Controle Aerogerador

Algoritmo de controle

Document code: PWP_REP_CANOAS_ALGORITMO_CTRL

Author: Lucas Date: 20/02/2015

Reviser: Gabriel Date: 20/02/2015 Review: 1.2
Approved by: Gabriel Date: 20/02/2015
PWP Lab – Power with Performance

Changes history:

Review Date Changes description

➢ Descrição do código versão 1.0 que foi instalado na máquina de Jundiaí-

1.0 10/12/2014
SP, condomínio Resort Santa Ângela.

➢ Adicionado Bit de Requisição de conexão com Grid e parâmetro de

1.1 16/12/2014
Versão na rede CAN

➢ Reduzido o timeout de comunicação da rede CAN de 3 segundos para

300ms
➢ Criada a macro
PROT_CAN_STATUSBITS_MASK_EMERGENCYBRAKE que
usada para obter o bit que indica o status do freio de emergência no
modulo de proteção. Esse bit eh usado para indicar se o freio esta
acionado ou não. Desta forma temos um melhor intertravamento entre
as placas, sem ficar sempre esperando longo tempo para que proteção 1
possa liberar o freio de emergência.
➢ Numero de versão atualizada para 1.2
➢ Velocidade de comunicação da rede CAN reduzida de 500kbps para
250kbps
➢ Adicionado intertravamento entre proteção e controle usando a
informação do estado do freio de emergência, ao invés de ficar
esperando longo tempo. Agora espera um tempo inicial sem detectar
1.2 18/02/2015 faltas, configurável pela IHM. Fora isso apenas espera a Proteção liberar
o freio de emergência. Apos a liberação então avança. Se já estiver
liberado vai apenas esperar o tempo inicial configurado pela IHM
➢ Modificada a logica de requisição de conexão com Grid. Agora faz a
requisição logo no inicio, antes de mudar para Startup. No estado
Ready, quando detecta vento acima de Vin, envia requisição de conexão
com grid; se o inversor enviar o GridConnected o modulo vai para
Startup. Se cair a conexão temos falta de emergência.
➢ Adicionado intertravamento entre os freios de YAW e principal para
evitar que os dois sejam acionados ao mesmo tempo apos o alinhamento
(apos alinhamento inicial espera o freio de YAW frear para então liberar
o freio principal)
➢ Criada logica para voltar ao LowStartup se estiver em
WaitGridConnected e a velocidade de rotação cair. Neste caso volta para
LowStartup e assume a posição de angulo das pás. Isso eh feito para que
seja mais fácil a partida novamente.

➢
➢

2
Sumário
PART I. INTRODUÇÃO .................................................................................................................................................... 6

PROPÓSITO DO DOCUMENTO .......................................................................................................................................... 6

PART II. MAQUINA DE ESTADOS DO BLOCO DE CONTROLE ........................................................................................... 7

A. INICIALIZAÇÃO DE OPERAÇÃO (INIT).................................................................................................................... 7

B. PRONTO / ESPERA (READY).................................................................................................................................. 8

C. STARTUP DE BAIXA (LOWSTARTUP) ..................................................................................................................... 9

D. STARTUP DE ALTA ...............................................................................................................................................11

E. PRODUÇÃO DE ENERGIA .....................................................................................................................................12

F. PARADA NORMAL ...............................................................................................................................................14

G. PARADA DE EMERGÊNCIA ...................................................................................................................................15

H. RESET..................................................................................................................................................................16

PART III. SUB-ROTINAS DO CONTROLE QUE OPERAM EM PARALELO: ..........................................................................17

A. ALINHAMENTO DA NACELLE ...............................................................................................................................17 3

B. FREIOS (ROTOR E NACELLE) ................................................................................................................................17

C. DETECÇÃO DOS SENSORES DE LIMITE DE CURSO ................................................................................................18

D. DETECÇÃO DE VELOCIDADE DO VENTO ACIMA OU ABAIXO DOS LIMITES ...........................................................18

E. FALHA DE OPERAÇÃO (FAILOPERATION) .............................................................................................................18

F. CONDIÇÕES DE PARADA (STOPCONDITIONS) ......................................................................................................19

G. FUNÇÕES DOS LEDS (PLACA DE CONTROLE): .......................................................................................................20

PART IV. MAQUINA DE ESTADOS PARA BLOCO DE PROTEÇÃO ......................................................................................21

A. INICIALIZAÇÃO ....................................................................................................................................................21

B. MONITORAMENTO / INTERVENÇÃO ...................................................................................................................22

C. PARADA NORMAL ...............................................................................................................................................23

D. PARADA DE EMERGÊNCIA ...................................................................................................................................24

E. RESET..................................................................................................................................................................25

PART V. SUB-ROTINAS DA PROTEÇÃO QUE OPERAM EM PARALELO: ............................................................................26

A. FREIO DE EMERGÊNCIA.......................................................................................................................................26
B. FREIOS (ROTOR E NACELLE) ................................................................................................................................26

C. FAIL OPERATION .................................................................................................................................................26

D. STOP CONDITIONS ..............................................................................................................................................27

E. FUNÇÕES DOS LEDS (PLACA DE PROTEÇÃO): .......................................................................................................27

PART VI. ANEXOS: ........................................................................................................................................................29

PART VII. REFERENCIAS: ...............................................................................................................................................30

4
Índices de figuras
FIGURA 1 - FLUXOGRAMA ALGORITIMO DO MÓDULO DE CONTROLE ..................................................................................................... 7
FIGURA 2 - FLUXOGRAMA ALGORITIMO DO MÓDULO DE PROTEÇÃO .................................................................................................. 21
FIGURA 3 - TOPOLOGIA DE CONTROLE DO AEROGERADOR ............................................................................................................... 29

5
Part I. Introdução

Propósito do Documento
✓ Descrever as funcionalidades do algoritmo implementado a partir do documento TEY
RT101.05-A_PROJETO CANOAS TCN24 - ALGORITMO DE CONTROLE.

