Capitulo4 - CinemáticaDoCorpoRígido

CAPÍTULO 4
CINEMÁTICA DO CORPO RÍGIDO

Mecânica 1: Capítulo 4 Escola Politécnica da Universidade de São Paulo Flavius P. R. Martins 2
1. Escopo
Baseando-se nas hipóteses de independência entre as medidas da distância Euclidiana e do tempo, e
da existência de corpos rígidos, caracterizados pela propriedade de invariância da distância entre dois
quaisquer de seus pontos, a Cinemática do Corpo Rígido estuda as propriedades geométricas de seus
movimentos em relação a sistemas de referência apropriados, descrevendo-os, em função do tempo, sem
estabelecer quaisquer relações com as causas que os tenham produzido.
Nos próximos tópicos procuraremos mostrar como a descrição desses movimentos pode ser realizada
a partir de princípios puramente geométricos.
2. Sistemas de referência
Entende-se por referencial qualquer corpo rígido ao qual se pode vincular um triedro geométrico
associado a um sistema de eixos cartesianos. Na Cinemática do Corpo Rígido utilizam-se dois sistemas de
referência – o móvel, solidário ao corpo cujo movimento se descreve, e o fixo, em relação ao qual o
movimento daquele corpo é descrito.
Na Fig.1, o referencial fixo é um corpo rígido ℛao qual se ligam três eixos ortogonais 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1; ao
corpo rígido 𝒮, por sua vez, liga-se o referencial móvel representado pelo sistema de eixos cartesianos
𝑂𝑥𝑦𝑧.
𝑧
⃗⃗
𝑘 𝑦
𝑧1
𝑗⃗
𝑂 𝒮
ℛ 𝑃
𝑖⃗
⃗⃗1
𝑘 𝑥
𝑦1
𝑖⃗1 𝑂1 𝑗⃗
1
𝑥1
Figura 1. Referenciais utilizados na Cinemática do Corpo Rígido.
Sendo 𝑃 um ponto fixo de 𝒮, em um dado instante t sua posição pode ser descrita tanto no referencial
fixo quanto no móvel. Tomando-se por base as coordenadas medidas nesses dois referenciais, pode-se
estabelecer a seguinte relação:
(𝑃 − 𝑂1′ ) = (𝑂 − 𝑂1 ′ ) + (𝑃 − 𝑂) (2-1)
que, decomposta em suas projeções segundo os eixos 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 e 𝑂𝑥𝑦𝑧 se escreve na forma:
⃗⃗1 = 𝑥𝑂 𝑖⃗1 + 𝑦𝑂 𝑗⃗1 + 𝑧𝑂 𝑘
𝑥𝑝1 𝑖⃗1 + 𝑦𝑃1 𝑗⃗1 + 𝑧𝑃1 𝑘 ⃗⃗1 + 𝑥𝑝 𝑖⃗ + 𝑦𝑝 𝑗⃗ + 𝑧𝑝 𝑘
⃗⃗ (2-2)
Na expressão acima, (𝑥𝑃1 , 𝑦𝑃1 , 𝑧𝑃1 ) e (𝑥𝑂 , 𝑦𝑂 , 𝑧𝑂 ) são, respectivamente, as coordenadas de 𝑃 e de
𝑂 medidas no referencial ℛ, ao passo que (𝑥𝑃 , 𝑦𝑃 , 𝑧𝑃 ) são as coordenadas de 𝑃 medidas no referencial 𝒮.
Por se tratar de uma representação vetorial na qual comparecem duas bases - 𝑖⃗1 𝑗⃗1 𝑘 ⃗⃗1 e 𝑖⃗𝑗⃗𝑘
⃗⃗ , em geral é
necessário aplicar transformações de mudança de base, de modo a que a posição de 𝑃 seja descrita ou na
⃗⃗1 ou na base 𝑖⃗𝑗⃗𝑘
base 𝑖⃗1 𝑗⃗1 𝑘 ⃗⃗. Tais transformações relacionam os 9 cossenos diretores dos ângulos formados
⃗⃗1 e 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
entre os vetores 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘 ⃗⃗ . Na Fig. 2 mostram-se os ângulos formados entre o versor 𝑖⃗1da base 𝑖⃗1 𝑗⃗1 𝑘
⃗⃗1
e cada um dos versores 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ da base 𝑖⃗𝑗⃗𝑘 ⃗⃗ .
Notas de aula – PME3100

⃗⃗
𝑘 ⃗⃗1
𝑘
𝑗⃗
⃗⃗ ‫ۄ‬
‫⃗𝑖ۃ‬1 , 𝑘
𝑖⃗1 𝑗⃗1
‫⃗𝑖ۃ‬1 , 𝑖⃗‫ۄ‬ ‫⃗𝑖ۃ‬1 , 𝑗⃗‫ۄ‬
𝑖⃗
⃗⃗.
Figura 2. Ângulos formados entre o versor 𝑖⃗1 e cada um dos versores 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
⃗⃗1 , projetados na base 𝑖⃗𝑗⃗𝑘

Tomando por referência a Fig.2, os versores 𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘 ⃗⃗ , se expressam como:
⃗⃗ ) 𝑘
𝑖⃗1 = cos(𝑖⃗1 , 𝑖⃗)𝑖⃗ + cos(𝑖⃗1 , 𝑗⃗) 𝑗⃗ + cos(𝑖⃗1 , 𝑘 ⃗⃗ = (𝑖⃗1 ⋅ 𝑖⃗)𝑖⃗ + (𝑖⃗1 ⋅ 𝑗⃗)𝑗⃗ + (𝑖⃗1 ⋅ 𝑘
⃗⃗ )𝑘
⃗⃗ (2-3)
⃗⃗ ) 𝑘
𝑗⃗1 = cos(𝑗⃗1 , 𝑖⃗) 𝑖⃗ + cos(𝑗⃗1 , 𝑗⃗) 𝑗⃗ + cos(𝑗⃗1 𝑘 ⃗⃗ = (𝑗⃗1 ⋅ 𝑖⃗)𝑖⃗ + (𝑗⃗1 ⋅ 𝑗⃗)𝑗⃗ + (𝑗⃗1 ⋅ 𝑘
⃗⃗ )𝑘
⃗⃗ (2-4)
⃗⃗1 = cos(𝑘
𝑘 ⃗⃗1 , 𝑖⃗) 𝑖⃗ + cos(𝑘
⃗⃗1 , 𝑗⃗) 𝑗⃗ + cos(𝑘
⃗⃗1 , 𝑘
⃗⃗ ) 𝑘
⃗⃗ = (𝑘
⃗⃗1 ⋅ 𝑖⃗)𝑖⃗ + (𝑘
⃗⃗1 ⋅ 𝑗⃗)𝑗⃗ + (𝑘
⃗⃗1 ⋅ 𝑘
⃗⃗ )𝑘
⃗⃗ (2-5)
⃗⃗ , projetados na base 𝑖⃗1 𝑗⃗1 𝑘
enquanto que os versores 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗1 , se escrevem como:
⃗⃗1 ) 𝑘
𝑖⃗ = cos(𝑖⃗, 𝑖⃗1 )𝑖⃗1 + cos(𝑖⃗, 𝑗⃗1 ) 𝑗⃗1 + cos(𝑖⃗, 𝑘 ⃗⃗1 = (𝑖⃗ ⋅ 𝑖⃗1 )𝑖⃗1 + (𝑖⃗ ⋅ 𝑗⃗1 )𝑗⃗1 + (𝑖⃗ ⋅ 𝑘
⃗⃗1 )𝑘
⃗⃗1 (2-6)
⃗⃗1 ) 𝑘
𝑗⃗ = cos(𝑗⃗, 𝑖⃗1 ) 𝑖⃗1 + cos(𝑗⃗, 𝑗⃗1 ) 𝑗⃗1 + cos(𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗1 = (𝑗⃗ ⋅ 𝑖⃗1 )𝑖⃗1 + (𝑗⃗ ⋅ 𝑗⃗1 )𝑗⃗1 + (𝑗⃗ ⋅ 𝑘
⃗⃗1 )𝑘
⃗⃗1 (2-7)
⃗⃗ = cos(𝑘
𝑘 ⃗⃗ , 𝑖⃗1 ) 𝑖⃗1 + cos(𝑘
⃗⃗ , 𝑗⃗1 ) 𝑗⃗1 + cos(𝑘
⃗⃗ , 𝑘
⃗⃗1 ) 𝑘
⃗⃗1 = (𝑘
⃗⃗ ⋅ 𝑖⃗1 )𝑖⃗1 + (𝑘
⃗⃗ ⋅ 𝑗⃗1 )𝑗⃗1 + (𝑘
⃗⃗ ⋅ 𝑘
⃗⃗1 )𝑘
⃗⃗1 (2-8)
Utilizando a notação matricial, as expressões (2-3) a (2-8) assumem as formas:
𝑖⃗1 𝑖⃗1 ⋅ 𝑖⃗ 𝑖⃗1 ⋅ 𝑗⃗ 𝑖⃗1 ⋅ 𝑘⃗⃗ 𝑖⃗
[ 𝑗⃗1 ] = [ 𝑗⃗1 ⋅ 𝑖⃗ 𝑗⃗1 ⋅ 𝑗⃗ ⃗⃗ ] ⋅ [ 𝑗⃗ ]
𝑗⃗1 ⋅ 𝑘 (2-9)
𝑘⃗⃗1 ⃗⃗1 ⋅ 𝑖⃗ 𝑘
𝑘 ⃗⃗1 ⋅ 𝑗⃗ ⃗⃗ ⋅ 𝑘
𝑘 ⃗⃗ ⃗⃗
𝑘
1
e
𝑖⃗ 𝑖⃗ ⋅ 𝑖⃗1 𝑖⃗ ⋅ 𝑗⃗1 ⃗⃗1
𝑖⃗ ⋅ 𝑘 𝑖⃗1
[ 𝑗⃗ ] = [ 𝑗⃗ ⋅ 𝑖⃗1 𝑗⃗ ⋅ 𝑗⃗1 𝑗⃗ ⋅ 𝑘1 ] ⋅ [ 𝑗⃗1 ]
⃗⃗ (2-10)
𝑘⃗⃗ ⃗⃗ ⋅ 𝑖⃗1 𝑘
𝑘 ⃗⃗ ⋅ 𝑗⃗1 ⃗⃗ ⋅ 𝑘
𝑘 ⃗⃗ ⃗⃗1
𝑘
1
3. Exemplo de aplicação: posição de um ponto P de um corpo rígido que realiza movimento plano
Para exemplificar a formulação apresentada no item anterior, descreveremos a posição de um ponto 𝑃
de um corpo rígido plano que se move no seu plano 𝑂1 𝑥1 𝑦1 (Fig.3), utilizando as bases 𝑖⃗1 𝑗⃗1 𝑘 ⃗⃗1 , associada
⃗⃗ , associada ao corpo móvel.
ao referencial fixo e 𝑖⃗𝑗⃗𝑘
⃗⃗1 em 𝑖⃗𝑗⃗𝑘
No caso em consideração, as equações de transformação das bases 𝑖⃗1 𝑗⃗1 𝑘 ⃗⃗ e vice-versa, são dadas,
respectivamente, por:

𝑦1 𝑃 𝑥
𝑥
𝑦

𝑦 𝑗⃗ 𝑖⃗
𝑦𝑂
𝑗⃗1 𝑂
𝑂1
𝑖⃗1 𝑥𝑂 𝑥1
Figura 3. Descrição do vetor posição 𝑃 − 𝑂1 referente a um ponto 𝑃 de um corpo rígido plano realizando movimento plano.
𝑖⃗1 cos 𝜃 cos(90° + 𝜃) cos 90° 𝑖⃗ cos 𝜃 − sin 𝜃 0 𝑖⃗

[ 𝑗⃗1 ] = [cos(90° − 𝜃) cos 𝜃 cos 90°] ⋅ [ 𝑗⃗ ] = [ sin 𝜃 cos 𝜃 0] ⋅ [ 𝑗⃗ ] (3-1)
⃗⃗1
𝑘 cos 90° cos 90° cos 0° 𝑘⃗⃗ 0 0 1 ⃗⃗
𝑘
e
𝑖⃗ cos 𝜃 cos(90° − 𝜃) cos 90° 𝑖⃗1 cos 𝜃 sin 𝜃 0 𝑖⃗1
[ 𝑗⃗ ] = [cos(90° + 𝜃) cos 𝜃 cos 90° ] ⋅ [ 𝑗⃗1 ] = [− sin 𝜃 cos 𝜃 0] ⋅ [ 𝑗⃗1 ] (3-2)
𝑘⃗⃗ cos 90° cos 90° cos 0° ⃗⃗
𝑘1 0 0 1 ⃗⃗1
𝑘
⃗⃗1 em 𝑖⃗𝑗⃗𝑘⃗⃗ e de 𝑖⃗𝑗⃗𝑘
É importante observar que as matrizes de transformação das bases 𝑖⃗1 𝑗⃗1 𝑘 ⃗⃗ em 𝑖⃗1 𝑗⃗1 𝑘
⃗⃗1 são
transpostas e que, pelo fato de o corpo realizar movimento no plano 𝑂1 𝑥1 𝑦1, o versor 𝑘 ⃗⃗ mantém-se paralelo
a𝑘⃗⃗1 durante o movimento, de modo que as transformações acima, nesse caso, podem ser descritas por:
𝑖⃗ cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑖⃗
[ 1] = [ ]⋅[ ] (3-3)
𝑗⃗1 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑗⃗
e
𝑖⃗ cos 𝜃 sin 𝜃 𝑖⃗
[ ]=[ ] ⋅ [ 1] (3-4)
𝑗⃗ − sin 𝜃 cos 𝜃 𝑗⃗1
⃗⃗1 e 𝑖⃗𝑗⃗𝑘
Utilizando as equações acima, as descrições do vetor posição 𝑃 − 𝑂1, nas bases 𝑖⃗1 𝑗⃗1 𝑘 ⃗⃗ são
expressas, respectivamente, por:
𝑥𝑃1 𝑥𝑂 cos 𝜃 sin 𝜃 𝑥 𝑥 + 𝑥 cos 𝜃 + 𝑦 sin 𝜃
[ 1 ] = [𝑦𝑂 ] + [− sin 𝜃 ] ⋅ [𝑦 ] = [ 𝑂 ] (3-5)
𝑦𝑃 cos 𝜃 𝑦𝑂 − 𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 cos 𝜃
e
𝑥𝑃1 cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑥𝑂 𝑥 𝑥 + 𝑥𝑂 cos 𝜃 − 𝑦𝑂 sin 𝜃
[ 1] = [ ] ⋅ [𝑦 ] + [𝑦 ] = [ ] (3-6)
𝑦𝑃 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑂 𝑦 + 𝑥𝑂 sin 𝜃 + 𝑦𝑂 cos 𝜃
4. Derivada de um vetor descrito em um sistema de referência móvel em relação a um sistema de

referência fixo
Seja 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 um sistema de referência fixo e seja 𝑂𝑥𝑦𝑧 um sistema de referência que se move em
⃗⃗ = 𝐵
relação a 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 (Fig.4). Seja 𝐵 ⃗⃗ (𝑡) um vetor variável no tempo, descrito no referencial móvel
𝑂𝑥𝑦𝑧.
Admitiremos, inicialmente, que o sistema 𝑂𝑥𝑦𝑧 realiza movimento de translação em relação ao sistema
de referência fixo 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1, ou seja, que a orientação dos eixos 𝑂𝑥𝑦𝑧 não se altera ao longo do tempo
⃗⃗ segundo os
relativamente ao sistema de referência fixo. Isso posto, avaliaremos a variação temporal de 𝐵
pontos de vista de dois observadores – um solidário ao referencial fixo, outro ao móvel.
⃗⃗ (𝑡)
𝐵
𝑧
𝑧1
⃗⃗
𝑘
𝑂 𝑦
𝑖⃗ 𝑗⃗
⃗⃗1
𝑘
𝑂1 𝑗⃗1
𝑥
𝑥1 𝑖⃗1
𝑦1
Figura 4. Variação de vetor descrito em referencial móvel em translação.
⃗⃗ é descrito no referencial móvel, tem-se:

Como 𝐵
𝐵 ⃗⃗
⃗⃗ = 𝐵𝑥 𝑖⃗ + 𝐵𝑦 𝑗⃗ + 𝐵𝑧 𝑘 (4-1)
⃗⃗ são invariantes. Logo, para esse observador, a
Para o observador solidário a 𝑂𝑥𝑦𝑧, os versores 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
⃗⃗ é dada por:
variação de 𝐵
⃗⃗
𝑑𝐵
| ⃗⃗
= 𝐵̇𝑥 𝑖⃗ + 𝐵̇𝑦 𝑗⃗ + 𝐵̇𝑧 𝑘 (4-2)
𝑑𝑡 𝑂𝑥𝑦𝑧
⃗⃗ também são invariantes, uma vez que o

Notemos que, para o observador 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1, os versores 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
sistema de referência 𝑂𝑥𝑦𝑧 realiza movimento de translação. Logo, para o referido observador ligado a
⃗⃗ é dada por:
𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1, a variação de 𝐵
⃗⃗
𝑑𝐵
| ⃗⃗
= 𝐵̇𝑥 𝑖⃗ + 𝐵̇𝑦 𝑗⃗ + 𝐵̇𝑧 𝑘 (4-3)
𝑑𝑡 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1
Portanto, quando o sistema de referência móvel 𝑂𝑥𝑦𝑧 realiza um movimento de translação em relação
⃗⃗ (𝑡) descrita na base do
a um referencial fixo 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 , as variações temporais de uma função vetorial 𝐵
sistema móvel (ou seja, relativa ao referencial móvel), observadas por observadores em 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 e em
𝑂𝑥𝑦𝑧 são iguais, isto é:
⃗⃗
𝑑𝐵 ⃗⃗
𝑑𝐵
| = | (4-4)
𝑑𝑡 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 𝑑𝑡 𝑂𝑥𝑦𝑧
Admitamos, agora, que o movimento de 𝑂𝑥𝑦𝑧, seja tal que sua orientação varie ao longo do tempo,
relativamente ao sistema de referência fixo 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 (ou seja, que 𝑂𝑥𝑦𝑧 realize movimento combinado de
translação e rotação) e avaliemos a variação temporal de 𝐵 ⃗⃗ segundo os pontos de vista dos dois
observadores supra citados – o solidário ao referencial fixo e o solidário ao referencial móvel (Fig.4).
⃗⃗ são invariantes. Logo, para esse observador, a
Para o observador solidário a 𝑂𝑥𝑦𝑧, os versores 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
⃗⃗ é dada por:
variação de 𝐵
⃗⃗
𝑑𝐵
| ⃗⃗
= 𝐵̇𝑥 𝑖⃗ + 𝐵̇𝑦 𝑗⃗ + 𝐵̇𝑧 𝑘 (4-5)
𝑑𝑡 𝑂𝑥𝑦𝑧
⃗⃗ variam ao longo do tempo, de acordo

