Aula 10 PDF

Controle e Acionamentos Eletrônicos de
Máquinas de Corrente Alternada
Prof. Dr. Guilherme de Azevedo e Melo

melo@dee.feis.unesp.br
Desenvolvido por: Prof. Dr. João Onofre

Adaptado por: Prof. Dr. Jean Marcos de Souza Ribeiro e
Prof. Dr. Guilherme de Azevedo e Melo
1º Semestre de 2019 – Aula 10
Alterado em: 22 de Mario de 2019
Controle Vetorial Indireto - pag 1

Controle Vetorial Indireto
Vamos ver nesta aula:
 Controle Vetorial Indireto

ou de Alimentação Direta
• O controle vetorial indireto ou de alimentação direta

(feedforward) é essencialmente o mesmo que o controle
vetorial direto;
• A diferença está na forma de gerar os sinais do vetor unitário.

No indireto, eles são gerados de maneira feedforward;
• Controle vetorial indireto é muito popular para aplicações

industriais.

• A figura abaixo explica o princípio do controle vetorial indireto
com a ajuda do diagrama fasorial
𝒒𝒒𝒔𝒔
𝝀𝝀′𝒔𝒔
𝒒𝒒𝒓𝒓 = 𝟎𝟎
𝒊𝒊𝒆𝒆𝒒𝒒𝒔𝒔 𝝀𝝀′𝒆𝒆
𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒒𝒒𝒆𝒆
𝒊𝒊𝒔𝒔𝒔𝒔
𝜽𝜽
𝒊𝒊𝒔𝒔𝒅𝒅𝒔𝒔
𝒊𝒊𝒆𝒆𝒅𝒅𝒅𝒅
′𝒔𝒔 ′𝒔𝒔
𝝀𝝀′𝒆𝒆
𝒅𝒅𝒅𝒅
𝜽𝜽𝒔𝒔 𝜽𝜽𝒔𝒔𝒔𝒔 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒓𝒓 = 𝝀𝝀𝒓𝒓
𝜽𝜽𝒓𝒓 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒔𝒔

𝝎𝝎𝒔𝒔
𝒓𝒓
𝒅𝒅
𝝎𝝎𝒓𝒓
𝒅𝒅𝒆𝒆 𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓
Figura 10.1: Diagrama fasorial para o controle vetorial indireto.

• Como mostrado na figura, os eixos 𝒅𝒅𝒆𝒆 − 𝒒𝒒𝒆𝒆 estão fixados no

estator, mas os eixos 𝒅𝒅𝒓𝒓 − 𝒒𝒒𝒓𝒓 estão fixados no rotor, e estão
girando na velocidade do rotor 𝝎𝝎𝒓𝒓 .
• Os eixos 𝒅𝒅𝒔𝒔 − 𝒒𝒒𝒔𝒔 , no eixo girante síncrono, estão adiantados

dos eixos 𝒅𝒅𝒓𝒓 − 𝒒𝒒𝒓𝒓 por um anglo positivo de escorregamento de
𝜽𝜽𝒔𝒔𝒔𝒔 , correspondendo à frequência de escorregamento 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 .
• Como o polo do rotor está orientado no eixo 𝒅𝒅𝒔𝒔 e 𝝎𝝎𝒔𝒔 = 𝝎𝝎𝒓𝒓 + 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 ,
podemos escrever:
𝜽𝜽𝒔𝒔 = � 𝝎𝝎𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒅𝒅 = � 𝝎𝝎𝒓𝒓 + 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝜽𝜽𝒓𝒓 + 𝜽𝜽𝒔𝒔𝒔𝒔

