Si Programmer Software Manualpt

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920-0006 Rev. D5 19/03/09
F
O TCAR E
S 2.7 N
VERSO EU
Si Programmer™
Manual do software
para Si2035 BLUDC4-Si ST5-Si

1240i 3540i Si3540 BLUDC9-Si ST10-Si 7080i Si5580
BLUAC5-Si STAC6-Si
Si-100 SV7-Si STAC6-Si-220
Direitos autorais 2009
2 920-0006 Rev. D5 19/03/09

Manual do software Si Programmer™

920-0006 Rev. D5 19/03/09
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Conteúdo
Começando................................................ ................................................ ................................ 5 Instalando o
Software de Programação .............. ................................................ ................................................ ...........6
Conectando ao seu PC........................... ................................................ ................................................ ................7
E se meu PC não tiver porta serial? ................................................ ................................................ .......................7
Programação.................. ................................................ ................................................ ............ 8
Qual versão do software eu tenho? ....................................... ................................................ .........................................9
Entrando no seu programa .......... ................................................ ................................................ ......................................9
Copiando Instruções ........ ................................................ ................................................ .........................................11
Protegendo seu programa com uma senha .... ................................................ ................................................ .............12
Unidades Definidas pelo Usuário........................... ................................................ ................................................ ...........12
Inserindo e Apagando Passos do Programa............................ ................................................ .............................................12
Botão STOP do painel frontal........................................... ................................................ .........................................13
Definindo o Corrente do Motor de Passo .............................................. ................................................ .........................................
13 Redução da Corrente de Marcha Lenta......... ................................................ ................................................ .................................
14 Configurando a Corrente do Servo Motor ....................... ................................................ ................................................ ...................
Micropasso (Apenas Motores de Passo) ..................... ................................................ ................................................ .........14
Corrida ...................................... ................................................ ................................................ ............. ..............15 Caixa
de Diálogo Configurar Entradas........................... ................................................ ................................................ ......................16
Interrupção........................... ................................................ ................................................ .........................................16
Taxa de desaceleração rápida .... ................................................ ................................................ ................................................
.18 Interruptores de limite .................................. ................................................ ................................................ ..............18
O que acontece quando você atinge um interruptor de limite?........................... ................................................ ......................18
Saída de Movimento (BLU Servo)......... ................................................ ................................ ................................................19
Movimento Saída (STAC6 e ST5/10)............................. ................................................ .........................................19 Saída
de Freio (BLU Servo, STAC6 e ST5/10 )................................................. ................................................ ..........19 Diálogos
especiais STAC6 e ST5/10........................... ................................................ ................................................20 Servo Falhas,
panes ................................................. ................................................ ................................................ ..............22 Códigos de
erro do painel frontal........................... ................................................ ................................................ ............23 Usando o
MMI opcional............................ ................................................ ............. ................................................ ..........26 Como exibir
uma mensagem no MMI .............................. ................................................ .........................................27 Como pausar até
que o usuário pressione ENTER . ................................................ ................................................ ..............28 Como deixar
o usuário tomar uma decisão (ramificação MMI) ............... ................................................ .........................29 Como pedir
ao usuário uma distância de movimento ............ ................................................ ................................................ ......29
Como obter uma velocidade do usuário.............................. ................................................ .........................................30
Como obter um contagem de repetição do usuário.................................. ................................................ .... ...........30 Como
criar um Menu MMI.................. ................................................ ................................................ ................31 Fazendo sua
jogada .............................. ................................................ ................................................ .........................32 Prompt
MMI ..................... ................................................ ................................................ ......................................... 32 Alimentação
até o comprimento... ................................................ ................................................ ................................................ ......34
Alimentar e Definir Saída ........................... ................................................ ................................................ ...........36
Alimentação e Retorno.............................. ................................................ ........... ................................................ ..................37
Alimentação para o Sensor........................... ................................................ ................................................ .........................38
Alimentação para Sensor e Retorno .............. ................................................ ................................................ .............................40
Alimentação para a posição .............. ................................................ ................................................ .........................................41
Definir a posição do abdômen...... ................................................ ................................................ ................................................
.42 Salvar a posição do abdômen .............................. ................................................ ................................................ .........43
Procurar Casa ....................................... ........ ................................................ ................................................ ..............44
Tempo de espera .............................. ................................................ ................................................ .........................................45
Espera de Entrada......... ................................................ ................................................ ................................................ ........46
Volante ..................................... ................................................ ................................................ ......................47 Ir
para........................... ................................................ ................................................ ................................................ .48
Repetir/Terminar repetição ....................................... ................................................ ................................................ .........49
Reiniciar Loop ou Interromper.............................. ................................................ ................................................ ..........51
Definir Saída............................... ................................................ ................................................ .............................52 Se a
entrada for para...... ................................................ ................................................ .........................................53 Chamada
e Retorno ................................................ ................................................ ................................................ ........55 Mudança
de Corrente ............................... ................................................ ................................................ ................56
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Mudar Servo ................................................. ................................................ ................................................ ............57
Comentário ..................................... ................................................ ................................................ .......................58
Botões de comando.................. ................................................ ................................................ .........................................59
Baixe, carregue e execute... ................................................ ................................................ ................................59
Executar Comandos do Painel: Stop, Run, Pause, Step e Reset... ................................................ .............................59
Salvar, abrir, imprimir e sair........... ................................................ ................................................ .......................... ......61
Feedback do Codificador: 3540i com Placa de Opção do Codificador ....................... ................................................ ................62
Feedback do Codificador: STAC6 & ST5/10 ....................... ................................................ ................................................
.64 Ajuste do servo e configuração do motor............................... ................................................ ............. 66 Diálogo de
Alarmes........................... ................................................ ................................................ .........................66 Caixa de Diálogo
de Regeneração.................. ................................................ ................................................ ................................................67
O Caixa de Diálogo Motor/Codificador ....................................... ................................................ ................................................67
Codificador e Temporização do Hall .............................................. ................................................ .........................................67
A Caixa de Diálogo de Ajuste ................................................ ................................................ ................................................ ........
69 O Escopo .............................. ................................................ ................................................ .........................69
Sintonização do Loop de Controle ....................... ................................................ ................................................ ..........................
Termos de ganho de rigidez .............. ................................................ ................................................ ......................................71
P: O Termo Proporcional ......... ................................................ ................................................ .............................71 I:
A Integral .............. ................................................ ................................................ .........................................71 Termos
de ganho de amortecimento .. ................................................ ................................................ .............................................71
D: A Derivada ....................................... ................................................ ................................................ .....71 Vfb:
Realimentação de velocidade............................... ................................................ ................................................ ....72
Vff: Velocidade Feedforward............................... ................................................ ................................................ 72
Termo de Ganho de Inércia: Feedforward de Aceleração............................... ..................... ................................................72
Filtros ........................................ ................................................ ................................................ ...........72 Opções de
menu........................... ................................................ ................................................ .........................................73
Unidade...Restaurar padrões de fábrica . ................................................ ................................................ .............................73
Limite de Erro de Posição do Drive......... ................................................ ................................................ .............................73
Ferramentas...Monitorar .............. ................................................ ................................................ .........................................74
Tutorial de ajuste de servo ......................................................... ................................................ ................................................ ........
Preparando-se para o ajuste........................... ................................................ ................................................ .....75 1)
Inserindo um Movimento de Amostra ..................... ................................................ ................................................ ....76
2) Comece com os parâmetros KP & KD .................................... ................................................ .........................................76
3) Vamos planejar um movimento...... ................................................ ................................................ .........................................76
5) O retorno dos parâmetros KVf e KVff........................................... ................................................ ......................77 6)
Adicionando o parâmetro KAff.............. . ................................................ ................................................ ...........78 7)
Finalizando com o parâmetro KI ....................... ................................................ .............................................79 8) Verifique
a Corrente do Drive............................................. ................................................ .............................................79

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Começando 1
Obrigado por adquirir um produto Applied Motion Products Si™. Esperamos que você
descubra que o desempenho, o preço e a facilidade de programação tornam nossos
produtos o melhor valor para sua aplicação.
O software Si Programmer™ é usado em muitos produtos Applied Motion, incluindo os

drives de motor de passo 1240i, 3540i, 7080i, Si2035, Si3540, Si5580 e STAC6-Si, o
BLUDC4-Si, BLUDC9-Si, BLUAC5-Si e SV7-Si servo drives digitais e o indexador Si-100.
Este manual explica como instalar o software Si Programmer™ e como programar seu Instale o Si Programmer™
produto Si™. 2
Para obter informações sobre seu hardware Si™ específico, como fiação e montagem,
leia o manual de hardware desse produto. Os manuais de hardware também estão
incluídos no CD, em nosso site ou clicando no botão Ajuda no software.
Os recursos do Si Programmer™ incluem: •

Indexador poderoso, flexível e fácil de usar. •
Crie seu programa
Armazenamento de programa não 3
volátil. • Execução automática e autônoma do programa
armazenado. • Conexão por um simples cabo ao seu PC para programação (cabo incluído).
• Entradas e saídas programáveis para interagir com outros equipamentos. •
Interrupção na entrada, ramificação no fim do limite de curso, ramificação na falha
do servo. • Instruções para movimento, disparo, ramificação, loops, sub-rotinas, atrasos
de tempo e muito
mais. • Unidades definidas pelo usuário, como polegadas, graus,
Baixe seu programa
galões, etc. • A interface homem-máquina (MMI) opcional permite que o operador insira
distâncias, velocidades, contagens 4
de loop e muito mais. • Configuração e ajuste de servo integrados, incluindo um escopo de armazenamento digital.
Para operar seu produto Si™, você deve fazer o seguinte: • Instalar
nosso programa de software em seu PC. •
Conecte um motor (para o Si-100, você precisará de um motor e um drive de pulso e
direção). •
Conecte quaisquer entradas ou saídas necessárias. •
Teste seu
Conecte em seu computador pessoal para programação. •
Conecte e aplique energia. programa 5
Se você tiver problemas para fazer com que seu Si™ Indexer atenda às suas expectativas,
ou se quiser sugerir melhorias para o produto ou este manual, ligue para (800) 525-1609
ou escreva para techsupport@applied-motion.com.
Nota: Este manual foi preparado para o Si Programmer 2.7 e o firmware de unidade mais
recente. Se a sua unidade contiver uma revisão de firmware anterior, alguns dos recursos Remova a energia e desconecte
descritos neste manual podem não estar disponíveis para você. O software Si
Programmer irá alertá-lo para este fato se você tentar baixar um programa que sua 6
unidade não pode executar.
Se o seu PC contém uma versão mais antiga do software Si Programmer™, instale

a nova versão. Você NÃO precisa desinstalar a versão antiga primeiro. O mais
recente software Si Programmer™ foi projetado para funcionar com todas as versões
e modelos de drives Si™ já produzidos.
Aplicar energia: programa Autoruns
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Instalando o Software de Programação

O software Si Programmer™ vem em um CD junto com os manuais necessários e outros softwares. Antes de poder usar o software, você deve
instalá-lo em seu disco rígido.
Para executar o software Si Programmer™, você deve ter um computador com os seguintes requisitos: •Microsoft Windows 95,
98, 2000, ME, NT, XP ou Vista. •Pelo menos 256 MB de memória. •20
MB de espaço disponível no disco
rígido. •Mouse ou outro dispositivo de entrada
•Unidade de CD ou DVD (ou você
pode baixar o Si Programmer™ em www.applied-motion.com). • Uma porta serial de nove pinos deve estar disponível,
de preferência COM1. Se você não tiver uma porta serial, obtenha um “USB Serial
Adaptador."
A instalação do software é altamente automatizada, como a maioria dos programas do Windows, portanto, o processo é simples: •
Insira o CD na unidade de CD-ROM ou DVD. • Um
navegador de CD deve aparecer em 60 segundos. • Selecione
“Instalar software”. • Na próxima
tela, selecione “Si Programmer”.
Se o CD não iniciar automaticamente, o recurso de reprodução automática pode ter sido desativado em seu PC. Isso continuará causando
problemas para você até que você reative a reprodução automática. Consulte a Ajuda no menu Iniciar do Windows ou entre em contato com o
fabricante do seu PC. Se você estiver com pressa (e quem não está?) pode iniciar manualmente o CD clicando duas vezes no ícone Meu
computador. Em seguida, clique com o botão direito do mouse no ícone do CD do Si™ e escolha Reprodução automática.
Você também pode baixar nosso software e manuais em www.applied-motion.com.
Se você encontrar erros durante a instalação, geralmente é devido a falta de memória ou conflitos com outros programas que já estão em
execução no seu PC. Se ocorrer um erro durante a instalação do software de programação, saia de todos os outros aplicativos do Windows
e tente novamente. Manter pressionada a tecla ALT e pressionar TAB mostrará todos os programas atualmente em execução no seu PC. Os
laptops geralmente apresentam o maior desafio para a instalação, pois geralmente vêm pré-carregados com programas que são executados
automaticamente na inicialização, como o Microsoft Office e gerenciadores de bateria. Além disso, os laptops geralmente têm menos
memória.
Se tudo mais falhar, reinicie o computador e pressione a tecla F8 quando vir a mensagem “Iniciando o Windows...”
O Windows iniciará no “Modo de segurança”, o que geralmente resolve o problema de instalação. Depois de instalar o software com sucesso,
você pode reiniciar e operar o Windows normalmente.
O software de programação será instalado com mais facilidade e executado muito mais rápido se você tiver mais memória.
Vários programas de exemplo são instalados com seu software de programação. É uma boa ideia carregar alguns dos exemplos e examiná-
los; eles podem ajudá-lo com sua própria aplicação.
Configurações de exibição
O Si Programmer™ funciona bem com qualquer resolução de exibição. Em 640 x 480, o Si Programmer preencherá exatamente sua tela. Em
resoluções mais altas, como 800 x 600 ou 1024 x 768, sobrará espaço na tela para outros aplicativos ou para expandir a janela do Si
Programmer para que você possa ver mais linhas do programa. Recomenda-se a configuração de cores de 16 bits ou superior.
As informações na janela do programa não serão exibidas corretamente se a exibição estiver definida para “Fontes grandes”.
Notas de programação:
1. Sempre ligue o hardware Si depois que o software Si Programmer™ estiver em execução no seu PC.
2. Ao fazer o download para o indexador/drive, certifique-se de que as entradas JOG não estejam ativadas. Em
caso de dúvida, remova o plugue do conector JOG CW e JOG CCW.
Manual do software Si Programmer™ 7

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Por favor, use a configuração “Small Fonts” ao executar o software Si Programmer. As configurações de exibição são encontradas
em “Iniciar…Configurações…Painéis de controle”.
Conectando ao seu PC
• Localize seu computador a menos de 2 metros do hardware Si™.
• Seu produto Si™ foi enviado com um plugue adaptador preto conectado a um cabo de linha telefônica. Conecte a extremidade
maior à porta serial COM1 do seu PC e a outra extremidade ao seu indexador. Prenda o adaptador com os parafusos nas
laterais. Se a porta COM1 do seu PC já estiver sendo usada por outra pessoa, você pode usar a porta COM2 para o Si™ Indexer.
Em alguns PCs, COM2 terá um conector de 25 pinos que não se encaixa no plugue adaptador preto. Se este for o caso, e você
deve usar COM2, você terá que comprar um adaptador serial de 25 para 9 pinos em sua loja de informática local.
Nunca conecte o Si™ Indexer a um circuito telefônico. Ele usa os mesmos conectores e cabos dos telefones e modems,
mas as voltagens não são compatíveis.
Você também pode precisar definir a porta COM no software Windows. Quando o software é carregado, ele procura a primeira porta
COM disponível, mas nem sempre encontra a que você conectou.
Você mesmo pode escolher a porta clicando em um dos botões de opção “porta COM”. Se a porta existir e ainda não estiver em
uso, o software de programação a usará para se comunicar com o Si™ Indexer.
E se meu PC não tiver porta serial?

Você pode usar uma porta USB como porta serial se obtiver um “USB Serial Converter”, que se parece com um cabo curto.
Gostamos do “Adaptador USB Serial DB9” da Port Authority, da CablesToGo.com, número de peça 26886. É barato (geralmente
abaixo de US$ 30) e funciona muito bem.
Notas de programação:
1. Sempre ligue o hardware Si depois que o software Si Programmer™ estiver em execução no seu PC.
2. Ao fazer o download para o indexador/drive, certifique-se de que as entradas JOG não estejam ativadas. Em
caso de dúvida, remova o plugue do conector JOG CW e JOG CCW.
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Programação
Você deve ter notado que o Si™ Indexer não tem nenhuma chave ou botão no painel frontal. Também não há jumpers dentro.
Praticamente tudo o que você deseja que o Si™ faça é controlado por software. O software Si Pro grammer™ que acompanha
o drive permite que você defina a corrente do motor, a resolução do passo, os parâmetros de jogging e a polaridade do interruptor
de limite. Também ajuda a escrever programas complexos de controle de movimento e interação com a máquina.
Nota: Se você estiver usando um servo drive BLU ou SV e ainda não tiver sido configurado e ajustado, você deve pular para
a seção “Ajuste do servo e configuração do motor” e voltar aqui quando terminar.
O Si Programmer™ tem uma capacidade de programa de usuário de 100 linhas. Neste espaço, você pode projetar um ou mais
programas de controle de movimento e máquina. Mais de 20 comandos, ou instruções, estão disponíveis para esta finalidade.
Seis das instruções envolvem movimento puro: Feed to Length, Feed & Set Output e Feed & Return são movimentos de distância
fixa. Feed to Position é um movimento para uma posição absoluta. Feed to Sensor e Feed to Sensor & Return se movem em
relação a um sensor que está conectado a uma das entradas. Seek Home procura por um sensor de casa, “saltando” os limites,
se necessário, para encontrá-lo.
Duas instruções lidam com a temporização: Wait Time, que faz com que seu programa pare por um período de tempo especificado.
Wait A entrada espera que uma das entradas atinja um estado especificado antes de continuar o programa.
Cinco instruções controlam o fluxo do programa. Go To faz o programa pular para uma linha específica. Se a entrada pula para
uma linha se uma das entradas atende a uma condição especificada, caso contrário, o programa simplesmente segue para a
próxima linha. Repeat e End Repeat configuram um loop no qual você pode repetir as mesmas instruções várias vezes. Se o seu
programa terminar um loop Repeat antes de terminar (usando uma instrução If Input), você pode redefinir a contagem do loop com
uma instrução Reset Repeat Loop.
Uma instrução, Set Output, permite que você sinalize a outro equipamento que você alcançou um ponto específico em seu
programa.
Usando a instrução MMI Prompt com o MMI opcional (interface homem-máquina ou painel do operador), o operador pode inserir
distâncias, velocidades e repetir contagens de loop em um teclado. O inversor também pode exibir mensagens para o operador,
pausar o programa até que o operador pressione o botão ENTER ou solicitar que o usuário tome uma decisão e responda
pressionando a tecla SIM ou NÃO.
Uma instrução Comentário permite que você deixe notas em seu programa para que seja mais fácil de entender.
Definir posição absoluta permite definir a posição atual do motor em termos absolutos.
Change Current oferece mais controle sobre a corrente do motor - desligando a corrente, retomando o nível anterior ou definindo
uma nova configuração de corrente - em qualquer lugar do programa.
Hand Wheel permite que o usuário posicione o motor e carregue com precisão usando um volante CNC.
Combinando as instruções de diferentes maneiras, você pode construir uma variedade quase infinita de programas úteis e perfis
de movimento. Antes de entrar em seu programa, você deve passar algum tempo pensando em como atingir seu objetivo. Depois
de ter uma ideia clara do que fazer, você pode começar a inserir as instruções e os parâmetros.
Observação: alguns recursos de programação não estarão disponíveis se você estiver usando um drive Si™ mais antigo
porque o firmware do drive não os suporta.

