x

O conjunto das equações de Navier-Stokes:

 du  ∂p
ρ  Fx −  = − µ∇ 2 u
 dt  ∂x
 dv  ∂p
ρ  Fy −  = − µ∇ 2 v
 dt  ∂y
 dw  ∂p
ρ  Fz − = − µ∇ 2 w
 dt  ∂z
Estas equações são difíceis de integrar analiticamente.

ρ (Fx , Fy , Fz ) forças de massa

Fx = F y = 0 Fz = ± g

dv
ρ forças de inércia

4-2
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∂p
variação de pressão segundo os eixos
∂xi

µ∇ 2vi forças de viscosidade

Nesta formulação não foram considerados os efeitos da turbulência.

4.2 ESCOAMENTO NO CAMPO DA GRAVIDADE

Forças F derivadas de um potencial ξ

F = grad ξ

Equações de Navier – Stokes

 →

 d v →
ρ  grad ξ − = gradp − µ∇ 2
v
 dt 
 

Se o potencial for o da gravidade,

ξ = − gz + cte
→
dv →  p 
−ρ + µ∇ 2 v = ρ ⋅ g ⋅ grad  z + 
dt  ρg 
→
 p  1 dv µ 2→
→ 
grad z + =− + ∇ v
 ρ g  g dt ρg
 
p
z+ cota piezométrica
γ

Volume e peso : γ ⋅ e
Energia Potencial de Posição z
Energia Potencial de pressão : pe
γ ⋅e⋅ z + p ⋅e p
Energia Potencial por unidadede Peso : = z+
γ ⋅e γ
Para o líquido Perfeito : µ = 0
→
 p 1dv
→ grad  z +  = −
 γ  g dt

No líquido real em escoamento permanente:

4-3
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→ → →
∂v dv dv
=0 → =
dt dt dp
→
 p 1 dv µ 2→
grad  z +  = − + ∇ v
 γ  g dp γ

→
Quando o líquido está em repouso v =0
 p p
→ grad  z +  = 0 → z + = cte
 γ  123γ
L.H .P.

4.3 TEOREMA DE BERNOULLI PARA LÍQUIDOS PERFEITOS

Partícula ao longo da sua trajectória
→
 p 1dv
grad  z +  = −
 γ g dt
→
v não tem componentes normais à trajectória.
→

Componente de v segundo a trajectória: v

Eixo da trajectória: s

→
d v ∂v ∂v ∂s ∂v ∂v ∂v ∂  v 2 
= + = + v= +  
dt ∂t ∂s ∂t ∂t ∂s ∂t ∂s  2 

∂  p 1 ∂v ∂  v 2 
 z +  = − −  
∂s  γ g ∂t ∂s  2 g 

∂ p v2  1 ∂v
 z + +  = −
∂s  γ 2g  g ∂t

Um líquido pode ser considerado perfeito quando:

1 Em repouso;
2 Início do movimento
- Passagem dum reservatório para uma conduta
- Passagem duma albufeira para um descarregador

Peso do Volume e : ρ ⋅ g ⋅ e

4-4
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1 2 1
Energia Cinética : mv = ρev 2
2 2
1
ρ ⋅ e ⋅ v2
2 v2
Energia Cinética por unidade de peso : =
ρ ⋅g ⋅e 2g

Energia total / unidade de peso = (Energia potencial + energia cinética) / unidade de peso

p v2
Carga H = z + +
γ 2g

∂v
Regime Permanente : =0
∂t
p v2
→ z+ + = H = cte
γ 2g

Num LÍQUIDO PERFEITO em REGIME PERMANENTE, a partícula desloca-se ao longo

da sua trajectória sem variação de carga.

p
Cota Piezométri ca : +z
γ
v2
Carga Cinética :
2g
p v2
Energia expressa em altura de líquido : z, ,
γ 2g

4.4 LINHA PIEZOMÉTRICA E LINHA DE ENERGIA

Linha de energia
U2/2g 0

P/
Linha piezométrica

Z trajectória

v2
≥0
2g
p
, pode ser positivo ou negativo(pressões relativas)
γ
z, pode ser positivo ou negativo;

4-5
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Tubo piezométrico ou tubo de PRANDTL (piezómetro)