• Note que a posição do polo do rotor não é absoluta, mas está

escorregando com respeito ao rotor na frequência 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔
• O diagrama fasorial sugere que, para o controle desacoplado:
• a componente do fluxo do estator da corrente 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 deveria

estar alinhada no eixo 𝒅𝒅𝒔𝒔
• A componente do torque da corrente 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔 deveria estar

alinhada com o eixo 𝒒𝒒𝒔𝒔 .
• Para controle desacoplado, podemos derivar as equações de

controle, do controle vetorial indireto, com a ajuda dos circuitos
equivalentes 𝒅𝒅𝒔𝒔 − 𝒒𝒒𝒔𝒔 , mostrados a seguir

rs Lls L’lr r’r
+- -+
+ 𝝎𝝎 � 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝎𝝎 − 𝝎𝝎𝒓𝒓 � 𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒓𝒓 +
𝒗𝒗𝒒𝒒𝒔𝒔 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔 3L 𝒊𝒊′𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒗𝒗′𝒒𝒒𝒒𝒒
ms
2
𝒊𝒊𝒒𝒒𝒒𝒒 + 𝒊𝒊′𝒒𝒒𝒒𝒒
- -
rs Lls L’lr r’r
-+ + -
+ 𝝎𝝎 � 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒒𝒒 𝝎𝝎 − 𝝎𝝎𝒓𝒓 � 𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒓𝒓 +
𝒗𝒗𝒅𝒅𝒔𝒔 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒔𝒔 3L 𝒊𝒊′𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒗𝒗′𝒅𝒅𝒅𝒅
ms
2
𝒊𝒊𝒅𝒅𝒔𝒔 + 𝒊𝒊′𝒅𝒅𝒅𝒅
- -
Figura 10.2: Circuito equivalente dinâmico 𝒅𝒅 − 𝒒𝒒 para controle vetorial.

rs Lls L’lr r’r
+-
rs Lls L’lr r’r
+ 𝝎𝝎𝒔𝒔 � 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒒𝒒 + 𝒊𝒊′𝒒𝒒𝒒𝒒
+- -+ 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔 𝒊𝒊′𝒒𝒒𝒒𝒒
+ 𝝎𝝎 � 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝎𝝎 − 𝝎𝝎𝒓𝒓 � 𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒓𝒓 +
𝒗𝒗𝒒𝒒𝒔𝒔 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔 3L
ms 𝒊𝒊′𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒗𝒗′𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒗𝒗𝒒𝒒𝒔𝒔 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒒𝒒 3L 𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒓𝒓 -
2 ms +
- - 2
𝝎𝝎𝒔𝒔 − 𝝎𝝎𝒓𝒓 � 𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒓𝒓
-
rs Lls L’lr r’r
-+
+ 𝝎𝝎𝒔𝒔 � 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒒𝒒 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒔𝒔 + 𝒊𝒊′𝒅𝒅𝒅𝒅
𝒊𝒊′𝒅𝒅𝒅𝒅
rs Lls L’lr r’r
-+ + - 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒔𝒔
+ 𝝎𝝎 � 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒒𝒒 𝝎𝝎 − 𝝎𝝎𝒓𝒓 � 𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒓𝒓 +
𝒗𝒗𝒅𝒅𝒔𝒔 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒔𝒔 3L 𝒊𝒊′𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒗𝒗′𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒗𝒗𝒅𝒅𝒔𝒔 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒔𝒔 3L
ms 𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒅𝒅 +
2
ms
2 -
- - 𝝎𝝎𝒔𝒔 − 𝝎𝝎𝒓𝒓 � 𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒓𝒓
-
Figura 10.3: Circuito equivalente dinâmico 𝒅𝒅𝒔𝒔 − 𝒒𝒒𝒔𝒔 .