Contudo, para o observador ligado a 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1, os versores 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
com a hipótese agora considerada. Logo, para esse observador, a variação de 𝐵 ⃗⃗ é dada por:

⃗⃗
𝑑𝐵
| ⃗⃗̇ .
⃗⃗ + 𝐵𝑥 𝑖⃗̇ + 𝐵𝑦 𝑗⃗̇ + 𝐵𝑧 𝑘
= 𝐵̇𝑥 𝑖⃗ + 𝐵̇𝑦 𝑗⃗ + 𝐵̇𝑧 𝑘 (4-6)
𝑑𝑡 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1
Conclui-se, portanto, que nos casos em que o referencial móvel realiza movimento distinto de
translação relativamente ao referencial fixo, as observações dos observadores ligados a esses referenciais
acerca da variação temporal de 𝐵⃗⃗ (𝑡) não coincidem, ou seja,
⃗⃗(𝑡)
𝑑𝐵 ⃗⃗(𝑡)
𝑑𝐵
| ≠ | (4-7)
𝑑𝑡 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 𝑑𝑡 𝑂𝑥𝑦𝑧
Essa é uma importante conclusão, que traz como conseqüência a necessidade de termos que indicar ao
operador de derivação de uma função vetorial descrita em um referencial móvel o referencial específico em
relação ao qual se pretende efetuar a derivação.
Para ilustrar esse conceito, consideremos o caso em que o ponto 𝑃 é solidário a um referencial 𝒮 que
realiza, em relação ao referencial fixo ℛ, movimento de rotação uniforme em torno do eixo 𝑂1 𝑧1 (Fig.5).
Admitiremos ainda que o vetor 𝐵 ⃗⃗ (𝑡) corresponda ao vetor-posição de 𝑃 e que este coincida com o versor
𝑖⃗(𝑡) associado ao eixo 𝑂𝑥 de 𝒮 (ou seja, que a distância de 𝑃 à origem do sistema de referência 𝑂𝑥𝑦 seja
igual a 1). Nessas condições, analisaremos a variação temporal do vetor 𝐵 ⃗⃗ (𝑡) ≡ 𝑖⃗(𝑡).
𝒮: 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑚ó𝑣𝑒𝑙
𝑦 𝑦1
𝑗⃗1 𝑥
𝑗⃗(𝑡) 𝑖⃗(𝑡)
𝑃 𝜃(𝑡)
𝑂1 ≡ 𝑂 𝑥1
𝑖⃗1
ℛ: 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑓𝑖𝑥𝑜
Figura 5. Movimento plano do corpo rígido 𝒮 solidário a (𝐵), que gira em torno do eixo fixo 𝑂1 𝑧1 .
⃗⃗ (𝑡) é dada por:

Em relação ao referencial móvel 𝒮, a variação temporal de 𝐵
⃗⃗(𝑡)
𝑑𝐵 𝑑𝑖⃗(𝑡)
| = | = ⃗0⃗, (4-8)
𝑑𝑡 𝒮 𝑑𝑡 𝒮
⃗⃗ (𝑡) ≡ 𝑖⃗(𝑡), |𝑖⃗(𝑡)| = 1 𝑒 𝑖⃗(𝑡) é 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑á𝑟𝑖𝑜 𝑎 𝒮.

uma vez que 𝐵
⃗⃗1 , tem-se:
Expressando-se o versor 𝑖⃗(𝑡) na base 𝑖⃗1 𝑗⃗1 𝑘
𝑖⃗(𝑡) = (𝑖⃗(𝑡) ⋅ 𝑖⃗1 )𝑖⃗1 + (𝑖⃗(𝑡) ⋅ 𝑗⃗1 )𝑗⃗1 = cos 𝜃 (𝑡)𝑖⃗1 + sin 𝜃 (𝑡)𝑗⃗1 (4-9)
Utilizando-se a expressão acima, determina-se a variação temporal de 𝑖⃗(𝑡) em relação ao referencial
fixo ℛ, qual seja:
𝑑𝑖⃗(𝑡) 𝑑
| = 𝑑𝑡 (cos 𝜃 (𝑡)𝑖⃗1 + sin 𝜃 (𝑡)𝑗⃗1 ) = − sin 𝜃 (𝑡) ⋅ 𝜃̇(𝑡)𝑖⃗1 + cos 𝜃 (𝑡) ⋅ 𝜃̇(𝑡)𝑗⃗1
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑖⃗(𝑡) ̇
⟹ | = 𝜃̇(𝑡)(− 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡)𝑖⃗1 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡)𝑗⃗1 ) = 𝜃̇(𝑡)𝑗⃗ (4-10)
𝑑𝑡 ℛ

A simples comparação entre as expressões (4-8) e (4-10), correspondentes às variações temporais de

⃗⃗ (𝑡) em relação a dois referenciais distintos (no caso, um móvel e outro fixo) confirma a validade
um vetor 𝐵
da desigualdade (4-7).
5. Diferenciação de um vetor de módulo constante ligado a um corpo rígido

Consideremos um vetor 𝑢 ⃗⃗(𝑡), de módulo constante, ligado a um corpo rígido 𝒮 que se move no espaço
em relação a um referencial fixo ℛ. Em particular, 𝑢 ⃗⃗(𝑡) poderia, por exemplo, descrever a distância
orientada entre dois pontos 𝑃1 e 𝑃2 de 𝒮 (Fig.6).
𝑧
𝑢
⃗⃗ 𝑃2
⃗⃗ 𝑃1 𝒮
𝑘
ℛ
𝑂 𝑗⃗
𝑦
𝑖⃗
Figura 6. Vetor de módulo constante ligado a um corpo rígido.
Neste caso, sendo invariante o valor ℓ = |𝑢

⃗⃗|, podemos escrever:
ℓ2 = 𝑢
⃗⃗ ⋅ 𝑢
⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. (5-1)
Derivando-se a expressão acima, relativamente ao referencial ℛ, obtém-se:
𝑑 ⃗⃗
𝑑𝑢 ⃗⃗
𝑑𝑢̶ ⃗⃗
𝑑𝑢 ⃗⃗
𝑑𝑢
(𝑢
⃗⃗ ⋅ 𝑢
⃗⃗) = 0 ⇒ 𝑢
⃗⃗ + 𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑡 = 0 ⇒ 2𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑡 = 0 ⇒ 𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑡 = 0 (5-2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Como, por hipótese, ℓ é diferente de zero, a igualdade acima só é possível se os vetores 𝑢 ⃗⃗ ⁄𝑑𝑡
⃗⃗ e 𝑑𝑢
forem ortogonais. Em outras palavras, ‘a variação de um vetor 𝑢
⃗⃗(𝑡) de módulo constante ligado a um corpo
rígido em movimento é normal a 𝑢 ⃗⃗(𝑡)’ (Fig.7).
𝑑𝑢
⃗⃗
ቆ ቇ ⋅ 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑢
⃗⃗(𝑡)
𝑢
⃗⃗(𝑡 + 𝑑𝑡)
Figura 7. Derivada de um vetor de módulo constante.
No caso de o vetor 𝑢
⃗⃗ corresponder à distância orientada entre dois pontos 𝑃1 e 𝑃2 de 𝒮, tem-se:
⃗⃗
𝑑𝑢 𝑑 𝑑𝑃2 𝑑𝑃1
⃗⃗ 𝑑𝑡 = 0 ⇒ (𝑃2 − 𝑃1 ) ⋅ 𝑑𝑡 (𝑃2 − 𝑃1 ) = 0 ⇒ (𝑃2 − 𝑃1 ) ⋅
𝑢 − (𝑃2 − 𝑃1 ) ⋅ =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⇒ 𝑣⃗2 ⋅ (𝑃2 − 𝑃1 ) = 𝑣⃗1 ⋅ (𝑃2 − 𝑃1 ) (5-3)

A expressão anterior caracteriza o assim chamado vínculo cinemático de corpo rígido, que impede
que dois pontos quaisquer de um corpo rígido se afastem ou se aproximem um do outro. Esse vínculo
constitui também uma expressão da propriedade equiprojetiva do campo de velocidades, indicando que,
ao longo de um eixo𝑂𝑒⃗ arbitrário de um corpo rígido (sendo 𝑒⃗ um versor), a projeção das velocidades dos
pontos localizados nesse eixo segundo a sua direção é invariante (Fig.8).
𝑣⃗𝑃𝑖
𝑣⃗𝑃𝑗
𝑧 𝒮
𝑒⃗
𝑃𝑗
𝑃𝑖 𝑣⃗𝑃𝑗 ⋅ 𝑒⃗
𝑂
𝑥
𝑣⃗𝑃𝑖 ⋅ 𝑒⃗
𝑦
Figura 8. Propriedade equiprojetiva do campo de velocidades.
6. Movimento de rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo

Diz-se que um corpo rígido 𝒮 realiza uma rotação em torno de um eixo 𝐴𝐵 quando esse eixo permanece
invariante durante todo o movimento. Em tais circunstâncias, 𝐴𝐵 é chamado de eixo de rotação de 𝒮, em
torno do qual todos os pontos de 𝒮 descrevem trajetórias circulares (Fig.9).
𝐵
𝑧1
𝜔
⃗⃗
r
𝑃 𝑣⃗𝑃
𝑧
𝒮
⃗⃗
𝑘 𝑦
𝑗⃗
𝑂 𝑦1
𝑖⃗
𝑥
𝐴 𝑥1
Figura 9. Movimento de rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo.
Tomando-se um ponto 𝑃 qualquer de (𝑆), mas que não pertença ao eixo 𝐴𝐵, observamos que o vetor
posição (𝑃 − 𝑂), ligado a (𝑆), tem módulo constante. Logo, podemos escrever:
𝑑
(𝑃 − 𝑂) ⋅ (𝑃 − 𝑂) = 0 ⇒ (𝑃 − 𝑂) ⋅ (𝑣⃗𝑃 − 𝑣⃗𝑂 ) = 0 ⇒ (𝑃 − 𝑂) ⋅ 𝑣⃗𝑃 = 0 (6-1)
𝑑𝑡
Da expressão acima deduzimos que a velocidade de 𝑃 , 𝑣⃗𝑃 e o raio-vetor (𝑃 − 𝑂) são ortogonais. Ao

mesmo tempo podemos inferir que existe um vetor deslizante 𝜔 ⃗⃗ localizado sobre o eixo de rotação 𝐴𝐵 tal
que, para a tríade de vetores (𝑃 − 𝑂), 𝑣⃗𝑃 e 𝜔
⃗⃗ valha a seguinte relação:
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂)
𝑣⃗𝑃 = 𝜔 (6-2)
O vetor 𝜔
⃗⃗, indicado acima, é chamado de vetor rotação do corpo rígido 𝒮.
Da equação (6-2), deduzimos que o módulo da velocidade do ponto 𝑃 é dado por:
|𝑣⃗𝑃 | = |𝜔| ⋅ |𝑃 − 𝑂| ⋅ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = |𝜔| ⋅ 𝑟 (6-3)
pondo em evidência o fato de que os pontos 𝑃 de 𝒮 não situados sobre o eixo de rotação descrevem
trajetórias circulares.
Analisando-se a equação (6-2), nota-se que ela é matematicamente análoga à expressão do momento
causado por uma força {𝐹⃗ , 𝑂} no pólo 𝑃, ou seja,
⃗⃗⃗𝑃 = (𝑂 − 𝑃) ∧ 𝐹⃗ = 𝐹⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂),
𝑀 (6-4)
em que:
• 𝜔⃗⃗ desempenha o papel de 𝐹⃗ ,
• 𝑣⃗𝑃 desempenha o papel de 𝑀⃗⃗⃗𝑃 .
⃗⃗ ↔ 𝐹⃗ e 𝑣⃗𝑃 ↔ 𝑀
Utilizando-se as analogias 𝜔 ⃗⃗⃗𝑃 , verificamos que o campo de velocidades de um corpo
rígido que realiza movimento de rotação em torno de um eixo fixo é análogo ao campo de momentos de
uma força, ou seja: nulo ao longo do eixo de rotação, linearmente variável a partir desse eixo e apresentando
uma distribuição uniformemente cilíndrica. Naturalmente, se 𝜔̄ for uma função vetorial do tempo, ou seja,
𝜔
⃗⃗ = 𝜔⃗⃗(𝑡), o campo de velocidades sofrerá variações temporais. Contudo, o aspecto geral desse campo,
ilustrado na Fig.10, permanecerá invariante.
eixo de
rotação
𝜔
⃗⃗
Figura 10. Campo instantâneo de velocidades de um corpo rígido em movimento de rotação em torno de um eixo fixo.
Notamos ainda que o vetor rotação 𝜔

⃗⃗ se comporta, nesse caso, como um vetor deslizante, podendo ser
deslocado livremente sobre o eixo de rotação sem que ocorram quaisquer alterações no campo de
velocidades do corpo. Nesse tipo de movimento, o eixo de rotação é um eixo de velocidade mínima (no
caso, zero), da mesma forma que em um sistema constituído por uma única força, sua linha de ação é um
eixo de momento mínimo (no caso, igual a zero).
7. Movimento de translação
Um corpo rígido realiza movimento de translação quando, a cada instante, seu campo de velocidades
pode ser representado por um vetor livre 𝑣⃗. Em tais circunstâncias, as retas que passam por quaisquer pares
de pontos do corpo preservam sua orientação durante todo o movimento.
Quando as trajetórias dos pontos do corpo rígido são retas, diz-se que o movimento é uma translação
retílínea (Fig.11-a); se são curvas, diz-se que o movimento é uma translação curvilínea (Fig.11-b).

(a) 𝑃1 (𝑡 + 𝛥𝑡)
𝑣⃗ 𝑃2 (𝑡 + 𝛥𝑡)
𝑃1 (𝑡)
𝑃2 (𝑡) 𝑣⃗
(b)
𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡) 𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
𝑃1 𝑃2
𝑣⃗(𝑡) 𝑣⃗(𝑡)
Figura 11. Movimento de translação: (a) retilínea; (b) curvilínea.
Portanto, um corpo rígido 𝒮 realiza movimento de translação se, tomando-se dois pontos arbitrários 𝑃1
e 𝑃2 de 𝒮, a direção de 𝑃1 𝑃2 é invariante a qualquer instante t, de modo que, tanto as velocidades, quanto
as acelerações desses pontos, são instantaneamente iguais, o seja:
𝑑
(𝑃1 − 𝑃2 ) = ⃗0⃗ ⇒ 𝑣⃗1 (𝑡) = 𝑣⃗2 (𝑡) = 𝑣⃗(𝑡) (7-1)
𝑑𝑡
⃗⃗1
𝑑𝑣 ⃗⃗2
𝑑𝑣
= ⇒ 𝑎⃗1 (𝑡) = 𝑎⃗2 (𝑡) = 𝑎⃗(𝑡) (7-2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
As expressões acima caracterizam o movimento de translação de um corpo rígido 𝒮: em um dado

instante t todos os seus pontos têm a mesma velocidade 𝑣⃗(𝑡) e a mesma aceleração 𝑎⃗(𝑡). Se a translação
for retilínea, a velocidade e a aceleração conservarão a mesma orientação durante todo o movimento; se
for curvilínea, tanto a velocidade quanto a aceleração sofrerão variações em direção e em módulo durante
todo o movimento mas, a cada instante, todos os pontos de 𝒮 terão a mesma velocidade e a mesma
aceleração.
A essas alturas, pode-se identificar uma clara analogia entre o campo de velocidades de um corpo que
realiza movimento de translação e o campo de momentos de um binário de forças: ambos são uniformes e
representados por um vetor livre.
8. Ato instantâneo de translação

Quando, em um dado instante t, todos os pontos de um corpo rígido 𝒮 têm a mesma velocidade, mas
não a mesma aceleração, diz-se que 𝒮 realiza um ato instantâneo de translação. O exemplo da Fig.12
ilustra este caso.
Note-se que o ponto 𝐵, comum ao pistão e à biela 𝐴𝐵, é compelido a mover-se ao longo da direção
vertical e que, na configuração indicada, a velocidade do ponto 𝐴, comum à biela 𝐴𝐵 e à manivela 𝑂𝐴, é
tangente à sua trajetória circular e tem, por conseguinte, a direção vertical.