6
 Part II. Maquina de Estados do Bloco de Controle

A maquina de estados do modulo de controle é responsável pela tomada de decisão para acionar todos os
atuadores do sistema, com exceção do freio de emergência, a partir da aquisição dos dados dos sensores
instalados. Podemos dividir a operação do modulo de controle da seguinte forma: A maquina de estados
principal, em que opera a rotina de tomada de decisão principal, e as Sub-rotinas paralelas, que operam a
partir de decisões da rotina principal, fazendo controle de subsistemas, como freio do eixo principal,
posicionamento da Nacelle, monitoramento de falhas entre outros.
A seguir as descrições da implementação da maquina de estados principal do modulo de controle. Na
sequência do documento temos a descrição das rotinas dos subsistemas, que são referenciadas na máquina de
estados principal. Todos os termos em negrito possuem sua definição nas seções seguintes deste documento.

Fluxograma Algoritmo de Controle em Modo Automático

Inicialização de
Operação

Rotinas Paralelas Pronto / Espera

Verificação de
Falhas de Operação 7
Verificação de StartUp de Baixa StartUp de Alta
Condições de
parada Normal
Espera de
Verificação de conexão com Grid
velocidade do Vento

Detecção limites de Produção de

curso da Nacelle Energia
Alinhamento da
Nacelle
Parada Normal

Parada De
Reset
Emergencia

Figura 1 - Fluxograma algoritmo do módulo de Controle

a. Inicialização de Operação (Init)

➢ Operação:

1. Aciona freio rotor e freio Yaw; Rotinas dos freios recebem o parâmetro PushCommand (ver
definição na rotina dos freios).
2. Mantém Alinhamento da Nacelle no modo desligado.
 3. Ativa a sub-rotina que comanda sinal de atividade do bloco de controle (Sc) e ler sinal de
atividade do bloco de proteção (Ss).
4. Ativa o controle de ângulo das pás e os posiciona em 90°.
5. Chama rotina FailOperation.
a. Se houver erro vai para o estado Parada de Emergência.
6. Chama rotina StopConditions.
a. Se houver condição de parada, muda para estado Parada Normal.
7. Envia massagem ao Inversor de requisição de desconexão com a rede. (via mensagem rede CAN)

➢ Rotinas Paralelas:

1. Rotina de Alinhamento da Nacelle com detecção de limite de curso para giro da Nacelle.
2. Detecção de condições de parada (StopConditions).
3. Detecção de falha de operação (Fail Operation).
4. Rotina dos Leds mantém os três Leds piscando com frequência de 1Hz.

➢ Condição de troca de estado:

8
1. Se tiver comando de modo manual, Controle vai para o estado Manual.
2. Verifica sinal EnableOperation.(Chave liga-desliga)
3. Verifica se freios foram para estado Braked ou Testing. (indicam que freio está OK)
4. Verificar se o ângulo das pás está posicionado em 90°; verifica posição das pás deve ser maior do
que mínimo.
5. Espera um tempo WaitInitMode antes de verificar qualquer falta no sistema (configurável via
IHM).
6. Espera o modulo de proteção ir para estado MONITORING e estado do freio de emergência
ser RELEASED (informações obtidas via rede CAN)
7. Satisfazendo as condições anteriores mudar para estado Pronto/Espera (Ready).

b. Pronto / Espera (Ready)

➢ Operação:

1. Mantém freio do eixo freando. Rotinas dos freios continuam no estado PushCommand.
2. Verifica velocidade do vento utilizando filtro de média móvel de 30 segundos e se não tem
comando para desabilitar o alinhamento da Nacelle.
 a. Se atingir velocidade mínima de alinhamento da Nacelle, Ativa o controle da posição da
Nacelle.
b. Se não, mantém alinhamento da Nacelle no modo desligado.

➢ Rotinas Paralelas:

1. Rotina de Alinhamento da Nacelle com detecção de limite de curso para giro da Nacelle.
2. Rotina de Controle dos freios.
3. Detecção de condições de parada (StopConditions).
4. Detecção de falha de operação (FailOperation).