• As equações do circuito do rotor podem ser escritas como:
𝒅𝒅𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒅𝒅
+ 𝒓𝒓′𝒓𝒓 � 𝒊𝒊′𝒅𝒅𝒅𝒅 − 𝝎𝝎𝒔𝒔 − 𝝎𝝎𝒓𝒓 � 𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒓𝒓 = 𝟎𝟎
𝒅𝒅𝒅𝒅
𝒅𝒅𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒓𝒓
+ 𝒓𝒓′𝒓𝒓 � 𝒊𝒊′𝒒𝒒𝒓𝒓 + 𝝎𝝎𝒔𝒔 − 𝝎𝝎𝒓𝒓 � 𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒓𝒓 = 𝟎𝟎
𝒅𝒅𝒅𝒅
• As expressões do fluxo concatenado do rotor podem ser dadas
por:
𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝑳𝑳′𝒓𝒓 � 𝒊𝒊′𝒅𝒅𝒅𝒅 + 𝑳𝑳𝒎𝒎 � 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 𝑳𝑳′𝒓𝒓 = 𝑳𝑳′𝒍𝒍𝒓𝒓 + 𝑳𝑳𝒎𝒎
𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒓𝒓 = 𝑳𝑳′𝒓𝒓 � 𝒊𝒊′𝒒𝒒𝒓𝒓 + 𝑳𝑳𝒎𝒎 � 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔
• Das equações anteriores, podemos obter:
′ 𝟏𝟏 ′ 𝑳𝑳𝒎𝒎
𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 = ′ 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅 − ′ � 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅
𝑳𝑳𝒓𝒓 𝑳𝑳𝒓𝒓
𝟏𝟏 𝑳𝑳𝒎𝒎
𝒊𝒊′𝒒𝒒𝒓𝒓 = ′ 𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒓𝒓 − ′ � 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔
𝑳𝑳𝒓𝒓 𝑳𝑳𝒓𝒓
• No entanto, as correntes do rotor são inacessíveis, e podem ser
eliminadas através de manipulações das equações anteriores,
resultando em:
𝒅𝒅𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒓𝒓′𝒓𝒓 ′ 𝑳𝑳𝒎𝒎 ′
+ ′ � 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒓𝒓 − ′ � 𝒓𝒓𝒓𝒓 � 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 − 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 � 𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒒𝒒 = 𝟎𝟎
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝑳𝑳𝒓𝒓 𝑳𝑳𝒓𝒓
𝒅𝒅𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒓𝒓 𝒓𝒓′𝒓𝒓 ′ 𝑳𝑳𝒎𝒎
+ ′ � 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒓𝒓 − ′ � 𝒓𝒓′𝒓𝒓 � 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔 + 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 � 𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒓𝒓 = 𝟎𝟎
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝑳𝑳𝒓𝒓 𝑳𝑳𝒓𝒓
• Para obter controle desacoplado é preciso que:
𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒓𝒓 = 𝟎𝟎
• Que é:
𝒅𝒅𝝀𝝀′𝒒𝒒𝒒𝒒
= 𝟎𝟎
𝒅𝒅𝒅𝒅
Assim, todo o fluxo do rotor 𝝀𝝀′𝒓𝒓 é orientado no eixo 𝒅𝒅𝒔𝒔 .

• Substituindo as condições de fluxo nas equações anteriores,

obtêm-se:
𝑳𝑳′𝒓𝒓 𝒅𝒅𝝀𝝀′𝒓𝒓
′ � + 𝝀𝝀′𝒓𝒓 = 𝑳𝑳𝒎𝒎 � 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒔𝒔
𝒓𝒓𝒓𝒓 𝒅𝒅𝒅𝒅
𝑳𝑳𝒎𝒎 � 𝒓𝒓′𝒓𝒓
𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 = ′ ′ � 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔
𝝀𝝀𝒓𝒓 � 𝑳𝑳𝒓𝒓
• Tendo sido substituído 𝝀𝝀′𝒓𝒓 por 𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒓𝒓 : 𝝀𝝀′𝒓𝒓 = 𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒓𝒓
• Quando em velocidade constante, o fluxo do rotor 𝝀𝝀′𝒓𝒓 = 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄.,

o que geralmente é verdadeiro, então: 𝝀𝝀′𝒓𝒓 = 𝑳𝑳𝒎𝒎 � 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅
• Em outras palavras, em regime permanente, o fluxo do rotor é

diretamente proporcional a corrente 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 .