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Qual versão do software eu tenho?
Na verdade, existem dois programas de software associados ao Si™ Indexer. O primeiro é o Si Programmer™
programa do Windows que você instalou em seu PC a partir dos disquetes. Depois de
clicar duas vezes no ícone e o programa começar a carregar, você verá uma imagem de
uma tempestade com raios. A versão do software é exibida nesse momento. Após o
carregamento do programa, você pode clicar no logotipo da Applied Motion Products para ver
a versão do software, nosso endereço na Internet e nossos números de telefone e fax.
Um segundo programa de software reside em um chip dentro do Si™ Indexer. Como o software em
um chip geralmente é chamado de “firmware”, nos referiremos a ele como firmware no restante
deste manual. É o firmware do Si™ Indexer que executa sua unidade e executa o programa que você
baixou. Quando você conecta sua unidade ao PC e liga a unidade, a versão do firmware da
unidade é exibida próximo ao topo da tela.
Se você estiver usando uma unidade ST, SV, STAC6 ou BLU, um programa de firmware adicional reside no processador de
sinal digital da unidade. Para descobrir a versão do firmware do DSP, clique na versão do firmware Si mostrada na janela principal.
Se você ligar para o seu distribuidor ou para a Applied Motion Products para obter suporte, queremos saber as versões do Si
Programmer™ e do firmware da unidade, portanto, anote-as antes de ligar.
Você deve ter notado a caixa de listagem logo acima do número da versão do firmware. O software Si™ foi projetado para
programar todos os nossos drives Si™. Selecione a unidade apropriada nesta lista antes de começar a programar.
Entrando no seu programa Se você

instalou o software de volta na seção intitulada “Instalando o software de programação”, então você está pronto
para começar. Caso contrário, volte e revise essa seção.
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Para ativar o software, clique no botão Iniciar, depois em Programas...Applied Motion Products...Si Programmer.
Em breve aparecerá a janela principal de programação, conforme mostrado na página anterior. A barra de título exibirá a versão do
software Si Programmer™.
Se você tiver um Si™ Indexer conectado ao PC, ligue-o agora. Após ligar a energia, o computador deve emitir um bipe. A caixa “Drive”
exibirá o número da versão do firmware do Si™ Indexer que está em sua unidade.
Se você não tiver nenhum hardware Si™ conectado ao seu PC, ainda poderá escrever programas. Antes de começar, você deve
selecionar o dispositivo Si™ apropriado (Si5580, 7080i, etc) na caixa de listagem acima da palavra “drive”. Dessa forma, você terá
acesso aos recursos específicos do hardware que planeja usar.
Vamos inserir um programa simples. Começaremos com um atraso de tempo simples, colocando uma instrução Wait Time na primeira
linha.
Ao lado do grande número 1 na janela do programa há um botão mostrando uma seta apontando para baixo. Isso indica que não
há instrução para essa linha. Sempre que um programa Si™ encontra uma linha sem uma instrução, ele simplesmente passa para a
próxima linha, como o ícone indica com a seta apontando para baixo. Depois que o programa executa a instrução na linha 100,
ele pula automaticamente para a linha 1, a menos que a instrução na linha 100 o faça pular para outro lugar.
Para inserir uma instrução na linha 1 do programa, clique uma vez no ícone do programa. Agora você deve ver o “Menu do Programa”,
mostrado abaixo.
Clique no botão marcado como "Tempo de espera". A caixa de diálogo Tempo de espera será exibida. Insira 1 segundo na caixa de
texto e pressione OK.
A primeira linha do seu programa agora deve exibir o ícone Wait Time e a descrição "Wait 1 second".
Clique no botão ícone para a linha de

programa 2. Desta vez, quando vir a
caixa “Linha de programa...”, clique em
Feed to Length. Na caixa Feed to Length,
insira a distância como 20000 e deslize a
barra de velocidade para 10 rev/s. Clique
OK.
A segunda linha do programa agora

deve mostrar o ícone do motor e a
legenda “CW 20000 steps, 10 rps.”
Manual do software Si Programmer™ 920-0006 Rev. D5 19/03/09

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Clique no ícone da linha 3. Escolha “Ir para”. Quando você vir a caixa de diálogo Ir para, o número da linha já estará definido como
1. Clique em OK. Seu programa agora deve se parecer com o seguinte:
Se você tiver um motor conectado ao seu drive, você pode testar o

programa agora.
Defina a corrente para corresponder à corrente nominal do seu motor.

Em seguida, clique no botão Download próximo ao meio da tela.
Se a sua unidade estiver ligada e conectada corretamente, a caixa de
download aparecerá e mostrará o andamento do download, que leva de 1 a 3 segundos. (O tempo de transferência é governado
pela velocidade na qual o Si™ Indexer pode reescrever sua memória interna não volátil e pelo tamanho do seu programa.) Assim que
o download for concluído, você estará pronto para executar o programa.
Pressione o botão Executar. Você verá a caixa de execução no meio

da tela. (Se o seu indexador/unidade tiver firmware anterior a 1.40, você verá
uma caixa de execução mais simples do que a mostrada aqui.
Unidades mais antigas não são capazes de enviar informações de status em
tempo real para o PC e não podem responder a comandos avançados como
Pause e Single Step.)
A cada segundo, o motor deve dar uma volta. (Supondo que você tenha
deixado a configuração de resolução no padrão de 20.000 passos/rotação.
Se você tiver um servo drive, então 20.000 passos provavelmente é mais
do que uma revolução.)
Não tão emocionante, talvez, mas você tem que admitir que foi fácil de
fazer.
Programas mais complexos são inseridos da mesma maneira, basta inserir mais linhas e você estará mais preocupado com os
parâmetros exatos e sua importância em sua aplicação. Nós projetamos o Si™ Indexer para ser fácil e divertido de usar. Se você se
lembrar de algo que esquecemos, ligue para nós ou envie um fax. Melhoramos continuamente nossos produtos e estamos sempre
desenvolvendo novos produtos com base no que aprendemos com você, nosso cliente.
Observação: se você precisar editar uma instrução que já esteja em seu programa e desejar ir diretamente para a caixa de diálogo
apropriada, mantenha pressionada a tecla shift enquanto clica no ícone da instrução.
Copiando Instruções Pode haver

ocasiões em que você queira fazer uma cópia exata de uma instrução, ou talvez uma cópia com apenas uma ou duas alterações de
parâmetro. A maneira mais rápida de copiar uma instrução de uma linha para outra é apontar o mouse para o ícone da instrução
que você deseja copiar e arrastar o ícone para outro lugar no programa. Isso é conhecido como "Arrastar e soltar".
Por exemplo, digamos que você inseriu uma instrução Set Output na linha 5 do seu programa e gostaria de um Set Output idêntico
na linha 11. Posicione o mouse sobre o ícone Set Output na linha 5 e clique e segure o mouse botão. Mova o mouse até que o
ícone esteja sobre o ícone da linha 11. Solte o botão e a instrução com todos os seus parâmetros será copiada para a linha 11.
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Inserção e exclusão de etapas do programa
Inserir nova etapa
Sem dúvida, chegará o momento em que você inseriu muitas linhas de programa apenas para perceber que precisa adicionar uma instrução
bem no meio. Podemos ser cruéis e dizer que você terá que reinserir a maioria das instruções para abrir espaço para a nova. Mas, com o
objetivo de tornar o Si™ Indexer fácil de usar, incluímos um comando para inserir uma nova instrução em qualquer lugar do seu programa.
É fácil de fazer: basta clicar no ícone do programa onde deseja que a nova instrução vá. Você obterá a caixa de diálogo Program Line...,
como de costume. Em vez de escolher uma das 20 instruções, clique no botão de comando marcado como “Inserir”. As instruções são
reordenadas e a linha necessária para sua nova linha de programa está disponível.
Você pode clicar na linha aberta e selecionar uma instrução como faria normalmente.
Excluir Etapa
Além de inserir uma linha em seu programa, você pode excluir uma para abrir espaço para outras mais abaixo. Você pode, por exemplo,
ter algum espaço disponível no meio do programa, mas deseja adicionar uma instrução próximo ao final.
Clique em uma linha de programa que você não precisa. Quando a caixa de diálogo Program Line... aparecer, selecione “Delete”. A linha
selecionada para exclusão desaparecerá e todas as outras linhas subirão uma posição, deixando um espaço em branco no final do programa.
Ao combinar inserções e exclusões, você pode colocar suas linhas de programa onde e quando precisar.
Protegendo seu programa com uma senha

Disponível em 1240i, 3540i, Si2035, ST5-Si, ST10-Si, SV7-Si, STAC6, BLuDC, BLuAC. A versão de firmware 2.21 ou posterior é
necessária.
Depois de concluir e baixar o programa, você pode protegê-lo de olhares indiscretos. Você pode fazer isso pressionando as teclas Ctrl
e L ao mesmo tempo (conhecido como Control-L). O Si Programmer™ solicitará que você digite uma senha de quatro dígitos. Depois de
inserir a senha e clicar em OK, você não poderá mais fazer upload ou download da unidade.
Para desbloquear a unidade, pressione Control-U. Você será solicitado a digitar sua senha e se você digitá-la corretamente, o programa
será desbloqueado. O que quer dizer com você esqueceu sua senha? Bem, espero que você tenha guardado uma cópia em algum lugar,
porque a única maneira de desbloquear uma unidade sem a senha correta é digitar 1234. A unidade será desbloqueada, mas o programa
armazenado nela será apagado.
Unidades definidas pelo usuário
O Si Programmer™ normalmente espera que você insira distâncias em passos e velocidades em revoluções/seg. No entanto, você
também pode definir suas próprias unidades.
Para definir sua própria unidade, primeiro insira um nome na caixa de nome. No exemplo à esquerda, o nome é
“polegada”. O nome digitado não pode ter mais de quatro caracteres.
Em seguida, você deve inserir o número de etapas do motor em uma de suas unidades. Por exemplo, 20.000
passos/rotação com um passo de rosca de 2 voltas por polegada é
(2 rotações/polegada)(20.000 passos/rotação) = 40.000 passos/polegada


13
Às vezes, os passos do parafuso são expressos em polegadas por volta (0,2, por exemplo). Nesse caso, seus passos/polegada seriam os
passos/rotação divididos pelas polegadas/volta.
Certifique-se de marcar a caixa de seleção "User Units". Você notará que as unidades do painel jog mudam de “rev/seg” para “polegadas/seg.”
Qualquer caixa de diálogo de instrução de programa que você abrir também estará operando em polegadas e polegadas/segundo.
Outras opções de passos/rev podem ser úteis ao definir unidades. Se você tem um parafuso inglês e deseja trabalhar em milímetros, por
exemplo, é útil definir os passos/rev para 25400. Então a definição da unidade do usuário para o parafuso de 2 voltas seria
(2 rev/polegada)(25400 passos/rev) / (25,4 mm/polegada) = 2000 passos/mm
Nota: Se o hardware Si™ que você está programando tiver firmware anterior à versão 1.28, você ainda pode programá-lo com
unidades definidas pelo usuário, mas quando você baixar seu programa, o indexador não lembrará o nome e afinação de sua unidade.
O programa será executado corretamente, mas se você carregar, a definição da unidade do usuário não será carregada com o resto do
programa.
Botão STOP do painel frontal Alguns produtos Si™ têm

um botão vermelho no painel frontal marcado como “STOP”. Este botão pode ser usado para interromper o movimento a qualquer momento.
Depois de pressionar o botão STOP, o motor irá parar e o LED de energia do painel frontal piscará até que a energia CA seja removida. Se
o indexador/unidade estiver conectado a um PC executando o Si Program mer™, o software alertará o usuário na tela sobre a condição e
perguntará se você deseja redefinir o indexador/unidade a partir do PC.
Configurando a Corrente do Motor de Passo

A corrente do inversor deve ser ajustada para corresponder ao motor. Primeiro, determine a
corrente nominal do motor. Se você estiver usando um dos motores recomendados no Manual do
Usuário para seu indexador/inversor Si™, o Manual do Usuário lista a corrente nominal. Caso
contrário, você terá que seguir a corrente nominal do fabricante, que geralmente está impressa
na etiqueta do motor. Você pode operar um motor em menos do que a corrente nominal. Ele
terá menos torque do que na corrente nominal, mas funcionará mais frio e fará menos ruído
audível.
Dependendo de como você conecta o motor ao inversor, a configuração de corrente no inversor

pode diferir da corrente nominal do motor. Por exemplo, se você estiver usando um motor de
movimento aplicado, siga estas regras:
Motor de quatro derivações: Use a corrente nominal. O motor só pode ser conectado de uma maneira.
Motor de seis derivações: a corrente da placa de identificação é para a conexão do centro à extremidade. Se optar por conectar o motor em
série, divida a corrente por 1,4.
Motor de oito derivações: a corrente da placa de identificação é do centro para a extremidade. Para conexões paralelas, multiplique a corrente
por 1,4. Para séries, divida por 1,4.
No software Si Programmer™, a corrente é controlada na janela principal pelo painel no canto superior esquerdo da tela. Para ajustar a
configuração atual, basta deslizar a barra de rolagem para a esquerda ou para a direita. Ajustes precisos podem ser feitos clicando nas setas
em cada extremidade da barra de rolagem.
Observação: a configuração atual aplica-se apenas a indexadores Si™ com unidades integradas, como o Si5580 e o 7080i. O Si-100 não
possui um driver de motor interno, então a configuração atual não tem efeito no Si-100.
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Redução da corrente ociosa Seu inversor
está equipado com um recurso que reduz automaticamente a corrente do motor sempre que o motor não está em movimento.
Isso reduz o aquecimento do motor e do inversor. Por exemplo, definir a corrente de marcha lenta para 50% reduz o
aquecimento do inversor em cerca de 50% e reduz o aquecimento do motor em 75%. Esse recurso pode ser definido em
qualquer um dos quatro níveis: 0%, 25%, 50% e 100%. A configuração de 100% é útil quando é necessário um alto torque de
retenção, pois o inversor não reduz a corrente. A configuração de 0% é para aplicações nas quais nenhum torque de retenção é necessário.
Para minimizar o aquecimento do motor e do inversor, recomendamos enfaticamente que você use o recurso de redução de corrente inativa, a menos
que sua aplicação o proíba estritamente. A configuração de corrente inativa é escolhida usando os botões de opção no painel de corrente do motor.
Configurando a Corrente do Servo Motor A corrente do drive deve ser ajustada

para corresponder ao motor. Primeiro, determine a corrente nominal do motor. Se você estiver
usando um dos motores recomendados no Manual do Usuário para seu indexador/inversor Si™, o
Manual do Usuário lista a corrente nominal. Caso contrário, você terá que seguir a corrente nominal do
fabricante, que geralmente está impressa na etiqueta do motor. Você pode operar um motor em menos
do que a corrente nominal. Ele terá menos torque do que na corrente nominal, mas funcionará mais
frio e fará menos ruído audível. Os servo drives têm configurações separadas para corrente contínua
e de pico. A corrente de pico dura apenas alguns segundos, mas permite que você obtenha torque extra
do motor para maior aceleração. Normalmente, você definiria a corrente de pico como 2 ou 3 vezes a
corrente contínua, a menos que haja uma limitação mecânica (como um redutor).
Micropasso (somente motores de passo)

A maioria dos acionadores de motor de passo não microstep oferece uma escolha entre resoluções de
passo completo e meio passo. No modo de passo completo, ambas as fases do motor são usadas o
tempo todo. Meio passo divide cada passo em dois passos menores, alternando entre ambas as fases e
uma fase.
Unidades de micropasso como o Si5580 controlam com precisão a quantidade de corrente

em cada fase em cada posição da etapa como um meio
de subdividir eletronicamente as etapas ainda mais. Todas as unidades do indexador Si™ oferecem uma
escolha de resoluções de 13 etapas, começando em 2.000 etapas por revolução. A configuração mais alta
divide cada passo completo em 254 micropassos, fornecendo 50.800 passos por revolução ao usar um motor
de 1,8°.
Outros produtos Si™ podem oferecer uma seleção diferente de resoluções das mostradas aqui. O Programador
Si™ apresenta automaticamente as resoluções que estão disponíveis em seu hardware se o número do modelo
de sua unidade indexadora for mostrado na “caixa da unidade” próximo ao topo da tela.
Além de fornecer posicionamento preciso e movimento suave, as unidades de micropasso podem ser
usadas para conversão de movimento entre diferentes unidades. A configuração de 25.400 passos/rotações
é fornecida como um meio de converter o movimento do sistema métrico para o inglês. (Há 25,4 mm por
polegada.) Outras configurações fornecem ângulos de passo que são graus decimais (36.000 passos/rev
faz com que o motor dê passos de 0,01°).
Algumas configurações são usadas com parafusos de avanço. Quando o drive é ajustado para 2.000
passos/rotação e usado com um parafuso de avanço de passo 5, você obtém 0,0001 polegadas/passo.
A seleção da resolução do microstep pode ser importante se você estiver usando o MMI opcional e
planeja dimensionar as distâncias ou velocidades que o usuário insere.
Em caso de dúvida, escolha 20000 passos/rev. O motor funcionará mais suave e mais

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silenciosamente a 20.000 passos/rev do que em resoluções mais baixas como 2.000.
A resolução microstep do Si™ Indexer é definida usando o software de programação. A resolução sempre aparece no painel Passos/revolução no lado
esquerdo da janela principal. Para alterar a resolução, clique no botão Alterar e você verá uma caixa de diálogo com botões de opção para cada resolução.
Clique no que você deseja e, em seguida, clique no botão OK.
Se você alterar a resolução da etapa e houver instruções de movimento em seu programa, o software avisará que as distâncias podem precisar ser
alteradas (porque estão em etapas). Ele também oferece escalar automaticamente as distâncias para que a distância em revoluções permaneça a
mesma.
Observação: Se você estiver usando um indexador Si-100, também deverá definir a resolução de etapas na unidade para que ela corresponda
à configuração do Si Programmer™.
Jogging Dois dos

terminais de entrada do Si™ Indexer são fornecidos para jogging do motor.
Se o Si™ Indexer estiver conectado a um PC com o software de programação em execução, as entradas de jog funcionarão sob duas condições:
• se o programa não estiver em execução (enquanto conectado ao PC) - não disponível em todos os produtos • se o programa
estiver executando um comando Wait Input.
Se o Si™ Indexer estiver operando no modo autônomo (ou seja, sem um computador conectado), as entradas de jog funcionarão quando o programa
estiver executando a instrução Wait Input.
Para definir a velocidade do Jog e a taxa de aceleração/desaceleração do Jog, ajuste as barras de

rolagem na janela principal de programação.
Recomendamos definir a aceleração/desaceleração para uma taxa modesta. 25 rev/s/s geralmente

funciona bem, a menos que você tenha uma carga inercial muito alta, caso em que você deve
configurá-la para uma taxa mais baixa. A faixa de aceleração do jog é de 1 a 3000 rev/s/s.
A faixa de velocidade de jog é de 0,025 a 50 rev/s. A velocidade que você escolher dependerá de sua
aplicação.
Se não precisar de jog, você pode usar as entradas de jog como entrada 5 e
entrada 6, para uso com as instruções Feed to Sensor, Wait Input e If Input. A
entrada CW JOG pode ser atribuída como uma entrada de uso geral marcando a caixa marcada “Tornar IN5/Jog CW uma
entrada programável de uso geral”. A entrada IN6/Jog CCW também pode ser usada como uma entrada programável
de uso geral. Essas configurações são encontradas na caixa de diálogo Configurar entradas.
Se você tiver um indexador/unidade Si™ com versão de firmware 1.40 ou posterior, poderá usar as teclas de seta na
interface homem-máquina (MMI) opcional para manobrar. Esta é uma opção na instrução Wait for MMI Enter.
As versões de firmware 2.08 e posteriores permitem três opções de velocidade de jog nas instruções Wait Input e MMI
Enter: velocidade de jog global (aquela definida pelo painel da tela principal mostrado acima), velocidade de jog local
(específica para cada instrução) e velocidade de jog MMI ( usa uma variável de velocidade MMI para permitir que o
usuário insira uma velocidade de jog.)
16 Manual do software Si Programmer™

920-0006 Rev. D5 19/03/09
Caixa de Diálogo de Configuração de Entradas

Na tela principal, logo abaixo das configurações de jog, está o botão Configure Inputs (é rotulado Configure I/O quando você está programando um servo drive
BLU). Clicar neste botão abre a seguinte caixa de diálogo (você não verá o lado direito, a menos que esteja programando um servo BLU):
Interrupção Se sua
unidade tiver versão de firmware 2.08 ou posterior, você pode atribuir uma das entradas para interromper seu programa e desviar, independentemente do que
seu programa esteja fazendo. Por exemplo, sua unidade Si pode fazer parte de um sistema maior de manuseio de materiais. Se algo “a jusante” da
unidade Si não puder lidar com mais produtos (talvez um transportador atolado, uma caixa cheia e não removida ou um rotulador ficar sem etiquetas ou tinta),
você pode querer comandar a unidade Si para parar o que está fazendo e espere que a condição desapareça.
As interrupções são definidas na caixa de diálogo Configure Inputs, conforme mostrado acima.
O primeiro passo é fácil: basta escolher uma entrada e uma condição para a interrupção. Se um sensor fechar quando ocorrer uma falha e esse sensor
estiver conectado à entrada 3, escolha “entrada 3” como entrada e “baixo/fechado” como condição.
Em seguida, selecione “Branch on interrupt” e escolha um número de linha. É aí que você colocará as instruções para lidar com a “recuperação” da
interrupção. Geralmente, isso significa esperar que a condição de interrupção seja eliminada (uma instrução Wait Input pode fazer isso) e, em seguida,
retornar da interrupção. É aqui que fica um pouco complicado, então leia com atenção.
Dois tipos de interrupções As

unidades Si suportam dois tipos diferentes de interrupções: Interrupções de chamada e Interrupções de ir para. Você definirá o diálogo Con figure Inputs da
mesma forma para ambos. A distinção está na maneira como você constrói seu “manipulador de interrupção” (a instrução que você coloca no endereço de
ramificação da interrupção).