𝜃 𝑣⃗ 𝑗⃗
𝐵
𝑖⃗
𝜔(𝑡) = 𝜔 = 𝑐𝑡𝑒.
𝐴 𝑂
𝜃
𝑣⃗𝐴
Figura 12. Ato instantâneo de translação de um mecanismo biela-manivela.
Aplicando-se o vínculo de corpo rígido aos pontos 𝐴 e 𝐵 da biela 𝐴𝐵, obtém-se:

𝑣⃗𝐴 (𝑡) ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝑣⃗𝐵 (𝑡) ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ⇒ 𝑣⃗𝐴 (𝑡) = 𝑣⃗𝐵 (𝑡) (8-1)
Observe-se, contudo, que as acelerações dos pontos 𝐴 e 𝐵 da biela 𝐴𝐵 são claramente distintas, pois,
enquanto a aceleração do ponto 𝐵, ou seja,
𝐵 ⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑣
𝑎⃗𝐵 (𝑡) = 𝑑𝑡 (8-2)
tem direção vertical, a aceleração do ponto 𝐴, dada por,
⃗⃗𝐴 (𝑡)
𝑑𝑣
𝑎⃗𝐴 (𝑡) = = 𝜔2 𝑟𝑖⃗, (8-3)
𝑑𝑡
tem direção horizontal.
10. Casos em que o movimento do sólido é redutível a uma sucessão de atos instantâneos de rotação
O movimento de um corpo rígido 𝒮 é assimilável a uma sucessão de atos instantâneos de rotação
quando, ao longo do tempo, a seguinte condição é satisfeita:
⃗⃗(𝑡) ⋅ 𝑣⃗𝑂 (𝑡) = 0
𝑊(𝑡) = 𝜔 (10-1)
ou seja, quando o vetor rotação instantânea de 𝒮 se mantém permanentemente ortogonal à velocidade de
um ponto 𝑂 arbitrário de 𝒮. 𝑊(𝑡) é o assim chamado invariante escalar da cinemática .
Nos próximos três tópicos examinaremos alguns casos simples em que a condição acima se verifica.
Estes são os seguintes: 1) 𝒮 está ligado a uma cadeia cinemática constituída por vetores rotação
concorrentes em um ponto fixo; 2) 𝒮 está ligado a uma cadeia cinemática constituída por vetores rotação
paralelos; 3) 𝒮 está sujeito a vínculos que o obrigam a realizar movimento plano.
10.1. Movimento de um corpo rígido em torno de um ponto fixo

Consideremos um sistema material constituído por dois corpos rigídos vinculados conforme ilustrado
na Fig.13. Nesse sistema, o corpo ℬ realiza movimento de rotação em torno do eixo 𝑂𝑂2 com vetor rotação
𝜔
⃗⃗𝑟 relativo ao corpo rígido 𝒜, enquanto este realiza movimento de rotação em torno do eixo 𝑂𝑂1 com
vetor rotação 𝜔⃗⃗𝑎 relativo ao referencial fixo ℛ. Ambos os movimentos de rotação são possíveis graças à
presença dos mancais 𝑀𝐵𝐴 , ligando ℬ a 𝒜 e 𝑀𝐴𝑅 , ligando 𝒜 a ℛ.

eixo
instantâneo
de rotação
𝑀𝐴𝑅
𝑂1
𝑀𝐵𝐴
𝑂2 𝜔
⃗⃗
ℬ
𝒜
𝜔
⃗⃗𝑟 𝜔
⃗⃗𝑎
𝑀𝐵𝐴
𝑂
𝑀𝐴𝑅
ℛ
Figura 13. Movimento de rotação do corpo ℬ em torno do ponto fixo 𝑂.
Em decorrência do efeito simultâneo dos vetores rotação 𝜔 ⃗⃗𝑟 e 𝜔

⃗⃗𝑎 sobre o corpo rígido ℬ, este fica
sujeito a um movimento composto, caracterizado pelo vetor 𝜔
⃗⃗, denominado vetor rotação instantânea ou
vetor rotação absoluta de ℬ, e dado por
𝜔
⃗⃗ = 𝜔
⃗⃗𝑎 + 𝜔
⃗⃗𝑟 (10.1-1)

em que  a e 𝜔
⃗⃗𝑟 correspondem, respectivamente, aos vetores rotação de arrastamento e rotação relativa
de ℬ.
Pode-se demonstrar que, a cada instante, o corpo ℬ realiza um ato instantâneo de rotação em torno do
eixo instantâneo de rotação definido pelo ponto fixo 𝑂 e pelo versor 𝑢 ⃗⃗⁄|𝜔
⃗⃗ = 𝜔 ⃗⃗|. A afirmação anterior é
um corolário do famoso Teorema da Rotação, de Euler, cujo enunciado é o seguinte: ‘girando-se de forma
arbitrária uma esfera em torno de seu centro, é sempre possível encontrar um diâmetro cuja posição se
mantém inalterada durante o movimento’.
Portanto, o lugar geométrico dos pontos 𝐸 do corpo rígido ℬ que possuem velocidade mínima (no caso,
nula) é o eixo instantâneo de rotação, cuja equação é análoga à do eixo central de um sistema de forças
concorrentes. Para determiná-la, intercambiamos os papéis de 𝑅⃗⃗ ↔ 𝜔 ⃗⃗⃗𝑂 ↔ 𝑣⃗𝑂 , de modo a obter
⃗⃗ e de 𝑀
⃗⃗⃗⃗∧𝑣
𝜔 ⃗⃗𝑂 ⃗⃗⃗⃗
𝜔
𝐸=𝑂+ + 𝜆 |𝜔 (10.1-2)
𝜔2 ⃗⃗⃗⃗|
Notando, na expressão acima, que o ponto 𝑂 possui velocidade nula, a equação do eixo instantâneo de
rotação assume a forma:
⃗⃗⃗⃗
𝜔
𝐸 = 𝑂 + 𝜆 |𝜔
⃗⃗⃗⃗|
(10.1-3)
Do exposto acima, pode-se concluir que um corpo ℬ sujeito a um movimento composto por dois
⃗⃗𝑟 (𝑡) e 𝜔
vetores rotação, 𝜔 ⃗⃗𝑎 (𝑡), concorrentes em um ponto fixo 𝑂, realiza uma sucessão de atos

instantâneos de rotação em torno de um eixo instantâneo de rotação passante por 𝑂 e orientado segundo
a direção 𝑢 ⃗⃗(𝑡)⁄|𝜔
⃗⃗(𝑡) = 𝜔 ⃗⃗(𝑡)|, que varia continuamente durante todo o movimento.
Conforme ilustrado na Fig.14, observadores ligados aos eixos 𝑂𝑂1 e 𝑂𝑂2 vêm o eixo instantâneo de
rotação deslocar-se sobre duas superfícies abstratas distintas denominadas, respectivamente, axóide fixo e
axóide móvel. Quando as magnitudes de 𝜔 ⃗⃗𝑟 (𝑡) e de 𝜔
⃗⃗𝑎 (𝑡) são mantidas constantes durante todo o
movimento (ou seja, |𝜔⃗⃗𝑟 (𝑡)| = 𝜔𝑟 e 𝜔
⃗⃗𝑎 (𝑡) = 𝜔𝑎 ) esses axóides se assimilam a duas superfícies cônicas
regulares. O movimento composto realizado pelo sólido ℬ pode ser visualizado imaginando-se um
experimento virtual de rolamento sem escorregamento do axóide móvel sobre o axóide fixo.
eixo
instantâneo
de rotação
𝑟𝑎
𝜔
⃗⃗
𝜔
⃗⃗𝑟 𝜔
⃗⃗𝑎
axóide fixo
axóide móvel 𝑂
Figura 14. Axóides fixo e móvel.
Quando um corpo rígido realiza movimento de rotação em torno de um ponto fixo, a orientação do seu
vetor rotação instantânea 𝜔
⃗⃗ é variável ao longo do tempo. Portanto, mesmo que as magnitudes dos vetores
⃗⃗𝑟 (𝑡) e 𝜔
𝜔 ⃗⃗𝑎 (𝑡) sejam constantes durante o movimento, existe um vetor aceleração angular 𝜔 ⃗⃗̇(𝑡) =
𝑑𝜔⃗⃗(𝑡)⁄𝑑𝑡 que provoca a variação da orientação de 𝜔 ⃗⃗(𝑡). Conforme será detalhado em sessões posteriores,
o vetor aceleração rotacional, neste caso, é dado por:
⃗⃗⃗⃗(𝑡)
𝑑𝜔
⃗⃗̇(𝑡) = 𝑑𝑡 = 𝜔
𝜔 ⃗⃗𝑎 (𝑡) ∧ 𝜔
⃗⃗𝑟 (𝑡) (10.1-4)
É importante realçar que os pontos do eixo instantâneo de rotação não são pontos materiais do corpo
rígido alvo da composição de movimentos (no caso, ℬ). Conforme ilustrado na Fig.15, todos os pontos do
eixo instantâneo de rotação estão animados de velocidades próprias, pois sua orientação varia com o tempo
(Fig.15-b); por outro lado, todos os pontos do corpo rígido ℬ que, em um dado instante, coincidem com o
eixo instantâneo de rotação, têm velocidade nula (ponto 𝑃2 da Fig.15-c).

𝐸
𝐸 eixo 𝜔𝑎 ⋅ 𝑟𝑎
instantâneo 𝜔
⃗⃗(𝑡)
de rotação
𝜔
⃗⃗(𝑡)
ℬ
𝑆
𝑃3
𝑃2 (b) 𝑂
(a)
𝑆 𝑃1 𝐸
𝐸
𝑃1 𝑃2 𝑣⃗𝑃3
(c) 𝑆 𝑆
𝑃3
𝑣⃗𝑃1
Figura 15. (a) posição do eixo instantâneo de rotação em relação ao corpo rígido ℬ, em um dado instante; (b) perfil de
velocidades do eixo instantâneo de rotação, rebatido (de −90° ) no plano da figura (𝑟𝑎 é o raio do axóide fixo associado à
⃗⃗); (c) perfil de velocidades do corpo rígido (𝐵) ao longo da secção 𝑆 − 𝑆.
extremidade do vetor rotação instantânea 𝜔
Embora até o momento tenhamos destacado as semelhanças que existem entre os sistemas de forças
concorrentes e os sistemas de vetores rotação concorrentes, é fundamental que mencionemos também uma
importante diferença exibida por essas duas classes de vetores: os vetores-força se aplicam diretamente aos
pontos de um corpo rígido (Fig.16-a); no caso dos vetores rotação, cada qual está associado ao movimento
de um componente de uma cadeia cinemática de corpos rígidos interligados ao corpo rígido alvo da
composição de movimentos.
Tome-se, como exemplo, a cadeia cinemática explorada no exemplo em foco (Fig. 16-b), constituída
por dois corpos rígidos ℬ e 𝒜 interligados entre si por meios dos mancais 𝑀𝐵𝐴 , estando o corpo 𝒜
ligado ao referencial fixo ℛ por meio dos mancais 𝑀𝐴𝑅 . Neste caso, o sistema de vetores rotação apresenta
dois componentes – o vetor rotação relativa 𝜔
⃗⃗𝑟 , aplicado ao corpo ℬ, e o vetor rotação de arrastamento 𝜔⃗⃗𝑎 ,
aplicado ao corpo 𝒜. Naturalmente, a cadeia cinemática poderia ser arbitrariamente estendida de modo a
incluir m novos componentes organizados de forma tal a que o corpo alvo ℬ continuasse a movimentar-se
em torno do ponto fixo 𝑂. Em tais circunstâncias, sendo 𝜔 ⃗⃗𝑎1 , ⋯ 𝜔
⃗⃗𝑎𝑚 vetores concorrentes em 𝑂, o vetor
rotação resultante do corpo ℬ seria dado por
𝜔
⃗⃗ = 𝜔
⃗⃗𝑟 + 𝜔
⃗⃗𝑎 + 𝜔
⃗⃗𝑎1 + ⋯ + 𝜔
⃗⃗𝑎𝑚 (10.1-5)
mas o aspecto geral do campo de velocidades se manteria inalterado, ou seja, axissimétrico, nulo ao longo
do eixo instantâneo de rotação e linearmente crescente à medida que se tomam pontos cada vez mais
distantes desse eixo.

𝑀𝐴𝑅
𝑂1
𝑀𝐵𝐴
𝐹⃗1
𝑂2
𝑃1 ℬ 𝐹⃗2 𝒜
ℬ
𝑂 𝑃2
𝑃𝑛
𝐹⃗𝑛 𝜔
⃗⃗𝑟 𝜔
⃗⃗𝑎
(a) (b)
𝑀𝐵𝐴
𝑂
𝑀𝐴𝑅
ℛ
Figura 16. (a) sistema de forças concorrentes; (b) sistema de vetores-rotação concorrentes.
10.2. Composição de movimentos gerados por dois vetores rotação paralelos

Tomemos por referência o mecanismo da Fig.17a, similar ao da Fig.16, mas dotado de mancais 𝑀𝐵𝐴
que são montados de forma a manter o eixo de rotação própria 𝑂2 𝑂2′ do corpo ℬ alinhado com o eixo 𝑂𝑂1.
Com tal arranjo geométrico, o corpo rígido ℬ fica sujeito à ação de dois vetores rotação 𝜔
⃗⃗𝑟 e 𝜔
⃗⃗𝑎 paralelos,
com resultante 𝜔⃗⃗ = 𝜔
⃗⃗𝑎 + 𝜔
⃗⃗𝑟 .
O movimento resultante de ℬ é equivalente a uma sucessão de atos instantâneos de rotação em torno de
um eixo instantâneo de rotação paralelo aos vetores 𝜔 ⃗⃗𝑟 e 𝜔⃗⃗𝑎 e que, para um observador solidário ao
referencial 𝒜, desloca-se sobre uma superfície cilíndrica de raio 𝑒 dado por:
𝜔𝑟
𝜔𝑎 ⋅ 𝑒 = 𝜔𝑟 (𝑅 − 𝑒) ⇒ 𝑒 = 𝜔 𝑟 (10.2-1)
𝑎 +𝜔𝑟
em que 𝑟 é a distância medida entre os eixos 𝑂𝑂1 e 𝑂2 𝑂2′ .

Conforme destacado na Fig.17-b, os axóides fixo e móvel característicos do movimento são duas
superfícies cilíndricas – uma de raio 𝑒, outra de raio 𝑟 − 𝑒.
Analisando-se o movimento do corpo ℬ ao longo da secção 𝑆𝑆 ′ (referida na Fig.17-a) em três instantes
𝑡1 , 𝑡2 e 𝑡3 , observam-se as posições de um ponto material 𝑃 de ℬ e as correspondentes posições do traço
do seu eixo instantâneo de rotação (𝐄𝐈𝐑) na secção 𝑆𝑆 ′ .
Observe-se que, enquanto 𝑃 descreve uma trajetória epicicloidal, à medida que o axóide móvel rola sem
escorregar sobre o axóide fixo, a trajetória do traço do eixo instantâneo de rotação coincide com a linha
intersecção do axóide fixo com a secção 𝑆𝑆 ′ . Ambas as trajetórias desses pontos são claramente distintas,
mas em alguns instantes coincidem (no exemplo da Fig.18, isso ocorre no instante 𝑡2 ), ocasiões em que a
velocidade do ponto material 𝑃 do corpo (𝐵) coincidente com o traço de 𝐸𝐼𝑅 se anula.

eixo eixo
instantâneo instantâneo Axóide
de rotação de rotação fixo
𝑂2 Axóide
𝑀𝐴𝑅
móvel 𝑂2 𝑂1
𝑂1
𝑀𝐵𝐴
ℬ 𝒜
𝑆 ′
𝑆
𝜔
⃗⃗ 𝜔
⃗⃗
𝜔
⃗⃗𝑎
𝜔
⃗⃗𝑎
𝜔
⃗⃗𝑟 𝜔
⃗⃗𝑟
𝑀𝐵𝐴
(a) 𝑂 (b)
𝑀𝐴𝑅 𝑂2′ 𝑂
𝑒
𝑂2′
ℛ 𝑟
Figura 17. (a) corpo sujeito à ação de dois vetores rotação paralelos; (b) axóides fixo e móvel característicos do movimento.
trajetória
do ponto
material P
𝑃(𝑡1 )
Trajetória do traço do Eixo EIR(t 2 ) ≡ P(t 2 )
Instantâneo de Rotação (EIR) na
secção SS’: observe que ele se EIR(t1 )
mantém sobre o axóide fixo P(t 3 )
EIR(t 3 )
Figura 18. Distinção entre a trajetória de um ponto material 𝑃 e a do traço do eixo instantâneo de rotação na secção considerada
(SS’ da Fig.17).
10.3. Movimento plano

Ilustraremos essa importante classe de movimentos por meio do clássico exemplo do rolamento sem
deslizamento de um disco sobre uma curva de seu plano (Fig.19-a). Para determinarmos o seu campo de
velocidades, faremos o experimento virtual que segue: imaginamos que se imponha ao disco um movimento
de rotação em torno de um eixo fixo passante por 𝑂 e que, em seguida, se faça com que esse disco entre em
contacto com um pavimento que o obrigue a locomover-se no plano da figura e de modo tal que, no ponto
de contacto 𝐶 entre o disco e o pavimento não exista deslizamento (𝑣⃗𝐶 = ⃗0⃗) (para o quê se faz necessário
que exista atrito entre as superfícies de contacto).
Tal imposição corresponde à realização de uma composição de movimentos baseada na superposição
do campo de velocidades gerado pela rotação do disco em torno do eixo fixo passante por 𝑂 (Fig.19-b)
com o campo uniforme de velocidades da Fig.19-c, que se opõe à velocidade que o ponto 𝐶 do disco teria
na ausência de contacto com o pavimento. Fazendo-se, portanto, essa superposição, obtém-se o campo de
velocidades desejado, ou seja, o de um disco que rola sem deslizar sobre uma curva de seu plano (Fig.19-
d).
Observe-se que o campo de velocidades resultante corresponde ao de um corpo rígido que realiza um
ato instantâneo de rotação em torno do eixo instantâneo de rotação que, no caso, é permanentemente
normal ao plano do movimento e passa pelo ponto 𝐶 de contacto entre o disco e a curva. Na Fig.20,
apresenta-se um desenho em perspectiva do disco, de modo a destacar o eixo instantâneo de rotação,
enquanto que na Fig.19-d dá-se destaque ao traço desse eixo com o plano da figura, o qual é designado
como centro instantâneo de rotação (CIR).
O movimento plano de rolamento sem deslizamento de um disco sobre uma curva de seu plano pode
ser considerado, portanto, como uma sucessão de atos instantâneos de rotação em torno do eixo
instantâneo de rotação, o qual, necessariamente, muda de posição ao longo do tempo, mantendo-se, porém,
sempre ortogonal ao plano do movimento.
𝜔
⃗⃗
(a)
𝜔⋅𝑅 𝜔⋅𝑅 𝜔 ⋅ 2𝑅
𝜔
⃗⃗
𝜔
⃗⃗
𝑂
+ =
(b) 𝐶 (c) (d)
Centro Instantâneo de Rotação
Figura 19. (a) rolamento sem deslizamento de um disco sobre uma superfície; (b) campo de velocidades de um disco girando
em torno de um eixo fixo passante por 𝑂; (c) campo uniforme de velocidades que se opõe à velocidade 𝑣⃗𝐶 do ponto 𝐶 do disco
da Fig.19-b; (d) campo de velocidades de um disco que rola sem deslizar sobre uma superfície, com destaque para o centro
instantâneo de rotação.

pavimento
Eixo
𝜔
⃗⃗ Instantâneo
de Rotação
Figura 20. Desenho em perspectiva do disco rolando sem deslizar, com destaque para o eixo instantâneo de rotação.
Na Fig.21-a pode-se comparar as evoluções temporais de um ponto material 𝑃 arbitrário pertencente à

periferia do disco e do centro instantâneo de rotação do disco. Enquanto 𝑃 descreve uma curva similar a
uma ciclóide, apresentando a típica descontinuidade de curvatura (cúspide) no instante 𝑡2 em que coincide
com o centro instantâneo de rotação (quando 𝑣⃗𝑃 (𝑡2 ) = 0), este último movimenta-se todo o tempo ao longo
da linha que define o perfil do pavimento. Na Fig.21-b dá-se destaque às sucessivas posições do centro
instantâneo de rotação do disco observadas por dois observadores distintos – um ligado ao disco (referencial
móvel), outro ligado ao pavimento (referencial fixo), evidenciando-se que o 𝐶𝐼𝑅 é um ponto geométrico
animado de velocidade.
Conclui-se, portanto, que o 𝐶𝐼𝑅 não é um ponto material do disco, mas o lugar geométrico que
coincide com o ponto material 𝑃 do disco (chamado de ponto coincidente) que possui velocidade nula no
instante de coincidência com o 𝐶𝐼𝑅
A linha que contém as sucessivas posições temporais do 𝐶𝐼𝑅, observadas por um observador ligado ao
referencial fixo, é chamada de base, enquanto que a que contém as sucessivas posições temporais do 𝐶𝐼𝑅,
observadas por um observador ligado ao disco é chamada de rolante. Dessa forma, o movimento de
rolamento sem deslizamento de um disco sobre uma curva de seu plano corresponde ao rolamento sem
deslizamento da rolante sobre a base.