• Para implementar uma estratégia de controle vetorial indireto, é

preciso levar em consideração as equações:
𝜽𝜽𝒔𝒔 = � 𝝎𝝎𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒅𝒅 = � 𝝎𝝎𝒓𝒓 + 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝜽𝜽𝒓𝒓 + 𝜽𝜽𝒔𝒔𝒔𝒔
𝑳𝑳′𝒓𝒓 𝒅𝒅𝝀𝝀′𝒓𝒓 ′
′ � + 𝝀𝝀𝒓𝒓 = 𝑳𝑳𝒎𝒎 � 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅
𝑳𝑳𝒎𝒎 � 𝒓𝒓′𝒓𝒓
𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 = ′ ′ � 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒒𝒒
𝝀𝝀𝒓𝒓 � 𝑳𝑳𝒓𝒓

• A figura abaixo mostra um sistema de controle de posição de 4
quadrantes. Retificador
a Diodo
Freio Inversor
3∅ Dinâmico
𝜽𝜽𝒔𝒔
Motor
𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝜽𝜽𝒔𝒔 Sistema
CF +
3∅ 60Hz -
𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝜽𝜽𝒔𝒔 RD
𝝎𝝎𝒓𝒓 𝝀𝝀′∗
𝒓𝒓
G3 Controlador
Por Banda de
∗ Histerese
𝝀𝝀′𝒓𝒓 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 Encoder
∗
Controle 𝒊𝒊𝒂𝒂∗𝒆𝒆 , 𝒊𝒊∗𝒆𝒆 ∗𝒆𝒆
𝒃𝒃 , 𝒊𝒊𝒄𝒄 +
𝒆𝒆 𝒆𝒆 𝒆𝒆
- 𝒊𝒊𝒂𝒂 , 𝒊𝒊𝒃𝒃 , 𝒊𝒊𝒄𝒄
Incremental
𝜽𝜽∗𝒓𝒓 + 𝝎𝝎∗𝒓𝒓 + 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒒𝒒 Vetorial
G1 G2 e 2∅/3∅
Referência
- - 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝜽𝜽𝒔𝒔 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝜽𝜽𝒔𝒔
de Posição
𝜽𝜽𝒓𝒓 𝝎𝝎𝒓𝒓
𝝀𝝀′𝒓𝒓
𝑳𝑳𝒎𝒎 𝒓𝒓′𝒓𝒓 Geração 𝜽𝜽𝒔𝒔 𝝎𝝎𝒔𝒔 + 𝝎𝝎𝒓𝒓
𝑲𝑲𝒔𝒔 = ′ ′ do Vetor �
� 𝑳𝑳𝒓𝒓 𝝀𝝀𝒓𝒓 Unitário
+
𝝎𝝎∗𝒔𝒔𝒔𝒔
𝝎𝝎𝒓𝒓
Figura 10.4: Diagrama esquemático para o controle vetorial indireto
com laço aberto de fluxo.
• O circuito de potência
• Retificador de entrada;
• Inversor 3 ∅;
• Freio dinâmico no link CC.
• O sistema de controle
• Controlador por banda de histerese;
• O laço de controle gera a componente de torque da
corrente 𝒊𝒊∗𝒒𝒒𝒒𝒒 ;
• O componente de fluxo da corrente, 𝒊𝒊∗𝒅𝒅𝒅𝒅 para um fluxo do
rotor desejado 𝝀𝝀′𝒓𝒓 é determinado da equação 𝝀𝝀′𝒓𝒓 = 𝑳𝑳𝒎𝒎 � 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 e é
mantida constante em laço aberto, por simplicidade;
• A variação da indutância magnetizante 𝑳𝑳𝒎𝒎 causará desvio
do fluxo.

• O comando da velocidade de escorregamento 𝝎𝝎∗𝒔𝒔𝒍𝒍 é gerado a

partir do comando de corrente 𝒊𝒊∗𝒒𝒒𝒒𝒒 e do fluxo do rotor 𝝀𝝀′𝒓𝒓 , de
forma feedforward;
• O sinal 𝝎𝝎∗𝒔𝒔𝒔𝒔 é adicionado ao sinal de velocidade 𝝎𝝎𝒓𝒓 para gerar o

sinal de frequência 𝝎𝝎𝒔𝒔 ;
• Os sinais do vetor unitário 𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜 𝜽𝜽𝒔𝒔 e 𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬 𝜽𝜽𝒔𝒔 são então gerados
através da integração de 𝝎𝝎𝒔𝒔 , ou de lookup-tables;
• A rotação do vetor e a transformação 2Φ-3Φ são iguais ao caso

do controle vetorial direto.