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Chamada Este tipo de interrupção usa o mecanismo “Call/Return” para

permitir que seu programa retorne ao que estava fazendo antes da ocorrência
da interrupção. Às vezes, isso é chamado de “slide hold” porque você pode
interromper um movimento e, em seguida, retomar o movimento depois que a
condição de interrupção tiver desaparecido. Veja como funciona:
1. Quando a entrada de interrupção corresponde à condição que você especificou, a unidade para qualquer instrução que esteja
executando, incluindo qualquer movimento.
2. A unidade envia um endereço de retorno para a pilha de chamadas. Se você não sabe o que é Call Stack, leia a seção intitulada “Call and
Return”.
3. O programa desvia para seu endereço de interrupção. A interrupção também é desativada para que você não continue desviando
para o mesmo endereço repetidamente, com seu programa incapaz de fazer qualquer outra coisa. Se a sua unidade ainda estiver
conectada ao seu PC com o software Si Programmer em execução (chamamos isso de Modo de Desenvolvimento), você verá o status da
interrupção mudar de “Ativado” para Desativado”.
4. Você deve esperar que a condição de interrupção seja eliminada. Se você estiver usando um MMI, você pode querer alertar a ópera
tor.
5. Assim que a condição for resolvida, use a instrução Return para retomar seu programa principal. Certifique-se de escolher a opção
"Retornar da interrupção" e não "Retornar da sub-rotina". Esta instrução habilitará a interrupção e retornará à instrução que estava em
execução quando a interrupção ocorreu pela primeira vez. Se esta instrução for um movimento Feed to Sensor, Feed to Position ou Seek
Home, o movimento geralmente atingirá o alvo pretendido. Os movimentos Feed to Length geralmente ultrapassam essas condições porque,
após a interrupção, o movimento recomeça desde o início. Por exemplo, se um movimento Feed to Length de 6 polegadas foi interrompido
após percorrer 3 polegadas, a distância total do movimento será de 9 polegadas.
6. Para uma interrupção de chamada, NÃO use Reset Interrupt como parte de seu manipulador de interrupção ou você experimentará um
estouro de pilha. Além disso, você não deseja que a interrupção seja habilitada até que você retorne ao programa principal ou o manipulador
de interrupção pode ser interrompido causando uma bagunça de pilha grande (BSM).
Go To
Em muitas aplicações, é melhor que o programa não “continue de onde
parou” após uma interrupção. Você pode querer recomeçar seu
programa desde o início, ou você pode querer continuar sempre de
algum outro ponto. Aqui está o que você faz:
1. Quando a entrada de interrupção corresponder à condição que

você especificou, o drive para qualquer instrução que esteja
executando, incluindo qualquer movimento.
2. A unidade envia um endereço de retorno para a pilha de chamadas,
que não usaremos de fato.
3. O programa desvia para seu endereço de interrupção. A interrupção
também é desativada para que você não continue desviando para o mesmo endereço repetidamente, com seu programa incapaz de
fazer qualquer outra coisa. Se a sua unidade ainda estiver conectada ao seu PC com o software Si Programmer™ em execução (chamamos
isso de Modo de Desenvolvimento), você verá o status da interrupção mudar de “Ativado” para Desativado”.
4. Você deve esperar que a condição de interrupção seja eliminada. Se você estiver usando um MMI, você pode querer alertar a ópera
tor.
5. Assim que a condição for eliminada, você precisará reativar a interrupção. A instrução Reset pode fazer isso.
Certifique-se de escolher a opção "Redefinir interrupção". Se você esquecer esta instrução, a interrupção funcionará apenas uma vez.
Certifique-se de escolher a opção “redefinir também a pilha de chamadas”. Isso removerá o endereço de interrupção da pilha de chamadas
e evitará um estouro de pilha.
6. Use uma instrução Go To para concluir seu manipulador de interrupção.

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Combinando sub-rotinas e interrupções A pilha de

chamadas tem cinco níveis de profundidade. A interrupção sempre usa um nível, portanto, se você estiver usando sub-rotinas e interrupções em seu
programa, certifique-se de usar não mais do que quatro níveis de pilha para suas sub-rotinas. Dessa forma, mesmo se você tiver “quatro níveis de
profundidade” em suas chamadas de sub-rotina (uma sub-rotina chamando uma sub-rotina que chama uma sub-rotina), você ainda terá um nível de pilha
livre para a interrupção.
Taxa de desaceleração rápida Quando

algo inesperado acontece, você geralmente deseja parar o motor rapidamente. A taxa de desaceleração rápida é usada quando um movimento é
interrompido por um limite de fim de curso e quando uma interrupção se torna ativa. Também é usado para falhas de servo e quando você clica no botão
Parar na caixa de status de execução do Si Programmer. Se você definir uma taxa de desaceleração rápida muito alta, um motor de passo pode “se
soltar” e parar por inércia, embora isso geralmente não aconteça a menos que você tenha uma carga de alta inércia. Os servos são tão responsivos
que uma taxa de desaceleração muito alta pode causar danos à mecânica do seu sistema.
Chaves de limite A caixa de diálogo

Configurar entradas do software Si Programmer™ contém um painel para selecionar o tipo de chaves de limite ou sensores que você possui.
Se seus interruptores fecharem quando o motor atingir um limite, selecione a opção marcada como "fechado". Isso geralmente é chamado de chave
normalmente aberta. Se seus interruptores estiverem fechados quando o motor não estiver no limite e abrirem quando um limite for atingido, selecione
"aberto". Este tipo de interruptor é freqüentemente chamado de normalmente fechado. Se você não estiver usando interruptores de limite em sua
aplicação, você pode selecionar “não usado”, tornando as entradas de limite CW e CCW disponíveis como entradas 7 e 8 para as instruções Wait Input e
Feed to Sensor. As entradas de limite estão sempre disponíveis para instruções If Input.
Versões de firmware anteriores param o motor instantaneamente sem rampa de desaceleração e sempre interrompem o programa. O LED vermelho
de energia no painel frontal piscará e nenhum movimento futuro será possível. Você deve remover a energia do inversor para redefinir essa condição.
Se a unidade estiver conectada a um PC, o software de programação alertará o usuário sobre essa condição e perguntará se você deseja reinicializar
a unidade a partir do PC (em vez de desligar a energia).
O que acontece quando você atinge um interruptor de limite?

Se você estiver fazendo jogging (usando as entradas JOG CW ou JOG CCW ou as teclas de seta MMI) e atingir um limite, o movimento será
desabilitado na direção em que você estava viajando. Você pode então correr na direção inversa para se afastar do limite.
Durante uma instrução Seek Home , o motor inverterá a direção quando um limite for encontrado e continuará buscando o sensor home.
Se você encontrar um limite durante um movimento de avanço para comprimento, avanço e ajuste de saída, avanço para posição, avanço
para sensor, avanço e retorno ou avanço para sensor e retorno , o indexador Si™ parará o motor imediatamente.
Se você estiver usando a versão de firmware do inversor 2.08 ou posterior, a “Taxa de desaceleração rápida do diálogo Configurar entradas será
usada para desacelerar o motor. O que acontece a seguir depende de outras configurações da caixa de diálogo Configurar entradas. Você pode optar
por interromper o programa. Nesse caso, seu programa e todos os movimentos serão interrompidos. A unidade piscará o LED de alimentação e não
executará nenhuma outra ação até que a alimentação seja desligada e desligada.
Se você escolher “stop motion, branch” na caixa de diálogo Configure Inputs, o motor irá parar e o programa irá desviar para a linha que você
especificar. Você pode colocar uma “rotina de recuperação de erro” no número do ramal para lidar com o problema de limite.
Ramificação de Interrupção e Limitação

Se você escolheu “branch on interrupt” e “branch on limit” na caixa de diálogo Configure Inputs, ambos os eventos serão

19
ramificar para a mesma linha do programa. Você pode precisar distinguir entre os dois eventos. Se você estiver usando o estilo
de interrupção Call/Return, deverá ter uma instrução Return from Interrupt em seu manipulador de interrupção.
Mas você não deve permitir que a ramificação de limite encontre essa instrução ou você transbordará a pilha de chamadas. Você
pode usar uma instrução If Input para detectar o limite e desviar para um conjunto diferente de instruções. Se sua condição de
limite for “baixa” no limite, use “Se a entrada 7 ou 8 for baixa”. Se sua condição de limite for “alta” no limite, use “Se a entrada 7
ou 8 for alta” para detectar o limite em seu manipulador.
Saída de movimento (BLU Servo)

Se você selecionar esta função, a saída Y2 fechará automaticamente quando o motor estiver próximo ou em sua posição alvo. Você
define o significado de “próximo” inserindo uma tolerância nas contagens do codificador. A posição de destino muda da posição
atual para a posição de “fim do movimento” assim que um novo movimento começa. A saída de movimento não fechará no meio de
um movimento, mesmo se o erro de posição do servo for muito baixo. A saída de movimento é projetada para dizer a outro
equipamento que você “chegou”.
Saída de movimento (STAC6 e ST5/10)

O STAC6-Si oferece quatro opções para a função de saída Y2.
Escolha “fechado” se quiser que Y2 seja fechado quando o motor estiver
em movimento e aberto em todos os outros momentos. “Aberto” faz com que
Y2 seja aberto quando o motor está em movimento e fechado em repouso.
“Tach” é útil se você quiser outro equipamento, como um PLC com um
contador embutido, para saber a velocidade com que o motor está se movendo.
Quando a opção “tach” é escolhida, Y2 produz 100 pulsos por rotação do motor. Por exemplo, se o motor estiver girando a 5,5
rotações/segundo, a frequência do tacômetro será de 550 Hz. Selecione “não usado” se quiser controlar Y2 em seu programa
usando as instruções de definição de saída.
Saída de freio (BLU Servo, STAC6 e ST5/10)

Quando a energia é removida de um motor (ou quando ocorre uma falha), o motor perde todo o torque. A carga fica então livre para
se mover se sofrer a ação de uma força externa, como a gravidade ou uma mola. Em aplicações onde é essencial que a carga não
se mova quando o motor é desabilitado, é necessário um freio. Às vezes, o freio é adicionado externamente ao eixo ou carga;
outras vezes, o freio é embutido no motor. Em ambos os casos, o freio mantém a posição quando a energia é removida e deve
receber energia para liberar e permitir o movimento. É necessário um pequeno período de tempo para que o freio seja acionado
ou liberado.
Os drives servo BLU, STAC6 e ST podem controlar automaticamente o freio conectando uma fonte de alimentação e um relé
de potência em série com a bobina do freio. Outra fonte de alimentação, geralmente de 24 volts CC, é conectada em série com a
saída do freio (Y1) e a bobina de entrada do relé. Consulte o manual de hardware do inversor para obter detalhes sobre a fiação.
Se você deseja que o inversor libere automaticamente o freio ao ligar e acione-o quando houver falha de energia e/ou quando o
motor for desabilitado, basta marcar a caixa Brake Output. Você também deve especificar o “tempo de liberação” ou quanto tempo
deseja que o inversor espere antes de fazer qualquer movimento depois de enviar o sinal de liberação ao freio. Você também
deve informar ao inversor quanto tempo esperar para o freio ser acionado antes de desligar o motor.
Observe que em caso de falha do inversor, o motor deve ser desabilitado imediatamente. O tempo de ativação do freio
é ignorado e pode ocorrer algum deslizamento de carga.

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Diálogos especiais STAC6 e ST5/10

Quando um drive STAC6-Si, ST5-Si ou ST10-Si é selecionado na lista suspensa, quatro tons de comandos especiais
aparecem: Motor, Codificador, Alarmes e Regeneração. Cada botão invoca uma caixa de diálogo especial para definir recursos
exclusivos para essas unidades.
A caixa de diálogo Encoder é explicada na seção “En

coder: STAC6 and ST5/10”.
A caixa de diálogo Motor é usada para selecionar um motor

da lista de motores Applied Motion Products projetados
para uso com o inversor. Para obter o desempenho ideal dos
recursos de antirressonância e amortecimento eletrônico, você
também deve inserir (ou estimar) a inércia da carga.
Não podemos enfatizar o suficiente a sabedoria de usar um

dos motores recomendados com o STAC6. Não estamos
apenas tentando ganhar dinheiro aqui, queremos que sua
aplicação seja bem-sucedida e as chances disso são maiores
quando você tem um motor de alta qualidade cujo torque,
inércia do rotor e conteúdo harmônico da forma de onda são
precisamente conhecidos. Além disso, nossos motores incluem
cabos blindados para reduzir as emissões elétricas e aumentar
a segurança e vêm com conectores pré-conectados que reduzem ainda mais o risco de erro.
Tendo exposto nosso caso, se você ainda insistir em usar um motor diferente, é possível. Primeiro, você precisará de algumas
informações detalhadas do fabricante, incluindo especificações elétricas (torque de retenção, corrente nominal e inércia do
rotor), além de um diagrama de fiação.
E certifique-se de que o motor seja
construído com materiais
magnéticos de alta qualidade
adequados para operação com
barramentos de 160 volts, como o
STAC6. O ST5 e o 10 operam em
tensões mais baixas do que o STAC6,
portanto a escolha dos motores não é tão crítica.
Com essas informações em mãos,

escolha a opção “custom motor” e
clique no botão Define Custom
Motor. Você pode inserir os valores
de corrente, torque e inércia na caixa
de diálogo Adicionar novo motor.
Para obter a melhor suavidade do
movimento, você deve inserir o ganho
e a fase da distorção harmônica.
Você pode precisar experimentar
rodando o motor em baixa velocidade
(tipicamente 1 rev/s) com diferentes
valores de ganho e fase para ver
o que funciona melhor. Se você não
conseguir obter esses dados, defina o
ganho e a fase em 0.

21
Se você planeja usar o recurso Encoder Stall Prevention (consulte a caixa de diálogo Encoder), precisará inserir o ângulo de avanço
máximo e a velocidade em que esse “avanço de temporização” atinge o pico para que o inversor saiba quando está produzindo o torque
máximo. Um motor típico produz torque máximo em baixas velocidades com um ângulo de avanço de 90°. Para produzir o torque máximo em
velocidades mais altas, o ângulo de avanço deve ser aumentado por causa da indutância e da fem traseira. Acima de uma certa velocidade,
aumentos adicionais no ângulo de ataque não produzem nenhum benefício, portanto, você deve informar ao drive quando parar de avançar o
tempo. No exemplo abaixo, o ângulo de ataque é aumentado constantemente de 90° em baixas velocidades para 135° a 40 rev/s, então você
deve inserir “135 graus a 40 rev/s”, conforme mostrado acima.
Se você não estiver usando o Stall Prevention,
180
esses valores não são necessários para o
inversor. 165
150
A caixa de diálogo Alarmes mostra um gráfico 135

das oito condições de alarme mais recentes. 120
Também permite limpar um alarme ou limpar 105
todo o histórico. avanço
(graus)
Ângulo
de
90
75
A caixa de diálogo de alarmes também
60
permite que você dedique a saída Y3 à
45
tarefa de sinalizar uma condição de falha
para outros dispositivos eletrônicos. Você 30
15
também pode optar por ramificar para uma
linha específica do seu programa caso ocorra uma falha.0
0 20 40 60 80 100
Velocidade (rps)
22 920-0006 Rev. D5 19/03/09

Falhas de servo
Se algo der errado com seu sistema servo, você vai querer
saber sobre isso. Se você ainda estiver trabalhando no “modo
de desenvolvimento” (ou seja, a unidade ainda está conectada ao
seu PC com o software Si Programmer em execução) quando
ocorrer uma falha, você receberá uma mensagem na tela. Se
você tiver um servo drive BLU com o firmware mais recente, verá
uma caixa de diálogo como a que está à direita detalhando todo e
qualquer erro e oferecendo a opção de eliminar a falha.
Você certamente desejará que seu programa Si™ entre em ação

se ocorrer uma falha de servo. A ação padrão é parar o motor e
congelar seu programa. O inversor exibirá um código de alarme
no painel frontal. Os códigos de alarme do painel frontal são
mostrados na próxima página.
Você também pode optar por ramificar para uma linha de programa
se ocorrer uma falha de servo. Dessa forma, você alerta o operador
da máquina através da opção MMI ou pode enviar automaticamente
um sinal de hardware usando a saída de falha (Y3 na placa principal).
Se você conseguir corrigir o problema, o servo pode ser reativado
pela instrução Change Tuning se a opção Servo On estiver
selecionada.
Se a sua unidade estiver operando “independente” e ocorrerem

erros, você pode conectar a unidade ao grammer Si Pro e dar
uma olhada nos oito erros. Basta ligar o drive com o Si
Programmer presente e clicar em Alarm History.

23
Códigos de erro do painel frontal

Os servo drives BLuDC usam LEDs vermelhos e verdes para indicar códigos de alarme. Em caso de erro, o LED verde na placa principal
piscará uma ou duas vezes, seguido de uma série de flashes vermelhos. O padrão se repete até que o alarme seja cancelado.
Código Erro
1 vermelho, 1 verde erro de posição excede o limite de falha 2
vermelho, 1 verde limite ccw 2
vermelho, 2 verde limite cw 3
vermelho, 1 verde temperatura interna do drive excede 85°C 3 vermelho, 2
verde superaquecimento do motor 3 vermelho, 3 verde
segmento Q em branco 4 vermelho, 1 verde
tensão da fonte de alimentação é superior a 55 VCC 4 vermelho, 2 verde tensão
da fonte de alimentação é inferior a 18 VCC 5 vermelho, 1 verde sobrecorrente /
curto-circuito 5 vermelho, 2 verde reversão de corrente -
pico de corrente I2 Tempo T excedido 6 vermelho, 1 verde sinal de comutação ruim
(Hall) 6 vermelho, 2 verde sinal de encoder ruim 7 vermelho,
1 verde erro de comunicação serial 7 vermelho,
2 verde erro de memória flash
Os servo drives BLuAC possuem um LED de sete segmentos que exibe códigos de alarme usando números e letras, conforme mostrado
aqui. Os códigos de falha piscam e desativam o motor. Os alarmes não piscam e não desabilitam o motor.
Código Significado
P Falha: limite de erro de posição do servo excedido
eu Alarme: o limite ccw foi acionado Alarme: o limite
cw foi acionado Falha: a temperatura da placa de
Jt circuito impresso do inversor excedeu 75° C. Isso fará com que o inversor falhe e não pode ser eliminado até que o temperatura cai
abaixo do limite.
O Falha de sobretensão: a tensão do barramento CC excedeu 400 Volts Alarme de
subtensão: a tensão do barramento CC caiu abaixo de 100 Volts.
UC Falha de sobrecorrente/curto-circuito: a corrente de fase do motor excedeu os 20 amperes rms
c Alarme de corrente de pico: tempo de pico de corrente I2 T excedido, corrente temporariamente reduzida para configuração contínua
H Falha de comutação: as entradas do sensor hall estão incorretas. Pode indicar falha no sensor ou cabo ruim.
E Falha do codificador: o codificador não fornece os sinais corretos ou o codificador de terminação única é usado, mas não selecionado.
F Falha de memória flash ou eeprom
r Falha de regeneração: ao tentar “descarregar” energia no resistor shunt de regeneração, os limites do dispositivo foram atingidos
ou não há resistor shunt de regeneração conectado.
d servo desativado
o Estouro da pilha de sub-rotina Si
você Estouro de pilha de sub-rotina Si
- Estouro de comunicação serial ou erro de taxa de bits
h Tentativa de usar o inversor com uma versão desatualizada do Programador Si
1 O inversor está no modo de posicionamento. Este é o modo usado ao realizar movimentos “ponto a ponto”.
2 O inversor está no modo de velocidade ou jog.
3 O inversor está no modo de controle de torque.
4 O inversor está no modo de controle de passo e direção. Este é o modo usado para “Seguimento do Codificador” ou Posicionamento
usando entradas de Passo e Direção.
5 Modo de posicionamento Si™. Você verá esta indicação na maioria das vezes em que seu programa Si estiver operando.

