1 - Introdução Aos Sistemas de Controle

Histórico de Sistemas de Controle
Sistemas de Controle
Prof. Me. Marlon Petri de Lima
Instituto Federal de Ciência, Educação e Tecnologia de Goiás

marlon.lima@ifg.edu.br
31 de março de 2023
Prof. Me. Marlon Petri de Lima Aula 1 - Introdução aos sistemas de controle 1 / 35
Sumário
1 Histórico de Sistemas de Controle

Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Malha aberta vs Malha Fechada
Controle Manual vs Controle Automático
Diagrama de Blocos
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Primeiros Passos
O primeiro trabalho significativo de

controle automático foi o regulador
centrı́fugo construı́do por James Watt para
o controle de velocidade de uma máquina a
vapor, no século XVIII.
Figura: Controlador de velocidade máquina

Prof. Me. Marlon a
Petri de Lima Aula 1 - Introdução aos sistemas de controle 3 / 35
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Primeiros Passos
Os primeiros passos dados na teoria de

controle foram dados por Hazen e Nyquist,
que inclusive nomeia um dos padrões
gráficos de análise de sistemas de controle.
Figura: Harry Nyquist

Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Primeiros Passos
Em 1922 Minorsky, demonstrou através do

controle automático de pilotagem de
embarcações, que sistemas poderiam ser
representados por equações diferenciais.
Figura: Nicolas Minorsky

Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Primeiros Passos
Em 1932, Nyquist desenvolveu um

procedimento relativamente simples para a
determinação da estabilidade de sistemas
de malha fechada.
Em 1934, Hazen, que introduziu o termo
servomecanismos para sistemas de controle
de posição, discutiu o projeto de
servomecanismos a relé, capazes de
acompanhar uma variação de entrada com
acurácia.
Figura: Diagrama de Nyquist
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Primeiros Passos
Durante a década de 1940, métodos de

resposta em frequência (especialmente os
métodos com base nos diagramas de Bode)
tornaram possı́vel aos engenheiros projetar
sistemas de controle linear de malha
fechada que satisfizessem o desempenho
requerido.
Figura: Hendrik Wade Bode
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Primeiros Passos
Muitos sistemas de controle industrial das

décadas de 1940 e 1950 usavam
controladores PID no controle de pressão,
temperatura etc.
No inı́cio da década de 1940, Ziegler e
Nichols criaram regras para o ajustede
Figura: Gráfico PID
controladores PID, no chamado método de
Ziegler-Nichols.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Definições
Variável controlada e sinal de controle ou variável manipulada

A variável controlada é a grandeza ou a condição que é medida e controlada. O sinal
de controle ou variável manipulada é a grandeza ou a condição modificada pelo
controlador, de modo que afete o valor da variável controlada.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Definições
Plantas
Uma planta pode ser uma parte de equipamento ou apenas um conjunto de
componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo
de realizar determinada operação.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Definições
Processos
O dicionário Merriam-Webster define um processo como uma operação natural de
progresso contı́nuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma série de
modificações graduais. Pode ser definida como toda a operação a ser controlada.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Definições
Sistemas
Um sistema é a combinação de componentes que agem em conjunto para atingir
determinado objetivo.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Definições
Distúrbios
Um distúrbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de
saı́da de um sistema.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Definições
Controle com realimentação

Controle com realimentação refere-se a uma operação que, na presença de distúrbios,
tende a diminuir a diferença entre a saı́da de um sistema e alguma entrada de
referência e atua com base nessa diferença.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Exemplo de Sistemas de Controle
Figura: Sistema de controle

Aula 1 -de
Prof. Me. Marlon Petri de Lima combustı́vel
Introdução aos sistemas de controle 15 / 35
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Exemplo de Sistemas de Controle
Figura: Sistema de controle de temperatura

Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Malha Aberta vs Malha Fechada
Sistemas de controle com realimentação

Um sistema que estabeleça uma relação de comparação entre a saı́da e a entrada de
referência, utilizando a diferença como meio de controle, é denominado sistema de
controle com realimentação.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Sistemas de controle de malha fechada

