Res Mat UNICAMP

T
PREFÁCIO
O presente texto foi preparado para o ensino das disciplinas de Resistência dos Materiais I e II
da Faculdade de Engenharia Mecânica da UNICAMP. O texto também tem sido usado em cursos de
pós-graduação.
A principal proposta é abordar problemas de mecânica dos sólidos utilizando conceitos de mecânica
do contı́nuo e formulação variacional. A forma tradicional de ensinar Resistência dos Materiais está
baseada em modelos unidimensionais de barra e viga. Apesar do relativo sucesso desta abordagem
para o tratamento destes tipos especı́ficos de problemas, a mesma não é suficiente para o tratamento
AF
de problemas muito comuns de engenharia tais como estado plano, estruturas axissimétricas, placas e
sólidos.
Um outro ponto está relacionado ao fato que os estudantes de engenharia atendem cursos de
Mecânica dos Sólidos e dos Fluidos como se fossem assuntos completamente dissociados. Este não é
o caso e o elemento de ligação entres estas disciplinas está dado pela formulação usada no presente
texto.
Esta primeira versão pretende endereçar uma nova proposta de ensino problemas de mecânica
utilizando uma abordagem baseada em mecânica do contı́nuo e formulação variacional. Para isso, são
necessários vários conceitos de análise tensorial (i.e., vetores, tensores, diferenciação, autovalores,
etc). Deve-se observar que a maioria destes conceitos são tratados nos cursos de cálculo e álgebra linear
presentes nos currı́culos de graduação em engenharia. Com estes conceitos básicos, pode-se apresentar
definições gerais de deformação e tensão válidos para qualquer meio contı́nuo (i.e, sólidos, fluidos,
gases). As equações constitutivas relacionam tensão e deformação para vários tipos de materiais.
Apenas neste ponto, definem-se as hipóteses para o comportamento de materiais tais como o sólido
elástico linear e o fluido newtoniano. Utilizando conceitos como potência e o Princı́pio das Potências
Virtuais (PPV), a formulação variacional pode ser empregada para deduzir as equações diferenciais
de equilı́brio de problemas tais como barras, vigas, estado plano e sólidos.
A formulação variacional é a maneira mais formal e natural para tratar problemas de mecânica.
DR
Além disso, esta formulação induz naturalmente os métodos variacionais de solução tais como o
Método de Elementos Finitos. Observa-se que a formulação variacional não parte do conceito de
força como a Mecânica Newtoniana.
A organização desta versão inicial do texto procurou seguir a ementa do curso de Resistência do
Materiais I. O Capı́tulo 1 trata do problema de equilı́brio de partı́culas e corpos rı́gidos utilizando as
abordagens newtoniana e variacional. O Capı́tulo 2 discute o conceito de esforços solicitantes segundo
a abordagem newtoniana. O principal aspecto deste capı́tulo é a solução das equações diferencias de
barra, viga e eixo empregando uma notação em função de singularidade para representar o carrega-
mento. O Capı́tulo 3 apresenta definições de análise tensorial e mecânica do contı́nuo. Os capı́tulos
4 e 5 definem os conceitos gerais de deformação e tensão. Observa-se que a abordagem do capı́tulo
5 está baseada nas leis de Newton. Os mesmos conceitos podem ser obtidos a partir da formulação
variacional. Finalmente, nos capı́tulos 6 a 8 apresentam-se a formulação variacional e o estudo de
problemas de barra, eixo, viga, estado plano e sólido.
Esta organização não é ainda a ideal para a proposta contida neste texto. Além disso, está faltando
o capı́tulo de equações constitutivas. Uma nova revisão do texto está sendo preparada contemplando
uma série de modificações e será submetida à publicação no segundo semestre de 1999.
T
Os autores agradecem o interesse neste material e gostariam de receber opiniões e sugestões dos
leitores. Os autores gostariam de agradecer as seguintes pessoas pela colaboração efetiva na preperação
desta notas: Cláudio A. C. Silva, Wagner Trindade e Sabine Sirimarco Gomes.
Atenciosamente,
M.L. Bittencourt (mlb@fem.unicamp.br)

R.A. Feijóo (feij@alpha.lncc.br)
AF
DR
T
Conteúdo
AF
1 EQUILÍBRIO DE CORPOS RÍGIDOS
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Abordagens Newtoniana e Analı́tica . . . . . .
1.3 Elementos de Barra e Viga . . . . . . . . . . .
1.4 Hipóteses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Convenções Diagramáticas . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Suportes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Carregamentos . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3 Classificação de Vigas . . . . . . . . . .
1.6 Equilı́brio Estático de Corpos . . . . . . . . . .
1.6.1 Mecânica Newtoniana . . . . . . . . . .
1.6.2 Mecânica analı́tica . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Princı́pio das potênciais virtuais (PPV)
1.7 Exercı́cios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Exercı́cio 1 . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
1
3
4
5
5
6
8
8
8
12
14
18
18
1.7.2 Exercı́cio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
DR
1.7.3 Exercı́cio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7.4 Exercı́cio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7.5 Exercı́cio 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7.6 Exercı́cio 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.8 Exercı́cios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2 ESFORÇOS SOLICITANTES 27
2.1 Método das Seções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.1 Convenção de sinais para esforços solicitantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.2 Força normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3 Força Cortante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.1.4 Momento fletor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.1.5 Momento Torçor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2 Equações Diferenciais de Equilı́brio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2.1 Força Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2.2 Momento Torçor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.3 Força Cortante e Momento Fletor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.4 Dedução Global das Equações de Equilı́brio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3 Funções de Singularidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3.1 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.3.2 Exercı́cios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
iii
T
3 DEFINIÇÕES E NOTAÇÕES EM MECÂNICA DO CONTÍNUO 77
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2 Notação Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2.1 Convenção de somatório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2.2 Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.2.3 Sı́mbolo de permutação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.2.4 Operações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.2.5 Notações de diferenciação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.3 Espaços Pontuais e Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
AF
3.4 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Componentes de um tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Tensor nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Tensor identidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4 Soma de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5 Produto de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.6 Tensor transposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.7 Tensores simétrico e antissimétrico . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.8 Produto tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.9 Traço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.10 Determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.11 Tensor ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.12 Tensor positivo-definido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.13 Vetor axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.14 Transformação de vetores e tensores . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.15 Autovetores e autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
86
87
89
89
90
90
92
92
93
94
95
95
97
97
98
100
3.4.16 Valores e direções principais de tensores simétricos . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.5 Diferenciação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
DR
3.6 Gradiente, Divergente, Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.6.1 Gradiente de uma função escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.6.2 Gradiente de uma função vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.6.3 Divergente de uma função vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.6.4 Divergente de uma função tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.6.5 Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.7 Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.8 Teorema da Divergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4 DEFORMAÇÃO 116
4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2 Caracterização da Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.3 Descrições Material e Espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.4 Descrição Material da Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.5 Descrição Espacial da Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.6 Deformação Infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.7 Interpretação das Componentes de Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.8 Deformações Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.9 Dilatação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.10 Taxa de Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
T
4.11 Exercı́cio Resolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5 TENSÃO 141
5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.2 Forças de Corpo e de Superfı́cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3 Balanço das Quantidades de Momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4 Teorema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.4.1 Tensor de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
AF 5.4.2 Simetria do tensor de tensões . .

5.4.3 Equação de movimento . . . . .
5.5 Tensões Principais . . . . . . . . . . . .
5.6 Condições de Contorno para o Tensor de
5.7 Exercı́cios Propostos . . . . . . . . . . .
6 FORMULAÇÃO VARIACIONAL DE PROBLEMAS DE MECÂNICA

. . . . .
. . . . .
. . . . .
Tensões
. . . . .
6.2.2 Potência interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Princı́pio da potência virtual (PPV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
6.3 Barra – Tração e Compressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Exercı́cios resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Aspectos Gerais da Formulação Variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2 Taxa de deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Potências Externa e Interna e Princı́pio da Potência Virtual . . . . . . . . . .
6.2.1 Potência externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
148
149
150
151
151
152
152
153
153
154
155
156
163
168
169
170
6.4.3 Princı́pio das potências virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
DR
6.5 Torção em Eixos Circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.5.1 Exercı́cio resolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7 FLEXÃO EM VIGAS 183

7.1 Flexão Pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7.1.1 Exercı́cios resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.2 Vigas com Vários Materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7.3 Cisalhamento em Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
8 DEFORMAÇÃO EM SÓLIDOS 214

8.1 Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.2 Problemas Bidimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.2.1 Estado plano de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.2.2 Deformação plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
8.2.3 Problemas axissimétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
T
Lista de Figuras
AF
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
1.14
a) Elemento de barra; b) barra em compressão; c) barra em tração (u, P = deslocamento
e força axiais). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hipóteses cinemática da viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplos de restrições cinemáticas admissı́veis e não-admissı́veis. . . . . . . . . . . . .
Suportes: a),b),c) articulação e rolete; d) pino; e) fixo ou engastamento. . . . . . . . .
Restrições cinemáticas e reações: a) pino; b) rolete; c) engastamento. . . . . . . . . . .
Restrição unilateral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Carregamento concentrado numa viga: a) atual, b) idealizado. . . . . . . . . . . . . . .
Força uniformente distribuı́da : a) atual; b) idealizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Força distribuı́da de forma variável. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momento concentrado numa viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Classificação de vigas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forças sobre um ponto material. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimentos de corpo rı́gido num plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a) Alavanca articulada com força F; b) diagrama de corpo livre. . . . . . . . . . . . . .
4
4
5
5
6
6
7
7
7
7
8
9
9
10
1.15 Diagrama de corpo livre dos elementos do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.16 Partı́cula livre com ação de movimento v. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
DR
1.17 Relação de dualidade de ações de movimento e forças numa partı́cula. . . . . . . . . . 13
1.18 Ação de movimento de um corpo rı́gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.19 Corpo sujeito à ação de um conjunto de forças. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.20 Potência das forças internas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.21 Deslocamento virtual para o cálculo de RBx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.22 Deslocamento virtual para o cálculo de reação de apoio RBy . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.23 Exercı́cios 1 e 2: a) viga com carregamento; b) diagrama de corpo livre. . . . . . . . . 19
1.24 Exercı́cio 2: deslocamento na direção de RBy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.25 Exercı́cio 2: deslocamento na direção de RAy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.26 Exercı́cio 2: deslocamento na direção de RAx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.27 Exercı́cios 3 e 4: a) viga com carregamento; b) diagrama de corpo livre. . . . . . . . . 21
1.28 Exercı́cio 4: a) deslocamento na direção de RBy ; b) ângulo α e sua variação δα; c)
relação entre os deslocamentos dos pontos B e C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.29 Exercı́cio 4: a) deslocamento na direçã de RAy ; b) rotação em torno de B; c) relação
entre os deslocamentos dos pontos A e C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.30 Deslocamento na direção de RAx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.31 a) viga com carregamento b) diagrama de corpo livre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.32 Exercı́cio 6: deslocamento virtual na direçã de RBy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.33 Exercı́cio 6: deslocamentos virtuais nas direções de a) RAy ; b) RAx . . . . . . . . . . . 26
1.34 Exercı́cios propostos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
vi
T
2.1 Particionamento de um corpo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Componentes de esforços internos: a) forças; b) momentos. . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Convenções de sinais: a) força normal; b) força cortante; c) momento fletor; d) momento
torçor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Forças axiais concentradas: a) carregamento; b) DCL com reação de apoio. . . . . . . 30
2.5 Forças axiais concentradas e distribuı́da: a) carregamento; b) DCL com reação de apoio. 32
2.6 Carga distribuı́da linear: a) carregamento; b) diagrama de corpo livre com reação de
apoio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.7 Força cortante numa viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
AF
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
2.17
2.18
2.19
2.20
2.21
2.22
2.23
Momento fletor numa viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Método das seções: viga do exemplo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplos de momento torçor: a) eixo; b) bobina de papel. . . . . . . . . . . . . . . . .
Método das seções: momento torçor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a) Viga submetida a uma força axial variável; b) elemento de viga. . . . . . . . . . . .
Equação diferencial: barra submetida a uma carga distribuida. . . . . . . . . . . . . .
Equação diferencial: barra submetida a uma carga distribuida constante. . . . . . . . .
Equação diferencial: barra submetida a uma carga distribuida linear. . . . . . . . . . .
a) Viga submetida a carregamento transversal; b) elemento de viga. . . . . . . . . . .
Equação diferencial: viga submetida a carga distribuı́da. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equação diferencial: carga distribuı́da linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equação diferencial: viga com rótula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a) Viga submetida a forças axial e transversal e momento torçor; b) elemento de viga.
36
37
39
42
44
47
47
49
50
51
52
53
53
54
55
57
2.24 Viga submetida a forças e momentos concentrados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.25 Notação simbólica para < x − a >n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
DR
2.26 Gráficos de hn (x) para n = 1, 5, 10, 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.27 Função de Heaviside: a) H(x); b) H(x − a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.28 Delta de Dirac: a) δ(x); b) δ(x − xo ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.29 Derivadas de hn (x) para vários valores de n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
d2
2.30 Gráficos de dx 2 hn (x) para n = 1, 5, 10, 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.31 Funções de singularidade: viga do exercı́cio 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.37 Funções de singularidade: barra do exercı́cio 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.1 Pontos e vetores numa região B do espaço euclidiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3.2 Sistema de coordenadas cartesiano associado a B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.3 Produtos entre vetores: a) escalar; b) vetorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4 Espelhamento de vetores em torno de e1 através de T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.5 Rotações no sentido anti-horário: a) 90o¯ em torno de e3 ; b) 90o¯ em torno de e1 . . . . 91
3.6 Sistemas cartesianos retangulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.7 Regra da cadeia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
T
3.8 Corpo rı́gido e os sistemas de referência inercial e móvel. . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.9 Interpretação geométrica de ∇ϕ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.1 Deformações numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

4.2 Configuração de referência B e seu contorno ∂B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.3 Campos vetoriais ut (X) e ut (x) caracterizando, respectivamente, a deformação ft (X) e
sua inversa ft−1 (X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.4 Barra alongada de um comprimento L0 para L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.5 Descrições material (ut (X)) e espacial (ut (x)) da deformação. . . . . . . . . . . . . . . 122
AF
4.6 Quadrado unitário OABC deformado para OAB’C’. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
∂u1 ∂u1
4.7 Interpretação da componente de deformação εxx : a) > 0, b) < 0. . . . . . . . 126
∂X1 ∂X1
4.8 Interpretação da deformação de cisalhamento γxy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.9 Deformação dos elementos dX1 e dX2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.10 Deformação da diagonal AB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.11 Alongamentos nas direções principais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.1 Hipótese de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

5.2 Formal alternativa para ilustrar a hipótese de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.3 Forças de contato: a) entre superfı́cies de corpos; b) entre a superfı́cie de um corpo e
seu ambiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4 Tetraedro infinitesimal contendo o ponto P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.5 Componentes cartesianas do tensor de tensões. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.6 Diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.7 Elemento infinitesimal com as componentes de tensão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.8 Condição de contorno de tensão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.1 Esquema de solução de um problema de mecânica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

DR
6.2 Espaços V, V 0 , W e W 0 e as potências externa e interna associadas. . . . . . . . . . . . 154
6.3 Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas. . . . . . . . . . . . 156
6.4 a) Seções transversais planas e normais ao eixo x; b) seções transversais permanecem
planas e normais após a ação de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.5 Relação entre os espaços de ações de movimento V e das taxas de deformação W. . . . 158
6.6 Barra: a) forças externas; b) convenção de sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.7 Formulação variacional do problema de barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.8 Tensão constante nos pontos de uma seção da barra: a) tração; b) compressão. . . . . 161
6.9 Condições de contorno em termos de deslocamento numa barra. . . . . . . . . . . . . . 162
6.10 Barra submetida a carregamentos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.11 Barra: a) apoiada sobre mola; b) com folga ∆u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.12 Barra hiperestática com dois trechos distintos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.13 Barra: a) trecho AB; b) equilı́brio na interface; c) trecho BC. . . . . . . . . . . . . . . 166
6.14 Relação entre os espaços de ações de movimento V e de taxas de deformação W. . . . 171
6.15 Esquema de solução dos problemas de mecânica pela abordagem variacional. . . . . . 172
6.16 a) Rotação da seção transversal do eixo; b) efeito da torção no plano longitudinal
imaginário DO1 O2 C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.17 Resultante em termos de momento torçor na seção transversal do eixo (A=área da seção.175
6.18 Eixo: a) esforços externos; b) convenção de sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.19 Esquema da formulação variacional do eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.20 Distribuição da tensão de cisalhamento na seção de um eixo: a) Mx > 0; b) Mx < 0. . 179
1
T
6.21 Eixo com seções circulares cheia e vazada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.1 Sistema de coordenadas da viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

7.2 a) Posição inicial e final de uma seção transversal da viga; b) velocidades dos pontos
de uma seção transversal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7.3 Viga: a) esforços externos; b) convenção de sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.4 Formulação da viga em flexão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
7.5 Condições de contorno na viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
7.6 Tensões de tração e compressão numa seção tranversal da viga: a) Mz > 0; a) Mz < 0. 189
AF
7.7 Linha e superfı́cie neutras numa viga em flexão pura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.8 Viga bi-engastada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.9 Viga constituı́da de dois trechos distintos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.10 Viga da questão 2: a) trecho AB; b) equilı́brio entre os dois trechos; c) trecho BC. . . 193
7.11 Vigas a) sem rótula; b) com rótula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.12 Rotações θ1 e θ2 ; descontinuidade ∆θ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.13 Passarela de pedestres: a) e b) vista geral; c) detalhe da rótula; d) apoio na rampa. . . 197
7.14 Modelos para a passarela: a) sem rótula; b) com rótula. . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.15 Passarela sem rótula: gráficos da cortante, momento fletor, rotação e deflexão. . . . . 199
7.16 Passarela com rótula: gráficos da cortante, momento fletor, rotação e deflexão. . . . . 200
7.17 Passarela com rótula nos pontos de máximo momento: gráficos da cortante, momento
fletor, rotação e deflexão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7.18 Vigas com vários materiais: a) seção transversal; b) deformação (Mz > 0); c)tensão
(Mz > 0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
7.19 Viga com seção transversal de aço e madeira. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
7.20 Seção transversal de aço e madeira: a) centro geométrico; b) distribuições de defor-
mação; c) tensão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
7.21 Viga com seção de resina plástica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
DR
7.22 Distribuição de tensão na seção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
7.23 a) ponte rolante; b) seção transversal da viga central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
7.24 Aplicação do carregamento em vários pontos e respectivos esforços. . . . . . . . . . . . 208
7.25 Seções transversais: a) estimativa inicial; b) perfil completo; c) perfil reforçado. . . . . 209
7.26 Carregamento original e efeito do peso próprio da viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.27 Força cortante máxima na viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.28 a) cálculo dos momentos estáticos; b) distribuição das tensões de cisalhamento. . . . . 212
7.29 Esquema da solda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
T
Capı́tulo 1
AF
EQUILÍBRIO DE CORPOS RÍGIDOS
1.1 Introdução
A descrição e a análise de fenômenos fı́sicos da natureza sempre foram de interesse da humanidade.
Vários cientistas famosos ao longo dos últimos séculos estudaram o movimento e a deformação dos
corpos. Estes temas pertencem a área de mecânica dos sólidos, cujo objetivo básico é o estudo do
comportamento de corpos submetidos a solicitações quaisquer, determinando-se os esforços internos e
os estados de deformação e tensão.
Através de algumas simplificações sobre o caso geral de um corpo sólido, permitindo a sua análise
através de modelos unidimensionais, desenvolveu-se a discplina de resistência dos materiais. De forma
geral, deseja-se conhecer os esforços internos e a deformação em elementos como barras, vigas e eixos.
Para isso, assume-se que toda solicitação aplicada ao corpo causa apenas deformação, não ocorrendo
nenhuma ação de movimento. Observa-se que o estado de repouso de um corpo pode ser considerado
como um caso particular de movimento. Uma série de expressões foram deduzidas para o cálculo das
deformações e tensões em estruturas compostas de barras e vigas. Desta forma, pode-se considerar a
DR
resitência dos materiais como uma descrição técnica de alguns conceitos de mecânica dos sólidos.
Entretanto, torna-se essencial ao aluno de engenharia conhecer os princı́pios básicos de mecânica,
sendo capaz de identificar onde as hipóteses foram aplicadas na teoria de resistência de materiais.
Desta maneira, através destes princı́pios, o estudante será capaz de tratar outros tipos de problemas
não considerados pela resistência dos materiais clássica.
Logo, este curso tem como objetivo principal apresentar os conceitos básicos de mecânica e ao
mesmo tempo abordar a teoria clássica de resistência. Neste capı́tulo, inicialmente, faz-se uma apre-
sentação das abordagens newtoniana e analı́tica para o tratamento de problemas de mecânica. Pos-
teriormente, consideram-se elementos de barra e viga, algumas hipóteses e convenções diagramáticas
para suportes e carregamentos. Finalmente, considera-se o equilı́brio estático de corpos segundo os
postulados de Newton e na forma variacional, tomando-se neste último caso o princı́pio das potências
virtuais.
1.2 Abordagens Newtoniana e Analı́tica

Uma das maiores dificuldades ao longo da história da Mecânica tem sido encontrar uma repre-
sentação fı́sico-matemática satisfatória para o conceito de ação de um determinado corpo sobre a
configuração (estado) de outro.
A partir dos postulados de movimento estabelecidos por Newton, a mecânica desenvolveu-se ao
longo de duas linhas principais. A primeira, denominada mecânica vetorial, parte diretamente das leis
1
CAPÍTULO 1. EQUILÍBRIO DE CORPOS RÍGIDOS 2
T
de Newton, representando a ação através de forças dadas por vetores segundo um certo sistema de
referência. Desta forma, o conceito de força surge como um ente abstrato, definido de forma totalmente
desvinculada da cinemática adotada para modelar o problema. Essa é a abordagem aplicada no
desenvolvimento da fı́sica newtoniana, sendo a análise e sı́ntese de forças e momentos a sua principal
preocupação.
Leibniz, um contemporâneo de Newton, introduziu uma segunda linha de abordagem denominada
mecânica analı́tica, a qual baseia o estudo do equilı́brio e do movimento em duas grandezas escalares
básicas, ou seja, as energias cinética e potencial. Aparentemente mais abstrato, este tratamento
traduz a experiência concreta diária, adotando como elementos principais da caracterização da ação
AF
sobre o corpo o respectivo movimento e a potência (trabalho) dispendida para efetuá-lo. A partir
daı́, o conceito de força surge naturalmente, não como uma definição abstrata a-priori , mas como um
elemento de ligação entre a ação de movimento do corpo e a potência dispendida para realizá-la.
Esta segunda descrição é, ao contrário do que possa parecer, tão antiga quanto a própria Mecânica.
De fato, desde os primeiros passos no sentido de dar uma estrutura matemática formal à Mecânica, o
conceito de potência surgiu como algo básico e fundamental. Neste sentido, destacam-se os trabalhos de
pioneiros como J. Bernoulli (1717), definitivamente consagrados por D’Alembert (1743). Essa descrição
é também mais natural pois representa, na verdade, o enunciado matemático de uma experiência fı́sica
bastante comum:
• quando se deseja conhecer o peso de um objeto, levanta-se o mesmo ligeiramente, avaliando-

se o seu peso pela potência (ou trabalho) para efetuar tal movimento. Em outras palavras,
introduz-se um movimento virtual tirando o objeto do movimento natural (repouso) em que se
encontrava;
• de uma maneira similar, para se conhecer a tensão numa correia, desloca-se a mesma de sua
configuração natural introduzindo um pequeno movimento com os dedos. Logo, efetua-se uma
ação de movimento virtual e através da potência dispendida para realizá-la, avalia-se a tensão
DR
da correia.
Observa-se que esta última abordagem difere consideravelmente na sua metodologia em relação a
mecânica vetorial.
A lei fundamental de movimento estabelecida por Newton, ou seja, massa vezes aceleração é igual a
força, é válida em primeira instância apenas para uma única partı́cula. Foi deduzida para o movimento
de uma partı́cula no campo gravitacional da Terra e aplicada ao movimento de planetas sob a ação do
sol. Nestes dois problemas, o corpo em movimento pode ser idealizado como uma partı́cula, ou seja,
um ponto simples no qual associa-se uma massa. A lei de Newton fornece uma equação diferencial de
movimento e através da sua integração é possı́vel resolver o problema dinâmico.
Entretanto, no caso de um corpo sólido ou fluido, as partı́culas estão associadas entre si, devendo-se
tomar algumas precauções para aplicar a lei de Newton. Deve-se isolar uma partı́cula das demais e
determinar as forças exercidas pelas partı́culas vizinhas. Desta forma, cada partı́cula é uma unidade
independente seguindo a lei de movimento. Esta análise em termos de forças torna-se trabalhosa, pois
não se conhece em geral a natureza das forças de interação. Para resolver esta limitação, Newton
introduziu o princı́pio da ação e reação como a sua terceira lei de movimento. Entretanto, nem todos
os problemas podem ser resolvidos através deste postulado, sendo necessárias novas hipóteses, como
por exemplo no caso do estudo de corpos rı́gidos. Verifica-se ainda que a abordagem newtoniana falha
em fornecer uma única resposta para problemas mais complexos.
A aproximação da mecânica analı́tica trata os problemas de uma forma diferente. A partı́cula não
é mais isolada, fazendo parte de um sistema como todo. Um sistema mecânico é uma montagem de
T
partı́culas, as quais interagem entre si. Desta maneira, uma partı́cula simples não tem significância,
mas sim o sistema como um todo, não havendo a necessidade de desmembrar o sistema em partes.
Ao contrário do tratamento vetorial, onde cada partı́cula deve ser considerada de forma especial e
a força atuante determinada independentemente das outras partı́culas, na abordagem analı́tica tem-se
uma única função descrevendo as forças atuantes nas partı́culas do sistema.
Uma outra diferença fundamental refere-se ao tratamento de condições auxiliares, como no caso
de relações cinemáticas conhecidas para o sistema em estudo. Por exemplo, as partı́culas de um
corpo sólido podem se mover como se o corpo fosse rı́gido, ou seja, a distância entre dois pontos
quaisquer permanece fixa. No caso da mecânica newtoniana, há a necessidade de forças para manter
AF
esta condição, enquanto na abordagem analı́tica não é necessário o conhecimento destas forças, sendo
levada em conta apenas a condição cinemática estabelecida. Analogamente, para o caso de fluidos
não é necessário conhecer o tipo de forças presentes entre as partı́culas. Leva-se em conta apenas o
fato empı́rico de que um fluido resiste consideravelmente a qualquer tentativa de alterar o seu volume,
enquanto tem-se uma resistência menor a ações que alterem a forma e não o volume do fluido. Logo,
despreza-se a natureza das forças entre as partı́culas, estabelecendo-se condições cinemáticas tais que
durante uma ação de movimento, o volume de qualquer parte do fluido deve ser preservada.
No entanto, a principal diferença entre as duas abordagens está no fato de um princı́pio único sobre
o qual está fundamentada a mecânica analı́tica. Para um sistema complexo, o número de equações
de movimento pode ser bastante grande. Os princı́pios variacionais da mecânica analı́tica permitem
uma base única a partir da qual derivam-se todas as equações. Dado o conceito fundamental de ação,
o princı́pio que esta seja estacionária resulta no conjunto de equações diferenciais do sistema. Além
disso, esta formulação é invariante com respeito a qualquer transformação de coordenadas.
Logo, as quatro principais diferenças entre os tratamentos vetorial e analı́tico podem ser resumidas
como:
1. a mecânica vetorial isola a partı́cula, tratando-a de forma individual; já o caso analı́tico considera
o sistema como um todo;
DR
2. a mecânica vetorial constrói uma resultante de forças para cada partı́cula; o tratamento analı́tico
considera uma única função (energia potencial) contendo todas as forças necessárias;
3. o caso vetorial deve considerar o conjunto de forças necessárias para manter qualquer relação
estabelecida entre as coordenadas de um sistema; na mecânica analı́tica qualquer condição ci-
nemática representa mais um parâmetro conhecido do sistema;
4. na abordagem analı́tica, todo o conjunto de equações pode ser desenvolvido a partir de um único
princı́pio, o qual toma a forma de minimizar uma certa ação. Este princı́pio é independente de
qualquer sistema de coordenadas empregado, sendo possı́vel escolher aquele mais natural a cada
problema analisado.
Ao longo deste capı́tulo, pretende-se mostrar estas duas abordagens para o caso de equilı́brio de
corpos rı́gidos. No Capı́tulo 6, considera-se a caracterização da deformação em barras, eixos, vigas e
sólidos, procurando ressaltar as vantagens do tratamento analı́tico ou variacional.
1.3 Elementos de Barra e Viga

Tradicionalmente, a resistência dos materiais considera o estudo de estruturas constituı́das de
elementos unidimensionais de barra e viga. Uma barra, ilustrada na Figura 1.1a), possui como ca-
racterı́stica geométrica principal, o fato que o seu comprimento é muito maior que as dimensões da
T
seção transversal. A hipótese cinemática assume que as ações de movimento possı́veis são tais que a
secção transversal permanece plana e normal ao eixo x. Desta forma, tem-se apenas deslocamentos e
solicitações axiais de tração e compressão, ilustradas nas Figuras 1.1b) e c).
AF
Figura 1.1: a) Elemento de barra; b) barra em compressão; c) barra em tração (u, P = deslocamento
e força axiais).
A hipótese de vigas em flexão pura consiste em supor que as ações de movimento possı́veis devem
ser tais que as secções transversais permaneçam planas, não-deformadas e ortogonais ao eixo da viga,
como mostrado na Figura 1.2. Logo, as forças transversais e os momentos puros são os esforços
compatı́veis com a cinemática adotada. Estes elementos estruturais serão estudados com maiores
detalhes no Capı́tulo 6.
DR
Figura 1.2: Hipóteses cinemática da viga.
1.4 Hipóteses
Como mencionado anteriormente, o objetivo básico da resistência dos materiais é determinar o
nı́vel de solicitação de uma estrutura mecânica, estabelecendo critérios para a validação de seu projeto
atual. Desta maneira, todo carregamento aplicado causa apenas deformação na estrutura. Para isso,
deve existir um número suficiente de restrições ou suportes para evitar o movimento do componente.
Assim, tem-se um conjunto de restrições cinemáticas, as quais devem ser satisfeitas para qualquer
ação desenvolvida pela estrutura, como ilustrado na Figura 1.3.
T
AF
1.5
1.5.1
Figura 1.3: Exemplos de restrições cinemáticas admissı́veis e não-admissı́veis.
Convenções Diagramáticas
Suportes
Torna-se essencial estabelecer algumas convenções para representar os suportes responsáveis por
manter um estrutura em repouso quando submetida a carregamentos externos. Basicamente, os supor-
tes são identificados pelo tipo de restrição cinemática presente ou de forma equivalente pelas reações
que oferecem às forças externas.
DR
Figura 1.4: Suportes: a),b),c) articulação e rolete; d) pino; e) fixo ou engastamento.
Num primeiro caso, tem-se um rolete ou uma articulação, verificando-se um deslocamento nulo ou
uma força resistiva em uma linha de ação especı́fica, como exemplificado na Figura 1.4 a), b), c):
• no exemplo a), qualquer ação de movimento deve respeitar a restrição cinemática de desloca-
mento nulo ao longo da linha AB. Visto pelo lado da mecânica vetorial, a articulação resiste
apenas à forças na direção AB;
• no segundo caso, o deslocamento é nulo na direção vertical e o rolete resiste apenas a uma força
vertical;
• em c), tem-se um deslocamento nulo, originando uma força resistente na direção perpendicular
ao plano CD.
T
AF Figura 1.5: Restrições cinemáticas e reações: a) pino; b) rolete; c) engastamento.
Em todos estes casos, verifica-se uma única reação ou incógnita para as equações de equilı́brio.
Nos casos planos, a relação entre as duas componentes de reação é fixa. O pino, ilustrado na Figura
1.4 d) é outro tipo de suporte. Observa-se que os deslocamentos nas direções horizontal e vertical são
nulos, fazendo surgir duas forças de reação. Por sua vez na Figura 1.4e), ilustra-se um suporte fixo
ou engastamento, onde além dos deslocamentos, também a rotação é nula. Da mesma forma, este
suporte resiste a uma força em qualquer direção, além de um momento. Como exemplo tı́pico, tem-se
um engastamento de uma viga num bloco de concreto. A Figura 1.5 resume as diferenças entre os
suportes discutidos, enfatizando as restrições cinemáticas presentes, assim como as reações impostas.
Um outro tipo de vı́nculo encontrado frequentemente em vários problemas de mecânica, tais como
contato e conformação, está ilustrado na Figura 1.6. Esta restrição é denominada unilateral, sendo
caracterizada pelo fato de que se a ação de movimento estiver impedida numa direção, não estará na
direção oposta. Este caso induz uma não-linearidade ao problema, estando fora do escopo desse texto.
DR
Figura 1.6: Restrição unilateral.
1.5.2 Carregamentos
Os carregamentos aplicados a uma viga podem ser transmitidos através de um pilar, uma alavanca
ou um componente rebitado, como mostrado na Figura 1.7a). Observa-se que estes arranjos aplicam a
força numa parcela limitada da viga e são idealizados como forças concentradas, conforme o diagrama
da Figura 1.7b).
Em outros casos, as forças são aplicadas ao longo de uma porção maior da viga, sendo denominados
carregamentos distribuı́dos. As Figuras 1.8 e Figura 1.9 ilustram forças distribuı́das uniformes e
variáveis, respectivamente, juntamente com as suas idealizações. Como último caso, pode-se carregar
um viga com um momento concentrado num ponto, conforme mostrado na Figura 1.10.
T
AF Figura 1.7: Carregamento concentrado numa viga: a) atual, b) idealizado.
Figura 1.8: Força uniformente distribuı́da : a) atual; b) idealizado.

DR
Figura 1.9: Força distribuı́da de forma variável.
Figura 1.10: Momento concentrado numa viga.

T
1.5.3 Classificação de Vigas
As vigas são classificadas de acordo com o tipo de suporte ou carregamento presentes, como ilus-
trado na Figura 1.11. A distância entre os suportes é denominada vão. Observa-se que para uma viga
contı́nua, os diversos vãos podem ter comprimentos variáveis.
Além disso, as estruturas de forma geral pode ser estaticamente determinadas e indeterminadas.
No primeiro caso, apenas as condições de equilı́brio são necessárias para calcular as reações de apoio,
como nos casos a), b), e) e f) da Figura 1.11. Do contrário, deve-se considerar informações adicionais
sobre a deformação da estrutura, como nos casos c), d) e g) da Figura 1.11.
AF
Figura 1.11: Classificação de vigas.
DR
1.6 Equilı́brio Estático de Corpos
1.6.1 Mecânica Newtoniana
Uma partı́cula é um ponto material com uma certa massa associada e cujas dimensões não são
relevantes. Segundo a abordagem vetorial, a condição de equilı́brio de uma partı́cula é que a resultante
F das forças externas atuantes seja nula, ou seja, F = 0.
Adotando um sistema de referência cartesiano, como ilustrado na Figura 1.12 para um caso bidi-
mensional, tem-se que a condição de equilı́brio anterior implica que a resultante das forças externas
nas direções x, y e z são nulas. Logo,
P P P
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 (1.1)
No entanto, o interesse aqui é estudar corpos rı́gidos, os quais estão constituı́dos de infinitas
partı́culas, sendo constante a distância entre as mesmas para qualquer ação de movimento. Para um
corpo rı́gido, as condições de equilı́brio são tais que as resultantes em termos de forças externas F e
momentos M sejam nulos, isto é F = 0 e M = 0, respectivamente. Para um sistema cartesiano, vem
que,
P P P
F =0 F =0 F =0
P x P y P z (1.2)
Mx = 0 My = 0 Mz = 0
T
AF
dadas por,
1.
2.
P
P
Figura 1.12: Forças sobre um ponto material.
A Figura 1.12 ilustra uma treliça com cargas externas P1 e P2 sobre o nó A sendo F1 , F2 e F3 as
forças nos elementos de barra compartilhando o nó A. As condições de equilı́brio desta partı́cula são
Fx = 0 → P1 + F2 cos θ + F3 = 0
Fy = 0 → P2 + F1 + F2 sin θ = 0
Observa-se que as condições de equilı́brio de uma partı́cula são usadas extensivamente na análise
de treliças pelo método dos nós.
Tomando-se um corpo plano, a Figura 1.13 apresenta os movimentos de corpo rı́gido possı́veis, ou
seja, translações em x e y e rotação segundo o eixo z. Neste caso, as condições de equilı́brio resumem-se
em,
P P P
Fx = 0 Fy = 0 Mz = 0 (1.3)
DR
Figura 1.13: Movimentos de corpo rı́gido num plano.
Exemplo 1
Considere a alavanca articulada ACB da Figura 1.14a), usada para comprimir um bloco de madeira.
Deseja-se determinar a força exercida pela alavanca no bloco quando um certa força F é aplicada em
C, supondo que não há atrito.
Objetivos:
T
AF
Etapas:
Figura 1.14: a) Alavanca articulada com força F; b) diagrama de corpo livre.
1. Ilustrar a construção do diagrama de corpo livre;

2. Exemplificar análise das condições de equilı́brio pela abordagem newtoniana;
1. Construção do diagrama de corpo livre do sistema;

2. Determinação das equações de equilı́brio do sistema;
3. Solução das equações e determinação das incógnitas do problema.
Solução:
DR
1. Construção do diagrama de corpo livre dado na Figura 1.14b),
Neste diagrama, apresentam-se de forma idealizada as forças externas e de reação presentes na
estrutura.
2. Determinação das equações de equilı́brio do sistema
A partir do diagrama de corpo livre, pode-se escrever as condições de equilı́brio do sistema:
P
i) F = 0 → RAx − RBx = 0
P x
ii) F = 0 → RAy + RBy − F = 0
P y
iii) MzA = 0 → 2l sin θRBy − l sin θF = 0
Considerando a alavanca articulada como constituı́da de dois elementos de barra AC e BC,

tem-se apenas forças axiais resultantes ao longo de AC e BC. Logo, a partir da geometria do
problema também tem-se a relação,
RBx
iv) tan θ = RBy
3. Solução das equações e determinação das incógnitas

Das equações iii) e iv), obtém-se, respectivamente,

F F
RBy = 2 RBx = 2 tan θ
T
sendo RBx a incógnita procurada. As demais reações são determinadas a partir dos valores
acima empregando i) e ii). Logo,

F F
RAx = 2 tan θ RAy = 2
Exemplo 2
Considere a alavanca articulada ACB da Figura 1.14a). Deseja-se determinar todas as forças atuando
nos elementos internos do sistema.
AF
Objetivo:
1. Exemplificar a análise das condições de equilı́brio pela abordagem newtoniana, considerando cada
elemento interno do sistema. Um procedimento análogo é aplicado em problemas de treliça.
Etapas:
1. Construção do diagrama de corpo livre de cada elemento do sistema;
2. Determinação das equações de equilı́brio de cada elemento e das equações de compatibilidade do

sistema;
Solução:
1. Construção do diagrama de corpo livre de cada elemento do sistema;

Seguem-se os procedimentos anteriores para a construção do diagrama de corpo livre de cada
elemento do sistema, como mostrado na Figura 1.15.
DR
2. Determinação das equações de equilı́brio de cada elemento e das equações de compatibilidade do
sistema
Elemento 1 :
P
i) F = 0 → −RAx + F1x = 0
P x
ii) F = 0 → RAy − F1y = 0
P y
iii) MzA = 0 → l cos θF1x − l sin θF1y = 0
Elemento 2 :
P
iv) F = 0 → −RBx + F2x = 0
P x
v) F = 0 → RBy − F2y = 0
P y
vi) MzB = 0 → −l cos θF2x + l sin θF2y = 0
Equações de compatibilidade entre os elementos:
vii) −F1y − F2y = −F

viii) −F1x = F2x
Observe que as equações de i) a viii) formam um sistema de 8 incógnitas e 8 equações indepen-

dentes. Dessa forma, o sistema tem solução única.
T
AF F2y =
Figura 1.15: Diagrama de corpo livre dos elementos do sistema.
3. Solução das equações e determinação das incógnitas do problema

Substituindo as equações vii) e viii) em iii) tem-se,
l cos θF2x − l sin θ (F − F2y ) = 0
que somado a vi) resulta em,
F
2 F2x =

F
2 tan θ
Substituindo esses valores nas equações convenientes resultam em,

DR

F F
RBy = RBx = tan θ
2 2
F F
RAy = 2 RAx = 2 tan θ
1.6.2 Mecânica analı́tica

Na abordagem newtoniana, uma partı́cula está em equilı́brio se a resultante das forças externas
atuantes sobre a partı́cula é zero. Nesta forma, isola-se a partı́cula e substitui-se todas as restrições por
forças. Logo, parte-se do conceito de força já definido a-priori . Na formulação analı́tica, considera-se
a ação ou a cinemática que a partı́cula pode estar submetida, recuperando-se a partir daı́ a definição
clássica de força.
Considere a partı́cula P da Figura 1.16, sem nenhuma restrição cinemática, localizada no espaço
tridimensional <3 . Dessa forma, qualquer ação de movimento de P equivale a um vetor v pertencente
a <3 . A potência Pe associada a uma ação de movimento é uma função linear dada por,
f: <3 → <
v → f (v) = Pe
Uma função deste tipo, que associa a cada elemento de um espaço vetorial um escalar, é chamada
funcional. Como a cinemática de P é um vetor v no espaço euclidiano, a única operação sobre v
T
AF Figura 1.16: Partı́cula livre com ação de movimento v.
resultando num escalar, ou seja, na potência, é um produto escalar de vetores. Assim, o sistema de
forças presentes numa partı́cula é dado por vetores F, sendo a potência expressa como,
Pe = f (v) = F · v
deixando claro que F também é um vetor em <3 . Isso mostra que a partir do conceito de potência,
(1.4)
recupera-se a idéia clássica de força. Observa-se que para o caso de espaços vetoriais, um funcional
linear é representado pelo produto interno ou escalar de dois vetores. A Figura 1.16 ilustra a relação
entre as ações de movimento e as forças sobre a partı́cula em <3 , a partir da potência associada ao
movimento.
DR
Figura 1.17: Relação de dualidade de ações de movimento e forças numa partı́cula.
Considere agora o caso de um corpo rı́gido B, mostrado na Figura 1.18, livre de qualquer restrição
ao seu movimento. As únicas ações de movimento admissı́veis devem preservar a hipótese inicial de
que o corpo é rı́gido, ou seja quaisquer deslocamentos e rotações rı́gidas devem manter as dimensões
do corpo inalteradas. Logo, uma ação de movimento de um corpo rı́gido tem a seguinte forma,
v (x) = v (o) + ω × (x − o) → vx = vo + ω × (x − o) (1.5)
onde o é um ponto arbitrário selecionado para descrever a ação sobre B; x é um ponto qualquer de
B; v0 é a velocidade do ponto o, representando a translação de B; ω é o vetor de velocidade angular,
descrevendo a rotação instantânea do corpo.
Decompondo os vetores vo e ω, segundo o sistema cartesiano ilustrado na Figura 1.18, são ne-
cessárias seis componentes para representar uma ação de movimento de um corpo rı́gido, três associa-
das a translações dadas por vo e mais três rotações descritas por ω.
A expressão da potência associada a essa ação de movimento é então a seguinte:
Pe = f (v (x)) = f (vo + ω × (x − o)) = Fo . [vo + ω × (x − o)]
T
AF Figura 1.18: Ação de movimento de um corpo rı́gido.
= Fo .vo + Fo . (ω × (x − o)) = Fo .vo + ((x − o) × Fo ) .ω

= Fo .vo + mo .ω
sendo Fo a resultante das forças externas aplicadas e mo o momento gerado por estas forças.
Observa-se que a escolha do ponto o para representar a ação de movimento B foi inteiramente
(1.6)
arbitrária. Tomando-se um ponto p distinto de o, pode-se reescrever as expressões da velocidade e da

potência em relação a p, respectivamente, como:
v (x) = vp + ω × (x − p)
Pe = Fp .vp + mp .ω
onde vp = v (p) = vo + ω × (x − o)
Como a ação de movimento é a mesma, mudando apenas a sua representação, a potência envolvida
é igual tomando-se os dois pontos. Logo,
DR
Fo .vo + mo .ω = Fp .vp + mp .ω
0 = (Fo − Fp ) .vo + [mo − mp − (p − o) × Fp ] .ω
Para que a relação anterior seja satisfeita para qualquer ação rı́gida dada por vo e ω, tem-se que,
Fo = Fp = F
mo − mp = (p − o) × F
Assim, recuperam-se os resultados clássicos da mecânica de corpos rı́gidos: as forças estão ca-
racterizadas por um vetor F chamado de resultante das forças, sendo independente do ponto do corpo
escolhido para descrever a ação cinemática, e mais um vetor mo , dependente da escolha desse ponto,
denominado resultante dos momentos.
1.6.3 Princı́pio das potênciais virtuais (PPV)

Como pode ser observado a partir da seção anterior, a condição de equilı́brio de uma partı́cula ou
corpo rı́gido é obtida impondo-se que a potência das forças externas seja nula para qualquer ação de
movimento, compatı́vel cinematicamente, a partir da posição de equilı́brio. Desta maneira, é possı́vel
recuperar as condições de equilı́brio da mecânica de Newton. O enunciado acima constitui-se no
T
princı́pio das potências virtuais (PPV) para o caso de equilı́brio de corpos, sendo um dos princı́pios
variacionais da mecânica analı́tica. Observa-se que uma ação cinematicamente admissı́vel é aquela
que respeita as condições de vı́nculo ou apoio da estrutura.
Estas ações de movimento, a partir da posição de equilı́brio, não são fisicamente realizadas, sendo
por isso denominadas ações virtuais. O princı́pio estabelece que para qualquer ação ou variação a partir
da posição de equilı́brio, a potência é nula, ou seja, o sistema mecânico permanece em equilı́brio.
AF Figura 1.19: Corpo sujeito à ação de um conjunto de forças.
Considere o ponto material A da Figura 1.19 submetido à ação de várias forças. Suponha que
esse ponto sofra uma ação de movimento, compatı́vel com a sua cinemática, do ponto A para A’.
As forças podem estar equilibradas e o corpo permanecer em repouso ou se mover em uma direção
diferente de AA’. A ação de movimento considerada é portanto imaginária, sendo denominada ação de
movimento virtual e designada pelo diferencial de primeira ordem δv. Supondo que o ponto A esteja
em equilı́brio, a ação δv representa uma pequena variação da posição da partı́cula em relação ao seu
estado de equilı́brio. Logo, pelo PPV a potência Pe associada a δv é nula, ou seja,
DR
Pe = F · δv = 0 (1.7)
implicando que a resultante das forças F sobre a partı́cula deve ser nula, recuperando-se assim a
condição de equilı́brio dada pelas leis de Newton.
Observa-se que a condição anterior é necessária e suficiente: se o ponto está em equilı́brio, a
resultante das forças é nula e portanto a potência virtual também é nula; da mesma maneira, se a
potência é nula para qualquer ação virtual δv, então o produto escalar F. δv é nulo, implicando que
a resultante das forças F deve ser zero.
No caso da análise de corpos em equilı́brio estático, como não estão envolvidas velocidades, o
princı́pio das potências virtuais é aplicado em termos de deslocamentos virtuais, sendo então chamado
de princı́pio dos trabalhos virtuais (PTV). O PTV para um ponto material estabelece que, se o ponto
está em equilı́brio, o trabalho virtual total das forças aplicadas é zero, para qualquer deslocamento
virtual.
Para o caso de um corpo rı́gido, tomando-se uma ação de movimento rı́gida δvo , tem-se que no
equilı́brio a potência é nula. Logo, a partir da seção anterior, a potência é dada por,
Pe = Fo · δvo + mo · δω = 0 (1.8)
implicando que as resultantes em termos de forças e momentos devem ser nulas para qualquer ação
virtual.
Observa-se que a potência das forças internas num corpo rı́gido é nula, como ilustrado na Figura
1.20. Tomando-se os pontos A e B, as forças exercidas entre si são F e -F. Mesmo considerando ações
T
virtuais distintas δv e δv’, as componentes destas ações ao longo de AB devem ser iguais, pois como
o corpo é rı́gido, a distância entre os pontos deve ser constante. Logo, a potência associada às forças
internas será nula. Da mesma maneira, como as ações virtuais são compatı́veis com a cinemática do
corpo, as reações de apoio não realizam trabalho. Para calcular as reações, deve-se violar a restrição
cinemática, impondo-se um deslocamento na direção da reação.
AF Figura 1.20: Potência das forças internas.
Torna-se interessante interpretar fisicamente o princı́pio dos trabalhos virtuais, tomando-se o caso
do equilı́brio de uma partı́cula. De acordo com a mecânica de Newton, no estado de equilı́brio, a
resultante das forças, expressa como a soma das forças externas e de reação, agindo sobre qualquer
partı́cula do sistema é nula. Como no equilı́brio, o princı́pio requer que o trabalho destas forças seja
nulo, verifica-se que o trabalho virtual das forças externas pode ser substituı́do pelo trabalho virtual
das forças de reação. Logo, o PTV pode ser reformulado como o seguinte postulado: o trabalho virtual
das forças de reação é sempre nulo para qualquer deslocamento virtual compatı́vel com as restrições
cinemáticas.
Este postulado não é restrito à estática, mas aplica-se igualmente à dinâmica, onde o PTV é
DR
generalizado por meio do princı́pio de d’Alembert. Como todos os outros princı́pios variacionais
(Euler, Lagrange, Jacobi, Hamilton) da mecânica analı́tica são formulações matemáticas alternativas
do princı́pio de d’Alembert, o enunciado acima é o único postulado na mecânica analı́tica, sendo
portanto de fundamental importância.
Exemplo 3
Considere a mesma alavanca articulada mostrada na Figura 1.14a). Deseja-se determinar a força
exercida pela alavanca no bloco quando um certa força F é aplicada em C (supondo que não há atrito)
usando o conceito de trabalho virtual.
Objetivo:
1. Análise das condições de equilı́brio através da abordagem analı́tica.
2. Comparar as abordagens newtoniana e analı́tica na solução do problema.
Etapas:

2. Assumir um deslocamento virtual (conveniente) compatı́vel com os vı́nculos do sistema;
3. Escrever a expressão do trabalho virtual para o deslocamento assumido para o sistema;
T
4. Solução das equações.
AF
Solução:
Figura 1.21: Deslocamento virtual para o cálculo de RBx .
1. Construção do diagrama de corpo livre do sistema.