➢ Condição de troca de estado:

1. Se tiver comando de modo manual, Controle vai para o estado Manual.

2. Chama rotina FailOperation.
a. Se houver erro, muda para estado Parada de Emergência.
3. Se comando EnableOperation for desativado, o estado vai para Parada Normal.
9
4. Chama rotina StopConditions.
a. Se houver condição de parada, muda para estado Parada Normal.
5. Verifica o estado da Nacelle
a. Se estiver no estado aguardando para desenrolar, muda maquina de estado principal para
Parada Normal.
6. Se velocidade do vento for maior do que a mínima para alinhamento então libera comando que
ativa o controle da Nacelle.
7. Envia massagem ao Inversor de requisição de conexão com a rede. (via mensagem rede CAN)
a. Verifica se o inversor está conectado com a rede. (via mensagem rede CAN)
i. Se velocidade do vento for maior do que VIN e menor do que VRATED vai para
estado StartUp de Baixa.
ii. Se velocidade do vento for maior do que VRATED e menor do que VOUT vai
para estado StartUp de Alta.

c. StartUp de Baixa (LowStartup)

➢ Operação:
 1. Muda comando da Nacelle para CMD_NACELLE_ON (Nacelle então vai para estado
CHECK_POSITION); Espera Nacelle mudar para estado ALIGNED e o freio do YAW estar em
BRAKED.
2. Libera o freio eixo principal utilizando o comando Release para a rotina de Controle do freio do
eixo.
3. Verifica se tem comando para desabilitar o alinhamento da Nacelle.
a. Se tiver, mantém alinhamento da Nacelle no modo desligado.
b. Se não, Verifica alinhamento da Nacelle com a direção do vento e faz o alinhamento caso
não esteja alinhado; Ativa Nacelle com controle de posição.
4. Verifica se o freio do rotor está liberado.
a. Se estiver, Ativa o posicionamento do ângulo das pás para o mesmo do parâmetro da
Interface. Com rampa de StartUp de Baixa.

➢ Rotinas Paralelas:

1. Rotina de Alinhamento da Nacelle com detecção de limite de curso para giro da Nacelle.
2. Rotina de Controle dos freios.
3. Detecção de condições de parada (StopConditions). 10
4. Detecção de falha de operação (FailOperation).
5. Detecção de velocidade do vento acima ou abaixo dos limites.

➢ Condição de troca de estado:

1. Se tiver comando de modo manual, Controle vai para o estado Manual.

2. Chama rotina FailOperation.
a. Se houver erro, muda para estado Parada de Emergência.
3. Se comando EnableOperation for desativado, o estado vai para Parada Normal.
4. Chama rotina StopConditions.
a. Se houver condição de parada, muda para estado Parada Normal.
5. Verifica o estado da Nacelle
a. Se estiver no estado aguardando para desenrolar, muda maquina de estado principal para
Parada Normal.
6. Se velocidade do vento for menor do que VIN vai para Parada Normal.
7. Verifica se velocidade do vento é maior que Vrated (Velocidade nominal) e menor que VOUT.
Caso seja, muda para estado STARTUP de Alta.
8. Se velocidade do vento for maior do que VOUT vai para Parada Normal.
 9. Se rotação do eixo atingir velocidade suficiente, muda para estado Produção de Energia.

d. StartUp de Alta

➢ Operação:
1. Libera o freio eixo principal utilizando o comando Release para a rotina de Controle do freio do
eixo.
2. Verifica se tem comando para desabilitar o alinhamento da Nacelle.
a. Se tiver, mantém alinhamento da Nacelle no modo desligado.
b. Se não, Verifica alinhamento da Nacelle com a direção do vento e faz o alinhamento caso
não esteja alinhado; Ativa Nacelle com controle de posição.
3. Verifica se o freio do rotor está liberado.
a. Se estiver, Ativa o posicionamento do ângulo das pás para o mesmo do parâmetro da
Interface. Com rampa de StartUp de Alta.

➢ Rotinas Paralelas:
1. Rotina de Alinhamento da Nacelle com detecção de limite de curso para giro da Nacelle. 11
2. Rotina de Controle dos freios.
3. Detecção de condições de parada (StopConditions).
4. Detecção de falha de operação (FailOperation).
5. Detecção de velocidade do vento acima ou abaixo dos limites.

➢ Condição de troca de estado:

1. Se tiver comando de modo manual, Controle vai para o estado Manual.

2. Chama rotina FailOperation.
a. Se houver erro, muda para estado Parada de Emergência.
3. Se comando EnableOperation for desativado, o estado vai para Parada Normal.
4. Chama rotina StopConditions.
a. Se houver condição de parada, muda para estado Parada Normal.
5. Verifica o estado da Nacelle
a. Se estiver no estado aguardando para desenrolar, muda maquina de estado principal para
Parada Normal.
 6. Verifica se velocidade do vento é menor que Vrated (Velocidade nominal). Caso seja, muda para
estado STARTUP de Baixa.
7. Se velocidade do vento for maior do que VOUT vai para Parada Normal.
8. Se rotação do eixo atingir velocidade suficiente, muda para estado Wait Grid Connected.

e. Espera de conexão com a Rede (Wait Grid Connected)

➢ Operação:

1. Utiliza a mesma operação e as rotinas paralelas do estado Produção de Energia.

➢ Condição de troca de estado:

1. Se tiver comando de modo manual, Controle vai para o estado Manual.

2. Chama rotina FailOperation.
3. Se houver erro, muda para estado Parada de Emergência.
4. Se comando EnableOperation for desativado, o estado vai para Parada Normal.
5. Chama rotina StopConditions. 12
6. Se houver condição de parada, muda para estado Parada Normal.
7. Verifica o estado da Nacelle.
a. Se estiver no estado aguardando para desenrolar, muda maquina de estado principal para
Parada Normal.
8. Mudar para estado Parada Normal se velocidade do vento for menor que Vin (Velocidade
mínima de operação);
9. Mudar para estado Parada Normal se velocidade do vento for Maior que Vout (Velocidade
máxima de operação);
10. Verifica rotação do eixo de Alta.
a. Se rotação for maior que SHFT_SPD_PWR_PRDCT_ACV mais histerese, muda para
estado Produção de Energia.
b. Se rotação for menor que userShaftSpeed_WaitGridConn menos histerese muda para
estado STARTUP de Baixa.

f. Produção de Energia

➢ Operação:
 2. Libera o freio eixo principal utilizando o comando Release para a rotina de Controle do freio do
eixo.
3. Verifica se tem comando para desabilitar o alinhamento da Nacelle.
a. Se tiver, mantém alinhamento da Nacelle no modo desligado.
b. Se não, Verifica alinhamento da Nacelle com a direção do vento e faz o alinhamento caso
não esteja alinhado; Ativa Nacelle com controle de posição.
4. Controlar o ângulo das pás utilizando a potencia da rede Peletr e a rotação do rotor;
(1) Quando a rotação for menor que rotação nominal, controla o ângulo das pás utilizando a
potencia da rede Peletr mostrado na equação 1:

(2) Quando a rotação for maior que rotação nominal, Controla o ângulo das pás utilizando
rotação do rotor, mostrado na equação 2:

➢ Rotinas Paralelas: 13

1. Rotina de Alinhamento da Nacelle com detecção de limite de curso para giro da Nacelle.
2. Rotina de Controle dos freios.
3. Detecção de condições de parada (StopConditions).
4. Detecção de falha de operação (FailOperation).
5. Detecção de velocidade do vento acima ou abaixo dos limites.

➢ Condição de troca de estado:

1. Se tiver comando de modo manual, Controle vai para o estado Manual.

2. Chama rotina FailOperation.
a. Se houver erro, muda para estado Parada de Emergência.
3. Se comando EnableOperation for desativado, o estado vai para Parada Normal.
4. Chama rotina StopConditions.
a. Se houver condição de parada, muda para estado Parada Normal.
5. Verifica o estado da Nacelle
a. Se estiver no estado aguardando para desenrolar, muda maquina de estado principal para
Parada Normal.
 6. Mudar para estado Parada Normal se velocidade do vento for menor que Vin (Velocidade
mínima de operação);
7. Mudar para estado Parada Normal se velocidade do vento for Maior que Vout (Velocidade
máxima de operação);

g. Parada Normal

➢ Operação:

1. Comanda ângulo das pás para 90 graus, com rampa própria de Parada Normal.
2. Acionar os freios quando rotação do eixo de baixa for menor que 4 RPM; Inicialmente mantém o
freio do eixo principal parado, em no estado ForceOff.
3. Verificar se é Parada Normal para destorcer os cabos (S2,1 = 1 ou S2,2 = 1). Neste caso deve-se
executar o procedimento para destorcer os cabos no período Dtn4 e ativar sinalização Led
Amarelo enquanto tiver executando esta rotina.
4. Verificar se é Parada Normal por velocidade do vento abaixo de Vin, neste caso deve-se acionar
sinalização Led Amarelo com frequência de 2Hz.
5. Verificar se é Parada Normal por velocidade do vento Acima de Vout, neste caso deve-se acionar 14
sinalização Led Amarelo com frequência de 8Hz.

➢ Rotinas Paralelas:

1. Rotina de Desenrolar cabos da Nacelle com detecção de limite de curso para giro da Nacelle.
2. Rotina de Controle dos freios.
3. Detecção de falha de operação (FailOperation).
4. Detecção de velocidade do vento acima dos limites de segurança.

➢ Condição de troca de estado:

1. Se tiver comando de modo manual, Controle vai para o estado Manual.

2. Chama rotina FailOperation.
a. Se houver erro, muda para estado Parada de Emergência.
3. Verifica queda de rotação no eixo principal, se não cair vai para estado Parada de Emergência.
4. Verifica Timeout de Parada Normal, se atingir vai para estado Parada de Emergência.
5. Verifica Timeout para passo chegar a 90 graus. Se não chegar vai para estado Parada de
Emergência.
 6. Verifica se velocidade do rotor está próxima à zero.
a. Se estiver aciona freio do eixo do motor
i. Verifica se o freio foi acionado corretamente,
1. Se não, muda para estado Parada de Emergência.
2. Se sim:
a. Envia massagem ao Inversor de requisição de desconexão com a
rede. (via mensagem rede CAN)
b. Verifica se terminou de desenrolar os cabos ou se não precisa.
c. Desabilita a rotina de desenrolar os cabos e muda para o estado
INIT.

h. Parada De Emergência

➢ Operação:

1. Verificar se (S6 = 1) Solicitação do bloco de proteção para sobrepor os comandos do bloco de

Controle. Neste caso deve se suspender os comandos do bloco de controle, muda comando dos
freios para Force_Off. 15
2. Se (S6 = 0) Fazer:
a. Levar o ângulo das pás para 90°; Com rampa de comando das pás com configuração
específica de parada de emergência.
b. Acionar o freio do eixo principal aplicando o comando Break_Push.
c. Acionar o freio do Nacele aplicando o comando Break_Push.
3. Desliga Nacelle controle e desenrolamento de cabos.
4. Após EmergencyStop_TimeOut aciona o sinal de suspensão S7 para que o módulo de proteção
entre em emergência.