• A faixa de controle de velocidade em controle de vetorial
indireto pode facilmente ser estendido da velocidade zero até a
região de campo enfraquecido;
• A adição da região de campo enfraquecido é mostrado na
figura pelo bloco tracejado e operação é explicada na figura a
seguir: P
𝑻𝑻𝒆𝒆
Modo com
Onda Quadr. Modo controlável
por chaveamento
Perda
𝝀𝝀′𝒓𝒓 de 𝑻𝑻𝒆𝒆
Figura 10.5: Torque-velocidade com modo de campo enfraquecido

• No caso de operação na região de campo enfraquecido é

necessário laço de controle de fluxo em malha fechada;
• Na região de torque constante, o fluxo é constante;
• Na região de campo enfraquecido, o fluxo é programado de tal

maneira que o inversor sempre opera no modo que mantenha o
controle por chaveamento;
• A perda de torque e a potência no controle vetorial com campo

enfraquecido são indicados na figura;
• O mesmo princípio é válido para controle vetorial direto.

• Como discutido anteriormente, tanto para o controle vetorial
direto, quanto para o indireto, o controle instantâneo da
corrente do inversor é necessário;
• Como mostrado na figura do controle vetorial indireto, o
controle de corrente por banda de histerese pode ser usado,
mas seu conteúdo harmônico não é ótimo;
• Além disso, em altas velocidades, o controlador de corrente vai
tender a saturar em parte do ciclo (quase PWM) devido a alta
FCEM. Nestas condições, a magnitude da fundamental da
corrente e sua fase, não acompanharão o comando de
corrente, e então o controle vetorial não será válido;
• Esses problemas podem ser resolvidos através do controle
síncrono da corrente (synchronous current control), mostrado
na figura a seguir.
• A figura abaixo mostra um sistema de controle síncrono da
corrente. 𝝎𝝎𝒔𝒔
𝝀𝝀𝒒𝒒𝒒𝒒 𝝎𝝎𝒔𝒔 � 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒒𝒒
𝝀𝝀𝒆𝒆𝒒𝒒𝒒𝒒 X
VR-1
𝝀𝝀𝒆𝒆𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝎𝝎𝒔𝒔 � 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅
X
𝝎𝝎𝒔𝒔
𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝜽𝜽𝒔𝒔 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝜽𝜽𝒔𝒔
-
∗ 𝑲𝑲𝟐𝟐 + 𝒗𝒗∗𝒅𝒅𝒅𝒅
𝒊𝒊𝒅𝒅𝒔𝒔 𝑲𝑲𝟏𝟏 + 𝒗𝒗∗𝒆𝒆
𝒂𝒂
+ 𝑺𝑺 Controle
- Vetorial 𝒗𝒗∗𝒆𝒆
𝒃𝒃
𝑲𝑲′𝟐𝟐 𝒗𝒗∗𝒒𝒒𝒒𝒒
∗
𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔 ′
𝑲𝑲𝟏𝟏 +
e 2∅/3∅ 𝒗𝒗∗𝒆𝒆
𝒄𝒄
+ 𝑺𝑺 +
𝒊𝒊𝒒𝒒𝒒𝒒- 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 +
𝒊𝒊𝒆𝒆𝒂𝒂 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝜽𝜽𝒔𝒔

2∅/3∅ e
𝒊𝒊𝒆𝒆𝒃𝒃 Controle
𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝜽𝜽𝒔𝒔
𝒊𝒊𝒆𝒆𝒄𝒄 Vetorial
Figura 10.6: Diagrama esquemático para controle síncrono da correte.