A determinação do diagrama de corpo livre já foi realizada no exercı́cio anterior (Figura 1.14).
2. Assumir um deslocamento virtual (conveniente) compatı́vel com os vı́nculos do sistema
3. Escrever a expressão do trabalho virtual para o deslocamento do sistema

Considera-se, em primeiro lugar, um incremento δθ positivo do ângulo θ. Em seguida, adotando
um sistema de coordenadas com origem em A, observam-se as variações δxB e δyC respectiva-
DR
mente nas dimensões xB e yC . As reações RAx , RAy e RBy não realizarão trabalho durante
o deslocamento virtual considerado, necessitando-se calcular somente o trabalho de F e RBx .
Exprimindo as coordenadas xB e yC em termos do ângulo θ e diferenciando obtém-se,
i) xB = 2l sin θ → δxB = l cos θδθ

ii) yC = l cos θ → δyB = −l sin θδθ
Como RBx e δBy têm sentidos opostos, o trabalho virtual é δTRBx = − (RBx ) δxB . Como F e
o incremento δyC têm mesmo sentido, seu trabalho virtual é δTF = F δyC . O trabalho virtual
total das forças do sistema é então,
iii) δTe = δTRBx + δTF = −RBx δxB + F δyC = −2RBx l cos θδθ + F l sin θδθ
4. Solução das equações

Fazendo δTe = 0 (corpo em equilı́brio), obtem-se,
1
2RBx l cos θδθ = F l sin θ → RBx = F tan θ
2
Para calcular a reação de apoio RBy , basta impor um deslocamento virtual δyB na direção de
RBy , mantendo o ponto A fixo. O resultado deste deslocamento está mostrado na Figura 1.22,
T
observando-se que o ponto C sofre um deslocamento δyC . Como as duas únicas forças realizando
trabalho são F e RBy , pelo PTV vem que,
δTe = RBy δyB − F δyC = 0
δyC
A partir da Figura 1.22, tem-se por semelhança de triângulos que δyB = 12 . Portanto,
AF
RBx =
2
Logo, para calcular uma reação de apoio, impõe-se um deslocamento virtual na direção da reação,
violando desta maneira uma restrição cinemática. O mesmo procedimento pode ser aplicado para
a determinação de RAx e RBx .
DR
Figura 1.22: Deslocamento virtual para o cálculo de reação de apoio RBy .
1.7 Exercı́cios Resolvidos

1.7.1 Exercı́cio 1
Calcular as reações nos apoios da viga simples com o carregamento mostrado na Figura 1.23a),
desprezando o peso próprio da viga.
Objetivos:
2. Exemplificar análise das condições de equilı́brio pela abordagem newtoniana.
Etapas:

T
AF Figura 1.23: Exercı́cios 1 e 2: a) viga com carregamento; b) diagrama de corpo livre.
Solução:
Em A, podem existir duas componentes de reação desconhecidas, já que a extremidade é articulada
num pino. A reação em B, entretanto, pode agir apenas na direção vertical porque a extremidade está
sobre um rolete. O diagrama de corpo livre é mostrado na Figura 1.23b). A partir do diagrama de
corpo livre , pode-se escrever as condições de equilı́brio do sistema:
P
F =0:
P x
P
M =0
P zA
MzB = 0
RAx = 0
−200 − 100(0, 2) − 160(0, 3) + RBy (0, 4) = 0 → RBy = 670N
−RAy (0, 4) − 200 + 100(0, 2) + 160(0, 1) = 0 → RAy = −410N
Pode-se verificar as reações anteriores como,
Fy = 0 670 − 410 − 100 − 160 = 0

DR
Calcular as reações nos apoios da viga da Figura 1.23a) usando o princı́pio dos trabalhos virtuais.
Objetivo:
1. Exemplificar a aplicação do princı́pio dos trabalhos virtuais na determinação das reações nos
apoios de uma viga.
Etapas:
1. Construir o diagrama de corpo livre do sistema;

2. Determinar os deslocamentos virtuais convenientes;
3. Escrever as expressões do trabalho para cada deslocamento virtual assumido.
Solução:
• Determinação de RBy :
Considerando a variação angular δθ na posição original da viga em torno do ponto A, como
mostrado na Figura 1.24, obtém-se um deslocamento virtual do ponto B na direção da incógnita
RBy . Dessa forma, tem-se a seguinte expressão do trabalho para a viga:
δTe = 200δθ + 100(0, 2) sin δθ + 160(0, 3) sin δθ − RBy (0, 4) sin δθ

T
AF Figura 1.24: Exercı́cio 2: deslocamento na direção de RBy .
Como a viga está em equilı́brio, o PTV estabelece que o trabalho exercido pelas forças externas
ao sistema é zero. Assim,
δTe = 0 → 200δθ + 100(0, 2) sin δθ + 160(0, 3) sin δθ − RBy (0, 4) sin δθ = 0
Para uma variação pequena de δθ, pode-se assumir a aproximação sin δθ ∼
200δθ + 100(0, 2)δθ + 160(0, 3)δθ − RBy (0, 4)δθ = 0 → RBy = 670N
• Determinação de RAy :
= δθ. Portanto,
DR
Figura 1.25: Exercı́cio 2: deslocamento na direção de RAy .
De maneira análoga, considerando um deslocamento angular em torno de B, obtém-se um des-

locamento do ponto A na direção da incógnita RAy , de acordo com a Figura 1.25. Escrevendo a
expressão do trabalho das forças externas sobre a viga tem-se:
δTe = −RAy (0, 4) sin δθ − 200δθ + 100(0, 2) sin δθ + 160(0, 1) sin δθ
Novamente, para uma variação δθ pequena pode-se assumir a aproximação sin δθ ∼

= δθ. Logo,
−RAy (0, 4)δθ − 200δθ + 100(0, 2)δθ + 160(0, 1)δθ = 0 → RAy = −410N
• Determinação de RAx :
Neste caso, assume-se um deslocamento horizontal δx na direção x, como mostrado na Figura
1.26. Dessa forma, a expressão do trabalho sobre a viga é a seguinte:
δTe = RAx δx = 0 → RAx = 0

T
Figura 1.26: Exercı́cio 2: deslocamento na direção de RAx .
AF
Determinar as reações da viga da Figura 1.27 usando as equações de equilı́brio de Newton.
Figura 1.27: Exercı́cios 3 e 4: a) viga com carregamento; b) diagrama de corpo livre.
Objetivos:
DR
2. Exemplificar a análise das condições de equilı́brio pela abordagem newtoniana.
Etapas:
Solução:
P
F =0: RAx = 0
P x
M =0: 15 (2) − RBy (5) = 0 → RBy = 6KN
P zA
MzB = 0 : −RAy (5) + 15 (3) = 0 → RAy = 9KN
P
Verificação: Fy = 0 : −6 − 9 + 15 = 0
T
Determinar as reações da viga mostrada na Figura 1.27 através do princı́pio dos trabalhos virtuais.
Objetivo:
apoios de uma viga.
Etapas:
AF
Figura 1.28: Exercı́cio 4: a) deslocamento na direção de RBy ; b) ângulo α e sua variação δα; c) relação
DR
entre os deslocamentos dos pontos B e C.
Solução:
• Determinação de RBy :
Considere o diagrama de corpo livre mostrado na Figura 1.27b) e o deslocamento mostrado na
Figura 1.28a). Como a coordenada yB do ponto B é expressa por,
yB = l sin α
a variação da posição vertical δyB do ponto B é então,
δyB = lδα cos α = 5δα
A partir da Figura 1.28c), observa-se que os deslocamentos dos pontos B e C têm a seguinte
relação,
δyC 2
=
δyB 5
T
O trabalho exercido sobre a viga no deslocamento virtual assumido é dado por,
δTe = 15δyC − RBy δyB
O princı́pio dos trabalhos virtuais estabelece que δTe é nulo, pois o corpo está em equilı́brio.
Logo,
δyC
δTe = 15δyC − RBy δyB = 0 → RBy = 15 = 6KN
δyB
AF
• Determinação de RAy :
Para determinar RAy , adota-se o deslocamento mostrado na Figura 1.29a). A coordenada yA do
ponto A, de acordo com a Figura 1.29b), é dada por,
yA = l sin α
de onde obtem-se a variação,
δyA = lδα cos α = 5δα

DR
Figura 1.29: Exercı́cio 4: a) deslocamento na direçã de RAy ; b) rotação em torno de B; c) relação
entre os deslocamentos dos pontos A e C.
Como mostrado na Figura 1.29c), a relação entre os deslocamentos dos pontos A e do ponto C
é dada por
3 3
δyC = δyA = (5δα) = 3δα
5 5
A expressão do trabalho sobre o corpo para este deslocamento virtual é calculado como,
δTe = 15δyC − RAy δyA = 15(3δα) − RAy (5δα) = 0 → RAy = 9KN
Para o deslocamento δx na direção x, mostrado na Figura 1.30, tem-se a seguinte expressão do
trabalho virtual,
Te = RAx δxA = 0 =⇒ RAx = 0

T
AF Figura 1.30: Deslocamento na direção de RAx .
Figura 1.31: a) viga com carregamento b) diagrama de corpo livre.
Determinar as reações da viga da Figura 1.31 usando as equações de equilı́brio de Newton.
DR
Objetivos:
2. Exemplificar análise das condições de equilı́brio pela abordagem newtoniana.
Etapas:
Solução:
Em A existem duas componentes desconhecidas RAx e RAy . Já em B, a reação RB é normal ao
plano do suporte e constitui uma incógnita. É conveniente substituir essa força pelas duas compo-
nentes RBy e RBx , as quais nesse problema, em particular, são numericamente iguais. Analogamente,
substitui-se a força inclinada de 5t pelas duas componentes mostradas. As condições de equilı́brio são
as seguintes:
P
M =0: 4(3) − RBy (12) = 0 → RBy = 1t → RBx = 1t
P zA
M =0: −RAy (12) + 4(9) = 0 → RAy = 3t
P zB
Fx = 0 : RAx − RBy − 3 = 0 → RAx = 4t
T
Os módulos das reações RA e RB são determinados, respectivamente, como,
1 1 √
RA = 42 + 32 2 = 5t RB = (12 + 12 ) 2 = 2t
P
Verificação: Fy = 0 :→ 3 − 4 + 1 = 0
Determinar as reações nos apoios da viga mostrada na Figura 1.31a) usando o princı́pio dos tra-
balhos virtuais.
AF
Objetivo:
apoios de uma viga.
Etapas:

DR
Figura 1.32: Exercı́cio 6: deslocamento virtual na direçã de RBy .
Solução:
• Determinação de RBx e RBy :

Os deslocamentos dos pontos B e C para um deslocamento angular pequeno δθ são respectiva-
mente,
δyB = 12 sin δθ ≈ 12δθ

δyC = 3 sin δθ ≈ 3δθ
A expressão do trabalho virual é então dada por,
δTe = −4(3δθ) + RBy (12δθ) = 0 → RBy = 1t
Devido ao tipo de apoio em B, tem-se que |RBx | = |RBy |. Portanto, RBx = 1t.
T
AF Figura 1.33: Exercı́cio 6: deslocamentos virtuais nas direções de a) RAy ; b) RAx .
• Determinação de RAy
De acordo com a Figura 1.33a), tem-se os seguintes deslocamentos dos pontos A e C,
δyA = 12 sin δθ ≈ 12δθ

δyC = 9 sin δθ ≈ 9δθ
DR
Figura 1.34: Exercı́cios propostos.
Escrevendo a expressão do trabalho virtual,
δTe = −4(9δθ) + RAy (12δθ) = 0 → RAy = 3t
De acordo com o deslocamento mostrada na Figura 1.33b), tem-se a seguinte expressão do
trabalho virtual,
δTe = RAx (δx) − 3(δx) − RBx (δx) = 0 → RAx = 4t
1.8 Exercı́cios Propostos

Determinar as reações de apoio para as vigas ilustradas na Figura 1.34, empregando as condições
de equilı́brio de Newton e o princı́pio dos trabalhos virtuais.
T
Capı́tulo 2
AF
ESFORÇOS SOLICITANTES
2.1 Método das Seções

Como mencionado ateriormente, uma das principais preocupações da mecânica dos sólidos, é deter-
minar a resistência de um corpo submetido a carregamentos externos. Para isso, deve-se caracterizar
os esforços presentes no interior do corpo.
Considere o diagrama de corpo livre (DCL) de um sólido genérico, ilustrado na Figura 2.1, com
o carregamento indicado. Para determinar os esforços internos no corpo, efetua-se um corte genérico
através de um plano arbitrário ABCD, separando o sólido original em duas partes distintas. Este
procedimento é determinado método das seções.
DR
Figura 2.1: Particionamento de um corpo.
Como o corpo está em equilı́brio, qualquer parte do mesmo também está em equilı́brio, fazendo-
se necessário a presença de forças na seção de corte, as quais são denominadas esforços internos ou
solicitantes. Desta forma, as forças externas aplicadas de um lado do corte arbitrário devem ser
compensadas pelas forças internas.
No caso do estudo de vigas, partindo-se do DCL, os planos de corte são orientados em direções
particulares. Além disso, os esforços internos são decompostos segundo um sistema cartesiano de
referência, sendo as componentes denominadas como:
• Nx : força normal na direção x;
• Vy , Vz : forças cortantes nas direções y e z;
27
CAPÍTULO 2. ESFORÇOS SOLICITANTES 28
T
• Mx ou T : momento torçor na direção x;
• My , Mz : momentos fletores em relação aos eixos y e z.
Para casos planos, tem-se apenas os esforços Nx , Vy e Mz como ilustrados na Figura 2.2. A
representação dos esforços ao longo da viga é efetuada através de gráficos denominados diagramas de
esforços solicitantes. Nas seções seguintes, considera-se uma convenção de sinais para os esforços e
apresentam-se os diagramas para as forças normal e cortante, assim como para os momentos fletor e
torçor.
AF
De forma geral, para aplicar o método das seções, efetuam-se os seguintes passos:
cálculo das reações de apoio : a partir do DCL para o problema e das condições de equilı́brio de
corpo rı́gido, determinam-se os valores das reações de apoio.
equilı́brio das seções : deve-se efetuar cortes nas seções da viga para as várias descontinuidades
no carregamento. Para cada trecho considerado, tem-se uma distribuição de esforços internos
necessários para manter o equilı́brio do trecho isolado, sendo os respectivos valores determinados
através das condições de equilı́brio.
Torna-se interessante indicar os esforços na seção do corte segundo a convenção positiva dada
na Figura 2.3, evitando dificuldades na análise dos sinais dos esforços obtidos das condições de
equilı́brio. Ao final, tem-se a expressão para cada esforço interno e os valores nos extremos dos
intervalos podem ser determinados. Um valor negativo indica que o sentido é o inverso daquele
indicado inicialmente.
traçar os diagramas : a partir dos valores obtidos nos extremos dos intervalos, basta traçar os
diagramas dos esforços internos considerados.
DR
Figura 2.2: Componentes de esforços internos: a) forças; b) momentos.
2.1.1 Convenção de sinais para esforços solicitantes

Torna-se essencial estabelecer uma convenção de sinais para os esforços solicitantes. Empregar
apenas o sistema cartesiano de forma análoga aos casos de cálculos de reações em estática não é
suficiente.
T
A Figura 2.3 mostra uma viga engastada submetida individualmente a forças axial e transversal,
além de momentos fletor e torçor. Em cada um dos casos, faz-se um corte ao longo da ação trans-
versal para observar o comportamento dos esforços internos, indicando-se ainda a convenção de sinais
adotada.
AF
Figura 2.3: Convenções de sinais: a) força normal; b) força cortante; c) momento fletor; d) momento
torçor.
2.1.2 Força normal

DR
As forças axiais ocorrem ao longo do eixo x da viga, agindo no centróide da seção transversal e
podendo ser forças de tração e compressão. Consideram-se a seguir os casos de forças concentradas,
distribuı́das constante e linear, procurando ressaltar as principais caracterı́sticas dos diagramas de
força normal.
Caso 1: forças concentradas

A Figura 2.4a) ilustra uma barra fixa numa extremidade e submetida a forças axiais concentradas.
Deseja-se determinar o diagrama de esforço normal. Para isso, calcula-se inicialmente a reação de
apoio, empregando-se o DCL da Figura 2.4b) e a condição de equilı́brio de forças na direção x.
Considera-se o método das seções para cada descontinuidade do carregamento. Como tem-se três
descontinuidades de carregamentos, são necessários três cortes como ilustrado a seguir.
• Equilı́brio das seções
– diagrama de corpo livre para o trecho AB (0 < x < L1 ):

T
AF Figura 2.4: Forças axiais concentradas: a) carregamento; b) DCL com reação de apoio.
∗ equações de equilı́brio:
X
Fx = 0 : 100 + Nx = 0 → Nx = −100
∗ valores nos extremos do trecho:
Nx (x → 0+ ) = 100 N Nx (x → L−
1 ) = 100 N
DR
– diagrama de corpo livre para o trecho BC (L1 < x < L2 ):
X
Fx = 0 : 100 − 350 + Nx = 0 → Nx = 250
Nx (x → L+
1 ) = 100 N Nx (x → L−
2 ) = 250 N
– diagrama de corpo livre para o trecho CD (L2 < x < L3 ):

T
AF ∗ equações de equilı́brio:
X
Fx = 0 : 100 − 350 + 200 + Nx = 0 → Nx = 50
Nx (x → L+
• Diagrama da força normal

2 ) = 50 N
Nx(x)[N]
300
200
100
Nx (x → L−
3 ) = 50 N
DR
0
-100
-200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x[m]
Assim, verifica-se que para este caso, o gráfico da força normal é constante entre os pontos de
aplicação das forças concentradas, onde verificam-se descontinuidades no diagrama.
Caso 2: Forças concentradas e distribuı́da

A Figura 2.5a) ilustra uma barra fixa numa extremidade e submetida a forças axiais concentradas
e distribuı́da de intensidade constante. Deseja-se determinar o diagrama de esforço normal. Para isso,
calcula-se inicialmente a reação de apoio dado na Figura 2.5b) e emprega-se o método das seções para
cada descontinuidade do carregamento. Observa-se que no equilı́brio, a força distribuı́da é considerada
como uma carga concentrada equivalente, aplicada no centróide do trecho de comprimento L onde atua
e com valor igual a p0 L.

T
AF
Figura 2.5: Forças axiais concentradas e distribuı́da: a) carregamento; b) DCL com reação de apoio.
– diagrama de corpo livre para o trecho AB (0 < x < L/3):
X
DR
Fx = 0 : 100 + Nx + 100x = 0 → Nx = −100(1 + x)
Nx (x → 0+ ) = −100 N Nx (x → 1/3L− ) = −200 N
– diagrama de corpo livre do trecho BC (L/3 < x < 2/3L):
X
Fx = 0 : 100 − 350 + Nx + 100x = 0 → Nx = 250 − 100x
Nx (x → 1/3L+ ) = 150 N Nx (x → 2/3L− ) = 50 N
T
– diagrama de corpo livre do trecho CD (2L/3 < x < L):
AF ∗ equações de equilı́brio:
X
Fx = 0 : 100 − 350 + 200 + 100x + Nx = 0 → Nx = 100(0, 5 − x)
Nx (x → 2/3L+ ) = −150 N
200
Nx(x)[N]
150
100
50
Nx (x → L− ) = −250 N
0
-50
DR
-100
-150
-200
-250
-300
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x[m]
Como no caso anterior, as forças concentradas provocam descontinuidades no diagrama nos

pontos onde atuam, sendo linear a variação da força normal entre as seções devido a carga
distribuı́da constante.
Caso 3: carga distribuı́da linear

A Figura 2.6a) ilustra uma barra fixa numa extremidade e submetida a uma força axial linearmente
distribuı́da. Deseja-se determinar o diagrama de esforço normal. Para isso, calcula-se inicialmente a
reação de apoio dado na Figura 2.6b) e emprega-se o método das seções para o carregamento. O tra-
tamento da carga distribuı́da é análogo ao exemplo anterior, sendo considerada uma força concentrada
de valor p0 L2 agindo no centro geométrico do trecho onde está presente, neste caso a L3 do ponto B.

T
AF
Figura 2.6: Carga distribuı́da linear: a) carregamento; b) diagrama de corpo livre com reação de
apoio.
– diagrama de corpo livre do trecho AB (0 < x < L):

DR
X p0 2 p0
Fx = 0 : Nx + 1000 − Lx = 0 → Nx = −1000 + x2
2 2
Nx (x → 0+ ) = −1000 N Nx (x → L− ) = 1000 N
T
Nx(x)[N]
1000
500
AF
0
-500
-1000
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
Observa-se que devido a carga distribuı́da linear, a força normal varia de forma quadrática.
DR
T
2.1.3 Força Cortante
A força cortante está presente nas regiões de uma viga devido à aplicação de carregamentos trans-
P
versais. Para determinar a sua intensidade na seção de corte basta impor o equilı́brio Fy = 0 no
segmento de viga à esquerda ou à direita do corte. Assim, o valor da cortante Vy será igual à soma
de todas as forças transversais agindo sobre o segmento isolado. A Figura 2.7 ilustra a convenção de
sinais: a força cortante Vy para baixo no segmento à esquerda do corte ou para cima no segmento à
direita é positiva.
AF
2.1.4 Momento fletor
Figura 2.7: Força cortante numa viga.
As forças internas normal e de cisalhamento satisfazem o equilı́brio na seção de corte apenas em

P P
termos de forças, ou seja, apenas as equações Fx = 0 e Fy = 0. Além disso, para casos planos, a
P
resultante em termos de momentos em relação a z também deve ser nula, ou seja, Mz = 0 .
Logo, na seção de corte deve existir um momento interno, com valor igual ao momento gerado
pelas forças externas no segmento de viga isolado, mas com sinal contrário de tal forma a satisfazer
P
DR
Mz = 0. Como este momento tende a fletir a viga no plano dos carregamentos, denomina-se o
mesmo como momento fletor.
Figura 2.8: Momento fletor numa viga.
Para determinar o momento fletor, isola-se o segmento à esquerda ou à direita da área de corte,
calculando-se os momentos das forças presentes em relação ao centróide da seção. Desta forma, as
forças normal e cortante não realizarão momento, como ilustrado na Figura 2.8.
O efeito do momento interno é provocar uma flexão nas fibras inferiores e superiores da viga. A
convenção de sinais também está ilustrada na Figura 2.8. Logo, o momento fletor será positivo se
provocar tração nas fibras inferiores e compressão nas superiores; será negativo caso contrário.
T
Exemplos
1. Traçar os diagramas de esforços solicitantes para a viga indicada na Figura 2.9.
AF Figura 2.9: Método das seções: viga do exemplo 1.
(a) Cálculo das reações

• diagrama de corpo livre:
• equações de equilı́brio:
X
DR
1) Fx = 0 : RDx = 0
X
2) Fy = 0 : RAx − 100 − 100 + RDy = 0
X
3) MzA = 0 : −100(0, 5) − 100(2, 5) + 3RDy = 0 → RDy = 100N
De 2), tem-se que RAy = 100N
(b) Método das seções
• diagrama de corpo livre para o trecho AB (0 < x < 0, 5):
– equações de equilı́brio:
X
1) Fy = 0 : +100 − Vy = 0 : Vy = 100
X
2) MzG = 0 : −100x + Mz → Mz = 100x
T
– valores nos extremos do trecho:
Vy (x → 0+ ) = 100N Mz (x → 0+ ) = 0
−
Vy (x → 0, 5 ) = 100N Mz (x → 0, 5− ) = 50N m
• diagrama de corpo livre para o trecho BC (0, 5 < x < 2, 5):
AF – equações de equilı́brio:
1)
2)
X
Fy = 0 : 100 − 100 − Vy = 0 → Vy = 0
X
MzG = 0 : −100x + 100(x − 0, 5) + Mz = 0 → Mz = 50N m
Vy (x → 0, 5+ ) = 0
Vy (x → 2.5− ) = 0
Mz (x → 0, 5+ ) = 50N m
Mz (x → 2.5− ) = 50N m
• diagrama de corpo livre para o trecho CD (2, 5 < x < 3):
DR
X
1) Fy = 0 : 100 − 100 − 100 − Vy = 0 → Vy = −100N
X
2) MzG = 0 : −100x + 100(x − 0, 5) + 100(x − 2, 5) + Mz = 0 → Mz = 300 − 100x
Vy (x → 2.5+ ) = 100N Mz (x → 2.5+ ) = 50N m
−
Vy (x → 3 ) = 100N Mz (x → 3− ) = 0
T
(c) Diagramas da força cortante e do momento fletor
60
100 Mz(x)[N.m]
Vy(x)[N] 50
50 40
30
0
20
AF -50
-100
0 0.5 1 1.5
x[m]
2 2.5 3
10
-10
0 0.5 1 1.5
x[m]
2 2.5
Observa-se que as forças transversais concentradas provocam descontinuidades no diagrama

da cortante nos pontos onde atuam. Observa-se que a força cortante permanece constante
entre as seções consideradas. Já no gráfico do momento fletor, tem-se um comportamento
linear com coeficiente angular dado pelo valor da cortante. Além disso, o momento fletor
assume um valor constante no trecho 0 < x < 2, 5 onde a cortante se anula. Como será
visto posteriormente, tem-se a seguinte relação entre a cortante e o momento fletor,
Vy =
dMz
dx
explicando assim o comportamento indicado nos diagramas.
3
(2.1)

DR
Figura 2.10: Método das seções: viga do exemplo 2.

X
1) Fx = 0 : RCx = 0
T
2) Fy = 0 : RBy + RCy − q0 L = 0
X L L L
3) MzB = 0 : −q0 L + RCy = 0 → RCy = q0
4 2 2
L
De 2), tem-se que RBy = q0 2 .
• diagrama de corpo livre para o trecho AB (0 < x < L
4 ):
1)
2)
X
Fy = 0 : −q0 x − Vy = 0 → Vy = −q0 x
X
−
x
MzG = 0 : q0 x
2
+ Mz = 0 → Mz = −q0
Vy (x → 0+ ) = 0
Vy (x → L4 ) = −q0 L4
Mz (x → 0+ ) = 0
−
x2
2
2
Mz (x → L4 ) = −q0 L32
• diagrama de corpo livre para o trecho BC ( L4 < x < 32 L):
DR
X L L
1) Fy = 0 : q0 − q0 x − Vy = 0 → Vy = q0 − q0 x
2 2
X L L x L L x2
2) MzG = 0 : −q0 (x − ) + q0 x + Mz = 0 → Mz = q0 (x − ) − q0
2 4 2 2 4 2
+ + 2 2
Vy (x → L4 ) = q0 L4 Mz (x → L4 ) = q0 L2 ( L4 − L4 ) − q0 L32 = −q0 L32
Vy (x → 34 L− ) = −q0 L4 Mz (x → 34 L− ) = q0 L4 − q0 32
2 2
L = −q0 L32
9 2
• diagrama de corpo livre para o trecho CD ( 34 L < x < L):

T
AF
X L L
1) Fy = 0 : q0 − q0 x + q0 − Vy = 0 → Vy = q0 x − q0 L
2 2
X L L x L 3
2) MzG = 0 : −q0 (x − ) + q0 x − q0 (x − L) + Mz = 0 →
2 4 2 2 4
L L 3 x2 L x2
Mz = q0 (x − + x − L) − q0 = q0 (2x − L) − q0
2 4 4 2 2 2
– valores nos extremos do trecho: h i 2
Vy (x → 34 L+ ) = −q0 L4 Mz (x → 34 L+ ) = q0 L2 2 34 L − L − q20 16 L = −q0 L32
9 2
Vy (x → L− ) = 0 Mz (x → L− ) = q0 L2 − q0 L2 = 0
2 2
(c) Diagramas da força cortante e do momento fletor:
150 10
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
100 0
-10
50
-20
0
DR
-30
-50
-40
-100 -50
-150 -60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x[m] x[m]
Observa-se que a carga distribuı́da induz, respectivamente, variações linear e parabólica
nos gráficos da cortante e do momento fletor. A partir da expressão (2.1), observa-se que
como a cortante se anula no trecho L4 < x < 32 L, o gráfico do momento fletor passa por um
ponto de inflexão, assumindo um valor máximo ou mínimo. Para determinar o ponto onde
a cortante se anula, basta impor a seguinte condição:
dMz L L
Vy = = q0 − q0 x = 0 → x =
dx 2 2
Neste caso, o valor do momento fletor em x = L/2 é determinado como,
L L L L L2 L2 L2
Mz (x = ) = q0 ( − ) − q0 = q0 − q0 =0
2 2 2 4 8 8 8
podendo este valor obtido ser observado no gráfico anterior.

T
AF Figura 2.11: Método das seções: viga do exemplo 3.

• equações de equliı́brio:
1)
X
Fx = 0 : Dx = 0
X
2) Fy = 0 : −F − q0 L + Dy = 0 → Dy = F + q0 L
X
DR
2 L 2 L2
3) MzD = 0 : F L + q0 L − MC + MD = 0 → MD = − F L − q0 + MC
3 2 3 2
(b) Método das Seções
• diagrama de corpo livre para o trecho AB (0 < x < L
3 ):
X
1) Fy = 0 : −Vy − q0 x = 0 → Vy = −q0 x
X x2 x2
2) MzG = 0 : q0 + Mz = 0 → Mz = −q0
2 2
Vy (x → 0+ ) = 0 Mz (x → 0+ ) = 0
−
Mz (x → 13 L− ) = q0 L18
2
Vy (x → L3 ) = −q0 31 L
T
• diagrama de corpo livre para o trecho BC ( L3 < x < 23 L):
1)
2)
X
X
Fy = 0 : −q0 x − F − Vy = 0 → Vy = −q0 x − F
x2
MzG = 0 : −q0
2
+
Vy (x → L3 ) = −q0 L3 − F
Vy (x → 23 L− ) = −q0 23 L − F
L
3
+
Mz (x → L3 ) = −q0 L18
2
x2
− F (x − ) + Mz = 0 → Mz = −q0 − F (x − )
2
L
3
Mz (x → 23 L− ) = − q20 49 L2 − F 13 L = − 29 q0 L2 − 13 F L
• diagrama de corpo livre para o trecho CD ( 23 L < x < L):
DR
X
1) Fy = 0 : −F − q0 x − Vy = 0 → Vy = −q0 x − F
X L x2 x2 L
2) MzG = 0 : F (x − ) + q0 − MC + Mz = 0 → Mz = −q0 − F (x − ) + MC
3 2 2 3
Vy (x → 23 L+ ) = −q0 23 L − F Mz (x → 23 L− ) = −q0 29 L2 − F L3 + MC
−
Vy (x → L ) = −q0 L − F Mz (x → L− ) = −q0 12 L2 − F 23 L + MC
Para L = 3m, q0 =??, F =?? e MC =??, tem-se os diagramas de esforços ilustrados a
T
seguir.
50 Mz(x)[N.m]
Vy(x)[N]
0
0
-50
-100
-100
-200
-150
-200
-300
AF
-250
-400
-300
-350
-500
-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x[m] x[m]
Observa-se neste caso que o momentos puro ou concentrado MC causa descontinuidade no
diagrama do momento fletor no ponto onde atua.
Figura 2.12: Método das seções: viga do exemplo 4.

DR
X
1) Fx = 0 : REx = 0
X
2) Fy = 0 : RAy + RBy − 600 − 500 + REy = 0
X
3) MzB = 0 : RAy (1) − 500(2) + REy (3) = 0
Este é um problema hiperestático, pois tem-se 4 incógnitas (RAy , RBy , REx , REy )
e apenas 3 equações de equilı́brio. Assim, as condições de equilı́brio de corpo rı́gido
T
não são suficientes para a solução deste problema. No entanto, tem-se em C uma
rótula cuja principal caracterı́stica é não transmitir momentos do trecho AC para o
CE e vice-versa. Logo, tem-se a condição adicional que o momento em C é nulo, ou
P
seja, MzC = 0. Tomando-se os momentos das forças do trecho CE em relação a C,
verifica-se que,
X
4) MzC = 0 : 2REy − 500 = 0 → REy = 250N
permitindo a determinação das reações de apoio, pois de 3), tem-se que RAy = −250N .
Por sua vez, de 2) obtém-se RBy = −1100N .
AF(b) Método das Seções

• diagrama de corpo livre para o trecho AB (0 < x < 1):
1)
2)
X
Fy = 0 : −250 − 300x − Vy = 0 → Vy = −250 − 300x
X x2
MzG = 0 : 250x − 300
2
+ Mz = 0 → Mz = −250x − 150x2
Vy (x → 0+ ) = −250N Mz (x → 0+ ) = 0
DR
Vy (x → 1 ) = −550N
+ Mz (x → 0+ ) = −400N
• diagrama de corpo livre para o trecho BC (1 < x < 2):
X
1) Fy = 0 : −250 − 300x + 1100 − Vy = 0 → Vy = −850 + 300x
X x2
2) MzG = 0 : 250x + 300+ 1100(x − 1) + Mz = 0 → Mz = −150x2 − 850x + 1100
2
Vy (x → 1+ ) = −550N Mz (x → 1+ ) = −400N m
−
Vy (x → 2 ) = −250N Mz (x → 1+ ) = 0
• diagrama de corpo livre para o trecho CD (2 < x < 3):
T
AF
X
1) Fy = 0 : −250 − 600 + 1100 − Vy = 0 → Vy = 250
X
2) MzG = 0 : 250x − 500(x − 1) + Mz = 0 → Mz = 250x − 500
Vy (x → 2+ ) = 250N Mz (x → 2+ ) = 0
Vy (x → 3− ) = 250N Mz (x → 3− ) = 250N m
• diagrama de corpo livre para o trecho DE (3 < x < 4)
X
DR
1) Fy = 0 : −250 + 500 − 500 − Vy = 0 → Vy = −250
X
2) MzG = 0 : 250x − 500(x − 1) + 500(x − 3) + Mz = 0 → Mz = −250x + 1000
Vy (x → 3+ ) = −250N Mz (x → 3+ ) = 250N m
Vy (x → 4− ) = −250N Mz (x → 4− ) = 0
600 300
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
200
400
100
200
0
0
-100
-200 -200
-300
-400
-400
-600
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x[m] x[m]
T
2.1.5 Momento Torçor
O momento torçor surge nas seções transversais de uma viga devido a um torque externo. O efeito
deste torque é provocar uma rotação relativa entre as seções, ou seja, tem-se uma torção das seções
transversais. A Figura 2.13 ilustra dois exemplos de eixos com momentos torçor: eixo com engrenagem
e uma máquina de papel. O tratamento do diagrama é análogo ao da força normal e será ilustrado
com um exemplo.
AF
Exemplo
Figura 2.13: Exemplos de momento torçor: a) eixo; b) bobina de papel.
1. Traçar o diagrama de momento torçor para o eixo da Figura 2.14.

DR
Figura 2.14: Método das seções: momento torçor.

• equação de equilı́brio:
X
1) Mx = 0 : MAx − 100 + 250 = 0 → MAx = −150 N m
• diagrama de corpo livre para o trecho AB (0 < x < 0, 5):
T
– equação de equilı́brio:
X
1) Mx = 0 : −150 + Mx = 0 → Mx = 150N m
Mx (x → 0+ ) = 150N m Mx (x → 0, 5− ) = 150N m
• diagrama de corpo livre para o trecho BC (0, 5 < x < 1, 5):
AF – equação de equilı́brio:
1)
X
Mx = 0 : −150 − 100 + Mx = 0 → Mx = 250N m
Mx (x → 0, 5+ ) = 250N m Mx (x → 1, 5− ) = 250N m
• diagrama de corpo livre para o trecho CD (1, 5 < x < 2):
DR
X
Mx = 0 : −150 − 100 + 250 + Mx = 0 → Mx = 0
Mx (x → 1, 5+ ) = 0N m Mx (x → 2− ) = 0N m
(c) Diagrama do momento torçor
300
Mx(x)[N.m]
250
200
150
100
50
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
T
2.2 Equações Diferenciais de Equilı́brio
Uma outra forma de traçar os diagramas de esforços solicitantes é através da integração das
equações de equilı́brio, deduzidas a seguir para força normal, momento torçor, força cortante e mo-
mento fletor.
2.2.1 Força Normal

Considere a viga da Figura 2.15a) submentida a ação de uma carga axial distribuı́da de intensidade
AF
variável p(x). Seja o elemento de comprimento ∆x obtido por cortes em duas secções perpendiculares
A e B ao eixo da viga. Na Figura 2.15b), tem-se um DCL deste elemento indicando-se a carga
distribuı́da e as forças normais nas seções A e B. Como a força normal pode variar entre A e B,
indica-se a mesma como Nx + ∆Nx em B.
Figura 2.15: a) Viga submetida a uma força axial variável; b) elemento de viga.
Fazendo o equilı́brio do elemento de viga na direção x tem-se que,

X ∆Nx
Fx = 0 : −Nx + Nx + ∆Nx + p(x)∆x = 0 → = −p(x)
DR
∆x
Tomando o limite para ∆x → 0 obtem-se,
∆Nx dNx
lim = p(x) → = −p(x)
∆x→0 ∆x dx
A expressão anterior representa a equação diferencial de equilı́brio para a força normal. Integrando
esta equação, obtém-se,
Z x
Nx = − p(x)dx + C1
0
onde x é uma secção arbitrária e C1 é uma constante de integração arbitrária determinada a partir
das condições de contorno.
Assim, a partir da integração da equação diferencial, obtém-se uma função descrevendo o compor-
tamento da força normal ao longo de toda a viga. Os seguintes passos serão adotados para determinar
as equações dos esforços solicitantes:
1. escrever a equação de carregamento;
2. indicar as condições de contorno;
3. integração da equação diferencial;

T
4. determinar as constantes de integração;
5. escrever as equações finais;
6. traçar os diagramas;
7. determinar as reações de apoio.
Exemplos
AF
1. Traçar o diagrama da força normal para a barra ilustrada na Figura 2.16, através da integração
da equação diferencial.
Figura 2.16: Equação diferencial: barra submetida a uma carga distribuida.
(a) Equação do carregamento: p(x) = p0

(b) Condições de contorno: x = 0 → Nx = 0
(c) Integração da equação diferencial: dNx
dx = −p(x) = −p0 → Nx = −p0 x + C1
DR
(d) Determinação da constante de integração: x = 0 → Nx = −p0 (0) + C1 = 0 → C1 = 0
(e) Equação final: Nx = −p0 x
(f) Diagrama da força normal: Nx (x = 0) = 0 Nx (x = L) = −p0 L
5
Nx(x)[N]
0
-5
-10
-15
-20
-25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
T
AF Figura 2.17: Equação diferencial: barra submetida a uma carga distribuida constante.
(a) Equação do carregamento: p(x) = p0

(b) Condições de contorno: x = L → Nx = 0
(c) Integração da equação diferencial: dNx
dx = −p(x) = p0 → Nx = p0 x + C1
(d) Determinação da constante de integração: x = L → Nx = p0 L + C1 = 0 → C1 = −p0 L
(e) Equação final: Nx = p0 (x − L)
(f) Diagrama da força normal: Nx (x = 0) = −p0 L
5
Nx(x)[N]
0
-5
Nx (x = L) = 0
-10
DR
-15
-20
-25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
Destes dois exemplos iniciais, verifica-se que a mesma solução é obtida independente da origem
adotada para o sistema de referência.
(a) Equação do carregamento: p(x) = p0 Lx

(b) Condições de contorno: x = 0 → Nx = 500
p0 2
(c) Integração da equação diferencial dNx
dx = −p(x) = −p0 Lx → Nx = − 2L x + C1
−
(d) Determinação da constante de integração x = 0 → Nx = p 0 2L(0) + C1 = 500 → C1 = 500
(e) Equação final: Nx = −1000x2 + 500
T
AF Figura 2.18: Equação diferencial: barra submetida a uma carga distribuida linear.
(f) Diagrama da força normal: Nx (x = 0) = 500N
Nx(x)[N]
400
200
-200
-400
0 0.2 0.4 0.6

Nx (x = L) = −500N
0.8 1
x[m]
DR
2.2.2 Momento Torçor
A equação diferencial para o momento torçor é análoga ao da força normal. Ao invés de uma
força axial de intensidade p(x), como ilustrado na Figura 2.15, tem-se o momento torçor t(x). O
procedimento para obtenção da equação é o mesmo, chegando-se à seguinte expressão,
dM (x)
= −t(x) (2.2)
dx
2.2.3 Força Cortante e Momento Fletor

Considere a viga da Figura 2.19a) submetida à ação de um carregamento distribuı́do transversal
variável com a intensidade q(x). Para que o elemento de viga de comprimento ∆x, ilustrado na Figura
2.19b), esteja em equilı́brio as seguintes condições devem ser satisfeitas:
P ∆V
F =0: Vy + q(x)∆x − (Vy + ∆Vy ) = 0 → ∆xy = q(x)
P y
MzA = 0 : (Mz + ∆Mz ) − Vy ∆x − Mz − q(x)∆x ∆x
2 =0→
∆Mz
∆x = Vy + q(x) ∆x
2
Tomando-se o limite para ∆x → 0, tem-se, respectivamente, as equações diferenciais de equilı́brio para

a força cortante e momento fletor, ou seja,
dVy
= q(x) (2.3)
dx
T
dMz
= Vy (2.4)
dx
Substituindo-se (2.4) em (2.3) obtém-se,

d dMz d2 Mz
= q(x) → = q(x) (2.5)
dx dx dx2
A integração das expressões anteriores permite obter as expressões da força cortante e do momento
fletor ao longo da viga, facilitando a determinação dos diagramas.
AF
Exemplos
Figura 2.19: a) Viga submetida a carregamento transversal; b) elemento de viga.
1. Traçar os diagramas da força cortante e momento fletor para a viga ilustrada na Figura 2.20,
através da integração da equação diferencial.
DR
Figura 2.20: Equação diferencial: viga submetida a carga distribuı́da.
(a) Equação do carregamento: q(x) = −500

(b) Condições de contorno: x = 0 → Mz = 0 x = 3 → Mz = 0
d2 M
(c) Integração da equação diferencial: dx2 = −500
• 1a integração (cortante): Vy = dx = −500x
Mz
+ C1
• 2 integração (momento fletor): Mz = −250x2 + C1 x + C2
a
(d) Determinação das constantes de integração

Mz (x = 0) = −250(0) + C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Mz (x = 3) = −250(3)2 + C1 (3) + 0 = 0 → C1 = 750
T
(e) Equações finais:
• força cortante: Vy = −500x + 750
• momento fletor: Mz = −250x2 + 750x
(f) Diagramas
Vy (x = 0) = 750N Mz (x = 0) = 0
Vy (x = 3) = −750N Mz (x = 3) = 0
Vy (x = 1, 5) = 0 Mz (x = 1, 5) = 562, 5 N m
AF 800
Vy(x)[N]
600
400
200
-200
-400
-600
-800
0
0 0.5 1 1.5
x[m]
2 2.5 3
600
Mz(x)[N.m]
500
400
300
200
100
0
0 0.5 1 1.5
x[m]
2
2.5 3

DR
Figura 2.21: Equação diferencial: carga distribuı́da linear.
(a) Equação do carregamento: q(x) = −q0(1 − Lx ) = −500(2 − x)

(b) Condições de contorno: x = 2 → Vy = −100N x = 2 → Mz = −200N
d2 M
(c) Integração da equação diferencial: dx2 = −500(2 − x)
• 1a integração (cortante): Vy = dM
dx = −100x + 250x + C1
z 2
• 2 integração (momento fletor): Mz = −500x + 3 x + C1 x + C2

a 2 250 3

Vy (x = 2) = −1000(2) + 250(4) + C1 = −100 → C1 = 900
Mz (x = 2) = −500(4) + 2503 (8) + 900(2) + C2 = 0 → C2 = − 3
2000
T
(e) Equações finais
• força cortante: Vy = −1000x + 250x2 + 900
• momento fletor: Mz = 500x2 + 2503 x + 900x −
3 2000
3
(f) Diagramas
Vy (x = 0) = 900N Mz (x = 0) = − 2000
3 Nm
Vy (x = 2) = −100N Mz (x = 2) = −200 N m
Vy (x = 1) = 150N Mz (x = 1) = −183, 33 N m
AF
Vy(x)[N]
800
600
400
200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

x[m]
2
Mz(x)[N.m]
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
x[m]
Observa-se que devido a carga distribuı́da linear, os gráficos da cortante e do momento fletor
2
variam de forma quadrática e cúbica, respectivamente.

DR
Figura 2.22: Equação diferencial: viga com rótula.
(a) Equação do carregamento: q(x) = −1000

(b) Condições de contorno: x = 2 → Mz = 500
restrição adicional (rótula): x = 1 → Mz = 0
d2 M
(c) Integração da equação diferencial: dx2 = −1000
• 1a integração (cortante): Vy = = −1000x + C1
dMz
dx
• 2 integração (momento fletor): Mz = −500x2 + C1 x + C2
a
T
Mz (x = 2) = −500.4 + C1 .2 + C2 = 500 → 2C1 + C2 = 2500
Mz (x = 1) = −500 + C1 + C2 = 0 → C1 + C2 = 500
Reolvendo o sistema definido pelas duas equações anteriores, determinam-se C1 = 2000 e
C2 = −1500.
• força cortante: Vy = −1000x + 2000
• momento fletor: Mz = −500x2 + 2000x + −1500
AF (f) Diagramas
Vy(x)[N]
2000
1500
1000
500
Vy (x = 0) = 2000N
Vy (x = 1) = 1000N
Vy (x = 2) = 0
Mz (x = 0) = 1500 N m
Mz (x = 1) = 0
Mz (x = 2) = 500 N m
Mz(x)[N.m]
500
-500
-1000
0 -1500
DR
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
2.2.4 Dedução Global das Equações de Equilı́brio

As equações diferenciais de equilı́brio para as forças normal e cortante, momentos torçor e fletor
deduzidas de forma separada podem ser obtidas de uma só vez considerando o equilı́brio de um
elemento de viga.
Para isso, considere a viga ilustrada na Figura 2.23a) submetida à ação de forças distribuı́das axial
p(x) e transversal q(x), assim como um torque distribuı́do de intensidade t(x).
Fazendo o equilı́brio do elemento da viga ∆x tem-se que,
P ∆Nx
1. Fx = 0 : −Nx + p(x)∆x + Nx + ∆Nx = 0 → = −p(x)
∆x
P ∆Vy
2. Fy = 0 : Vy + q(x)∆x − (Vy + ∆Vy ) = 0 → = q(x)
∆x
P ∆x ∆Mz ∆x
3. MzA = 0 : −Mz − Vy ∆x − q(x)∆x + Mz + ∆Mz = 0 → = Vy + q(x)
2 ∆x 2
P ∆Mz
4. Mx = 0 : −Mx + t(x)∆x + Mx + ∆Mx = 0 → = −t(x)
∆x
T
AF
Figura 2.23: a) Viga submetida a forças axial e transversal e momento torçor; b) elemento de viga.
Tomando-se o limite para ∆x → 0 nas expressões anteriores tem-se as equções diferenciais de

equilı́brio deduzidasnas seções anteriores. Logo,
1.
2.
3.
dNx
dx
dVy
dx
dMz
dx
= −p(x)
= q(x)
= Vy
(2.6)
(2.7)
(2.8)
dMx
4. = −t(x) (2.9)
DR
dx
A partir das expressões anteriores e dos exemplos apresentados, observa-se que as intensidades dos
carregamentos p(x), q(x) e t(x) são dadas por polinômios simples, permitindo integrar facilmente as
respectivas equações diferenciais. Não foi possı́vel ainda incluir esforços concentrados no interior da
viga, estando os mesmos presentes apenas nas extremidades e tratados como condições de contorno.
A seguir, apresentam-se as funções de singularidade, as quais possibilitam expressar de forma genérica
numa única equação o carregamento sobre a viga.
2.3 Funções de Singularidade

Para traçar os diagramas de esforços solicitantes através das equações diferenciais de equilı́brio,
deve-se integrar a expressão do carregamento. Os exemplos apresentados até agora consideram apenas
carregamentos distribuı́dos ao longo de toda a viga, estando os apoios, as cargas concentradas e os
momentos puros aplicados nas extremidades da viga e tratados através das condições de contorno.
As funções de singularidade permitem o tratamento de carregamentos descontı́nuos, tais como
forças e momentos pontuais, assim como a presença de apoios em qualquer seção da viga e não apenas
nas extremidades. Como exemplo, considere a viga da Figura 2.24 submetida à ação das forças e
momentos concentrados indicados. Verificam-se as seguintes expressões para o momento fletor ao
T
longo das quatro seções distintas,
M = RAy x 0≤x≤a
M = RAy x − P1 (x − a) a≤x≤b
(2.10)
M = RAy x − P1 (x − a) + Mb b≤x≤c
M = RAy x − P1 (x − a) + Mb + P2 (x − c) c≤x≤L
As expressões anteriores podem ser escritas numa única equação como,
AF
M = R1 < x − 0 >1 −P1 < x − a >1 +Mb < x − b >0 +P2 < x − c >1 (2.11)
Figura 2.24: Viga submetida a forças e momentos concentrados.

DR
Para isso, introduz-se a seguinte função simbólica,
(
0 se 0 < x < a
< x − a >n = n>0 (2.12)
(x − a)n se a < x < ∞
(
0 se 0 < x < a
<x−a >0 = (2.13)
1 se a < x < ∞
Observa-se que a expressão < x − a >n não existe, ou seja, é nula até x atingir a. Para x > a, a
expressão torna-se o binômio (x − a)n ou 1, respectivamente para n > 0 e n = 0. Além disso, tem-se
a seguinte regra para a integração de < x − a >n ,
Z (
<x−a>n+1
n≥0
< x − a > dx =
n n+1 (2.14)
< x − a >n+1 n<0
Esta notação permite representar uma força concentrada através de um termo < x − a >−1 e o
momento puro como < x − a >−2 , conforme ilustrado na Figura 2.25. Desta maneira, a integridade
do carregamento da viga na Figura 2.24 é expressa como,
q(x) = −P1 < x − a >−1 +Mb < x − b >−2 +P2 < x − c >−1 (2.15)
sendo as reações de apoio, neste caso, tratadas como condições de contorno.

T
AF hn (x) =
n=1→
1 + e−nx
h1 (x) =
Figura 2.25: Notação simbólica para < x − a >n .
Para demonstrar tal fato, considere a função hn (x) na variável independente x dada por,
onde n é um número inteiro. Para cada valor de n, tem-se uma função distinta, como, por exemplo,
1
1 + e−x
1
n=5→ h5 (x) =
1
1 + e−5x
1
(2.16)
n = 20 → h20 (x) = n = 100 → h100 (x) =

1 + e−20x 1 + e−100x
DR
estando alguns gráficos de hn (x) ilustrados Figura 2.26.
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
Figura 2.26: Gráficos de hn (x) para n = 1, 5, 10, 20.
Logo, observa-se que hn (x) é uma famı́lia com infinitas funções definidas pelo parâmetro n. Desta
forma, pode-se imaginar hn (x) como uma função de duas variáveis, n e x1 ou seja, hn (x) = h(n, x).
T
Torna-se interessante analisar o comportamento da sequência de funções hn (x) obtidas ao se variar o
parâmetro n. Verifica-se que a expressão em (2.16) possui os seguintes valores limites:
1
x → 0 ⇒ hn = x → ∞ ⇒ hn = 1 x → −∞ ⇒ hn = 0
2
A definição original da função de Heaviside ou de passo unitário H(x), mostrada na Figura 2.27a),
é dada por,
(
AF
1 se x > 0
H(x) = (2.17)
0 se x < 0
Figura 2.27: Função de Heaviside: a) H(x); b) H(x − a)
Assim,a partir desta definição e dos gráficos da Figura 2.26, verifica-se que o limite das funções
hn (x) para x → ∞ é a função de Heaviside, ou seja,
lim hn (x) = H (x) (2.18)

DR
n→∞
A partir daı́, o termo < x − a >0 pode ser expresso como,
< x − a >0 = H(x − a) = 1 para x > a (2.19)
Por sua vez, a função delta de Dirac é definida usualmente como,

(
0 se x 6= 0
δ(x) = (2.20)
+∞ se x = 0
ou ainda,
(
0 se x 6= 0
δ(x − x0 ) = (2.21)
+∞ se x = x0
A seguinte propriedade do delta de Dirac é válida,

Z +∞
δ(x − x0 )f (x)dx = f (x0 )
−∞
Esta definição de δ(x) não coincide com o conceito clásico e função, sendo válida no sentido de
função generalizada, a qual constitui-se numa extensão da análise clássica de funções. No entanto,
T
AF
tem-se, por exemplo,
dx
n = 1 → d1 h1 (x) =
= nx
2
Figura 2.28: Delta de Dirac: a) δ(x); b) δ(x − xo ).
pode-se empregar a famı́lia de funções hn (x) e utilizá-las para definir o delta de Dirac como uma
função generalizada. Para isto considere a derivada da expressão (2.16),
d1 hn (x) =
dhn (x) n
e (1 + e−nx )2
Tomando-se novamente a sequência ou a famı́lia de funções d1 hn (x) e variando-se o parâmetro n
ex (1
1
+ e−x )2
n = 20 → d1 h2 0(x) = e20x (1 + e−20x )2
0
n = 5 → d1 h5 (x) =
5
+ e−5x )2
e5x (1
n = 100 → d1 h100 (x) = 100x
e
100
(1 + e−100x )2
(2.22)
A Figura 2.29 ilustra os gráficos das funções d1 hn (x) para vários valores de n. Verifica-se, então,
que as derivadas de hn (x),à medida que n cresce, aproximam a definição do delta de Dirac. Logo,
DR
dhn (x)
lim = δ (x) (2.23)
n→∞ dx
0.25
1.2
0.2 1
0.8
0.15
0.6
0.1
0.4
0.05
0.2
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
2.5 5
2 4
1.5 3
1 2
0.5 1
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
Figura 2.29: Derivadas de hn (x) para vários valores de n.