920-0006 Rev. D5 19/03/09
O STAC6-Si possui um LED de duas cores (vermelho/verde) para indicar o status e os códigos de alarme. Um LED verde
piscando indica que o inversor está operando normalmente com o motor energizado. Verde contínuo significa que o motor está desativado.
Em caso de erro, o LED verde da placa principal piscará uma, duas ou três vezes, seguido de uma série de flashes vermelhos. O
padrão se repete até que o alarme seja cancelado.
Código Erro
1 vermelho, 1 verde parada do motor (ao usar encoder opcional) 1
vermelho, 2 verde tentativa de movimento enquanto o motor está
desabilitado 1 vermelho, 3 verde estouro da pilha
de sub-rotina 2 vermelho, 1
verde limite anti-horário 2
vermelho, 2 verde limite cw 2 vermelho, 3 sub-rotina
pilha subfluxo verde 3 vermelho, 1 verde temperatura interna do drive
excede 85°C 3 vermelho, 2 verde
excesso de regeneração 4 vermelho, 1 verde
sobretensão da fonte de alimentação 4 vermelho, 2
verde subtensão da fonte de alimentação 4 vermelho, 3 verde instrução ruim no programa
Si ( memória ou erro de software) 5 vermelho, 1
verde sobrecorrente / curto-circuito 5 vermelho, 2 verde
resistência do motor fora da faixa 5 vermelho, 3 verde Firmware Si é
incompatível com firmware DSP 6 vermelho,
1 verde enrolamento do motor aberto 6
vermelho, 2 verde sinal de codificador ruim 7 vermelho, 1 erro de comunicação serial verde
O ST5-Si e o ST10-Si possuem LEDs vermelhos e verdes separados para indicar o status e os códigos de alarme. Um LED
verde piscando indica que o inversor está operando normalmente com o motor energizado. Verde sólido significa que o motor está
desativado.
Em caso de erro, o LED verde da placa principal piscará uma, duas ou três vezes, seguido de uma série de flashes vermelhos. O
padrão se repete até que o alarme seja cancelado.
Código Erro
1 vermelho, 1 verde parada do motor (ao usar encoder opcional) 1
vermelho, 2 verde tentativa de movimento enquanto o motor está
desabilitado 1 vermelho, 3 verde estouro da pilha
de sub-rotina 2 vermelho, 1
verde limite anti-horário 2
vermelho, 2 verde limite cw 2 vermelho, 3 subfluxo da
pilha de sub-rotina verde 3 vermelho, 1 verde temperatura interna do
drive excede 85°C 3 vermelho, 2 verde erro de
tensão interna 4 vermelho, 1 verde sobretensão da
fonte de alimentação 4 vermelho, 2 verde subtensão
da fonte de alimentação 4 vermelho, 3 verde instrução incorreta no programa Si (erro de
memória ou software) 5 vermelho, 1 verde
sobrecorrente / curto-circuito 6 vermelho, 1
verde enrolamento do motor aberto 6
vermelho, 2 verde sinal do encoder ruim 7 vermelho,
1 verde erro de comunicação serial 7 reg, 2 verde erro de memória flash

920-0006 Rev. D5 19/03/09
O SV7-Si possui LEDs vermelhos e verdes separados para indicar o status e os códigos de alarme. Um LED verde piscando indica que o
inversor está operando normalmente com o motor energizado. Verde contínuo significa que o motor está desativado.
Em caso de erro, o LED verde da placa principal piscará uma, duas ou três vezes, seguido de uma série de flashes vermelhos. O padrão se
repete até que o alarme seja cancelado.
Código Erro 1
vermelho, 1 falha de erro de posição verde 1
vermelho, 2 tentativa de movimento verde enquanto motor desativado
1 vermelho, 3 verde estouro da pilha de sub-rotina 2
vermelho, 1 verde limite anti-
horário 2 vermelho, 2 verde
limite cw 2 vermelho, 3 sub-fluxo verde da pilha de sub-
rotina 3 vermelho, 1 verde temperatura interna da unidade excede 85°C
3 vermelho, 2 verde erro de tensão interna 4
vermelho, 1 verde sobretensão da fonte de alimentação
4 vermelho, 2 verde subtensão da fonte de alimentação
4 vermelho, 3 verde instrução incorreta no programa Si (erro de memória ou software ) 5
vermelho, 1 verde sobrecorrente/curto-circuito 5
vermelho, 2 verde pico de corrente rebatida 6
vermelho, 1 verde padrão hall ruim 6
vermelho, 2 verde sinal de encoder ruim 7
vermelho, 1 verde erro de comunicação serial 7 reg, 2
memória flash verde erro
Outras unidades Si com firmware 2.20 ou posterior:

Code Error 2 vermelho, 1
verde ccw limit 2 vermelho, 2
verde cw limit 1 vermelho, 3
verde estouro de pilha de sub-rotina 2 vermelho, 3
verde estouro de pilha de sub-rotina 4 vermelho, 3 verde
instrução incorreta em Si programa (erro de memória ou software) 7 vermelho, 1 verde erro
de comunicação serial

920-0006 Rev. D5 19/03/09
Usando o MMI opcional

As unidades Si™ estão disponíveis com um MMI (interface homem-máquina) opcional, às vezes chamado de painel do operador.
O MMI se conecta à mesma porta RS-232 que você usa para conectar ao seu PC. O MMI possui um display de cristal líquido (LCD) de quatro linhas
e 20 teclas para entrada de dados. Há sete coisas que você pode fazer com o MMI:
1) Você pode exibir uma mensagem no LCD. Você pode querer identificar sua máquina (“ABC Bottle Filling Co.
Modelo 20”) ou exibir uma mensagem de status (“Máquina funcionando - Status OK”).
2) Você pode pausar seu programa até que o usuário pressione ENTER. Por exemplo, se você estiver aplicando etiquetas pré-impressas,
eventualmente desejará interromper o processo até que o operador carregue um novo rolo de etiquetas.
3) O MMI pode pedir ao usuário para tomar uma decisão. Por exemplo, você pode querer oferecer ao usuário uma opção, como alterar os parâmetros
de configuração, que podem ser respondidos pressionando as teclas sim ou não.
4) O usuário pode ser solicitado a inserir uma distância de movimento. Se você deseja construir uma máquina que alimente o material e depois o
corte, o operador pode especificar quanto tempo o material resultante terá.
5) O usuário pode ser solicitado a fornecer uma velocidade de movimento. Esta opção permite que o operador ajuste uma taxa de alimentação, taxa de fluxo ou
outra configuração relacionada à velocidade do motor.
6) O usuário pode ser solicitado a repetir a contagem. Você pode permitir que o usuário defina o número de peças que serão processadas.
Você também pode combinar um loop de repetição com uma instrução Wait Time para ajustar o tempo de espera.
7) Você pode exibir um menu, esperar que o usuário pressione uma tecla numérica e depois ir para uma linha de programa correspondente.
Qualquer uma ou todas as chaves de 1 a 8 podem ser usadas, cada uma com seu próprio endereço de filial.
Se você está pensando no futuro neste ponto, pode perguntar “Se o MMI se conecta à mesma porta do PC, como posso executar um programa
do PC que usa o MMI?” Como a maioria dos recursos do software Si™, é simples. Se você pressionar o botão Executar e o programa em sua
unidade contiver quaisquer instruções MMI, você verá uma caixa de execução diferente em sua tela. A caixa de execução do MMI se parece e
funciona como o MMI real: ele exibirá mensagens e você pode clicar nos botões para inserir dados. Como a outra caixa de execução, há um visor
mostrando o status das entradas e saídas e um painel de controle que permite interromper, executar uma única etapa ou reiniciar o programa a
qualquer momento.
Fornecemos o MMI emulado para economizar a despesa

de uma segunda porta RS-232 em seu Si™ Indexer. Ele
também permite que você experimente o MMI antes de
comprar um.
Nota: Se o firmware do seu indexador/unidade for pri ou

1.40, você não verá a exibição de status, porque sua
unidade não é capaz de fornecer informações de status
em tempo real para o PC. Em vez disso, você verá
apenas o emulador MMI.

27
Como exibir uma mensagem no MMI
• Clique em um ícone de linha

de programa • Selecione a instrução
MMI Prompt • Digite “Machine Running Status OK” na
caixa de texto • Selecione o botão de opção
“Display Text Only” •
Clique no botão OK • A mensagem permanecerá no LCD até que outra instrução usa o MMI.
Se você tiver drive firmware 2.10 ou posterior, também pode exibir uma variável MMI na linha 3 ou na linha 4. Basta
selecionar a variável - o software Si Programmer™ determinará que tipo de dados é (velocidade, distância ou contagem)
e aplicar a escala adequada.
Você também pode exibir uma variável e a contagem atual do loop de repetição. Por exemplo, você pode querer exibir
as contagens totais programadas e a contagem atual. Para fazer isso, marque a caixa “Exibir uma variável”, selecione a
variável Count1 e escolha a linha 3. Posteriormente em seu programa, quando você configurar a instrução Repeat,
escolha a mesma variável (Count1) e selecione “display loop count on MMI linha 4”.

920-0006 Rev. D5 19/03/09
Como pausar até que o usuário pressione ENTER
• Selecione a instrução MMI Prompt • Digite

“Please reload labels, then press ENTER” na caixa de texto • Selecione o botão
de opção “Display text & wait for enter” Se você quiser que o usuário
seja capaz de movimentar o motor usando a seta MMI teclas, marque a caixa "Permitir jogging nas teclas de seta do MMI". • Clique OK
Múltiplas velocidades de
jog A versão de firmware 2.08 e posterior permite que você escolha entre várias velocidades de jog. Você ainda pode usar a
velocidade de jog “global”, conforme especificado na tela principal. Você também pode selecionar uma velocidade de jog “local” fixa que
pode ser exclusiva para cada instrução Wait Input. Isso permite que você crie um programa com velocidades de jog rápidas
(deslocamento rápido) e lentas (deslizamento).
Você também pode selecionar uma variável MMI como a velocidade. Isso, em combinação com uma instrução de velocidade MMI, permite
que o operador do seu sistema insira uma ou mais velocidades de jog.
Variável de exibição
Se você tiver drive firmware 2.10 ou posterior, você também pode exibir uma variável MMI na linha 3 ou na linha 4. Basta selecionar a
variável - o software Si Programmer™ determinará que tipo de dados é (velocidade, distância ou contagem ) e aplique o dimensionamento
adequado.

29
Como permitir que o usuário tome uma decisão (ramificação MMI)
•Coloque uma instrução MMI Prompt na linha 1 •Digite

“Change setup parameters? (pressione sim ou não)” na caixa de texto •Selecione o botão de
opção “Exibir texto, aguarde sim/não e ramificar em sim” •Na caixa # da linha, digite 12 •Clique em
OK •Iniciando na linha 12 do
programa,
coloque suas instruções de configuração de parâmetros. •No final de suas instruções de configuração
de parâmetros, coloque uma instrução Go To linha 2.
Como pedir ao usuário uma distância de movimento
•Selecione uma instrução de prompt do MMI

•Digite “Insira o comprimento da peça, em polegadas” na caixa de texto
•Selecione o botão de opção “Exibir texto e obter distância” •Insira um fator de
escala ou, se estiver usando unidades definidas pelo usuário, selecione “unidades definidas pelo usuário - as entradas MMI serão em polegadas” para
escala automática. • Insira os limites
superior e inferior (neste exemplo, queremos permitir que o operador insira distâncias entre 0,5
e 12 polegadas)
• Selecione uma variável MMI para armazenar a distância (nós escolhemos Dist1 desta vez, mas qualquer uma das oito variáveis MMI
é aceitável para armazenar qualquer tipo de dados)
•Mais tarde em seu programa, você precisará de uma instrução de alimentação (alimentação até o comprimento, alimentação e retorno, etc.) que usa o Dist1
variável para distância.
30 920-0006 Rev. D5 19/03/09

Como obter uma velocidade do usuário
•Selecione uma instrução MMI Prompt •Digite

“Insira a taxa de fluxo, em galões/minuto” na caixa de texto •Selecione o botão de
opção “Exibir texto e obter velocidade” •Insira um fator de escala (neste
exemplo, um galão/minuto é igual 10 rotações/s do motor) • Insira os limites superior e inferior (neste exemplo, queremos permitir
que o operador insira taxas de fluxo entre 1 e
5 galões/min)
•Selecione uma variável MMI para armazenar a velocidade (escolhemos Speed1) •Mais
tarde em seu programa, você precisará de uma instrução de alimentação (Feed to Length, Feed & Return, etc) que usa o
Variável Speed1 para velocidade.
Como obter uma contagem de repetição do usuário
•Selecione uma instrução MMI Prompt •Digite

“Quantas peças devemos executar?” na caixa de texto • Selecione o botão
de opção “Exibir texto e obter contagem de repetição” • Insira os limites superior e
inferior (neste exemplo, queremos permitir que o operador insira um número entre 1 e
500)
•Selecione uma variável MMI para armazenar a contagem (escolhemos Count1) •Mais
tarde em seu programa, você precisará de uma instrução Repeat que use a variável Count1 para a contagem repetida.

31
Como criar um Menu MMI

Nota: Você precisa da versão de firmware 1.41 ou posterior para executar a função Menu MMI.
•Selecione uma instrução MMI Prompt

•Selecione o botão de opção “Menu MMI...” •Digite
o texto do menu na caixa de texto (você pode inserir até quatro linhas) •Marque as
caixas indicando quais teclas numéricas você deseja usar (em neste exemplo, usamos 1,2,3 e 4) •Atribua um número de linha de
programa a cada tecla (usamos 10, 20, 30 e 40) •Mais tarde em seu programa, você precisará
colocar instruções em cada uma das linhas que você especificou. Estes são os
instruções que serão executadas se o usuário pressionar a tecla apropriada no MMI. Por exemplo, quando o usuário pressiona '1', o
programa irá para a linha 10.
Nota: se você adicionar espaços extras ao seu texto de exibição para obter a aparência “perfeita”, cuidado: às vezes o Si Pro grammer™
remove esses espaços quando você reabre a caixa de diálogo de instruções. É mais seguro formatar seu texto usando outros caracteres,
como '.' (ponto) ou '_' (sublinhado).

920-0006 Rev. D5 19/03/09
Fazendo sua jogada
Prompt MMI A
instrução Prompt MMI é usada com o MMI (Interface Homem-Máquina) opcional. Os prompts do MMI permitem que
seu programa exiba mensagens na tela do MMI e podem coletar dados do operador para serem usados por outras
instruções. O MMI também pode pausar o programa até que o usuário pressione o botão ENTER. Ele pode permitir
que o usuário tome uma decisão e pressione o botão SIM ou NÃO. Se o usuário pressionar SIM, o programa desvia
para outra linha de programa. Se o usuário pressionar NÃO, o programa vai para a próxima linha.
Se você deseja apenas exibir uma mensagem, como “Máquina em funcionamento - Status OK”, coloque uma instrução MMI
Prompt em seu programa no ponto em que deseja que a mensagem apareça. Marque o botão de opção marcado como "Exibir
somente texto" e digite sua mensagem. Uma vez executada a instrução MMI Prompt, a mensagem permanecerá na tela até ser
alterada por outra instrução que utilize o display da MMI.
Se você deseja que o operador da

máquina que está construindo
possa alterar parâmetros como
distância, velocidade ou contagem de
repetições, precisará de um Prompt
MMI para solicitar dados ao usuário e
armazená-los em memória não volátil.
Neste caso, clique no botão de opção
do tipo de dado que deseja: distância,
velocidade ou contagem de repetições.
Você precisará definir limites superiores

e inferiores. A instrução MMI Prompt
verificará os dados inseridos em
relação aos limites especificados e
informará ao usuário se um valor
está fora do intervalo. Por exemplo,
se você definir o Prompt MMI para
obter uma contagem repetida e definir
os limites superior e inferior para 100
e 1, a instrução não será
aceitar qualquer valor maior que 100 ou menor que 1.
Você também deve informar à instrução MMI Prompt onde armazenar os dados na memória não volátil. Existem oito locais para
escolher. Eles são nomeados Dist1, Dist2, Dist3, Speed1, Speed2, Count1, Count2 e Count3.
Lembre-se de onde você disse ao Prompt do MMI para colocar os dados. Quando você configura uma instrução para usar dados
de uma variável MMI, você deve informar a essa instrução qual variável usar (Dist1, Dist2, etc.)

33
Por exemplo, se você deseja que o operador possa definir o número de peças que sua máquina produz em uma determinada execução, coloque
uma instrução MMI Prompt em seu programa para solicitar uma contagem repetida e salvá-la como Count1. Em algum outro lugar do seu programa,
você configurará um loop de repetição para processar as partes. O loop começará com uma instrução Repeat, que você configurou para obter sua
contagem de repetição da variável MMI Count1. Você pode até exibir a contagem de loops no MMI enquanto seu programa é executado.
(Observação: você precisa de uma unidade indexadora com versão de firmware 1.40 ou posterior para exibir a contagem de loop no MMI.)
Dimensionamento Os indexadores Si™ trabalham internamente em etapas e revoluções por segundo. O Prompt MMI pode aceitar dados do
usuário em outras unidades (como polegadas ou polegadas/s) e dimensionar automaticamente os dados para unidades internas. Existem duas
maneiras de fazer isso.
O método mais fácil de escalonamento é configurar as unidades do usuário na tela principal. Dessa forma, todo o seu programa pode ser inserido em
suas unidades. Consulte a página 14 para obter uma explicação das unidades definidas pelo usuário.
Outra maneira de dimensionar as entradas do usuário é inserir um fator de escala diretamente na caixa de diálogo Prompt do MMI. Dessa forma,
você pode usar diferentes fatores de escala em diferentes Prompts MMI.
A escala só está disponível ao coletar dados de distância ou velocidade.
Outros usos dos prompts do MMI Se

você deseja pausar seu programa até que o usuário pressione a tecla ENTER no MMI, escolha a opção marcada como “Exibir texto e
aguardar enter”. Se desejar, você pode permitir que o operador use as teclas de seta do MMI para fazer jogging. (Observação: você precisa de
uma unidade indexadora com versão de firmware 1.40 ou posterior para fazer o jogging da tecla de seta MMI.)
Para permitir que o usuário tome uma decisão, selecione “Exibir texto, aguardar sim/não e ramificar em sim”. Certifique-se de inserir um número de
linha na caixa Line #. O programa pulará para essa linha se o usuário pressionar YES. Se o usuário pressionar NÃO, o programa executará a
próxima linha após o Prompt do MMI.
A opção Menu MMI permite atribuir números de linha a até oito teclas numéricas e exibir texto em todas as quatro linhas do MMI. Quando o
operador pressiona uma das teclas numéricas, o programa desvia para a linha correspondente. Esta é uma maneira fácil de configurar um sistema
orientado por menus.
Se você tiver firmware de unidade 2.08 ou posterior, também poderá exibir uma variável MMI na linha 3 ou na linha 4 se estiver usando as opções
MMI Text Only ou MMI Wait Enter. Basta selecionar a variável - o software Si Programmer™ determinará que tipo de dado é (velocidade, distância
ou contagem) e aplicará a escala adequada.
Protegendo a configuração da máquina

Os prompts MMI são frequentemente usados para configurar a máquina. Em alguns casos, é necessário evitar que o operador da máquina altere
essas configurações. O Programador Si não fornece proteção por senha para entradas MMI, mas um “interruptor de chave” mecânico pode ser
usado para essa finalidade. O interruptor de chave deve ser conectado a uma das entradas programáveis do seu drive Si™. (Consulte o manual
de hardware do seu inversor para obter detalhes sobre a fiação.) Coloque uma instrução If Input em seu programa para pular os Prompts MMI se
a chave estiver na posição travada.
Para ver mais exemplos de Prompts MMI, leia a seção Usando o MMI opcional ou carregue os programas de amostra que são instalados com o Si
Programmer.

920-0006 Rev. D5 19/03/09
Feed to Length A instrução

Feed to Length é usada para movimentos ponto a ponto. Se você deseja apenas mover o motor em um número fixo
de etapas, esta é a instrução a ser usada. Você também pode usar dados de velocidade ou distância que foram
coletados anteriormente por uma instrução MMI Prompt.
Ao clicar no botão Feed to Length na caixa de diálogo Program Line..., você verá a caixa de diálogo Feed to Length aparecer. Aqui
é onde você insere os parâmetros para o movimento.
Distância - este é o número de etapas do motor que você deseja mover. O número máximo é 16.000.000. Se você
selecione a caixa de seleção marcada “Obter distância do MMI”, você pode escolher uma das oito variáveis do MMI como a distância.
Observe que marcar "Obter distância do MMI" não faz o Si™ Indexer parar automaticamente e solicitar uma entrada ao usuário.
Você precisará de uma instrução MMI Prompt em algum outro lugar do seu programa para isso.
Velocidade - esta é a velocidade máxima que você deseja que o motor atinja, em revoluções por segundo. Você pode definir a
velocidade entre 0,025 e 50 rev/s, em incrementos de 0,025 rev/s. Os servo drives têm uma faixa de velocidade de 0,025 a 100
rev/s. Se você marcar a caixa de seleção “Obter velocidade do MMI”, poderá escolher uma das oito variáveis do MMI como
velocidade.
Você também pode reduzir a velocidade durante o movimento marcando a caixa “Reduzir velocidade durante o movimento”. Isso é útil
para aplicações em que uma ferramenta pode precisar se aproximar rapidamente de uma peça de trabalho, mas desacelerar antes de
fazer contato.