• Os comando de corrente 𝒊𝒊∗𝒅𝒅𝒅𝒅 e 𝒊𝒊∗𝒒𝒒𝒒𝒒 no controle vetorial são

comparados com as respectivas correntes 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 e 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔 geradas da
transformação das correntes de fase, (conversão 3θ-2θ e a
inversa da sincronismo) com a ajuda do vetor unitário;
• Os respectivos erros geram os sinais de comandos de tensão
𝒗𝒗∗𝒅𝒅𝒅𝒅 e 𝒗𝒗∗𝒒𝒒𝒒𝒒 através dos compensadores PI;
• Estas tensões de comando são então convertidas para tensão
de fase na referência estacionária;
• O controle síncrono de corrente com controladores PI garante
que a amplitude e a fase das correntes acompanhem o
comando, mesmo quando o controlador PWM entra na região
não linear.

• A introdução de laços de realimentação acarreta um pequeno

acoplamento;
• Para melhorar a resposta do laço, sinais de alimentação direta

de FCEM são injetados nos respectivos laços;
• O sinal 𝝎𝝎𝒔𝒔 � 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅 é adicionado no laço de 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒒𝒒 , enquanto o sinal

𝝎𝝎𝒔𝒔 � 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒔𝒔 é subtraído no laço 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 ;
• A estimação dos fluxos do estator é conforme discutido

anteriormente (modelo de tensão);

• O sinal de velocidade 𝝎𝝎𝒔𝒔 é estimado a partir das equações a
seguir:
𝝀𝝀𝒆𝒆𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝀𝝀𝒆𝒆𝒅𝒅𝒅𝒅
𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜 𝜽𝜽𝒔𝒔 = = 𝒆𝒆
𝒆𝒆 𝟐𝟐 𝒆𝒆 𝟐𝟐
𝝀𝝀𝒔𝒔
𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅 + 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒒𝒒
𝝀𝝀𝒆𝒆𝒒𝒒𝒔𝒔 𝝀𝝀𝒆𝒆𝒒𝒒𝒔𝒔
𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬 𝜽𝜽𝒔𝒔 = = 𝒆𝒆
𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝝀𝝀𝒔𝒔
𝝀𝝀𝒆𝒆𝒅𝒅𝒅𝒅 + 𝝀𝝀𝒆𝒆𝒒𝒒𝒒𝒒
𝝀𝝀𝒆𝒆𝒒𝒒𝒔𝒔
𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕 𝜽𝜽𝒔𝒔 = 𝒆𝒆
𝝀𝝀𝒅𝒅𝒔𝒔
Derivando-se a equação acima, obtém-se (regra do quociente):
𝒆𝒆 𝒆𝒆̇ 𝒆𝒆 𝒆𝒆̇
𝒅𝒅𝜽𝜽 𝒔𝒔 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅 � 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒒𝒒 − 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒔𝒔 � 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒔𝒔
𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬 𝜽𝜽𝒔𝒔 𝟐𝟐 = 𝟐𝟐
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝀𝝀𝒆𝒆𝒅𝒅𝒔𝒔

• Sendo:
𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝟐𝟐
𝟐𝟐
𝝀𝝀𝒆𝒆𝒔𝒔 𝝀𝝀𝒆𝒆𝒅𝒅𝒅𝒅 + 𝝀𝝀𝒆𝒆𝒒𝒒𝒔𝒔
𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬𝐬 𝜽𝜽𝒔𝒔 = 𝟐𝟐 = 𝟐𝟐
𝝀𝝀𝒆𝒆𝒅𝒅𝒔𝒔 𝝀𝝀𝒆𝒆𝒅𝒅𝒔𝒔
• A determinação de 𝝎𝝎𝒔𝒔 consiste na análise do circuito equivalente d-q