T
No entanto, a partir de (2.13), tem-se que o limite de hn (x) para n → ∞ é a função de Heaviside.
Logo,
dhn (x) d d
lim = lim hn (x) = H(x) = δ (x) (2.24)
n→∞ dx dx n→∞ dx
onde for possı́vel trocar a ordem do limite com a derivação, pois pela própria definição (2.16), a famı́lia
de funções hn (x) é continuamente diferenciável.
1 n
Como < x − a >−n = (x − a)−n para x > a, observa-se que para x = a a expressão x−a assume
AF
o valor +∞, ou seja, tem-se uma singularidade neste ponto, surgindo, daı́, a denominação de funções
de singularidade.
Derivando a expressão (2.19) e utilizando (2.24) vem que,
d d
< x − a >0 = H(x − a) = δ(x − a) =< x − a >−1 (2.25)
dx dx
Logo, a intensidade da carga concentrada P1 da viga na Figura 2.24 pode ser escrita como,
q(x) = P1 < x − a >−1 = P1 δ(x − a) = P1
Analogamente, a intensidade do momento Mb será dada por q(x) = Mb < x − b >−2 . Para
comprovar tal fato, considere a derivada segunda de hn (x), ou seja,
d2 n2 2n2
hn (x) = nx −nx
− 2nx (2.26)
dx 2 e (1 + e )2 e (1 + e−nx )3
d2
Novamente, variando-se n tem-se a famı́lia de funções hn (x), estando os gráficos para vários
dx2
valores de n ilustrados na Figura 2.30. A medida que n cresce, estas funções aproximam a derivada
DR
do delta de Dirac, pois

d d d d d d2
δ (x) = H(x) = lim hn (x) = lim hn (x) (2.27)
dx dx dx dx dx n→∞ n→∞ dx2
0.1
2
0.05
1
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
-1
-0.05
-2
-0.1
10 40
5 20
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
-5 -20
-10 -40
d2
Figura 2.30: Gráficos de dx2 hn (x) para n = 1, 5, 10, 20.
T
A partir de (2.26) e da Figura 2.30, verifica-se que a derivada segunda da função de Heaviside, ou
ainda a derivada primeira do delta de Dirac, aproxima o efeito de um momento concentrado em torno
da origem. A partir de (2.25), tem-se que,
d d2 d
< x − a >−1 = 2 H(x − a) = δ(x − a) =< x − a >−2
dx dx dx
Verifica-se que < x − a >−2 possui uma singularidade em x = a. Desta maneira, as funções de
singularidade são empregadas para denotar a intensidade q(x) do carregamento ao longo da viga, como
AF
por exemplo, na expressão (2.15) para a viga da Figura 2.24.
2.3.1 Exemplos
A seguir apresentam-se as expressões da intensidade do carregamento para vários casos.
1)
• carregamento:
(
L L
0 0<x<
q(x) = −q0 < x − >0 = 2
2 −q0 (x − L2 ) = −q0 x > L2
DR
2)
• carregamento:


 −q0 0 < x < L2
L 3
q(x) = −q0 < x − 0 >0 +q0 < x − >0 −F < x − L >−1 = 0 L 3
2 < x < 4L
2 4 
 −F (x − L )−1 3
4 4L < x < L
• neste caso, o termo q0 < x − o >0 implica que a carga distribuı́da está presente ao longo de todo
o comprimento da viga. Como q0 atua somente até x = L/2, torna-se necessário somar o termo
q0 < x − L2 >0 de tal forma que a resultante em termos da carga distribuı́da seja nula no trecho
L/2 < x < L.
T
3)
AF
• carregamento:
q(x) = −F1 < x −
q(x) =
4)









q(x) = 0
−F1 (x −
−F1 (x −
−F1 (x −
L −1
4
L −1
4)
L −1
4)
L −1
4)
L
2
− M1 (x − L2 )−2
3
4
3
> −M1 < x − >−2 +M2 < x − L >−2 −F2 < x − L >−1
4
− M1 (x − L2 )−2 + M2 (x − 34 L)−2 − F2 (x − 34 L)−1

0 < x < L4
L
4 <x< 2
L
L
3
2 < x < 4L
3
4L < x < L
DR
• carregamento:
q0 q0 x
q(x) = − < x − 0 >1 = − (x − 0)1 = −q0
L L L
5)
• carregamento:
(
q0 L 0 0 < x < L2
q(x) = − L < x − >1 =
2
2 − 2qL0 < x − L
2 >1 L
2 <x<L
T
6)
AF
• carregamento:
q(x) =
7)
q0
3






0
3
L
− L (x −
q0
q0
 − qL0 (x −
3
3
L
3)
L 1
3)
2
3
+ q0
L
3
2
q(x) = − L < x − >1 + L < x − L >1 +q0 < x − L >0
3 3
(x − 23 L)1 + q0 (x − 23 L)0
q0
0 < x < L3
L 2
3 < x < 3L
2
3L <x<L
• novamente o termo −3 qL0 < x − L3 >1 implica que a carga distribuı́da está presente no trecho
3 L < x < L. Para isso, soma-se o termo 3 L < x − 3 L > , resultando ainda numa carga
2
constante a qual é anulada somando q0 < x − 23 L >.

2 1
DR
• carregamento:
L 0 q0 L q0 2
q(x) = −q0 < x − > + L < x − >1 − 2 < x − L >1
3 3
3 3L
3
 L

 0 0<x<
 3
q(x) = −q0 (x − L 0
3) + q0
L (x − L 1
3)
L 2
3 < x < 3L


3
 −q0 + q0
(x − L3 )1 − q0
(x − 23 L)1 2
L L 3L < x < L
3 3
• neste exemplo, a carga distribuı́da desejada no trecho L3 < x < 23 L é dada pela soma de uma
carga constante de intensidade −q0 < x − L3 >0 com o termo linear qL0 < x − L3 >1 . No entanto,
3
q0
deve-se considerar ainda a subtração da expressão 2
L
< x − 23 L > para que a resultante no
3
intervalo 23 L < x < L seja nula.
T
8)
AF
• carregamento:
q(x) = −F < x −
q(x) =


 0

L −1
4
−F < x −
 −F < x −
L
4
L
4
>−1
>−1
L
4
+q0 < x −
+q0 < x −
3
4
L
4
L
4
>0
>0 −F < x −
3
> +q0 < x − >0 −F < x − L >−1 −q0 < x − L >0
4
2L
4 >−1
0 < x < L4
L
3
3
4 < x < 4L
4L < x < L
• observa-se que deve-se subtrair o termo q0 < x − 34 L >0 para que a intensidade da carga seja
9)
nula no trecho 34 L < x < L4 .
DR
• carregamento:
(
L 0 0 < x < L2
q(x) = −q0 < x − >0 =
2 −q0 L
2 <x<L
10)
T
• carregamento:
(
L L 0 0 < x < L2
q(x) = −q0 < x − >0 +RBy < x − >−1 =
2 2 −q0 + RBy (x − L2 )−1 L
2 <x<L
• condições de contorno: Vy (x = L) = 0 Mz (x = 0) = 0 Mz (x = L) = 0
11)
AF
• carregamento:
q(x) = −sen
q(x) =




πx
L
 −sen L
πx
−sen πx
L
−sen πx
L
L
4
+ RAy (x −
+ RAy (x −
L −1
4)
L −1
4)
3
+ RAy < x − >−1 +RBy < x − L >−1
4
+ RBy (x − 34 L)−1
0 < x < L4
L
3
3
4 < x < 4L
4L < x < L
• condições de contorno: Vy (x = 0) = 0 Mz (x = 0) = 0 Vy (x = L) = 0 Mz (x = L) = 0
DR
2.3.2 Exercı́cios Resolvidos
Figura 2.31: Funções de singularidade: viga do exercı́cio 1.
(a) Equação do carregamento: q(x) = −q0 < x − L

2 >0
(b) Condições de contorno: Vy (x = L) = 0 Mz (x = L) = 0
d2 M
(c) Integração da equação diferencial: dx2 = −q0 < x − L
2 >0
• 1a integração (cortante): Vy = dMz
dx = −q0 < x − L
2 >1 +C1
T
• 2a integração (momento fletor): Mz = − q20 < x − L
2 >2 +C1 x + C2
Vy (x = L) = −q0(L − L2 ) + C1 = 0 → C1 = q0 L2
Mz (x = L) = − q20 (L − L2 )2 + q0 L2 L + C2 = 0 → C2 = − 38 q0 L2
• força cortante: Vy = −q0 < x − L2 >1 +q0 L2
• momento fletor: Mz = − q20 < x − L2 >2 +q0 L2 x − 38 q0 L2
AF
(f) Diagramas da força cortante e momento fletor: para L = 2m e q0 = 50N tem-se os
diagramas abaixo.
Vy (x → 0+ ) = q0 L2 Mz (x → 0+ ) = − 38 q0 L2
− − 2
Vy (x → L2 ) = q0 L2 Mz (x → L2 ) = −q0 L8
+ + 2
Vy (x → L2 ) = q0 L2 Mz (x → L2 ) = −q0 L8
Vy (x → L− ) = 0 Mz (x → L− ) = 0
70 20
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
60
0
50
40 -20
30
-40
20
10 -60
0
-80
DR
-10
-20 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(a) Equação do carregamento: q(x) = −F < x − L

2 >−1
(b) Condições de contorno: Mz (x = 0) = 0 Mz (x = L) = 0
(c) Integração da equação diferencial: d2 M
dx2
= −F < x − L
2 >−1
T
dx = −F < x − 2 > +C1
• 1a integração (cortante): Vy = dM z L 0
• 2a integração (momento fletor): Mz = −F < x − L2 >1 +C1 x + C2

Mz (x = 0) = −F (0) + C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Mz (x = L) = −F L2 + C1 L + 0 = 0 → C1 = F2
• força cortante: Vy = −F < x − L2 >0 + F2
AF
• momento fletor: Mz = −F < x − L2 >1 + F2 x
(f) Diagramas da força cortante e do momento fletor: para L = 2m e F = 50N tem-se os
diagramas abaixo.
Vy (x → 0+ ) = F2 Mz (x → 0+ ) = 0
− −
Vy (x → L2 ) = F2 Mz (x → L2 ) = F L4
+
Vy (x → L2 ) = − F2 Mz (x → L2 )+ = F L4
Vy (x → L− ) = − F2 Mz (x → L− ) = 0
Vy(x)[N] 35
30 Mz(x)[N.m]
30
20 25
10 20
15
0
10
-10 5
DR
-20 0
-5
-30
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(a) Equação do carregamento: q(x) = −F < x − L

2 >−1
(b) Condições de contorno: Mz (x = 0) = M Mz (x = L) = −M
T
= −F < x −
L −1
dx2 2 >
• 1a integração (cortante): Vy = dMz
dx= −F < x − L2 >0 +C1
• 2a integração (momento fletor): Mz = −F < x − L2 >1 +C1 x + C2
Mz (x = 0) = −F (0) + C1 (0) + C2 = M → C2 = M
Mz (x = L) = −F L2 + C1 L + M = −M → C1 = 2M L +
F
2
• força cortante: Vy = −F < x − L2 >0 2M F
AF
L + 2
• momento fletor: Mz = −F < x − L2 >1 +( 2ML +
F
2 )x +M
(f) Diagramas da forçacortante e do momento fletor: para L = 2m, F = 50N e M = 10N m
tem-se os seguintes diagramas.
Vy (x → 0+ ) = 2M F
L + 2 Mz (x → 0+ ) = M
− −
Vy (x → L2 ) = − 2M F
L + 2 Mz (x → L2 ) = F L4
+ +
Vy (x → L2 ) = − 2M
L − 2
F
Mz (x → L2 ) = F L4
−
Vy (x → L ) = − L − 2
2M F
Mz (x → L− ) = −M
30 30
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
20 25
20
10
15
0
10
-10
5
-20
0
DR
-30
-5
-40 -10
-50 -15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(a) Equação do carregamento:

q(x) = −q0 < x − 0 >0 +RBy < x − L
2 >−1 = −q0 + RBy < x − L
2 >−1
T
(b) Condições de contorno: Vy (x = 0) = 0 Mz (x = 0) = 0 Mz (x = L) = 0
dx2 = −q0 + RBy < x − L
2 >−1
• 1a integração (cortante): Vy = dM
dx = −q0 < x − 0 > +RBy < x − 2 > +C1
z 1 L 0
• 2a integração (momento fletor): Mz = − q20 < x − 0 >2 +RBy < x − L2 >1 +C1 x + C2
Vy (x = 0) = 0 + 0 + C1 = 0 → C1 = 0
Mz (x = 0) = 0 + 0 + C2 = 0 → C2 = 0
AF
2
Mz (x = L) = −q0 L2 + RBy L2 = 0 → RBy = q0 L
• força cortante: Vy = −q0 x + q0 L < x − L2 >0
• momento fletor: Mz = − q20 x2 + q0 L < x − L2 >1
(f) Diagramas da força cortante e do momento fletor: para L = 2m e q0 = 50N , tem-se os
seguintes diagramas.
Vy (x → 0+ ) = 0 Mz (x → 0+ ) = 0
− − 2
Vy (x → L2 ) = −q0 L2 Mz (x → L2 ) = −q0 L4
+ + 2
Vy (x → L2 ) = q0 L2 Mz (x → L2 ) = −q0 L4
Vy (x → L− ) = 0 Mz (x → L− ) = 0
Vy(x)[N] 15
Mz(x)[N.m]
60
10
40 5
0
20
DR
-5
0 -10
-15
-20
-20
-40 -25
-30
-60
-35
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(a) Equação do carregamento: q(x) = −q0 < x − 0 >0 = −q0

(b) Condições de contorno: Mz (x = L) = 0
L
(c) Restrição adicional (rótula): Mz (x = 2) = 0
d2 M
(d) Integração da equação diferencial: dx2 = −q0
• 1a integração (cortante): Vy = dM dx = −q0 x + C1
z
• 2 integração (momento fletor): Mz = − q20 x2 + C1 x +

a C2
T
AF Mz (x = L
(e) Determinação das constantes de integração
2)
2
Mz (x = L) = −q0 L2 + C1 L + C2 = 0 → 2C1 L + 2C2 = q0 L2
2
= −q0 L8 + C1 L2 + C2 = 0 → 4C1 L + 8C2 = q0 L2
Resolvendo o sistema com as duas equações anteriores, tem-se C1 = 34 q0 L e C2 = −q0 L4 .
(f) Equações finais
• força cortante: Vy = −q0 < x − 0 >1 + 34 q0 L
• momento fletor: Mz = − q20 < x − 0 >2 + 34 q0 Lx − q0 L4
diagramas.
Vy (x → 0+ ) = 34 q0 L
−
Mz (x → 0+ ) = −q0 L4
−
2
2
(g) Diagramas da força cortante e momento fletor: para L = 2m e q0 = 50N , tem-se os

2
Vy (x → L2 ) = q0 L4 Mz (x → L2 ) = 0
+ +
Vy (x → L2 ) = q0 L4 Mz (x → L2 ) = 0
DR
Vy (x → L− ) = −q0 L4 Mz (x → L− ) = 0
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
80 20
60 10
0
40
-10
20 -20
-30
0
-40
-20
-50
-40 -60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]

q(x) = −q0 < x − 0 >0 +RAy < x − L
4 >−1 +RBy < x − 34 L >−1
T
AF Figura 2.36: Funções de singularidade: viga do exercı́cio 6.
(b) Condições de contorno: Mz (x = 0) = 0

F
(c) Integração da equação diferencial:
d2 M
dx2
= −q0 < x − 0 >0 +RAy < x −
• 1a integração: cortante Vy = dM
L
4
Vy (x = 0) = −F Mz (x = L) = 0
>−1 +RBy < x − 34 L >−1

Vy (x = L) =
dx = −q0 x + RAy < x − 4 > +RBy < x − 4 L > +C1

z L 0 3 0
• 2a integração: momento fletor Mz = − q20 x2 + RAy < x − L4 >1 +RBy < x − 34 L >1
+C1 x + C2
Vy (x = 0) = −q0 (0) + RAy (0) + RBy (0) + C1 = −F → C1 = −F
Mz (x = 0) = − q20 (0) + RAy (0) + RBy (0) + C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Vy (x = L) = −q0L + RAy + RBy − F = F → RAy + RBy = 2F + q0 L
2
Mz (x = L) = −q0 L2 + 34 LRAy + L4 RBy − F L = 0 → 3RAy + RBy = 4F + 2q0 L
Resolvendo o sistema definido pelas duas últimas equações, obtem-se RAy = RBy =
DR
q0 L2 + F .
• força cortante:
Vy = −q0 x + RAy < x − L4 >0 +RBy < x − 34 L >0 −F
• momento fletor:
Mz = − q20 x2 + RAy < x − L4 >1 +RBy < x − 34 L >1 −F x
(f) Diagramas da força cortante e do momento fletor: para L = 2m, F = 50N e q0 = 50N ,
tem-se os seguintes diagramas.
Vy (x → 0+ ) = −F Mz (x → 0+ ) = 0
− − 2
Vy (x → L4 ) = −F Mz (x → L4 ) = −q0 L32 − F L4
+ + 2
Vy (x → L4 ) = q0 L4 Mz (x → L4 ) = −q0 L32 − F L4
Vy (x → L2 ) = 0 Mz (x → L2 ) = −f L4
Vy (x → 34 L− ) = −q0 L4 Mz (x → 34 L− ) = −q0 L32 − F L4
2
Mz (x → 34 L− ) = −q0 L32 − F L4
2
Vy (x → 34 L+ ) = −q0 L4 + F
Vy (x → L− ) = F Mz (x → L− ) = 0
T
100 10
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
0
50
-10
0
-20
AF -50
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
x[m]
Observa-se que como a cortante anula-se em x =

diagrama de momento fletor.
2
-30
-40
L
2,
0
7. Traçar o diagrama da força normal para a barra indicada na Figura 2.37.

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
x[m]
tem-se neste ponto um valor máximo no

2
DR
Figura 2.37: Funções de singularidade: barra do exercı́cio 7.

p(x) = −p0 < x − 0 >0 −F1 < x − L
3 >−1 +F2 < x − 23 L >−1
(b) Condição de contorno: Nx (x = L) = 0
(c) Integração da equação diferencial
dx = −p(x) → Nx = −p0 < x − 0 > −F1 < x − >0 +F2 < x − 23 L >0 +C1
dNx 1 L
3
(d) Determinação da constante de integração
x = L → Nx = p0 L − F1 − F2 + C1 = 0 → C1 = F1 + F2 − p0 L
(e) Equação final
Nx = −p0 < x − 0 >1 −F1 < x − L
3 >0 +F2 < x − 23 L >0 +F1 + F2 − p0 L
(f) Diagrama da força normal: para L = 3m, F1 = 150N , F2 = 100N e p0 = 40N , tem-se o
seguinte diagrama.
−
Nx (x → 0+ ) = F1 + F2 − p0 L Nx (x → L3 ) = F1 + F2 − 23 p0 L
+
Nx (x → L3 ) = F2 − 23 p0 L Nx (x → 23 L− ) = F2 − 13 p0 L
Nx (x → 23 L+ ) = − 13 p0 L Nx (x → L− ) = 0
T
200
Nx(x)[N.m]
150
100
AF 50
-50
0
0 0.5 1 1.5
x[m]
2 2.5
8. Traçar o diagrama do momento torçor para a viga indicada na Figura 2.38.

3
DR
(a) Equação do carregamento: t(x) = −t0 < x − L

2 >0 +T1 < x − L
2 >−1
(b) Condição de contorno: Mx (x = L) = T2
dx = −t(x) → Mx = t0 < x − 2 > −T1 < x −
dMx L 1 L
2 >0 +C1
(d) Determinação da constante de integração
x = L → Mx = t0 L2 − T1 + C1 = T2 → C1 = T2 + T1 − t0 L2
(e) Equação final
Mx = t0 < x − L
2 >1 −T1 < x − L
2 >0 +T2 + T1 − t0 L2
(f) Diagrama do momento torçor: para L = 2m, T1 = 10N m, T2 = 30N m e t0 = 20N m tem-se
o seguinte diagrama.
−
Mx (x → 0+ ) = 0 Mx (x → L2 ) = T2 + T1 − t0 L2
+
Mx (x → L2 ) = T2 − t0 L2 Mx (x → L− ) = T2
T
Mx(x)[N.m]
40
30
20
AF 10
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x[m]
1.2 1.4 1.6 1.8 2
DR
T
Capı́tulo 3
AF
DEFINIÇÕES E NOTAÇÕES EM
MECÂNICA DO CONTÍNUO
3.1 Introdução
Como se sabe a matéria não é contı́nua, sendo formada de moléculas as quais são constituı́das
de partı́culas. No entanto, vários fenômenos fı́sicos podem ser analisados sem se preocupar com a
estrutura molecular dos materiais. Para isso, aplica-se a teoria dos meios contı́nuos, a qual trata da
descrição dos fenômenos fı́sicos como um todo, negligenciando o comportamento do material em menor
escala.
A teoria do contı́nuo considera a matéria como indefinidamente divisı́vel, sendo aceita a idéia de
um volume infinitesimal de material, o qual é denominado partı́cula. Desta maneira, em qualquer
vizinhança de uma partı́cula, existe sempre material presente. A validade desta hipótese depende da
situação considerada e deve ser comprovada através de testes e ensaios. No entanto, a aplicação dos
conceitos de mecânica do contı́nuo é plenamente justificável para vários casos, como por exemplo os
DR
problemas que serão analisados posteriormente no Capı́tulo 6.
Basicamente, a mecânica do contı́nuo estuda a resposta de materiais para diferentes condições de
carregamento. Esta teoria pode ser dividida em duas partes principais:
• princı́pios gerais comuns aos vários meios;
• equações constitutivas para materiais idealizados.
Os princı́pios gerais são axiomas obtidos a partir da observação dos fenômenos fı́sicos, podendo-se
citar a conservação de massa e energia, assim como os princı́pios da quantidade de momento linear e
angular. Na segunda parte da teoria, tem-se as equações constitutivas, as quais são empregadas para
definir o comportamento de materiais idealizados, tais como o caso de um sólido elástico linear.
Neste texto, apresenta-se inicialmente a notação indicial para a descrição de termos e equações
da mecânica do contı́nuo. Torna-se interessante observar que esta notação é empregada apenas para
denotar as grandezas em relação a um sistema de referência. No entanto, os conceitos possuem
definições próprias independente do sistema de referência considerado. Esta é a principal caracterı́stica
de todas as leis da mecânica do contı́nuo, ou seja, as mesmas são formuladas em termos de quantidades
independentes das coordenadas. Posteriormente, faz-se uma breve introdução de análise tensorial
abordando vetores, tensores e diferenciação. A partir da definição destes conceitos, tem-se uma base
sólida para o estudo de deformação e tensão em corpos sólidos, barra, viga e eixo.
77
CAPÍTULO 3. DEFINIÇÕES E NOTAÇÕES EM MECÂNICA DO CONTÍNUO 78
T
3.2 Notação Indicial
A chamada notação indicial é uma forma compacta de se representar e manipular sistemas de
equações, combinações lineares e somatórios. Tal notação é especialmente útil para o tratamento de
problemas de Mecânica do Contı́nuo, cujas funções atuam sobre vetores e tensores1 .
3.2.1 Convenção de somatório

Um conjunto de variáveis x1 , x2 , . . . , xn é geralmente denotado como xi (i = 1, 2, . . . , n). Quando
AF
escrito isoladamente, o sı́mbolo xi indica qualquer uma das variáveis x1 , x2 , . . . , xn . O intervalo de
variação i = 1, 2, . . . , n deve ser indicado sempre, sendo i um ı́ndice, o qual pode ser colocado como um
subscrito ou um sobrescrito. Um sistema de notações usando ı́ndices é chamado de notação indicial.
Considere uma equação descrevendo um plano num espaço tridimensional, representado por um
sistema de referência cartesiano com eixos x1 , x2 , x3 . Logo,
a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = p (3.1)
onde ai , e p são constantes. Essa equação pode ser escrita da seguinte forma,
X
3
ai xi = p (3.2)
i=1
Entretanto, introduzindo a convenção de somatório, denota-se a equação anterior como,
ai xi = p (3.3)
A convenção é a seguinte: a repetição de um ı́ndice num termo representará um somatório com
respeito a esse ı́ndice no seu intervalo de variação. O intervalo de variação de um ı́ndice é o conjunto
de números inteiros de 1 a n. Como este ı́ndice é empregado para uma soma é chamado ı́ndice falso,
pois o sı́mbolo usado no somatório se torna indiferente. Assim, por exemplo ai xi pode ser denotado
como aj xj , sem alterar o significado da expressão. Um ı́ndice que não é somado é chamado ı́ndice
DR
livre. Observe os exemplos a seguir, onde i representa um ı́ndice livre,
X
3
bij cj = bij cj = bi1 c1 + bi2 c2 + bi3 c3
j=1
X
3
αij βjk = αij βjk = αi1 β1k + αi2 β2k + αi3 β3k
j=1
Analogamente, estendendo o conceito, tem-se que yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3) fornece um conjunto

de equações, pois i e m são respectivamente ı́ndices livre e falso. Logo,
 P3

 y1 = a1m xm = Pm=1 a1m xm = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3
yi = aim xm =⇒ y2 = a2m xm = 3m=1 a2m xm = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3

 P3
y3 = a3m xm = m=1 a3m xm = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3
Da mesma forma, Tij = aim xjm (i, j, m = 1, 2, 3) representa 9 equações, ou seja,
T11 = a1m x1m = a11 x11 + a12 x12 + a13 x13
T12 = a1m x2m = a11 x21 + a12 x22 + a13 x23
..
.
T33 = a3m x3m = a31 x31 + a32 x32 + a33 x33
1
Ver Seções 3.3 e 3.4.
T
Observa-se que uma equação do tipo Tij = Tik não tem significado na notação indicial. Além disso,
expressões como ai bi ci não são definidas nesta convenção, pois um ı́ndice nunca pode ser repetido mais
P
3
de uma vez. Neste último caso, mantém-se o sinal de somatório, ou seja, ai bi ci . Verifica–se ainda
i=1
que a expressão yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3) é a mesma que yj = ajm xm (j, m = 1, 2, 3). No entanto,
ai = bj é uma expressão sem significado. Logo, o ı́ndice livre presente em cada termo de um equação
deve ser o mesmo como por exemplo,
ai + bi = ci ai + bi cj dj = 0
AF
3.2.2
Assim,


Delta de Kronecker
O sı́mbolo δij é chamado delta de Kronecker sendo dado por,
δij =
(
0 se i 6= j
1 se i = j
δ11 = δ22 = δ33 = 1

Em notação matricial, tem-se,
δ11 δ12 δ13
δ31 δ32 δ33

 

1 0 0
0 0 1

 δ21 δ22 δ23  =  0 1 0 

e δ12 = δ21 = δ13 = δ31 = δ23 = δ32 = 0
ou seja, o delta de Kronecker se reduz à matriz identidade de ordem 3.

Observam-se as seguintes propriedades do delta de Kronecker:
(3.4)
1. δii = 3
DR
δii = δ11 + δ22 + δ33 = 1 + 1 + 1 = 3
2. δim am = ai
δ1m am = δ11 a1 + δ12 a2 + δ13 a3 = a1
δ2m am = δ21 a1 + δ22 a2 + δ23 a3 = a2
δ3m am = δ31 a1 + δ32 a2 + δ33 a3 = a3
3. δim Tmj = Tij
δ1m Tmj = δ11 T1j + δ12 T2j + δ13 T3j = T1j

Em particular,
δim δmj = δij δim δmj δjn = δin (3.5)
4. Se e1 , e2 , e3 são vetores unitários perpendiculares2 entre si, então o produto interno destes vetores
pode ser escrito como,
ei ·ej = δij (3.6)

2
Ver Seção3.3.
T
3.2.3 Sı́mbolo de permutação
Considere o seguinte determinante,

a
11 a12 a13

a21 a22 a23 = a11 a22 a33 + a21 a32 a13 + a31 a12 a23 − a11 a32 a23 − a21 a12 a33 − a31 a22 a13

a31 a32 a33
Se o termo geral no determinante for denotado por aij , a equação anterior pode ser denotada na
seguinte forma,
AF |aij | = erst ar1 as2 at3
onde erst , o sı́mbolo de permutação, é definido pelas equações seguintes



 e123 = e231 = e312 = 1

e
213
 e =0
rst
=e
321 = e132 = −1
nos demais casos
Em outras palavras, eijk se anula sempre que os valores de quaisquer dois ı́ndices coincidem;
eijk = 1 quando os subscritos permutam na ordem 1, 2, 3; e eijk = −1 caso a permutação seja no
sentido 3, 2, 1.
O delta de Kronecker e o sı́mbolo de permutação estão associados pela identidade,
eijk erst = δjs δkt − δjt δks
como pode ser comprovado manipulando-se os ı́ndices.

(3.7)
(3.8)
(3.9)
3.2.4 Operações
DR
• Substituição:
Sendo,
ai = Uim bm bi = Vim cm (3.10)
para substituir o termo bm , muda-se o ı́ndice livre de i para m na primeira relação e o ı́ndice
falso de m para alguma outra letra, por exemplo n, de maneira que,
bm = Vmn cn (3.11)
Substituindo (3.11) em (3.10) tem-se,
ai = Uim Vmn cn (3.12)
Observe que (3.12) representa três equações, cada qual tendo uma soma de nove termos no lado
direito. Desta maneira, os ı́ndices repetidos podem ser substituı́dos. Entretanto, deve-se ter o
cuidado de se fazer substituições convenientes, ou seja, não substituir ı́ndices falsos por livres,
podendo dar origem a um somatório inexistente.
T
• Multiplicação:
Considere,
p = am bm e q = cm dm
Logo,
pq = am bm cn dn
É importante notar que pq 6= am bm cm dm . De fato, o lado direito dessa expressão não possui
AF significado na convenção de somatório. Verifica-se ainda que,
pq 6=
X
3
m=1
am bm cm dm
pois o ı́ndice m está repetido mais de uma vez. Desde que o produto interno de vetores é
distributivo3 , se a =ai ei e b =bi ei , então,
a · b = (ai ei ) · (bj ej ) = ai bj (ei · ej )
Em particular, se e1 , e2 , e3 são vetores unitários perpendiculares4 entre si, então ei ·ej = δij , de
maneira que
a · b = ai bj δij = ai bi = aj bj = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
• Fatoração:
Considere a seguinte expressão,
Tij nj − λni = 0
DR
Observa-se que se tem dois ı́ndices distintos para n na equação anterior. Para uniformizar os
ı́ndices em n e fatorar a expressão, colocando o termo nj em evidência, emprega-se o delta de
Kronecker em ni = δij nj . Logo, verifica-se que,
Tij nj − λδij nj = 0 ⇒ (Tij − λδij ) nj = 0
• Contração:
A operação de igualar dois ı́ndices distintos e efetuar uma soma sobre os mesmos é conhecida
como contração. Por exemplo, Tii é a contração de Tij , com,
Tii = T11 + T22 + T33
Dado,
Tij = λθδij + 2µEij
então,
Tii = λθδii + 2µEii = 3λθ + 2µEii

3
Ver Seção3.3.
4
Ver Seção3.3.
T
Exemplo 3.1 Mostrar que as seguintes relações expressas em notação indicial são válidas.
1. δij δji = 3
δ1j δj1 + δ2j δj2 + δ3j δj3 = (δ11 δ11 + δ12 δ21 + δ13 δ31 ) + (δ21 δ12 + δ22 δ22 + δ23 δ32 ) +
(δ31 δ13 + δ32 δ23 + δ33 δ33 ) = (1 + 0 + 0) + (0 + 1 + 0) + (0 + 0 + 1) = 3
2. eijk ejki = 6
AF eijk ejki = e1jk ejk1 + e2jk ejk2 + e3jk ejk3 →
3. eijk aj ak = 0


 e1jk ejk1 = e11k e1k1 + e12k e2k1 + e13k e3k1

e
 e e
e
2jk jk2 =e e
21k 1k2 +e
22k 2k2
e211 e112 + e212 e122 + e213 e132 + e231 e312 + e232 e322 + e233 e332 +
e311 e113 + e312 e123 + e313 e133 + e321 e213 + e322 e223 + e323 e233
= 0+0+1+0+1+0+
0+0+1+1+0+0
)+1+0+1+0+0= 1+1+1+1+1+1 = 6
e1jk aj ak = e123 a2 a3 + e132 a3 a2 = 0

e +e
23k 3k2
3jk jk3 = e31k e1k3 + e32k e2k3 + e33k e3k3
eijk ejki = e121 e211 + e122 e221 + e123 e231 + e131 e311 + e132 e321 + e133 e331 +
e
e2jk aj ak = e213 a1 a3 + e231 a3 a1 = 0

e3jk aj ak = e312 a1 a2 + e321 a2 a1 = 0
DR
4. δij eijk = 0
δij eij1 = 0
δij eij2 = 0
δij eij3 = 0
Observa-se que, para i = j tem-se δij = 1 e eij1 = eij2 = eij3 = 0; para i 6= j tem-se δij = 0 e
conseqüentemente os termos anteriores são nulos.
2
3.2.5 Notações de diferenciação

As operações de derivação (gradiente, divergente e rotacional5 ) também podem ser representadas
via notação indicial. Observe os exemplos,
du ∂u
= u,i = u,i (3.13)
dxi ∂xi
∂u ∂u ∂aj
= u,i = = u,j aj ,i (3.14)
∂xi ∂aj ∂xi
As seguintes notações serão utilizadas posteriormente,
5
Ver Seção3.5.
T
• Gradiente:
∂a ∂a ∂a
∇a = e1 + e2 + e3 = a,i ei (3.15)
∂x1 ∂x2 ∂x3
• Divergente:
∂u1 ∂u2 ∂u3

∇·u= + + = ui ,i (3.16)
∂x1 ∂x2 ∂x3
AF
3.3
• Rotacional:
∇ × u =eijk
∂uk
∂xj
ei = eijk uk ,j ei
Espaços Pontuais e Vetoriais

(3.17)
O espaço geométrico em consideração no estudo da mecânica do contı́nuo será sempre o espaço

euclidiano tridimensional E, sendo seus elementos denominados pontos. Como a soma de dois pontos
não tem nenhum significado, o espaço E não é um espaço vetorial. Entretanto, a diferença entre dois
pontos é x e bf y é um vetor, ou seja,
v =y−x x, y ∈ E
v é um elemento de um espaço vetorial, como mostrado na Figura 3.1 para uma região B de E. O
(3.18)
espaço vetorial formado por todas as diferenças entre pontos pertencentes a E será chamado de espaço
vetorial (real) V (V ≡ <3 ). Da mesma forma, a soma entre um ponto e um vetor, é um novo ponto,
como por exemplo,
y =x+v (3.19)
DR
Figura 3.1: Pontos e vetores numa região B do espaço euclidiano.
Um espaço vetorial é um conjunto de elementos onde as operações básicas de soma e multiplicação

por escalar estão definidas, isto é,
(
v+w ∈ V v, w ∈ V
(3.20)
αv ∈ V v ∈ V, α ∈ <
A partir daı́, pode-se definir o conceito de combinação linear de vetores,

P
w= αi vi vi ∈ V, αi ∈ < (3.21)
i
T
onde w é descrito pela combinação dos vetores vi .
Um conjunto de vetores {vi } = {v1 , v2 , v3 , . . . , vn } é dito linearmente independente se a combi-
nação linear,
X
n
αi vi = 0 (3.22)
i=1
é válida se e somente se α1 = α2 = α3 = . . . = αn = 0. Caso contrário, o conjunto de vetores é

linearmente dependente, ou seja, a condição (3.22) se verifica para algum αi 6= 0.
AF O span de um conjunto de vetores {vi } = {v1 , v2 , . . . , vn }, denotado como sp{vi }, é o subespaço W

de V consistindo de todas as combinações lineares dos elementos {vi }. Logo, w ∈ W ⇒ w =
Diz-se que W é gerado por {vi } ou que {vi } gera W.
três vetores linearmente independentes gera V. Tais conjuntos são chamados de bases de V.
P
n
Uma base {e1 , e2 , e3 } é denominada ortonormal se o produto escalar entre seus vetores satisfaz,
(
ei · e j = 1
e i · ej = 0
i=j
i 6= j
→ ei · ej = δij
Um sistema de coordenadas ortogonal consiste de uma base ortonormal {e1 , e2 , e3 } juntamente com
um ponto o chamado origem. Assume-se daqui em diante que um sistema de coordenadas cartesiano
fixo para uma região B é dado, como ilustrado na Figura 3.2.
αi vi .
O espaço V é dito tridimensional, ou seja tem dimensão três), pois não é possı́vel obter um conjunto
de mais de três vetores linearmente independentes. Daı́ se conclui que qualquer elemento de V pode
ser expresso como uma combinação linear destes três vetores. Assim, diz-se que qualquer conjunto de
(3.23)
DR
Figura 3.2: Sistema de coordenadas cartesiano associado a B.
Dada a base {e1 , e2 , e3 }, qualquer vetor v ∈ V pode ser escrito como,

X
3
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 = vi ei = vi ei (3.24)
i=1
O módulo kvk de v é dado por,

q
kvk = v12 + v22 + v32 (3.25)
e dividindo-se v pelo seu módulo kvk, tem-se o vetor unitário ev na direção de v, ou seja, ev = 1
||v|| v.
T
Em adição às operações básicas de soma e multiplicação por escalar, o espaço V possui ainda a
operação de produto interno, denotada por h·, ·i, associando a um par de elementos de V, um escalar
α, ou seja,
h , i : V × V −→ <
(3.26)
u, v −→ α = hu, vi
respeitando as seguintes propriedades:
hu, vi = hv, ui (3.27)
AF
por,
ha1 u1 + a2 u2 , vi = a1 hu1 , vi + a2 hu2 , vi
hu, ui > 0
hu, ui = 0
(u, v) = u · v =
ou ainda,
se e somente se u = 0
A partir dessas propriedades, diferentes tipos de produtos internos podem ser definidos6 . Entre-
tanto, o produto interno usual em V, denominado produto escalar e denotado como (·, ·), é definido
X
3
i=1
ui vi = ui vi
(u, v) = u · v = kuk kvk cos θ 0≤θ≤π

(3.28)
(3.29)
(3.30)
(3.31)
(3.32)
onde θ é o ângulo entre u e v.

Quando o produto interno entre dois vetores é nulo, diz-se que os mesmos são ortogonais, denotando-
DR
se,
u · v = 0 =⇒ u ⊥ v (3.33)
Dado um vetor v, escreve-se,
{v}⊥ = {u | u · v =0} (3.34)
para o subespaço de V consistindo de todos os vetores perpendiculares a v.

Enquanto o produto interno de dois vetores u e v fornece um escalar, o produto vetorial de u e v
fornece o vetor w, indicado como w = u × v. A magnitude de w é dada por,
kwk = ku × vk = kuk kvk sin θ 0≤θ≤π (3.35)
onde novamente θ é o ângulo entre u e v. Observa-se que w é perpendicular ao plano determinado

por u e v, de tal maneira que u, v e w formam um sistema segundo a regra da mão direita.
O produto vetorial satisfaz as seguintes propriedades:
u × v = − (v × u) (3.36)
u × (v + w) = u × v + u × w (3.37)
6
Em certos problemas pode ser conveniente definir outros tipos de produtos internos, como será visto posteriormente.
T
u×u =0 (3.38)
e1 × e1 = e2 × e2 = e3 × e3 = 0 (3.39)
e 1 × e 2 = e3 e2 × e 3 = e 1 e3 × e 1 = e 1 (3.40)
ku × v = u × kv = k (u × v) (3.41)
u · (v × w) = w · (u × v) = v · (w × u) (3.42)
AFEm termos das componentes de u e v, tem-se que w = u × v é dado pelo determinante,

e
1

w = u × v = u1

v1
e2 e3

u2 u3 = (u2 v3 − u3 v2 ) e1 + (u3 v1 − u1 v3 ) e2 + (u1 v2 − u2 v1 ) e3

v2 v3

Observa-se que as seguintes relações em notação indicial são válidas,
ei × ej = eijk ek a × b = (ai ei ) × (bj ej ) = ai bj (ei × ej ) = ai bj eijk ek
A Figura 3.3 ilustra os produtos escalar e vetorial entre dois vetores u e v.

(3.43)
(3.44)
DR
Figura 3.3: Produtos entre vetores: a) escalar; b) vetorial.
3.4 Tensores
Usa-se o termo tensor como um sinônimo para transformação linear de V em V. Logo, um tensor
T é uma transformação linear que associa a cada vetor u, um outro vetor v através da operação,
v = Tu (3.45)
preservando a linearidade do espaço V, ou seja,

(
T (u + v) = Tu + Tv ∀u, v ∈V
(3.46)
T (αv) = αTv ∀v ∈V, ∀α ∈ <
De forma geral, dados os vetores u1 , u2 , . . . , un e escalares α1 , α2 , . . . , αn as relações anteriores

podem ser resumidas como,
T (α1 u1 + α2 u2 + . . . + αn un ) = α1 Tu1 + α2 Tu2 + . . . + αn Tun = T(αi ui ) = αi Tui (3.47)

T
O conjunto de todos os tensores forma o espaço vetorial Lin se a adição e a multiplicação por
escalar forem definidas ponto a ponto, ou seja, S + T e αS (α ∈ <) são os tensores definidos por,
(S + T) v = Sv + Tv (3.48)
(αS) v = α (Sv) (3.49)
Os equivalentes matriciais dessas duas operações são, respectivamente, a soma e o produto de

matriz por escalar usuais em matrizes.
AF
3.4.1 Componentes de um tensor
Dado um vetor u, as suas componentes nas direções cartesianas são dadas por,
ui = ei · u →


 u1 = e1 · u

u =e ·u
2 2
 u =e ·u
3 3
Por sua vez, denota-se o vetor u em termos de suas componentes como,
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 = ui ei
Aplicando-se o tensor T ao vetor u, tem-se um outro vetor v = Tu e observa-se, empregando-se a

linearidade de T, que,
v = Tu = T (u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 ) = u1 Te1 + u2 Te2 + u3 Te3 = ui Tei
As componentes de v são dadas por,


v1 = e1 · v = u1 e1 · Te1 + u2 e1 · Te2 + u3 e1 · Te3 

DR
v2 = e2 · v = u1 e2 · Te1 + u2 e2 · Te2 + u3 e2 · Te3 → vi = uj ei · Tej


v3 = e3 · v = u1 e3 · Te1 + u2 e3 · Te2 + u3 e3 · Te3
Os termos como T11 = e1 · Te1 e T21 = e2 · Te1 são as componentes de Te1 nas direções e1 e e2
respectivamente. Assim, de forma geral as componentes Tij de um tensor T são dadas por,
Tij = ei · Tej (3.50)
A partir daı́, a equação v = Tu pode ser escrita na forma de componentes como,


v1 = T11 u1 + T12 u2 + T13 u3 

v2 = T21 u1 + T22 u2 + T23 u3 → vi = Tij uj


v3 = T31 u1 + T32 u2 + T33 u3
A relação anterior possui a seguinte forma matricial,

    

 v1 
 T11 T12 T13   u1 

 
v2 =  T21 T22 T23  u2 → {v} = [T] {u}

 v   
3 T31 T32 T33  u3 
onde [T] é denominada matriz do tensor T com respeito ao conjunto de vetores unitários {e1 , e2 , e3 }.
T
AF Figura 3.4: Espelhamento de vetores em torno de e1 através de T.
Observa-se que os termos nas colunas de [T] são, respectivamente, as componentes de Te1 , Te2 e
Te3 . Portanto,
Te1 = T11 e1 + T21 e2 + T31 e3 
Te2 = T12 e1 + T22 e2 + T32 e3


Te3 = T13 e1 + T23 e2 + T33 e3 

→ Tei = Tji ej
Verifica-se que as componentes de T dependem do sistema de coordenadas através dos vetores

unitários da base {e1 , e2 , e3 }, da mesma forma que as componentes de um vetor se alteram com
diferentes orientações de e1 , e2 , e3 . Os conceitos de vetores e tensores são invariantes com respeito às
coordenadas, embora as suas componentes dependam do sistema de coordenadas adotado. Assim, um
tensor terá uma matriz para cada base considerada. Por exemplo, tomando-se duas bases definidas
por {e1 , e2 , e3 } e {e01 , e02 , e03 }, tem-se respectivamente, as matrizes [T] e [T]0 para o tensor T.
Exemplo 3.2 Numa dada base, a transformação T : V −→ V é a multiplicação de vetores pela
DR
matriz
 
1 0 −2
 
[T] =  2 3 7 
−1 0 0
Aplicar T a um vetor u = e1 − 2e2 + e3 .
Aplicar T a um vetor u significa multiplicar esse vetor pela matriz associada [T], ou seja,
    
1 0 −2 1 −1
    
v = Tu =  2 3 7   −2  =  3  = −e1 + 3e2 − e3
−1 0 0 1 −1
2
Exemplo 3.3 Dado que T espelha todo vetor com respeito a um plano fixo, encontrar uma matriz
para T e mostrar que T é um tensor.
Seja e1 perpendicular ao plano de reflexão como ilustrado na Figura 3.4. Logo,
Te1 = −e1 Te2 = e2 Te3 = e3
Como representação matricial de T, tem-se,
 
−1 0 0
 
[T] =  0 1 0 
0 0 1 e
1 ,e2 ,e3
T
Tomando-se agora um novo conjunto de vetores de base e01 = e2 , e02 = e3 , e03 = e1 , tem-se
Te01 = e01 Te02 = e02 Te03 = −e03
e portanto, as componentes de um tensor dependem da base adotada. Assim,
 
1 0 0
 
[T]0 =  0 1 0 
0 0 −1 e0 ,e0 ,e0
1 2 3
O fato que T é um tensor está ilustrado na Figura 3.4 pois,
2
AF
3.4.2
T (u + v) = Tu + Tv
Tensor nulo
Tv = n
T (αu) = αTu
Exemplo 3.4 Se T transforma todo vetor num vetor unitário com uma direção fixa, mostrar que T
não é um tensor.
Seja n o vetor unitário resultante da aplicação de T. Portanto, para todos os vetores u e v tem-se,
Tu = n T (u + v) = n
No entanto, T não é um tensor pois,
T (u + v) = n 6= Tu + Tv = n + n = 2n
O elemento nulo do espaço de tensores Lin é o tensor nulo 0, transformando qualquer vetor no
vetor nulo, ou seja,
0v = 0 (3.51)
DR
A forma matricial associada é a matriz com todos os coeficientes nulos, ou seja,
 
0 0 0
 
[0] =  0 0 0 
0 0 0
3.4.3 Tensor identidade

O tensor identidade em Lin é definido por,
Iv = v ∀v ∈V (3.52)
Em particular tem-se,
Ie1 = e1 Ie2 = e2 Ie3 = e3
Logo, as componentes do tensor identidade são,
Iij = ei · Iej = ei · ej = δij (3.53)
e portanto a representação matricial associada é obviamente a matriz identidade,
 
1 0 0
 
[I] =  0 1 0 
0 0 1
T
3.4.4 Soma de tensores
A soma de dois tensores S e T é dada por (3.48), podendo-se observar que (S + T) é um tensor.
Por sua vez, as suas componentes são expressas como,
(S + T)ij = ei · (S + T) ej = ei · Sej + ei · Tej → (S + T)ij = Sij +Tij (3.54)
Em forma matricial,
[S + T] = [S] + [T] (3.55)
AF
3.4.5 Produto de tensores
O produto ST de dois tensores S e T é o tensor que define a transformação composta,
ST = S ◦ T
ou seja,
(ST) v = S (Tv) ∀v ∈V
As componentes de ST são dadas por,
(ST)ij = ei · (ST) ej = ei · S (Tej ) = ei · STmj em = Tmj (ei · Sem ) = Sim Tmj
e por sua vez,
(TS)ij = Tim Smj
As expressões anteriores podem ser escritas matricialmente, ou seja,

(3.56)
(3.57)
[ST] = [S] [T] [TS] = [T] [S] (3.58)

DR
e portanto o produto de tensores não é, comutativo em geral,
ST 6= TS
Tomando os tensores S, T e V verifica-se que o produto de matrizes é associativo, pois,
(S (TV)) v = S ((TV) v) = S (T (Vv)) = (ST) (Vv)
⇒ S (TV) = (ST) V (3.59)
Exemplo 3.5 Um corpo rı́gido é girado de 90◦ sobre um eixo no sentido anti-horário. Encontrar
uma matriz representando esta rotação.
Seja {e1 , e2 , e3 } uma base de vetores unitários, segundo a regra da mão direita, com e3 o eixo de
rotação como ilustrado na Figura 3.5a). Sendo R a transformação tem-se,
Re1 = e2 Re2 = −e1 Re3 = e3
Logo,
 ei
0 −1 0
 
[R] =  1 0 0 
0 0 1 e
i
2
T
AF Figura 3.5: Rotações no sentido anti-horário: a) 90o¯ em torno de e3 ; b) 90o¯ em torno de e1 .
Exemplo 3.6 Considerando o corpo anterior, suponha que o mesmo é girado de 90◦ em torno do
eixo e1 no sentido anti-horário. Encontrar a matriz da rotação resultante.
Neste caso, esta segunda rotação S, mostrada na Figura 3.5b), é dada por,
Se1 = e1
Se2 = e3
Se3 = −e2

1 0 0


⇒ [S] =  0 0 −1 
0 1 0

A rotação resultante é dada por S (Rv) = (SR) v, ou em notação matricial:


1 0 0

[SR] = [S] [R] =  0 0 −1   1

0 −1 0
 
0 −1
0 0 = 0

0

0 −1 
 
0 1 0 0 0 1 1 0 0
2
DR
Exemplo 3.7 Dado um ponto P (1, 1, 0), encontrar a sua posição após as duas rotações.
Sendo r e r0 os vetores posição inicial e final do ponto P, tem-se que
  
0
0 −1 0  
 1 
 
r = [SR] {r} =  0 0 −1  1 ⇒ r0 = −e1 + e3
 
1 0 0  0 
2
Exemplo 3.8 Encontre a posição de P ao se reverter as rotações.

Neste caso, sendo r00 a posição final de P, tem-se r00 = R (Sr) = (RS) r, ou ainda,
        

0 −1 0 1 0 0   1 
 0 0 1   1 
 
 0 

00     
r = [R] [S] {r} =  1 0 0   0 0 −1  1 = 1 0 0  1 = 1
    
 1 
0 0 1 0 1 0  0  0 1 0  0  
Logo, r00 = e2 +e3 . 2

T
3.4.6 Tensor transposto
O tensor transposto de S, denotado por ST , é o único tensor satisfazendo a propriedade,

(Su) · v = u · ST v u, v ∈ V (3.60)
Da definição anterior tem-se,

h iT
ei · (Sej ) = ej · ST ei ⇒ Sij = Sji
T
⇒ [S] = ST
AF
As seguintes propriedades são válidas,
(S + T)T = ST + TT (3.61)
T T T
(ST) = T S
T
ST = S
Exemplo 3.9 Considere a seguinte matriz do tensor T,

 
2 2 5
 
[T] =  4 6 −1 
0 3 −3
então,
 
h i 2 4 0
 
TT = [T]T =  2 6 3 
5 −1 −3
é a forma matricial associada a TT . 2

DR
3.4.7 Tensores simétrico e antissimétrico
O tensor é chamado simétrico se
S = ST (3.62)
Assim, as componentes de um tensor simétrico possuem a propriedade,

Sij = ST = Sji
ij
ou ainda, S12 = S21 , S13 = S31 , S23 = S32 .

