Controle de

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Processos
Industriais

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Princípios e Aplicações
Código: 3691
Autor: Claiton Moro Franchi

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 Capítulo 3

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Respostas Dinâmicas dos Processos

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 Capítulo 3

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Ação Direta e Reversa
(Elementos de Controle)

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Ação direta: aumento na Ação reversa: aumento na
entrada, aumento na saída. entrada, redução na saída.
 Capítulo 3

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Ação Direta (Reator Exotérmico)

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 Capítulo 3

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Ação Reversa (Sistema de Aquecimento)

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 Capítulo 3

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Controle Liga-
Liga-Desliga (On
(On--Off)

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Nesse tipo de controle, o elemento final de controle somente pode assumir duas
posições: totalmente aberto ou totalmente fechado.
MV = 0% para PV > SP

MV = 100% para PV < SP

Ação típica do controlador

 Capítulo 3

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Controlador On
On--Off com Banda Morta

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 Capítulo 3

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Características do Controlador On
On--Off

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A saída do controlador não depende do tamanho do erro.

A atuação do controlador pode provocar oscilações no processo.

Nunca consegue fazer a variável de processo igual ao setpoint, havendo
sempre offset.
 Capítulo 3

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Controlador Proporcional

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A saída desse controlador é proporcional à diferença entre a variável de processo
e o valor desejado (erro).

Controle proporcional
de nível de líquido:

MV = K P E

Sendo:

KP = ganho do controlador
E = erro
MV = variável manipulada
 Capítulo 3

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Diagrama de Blocos de um Controlador P

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Relação entre entrada e
saída para o controlador P:

Assim, o ganho do controlador KP é dado por:

∆MV
KP =
∆E

Considerando relação entre a PV e o erro (E),

o ganho do controlador pode ser escrito como:

∆MV
KP =
∆PV
 Capítulo 3

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Banda Proporcional (BP)

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Definida como a mudança em PV que faz com que a saída do controlador mude
para 100%.

Assim:

∆MV 100%
KP = =
∆PV PB %
 Capítulo 3

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Características do Controlador P

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Saída do controlador proporcional ao erro.

Apresenta offset após perturbação na carga.
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Controlador Integral (I)

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A ação integral tem como finalidade remover o erro que permanece no controlador.

Resposta do controlador I
1 a uma perturbação degrau:
MV = ∫ E dt + MV0
TI
 Capítulo 3

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Constante Integral

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O tempo integral é definido como o tempo necessário para o integral repetir o que
fez o proporcional.
Resposta do controlador I para
diferentes constantes integrais:

1 1
KI = = = repetições / min
TI min/ repetição
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Resposta do Controlador I

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 Capítulo 3

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Famílias de Curvas para Ganho Integral

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 Capítulo 3

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Ganho do Controlador I

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dMV
var iação em % da MV por segundo
K I = dt =
E var iação em % do erro
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Resposta do Controlador I

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Controlador Proporcional Integral (PI)

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Controlador que possui uma combinação das ações proporcionais e integrais.

Resposta da ação integral em

resposta a erro em degrau:
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Controlador PI Série

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Nesta configuração, o ganho proporcional é multiplicado também pelo ganho
integral, proporcionando uma resposta mais rápida do sistema.

MV = ( K P E + K I ∫ K P E dt ) + MV( t =0 )
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Resposta do Controlador PI Série

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Windup Integral

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Situação em que o controlador PI pode criar uma saturação quando a variável
manipulada atinge 100%.
 Capítulo 3

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Resposta dos Controladores PI

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 Capítulo 3

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Controlador D
Funções de Transferência e Família de Curvas

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 Capítulo 3

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Controlador D
Resposta da Ação Derivativa para Condições de Erro

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 Capítulo 3

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Controlador D

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Variações do Tipo Degrau e Sua Resposta no Controlador
 Capítulo 3

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Ação Derivativa Modificada

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Alguns controladores podem utilizar uma ação derivativa modificada, que pode
ser expressa em termos da mudança da taxa da variável de processo sobre o
tempo, dada por:

dPV
MV = −TD + MV ( t =0 )
dt
 Para

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Controlador PD

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Controlador composto por ações proporcionais e derivativas agrupadas.

dE dPE
=> MV = K p E + K D + MV ( t =0 ) ( paralelo)
dt dt
dPE
MV = K p E + K p K D + MV ( t =0 ) ( série)
dt

dPV dPV
=> MV = K p E − K D + MV ( t =0 ) ( paralelo)
dt dt
dPV
MV = K p E − K p K D + MV ( t =0 ) ( série)
dt
 Para

Capítulo 3

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Controlador PD

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Representação gráfica dos controladores PD:

Controladores PD (a) paralelo e (b) série.

 Para

Capítulo 3

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Controlador PD
Resposta típica dos controladores PD:

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Controladores PD (a) paralelo e (b) série.
 Para

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Controlador PD
Resposta dos controladores para perturbação no erro:

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Controladores PD (a) paralelo e (b) série.
 Para

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Controlador PD

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Comparação da resposta com controladores P:

Controladores PD (a) paralelo e (b) série.

 Para

Capítulo 3

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Controlador PID

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Comparação da resposta dos controladores proporcionais integrais e
derivativos, sendo sua equação padrão representada por:
dE
MV = K P E + K I ∫ E dt − K D + MV(t =0 )
dt

Controladores PD (a) paralelo e (b) série.

 Para

Capítulo 3

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Controlador PID
Configuração para controladores PID paralelo e série com ação derivativa padrão

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e modificada.

Controladores PID com ação derivativa padrão e modificada (a) paralelo e (b) série.
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Capítulo 3

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Prevenção do Integral Windup

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Para prevenir o integral windup, alguns controladores zeram a ação integral
quando a saída do controlador atinge 100%.
 Para

Capítulo 3

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Escolha do Controlador Correto

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 Para

Capítulo 3

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Implementação do Controlador PID na Prática

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PID aplicado a um processo

Saída de produto
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Controlador PID

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Diagrama de Blocos (a) e Conexão Elétrica (b)
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Capítulo 3

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Controlador PID

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Configuração de Controlador PID em CLP Comercial

Ganho Variável de
Setpoint
proporcional processo

Tempo
integral
Variável
manipulada
Tempo
derivativo
Offset
Modo

Banda morta