𝜔
⃗⃗
𝑃(𝑡3 )
𝑃(𝑡1 )
trajetória do ponto
(a) 𝑂 𝑂 material P
𝛼 trajetória do C.I.R.
𝐶𝐼𝑅(𝑡1 ) 𝑃(𝑡2 ) ≡ 𝐶𝐼𝑅(𝑡2 )
𝛼𝑅
𝜔
⃗⃗
𝐶𝐼𝑅(𝑡 − 2𝛥𝑡) 𝑦 Axóide Móvel: Rolante

(b)
𝐶𝐼𝑅(𝑡 − 𝛥𝑡) 𝑂 𝐶𝐼𝑅(𝑡)
𝑥
Axóide Fixo: Base
𝐶𝐼𝑅(𝑡 − 2𝛥𝑡) 𝑦1
𝐶𝐼𝑅(𝑡 − 𝛥𝑡) 𝐶𝐼𝑅(𝑡)

𝑂1
𝑥1
Figura 21. Evolução temporal do 𝐶𝐼𝑅 do disco. Os pontos verdes correspondem às posições do 𝐶𝐼𝑅. As caixas pretas em torno
das indicações do 𝐶𝐼𝑅 estão associadas às observações do observador ligado ao referencial fixo; as caixas vermelhas se referem
às observações do observador ligado ao referencial móvel. No instante t, a velocidade do 𝐶𝐼𝑅 é 𝑣⃗𝐶𝐼𝑅 (𝑡) = 𝜔𝑅𝑖⃗.
A determinação do centro instantâneo de rotação de um corpo rígido que realiza movimento plano pode
ser feita pelas vias analítica ou gráfica.
Tomando-se por referência a Fig.22, aplicamos a equação do eixo instantâneo de rotação para
determinar, no instante t considerado, a posição de seu traço (ou seja, o centro instantâneo de rotação) no
plano do movimento realizado pelo corpo rígido ℬ:
𝜔𝑘⃗⃗ ∧𝑣 ⃗⃗𝑂 (𝑡) ⃗⃗⃗⃗
𝜔
𝐶𝐼𝑅(𝑡) = 𝑂(𝑡) + |𝜔⃗⃗⃗⃗(𝑡)|2
+ 𝜆 |𝜔
⃗⃗⃗⃗|
(10.3-1)
e, adotando-se 𝜆 = 0, uma vez que o 𝐶𝐼𝑅 se localiza no plano 𝑧1 = 0, resulta:

𝜔𝑘⃗⃗ ∧𝑣 ⃗⃗𝑂 (𝑡)
𝐶𝐼𝑅(𝑡) = 𝑂(𝑡) + |𝜔⃗⃗⃗⃗(𝑡)|2
(10.3-2)
𝜔
⃗⃗(𝑡)
𝑦
𝑥
𝑂 𝐶𝐼𝑅(𝑡)
𝑦1
𝑣⃗𝑂 (𝑡)
𝑥1
𝑂1
Figura 22. Determinação do centro instantâneo de rotação de um corpo rígido.

Admitindo-se que sejam conhecidas, em um dado instante, as direções das velocidades 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 de dois
pontos 𝑃1 e 𝑃2 do corpo rígido, respectivamente (Fig.23a-b), a posição de seu centro instantâneo pode ser
determinada graficamente. Caso 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 não sejam paralelas, o 𝐶𝐼𝑅 se localiza na intersecção de duas retas
perpendiculares a 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 , passantes por 𝑃1 e 𝑃2 , respectivamente (Fig.23-a). Caso 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 sejam paralelas,
o 𝐶𝐼𝑅 se localiza na intersecção da reta que une 𝑃1 e 𝑃2 com a que une as extremidades dos vetores 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2
(Fig.23-b).
𝑣⃗2 (𝑡)
𝑣⃗1 (𝑡)
𝑃2
𝑃1 ℬ
𝑃1
𝑣⃗2 (𝑡)
𝐶𝐼𝑅(𝑡) 𝑃2
𝑣⃗1 (𝑡) ℬ
(a) (b)
𝐶𝐼𝑅(𝑡)
Figura 23. Determinação gráfica da posição do centro instantâneo de rotação; (a) as velocidades de 𝑃1 e 𝑃2 não são paralelas;
(b) as velocidade de 𝑃1 e 𝑃2 são paralelas.
11. Analogia entre movimento de translação curvilínea e binário de forças

Consideremos o sistema material constituído por dois corpos rigídos vinculados conforme ilustrado na
Fig.24. Embora sua estrutura seja similar à do sistema da Fig.17, ele apresenta uma diferença significativa
em relação ao anterior: agora o corpo 𝒜 gira em torno do eixo 𝑂𝑂1 com velocidade angular 𝜔𝑎 enquanto
o corpo (𝐵) gira em torno de 𝑂2 𝑂2′ com velocidade angular 𝜔𝑟 = −𝜔𝑎 .
Portanto, o vetor rotação instantânea do corpo ℬ é nulo durante todo o movimento, pois:
𝜔
⃗⃗ = 𝜔̄ 𝑟 + 𝜔
⃗⃗𝑎 = −𝜔 ⃗⃗𝑎 = ⃗0⃗
⃗⃗𝑎 + 𝜔 (11-1)
Como o corpo 𝒜 realiza movimento de rotação em torno do eixo fixo 𝑂𝑂1, a velocidade do ponto
𝑂2 ∈ 𝒜 é dada por:
𝑣⃗𝑂2 = 𝜔 ⃗⃗
⃗⃗𝑎 ∧ (𝑂2 − 𝑂) = 𝜔𝑎 𝑗⃗ ∧ (−ℓ𝑖⃗ + ℎ𝑗⃗) = 𝜔𝑎 ℓ𝑘 (11-2)
Mas 𝑂2 também é um ponto do eixo 𝑂2 𝑂2′ , ao qual o corpo ℬ é solidário. Logo, todos os pontos desse
eixo estarão animados da mesma velocidade 𝑣⃗𝑂2 = 𝜔𝑎 ℓ𝑘 ⃗⃗, e, sendo nulo o vetor rotação absoluta de ℬ,
concluímos que ℬ realiza um movimento de translação curvilínea com velocidade 𝑣⃗ = 𝜔𝑎 ℓ𝑘 ⃗⃗ .

ℓ
𝑂2
𝑃2 𝑀𝐴𝑅
𝑀𝐵𝐴 𝑂1
𝒜
ℬ
𝜔
⃗⃗𝑎
𝜔
⃗⃗𝑟 = −𝜔
⃗⃗𝑎
𝑀𝐵𝐴
𝑂
𝑀𝐴𝑅
𝑂2′
ℛ
Figura 24. Translação curvilínea: gerada a partir de um par de vetores rotação paralelos, de igual intensidade e sentidos opostos.
Conforme ilustrado na Fig.25, admitindo-se que o corpo ℬ tivesse a forma de um paralelepípedo e que
duas de suas faces opostas fossem pintadas com cores distintas (por exemplo, vermelho e rosa), se um
observador fosse postado diante da face vermelha, ele seria incapaz capaz de observar a face rosa durante
todo o movimento do sistema material.
𝑡2
ℬ
(𝐴) 𝑂2 𝑂1 ℬ
𝑡1 𝑡3
ℬ
𝑡4
Figura 25. Durante o movimento de translação curvilínea de ℬ, o observador sempre enxerga a mesma face.
O exemplo anterior põe em evidência a analogia que existe entre o campo de velocidades de um corpo
rígido que realiza movimento de translação curvilínea e o campo de momentos de um binário de forças.
Naturalmente, podemos estender essa analogia para o caso de um corpo rígido que realiza movimento de

translação retilínea: basta imaginarmos que, sobre o corpo rígido atue um par de vetores rotação relativa
𝜔
⃗⃗𝑟 = −𝜔⃗⃗𝑎 e rotação de arrastamento 𝜔
⃗⃗𝑎 , tais que:
ℓ→∞
|𝜔
⃗⃗𝑎 | → 0 (11-3)
0 ≠ ℓ|𝜔⃗⃗𝑎 | < ∞
12. Movimento geral de um corpo rígido

O movimento mais geral passível de ser realizado por um corpo rígido pode ser reduzido a uma sucessão
de atos instantâneos e simultâneos de translação e rotação ou, equivalentemente, de atos instantâneos de
movimento helicoidal (Fig.26). Diz-se, por esse motivo, que o movimento geral de um corpo rígido é
tangente a um movimento helicoidal.
𝜔
⃗⃗
𝑣⃗
Figura 26. Exemplo de movimento helicoidal: inserção de parafuso em rosca.
Para evidenciar as afirmações anteriores, consideraremos a composição de movimentos ilustrada na Fig.

27-a, onde o movimento do bloco ℬ é resultante dos efeitos do movimento de rotação relativa a 𝒜 em torno
do eixo 𝑂𝑄 e do movimento de arrastamento da peça 𝒜 em torno do eixo vertical.
Seguiremos o mesmo roteiro utilizado na primeira parte do curso (Forças e Momentos) para deslocar
um vetor deslizante de seu eixo original sem, com isso, afetar o respectivo campo de momentos. No caso
em consideração, transportaremos o vetor rotação 𝜔
⃗⃗𝑎 , associado a 𝒜 para o ponto 𝑄 do bloco ℬ mas, para
manter o campo de velocidades inalterado, acrescentaremos a esse ponto a velocidade de transporte 𝑣⃗𝑄
(Fig.28-b), dada por
𝑣⃗𝑄 = 𝜔 ⃗⃗ ∧ 𝑅𝑗⃗ = −𝜔𝑎 𝑅𝑖⃗
⃗⃗𝑎 ∧ (𝑄 − 𝑂) = 𝜔𝑎 𝑘 (12-1)
(Rigorosamente, o procedimento anterior deveria ter sido assim descrito: transportamos 𝜔 ⃗⃗𝑎 para o
ponto 𝑄 ′ ∈ 𝒜 mas, para manter o campo de velocidades de 𝒜 inalterado, acrescentamos a esse ponto a
velocidade de transporte 𝑣⃗𝑄′ = 𝜔 ⃗⃗ ∧ 𝑅𝑗⃗ = −𝜔𝑎 𝑅𝑖⃗; finalmente, notando que 𝑄 ′ ≡ 𝑄
⃗⃗𝑎 ∧ (𝑄 ′ − 𝑂) = 𝜔𝑎 𝑘
e 𝑄 ∈ (𝐵), resulta que 𝑣⃗𝑄 = 𝑣⃗𝑄′ = −𝜔𝑎 𝑅𝑖⃗ ).
Com isso, obtemos um sistema de vetores rotação concorrentes em 𝑄, cuja resultante é
𝜔
⃗⃗ = 𝜔
⃗⃗𝑎 + 𝜔
⃗⃗𝑟 (12-2)
acrescido de um vetor velocidade 𝑣⃗𝑄 (Fig.27-c), ou seja, reduzimos o sistema original de vetores rotação
relativa e rotação de arrastamento ao sistema equivalente constituído por um vetor rotação absoluta 𝜔 ⃗⃗ e
uma velocidade 𝑣⃗𝑄 , localizados no ponto 𝑄 .
A partir desse sistema, o campo de velocidades do corpo rígido ℬ fica completamente determinado:
assim, para um ponto 𝑃 arbitrário de ℬ, sua velocidade, em um dado instante t, é, dada por:
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑄)
𝑣⃗𝑃 = 𝑣⃗𝑄 + 𝜔 (12-3)
A equação anterior, deduzida para o exemplo da Fig.27, é aplicável ao movimento de um corpo rígido
que realiza o movimento mais geral possível (tangente a um movimento helicoidal). Essa equação é
chamada de equação do campo de velocidades de um corpo rígido.
𝑃
(a) 𝜔
⃗⃗𝑎 (b)
𝑣⃗𝑄 𝜔
⃗⃗𝑎
𝑸 𝜔
⃗⃗𝑟
⃗⃗
𝑘 𝓑
𝑗⃗ 𝑸 𝜔
⃗⃗𝑟
𝑃
𝑂
𝑖⃗ 𝑣⃗𝑄
𝜔
⃗⃗
(c) 𝜔
⃗⃗𝑎
𝓐 𝑸
𝜔
⃗⃗𝑟
Figura 27. Redução de um sistema de vetores rotação a um sistema constituído por um vetor rotação e uma velocidade.
É importante destacar a similaridade matemática existente entre a equação do campo de velocidades

e a fórmula de mudança de pólo, isto é:
⃗⃗⃗𝑃 = 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗𝑄 + (𝑄 − 𝑃) ∧ 𝑅⃗⃗ = 𝑀
⃗⃗⃗𝑄 + 𝑅⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑄) (12-4)
Salta à vista a analogia entre as fórmulas (12-3) e (12-4), bem como a troca de papéis entre os vetores
𝑅⃗⃗ (resultante do sistema de forças) e 𝜔 ⃗⃗⃗𝑃 (momento resuotante em
⃗⃗ (vetor rotação absoluta) e os vetores 𝑀
𝑃) e 𝑣⃗𝑃 (velocidade absoluta do ponto 𝑃).
Multiplicando-se escalarmente a equação (12-3) por 𝜔
⃗⃗ evidencia-se a invariância do produto escalar
⃗⃗(𝑡) ⋅ 𝑣⃗𝑃 (𝑡) = 𝜔
𝑊(𝑡) = 𝜔 ⃗⃗(𝑡) ⋅ 𝑣⃗𝑄 (𝑡), (12-5)
(denominado invariante escalar da cinemática), quaisquer que sejam os pontos do corpo rígido
considerados em um dado instante.
Portanto, podemos afirmar de maneira categórica que o campo de velocidades de um corpo rígido
devido a um sistema de vetores rotação associados a uma cadeia cinemática, é análogo ao campo de
momentos gerado por um sistema de forças aplicadas a um corpo rígido.
Para representar graficamente o campo de velocidades de um corpo rígido realizando movimento geral,
adotaremos a mesma metodologia utilizada na primeira parte do curso para descrever o campo de
momentos de um corpo sujeito a um sistema de forças.
O movimento de um corpo rígido ℬ é caracterizado, em um dado instante t, pela velocidade 𝑣⃗𝑂 (𝑡) de
um ponto 𝑂 arbitrário de ℬ e pelo seu vetor rotação instantânea 𝜔 ⃗⃗(𝑡) (Fig.28-a). Mudando-se o pólo de
redução do movimento, verificamos que a projeção de 𝑣⃗𝑂 (𝑡) na direção de 𝜔 ⃗⃗(𝑡) é invariante, qualquer que
seja o pólo adotado (vide Fig.28-b, onde se reduz o movimento ao pólo 𝑄). Pode-se, assim, inferir que
existirão pólos 𝐸 para os quais o vetor 𝑣⃗𝐸 (𝑡) não apresentará componente 𝑣𝐸𝑁 (𝑡) normal à direção de 𝜔 ⃗⃗(𝑡),
mas estará totalmente alinhado com 𝜔

⃗⃗(𝑡) (Fig.28-c). Os pontos 𝐸 onde tal condição se verifica pertencem
ao assim chamado eixo helicoidal instantâneo de ℬ, ou seja, o lugar geométrico dos pontos de ℬ que
possuem velocidade mínima, dada por
⃗⃗⃗⃗(𝑡)
𝜔 ⃗⃗⃗⃗(𝑡)
𝜔 𝑊(𝑡)
𝑣⃗𝑚𝑖𝑛 = (𝑣⃗𝑂 (𝑡) ⋅ |𝜔 ) ⃗⃗⃗⃗(𝑡)| = |𝜔
⃗⃗⃗⃗(𝑡)| |𝜔 ⃗⃗⃗⃗(𝑡)|2
𝜔
⃗⃗(𝑡) (12-6)
𝑧1 𝑂 𝑣⃗𝑂 𝑧1
ℬ ℬ 𝑄 𝑣⃗𝑄
𝑂′ 𝜔
⃗⃗ 𝑣⃗𝑂𝑁 𝑂′
𝑦1 𝑦1
𝑣⃗𝑂 ⋅ 𝜔
⃗⃗
𝑥1 |𝜔
⃗⃗| 𝑣⃗𝑄 ⋅ 𝑣⃗𝑄𝑁
𝑥1 |𝜔
⃗⃗|
(a) 𝜔
⃗⃗ (b) 𝜔
⃗⃗
𝑧1
ℬ 𝐸 𝑣⃗𝑚𝑖𝑛
𝑂′ 𝑦1
𝑥1 𝜔
⃗⃗ eixo
helicoidal
instantâneo
(c)
Figura 28. Descrição do movimento geral de um corpo rígido ℬ. (a) redução do movimento ao pólo 𝑂; 𝑣⃗𝑂 (𝑡) e 𝜔
⃗⃗(𝑡); (b)
redução do movimento ao pólo 𝑄; (c) redução do movimento de ℬ à forma canônica.
As posições dos pontos pontos 𝐸 do eixo helicoidal instantâneo são obtidas a partir da equação
⃗⃗⃗⃗(𝑡)∧𝑣
𝜔 ⃗⃗𝑂 ⃗⃗⃗⃗
𝜔
𝐸(𝑡) = 𝑂(𝑡) + |𝜔⃗⃗⃗⃗(𝑡)|2
+ 𝜆 |𝜔
⃗⃗⃗⃗|
(12-7)
Descrevendo-se o campo de velocidades de um corpo rígido na forma canônica, ou seja, por um par de
vetores 𝜔⃗⃗(𝑡) e 𝑣⃗𝐸 (𝑡) paralelos e localizados sobre o eixo helicoidal instantâneo, pode-se construir de forma
natural sua representação gráfica, conforme mostrado na Fig.29.
Qualquer par {𝜔
⃗⃗(𝑡), 𝑣⃗𝑂 (𝑡)} tal que 𝑂 ∈ ℬ ou 𝑂 ∈ 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑛𝑠ã𝑜 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 ℬ, descreve, a cada
instante, um campo equiprojetivo. Diz-se, então, que {𝜔
⃗⃗(𝑡), 𝑣⃗𝑂 (𝑡)} é o torçor cinemático de ℬ .