Por sua vez, S é antissimétrico se,
S = −ST (3.63)
Logo, os componentes satisfazem a relação,

Sij = − S T = −Sji
ij
implicando que S12 = −S21 , S13 = −S31 , S23 = −S32 e S11 = S22 = S33 = 0.
T
Exemplo 3.10 Considere o tensor T tal que
 
2 1 5
 
[T] =  1 6 −1 
5 −1 −3
É fácil observar que,

 
h i 2 1 5
 
TT = [T] =  1 6 −1 
AF
logo T é simétrico.
Já o tensor U


0 1
−5 2
é antissimétrico.
5
0

[U] =  −1 0 −2 
2
5 −1 −3
Todo tensor S pode ser expresso, de forma única, como a soma de um tensor simétrico E e um
tensor antissimétrico W como,
onde,
S=E+W
1
(3.64)
E= S + ST (3.65)
2
DR
1
W= S − ST (3.66)
2
De fato,
1 T 1
ET = S +S = S + ST = E
2 2
1 T 1
WT = S −S = − S − ST = −W
2 2
Os tensores E e W são chamados, respectivamente, partes simétrica e antissimétrica de S.
3.4.8 Produto tensorial

O produto tensorial a ⊗ b de dois vetores a e b é o tensor que associa a cada vetor v o vetor
(b · v) a, ou seja,
(a ⊗ b) v = (b · v) a (3.67)
Para qualquer u, v ∈V e α, β ∈ <, verifica-se a partir da definição (3.67),
(a ⊗ b) (αu+βv) = a [b· (αu+βv)] = a [α (b · u) +β (b · v)]

= αa (b · u) +βa (b · v) = α (a ⊗ b) u+β(a ⊗ b) v
T
Portanto, a ⊗ b é realmente uma transformação linear, ou seja, um tensor. Por sua vez, as suas
componentes com respeito a uma base {e1 , e2 , e3 } são as seguintes,
(a ⊗ b)ij = ei · (a ⊗ b) ej = ei · [a (b · ej )] = ei · (abj )
= (ei ·a) bj = ai bj ⇒ (a ⊗ b)ij = ai bj
Logo, em notação matricial,
   
a1 b1 a1 b2 a1 b3 a1 h i
   
[a ⊗ b] =  a2 b1 a2 b2 a2 b3  ⇒ [a ⊗ b] =  a2  b1 b2 b3 = abT
AF
a3 b1 a3 b2 a3 b3 a2
Verifica-se então que,
     
1 0 0 0 1 0 0 0 1
     
[e1 ⊗e1 ] =  0 0 0  [e1 ⊗e2 ] =  0 0 0  [e1 ⊗e3 ] =  0 0 0 
0 0 0 0 0 0 0 0 0
e portanto,
X
ei ⊗ e i = e i ⊗ e i = I
i
Assim qualquer tensor pode ser expresso como,
T =T11 [e1 ⊗e1 ] + T12 [e1 ⊗e2 ] + T13 [e1 ⊗e3 ] + T21 [e2 ⊗e1 ] + · · · ⇒ T = Tij (ei ⊗ej )
Além disso, o produto tensorial tem as seguintes propriedades,
(a ⊗ b)T = (b ⊗ a)
(3.68)
(a ⊗ b) (c ⊗ d) = (b · c) a ⊗ d
3.4.9 Traço
O traço de um produto tensorial (u ⊗ v) é definido como um escalar dado por u · v, ou seja,
DR
tr (u ⊗ v) = u · v (3.69)
tr [(αu + βv) ⊗ w] = (αu + βv) · w = α (u · w) + β (v · w) = αtr [u ⊗ w] + βtr [v ⊗ w]
Tomando as componentes cartesianas de u e v, ou seja, u = ui ei e v = vi ei , verifica-se que
tr (u ⊗ v) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 = ui vi = (u ⊗ v)ii
Como qualquer tensor T pode ser escrito como T = Tij (ei ⊗ej ), o traço de T é obtido como,
tr T = tr (Tij ei ⊗ej ) = Tij tr (ei ⊗ej ) = Tij δij = Tii = T11 + T22 + T33
Logo, o traço de um tensor é bem definido como,
tr T = Tii (3.70)
e tem as seguintes propriedades
tr TT = tr T
(3.71)
tr (ST) = tr (TS)
O espaço de tensores Lin tem um produto interno natural definido por,

S · T = tr ST T (3.72)
que em termos das componentes tem a seguinte forma,
S · T = Sij Tij (3.73)
T
3.4.10 Determinante
Define-se o determinante de um tensor S como sendo o determinante da matriz [S]:
det S = det [S] (3.74)
sendo esta definição independente da escolha da base.

Um tensor S é inversı́vel se existe um tensor S−1 , chamado inverso de S, tal que
S−1 S = SS−1 = I
AF
Segue que um tensor é inversı́vel se e somente se det S 6= 0. São válidas as identidades
det (ST) = (det S) (det T)
det ST = det S
S−1
detS =

det S−1 = (det S)−1
(ST)−1 = T−1 S−1
T
= ST
−1
Tomando 3 vetores linearmente independentes u, v, w, a magnitude do escalar u·(v×w) representa

o volume do paralepı́pedo P determinado por u, v, w. Além disso,
Su · (Sv × Sw)
u · (v × w)
→ |detS| =
vol(S(P))
vol(P)
(3.75)
fornecendo uma interpretação geométrica do determinante, sendo S(P) a imagem de P através de S

e vol denota o volume.
3.4.11 Tensor ortogonal

DR
Um tensor ortogonal é aquele para os quais os vetores transformados preservam os comprimentos
e os ângulos. Sendo Q ortogonal, então ||Qu|| = ||u|| e cos (u, v) = cos (Qu, Qv). Logo, Q preserva
o produto interno, ou seja,
Qu · Qv = u · v ∀u, v ∈ V (3.76)
Da definição anterior, tem-se,
Qu · Qv = u · QT Qv
Logo,

u · v = u · QT Qv ⇒ u · Iv = u · QT Qv ⇒ u· I − QT Q v = 0
Como u e v são arbitrários, segue-se que,
QT Q = I
Por outro lado, o transposto de um tensor ortogonal também é ortogonal,
QQT = I
Logo, a condição necessária e suficiente para que Q seja ortogonal é que
QQT = QT Q = I (3.77)
T
ou seja,
QT = Q−1 (3.78)
Em notação matricial,
[Q] [Q]T = [Q]T [Q] = [I]
Um tensor ortogonal com determinante positivo é chamado rotação. Todo tensor ortogonal é uma
rotação ou o produto de um rotação com −I. Se R 6= I é uma rotação, então o conjunto de todos os
AF
vetores v tais que
Rv = v
formam um subespaço unidimensional de V chamado eixo de R. Em outras palavras, a rotação se dá

em torno desse eixo.
De forma geral, a partir de (3.77), verifica-se que ,

det QQT = det (I) ⇒ det (Q) det QT = 1 ⇒ (det Q)2 = 1 ⇒ det Q = ±1
Como definido anteriormente, um tensor ortogonal com determinante positivo, neste caso igual a
1, é uma rotação. Já se det Q = −1 tem-se uma reflexão.
Exemplo 3.11 Uma rotação plana de um ângulo θ no sentido anti-horário é obtida aplicando-se a
rotação R em torno do eixo z a um vetor v, ou seja, multiplicando o vetor v pela matriz [R] que tem
a seguinte forma geral,
 
cos θ sen θ 0
 
[R] =  −sen θ cos θ 0 
0 0 1
DR
Observe que
det R = det [R] = cos2 θ + sen 2 θ = 1 > 0
mostrando que R é de fato uma rotação. 2
Exemplo 3.12 Verificar que os tensores dos Exemplos 3.3 e 3.5 são ortogonais e constituem-se,
respectivamente, uma reflexão e umarotação.
No primeiro caso, tem-se que,
    
−1 0 0 −1 0 0 1 0 0
    
[T] [T]T =  0 1 0   0 1 0  =  0 1 0 
0 0 1 0 0 1 0 0 1
revelando que T é um tensor ortogonal e como det T = −1, tem-se que T é uma reflexão.
Já no segundo exemplo, verifica-se que,
    
0 1 0 0 −1 0 1 0 0
T     
[R] [R] =  −1 0 0   1 0 0 = 0 1 0 
0 0 1 0 0 1 0 0 1
e como conseqüência R é o ortogonal, constituindo-se num rotação pois det R = 1. 2

T
3.4.12 Tensor positivo-definido
Um tensor S é positivo-definido se
v · Sv >0 (3.79)
para todos os vetores v 6= 0.
Exemplo 3.13 Considere a transformação A cuja forma matricial para o sistema de coordenadas
corrente seja a seguinte
 
AF 
2 0 0

A = 0 4 0 
0 0 3
Observe que
x · Ax =2x21 + 4x22 + 3x23 > 0
exceto para x = 0. Dessa forma o tensor A é positivo-definido.
3.4.13 Vetor axial

2
Existe uma correspondência unı́voca entre vetores e tensores antissimétricos: dado qualquer tensor
antissimétrico W existe um único vetor w, denominado vetor axial, tal que,
Wv = w × v ∀v ∈ V
As componentes de w podem ser encontradas tomando-se Wej = w × ej , pois

(3.80)
Wij = ei ·Wej = ei · (w × ej ) = w· (ej × ei )

Como ej × ei = −ei × ej e W é antissimétrico, tem-se que Wij deve ser igual a −Wji para que w
DR
exista. Desta forma, as componentes não nulas de W estão relacionadas às componentes de w como,
W32 = −W23 = e3 ·We2 = w· (e2 × e3 ) = w · e1 = w1
W13 = −W31 = e1 ·We3 = w· (e3 × e1 ) = w · e2 = w2
W21 = −W12 = e2 ·We1 = w· (e1 × e2 ) = w · e3 = w3
Portanto, tem-se que,
w = W32 e1 + W13 e2 + W21 e3 ou w = − (W23 e1 + W31 e2 + W12 e3 )
Somando as duas equações anteriores, obtém-se a seguinte expressão,
2w = (W32 − W23 )e1 + (W13 − W31 )e2 + (W21 − W12 )e3
a qual pode ser reescrita como,

2w = −eijk Wjk ei
Observa-se que,
 
0 −γ β
 
[W] =  γ 0 −α 
−β α 0
corresponde a w1 = α, w2 = β e w3 = γ.
T
Exemplo 3.14 Dado
 
1 2 3
 
[T] =  4 2 1 
1 1 1
decompor o tensor em partes simétrica e antissimétrica, encontrando para esta última parte o vetor
axial. Verificar que Wa = w × a para a = e1 +e3 .
Tem-se que [T] = [S] + [W] onde,
AF [S] =
[W] =

1
2
{b} =  1
−1
1
2
0 0
[T] + [T]T

[T] − [T]T
 1 
0 0  0

 1


=

 1 


1
−1



1 
2

1 2 3
1 1 1

1 
 
1 2 3

1 4 1
3 1 1
 

1 4 1

 


1 3 2
2 1 1
 
=  4 2 1  −  2 2 1  =  1
2
1 1 1
As componentes do vetor axial w são dadas por,
⇒ b = e1 + e2 − e3
3 1 1
w = W32 e1 + W13 e2 + W21 e3 = 0e1 + 1e2 + 1e3 = e2 + e3

Tomando agora b = Wa, tem-se,

0 −1 1    
   
−1

=  4 2 1  +  2 2 1  =  3 2 1 

0 −1 1

0 0 
0 0



No entanto,
DR
w × a = (e2 + e3 ) × (e1 +e3 ) = e1 + e2 − e3 = b
2
3.4.14 Transformação de vetores e tensores

A Figura 3.6 ilustra dois sistemas cartesianos com vetores unitários {e1 , e2 , e3 } e {e01 , e02 , e03 }.
Pode-se fazer {e01 , e02 , e03 } coincidir com {e1 , e2 , e3 } através de uma rotação rı́gida, no caso onde os
sistemas possuem a mesma orientação, ou de uma rotação seguida de uma reflexão, no caso em que
as orientações são distintas.
Logo, {e01 , e02 , e03 } e {e1 , e2 , e3 } estão relacionados através de um tensor ortogonal Q da seguinte
forma,

 0
 e1 = Q11 e1 + Q21 e2 + Q31 e3
e0i = QT ei = Qmi em → e0 = Q e + Q e + Q e
12 1 22 2 32 3 (3.81)
 2
 e0 = Q e + Q e + Q e
3 13 1 23 2 33 3
onde Qmi Qmj = Qmi Qjm = δij , ou ainda, QT Q = QQT = I. Verifica-se que Qmi = em · QT ei =
em · e0i = cos (em , e0i ).
Tomando-se agora um vetor a qualquer, as suas componentes nos dois sistemas de coordenadas
são, respectivamente, ai = ei ·a e a0i = e0i ·a. Como a0i = e0i ·a = Qmi em · a, tem-se que,
a0i = Qmi am (3.82)

T
AF
ou em notação matricial,



0

 a1 

a0
 a0 
2
3

e0i


Figura 3.6: Sistemas cartesianos retangulares.
Q11 Q21 Q31


=  Q12 Q22 Q32 
Q13 Q23 Q33 e0
i



e 
 a1 
a2
i



a3 e

→ {a}0 = [Q]T {a}

i
As expressões anteriores constituem-se na transformação das componentes do mesmo vetor com

respeito a diferentes bases cartesianas. É importante observar que {a}0 = {a}e0 e {a} = {a}ei são
i
representações matriciais do mesmo vetor em bases distintas. Assim, a expressão (3.83) não é a
equação matricial para a0 = QT a, mas indica que a0 é o vetor transformado de a através de QT .
(3.83)
Considerando agora um tensor T, as suas componentes em {e1 , e2 , e3 } e {e01 , e02 , e03 } são respectiva-
mente, Tij = ei ·Tej e Tij0 = e0i ·Te0j . Através de Tij0 = e0i ·Te0j = Qmi em · TQnj en = Qmi Qnj (em · Ten ).
Logo,
Tij0 = Qmi Qnj Tmn (3.84)

DR
ou matricialmente,
[T]0 = [Q]T [T] [Q]

 e0  ei  ei  e0
0
T11 0
T12 0
T13 i
Q11 Q21 Q31 T11 T12 T13 Q11 Q12 Q13 i
 0 0 0       
 T21 T22 T23  =  Q12 Q22 Q32   T21 T22 T23   Q21 Q22 Q23 
0
T31 0
T32 0
T33 Q13 Q23 Q33 e0 T31 T32 T33 e Q31 Q32 Q33 e
e0 i i i i
De maneira análoga,
0
Tij = Qim Qjn Tmn (3.85)
ou ainda,
[T] = [Q] [T]0 [Q]T (3.86)
A equação (3.84) é a lei de transformação relacionando componentes do mesmo tensor com respeito
a diferentes bases. Portanto, [T] e [T]0 são diferentes matrizes para o mesmo tensor T.
Uma vez que as componentes de um vetor ou tensor são conhecidas em {e1 , e2 , e3 }, aplicando-se as
equações (3.82) e (3.84), determinam-se as componentes em relação a qualquer outra base {e01 , e02 , e03 }.
T
Exemplo 3.15 Dado o tensor
 
0 1 0
 
[T]eeii = 1 2 0 
0 0 1
encontrar as suas componentes em relação a base {e01 , e02 , e03 } obtida pela rotação de 90◦ em torno de
e3 .
Pela rotação dada,
2
AF
3.4.15
e01 = e2
0 T
e02 = −e1
Q12 = e1 · e02 = −1

0 1 0
e03 = e3
Portanto, as únicas componentes não-nulas de Q são dadas por,
Q21 = e3 · e03 = 1
Por sua vez, tem-se a transformação,


 
0 1 0
0 0 1 e0 0 0 1 e
Autovetores e autovalores
 
ei 
[T] = [Q] [T] [Q] =  −1 0 0   1 2 0   1

0
i
Q33
0 −1 0 i
 
2 −1 0
0 0  =  −1
0 1 e 0
i

0 0 
0 1
i


0 −1 0
= e1 · e02 = 1 → [Q] =  1
ei  e0 
0

0 0 
0 1

Dado um tensor S, seja u um vetor transformado por S num vetor paralelo a u, isto é,
DR
Su = λu (3.87)
então u é um autovetor e λ é o autovalor correspondente.

Verifica-se que se (λ, u) é um autopar de S, então qualquer vetor paralelo a u é também um
autovetor com mesmo autovalor λ. Tomando-se um escalar α tem-se que,
S (αu) = αSu = α (λu) = λ (αu)
Desta forma, um autovetor como definido a partir de (3.87) tem um tamanho arbitrário. Para
evitar este inconveniente, tomam-se os autovetores com comprimento unitário, redefinindo (3.87) como,
Se = λe (3.88)
sendo e um vetor unitário. Como λe = λIe, tem-se que,
(S−λI) e = 0 e·e=1 (3.89)
Da mesma maneira, e = αi ei e em termos de componentes a expressão anterior é dada por,



 (S11 − λ) α1 + S12 α2 + S13 α3 = 0

 S21 α1 + (S22 − λ) α2 + S23 α3 = 0
(Sij − λδij ) αj = 0 → (3.90)



S31 α1 + S32 α2 + (S33 − λ) α3 = 0
 2 2 2
α1 + α2 + α3 = 1
T
Para que o sistema homogêneo (3.90) não tenha apenas a solução trivial (α1 = α2 = α3 = 0), o
determinante da matriz do sistema deve ser nulo, ou seja,

S −λ S
11 12 S13

det (S−λI) = 0 ⇒ S21 S22 − λ S23 =0 (3.91)

S31 S32 S33 − λ
Assim, para um dado tensor S, uma vez conhecidas as suas componentes Sij numa dada base, a
expressão anterior é uma equação cúbica em λ, denominada equação caracterı́stica de S. As raı́zes
λ1 , λ2 , λ3 são os autovalores de S. Os respectivos autovetores são determinados substituindo cada
AF
um destes autovalores em (3.90) e resolvendo o sistema. Deve-se observar que as raı́zes do polinômio
(3.91), ou seja os autovalores de S, podem ser:
• reais e distintas;
• reais, sendo algumas repetidas;
• reais (distintas ou repetidas) e complexas;
• apenas complexas.
O espaço caracterı́stico correspondente a λ é o subespaço de V consistindo de todos os vetores v

que satisfaçam a equação,
Sv = λv
Se este espaço tem dimensão n, então diz-se que λ tem multiplicidade n.
Exemplo 3.16 Se com respeito a uma base {e1 , e2 , e3 } a matriz [T] de um tensor é dada por,
 
2 0 0
 
DR
[T] =  0 3 4 
0 4 −3
Determinar os autovalores e os autovetores correspondentes.
A equação caracterı́stica é a seguinte,

2−λ
0 0

|T − λI| = 0 3−λ 4 = (2 − λ) (λ2 − 25) = 0

0 4 −3 − λ
Logo, há três autovalores distintos, λ1 = 2, λ2 = 5 e λ3 = −5.

Substituindo λ1 no sistema [T − λI] {v} = {0} tem-se,


 0v1 = 0

 v2 + 4v3 = 0

 4v2 − 5v3 = 0

 2 2 2
v1 + v2 + v3 = 1
Assim, v2 = v3 = 0 e v1 = ±1. Portanto, o autovetor correspondente a λ1 = 2 é v1 = ±e1 .
Repetindo o procedimento para λ2 = 5, tem-se,


 −3v1 = 0

 −2v2 + 4v3 = 0

 4v2 − 8v3 = 0

 2 2 2
v1 + v2 + v3 = 1
√ √
T
Logo, v1 = 0, v2 = 2/ 5, v3 = 1/ 5 e o autovetor correspondente é,
1
v2 = ± √ (2e2 +e3 )
5
Para o último autovalor λ3 = −5, repetindo o mesmo procedimento anterior tem-se que o autovetor
v3 é dado por,
1
v3 = ± √ (−e2 +2e3 )
5
2
AF
onde,
Dado um tensor S, o determinante de S−λI admite a representação
det (S−λI) = −λ3 + ι1 (S) λ2 − ι2 (S) λ + ι3 (S) ∀λ ∈ <
ι1 (S) = S11 + S22 + S33

S

ι2 (S) = 11
S21

S
11

ι3 (S) = S21

S31
S12
S22

S
22
+
S32
S12 S13
S22 S23
S32 S33

S23
S33

S
11
+
S31
S13
S33

Como por definição os autovalores de S não dependem da base, os coeficientes da equação (3.92)
(3.92)
devem ser os mesmos para qualquer base. Desta forma, o conjunto

DR
JS = (ι1 (S) , ι2 (S) , ι3 (S))
é chamado lista dos invariantes principais7 de S. Em termos do traço e do determinante, os invariantes
são dados por
ι1 (S) = trS
h i
ι2 (S) = 12 (trS)2 − tr (S)2
ι3 (S) = det S
No caso de S ser simétrico um simples cálculo mostra que,
ι1 (S) = λ1 + λ2 + λ3
ι2 (S) = λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ1 λ3
ι3 (S) = λ1 λ2 λ3
Exemplo 3.17 Para o tensor do Exemplo 3.16, determinar seus invariantes escalares e em seguida
determinar seus autovalores a partir de (3.92).
A matriz do tensor é a seguinte,
 
2 0 0
 
[T] =  0 3 4 
0 4 −3
7
São chamados invariantes pois se mantém constantes no caso de mudanças de coordenadas por rotação.
T
e portanto seus invariantes são,
ι1 (T) = 2 + 3 − 3 = 2

2 0 3 2
4 0
ι2 (T) = + + = −25
0 3 4 −3 0 −3

2
0 0

ι3 (S) = 0 3 4 = −50

AF
0 4 −3
Estes valores fornecem a equação caracterı́stica
λ3 − 2λ2 − 25λ + 50 = 0
ou
(λ − 2) (λ − 5) (λ + 5) = 0
De onde se obtém λ1 = 2, λ2 = 5 e λ3 = −5. 2
3.4.16 Valores e direções principais de tensores simétricos

Vários tensores encontrados posteriormente, tais como tensores de deformação e tensão, são simétricos.
Neste caso, o seguinte teorema é válido:
Teorema 3.1 Dado um tensor simétrico com componentes reais tem-se:
1. Os autovalores são números reais.

DR
2. Os espaços caracterı́sticos são mutuamente ortogonais.
Logo, para um tensor simétrico real sempre existem pelo menos 3 autovetores reais denominados
direções principais. Para mostrar que as direções principais são mutuamente perpendiculares, sejam
os autovetores n1 e n2 de um tensor S com respectivos autovalores λ1 e λ2 . Portanto,
(
Sn1 = λ1 n1
Sn2 = λ2 n2
ou ainda,
n
λ1 n1 · n2 = n2 · Sn1 (3.93)
λ2 n1 · n2 = n1 · Sn2 (3.94)
Pela definição de tensor transposto, tem-se n1 · Sn2 = n2 · ST n1 . Como S é simétrico, n1 · Sn2 =

n2 · Sn1 e subtraindo (3.94) de (3.93) vem que,
(λ1 − λ2 ) n1 · n2 = 0
A partir daı́, se λ1 6= λ2 , então n1 · n2 = 0, ou seja, n1 e n2 são ortogonais entre si. Portanto, se

os autovalores são distintos, então as 3 direções principais são mutuamente perpendiculares.
T
Supondo agora que n1 e n2 são autovetores com mesmo autovalor λ. Assim, tem-se que Sn1 = λn1
e Sn2 = λn2 . Tomando-se escalares α e β, então S (αn1 + βn2 ) = αSn1 + βSn2 = λ (αn1 + βn2 ).
Portanto, a combinação linear αn1 + βn2 é também um autovetor de S com autovalor λ. Assim, se
existem dois autovetores com mesmo autovalor, então existem infinitos autovetores correspondentes a
λ, no caso constituindo um plano. Esta situação ocorre quando a equação caracterı́stica possui uma
raiz repetida. Desta forma, embora não únicas, existem ainda três direções principais mutuamente
perpendiculares.
Finalmente, no caso de 3 raı́zes iguais, verifica-se que qualquer vetor é um autovetor de S. Logo,
para qualquer tensor simétrico real S, sempre existe pelo menos um conjunto de 3 vetores perpendi-
AF
culares entre si.
Considerando e1 , e2 , e3 como vetores unitários nas direções principais, as componentes do tensor
S em relação a base {e1 , e2 , e3 } são dadas por,
Logo,
S11 = e1 · Se1 = e1 · (λ1 e1 ) = λ1
S22 = e2 · Se2 = e2 · (λ2 e1 ) = λ2
S33 = e3 · Se3 = e3 · (λ3 e3 ) = λ3
[S]e1 ,e2 ,e3



λ1 0 0

=  0 λ2 0 
0 0 λ3

S12 = e1 · Se2 = e1 · (λ2 e2 ) = 0 = S21
S13 = e1 · Se3 = e1 · (λ3 e3 ) = 0 = S31
S23 = e2 · Se3 = e2 · (λ3 e3 ) = 0 = S32
ou seja, a matriz do tensor S é diagonal contendo os autovalores de S.

O teorema seguinte resume os resultados anteriores.
Teorema 3.2 Seja S simétrico. Logo, exixte uma base ortogonal para V consistindo inteiramente de
autovetores de S. Mais ainda, nesta base {e1 , e2 , e3 }o tensor S tem a forma diagonal
X
DR
S= λi ei ⊗ei
i
onde λ1 , λ2 , λ3 são os autovalores de S.
3.5 Diferenciação
Nessa seção, será introduzido um conceito suficientemente geral de diferenciação que inclua funções
escalares, pontuais, vetoriais ou tensoriais cujos argumentos são escalares, pontos, vetores ou tensores.
Sejam U e W espaços vetoriais normados, respectivamente com normas k·kU e k·kW . Considere
uma função f definida numa vizinhança de zero em U e com valores em W. Diz-se que f (u) se
aproxima de zero mais rápido que u se,
kf (u)kW
lim =0 (3.95)
u→0 kukU
u6=0
e denota-se
f (u) = o (u) (3.96)
Da mesma maneira, para duas funções f e g, a expressão f (u) = g (u) + o (u), significa que
f (u) − g (u) = o (u).
T
Exemplo 3.18 Considere, por exemplo, a função ϕ : < −→ <, ϕ (t) = tα . Logo,
kϕ (t)k |t|α
lim = = |t|α−1
t→0 ktk |t|
t6=0
Logo,
ϕ (t) = o (t)
se e somente se α > 1 pois caso contrário,
AF |t|α−1 =
|t|1−α
1
→ lim
t→0
t6=0
1−α
|t|
1
→∞
Seja g (t) uma função escalar, pontual, vetorial ou tensorial cujo domı́nio é um conjunto real aberto
D, ou seja, t ∈ D ⊂ <. A derivada ġ (t), se existir, é definida como,
ġ (t) =
d
dt
1
g (t) = lim [g (t + α) − g (t)]
α→0 α
(3.97)
Se g (t) for uma função pontual, g (t + α) − g (t) é uma diferença de pontos, sendo portanto um
vetor. Dessa forma, a derivada de uma função pontual é um vetor (por exemplo a derivada de uma
função posição é uma função velocidade). De maneira similar, a derivada de uma função vetorial é
um vetor e a derivada de uma função tensorial é um tensor. Diz-se ainda que g (t) é suave se ġ (t)
existe para ∀t ∈ D e se a função ġ (t) é contı́nua em D.
Seja g (t) diferenciável em t. Portanto, (3.97) implica que,
1
lim [g (t + α) − g (t) − αġ (t)] = 0
α→0 α
DR
ou seja, o termo g (t + α) − g (t) − αġ (t) se aproxima de zero mais rápido que α. Da definição (3.96),
g (t + α) = g (t) + αġ (t) + o (α) (3.98)
Claramente αġ (t) é um termo linear em α. Logo, g (t + α) − g (t) é igual a um termo linear em
α, mais um termo que se aproxima de zero mais rápido que α. Em outras palavras, pode-se definir a
derivada como uma transformação linear que aproxima g (t + α) − g (t) para α pequeno. A definição
mais útil de derivada para funções de domı́nios de dimensão maior que um é baseada no resultado
anterior.
Definição 3.1 Sejam U e W espaços vetoriais normados de dimensão finita, D um subespaço aberto
de U e uma função g,
g : D −→ W
Diz-se que g é diferenciável em x ∈D se a diferença

g (x + u) − g (x)
é igual a uma função linear mais um termo que se aproxima de zero mais rápido que u. De forma
precisa, g é diferenciável em x se existe um transformação linear,
Dg (x) : U −→ W (3.99)
T
chamada derivada de g em x, tal que
g (x + u) = g (x) + Dg (x) [u] + o (u) (3.100)
quando u −→ 0. Se a transformação Dg (x) existe então é único pois,

1 d
Dg(x)[u] = lim [g(x + αu) − g(x)] = g(x + αu) (3.101)
α→0 α dα α=0
αu6=0
AF
2
Alguns comentários podem ser feitos a partir da definição anterior:
• como em espaços de dimensão finita, quaisquer duas normas são equivalentes, verifica-se que
Dg(x) é independente da escolha das normas em U e V;
• se g é diferenciável em x, então Dg denota o mapeamento x → Dg(x) cujo domı́nio é D e com

contradomı́nio o espaço das transformações lineares de U em V. Este espaço é de dimensão finita
e pode ser normado numa forma natural. A partir daı́, faz sentido falar sobre diferenciabilidade
e continuidade de Dg;
• a função g é de classe C 1 ou suave, se g é diferenciável em todo ponto de D e Dg é contı́nua.

Da mesma forma, g é de classe C 2 se g é de classe C 1 e Dg é suave;
• o espaço euclidiano pontual E não é um espaço normado. Portanto, quando o domı́nio D de g

estiver contido em E, a definição anterior permanece válida substituindo U pelo espaço vetorial
V associado a E. Da mesma maneira, quando g tem valores em E, substitui-se W por E.
Quando o domı́nio D de g está contido em <, tem-se que,

DR
Dg (t) [α] = αġ (t) ∀α ∈ < (3.102)
como pode-se observar comparando-se (3.98) e (3.100).
Exemplo 3.19 Muitas vezes, o modo mais simples de se calcular derivadas é aplicar diretamente a
definição, como ilustrado nos exemplos seguintes.
1. Considere a função descrevendo o produto escalar de vetores,
ϕ (v) = v · v ϕ : V −→ <
Logo,
ϕ (v + u) = v · v+2v · u + u · u =ϕ (v) + 2v · u+o (u)
onde,
Dϕ (v) [u] = 2v · u
T
2. De maneira similar, seja a função
G (A) = A2 G :Lin −→ Lin
Verifica–se que,
G (A + U) = A2 +AU + UA + U2 = G (A) + AU + UA+o (U)
onde,
AF
DG (A) [U] = AU + UA
3. Por último, seja L : U −→ W uma função linear. Então,
L (x + u) = L (x) +L (u)
Logo,
DL (x) = L
2
Freqüentemente é necessário calcular a derivada do produto π (f , g) de duas funções f e g. Na
análise tensorial há entretanto diferentes tipos de produtos. Por exemplo, além do produto entre dois
escalares ϕ e ξ
π (ϕ, ξ) = ϕξ
tem-se:
• o produto de um escalar ϕ e um vetor v: π (ϕ, v) = ϕv
• o produto interno de dois vetores: π (u, v) = u · v
DR
• o produto tensorial entre dois vetores: π (u, v) = u ⊗ v
• a ação de um tensor sobre um vetor: π (S, v) = Sv
Estes produtos têm com caracterı́stica comum a bilinearidade, ou seja, são lineares em cada um
dos argumentos:
π (u + a, v) = π (u, v) + π (a, v) (3.103)
π (u, v + a) = π (u, v) + π (u, a)
Teorema 3.3 :Regra do Produto. Sejam U, F, G e W espaços vetoriais normados de dimensão
finita e D ⊂ U um subconjunto aberto. O produto h =π (f , g) de duas funções
f : D −→ F g : D −→ G
é a função
h : F × G −→ W
definida por
h (x) =π (f (x) , g (x)) ∀x ∈D
Se f e g são funções diferenciáveis em x ∈D, então o produto h =π (f , g) é diferenciável em x,
sendo a derivada dada por
Dh (x) [u] = π (f (x) , Dg (x) [u]) + π (Df (x) [u] , g (x)) ∀u ∈ U (3.104)
T
Exemplo 3.20 Sejam ϕ, v, w, S e T funções contı́nuas num subconjunto aberto de < com ϕ escalar;
v e w vetoriais; S e T tensoriais. Então,
˙ = ϕv̇+ϕ̇v
(ϕv)
(v ·˙ w) = v · ẇ + v̇ · w
˙ S) = Ṫ + Ṡ
(T +
˙ = ϕṪ+ϕ̇T
(ϕT)
AF ˙ = Tv̇ + Ṫv
(Tv)

(TS)
T
ṪT = Ṫ
˙ = TṠ + ṪS
(T ˙· S) = T · Ṡ + Ṫ · S
Teorema 3.4 :Regra da Cadeia. Sejam U, F, G espaços vetoriais normados de dimensão finita
com D ⊂ U e C ⊂ G subconjuntos abertos. Considere as funções,
g : D −→ G f : C −→ F
com a imagem de g contida em C como ilustrado na Figura 3.7.
Seja g diferenciável em x ∈ D e seja f diferenciável em y = g (x). Logo, a composição,
h = f ◦ g = f (g (x))
DR
é diferenciável em x, sendo a derivada dada por,
Dh (x) = Df (y) ◦Dg (x)
ou de maneira menos abreviada
Dh (x) [u] = Df (g (x)) [Dg (x) [u]] ∀u ∈ U

Exemplo 3.21 Considere as funções g (x, y) = x2 + 1, y 2 e f (u, v) = u + v, u, v 2 . Calcule a
derivada da composição h = f ◦ g
h (x, y) = f (g (x, y)) = f (g1 (x, y) , g2 (x, y)) = f (x2 + 1, y 2 ) = (x2 + y 2 + 1, x2 + 1, y 4 )
Aplicando a definição de derivada obtém-se,

f (u + u1 , v + v1 ) = u + u1 + v + v1 , u + u1 , (v + v1 )2

= f (u, v) + (u1 + v1 , u1 , 2vv1 ) + 0, 0, v12
= f (u, v) + Df (u, v) [u1 , v1 ] + o (u1 , v1 )
 
1 1 " #
  u1
Df (u, v) [u1 , v1 ] = (u1 + v1 , u1 , 2vv1 ) =  1 0 
v1
0 2v
T
AF
Da mesma maneira,

Figura 3.7: Regra da cadeia.
g (x + x1 , y + y1 ) = (x + x1 )2 + 1, (y + y1 )2
Dg (x, y) [x1 , y1 ] = (2xx1 , 2yy1 ) =
Logo,
2x 0
0 2y

= g (x, y) + (2xx1 , 2yy1 ) + x21 , y12
#"

= g (x, y) + Dg (x, y) [x1 , y1 ] + o (x1 , y1 )

"
x1
y1
#
Dh (x, y) [x1 , y1 ] = Df (y) ◦Dg (x) [x1 , y1 ] = Df (g (x)) [Dg (x) [x1 , y1 ]]

= Df (x2 + 1, y 2 ) [Dg (x) [x1 , y1 ]] = 2x + 2y, 2x, 4y 3
Pode-se escrever de forma matricial a expressão anterior como,

DR
   
1 1 " # 2x 2y
  2x 0  
Dh (x, y) = Df (y) ◦Dg (x) =  1 0  =  2x 0 
0 2y
0 2v 0 4y 3
2
Como se sabe, as componentes cartesianas de um tensor T são dadas por,
Tij = ei ·Tej
Assim, deteminam-se as componentes da derivada de T como,

dTij dei d (Tej )
= ·Tej + ei ·
dt dt dt
dei
Verifica-se que = 0 e portanto,
dt

dTij d (Tej ) dT dT
= ei · = ei · ej =
dt dt dt dt ij
T
AF
Mas,
d
dt
Para
Q
dQT
dt
dQ
dt

=

QQT =
dQ T
dt
Q +Q
T
Figura 3.8: Corpo rı́gido e os sistemas de referência inercial e móvel.
Exemplo 3.22 Dado um tensor ortogonal Q (t), mostrar que (dQ/dt) QT é um tensor antissimétrico.
Como Q (t) é ortogonal,tem-se que QQT = I e portanto,
dQT

dt
=−
=0→Q
dQ
dt
dQT
dt
T
dQ T
dt
Q
=−
dQ T
dt
Q
tem-se que,
T T
dQ dQ T
Q = Q
dt dt
DR
Logo,
T
dQ T dQ T
Q =− Q
dt dt
2
Exemplo 3.23 A Figura 3.8 ilustra os sistemas de referência inercial xyz e móvel x0 y 0 z 0 associados
a um corpo rı́gido B. Deseja-se a equação da velocidade do ponto B de B.
Da Figura 3.8, o vetor posição do ponto B pode ser escrito como,
rOB = rOA + rAB (3.105)
Expressa-se o vetor rAB no sistema inercial como rAB = Tr0AB , onde T é um tensor de rotação.
Substituindo a expressão anterior em (3.105) e derivando,
d d d d dT 0 dr0
rOB = rOA + Tr0AB = rOA + rAB + T AB
dt dt dt dt dt dt
dr0AB
Como B é rı́gido, tem-se que = 0. Portanto,
dt
dT T
vOB = vOA + T rAB
dt
T
dT T
Do exemplo anterior, T é um tensor antissimétrico e tomando ω como seu vetor axial, tem-se
dt
que
vOB = vOA + ω × rAB
3.6 Gradiente, Divergente, Rotacional
AFSerão consideradas agora funções definidas sobre um conjunto aberto R no espaço euclidiano
E ≡ <3 . Uma função sobre R é denominada um campo escalar, vetorial, tensorial ou pontual se seus
valores são escalares, vetores, tensores ou pontos.
3.6.1 Gradiente de uma função escalar

Seja ϕ (x) uma função escalar de um vetor posição x ∈ R. Portanto, ϕ fornece um valor escalar,
como densidade, temperatura ou potencial elétrico nesse ponto. Em outras palavras, ϕ (x) é um campo
escalar. Logo, para cada x ∈ R, Dϕ (x) [u] é uma transformação linear de V em <, sendo portanto
um funcional linear. Dessa forma, existe um vetor a (x), denotado como ∇φ(x), tal que Dϕ (x) [u] é
o produto interno de a (x) com u. Assim,
Dϕ (x) [u] = ∇ϕ (x) · u
e ∇ϕ (x) é chamado gradiente de ϕ em x. Nesse caso, a expansão (3.100) tem a forma,
ϕ (x + u) = ϕ (x) + ∇ϕ (x) · u + o (u)

(3.106)
(3.107)
Assim, desprezando o termo o (u), na vizinhança de u, tem-se que o gradiente de ϕ é dado pela
diferença dos valores escalares em x + u e x, ou seja, ∇ϕ(x) · u = ϕ (x + u) − ϕ (x).
DR
Seja e o vetor unitário na direção de u, isto é, e = αu onde α = 1/|u|. Logo, a partir de (3.107)
verifica-se que,
ϕ (x + αe) = ϕ (x) + ∇ϕ (x) · αe + o (αe)
Tomando o limite quando α → 0, tem-se,

ϕ (x + αe) − ϕ (x)
∇ϕ (x) · e = lim = Dϕ (x) [e]
α→0 α
recuperando-se a definição de derivada direcional anterior. Logo, a componente ou projeção de ∇ϕ na
direção de e fornece a taxa de variação de ϕ na direção e.
Considerando os vetores unitários e = e1 , e = e2 , e = e3 , recupera-se o conceito de derivada par-
cial,
∂ϕ
Dϕ (x) [e1 ] = ∇ϕ (x) · e1 = = (∇ϕ)1
∂x1
∂ϕ
Dϕ (x) [e2 ] = ∇ϕ (x) · e2 = = (∇ϕ)2
∂x2
∂ϕ
Dϕ (x) [e3 ] = ∇ϕ (x) · e3 = = (∇ϕ)3
∂x3
T
AF Para u = αei , tem-se,
(∇ϕ (x))i =
ou seja,
∇ϕ (x) =
∂ϕ (x)
∂xi
∂ϕ (x)
∂x1
e1 +
Figura 3.9: Interpretação geométrica de ∇ϕ.
ϕ (x + αei ) = ϕ (x) + ∇ϕ (x) · αei + o (αei ) → ∇ϕ (x) · ei = lim
∂ϕ (x)
∂x2
e2 +
∂ϕ (x)
∂x3
e3 =
∂φ(x)
∂xi
ei
α→0
ϕ (x + αei ) − ϕ (x)
α
Portanto, o gradiente de uma função escalar ϕ (x) : R ⊂ E −→ < é o vetor de componentes,
=
∂ϕ (x)
∂xi
(3.108)
(3.109)
Seguindo a notação indicial de diferenciação tem-se,
∇ϕ (x) = ϕ (x),i ei
DR
(3.110)
O vetor gradiente possui uma interpretação geométrica simples. Para toda superfı́cie de nı́vel
ϕ = c, onde c é uma constante, tem-se Dϕ (x) = 0 para qualquer vetor u tangente a superfı́cie.
Assim, ∇ϕ (x) · u = 0 e ∇ϕ é normal a superfı́cie de ϕ = c, como ilustrado na Figura 3.9.
Exemplo 3.24 Dado o campo escalar ϕ = xy + z, encontrar o vetor unitário n normal a superfı́cie
constante ϕ passando por (2, 1, 0).
O gradiente de ϕ é dado por,
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
∇ϕ = e1 + e2 + e3 = ye1 + xe2 + e3
∂x ∂y ∂z
Para o ponto (2, 1, 0) , tem-se ∇ϕ = e1 + 2e2 + e3 . Logo,
1
n = √ (e1 + 2e2 + e3 )
6
2
O campo vetorial gradiente, ou seja, a função que a cada ponto x associa o vetor ∇ϕ (x) tem
ainda um importante significado geométrico: este vetor mostra em cada ponto a direção de maior
crescimento de ϕ (x).
T
3.6.2 Gradiente de uma função vetorial
O gradiente de uma função vetorial é definido de maneira similar ao gradiente de uma função
escalar. Se v é um campo vetorial (ou pontual) suave em R, então para cada x ∈ R, Dv (x) é uma
transformação linear de V em V, sendo portanto um tensor. Dessa forma, existe uma matriz A (x)
tal que Dv (x) [u] = A (x) u. Denota-se a matriz A (x) como ∇v (x). Dessa forma,
Dv (x) [u] = ∇v (x) u (3.111)
e o tensor ∇v (x) é o gradiente de v em x.
AF
No caso de uma função vetorial, a expansão (3.100) assume a forma,
v (x + u) = v (x) + ∇v (x) u + o (u) (3.112)
Assim, de forma análoga ao campo escalar ϕ, o gradiente de v quando opera sobre u fornece a
diferença dos valores de v em x + u e x, na vizinhança de u, ou seja,
v (x + u) − v (x) = ∇v (x) u + o (u)
Novamente, tomando o vetor unitário e = αu na direção de u e o limite para α → 0 vem que,
v (x + αe) − v (x)
∇v (x) e = lim = Dv (x) [e]
α→0 α
Desta maneira, o tensor ∇v transforma um vetor unitário e em outro vetor Dv (x) [e] descrevendo
a taxa de mudança de v na direção e. Logo, para e = ei tem-se que,
v (x + αe) − v (x) ∂v
Dv (x) [ei ] = (∇v) ei = lim = ej
α→0 α ∂xi
Em outras palavras, ∇v (x) é o tensor com componentes,
∂v ∂ ∂vi
(∇v)ij = ei · (∇v) ej = ei · = (ei ·v) = (3.113)
∂xj ∂xj ∂xj
DR
ou seja,
 
∂v1 ∂v1 ∂v1
 ∂x 
 1 ∂x2 ∂x3 
 ∂v2 ∂v2 ∂v2 
[∇v] =  ∂x

 (3.114)
 1 ∂x2 ∂x3 
 ∂v3 ∂v3 ∂v3 
∂x1 ∂x2 ∂x3
Em notação indicial,
∇v = vi,j (3.115)
3.6.3 Divergente de uma função vetorial

Dado um campo vetorial suave v sobre R, o divergente de v é o campo escalar dado por,
div v = tr (∇v) (3.116)
Com uma base cartesiana tem-se a partir de (3.114) que,
∂v1 ∂v2 ∂v3 X ∂vi
div v = + + = (3.117)
∂x1 ∂x2 ∂x3 i
∂xi
ou, em notação indicial,
div v = vi,i (3.118)
T
3.6.4 Divergente de uma função tensorial
No caso de um campo tensorial suave S, o divergente de S é o único campo vetorial com a seguinte
propriedade,

(div S) · a = div ST a (3.119)
para qualquer vetor a. Desenvolvendo o lado direito da igualdade (3.119) tem-se,

 

 S11 a1 + S21 a2 + S31 a3 

AF
div ST a = div S a +S a +S a
12 1 22 2 32 3

 S a +S a +S a  
13 1 23 2 33 3
∂ ∂ ∂
= ∂x1 (S11 a1 + S21 a2 + S31 a3 ) + ∂x2 (S12 a1 + S22 a2 + S32 a3 ) + ∂x3 (S13 a1 + S23 a2 + S33 a3 )

∂S11 ∂S12 ∂S13 ∂S21 ∂S22 ∂S23 ∂S31 ∂S32 ∂S33
= + + a1 + + + a2 + + + a3
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
= (div S) · a
 

 ∂S11 ∂S12 ∂S13 


 + + 


 ∂x1 ∂x2 ∂x3 

 ∂S ∂S ∂S 
21 22 23
⇒ div S = + + (3.120)

 ∂x1 ∂x2 ∂x3 


 


 ∂S31 ∂S32 ∂S33 

 + + 
∂x1 ∂x2 ∂x3
Em notação indicial,
div S = Sij,j (3.121)

DR
Teorema 3.5 Sejam φ, v, w e S campos suaves, respectivamente, com valores escalares (φ), vetoriais
(v, w) e tensoriais (S). Logo, as seguintes relações são válidas:
∇(φv) = φ∇v + v ⊗ ∇φ
div(φv) = φdivv + v · ∇φ
∇(v · w) = (∇w)T v + (∇v)T w
div(v ⊗ w) = vdivw + (∇v)w
div(ST v) = S · ∇v + v · divS
div(φS) = φdivS + S∇φ

T
3.6.5 Rotacional
O rotacional de v, denotado por curlv, é o único campo vetorial com a propriedade,

∇v−∇vT a = (curl v) × a (3.122)
para todo vetor a. Logo, curl v é o vetor axial correspondente ao tensor antissimétrico ∇v−∇vT .
Assim, considerando ∇v dado em (3.114), tem-se que,
 
∂v2 ∂v1 ∂v1 ∂v3
 0 − − − 
h i  ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 
AF
 ∂v2 ∂v1 ∂v3 ∂v2 
∇v − ∇vT =
 − 0 − − 

 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 
 ∂v1 ∂v3 ∂v3 ∂v2 
− − − 0
∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
Se W for a parte antissimétrica de ∇v, obtém-se de (3.66),
1h i
[W] = ∇v−∇vT (3.123)
2
dessa forma,
2Wa = (curl v) × a (3.124)
3.7 Laplaciano
Seja Φ um campo escalar ou vetorial de classe C 2 . Logo, o laplaciano de Φ é definido por,
∆Φ = div∇Φ (3.125)
Se ∆Φ = 0 então Φ é harmônico. Em componentes, o laplaciano de Φ é dado por,
X ∂2Φ
∆Φ = (3.126)
DR
i
∂x2i
3.8 Teorema da Divergência

De maneira simplificada, uma região regular é uma região fechada R com contorno ∂R suave
por partes (ou seja, é possı́vel integrar uma funçao sobre ∂R). É importante notar que R pode ser
limitada, sendo neste caso vol(R) o volume de R, ou não-limitada.
Teorema 3.6 :Teorema da Divergência. Seja R uma região regular limitada e seja ϕ : R → <,
v :R → V e S :R → Lin campos suaves. Então,
Z Z
ϕn dA = ∇ϕ dV
∂R R
Z Z
v · n dA = div v dV
∂R R
Z Z
Sn dA = div S dV
∂R R
onde n é o campo vetorial normal unitário saindo de ∂R.

T
Capı́tulo 4
AF
DEFORMAÇÃO
4.1 Introdução
De maneira geral, as forças aplicadas sobre um corpo provocam deformação num sólido e fluxo
no caso de um fluido, sendo a determinação dos mesmos um dos principais objetivos na análise
de problemas de mecânica. Neste capı́tulo, pretende-se apresentar o conceito de deformação para
corpos sólidos, sem se preocupar com a natureza das forças envolvidas, as quais serão abordadas
posteriormente.
Nas Figuras 4.1a) e b), ilustram-se, respectivamente, o estiramento de uma barra e a flexão de uma
viga. Nestes dois casos, observam-se apenas variações nas dimensões dos corpos envolvidos, caracte-
rizando um alongamento ou deformação normal. Já nas Figuras 4.1c) e d), tem-se, respectivamente,
um torque aplicado a um eixo e a forma como os elementos longitudinais do eixo se comportam.
Observa-se, neste caso, uma deformação de cisalhamento ou distorção, dada por uma variação angular
representada por α.
No caso de um corpo sólido, verifica-se a presença de deformações normal e de cisalhamento. Como
DR
será discutido ao longo deste capı́tulo, a deformação, no caso geral, será descrita por um tensor. A
partir da definição da cinemática, descrita por um campo de deslocamentos ou velocidades, obtém-se
as suas componentes de deformação derivando a cinemática dada.
Assim, o principal objetivo deste capı́tulo é apresentar um conceito de deformação suficientemente
geral, podendo ser aplicado a vários problemas de mecânica. Para isso, inicialmente, caracterizam-se
os conceitos de corpo, deformação, campo de deslocamentos e gradientes envolvidos. A partir daı́,
consideram-se as descrições material e espacial de problemas de mecânica, deduzindo medidas de
deformação dadas, respectivamente, pelos tensores de Green e Almansi.
Assumindo que a ordem de grandeza dos deslocamentos e de seus gradientes é pequena, chega-
se ao conceito de deformação infinitesimal, a qual é caracterizada por um tensor simétrico, além de
definir uma rotação rı́gida local. Finalmente, discutem-se as deformações principais, dilatação e taxa
de deformação.
4.2 Caracterização da Deformação

Todo corpo tem como caracterı́stica fı́sica o fato de ocupar regiões do espaço euclidiano E. Assim,
um corpo qualquer pode ocupar diferentes regiões em tempos distintos. Embora nenhuma destas
regiões possa ser associada ao corpo, torna-se conveniente selecionar uma delas, denominada configu-
ração de referência B, identificando pontos do corpo com as suas posições em B. Desta maneira, um
corpo B passa a ser uma região regular de E, sendo os pontos X ∈ B denominados pontos materiais.
116
CAPÍTULO 4. DEFORMAÇÃO 117
T
AF Figura 4.1: Deformações numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo.
DR
Figura 4.2: Configuração de referência B e seu contorno ∂B.
Qualquer subregião regular limitada de B é chamada parte. Estes conceitos estão ilustrados na Figura
4.2.
Como um corpo pode ocupar diferentes regiões ao longo de um movimento, torna-se necessário a
introdução de um parâmetro t ∈ [t0 , tf ], designando uma certa configuração Bt do corpo. Observa-se
que em vários problemas t não representa necessariamente o tempo.
A partir daı́, um corpo é deformado através de uma aplicação ft mapeando uma configuração B
numa outra Bt ,
ft : B → Bt
(4.1)
X → x = ft (X)
ou seja, levam-se pontos materiais X ∈ B em pontos espaciais x ∈ Bt .