35
Aceleração - os motores não podem atingir uma alta velocidade instantaneamente. O acionamento do indexador deve acelerar
gradualmente o motor até atingir a velocidade. A taxa na qual você pode acelerar depende da inércia do motor e da carga, do
torque disponível do motor e da velocidade que você deseja. Você pode precisar experimentar para descobrir isso. O Si™ Indexer
tem uma faixa de aceleração de 1 a 3000 rotações/seg/seg.
Desaceleração - esta é a taxa na qual o inversor desacelera até parar no final do movimento. É também a taxa na qual o motor
reduz a velocidade se você escolher essa opção. O alcance é o mesmo que para a aceleração. Como o atrito incentiva o motor a
parar, geralmente você pode definir a desaceleração mais alta do que a aceleração.
Direção - você pode escolher cw ou ccw como a direção do movimento. Basta colocar um ponto no círculo apropriado clicando nele.
Análise - Clique nesta guia para ver um gráfico de velocidade versus tempo do seu movimento. Ele também fornece algumas
estatísticas úteis sobre o movimento, como a duração do movimento e a parte do tempo gasto acelerando e desacelerando.
Você também pode selecionar um gráfico de velocidade versus distância.
36 920-0006 Rev. D5 19/03/09

Alimentar e Definir Saída

A instrução Feed and Set Output é fornecida por dois motivos. Primeiro, ele permite que você combine uma instrução Feed to Length
com uma instrução Set Output, tornando seu programa mais curto. Feed to Length e Set Out put são freqüentemente usados em
combinação porque você deseja que seu produto Si™ sinalize outro dispositivo quando terminar um movimento.
A segunda razão pela qual o Si Programmer™ possui um recurso Feed & Set Output é para o rendimento da fabricação.
O indexador Si™ pode estar avançando uma peça que depois será processada por outro dispositivo, por exemplo alimentando material a
ser cortado por lâmina. Se a lâmina exigir um pouco de tempo para se aproximar do material, você gostaria de acionar a lâmina
antes de terminar de avançar o material. Dessa forma, você pode processar mais peças no mesmo tempo.
Feed & Set Output permite que você defina uma saída alta ou baixa em qualquer ponto durante o movimento.

37
Feed & Return A

instrução Feed & Return é usada para movimentos ponto a ponto onde você deseja retornar ao ponto inicial.
Por exemplo, se o motor estiver acionando uma faca de corte, você deve retrair a faca após o corte.
Feed & Return requer muitos dos mesmos parâmetros que Feed to Length: distância, velocidade, aceleração, desaceleração e
direção. Para obter explicações sobre isso, consulte a seção Feed to Length do manual.
Você também precisará definir a velocidade de retorno. A faixa é de 0,025 a 50 rotações por segundo. Os servo drives têm uma
velocidade máxima de 100 rev/s. No caso da faca de corte, você pode querer alimentar lentamente, enquanto a faca está cortando, e
depois retrair rapidamente. Assim, você definiria a velocidade de retorno mais alta que a velocidade de avanço.
O atraso de retorno determina quanto tempo o Si™ Indexer espera entre o final do movimento de alimentação e o início do retorno.
Isso pode, por exemplo, dar tempo à máquina para remover uma peça antes de retrair. Uma vez que um motor e uma carga precisam
de tempo para “se estabilizar” após o movimento, você não deve definir o atraso de retorno para menos de 0,2 segundos, a menos que
tenha certeza de que o motor e a carga se estabilizam mais rapidamente do que o normal.
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Feed to Sensor A
instrução Feed to Sensor permite que você mova o motor até que um evento externo altere o estado de
uma entrada.
Uma aplicação útil para Feed to Sensor é quando a distância do seu movimento varia. Digamos que você esteja usando um motor
para dispensar etiquetas que vêm em rolo. Você não pode garantir que o espaçamento dos rótulos seja exato, portanto, não
deseja simplesmente alimentar o mesmo número de etapas a cada vez. Em vez disso, você pode colocar um sensor no mecanismo
de alimentação que “vê” a borda de cada etiqueta e sinaliza uma das entradas do Si™ Indexer para interromper o movimento.
O Feed to Sensor solicitará muitos dos mesmos parâmetros que os outros programas de alimentação: Velocidade, aceleração,
desaceleração e direção. Você também precisa especificar uma distância. Isso porque o Si™ Indexer deve ter espaço suficiente
para desacelerar até parar quando o sensor for acionado. Quanto maior a velocidade, mais tempo levará para parar. Se a taxa
de desaceleração for aumentada, o motor pode parar em menos etapas. A caixa “Distância mínima” informa quantos passos
você deve permitir, com base na velocidade e taxa de desaceleração que você definiu. Você não pode definir a distância para
menos do que este mínimo.

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Você também precisará informar ao Si™ Indexer a qual entrada o sensor está conectado e qual condição de entrada procurar.
As quatro condições de entrada são:
Alto - mova até que a entrada especificada atinja um estado de sinal alto. Este é o estado padrão de uma entrada se nada estiver conectado a ela.
Baixo - move até que a entrada especificada esteja em um estado de sinal baixo.
Borda ascendente - mova até que o sinal vá de baixo para alto. Isso é semelhante à condição alta, mas a diferença é importante. Digamos que você tenha
um sensor conectado ao Si™ Indexer que ficará alto quando você quiser que o movimento pare. No entanto, o sinal do sensor permanece alto após a conclusão
do movimento, diminuindo algum tempo depois. Isso geralmente acontece em aplicativos de rotulagem onde não há muito espaço no rolo entre as etiquetas. Se
você escolher alto como sua condição de entrada, o Si™ Indexer completará o movimento e então se recusará a começar novamente porque o sinal de entrada
ainda está alto. Se você escolher a borda ascendente, o Si™ Indexer prosseguirá com a tensão de entrada alta e parará quando o sinal do sensor passar de
baixo para alto novamente.
Falling Edge - o oposto da borda ascendente. O Si™ Indexer espera que uma tensão de entrada suba e, em seguida, diminua.
Se você tiver uma unidade BLU-Si, verá mais opções de entrada, incluindo X0, o índice do codificador. Com motores Applied Motion, X0 lê alto quando você está
no índice e baixo em qualquer outro lugar.
Se você está preocupado com o fato de sua carga nunca alcançar o sensor (por exemplo, se seu sensor pode falhar ou a carga pode travar), marque a caixa
marcada “Se a distância exceder o limite de segurança...”. Você pode inserir uma distância segura e especificar um número de linha para o qual o programa
irá se desviar se não conseguir encontrar o sensor. Por exemplo, se você estiver detectando rótulos em um rolo e eles devem estar separados por cerca de 1
polegada, insira uma distância de segurança de 3 polegadas.
Em seguida, insira 20 como o ramal. Na linha 20, você colocará algum tipo de rotina de recuperação de erros, como um Prompt MMI informando ao
operador para verificar o estoque de etiquetas.
Observação: o software Si™ Programmer não permitirá que você insira uma distância de movimento que seja menor que a distância mínima de desaceleração
para a velocidade e taxa de desaceleração escolhidas. No entanto, se a velocidade ou a distância forem definidas por uma variável MMI, essa verificação de erro
não será executada. É sua responsabilidade escolher um limite superior de velocidade e um limite inferior de distância para que um operador não insira um valor
incorreto. Deixar de fazer isso pode resultar em movimentos inesperadamente longos.

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Feed to Sensor & Return A instrução

Feed to Sensor & Return é exatamente como Feed to Sensor, mas após o movimento o motor
retorna ao ponto inicial.
A maioria dos parâmetros são os mesmos do Feed to Sensor, mas dois novos foram adicionados: a velocidade de retorno e
o atraso de retorno.
Uma aplicação útil de Feed to Sensor & Return é uma aplicação de distância variável. Se estivéssemos construindo um
máquina para cortar tecido de diferentes tamanhos, e o Si™ Indexer estava dirigindo a faca de corte, podemos querer definir
um sensor no final do curso de corte. Dessa forma, podemos ajustar manualmente a largura do material que estamos usando
em um determinado dia sem ter que reprogramar o Si™ Indexer.
Cada vez que é acionado, o acionador do indexador avança até que a faca acione o sensor e, em seguida, retorna ao ponto
inicial.
Você deve tomar cuidado com uma coisa: a distância máxima para qualquer programa é de 16.000.000 de passos. Essa
é a distância mais longa que o Si™ Indexer pode rastrear. Se você mover mais de 16 milhões de passos antes de atingir o
sensor, o Si™ Indexer não retornará à posição correta. Se isso for um problema para você, considere selecionar uma
resolução de microstep menor. A 50.000 passos/revolução, você excederia o limite de 16 milhões de passos após 320
rotações. A 2.000 passos/rotação, você pode ir a 8.000 rotações antes de exceder o limite.

41
Alimentar para Posição
Esta instrução move o motor e a carga de onde quer que estejam para uma posição absoluta. Por exemplo, se a carga estiver na
posição de 4 polegadas e o programa executar uma alimentação para a posição de 6 polegadas, o motor se moverá duas polegadas
no sentido horário. Se a carga estiver na posição de 10 polegadas e você fizer um Feed to Position de 6 polegadas, o movimento
será de 4 polegadas no sentido anti-horário.
Feed to Position requer os parâmetros de movimento usuais: velocidade, taxas de aceleração e desaceleração. Como outras
instruções de movimento, a velocidade pode ser recuperada de uma variável MMI, permitindo que seja inserida pelo operador no painel MMI.
A posição pode ser um número positivo ou negativo e pode ser inserida no MMI. Observe que o MMI não possui tecla de menos (-),
portanto, você não pode inserir um número negativo no MMI. Você pode evitar o uso de posições absolutas negativas usando a
instrução Set Position.
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Definir posição abdominal
Esta instrução permite que você defina a posição atual do motor como qualquer posição absoluta de sua preferência.
Em alguns modelos Si™, a instrução Seek Home limpa automaticamente o contador de posição absoluta quando termina,
definindo a posição inicial como 0. Mas você pode querer outra coisa. Talvez você queira pensar no sensor doméstico
como sendo a posição de 8 polegadas, ou 90 graus, ou qualquer outra. Simplesmente coloque uma instrução Set Position
após a instrução Seek Home, ou em qualquer outro lugar em seu programa onde você deseja definir a posição absoluta.

920-0006 Rev. D5 19/03/09
Salvar posição abdominal
Esta instrução permite salvar a posição absoluta atual em uma variável MMI. Isso é útil se você deseja que um operador posicione
visualmente sua carga e, em seguida, seja capaz de retornar a essa posição posteriormente em seu programa.
Para uma aplicação de manuseio de materiais, você pode criar um programa que usa os comandos Wait Input ou Hand Wheel
para permitir que o operador mova sua carga para a posição. O operador então pressionaria um botão ENTER para sair da
instrução Wait Input ou Hand Wheel. Se a próxima instrução for Save Abs Position, a posição de carga que o operador obteve
cuidadosamente é gravada na memória não volátil. Em outra parte do seu programa, você pode usar uma instrução Feed to
Position para retornar a carga para lá.
Como os indexadores Si™ suportam até 8 variáveis MMI, você pode salvar até oito posições diferentes.
O programa de amostra “LPdemo” demonstra o “aprendizado” de duas posições.
Mesmo que as posições que o indexador “aprendeu” ainda sejam lembradas no dia seguinte (porque elas são armazenadas
em memória não volátil), você precisará “inicializar” o sistema toda vez que ele for ligado. Caso contrário, as posições absolutas
que você salvou não fazem sentido.
Observação: você precisa de uma unidade indexadora com versão de firmware 1.52 ou posterior para usar a instrução
Save Abs Position.
44 920-0006 Rev. D5 19/03/09

Seek Home A instrução

Seek Home permite que você mova o motor até que um sensor home seja encontrado. O sensor doméstico pode ser
conectado a qualquer uma das entradas de uso geral.
Algumas aplicações exigem que o motor comece a partir de uma determinada posição toda vez que você liga a energia, mas não podem garantir onde
ele foi deixado na última vez que foi desligado. A solução é conectar um sensor a uma das entradas do Si™ Indexer e colocar um comando Seek
Home no início do programa ou próximo a ele.
A instrução Seek Home começa movendo o motor na direção que você especificou. Se encontrar o sensor, ele desacelera até parar e, em seguida, volta
para a posição onde detectou o sensor pela primeira vez. Se um limite de fim de percurso for encontrado antes que o sensor inicial seja encontrado, o
motor inverterá a direção, viajará para o fim
do limite de percurso oposto, mudará de
volta para a direção original e retomará a
busca pelo sensor.
O Seek Home solicitará muitos dos mesmos

parâmetros que os outros programas de
alimentação: velocidade, aceleração,
desaceleração e direção.
Você também precisará informar ao Si™

Indexer a qual entrada o sensor está
conectado e qual condição de entrada procurar. As quatro condições de entrada são:
Alta - mova até que a entrada especificada atinja um estado de alta tensão. Este é o estado padrão de uma entrada se nada estiver conectado a ela.
Baixo - mova até que a entrada especificada esteja em um estado de baixa tensão.
Borda ascendente - mova até que o sinal vá de baixo para alto. Isso é semelhante à condição alta, mas a diferença é importante. Se você executar
um comando Seek Home para uma entrada alta e a carga já estiver no sensor home (fazendo com que a entrada seja alta), a carga não se moverá.
Se você escolher “borda de subida”, o Si™ Indexer moverá a carga para a borda do sensor inicial.
Se você precisar que a carga esteja exatamente na mesma posição após cada comando Buscar ponto inicial, escolha Borda ascendente ou Borda
descendente.
Falling Edge - o oposto da borda ascendente. O Si™ Indexer espera que uma tensão de entrada suba e, em seguida, diminua.
Você deve ter notado uma caixa no canto inferior direito da caixa de diálogo Seek Home. Isso informa quantos passos o Si™ Indexer precisa para
desacelerar até parar. A caixa “Required Clearance” informa quanta distância você deve permitir entre os sensores de limite e qualquer parada brusca,
com base na velocidade e na taxa de desaceleração que você definiu. Se você não permitir folga suficiente, a carga pode colidir com alguma coisa ao
desacelerar além de um limite enquanto busca a casa. Quanto maior a velocidade, mais tempo levará para parar. Se a taxa de desaceleração for
aumentada, o motor pode parar em menos etapas.
Se você tiver uma unidade BLU-Si ou STAC6-Si, verá mais opções de entrada, incluindo X0, o índice do codificador. Com motores Applied Motion, X0 lê
alto quando você está no índice e baixo em qualquer outro lugar.

45
Wait Time Esta

é a instrução mais simples. Basta inserir um período de tempo e o Si™ Indexer fará uma pausa antes de
prosseguir para a próxima linha do programa. O intervalo é de 0,01 a 300 segundos.
O que, você quer pausar por mais de 300 segundos? Eu ouvi você dizer 30 minutos? Ok, podemos fazer isso.
Essa é a beleza dos programas de múltiplas linhas com uma ampla gama de instruções - você está limitado apenas pela sua
criatividade.
Você pode fazer com que a instrução Wait Time dure mais colocando um loop de repetição em torno dela. Agora eu sei que ainda
não falamos sobre loops repetidos, então vamos avançar um pouco aqui. O primeiro truque é fatorar seu atraso de 3 minutos em duas
partes. 30 minutos são 1800 segundos, certo? O máximo que podemos atrasar em uma instrução Wait Time é 300 segundos. Ok, e
se atrasarmos 300 segundos 6 vezes?
Seu programa ficaria assim:
Qual é o limite? Bem, um loop repetido pode ir 65.535 vezes, então o tempo máximo que você pode atrasar é 65.535 x 300 = 19,66
milhões de segundos ou 5.461 horas. Não é tempo suficiente? Tente repetir dois loops, um dentro do outro. Agora estamos
parando por até 40.000 anos. Uau!
46 920-0006 Rev. D5 19/03/09

Wait Input
Raramente um controlador de movimento opera completamente sozinho, sem nenhuma entrada do mundo exterior.
Na maioria dos casos, você precisará que o Si™ Indexer espere que algo aconteça antes de entrar em movimento.
O comando Wait Input é usado para isso. O comando Wait Input também é a única instrução que permite fazer o jog
do motor usando as entradas JOG CW e JOG CCW.
A instrução Wait Input tem dois modos de operação: entrada única, onde ela examina apenas uma entrada, e entradas múltiplas, onde pode
examinar até 8 entradas ao mesmo tempo (16 entradas para drives BLU-Si e STAC6).
No modo de entrada única , você deve especificar a entrada e

a condição de tensão esperada. As escolhas
são:
High - Aguarde até que a entrada especificada esteja em

um estado de alta tensão. Este é o estado em que uma entrada
estará se nada estiver conectado a ela, portanto, tenha cuidado
ao usar esta condição. Se um fio se soltar, você pode acabar com
um movimento indesejado.
Baixa - Aguarde até que a entrada especificada esteja em um

estado de baixa tensão. Isso acontece quando a entrada está
conduzindo corrente. Se você usar um interruptor de contato
momentâneo (tipo normalmente aberto), esta condição ocorrerá
quando você pressionar o botão.
Borda ascendente - Aguarde até que o sinal vá de baixo para alto. Isso é semelhante à condição alta, mas a diferença é importante.
Digamos que o seu sinal na unidade Si™ seja alto quando você deseja que o movimento ocorra. No entanto, o sinal permanece alto após a
conclusão do movimento, diminuindo algum tempo depois. Se você escolher alto como sua condição de entrada, o programa Si™ irá completar
o movimento e começar novamente porque o sinal de entrada ainda está alto quando ele termina o primeiro movimento. Se você escolher a
borda ascendente, o programa Si™ aguardará que a tensão de entrada diminua e, em seguida, aumente antes de mover.
Falling Edge - O oposto da borda de subida. O programa Si™ espera que a tensão de entrada suba e depois diminua.
Se você selecionar Multiple Inputs, a instrução Wait Input irá varrer múltiplas entradas de uma vez para determinar se o programa deve
passar para a próxima instrução. As entradas podem ser configuradas como soma binária (Espera entrada 1 baixa ou 3 alta) ou como produto
(Espera entrada 1 baixa e 3 alta).
Se você tiver uma unidade BLU-Si ou STAC6, verá mais opções de entrada, incluindo X0, o índice do codificador. Com motores Applied
Motion, X0 lê alto quando você está no índice e baixo em qualquer outro lugar.
Múltiplas velocidades de
jog A versão de firmware 2.08 e posterior permite que você escolha entre várias velocidades de jog. Você ainda pode usar a velocidade
de jog “global”, conforme especificado na tela principal. Você também pode selecionar uma velocidade de jog “local” fixa que pode ser
exclusiva para cada instrução Wait Input. Isso permite que você crie um programa com velocidades de jog rápidas (deslocamento rápido)
e lentas (deslizamento).
Você também pode selecionar uma variável MMI como a velocidade. Isso, em combinação com uma instrução de velocidade MMI, permite que
o operador do seu sistema insira uma ou mais velocidades de jog.
Nota: a condição BAIXA (ou FECHADA) ocorre quando a corrente está fluindo pelo terminal de entrada.
ALTO (ABERTO) significa que não há corrente fluindo.

47
Volante
A instrução Hand Wheel é semelhante a Wait Input. Você especifica uma entrada e uma condição a ser atendida, como “Input 4 low”, e a
instrução continua executando até que isso aconteça.
A instrução Wait Input permite que o usuário mova o motor usando as entradas CW JOG e CCW JOG ou usando as teclas de seta MMI. Hand
Wheel faz a mesma coisa, exceto que posiciona o motor enquanto você gira um volante do tipo CNC. As saídas do volante se conectam às
entradas 1 e 2 do indexador Si™. Você pode especificar a “engrenagem” informando ao Si™ a distância do motor a ser movida cada vez que o
volante “clicar” para a próxima posição.
Rodas manuais com 100 contagens/rotação funcionam melhor. Ligue para a fábrica para obter a disponibilidade de um volante adequado se
estiver interessado neste recurso.
Você pode pensar no posicionamento do volante como um “jogging digital”: ele permite que o operador de uma máquina obtenha um ajuste muito
preciso da posição da carga.
A roda de mão não é suportada pelo Si-100.