𝑣⃗𝑃 (𝑡)
Eixo
helicoidal
instantâneo
𝑃(𝑡) 𝜔
⃗⃗(𝑡)
𝑣⃗𝑚𝑖𝑛 (𝑡)
𝐸(𝑡)
E
Figura 29. Campo de velocidades de um corpo rígido que realiza movimento tangente a um movimento helicoidal.
É importante enfatizar que a posição e a orientação do eixo helicoidal instantâneo de um corpo rígido
variam ao longo do tempo, seja em relação a um referencial fixo seja em relação a um referencial ligado ao
corpo.
Na Fig.30 apresentam-se sucessivas observações do eixo helicoidal instantâneo de um corpo rígido ℬ,
segundo dois observadores – um ligado ao referencial fixo, outro ligado a ℬ. Note-se que, para esses
observadores, tudo se passa como se o eixo helicoidal instantâneo construísse, ao longo do tempo, duas
superfícies regradas – o axóide fixo e o axóide móvel, respectivamente. Dessa forma, o movimento mais
geral de um sólido, ou seja, tangente a um movimento helicoidal, pode ser concebido como o rolamento
com deslizamento do axóide móvel sobre o axóide fixo.

𝑧 Axóide móvel Eixo Helicoidal

Instantâneo (t)
𝑂 𝑦
𝑥 𝑣⃗𝑚𝑖𝑛
𝑧1
𝜔
⃗⃗
ℬ
𝑦1
𝑂1
𝑥1 EHI(t+t) visto pelo
observador ligado ao Axóide fixo
referencial móvel EHI(t+t) visto pelo
observador ligado ao
referencial fixo
Figura 30. Axóides fixo e móvel para um corpo rígido que realiza movimento tangente a um movimento helicoidal.
13. Ato instantâneo de repouso

Quando, em um dado instante t, a velocidade 𝑣⃗𝑂 (𝑡) de um ponto arbitrário 𝑂 de um corpo rígido ℬ e o
seu vetor rotação instantâneo 𝜔
⃗⃗(𝑡) são ambos nulos, mas o mesmo não ocorre com o seu vetor aceleração
⃗⃗̇(𝑡) = 𝑑𝜔
rotacional 𝜔 ⃗⃗(𝑡)⁄𝑑𝑡, diz-se que ℬ realiza um ato instantâneo de repouso. Nesse instante, o seu
campo de velocidades é nulo, uma vez que, para qualquer ponto 𝑃 de ℬ tem-se
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂) = ⃗0⃗ + ⃗0⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂) = ⃗0⃗
𝑣⃗𝑃 = 𝑣⃗𝑂 + 𝜔 (13-1)
mas o mesmo não ocorrerá em instantes imediatamente posteriores.
Na Fig.31 apresenta-se um caso clássico de ato instantâneo de repouso: as configurações de reversão
de sentido no movimento pendular plano.
𝑂
ato ato
instantâneo instantâneo
de repouso de repouso
𝑔⃗
𝜃(𝑡)
𝜔
⃗⃗(𝑡)
Figura 31. Exemplo de ato instantâneo de repouso.
14. Diferenciação de um vetor ligado a um corpo rígido

Consideremos um corpo rígido ℬ realizando movimento geral caracterizado pelo seu vetor rotação
instantânea 𝜔
⃗⃗ e pela velocidade 𝑣⃗𝑂 de um ponto 𝑂 de ℬ (Fig.32).

𝑧 𝜔
⃗⃗
⃗⃗
𝑘 𝑦
𝑧1
𝑂 𝑗⃗
ℬ 𝑖⃗ 𝑣⃗𝑂
⃗⃗1
𝑘 𝑃
𝑂1 𝑥
𝑖⃗1
𝑗⃗1
𝑦1
𝑥1
Figura 32. Variação temporal da orientação de um vetor ligado a um corpo rígido realizando movimento geral.
Em um dado instante, a velocidade de um ponto 𝑃 de ℬ é:

⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂)
𝑣⃗𝑃 = 𝑣⃗𝑂 + 𝜔 (14-1)
Da equação acima, deduzimos que:
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂)
𝑣⃗𝑃 − 𝑣⃗𝑂 = 𝜔 (14-2)
Porém, como
𝑑
𝑣⃗𝑃 − 𝑣⃗𝑂 = 𝑑𝑡 (𝑃 − 𝑂), (14-3)
resulta que a diferencial de um vetor ligado a um corpo rígido (logo, com módulo constante) é dada por:
𝑑
(𝑃 − 𝑂) = 𝜔
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂) (14-4)
𝑑𝑡
Aplicando-se a equação acima aos versores 𝑂𝑖⃗, 𝑂𝑗⃗, 𝑂𝑘 ⃗⃗ associados ao referencial móvel ligado a ℬ,
obtêm-se as seguintes fórmulas de derivação de versores ligados ao corpo:
𝑑𝑖⃗
𝑖⃗̇ = 𝑑𝑡 = (𝜔𝑥 𝑖⃗ + 𝜔𝑦 𝑗⃗ + 𝜔𝑧 𝑘
⃗⃗ ) ∧ 𝑖⃗ = −𝜔𝑦 𝑘
⃗⃗ + 𝜔𝑧 𝑗⃗ (14-5)
𝑑𝑗⃗
𝑗⃗̇ = 𝑑𝑡 = (𝜔𝑥 𝑖⃗ + 𝜔𝑦 𝑗⃗ + 𝜔𝑧 𝑘
⃗⃗ ) ∧ 𝑗⃗ = 𝜔𝑥 𝑘
⃗⃗ − 𝜔𝑧 𝑖⃗ (14-6)
⃗⃗̇ = 𝑑𝑘⃗⃗ = (𝜔𝑥 𝑖⃗ + 𝜔𝑦 𝑗⃗ + 𝜔𝑧 𝑘

𝑘 ⃗⃗ ) ∧ 𝑘
⃗⃗ = 𝜔𝑦 𝑖⃗ − 𝜔𝑥 𝑗⃗ (14-7)
𝑑𝑡
que, na forma matricial, se escrevem como:

𝑖⃗̇ 0 𝜔𝑧 −𝜔𝑦 𝑖⃗
̇
[ 𝑗⃗ ] = [−𝜔𝑧 0 𝜔𝑥 ] ⋅ [ 𝑗⃗ ] (14-8)
⃗⃗̇ 𝜔𝑦 −𝜔𝑥 0 ⃗⃗
𝑘
𝑘
15. Campo de acelerações de um corpo rígido

Derivaremos a equação do campo de velocidades, referida a um ponto 𝑃 arbitrário de um corpo rígido
ℬ, com o propósito de obtermos a expressão da aceleração desse ponto.
Derivando-se a equação do campo de velocidades, ou seja,
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂)
𝑣⃗𝑃 = 𝑣⃗𝑂 + 𝜔 (15-1)
obtém-se:
⃗⃗𝑃
𝑑𝑣 ⃗⃗𝑂
𝑑𝑣 𝑑 𝑑
𝑎⃗𝑃 = = + 𝑑𝑡 [𝜔 ⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂)] = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ 𝑑𝑡 (𝑃 − 𝑂) (15-2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Como (𝑃 − 𝑂) é um vetor de módulo constante, ligado ao corpo rígido ℬ, sua derivada é

𝑑
(𝑃 − 𝑂) = 𝜔
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂) (15-3)
𝑑𝑡
Substituindo-se a expressão de 𝑑 (𝑃 − 𝑂)⁄𝑑𝑡 na equação anterior, obtém-se a expressão da aceleração

de um ponto arbitrário 𝑃 de um corpo rígido ℬ que realiza movimento geral, a saber:
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ [𝜔
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂)] (15-4)
Aplicando-se a expressão acima (equação do campo de acelerações) para diferentes pontos de um corpo
rígido ℬ realizando movimento geral, constrói-se o seu campo de acelerações, o qual, diferentemente do
campo de velocidades (vide Fig.29), não possui uma forma simples, podendo, ao contrário, apresentar-se
sob formas bastante complexas e variáveis, dependendo dos valores das magnitudes e das direções dos
vetores 𝑎⃗𝑂 , 𝜔 ⃗⃗̇.
⃗⃗ e 𝜔
A despeito desse fato, pode-se demonstrar que o campo de acelerações de um corpo rígido realizando
movimento geral é o resultado da superposição de dois campos de acelerações que exibem formas
geométricas simples. Para tanto, consideremos um corpo rígido ℬ realizando movimento geral, conforme
ilustrado na Fig.33.
𝑧1 ⃗⃗̇
𝜔 𝑄
𝜔
⃗⃗
𝑃
𝑂
ℬ
⃗⃗1
𝑘 𝑣⃗𝑂
𝑖⃗1 𝑂1
𝑗⃗1 𝑦1
𝑥1
Figura 33. Corpo rígido realizando movimento geral.
Decompondo-se o vetor (𝑃 − 𝑂) como

(𝑃 − 𝑂) = (𝑃 − 𝑄) + (𝑄 − 𝑂) (15-5)
e, em seguida, substituindo essa expressão na equação (15-4), resulta:
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ [𝜔
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑄) + 𝜔
⃗⃗ ∧ (𝑄 − 𝑂)] (15-6)
⃗⃗ e (𝑄 − 𝑂) são vetores paralelos, resulta:
Notando que 𝜔
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ [𝜔
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑄)] (15-7)
Aplicando-se à expressão acima a fórmula da expulsão do duplo produto vetorial, qual seja,
𝑎⃗ ∧ (𝑏⃗⃗ ∧ 𝑐⃗) = (𝑎⃗ ⋅ 𝑐⃗)𝑏⃗⃗ − (𝑎⃗ ⋅ 𝑏⃗⃗)𝑐⃗, (15-8)
Com
⃗⃗, 𝑏⃗⃗ = 𝜔
𝑎⃗ = 𝜔 ⃗⃗, 𝑐⃗ = (𝑃 − 𝑄), (15-9)
resulta:
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝑂) + [𝜔
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗ ⋅ (𝑃 − 𝑄)]𝜔
⃗⃗ − (𝜔
⃗⃗ ⋅ 𝜔
⃗⃗)(𝑃 − 𝑄) (15-10)
⃗⃗ e (𝑃 − 𝑄) são vetores ortogonais, chega-se finalmente a:
Notando, na expressão acima, que 𝜔
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝑂) − 𝜔2 (𝑃 − 𝑄)
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 (15-11)

Essa expressão, que representa o campo de acelerações de um corpo rígido realizando movimento geral,
é mais fácil de interpretar do que a equação (15-4). Ela pode ser decomposta da seguinte forma:
(𝐼) (𝐼𝐼)
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑃 + 𝑎⃗𝑃 , (15-12)
(𝐼) (𝐼𝐼)
em que 𝑎⃗𝑃 e 𝑎⃗𝑃 são dados, respectivamente, por:
(𝐼)
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝑂)
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 (15-13)
(𝐼𝐼)
𝑎⃗𝑃 = −𝜔2 (𝑃 − 𝑄) (15-14)
(𝐼)
Notemos que a forma de 𝑎⃗𝑃 é a mesma da equação do campo de velocidades (15-1), que caracteriza o
campo de velocidades de um corpo rígido realizando movimento geral. Na equação (15-3), 𝑎⃗𝑂 e 𝜔 ⃗⃗̇ assumem
(𝐼)
os papéis desempenhados, respectivamente, por 𝑣⃗𝑂 e 𝜔
⃗⃗ em (15-1). Depreende-se, assim, que 𝑎⃗𝑃 representa
um campo de acelerações cuja forma é análoga à do campo de velocidades da Fig.29.
(𝐼𝐼)
Para que o significado geométrico de 𝑎⃗𝑃 aflore, determinaremos as acelerações de dois outros pontos
𝑃1 e 𝑃2 , situados à mesma distância |𝑃 − 𝑄| do eixo 𝑂𝜔
⃗⃗, conforme indicado na Fig.34.
𝑃2
𝑧1 𝑄
𝑄1 𝜔
⃗⃗
𝑂 𝑃
⃗⃗1
𝑘
ℬ 𝑃1
𝑣⃗𝑂
𝑖⃗1 𝑂1
𝑗⃗1 𝑦1
𝑥1
(𝐼𝐼)
Figura 34. Seleção de alguns pontos do corpo rígido que possuem componentes 𝑎⃗𝑃 da aceleração com a mesma magnitude.
(𝐼𝐼) (𝐼𝐼)
Como as magnitudes de 𝑎⃗𝑃1 e 𝑎⃗𝑃2 dependem apenas das distâncias |𝑃1 − 𝑄1 | e |𝑃2 − 𝑄|, e como essas
duas distâncias são iguais a |𝑃 − 𝑄|, concluímos que:
(𝐼𝐼) (𝐼𝐼) (𝐼𝐼)
𝑎⃗𝑃1 = 𝑎⃗𝑃2 = 𝑎⃗𝑃 (15-15)
Logo, podemos concluir que qualquer ponto 𝑆, situado sobre a superfície cilíndrica de eixo 𝑂𝜔
⃗⃗ e raio
(𝐼𝐼)
|𝑃 − 𝑄| possui componente 𝑎⃗𝑆 com magnitude
(𝐼𝐼)
|𝑎⃗𝑆 | = 𝜔2 |𝑃 − 𝑄| (15-16)
(𝐼𝐼)
A partir da constatação acima, a representação gráfica da parcela 𝑎⃗𝑃 do campo de acelerações de um
corpo rígido se torna evidente: tem simetria cilíndrica e distribuição centrípeta em relação ao eixo 𝑂𝜔
⃗⃗,
conforme esboçado na Fig.35.