No entanto, a aplicação ft deve satisfazer algumas condições para caracterizar uma deformação,
tais como:
• não deve haver interpenetração de material, implicando que ft é biunı́voca;

T
AF
Figura 4.3: Campos vetoriais ut (X) e ut (x) caracterizando, respectivamente, a deformação ft (X) e
sua inversa ft−1 (X).
• deve-se evitar que um corpo de volume não-nulo passe a ter um volume nulo após a deformação.
Verifica-se que det ∇ft representa localmente o volume após a deformação por unidade original
de volume. Logo, tem-se que det ∇ft > 0.
Assim, entende-se como uma deformação de um corpo, ao passar da configuração B para Bt , como
a aplicação biunı́voca (4.1), satisfazendo,
det ∇ft > 0

ft (B) = Bt
ft (∂B) = ∂Bt
∀x ∈ B
(4.2)
Descreve-se a deformação a partir de um campo vetorial ut , definido a partir das posições que uma
partı́cula ocupa antes e depois da deformação, sendo válido para todos pontos do corpo B. Tomando-se
DR
a Figura 4.3, observa-se que,
ut = ut (X) = ft (X) − X = x − X
ou ainda,
ft (X) = X + ut (X) (4.3)
O campo ut é denominado campo de deslocamentos relativo à configuração B, devendo satisfa-

zer certas restrições para garantir que as condições (4.2) sejam válidas. Define-se, então, o tensor
Ft (X) = ∇ft (X) como gradiente da deformação. Logo, a partir de (4.3) tem-se que,
Ft (X) = ∇ft (X) = ∇X+∇ut (X) = I+∇ut (X) (4.4)
sendo I o tensor identidade.

Por sua vez, o tensor ∇ut (X) é o gradiente de deslocamentos, sendo dado em componentes carte-
sianas como,
 
∂u1 ∂u1 ∂u1
 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
 ∂u2 ∂u2 ∂u2 
[∇ut ] = 


 (4.5)
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
 ∂u3 ∂u3 ∂u3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
T
Uma deformação é homogênea se o seu gradiente é constante. Demonstra-se que toda deformação
homogênea f , com F = ∇f , admite a seguinte representação,
f (X) = f (Y) + F(X − Y) ∀X, Y ∈ B (4.6)
Como exemplos de deformação homogênea tem-se a translação, além de uma rotação e um estira-
mento em relação a um ponto fixo. No primeiro caso, f (X) é uma translação se,
f (X) = X + u
AF
onde u é um vetor constante, indicando uma translação, e ∇f = I.
Por sua vez, f (X) é uma rotação em torno de um ponto fixo Y se
f (X) = Y + R(X − Y)
sendo R um tensor de rotação constante e portanto antissimétrico. Da mesma maneira,
f (X) = Y + U(X − Y)
constitui um estiramento a partir de Y, sendo U um tensor simétrico e positivo-definido.

Supondo agora uma deformação ft (X) geral, não necessariamente homogênea, e efetuando uma
expansão de ft numa vizinhança próxima de um ponto Y ∈ B arbitrário vem que,
ft (X) = f t (Y) + Ft (Y)(X − Y)+o(X − Y)
Assim, em torno de uma vizinhança de Y, com erro da ordem o(X − Y), uma deformação geral
comporta-se como uma deformação homogênea.
(4.7)
4.3 Descrições Material e Espacial

DR
Considere a barra ilustrada na Figura 4.4 deformada de um comprimento inicial L0 para um
comprimento final L. Como medida deste alongamento ou deformação empregam-se as seguintes
expressões,
L − L0 L − L0
ε= ε0 = (4.8)
L0 L
Estas relações adimensionais eliminam a influência dos comprimentos absolutos L0 e L na medida
de deformação. Observa-se que numericamente as expressões anteriores são diferentes, pois para L = 2
e L0 = 1, tem-se ε = 1 e ε0 = 12 . No entanto, para L = 1.01 e L0 = 1.00, vem que ε = ε0 = 0.01. Assim,
para alongamentos infinitesimais, as medidas em (4.8) são iguais. No entanto, para alongamentos
finitos, as expressões resultam em valores diferentes.
A partir de (4.8), verifica-se que a deformação ε é medida em relação ao comprimento inicial L0
da barra, enquanto que ε0 é calculada tomando-se o comprimento final L após o alongamento. As
grandezas ε e ε0 são, respectivamente, as descrições material e espacial do alongamento da barra. De
forma geral, estas descrições são utilizadas no estudo da deformação e do movimento em problemas
de mecânica.
Basicamente, na descrição material, observa-se o comportamento dos pontos materiais X ∈ B ao
longo do tempo. Tomando-se um ponto X ∈ B e a expressão (4.1) vem que,
x = ft (X) = f t (X,t) = x(X,t) (4.9)

T
Figura 4.4: Barra alongada de um comprimento L0 para L.
AF
Logo, a expressão anterior descreve a trajetória da partı́cula X ao longo do tempo t, ou seja,
o conjunto de posições x ∈ Bt ocupadas por X, com x(X, to ) = X onde to indica o tempo inicial.
Considerando todo o corpo B, tem-se que
Bt = x(B, t)
representa o movimento do corpo B, isto é, o conjunto de regiões Bt do espaço euclidiano E ocupado
por B ao longo do tempo.
Tomando-se X e x em termos de componentes, ou seja, X = X1 e1 + X2 e2 + X3 e3 e x = x1 e1 +
x2 e2 + x3 e3 , expressa-se (4.9) como,
x1 = x1 (X1 , X2 , X3 , t)
x2 = x2 (X1 , X2 , X3 , t)
x3 = x3 (X1 , X2 , X3 , t)





→ xi = xi (X1 , X2 , X3 , t)
Quando um corpo está em movimento, grandezas associadas ao mesmo, tais como temperatura e
(4.10)
(4.11)
velocidade, variam com o tempo. Estas variações podem ser descritas de formas material e espacial.
Dada uma certa grandeza Φ, observam-se as seguintes caracterı́sticas destas descrições:
DR
• material: neste caso, Φ é expresso em função das partı́culas ou pontos materiais X ∈ B, dados
pelas coordenadas materiais X1 , X2 e X3 . Logo,
Φ = Φ(X1 , X2 , X3 , t)
Esta descrição também é conhecida como Lagrangeana ou de referência.
• espacial: a grandeza Φ é dada em função de uma posição espacial fixa e do tempo, ou seja,
Φ = Φ(x1 , x2 , x3 , t)
Assim, observa-se como Φ varia numa posição fixa, definida por coordenadas espaciais (x1 , x2 , x3 ).
As posições espaciais são ocupadas por diferentes partı́culas ao longo do tempo. Esta descrição
é também conhecida como Euleriana.
No caso da deformação de corpos, a expressão (4.1) é a descrição material, sendo o campo de

deslocamento associado dado por (4.3). Como ft (X) é biunı́voca, existe a função inversa ft−1 (x),
ft−1 : Bt → B
(4.12)
x → X = ft−1 (x)
T
Neste caso, o campo vetorial ut (x) associado é descrito como,
X = x − ut (x) ⇒ ft−1 = x − ut (x) (4.13)
Verifica-se que as descrições material e espacial estão relacionadas pelo movimento. Logo, se o
movimento é conhecido, uma descrição pode ser obtida a partir da outra.
Exemplo 4.1 Seja o movimento de um corpo
AF
x1 = X1 + ktX2 x2 = X2 x3 = X3 (4.14)
e o campo de temperatura dado pela descrição espacial
θ = x1 + x2 (4.15)
1. Encontrar a descrição material da temperatura.
2. Expressar a taxa de troca de temperatura nas descrições material e espacial.
Solução:
1. Substituindo (4.14) em (4.15), obtém-se,
θ = x1 + x2 = X1 + (kt + 1)X2
2. Para uma certa partı́cula material Xi , a taxa de troca de temperatura é dada por,

∂θ
= kX2 = kx2
∂t Xi fixo
DR
Nota-se que embora a descrição espacial da temperatura é independente do tempo, cada partı́cula
experimenta variação em temperatura, pois a partı́cula flui de uma posição espacial para outra.
4.4 Descrição Material da Deformação

Como mencionado anteriormente, a expressão (4.1) consiste na descrição material da deformação.
Deseja-se agora determinar uma medida da deformação. Para isso, considere a Figura 4.5 onde um
elemento dX da configuração de referência B, na vizinhança de X, é deformado para o elemento dx
em Bt . Substituindo X = X + dX e Y = X em (4.7) e desprezando o termo de ordem o (·), vem que,
ft (X + dX) − ft (X) = Ft (X) (X + dX − X) ⇒ x + dx − x = Ft (X) dX ⇒dx = Ft dX (4.16)
Logo, o comprimento da fibra dx é dada por,
dx · dx = Ft dX · Ft dX = FTt Ft dX · dX (4.17)
Desta maneira, uma medida da deformação da fibra dX ao ser deformada para dx é calculada
como,

dx · dx − dX · dX = FTt Ft dX · dX − dX · dX = FTt Ft − I dX · dX = 2E∗ dX · dX (4.18)
T
AF E∗ =
E∗ =
∗
Eij =
1
2
2
2
Figura 4.5: Descrições material (ut (X)) e espacial (ut (x)) da deformação.
onde E∗ é denominado tensor de deformação de Green e dado por,

1 T
Ft Ft − I
∂ui
∂Xj
+

Substituindo (4.4) em (4.19), verifica-se que,

1h
∂uj
+
∂uk ∂uk
∂Xi ∂Xi ∂Xj
i
(I + ∇ut )T (I + ∇ut ) − I =
!
1
2
∇ut + ∇uTt + ∇uTt ∇ut

Assim, as componentes de E∗ , com respeito a um sistema cartesiano, são dadas por,

(4.19)
(4.20)
(4.21)
4.5 Descrição Espacial da Deformação

DR
De forma análoga a seção anterior, pode-se deduzir uma medida de deformação considerando uma
descrição espacial. Para isso, seja F−1 −1 −1
t (x) = grad ft (x) o gradiente da deformação inversa ft ,
mapeando pontos espaciais x ∈ Bt em pontos X ∈ B. Logo, a partir de (4.13) verifica-se que,
F−1 −1
t (x) = grad ft (x) = grad x − grad ut (x) = I − grad ut (x) (4.22)
sendo grad a notação para o gradiente em relação à variável espacial x.
Além disso, tem-se por analogia com (4.7),
ft−1 (x) = ft−1 (y) + F−1

t (y)(x − y) + o(x − y) (4.23)
Observando a Figura 4.5, substituindo x = x + dx e y = x na expressão anterior e desprezando

o(x − y) vem que,
ft−1 (x + dx)−ft−1 (x) = F−1 −1 −1

t (x) (x + dx − x) ⇒ X+dX−X = Ft (x) dx ⇒dX = Ft dx(4.24)
Assim, a medida de deformação é dada por,

−T −1
dx.dx − dX.dX = dx.dx − F−T −1
t Ft dx·dx = (I − Ft Ft )dx·dx = 2Ēdx · dx (4.25)
onde Ē é o tensor de deformação de Almansi , ou seja,

1
Ē = I − F−T
t F −1
t (4.26)
2
T
AF 1
2
Ēij =
2
Figura 4.6: Quadrado unitário OABC deformado para OAB’C’.
Substituindo (4.22) em (4.26), tem-se que,
Ē = (grad ut + grad uTt − grad uTt grad ut )
ou em termos de componentes cartesianas,
1 ∂ui
∂xj
+
∂uj
∂xi
−
∂uk ∂uk
∂xi ∂xj
!
Exemplo 4.2 Dadas as componentes de deslocamento

u1 = kX22 u2 = u3 = 0
(4.27)
(4.28)
Pede-se:
DR
1. Esboçar a forma deformada de um quadrado unitário OABC, onde o ponto O está na origem e
com os lados OA e OC alinhados com os eixos x e y, respectivamente.
2. Determinar os vetores deformados (i.e., dx1 e dx2 ) dos elementos materiais dX1 = dX1 e1 e
dX2 = dX2 e2 localizados no ponto C.
3. Determinar a razão entre os comprimentos deformados e não-deformados dos elementos dife-

renciais (chamado alongamento) e a variação do ângulo entre os elementos do item anterior.
Solução:
1. Seguindo o esquema da Figura 4.6, para a linha material OA, X2 = 0 e portanto u1 = u2 =

u3 = 0. Logo, a linha OA não sofre deslocamento. Para a linha material CB, X2 = 1, u1 = k e
portanto a linha é deslocada de k unidades para a direita. Para as linhas materiais OC e AB,
u1 = kX22 e as linhas assumem uma forma parabólica. A forma final é dada então por OAB 0 C 0
na Figura 4.6.
2. Para o ponto material C, a matriz gradiente do deslocamento é

   
0 2kX2 0 0 2k 0
   
[∇ut ] =  0 0 0 = 0 0 0 
0 0 0 0 0 0 X
2 =1
T
Portanto,
dx1 = Ft dX1 = (I + ∇ut )dX1

    
1 2k 0  dX1 
   dX1 

 
[dx1 ] =  0 1 0  0 = 0 ⇒ dx1 = dX1 e1

 
 
 

0 0 1 0 0
e,
AF
dx2 = Ft dX2 = (I + ∇ut )dX2
    
1 2k 0  0 
  
 2k dX2 
 
[dx2 ] =  0 1 0  dX2 = dX2 ⇒ dx2 = 2k dX2 e1 + dX2 e2

 
 
 

0 0 1 0 0
3. A partir dos resultados do item anterior, tem-se,
|dx1 | |dx2 | p dx1 dx2

=1 = (1 + 4k2 ) cos θ = · = √ 2k 2
|dX1 | |dX2 | |dx1 | |dx2 | (1+4k )
Se γ denota o decréscimo no ângulo, inicialmente reto, entre dX1 e dX2 , então,

π 2k 2k
cos θ = cos − γ = sin γ = p 2
⇒ γ = sin−1 p
2 (1 + 4k ) (1 + 4k2 )
2
4.6 Deformação Infinitesimal

DR
∂ui ∂u
Em vários problemas práticos, a deformação de um corpo é tal que as componentes ∂x j
e ∂xji do
gradiente de deslocamento são bem menores que 1, por exemplo da ordem 10−4 . Assim, supondo que
os deslocamentos e seus gradientes são suficientemente pequenos, ou seja,
kut k , k∇ut k , kgrad ut k < ξ (4.29)
onde ξ > 0 é um valor pequeno, pode-se desprezar os termos de maior ordem ∇uTt ∇ut e grad uTt grad ut
nos tensores de Green e Almansi frente aos termos ∇ut e grad ut , respectivamente.
Assim, igualando os termos do lado direito das expressões (4.18) e (4.25) e empregando (4.16) vem
que,
E∗ dX·dX = Ēdx·dx = Ē(Ft dX) · (Ft dX) = FTt ĒFt dX·dX → E∗ = FTt ĒFt (4.30)
Logo, substituindo (4.4) na equação anterior, obtém-se
E∗ = FTt ĒFt = (I + ∇ut )T Ē(I + ∇ut ) = Ē + ∇uTt Ē + Ē∇ut + ∇uTt Ē∇ut = Ē + o(Ē)
Desta maneira, sob a hipótese (4.29), os tensores de Green e de Almansi diferem por termos de
ordem superior. Desprezando estes termos, conclui-se que ∇ = grad, ou seja, os gradientes material e
espacial coincidem. Portanto,
1
E∗ = Ē = (∇ut + ∇uTt ) = E = (∇ut )s (4.31)
2
T
sendo E o tensor de deformação infinitesimal. Observa-se ainda que E é igual à parte simétrica de
∇ut , ou seja, E = (∇ut )s . Neste caso, a equação (4.18) pode ser reescrita como,
dx.dx − dX.dX = 2EdX.dX = 2dX.EdX (4.32)
As componentes de E com respeito a um sistema cartesiano são dadas por,

!
1 ∂ui ∂uj
Eij = + (4.33)
2 ∂Xj ∂Xi
AF
ou ainda matricialmente,




[E] = 



∂u1
∂X1
1 ∂u1
+
∂u2
2 ∂X2 ∂X1
1 ∂u1
+
2 ∂X3 ∂X1
∂u3

1
2

∂u1
∂X2
1 ∂u2
+
+
∂u2
∂X2 ∂X1
∂u2
∂u3
2 ∂X3 ∂X2

1 ∂u1
Ω = 12 {(∇ut − ∇uTt )} como tensor de rotação infinitesimal.

+
+
2 ∂X3 ∂X2
∂u3
∂X3
∂u3
2 ∂X3 ∂X1
1 ∂u2 ∂u3








(4.34)
A partir de (4.31), observa-se que a deformação infinitesimal será rı́gida se a medida de deformação
dada pelo tensor E for nula. Como consequência, tem-se ∇ut = −∇uTt , ou seja, o gradiente do campo
de deslocamentos correspondente a uma deformação rı́gida é um tensor antissimétrico. Denomina-se
A partir daı́, é possı́vel introduzir a seguinte definição: um campo de deslocamento infinitesimal

é rı́gido se o seu gradiente, denotado por um tensor W = ∇ut é constante e antissimétrico. Logo, a
partir de (4.6),
ut (X) = ut (Y) + W(X − Y) ∀X, Y ∈ B

DR
Tomando o vetor axial ω associado a W vem que,
ut (X) = ut (Y) + ω × (X − Y) ∀X, Y ∈ B
Considerando um campo de deslocamentos ut satisfazendo (4.29), tem-se a partir de (4.7),
ut (X) = ut (Y) + ∇ut (X − Y) + o(X − Y) ∀X, Y ∈ B (4.35)
Decompondo o gradiente do campo de deslocamentos na suas partes simétrica E = 12 (∇ut + ∇uTt )

e antissimétrica W = 12 (∇ut − ∇uTt ), a expressão anterior pode ser reescrita como,
ut (X) = ut (Y) + E(X − Y) + W(X − Y) + o(X − Y) ∀X, Y ∈ B (4.36)
Logo, na vizinhança de Y com erro o(X − Y), um campo de deslocamentos infinitesimal constante
de uma parte correspondente a deformação e a rotação rı́gida local em cada ponto do corpo.
T
AF
4.7
Figura 4.7: Interpretação da componente de deformação εxx : a)
Interpretação das Componentes de Deformação

∂u1
∂X1
> 0, b)
∂u1
∂X1
< 0.
As componentes do tensor de deformação infinitesimal (4.34) possuem uma interpretação geométrica

simples. Tomando, inicialmente, os termos da diagonal de E, seja dX = (dS)n um elemento material,
na direção especificada pelo vetor unitário n, de tamanhos original dS e deformado ds. A partir de
(4.32), tem-se que,
(ds)2 − (dS)2 = 2 (dS)2 n.En
Para pequenas deformações, verifica-se que,

(4.37)
(ds)2 − (dS)2 = (ds − dS)(ds + dS) ≈ 2dS(ds − dS)

DR
e susbtituindo em (4.37) tem-se
ds − dS
= n.En (4.38)
dS
Assim, a variação no comprimento (ds − dS) por unidade de comprimento inicial dS, conhecida
como alongamento unitário ou deformação normal, de um elemento material dX é determinada a
partir do tensor de deformação E. Para n = e1 ,n = e2 e n = e3 , a equação (4.38) fornece,
∂u1
E11 = e1 .Ee1 = = εxx
∂X1
∂u2
E22 = e2 .Ee2 = = εyy
∂X2
∂u3
E33 = e3 .Ee3 = = εzz
∂X3
ou seja, tem-se, respectivamente, os alongamentos ou extensões unitários nas direções X1 , X2 , X3 ou
x, y, z. A Figura 4.7 ilustra o alongamento εxx para um elemento infinitesimal dX, considerando
∂u1 ∂u1
∂X1 > 0 e ∂X1 < 0, assim como u2 = u3 = 0.
Para interpretar os termos fora da diagonal principal do tensor E, considere os elementos materiais
dX1 = (dS1 ) m e dX2 = (dS2 ) n, onde os vetores unitários m e n são perpendiculares entre si,
implicando que dX1 · dX2 = 0. Logo, a partir de (4.32) vem que,
(ds1 ) (ds2 ) cos θ = 2 (dS1 ) (dS2 ) m.En (4.39)

T
AF
ds1
γ, dS1
≈ 1, dS
ds2
2
γ = 2m · En
Figura 4.8: Interpretação da deformação de cisalhamento γxy .
onde θ é o ângulo entre os elementos deformados dx1 e dx2 .

Tomando θ = π/2 − γ, então γ é a medida do decrescimento do ângulo entre dx1 e dx2 , conhecido
como deformação de cisalhamento. Como cos (π/2 − γ) = senγ e para pequenas deformações senγ ≈
≈ 1, tem-se a partir de (4.39),
Considerando m = e1 e n = e2 , vem que,
γ = 2e1 · Ee2 = 2E12 =

∂u1
+
∂u2
∂X2 ∂X1
= γxy
(4.40)
Assim, 2E12 representa o decrescimento do ângulo entre os elementos materiais dX1 e dX2 nas
direções X1 e X2 . Analogamente, para as componentes E13 = γxz e E23 = γyz . A Figura 4.8 ilustra
DR
∂u1 ∂u2
a deformação γxy , observando que as derivadas ∂X 2
e ∂X 1
indicam, respectivamente, as inclinações
nas direções vertical e horizontal. As componentes γxy , γxz e γyz são denominadas deformações de
cisalhamento ou distorções, indicando uma deformação angular.
Exemplo 4.3 Dadas as componentes de deslocamento
u1 = kX22 u2 = u3 = 0 k = 10−4
1. Obter o tensor E de deformação infinitesimal.
2. Usando o tensor de deformação E, determinar o alongamento unitário para os elementos ma-

teriais dX1 = dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 no ponto C (0, 1, 0) da Figura 4.6. Determinar também a
variação no ângulo entre estes dois elementos.
3. Comparar os resultados com aqueles do Exemplo 4.2.
Solução:
1. A partir da cinemática dada, o gradiente do campo de deslocamentos é dado por,

 
0 2kX2 0
 
[∇ut ] =  0 0 0 
0 0 0
T
Logo,
 
0 kX2 0
1h i
 
[E] = ∇ut + ∇uTt = [∇ut ]S =  kX2 0 0 
2
0 0 0
2. No ponto C, X2 = 1, então,
 
0 k 0
 
[E] =  k 0 0 
AF
2
q
0 0 0
Para os elementos dX1 = dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 , , os alongamentos unitários são E11 = 0 e
E22 = 0. O decréscimo no ângulo é dado por 2E12 , isto é, 2k = 2 × 10−4 .
3. Dos resultados do Exemplo 4.2, tem-se,
|dx1 | − |dX1 |
|dX1 |
Como k = 10−4 , tem-se,

=0
|dx2 | − |dX2 | p
|dX2 |
(1 + 4k2 ) − 1 ' 1 + 2k2 − 1 = 2k2 = 2 × 10−8

= (1 + 4k2 ) − 1 senγ = √ 2k
(1+4k 2 )
e senγ = 2k = 2 × 10−4 e assim γ = 2 × 10−4 . Como 10−8 é desprezı́vel se comparado a 10−4 ,

vê-se que os resultados do Exemplo 4.2 se reduzem a estes valores para k pequeno.
Exemplo 4.4 Dado o campo de deslocamentos

DR
u1 = k 2X1 + X22 u2 = k X12 − X22 u3 = 0
onde k = 10−4 .
1. Determinar os alongamentos unitários e a variação do ângulo para os dois elementos dX1 =
dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 que se originam da partı́cula material X = e1 − e2 .
2. Determinar a posição deformada para os dois elementos dX1 e dX2 .
Solução:
1. Avalia-se [∇ut ] em X1 = 1, X2 = −1, X3 = 0 como,
 
2 −2 0
 
[∇ut ] = k  2 2 0 
0 0 0
Logo, a matriz de deformação é a seguinte

 
2 0 0
 
[E] = k  0 2 0 
0 0 0
Como E11 = E22 = 2k, ambos os elementos têm um alongamento unitário de 2 × 10−4 . Além
disso, como E12 = 0, estas linhas permanecem perpendiculares entre si.
T
2. A partir de
dx = Ft dX = (I + ∇ut ) dX
tem-se,
    
1 + 2k −2k 0   dX1 
 
 1 + 2k 

 
[dx1 ] = ([I] + [∇ut ]) [dX1 ] =  2k 2k + 1 0  0 = dX1 2k
   
0 1  0   
AF
0 0
De maneira similar,
 

−2k
 

[dx2 ] = dX2 1 + 2k

 

0
A posição deformada desses elementos está representado na Figura 4.9, podendo-se observar que,
2kdX1
α ' tan α ' = 2k
dX1
e
2kdX2
β ' tan β ' = 2k
dX2
Portanto, como obtido previamente, não há nenhuma variação no ângulo entre dX1 e dX2 .
DR
2
Exemplo 4.5 Num cubo unitário, com lados paralelos aos eixos coordenados, é aplicado o campo de
deslocamentos,
u1 = kX1 u2 = u3 = 0 k = 10−4
Deteminar o aumento no comprimento da diagonal AB (ver Figura 4.10),
1. utilizando o tensor de deformação;
2. geometricamente.
Solução:
1. O tensor de deformação é facilmente calculado como sendo,

 
k 0 0
 
[E] =  0 0 0 
0 0 0
T
AF Figura 4.9: Deformação dos elementos dX1 e dX2 .
DR
Figura 4.10: Deformação da diagonal AB.

T
Como a diagonal AB estava originalmente na direção n = 2/2 (e1 +e2 ), seu alongamento unitário
é dado por
  √ 
h √ √ i k 0 0 √ 2/2
   k
E(n)(n) = n · En = 2/2 2/2 0  0 0 0   2/2  =
2
0 0 0 0
√
Mas AB = 2 e seu alongamento ∆AB é o seguinte,
√
k
AF
∆AB = 2
2
2. Geometricamente,
n o1/2 √
AB 0 − AB = 1 + (1 + k)2 − 2
ou
√ 1/2
2
∆AB = 2 1 + k + k /2 −1
Utilizando o fato de k ser pequeno, expande-se o primeiro termo como,

!1/2 !
k2 1 k2 k
1+k+ =1+ k+ + ··· ' 1 +
2 2 2 2
Logo, de acordo com o item 1,
√
k
∆AB = 2
2
2
DR
4.8 Deformações Principais
Como o tensor de deformação infinitesimal E, dado em (4.30), é simétrico, existem pelo menos 3
direções mutuamente perpendiculares n1 , n2 , n3 tal que a matriz de E, relativa a estas direções, é
diagonal. Logo,
 
E1 0 0
 
[E]n1 ,n2 ,n3 =  0 E2 0  (4.41)
0 0 E3
Geometricamente, isto significa que os elementos infinitesimais dXi nas direções ni (i = 1, 2, 3),
denominadas direções principais de deformação, permanecem mutuamente perpendiculares após a
deformação. Por sua vez, os alongamentos unitários (E1 , E2 , E3 ) são os autovalores ou deformações
principais de E.
As deformações principais são determinadas a partir da equação caracterı́stica de E, ou seja,
λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0
onde os invariantes escalares I1 , I2 e I3 são dadas por,

E11 E12 E13
E E12 E11 E13 E22 E23
I1 = E11 + E22 + E33 I2 = 11 + + I3 = E21 E22 E23
E21 E22 E31 E33 E32 E33 E31

E32 E33
T
AF
4.9 Dilatação
Figura 4.11: Alongamentos nas direções principais.
Considere 3 elementos materiais, segundo as direções principais, com comprimentos iniciais dS1 ,
dS2 e dS3 . Estes elementos formam um paralelepı́pedo cujos lados são alongados, passando a ter
dimensões (1 + E1 )dS1 , (1 + E2 )dS2 e (1 + E3 )dS3 , respectivamente, como ilustrado na Figura 4.11,
sendo E1 , E2 , E3 as deformações principais.
A variação no volume material dV é dada por,
4(dV ) = (dS1 )(dS2 )(dS3 )(1 + E1 )(1 + E2 )(1 + E3 ) − (dS1 )(dS2 )(dS3 )
= (dV )(E1 + E2 + E3 + E1 E2 + E1 E3 + E2 E3 + E1 E2 E3 )
= (dV )(E1 + E2 + E3 + o(Ei ))
onde o termo de ordem o(Ei ) contém produtos entre as componentes E1 , E2 , E3 . Para pequenas
deformações o(Ei ) é desprezı́vel e portanto,
DR
4(dV )
v = = E1 + E2 + E3 = E11 + E22 + E33 = Eii (4.42)
dV
Desta maneira, o primeiro invariante escalar I1 representa a variação unitária do volume material
V , sendo denominada dilatação ou deformação volumétrica. Observa-se que,
∂ui
Eii = = div u (4.43)
∂xi
4.10 Taxa de Deformação

Seja dx um elemento material localizado em x no tempo t. Deseja-se calcular a derivada material
(D/Dt)dx, isto é, a taxa de variação do comprimento e da direção de dx ao longo do tempo. A partir
da expressão do movimento x = x(X, t) vem que,
dx = x(X + dX, t) − x(X, t) (4.44)
Logo,
D
(dx) = v(X + dX, t) − v(X, t) = ∇vdX (4.45)
Dt
T
Na expressão anterior, tem-se a derivada (D/Dt)dx numa descrição material. Observa-se que
v(X, t) é a velocidade do ponto material que ocupa a posição x no instante t. Empregando-se uma
descrição espacial, tem-se que a velocidade é escrita como v = v(x, t). Portanto,
d
(dx) = v(x + dx, t) − v(x, t) = grad vdx (4.46)
dt
onde grad v é o gradiente espacial da velocidade. Em termos de coordenadas cartesianas, as compo-
nentes de grad v são dadas por,
 
AF
∂v1 ∂v1 ∂v1
 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂v2 ∂v2 ∂v2 
[grad v] = 


 (4.47)
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂v3 ∂v3 ∂v3 
∂x1 ∂x2 ∂x3
Tomando-se dois pontos próximos x, y ∈ Bt e realizando uma expansão em torno de y vem que,
v(x, t) = v(y, t) + grad v(y, t)(x − y) + o(x − y) ∀x, y ∈ B (4.48)
Supondo que grad v seja antissimétrico, denotando W = grad v e desprezando o termo o(x − y),
a equação anterior se reduz a,
v(x, t) = v(y, t) + W(x − y) ∀x, y ∈ B (4.49)
A partir do vetor axial ω associado a W vem que,
v(x, t) = v(y, t) + ω × (x − y) ∀x, y ∈ B (4.50)
e, portanto, um gradiente de velocidade antissimétrico representa a velocidade angular ω de uma

DR
rotação rı́gida local.
Considerando um tensor geral e denotando L = grad v, tem-se que L pode ser escrito como uma
soma de tensores simétrico D e antissimétrico W, ou seja, L = D + W, sendo
D = 12 (L + LT ) W = 12 (L − LT ) (4.51)
Observa-se que D é denominado tensor taxa de deformação e W é o tensor taxa de rotação.

Substituindo L = D + W em (4.48) vem que,
v(x, t) = v(y, t) + W(y, t)(x − y) + D(y, t)(x − y) + o(x − y) ∀x, y ∈ B (4.52)
Assim, na vizinhança de y e com erro o(x − y), o campo de velocidade é a soma de um campo de
velocidade rı́gido, caracterizado por W(y, t)(x−y), e de um campo de forma, dado por D(y, t)(x−y).
Além disso, o vetor axial ω de W é a velocidade angular daquela parte do movimento representando
uma rotação de corpo rı́gido.
Em termos de componentes, D e W são expressos como,
 
∂v1 1 ∂v1 ∂v2 1 ∂v1 ∂v3
 + + 
 ∂x1 2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1 
 1 ∂v1 ∂v2 ∂v2 1 ∂v2 ∂v3 
[D] = 
 + + 
 (4.53)
 2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 2 ∂x3 ∂x2 
 1 ∂v1 ∂v3 1 ∂v2 ∂v3 ∂v3 
+ +
2 ∂x3 ∂x1 2 ∂x3 ∂x2 ∂x3
 
T
1 ∂v1 ∂v2 1 ∂v1 ∂v3
 0 + +
 2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1 

 1 ∂v1 ∂v2 1 ∂v2 ∂v3 
[W] =  −
 2 ∂x + 0 +  (4.54)
 2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x2  
 1 ∂v1 ∂v3 1 ∂v2 ∂v3 
− + − + 0
2 ∂x3 ∂x1 2 ∂x3 ∂x2
Pode-se mostrar que o tensor D está associado ao quadrado da taxa de variação de uma fibra
infinitesimal dx, na configuração Bt , a partir do ponto y e no instante t. Para isso, seja dx = (ds)n,
onde n é o vetor unitário na direção de dx. Logo,
AF dx·dx =(ds)2
d
dt
d
dx · ( grad v)dx =ds
ou ainda,
(ds)2 n · ( grad v)n =ds

d
dt
(ds)
d
dt
d
(dx·dx) = (ds)2 → 2dx· (dx) =2ds (ds)
dt dt dt
Substituindo (4.46) na expressão anterior tem-se que,
d
(ds) →
1 d
ds dt
(ds) = n · Dn + n · Wn
Através das definições de tensores transposto e antissimétrico, vem que,
n · Wn = n · WT n e n · Wn = −n · Wn
Portanto, n · Wn = 0 e
DR
1 d
(ds) = n · Dn (4.55)
ds dt
Desta forma, n · Dn fornece a taxa de variação de (d/dt)(ds) por unidade de comprimento original
(ds), sendo denominado taxa de deformação, para um elemento material na direção n. Assim, D11 ,
D22 e D33 dão as taxas de deformação para os elementos nas direções x1 , x2 , x3 . Por sua vez, 2D12
é a taxa de decrescimento do ângulo de dois elementos nas direções e1 e e2 , conhecido como taxa de
cisalhamento.
Da mesma maneira, o primeiro invariante do tensor taxa de deformação D determina a taxa de
variação de volume por unidade de volume, ou seja,
1 D ∂v1 ∂v2 ∂v3 ∂vi
4= (dV ) = D11 + D22 + D33 = + + =
dV Dt ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂xi
Como D é simétrico, existem pelo menos 3 direções mutuamente perpendiculares (autovalores
de D), com as respectivas taxas de alongamento (autovalores de D), incluindo os valores mı́nimo e
máximo de alongamento.
Exemplo 4.6 Dado o campo de velocidades
v1 = kx2 v2 = v3 = 0
1. Determinar a taxa de deformação e o tensor de rotação.

T
2. Determinar a taxa de deformação dos elementos materiais,
dx1 = (ds1 ) e1 dx2 = (ds2 ) e2 dx = dl (e1 + 2e2 )
3. Determinar as taxas de deformação máxima e mı́nima.
Solução.
1. A matriz do vetor gradiente é dada por
AF Logo,
e


0 k 0
[D] = [∇v]S = 
[W] = [∇v]A = 

[∇v] =  0 0 0 
0 0 0









0
k
2
0
−
0
k
k
2
0
0
k
2
0 
0 
0


0 

0 0 


2
0 0 0
DR
2. O elemento material dx1 está na direção e1 e então sua taxa de extensão é igual a D11 = 0. De
maneira similar, a taxa de extensão de dx
2√ é igual
a D22 = 0.
√
Para o elemento dx = (ds) n, onde n = 1/ 5 (e1 + e2 ) e ds = 5dl, tem-se
 
k  
0 0 
1h i 2 1
1 D    2
(ds) = n · Dn = 1 2 0  k  2  = k
ds Dt 5  0 0  5
2 0
0 0 0
3. A partir da equação caracterı́stica

|D−λI| = −λ λ2 − k2 /4 = 0
determinam-se os autovalores do tensor D como λ = 0, ±k/2. Então, k/2 é amáxima e −k/2

√ √
é a mı́nima taxa de extensão. Os autovetores n1 = 2/2 (e1 + e2 ) e n2 = 2/2 (e1 − e2 )
dão as direções dos elementos tendo estiramentos máximo e mı́nimo respectivamente.
2
T
4.11 Exercı́cio Resolvido
Dado o campo de deslocamentos,
u = [(20X12 X2 )e1 +10(X22 + X32 )e2 +(X1 + 3X33 )e3 ]×α(cm)
Pede-se:
1. se α = 10−2 , a matriz gradiente do campo de deslocamento [∇ut ];
AF
2. o tensor de Green E∗ , incluindo termos lineares e não-lineares ∇uTt ∇ut , comparando a contri-
buição que os termos não-lineares trazem para os componentes do tensor;
3. para α = 10−4 , calcule o tensor de Green E∗ com os termos não-lineares e faça a mesma
comparação do item anterior;
4. calcule, assumindo pequenas deformações, o tensor de Cauchy E = 12 (∇uTt + ∇ut );
5. calcule, o tensor de rotações infinitesimais Ω e o vetor rotação ω;
6. calcule a dilatação cúbica para o tensor linear de Cauchy εV ;
7. escreva o tensor deviatórico ED = E −

εV
3
I;
8. particularize os resultados acima para o ponto P(1,1,1);
9. para α = 10−2 , determine a componente do deslocamento na posição (2,0,1) (original) na direção

ê =0.6e1 +0.8e2 .
Solução:
DR
1. Dado o campo de deslocamentos,
u = [(20X12 X2 )e1 +10(X22 + X32 )e2 +(X1 + 3X33 )e3 ]×α(cm)
a matriz do gradiente do campo de deslocamentos é dada por (4.5),

 
∂u1 ∂u1 ∂u1
   
 ∂X1 ∂X2 ∂X3  40X1 X2 20X12 0
 
[∇ut ] = 
∂u2 ∂u2 ∂u2  = α
 0 20X2 20X3 

 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3  1 0 9X32
 ∂u3 ∂u3 ∂u3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
Considerando o ponto P (1, 1, 1), tem-se que,

 
40 20 0
 
[∇ut ] = 10−2  0 20 20 
1 0 9
T
2. O tensor de Green incluindo termos não-lineares é calculado a partir de (4.20). Logo,
1 1
E∗ = (∇ut + ∇uTt + ∇uTt ∇ut ) → [E∗ ] = ([∇ut ] + [∇ut ]T + [∇ut ]T [∇ut ])
2   2 
40X1 X2 20X12 0 40X1 X2 0 1
1    
[E∗ ] = α  0 20X2 20X3  + α  20X12 20X2 0 
2
1 0 9X32 0 20X3 9X32
  
AF
40X1 X2 0 1 40X1 X2 20X12 0
2 2  
+ α  20X1 20X2 0  0 20X2 20X3 
0 20X3 9X32 1 0 9X32
    
80X1 X2 20X12 1 1600X12 X22 + 1 800X13 X2 9X32
1    
[E∗ ] = α  20X12
2
40X2 20X3  + α  800X13 X2 400(X14 + X22 ) 400X2 X3 
2
1 20X3 18X32 9X32 400X2 X3 400X32 + 81X34
Particularizando para o ponto P (1, 1, 1)

    
80 20 1 1601 800 9
1   2 
[E∗ ] = α  20 40 20  + α  800 800 400 
2
1 20 18 9 400 481
   
0, 40 0, 10 0, 005 0, 08005 0, 0400 0, 00045
   
[E∗ ] =  0, 10 0, 20 0, 10  +  0, 04000 0, 0400 0, 0200 
0, 005 0, 10 0, 09 0, 00045 0, 0200 0, 02405
Logo, para α = 10−2 as componentes não-lineares possuem uma ordem de grandeza próxima dos
DR
∗ observa-se que,
valores lineares, não podendo ser desprezadas. Por exemplo, para o termo E11
∗ 0, 08005
E11 = 0, 40 + 0, 08005 = 0, 48005 → ≈ 20%
0, 40
3. Considerando agora α = 10−4 e o ponto P (1, 1, 1) vem que,

   
40 10 0, 5 800, 5 400 4, 5
   
10−4  10 20 10  + 10−8  400 400 200 
0, 5 20 9 4, 5 200 240, 5
Neste caso, a parte não-linear pode ser desprezada, pois a sua contribuição não é significativa.
Por exemplo, tomando a componente E11 ∗ novamente vem que,
∗ 8, 005 × 10−6
E11 = 40 × 10−4 + 8, 005 × 10−6 = 40, 008 × 10−4 → ≈ 0, 2%
40 × 10−4
4. O tensor de Cauchy para pequenas deformações é dado por (4.31). Portanto,

T
1 1
E = (∇ut + ∇uTt ) → [E] = ([∇ut ] + [∇ut ]T )
2  2   
40X1 X2 20X12 0 40X1 X2 0 1
1    
[E] = α  0 20X2 20X3  + α  20X12 20X2 0 
2 2 2
1 0 9X3 0 20X3 9X3
 
40X1 X2 10X12 0, 5
 
[E] = α  10X12 20X2 10X3 
AF [Ω] =

0, 5
1 
2

α 
10X3 9X32
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 verifica-se que,


0, 004 0, 001 0, 00005
[E] =  0, 001 0, 002 0, 001 
0, 00005 0, 001 0, 0009
0
1
20X2
0


5. O tensor de rotações infinitesimais é definido como,
Ω =
1
(∇ut − ∇uTt ) → [Ω] =
2 
40X1 X2 20X12
1
2
([∇ut ] − [∇ut ]T )
0
9X32





40X1 X2
20X3  − α  20X12
0
0
20X2
1
0 
20X3 9X32


0 10X12 −0, 5
 
[Ω] = α  −10X12 0 10X3 
DR
0, 5 −10X3 0
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 verifica-se que,

 
0 0, 001 −0, 00005
 
[Ω] =  −0, 001 0 0, 001 
0, 00005 −0, 001 0
O vetor de rotação ω é o vetor axial associado ao tensor antissimétrico Ω. Logo,
ω =Ω32 e1 + Ω13 e2 + Ω21 e3 → ω = −10αX3 e1 − 0, 5αe2 − 10αX12 e3
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 ,
ω = −0, 001e1 − 0, 00005e2 − 0, 001e3
6. A dilatação é dada simplesmente pelo traço do tensor de pequenas deformações. Assim,
εV = tr E = Eii → εV = (40X1 X2 + 20X2 + 9X32 )α
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 ,
εV = (40 + 20 + 9) × 10−4 = 0, 0069

T
7. O tensor deviatórico é expresso como,
εV h i εV
ED = E − I → ED = [E] − [I]
3 3
Portanto,
 
h i 40X1 X2 − εV
3α 10X12 0, 5
 
ED = α 10X12 20X2 − ε3α
V
10X3 
AF 9X32 − 3α
ε
0, 5 10X3 V
Tomando o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 , tem-se que,

 
h i 0, 004 − 0, 0023 0, 001 0, 00005
 
ED = 0, 001 0, 002 − 0, 0023 0, 001 
0, 00005 0, 001 0, 0009 − 0, 0023
 
h i 0, 0017 0, 001 0, 00005
 
ED =  0, 001 −0, 0003 0, 001 
0, 00005 0, 001 −0, 0014
8. A posição deformada do elemento material inicialmente no ponto P (2, 0, 1) para α = 10−2 é

dada por,
         

 x1 
 
 X1 
 
 u1 
 2  2
 X1 + 20αX1 X2 
 
 

x =X+u → x = X + u = X + 10α(X 2 + X 2)
= 0, 1
DR
2 2 2 2

 x   X   u   X + α(X + 3X )3 
2 3
  1, 05 

3 3 3 3 1 3
Por sua vez, o deslocamento u associado é o seguinte,
n oT
u = x − X ⇒ {u} = 0 0, 1 0, 05
O valor do deslocamento d na direção ê = 0, 6e1 + 0, 8e2 é obtido pela projeção de u ao longo

de ê. Portanto,
 
n o
 0, 6 

d = u · ê = 0 0, 1 0, 05 0, 8 = 0, 08

 
0 
T
1. Dado o seguinte campo de pequenos deslocamentos:
u = [(3x2 + y)e1 +10(3y + z 2 )e2 +(2z 2 )e3 ]×10−3 (cm)
a) Determine os tensores de deformação e rotação infinitesimal, bem como o vetor rotação.

Particularize para o ponto P(2,1,3).
b) Se um corpo sofre uma pequena rotação dada pelo vetor
AF ω =0.002e1 +0.005e2 −0.002e3 (rad)
qual é o tensor de rotação infinitesimal Ω correspondente.
2. Dado o campo de pequenos deslocamentos
u = [(6y + 5z)e1 +(−6x + 3z)e2 +( − 5x − 3y)e3 ]×10−3 (cm)
Mostre que este campo induz somente uma rotação de corpo rı́gido
a) Determine o vetor de rotação ω do corpo,
b) Calcule o tensor de deformação E em dilatação cúbica εv .
3. Dado o campo de pequenos deslocamentos
u = [(x3 + 10)e1 +3yze2 +(z 2 − yx)e3 ]×10−3 (cm)
Pede-se:
DR
a) a translação de corpo rı́gido do corpo, tomando a origem como ponto de referência;
b) o tensor de deformações E;
c) o tensor de rotações infinitesimais Ω;
εV
d) a dilatação cúbica εv e o tensor diviatórico ED = E − I;
3
e) particularize os resultados acima para o ponto P(2,1,0).
T
Capı́tulo 5
AF
TENSÃO
5.1 Introdução
No capı́tulo anterior, considerou-se o estudo da deformação de corpos. Assim, definida a cinemática
do corpo, ou seja, as componentes do campo de deslocamentos, é possı́vel determinar as componentes
do tensor de deformação. No entanto, não se levou em conta as forças que causam o movimento e a
deformação do corpo. Neste capı́tulo, discute-se a forma de representar as forças internas presentes
num corpo, submetido a uma deformação causada por esforços externos.
De forma geral, aceita-se que a matéria é constituı́da de moléculas, as quais por sua vez consistem
de átomos e partı́culas subatômicas. Apesar de na realidade haver espaços entre as moléculas de um
corpo, a mecânica do contı́nuo está baseada na hipótese que a matéria é contı́nua. Assim, desprezam-se
as descontinuidades entre as moléculas, aceitando-se a idéia de que a matéria pode ser representada por
um meio contı́nuo. É possı́vel, então, falar de uma partı́cula, caracterizada por um volume infinitesimal
de matéria. Por sua vez, o conjunto de várias partı́culas constitui um corpo. Esta hipótese tem se
mostrado válida no estudo de vários problemas de mecânica.
DR
A partir daı́, as forças internas são aquelas presentes entre as partı́culas de um corpo. Na teoria
clássica de mecânica do contı́nuo, as forças internas são introduzidas através das forças de corpo e de
superfı́cie. Como será visto neste capı́tulo, descreve-se a força de superfı́cie num ponto como um vetor
de tensão, não considerando a curvatura da superfı́cie neste ponto. Esta hipótese é conhecida como o
teorema de Cauchy, constituindo-se num dos axiomas clássicos da mecânica do contı́nuo.
5.2 Forças de Corpo e de Superfı́cie

Durante o movimento, as interações entre as partes de um corpo ou entre o corpo e seu ambiente
são descritas por forças, as quais podem ser classificadas como:
• forças de corpo ou volume presentes nos pontos interiores de um corpo e impostas pelo seu
ambiente;
• forças de contato entre partes separadas de um corpo;
• forças de contato exercidas sobre o contorno de um corpo pelo seu ambiente.
No primeiro caso, o ambiente aplica forças no interior do corpo B. Exemplos clássicos são as forças
de gravidade e eletromagnética, as quais são representadas por um campo vetorial b sobre a trajetória
141
CAPÍTULO 5. TENSÃO 142
T
T = (x, t). Logo, b(x, t) indica a força por unidade de volume exercida pelo ambiente em x no instante
t. Daı́ vem a denominação de força de corpo ou volume. Tomando uma parte P de B, tem-se que,
Z Z
b(x, t) dVx = b dV (5.1)
Pt Pt
Para caracterizar as forças de contato, emprega-se a hipótese de Cauchy, a qual constitui num dos
mais importantes axiomas da mecânica do contı́nuo. Cauchy assumiu a existência de uma densidade
de força s(n, x, t) definida para cada vetor unitário n e todo ponto (x, t) ao longo da trajetória T do
movimento.
AF Para ilustrar esta hipótese, considere a Figura 5.1a), onde tem-se uma superfı́cie orientada S na
configuração Bt , com normal unitária positiva n em x. Distinguem-se dois lados da superfı́cie S
através da normal n, tomando-se como positivo, o lado para o qual a normal aponta. Assim, s(n, x, t)
é a força por unidade de área sobre o material do lado negativo de S exercida pelo material do lado
positivo, ao longo da superfı́cie S. A hipótese de Cauchy é bastante sólida como mostrado na Figura
5.1b). Sendo C uma outra superfı́cie orientada tangente a S em x e com mesma normal unitária n,
tem-se que a força por unidade de área em x é a mesma em C como em S.
DR
Figura 5.1: Hipótese de Cauchy.
Uma outra forma de mostrar a hipótese de Cauchy pode ser vista na Figura 5.2, onde toma-se uma
superfı́cie fechada S num corpo ocupando a configuração Bt . Considera-se, então, um elemento de
área ∆S sobre a superfı́cie S, além de um vetor normal unitário n, num ponto x de ∆S, apontando
para fora de ∆S. O lado positivo de ∆S exerce uma força ∆F sobre a outra parte localizada no lado
negativo da normal. Esta força ∆F depende da localização e tamanho da área ∆S, assim como da
orientação da normal n.
Assume-se então que quando ∆S tende a zero a relação ∆F/∆S tende para um limite definido
dF/dS, e ainda que o momento da força agindo em ∆S em relação a qualquer ponto dentro da área
se anula. Logo, o vetor limite é escrito como,
∆F dF
s(n, x, t) = lim = (5.2)
∆S→0 ∆S dS
O vetor limite s(n, x, t) é denominado tração ou vetor tensão, representando a força por unidade
de área agindo na superfı́cie S no ponto x e no instante t.
De forma geral, para determinar a força de contato entre duas partes P e D, ilustradas na Figura
5.3a), no instante t, basta integrar s sobre a superfı́cie de contato St = Pt ∩ Dt , ou seja,
Z Z
s(nx , x, t) dAx = s(n) dA (5.3)
St St
T
AF Figura 5.2: Formal alternativa para ilustrar a hipótese de Cauchy.
indicando a força exercida em P por D no instante t. Observa-se que nx é a normal unitária externa
a ∂Pt em x.
DR
Figura 5.3: Forças de contato: a) entre superfı́cies de corpos; b) entre a superfı́cie de um corpo e seu
ambiente.
Para pontos no contorno de Bt , a densidade s(n, x, t), com normal unitária n no ponto x em ∂Bt ,
fornece a força por unidade de área aplicada pelo ambiente no corpo, sendo esta força usualmente
referida como tração superficial. Logo, para qualquer parte P de B, como mostrado na Figura 5.3b),
a força de contato total exercida em P no instante t é dada por,
Z
s(n) dA (5.4)
Pt
A partir dos conceitos discutidos, seja N o conjunto de todos os vetores unitários. Por um sistema
de forças para um corpo B durante um movimento com trajetória T , entende-se o par de funções
(s, b),
s:N ×T →V b:T →V
com
1. s(n, x, t), para cada n ∈ N e t, uma função suave de x em Bt , sendo s denominada força de
superfı́cie;
2. b(x, t), para cada t, uma função contı́nua de x em Bt , conhecida como força de corpo ou de
volume.
T
5.3 Balanço das Quantidades de Momentos
Dado o sistema de forças (s, b) para um corpo B, define-se a força f (P, t) e o momento m(P, t),
em relação a origem o, numa parte P no tempo t como,
Z Z
f (P, t) = s(n) dA + b dV (5.5)
∂Pt Pt
Z Z
m(P, t) = r × s(n) dA + r × b dV (5.6)
Pt
AF
∂Pt
sendo n a normal unitária em ∂Pt e r = r(x) = x − o o vetor posição.