➢ Rotinas Paralelas:

1. Detecção de falha de operação do modulo de proteção.

➢ Condição de troca de estado:

1. Se tem comando Manual, esta conectado 485 e botão de emergência está liberado, então vai para
estado Manual.
2. Verifica se velocidade do vento é menor do que VOUT.
a. Verifica se velocidade do eixo principal reduziu e parou.
 b. Verifica se ângulo das pás esta em 90° (Bandeira).
c. Verifica se e tem comando de reset.
d. Envia massagem ao Inversor de requisição de desconexão com a rede. (via mensagem
rede CAN).
3. Se todas as condições anteriores forem satisfeita, muda para o estado Reset.

i. Reset

➢ Operação:

1. Limpa FaultCode.
2. Desliga Nacelle com ForceOff.
3. Desliga Freios com ForceOff.
4. Limpa flags de falta CAN.
5. Desliga sinal S7 que vai para proteção.

➢ Condição de troca de estado:

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1. Se tiver comando Manual e estiver conectado 485, então vai para estado Manual.
2. Espera passar o tempo WaitResetBeg.
a. Verifica FailOperation; Se tiver erro vai para estado Parada de Emergência.
b. Verifica StopCondition; Se tiver condição de parada vai para estado Parada Normal.
3. Se não tem erro então espera o tempo WaitReset e muda para INIT.
Part III. Sub-rotinas do controle que operam em paralelo:

a. Alinhamento da Nacelle

➢ Operação:

1. Modo Controle desabilitado

a. Mantém motor de YAW desligado e freio acionado
2. Modo controle ativo
a. Ao mudar do modo Desabilitado para Ativo, entra primeiro no estado
CHECK_POSITION, no qual permanece o tempo configurável userTime_CheckPosition,
para determinar se a Nacelle está ou não Alinhada.
b. Verificar permanentemente os estados dos sensores leme direita, leme esquerda e leme
180 (S3,1, S3,2, S3,3).
c. Atuar no caso de um dos sensores for diferente de 1 por um intervalo maior que Dtn1;
d. Ação em caso de desalinhamento:
17
i. Desativar o freio do YAW (A4,1 = 1);
ii. Aciona Atuadores de giro do YAW (A2,1 , A2,2 )[1], seguindo a tabela 4[1]
e. Caso detectado os sensores de fim de curso interrompe posicionamento e seta flag que
indica necessidade de desenrolar cabos.
f. Se todos os sensores do leme estiverem desligados acusa erro dos sensores.

b. Freios (Rotor e Nacelle)

➢ Operação:

1. Comando Push:
i. Aciona motor CC na direção de frenagem até detectar sobrecorrente; ao detectar
sobrecorrente desliga o motor CC; caso esta condição não seja atingida até o tempo
TIMEOUT indica erro no freio;
2. Comando Release:
i. Aciona motor CC na direção de liberação durante o tempo RELEASETIME; caso seja
detectada sobrecorrente então acusa erro no freio;
 ii. Para ambos os comandos considera-se um tempo de partida do motor CC
(STARTUP_TIME) no qual a sobrecorrente é ignorada.
3. Comando Force Off:
a. Mantém os freios desabilitados, não deixa que tenha nenhum comando.

c. Detecção dos sensores de limite de curso

➢ Operação:

1. Verificar permanentemente os estados dos sensores S2,1 e S2,2 de fim de curso da Nacelle.
2. Verificar permanentemente os estados dos sensores S1,1 e S1,2 de fim de curso do ângulo das pás.
3. Atuar no caso de um dos sensores atingirem o estado ativo;
4. Ação em caso de atingir um dos fins de curso da Nacelle:
a. Mudar o estado atual para Parada Normal.
b. Iniciar rotina de giro da Nacelle para destorcer os cabos após o rotor estiver parado.
5. Ação em caso de atingir um dos fins de curso do ângulo das pás:
a. Mudar o estado atual para Parada de Emergência.
b. Acionar led de indicação para inspeção do ângulo das pás. 18

d. Detecção de velocidade do vento acima ou abaixo dos limites

➢ Operação:

1. Verificar permanentemente o estado do sensor de velocidade do vento.

2. Atuar no caso da velocidade do vento for inferior a Vin (Velocidade mínima de operação) ou
superior a Vout (Velocidade máxima de operação).
3. Ação em caso de atingir um dos fins de curso:
a. Mudar o estado atual para Parada Normal.
b. Aguardar que a velocidade do vento esteja dentro dos limites de operação utilizando filtro
de média móvel de 5 minutos com intervalo de 100ms.

e. Falha de Operação (FailOperation)

Tem que detectar faltas direto apenas em casos críticos nos quais a placa de controle pode não estar
operando corretamente. Então seria no WD, no caso do S7, se der problemas nos freios ou se VSEG for
superado. Botão de emergência deve primeiro passar pelo controle que vai tentar parar o sistema.
 ➢ Operação:

1. Verifica se botão de emergência foi pressionado.

2. Verifica se o sinal de emergência critica foi recebido do modulo de proteção.
3. Verifica se houve WD no DSP.
4. Verifica se houve WD com a proteção.
5. Verifica erro de sensores da Nacelle.
6. Verifica se Inversor ou Proteção saiu da rede CAN.
7. Verifica erro nos freios do YAW e do Eixo principal.
8. Verifica erro ao desenrolar os cabos.
9. Verifica se a velocidade não está caindo na Parada Normal.
10. Verifica timeout da Parada Normal.
11. Verifica se o ângulo das pás foi para bandeira na Parada Normal.
12. Verifica se modulo de Proteção requisitou parada de emergência.
13. Verifica WatchDog no estado RESET.
14. Verifica se o Inversor está conectado a rede.
15. Verifica se as versões de software do modulo de Proteção e do Inversor são compatíveis com o 19
software do módulo de Controle.

f. Condições de Parada (StopConditions)

Esta sub-rotina verifica algumas condições de falhas mais brandas em relação às falhas de
emergência, e ativa a Parada Normal.

➢ Condições de parada:

1. (Verifica se sensores de limite do Ângulo das pás estão ativos); Modulo de Proteção muda para
estado Parada Normal (Normal Stop) no caso de um destes sensores estiverem ativos.
2. Limite inferior (0°) das pás atingido.
3. Limite superior (90°) das pás atingido.
4. Medição de velocidade do eixo principal superior à velocidade máxima permitida.
5. Medição de ângulo de passo diferente entre o recebido do controle e o medido.
6. Velocidade do vento acima da velocidade de segurança.
7. Enable Operation desativado.
8. Limite de giro da Nacelle (Direita ou Esquerda) Ativo.
9. Velocidade do vento acima de Vout.
 10. Velocidade do vento abaixo de Vin

g. Funções dos Leds (Placa de controle):

➢ Operação:

1. Led Vermelho (Lamp_M2):

a. Acende apenas no estado de emergência.
b. Nos outros estados permanece Desligado
2. Led Amarelo (Lamp_M3):
a. Parada Normal para Desenrolar os Cabos
i. Acende enquanto a função de desenrolar os cabos é realizada.
ii. Ao terminar e sair do estado Parada Normal, o Led é apagado.
b. Parada Normal por Vento abaixo de V_IN
i. Led Pisca com frequência de 2Hz.
ii. Ao terminar e sair do estado Parada Normal, o Led é apagado.
c. Parada Normal por Vento acima de V_OUT
i. Led Pisca com frequência de 8Hz. 20
ii. Ao terminar e sair do estado Parada Normal, o Led é apagado.
3. Led Verde (Lamp_M4):
a. Estado Auto_Ready
i. Led Pisca com frequência de 0.5Hz.
b. Estado Auto_Low_StartUp
i. Led Pisca com frequência de 2Hz.
c. Estado Auto_High_StartUp
i. Led Pisca com frequência de 8Hz.
d. Estado SM_AUTO_WAIT_GRID_CONNECTED
i. Led Pisca com frequência de 16Hz.
e. Estado Auto_Power_Production
i. Led Permanece Aceso.
f. Nenhum dos Estado Anteriores:
i. Led Permanece Apagado.
4. Estado Init:
a. Todos os 3 Leds de controle piscam com frequência de 1Hz.
 Part IV. Maquina de estados para Bloco de Proteção

A maquina de estados do modulo de proteção é responsável pelo monitoramento de falhas e acionamento

do freio de emergência. Podemos dividir a operação do modulo de controle da seguinte forma: A maquina de
estados principal, em que opera a rotina de monitoramento e parada de emergência, e as Sub-rotinas paralelas,
que operam a partir de decisões da rotina principal, fazendo controle de subsistemas, como freio do eixo
principal, freio da Nacelle, freio de Emergência e posicionamento das pás em 90°.

Fluxograma Algoritmo do Módulo de Proteção

Inicialização de
Operação

Rotinas Paralelas
Monitoramento
Verificação de
Falhas de Operação

Verificação de Parada Normal Reset 21

Condições de
parada Normal

Verificação de
velocidade do Vento Parada De
Emergencia

Figura 2 - Fluxograma Algoritmo do módulo de Proteção

a. Inicialização

➢ Operação:

1. Limpa FaultCode e StopCode.

2. Limpa o sinal de emergência S6.
3. Limpa o sinal S8 (requisição de parada).
4. Ativa a sub-rotina que comanda sinal de atividade do bloco de proteção (Ss) e ler sinal de
atividade do bloco de controle (Sc).
5. Coloca comando force off nos freios incluindo emergency brake (isso desenergiza o eletroímã);
6. Libera freio de emergência.
7. Desliga pitch90 e passa controle de passo para modulo de controle.
➢ Condição de troca de estado:

1. Se tiver comando Manual e estiver conectado 485, então vai para estado Manual.
2. Se houver FailOperation muda para estado Parada de Emergência.
3. Após tempo no estado INIT muda para Monitoramento / Intervenção

b. Monitoramento / Intervenção

➢ Operação:

1. Mantém sinal de emergência S6 desligado.

2. Mantém S8 (requisição de parada) desligado.
3. Freios de YAW e Eixo permanecem em ForceOff.
4. Pithc90 desligado e comando das pás via modulo de controle.
5. Freio de emergência liberado com comando Release.