Os sistemas de controle com realimentação são, com frequência, denominados também
sistemas de controle de malha fechada.
O termo ‘controle de malha fechada’ sempre implica a utilização do controle com
realimentação para reduzir o erro do sistema.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Sistemas de controle de malha aberta

Os chamados sistemas de controle de malha aberta são aqueles em que o sinal de saı́da
não exerce nenhuma ação de controle no sistema. Isso quer dizer que, em um sistema
de controle de malha aberta, o sinal de saı́da não é medido nem realimentado para
comparação com a entrada.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Vantagens do sistema de malha aberta:

1 São simples de ser construı́dos e têm fácil manutenção.
2 São menos dispendiosos que um sistema correspondente de malha fechada.
3 Não apresentam problemas de estabilidade.
4 São adequados quando existem dificuldades de medição da saı́da ou quando a
medição precisa da saı́da não é economicamente possı́vel. (Por exemplo, no caso
da máquina de lavar roupas, seria bastante dispendiosa a instalação de um
dispositivo para avaliar se as roupas foram bem lavadas.)
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Desvantagens do sistema de malha aberta:

1 Distúrbios e mudanças na calibração causam erros, e a saı́da pode apresentar
diferenças em relação ao padrão desejado.
2 Para que a saı́da mantenha a qualidade requerida, é necessária uma regulagem
periódica.
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Figura: Sistema de controle manual
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Figura: Sistema de controle automático

Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Figura: Comparação entre controles
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
Os diagramas de blocos são sistemas simplificados de representação de circuitos.
Figura: Sistema de controle - Blocos

Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
Elementos básicos de um sistema de controle.
Figura: Sistema de controle - Elementos
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos - Redução de sistemas
Figura: Sistema de controle - Redução Série
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Figura: Sistema de controle - Redução Paralelo
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Figura: Sistema de controle - Redução Paralelo
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
Redução de sistemas.
Figura: Deslocando ponto de soma
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
Figura: Deslocando ponto de coleta na saı́da
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
Figura: Deslocando ponto de coleta na entrada
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
Figura: Deslocando ponto de soma na saı́da
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
Figura: Eliminando realimentação
Primeiros Passos
Definições
Exemplos
Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
Figura: Exemplo 1

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Histórico de Sistemas de Controle

Prof. Me. Marlon Petri de Lima

Instituto Federal de Ciência, Educação e Tecnologia de Goiás

1 Histórico de Sistemas de Controle

O primeiro trabalho significativo de

Figura: Controlador de velocidade máquina

Os primeiros passos dados na teoria de

Figura: Harry Nyquist

Em 1922 Minorsky, demonstrou através do

Figura: Nicolas Minorsky

Em 1932, Nyquist desenvolveu um

Durante a década de 1940, métodos de

Muitos sistemas de controle industrial das

Variável controlada e sinal de controle ou variável manipulada

Controle com realimentação

Exemplo de Sistemas de Controle

Figura: Sistema de controle

Exemplo de Sistemas de Controle

Figura: Sistema de controle de temperatura

Malha Aberta vs Malha Fechada

Sistemas de controle com realimentação

Malha Aberta vs Malha Fechada

Sistemas de controle de malha fechada

Malha Aberta vs Malha Fechada

Sistemas de controle de malha aberta

Malha Aberta vs Malha Fechada

Vantagens do sistema de malha aberta:

Malha Aberta vs Malha Fechada

Desvantagens do sistema de malha aberta:

Controle Manual vs Controle Automático

Figura: Sistema de controle manual

Controle Manual vs Controle Automático

Figura: Sistema de controle automático

Controle Manual vs Controle Automático

Figura: Comparação entre controles

Figura: Sistema de controle - Blocos

Figura: Sistema de controle - Elementos

Diagrama de Blocos - Redução de sistemas

Figura: Sistema de controle - Redução Série

Diagrama de Blocos - Redução de sistemas

Figura: Sistema de controle - Redução Paralelo

Diagrama de Blocos - Redução de sistemas

Figura: Sistema de controle - Redução Paralelo

Figura: Deslocando ponto de soma

Figura: Deslocando ponto de coleta na saı́da

Figura: Deslocando ponto de coleta na entrada

Figura: Deslocando ponto de soma na saı́da

Figura: Eliminando realimentação

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