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Go To A
instrução Go To é usada para fazer a unidade do indexador pular para outra linha no programa. No
mínimo, você precisará ter um Go To no final do seu programa, para voltar ao início.
Há apenas um parâmetro a ser inserido em uma instrução Go To: o número da linha para a qual você deseja pular. Clique no
botão de rotação para aumentar ou diminuir o número da linha.

49
Repetir/Terminar Repetição
Às vezes, você precisa fazer a mesma coisa várias vezes e sabe de

antemão quantas vezes serão. Repetir loops permite que você
repita as instruções dentro do loop até 65.535 vezes.
Por exemplo, digamos que estamos dispensando fluidos em uma

série de recipientes. Há cinco fileiras e cinco colunas de
contêineres, cada uma a 100 passos de distância uma da outra.
Cada vez que recebemos um comando de gatilho, queremos
passar para a próxima posição. Depois que o quinto contêiner estiver
cheio, devemos retornar ao primeiro, 400 passos para trás.
O Si™ Indexer que controla o eixo X, ou movimento entre colunas,

seria programado da seguinte forma:
O programa começa na linha 1. Lá, entramos no loop de repetição.

Nas próximas quatro vezes, o Si™ Indexer irá esperar que a voltagem
na Entrada 1 caia, então moverá no sentido horário 100 passos,
levando o dispensador para o próximo
recipiente. Após a quarta vez, o Si™ Indexer sai
do loop para a linha 5. Desta vez, quando a
Entrada 1 cai, o motor é movido 400 passos no
sentido anti-horário, retornando à posição original.
Às vezes, você pode precisar repetir algo

mais de 65.535 vezes.
Digamos que sua tarefa seja alimentar o
material em uma faca de corte e você deseja
executar 100.000 peças.
A melhor solução é configurar 2 loops, um

dentro do outro. O número total de ciclos será o
número de repetições nos dois loops
multiplicados. 100.000 é 10.000 x 10, então
poderíamos definir um loop para 10 e o outro para
10.000.
A instrução Repeat também pode usar dados que

foram coletados e armazenados por uma instrução
MMI Prompt como a contagem de loop. Basta marcar
a caixa “Obter contagem de repetição do MMI” e
selecionar uma variável da lista.
Por exemplo, você pode colocar um MMI

Solicite em seu programa o número de peças a serem processadas e salve esses dados como Count1. Em seguida, você configuraria
a instrução Repeat para obter a contagem de repetições da variável MMI Count1.
Você também pode exibir a contagem de loops no MMI durante a execução do programa. Você pode contar (exibindo o número
50 920-0006 Rev. D5 19/03/09

número de peças que foram processadas, por exemplo) ou você pode fazer uma contagem regressiva (mostrando o número de
peças restantes).
Quando a instrução Repeat exibe a contagem de loop no MMI, ela usa a linha 4. Você pode querer colocar um Prompt MMI para “exibir
somente texto” logo antes da instrução Repeat informando ao operador o que a contagem significa, conforme mostrado abaixo.
Nota: Se você usar uma instrução If Input para sair de um loop de repetição, o loop não será redefinido automaticamente na próxima
vez que você entrar nele. Se você sair de um loop usando uma instrução If Input, deverá usar uma instrução Reset Repeat Loop
para redefinir o loop. Caso contrário, a contagem do loop continua de onde parou.

51
Reiniciar Loop ou Interromper

Reset Loop Option
Força um Repeat Loop a redefinir seu contador se tiver sido finalizado por uma instrução If Input ou Feed to Sensor with Safety
Distance.
Às vezes é necessário deixar um loop de repetição antes de ser concluído. Digamos, por exemplo, que você tenha um loop de
repetição configurado para encher 100 frascos com fluido. Se o reservatório secar, você deseja sair do loop. Você pode fazer isso
colocando uma instrução If Input dentro do loop, disparada por um sensor de fluido. A entrada If se ramificaria do lado do loop, talvez
para um prompt MMI informando ao operador da máquina para reabastecer o reservatório.
Agora suponha que 60 garrafas foram preenchidas, restando 40. Se você quiser que o loop “continue de onde parou”, simplesmente
volte para o início do loop (para a instrução Repeat) depois que o operador terminar
reabastecer, e o loop preencherá automaticamente as 40 garrafas

restantes.
Por outro lado, e se você estiver fazendo furos em peças e cada

peça receber cinco furos? O motor é usado para avançar a peça
em 1 polegada para cada furo. Então, você tem um loop de
repetição com uma contagem de 5. Junto vem uma parte ruim,
detectada após a perfuração do 3º furo. Você sai do loop com 2
contagens restantes.
Se você simplesmente reentrar no loop novamente, a próxima parte terá apenas dois furos nela. O que você realmente quer é que o
loop se reinicie. Para isso, deve-se utilizar a instrução Reset Repeat Loop, conforme demonstrado acima.
Redefinir opção de
interrupção Esta opção é usada para reativar uma interrupção quando você sai de sua rotina de tratamento de interrupção. Ele é
usado apenas para uma interrupção do tipo Go To. Para uma interrupção Call/Return, use a instrução Return from Interrupt para reativar.

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Definir saída
Anteriormente, discutimos a instrução Wait Input como uma forma de fazer o Si™
Indexer aguardar a ocorrência de eventos externos antes de prosseguir com
o programa. Às vezes, você quer o contrário: o dexer Si™ In deve informar
a outros equipamentos quando proceder. O comando Set Output permite
escolher uma das três saídas (sete em uma unidade BLU-Si) e colocar um sinal
de tensão nela. Para obter uma descrição detalhada dos circuitos e conexões,
consulte a seção “Fiação de entradas e saídas” no manual do hardware.
Existem quatro opções de condições de saída: Alta

- Faz com que o fototransistor abra. Em circuitos onde o pino de saída “-” é
aterrado e o pino “+” é puxado para cima, isso faz com que uma alta tensão
apareça no pino “+”.
Baixo - Faz o fototransistor fechar. Em circuitos onde a saída “-”
colocar pino está aterrado, isso faz com que uma baixa tensão apareça no pino “+”.
Pulso alto - Faz o fototransistor abrir por um período de tempo especificado (2 a 500 milissegundos)
Pulso baixo - Faz o fototransistor fechar por um período de tempo especificado (2 a 500 milissegundos)
Ao ligar, o Si™ Indexer define todas as 3 saídas programáveis como altas (circuito aberto).
Para um exemplo de uso da instrução Set Output em

seu programa, vamos considerar o exemplo de
preenchimento de recipientes. Cada vez que o Si™
Indexer se move para uma nova posição, ele deve
informar ao dispensador que chegou. Faremos isso
com um pulso baixo, mas sua escolha dependerá do tipo
de sinal que o dispensador deseja ver para ser ativado.
Depois de adicionar uma instrução Set Output após cada

Feed to Length, temos o programa mostrado à esquerda.
Pode haver ocasiões em que você deseja um pulso

longo. Isso pode ser feito combinando dois comandos
Set Output com um Wait Time. As instruções mostradas
abaixo produzirão um pulso alto de 5 segundos na Saída
3.

53
If Input Go To Esta
instrução permite que o Si™ Indexer tome decisões com base nos sinais de entrada. Você pode escolher
“Entrada única” ou “Entradas múltiplas”.
Você precisará escolher um terminal de entrada para a instrução

verificar. Você também precisa informar ao indexador qual condição de sinal
procurar. Por fim, você deve definir o número da linha para a qual a instrução
saltará se a condição de entrada ocorrer.
Incluímos a instrução If Input por três motivos.
1) Permite pular parte do seu programa com base em uma condição

externa. Por exemplo, digamos que você esteja construindo uma máquina e
a tarefa do indexador Si™ seja alimentar as peças. Normalmente, o indexador
espera apenas meio segundo antes de alimentar a próxima peça, porque
é o tempo que a serra leva para cortar a peça. Mas algumas vezes você
processa peças de um material diferente que leva mais tempo para cortar
(alumínio versus aço, talvez). Nos dias em que você corre aço
partes, você gostaria de poder apertar um botão e alterar o atraso entre as partes para 1,5 segundos. É assim que você
faça isso:
O programa alimenta uma parte durante a linha 4. A

linha 5 faz com que espere meio segundo. Se a chave
que você conectou à Entrada 1 estiver fechada (estado de
sinal de baixa tensão), o programa pula para a Etapa 8,
ignorando o atraso de 1 segundo extra. Se o interruptor
estiver aberto, ocorre o atraso. Você pode então marcar
a posição de circuito aberto do interruptor como “Aço” e
a posição fechada como “Alumínio”.
2) A segunda razão para incluir a instrução If Input é permitir que você altere um parâmetro como distância ou velocidade com
base em uma entrada. Considere esse último exemplo. Como a serra de corte saberá a que velocidade ir quando eu definir a chave
para “Alumínio” ou “Aço?” Bem, poderíamos conectar o interruptor que controla o movimento da serra a uma das entradas de uso
geral. Desta vez, escrevemos o programa conforme mostrado abaixo.
Quando o indexador chegar à Etapa 4, ele examinará

a chave “Aço/Alumínio”. Se o sinal for baixo
(Alumínio), ele pula para o programa Feed to Length
na Etapa 7, que move a serra a 3 rotações por
segundo. Se a chave estiver alta, o programa não pula,
mas executa o Feed to Length na Etapa 5, que avança
a 1,0 rev/s. Em seguida, o Si™ Indexer pula além do
segundo Feed por causa da instrução Go To na Etapa
5. (Não se esqueça do Go To ou você pode acabar
movendo a serra duas vezes.)
3) A razão final pela qual demos a você o poder de If Input é para que você possa ter vários programas em seu espaço de programa
de 100 linhas. Talvez o que você queira que seu sistema faça sejam duas coisas completamente diferentes, dependendo de uma
entrada. Digamos que cada uma dessas tarefas requer 4 instruções. Isto é o que você faz:
54 920-0006 Rev. D5 19/03/09

Dependendo do estado da entrada 2, o programa executará as linhas 4 a 9 ou as linhas 11 a 15. De qualquer forma, o programa
finalmente retornará à linha 3 para verificar novamente a condição da chave.
Se você selecionar “Entradas Múltiplas”, poderá combinar várias entradas em uma expressão lógica “ou” ou “e”. Por exemplo:
“Se inserir 2 baixo ou 3 baixo ou 4 alto, vá para a linha x”.
Se você tiver uma unidade BLU-Si, verá mais opções de entrada, incluindo X0, o índice do codificador. Com motores Applied
Motion, X0 lê alto quando você está no índice e baixo em qualquer outro lugar.
Nota: Se você usar uma instrução If Input para sair de um loop de repetição, o loop não será redefinido automaticamente na
próxima vez que você entrar nele. Se você sair de um loop usando uma instrução If Input, deverá usar uma instrução Reset
Repeat Loop para redefinir o loop. Caso contrário, a contagem do loop continua de onde parou.

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Ligue e Retorne
As instruções Call e Return são usadas para criar e usar sub-rotinas. As sub-rotinas são ferramentas de programação úteis
por dois motivos. Primeiro, se houver um conjunto de instruções que aparecem em seu programa mais de uma vez, você pode
salvar as linhas do programa criando uma sub-rotina e chamando-a de cada local em que ocorrem as linhas repetidas do programa.
Por exemplo, você pode ter uma rotina de “aperto de mão” ao final de cada movimento. Você pode colocar as rotinas de
handshaking perto do final de seu programa, seguidas por uma instrução Return. Então você apenas chama essa sub-rotina após
cada movimento. Isso libera as linhas do programa para que você possa fazer mais.
As sub-rotinas também podem ajudar a evitar erros de programação. Se você tiver a mesma sequência de instruções em mais
de um local em seu programa e decidir alterar uma das instruções, lembre-se de alterar todas as ocorrências dessa instrução em
seu programa. Se a sequência estiver em uma sub-rotina, basta alterá-la em um local.
Exemplo: suponha que você esteja alimentando peças e depois cortando-as. Após cada
movimento, você deve sinalizar outro dispositivo para realizar o corte e esperar que ele
seja feito. Uma sequência típica seria:
Set Output (para dizer ao outro drive para fazer o movimento de corte)
Wait Time (para dar tempo ao outro dispositivo para responder à saída definida)
Wait Input (aguarde outro dispositivo sinalizar a conclusão)
Para fazer disso uma sub-rotina, basta colocar as três linhas próximas
ao final do seu programa (linha 90, por exemplo) e adicionar uma
instrução Return from Sub-routine. Cada vez que fizer um movimento
em seu programa, adicione uma instrução Call Line 90.
Ao programar a instrução Return, certifique-se de escolher a opção

“from Subroutine”.
Pilha de
chamadas Cada vez que você chama uma sub-rotina, o drive deve anotar de onde você veio, para que a instrução Return da
sub-rotina saiba para onde ir. Armazenamos esse “endereço de retorno” na pilha de chamadas. Se você chamar uma sub-
rotina e ela chamar outra sub-rotina, outro valor será colocado na pilha. Esse processo não pode continuar para sempre, pois a
pilha de chamadas tem apenas cinco níveis de profundidade.
Se você chamar um sub que chama um sub que chama outro sub, tudo
bem, mas não permita mais de cinco chamadas sem retorno. Se você
estiver usando interrupções, deverá salvar um nível de pilha para isso,
pois a interrupção usa um nível de pilha.
Animação
Quando você está no modo de desenvolvimento (a unidade ainda está
sendo controlada pelo aplicativo Si Programmer em seu PC), animamos
a pilha de chamadas na janela de status. Isso lhe dará uma ideia de como
a pilha funciona e se você está chegando perto de um estouro de
pilha.
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Mudar Atual
A corrente do motor é normalmente definida na tela principal do Si Programmer™ e se aplica a todas as instruções do
programa. Mas e se você quiser mudar a corrente no comando? Por exemplo, você pode querer desligar temporariamente a
corrente do motor enquanto o operador faz ajustes manuais em um mecanismo ou carrega um novo rolo de etiquetas. Superar
manualmente o torque de retenção de um motor de passo pode ser difícil, por isso às vezes é melhor desligar a corrente
completamente.
Em outros casos, você pode querer aumentar temporariamente a corrente do motor para obter mais torque, mas não consegue
deixar assim o tempo todo sem superaquecer.
A instrução Change Current permite que você desligue a corrente, retome a configuração de corrente normal ou especifique
uma nova configuração de corrente.

57
Alterar servo
Esta instrução está disponível apenas se você estiver usando um servo drive BLU-Si ou SV7-Si.
A instrução Change Servo permite alterar os seis ganhos de malha de controle e as configurações de corrente contínua e de
pico. Você também pode ativar ou desativar o circuito servo.
Normalmente, você usará o software Quick Tuner para configurar e ajustar sua unidade. No entanto, se você tiver uma carga
variável, pode ser necessário alterar alguns ou todos os parâmetros de ajuste entre os movimentos. Por exemplo, se você estiver
transportando objetos em um slide linear e a massa mudar muito quando um objeto for colocado no slide, você obterá melhor
desempenho se ajustar os ganhos entre os movimentos. Em particular, você pode querer aumentar o KAFF, o avanço da
aceleração, para compensar o aumento da inércia da carga.
Antes de inserir valores na instrução Change Servo, você deve tentar esses valores no Quick Tuner. Dessa forma, você pode medir
e observar o desempenho.
Alterar a corrente afetará o torque do motor.
Desligar o servo é útil se você quiser que o motor gire livremente.


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Comentário O
Comentário permite que você deixe anotações em seu programa. Dessa forma, se outra pessoa precisar modificar seu
programa no futuro, ela entenderá o que você fez. Os comentários também podem ajudá-lo a organizar o programa por
conta própria.
Quer você salve seu programa em disco ou apenas baixe-o para a unidade, os comentários permanecem com ele. Eles não
afetam a maneira como seu programa é executado: quando o Si™ Indexer executa um programa, ele pula os comentários.
Sugerimos que você coloque um comentário na primeira linha do seu programa para que os futuros programadores saibam
quem escreveu o programa, quando foi escrito e o que ele faz. Você também pode colocar comentários em outros lugares do
seu programa. Talvez um pouco antes de um movimento Feed to Length, você queira adicionar o comentário "Girar a peça 1/4
de volta".
Um pouco de tempo gasto agora comentando seu programa pode economizar muito mais tempo mais tarde, quando você
esquecer que “Feed to Length 3000 Steps” significa “Girar a peça 1/4 de volta”.
Há um limite para o número de comentários que seu programa pode ter. O Si™ Indexer tem um “pool de strings” de 400
caracteres. Todo o texto de Prompts MMI vai para o pool de strings, como qualquer instrução de comentário cujas strings
excedam 12 caracteres.

59
Botões de comando
Baixar, Carregar e Executar

O Si™ Indexer foi projetado para operar sem um computador host assim que seu programa for concluído e testado. A
princípio, porém, você provavelmente o executará no PC a maior parte do tempo. Dessa forma, você pode fazer alterações
rapidamente em seu programa para corrigir erros ou realizar experimentos.
O software Si Programmer™ fornece quatro botões de comando para interagir com a unidade do indexador.
O download transfere o programa do software Windows para o Si™ Indexer que está conectado à sua porta serial. A transferência leva cerca de 3
segundos. Você deve baixar o programa antes de executá-lo.
Nota: ao fazer o download para o indexador/ drive, certifique-se de que as entradas JOG não estejam acionadas.
Em caso de dúvida, remova o plugue do conector JOG CW e JOG CCW.
O upload permite extrair qualquer programa que esteja na memória do Si™ Indexer e exibi-lo na tela. Se você deseja modificar um programa já
existente em seu Si™ Indexer, pode usar o comando Upload para trazê-lo de volta ao PC.
Execute informa ao Si™ Indexer para iniciar a execução do programa que está em sua memória interna, iniciando na linha 1.
Depois de apertar o botão Executar, você verá uma caixa com uma exibição de status e cinco botões de controle do programa.
(A menos que seu indexador/unidade tenha firmware anterior a 1.40, caso em que você verá uma caixa de execução muito mais simples.
Unidades mais antigas não são capazes de enviar informações de status em tempo real para o PC e não podem responder a comandos avançados
como Pausa e Etapa única.)
Se a unidade não estiver conectada ao PC ou o software Si Programmer™ não estiver em execução, a unidade executará o programa baixado mais
recentemente, começando na linha 1.
Executar Comandos do Painel: Parar, Executar, Pausar, Etapa e Reiniciar Pressionar STOP interromperá o acionamento do indexador em qualquer
ponto do programa e fechará o painel de execução. Você achará esse recurso útil quando a unidade começar a fazer coisas que você não pretendia.
A pausa interrompe o programa, mas não fecha a

caixa de execução. Enquanto o programa está em pausa, a
exibição das entradas é atualizada continuamente, para que
você possa ajustar sensores e interruptores e ver o
resultado em tempo real. (Se você tiver drive firmware
2.22 ou posterior e Si Programmer 2.5.13 ou posterior, o
status de E/S é em tempo real mesmo quando o programa
não está em pausa.)
Step executa a próxima linha do programa e a pausa

novamente automaticamente. A unidade deve ser
pausada para que o botão Step funcione.
Pressionar Executar faz com que o programa seja

executado novamente, de onde você o pausou. Reiniciar
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envia a execução do programa de volta para a linha 1.
Se você tiver drive firmware 2.22 ou posterior e Si Programmer 2.5.13 ou posterior, o status de E/S é em tempo real quando seu
programa está em execução e quando está em pausa.
As unidades STAC6-Si, ST5/10-Si, SV7-Si, BLuAC5-Si e BLuDC-Si com firmware 2.22 ou posterior fornecem uma visualização em tempo real dos
sinalizadores de status da unidade, conforme mostrado abaixo. Você também pode monitorar uma variável interna de sua escolha, incluindo posição
do motor, posição do codificador, erro de posição, velocidade do motor, corrente, temperatura do inversor, tensão de alimentação e código de
alarme. Este recurso requer Si Programmer 2.5.13 ou posterior.