➢ Rotinas Paralelas: 22

1. Rotina de Controle dos freios.

2. Detecção de condições de parada (StopConditions).
3. Detecção de falha de operação (FailOperation).
4. Monitorar atividade do bloco de controle.
5. Monitorar velocidade do eixo de baixa e compara com a velocidade do eixo de alta lida pelo bloco
de controle.
6. Verificar se velocidade do eixo de alta está abaixo da velocidade segura.
7. Verificar se velocidade do eixo de baixa está abaixo da velocidade segura.
8. Fazer leitura da posição do ângulo das pás e comparar com a leitura do bloco de controle.
9. Verificar sinal de anti-ilhamento do inversor (watchDog)
10. Verificar sinal do botão de emergência.
11. Verificar sensor de velocidade do vento e comparar com velocidade segura.

➢ Condição de troca de estado:

1. Se qualquer situação descrita acima ocorrer, aguarda-se até 0.2 segundos o sinal de suspensão do
bloco de controle (S7 = 1), e muda o estado do bloco de proteção para Parada de emergência.
 2. Se tiver comando vai para estado Manual.
3. Se tiver FailOperation então vai para estado Parada de Emergência.
4. Se tiver StopConditions então liga o S8 (requisição de parada) e vai para estado Parada Normal.

c. Parada Normal

Quando o módulo de proteção detecta condição de parada Normal, é enviado sinal S8 (requisição de
parada) para o módulo de controle, que inicia processo de parada de emergência, acionando o freio do eixo
principal e levando ângulo das pás para 90°. O módulo de proteção fica monitorando a parada observando
queda na velocidade do eixo de baixa. Se não cair entra em ação.

➢ Operação:

1. Mantém Sinal de emergência S6 desligado.

2. Liga o sinal S8 para requisitar parada ao modulo de controle.
3. Pithc90 desligado e comando das pás via modulo de controle.
4. Estados dos freios de YAW e Eixo permanecem em ForceOff.
5. Freio de emergência permanece liberado com comando Release. 23

➢ Rotinas Paralelas:

12. Rotina de Controle dos freios.

13. Detecção de condições de parada (StopConditions).
14. Detecção de falha de operação (FailOperation).
15. Monitorar atividade do bloco de controle.

➢ Condição de troca de estado:

1. Se tiver comando Manual, vai para estado Manual.

2. Se tiver FailOperation então vai para estado Parada de Emergência.
3. Espera um tempo para que a velocidade do eixo de baixa diminua.
a. Se não diminuir, muda para estado Parada de Emergência.
4. Verifica diminuição de velocidade do eixo de baixa.
a. Se não diminuir, muda para estado Parada de Emergência.
5. Verifica velocidade do eixo de baixa.
a. Se passar do limite vai para o estado Parada de Emergência.
 6. Fica no estado Parada Normal até que:
a. Velocidade do vento fique abaixo da nominal.
b. Eixo de baixa está abaixo de valor parado.
c. Ângulo das pás está abaixo de parâmetro.
d. Reset foi pressionado pelo usuário.
7. Muda para estado Reset quando satisfeitas as condições anteriores.

d. Parada de Emergência

Quando entra neste estado, o módulo de proteção assume o comando e ativa o Sinal de Emergência
S6. Espera um tempo predefinido e aciona o freio do eixo principal e do Yaw. Aciona relé do variador de
passo. Espera tempo pré-definido, ativa o comando pitch90, monitora a velocidade do eixo de baixa, e quando
chegar a zero aciona o freio emergência. Se não cair liga freio emergência; se subir acima de SpeedMax
também liga o freio emergência.

➢ Operação:

1. Calcula e verifica a derivada da rotação do motor. 24

2. Levar ângulo das pás para 90°.
3. Acionar freio do Yaw.
4. Acionar freio do rotor eixo de alta.
5. Aciona o freio de emergência se:
a. Eixo de baixa menor do que parâmetro.
b. Eixo de alta recebido do controle é zero.
c. Eixo de e baixa não cair à velocidade medida.
d. Eixo de baixa acima de parâmetro aciona freio emergência.
e. Caso a derivada da rotação não seja negativa.

➢ Condição de troca de estado:

1. Se tiver comando de manual e emergência não está pressionado, então vai para estado Manual.
2. Verifica se o rotor está parado e aguarda o sinal de reset para mudar para o estado de Inicialização.
3. Sai deste modo e vai para estado RESET se:
a. Velocidade do vento menor do que VOUT.
b. Eixo de baixa menor do que parâmetro.
 c. Ângulo das Pás está abaixo de parâmetro.
d. Reset foi pressionado pelo usuário.

e. Reset

➢ Operação:

1. Limpa faultcode e stopcode.

2. Desliga Nacelle com ForceOff.
3. Desliga Freios com ForceOff.
4. Limpa flags de falta CAN.
5. Desliga sinal S8(requisição de parada) que vai para Controle.
6. Faz sequencia de tempo para desligar o rele auxiliar e o sinal de emergência S6.
7. Espera um tempo sem detectar novas faltas, em seguida espera um tempo em reset observando
faltas.