Por sua vez, considerando um movimento x = x(X, t) de B, definem-se os momentos linear l(P, t)
e angular a(P, t) (em torno da origem o) da parte P no tempo t como,
Z
l(P, t) = vρ dV (5.7)
Pt
Z
a(P, t) = r × vρdV (5.8)
Pt
Demonstra-se ainda que as seguintes relações são válidas:

Z
l̇(P, t) = v̇ρ dV (5.9)
Pt
Z
ȧ(P, t) = r × v̇ρdV (5.10)
Pt
Assumindo que B é limitado, tem-se que a sua massa m(B) é finita. Logo, o cento de massa α(t)
no tempo t é o ponto no espaço definido por,
DR
Z
1
α(t) − o = rρ dV (5.11)
m(B) Bt
Diferenciando a expressão anterior em relação a t, obtém-se,

Z
1
α̇(t) = vρ dV (5.12)
m(B) Bt
ou seja, α̇ representa a velocidade média do corpo.

Substituindo (5.12) em (5.7) vem que,
l(B, t) = m(B)α̇(t) (5.13)
Portanto, o momento linear de um corpo B limitado é o mesmo que aquele de uma partı́cula de
massa m(B) colocada no centro de massa de B.
Os axiomas básicos relacionando força e movimento, ou seja, as equações (5.5) e (5.6) com (5.7)
e (5.8), são as leis de balanço de momentos. Logo, para toda a parte P e tempo t, verificam-se os
balanços dos momentos linear e angular,
f (P, t) = l̇(P, t) (5.14)
m(P, t) = ȧ(P, t) (5.15)

T
Como consequência direta de (5.13) e (5.14),
f (B, t) = m(B)α̈(t) (5.16)
desde que B seja limitado. Assim, a força total de um corpo finito é igual a sua massa vezes a aceleração
do seu centro de massa.
Em virtude das expressões (5.5), (5.6), (5.9) e (5.10), as leis de balanço de momento (5.14) e (5.15)
podem ser reescritas, respectivamente, como,
Z Z Z
AF Z
∂Pt
∂Pt
s(n) dA +
r × s(n) dA +
Pt
b dV =
Pt
r × b dV =
Pt
v̇ρ dV
Pt
r × v̇ρdV
Por sua vez, a força de corpo total, a qual inclui a força de inércia −ρv̇, é dada por,
b∗ = b − ρv̇
Denotando,
f∗ (P, t) =
m∗ (P, t) =
Z
∂Pt
Z
∂Pt
s(n) dA +
Z
r × s(n) dA +
Pt
b∗ dV
Pt
r × b∗ dV
(5.17)
(5.18)
(5.19)
(5.20)
então as equações (5.14) e (5.15) são simplificadas como,

DR
f∗ (P, t) = 0 m∗ (P, t) = 0 (5.21)
Uma outra caracterização menos direta das leis de balanço de momento é dada pelo princı́pio de
trabalho virtual para o equilı́brio de corpos. Observa-se que um deslocamento infinitesimal rı́gido w
é caracterizado como,
w(x) = wo + W(x − o)
sendo wo um vetor e W um tensor antissimétrico.
Teorema do Trabalho Virtual : Seja (s, b) um sistema de forças de um corpo B durante um

movimento. Logo, uma condição necessária e suficiente para que as leis de balanço de momento
sejam satisfeitas, para qualquer parte P e tempo t, é dada por,
Z Z
s(n) · w dA + b∗ · w dV = 0 (5.22)
∂Pt Pt
para quaisquer deslocamento rı́gido infinitesimal.

T
5.4 Teorema de Cauchy
Um dos principais resultados da mecânica do contı́nuo é dado pelo teorema de Cauchy, estabele-
cendo que o vetor de tensão s(n) é linear em n.
Teorema de Cauchy : Seja (s, b) um sistema de forças de um corpo B durante um movimento.

Portanto, uma condição necessária e suficiente para que as leis de balanço de momento sejam
satisfeitas é que exista um campo tensorial T, denominado tensor de tensões ou de Cauchy, tal
que,
AF 1. para qualquer vetor unitário n,

s(n) = Tn;
2. T é simétrico;
3. T satisfaz a equação de movimento
divT + b = ρv̇
Nas próximas 3 seções, as condições do teorema de Cauchy serão mostradas.
5.4.1 Tensor de tensão

(5.23)
(5.24)
Seja T uma transformação tal que, se n é um vetor normal unitário, o vetor de tensão é dado por
(5.23). Deseja-se mostrar, aplicando para isso a lei de balanço de momento linear (5.16), que T é um
tensor.
Considere então um pequeno tetraedro isolado do corpo B, contendo um ponto P ∈ B como um
de seus vértices, conforme ilustrado na Figura 5.4. Pretende-se, então, fazer com que o tamanho do
tetraedro vá para zero, de tal forma que no limite o plano inclinado ABC passe por P. A partir da
expressão (5.23), tem-se que o vetor de tensão na face PAB, cuja normal está na direção de −e1 , é
DR
dada por,
s(−e1 ) = s−e1 = −s(e1 ) = −se1 = −Te1 (5.25)
Analogamente, para as faces PBC e PAC, tem-se, respectivamente,
s(−e2 ) = s−e2 = −s(e2 ) = −se2 = −Te2 (5.26)
s(−e3 ) = s−e3 = −s(e3 ) = −se3 = −Te3 (5.27)
Denotando por ∆A1 , ∆A2 , ∆A3 e ∆An , respectivamente, como as áreas nas faces PAB, PBC,
PAC e ABC, tem-se aplicando-se (5.16),
f (·, t) = l̇(·, t) → s−e1 (∆A1 ) + s−e2 (∆A2 ) + s−e3 (∆A3 ) + s(n)(∆An ) = (∆m)α̈ (5.28)
Substituindo (5.23) e (5.25) a (5.27) na expressão anterior vem que,
−Te1 (∆A1 ) − Te2 (∆A2 ) − Te3 (∆A3 ) + Tn(∆An ) = (∆m)α̈ (5.29)
A massa ∆m = ρ∆V é proporcional ao volume ∆V do tetraedro, o qual por sua vez é calculado em
função das dimensões ∆x1 , ∆x2 e ∆x3 , ou seja, ∆V = 16 (∆x1 ∆x2 ∆x3 ). Assim, verifica-se que quando
o tamanho do tetraedro aproxima-se de zero (∆xi → 0), o lado direito da equação anterior tende a
T
AF
expressão (5.29),
Figura 5.4: Tetraedro infinitesimal contendo o ponto P.
zero de forma mais rápida, podendo-se desprezar o termo envolvendo a aceleração α̈. Portanto, da
−Te1 (∆A1 ) − Te2 (∆A2 ) − Te3 (∆A3 ) + Tn(∆An ) = 0
O vetor normal unitário do plano inclinado ABC é dado por,
n = n 1 e1 + n 2 e2 + n 3 e3
Por sua vez, as áreas ∆A1 , ∆A2 e ∆A3 são projeções de ∆An , ou seja,
∆A1 = n1 ∆An ∆A2 = n2 ∆An ∆A3 = n3 ∆An

(5.30)
(5.31)
(5.32)
Substituindo as relações anteriores em (5.30) e simplificando vem que,

DR
T(n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 ) = n1 (Te1 ) + n2 (Te2 ) + n3 (Te3 ) (5.33)
Portanto, T é uma transformação linear, sendo denominado tensor de tensão. A partir da equação
(5.23), as componentes de s estão relacionadas àquelas de T e n como,
si = Tij nj (5.34)
ou matricialmente,
{s} = [T]{n} (5.35)
Desta maneira, se a matriz [T] é conhecida, o vetor tensão em qualquer plano inclinado, definido
por sua normal n, é calculado a partir da expressão (5.35). Conclui-se, então, que o estado de tensão
num ponto é unicamente determinado pelo tensor de tensões. Além disso, conhecida uma matriz para
T, através de uma transformação de coordenadas, obtém-se qualquer outra matriz representando T,
como por exemplo no caso da determinação das tensões principais.
As componentes do tensor de tensão no ponto P estão mostradas na Figura 5.5a). As compo-
nentes T11 , T22 e T33 , também indicadas como σxx , σyy e σzz , são denominadas tensões normais,
respectivamente, nas direções X1 , X2 e X3 . Os demais termos (T12 , T13 , T21 , T23 , T31 e T32 ) são as
componentes tangenciais, sendo conhecidas como tensões de cisalhamento. Usualmente, indicam-se as
mesmas como τxy , τxz , τyx , τyz , τzx e τzy , respectivamente, como ilustrado na Figura 5.5b). Como as
componentes de tensão representam força por unidade de área, as unidades empregadas são do tipo
N/m2 , Kgf /cm2 , dentre outras.
T
AF
5.4.2
Figura 5.5: Componentes cartesianas do tensor de tensões.
Simetria do tensor de tensões

Aplicando o princı́pio de momento angular (5.15) para um elemento diferencial de um corpo,
torna-se possı́vel mostrar que o tensor de tensões é geralmente simétrico.
DR
Figura 5.6: Diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal.
Considere, então, o diagrama de corpo livre de um paralelepı́pedo isolado de um corpo B, como

ilustrado na Figura 5.6. Calculando o momento das forças em relação a um eixo, paralelo a X3 ,
passando pelo ponto central A, vem que,

∆X1 ∆X1
mx3 A = T21 (∆X2 ∆X3 ) + (T21 + ∆T21 )(∆X2 ∆X3 )
2 2

∆X2 ∆X2
− T12 (∆X1 ∆X3 ) − (T12 + ∆T12 )(∆X1 ∆X3 )
2 2
Desprezando os termos contendo grandezas pequenas de alta ordem, tais como ∆T21 ∆X1 ∆X2 ∆X3 ,
tem-se
mx3 A = (T21 − T12 )∆X1 ∆X2 ∆X3 (5.36)
Pelo balanço de momento angular para o elemento infinitesimal plano, tem-se,
mx3 A = TI ω̇ (5.37)
T
onde TI é o tensor de inércia e ω̇ é a aceleração angular. Para o elemento infinitesimal da Figura 5.6,
o termo do lado direito da expressão

anterior se reduz

a TI33 ω̇3 . Por sua vez, tem-se para o momento
de inércia TI33 = ρ∆X1 ∆X2 ∆X3 (∆X1 )2 + (∆X2 )2 , onde ρ é a densidade.
Assim, a partir da equação (5.36),
(T21 − T12 )∆X1 ∆X2 ∆X3 = ρ∆X1 ∆X2 ∆X3 [(∆X1 )2 + (∆X2 )2 ]ω̇3 (5.38)
Simplificando a expressão anterior e desprezando o termo de ordem superior [(∆X1 )2 + (∆X2 )2 ],

vem que T12 = T21 . Analogamente, T13 = T31 e T23 = T32 . Desta forma, o tensor de tensões T é
AF
simétrico, pois Tij = Tji ou ainda T = TT .
5.4.3 Equação de movimento

Deseja-se agora determinar as equações diferenciais de movimento para qualquer meio contı́nuo
em movimento. A condição básica é que cada partı́cula deve satisfazer a lei de balanço de momento
linear.
A Figura 5.7 mostra um cubo elementar isolado de um meio contı́nuo na vizinhança de X, estando
os vetores de tensão agindo nas seis faces.
DR
Figura 5.7: Elemento infinitesimal com as componentes de tensão.
Sejam b = bi ei a força de corpo, ρ a densidade em X e v̇ = v̇i ei a aceleração da partı́cula

correntemente na posição X. Pela lei de balanço linear (5.16),
f (·, t) = l(·, t)

se1 (X1 + ∆X1 , X2 , X3 ) − se1 (X1 , X2 , X3 ) se2 (X1 , X2 + ∆X2 , X3 ) − se1 (X1 , X2 , X3 )
+ +
∆X1 ∆X2

te3 (X1 , X2 , X3 + ∆X3 ) − se3 (X1 , X2 , X3 )
∆X1 ∆X2 ∆X3 +
∆X3
b∆X1 ∆X2 ∆X3 = (ρv̇)∆X1 ∆X2 ∆X3
Dividindo-se por ∆X1 ∆X2 ∆X3 e tomando-se o limite para ∆Xi → 0, obtém-se,
∂se1 ∂se2 ∂se3

+ + + b = ρv̇
∂X1 ∂X2 ∂X3
T
Como sej = Tej = Tij ei vem que,
∂(Ti1 ei ) ∂(Ti2 ei ) ∂(Ti3 ei )

+ + + b = ρv̇
∂X1 ∂X2 ∂X3
Lembrando que ei é uma direção fixa, verifica-se que a expressão anterior é satisfeita se,
!
∂Tij ∂Tij
ei + bi ei = ρv̇i ei → + bi − ρv̇i ei = 0 (5.39)
∂Xj ∂Xj
AFObserva-se que
ser reescrita como,
divT + b = ρv̇
∂Tij
∂Xj indica as componentes do divergente de T. Assim, a expressão anterior pode
Estas equações são válidas para qualquer meio contı́nuo, seja sólido ou fluido, em movimento,
sendo denominadas equações de movimento de Cauchy. Se a aceleração se anula, observa-se que,
divT + b = 0
ou ainda,
∂Tij
∂xj
+ bi = 0
(5.40)
(5.41)
(5.42)
DR
Figura 5.8: Condição de contorno de tensão.
5.5 Tensões Principais

Como o tensor de tensões T é simétrico, existem pelo menos 3 direções n1 , n2 , n3 mutuamente
perpendiculares definidas pelos seus autovetores. Os planos tendo como normais estas direções são
denominados planos principais. Nestes planos, não existem tensões de cislhamento, sendo o vetor de
tensão normal ao plano. Desta maneira, as tensões normais são conhecidas como tensões principais.
A matriz do tensor T é representada neste caso como,
 
T1 0 0
 
[T]n1 ,n2 ,n3 =  0 T2 0  (5.43)
0 0 T3
T
Para obter as tensões principais, basta resolver a equação caracterı́stica de T, ou seja,
λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I − 3 = 0
onde I1 , I2 e I3 são os invariantes escalares do tensor de tensão.
5.6 Condições de Contorno para o Tensor de Tensões

No caso onde se aplicam forças distribuı́das ao longo do contorno do corpo, também conhecidas
AF
como trações superficias, pode-se obter uma relação destas trações com o campo de tensões presente
no interior do corpo.
Tomando-se um tetraedro elementar, cujo lado inclinado coincide com a superfı́cie de contorno,
obtém-se, de forma análoga a seção 5.4.1,
t = Tn
contorno de tensão, estando mostrada na Figura 5.8.

(5.44)
onde n é o vetor unitário normal, T é o tensor de tensões calculado no contorno e t é a força por
unidade de área ou tração superficial. Por sua vez, a expressão (5.44) é denominada condição de
DR
T
Capı́tulo 6
AF
FORMULAÇÃO VARIACIONAL DE
PROBLEMAS DE MECÂNICA
6.1 Introdução
Os métodos e os princı́pios variacionais são importantes tanto na mecânica teórica como aplicada.
Isto se deve ao fato que a formulação variacional é a maneira mais natural e rigorosa de denotar as
leis que governam o comportamento dos meios contı́nuos. Além disso, esta abordagem induz, também
de maneira natural, o método de solução e sua aproximação, permitindo obter soluções aproximadas
muitas vezes de fácil implementação computacional.
De maneira geral, para se resolver os problemas de mecânica a partir da abordagem variacional,
adotam-se as seguintes etapas ilustradas esquematicamente nas Figuras 6.1 e 6.2:
1. Definição das hipóteses cinemáticas: neste caso, define-se para o problema considerado o
conjunto de ações possı́veis que o corpo pode estar submetido. Este modelo cinemático constitui
DR
o espaço V das ações de movimento possı́veis. Em geral, as ações de movimento devem satisfazer
certas restrições representadas pelas condições de contorno impostas ao problema. Dessa forma,
determina-se o subconjunto Kinv de V das ações de movimento cinematicamente admissı́veis,
respeitando os vı́nculos fı́sicos do problema.
2. Taxas de deformação: a partir da cinemática, obtém-se a taxa de deformação compatı́vel com

o modelo cinemático admissı́vel adotado. Tem-se então o operador D, o qual aplicado sobre as
ações de movimento determina as componentes do tensor taxa de deformação D. O conjunto de
todos os tensores simétricos D define o espaço W das taxas de deformação.
3. Caracterização dos movimentos rı́gidos: conhecidas as ações de movimento e as taxas de

deformação, obtém-se o subconjunto das ações rı́gidas de movimento, ou seja, as ações que não
causam deformações. Este conjunto será denotado por N (D).
4. Expressão para a potência interna: no caso de corpos deformáveis, para se conhecer o

estado dos esforços internos, utiliza-se o conceito de potência interna, relacionando os espaços
de taxas de deformação W e de esforços internos W 0 .
5. Aplicação do Princı́pio da Potência Virtual (PPV): com este prı́ncipio, relacionam-se as

potências interna e externa para uma ação de movimento virtual, determinando uma expressão
integral para a solução do problema.
152
CAPÍTULO 6. FORMULAÇÃO VARIACIONAL DE PROBLEMAS DE MECÂNICA 153
T
6. Caracterização dos esforços externos: a partir do PPV e do conceito de potência externa,
relacionando os espaços das ações de movimento V e dos esforços aplicados ao corpo V 0 , é possı́vel
caracterizar os esforços externos presentes no problema considerado. Determinam-se ainda as
equações constituindo a solução do enunciado integral do problema, caracterizando o operador
D ∗ , além das condições de equilı́brio para as ações rı́gidas.
7. Aplicação das equações constitutivas: tomando-se as equações constitutivas, tem-se uma

relação entre tensões e deformações, permitindo obter, no caso de um material elástico, as
equações do problema em termos de deslocamentos.
AF
Figura 6.1: Esquema de solução de um problema de mecânica.
DR
Deve-se observar que com exceção da terminologia usada acima, relacionada principalmente com
problemas estruturais, a mesma abordagem variacional pode ser utilizada em campos diferentes da
mecânica, tais como em problemas de Mecânica de Fluidos, Transferência de Calor, etc.
6.2 Potências Externa e Interna e Princı́pio da Potência Virtual

6.2.1 Potência externa
Uma das maiores dificuldades ao longo da história da mecânica foi definir um modelo mecânico-
matemático adequado para representar as ações entre corpos. Um esquema empregado com êxito é
de representar a ação através de vetores de força ou campos vetoriais de forças. Desta maneira, o
conceito de força surge como um conceito pré-definido, sendo totalmente independente da cinemática
adotada para modelar o problema.
No entanto, apesar do inegável êxito desta esquematização, existe uma outra maneira de represen-
tar o conceito de ação entre corpos. Neste caso, a ação ou força que um sistema exerce sobre outro
não surge como conceito inicial, mas através de um elemento em dualidade a uma determinada ação
de movimento. Esta dualidade é colocada partindo-se do conceito de potência ou trabalho virtual
externos.
Esta segunda abordagem é tão antiga como a própria mecânica. Observa-se que a partir dos
primeiros passos objetivando alcançar uma estrutura matemática precisa para a mecânica, o conceito
T
AF Figura 6.2: Espaços V, V 0 , W e W 0 e as potências externa e interna associadas.
de potência surgiu como algo básico e fundamental. Além disso, esta forma de esquematizar as forças
atuando sobre um corpo é mais natural que através de vetores, expressando uma experiência fı́sica
muito comum. Por exemplo, para se conhecer o peso de um objeto, normalmente, levanta-se o mesmo
ligeiramente e determina-se o seu peso pela potência ou trabalho realizado para executar esta ação de
movimento. Logo, o efeito é introduzir um movimento virtual, retirando o objeto do seu estado de
movimento natural em que se encontrava, no caso o repouso.
Como já apresentado anteriormente, o sistema de forças f atuando sobre o corpo B no instante t
é caracterizado por um funcional linear e contı́nuo sobre o conjunto das ações de movimento V, cujo
valor, para cada v ∈ V, é um número real, representando a potência virtual Pe do sistema de forças f
DR
para a ação de movimento v. Logo,
Pe =< f , v > (6.1)
O conjunto de todos os funcionais lineares e contı́nuos em V, define o espaço vetorial V 0 , denominado

espaço vetorial das forças externas, constituindo-se o espaço dual de V. A parte superior da Figura
6.2 ilustra os espaços V e V 0 , assim como a potência externa associada.
6.2.2 Potência interna

Como apresentado na seção anterior, devido às ações de movimento de um corpo, tem-se uma
potência externa associada, a qual depende apenas destas ações e não da deformação presente no
corpo. Portanto, se for realizada uma ação rı́gida, ou seja, uma ação não produzindo deformação no
corpo em análise, nenhuma resposta será obtida acerca do estado interno do corpo, dado pelas forças
de ligações entre as partı́culas. Um exemplo deste fato é a correia de um motor. Deve-se realizar uma
ação que deforma a correia para avaliar se a mesma está ou não tensionada. Uma ação de deslocamento
rı́gido não permite avaliar a tensão na correia.
Com base nessa constatação, pode-se formular o seguinte conceito: a potência interna (isto é a
resposta do estado interno do corpo às ações de movimento) é um funcional (no sentido de que fornece
um número a partir de uma ação de movimento) definido por uma densidade de potência interna pi
por unidade de volume (de área num caso plano; de comprimento se o problema é unidimensional).
T
Assim, a potência interna Pi é a integral de uma densidade, sendo portanto uma função escalar. Logo,
Z
Pi = pi dBt (6.2)
Bt
onde o sinal − é introduzido simplesmente por comodidade. Através de experimentos como no caso da
correia, verifica-se que a densidade de potência se relaciona linearmente com a deformação associada
a ação de movimento.
De forma análoga à potência externa, tem-se que a potência interna é função do tensor taxa de
AF
deformação D. Como a relação deve ser linear, a potência interna é dada pela seguinte integral do
produto interno de tensores,
Z
Pi = (T, D) = − T · D dBt (6.3)
Bt
sendo T o tensor de tensões de Cauchy caracterizando os esforços internos no corpo.

Dada a cinemática v(x) do problema em estudo, é possı́vel determinar o tensor taxa de deformação
através do gradiente de v(x), ou seja,
1
D= gradv + gradvT = grad v (x)s = Dv (6.4)
2
onde considera-se o operador D apenas para facilitar a notação.
Verifica-se que para pequenas deformações, as posições inicial e deformada, respectivamente des-
crições material e espacial do movimento, são coincidentes. Logo,
D = grad v (x)s ≈ ∇v (X)s
A partir daı́, tem-se o espaço vetorial W cujos elementos são todos os tensores simétricos definidos a
partir da configuração atual Bt . Desta maneira, os esforços internos podem ser obtidos por dualidade,
DR
através do funcional linear dado pela potência interna Pi . Denota-se por W 0 , o espaço vetorial dos
tensores simétricos T representando os esforços internos. Estes elementos estão representados na parte
inferior da Figura 6.2.
Observa-se ainda que, de forma geral, o produto interno de dois tensores S e T é dado por,
  
S11 S21 S31 T11 T12 T13
  
S · T = tr(ST T) = tr  S12 S22 S32   T21 T22 T23 
S13 S23 S33 T31 T32 T33
= S11 T11 + S21 T21 + S31 T31 + S12 T12 + S22 T22
+ S32 T32 + S13 T13 + S23 T23 + S33 T33 = Sij Tij (6.5)
6.2.3 Princı́pio da potência virtual (PPV)

Enunciado Geral : para todo referencial inercial e para cada instante de tempo t, tem-se que o
corpo B se encontra em equilı́brio (estático) na configuração Bt , livre de restrições cinemáticas
e sob a ação do conjunto de cargas aplicadas f , se,
• a potência virtual das forças externas Pe que atuam sobre o corpo na configuração Bt é
nula para toda ação de movimento virtual rı́gida v̂ ∈ N (D), ou seja,
Pe = hf , v̂i = 0 (6.6)
T
• a soma das potências virtuais externa Pe e interna Pi é nula para toda ação de movimento
virtual v̂ ∈ V. Logo,
Pi + Pe = − (T, Dv̂) + hf , v̂i = 0 (6.7)
para toda ação de movimento virtual v̂.
A segunda parte do PPV permite estender a definição de equilı́brio para ações de movimento não
necessariamente rı́gidas, incluindo a primeira parte como caso particular, já que por hipótese admite-se
AF
que Pi = 0 para toda ação de movimento virtual rı́gida. Além disso, estabelece-se uma relação de
equilı́brio, entre os esforços externos e internos para o corpo em estudo.
6.3 Barra – Tração e Compressão

A barra é um elemento estrutural cuja principal caracterı́stica geométrica é possuir o comprimento
maior que as dimensões da seção transversal. Assim, considera-se a barra como um elemento uni-
dimensional, analisando o seu comportamento ao longo da direção paralela à dimensão longitudinal,
conforme mostrado na Figura 6.3. Neste texto, assume-se o caso de pequenas deformações e mate-
rial elástico linear. Na abordagem variacional, a formulação do problema de barras segue as etapas
apresentadas na seção 6.1.
DR
Figura 6.3: Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas.
1. Definição da cinemática do problema: o modelo cinemático consiste em supor que as ações

de movimento possı́veis são tais que a seção transversal permaneça plana e normal ao eixo x
(alinhado com a direção longitudinal da barra), como mostrado na Figura 6.4. Logo, as ações
de movimento são descritas por um campo de velocidades dado por,
 

 v1 (x) 

v = v (x) = 0 (6.8)

 

0
ou seja, tem-se um vetor constante em todos os pontos de uma seção transversal x na direção
do eixo x.
Assim, define-se o espaço vetorial V de todas as ações de movimento cinematicamente possı́veis
de acordo com o modelo cinemático adotado como,
V = {v| v (x) = v1 (x) , x ∈ (0, L) , v1 suave}

T
AF
Figura 6.4: a) Seções transversais planas e normais ao eixo x; b) seções transversais permanecem
planas e normais após a ação de movimento.
constituindo-se o espaço de todas as funções escalares suaves definidas sobre o domı́nio unidi-
mensional (0, L). Para os casos onde a barra está apoiada em x = 0 e em ambas extremidades,
os respectivos subespaços de ações cinematicamente admissı́veis Kinv são dados por,
Kinv = {v| v (x) = v1 (x) , v1 (0) = 0, x ∈ (0, L) , v1 suave}
Kinv = {v| v (x) = v1 (x) , v1 (0) = v1 (L) = 0, x ∈ (0, L) , v1 suave}
Para uma barra livre, todas as funções v ∈ V são também ações admissı́veis, pois não há vı́nculos
fı́sicos (restrições cinemáticas). Quando alguma restrição está presente, as ações de movimento
cinematicamente admissı́veis são dadas por funções que respeitam estas restrições, constituindo
o subconjunto Kinv de V. É importante ressaltar que apenas uma dessas ações admissı́veis
realmente ocorre, ou seja, é a ação de movimento real, enquanto as demais, pelo fato de não
ocorrerem necessariamente, são denominadas virtuais.
DR
2. Taxa de deformação: para v(x) dado por (6.8), a única componente não-nula do tensor taxa
de deformaão é D11 . Logo,
dv1 du1 (x)

D= = D11 = Ė11 = ε̇xx onde E11 = εxx = (6.9)
dx dx
sendo u1 e E11 as componentes de deslocamento e deformação longitudinal na direção x. Observa-

se que, devido a cinemática adotada para a barra, a componente u1 é função apenas da coorde-
nada x, ou seja, u1 = u1 (x).
Define-se como W o espaço tensorial de todas as taxas de deformação relacionadas às ações
de movimento pertencentes ao espaço V. Neste caso, W é constituı́do por funções escalares
D = ε̇xx (x) chamadas taxas de deformação longitudinais. Tem-se ainda o operador D : V −→ W
relacionando a cinemática com a deformação,
dv1 d (·)
Dv = D = ⇒D= (6.10)
dx dx
3. Movimentos rı́gidos: neste caso, as ações de movimento de corpo rı́gido são tais que a velo-
cidade v1 (x) = v1 é constante para todo x ∈ (0, L), induzindo uma taxa de deformação nula,
dv1
Dv = =0 → v1 constante
dx
T
Assim, o movimento de corpo rı́gido é uma translação da barra ao longo do eixo x. O conjunto
das translações forma o conjunto N (D) = {v ∈ V | Dv = 0, v1 constante}. A relação entre os
conjuntos V, W e N é mostrada na Figura 6.5.
AF
Figura 6.5: Relação entre os espaços de ações de movimento V e das taxas de deformação W.
4. Potência interna: a partir da expressão (6.3) e da taxa de deformação (6.9), calcula-se a

potência interna associada à deformação da barra como,
Z Z
Pi = − T11 D11 dV = − σxx ε̇xx dV (6.11)
V V
DR
onde σxx é uma função escalar representando a tensão na direção x. Como ε̇xx é constante em
todos os pontos de uma seção transversal , tem-se que,
Z L Z
Pi = − σxx dydz ε̇xx dx
0 A
Em particular,
Z
Nx = σxx dydz (6.12)
A
é chamado esforço normal. Assim,

Z L Z L dv1
Pi = − Nx ε̇xx dx = − Nx dx (6.13)
0 0 dx
5. PPV: considere o conjunto de esforços externos f aplicado à barra. Logo, a partir de (6.13) e
do PPV expresso em (6.7), tem-se que para qualquer ação de movimento virtual v̂ ∈V,
Z L dv̂1
Pe = −Pi ⇒ hf , v̂i = Nx dx ∀v̂ ∈V (6.14)
0 dx
T
Supondo que Nx seja suficientemente regular, pode-se integrar por partes o lado direito de (6.14),
obtendo-se ∀v̂ ∈V,
Z L Z L
dNx dNx
hf , v̂i = Nx v̂1 |L
0 − v̂1 dx = [Nx (L)v̂1 (L) − Nx (0)v̂1 (0)] − v̂1 dx (6.15)
0 dx 0 dx
Este é o enunciado integral descrevendo o equilı́brio da barra livre de restrições, fornecendo ainda
uma representação das forças compatı́veis com o modelo da barra.
AF
6. Caracterização dos esforços externos: as forças externas compatı́veis com a representação
(6.15), inclusive com a hipótese de Nx ser regular, são caracterizadas por,


 P0 → força axial aplicada em x = 0
f: P L → força axial aplicada em x = L (6.16)

 p → densidade de força axial por unidade de comprimento
A partir de (6.16), obtém-se a expressão da potência externa das forças f para qualquer ação
virtual v̂ ∈V
Z L
Pe = hf , v̂i = P0 v̂1 (0) + PL v̂1 (L) + pv̂1 dx (6.17)
0
Combinando o enunciado do PPV (6.15) e a expressão da potência externa (6.17), tem-se ∀v̂ ∈V
Z L Z L
dNx
[Nx (L)v̂1 (L) − Nx (0)v̂1 (0)] − v̂1 dx = P0 v̂1 (0) + PL v̂1 (L) + pv̂1 dx
0 dx 0
ou ainda,
DR
Z L dN
x
− [Nx (0) + P0 ] v̂1 (0) + [Nx (L) − PL ] v̂1 (L) − + p v̂1 dx = 0 (6.18)
0 dx
Para que a equação (6.18) seja verdadeira para toda ação virtual v̂ ∈ V deve-se ter,


 dNx (x)
 + p(x) = 0 em x ∈ (0, L)
dx (6.19)

 Nx (L) = PL em x = L

Nx (0) = −P0 em x = 0
definindo-se o respectivo operador D∗ como,




d
 −(·) em x ∈ (0, L)
D∗ = dx (6.20)
 − (·)|x=0
 em x = L

(·)|x=L em x = 0
O conjunto de expressões (6.19) define a equação diferencial e as condições de contorno do

problema da barra livre de restrições. Resolvendo-se a equação diferencial deduzida, obtém-se
o esforço normal Nx = Nx (x) ao longo do eixo x da barra. Um valor positivo indica que a
T
AF Figura 6.6: Barra: a) forças externas; b) convenção de sinais.
barra está sob tração, enquanto que um valor negativo representa uma força de compressão. As
Figuras 6.6a) e b) ilustram, respectivamente, os esforços externos compatı́veis com a cinemática
da barra e a convenção de sinais.
Se v̂ for uma ação de movimento virtual rı́gida, então a condição (6.7) do PPV estabelece que
∀v̂ ∈ N (D),
Pe = hf , v̂i = 0 → P0 v̂1 (0) + PL v̂1 (L) +

Z
0
L
pv̂1 dx = 0
Como colocado anteriormente, as ações rı́gidas são as funções v̂ ∈ V de valor constante em (0, L).
Logo,
Z L
!
hf , v̂i = P0 + PL + p dx v̂1 = 0
0
DR
A partir daı́, obtém-se a condição de equilı́brio da barra, estabelecendo que a resultante das
forças externas deve ser nula,
Z L
P0 + PL + p dx = 0 (6.21)
0
A forma esquemática da formulação do problema de barra é mostrada na Figura 6.7.
7. Aplicação da equação constitutiva: tomando-se a lei de Hooke, expressam-se as componentes

de deformação em função das componentes de tensão para um material elástico isotrópico linear.
Devido a ação de movimento adotada, a única componente de tensão presente numa barra é T11 .
Logo, a partir da lei de Hooke vem que,
1 σxx
E11 = [T11 − ν(T22 + T33 )] → xx =
E E
1 σxx
E22 = [T22 − ν(T11 + T33 )] → yy = −ν (6.22)
E E
1 σxx
E33 = [T33 − ν(T11 + T22 )] → zz = −ν
E E
E12 = E13 = E23 = 0
T
AF Figura 6.7: Formulação variacional do problema de barra.
onde E e ν são, respectivamente, o módulo de Young e o coeficiente de Poisson do material.

Partindo-se de (6.12), como a tensão σxx é constante em cada seção x da barra, tem-se que,
Nx (x) = σxx (x)

Z
A
dydz = σxx (x)A(x)
sendo A(x) a área da seção transversal x. Logo, a partir da componente xx em (6.22) vem que,
du1 (x)
Nx (x) = E(x)A(x)xx = E(x)A(x) (6.23)
dx
DR
Procurando generalizar a formulação, assumiu-se também que o módulo de elasticidade pode
variar em função de x, ou seja, E = E(x), como no caso de uma barra constituı́da de partes
com materiais distintos. Observa-se, então, que a tensão σxx é constante em cada seção x, como
ilustrado na Figura 6.8.
Figura 6.8: Tensão constante nos pontos de uma seção da barra: a) tração; b) compressão.
Substituindo a relação (6.23) na expressão (6.19), tem-se a equação diferencial em termos de

deslocamentos,

d du1 (x)
E(x)A(x) + p(x) = 0 em x ∈ (0, L) (6.24)
dx dx
T
Para o caso onde o módulo de elasticidade e a área da seção são constantes, obtém-se,
d2 u1 (x)
EA + p(x) = 0 em x ∈ (0, L) (6.25)
dx2
Observa-se que as condições de contorno dependem das vinculações presentes nas extremidades
da barra, como ilustrado na Figura 6.9. Por sua vez, estas restrições serão incluı́das na definição
do espaço de ações admissı́veis Kinv .
AF Figura 6.9: Condições de contorno em termos de deslocamento numa barra.
Tomando-se uma área A constante, a tração superficial σxx , ou seja, a tensão presente nas
extremidades da barra, dá origem a uma força P em ambas as faces de magnitude,
P = σxx A (6.26)
Sendo L o comprimento inicial da barra e ∆L o seu alongamento após a deformação, tem-se a

partir de (6.22) e (6.26),
DR
P ∆L PL
σ= = Exx = E → ∆L = (6.27)
A L AE
Supondo que a barra possui seção circular com diâmetro inicial d, a variação ∆d após a defor-
mação é dada pelas componentes yy e zz em (6.22). Logo,
∆d ν P Pd
yy = zz = =− → ∆d = −ν (6.28)
d EA AE
onde o sinal − indica a contração realmente esperada quando a barra está sob tração.
Para verificar se uma barra permanece na fase elástica, basta comparar se σxx < σ̄, onde σ̄ é
a tensão normal admissı́vel do material. Para dimensionar uma barra, impõe-se a condição que
σxx = σ̄, determinando-se a área da seção mı́nima para que a barra permaneça na fase elástica,
ou seja,
P
A= (6.29)
σ̄
T
AF
6.3.1 Exercı́cios resolvidos
E(x)A(x) d dx
u(x)
2
Figura 6.10: Barra submetida a carregamentos.
1. Considere a barra com o carregamento ilustrada na Figura 6.10. Pede-se traçar os diagramas da
força normal, dos deslocamentos, deformações e tensões axiais.
(a) Equação do carregamento: q(x) = q0 < x − 0 >0 −F2 < x − 1 >−1 +F3 < x − 2 >−1
(b) Condições de contorno: Nx (x = 0) = −F1 = −100N
2
u(x = 3) = 0
= −q(x) = −q0 < x − 0 >0 +F2 < x − 1 >−1 −F3 < x − 2 >−1
• 1a integração: força normal
Nx (x) = EA du(x)
dx = −q0 < x − 0 > +F2 < x − 1 > −F3 < x − 2 > +C1
• 2a integração: deslocamento axial
1 0 0
EAu(x) = − q20 < x − 0 >2 +F2 < x − 1 >1 −F3 < x − 2 >1 +C1 x + C2
DR
Nx (x = 0) = 0 + 0 − 0 + C1 = −F1 → C1 = −F1
u(x = 3) = − q20 (3)2 + F2 (3 − 1) − F3 (3 − 2) − 100(3) + C2 = 0 → C2 = 250
• força normal: Nx (x) = −q0x + F2 < x − 1 >0 −F3 < x − 2 >0 −F1
• deslocamento: u(x) = EA 1
(−50x2 + 350 < x − 1 >1 −200 < x − 2 >1 −100x + 250)
(f) Diagrama da força normal
T
Nx (x → 0+ ) = −100N Nx (x → 1− ) = −200N
Nx (x → 1+ ) = 150N Nx (x → 2− ) = 50N
Nx (x → 2+ ) = −150N Nx (x → 3− ) = −250N
200
Nx(x)[N]
150
100
50
AF -200
-250
-300
(g) Reação de apoio

0
-50
-100
-150
0 0.5 1 1.5
x[m]
RAx = Nx (x = 3) = −100(3) + 350 − 200 − 100 = −250N

2 2.5
(h) Deslocamento, deformação e tensão: neste caso, toma-se A = 10−4 m2 e E = 100GP a

• trecho 0 < x < 1 (
3
u(x → 0+ ) = 2, 5 × 10−5
u(x) = 1
EA (−50x
2 − 100x + 250) →
u(x → 1− ) = 1, 0 × 10−5
(
DR
εxx (x → 0+ ) = −10−5
εxx (x) = du(x)
= 50 × 10−7 (−2x − 2) = −10−5 (x + 1) →
dx εxx (x → 1− ) = −2 × 10−5
(
σxx (x → 0+ ) = −1M P a
σxx = Eεxx = −106 (x + 1) →
σxx (x → 1− ) = −2M P a
• trecho 1 < x < 2 (
u(x → 1+ ) = 1, 0 × 10−5
u(x) = 1
EA (−50x
2 + 350(x − 1) − 100x + 250) →
u(x → 2− ) = 2, 0 × 10−5
(
εxx (x → 1+ ) = 1, 5 × 10−5
εxx (x) = du(x)
= 50 × 10−7 (−2x + 5) →
dx εxx (x → 2− ) = 0, 5 × 10−5
(
σxx (x → 1+ ) = 1, 5M P a
σxx = Eεxx = −106 (x + 1) →
σxx (x → 2− ) = 0, 5M P a
• trecho 2 < x < 3
−7
EA (−50x + 350(x − 1) − 200(x − 2) − 100x + 250) = 50 × 10 (−x + x + 6)
1 2 2
u(x) = (
u(x → 2+ ) = 2, 0 × 10−5
u(x) =
u(x → 3− ) = 0
(
εxx (x → 2+ ) = −1, 5 × 10−5
εxx (x) = du(x)
= 50 × 10−7 (−2x + 5) →
dx εxx (x → 3− ) = −2, 5 × 10−5
(
σxx (x → 2+ ) = 1, 5M P a
σxx = Eεxx = −106 (x + 1) →
σxx (x → 3− ) = 2, 5M P a
T
A seguir ilustram-se os gráficos dos deslocamentos e deformação ao longo da barra.
3e-05 2e-05
u(x)[m] E(x)[m]
1.5e-05
2.5e-05
1e-05
2e-05 5e-06
0
1.5e-05
-5e-06
1e-05
AF
-1e-05
5e-06 -1.5e-05
-2e-05
0
-2.5e-05
-5e-06 -3e-05
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x[m] x[m]
2. As Figuras 6.11a) e b) ilustram barras com uma extremidade fixa e apoiada sobre uma mola
(fundação flexı́vel) e com uma folga ∆u. Deseja-se determinar a expressão para a força normal
e deslocamento axial em ambos os casos.
DR
Figura 6.11: Barra: a) apoiada sobre mola; b) com folga ∆u.
• Barra apoiada sobre mola

(a) Equação de carregamento: q(x) = 0
(b) Condições de contorno: u1 (x = 0) = 0 Nx (x = L) = −ku1 (L)
d2 u1 (x)
(c) Integração da equação diferencial: EA dx = −q(x) = 0
– 1a integração: força normal
Nx = EA dudx 1 (x)
= C1
– 2a integração: deslocamento axial
EAu(x) = C1 x + C2
u(x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Nx (x = L) = C1 = −ku1 (L)
– força normal: Nx (x) = −ku1 (L)
T
1 −ku1 (L)
– deslocamento axial: u1 (x) = EA (−ku1 (L)x) = EA x
• Barra com folga ∆u
(a) Equação de carregamento: q(x) = 0
(b) Condições de contorno: u1 (x = 0) = 0 u1 (x = L) = ∆uL
d2 u1 (x)
(c) Integração da equação diferencial: EA dx = −q(x) = 0
– 1a integração: força normal
Nx = EA dudx 1 (x)
= C1
AF
– 2a integração: deslocamento axial
EAu(x) = C1 x + C2
u1 (x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
u1 (x = L) = C1 L + 0 = ∆uL → C1 = ∆u L
L

∆uL
– força normal: Nx (x) = L
1 ∆uL ∆uL
– deslocamento axial: u1 (x) = EA L x = EAL x
3. Determine as forças normais (N1 ,N2 ) atuando em cada parte da coluna bi-engastada ilustrada
na Figura 6.12 e sujeita a uma força F = 1kN . As seções transversais das barras são circulares
com diâmetros d1 = 50mm e d2 = 125mm. Dados: L1 = 300mm; L2 = 400mm; E1 = 1, 5E2 .
DR
Figura 6.12: Barra hiperestática com dois trechos distintos.
Para a solução deste problema, considera-se a os trechos AB e BC da barra, assim como o

equilı́brio da interface entre os dois trechos, como ilustrado respectivamente nas Figuras 6.13a),
c) e b).
Figura 6.13: Barra: a) trecho AB; b) equilı́brio na interface; c) trecho BC.

T
Barra 1 (0 < x < L1 ): neste caso tem-se como incógnitas as constantes de integração C1 , C2 ,
assim como a força normal N1 interface dos dois trechos.
2
• Equação diferencial: E1 A1 ddxu21 = 0
• Condições de contorno
u1 (x = 0) = 0 Nx1 (x = L1 ) = N1
– primeira integração: força normal
Nx1 = C1
– segunda integração: deslocamento axial
AF E1 A1 u1 = C1 x + C2
• Determinação de C1 e C2
Nx1 (x = L1 ) = C1 = N1 → C1 = N1
E1 A1 u1 (x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
• Equações finais
– força normal: Nx1 (x) = N1
– deslocamento axial: u1 (x) = EN
u2 (x = L1 + L2 ) = 0
1
1 A1
x
Barra 2 (L1 < x < L2 ): neste caso tem-se como incógnitas as constantes de integração D1 , D2 ,
assim como a força normal N2 interface dos dois trechos.
2
• Equação diferencial: E2 A2 ddxu22 = 0
Nx2 (x = L1 ) = N2
– primeira integração: força normal
Nx2 = D1
– segunda integração: deslocamento axial
DR
E2 A2 u2 = D1 x + D2
• Determinação de D1 e D2
Nx2 (x = L1 ) = D1 = N2
E2 A2 u2 (x = L1 + L2 ) = D1 (L1 + L2 ) + D2 = 0 → D2 = −N2 (L1 + L2 )
• Equações finais
– força normal: Nx2 (x) = N2
– deslocamento axial: u2 (x) = E21A2 [N2 x − N2 (L1 + L2 )]
Equilı́brio da descontinuidade : onsidera-se o equilı́brio da força normal presente na inter-
face dos trechos AB e BC, como mostrado na Figura 6.13b). A condição de equilı́brio é a
seguinte:
X
Fx = 0 : −N1 + F + N2 = 0 → N1 − N2 = F (6.30)
Condição de compatibilidade : tem-se que os deslocamentos axiais u1 e u2 devem ser iguais.