𝑧1
𝑂 𝜔
⃗⃗
⃗⃗1
𝑘
𝑖⃗1
𝑂1 (a) (b)
𝑗⃗1
𝑦1
𝑥1
(𝐼𝐼)
Figura 35. (a) componentes 𝑎⃗𝑃 do campo de acelerações de um corpo rígido; (b) vista desse campo em corte segundo um plano
normal a 𝑂𝜔⃗⃗.
16. Casos particulares do campo de acelerações de um corpo rígido

Quando o corpo rígido realiza certos movimentos particulares, a forma do seu campo de acelerações se
simplifica. Tal ocorre nos seguintes casos: movimento de translação, movimento helicoidal uniforme, ato
instantâneo de translação e movimento plano.
16.1 Movimento de translação

⃗⃗̇ = ⃗0⃗, de modo que
⃗⃗ = ⃗0⃗ e 𝜔
Conforme já visto, no movimento de translação, 𝜔
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 , (16.1-1)
ou seja, o campo de acelerações do corpo rígido é uniforme.
16.2 Movimento helicoidal uniforme

Quando o corpo rígido realiza esse tipo de movimento (Fig.36) (ou, no caso particular de realizar
⃗⃗̇ = ⃗0⃗, de modo que
⃗⃗ ≠ ⃗0⃗ e 𝜔
movimento de rotação em torno de um eixo fixo),𝜔
𝑎⃗𝑃 = −𝜔2 (𝑃 − 𝑄), (16.2-1)
ou seja, o seu campo de acelerações tem a forma cilíndrica e centrípeta, conforme mostrado na Fig.35-b.
𝜔
⃗⃗(𝑡) = 𝜔
⃗⃗, 𝜔 𝑐𝑡𝑒
𝑣⃗(𝑡) = 𝑣⃗, 𝑣 𝑐𝑡𝑒

Figura 36. Corpo rígido realizando movimento helicoidal uniforme.
16.3 Ato instantâneo de translação

⃗⃗̇ ≠ ⃗0⃗, de modo que
⃗⃗ = ⃗0⃗ e 𝜔
Quando um corpo rígido realiza um ato instantâneo de translação, 𝜔
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝑂)
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 (16.3-1)

ou seja, o seu campo de acelerações tem a forma ilustrada na Fig.37.
𝑎⃗𝑃 (𝑡)
Eixo de
aceleração
𝑃(𝑡) 𝜔̇ mínima
𝑎⃗(𝑡)𝑚𝑖𝑛
𝐸(𝑡)
Figura 37. Campo de acelerações de um corpo rígido realizando ato instantâneo de translação.
16.4 Movimento plano

Mostraremos que, quando um corpo rígido ℬ realiza movimento plano, seu campo de acelerações
apresenta as seguintes características: 1ª) a cada instante exibe um ponto 𝐾 de aceleração nula, chamado
centro instantâneo de acelerações; 2ª) a magnitude da aceleração de um ponto arbitrário 𝑃 de ℬ cresce
linearmente com a distância |𝑃 − 𝐾|; 3ª) o ângulo 𝛽 formado entre a aceleração de 𝑃, ou seja, 𝑎⃗𝑃 , e o raio
vetor (𝑃 − 𝐾), é constante, qualquer que seja 𝑃.
Para que os fatos acima referidos sejam evidenciados, aplicaremos à equação do campo de acelerações
a fórmula da expulsão do duplo produto vetorial, ou seja:
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ [𝜔
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂)] =
⇒ 𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ̇
⃗⃗ ∧ (𝑃 − 𝑂) + [𝜔 ⃗⃗ − 𝜔2 (𝑃 − 𝑂)
⃗⃗ ⋅ (𝑃 − 𝑂)]𝜔 (16.4-1)
⃗⃗ é perpendicular a (𝑃 − 𝑂), a expressão acima assume a forma:
Como no movimento plano 𝜔
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝑂) − 𝜔2 (𝑃 − 𝑂)
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 (16.4-2)
Admitindo-se, então, que exista um ponto 𝐾 de aceleração nula, tem-se:
⃗⃗̇ ∧ (𝐾 − 𝑂) − 𝜔2 (𝐾 − 𝑂)
⃗0⃗ = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 (16.4-3)
Multiplicando-se vetorialmente a expressão anterior por 𝜔
⃗⃗, resulta:
⃗⃗̇ + [𝜔
𝑎⃗𝑂 ∧ 𝜔 ⃗⃗̇ ∧ (𝐾 − 𝑂)] ∧ 𝜔
⃗⃗̇ − 𝜔2 (𝐾 − 𝑂) ∧ 𝜔
⃗⃗̇ = ⃗0⃗ (16.4-4)
Aplicando-se a essa expressão a fórmula da expulsão do duplo produto vetorial, com
⃗⃗̇, 𝑏⃗⃗ = 𝜔
𝑎⃗ = 𝜔 ⃗⃗̇, 𝑐⃗ = (𝐾 − 𝑂), (16.4-5)
resulta:
⃗⃗̇ + 𝜔2 (𝐾 − 𝑂) − [𝜔
𝑎⃗𝑂 ∧ 𝜔 ⃗⃗ ⋅ (𝐾 − 𝑂)]𝜔 ⃗⃗̇ = ⃗0⃗
⃗⃗ − 𝜔2 (𝐾 − 𝑂) ∧ 𝜔 (16.4.6)
⃗⃗̇ é perpendicular a (𝐾 − 𝑂), de modo que a expressão anterior assume a
Como o movimento é plano, 𝜔
forma:
⃗⃗̇ + 𝜔2 (𝐾 − 𝑂) + 𝜔2 𝜔
𝑎⃗𝑂 ∧ 𝜔 ⃗⃗̇ ∧ (𝐾 − 𝑂) = ⃗0⃗ (16.4-7)
Multiplicando-se a equação (16.4-4) por 𝜔2 , resulta:

⃗⃗̇ ∧ (𝐾 − 𝑂) − 𝜔4 (𝐾 − 𝑂) = ⃗0⃗
𝜔2 𝑎⃗𝑂 + 𝜔2 𝜔 (16.4-8)
Subtraindo-se, membro a membro, a equações (16.4-7) e (16.4-8) obtém-se, finalmente:
𝜔 2 𝑎⃗⃗𝑂 −𝑎⃗⃗𝑂 ∧𝜔
⃗⃗⃗⃗
𝐾=𝑂+ (16.4-9)
𝜔 2 +𝜔4
que é a posição do centro instantâneo de aceleração, ou seja, do ponto de aceleração nula de um corpo
rígido que realiza movimento plano.
Utilizando-se, na equação (40), o ponto 𝐾 como pólo, obtém-se
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝐾) − 𝜔2 (𝑃 − 𝐾),
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝐾 + 𝜔 (16.4-10)
ou seja:
⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝐾) − 𝜔2 (𝑃 − 𝐾)
𝑎⃗𝑃 = 𝜔 (16.4-11)
Notando-se que os dois vetores componentes de 𝑎⃗𝑃 , quais sejam, 𝜔 ⃗⃗̇ ∧ (𝑃 − 𝐾) e −𝜔2 (𝑃 − 𝐾), são
perpendiculares entre si e que seus módulos valem, respectivamente, 𝜔 ⃗⃗̇|𝑃 − 𝐾| e 𝜔2 |𝑃 − 𝐾|, conclui-se
que o ângulo formado entre a aceleração de um ponto 𝑃 arbitrário do corpo rígido e a reta que une esse
ponto ao centro instantâneo de aceleração 𝐾, em um dado instante, é constante e dado por
𝜔̇
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 (− 𝜔2) (16.4-12)
Na Fig.38, podem-se observar as características peculiares do campo de acelerações de um corpo rígido
que realiza movimento plano.
centro 𝑎⃗𝑃 𝛽
instantâneo
de aceleração 𝑎⃗𝑄
𝑎⃗𝑃′ 𝑃
𝑃′ 𝑎⃗𝑄″
𝐾
𝑄′ 𝛽
𝑄
Figura 38. Campo de acelerações de um corpo rígido ℬ que realiza movimento plano.
16. Descrição do movimento de um ponto móvel em relação a um referencial móvel

Consideremos um ponto 𝑃 móvel em relação a um referencial 𝒮 associado ao triedro 𝑂𝑥𝑦𝑧 que, por sua
vez se move em relação a um referencial fixo ℛ associado ao triedro 𝑂𝑥1 𝑦1 𝑧1 (Fig.39). Admitiremos ainda
que, a cada instante, sejam conhecidos o vetor rotação instantâneo 𝜔
⃗⃗𝑎 e a velocidade 𝑣⃗𝑂 de um ponto 𝑂 do
referencial 𝒮. De posse dessas informações, estudaremos o movimento de 𝑃 em relação ao referencial fixo
ℛ.

𝜔
⃗⃗𝑎
𝑧
𝑣⃗𝑂
⃗⃗
𝑘 𝑦
𝑂 𝑗⃗
𝑖⃗ 𝑃′(𝑡)
𝑧1 𝒮 ≡
ℛ 𝑥
⃗⃗1 𝑃(𝑥𝑃 , 𝑦𝑃 , 𝑧𝑃 )
𝑘
𝑖⃗1
𝑂1 𝑦1
𝑗⃗1
𝑥1
,
Figura 39. Descrição do movimento de um ponto 𝑃 que se move em relação a um referencial móvel 𝒮.
O movimento de 𝑃 em relação ao referencial móvel 𝒮 é chamado de movimento relativo de 𝑃,

correspondendo ao que é observado por um observador ligado a 𝒮. Para descrever o movimento de 𝑃 em
relação ao referencial fixo ℛ utilizaremos um ponto auxiliar 𝑃′ pertencente a 𝒮 e coincidente com 𝑃 no
instante considerado (𝑃(𝑡) ≡ 𝑃′(𝑥𝑃 , 𝑦𝑃 , 𝑧𝑃 ), 𝑃′ ∈ 𝒮 ). Diremos, então, que 𝑃′ arrasta 𝑃 em relação ao
referencial fixo e chamaremos o movimento de 𝑃′ de movimento de arrastamento de 𝑃. Mostraremos, ao
final, que o movimento absoluto de 𝑃, correspondendo ao que é observado por um observador ligado ao
referencial fixo, é a resultante da composição dos seus movimentos relativo e de arrastamento.
Expressando-se a posição do ponto móvel 𝑃 na forma
(𝑃 − 𝑂1 ) = (𝑂 − 𝑂1 ) + (𝑃 − 𝑂), (16-1)
e derivando-se essa expressão vetorial relativamente ao referencial fixo ℛ, ou seja, fazendo-se:
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
(𝑃 − 𝑂1 ) = (𝑂 − 𝑂1 ) + ⃗⃗ )
(𝑃 − 𝑂) ⇒ 𝑣⃗𝑃 = 𝑣⃗𝑂 + (𝑥𝑝 𝑖⃗ + 𝑦𝑃 𝑗⃗ + 𝑧𝑃 𝑘 (16-2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
resulta:
𝑣⃗𝑃 = 𝑣⃗𝑂 + (𝑥̇ 𝑝 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̇𝑃 𝑘 ⃗⃗̇ )

⃗⃗ ) + (𝑥𝑝 𝑖⃗̇ + 𝑦𝑃 𝑗⃗̇ + 𝑧𝑃 𝑘 (16-3)
Aplicando-se na expressão acima as fórmulas (14-5), (14-6) e (14-7), tem-se:
⃗⃗ ) + 𝑥𝑝 𝜔
𝑣⃗𝑃 = 𝑣⃗𝑂 + (𝑥̇ 𝑝 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̇𝑃 𝑘 ⃗⃗𝑎 ∧ 𝑖⃗ + 𝑦𝑃 𝜔
⃗⃗𝑎 ∧ 𝑗⃗ + 𝑧𝑝 𝜔 ⃗⃗
⃗⃗𝑎 ∧ 𝑘
⃗⃗ ) + 𝑣⃗𝑂 + 𝜔
⇒ 𝑣⃗𝑃 = (𝑥̇ 𝑝 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̇𝑃 𝑘 ⃗⃗ )
⃗⃗𝑎 ∧ (𝑥𝑝 𝑖⃗ + 𝑦𝑃 𝑗⃗ + 𝑧𝑝 𝑘 (16-4)
Notando, na expressão acima, que a parcela
⃗⃗
𝑣⃗𝑟𝑒𝑙 = 𝑥̇ 𝑝 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̇𝑃 𝑘 (16-5)
corresponde à velocidade de 𝑃 medida por um observador ligado ao referencial móvel 𝒮, ou seja, à
velocidade relativa de 𝑃, e que a parcela
⃗⃗𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂) = 𝑣⃗𝑂 + 𝜔
𝑣⃗𝑎 = 𝑣⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗𝑎 ∧ (𝑃′ − 𝑂) (16-6)
corresponde à velocidade do ponto 𝑃′ coincidente com 𝑃 mas ligado ao referencial móvel 𝒮, ou seja, à
velocidade de arrastamento de 𝑃, chega-se, finalmente, a
𝑣⃗𝑃 = 𝑣⃗𝑃𝑟𝑒𝑙 + 𝑣⃗𝑃𝑎𝑟𝑟 (16-7)
expressão que permite determinar a velocidade absoluta de 𝑃 a partir de suas componentes relativa e de
arrastamento.
Para obtermos a aceleração absoluta de 𝑃, derivaremos a equação vetorial (16-7) relativamente ao

referencial fixo ℛ, ou seja, faremos:
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
⃗⃗ ) + [𝑣⃗𝑂 + 𝜔
𝑎⃗𝑃 = 𝑑𝑡 𝑣⃗𝑟 + 𝑑𝑡 𝑣⃗𝑎 = 𝑑𝑡 (𝑥̇ 𝑃 ⃗ì + 𝑦̇ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̇𝑃 𝑘 ⃗⃗𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂)] (16-8)
𝑑𝑡
Desenvolvendo-se a expressão anterior, tem-se:
𝑎⃗𝑃 = (𝑥̈ 𝑃 ⃗ì + 𝑦̈ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̈𝑃 𝑘 ⃗⃗̇ ) + 𝑑𝑣⃗⃗𝑂 + 𝜔

⃗⃗ ) + (𝑥̇ 𝑃 ⃗ì̇ + 𝑦̇ 𝑃 𝑗⃗̇ + 𝑧̇𝑃 𝑘 ⃗⃗̇𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
𝑑
⃗⃗𝑎 ∧ 𝑑𝑡 (𝑃 − 𝑂)
𝑑𝑡
𝑑
⃗⃗ ) + 𝜔𝑎 ∧ (𝑥̇ 𝑃 ⃗ì + 𝑦̇ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̇𝑃 𝑘
⇒ 𝑎⃗𝑃 = (𝑥̈ 𝑃 ⃗ì + 𝑦̈ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̈𝑃 𝑘 ⃗⃗̇𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
⃗⃗ ) + 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗𝑎 ∧ 𝑑𝑡 (𝑥𝑃 𝑖⃗ + 𝑦𝑃 𝑗⃗ +
⃗⃗ )
𝑧𝑃 𝑘
𝑑
⇒ 𝑎⃗𝑃 = (𝑥̈ 𝑃 ⃗ì + 𝑦̈ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̈𝑃 𝑘 ⃗⃗̇𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
⃗⃗ ) + 𝜔𝑎 ∧ 𝑣⃗𝑟 + 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗ )
⃗⃗𝑎 ∧ 𝑑𝑡 (𝑥𝑃 𝑖⃗ + 𝑦𝑃 𝑗⃗ + 𝑧𝑃 𝑘
⃗⃗̇𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
⃗⃗ ) + 𝜔𝑎 ∧ 𝑣⃗𝑟 + 𝑎⃗𝑂 + 𝜔
⇒ 𝑎⃗𝑃 = (𝑥̈ 𝑃 ⃗ì + 𝑦̈ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̈𝑃 𝑘 ⃗⃗ ) + (𝑥𝑃 𝑖⃗̇ +
⃗⃗𝑎 ∧ [(𝑥̇ 𝑃 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̇𝑃 𝑘
⃗⃗̇ )]
𝑦𝑃 𝑗⃗̇ + 𝑧𝑃 𝑘
⃗⃗̇𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
⃗⃗ ) + 𝜔𝑎 ∧ 𝑣⃗𝑟 + 𝑎⃗𝑂 + 𝜔
⇒ 𝑎⃗𝑃 = (𝑥̈ 𝑃 ⃗ì + 𝑦̈ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̈𝑃 𝑘 ⃗⃗𝑎 ∧ 𝑣⃗𝑟 + 𝜔
⃗⃗𝑎 ∧ [𝜔
⃗⃗𝑎 ∧ (𝑥𝑃 𝑖⃗ + 𝑦𝑃 𝑗⃗ +
⃗⃗ )]
𝑧𝑃 𝑘
⃗⃗̇𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
⃗⃗ ) + 𝑎⃗𝑂 + 𝜔
⇒ 𝑎⃗𝑃 = (𝑥̈ 𝑃 ⃗ì + 𝑦̈ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̈𝑃 𝑘 ⃗⃗𝑎 ∧ [𝜔
⃗⃗𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂)] + 2𝜔
⃗⃗𝑎 ∧ 𝑣⃗𝑟 (16-9)
Na expressão acima, a parcela
⃗⃗𝑟
𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 = 𝑥̈ 𝑃 ⃗ì + 𝑦̈ 𝑃 𝑗⃗ + 𝑧̈𝑃 𝑘 (16-10)
é chamada de aceleração relativa de 𝑃, correspondendo à aceleração medida por um observador ligado
ao referencial móvel 𝒮. A parcela
⃗⃗̇𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂) + 𝜔
𝑎⃗𝑎𝑟𝑟 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗𝑎 ∧ [𝜔
⃗⃗𝑎 ∧ (𝑃 − 𝑂)] (16-11)
é chamada de aceleração de arrastamento de 𝑃, correspondendo à aceleração de um ponto 𝑃′ pertencente
ao referencial móvel 𝒮 e coincidente com 𝑃 no instante considerado. Os vetores 𝜔 ⃗⃗̇𝑎 , são,
⃗⃗𝑎 e 𝜔
respectivamente, o vetor rotação de arrastamento e o vetor aceleração rotacional de arrastamento de
𝒮. A parcela
𝑎⃗𝐶 = 2𝜔
⃗⃗𝑎𝑟𝑟 ∧ 𝑣⃗𝑟𝑒𝑙 (16-12)
é chamada de aceleração complementar ou aceleração de Coriolis, fruto da interação dos movimentos
relativo e de arrastamento de 𝑃.
Portanto, a aceleração absoluta de um ponto 𝑃 que se move em relação a um referencial móvel pode ser
expressa como
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑃𝑟𝑒𝑙 + 𝑎⃗𝑃𝑎𝑟𝑟 + 𝑎⃗𝑃𝑐 (16-13)
expressão essa que é o resultado do famoso Teorema de Coriolis.
17. Descrição do movimento de um corpo rígido que se move em relação a um referencial móvel
Consideremos um corpo rígido ℬ que se move em relação a um referencial 𝒮, móvel em relação ao
referencial fixo ℛ (Fig.40). Admitiremos que, em um dado instante, os campos de velocidades e de
acelerações de 𝒮 sejam conhecidos e caracterizados pelos vetores 𝑣⃗𝑂 e 𝜔
⃗⃗𝑎 e pelos vetores 𝑎⃗𝑂 , 𝜔 ⃗⃗̇𝑎 ,
⃗⃗𝑎 e 𝜔
respectivamente. Admitiremos ainda que um observador ligado a 𝒮 enxergue o ponto 𝑃 pertencente a ℬ

mover-se com velocidade 𝑣⃗𝑟 em relação a 𝒮 ao mesmo tempo em que vê o corpo rígido ℬ mover-se com
vetor rotação 𝜔 ⃗⃗̇𝑟 relativamente ao mesmo referencial 𝒮.
⃗⃗𝑟 e aceleração rotacional 𝜔
𝑧 𝜔
⃗⃗𝑎
𝑣⃗𝑂 ℬ
⃗⃗
𝑘 𝑣⃗𝑃𝑟𝑒𝑙
𝑧1 𝑃(𝑡)
𝑦 𝜔
⃗⃗𝑟
𝑂 ≡
𝑗⃗
𝑖⃗ 𝑃′(𝑥𝑝 , 𝑦𝑝 , 𝑧𝑝 )
𝑥 𝒮
ℛ
⃗⃗1
𝑘
𝑖⃗1
𝑂1 𝑦1
𝑗⃗1
𝑥1
Figura 40. Descrição do movimento de um corpo rígido ℬ que se move em relação a um referencial móvel (𝑆).
Para caracterizarmos os campos de velocidades e acelerações de ℬ precisamos determinar a velocidade

e a aceleração absolutas de um ponto 𝑃 pertencente a ℬ bem como seus vetores rotação e aceleração
rotacional absolutas.
Da sessão anterior, sabemos que a velocidade absoluta de 𝑃 é dada por,
𝑣⃗𝑃 = 𝑣⃗𝑃𝑟𝑒𝑙 + 𝑣⃗𝑃𝑎𝑟𝑟 (17-1)
e a aceleração absoluta de 𝑃 é
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝑃𝑟𝑒𝑙 + 𝑎⃗𝑃𝑎𝑟𝑟 + 𝑎⃗𝑃𝑐 (17-2)
Por outro lado, sabemos que o vetor rotação absoluta ou vetor rotação instantânea de ℬ é,
simplesmente
𝜔
⃗⃗ = 𝜔
⃗⃗𝑎𝑟𝑟 + 𝜔
⃗⃗𝑟𝑒𝑙 (17-3)
Derivando a expressão vetorial acima, relativamente ao referencial fixo ℛ, tem-se:
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
⃗⃗̇𝑎𝑟𝑟 + 𝑑𝑡 (𝜔𝑟𝑒𝑙
𝑥 𝑦 𝑧 ⃗⃗
𝜔
⃗⃗ = 𝑑𝑡 𝜔
⃗⃗𝑎𝑟𝑟 + 𝑑𝑡 𝜔
⃗⃗𝑟𝑒𝑙 = 𝜔 𝑖⃗ + 𝜔𝑟𝑒𝑙 𝑗⃗ + 𝜔𝑟𝑒𝑙 𝑘) (17-4)
𝑑𝑡
Desenvolvendo a expressão acima, obtém-se:

𝑧 ⃗⃗̇
⃗⃗̇ = 𝜔 ⃗⃗̇𝑎𝑟𝑟 + (𝜔̇ 𝑟𝑒𝑙 𝑥 ̇
𝑖⃗ + 𝜔𝑟𝑒𝑙 𝑗⃗̇ + 𝜔𝑟𝑒𝑙
𝑥 𝑦 𝑧 ⃗⃗ 𝑦
𝜔 𝑖⃗ + 𝜔̇ 𝑟𝑒𝑙 𝑗⃗ + 𝜔̇ 𝑟𝑒𝑙 𝑘) + (𝜔𝑟𝑒𝑙 𝑘)
⃗⃗̇ = 𝜔 ⃗⃗̇𝑎𝑟𝑟 + (𝜔̇ 𝑟𝑒𝑙
𝑥 𝑦 𝑧 ⃗⃗ 𝑥 𝑦 𝑧 ⃗⃗
⇒𝜔 𝑖⃗ + 𝜔̇ 𝑟𝑒𝑙 𝑗⃗ + 𝜔̇ 𝑟𝑒𝑙 𝑘) + 𝜔
⃗⃗𝑎 ∧ (𝜔𝑟𝑒𝑙 𝑖⃗ + 𝜔𝑟𝑒𝑙 𝑗⃗ + 𝜔𝑟𝑒𝑙 𝑘) (17-5)
Na expressão anterior, a parcela
⃗⃗̇𝑟𝑒𝑙 = (𝜔̇ 𝑟𝑒𝑙
𝑥 𝑦 𝑧 ⃗⃗
𝜔 𝑖⃗ + 𝜔̇ 𝑟𝑒𝑙 𝑗⃗ + 𝜔̇ 𝑟𝑒𝑙 𝑘) (17-6)
⃗⃗̇𝑎𝑟𝑟 é chamada de vetor aceleração
é chamada de vetor aceleração rotacional relativa de ℬ. A parcela 𝜔
rotacional de arrastamento de ℬ. A parcela
⃗⃗̇𝐶 = 𝜔 𝑥 𝑦 𝑧 ⃗⃗
𝜔 ⃗⃗𝑎𝑟𝑟 ∧ (𝜔𝑟𝑒𝑙 𝑖⃗ + 𝜔𝑟𝑒𝑙 𝑗⃗ + 𝜔𝑟𝑒𝑙 𝑘) = 𝜔
⃗⃗𝑎𝑟𝑟 ∧ 𝜔
⃗⃗𝑟𝑒𝑙 (17-7)
é chamada de vetor aceleração rotacional complementar de ℬ.
Portanto, a expressão do vetor aceleração rotacional absoluta ou vetor aceleração rotacional
instantânea de ℬ, é dada por:

⃗⃗̇ = 𝜔
𝜔 ⃗⃗̇𝑎𝑟𝑟 + 𝜔
⃗⃗̇𝑟𝑒𝑙 + 𝜔
⃗⃗̇𝑐 (17-8)
18. Exercícios de aplicação

Nas próximas quatro sessões resolveremos alguns problemas de Cinemática do Corpo Rígido com o
propósito de explorar os principais conceitos abordados nestas notas.
18.1 Corpo rígido realizando movimento geral

Uma peça rígida é formada por duas placas retangulares 𝑂𝐴𝐶𝐷 e 𝑂𝐵𝐸𝐷 e por uma placa triangular
𝑂𝐴𝐵, a qual é soldada a um eixo 𝐴𝐵 cujas velocidade e aceleração angulares, respectivamente 𝜔 e 𝜔̇ , são
conhecidas no instante correspondente ao ilustrado na Fig.41. Pede-se, para esse instante: a) as velocidades
dos vértices 𝐸 e 𝐶; b) a aceleração do vértice 𝐷. O sistema de eixos 𝑂𝑥𝑦𝑧 é solidário à peça.
𝑦
𝜔
⃗⃗
𝑨
𝑪
𝑗⃗
⃗⃗ 𝑶
𝑘 𝑏
𝑖⃗
𝑫
𝑧 𝑩
𝑥
𝑬 𝑐
𝑎
⃗⃗̇
𝜔
Figura 41. Corpo rígido realizando movimento geral.
Adotando-se a notação
ℓ = √𝑏 2 + 𝑐 2 (18.1-1)
verificamos que, de acordo com a Fig.41, o vetor rotação do corpo composto pelas três placas soldadas e
pelo eixo 𝐴𝐵 e é dado por
(𝐴−𝐵)⋅𝑗⃗ ⃗⃗
(𝐴−𝐵)⋅𝑘
𝜔
⃗⃗ = 𝜔 𝑗⃗ + 𝜔 ⃗⃗ = 𝜔 𝑏 𝑗⃗ − 𝜔 𝑐 𝑘
𝑘 ⃗⃗ (18.1-2)
|𝐴−𝐵| |𝐴−𝐵| ℓ ℓ
e o vetor aceleração rotacional desse corpo é dado por:

(𝐴−𝐵)⋅𝑗⃗ ⃗⃗
(𝐴−𝐵)⋅𝑘 𝑏 𝑐
⃗⃗̇ = −𝜔̇
𝜔 |𝐴−𝐵|
𝑗⃗ − 𝜔̇ |𝐴−𝐵|
𝑘⃗⃗ = −𝜔̇ ℓ 𝑗⃗ + 𝜔̇ ℓ 𝑘
⃗⃗ (18.1-3)
Aplicando-se a equação do campo de velocidades, determinamos as velocidades dos vértices 𝐸 e 𝐶:

𝑏 𝑐
⃗⃗ ) ∧ 𝑎𝑖⃗ = −𝜔𝑎 (𝑐 𝑗⃗ + 𝑏 𝑘
⃗⃗ ∧ (𝐸 − 𝐵) = ⃗0⃗ + (𝜔 ℓ 𝑗⃗ − 𝜔 ℓ 𝑘
𝑣⃗𝐸 = 𝑣⃗𝐵 + 𝜔 ⃗⃗ ) (18.1-4)
ℓ ℓ
𝑏 𝑐 𝑐 𝑏
⃗⃗ ) ∧ 𝑎𝑖⃗ = −𝜔𝑎 ( 𝑗⃗ + 𝜔 𝑘
⃗⃗ ∧ (𝐶 − 𝐴) = ⃗0⃗ + (𝜔 ℓ 𝑗⃗ − 𝜔 ℓ 𝑘
𝑣⃗𝐶 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 ⃗⃗ ) (18.1-5)
ℓ ℓ
A aceleração do vértice 𝐷 é obtida a partir de:

⃗⃗̇ ∧ (𝐷 − 𝐴) + 𝜔
𝑎⃗𝐷 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ [𝜔
⃗⃗ ∧ (𝐷 − 𝐴)]
𝑏 𝑐
⃗⃗ ) ∧ (𝑎𝑖⃗ − 𝑏𝑗⃗) + (𝜔 𝑏 𝑗⃗ − 𝜔 𝑐 𝑘
⟹ 𝑎⃗𝐷 = ⃗0⃗ + (−𝜔̇ ℓ 𝑗⃗ + 𝜔̇ ℓ 𝑘 ⃗⃗ ) ∧ [(𝜔 𝑏 𝑗⃗ − 𝜔 𝑐 𝑘
⃗⃗ ) ∧ (𝑎𝑖⃗ − 𝑏𝑗⃗)] (18.1-6)
ℓ ℓ ℓ ℓ
Desenvolvendo-se a expressão acima, chega-se a:

𝜔̇ 𝑏𝑐 𝜔̇ 𝑎𝑐 𝑏𝑐 2 𝜔̇ 𝑎𝑏 𝑏2𝑐
𝑎⃗𝐷 = ( − 𝜔2 𝑎) 𝑖⃗ + ( + 𝜔2 2 ) 𝑗⃗ + ( + 𝜔2 ⃗⃗
)𝑘 (18.1-7)
ℓ ℓ ℓ ℓ ℓ2
18.2 Mecanismo plano de barras dotado de três acoplamentos rotacionais e um translacional

O mecanismo da Fig.42 é composto pelas barras 𝐴𝐵 e 𝐵𝐶, de mesmo comprimento 𝑎, articuladas entre
si por meio de um pino 𝐵. A extremidade 𝐴 da barra 𝐴𝐵 é vinculada a uma articulação fixa e a extremidade
𝐶 da barra 𝐵𝐶 é ligada a um pistão que se move ao longo de uma guia vertical. Sabendo que, na
configuração ilustrada, a barra 𝐴𝐵 gira com velocidade angular 𝜔 e aceleração angular 𝜔̇ , determine: (a) o
centro instantâneo de rotação da barra 𝐵𝐶; (b) a velocidade e a aceleração do ponto 𝐵; (c) a velocidade
angular 𝜔𝐵𝐶 da barra 𝐵𝐶 e a velocidade do ponto 𝐶; (d) a aceleração angular 𝜔̇ 𝐵𝐶 da barra 𝐵𝐶 e a aceleração
do ponto 𝐶.
𝜔, 𝜔̇
𝑩
𝒂
𝑗⃗
𝜽
𝑨 𝑖⃗
Figura 42. Mecanismo plano com 3 acoplamentos rotacionais e 1 translacional.
A barra 𝐴𝐵 realiza movimento plano de rotação em torno do ponto 𝐴. Como as direções das velocidades
dos pontos 𝐵 e 𝐶 da barra 𝐵𝐶 são conhecidas, o centro instantâneo de rotação de 𝐵𝐶 pode ser determinado
graficamente, conforme indicado abaixo:
𝑣⃗𝐶
𝑪
𝐶𝐼𝑅
≡
𝐼 ∈ (𝐵𝐶)
𝑣⃗𝐵
𝐵
𝑗⃗
𝑖⃗
𝐴
Figira 43. Determinação do CIR da barra BC.

Da figura acima, obtêm-se:

𝑦𝐶 = |𝐶 − 𝐴| = 2𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (18.2-1)
𝑥𝐶 = 2|𝐵 − 𝐴| 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 2𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (18.2-2)
de modo que a posição do centro instantâneo de rotação da barra 𝐵𝐶 é dada por:
𝐶𝐼𝑅 = 2𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ + 2𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗ (18.2-3)
A velocidade do ponto 𝐵 ∈ 𝐴𝐵, é dada por:
⃗⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴) = ⃗0⃗ + 𝜔𝑘
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔𝑘 ⃗⃗ ∧ (𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ + 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗)
⇒ 𝑣⃗𝐵 = −𝜔𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝜔𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗ (18.2-4)
A aceleração do ponto 𝐵 ∈ 𝐴𝐵, é dada por:
⃗⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴) + 𝜔𝑘
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜔̇ 𝑘 ⃗⃗ ∧ [𝜔𝑘
⃗⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴)]
⃗⃗ ∧ (𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ + 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗) + 𝜔𝑘
⟹ 𝑎⃗𝐵 = ⃗0⃗ + 𝜔̇ 𝑘 ⃗⃗ ∧ [𝜔𝑘
⃗⃗ ∧ (𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ + 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗)]
⃗⃗ ∧ [𝜔𝑎(− 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗)]
⇒ 𝑎⃗𝐵 = −𝜔̇ 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝜔̇ 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗ + 𝜔𝑘
⇒ 𝑎⃗𝐵 = −𝜔̇ 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝜔̇ 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗ − 𝜔2 𝑎[(𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗)]
⇒ 𝑎⃗𝐵 = −(𝜔̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜃)𝑎𝑖⃗ + (𝜔̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜃)𝑎𝑗⃗ (18.2-5)
Para determinar a velocidade angular da barra 𝐵𝐶 aplicamos a equação do campo de velocidades,
referida aos pontos materiais 𝐵 ∈ 𝐵𝐶 e 𝐼 ∈ 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑á𝑟𝑖𝑜 𝑎 𝐵𝐶, 𝐼 ≡ 𝐶𝐼𝑅𝐵𝐶 :
⃗⃗ ∧ (𝐵 − 𝐼) = ⃗0⃗ + 𝜔𝐵𝐶 𝑘
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐼 + 𝜔𝐵𝐶 𝑘 ⃗⃗ ∧ (−𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ − 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗)
⃗⃗ ∧ (−𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ − 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗)
⇒ 𝜔𝑎(− 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗) = 𝜔𝐵𝐶 𝑘
⇒ 𝜔𝑎(− 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗) = 𝜔𝐵𝐶 𝑎(𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗) (18.2-6)
Da equação vetorial acima, extraem-se duas equações escalares equivalentes, ou seja:
−𝜔𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 𝜔𝐵𝐶 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃
{ (18.2-7)
𝜔𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = −𝜔𝐵𝐶 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃
Portanto, a velocidade angular da barra 𝐵𝐶 é:
𝜔𝐵𝐶 = −𝜔 (18.2-8)
Para determinar a velocidade do ponto 𝐶 aplicamos a equação do campo de velocidades para os pontos
𝐵 ∈ 𝐵𝐶 e 𝐶 ∈ 𝐵𝐶, ou seja:
⃗⃗ ∧ (𝐶 − 𝐵) = 𝜔𝑎(− 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗) − 𝜔𝑘
𝑣⃗𝐶 = 𝑣⃗𝐵 + 𝜔𝐵𝐶 𝑘 ⃗⃗ ∧ (−𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ + 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗)
⇒ 𝑣⃗𝐶 = 𝜔𝑎(− 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗) + 𝜔𝑎(𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗) = 2𝜔𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗ (18.2-9)
A aceleração angular da barra 𝐵𝐶 é dada por:
𝑑𝜔𝐵𝐶
𝜔̇ 𝐵𝐶 = = −𝜔̇ (18.2-10)
𝑑𝑡
A aceleração do ponto 𝐶 ∈ 𝐵𝐶, é dada por:

⃗⃗ ∧ (𝐶 − 𝐵) + 𝜔𝐵𝐶 𝑘
𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐵 + 𝜔̇ 𝐵𝐶 𝑘 ⃗⃗ ∧ [𝜔𝐵𝐶 𝑘
⃗⃗ ∧ (𝐶 − 𝐵)]
⃗⃗ ∧ 𝑎(− 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗) − 𝜔𝑘
⇒ 𝑎⃗𝐶 = −(𝜔̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜃)𝑎𝑖⃗ + (𝜔̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜃)𝑎𝑗⃗ − 𝜔̇ 𝑘 ⃗⃗ ∧
[−𝜔𝑘⃗⃗ ∧ 𝑎(− 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗)]
⃗⃗ ∧
⇒ 𝑎⃗𝐶 = −(𝜔̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜃)𝑎𝑖⃗ + (𝜔̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜃)𝑎𝑗⃗ + 𝜔̇ 𝑎(𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗) − 𝜔𝑘
[𝜔𝑎(𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗)]
⇒ 𝑎⃗𝐶 = −(𝜔̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜃)𝑎𝑖⃗ + (𝜔̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜃)𝑎𝑗⃗ + 𝜔̇ 𝑎(𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗) +
𝜔2 𝑎(+ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ − 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗)
⇒ 𝑎⃗𝐶 = −(𝜔̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜃)𝑎𝑖⃗ + (𝜔̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜃)𝑎𝑗⃗ + 𝜔̇ 𝑎(𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗) +
𝜔2 𝑎(+ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ − 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗)
⇒ 𝑎⃗𝐶 = 2𝑎(𝜔̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜃)𝑗⃗ (18.2-11)
18.3 Corpo rígido realizando ato instantâneo de translação