➢ Condição de troca de estado:

25
1. Se tiver comando vai para estado Manual.
2. Após passar o tempo WaitResetBeg.
a. Verifica FailOperation; Se tiver erro vai para Estado Parada de Emergência.
b. Verifica StopConditions; Se tiver condição de parada vai para Estado Parada Normal.
c. Muda para INIT se
i. Velocidade do vento for menor do que VOUT.
 Part V. Sub-rotinas da proteção que operam em paralelo:

a. Freio de Emergência

1. Comando Release: funciona em duas fases

a. Fase 1(Release1): aciona motor CC na direção da pastilha de frenagem até detectar
sobrecorrente; ao detectar sobrecorrente desliga o motor CC, aciona eletroímã e inicia
fase 2; caso esta condição não seja atingida até o tempo TIMEOUT indica erro no freio e
desliga motor CC;
b. Fase 2(Release2): aciona motor CC na direção contrária puxando a pastilha e liberando o
freio durante o tempo RELEASE_TIME; caso seja detectada sobrecorrente então acusa
erro no freio.
c. Para ambos os comandos considera-se um tempo de partida do motor CC
(STARTUP_TIME) no qual a sobrecorrente é ignorada.

2. Comando Push:
26
a. Mantém motor CC desligado e desliga eletroímã, liberando a pastilha que por sua vez
freia o eixo.

b. Freios (Rotor e Nacelle)

➢ Operação:

1. Comando Push:
a. Aciona motor CC na direção de frenagem até detectar sobrecorrente; ao detectar
sobrecorrente desliga o motor CC; caso esta condição não seja atingida até o tempo
TIMEOUT indica erro no freio;

2. Comando Force Off:

b. Mantém os freios desabilitados, não deixa que tenha nenhum comando.

c. Fail Operation

Esta sub-rotina detecta falta apenas em casos críticos nos quais a placa de controle pode não estar
operando corretamente. Então seria no WD, no caso do S7, se der problemas nos freios ou se VSEG for
superado. Botão de emergência deve primeiro passar pelo controle que vai tentar parar o sistema.

➢ Operação:

1. Verifica se deu WD no DSP.

2. Verifica sinal S7 recebido do controle.
3. Verifica se deu WD com a proteção.
4. Verifica se VSEG foi atingido.
5. Verifica se freios deram erro.
6. Verifica se alguém saiu da rede CAN.
7. Verifica se botão de emergência foi pressionado.
8. Verifica se as versões de software do modulo de Controle e do Inversor são compatíveis com o
software do módulo de Proteção.

d. Stop Conditions

➢ Condições de parada:
27
1. Limites das pás foram atingidos.
2. Medição de velocidade do eixo principal diferente entre o recebido do controle e o medido.
3. Medição de ângulo de passo diferente entre o recebido do controle e o medido.
4. Eixo de baixa atingiu velocidade de segurança.
5. Eixo de alta atingiu velocidade de segurança.
6. Verifica se alguém saiu da rede CAN.
7. Verifica se botão de emergência foi pressionado.

e. Funções dos Leds (Placa de Proteção):

➢ Operação:

1. Led Vermelho:
a. Estado Prot_Normal_Stop
i. Led Pisca com frequência de 1Hz.
b. Estado Prot_Emergency_Stop
i. Led Permanece Aceso
c. Demais estados:
 i. Led Permanece apagado
2. Led Verde:
a. Estado Prot_Init
i. Led Permanece aceso
b. Estado Prot_Monitoring
i. Led Pisca com frequência de 1Hz.

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 Part VI. Anexos:

A11 N’C RS485 S’5/RST

A12 Φ’1
S’33
A21 S’32
A22
S’31
A31 Placa PWP FLEX
A32 S’22
Modulo de Controle S’21
A11 A12 A41 S’12
S’11
Ponte H

A42
‘
Drive L1/2/3 FBr’
PWP L1/2/3 FBy’
S7 SC V[m/s] RS485

CAN
A21 A22 Aaux S6 SS S’5
B11
Drive Drive 2 B12 Φ’2 S’12 S’5 S’21 S’22 S’31 S’32 S’33 Φ’1 Φ’2 N’G N’C
yaw PWP
L1/2
L1/2 S’11

A31 A32 FBr’ V’

B31 Placa PWP FLEX FBy’ FBr’ Medições Condicionadas
Freio B32 FBy’
rotor Modulo de Proteção
B41
A41 A42 B42 S’12
FBr
Medições RST/ S5
S’11
Freio B51 FBy
yaw 29

CAN
B52 RS485
Baux N’G V NG NC S21 S22 S31 S32 S33 φ1 φ2 S11 S12
A52 RS485'
Freio
Emg.
A51 A52
Aux Coil

RS485'
Anemômetro
Ângulo Nacelle Painel CTRL
RPM[baixa]

Emer. Inversor PWP

RPM[alta]

DIR. 180° RS485 RS485

Reset
ESQ.
on off

EnOp RS232 RS232

LimMax
LimMin

Pot1

Pot2

Fr Fe LimMax
RS232
LimMin RS232
RS232
Sala de Controle

Titulo: Topologia Controle Aerogerador

Data: 15/12/2014
Revisão : V2.0

Figura 3 - Topologia de Controle do Aerogerador

Part VII. Referencias:

[1]. Documento TEY RT101.05-A_PROJETO CANOAS TCN24 - ALGORITMO DE CONTROLE

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