61
Salvar, abrir, imprimir e sair

Além de trocar programas com o Si™ Indexer, o software de programação também pode salvar e carregar
programas usando seu disco rígido e pode imprimir cópias impressas de programas usando sua impressora.
O botão Salvar permite salvar um programa no disco rígido. Uma caixa de diálogo de arquivo solicitará que você
escolha um nome para o programa. Você pode inserir até 8 caracteres, sem incluir o sufixo “.SI5”. Se você não
inserir um sufixo, o software adicionará “.SI5” ao seu nome de arquivo automaticamente. Se você digitar um
sufixo diferente, ele mudará automaticamente para “.SI5”. Os caracteres no nome do arquivo devem estar de acordo com as regras usuais
do DOS/Windows 3.1. A abordagem mais segura é usar apenas letras e números em seu nome de arquivo e evitar caracteres especiais como
“?” ou "\".
O botão Abrir fornece uma caixa de diálogo mostrando todos os arquivos “.SI5” em sua unidade. Clique para selecionar um e, em seguida,
clique em OK para carregá-lo.
Vários programas de exemplo são instalados com seu software de programação. É uma boa ideia carregar alguns exemplos e examiná-los:
eles podem ajudá-lo com seu próprio aplicativo.
Imprimir permite que você faça uma cópia impressa do seu programa em qualquer impressora conectada ao seu computador e instalada no
Windows. Imprimir usa a caixa de diálogo de impressora padrão do Windows, permitindo que você especifique qual impressora usar se tiver
mais de uma.
Se você pedir ajuda, podemos pedir-lhe para imprimir seu programa e enviá-lo por fax para nós. Se você tiver um fax modem que funcione
como uma impressora, poderá usá-lo para enviar o programa por fax diretamente para nós a partir do software de programação. Você terá
que digitar nosso número de fax em algum momento, que é (831) 761-6544.
O botão Sair sai do Si Programmer™.


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Feedback do codificador: 3540i com placa opcional do codificador

A maioria das aplicações de motor de passo funciona em “circuito aberto”, onde uma posição do motor é comandada e o
controlador assume que o motor obedeceu. Se o sistema for projetado com uma margem de torque razoável e nada
bloquear o caminho do motor, isso funcionará perfeitamente.
No entanto, alguns aplicativos requerem feedback de um codificador para verificar se o movimento comandado foi
executado corretamente. Por exemplo, se você estiver processando peças muito caras, vale a pena gastar um pouco
mais de dinheiro em seu hardware de controle de movimento para não destruir as peças se algo der errado. Em outros
casos, é desejável obter um posicionamento mais preciso usando o feedback do codificador para compensar pequenos
erros na posição do motor e na ligação de carga.
Para suportar tais aplicações, o inversor 3540i pode aceitar a entrada do codificador de quadratura com a ajuda da placa
opcional do codificador 1000-175. Também podemos fornecer um motor com encoder montado na parte traseira.
Se você selecionar a unidade 3540i e, em seguida, abrir a caixa de diálogo “steps/rev”, poderá informar ao software Si
Programmer que tipo de codificador você possui e o que fazer sobre quaisquer erros que ocorram.
A primeira coisa que você deve fazer é inserir as

contagens/rev do codificador. Muitos codificadores são
especificados em “linhas”. Uma vez que os drives Si™
usam decodificação de quadratura X4, as contagens/
rotação sempre serão 4 vezes o número de linhas. Por
exemplo, o popular codificador US Digital modelo
E2-1000-250-H tem 1.000 linhas, então você deve
inserir 4.000 contagens.
Você pode usar qualquer codificador que desejar,

desde que sua seleção de etapas/rev do motor
seja divisível uniformemente pelas contagens/
rev. Na caixa de diálogo à esquerda, o sistema está
configurado para 20.000 passos/rev e 4.000 contagens/
rev. 20.000 / 4.000 = 5, um número inteiro, então essa combinaçã
Você também poderia ter selecionado 36.000 passos/rev
com este codificador, mas não 12.800.
Em seguida, insira a quantidade máxima de erro de

posição que seu aplicativo pode tolerar. Usamos 10
contagens de codificador, que são 0,0025 polegadas em nosso
exemplo. Se, após uma instrução de avanço para o comprimento, avanço e retorno ou avanço para a posição, o erro
exceder 0,0025 polegadas, o controlador tentará corrigi-lo automaticamente fazendo uma série de movimentos curtos.
O controlador também realiza a “manutenção da posição estática” durante as instruções Wait Input e MMI Prompt. A
manutenção da posição estática corrige as forças externas que empurram o motor para fora da posição quando deveria
estar parado. No caso de obstrução total ou força intransponível, pode ser impossível corrigir o erro. Nesse caso, você
pode fazer com que o controlador “desista” e desvie para outra parte do seu programa. Dessa forma, você pode ter uma
rotina de “recuperação de erros”. A figura na próxima página mostra um exemplo simples de uma rotina de recuperação
de erros.

63
Escolhemos a linha 10 como a ramificação do erro do codificador, inserindo-a na caixa de diálogo etapas/rev. A linha de
recuperação de erro é mostrada automaticamente em azul claro para que seja fácil identificá-la ao olhar para o seu programa.
(Se você tiver a versão impressa deste manual,
provavelmente parece cinza.)
Em nosso exemplo, se ocorrer um erro de posição,

o controlador tenta corrigi-lo até 20 vezes, depois
desiste e pula para a linha 10. Na linha 10,
temos um Prompt MMI informando ao operador
para corrigir o problema.
Velocidade do movimento corretivo e taxa de

aceleração
Para a versão de firmware 2.08 e posterior, você
pode especificar a velocidade e a taxa de
aceleração a serem usadas pelo movimento
corretivo na caixa de diálogo do micropasso/
codificador. Esses valores não são usados por
versões de firmware mais antigas - essas unidades usarão o m
velocidade e taxa de aceleração como o movimento que falhou.
Depois que a ramificação de erro ocorre, o processo de autocorreção é desativado até que você desvie novamente
usando uma instrução Go To ou If Input. Assim, o controlador parará de tentar fazer movimentos corretivos enquanto estiver
em sua rotina de recuperação de erros e retomará automaticamente assim que você corrigir o problema e voltar.
Se você tiver uma unidade 3540i e não estiver usando um codificador, selecione a opção “Ignorar o erro”. Isso desativará a
autocorreção e a ramificação de erro. Se você estiver usando o codificador, selecione “Corrigir o erro”.
Notas:
1. Não recomendamos o uso de “0% de redução de corrente inativa” se você estiver usando realimentação de encoder.
2. Para usar o recurso de feedback do codificador, você deve ter o software Si Programmer™ versão 1.75 ou
posterior e a versão de firmware do drive 1.75 ou posterior.
3. Para obter informações adicionais, consulte as instruções para o codificador P/N 1000-175 e placa opcional RS485.
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Feedback do codificador: STAC6 e ST5/10

O encoder opcional se conecta ao drive usando um conector macho HD15. Você mesmo terá que adicionar este
conector de acordo com o diagrama abaixo. Não é essencial conectar o canal Z (índice).
Se você estiver usando um codificador com saídas de terminação codificador B+ (3) (8) GND
única, que vergonha. As conexões diferenciais são muito menos NC (9) (2) codificador A-
sensíveis à interferência elétrica e a vida útil é muito curta para perder codificador B- (4) (7) +5VDC 200mA
NC (10) (1) codificador
tempo decifrando os problemas bizarros que podem ocorrer com um
codificador Z+ (5) A+ (6) codificador Z-
codificador de baixa qualidade. Dito isso, os codificadores de
terminação única devem ser conectados aos terminais A+ e B+. Conecte a blindagem
do cabo ao
Deixe A- e B- desconectados. Eles são polarizados internamente
invólucro do conector
para a tensão adequada para obter melhores resultados. Você
também precisará selecionar a caixa “singleended” na caixa de NF (15) (11) NC
NC (14) (12) NC
diálogo do codificador ou a unidade pensará que você tem um fio do
NC (13)
codificador quebrado. Esse é outro bom motivo para usar um
codificador diferencial: a unidade pode detectar um fio quebrado
ou um sinal ruim e alertá-lo sobre o problema.

65
Opções de feedback do codificador
A detecção de travamento compara continuamente a posição real do motor, conforme relatado pelo codificador, com a
posição teórica do motor. Se o motor se afastar tanto da posição que não pode produzir torque, ocorre uma falha de posição.
Isso inclui um motor em repouso sendo movido para fora da posição por uma força externa.
Marque a caixa abaixo de Stall Detection se desejar que o inversor falhe quando o motor travar. Esta falha pode ser relatada
pela saída Fault e eliminada pela entrada Alarm Reset (consulte Diálogo I/O).
A prevenção de estol pode evitar muitos estols antes que eles ocorram. O inversor consegue isso usando o encoder
para monitorar o ângulo de avanço do motor, uma medida da utilização do torque. Se o perfil de movimento começar a
exigir mais torque do que o motor pode produzir, a velocidade é automaticamente reduzida antes que o motor pare. Para
ativar a prevenção de estol, basta marcar a caixa Prevenção de estol e inserir a utilização máxima de torque que deseja
permitir.
Caso o motor não consiga se mover, como em uma parada brusca, você pode querer fazer uma falha no inversor após
um determinado período de tempo marcando a caixa Parada brusca e inserindo um limite de tempo.
Branch on Stall permite que você lide com um motor parado em seu programa. Normalmente, você tomaria algum
tipo de ação, como alertar um operador por meio do MMI ou definir uma saída para sinalizar a falha para outro equipamento.
Depois que a condição for tratada, você precisará eliminar a falha e reenergizar o motor com uma instrução Change
Current (escolha a opção “resume normal current”).
Na próxima vez que seu programa for desviado com uma instrução Go To ou If Input, a funcionalidade do codificador será
restaurada.
Para que a Prevenção de Stall e a Detecção de Stall funcionem de forma confiável, o eixo do motor não deve
ser perturbado quando o inversor é ligado ou não será capaz de estabelecer uma posição conhecida do rotor. A
resolução mínima recomendada do codificador é de 4.000 contagens/volta (1.000 linhas).
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Ajuste do servo e configuração do motor

Se você estiver programando um servo drive SV ou BLU, você pode configurar e ajustar
o sistema servo do Si Programmer. Depois de escolher o modelo de drive correto na lista
suspensa, os botões Alarmes, Tuning e Motor aparecerão no lado esquerdo da tela
principal, fornecendo acesso a janelas especiais que permitem configurar corretamente os
recursos especiais do seu servo drive. Se você estiver trabalhando com uma unidade
BLuAC, também verá um botão Regen.
Diálogo de Alarmes
Nesta janela, você pode visualizar o histórico de alarmes de sua unidade, limpar o
histórico ou limpar um alarme ativo. Você também pode definir o limite de erro de posição
e configurar uma ramificação de recuperação de erro caso ocorra uma falha durante
o seu programa.

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Diálogo de regeneração
Se você desacelerar rapidamente uma carga de alta velocidade, grande parte da energia cinética dessa carga é transferida de volta para a
fonte de alimentação. Isso pode desarmar a proteção contra sobretensão da fonte de alimentação, fazendo com que ela desligue. Para os
inversores alimentados por CC das séries BLuDC e SV, recomendamos a adição de um grampo de regeneração RC050 para cada fonte
de alimentação. As unidades BLuAC5 possuem braçadeiras de regeneração integradas.
Devido à faixa de potência estendida do drive BLUAC5, a braçadeira de regeneração integrada pode não ser suficiente em todos os
casos. Se você tiver falhas de regeneração durante a operação de seu inversor, verifique primeiro se o resistor de regeneração interno
está realmente conectado. Na parte inferior da unidade, você deve ver um fio jumper conectando os dois terminais externos do conector
de regeneração, conforme mostrado abaixo. Se o fio ou conector estiver faltando, remova a alimentação da unidade e substitua-os.
Se o resistor interno estiver conectado e você ainda tiver falhas de regeneração em seu BLU-AC, será necessário conectar um resistor
maior externamente. Você também deve informar ao drive que fez isso, selecionando o botão de opção “externo”. Então você deve inserir a
capacidade de energia contínua, em watts, e a resistência. Agora, a parte difícil: inserir o número de segundos que o nível de potência
de regeneração de pico pode ser sustentado por seu resistor externo. A potência de regeneração de pico é de 160.000 / R, onde R é a
resistência do seu resistor externo. Para um resistor de 50 ohms, a potência de pico é de 3200 watts. O fabricante do resistor pode
ajudá-lo com isso.
Consulte o manual de hardware ao conectar o resistor externo ao inversor.
A caixa de diálogo Motor/Codificador

Esta janela é para configurar o feedback do motor (encoder e configurações de comutação), definir a corrente e, se necessário, invocar as
funções Assistente de temporização ou Ajuste do circuito de corrente.
Codificador e temporização Hall Se você estiver

usando um motor da série Alpha, N ou M da Applied Motion Products, as configurações do drive de fábrica estão corretas para
este tipo de motor. Você não precisa inserir a resolução do codificador ou executar o Assistente de temporização. Você pode
pular esta seção. Para motores das séries V e 6020, você deve executar o Wizard.
Os motores CC sem escovas trifásicos fornecem três sinais que indicam ao conversor quando mudar de uma combinação de fase para
outra. Estes são chamados de sinais de comutação ou Hall. A relação dos sinais de comutação com as fases do motor (chamada
“temporização Hall”) não é a mesma para todos os fabricantes. Tudo bem, porque os inversores de movimento aplicado podem aceitar
motores com praticamente qualquer temporização de corredor.
Alguns motores têm sinais Hall desigualmente espaçados. Às vezes, são chamados de motores de 60°. (Formas de onda
de hall uniformemente espaçadas estão separadas por 120°.) O único tipo de motor que você não pode usar é aquele com 60 graus
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tempo. A menos que suas saídas Hall sejam diferenciais, caso em que você pode convertê-lo para 120 ° trocando as
saídas “-” e “+” do Hall 2. Se você tiver um motor de 60 ° com saídas Hall de terminação única, não poderá usar esse
motor .
Para definir o tempo do corredor, você deve primeiro conectar seu sistema. Isso inclui conectar o motor ao inversor e o inversor a
uma fonte de alimentação. Consulte o manual de hardware da sua unidade ao fazer essas conexões. Depois de conectar o motor
ao inversor, podemos configurar o tempo usando o Quick Tuner.
Se você estiver usando um motor de outro fabricante, tente primeiro o Hall Timing Wizard. Na maioria dos casos, ele pode detectar
automaticamente o padrão de sincronização do motor e configurar o software Quick Tuner para ele. Você também pode configurar
manualmente seu motor pulando para a seção “Configuração manual”.
O tempo do Hall varia entre os fabricantes de motores. Os diagramas de temporização fornecidos com os motores (quando são
fornecidos) também diferem em seu formato, dificultando a tarefa de configurar um motor pela primeira vez. Para aliviar esse fardo,
o Si Programmer™ inclui um Hall Timing Wizard que detecta automaticamente a configuração necessária para o seu motor. Para usar
o Assistente de cronometragem, você deve fazer o seguinte:
Observação:- Ao usar servo drives BLu, a resolução do encoder e o número de pólos devem ser inseridos antes de tentar
o procedimento a seguir.
1. Conecte o motor ao drive. Conecte os sinais de fase, hall e codificador “diretamente” conforme detalhado no Manual de
hardware do seu inversor.
2. Não conecte nenhuma carga ao motor. É importante que o motor esteja descarregado e completamente livre para se mover
durante a operação do Hall Timing Wizard.

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3. Conecte o cabo de programação ao seu PC.

4. Inicie o software Si Programmer™.
5. Conecte e aplique energia à unidade.
6. Clique no botão “Motor” e, em seguida, clique no botão “Timing Wizard”.
7. O Assistente o lembrará de desconectar o motor de qualquer carga.
8. O Assistente solicitará que você gire o eixo do motor no sentido horário. O Assistente lhe dirá quando parar de girar o eixo.
9. Clique em OK e o Assistente fará o resto. Se for bem-sucedido, o Assistente determinará o tempo e aplicará essas configurações
à unidade configurada. Você também precisará ajustar a unidade - não temos um assistente para isso.
Se o Hall Timing Wizard falhar, você ainda poderá configurar o sistema manualmente. Mas alguns motores não podem ser
usados com os drives BLu.
A Caixa de Diálogo de Ajuste

Esta janela permite definir os parâmetros da malha de controle (também chamados de ganhos do servo) e ajustar os filtros. Você
também pode experimentar a resposta às suas escolhas de ganhos e configurações de filtro usando um escopo digital integrado.
O escopo Em algum
momento, você vai querer observar o quão bem sua escolha de parâmetros de ganho funciona. Incluímos um recurso de
osciloscópio de amostragem por esse motivo. Tudo o que você precisa fazer é selecionar o perfil de movimento que gostaria de
tentar, inserindo uma distância de movimento, uma velocidade máxima e a taxa de aceleração. Você deve selecionar um movimento que
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é significativo para sua aplicação. Não faz sentido otimizar sua velocidade em torno de 50 rotações/seg se sua aplicação exigir
apenas velocidades de 10 rps. O mesmo vale para distância e aceleração.
A janela do osciloscópio pode exibir uma ou duas medições por vez. As opções incluem Velocidade real, Velocidade alvo, Erro de
posição, Comando atual e Posição real. O drive amostra apenas o que você selecionou, portanto, se você alterar os parâmetros do
gráfico, deverá amostrar novamente para atualizar a exibição. Ao tornar o osciloscópio em “tela cheia”, você pode obter uma melhor
resolução de exibição e ver seu movimento com mais detalhes.
Você também pode escolher a rotação no sentido horário ou anti-horário. Se sua carga for vertical, você pode querer observar as
diferenças. Se sua carga for linear, você não poderá manter a amostragem na mesma direção ou ficará sem curso. Para
aplicações em que o deslocamento é limitado, escolha “direção alternativa”. Em seguida, a unidade mudará a direção após cada
movimento.
Se você selecionou “Amostra única”, você obterá um movimento de amostra e um gráfico cada vez que clicar em “Iniciar”.
O escopo dimensiona automaticamente o gráfico para ajustar os dados. Se você estiver ajustando sua unidade para minimizar o erro
de posição, pode ser difícil dizer “à primeira vista” que o erro mudou porque os gráficos continuam sendo redimensionados para caber
em toda a área do escopo. Se desmarcar a caixa “Auto Scale”, os eixos verticais do gráfico não serão mais alterados e será mais
fácil avaliar a resposta às alterações feitas nos parâmetros de ajuste. Se o traço ficar muito grande para caber ou muito pequeno para
ver em detalhes, você pode clicar no botão “Agora” para realizar um redimensionamento único dos dados.
Se você não gostar das cores que escolhemos para os dois traços ou grade ou fundo, você pode alterá-las clicando nos botões de
cor. Não se preocupe, não ficaremos ofendidos. Se você ampliou o escopo arrastando a borda da janela do Tuner ou clicando no
botão maximizar, você pode querer marcar “Thick Lines”.
Às vezes é conveniente manter o processo de amostragem rodando automaticamente enquanto você ajusta as barras
deslizantes do parâmetro de ganho. Para fazer isso, selecione “Sample Continuously”. A unidade iniciará a amostragem e a plotagem
quando você clicar em “Iniciar” e não parará até que você clique em “Parar”. (Observação: o botão Iniciar torna-se um botão Parar
quando você clica nele no modo de amostragem contínua.)
Não é necessário clicar no botão Download durante a amostragem. Se o Si Programmer™ detectar qualquer alteração nas
configurações do drive, ele irá baixar automaticamente as novas configurações antes de cada movimento de amostra.
Cada vez que as configurações são baixadas para a unidade, elas são gravadas na memória não volátil e ainda estarão lá na
próxima vez que você ligar a unidade.
Controle de Loop Tuning Como a maioria

dos servo drives modernos, o nosso emprega algoritmos sofisticados e eletrônicos para controlar o torque, a velocidade e a posição
do motor e da carga.
Os sensores são usados para informar ao drive o que o motor está fazendo. Dessa forma, o inversor pode alterar continuamente a
tensão e a corrente aplicadas ao motor até que o motor faça o que você deseja. Isso é chamado de “controle de malha fechada”.
Um dos loops controla a quantidade de corrente no motor. Este circuito não requer nenhum ajuste além de especificar a corrente
máxima que o motor pode suportar sem superaquecer.
Nos servo drives BLU e SV, o loop de controle de posição é do tipo Proporcional-Integral-Derivativo (PID). Este tipo de controle de
malha fechada é amplamente utilizado, não apenas no controle de movimento, mas também em outros controles de processo.
Escolhemos o controle PID para nossos inversores porque é fácil de entender, o que facilita a configuração de nossos inversores
para sua aplicação.
O loop PID compara a posição pretendida do motor com a posição real do motor conforme relatado pelo codificador.
A diferença é chamada de erro, e a malha PID atua sobre esse erro de três formas: o termo proporcional, o