Pp

ZS P
Zp

Z=0

}=0

p p = (z s − z p )γ
pp p
+ z p = s + zs →
γ γ

Tubo de PITOT
Linha de Energia
U2/2g

Pp Linha Piezométrica

ZP P
Trajectória

Z=0

}=0
2
pP v pQ p p P vP2
+ zP + = P
+ zP = S + zS → zS − zP = +
γ 2g γ γ γ 2g

4.5 TEOREMA DE BERNOULLI PARA LÍQUIDOS REAIS

A aproximação dos líquidos perfeitos é valida de acordo com a experiência:

1 Escoamento permanente partindo do repouso;
2 Escoamentos fortemente acelerados

Carga é constante não só em cada trajectória mas em todos os pontos.

4-6
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Fórmula de TORRICELLI

É válida para reservatórios de grandes dimensões com um pequeno orifício de saída na

parede lateral.

S - secção contraída, P = Patm

=0 }=0 =0
} }
A 2
pA v p v2
+ z A + A = s + zs + s
γ 2g γ 2g
H
S – secção
contraída vs = 2 g (z A − zS ) = 2 gH
ZA

ZS

Z=0

LÍQUIDOS REAIS – a carga diminui ao longo da trajectória devido ao trabalho das forças
resistentes (viscosidade, turbulência).

Regime turbulento
Equações de Navier-Stokes com velocidades instantâneas v = v + v ′

→


p
grad  z +  = −
γ
1 dv µ 2→ 1∂ ' '
+ ∇ v +  ui u x +
g dt γ g  ∂x
( )
∂ ' '
∂y
ui u y +
∂z
( ) ( )
∂ ' ' 
ui u z 
14444442444444 3
*
1 componente da turbulência: normalmente muito mais importante que a viscosidade
(em termos de perda de carga). Fenómeno complexo.

Ao longo da trajectória
∂ p 1 ∂v 1 ∂  v 2 
 z +  = − −  − J
∂s  γ  g ∂t g ∂s  2 

J – perda de carga unitária: diminuição da carga H por unidade de percurso.

∂  p v2 
→  z + +  = −J
∂s  γ 2 g 

Forma discreta:
H 2 − H1 = − JL − ∆H

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4.6 VARIAÇÃO DA COTA PIEZOMÉTRICA

Coordenadas intrínsecas:
s- tangente à trajectória s
n- normal à trajectória
b- perpendicular ao plano de s e n (bi-nominal) b
n
Ao longo da normal n
r
 p  r p ∂
grad  z +  = −
1 dV
+ µ ∇2 V +  (...)...
 γ  g dt g  ∂x 

∂
→ TEOREMA DE BERNOULLI
∂s
r
dV
Expressão de dt em coordenadas intrínsecas
r
dV  ∂v ∂  v 2  v2
= +    s + n
dt  dt ∂ s  2  r

Não há componente segundo a binomial.

Não há tensões tangenciais nas direcções n e b porque não há escoamento nessas
direcções.
∂  p 1 v2
 z +  = −
∂n  γ g r

∂  p
 z +  = 0
∂b γ

4.7 VÓRTICES
Vórtice - movimento de um fluído com trajectórias circulares concêntricas.

A - Vórtice de eixo vertical - centros das trajectórias estão numa mesma vertical.
Variação da cota piezométrica com o raio.
Variação da cota piezométrica na vertical.

∂ p 
 + z  = 0 (distribui ção hidrostáti ca de pressões)
∂zγ 

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B - Vórtice forçado - força que provoca rotação do líquido mantém-se.

ω = cte , v =ωr

Posição das partículas invariável em relação ao reservatório:

d  p  1 v2 ω 2 r
 z +  = =
d r  γ  g r g

p ω2 r2 p
z+ = + z0 + 0
γ 2g γ
 p  p  ω2 r2 p p
 z s +  −  z 0 + 0  = e 0 =0
 γ   γ  2g , γ γ
ω2 r2
→ z s = z0 + Equação da superfície livre
2g

Pressão num ponto a cota z

h = z0 − z

p ω2 r2 ω2 r2 δ ω2 r2
= + z0 − z = +h ⇒ p=γ h +
γ 2g 2g 2

r
z Linha de energia

Superfície livre

Z=0

1. A carga H é constante em cada trajectória ( r = cte)

p v2 ω 2 r 2 ω2 r2 ω2 r2
H= +z+ = + z0 + = z0 +
γ 2g 2g 2g g
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2. H varia com a trajectória r.