com referencia estacionária, uma vez que a frequência do campo
elétrico somente gira nessa velocidade para tal referência, ou seja:
𝒅𝒅𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒅𝒅𝝀𝝀𝒒𝒒𝒔𝒔
= 𝒗𝒗𝒅𝒅𝒅𝒅 − 𝒓𝒓𝒔𝒔 � 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 − 𝟎𝟎 � 𝝀𝝀𝒒𝒒𝒔𝒔 = 𝒗𝒗𝒒𝒒𝒔𝒔 − 𝒓𝒓𝒔𝒔 � 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔 − 𝟎𝟎 � 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒔𝒔
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒅𝒅𝒅𝒅
Manipulando-se as equações anteriores, obtém-se:
𝒅𝒅𝜽𝜽𝒔𝒔 𝒗𝒗𝒆𝒆𝒒𝒒𝒒𝒒 −𝒊𝒊𝒆𝒆𝒒𝒒𝒒𝒒 �𝒓𝒓𝒔𝒔 �𝝀𝝀𝒆𝒆𝒅𝒅𝒔𝒔 − 𝒗𝒗𝒆𝒆𝒅𝒅𝒔𝒔 −𝒊𝒊𝒆𝒆𝒅𝒅𝒔𝒔 �𝒓𝒓𝒔𝒔 �𝝀𝝀𝒆𝒆𝒒𝒒𝒔𝒔

𝝎𝝎𝒔𝒔 = = 𝟐𝟐
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝀𝝀𝒆𝒆𝒔𝒔
A frequência 𝝎𝝎𝒔𝒔 também pode ser obtida como função do fluxo do

rotor, seguindo um procedimento semelhante.

• Um modelo eletromecânico como da máquina CC de um

controle vetorial ideal pode ser obtido a partir das equações
abaixo:
𝑳𝑳′𝒓𝒓 𝒅𝒅𝝀𝝀′𝒓𝒓
′ � + 𝝀𝝀′𝒓𝒓 = 𝑳𝑳𝒎𝒎 � 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅
𝟑𝟑 𝑷𝑷 𝑳𝑳𝒎𝒎 ′
𝑻𝑻𝒆𝒆 = � � � 𝝀𝝀 � 𝒊𝒊
𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝑳𝑳′𝒓𝒓 𝒓𝒓 𝒒𝒒𝒔𝒔
𝟐𝟐 𝒅𝒅𝝎𝝎𝒓𝒓
𝑻𝑻𝒆𝒆 − 𝑻𝑻𝑳𝑳 = � 𝑱𝑱 �
𝑷𝑷 𝒅𝒅𝒅𝒅
A figura a seguir mostra o diagrama de bloco correspondente

a função de transferência.

• O torque desenvolvido responde instantaneamente com a

corrente 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒒𝒒 ;
• O fluxo responde com um atraso de primeira ordem (constante
𝑳𝑳′𝒓𝒓
de tempo ) com a corrente 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒔𝒔 .
𝒓𝒓′𝒓𝒓
𝑳𝑳𝒎𝒎 𝝀𝝀′𝒓𝒓
𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 𝑳𝑳′𝒓𝒓
� 𝑺𝑺 + 𝟏𝟏
𝒓𝒓′𝒓𝒓 𝑻𝑻𝑳𝑳
-
𝟑𝟑 𝑷𝑷 𝑳𝑳𝒎𝒎 𝑻𝑻𝒆𝒆 + 𝑷𝑷 𝟏𝟏
𝒊𝒊𝒒𝒒𝒒𝒒 � � X � 𝝎𝝎𝒓𝒓
𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝑳𝑳′𝒓𝒓 𝟐𝟐 � 𝑱𝑱 𝑺𝑺
Figura 10.7: Diagrama de blocos com as funções de transferência sistema.

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Controle Vetorial Indireto - pag 1

Vamos ver nesta aula:

 Controle Vetorial Indireto

Controle Vetorial Indireto - pag 2

• O controle vetorial indireto ou de alimentação direta

• A diferença está na forma de gerar os sinais do vetor unitário.

• Controle vetorial indireto é muito popular para aplicações

Controle Vetorial Indireto - pag 3

𝜽𝜽𝒓𝒓 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒔𝒔

Figura 10.1: Diagrama fasorial para o controle vetorial indireto.