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termo graal e a derivada.
Os drives das séries BLu e SV adicionam três termos de ganho adicionais para permitir maior controle do sistema: feedback de
velocidade, feedforward de velocidade e feedforward de aceleração. Isso é um total de seis parâmetros de ganho, o que pode
ser um pouco intimidador para um usuário iniciante. A aba Simples combina os seis parâmetros em apenas três: Rigidez,
Amortecimento e Inércia. Para usuários avançados, você pode clicar na guia Avançado e acessar todos os seis ganhos
separadamente.
Termos de ganho de rigidez
P: O Termo Proporcional A parte mais

simples do loop PID é o termo proporcional, ou P.
O inversor aplica corrente ao motor em proporção direta ao erro. Aqui está
um exemplo: se o motor estivesse parado e você repentinamente girasse
o eixo manualmente, desejaria que o inversor aumentasse a corrente do
motor para que ele voltasse à posição.
Quanto mais você perturbar o motor de sua posição de destino, mais o
torque aumentará. O termo P (também chamado de ganho P) determina
quanto torque você obtém para uma determinada quantidade de erro Un . Em geral, se você tiver mais inércia de carga,
precisará de mais torque e, portanto, de um ganho P maior.
O torque fornecido pelo termo P é T = KPUn .
I: A Integral Se
você pensar no exemplo anterior por um momento, pode perceber que P sozinho não lhe dará
a posição perfeita. Se você aplicasse uma onça-polegada de torque ao motor, ele sairia da posição.
O termo P aumentará o torque do motor até que ele esteja produzindo tanto torque quanto você. Então o
motor para de se mover. Mas ainda há erro. O termo I soma todo o erro que o inversor detectou e produz
um torque que é adicionado ao comando de torque do termo P:
T = KPUn + KI ÿ(U).
Em nosso exemplo, o termo P permitiu que o motor atingisse o equilíbrio em uma posição em que o
torque aplicado de sua mão era igual ao torque do termo P. Assim, o erro não foi zero. Mas o termo I
continuará somando esse erro e continuará aumentando o torque até que o motor realmente retorne à
posição de destino.
Termos de ganho de amortecimento
D: A derivada Até agora,

acabamos de falar sobre um motor que é perturbado quando está parado. Mas o objetivo do controle de movimento é fazer com
que o motor se mova sozinho. O problema dos motores elétricos é que eles tendem a ser muito “elásticos”, condição conhecida
como “subamortecido”. Se você tentasse executar um motor com um controlador PI puro, o motor reagiria excessivamente a
pequenos erros, criando erros cada vez maiores e, por fim, tornando-se instável. Se você soubesse o que o motor faria antes de
fazê-lo, poderia evitar isso. Para aqueles que estudaram cálculo, devem se lembrar de que podem prever o que algo fará por
sua taxa de variação ou derivada.
Se você está dirigindo seu carro para a garagem, espera até que esteja totalmente na garagem antes de pisar no freio?
Isso seria uma má ideia para você, seu carro e a parede dos fundos da garagem. Em vez disso, a maioria das pessoas desacelera
quando vê a distância entre eles e seu objetivo diminuir.
72 920-0006 Rev. D5 19/03/09

Um acionamento de motor pode controlar melhor um motor se examinar a taxa de variação do erro de posição e incluí-lo em seu cálculo
de torque. Por exemplo, se o motor apresentar erro, mas o erro estiver diminuindo, reduza o torque.
É isso que o termo “D” faz.
Vfb: Realimentação de velocidade À

medida que a potência do motor por tamanho aumenta, também aumenta o tamanho das cargas. À medida que mais desempenho é
exigido do servo motor, podemos precisar adicionar mais amortecimento.
O feedback de velocidade foi adicionado ao servo drive BLu para
fornecer maior amortecimento para cargas maiores.
Este termo adiciona a velocidade real do motor como feedback negativo

e geralmente funciona em conjunto com o termo feed forward de
velocidade (veja abaixo). Se a velocidade do motor corresponder ao
esperado, nenhum valor de feedback é gerado. Se, no entanto, as velocidades
não corresponderem, o feedback negativo ajuda a “amortecer” as diferenças
de velocidade. Normalmente, ambos os termos são definidos com o
mesmo valor.
Vff: Feedforward de velocidade O termo de

feedforward de velocidade funciona com o termo de feedback de velocidade
para adicionar mais capacidade de amortecimento ao algoritmo do servo. O valor do feed forward é gerado pelo algoritmo “Cálculo da
Trajetória”. Essa configuração é útil para minimizar o erro de posição durante o movimento, fornecendo automaticamente o torque
necessário para acionar a carga, em vez de esperar que o erro de posição se acumule e depois compense. Aplicações que exigem que
a posição da carga seja precisa durante todo o movimento, como usinagem CNC, se beneficiam do feedforward de velocidade.
Termo de ganho de inércia: Aceleração antecipada Ao antecipar o torque necessário para

acelerar uma carga, o servo BLU pode lidar com cargas inerciais mais altas e fornecer melhor precisão posicional durante os
segmentos de aceleração/desaceleração de um movimento. O termo feedforward de aceleração faz isso adicionando um valor de
aceleração ao valor de controle. O valor da aceleração é derivado do Cálculo da Trajetória durante a fase de aceleração e desaceleração.
Deve ser ajustado em proporção direta com a inércia da carga. A exibição de erro de posição do osciloscópio pode ajudá-lo a definir
corretamente o avanço da aceleração.
Filtros Os
servos SV e BLU fornecem filtros de loop de controle para situações especiais. O mais comumente usado é o Filtro de Saída PID. Se o
seu sistema estiver sujeito a ressonância mecânica, você deve definir este filtro passa-baixo abaixo da frequência natural do seu
sistema para que a saída do PID não excite a ressonância.
Se você tiver uma grande carga inercial, provavelmente descobrirá que precisa definir os parâmetros de ganho altos, especialmente P e
I, para obter uma boa resposta. Então você vai querer aumentar o
amortecimento para evitar o zumbido. Agora, é provável que o sistema
seja tão apertado que, se você tiver um acoplamento elástico, todo de
metal, ele pode "zumbir" ou "guinchar". Reduzir a frequência do feedback
de velocidade e filtros derivados pode remover esse som questionável.
O filtro Jerk transforma o tradicional perfil de velocidade “trapezoidal” em

uma curva S, limitando o jerk, a taxa de mudança de aceleração. Esse
recurso é útil para qualquer aplicação em que seja necessária uma transição
suave para dentro e para fora da aceleração. As aplicações de manuseio
de fluidos se beneficiam das curvas S e seu uso

73
também reduz o desgaste mecânico. Os elevadores usam curvas S para proporcionar uma viagem suave para os passageiros. Se você já esteve
em um elevador com o sistema de controle que não estava funcionando corretamente, provavelmente entende o termo “idiota”.
6 Filtro Jerk desligado
Curva S
velocidade
seg)
(re
v/
3
0
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14
Tempo (seg)
Opções do menu
Unidade...Restaurar padrões de fábrica Se as coisas realmente ficarem

fora de controle, você pode clicar neste botão para retornar a unidade ao estado em que estava quando a despachamos da fábrica.
Drive...Position Error Limit O erro de posicionamento é a

diferença, nas contagens do encoder, entre a posição real e a posição comandada do motor. Uma pequena quantidade de erro de posicionamento
é uma parte normal de um sistema servo. Mas às vezes o inesperado pode acontecer. Um fio pode quebrar, um sensor pode falhar ou o motor
pode encontrar uma obstrução física.
Você pode até mesmo um dia esquecer de configurar e ajustar uma unidade antes de instalá-la em um sistema. Em todos esses casos, você vai
querer saber que algo está errado o mais rápido possível e sem danificar nada. Por esta razão, os drives SV e BLu incluem um limite de
falha de erro de posição. Sempre que o erro de posição (conforme relatado pelo codificador) exceder esse limite, o inversor cortará a
alimentação do motor e entrará no modo de falha. (Consulte a seção Falhas do servo para obter detalhes.)
Você pode definir o limite de falha para até 10 contagens do codificador ou até 32.000. Quando você estiver ajustando o sistema pela
primeira vez, defina esse valor alto para que o inversor não desligue enquanto você experimenta os parâmetros de ajuste. . Depois que o
inversor estiver ajustado corretamente e você souber quanto erro esperar durante a operação normal, poderá definir um limite de falha apropriado.
Por exemplo: defina o escopo do Tuner para plotar o erro de posição. Execute alguns movimentos de amostra agressivos, usando a velocidade e
aceleração máximas que planeja usar em seu aplicativo.
Se o erro máximo de posição for, digamos, 50 contagens, você poderá definir com segurança o limite de falha em 100.
Você também pode definir o limite de erro de posição na caixa de diálogo Alarme.
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Ferramentas...Monitor Um
dos botões próximo ao topo da tela do Quick Tuner é denominado Monitor. Se você estiver usando um servo drive
BLu, você pode clicar nele para revelar o painel Monitor. Projetado para auxiliar no comissionamento e na localização de
falhas, esta tela configurável exibirá todas as condições de todas as saídas de E/S e de status do inversor.
O monitor também apresenta três exibições configuráveis que podem mostrar informações ao vivo sobre o drive.
Cada um pode ser configurado para exibir um dos seguintes parâmetros.
• Erro de posição • • Velocidade real •

Velocidade alvo • Corrente de comando •
Corrente real • Tensão de alimentação
Temperatura do • Contagem do
inversor • Código de alarme codificador • Tensão Ain
Nota: Ao clicar em Encoder Count, você pode retornar o valor para zero.

75
Tutorial de ajuste de servo

Os servo drives Blu e SV têm os mesmos parâmetros de controle “PID” que a maioria dos outros servo drives e mais alguns.
Como a potência do motor por tamanho de unidade aumentou, também aumentaram os requisitos de carga para servomotores. O
controlador PID básico é ótimo para cargas que não são maiores que 5:1 incompatibilidade inercial (a relação entre carga e inércia do motor).
Para lidar com as demandas crescentes de altas cargas inerciais, mais três parâmetros de controle são incluídos: feedback de velocidade
(KVf), feedforward de velocidade (KVff) e feedforward de aceleração (KAff). Você poderia dizer que temos um algoritmo de controle de
servo “PID VFA”.
Para simplificar o processo de ajuste, agrupamos os seis parâmetros em três funções principais:
1. Rigidez - KP & KI; esses parâmetros funcionam principalmente para manter a posição do servo com erro mínimo em todo o perfil
de movimento.
2. Amortecimento - KD, KVf & KVff; eles trabalham para minimizar a oscilação e o overshoot no perfil de movimento. KD trabalha
principalmente nas oscilações de alta frequência enquanto os outros dois trabalham em frequências mais baixas, especialmente com
cargas de alta inércia.
3. Inércia - KAff; este parâmetro é usado especificamente para combater os efeitos de grandes cargas inerciais durante a aceleração e
desaceleração.
Você pode ajustar os parâmetros do servo em grupos ou, na aba “Avançado”, individualmente. Ao ajustar o servo, podemos começar
apenas com os termos “KP” e “KD”.
Quando você instalou o Si Programmer™, o instalador forneceu alguns arquivos que contêm um bom ponto de partida para ajustar o
servo drive com nossos motores das séries A, N, M e V. Ampliamos a gama de inércias e agora temos arquivos para cada motor que
cobrem inércias de 1:1, 5:1 e 10:1.
Preparando-se para o ajuste Antes de começar, é bom

fazer algum trabalho de casa sobre a carga que o motor irá acionar. Os dois principais processos de carga são os requisitos de torque
“friccional” e “inercial”. Em um sistema servo, o “torque de fricção” é o mais fácil de manusear, portanto, certifique-se de medir, calcular ou
estimar o torque inercial. Conhecer esse requisito ajudará você a entender quanto ganho é necessário em alguns dos parâmetros de ajuste.
Calcular ou estimar a carga inercial resultará em um número em unidades como “g-cm2 ” ou “oz-in-sec2 ”. Estas são boas unidades para
usar porque os servomotores AMP são classificados usando-as. Para especificações do servo motor AMP, consulte o catálogo de produtos
ou visite nosso site.
Com uma boa estimativa da carga inercial e conhecendo a inércia do motor que está utilizando, você já pode selecionar o arquivo que melhor
representa a sua carga. Você precisará fazer um pouco mais de matemática para chegar a uma taxa de inércia.
Os nomes dos arquivos listam primeiro o motor e depois a carga. Os arquivos estão disponíveis normalmente nas proporções 1:1, 5:1 e
10:1. Selecione o mais próximo e abra-o.
Precisamos fornecer ao drive um pouco mais de informação antes de testarmos o sistema servo. As coisas aparentemente óbvias a
saber são os requisitos máximos de velocidade, aceleração e distância do movimento da amostra. Menos óbvio é o formato do perfil
que é melhor para operar a carga adequadamente. O motor pode ser capaz de acelerar a carga muito rapidamente, mas isso também
pode induzir um "zumbido" significativo no perfil de movimento. Pode ser melhor reduzir a aceleração e aumentar a velocidade para
minimizar o zumbido. Decidir o melhor perfil para um determinado movimento às vezes é mais “arte” do que um cálculo difícil.
Você terá que fazer um bom primeiro palpite nos parâmetros de movimento para iniciar o processo de ajuste. A caixa de diálogo de
ajuste inclui um osciloscópio de amostragem que permitirá executar um movimento e exibir uma variedade de medições.

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1) Inserção de um movimento de amostra Insira os

valores do perfil de movimento na seção “Movimento de amostra”. Para
este exemplo, tentaremos uma distância de movimento de 8 rotações.
Precisamos escolher velocidades e taxas de aceleração que
representem a aplicação real. Para este exercício tente 30rps e 200 rev/s/s.
2) Comece com os parâmetros KP e KD Antes de tentarmos

um
movimento, vamos começar apenas com os parâmetros de ganho
proporcional (KP) e derivativo (KD). Registre os valores das outras
configurações de parâmetro e defina-os como zero. Faça isso clicando
na guia "Avançado". O “Accel Feedforward” só pode ser definido como
baixo como “1”.
Começar com apenas esses dois termos é uma maneira boa e segura de começar. Eles são o mínimo necessário em um servo sys
tem.
Nota: Se as coisas derem errado (geralmente acontecem), há um botão Servo OFF na parte
inferior da janela de ajuste. Clicar nele desativará o servo. Clicar em Servo ON habilitará o servo.
Esteja pronto para clicar em Servo OFF se as coisas correrem mal.
3) Vamos plotar um movimento

Comece selecionando Velocidade real e Erro de posição para as seleções de plotagem. Certifique-se de que a direção
esteja definida corretamente; em alguns casos, você pode selecionar alternativa para evitar que o mecanismo pare
bruscamente. Por enquanto, selecione o botão “Sample Once”.
Clique no botão Iniciar e observe os resultados. Pode não parecer muito bom, como mostrado na próxima figura.
Outros problemas podem ter ocorrido durante a mudança, dependendo de como as coisas foram configuradas. Se ocorreu
uma falha, você será solicitado a removê-la, mas o drive ficará desabilitado até que o botão Servo ON seja clicado.
NOTA: Clicar no botão Servo OFF e, em seguida, no botão Servo ON elimina uma falha e habilita o inversor.
4) Agora vamos ajustar os parâmetros de movimento para obter o perfil de movimento desejado. Você pode repetir o
movimento clicando no botão Iniciar. Se o drive continuar falhando, você pode estar excedendo o limite de corrente (veja a
parte inferior da tela) ou o limite de posição (menu Drive, parte superior da tela).
Para ver qual corrente está sendo necessária para o inversor, selecione Current em uma das listas Plot e clique em Start
novamente para observar um movimento. Isso mostrará o perfil atual durante o movimento e pode dar uma pista sobre o
motivo da ocorrência de uma falha.
Depois que um movimento bem-sucedido é realizado, você pode começar a fazer um pouco de ajuste. Ajuste os
parâmetros KP e KD e observe os resultados. Tenha cuidado com o parâmetro KD: muito pouco ganho e o sistema irá
oscilar. Muito ganho pode fazer com que o sistema guincho de uma oscilação de alta frequência.
Em alguns casos onde um acoplador muito flexível é usado entre o motor e a carga, o parâmetro KD pode precisar ser
reduzido até que o sistema esteja estável.
Neste ponto, não se preocupe muito com o erro de posição maior. Nós cuidaremos disso mais tarde.

77
5) O retorno dos parâmetros KVf e KVff Agora adicione novamente

os parâmetros Velocity Feedback (KVf) e Velocity Feedforward (KVff) que foram zerados no passo 2.
Para grandes cargas inerciais, esses valores também podem ser grandes.
O objetivo com esses termos é minimizar o overshoot e eliminar o zumbido ao acelerar e desacelerar. No gráfico
acima, o traço vermelho mostra o overshoot quando a velocidade máxima é atingida e novamente quando o motor
atinge a velocidade zero. Não há toque neste gráfico, o sistema está quase amortecido o suficiente.
Não precisamos eliminar todo o overshoot neste ponto porque temos outro termo que ajudará.
Normalmente, o KVf e o KVff são mantidos iguais. Se quisermos

ajustar todos os valores de amortecimento juntos ao mesmo tempo,
use o controle deslizante de amortecimento na guia Simples.
Este controle mantém os valores de amortecimento proporcionais
entre si ao ajustar os ganhos.
Muito ganho nos parâmetros de velocidade pode causar uma

oscilação, geralmente aparente ao rodar na velocidade máxima ou
quando parado. Reduza o ganho até que a oscilação
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ção é aceitável.
Como diretriz geral, os valores de ganho de velocidade são tipicamente 2X o valor de ganho derivativo.
6) Adicionando o parâmetro KAff O feedforward de aceleração

(KAff) é um tipo de termo diferente do que acabamos de trabalhar. Este termo é usado para lidar com a inércia de um
sistema. Ele solicitará mais corrente durante as fases de aceleração e desaceleração do perfil de movimento.
Comece adicionando 1/2 do valor registrado do arquivo.
Para ver visualmente o efeito que isso terá no erro de posição, certifique-se de que a caixa de seleção Escala automática
na parte inferior da janela esteja desmarcada. Agora clique no botão Iniciar e observe os resultados.
Você deve notar uma redução no erro de posição (os valores de pico). O termo KAff tem um efeito um tanto proporcional
no erro de posição. Se o erro foi reduzido à metade ao definir KAff para 3500, dobrar para 7000 deve eliminar o restante do
erro. Caso contrário, você pode estimar a próxima configuração. Divida o erro anterior pela diferença no valor do erro
e multiplique isso pelo valor de KAff.
KAff = erro anterior/erro delta *KAff

KAff = 220/90 * 3500
Novo KAff = 8555
Lembre-se que esta é uma estimativa. Se depois de fazer isso o erro de posição ficar negativo durante a aceleração,
fomos longe demais. Ajuste o valor em quantidades menores para obter o erro o mais próximo possível de zero. A qualquer
momento, você pode clicar no botão Agora próximo à Escala automática para ampliar o novo valor de erro de posição.
Você também deve ter notado que o overshoot na velocidade máxima e no final do movimento agora é reduzido. Isso
ocorre porque o servocontrole está tendo menos trabalho para manter um bom controle.

79
KAff = 3500 KAff = 8555
7) Finalizando com o parâmetro KI

O valor final a ser definido é o ganho integral (KI). O valor de KI funciona para minimizar o erro de posição em estado
estacionário. Isso geralmente é necessário para garantir um posicionamento muito exato quando na nova posição após o
movimento. Também pode ajudar a minimizar o erro de posição durante o
mover.
Novamente comece com um valor pequeno e trabalhe.
O valor de KI afeta a rapidez com que o erro de posição é acionado;

valores maiores fornecem tempos de resposta mais rápidos. À medida
que o valor aumenta, você pode notar uma oscilação no erro de
posição. Ajuste o valor de KI para obter os melhores resultados sem
causar oscilação no sistema
KI = 4000 KI = 20000

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8) Verifique a Corrente do Drive Isso pode

ser feito a qualquer momento durante o processo de ajuste para garantir que a corrente fornecida ao motor
não esteja sendo limitada pelo drive. Você também pode querer ver quanta corrente está sendo necessária
e fazer alterações no perfil de movimentação.
Aceleração = 200 rev/s2 Aceleração = 600 rev/s2

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Os recursos do Si Programmer™ incluem: •

Se o seu PC contém uma versão mais antiga do software Si Programmer™, instale

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Instalando o Software de Programação

Você também pode baixar nosso software e manuais em www.applied-motion.com.

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E se meu PC não tiver porta serial?

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Entrando no seu programa Se você

10 920-0006 Rev. D5 19/03/09

Clique no botão ícone para a linha de

A segunda linha do programa agora

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Se você tiver um motor conectado ao seu drive, você pode testar o

Defina a corrente para corresponder à corrente nominal do seu motor.

Pressione o botão Executar. Você verá a caixa de execução no meio

Copiando Instruções Pode haver

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Protegendo seu programa com uma senha

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(2 rotações/polegada)(20.000 passos/rotação) = 40.000 passos/polegada

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A caixa de diálogo Encoder é explicada na seção “En

A caixa de diálogo Motor é usada para selecionar um motor