Departamento de Engenharia Elétrica Prof.

Adolfo Bauchspiess
Faculdade de Tecnologia http://www.ene.unb.br/adolfo/ADL
Universidade de Brasília 160041 DINÂMICA LINEAR - 2°/2007
ENE/FT/UnB Quarta-Feira, 10 de outubro de 2007, 800 - 1000

Nome: Matrícula:

RESOLUÇÃO - 1a PROVA
1ª Questão: (3 Pts) Considere o sistema mecânico a seguir. Com K1 e K2 em N/m, fv1, fv2, fv3 e fv4, em N.s/m e
M1, M2 e M3 em kg.

a) (0,5) Quantos são os graus de liberdade? Justifique.

b) (2,0) Obtenha as equações de movimento.
c) (0,5) Qual a ordem deste sistema? Justifique.

-----
a) 3 graus de liberdade, pois há três massas que tem movimentos independentes.

b)
Aplicando o método das impedâncias:

( M 1s 2 + [ fv1 + fv2 ]s + K1 + K 2 ) X 1 (s ) − ( fv2 s + K 2 ) X 2 ( s) − ( fv1s + K1 ) X 3 (s ) = 0

− ( fv2 s + K 2 ) X 1 ( s) + (M 2 s 2 + [ fv 2 + fv3 ]s + K 2 ) X 2 (s ) − ( fv3 s ) X 3 ( s ) = 0
− ( fv1 s + K1 ) X 1 ( s ) − ( fv3 s ) X 2 ( s) + ( M 3 s 2 + [ fv1 + fv3 + fv4 ]s + K1 ) X 3 ( s) = F ( s)

c) O sistema é de ordem 6, pois há 3 equações de 2ª ordem. Em casos particulares, com cancelamento de

pólos e zeros, a ordem seria reduzida.
1ª Prova - 2° Sem. 2007 - 160041 – ANÁLISE DINÂMICA LINEAR – ENE/UnB 2

d) 2ª Questão: (3 Pts) Obtenha a função de transferência Vo(s)/Vi(s) do seguinte circuito, onde Op-Amp é
um amplificador operacional ideal. Considere R1=R2=R.

C1

R1 R2 Op-Amp
+
-

Vi Vo
C2

Terra

---
Divisor de tensão:
1/ sC2 1
Vo = V= V
R2 + 1/ sC 2 sR2 C 2 + 1

Lei dos nós:

Vi − V Vo − V Vo − V
+ + =0
R R 1/ sC1

Vi 1  2 
+ Vo  + sC1  − V  + sC1  = 0
R R  R 

Vi 1  2 
+ Vo  + sC1  − Vo (sCR2 + 1) + sC1  = 0
R R  R 

Vi + Vo (1 + sRC1 ) − Vo ( sCR2 + 1)(2 + sRC1 ) = 0

(
Vi = Vo s 2 R 2 C1C2 + 2sRC2 + 1 )
Vo 1
=
Vi s 2 R 2 C1C2 + 2 sRC2 + 1
1ª Prova - 2° Sem. 2007 - 160041 – ANÁLISE DINÂMICA LINEAR – ENE/UnB 3

3ª Questão: (4 Pts) Obtenha a função de transferência H2(s)/Qi(s), nível do tanque 2 em relação à vazão de
entrada, de um processo de nível descrito pelas seguintes equação diferenciais não lineares. A, K12 e Ko são
constantes.

dh1
A = qi − K12 h1 − h2
dt
dh
A 2 = K12 h1 − h2 − K o h2
dt

Obs: O ponto de operação (qi , h1 , h2 ) é conseqüência de uma vazão qi em regime permanente.

 0 = q − K 2
12 h1 − h2  q 

i
⇒ h2 =  i  , h1 = ...
0 = K12 h1 − h2 − K o h2  Ko 

K12 Ko
Para simplificar a notação, adote: a = ; b=a+
2 h1 − h2 2 h2

---
df
f ( x) = f ( x ) + ( x − x)
dx x
1 1
h2 = h2 + ( h2 − h2 ) = h2 + δh2
2 h2 2 h2
1 1 1 1
h1 − h2 = h1 − h2 + (h1 − h1 ) − (h2 − h2 ) = h1 − h2 + δh2 − δh2
2 h1 − h2 2 h1 − h2 2 h1 − h2 2 h1 − h2
(1pt)

dδh1  
= q i − K12  h1 − h2 + δh2 
1 1
A δh1 −
dt
 2 h1 − h2 2 h1 − h2 

dδh2    
= K12  h1 − h2 + δh2  − K o  h2 + δh2 
1 1 1
A δh1 −
dt
 2 h1 − h2 2 h1 − h2   2 h2 
(1pt)

dδhi d (hi − hi ) dhi

= = ; δqi = qi − K12 h1 − h2 ;
dt dt dt
No ponto de operacao : qi = K12 h1 − h2 = K o h2
1ª Prova - 2° Sem. 2007 - 160041 – ANÁLISE DINÂMICA LINEAR – ENE/UnB 4

K12 Ko
com a = ; b=a+
2 h1 − h2 2 h2

dδh1
A = δq i − aδh1 + aδh2
dt
dδh2
A = aδh1 − bδh2
dt
(1pt)

Aplicando Laplace:

( As + a ) H1 − aH 2 = Qi (s )
− aH1 + ( As + b) H 2 = 0

( As + b)
( As + a ) H 2 − aH 2 = Qi (s )
a
 ( As + b) 
 ( As + a ) − a  H 2 = Qi (s )
 a 

H 2 (s ) a H 2 (s) a
= = 2 2
Qi (s ) ( As + a )( As + b ) − a 2 Qi (s ) A s + A(a + b ) s + ab − a 2

(1pt)