A extremidade 𝐵 da barra 𝐴𝐵 de comprimento 𝐿 desliza ao longo de uma guia linear enquanto sua
extremidade 𝐴 está articulada a um disco de raio 𝑟 que gira com velocidade angular 𝜔. Para a configuração
indicada na Fig.44, pede-se determinar: (a) a velocidade do ponto 𝐵; (b) a velocidade angular da barra 𝐴𝐵;
(c) a aceleração do ponto 𝐵; (d) a aceleração angular da barra 𝐴𝐵.
𝐵
𝝎
𝑗⃗
𝐴 𝑂
𝑖⃗
𝑑
Figura 44. Movimento de mecanismo biela-manivela.
Para determinar a velocidade do ponto 𝐴, pertencente ao disco, aplicamos a equação do campo de

velocidades, ou seja:
⃗⃗ ∧ (𝐴 − 𝑂) = 𝜔𝑘
𝑣⃗𝐴 = 𝜔𝑘 ⃗⃗ ∧ (−𝑟𝑖⃗) = −𝜔𝑟𝑗⃗ (18.3-1)
Aplicando-se o vínculo de corpo rígido à barra 𝐴𝐵, ou seja,
𝑣⃗𝐴 ⋅ (𝐴 − 𝐵) = 𝑣⃗𝐵 ⋅ (𝐴 − 𝐵) (18.3-2)
e notando que 𝐵 é compelido a mover-se ao longo da guia linear, isto é,
𝑣⃗𝐵 = 𝑣𝐵 𝑗⃗, (18.3-3)
resulta que
−𝜔𝑟𝑗⃗ ⋅ (𝐴 − 𝐵) = 𝑣𝐵 𝑗⃗(𝐴 − 𝐵)
⇒ −𝜔𝑟𝑗⃗ ⋅ (−𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ − 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗) = 𝑣𝐵 𝑗⃗(−𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ − 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗)
⇒ 𝐿𝜔𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = −𝑣𝐵 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (18.3-4)
𝑣⃗𝐵 = −𝜔𝑟𝑗⃗ (18.3-5)
Como as velocidades de 𝐴 e de 𝐵 são iguais para o instante considerado, concluímos que a barra 𝐴𝐵
realiza um ato instantâneo de translação. Portanto, nesse instante, a velocidade angular de 𝐴𝐵 é nula,
conforme se pode constatar mediante a aplicação da equação do campo de velocidades à barra 𝐴𝐵:
⃗⃗𝐴𝐵 ∧ (𝐵 − 𝐴)
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 (18.3-6)

⃗⃗𝐴𝐵 ∧ (𝐵 − 𝐴)
⇒ −𝜔𝑟𝑗⃗ = −𝜔𝑟𝑗⃗ + 𝜔
⃗⃗𝐴𝐵⇒ = ⃗0⃗
𝜔 (18.3-7)
Como o ponto 𝐴 do disco realiza movimento circular uniforme, sua aceleração é:
𝑎⃗𝐴 = 𝜔2 𝑟𝑖⃗ (18.3-8)
Portanto, a aceleração do ponto 𝐵 da barra 𝐴𝐵 é dada por:
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜔⃗⃗̇𝐴𝐵 ∧ (𝐵 − 𝐴) + 𝜔⃗⃗𝐴𝐵 ∧ [𝜔⃗⃗𝐴𝐵 ∧ (𝐵 − 𝐴)]
2
⇒ 𝑎⃗𝐵 = 𝜔 𝑟𝑖⃗ + 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝑘⃗⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴) + ⃗0⃗ ∧ [0 ⃗⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴)
⃗⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴)] = 𝜔2 𝑟𝑖⃗ + 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝑘 (18.3-9)
Como o ponto 𝐵 realiza movimento retilíneo ao longo da guia vertical deve-se ter, necessariamente :
𝑎̄ 𝐵 = 𝑎𝐵 𝑗⃗ (18.3-10)
Logo, pode-se escrever:
⃗⃗ ∧ (𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖⃗ + 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗) = 𝜔2 𝑟𝑖⃗ + 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗ − 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑖⃗
𝑎𝐵 𝑗⃗ = 𝜔2 𝑟𝑖⃗ + 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝑘 (18.3-11)
equação vetorial que, decomposta em um sistema de duas equações algébricas,
𝑎𝐵 = 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜃
{ 2 (18.3-12)
𝜔 𝑟 − 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 0
fornece a aceleração angular da barra 𝐴𝐵, ou seja,
𝜔 𝑟 2
⃗⃗̇𝐴𝐵 = − 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑘
𝜔 ⃗⃗ (18.3-13)
e a aceleração do ponto 𝐵 da barra 𝐴𝐵, dada por:
𝑎⃗𝐵 = 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗ (18.3-14)
18.4 Sistema de corpos rígidos articulados realizando movimento geral

O tubo 𝐴𝐵, de comprimento 𝐿 e diâmetro desprezível, gira com velocidade angular 𝜔2 segundo o eixo
𝐴𝑧′, articulado por um pino 𝐴 ao disco de raio 𝑅 e espessura desprezível, que, por sua vez, gira em torno
do eixo 𝑂𝑦 com velocidade angular 𝜔1. Para a particular configuração indicada na Fig.45, em que 𝑦 ∥ 𝑦′
e 𝑥 ≡ 𝑥′, pede-se: (a) o vetor rotação instantânea do tubo 𝐴𝐵; (b) o vetor aceleração rotacional instantânea
do tubo 𝐴𝐵; (c) a velocidade absoluta do ponto 𝐵; (d) a aceleração absoluta do ponto 𝐵. Supondo que uma
formiga 𝐹 situada sobre o ponto 𝐵 caminhe sobre o tubo em direção ao ponto 𝐴 com velocidade de módulo
constante vF, determinar a velocidade e a aceleração absolutas de 𝐹 para a particular configuração indicada
⃗⃗ .
na figura. Expressar os resultados na base 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
𝑦
𝑦′
𝝎𝟏
𝐹 ≡ 𝐵, 𝐵 ∈ 𝑡𝑢𝑏𝑜
⃗⃗⃗
𝒋′
𝑗⃗
𝑩
⃗⃗ 𝑂 𝒊⃗ ⃗⃗𝑘′
⃗⃗ 𝐴 ⃗⃗
𝑘 𝑖′ 𝑣⃗𝐹𝑟𝑒𝑙 𝑥 ≡ 𝑥′
𝝎𝟐
𝑧′
𝑧
Figura 45. Movimento de mecanismo com a estrutura de uma cadeia cinemática aberta tridimensional.

O mecanismo ilustrado na Fig.45 apresenta-se sob a forma de uma cadeia cinemática aberta constituída
por dois corpos articulados – um disco, que realiza movimento de rotação em torno de um eixo fixo, e um
tubo 𝐴𝐵 articulado ao disco por meio de um pino.
Aplicando-se a técnica de redução de sistemas de vetores, determinamos, de imediato, o vetor rotação
instantânea e o vetor aceleração rotacional instantânea do tubo 𝐴𝐵, dados, respectivamente, por:
𝜔
⃗⃗ = 𝜔1 𝑗⃗ + 𝜔2 𝑘 ⃗⃗ (18.4-1)
e
⃗⃗̇ = 𝜔
𝜔 ⃗⃗̇1 + 𝜔
⃗⃗̇2 + 𝜔 ⃗⃗2 = ⃗0⃗ + ⃗0⃗ + 𝜔
⃗⃗1 ∧ 𝜔 ⃗⃗1 ∧ 𝜔 ⃗⃗ = 𝜔1 𝜔2 𝑖⃗
⃗⃗2 = 𝜔1 𝑗⃗ ∧ 𝜔2 𝑘 (18.4-2)
Para determinarmos a velocidade de 𝐴, aplicamos a equação do campo de velocidades, considerando 𝐴
como um ponto do disco:
⃗⃗
𝑣⃗𝐴 = 𝜔1 𝑗⃗ ∧ 𝑅𝑖⃗ = −𝜔1 𝑅𝑘 (18.4 -3)
A aceleração do ponto 𝐴 também é obtida considerando-se 𝐴 como um ponto do disco, ou seja:
⃗⃗̇1 ∧ (𝐴 − 𝑂 +)𝜔
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝑂 + 𝜔 ⃗⃗1 ∧ (𝐴 − 𝑂)] = 𝜔1 𝑗⃗ ∧ [𝜔1 𝑗⃗ ∧ 𝑅𝑖⃗] = −𝜔12 𝑅𝑖⃗
⃗⃗1 ∧ [𝜔 (18.4-4)
Para determinar a velocidade absoluta do ponto 𝐵 do tubo 𝐴𝐵, aplicamos a equação do campo de
velocidades, considerando 𝐴 como um ponto de 𝐴𝐵 e utilizando o vetor rotação absoluta do tubo calculado
anteriormente (18.4-1):
⃗⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴) = −𝜔1 𝑅𝑘
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 ⃗⃗ + (𝜔1 𝑗⃗ + 𝜔2 𝑘
⃗⃗ ) ∧ 𝐿𝑖⃗
⇒ 𝑣⃗𝐵 = −𝜔1 𝑅𝑘 ⃗⃗ − 𝜔1 𝐿𝑘
⃗⃗ + 𝜔2 𝐿𝑗⃗ = −𝜔1 (𝑅 + 𝐿)𝑘 ⃗⃗ + 𝜔2 𝐿𝑗⃗ (18.4-5)
A aceleração absoluta do ponto 𝐵 é obtida aplicando-se a equação do campo de acelerações, e utilizando
os vetores rotação absoluta (18.4-1) e aceleração rotacional absoluta (18.4-2) do tubo, calculados
anteriormente:
⃗⃗̇ ∧ (𝐵 − 𝐴) + 𝜔
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜔 ⃗⃗ ∧ [𝜔
⃗⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴)]
2
⟹ 𝑎⃗𝐵 = −𝜔1 𝑅𝑖⃗ + (−𝜔1 𝜔2 𝑖⃗) ∧ (𝐵 − 𝐴) + (𝜔1 𝑗⃗ + 𝜔2 𝑘 ⃗⃗ ) ∧ [(𝜔1 𝑗⃗ + 𝜔2 𝑘
⃗⃗ ) ∧ (𝐵 − 𝐴)]
⃗⃗ ) ∧ [(𝜔1 𝑗⃗ + 𝜔2 𝑘
⇒ 𝑎⃗𝐵 = −𝜔12 𝑅𝑖⃗ + 𝜔1 𝜔2 𝑖⃗ ∧ 𝐿𝑖⃗ + (𝜔1 𝑗⃗ + 𝜔2 𝑘 ⃗⃗ ) ∧ 𝐿𝑖⃗]
⟹ 𝑎⃗𝐵 = −𝜔12 𝑅𝑖⃗ − 𝜔12 𝐿𝑖⃗ − 𝜔22 𝐿𝑖⃗ = −[𝜔12 (𝑅 + 𝐿) + 𝜔22 𝐿]𝑖⃗ (18.4-6)
A velocidade absoluta da formiga 𝐹 é dada por:
𝑣⃗𝐹 = 𝑣⃗𝐹𝑟𝑒𝑙 + 𝑣⃗𝐹𝑎𝑟𝑟 (18.4-7)
Notemos que a velocidade de 𝐹 relativa ao tubo 𝐴𝐵 é conhecida e vale:
𝑣⃗𝐹𝑟𝑒𝑙 = −𝑣𝐹 𝑖⃗ (18.4-8)
Como 𝐹 coincide, na configuração indicada, com o ponto 𝐵 de 𝐴𝐵, sua velocidade de arrastamento é:
⃗⃗ + 𝜔2 𝐿𝑗⃗
𝑣⃗𝐹𝑎𝑟𝑟 = 𝑣⃗𝐵 = −𝜔1 (𝑅 + 𝐿)𝑘 (18.4-9)
Portanto, na configuração indicada, a formiga move-se com velocidade absoluta
⃗⃗
𝑣⃗𝐹 = −𝑣𝐹 𝑖⃗ + 𝜔2 𝐿𝑗⃗ − 𝜔1 (𝑅 + 𝐿)𝑘 (18.4-10)
A aceleração absoluta de 𝐹 é dada por
𝑎⃗𝐹 = 𝑎⃗𝐹𝑟𝑒𝑙 + 𝑎⃗𝐹𝑎𝑟𝑟 + 𝑎⃗𝐹𝑐 (18.4-11)
Como a velocidade de 𝐹, relativa ao tubo 𝐴𝐵 é constante, sua aceleração relativa é nula, ou seja:
⃗⃗𝑟𝑒𝑙
𝑑𝑣 𝑑
𝑎⃗𝐹𝑟𝑒𝑙 = | = (−𝑣𝑖⃗)| = ⃗0⃗ (18.4-12)
𝑑𝑡 ⃗⃗ 𝑓𝑖𝑥𝑜𝑠
𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘 𝑑𝑡 ⃗⃗ 𝑓𝑖𝑥𝑜𝑠
𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘

A aceleração de arrastamento de 𝐹 é dada por:

𝑎⃗𝐹𝑎𝑟𝑟 = 𝑎⃗𝐵 = −[𝜔12 (𝑅 + 𝐿) + 𝜔22 𝐿]𝑖⃗ (18.4-13)
Lembrando que a formiga 𝐹 se move sobre o tubo, o qual, por sua vez, possui vetor rotação absoluta
dado pela equação (18.4-10, a aceleração complementar de 𝐹 se expressa como:
𝑎⃗𝐹𝐶 = 2𝜔 ⃗⃗ ) ∧ (−𝑣𝐹 𝑖⃗) = 2𝑣𝐹 (−𝜔2 𝑗⃗ + 𝜔1 𝑘
⃗⃗𝑎 ∧ 𝑣⃗𝐹𝑟𝑒𝑙 = 2(𝜔1 𝑗⃗ + 𝜔2 𝑘 ⃗⃗ )
Portanto, na configuração particular mostrada na figura, em que 𝑦 ∥ 𝑦′ e 𝑥 ≡ 𝑥′, a formiga move-se
sujeita à aceleração
⃗⃗
𝑎⃗𝐹 = −[𝜔12 (𝑅 + 𝐿) + 𝜔22 𝐿]𝑖⃗ − 2𝜔2 𝑣𝐹 𝑗⃗ + 2𝜔1 𝑣𝐹 𝑘 (18.4-14)
Bibliografia
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Paulo, 1994.
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[10] Garnier, H., Cours de Cinématique. Roulement et Viration. La Formule de Savary et Son Extension a
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[11] Giacaglia, G.E.O., Mecânica Geral para as Escolas Superiores, Vol.1. Livraria Nobel, São Paulo, 1975.
[12] Longhini, P., Lecciones de Mecanica Racional, Tomo I. Publicaciones del Centro Estudiantes di
Ingenieria, Buenos Aires, 1949.
[13] Poincaré, H., Cinématique et Mécanismes. Georges Carré et C. Naud, éditeurs, Paris, 1899.
[14] Résal, H., Traité de Cinématique Pure. Mallet-Bachelier éditeurs, Paris, 1862.

Capitulo4 - CinemáticaDoCorpoRígido

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CAPÍTULO 4

CINEMÁTICA DO CORPO RÍGIDO

Figura 1. Referenciais utilizados na Cinemática do Corpo Rígido.

Notas de aula – PME3100

⃗⃗1 , projetados na base 𝑖⃗𝑗⃗𝑘

Notas de aula – PME3100

𝑖⃗1 cos 𝜃 cos(90° + 𝜃) cos 90° 𝑖⃗ cos 𝜃 − sin 𝜃 0 𝑖⃗

4. Derivada de um vetor descrito em um sistema de referência móvel em relação a um sistema de

Figura 4. Variação de vetor descrito em referencial móvel em translação.

⃗⃗ é descrito no referencial móvel, tem-se:

⃗⃗ também são invariantes, uma vez que o

⃗⃗ variam ao longo do tempo, de acordo

Notas de aula – PME3100

⃗⃗ (𝑡) é dada por:

⃗⃗ (𝑡) ≡ 𝑖⃗(𝑡), |𝑖⃗(𝑡)| = 1 𝑒 𝑖⃗(𝑡) é 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑á𝑟𝑖𝑜 𝑎 𝒮.

Notas de aula – PME3100

A simples comparação entre as expressões (4-8) e (4-10), correspondentes às variações temporais de

5. Diferenciação de um vetor de módulo constante ligado a um corpo rígido

Figura 6. Vetor de módulo constante ligado a um corpo rígido.

Neste caso, sendo invariante o valor ℓ = |𝑢

Figura 7. Derivada de um vetor de módulo constante.

⇒ 𝑣⃗2 ⋅ (𝑃2 − 𝑃1 ) = 𝑣⃗1 ⋅ (𝑃2 − 𝑃1 ) (5-3)

Figura 8. Propriedade equiprojetiva do campo de velocidades.

6. Movimento de rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo

Figura 9. Movimento de rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo.

Da expressão acima deduzimos que a velocidade de 𝑃 , 𝑣⃗𝑃 e o raio-vetor (𝑃 − 𝑂) são ortogonais. Ao

Notamos ainda que o vetor rotação 𝜔

Notas de aula – PME3100

𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡) 𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)

Figura 11. Movimento de translação: (a) retilínea; (b) curvilínea.

As expressões acima caracterizam o movimento de translação de um corpo rígido 𝒮: em um dado

8. Ato instantâneo de translação

Notas de aula – PME3100

Aplicando-se o vínculo de corpo rígido aos pontos 𝐴 e 𝐵 da biela 𝐴𝐵, obtém-se:

tem direção horizontal.

10.1. Movimento de um corpo rígido em torno de um ponto fixo

Notas de aula – PME3100

Figura 13. Movimento de rotação do corpo ℬ em torno do ponto fixo 𝑂.

Em decorrência do efeito simultâneo dos vetores rotação 𝜔 ⃗⃗𝑟 e 𝜔

Notas de aula – PME3100

Figura 14. Axóides fixo e móvel.

Notas de aula – PME3100

Notas de aula – PME3100

10.2. Composição de movimentos gerados por dois vetores rotação paralelos

em que 𝑟 é a distância medida entre os eixos 𝑂𝑂1 e 𝑂2 𝑂2′ .

Notas de aula – PME3100

10.3. Movimento plano

(b) 𝐶 (c) (d)

Centro Instantâneo de Rotação

Notas de aula – PME3100

Na Fig.21-a pode-se comparar as evoluções temporais de um ponto material 𝑃 arbitrário pertencente à

Notas de aula – PME3100

𝐶𝐼𝑅(𝑡 − 2𝛥𝑡) 𝑦 Axóide Móvel: Rolante

𝐶𝐼𝑅(𝑡 − 𝛥𝑡) 𝑂 𝐶𝐼𝑅(𝑡)

𝐶𝐼𝑅(𝑡 − 𝛥𝑡) 𝐶𝐼𝑅(𝑡)

e, adotando-se 𝜆 = 0, uma vez que o 𝐶𝐼𝑅 se localiza no plano 𝑧1 = 0, resulta:

Notas de aula – PME3100

11. Analogia entre movimento de translação curvilínea e binário de forças

Notas de aula – PME3100

Notas de aula – PME3100

12. Movimento geral de um corpo rígido

Figura 26. Exemplo de movimento helicoidal: inserção de parafuso em rosca.

Para evidenciar as afirmações anteriores, consideraremos a composição de movimentos ilustrada na Fig.