Controle Vetorial Indireto - pag 4

• Como mostrado na figura, os eixos 𝒅𝒅𝒆𝒆 − 𝒒𝒒𝒆𝒆 estão fixados no

• Os eixos 𝒅𝒅𝒔𝒔 − 𝒒𝒒𝒔𝒔 , no eixo girante síncrono, estão adiantados

𝜽𝜽𝒔𝒔 = � 𝝎𝝎𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒅𝒅 = � 𝝎𝝎𝒓𝒓 + 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝜽𝜽𝒓𝒓 + 𝜽𝜽𝒔𝒔𝒔𝒔

Controle Vetorial Indireto - pag 5

• Note que a posição do polo do rotor não é absoluta, mas está

• O diagrama fasorial sugere que, para o controle desacoplado:

• a componente do fluxo do estator da corrente 𝒊𝒊𝒅𝒅𝒅𝒅 deveria

• A componente do torque da corrente 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒔𝒔 deveria estar

• Para controle desacoplado, podemos derivar as equações de

Controle Vetorial Indireto - pag 6

Figura 10.2: Circuito equivalente dinâmico 𝒅𝒅 − 𝒒𝒒 para controle vetorial.

Controle Vetorial Indireto - pag 7

Figura 10.3: Circuito equivalente dinâmico 𝒅𝒅𝒔𝒔 − 𝒒𝒒𝒔𝒔 .

Controle Vetorial Indireto - pag 8

Controle Vetorial Indireto - pag 10

• Substituindo as condições de fluxo nas equações anteriores,

• Tendo sido substituído 𝝀𝝀′𝒓𝒓 por 𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒓𝒓 : 𝝀𝝀′𝒓𝒓 = 𝝀𝝀′𝒅𝒅𝒓𝒓

• Quando em velocidade constante, o fluxo do rotor 𝝀𝝀′𝒓𝒓 = 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄.,

• Em outras palavras, em regime permanente, o fluxo do rotor é

Controle Vetorial Indireto - pag 11

• Para implementar uma estratégia de controle vetorial indireto, é

𝜽𝜽𝒔𝒔 = � 𝝎𝝎𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒅𝒅 = � 𝝎𝝎𝒓𝒓 + 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝜽𝜽𝒓𝒓 + 𝜽𝜽𝒔𝒔𝒔𝒔

Controle Vetorial Indireto - pag 12

Controle Vetorial Indireto - pag 14

• O comando da velocidade de escorregamento 𝝎𝝎∗𝒔𝒔𝒍𝒍 é gerado a

• O sinal 𝝎𝝎∗𝒔𝒔𝒔𝒔 é adicionado ao sinal de velocidade 𝝎𝝎𝒓𝒓 para gerar o

• A rotação do vetor e a transformação 2Φ-3Φ são iguais ao caso

Controle Vetorial Indireto - pag 15

Figura 10.5: Torque-velocidade com modo de campo enfraquecido

Controle Vetorial Indireto - pag 16

• No caso de operação na região de campo enfraquecido é

• Na região de torque constante, o fluxo é constante;

• Na região de campo enfraquecido, o fluxo é programado de tal

• A perda de torque e a potência no controle vetorial com campo

• O mesmo princípio é válido para controle vetorial direto.

Controle Vetorial Indireto - pag 17

𝒊𝒊𝒆𝒆𝒂𝒂 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝜽𝜽𝒔𝒔

Figura 10.6: Diagrama esquemático para controle síncrono da correte.

Controle Vetorial Indireto - pag 19

• Os comando de corrente 𝒊𝒊∗𝒅𝒅𝒅𝒅 e 𝒊𝒊∗𝒒𝒒𝒒𝒒 no controle vetorial são

Controle Vetorial Indireto - pag 20

• A introdução de laços de realimentação acarreta um pequeno

• Para melhorar a resposta do laço, sinais de alimentação direta

• O sinal 𝝎𝝎𝒔𝒔 � 𝝀𝝀𝒅𝒅𝒅𝒅 é adicionado no laço de 𝒊𝒊𝒒𝒒𝒒𝒒 , enquanto o sinal

• A estimação dos fluxos do estator é conforme discutido

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