Logo,
u1 (x = L1 ) = u2 (x = L1 )
Tomando as equações anteriores determinadas para os deslocamentos u1 e u2 , vem que,

N1 1
L1 = [N2 L1 − N2 L1 − N2 L2 ]
E1 A1 E2 A2
T
E1 A1 L2
N1 = − N2 = −kN2 (6.31)
E2 A2 L1
Substituindo (6.31) em (6.30) vem que,
F
−kN2 − N2 = F → N2 (1 + k) = −F → N2 = −
1+k
Logo,

F k
N1 = −k − → N1 =
AF
F
1+k 1+k
Calculando k, tem-se que,
π 2

E1 A1 L2 1, 5E2 4 d1 L2 d21 L2 502 400
k= = π 2 = 1, 5 2 → k = 1, 5 = 0, 32
E2 A2 L1 E2 4 d2 L1 d2 L1 1252 300
Portanto,

0, 32
N1 = 1 = 0, 24KN
1 + 0, 32

1
N2 = − 1 = −0, 76KN
1 + 0, 32
6.4 Aspectos Gerais da Formulação Variacional

A abordagem exemplicada na seção anterior para o estudo de barras pode ser generalizada para
problemas mais gerais de mecânica estrutural. Entretanto, antes de considerar outros casos parti-
culares é interessante apresentar o procedimento geral da formulação variacional, de maneira que
juntamente com o exemplo de barra seja possı́vel aplicar mais facilmente tal procedimento a diferentes
DR
problemas.
De maneira geral, a formulação de problemas pela abordagem variacional consiste em estabelecer,
inicialmente, as hipóteses cinemáticas para modelar o corpo em questão. A partir daı́, constrói-se o
espaço das ações cinemáticas possı́veis V de acordo com modelo cinemático adotado. A partir desse
espaço, obtém-se o espaço das taxas de deformação W e o operador D : V → W, relacionando os
espaços V e W.
Desta relação, determinam-se as ações em V não causando deformações no corpo, ou seja, as ações
de movimento rı́gidas. Tais ações, constituindo o conjunto N (D), são úteis apenas para analisar o
equilı́brio (como por exemplo determinar as reações nos apoios), não permitindo obter informações
sobre o estado interno do corpo.
Na maioria dos casos, o corpo estará sujeito a restrições cinemáticas, devido aos vı́nculos fı́sicos
do problema, ou seja, a forma e tipo dos apoios da estrutura. As ações possı́veis que satisfazem estas
restrições são denominadas admissı́veis, definindo o subconjunto Kinv de V das ações de movimento
cinematicamente admissı́veis.
Para ações não rı́gidas, tem-se uma potência interna Pi associada, cuja forma pode ser obtida
analisando-se as hipóteses cinemáticas do problema. Com isso, chega-se ao espaço W 0 dos esforços
internos, pois a potência interna relaciona os espaços W e W 0 .
Aplicando-se o Princı́pio das Potências Virtuais (PPV), obtém-se um enunciado integral relacio-
nando os esforços internos e externos. Como a forma dos esforços internos é conhecida através da
expressão da potência interna, determina-se então o conjunto de esforços externos compatı́veis com as
hipóteses cinemáticas e os vı́nculos fı́sicos do problema. A partir daı́, determinam-se, no caso geral,
T
as equações diferenciais de equilı́brio, em termos dos esforços internos, e as respectivas condições de
contorno. Introduzindo a forma constitutiva do material, deduzem-se equações diferenciais em função
do campo de deslocamentos.
Alguns aspectos desta formulação, tais como cinemática, taxa de deformação e princı́pio dos tra-
balhos virtuais, serão discutidos nas próximas seções.
6.4.1 Cinemática
A principal caracterı́stica fı́sica dos corpos é a de ocupar diversas regiões do espaço pontual eu-
AF
clidiano E em diferentes instantes de tempo. Apesar de nenhuma desta regiões estar intrinsicamente
relacionada ao corpo, pode-se selecionar qualquer uma delas, denominada configuração de referência
e designada por B. Estabelece-se, então, uma relação biunı́voca entre as posições das partı́culas do
corpo em qualquer instante em relação a referência B.
Com esta identificação, o corpo passa a ser formalmente uma região B de E. Esta região é seleciona-
da de maneira a facilitar a análise do problema. Por exemplo, quando se deseja estudar a deformação
de um corpo, geralmente adota-se a geometria não-deformada como configuração de referência.
Devido as ações de movimento, o corpo passa a ocupar uma série de configurações denotadas
Bt , onde t ∈ [t0 , ti ] é um parâmetro, não necessariamente o tempo, estabelecendo uma ordem de
precedência para as configurações. Do ponto de vista fı́sico, ocorre deformação sempre que o corpo
passa de sua configuração original B para outra configuração Bt . O conjunto de todas as configurações
possı́veis que o corpo pode tomar constitui o espaço vetorial U. Por exemplo, a barra foi definida como
um corpo cujo comprimento é a dimensão geométrica predominante, determinando o espaço U como
o conjunto de configurações ao longo do eixo x alinhado com a dimensão longitudinal da barra.
Observa-se que dada uma configuração Bt ∈ U, a mesma pode ser obtida a partir de um campo
de deslocamentos ut definido sobre B, ou seja ut : B → Bt . Tem-se então uma relação biunı́voca
entre campos de deslocamentos ut definidos sobre B e configurações possı́veis Bt ∈ U. Assim, torna-se
indiferente falar da configuração Bt ou ut .
Considere então uma configuração ut ∈ U. A cada movimento a partir de ut corresponderá, no
DR
instante t = τ , um campo de velocidades espacial v chamado de ação de movimento a partir de ut .
Esta ação de movimento é dada por,

∂u ∂u
v = v (x, t) = (X,t) = (x,t)
∂t X=X(x,t) ∂t
O conjunto de todas as ações de movimento possı́veis a partir da configuração ut ∈ U define o

espaço vetorial V, constituı́do por todos os campos de velocidades possı́veis de se imprimir ao corpo
em ut . Como se pode notar, o campo de velocidades real (que ocorre de fato) no instante t é um
elemento do espaço vetorial V. Os demais são campos virtuais de velocidades.
Em geral, o corpo deverá satisfazer certas restrições cinemáticas devidos aos vı́nculos fı́sicos do
problema. As configurações possı́veis, ao longo do movimento, satisfazendo estas restrições são de-
nominadas configurações admissı́veis. Considere, por exemplo, uma barra com uma extremidade
engastada. Todas as configurações admissı́veis são aquelas onde tal extremidade permanece com des-
locamento nulo. O subconjunto de U formado por todas as configurações admissı́veis é indicado por
Kinu , ou seja,
Kinu = {u; u ∈ U, u configuração cinematicamente admissı́vel} (6.32)
Todo movimento a partir da configuração admissı́vel ut ∈ U, cuja seqüência de configurações seja

formada sempre por configurações possı́veis, terminando numa configuração também admissı́vel, é
T
chamado de movimento admissı́vel. A cada movimento admissı́vel a partir de ut ∈ Kinu corresponderá
uma ação de movimento v ∈ V chamada de ação de movimento cinematicamente admissı́vel. O
conjunto de todas as ações de movimento cinematicamente admissı́veis constitui o subconjunto Kinv ⊆
V,
Kinv = {v; v ∈ V, v cinematicamente admissı́vel}
Em particular, diz-se que ut ∈ Kinu é uma configuração com restrições cinemáticas se Kinv ⊂ V,
quer dizer, Kinv é um subconjunto próprio1 de V, ou seja, quando Kinv não é o próprio V. Na seção
AF
anterior, onde a barra estava livre de restrições cinemáticas, foi obtido que Kinv ≡ V como esperado.
A observação da natureza mostra a existência de diferentes tipos de restrições cinemáticas, sendo
consideradas neste texto apenas dois casos:
sem restrições : neste caso, tem-se simplesmente Kinv ≡ V. Logo, toda ação de movimento possı́vel
é cinematicamente admissı́vel.
restrições bilineares sem atrito : são restrições de direção, ou seja, se o movimento está impedido
em um sentido também estará no sentido oposto, daı́ o nome bilateral. Por sua vez, nas direções
onde o movimento é permitido, o movimento se realiza sem ter que vencer nenhum tipo de
resistência.
Uma terceira categoria de restrições bastante importante, mas que não será abordada nesse texto,
é chamada de restrição unilateral sem atrito e sem aderência. Neste caso, se a ação de movimento está
impedida num sentido, não está impedido no sentido oposto. Encontra-se este tipo de restrição em
quase todo componente mecânico, sendo exemplos tı́picos os problemas de conformação e de contato.
O tratamento desse tipo de restrição apresenta, entretanto, certa dificuldade pois tais restrições são
não-lineares. Por esse motivo, as restrições unilaterais não serão consideradas aqui, sendo importante
lembrar que nem todos os tipos de restrições podem ser convenientemente modeladas com restrições
DR
bilaterais.
6.4.2 Taxa de deformação

A partir do conhecimento do campo de velocidades v, define-se o campo tensorial das taxas de
deformação D como,
1
D= grad v + grad vT = (grad v)s (6.33)
2
Pode-se assim introduzir o espaço vetorial W, cujos elementos são todos os campos tensoriais
simétricos que podem ser definidos na configuração atual. Da própria definição (6.33), verifica-se
que nem todo D ∈W está associado a algum campo de ação de movimento v ∈V. Baseado nessa
associação, introduz-se o operador D (para facilitar a notação) tal que,
D = (grad v)s = Dv (6.34)
Em particular, se dado D ∈W existe v ∈Kinv tal que (6.33) se verifique, tem-se que D é uma taxa
de deformação compatı́vel cinematicamente admissı́vel. Por sua vez, o conjunto de todas as ações de
movimento possı́veis rı́gidas v ∈V constituem o subespaço vetorial N (D) de V chamado espaço nulo
do operador taxa de deformação,
N (D) = {v; v ∈ V, Dv = 0, ∀x ∈Bt } (6.35)

T
AF Figura 6.14: Relação entre os espaços de ações de movimento V e de taxas de deformação W.
Em resumo, o estudo da cinemática dos corpos deformáveis permite introduzir os seguintes ele-
mentos (mostrados na Figura 6.14):
• o espaço vetorial V de açoes de movimento possı́veis;
• o operador (linear) taxa de deformação D = (grad)s ;
• o espaço vetorial W de taxas de deformação;
• o subespaço N (D) ⊂ V de ações rı́gidas de movimento;

DR
• o subconjunto Kinv de V de ações de movimento cinematicamente admissı́veis, isto é, com-
patı́veis com os vı́nculos. Como já foi visto, dependendo do tipo de vı́nculo, Kinv pode ser o
próprio V ou um subconjunto próprio V.
6.4.3 Princı́pio das potências virtuais

O conceito de potência externa foi apresentado no Capı́tulo 1, no contexto do estudo das condições
de equilı́brio de corpos rı́gidos. A potência externa Pe do sistema de forças f atuando num corpo
durante uma ação de movimento v é expressa por (6.1), onde Pe é um escalar. Logo, a potência
externa é um funcional linear contı́nuo definido sobre V, podendo ser expressa por um produto interno.
O conjunto de todos os sistemas de forças f , relacionadas às ações de movimento v ∈ V pela expressão
da potência define o espaço vetorial V 0 das forças externas.
Como a potência externa não carrega nenhuma informação sobre o estado interno do corpo, a forma
dos sistemas de forças f compatı́veis com a cinemática do problema no caso de corpos deformáveis, e
portanto o espaço V 0 , não podem ser obtidos diretamente. Sua determinação somente pode ser feita
a partir do Princı́pio das Potências Virtuais, relacionando as potências externa e interna.
No item 6.2.2 foi apresentado o conceito de potência interna, dada pelo escalar Pi (6.3), definindo,
de maneira análoga, à potência externa, um funcional linear sobre W expresso pelo produto interno
entre os tensores T e D. Como a forma do tensor D é conhecida (pois foi obtida das hipóteses
1
Dado um conjunto A 6= ∅ e B um subconjunto de A, ou seja B ⊂ A. Assim, B é um subconjunto próprio de A
quando B 6= ∅ e B 6= A, sendo indicado B ⊆ A.
T
cinemáticas do problema), obtém-se da expressão da potência interna a forma do tensor T compatı́vel
com o modelo cinemático do problema. Assim, determina-se o espaço vetorial dos esforços internos
W 0.
Como apresentado no item 6.2.3, o Princı́pio da Potência Virtual estabelece que,
Pe + Pi = 0
Dessa forma, tem-se que,
Z
hf , vi = T · D dBt (6.36)
AF
Bt
Como a forma funcional do lado direito de (6.36) é conhecida, bem como a cinemática v, então
estabelece-se a partir da expressão anterior a forma funcional dos sistemas de forças compatı́veis com
o modelo cinemático do problema, determinando então o espaço de forças externas V 0 .
A equação (6.36) estabelece uma relação entre os espaços de esforços externos V 0 e internos W 0 ,
definindo o operador D∗ equacionando os esforços externos aplicados ao corpo com os esforços internos
resultantes. Daı́ pode-se obter a equação diferencial e as condições de contorno do problema ou obter
a solução diretamente da forma variacional (6.36).
Todo o procedimento para a solução de problemas de mecânica via abordagem variacional está
ilustrada na Figura 6.15. Observa-se que neste esquema não se introduz o comportamento do material.
Assim, as equações obtidas representam apenas o equilı́brio do corpo deformado, sendo válido para
qualquer material. Introduzindo-se a equação constitutiva estabelece-se a relação entre tensões e
deformações.
DR
Figura 6.15: Esquema de solução dos problemas de mecânica pela abordagem variacional.
6.5 Torção em Eixos Circulares

Como no caso de barras, o eixo também é um elemento estrutural com uma dimensão longitudinal
predominante. Assume-se nesta formulação que os eixos são prismáticos circulares ou tubulares de
seção constante. O interesse no estudo de eixos está relacionado apenas a ações de movimento origi-
nando torção das seções em torno da dimensão longitudinal. Na abordagem variacional, a formulação
do problema de deformação de eixos segue as mesmas etapas do caso de barra.
T
1. Definição da cinemática do problema: no caso da torção de eixos com seções transversais
circulares ou tubulares, as seguintes hipóteses cinemáticas são feitas em relação as ações de
movimento possı́veis:
• as seções transversais planas de um elemento circular permanecem planas e normais ao eixo

longitudinal x, como no caso da barra. Assume-se ainda que seções transversais paralelas
permanecem a uma distância constante entre si, não havendo deformação longitudinal.
• as ações produzem uma rotação nos pontos de uma seção transversal, crescendo linearmente
AF
a partir de zero no centro da seção e atingindo o valor máximo na periferia. Em outras
palavras, cada seção transversal sofre uma rotação rı́gida constante, como mostrado na
Figura 6.16a). Esta hipótese significa que dado um plano imaginário DO1 O2 C, ilustrado
na Figura 6.16b), este se move para D0 O1 O2 C sob a ação da rotação.
DR
Figura 6.16: a) Rotação da seção transversal do eixo; b) efeito da torção no plano longitudinal
imaginário DO1 O2 C.
Como cada seção sofre uma rotação rı́gida em torno do eixo longitudinal x, então a velocidade
de rotação θ̇ é constante para todos os pontos da seção. Dessa forma, θ̇ é função escalar da
coordenada x, ou seja, θ̇ = θ̇ (x) = ω (x). Logo, um ponto A de coordenadas (x, y, z), pertencendo
a seção transversal mostrada na Figura 6.16a), sob ação da rotação ω(x), está sujeito à seguinte
ação de movimento v,
     

 v1 (x) 
 
0 
 
 0 

v= v2 (x) = − kvk senβ = −ω (x) rsenβ (6.37)

 v (x)   kvk cos β 
   ω (x) r cos β 

3
T
sendo kvk = ω (x) r e r = y 2 + z 2 é a distância entre o centro da seção e o ponto com
coordenada longitudinal x, como indicado na Figura 6.16a). Deve-se ter RI ≤ r ≤ RE , onde RI
e RE são, respectivamente, os raios interno e externo da seção transversal. Se o elemento for
circular sólido RI = 0.
z y
Da geometria do problema, conclui-se que senβ = e cos β = , os quais substituidos em (6.37)
r r
resulta,
 

 0 

AF
v= −ω (x) z (6.38)

 
ω (x) y 
Define-se, então, o conjunto V das ações cinematicamente possı́veis como os campos de veloci-
dades v da forma (6.38), onde ω (x) é uma função suave apenas de x. Portanto,
{v; v :<3 → <3 | v1 = 0, v2 = −ω (x) z,pv3 = ω (x) y;

V=
ω (x) função escalar suave de x e RI ≤ y 2 + z 2 ≤ RE , RI e RE constantes}
Para um eixo livre, todos os elementos v ∈ V são também ações admissı́veis, pois não há
vı́nculos fı́sicos, impedindo o movimento a torção nas extremidades. Quando alguma restrição
está presente, somente o subconjunto Kinv de V, formado pelas funções respeitando as restrições,
constitui as ações de movimento admissı́veis.
2. Taxa de deformação: como definido anteriormente, D = grad v (x)s . Para problemas de

elasticidade linear, entretanto, faz-se a hipótese de pequenas deformações. Assim, as descrições
material e espacial, respectivamente configurações original e deformada, estão muito próximas,
podendo-se calcular o tensor taxa de deformação como D = ∇v (X)s , como indicado em (6.2.2).
DR
Em outras palavras, tomam-se as componentes do tensor taxa de deformação em relação às
coordenadas originais dos pontos do eixo. Logo,
 
dω dω
0 −z y  
 dx dx  0 −z γ̇ y γ̇
1
 dω 
 1 
D=  −z 0 0  =  −z γ̇ 0 0  (6.39)
2
 dx 

2
dω y γ̇ 0 0
y 0 0
dx
dω
onde = γ̇ é chamado taxa de deformação angular. O espaço W é definido como o espaço dos
dx
tensores simétricos da forma (6.39), com γ̇ = γ̇ (x) uma função escalar suave.
3. Movimentos rı́gidos: a expressão (6.39) define o operador D : V → W do problema como

dω
D = grad(·)s . Portanto, N (D) é o conjunto das ações onde γ̇ = = 0, ou seja, com ω
dx
constante. Isso significa que as ações de movimento rı́gido são aquelas onde todas as seções
transversais sofrem a mesma rotação rı́gida. Define-se, então, o conjunto N (D) como,
N (D) = {v; v ∈ V | ω (x) = ω constante} (6.40)

T
4. Potência interna: a partir das expressões (6.3), (6.5) e (6.39), calcula-se a potência interna
associada à deformação do eixo da seguinte forma,
Z Z
Pi = − T · D dV = − (−T12 z γ̇ + T13 y γ̇) dV
V V
Como γ̇ é função apenas de x, vem que,

Z Z L Z
(−T12 z γ̇ + T13 y γ̇) dV = (−T12 z + T13 y) dA γ̇ dx
AF
V 0 A
Em particular,
Z
Mx = (−T12 z + T13 y) dA (6.41)
A
é o momento longitudinal ou torçor na seção transversal, como indicado na Figura 6.17. Assim,
Z L Z L dω
Pi = − Mx γ̇ dx = − Mx dx (6.42)
0 0 dx
DR
Figura 6.17: Resultante em termos de momento torçor na seção transversal do eixo (A=área da seção.
5. PPV: considere o conjunto de esforços externos f aplicado ao eixo. A partir de (6.42) e da

expressão (6.3) do vem que para qualquer ação virtual ∀v̂ ∈V,
Z L dω̂
Pe = −Pi ⇒ hf , v̂i = Mx dx (6.43)
0 dx
Supondo que Mx seja suficientemente regular, pode-se integrar por partes o lado direito de (6.43),
obtendo-se ∀v̂ ∈V,
Z L Z L
dMx dMx
hf , v̂i = Mx ω̂|L
0 − ω̂ dx = [Mx (L)ω̂(L) − Mx (0)ω̂(0)] − ω̂ dx (6.44)
0 dx 0 dx
Este é o enunciado integral descrevendo o equilı́brio do eixo livre de restrições, fornecendo ainda
uma representação dos esforços externos compatı́veis com o modelo cinemático do eixo.
T
6. Caracterização dos esforços externos: os esforços externos compatı́veis com a representação
(6.44), inclusive com a hipótese de Mx ser regular, estão ilustrados na Figura 6.18a) e podem
ser caracterizados por:


 T0 → torque aplicado em x = 0
f: TL → torque aplicada em x = L (6.45)

 t → densidade de torque por unidade de comprimento
AF Figura 6.18: Eixo: a) esforços externos; b) convenção de sinais.
A partir de (6.45), obtém-se a expressão da potência externa das forças f na ação v̂,
Pe = hf , v̂i = T0 ω̂ (0) + TL ω̂ (L) +

Z L
tω̂ (x) dx (6.46)
0
DR
Combinando o enunciado do PPV (6.44) e a expressão da potência externa (6.46) tem-se ∀v̂ ∈ V,
Z L Z L
dM
[Mx (L)ω̂(L) − Mx (0)ω̂(0)] − ω̂ dx = T0 ω̂ (0) + TL ω̂ (L) + tω̂ dx
0 dx 0
ou ainda,
Z L dM
x
− [Mx (0) + T0 ] ω̂ (0) + [Mx (L) − TL ] ω̂ (L) − + t ω̂ dx = 0 (6.47)
0 dx
Para que a equação (6.47) seja válida, tomando-se qualquer ação v̂ ∈ V, deve-se ter,


 dMx (x)
 + t(x) = 0 em x ∈ (0, L)
dx (6.48)

 Mx (0) = −T0 em x = 0

Mx (L) = TL em x = L
definindo o operador associado D∗ como,




d
 − (·) = 0 em x ∈ (0, L)
D∗ = dx (6.49)

 − (·)|x=0 em x = L

(·)|x=L em x = 0
T
O conjunto de expressões (6.48) define a equação diferencial do eixo e as condições de contorno
do problema livre de restrições. Resolvendo-se esta equação, determina-se a função Mx = Mx (x)
descrevendo o momento torçor ao longo do eixo, estando a convenção de sinais para Mx ilustrada
na Figura 6.18b).
No caso de uma ação de movimento virtual rı́gida, o PPV estabelece que v̂ ∈ N (D) ,
Z L
Pe = hf , v̂i = 0 → T0 ω̂ (0) + TL ω̂ (L) + tω̂ dx = 0
0
AFAs ações rı́gidas são as funções ω̂ de valor constante em (0, L). Logo,
hf , v̂i = T0 + TL +
T0 + TL +
Z
0
L
Z
tdx = 0
L
!
t dx ω̂ = 0
de onde obtém-se que a resultante dos esforços externos deve ser nula, ou seja,
Deve-se observar que o problema da torção de eixos, uma vez equacionado, é algebricamen-
(6.50)
te idêntico ao problema da tração/compressão de barras. A Figura 6.19 ilustra a formulação

variacional do problema de torção.
DR
Figura 6.19: Esquema da formulação variacional do eixo.
7. Aplicação da equação constitutiva: devido a cinemática adotada para o eixo, observa-se

que as únicas componentes de deformação presentes são as componentes de cisalhamento E12 e
E13 dadas, respectivamente, por,

1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3
E12 = + E13 = +
2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1
T
Associado ao campo de velocidades dado em (6.38), tem-se as componentes de deslocamento
u1 = 0, u2 = −θ(x)z e u3 = θ(x)y, as quais substituı́das nas expressões anteriores resultam em,
1 dθ 1 dθ
E12 = − z E13 = y (6.51)
2 dx 2 dx
Da lei de Hooke, as componentes de tensão de cisalhamento T12 e T13 estão relacionadas, res-
pectivamente, a E12 e E13 através do módulo de cisalhamento µ,
AF T12 = 2µE12 = −µ
Mx =
d
dx
µIp
R
Z
dθ(x)
dx
µ
dθ 2 dθ 2
dx
z +
dx
y

dθ
dx
z T13 = 2µE13 = µ

dA = µ
dθ
dx
Z
A
dθ
dx

y
Substituindo estas expressões na equação do momento torçor (6.41), verifica-se que,

y 2 + z 2 dA →
dθ
dx
=
Mx
µIp
(6.52)
(6.53)
onde Ip = A y 2 + z 2 dA é o momento de inércia polar da seção transversal. Para seção circular

de diâmetro d tem-se Ip = πd4 /32.
A partir daı́, subtituindo esta relação na equação diferencial do momento torçor, obtém-se,

+ t(x) = 0 (6.54)
Para um eixo de seção transversal constante de um mesmo material, verifica-se que,

DR
d2 θ(x)
µIp + t(x) = 0 (6.55)
dx2
constituindo-se na equação diferencial do eixo em termo do ângulo de torção θ(x). As condições

de contorno, neste caso, são análogas ao caso de barra, ou seja, o ângulo de torção pode ser nulo
nas extremidades.
Combinando as expressões em (6.52) com (6.53), vem que,
Mx Mx
T12 = − z T13 = y (6.56)
Ip Ip
verificando-se uma variação linear das componentes de cisalhamento na seção transversal.

Para um eixo de seção circular com diâmetro d, como o sistema de referência está colocado
ao longo do centro de gravidade da seção, tem-se que as componentes T12 e T13 são iguais em
módulo. A tensão de cisalhamento τ ao longo da direção circunferencial, ilustrada na Figura
6.20, é dada por,
q
2 + T2 = Mx q 2 Mx d
τ= T12 13 y + z2 = (6.57)
Ip Ip 2
T
AF
Figura 6.20: Distribuição da tensão de cisalhamento na seção de um eixo: a) Mx > 0; b) Mx < 0.
A expressão anterior pode ser reescrita como,
τ=
Mx
Ip d2
=
Mx
Wx
definindo o módulo de resistência a torção da seção transversal do eixo, contendo todos os

atributos geométricos relativos a seção.
Para dimensionar um eixo, basta determinar Wx , impondo-se que τ = τ̄ , onde τ̄ é a tensão de
cisalhamento admissı́vel do material do eixo. Logo,
τ=
Mx
Wx
= τ̄ → Wx =
Mx
τ̄
(6.58)
(6.59)
e o diâmetro é dado por,

DR
πd4 1/3
Ip 16Wx
Wx = d
= 32
d
→ d= (6.60)
2 2
π
Por sua vez, para verificar se o eixo permanece na fase elástica, basta comparar se τ < τ̄ .
6.5.1 Exercı́cio resolvido

1. Considere o eixo ilustrado na Figura 6.21 de seção circular com diâmetro d submetido ao car-
regamento indicado. Pede-se: a) determinar o diâmetro mı́nimo d para que o eixo permaneça
na fase elástica; b) determinar a equação do ângulo de torção; c) suponha agora que a seção
do eixo seja circular vazada com diâmetros interno di e externo de , com di /de = 0, 8. Pede-se
determinar os diâmetros di e de ; d) para esta nova seção, determinar a equação do ângulo de
torção; e) baseado nos resultados obtidos, determinar qual eixo é mais pesado e qual sofre a
maior rotação. Dados: L = 2m, Mt = 1000N m, τ̄ = 50M P a, G = 80GP a, to = 1600N m/m.
(a) Equação do carregamento: t(x) = t0 < x − L

2 >0
(b) Condições de contorno: θ(x = 0) = 0 Mx (x = L) = Mt
d2 θ
(c) Integração da equação diferencial: GI p dx2 = −t(x) = −t0 < x − L
2 >0
T
AF a
Figura 6.21: Eixo com seções circulares cheia e vazada.
• 1a integração: momento torçor

Mx (x) = GIp dθ(x)
dx = −t0 < x − 2 > +C1
• 2 integração: ângulo de torção
L 1
GIp θ(x) = − t20 < x − L2 >2 +C1 x + C2

GIp θ(x = 0) = (0) + C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Mx (x = L) = −t0 < L − L2 >1 +C1 = Mt → C1 = Mt + t0 L2
• momento torçor
Mx (x) = −t0 < x − L2 >1 +Mt + t0 L2 = −1600 < x − 1 >1 +2600
• ângulo de torção
θ(x) = GI1 p (− t20 < x − L2 >2 +Mt + t0 L2 x) = GI1 p (−800 < x − 1 >2 +2600x)
DR
(f) Diagrama do momento torçor
Mx (x → 0+ ) = 2600N m Mx (x → 1− ) = 2600N m
Mx (x → 1+ ) = 2600N m Mx (x → 2− ) = 1000N m
Mx(x)[N]
2500
2000
1500
1000
500
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
(g) Seção mais solicitada: Mx (x → 0+ ) = 2600N m

(h) Dimensionamento
T
• Seção circular
4
momento de inércia da seção: Ip = πd32
16 13
dimensionamento a tensão: τ = ( M Ip )( 2 ) = Mx πd3 = τ̄ → d = (Mx πτ̄ ) = 6, 42cm
x d 16
• Seção circular vazada (d1 , d2 = diâmetros interno e externo)

d2
dimensionamento a tensão: τ = ( M Mx
Ip )( 2 ) = Wx = τ̄
x
módulo de resistência à torção: Wx = Mx

τ̄ = 5, 2 × 10−5 m3
Portanto,
I π
Wx = dp2 = 32 (d42 − d41 ) d22 = 16d
π
(d42 − d41 )
AF
2
2
d1
Por sua vez, a relação entre os diâmetros é dada por d2 = 0, 8. Substituindo na
expressão anterior vem que,
Wx = 16dπ
2
[d42 − (0, 8d2 )4 ] = 5, 2 × 10−5
Logo, d2 = 7, 65cm e d1 = 6, 12cm.
(i) Equação do ângulo de torção
• Seção circular
4
−2 4 −6 4
32 = 32 (6, 42 × 10 ) = 1, 67 × 10 m
momento de inércia: Ip = πd π
Por sua vez, tem-se que GIp = 133422, 78. Logo,

θc (x) = 7, 49 × 10−6 (−800 < x − 1 >2 +2600x)
• Seção circular vazada
momento de inércia: Ip = 32 π
(d42 − d41 ) = 32
π
[(7, 65 × 10−2 )4 − (6, 12 × 10−2 )4 =
1, 98 × 10 m−6 4
Neste caso, GIp = 158811, 51. Portanto,

θv (x) = 6, 30 × 10−6 (−800 < x − 1 >2 +2600x)
Abaixo ilustram-se os gráficos dos ângulos de torção para os casos de seção cheia e vazada.
0.0003 0.025
du(x)/dx[rad]
DR
du(x)/dx[rad]
0.00025 0.02
0.0002 0.015
0.00015
0.01
0.0001
0.005
5e-05
0
0
-0.005
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(j) Relação entre os pesos

As massas mc e mv dos eixos de seções circulares cheia e vazada são dadas, respectivamente,
por mc = ρVc e mv = ρVv , sendo ρ a densidade do material; Vc e Vv os volumes das seções.
Desta maneira, a relação entre as massas é a seguinte,
mc Vc L( π4 )d2 d2 6, 422
= = = 2 = = 1, 95
mv Vv L( 4 )(d2 − d1 )
π 2 2 (d2 − d1 )
2 7, 652 − 6, 122
onde L é o comprimento dos eixos. Desta maneira, como esperado, a massa do eixo de
seção cheia é superior a do eixo com seção vazada.
T
(k) Relação entre as rotações
A partir das expressões para as rotações tem-se a seguinte relação:
θc 7, 49
= = 1, 19
θv 6, 30
Assim, apesar da massa do eixo com seção cheia ser superior ao eixo vazado, a sua rotação
é cerca de 20% superior.
AF
DR
T
Capı́tulo 7
AF
FLEXÃO EM VIGAS
7.1 Flexão Pura

Na teoria clássica de Euler-Bernoulli, consideram-se vigas prismáticas uniformes (de seção trans-
versal constante) com comprimento longitudinal como dimensão predominante. No caso de vigas, o
interesse reside em ações de movimento chamadas ações de flexão, ou seja, deslocamentos transversais,
na direção do eixo y, associados a rotações das seções transversais em torno do eixo z, de acordo com
o sistema de coordenadas, sob o centro geométrico (CG) da seção, mostrado na Figura 7.1.
DR
Figura 7.1: Sistema de coordenadas da viga.
1. Definição da cinemática do problema: a hipótese cinemática clássica de vigas consiste em

supor que as ações de movimento possı́veis devem ser tais que as seções permanecem:
• planas e indeformadas;
• ortogonais ao eixo longitudinal da viga.
Em outras palavras, as ações de movimento possı́veis fazem com que, em cada seção transversal,
ocorra um deslocamento vertical rı́gido constante em todos os pontos, juntamente com uma
rotação rı́gida em torno do eixo z, como ilustrado Figura na 7.2. Para as direções x e y, tem-se
que as ações de movimento possı́veis, satisfazendo estas hipóteses cinemáticas são dadas por,
 

 v1 (x) 

v= v2 (x) (7.1)

 
0 
183
CAPÍTULO 7. FLEXÃO EM VIGAS 184
T
onde,
• v2 (x) = v (x) representa a velocidade transversal na direção y de um ponto qualquer da

seção transversal de coordenada x;
dv
• v1 = −y = −yv 0 (x) é a velocidade na direção x de uma fibra da seção transversal à
dx
dv
distância y do eixo da viga. O sinal negativo ocorre porque no caso de dx > 0, a velocidade
longitudinal é v < 0 de acordo com a Figura 7.2a).
AF
Figura 7.2: a) Posição inicial e final de uma seção transversal da viga; b) velocidades dos pontos de
uma seção transversal.
DR
Desta maneira, o conjunto das ações cinematicamente possı́veis V é definido por,
dv(x)
V = {v; v :< → < | v1 = −y dx , v2 = v (x) , v3 = 0;
3 3
(7.2)
v (x) função escalar de classe C 2 }
Para uma viga livre, o conjunto das ações admissı́veis coincide com V.
2. Taxa de deformação: a partir de (7.2), tem-se que grad v é dado por,

 
d2 v dv
 −y 2 − 0 
 dx dx 
grad v = 
 dv  (7.3)
 0 0 

dx
0 0 0
Tomando-se a parte simétrica de grad v, obtém-se o tensor taxa de deformação D,

 
d2 v
 −y dx2 0 0 
D =
 0

0 0  (7.4)
0 0 0
T
Como pode ser visto, a única componente não-nula do tensor é àquela correspondente a taxa de
deformação longitudinal ε̇xx :
d2 v
ε̇xx = D11 = −y = −yv 00 (7.5)
dx2
Ao contrário da barra, onde ε̇xx era constante em todos os pontos da seção, na viga a taxa de
deformação longitudinal apresenta uma variação linear de acordo com a coordenada y do ponto
considerado.
AF
A partir de (7.5), obtém-se o espaço W das taxas de deformação longitudinal como o conjunto
das funções escalares de x e y, ε̇xx (x, y) = −yv 00 , onde v é uma função escalar de classe C 2 na
variável x.
2
3. Movimentos rı́gidos: a expressão (7.5) define o operador D : V → W, como D = −y dx d
2.
00
Assim, todo v ∈ V tal que v = 0, ∀x ∈ (0, L) dá origem a D = 0. Dessa forma, toda ação
de movimento onde v0 (velocidade angular em torno do eixo z) é constante, para todo x, é um
movimento rı́gido da viga, não originando deformação. Portanto, o conjunto N (D) é definido
por,

N (D) = v ∈ V | v 0 constante (7.6)
4. Potência interna: como anteriormente, a partir de (6.5) e (7.5), verifica-se que para o caso de
uma viga em flexão,
Z Z Z L Z
Pi = − T · D dV = − T11 D11 dV = − − yT11 dA v 00 (x)dx
V V 0 A
Z L
= − Mz v 00 (x)dx
DR
(7.7)
0
Observa-se que,
Z
Mz = − T11 y dA (7.8)
A
é o momento fletor na seção transversal x da viga em torno do eixo z.

5. PPV: sendo f o conjunto de esforços externos aplicado à viga, tem-se a partir de (7.7) e do PPV
(6.3) que,
Z L
Pe = −Pi ⇒ hf , v̂i = Mz v̂ 00 dx ∀v̂ ∈V (7.9)
0
Supondo que Mz seja suficientemente regular, integra-se duas vezes por partes o lado direito de
(7.9) obtendo-se ∀v̂ ∈V,
Z Z
L L L L
Mz v̂ 0 0 Mz0 v̂ 0 Mz v̂ 0 0 Mz0 v̂ 0 Mz00 v̂ dx
L
hf , v̂i = − dx = − +
0 0
Z
0 0 L
hf , v̂i = Mz (L)v̂ (L) − Mz (0)v̂ (0) + −Mz0 (L)v̂(L) + Mz0 (0)v̂(0) + Mz00 v̂ dx (7.10)
0
T
Esta expressão é o enunciado integral do equilı́brio da viga livre de restrições com esforços
externos compatı́veis com o modelo cinemático da viga.
6. Caracterização dos esforços externos: observa-se que Mz0 (x) = Vy (x) é o esforço cortante
na seção x da viga. Portanto, os esforços externos compatı́veis com o modelo cinemático da viga,
conforme ilustrado na Figura 7.3a), são dados por,


 V0 , VL : esforços cortantes nos extremos da viga

 M0 , ML : momentos fletores nos extremos da viga
f: (7.11)
AF

 carregamento transversal distribuı́do

 q:
por unidade de comprimento
Figura 7.3: Viga: a) esforços externos; b) convenção de sinais.
Logo, a potência externa é denotada como,

Z L
Pe = M0 v̂ 0 (0) + ML v̂ 0 (L) + V0 v̂ (0) + VL v̂ (L) + qv̂ dx ∀v̂ ∈V (7.12)
DR
0
A partir da expressões (7.10) e (7.12), tem-se que,

Z L
[Mz (L)v̂ 0 (L) − Mz (0)v̂ 0 (0)] + [−Vy (L)v̂(L) + Vy (0)v̂(0)] + Mz00 v̂ dx =
Z L
0
M0 v̂ 0 (0) + ML v̂ 0 (L) + V0 v̂ (0) + VL v̂ (L) + qv̂ dx

0
Portanto,
[−Mz (0) − M0 ] v̂ 0 (0) + [Mz (L) − ML ] v̂ 0 (L) + [Vy (0) − V0 ] v̂ (0) +

Z L (7.13)
[−Vy (L) − VL ] v̂ (L) + Mz00 − q v̂ dx = 0
0
Para que (7.13) seja verdadeira para todo v̂ deve-se ter,

 2

 d Mz (x)

 − q(x) = 0 x ∈ (0, L)

 dx2

 V (0) = V
y 0 x=0
−V (7.14)

 Vy (L) = L x=L



 Mz (0) = −M0 x=0


Mz (L) = ML x=L
T
originando o seguinte operador D∗ ,


 d2

 (·) x ∈ (0, L)

 dx2



 d
 (·) x=0
D∗ = dx
d (7.15)

 − (·)

 x=L

 dx

 − (·)|x=0 x=0



AF
(·)|x=L x=L
As expressões anteriores indicam a equação diferencial de equilı́brio da viga em flexão pura e

as condições de contorno. A solução deste problema fornece duas funções descrevendo a força
cortante Vy (x) e o momento fletor Mz (x) para cada seção x. A convenção de sinais da cortante
e do momento fletor também estão indicados na Figura 7.3b). Por sua vez, a formulação da viga
em flexão está esquematizada na Figura 7.4.
DR
Figura 7.4: Formulação da viga em flexão.
7. Aplicação da equação constitutiva: a componente de tensão T11 associada a taxa de defor-

mação dada em (7.5) pode ser calculada a partir da lei de Hooke. Logo,
du1 (x) d2 u2 (x)

T11 = E(x)E11 = E(x) = −E(x) y (7.16)
dx dx2
sendo u2 (x) a componente do campo de deslocamento relativo a v2 (x).

Substituindo a expressão anterior em (7.8), reescreve-se o momento fletor Mz como,
Z Z
d2 u2 (x) 2 d2 u2 (x)
Mz (x) = − −E(x) y dA = E(x) y 2 dA
A dx2 dx2 A
2
d u2 (x)
Mz (x) = E(x)Iz (x) (7.17)
dx2
T
onde Iz (x) = A y 2 dA é o momento de inércia de área da seção tranversal x em relação ao
4
eixo z. Para seção circular, tem-se Iz = πd
64 ; para seção retangular de base b e altura h, tem-se
3
Iz = bh
12 .
Tomando-se a equação diferencial do momento fletor indicada em (7.14) vem que,
!
d2 d2 u2
E(x)Iz (x) 2 − q(x) = 0 (7.18)
dx2 dx
AFPara uma viga de um mesmo material e seção transversal constante, a expressão anterior se
reduz a,
EIz
d4 u2
dx4
− q(x) = 0 (7.19)
Estas duas últimas expressões representam a equação diferencial de quarta ordem do desloca-
mento transversal da viga. Como solução, tem-se uma função fornecendo o deslocamento ao
longo da viga. Para isso, deve-se integrar a equação diferencial quatro vezes, fornecendo, respec-
tivamente, a expressão da cortante Vy , do momento fletor Mz , da rotação du
dx e do deslocamento
2
transversal u2 . A Figura 7.5 ilustra as condições de contorno em termos de deslocamento e

rotação, as quais podem estar presentes nas extremidades da viga.
DR
Figura 7.5: Condições de contorno na viga.
Combinando as equações (7.16) e (7.17), chega-se a uma expressão para a tensão normal σxx =
T11 na viga, ou seja,
d2 u2 σxx Mz Mz
=− =− → σxx = − y (7.20)
dx2 Ey EIz Iz
Da mesma maneira, a partir de (7.16), tem-se que a componente de deformação xx = E11
associada a σxx é dada por,
σxx Mz
xx = =− y
E EIz
Verifica-se então que a tensão e a deformação variam linearmente com y na seção transversal da
viga, atingindo o valor máximo no contorno da seção. Dependendo do sinal do momento fletor,
T
as fibras da parte de cima da viga estarão em tração ou compressão, como ilustrado na Figura
7.6. Neste modelo de viga, consideram-se apenas seções transversais simétricas, segundo o eixo
y, com flexão ao longo do plano de simetria definido pelo eixo z. Em geral, deseja-se calcular a
tensão máxima σmax , ou seja,
Mzmax
σmax = ymax
Iz
onde ymax é a coordenada do contorno da seção onde ocorre a máxima tensão e Mzmax é o maior
AFmomento fletor em módulo ao longo da viga.
Figura 7.6: Tensões de tração e compressão numa seção tranversal da viga: a) Mz > 0; a) Mz < 0.
Pode-se reescrever a expressão anterior como,
Mzmax Mzmax
σmax = − =− (7.21)
DR
Iz Wz
ymax
Iz
onde Wz = ymax é o módulo de resistência a flexão da seção tranversal da viga.
Para verificar se a viga permanece na fase elástica, compara-se σmax com o valor de tensão ad-
missı́vel σ̄ do material. No caso de dimensionamento, impõe-se a condição σmax = σ̄, determinando-
se o módulo de resistência a flexão,
Mzmax
Wz = (7.22)
σ̄
Torna-se necessaário determinar a origem do eixo y na seção transversal da viga. Como se

considera apenas a flexão pura, a resultante das forças na direção x em qualquer seção é nula,
ou seja,
P R
Fx = 0 : A σxx dA = 0 (7.23)
Substituindo-se (7.20) na expressão anterior e observando que Mz e Iz não variam com y e z ao

longo de uma mesma seção x, vem que,
Z
Mz
− y dA = 0
Iz A
T
O termo Msz = A y dA representa o momento estático de área. Para que a equação seja nula é
necessário que Msz = 0, implicando que o eixo z, e portanto o sistema de refereência indicado na
Figura 7.1, passa pelo centro de gravidade da seção transversal da viga. O eixo z é denominado
linha neutra da seção transversal e a união destas linhas define a superfı́cie neutra, como indicado
na Figura 7.7.
AF Wz =
Figura 7.7: Linha e superfı́cie neutras numa viga em flexão pura.
Dada a forma da seção, calculam-se as suas dimensões caracterı́sticas a partir de Wz . Por

exemplo, para uma seção circular de diâmetro d tem-se que,
πd4 /64
d/2
=
πd3
32
→ d=

32Wz
π
1/3
(7.24)
No caso de uma seção retangular de base b e altura h, vem que,

DR
bh3 /12 bh2
Wz = = → bh2 = 6Wz (7.25)
h/2 6
e conhecendo-se a relação entre b e h, determinam-se os seus valores.

1. A viga bi-engastada mostrada na Figura 7.8 deverá ser construı́da com um material cuja tensão
normal admissı́vel de trabalho é no máximo σ̄ = 200N/mm2 . O material do qual a viga será
construı́da possue um módulo de elasticidade longitudinal (Young) E = 2, 0x106 N/mm2 . A
viga deve suportar uma carga uniformemente distribuı́da qo = 10.000N/m ao longo de um vão
L = 5m. Outro dado de projeto é que a flecha máxima não deve ultrapassa vmax = L/1000. Por
razões construtivas a seção transversal de viga deverá ser um retângulo com dimensões Bx3B,
tal como mostrado. Para esta viga solicita-se: a) as equações e os diagramas de esforço cortante,
momento fletor, deflexão angular (rotação) e deflexão linear (flecha), b) as reações de apoio, c) a
dimensão mı́nima B para que os requisitos de tensão e deslocamento máximo sejam respeitados.
(a) Equação do carregamento: q(x) = −q0

(b) Condições de contorno
v(x = 0) = 0 v(x = L) = 0
θz (x = 0) = 0 θz (x = L) = 0
T
AF EIz dx
EIz v(0) = −q0 (0)

3
(0)
2
2
Figura 7.8: Viga bi-engastada.
• 1a integração: força cortante

d3 v
3 = Vy (x) = −q0 x + C1
• 2 integração: momento fletor

a
d2 v
EIz dx
• 3a integração: rotação
3
x2
2 = Mz (x) = −q0 2 + C1 x + C2
θz (x) = −q0 x6 + C1 x2 + C2 x + C3
d v
(c) Integração da equação diferencial: EIz dx
• 4a integração: deslocamento transversal

4 3
(0) 3
2
4 = −q0
EIz v(x) = −q0 x24 + C1 x6 + C2 x2 + C3 x + C4

4 2
4
24 + C1 6 + C2 2 + C3 (0) + C4 = 0 → C4 = 0
θz (0) = −q0 (0)6 + C1 (0)2 + C2 (0) + C3 = 0 → C3 = 0
4 3 2 4 3 2
EIz v(L) = −q0 L24 + C1 L6 + C2 L2 + C3 L + C4 = 0 → −q0 L24 + C1 L6 + C2 L2 = 0
DR
3 2 3 2
θz (L) = −q0 L6 + C1 L2 + C2 L + C3 = 0 → −q0 L6 + C1 L2 + C2 L = 0
Resolvendo o sistema constituı́do das duas equações anteriores, tem-se C1 = q0 L2 e C2 =
2
q0 L12 .
• força cortante: Vy (x) = −q0 x + q0 L2
2 2
• momento fletor: Mz (x) = −q0 x2 + q0 L x2 − q0 L12
3 2
• rotação: EIz θz (x) = −q0 x6 + q0 L x4 − q0 L2 12
x
4 3 2
• deslocamento: EIz v(x) = −q0 x24 + q0 L x12 −q0 L2 x24
T
(f) Diagramas da força cortante, momento fletor, rotação e deflexão
Vy(x)[N] 30
100 Mz(x)[N.m]
20
10
50
0
0 -10
AF
-20
-50
-30
-40
-100
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
10 4
dv(x)/dx[rad] v(x)[m]
2
5
0
0
-2
-5
-4
-10 -6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
DR
x[m]
(g) Reações nos apoios

Forças: RAy = Vy (x = 0) = 25000N RBy = Vy (x = L) = 25000N
Momentos: MAz = Mz (x = 0) = −20833, 4N m MBz = Mz (x = L) = −20833, 4N m
(h) Dimensionamento
• Dimensionamento à tensão
Iz 3
O módulo de resistência da seção é dado por Wz = ymax . Por sua vez, Iz = BH
12 =
B(3B)3
12 = 94 B 4 e ymax = 32 B. Logo, Wz = 32 B 3 . No dimensionamento da seção,
considera-se o módulo do momento fletor máximo. Logo,
1 !1
Mz max Mz 2Mzmax 3 (2)(20833, 4)(103 ) 3
σ̄ = = 3 max
3
→ B = = → B = 41, 1mm
Wz 2B
3σzzmax (3)(200)
• Dimensionamento à flecha máxima
Do diagrama, tem-se que a flexa máxima ocorre em x = L2 . O valor da deflexão linear
máxima é dado por,
L ( L )4 ( L )3 ( L )2 L4 L4
EIz v(x = ) = −q0 2 + q0 L 2 − q0 L2 2 = −q0 → vmax = −q0
2 24 12 24 384 384EIz
Igualando o módulo deste resultado com a expressão da flexa máxima admissı́vel, tem-
se,
L L4 L3
= q0 → Iz = 1000q0
1000 384EIz 384E
T
Substituindo a expressão para Iz em função de B, obtém-se,
9 L3
Iz = B 4 = 1000q0 → B = 29, 16mm
4 384E
Desta maneira, observa-se que, para este caso, deve-se tomar o valor da altura da seção
dado pelo dimensionamento à tensão, ou seja, B = 41, 1mm.
2. Considere a viga hiperestática mostrada na Figura 7.9 constituı́da de duas seções transversais
indicada por E1 Iz1 e E2 Iz2 . Pede-se determinar as equações de cada trecho, bem como as
equações de equilı́brio e compatibilidade cinemática possibilitando resolver o problema. Indique
AF os números de equações e de incógnitas explicitamente.
Figura 7.9: Viga constituı́da de dois trechos distintos
Para a solução deste problema, considera-se a os trechos AB e BC da viga, assim como o equilibrio
da interface entre os dois trechos, como ilustrado respectivamente nas Figuras 7.10a), c) e b).
DR
Figura 7.10: Viga da questão 2: a) trecho AB; b) equilı́brio entre os dois trechos; c) trecho BC.
Viga 1 (trecho AB) : neste caso tem-se como incógnitas as constantes de integração C1 , C2 , C3 , C4 ,
assim como os esforços cortante V1 e momento fletor M1 na interface dos dois trechos.
v1 (x = 0) = 0 θ1z (x = 0) = 0
V1y (x = L1 ) = V1 Mz (x = L1 ) = M1
4
• Integração da equação diferencial: E1 Iz1 dx
d v
4 = q (x) = −q0
d3 v1
E1 Iz1 = V1y = −q0 x + C1
dx3
d2 v1 x2
E1 Iz1 2 = M1z = −q0 + C1 x + C2
dx 2
T
dv1 x3 x2
E1 Iz1 = −q0 + C1 . + C2 x + C3
dx 6 2
x4 x3 x2
E1 Iz1 v1 = −q0 + C1 . + C2 + C3 x + C4
24 6 2
Substituindo as condições de contorno nas expressões anteriores, determinam-se 4
equações.
Viga 2 (trecho BC) : neste caso tem-se como incógnitas as constantes de integração D1 , D2 , D3 , D4 ,
assim como os esforços cortante V2 e momento fletor M2 na interface dos dois trechos.
AF V2y (x = L1 ) = V2
V2y = E2 Iz2
E2 Iz2
4 equações.
dv2
dx
d3 v2
dx3
d2 v2
Mz (x = L1 ) = M2
v2 (x = L1 + L2 ) = 0 Mz (x = L1 + L2 ) = M1
4
• Integração da equação diferencial: E2 Iz2 ddxv42 = −q0 < x − L1 >0
= −q0 < x − L1 >1 +D1
M2z = E2 Iz2 2 = −q0 < x − L1 >2 +D1 x + D2

dx
q0 x2
= − < x − L1 >3 +D1 + D2 x + D3
q0
24
6
x3
2
x2
E2 Iz2 v2 = − < x − L1 >4 +D1 + D2 + D3 x + D4
6 2
Substituindo as condições de contorno nas expressões anteriores, determinam-se mais
Equilı́brio : considera-se o equilı́brio dos esforços presentes na interface dos dois trechos, como
mostrado na Figura 7.10b). As condições de equilı́brio são as seguintes:
P
(a) Fy = 0 : V1 + V2 − q0 ∆x = 0 → lim V1 + V2 = 0 → V1 = −V2
∆x→0
P
DR
2
(b) Mz4 = 0 : −M1 − V1 ∆x + q0 ∆x
2 + M2 = 0 → lim −M1 + M2 = 0 → M1 = M2
∆x→0
O equilı́brio fornece duas equações adicionais relacionando os esforços na interface dos dois
trechos.
Compatibilidade cinemática : tem-se que os deslocamentos v1 , v2 e rotações θ1z , θ2z na in-
terface dos dois trechos devem ser iguais. Logo,
v1 (L1 ) = v2 (L1 )
θ1z (L1 ) = θ2z (L1 )
chegando-se a mais duas equações.
Solução : a partir do desenvolvimento anterior tem-se 12 incógnitas, ou seja, as constantes
do trecho AB (C1 , C2 , C3 , C4 ), do trecho BC (D1 , D2 , D3 , D4 ) e os esforços na interface
(V1 , V2 , M1 , M2 ). Da mesma maneira, tem-se 12 equações a partir da integração das ex-
pressões dos trechos AB e BC, assim como do equilı́brio e das condições de compatibilidade
da interface dos trechos AB e BC.
A Figura 7.11 ilustra duas vigas hiperestáticas engastadas nas extremidades submetida a uma
carga distribuı́da qo . Deseja-se comparar a rotação na metade da viga para os casos com e sem
rótula.
3. sem rótula : considera-se neste caso a viga da Figura 7.11a), tomando-se apenas o trecho
0 < x < L/2.
T
AF d3 v
EIz dx
EIz dx
dv
EIz dx
Figura 7.11: Vigas a) sem rótula; b) com rótula.
(a) Equação do carregamento: q(x) = −q0 < x − 0 >0

v(x = 0) = 0 Vy (x = L2 ) = 0
dv
3 = Vy = −q0
L
dx (x = 0) = 0 Mz (x = 2 ) = 0
• 2 integração: momento fletor

a
d2 v q0
d v
(c) Integração da equação diferencial: EIz dx
2 = Mz = − 2 < x − 0 > +C1 x + C2
2
4
4 = −q0 < x − 0 > +C1
= − q60 < x − 0 >3 + C21 x2 + C2 x + C3

1
EIz v = − q20 4 < x − 0 >4 + C61 x3 + C22 x2 + C3 x + C4

DR
q0
EIz v(0) = − 24 (0) + C61 (0) + C22 (0) + C3 + C4 = 0 → C4 = 0
EIz dv(0)
dx = − 6 (0) + 2 0 + C2 (0) + C3 = 0 → C3 = 0
q0 C1
Vy ( L2 ) = −q0 ( L2 ) + C1 = 0 → C1 = q0 L2
2
Mz ( L2 ) = − q20 ( L2 )2 + q02L ( L2 ) + C2 = 0 → C2 = −q0 L8
• força cortante: Vy = −q0 < x − 0 >1 +q0 L2 = −q0 (x − L2 )
2 2
• momento fletor: Mz = −q0 x2 + q0 L2 x − q0 L8
3 2 2
• rotação: EIz θz (x) = EIz dx
dv
= −q0 x6 + q0 Lx4 − q0 L8 x
4 3 2 2
• deslocamento: EIz v = −q0 x2 4 + q0 Lx
12 − q0 16
L x
L
(f) Rotação em x = 2
dv(x= L ) 2
EIz θ1 (x) = EIz dx 2 = −q0 16 ( L2 )3 + q0 L4 ( L2 )2 − q0 L8 ( L2 )
Logo,
q0 L3
θ1 (x) = − 48EI z
Tomando-se o trecho L/2 < x < L, a rotação será a mesma, mas com sinal trocado, ou seja
q0 L3
θ2 (x) = 48EI z
, de tal forma que a rotação total em x = L/2 seja nula.
com rótula : considera-se neste caso a viga da Figura 7.11b). A rótula induz a uma desconti-
nuidade de rotação ∆θ em x = L/2. Esta descontinuidade deve ser incluı́da na equação do
carregamento através de um termo de singularidade com um expoente igual −3. Deve-se
T
multiplicar este termo por EIz para ficar compatı́vel com a equação da rotação a ser obtida
pela terceira integral da equação diferencial da viga. Observa-se que ∆θ constitui-se numa
incógnita a ser obtida impondo-se a condição de restrição que o momento fletor na rótula
é nulo, pois não há transmissão de momento entre os dois trechos separados pela rótula.
(a) Equação do carregamento: q(x) = −q0 < x − 0 >0 +EIz ∆θ < x − L
2 >−3
v(x = 0) = v(x = L) = 0
dv dv
dx (x = 0) = dx (x = L) = 0
AF
(c) Restrição adicional: Mz (x = L2 ) = 0
(d) Integração da equação diferencial:
d3 v −2 +C
3 = Vy = −q0 < x − 0 > +EIz ∆θ < x − 2 >
1 L
EIz dx 1
• 2a integração: momento fletor
d2 v −1 +C x + C
2 = Mz = − 2 < x − 0 > +EIz ∆θ < x − 2 >
q0 2 L
EIz dx 1 2
dv
EIz dx = − q60 < x − 0 >3 +EIz ∆θ < x − L2 >0 + C21 x2 + C2 x + C3
EIz v = − q20 4 < x − 0 >4 +EIz ∆θ < x − L2 >1 + C61 x3 + C22 x2 + C3 x + C4
q0
EIz v(0) = − 24 (0) + C61 (0) + C22 (0) + C3 + C4 = 0 → C4 = 0
EIz dv(0) q0
dx = − 6 (0) + 2 (0) + C2 (0) + C3 = 0 → C3 = 0
C1
q0 L3 C1 L2
EIz dv(L)
dx = − 6 + EIz ∆θ + 2 + C2 L = 0
4 3 2
EIz v(L) = − q024L + EIz ∆θ L2 + C16L + C22L = 0
Mz ( L2 ) = − q20 ( L2 )2 + C1 ( L2 ) + C2 = 0
As 3 últimas equações anteriores podem ser reescritas como um sistema de equações
DR
da seguinte maneira,
 2    q L3 
   0 
   64 
L
L EI z  C 1 
 L23 L2 EIz  q L
 6  C 2 = 0
2 2
 EI ∆θ 
    24 
L
1 0 z  q0 L2  
2 8
A solução deste sistema fornece as constantes C1 e C2 , assim como a descontinuidade
de rotação ∆θ.
2 q0 L3
C1 = q02L C2 = − q08L ∆θ = 24EI z
Observa-se que ∆θ é igual a duas vezes a rotação obtida para a viga sem rótula em x = L/2,
mostrando que a rotação é descontı́nua nesta seção. A Figura 7.12 ilustra as rotações θ1 e
θ2 , assim como a descontinuidade ∆θ.
4. As Figuras 7.13a) e b) ilustram uma passarela de pedestres construı́da por partes pré-moldadas
unidas através de apoios constituindo uma rótula (Figura 7.13c)). Na Figura 7.13d) mostra a
forma como a passarela está apoiada na rampa através de uma coluna. Deseja-se comparar o
comportamento em termos da cortante, momento fletor, rotação e deflexão para os modelos sem
e com rótula como mostrados na Figura 7.14.
sem rótula : considera-se neste caso a viga da Figura 7.14a),

(a) Equação de carregamento: q(x) = −q0 + RBy < x − L1 >−1 +RCy < x − L2 >−1
T
AF Figura 7.12: Rotações θ1 e θ2 ; descontinuidade ∆θ.
DR
Figura 7.13: Passarela de pedestres: a) e b) vista geral; c) detalhe da rótula; d) apoio na rampa.
Figura 7.14: Modelos para a passarela: a) sem rótula; b) com rótula.