C - Vórtice livre - movimento com trajectórias circulares concêntricas após a cessação da

força que o originou.

H = cte em todos os pontos.

Para tal, tem de ser:

k
v=
r
d  p  1 v2 k2
→  z +  = =
d r  γ g r g r3
p k2 v2
→ z+ =− + cte = − + cte
γ 2g r 2 2g
p v2
→ z+ + = H = cte
γ 2g

Forma da superfície livre

k2
p=0 → z+ = H = cte
2g r 2

r=∞ → z = H = cte = z 0

k2
→ z (r ) = z 0 − Hiperbolóide de Revolução
2g r 2

Equação não é válida para r ≈ 0 (daria v→ ∞ ).

Ex. Vórtice livre: saída de água por um orifício no fundo de um reservatório com pequena
carga. ( mais movimento vertical para baixo ↓ ).

Efeito da aceleração de Coriolis

No Hemisfério Norte No Hemisfério Sul

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4.8 MOVIMENTOS ROTACIONAIS E IRROTACIONAIS

r
A rotação é dada pelo vector turbilhão que é igual a 1/ 2 rot V :
i j k
r ∂ ∂ ∂ ∂w ∂v  ∂u ∂ w  ∂v ∂u 
rot V = =  −  i +  −  j +  −  k
∂x ∂y ∂z  ∂ y ∂ z  ∂z ∂x ∂x ∂ y
u v w

r
Se rot V = 0 → Movimento irrotacional
Um elemento move-se sem rodar em torno de si próprio.
Viscosidade → gradiente de velocidades.
Vórtice forçado - movimento rotacional.
Líquido real - escoamento rotacional devido a viscosidade.

Casos em que se pode aceitar a hipótese de irrotacionalidade - quando o líquido se comporta

como um líquido perfeito.

- escoamentos que partem do repouso;

- escoamentos rapidamente acelerados.

Movimento irrotacional é conservativo - não há perda de energia.

r
rot V = 0
∂w ∂v ∂u ∂w ∂v ∂u
→ = , = , =
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

Para estas condições se verificarem, basta que:

∂φ ∂φ ∂φ
u= , v= , w=
∂x ∂y ∂z

r
→ V = grad φ

φ - função (escalar) potencial de velocidades.

r
Equação da Continuidade: div V =0 → ∇ 2 φ = 0 ( Equação de Laplace)

∇2 φ = 0 → φ é uma função harmónica.

φ = cte = k1
→ equação da superfície equipotencial
r
V = grad φ é normal às superfícies equipotenciais e o mesmo sucede as linhas de corrente.

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4.9 ESCOAMENTO PLANO

Escoamento plano - movimento irrotacional em que as características do escoamento se

repetem em planos paralelos.

Superfície equipotencial → linhas equipotenciais, φ = k1

Função de corrente ψ → as linhas de corrente são ψ = k2 = cte

∂u ∂v 
Movimento irrotacional : =
∂y ∂x 
 ∂ φ ∂ψ
 → u= = (1)
∂ x ∂y
∂u ∂v 
Eq. da continuidade : =− 
∂x ∂ y 

Condições de analiticidade da função w:

w ( z ) = φ ( x, y ) + i ψ ( x, y ) , z=x+iy

w - função analítica de variável complexa.

Linhas equipotenciais (φ = cte) perpendiculares as linhas de corrente (ψ = cte) → REDES

DE FLUXO.

4.10 INÍCIO DE ESCOAMENTO. CAMADA LIMITE

Líquido ideal - não há intersecção com a parede sólida.

Líquido real - camada de líquido junto da parede tem velocidade aproximadamente nula e
aumenta com a distância à parede.

Exemplo: tubo a saída de um grande reservatório.

Escoamento laminar:
a) Líquido parte do repouso, escoamento irrotacional, velocidade uniforme;
b) Líquido em contacto com a parede vai sendo retardado → camada limite;
c) Todo o tubo é ocupado pela camada limite laminar.
h2 u
Para um canal : l1 = 0.04
ν
Para uma conduta : l 2 = 3 h 4 Re
Escoamento turbulento - junto à parede as flutuações turbulentas são impedidas → película
laminar.

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