T
v(x = 0) = v(x = L3 ) = 0
Mz (x = 0) = Mz (x = L3 ) = 0
(c) Restrições adicionais
v(x = L1 ) = v(x = L2 ) = 0
(d) Integração da equação diferencial
d4 v −1 +R −1
EIz dx 4 = −q0 + RBy < x − L1 > Cy < x − L2 >
AF
Vy (x) = −q0 x + RBy < x − L1 >0 +RCy < x − L2 >0 +C1
2
Mz (x) = −q0 x2 + RBy < x − L1 >1 +RCy < x − L2 >1 +C1 x + C2
3 R R 2
EIz ∆θ(x) = −q0 x6 + 2By < x − L1 >2 + 2Cy < x − L2 >2 +C1 x2 + C2 x + C3
4 R R 3 2
EIz v(x) = −q0 x24 + 6By < x − L1 >3 + 6Cy < x − L2 >3 +C1 x6 + C2 x2 + C3 x + C4
• extremidades da viga (condições em termos de deslocamentos):
RBy (0) R (0)
EIz v(0) = −q0 (0)
24 + 6 + Cy6 + C1 (0) + C2 (0) + C3 (0) + C4 = 0
4 R R 3 2
EIz v(L3 ) = −q0 (L243 ) + 6By (L3 − L1 )3 + 6Cy (L3 − L2 )3 + C1 (L63 ) + C2 (L23 ) +
C3 (L3 ) + C4 = 0
• extremidades da viga (condições em termos de momentos):
Mz (0) = −q0 (0)
2 + RBy (0) + RCy (0) + C1 (0) + C2 = 0
2
Mz (L3 ) = −q0 (L23 ) + RBy (L3 − L1 )1 + RCy (L3 − L2 )1 + C1 (L3 ) + C2 = 0
• apois intermediários da viga (restrições adicionais):
4 R R 3 2
DR
C3 (L1 ) + C4 = 0
4 R R 3 2
C3 (L2 ) + C4 = 0
Tomando qo = 1000N/m, l1 = 2m, l2 = 3, 0m, l3 = 5, 0m e resolvendo o sistema
formando pelas equações anteriores, obtém-se as constantes C1 a C4 , assim como as
reações de apoio RBy e RCy . A partir daı́, tem-se as equações finais para a cortante,
momento fletor, rotação e deflexão, estando os gráficos ilustrados na Figura 7.15. Os
valores das reações de apoio são RAy = RDy = 839, 28N e RBy = RCy = 1660, 71N . O
ponto onde ocorre o máximo momento fletor é x = 0, 8392m.
com rótula :
(a) Equação de carregamento
q(x) = −q0 + EIz ∆θB < x − L1 >−3 +RCy < x − L2 >−1 +RDy < x − L3 >−1
+EIz ∆θE < x − L4 >−3
v(x = 0) = v(x = L5 ) = 0
Mz (x = 0) = Mz (x = L5 ) = 0
(c) Restrições adicionais
v(x = L2 ) = v(x = L3 ) = 0
Mz (x = L1 ) = Mz (x = L4 ) = 0
T
Vy[x] Mz[x]
1500
400
1000
500 200
x x
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
-500
-200
-1000
AF
-400
-1500
EIthetaz[x] EIv[x]
300 50
200
x
100 1 2 3 4 5
x -50
1 2 3 4 5
-100
-100
-200
-300 -150
Figura 7.15: Passarela sem rótula: gráficos da cortante, momento fletor, rotação e deflexão.
(d) Integração da equação diferencial

d4 v −3 +R −1 +R −1
EIz dx 4 = −q0 + EIz ∆θB < x − L1 > Cy < x − L2 > Dy < x − L3 >
+EIz ∆θE < x − L4 >−3
DR
Vy (x) = −q0x + EIz ∆θB < x − L1 >−2 +RCy < x − L2 >0 +RDy < x − L3 >0
+EIz ∆θE < x − L4 >−2 +C1
Mz (x) = −q0 x2 + EIz ∆θB < x − L1 >−1 +RCy < x − L2 >1 +RDy < x − L3 >1
2
+EIz ∆θE < x − L4 >−1 +C1 x + C2

3 R R
dv
EIz dx (x) = −q0 x6 + EIz ∆θB < x − L1 >0 + 2Cy < x − L2 >2 + Dy 2 < x − L3 >
2
2
+EIz ∆θE < x − L4 >0 +C1 x2 + C2 x + C3
• 4a integração: deflexão
4 R R
EIz v(x) = −q0 x24 + EIz ∆θB < x − L1 >1 + 6Cy < x − L2 >3 + Dy 6 < x − L3 >
3
x3 x2
+EIz ∆θE < x − L4 > +C1 6 + C2 2 + C3 x + C4
1

• extremidades da viga (condições em termos de deslocamentos):
RCy RDy
EIz v(0) = −q0 (0) (0) (0)
24 + EIz ∆θB (0) + 6 (0) + 6 (0) + EIz ∆θE (0) + C1 6 + C2 2 +
C3 (0) + C4 = 0
4 R R
EIz v(L5 ) = −q0 (L245 ) + EIz ∆θB (L5 − L1 )1 + 6Cy (L5 − L2 )3 + Dy6 (L5 − L3 ) +
3
3 2
EIz ∆θE (L5 − L4 )1 + C1 (L65 ) + C2 (L25 ) + C3 (L5 ) + C4 = 0
• extremidades da viga (condições em termos de momentos):
T
Mz (0) = −q0 (0)
2 + EIz ∆θB (0) + RCy (0) + RDy (0) +EIz ∆θE (0) + C1 (0) + C2 = 0
2
Mz (L5 ) = −q0 (L25 ) +EIz ∆θB (0)−1 +RCy (L5 −L2 )1 +RDy (L5 −L3 )1 +EIz ∆θE (0)−1 +
C1 (L5 ) + C2 = 0
• rótulas (restrições adicionais):
2
C1 (L1 ) + C2 = 0
2
C1 (L4 ) + C2 = 0
AF Vy[x]
1500
• apois intermediários da viga (restrições adicionais):
EIz v(L2 ) = −q0 (L24
3
EIz ∆θE (0) +

2
2)
4
C1 (L62 ) + C2 (L22 ) + C3 (L2 ) + C4 = 0
C1 (L63 )
+
3
4
EIz v(L3 ) = −q0 (L243 ) + EIz ∆θB (L3 − L1 )1 +
C2 (L23 )
2
R
+ C3 (L3 ) + C4 = 0
R
+EIz ∆θB (L2 −L1 )1 + 6Cy (L2 −L2 )3 + Dy
6 (0)+EIz ∆θE (0)+
RCy
6 (L3
Tomando qo = 1000N/m, l1 = 1, 5m, l2 = 2, 0m, l3 = 3, 0m, l4 = 3, 5m, l5 = 5, 0m

− L2 )3 +
e resolvendo o sistema formando pelas equações anteriores, obtém-se as constantes C1

a C4 , as reações de apoio RBy e RCy , assim como as descontinuidades de rotação
EIz ∆B e EIz ∆E . A partir daı́, tem-se as equações finais para a cortante, momento
fletor, rotação e deflexão, estando os gráficos ilustrados na Figura 7.16. Os valores
das reações de apoio são RAy = RDy = 750, 0N e RBy = RCy = 1750, 0N , enquanto
EIz ∆B = EIz ∆E = 277, 78.
Mz[x]
400
RDy
6 (L3 − L3 )3 +
1000
500 200
DR
x x
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
-500
-200
-1000
-400
-1500
EIthetaz[x] EIv[x]
300 50
200
x
100 1 2 3 4 5
x -50
1 2 3 4 5
-100
-100
-200
-300 -150
Figura 7.16: Passarela com rótula: gráficos da cortante, momento fletor, rotação e deflexão.
Comparando-se os gráficos das Figuras 7.15 e 7.16 verifica-se que as reações de apoio são seme-
T
lhantes para os dois modelos. Já para o momento fletor, tem-se um crescimento dos valores no
trecho entre as rótulas. Deve-se observar, como esperado, a descontinuidade das rotações nos
pontos onde estão as rótulas. Finalmente, os deslocamentos transversais são mais pronunciados
no modelo considerando as rótulas.
A partir do gráfico do momento fletor da Figura 7.15, conclui-se que as rótulas deveriam estar
colocadas nos pontos de momento máximo, ou seja, x = 0, 8392m e x = 4, 1608m. Refazendo
o caso com a rótula nestas posições, tem-se os diagramas ilustrados na Figura 7.17. Observa-se
o decrescimento nos valores das reações nos apoios da viga. No entanto, o momento fletor e a
AF
deflexão crescem sensivelmente na região entre as rótulas e os apoios intermediários.
Vy[x] Mz[x]
1500 500
1000 250
x
500
1 2 3 4 5
-250
x
1 2 3 4 5 -500
-500
-750
-1000
-1000
-1500
EIthetaz[x] EIv[x]
200
1000 x
1 2 3 4 5
-200
500
-400
x
-600
DR
1 2 3 4 5
-500 -800
-1000 -1000
-1200
Figura 7.17: Passarela com rótula nos pontos de máximo momento: gráficos da cortante, momento
fletor, rotação e deflexão.
7.2 Vigas com Vários Materiais

Torna-se interessante estender a análise de flexão pura para vigas compostas de vários materiais. A
Figura 7.18a) ilustra uma seção retangular constituı́da de dois materiais com módulos de elasticidade
E1 e E2 , tal que E1 > E2 . A linha neutra não passa pelo centro de gravidade da seção transversal,
estando mais próxima do material com maior módulo de elasticidade E1 . Observa-se que as mesmas
hipóteses cinemáticas anteriores continuam válidas, implicando numa variação linear da deformação,
como indicado na Figura 7.18b). Entretanto, a tensão depende do módulo de elasticidade. Assim,
apesar da deformação ser a mesma na interface dos materiais, as tensões são diferentes pois dependem
dos valores de E1 e E2 , como pode ser visto na Figura 7.18c).
Seja Ei o módulo de Young para o i-ésimo material. Logo, a tensão pode ser denotada de forma
T
Figura 7.18: Vigas com vários materiais: a) seção transversal; b) deformação (Mz > 0); c)tensão
(Mz > 0).
geral, a partir de (7.16), como,
d2 u2 (x)
σxxi = Ei xx = −Ei (y − y0 ) (7.26)
dx2
AF
Para determinar a posição ȳ da linha neutra, toma-se novamente a condição que a resultante das
forças na direção x é nula e emprega-se (7.26). Logo,
P R 2u R
Fx = 0 : A σxx dA = − d 2 (x)
dx2 A Ei (y − y0 ) dA = 0
Considerando os dois materiais indicados,

2u
R R
−d 2 (x)
A1 E1 (y − y0 ) dA + A2 E2 (y − y0 ) dA =
2
dx2 R R R R
d u2 (x)
− dx2
E1 A1 y dA − E1 y0 A1 dA + E2 A2 y dA − E2 y0 A2 dA = 0
R
onde Mszi = Ai y dA é o momento estático de área i em relação ao eixo que passa pelo centróide da
seção. Logo,
d2 u2 (x)
− (E1 Msz1 − E1 y0 A1 + E2 Msz2 − E2 y0 A2 ) = 0
dx2
Para que a expressão anterior seja válida para qualquer deslocamento transversal u2 (x), o termo
entre parênteses deve ser nulo, implicando que,
DR
E1 Msz1 + E2 Msz2
y0 =
E1 A1 + E2 A2
ou, de forma geral, para n materiais

Pn
Ei Mszi
y0 = Pi=1
n
i=1 Ei Ai
No caso da deformação xx , reescreve-se a expressão (7.8) considerando os dois materiais, ou seja,
Z Z
Mz (x) = − σxx1 y dA + σxx2 y dA
A1 A2
Z Z
d2 u2 (x)
= E1 (y − y0 )y dA + (E2 (y − y0 )y dA
dx2 A1 A2
Z Z Z Z
d2 u2 (x)
= E1 y dA − E1 y0
2
y dA + E2 y dA − E2 y0
2
y dA
dx2 A1 A1 A2 A2
Portanto,
d2 u2 (x) Mz
=
dx 2 E1 Iz1 − E1 y0 Msz1 + E2 Iz2 − E2 y0 Msz2
T
Assim, para n materiais, a seguinte relação é válida,
d2 u2 (x) Mz (x)
= Pn Pn (7.27)
i=1 Ei Izi − y0
dx 2
i=1 Ei Mszi
Substituindo a relação anterior na expressão de deformação obtém-se,
d2 u2 (x) Mz
xx = − y → xx = − Pn Pn y
i=1 Ei Izi − y0
dx 2
i=1 Ei Mszi
AF
A partir daı́, a distribuição da tensão no material é dada por,
7.2.1
σxxi = −
Ieqi =
Mz
Ieqi
y
sendo Ieqi o momento de inércia equivalente, ou seja,

Pn
i=1 Ei Izi − y0
Ei
Exercı́cios resolvidos
Pn
i=1 Ei Mszi
1. A Figura 7.19 ilustra uma viga submetida a uma carga distribuı́da e com seção transveral
de madeira e aço como indicado. Pede-se: a) determinar a posição da linha neutra; b) as
distribuições de deformação e c) tensão.
DR
Figura 7.19: Viga com seção transversal de aço e madeira.
(a) cálculo da posição da linha neutra

A Figura 7.20a) mostra a seção transversal da viga com a indicação das posições do CG
das partes de aço e madeira. A partir daı́, a posição da linha neutra é determinada como,
E1 Msz1 + E2 Msz2
y0 =
E1 A1 + E2 A2
Observa-se que,
E1 Msz1 = (10 × 109 )(0, 15)(0, 20)(0, 15 − 0, 125) =

E2 Msz2 = (200 × 109 )(0, 15)(0, 05)(0, 025)(0, 025 − 0, 125) =
E1 A1 = (10 × 109 )(0, 15)(0, 20) =
E2 A2 = (200 × 109 )(0, 15)(0, 025) =
T
Substituindo os valores na expressão anterior, obtém-se,
y0 = 7, 910− 2m = 7, 9cm
(b) cálculo da deformação

A seção mais solicitada ocorre em x = L2 , onde o momento fletor é Mz = 3 2
8 q0 L . Para
q0 = 200N/m e L = 2m, tem-se que Mz = 300N.m
Mz 300
xx = − y=− y = −4, 19105 y
(10)(2, 53) + (200)(0, 231) × 109 × 104
AF
E1 Iz1 + E2 Iz2
Os momentos de inércia das partes de madeira e aço em relação ao CG da seção são
calculados como,
15203
12 + 1520(10 − 12, 5) = 11, 875 × 10 cm
Iz1 = 2 3 3
1553
12 + 155(2, 5 − 12, 5) = 7, 656 × 10 cm
Iz2 = 2 3 3
(c) cálculo da distribuição de tensão

Madeira :
(
−7, 18 × 104 N/m2 y = (25 − 7, 86)
σxx1 = E1 xx = −0, 419 × 106 y → σxx1 =
1, 19 × 104 N/m2 y − (7, 86 − 5)
Aço :
(
2, 39 × 105 N/m2 y = −(7, 86 − 5)
σxx2 = E2 xx = −8, 38 × 106 y → σxx2 =
6, 58 × 105 N/m2 y = −7, 86
DR
Figura 7.20: Seção transversal de aço e madeira: a) centro geométrico; b) distribuições de deformação;
c) tensão.
As Figuras 7.20b) e c) indicam as distribuições de deformação e tensão na seção transversal da

viga. Como observado anteriormente, a tensão é descontı́nua na interface dos dois materiais.
2. Deseja-se projetar uma peça de um equipamento mecânico para exercer uma função cujos
vı́nculos e carregamentos podem ser modelados tal como mostrado na Figura 7.21a). O ma-
terial do qual a peça deve ser feita é uma resina plástica. Os resultados de um teste de tração e
compressão axial feitos com esta resina plástica podem ser vistos na Figura 7.19b). O que fica
evidente neste ensaio é que os limites de tensão para os quais o material plástico (p) apresenta
comportamento elástico linear na tração (σpt ) e na compressão (σpc ) são distintos. Como a
peça será produzida em grande escala seu projeto deverá ser aprimorado de forma que quando
T
submetida ao carregamento máximo, as tensões de tração e de compressão atinjam seus limites
elásticos ao mesmo tempo. Para tal dispõe-se de fios de aço que serão colocados na parte inferior
da viga, a uma distância dA do centro geométrico (CG) da seção, ver Figura 7.19c). A seção
transversal de cada um destes fios, designadas A1a , tem uma área de 2mm2 (A1a = 2mm2 ). O
material do qual os fios de aço são feitos tem um módulo de Young Ea = 1400kN/mm2 .
AFDeseja-se saber:
Figura 7.21: Viga com seção de resina plástica.
(a) quantos fios de aço deverão ser colocados na peça de plástico para que os valores limites
das tensões σpt e σpc sejam atingidos simultaneamente?
(b) sob esta circunstância, determine qual o momento máximo (Mmax ) que a peça pode supor-
tar.
(c) quais as tensões normais máximas (σat ) que os fios de aço deverão suportar?
DR
Solução:
Figura 7.22: Distribuição de tensão na seção.
(a) Inicialmente, determina-se a posição da linha neutra. Do enunciado do problema, tem-se

que as tensões máxima e mı́nima são iguais, respectivamente, aos valores limites de tração
σpt = 28, 5N/mm2 e compressão σpc = 41, 5N/mm2 . A partir da Figura 7.22, tem-se por
semelhança de triângulos retângulos:
σpt σpc
= e a + b = 70
b a
T
Resolvendo as duas expressões anteriores, obtem-se a = 41, 5mm e b = 28, 5mm. Logo,
|y0 | = | H2 − b| = |35 − 28, 5| = 6, 5mm. De acordo com a referência adotada, tem-se,
y0 = −6, 5mm.
A partir daı́, emprega-se a expressão para calcular a posição da linha neutra, ou seja,
P2
i=1 Ei Mszi Ea Msza + Ep Mszp
y0 = P = (7.28)
Ei Ai Ea Aa + Ep Ap
onde o momento estático Msza e área Aa dos fios de aço são incógnitas.
AF
Denotando A1a = 2mm2 a área da seção transversal de cada fio de aço e N o número de
fios, as seguintes expressões são válidas:
Aa = N 2mm2
Msza = N dAA1a = N (−32)(2) = −N 64mm3
Ap = BH − Aa = 3070 − N 2 = (2100 − 2N )mm2
Mszp = −Msza = N 64mm3
Ea = 1400KN/mm2
Ep = 40KN/mm2
Substituindo as relações anteriores em (7.28) e resolvendo para N vem que,
1400 × 103 (−64N ) + 40 × 103 (64N )

−6, 5 = → N = 7, 87
1400 × 103 (2N ) + 40 × 103 (2100 − N 2 )
Logo, o número mínimo de fios que satisfaz o problema é N = 8.

(b) A tensão normal na flexão pura é dada por σxx = − M Iz y. Logo, o momento máximo Mzm ax
z
p (y =
suportado pela seção é função da tensão máxima no material plástico σxxmax = σxx
ymax ) com ymax = 35mm.
DR
Para uma seção composta de dois materiais, a tensão no material i é dada por,
Mz Ei (y − y0 ) Mz (y − y0 )
i
σxx (y) = − P P =− (7.29)
Ei Ii − y0 Ei Msi Ieqi
onde,
P P
Ei Ii − y0 Ei Msi
Ieqi = (7.30)
Ei
Determinação de Aa , Ap , Msa , Msp , Ia , Ip
Aa = 2(n) = 16mm2 Ap = 2100 − 16 = 2084mm4

Msza = (−32)16 = −512mm3 Mszp = −Msa = +512mm3
3
Ia ≈ Aa dA2 = 16(32)2 = 16384mm4 Ip = B(H)
12 − Ia = 841116mm
4
Observa-se que para o cálculo de Ia , emprega-se o teorema dos eixos paralelos, desprezando
a parcela relativa ao momento de inércia dos fios de aço em relação ao centróide, pois o
P
diâmetro dos fios é de apenas 2mm. Além disso, tem-se que Ei Msi = 1400× 103 (−512)+
P
40 × 103 (512) = −6, 963 × 105 kN.mm e Ei Ii = 1400 × 103 (16384) + 40 × 103 (841116) =
5, 658 × 107 kN.mm2 .
Logo, substituindo os valores anteriores em (7.30) para o material plástico i = p vem que,
5, 658 × 107 − (−6, 5)(−6, 693 × 105 )

Ieqp = = 1, 301 × 106 mm4
40
T
p (y = 35mm) = −41, 5kN/mm2 e a partir de (7.29),
Verifica-se que σxxmax = σxx
Mmax (41, 5)
σxxmax = −41, 5 = − → Mmax = 1, 301 × 106 N.mm
1, 301 × 106
Por sua vez, o momento máximo ocorre em x = L/2, possibilitando calcular a força máxima
Pmax aplicada na viga da seguinte forma,
L 4
Mmax = Pmax → Pmax = Mmax = 10, 41kN (7.31)
4 L
AF (c) A tensão máxima nos fios de aço é determinada através de (7.29) com i = a. Logo,
onde,
a
σxx
a
σxx
(y) = −
Ieqa =
P
Mz (y − y0 )
(y = −32) = −
Ieqa
Ei Ii − y0
Ea
P
Ei Msi
−1, 301 × 106

37, 17 × 103
= Ieqp
Substituindo os valores tem-se Ieqa = 1, 301 × 106 1400

40
Ep
Ea
= 37, 17 × 103 mm4 . No casos dos
fios de aço, a tensão máxima ocorre para y = −32mm. Assim, a partir de (7.32),
(−32 + 6, 5) = 892, 5N/mm2

(7.32)
Verifica-se então que a tensão máxima nos fios de aço é cerca de 40 vezes maior que a tensão
máxima no material plástico.
7.3 Cisalhamento em Vigas

DR
1. A Figura 7.23a) ilustra uma ponte rolante com um vão central L = 25m, a qual deve suportar
uma força concentrada máxima P = 300kN . Deseja-se dimensionar a viga cobrindo este vão
segundo as máximas tensões normal e de cisalhamento. A seção transversal da viga está ilustrada
na Figura 7.23b), sendo constituı́da de chapas de aço de espessuras t1 = 25mm e t2 = 8mm,
sendo a altura H1 ≤ 80cm. Adota-se um coeficiente de segurança igual a 2,0. Deseja-se ainda
dimensionar a solda das chapas de aço da seção. Dados do material: módulo de elasticidade
E = 210kN/mm2 ; peso especı́fico γ = 78kN/mm3 ; tensão de escoamento σe = 200N/mm2 ;
tensão de cisalhamento τ = 150N/mm2 .
Dimensionamento à flexão pura (tensão normal) : inicialmente, deve-se verificar em que

ponto da viga, a carga P causa o maior momento fletor. A Figura 7.24 ilustra alguns pontos
de aplicação de P e os respectivos diagramas da força cortante e momento fletor. A partir
daı́, tem-se que o maior momento fletor ocorre quando a força estiver aplicada no centro
do vão, sendo dado por,
PL (300)(25)
Mxmax (P ) = = = 1875kN m
4 4
A partir daı́, a máxima tensão de flexão na viga é calculada como,
Mzmax Mzmax Mzmax
σxxmax = ymax = ⇒ Wzmin =
Izz Wzmin σxxmax
T
AF Figura 7.23: a) ponte rolante; b) seção transversal da viga central.
DR
Figura 7.24: Aplicação do carregamento em vários pontos e respectivos esforços.

T
onde Wzmin representa o módulo de resistência à flexão mı́nimo para que a viga permaneça na
fase elástica. Tomando-se os valores da tensão de escoamento e do coeficiente de segurança
dados, a máxima tensão normal na viga é dada por,
σe
σmax = = 100N/mm2
2
Logo, o módulo de resistência mı́nimo Wzmin será,
1875kN m
Wzmin = ⇒ Wzmin = 18750 × 103 mm3
100N/mm2
AF Na seção transversal da viga, tem-se como incógnita o valor de b1 , o qual pode ser calculado a
partir de Wzmin . Para isso, deve-se calcular o momento de inércia da seção. Como estimativa
inicial, despreza-se as almas da seção e calcula-se o momento de inércia em função apenas
das mesas, como ilustrado na Figura 7.25a). Tal procedimento é justificável pois em geral
para este tipo de perfil, os momentos de inércia das mesas correspondem a cerca de 80% a
90% do valor total. Portanto,
0
n
Izz = 2 Izz
Izz =2
12
+ ȳ 2 A
o
onde, a área da seção é A = b1 t1= 2, 5b1 cm2 e ȳ 2 = 38, 752 = 1502cm2 . Assim,
b1 t31
+ b1 t1 ȳ 2
!
→ Izz = 7500b1 cm4
DR
Figura 7.25: Seções transversais: a) estimativa inicial; b) perfil completo; c) perfil reforçado.
O módulo de resistência à flexão em função de b1 é dado por,

Izz 7500b1
Wzz = = = 187, 5b1 cm3
ymax 40
Mas,
Wzmin = 18750cm3 = 187, 5b1 ⇒ b1 = 100cm
Caso se adote este valor de b1 , a largura da viga será maior que a sua altura. Para evitar
este incoveniente, considera-se duas vigas como solução construtiva e portanto b1 = 50cm.
Uma vez fixado o valor de b1 , pode-se calcular o momento de inércia real IzzR da seção
completa, incluindo as almas, conforme mostrado na Figura 7.25b). Logo,
b1 H13 (b1 − 2t2 ) (H1 − 2t2 )3
IzzR = − = 431, 77 × 103 cm4
12 12
T
Por sua vez, o módulo de resistência à flexão real WzR é o seguinte,
IzzR 431, 77 × 103
WzR = = = 10794cm3
ymax 40
Deve-se então verificar se este módulo de resistência para as duas vigas é superior ao valor
mı́nimo determinado anteriormente,
WzR (2vigas) = (10794)(2) = 21588cm3 ≥ Wzmin = 18750cm3
concluindo-se que a seção dimensionada permanece na fase elástica. Deve-se no entanto
AF
verificar o peso próprio.
Dimensionamento incluindo o peso próprio : considera-se o peso próprio como uma carga
uniformente distribuı́da de intensidade qpp aplicada sobre cada viga como mostrado na
Figura 7.26. Como cada viga está bi-apoiada, o momento fletor máximo devido ao peso
próprio ocorre em x = L/2 com valor igual a qppL2 /8. Como o problema é linear e para
os dois carregamentos (carga P e peso próprio qpp ) os momentos máximos estão na mesma
seção, basta somar os respectivos valores para se obter o momento máximo. Logo,
1 P L qppL2
Mzpp
max
= +
2 4 8
DR
Figura 7.26: Carregamento original e efeito do peso próprio da viga.
Dado o peso especı́fico γ do material, para calcular o peso próprio Pp basta multiplicar γ
pelo volume V da viga. Neste caso, o volume é igual a área da seção A = 370cm2 vezes o
comprimento L. Dividindo-se por L, tem-se a intensidade da carga distribuı́da devido ao
peso próprio,
Pp γV γAL
qpp = = = → qpp = 2886N/m
L L L
O peso de uma viga será qpp L = 72150N e o momento fletor máximo igual a qpp L2 /8 =
255, 45 × 103 N m. Por sua vez, o momento fletor máximo em cada viga é calculado como,
1 P L qppL2
Mzpp
max
= + = 11630N.cm
2 4 8
sendo a respectiva tensão normal máxima para uma viga igual a,
pp Mzppmax 11630
σxx max
= = = 107, 75N/mm2 > σmax = 100N/mm2
WzR 10794
Assim, ao se incluir o peso próprio, verifica-se que a tensão excede o valor máximo admissı́vel
e a viga não permanece mais na fase elástica. Para contornar este problema, reforça-se a
T
seção transversal como ilustrado na Figura 7.25c). Neste caso, o momento de inércia Izzref
e o módulo de resitência à flexão Wzref no perfil reforçado para uma viga serão dados,
respectivamente, por
b1 H13 (b1 − 2t2 ) (H − 4t1 )3

Izzref = − = 749, 9 × 103 cm4
12 12
Izzref 749, 9 × 103
Wzref = H
= = 18750cm3
2
40
AF Analogamente, tem-se os seguintes valores para a intensidade da carga distribuı́da devido

ao peso próprio qppref e ao próprio peso Ppref de uma viga,
qppref = γAref = 4774N/m
em cada viga. Logo,
Mzref
σxx
max
ref
max
=
=
1 P L qppref L2
2 4
Mzref
Wzref
+
max
8
Ppref = qppref L = 119300N ≈ 120kN
Da mesma maneira, obtém-se o momento fletor Mzref
max
= 131 × 106 N.cm
= 6987N/cm2 < σmax = 100N/mm2

ref
e a tensão σxx max
de flexão máximos
verificando-se neste caso que a tensão máxima na viga é inferior ao valor admissı́vel forneci-
do. Portanto, adota-se a seção transversal ilustrada na Figura 7.25c). Deve-se, entretanto,
verificar o dimensionamento ao cisalhamento.
Dimensionamento ao cisalhamento : a partir do valor da tensão de cisalhamento do ma-
terial τ = 150N/mm2 e do coeficiente de segurança, tem-se que a tensão de cisalhamento
máxima admissı́vel τmax será,
DR
150
τmax = = 75N/mm2
2
Figura 7.27: Força cortante máxima na viga.
Deve-se determinar a máxima força cortante na viga. Como a solução construtiva é cons-
tituı́da de duas vigas, tem-se que a força na ponte P = 300kN é igualmente suportada por
cada uma delas. Em relação ao peso próprio, aproximadamente igual a 120kN , a Figura
7.27 mostra que o caso mais crı́tico em termos da cortante, ocorre quando este peso estiver
T
concentrado nas extremidades da viga. Assim, a força cortante máxima Vymax em cada uma
das vigas será
1
Vymax = Vy (P ) + Vy (qpp ) = (300 + 120) = 210kN
2
De forma geral, o fluxo de cisalhamento numa altura y da seção transversal é calculado
como,
Vy (x)
qc (y) = − Qz (y)
Izz (x) p
AF
Figura 7.28: a) cálculo dos momentos estáticos; b) distribuição das tensões de cisalhamento.
Como ilustrado na Figura 7.28a), deve-se calcular o fluxo para as 3 alturas y1 , y2 , y3 indi-
cadas. Os respectivos momentos estáticos estão dados por,

Qzp (y = y1 ) = ȳ1 A1 = 40 −
2, 5

A1 = 4844cm3
2
Qzp (y = y2 ) = Qzp (y = y1 ) + ȳ2 A2 = 9375cm3
DR

H − 2t1
Qzp (y = y3 ) = Qzp (y = y2 ) + A3 ȳ3 = Qzp (y = y2 ) + 2 (H − 2t1 ) t2 = 10360cm3
2
V (x)
A partir daı́, os respectivos fluxos são calculados como qc (y) = − Izzy (x) Qzp (y). Logo,
qc1 = 1356N/cm qc2 = 2625N/cm qc1 = 2900N/cm
As respetivas tensões de cisalhamento são obtidas como,

τxy y2− =
q c1 2 q c2
τxy (y1 ) = b1 = 0, 27N/cm = 16, 40N/mm2
2t2
q q c3
τxy y2+ = bc12 = 0, 52N/mm2 τxy (y3 ) = 2t2 = 18, 12N/mm2
estando ilustradas na Figura 7.28b). Como os valores de tensão de cisalhamento são infe-
riores ao valor admissı́vel τmax , verifica-se que a viga dimensionada não falhará por cisalha-
mento.
Dimensionamento de solda : a Figura 7.29 mostra o esquema de solda adotado na seção
transversal de cada viga. Deseja-se determinar os valores de R1 e R2 . Os respectivos fluxos
de cisalhamento são dados por,
qc1 = τR1 (2R1 ) qc1 = τR2 (2R1 )
Igualando as tensões τR1 e τR2 com a tensão de cisalhamento admissı́vel τmax , vem que,
q c1 q c2
R1 = 2τmax = 0, 09cm = 0, 9mm R2 = 2τmax = 0, 175cm = 1, 75mm
T
AF
7.4
Figura 7.29: Esquema da solda.
Exercı́cios Propostos
DR
T
Capı́tulo 8
AF
DEFORMAÇÃO EM SÓLIDOS
8.1 Sólido
Para tratar os problemas de barra, eixo e viga através de uma formulação unidimensional, adotaram-
se algumas hipóteses simplificadoras para descrever a cinemática. Deve-se observar, entretanto, que a
metodologia adotada pode ser aplicada, sem nenhuma modificação, no tratamento da deformação em
sólidos gerais.
Devido a maior complexidade, a equação diferencial obtida pode ser resolvida analiticamente ape-
nas para alguns casos com geometria e condições de contorno bastante simples. No entanto, com
o auxilio da formulação variacional, métodos numéricos, tais como o Método de Elementos Finitos
(MEF), podem ser introduzidos, possibilitando obter a solução aproximada da deformação em sólidos
para qualquer geometria considerada.
Adotam-se a seguir os mesmos passos apresentados anteriormente.
1. Definição da cinemática do problema: no caso da deformação em sólidos não se faz nenhuma

DR
hipótese simplicadora sobre a forma funcional das ações cinematicamente possı́veis, além da
suavidade (existência de derivadas parciais contı́nuas). Assim, uma ação de movimento possı́vel
v é a seguinte,
 

 v1 (x, y, z) 

v= v (x, y, z)
2 (8.1)

 v (x, y, z) 

3
onde v1 , v2 , v3 são funções escalares suaves de x, y e z em B.

Desta maneira, define-se o conjunto das ações cinematicamente possı́veis como,
V = {v; v :<3 → <3 | v1 , v2 , v3 funções escalares e classe C 1 } (8.2)
Para um corpo livre, todas as ações de movimento possı́veis também são admissı́veis. Caso
o sólido esteja impedido de se movimentar numa direção, estas restrições permitem definir o
subconjunto Kinv de V das ações cinematicamente admissı́veis.
2. Taxa de deformação: dado v ∈ V , a taxa de deformação tem a seguinte forma,
1
D= ∇v + ∇vT
2
214
CAPÍTULO 8. DEFORMAÇÃO EM SÓLIDOS 215
T
ou seja,
 
∂v1 1 ∂v1 ∂v2 1 ∂v1 ∂v3
 2 + 2 + 
 ∂x ∂y ∂x ∂z ∂x 
 1 ∂v1 ∂v2 ∂v2 1 ∂v2 ∂v3 
D=
 2 + 2 + 
 (8.3)
 ∂y ∂x ∂y ∂z ∂y 
 1 ∂v1 ∂v3 1 ∂v2 ∂v3 ∂v3 
2 + 2 +
∂z ∂x ∂z ∂y ∂z
Logo, define-se o conjunto W como constituı́do de todos os campos tensoriais simétricos no
AFdomı́nio B.
3. Movimentos rı́gidos: a expressão (8.3) define o operador D : V → W como D = ∇vs . Dessa

forma, conclui-se que para se ter D = 0, v deve ser tal que,
∂v1
∂x
=
∂v2
∂y
=
v = ṽ + ω̃ × r
onde ṽ =
n
∂v3
∂z
=0
ṽ1 ṽ2 ṽ3
v = ṽ + ω̃ × r = ṽ2

 ṽ 



oT
0
+  ω̃3

 ṽ1 

e ω̃ =
−ω̃3 ω̃2
0

∂v1
∂y


 x
−ω̃1  y

 z
=−
∂v2
∂x
ω̃1 ω̃2 ω̃3

oT
∂v1
∂z
=−
Observa-se as condições anteriores são satisfeitas para velocidades da forma,

∂v3
∂x
∂v2
∂z
são vetores constantes. De fato,
 




=


 2
=−
∂v3
∂y
ṽ + ω̃ x − ω̃ z
3 1
 ṽ − ω̃ x + ω̃ y 


 ṽ1 − ω̃3 y + ω̃2 z 

(8.4)
(8.5)
3 −ω̃2 ω̃1 0 3 2 1
DR
A partir daı́, observa-se as condições indicadas em (8.4) são satisfeitas. Por este motivo a equação
(8.5) define um campo de velocidades de corpo rı́gido. Desta forma, define-se o conjunto N (D)
como,
N (D) = {v ∈ V | v = ṽ + ω̃ × r onde ṽ e ω̃ são constantes} (8.6)
4. Potência interna: neste caso, emprega-se diretamente a forma geral (6.3).
5. PPV: utiliza-se diretamente a expressão (6.7). Logo, ∀v ∈V,

Z Z
Pe + Pi = 0 → hf , v̂i = (T, D) = T · D dV = T · (∇v)s dV (8.7)
B B
A partir das regras de diferenciação, obtém-se para os campos tensorial S e vetorial u,

div ST u = S·∇u + u· div S ⇒ S·∇u = div ST u − u· div S
Empregando esta relação em (8.7) e como o tensor de tensões de Cauchy é simétrico (T = TT ),

vem que,
Z Z Z
s
T· (∇v ) dV = div (Tv) dV − (div T) · v dV (8.8)
B B B
T
Por sua vez, pelo teorema da divergência,
Z Z Z
div (Tv) dV = Tv · n dV = Tn · v dV (8.9)
B ∂B ∂B
onde ∂B é o contorno da região B e n = n(x) é a normal unitária positiva nos pontos x em ∂B.
Combinando (8.8) e (8.9), tem-se a expressão do PPV,
Z Z
AF
hf , v̂i = (T, D) = Tn · v dV − (div T) · v dV (8.10)
∂B B
constituindo a forma generalizada da integração por partes unidimensional.
6. Caracterização dos esforços externos: o conjunto de esforços externos f compatı́veis com o

modelo de deformação de um sólido é o seguinte,
(
F : força distribuı́da na superfı́cie ∂B do corpo
f:
b : força distribuı́da por unidade de volume em B
Portanto,
Z Z
Pe = hf , v̂i = F · v dV + b · v dV ∀v ∈ V (8.11)
∂B B
Substituindo (8.11) na expressão do PPV (8.10), tem-se ∀v ∈ V,

Z Z Z Z
F · v dV + b · v dV = Tn · v dV − (div T) · v dV
DR
∂B B ∂B B
ou seja,
Z Z
(F − Tn) ·v dV + (b+ div T) · v dV = 0 (8.12)
∂B B
Para que (8.12) seja verdadeira para qualquer v ∈ V então,
div T + b = 0 (8.13)
Tn = F (8.14)
onde a primeira das equações estabelece o equilı́brio de esforços internos e externos e a segunda
as condições de contorno do problema em termos de tensões.
h iT
7. Aplicação da equação constitutiva: seja o campo de deslocamentos u = u1 u2 u3
definido sobre B, com gradiente ∇u. Para um material elástico linear isotrópico, a relação entre
tensão-deformação é dada pela lei de Hooke,
T = 2µE + λ (tr E) I (8.15)

T
onde,
1
E= ∇u + ∇uT (8.16)
2
é o tensor de deformações de Green.
O conjunto de equações (8.13), (8.14), (8.15) e (8.16) forma um sistema completo de equações
descrevendo a deformação de um corpo com material elástico linear e isotrópico. A solução desse
sistema permite obter os deslocamentos, tensões e deformações nos pontos do corpo. Quando
AF
o corpo é homogêneo, µ e λ são constantes, estando relacionados ao módulo de elasticidade de
Young E e ao coeficiente de Poisson ν através das expressões,
µ (2µ + 3λ) λ
E= ν=
µ+λ 2 (µ + λ)
Assim, substituindo (8.16) em (8.15) vem que,
T = µ(∇u + ∇uT ) + λV I (8.17)
sendo V a dilatação volumétrica dada por,
1
V = tr E = tr (∇u + ∇uT ) = tr ∇u = div u
2
Substituindo agora (8.17) na equação de equilı́brio (8.13), obtém-se,

h i
div µ(∇u + ∇uT ) + λV I + b = 0 → µdiv ∇u + ∇uT + div (λV I) + b = 0 (8.18)
DR
De forma geral dados os campos escalares φ e tensorial S, a seguinte relação é valida,
div(φS) = φdivS + S∇φ
e portanto div(λV I) = λ∇V .

Por sua vez verifica-se que,

div ∇u + ∇uT = div ∇u + ∇ div u = ∆u + ∇ div u (8.19)
onde ∆u é o Laplaciano de u e de forma geral div(∇vT ) = ∇(divv).

Logo, a expressão (8.18) pode ser reescrita como,
µ∆u + (µ + λ) ∇V + b = 0 (8.20)
sendo denominada equação de Navier.

Em termos de componentes a expressão anterior pode ser escrita como,
!
∂2 ∂2 ∂2 ∂V
µ + + ui + (µ + λ) + bi = 0 (8.21)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2 ∂x
T
8.2 Problemas Bidimensionais
Os problemas bidimensionais de elasticidade são divididos em estados planos de tensão e defor-
mação e sólidos axissimétricos, dependendo de parâmetros como dimensões, restrições cinemáticas e
carregamentos.
8.2.1 Estado plano de tensão

As hipóteses básicas para os problemas de estado plano tensão são:
AF
• a espessura do corpo é pequena se comparada com as dimensões nas direções x e y;
• não há forças agindo nas faces normais ao eixo z;
• as componentes de forças de volume agem somente no plano xy e são independentes de z, isto

é, b1 = b1 (x, y), b2 = b2 (x, y) e b3 = 0;
• todas as forças agindo no corpo são planar e independentes de z, ou seja, F1 = F1 (x, y), F2 =
F2 (x, y) e F3 = 0.
Com estas hipóteses, assume-se que as componentes de tensão no plano z (T33 , T32 , T31 ) são
pequenas comparando-se com T11 , T22 e T12 . Além disso, a variação destas últimas em relação a z é
desprezı́vel, sendo função apenas de x e y. Logo,
T11 = T11 (x, y) T22 = T22 (x, y) T12 = T12 (x, y) T33 = T32 = T31 = 0
Deve-se observar, entretanto, que apesar destas hipóteses serem razoáveis para a prática da enge-
(8.22)
nharia, as mesmas são apenas aproximadas, pois violam as equações de compatibilidade. Observa-se
∂u3
ainda que u3 6= 0 e a deformação ε33 = pode ser determinada em função de T11 e T22 .
DR
∂z
Tomando-se (8.22), simplificam-se as equações da elasticidade como,
" # ( )
T11 (x, y) T12 (x, y) b1 (x, y)
T= b=
T12 (x, y) T22 (x, y) b2 (x, y)



∂T11 (x, y) ∂T12 (x, y)
 + + b1 (x, y) = 0
div T + b = 0 ⇒ ∂x ∂y (8.23)

 ∂T12 (x, y) ∂T22 (x, y)
 + + b2 (x, y) = 0
∂x ∂y
(
T11 n1 + T12 n2 = F1
Tn = F ⇒ (8.24)
T12 n1 + T22 n2 = F2
Seguindo o mesmo esquema, a equação constitutiva (8.15) assume a seguinte forma,

     
T11 T12 0 xx γxy 0 V 0 0
     
 T12 T22 0  = 2µ  γxy yy 0  + λ 0 V 0  (8.25)
0 0 0 0 0 zz 0 0 V

∂u1 1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u1 ∂u2 ∂u3
onde xx = , γxy = 2 + , yy = , zz = e V = + + .
∂x ∂y ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂z
T
De (8.25), determina-se a deformação ε33 como,

∂u3 ∂u1 ∂u2 ∂u3 ∂u3 λ ∂u1 ∂u2
2µ +λ + + = 0 ⇒ ε33 = =− + (8.26)
∂z ∂x ∂y ∂z ∂z (µ + λ) ∂x ∂y
Assim, a equação de Navier pode ser reescrita da seguinte forma,

 2   2 


∂ u1 ∂ 2 u1 
 

∂ u1 ∂ 2 u2 
 ( )
 2
+ 2   2
+  b1 (x, y)
µ ∂x ∂y + (µ + λ) ∂x ∂x∂y + =0 (8.27)
 ∂ 2 u2
 
∂ 2 u2  
 ∂ 2 u1 
∂ 2 u2  b2 (x, y)
AF
 +   + 
∂x2 ∂y 2 ∂x∂y ∂y 2
8.2.2 Deformação plana

Este modelo geralmente é usado para representar o comportamento de estruturas de grande com-
primento, tais como tubulações. Por este motivo, os deslocamentos normais a essa direção podem ser
assumidos como nulos. As hipóteses de deformação plana são:
• os deslocamentos das faces normais ao eixo z são nulos, pois a espessura do corpo é muito grande
em comparação às dimensões representativas nas direções x e y.
• as forças de volume e aquelas aplicadas nas superfı́cies do corpo, normais às direções x e y, são
independentes de z.
Com estas hipótese tem-se,
u1 = u1 (x, y) u2 = u2 (x, y) u3 = 0 (8.28)
Isto significa que as deformações decorrentes de u3 também se anulam, ou seja,

DR
ε33 = ε23 = ε13 = 0 (8.29)
sendo as demais independentes de z, isto é ε11 = ε11 (x, y), ε22 = ε22 (x, y), ε12 = ε12 (x, y). Neste
caso, T33 6= 0 e pode ser determinado a partir do valor das outras componentes.
Considerando as hipóteses (8.28) e (8.29), as seguintes simplificações são possı́veis nas equações do
caso sólido:
   
T11 (x, y) T12 (x, y) 0 
 b1 (x, y) 

 
T =  T12 (x, y) T22 (x, y) 0  b= b2 (x, y)

 

0 0 T33 (x, y) 0


 ∂T11 (x, y) ∂T12 (x, y)

 + + b1 (x, y) = 0

 ∂x ∂y

∂T12 (x, y) ∂T22 (x, y)
div T + b = 0 ⇒ + + b2 (x, y) = 0 (8.30)

 ∂x ∂y



 ∂T33 (x, y)
 =0
∂z
(
T11 n1 + T12 n2 = F1
Tn = F ⇒ (8.31)
T12 n1 + T22 n2 = F2
Seguindo o mesmo esquema, a equação constitutiva (8.15) assume a seguinte forma,

T
 
  ∂u1 1 ∂u1 ∂u2
 + 0 
T11 T12 0  ∂x
2 ∂y ∂x 
 
 T12 T22 0  = 2µ 
 1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 
 (8.32)
 2 + 0 
0 0 T33 ∂y ∂x ∂y
0 0 0
 
∂u1 ∂u2
 + 0 0 
 ∂x ∂y 
 
AF
∂u1 ∂u2
+λ 
 0 + 0 

 ∂x ∂y 
 ∂u1 ∂u2 
0 0 +
∂x ∂y
sendo E o tensor de Green.

De (8.25) determina-se a componente de tensão T33 ,

∂u1 ∂u2
T33 = 2λ + (8.33)
∂x ∂y
A equação de Navier é exatamente a mesma obtida para tensão plana. De fato, a única diferença
entre os dois casos são as condições de contorno usadas na resolução da equação de Navier.
8.2.3 Problemas axissimétricos

DR

Res Mat UNICAMP

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Res Mat UNICAMP

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

T

M.L. Bittencourt (mlb@fem.unicamp.br)

AF 5.4.2 Simetria do tensor de tensões . .

6 FORMULAÇÃO VARIACIONAL DE PROBLEMAS DE MECÂNICA

6.2.2 Potência interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Barra – Tração e Compressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 FLEXÃO EM VIGAS 183

8 DEFORMAÇÃO EM SÓLIDOS 214

3.1 Pontos e vetores numa região B do espaço euclidiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

4.1 Deformações numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.1 Hipótese de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

6.1 Esquema de solução de um problema de mecânica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

7.1 Sistema de coordenadas da viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

1.2 Abordagens Newtoniana e Analı́tica

• quando se deseja conhecer o peso de um objeto, levanta-se o mesmo ligeiramente, avaliando-

1.3 Elementos de Barra e Viga

Figura 1.8: Força uniformente distribuı́da : a) atual; b) idealizado.

Figura 1.10: Momento concentrado numa viga.

Figura 1.13: Movimentos de corpo rı́gido num plano.

1. Ilustrar a construção do diagrama de corpo livre;

1. Construção do diagrama de corpo livre do sistema;

Considerando a alavanca articulada como constituı́da de dois elementos de barra AC e BC,

3. Solução das equações e determinação das incógnitas

1. Construção do diagrama de corpo livre de cada elemento do sistema;

2. Determinação das equações de equilı́brio de cada elemento e das equações de compatibilidade do

3. Solução das equações e determinação das incógnitas do problema.

1. Construção do diagrama de corpo livre de cada elemento do sistema;

Equações de compatibilidade entre os elementos:

vii) −F1y − F2y = −F

Observe que as equações de i) a viii) formam um sistema de 8 incógnitas e 8 equações indepen-

3. Solução das equações e determinação das incógnitas do problema

l cos θF2x − l sin θ (F − F2y ) = 0

que somado a vi) resulta em,

Substituindo esses valores nas equações convenientes resultam em,

1.6.2 Mecânica analı́tica

v (x) = v (o) + ω × (x − o) → vx = vo + ω × (x − o) (1.5)

= Fo .vo + Fo . (ω × (x − o)) = Fo .vo + ((x − o) × Fo ) .ω

arbitrária. Tomando-se um ponto p distinto de o, pode-se reescrever as expressões da velocidade e da

0 = (Fo − Fp ) .vo + [mo − mp − (p − o) × Fp ] .ω

1.6.3 Princı́pio das potênciais virtuais (PPV)

AF Figura 1.19: Corpo sujeito à ação de um conjunto de forças.

AF Figura 1.20: Potência das forças internas.

1. Análise das condições de equilı́brio através da abordagem analı́tica.

2. Comparar as abordagens newtoniana e analı́tica na solução do problema.

1. Construção do diagrama de corpo livre do sistema;

1. Construção do diagrama de corpo livre do sistema.

2. Assumir um deslocamento virtual (conveniente) compatı́vel com os vı́nculos do sistema

3. Escrever a expressão do trabalho virtual para o deslocamento do sistema

i) xB = 2l sin θ → δxB = l cos θδθ

4. Solução das equações

δTe = RBy δyB − F δyC = 0

1.7 Exercı́cios Resolvidos

1. Ilustrar a construção do diagrama de corpo livre;

2. Exemplificar análise das condições de equilı́brio pela abordagem newtoniana.

1. Construção do diagrama de corpo livre do sistema;

2. Determinação das equações de equilı́brio do sistema;

3. Solução das equações e determinação das incógnitas do problema.

Fy = 0 670 − 410 − 100 − 160 = 0

1. Construir o diagrama de corpo livre do sistema;

δTe = 200δθ + 100(0, 2) sin δθ + 160(0, 3) sin δθ − RBy (0, 4) sin δθ

δTe = 0 → 200δθ + 100(0, 2) sin δθ + 160(0, 3) sin δθ − RBy (0, 4) sin δθ = 0

Para uma variação pequena de δθ, pode-se assumir a aproximação sin δθ ∼

De maneira análoga, considerando um deslocamento angular em torno de B, obtém-se um des-