Elementos de Máquinas III

AULA 10
Sistemas planetários - fundamentos

A10 - 1
Grupo de Projeto - SEM
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1. Introdução e Objetivos

Figura 1 – Carruagem chinesa 2600 a.C..

Fonte: Disponível em: <https://pt.wikipedia.org/wiki/Carruagem_apontando_para_o_sul>. Acesso em 20 de novembro de 2020.

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Figura 2 – Redutor de velocidades de eixos paralelos.

Fonte: Teixeira e Junior (2019).

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Figura 3 – Redutor planetário ou redutor de engrenagens epicicloidais.

Fonte: Disponível em: <https://www.neugart.com/pt-br/know-how/redutor-planetario>. Acesso em 20 de novembro de 2020.

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2. Modelagem de um redutor planetário

Figura 4 – Trens de engrenagens compostos de dois estágios sem reversão.

Fonte: Norton (2013).

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2. Modelagem de um redutor planetário

(a)

Figura 5 – (a) engrenamento convencional; (b) engrenamento planetário ou epicíclico.

Fonte: Norton (2013).

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2. Modelagem de um redutor planetário

(b)

Figura 5 – (a) engrenamento convencional; (b) engrenamento planetário ou epicíclico.

Fonte: Norton (2013).

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2. Modelagem de um redutor planetário

Figura 6 – Trem de engrenagens planetário simples com engrenagem anel usada como saída.
Fonte: Norton (2013).

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Tabela 1 – Tipo de mecanismo de acordo com a montagem de um trem de engrenagens planetário.

(a) (b) (c) (d) (e) (f)

Montagem

Relação de
−1  i  0 i  −1 i 1 0  i 1 i 1 0  i 1
transmissão

Multiplicador
Tipo Redutor inversor Redutor Multiplicador Redutor Multiplicador
inversor

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Tabela 2 – Exemplos de trem de engrenagens planetárias elementar:

Vídeo: Two-stage planetary gear animation

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Tabela 3 – Exemplos de trem de engrenagens planetárias elementar:

(a) engrenagem solar central; (b) engrenagem anular central.

(a) (b)

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3. Análise cinemática

Relação entre diâmetros

D
DA = DS + 2.DP M=
Z

Relação entre número de dentes

Z A − ZS
ZP =
2
Figura 7 – Diâmetros das engrenagens de um planetário.
Fonte: Morais (2004).

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Razão básica
 A − B Z S
b = =
S −  B Z A
Equação cinemática básica de um
trem de engrenagens planetário
simples
A + ( b − 1) .B − b.S = 0

Relação de transmissão
entrada
i=
Figura 8 – Trem de engrenagens planetário simples .
saída
Fonte: Norton (2013).

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Dados de entrada

• Velocidade do motor de

entrada [rpm];

• Relação de transmissão [-];

• Diâmetro da anelar [mm];

• Potência transmitida [cv]. Figura 9 – Trem de engrenagens planetário simples .

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Velocidade de saída
b
saída = .entrada
b −1

Razão básica
1
b=
1− i
Diâmetro da engrenagem solar
DS = −b.DA

Diâmetro da engrenagem planeta

Figura 9 – Trem de engrenagens planetário simples .
DA − DS
DP =
2
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4. Análise do fluxo de Torque

Torque nos engrenamentos

 y ,k + rk . x,k = 0
 z ,k + (1 − rk ) . x,k = 0
Zy
rk = 
Zx

Torque nos elementos

 = 0
Figura 10 – Diagrama de torque de um redutor planetário.

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Modelagem

Engrenamento 1

 1 + r1. 3 = 0

r1 = −
Dsolar

 2 + (1 − r1 ) . 3 = 0
Dplaneta


Engrenamento 2

 6 + r2 . 4 = 0 Danelar
 r2 =
 5 + (1 − r2 ) . 4 = 0 Dplaneta

Figura 10 – Diagrama de torque de um redutor planetário.

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Elementos
 S :  1 −  entrada = 0
P : +  = 0
 3 4

 A :  1 −  resistivo = 0

 B :  2 +  5 +  saída = 0

Figura 10 – Diagrama de torque de um redutor planetário.

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Sistema linear na forma matricial

1 0 r1 0 0 0 0 0  1   0 
0
 1 1 − r1 0 0 0 0 0    2   0 
0 0 0 r2 0 1 0 0   3   0 
    
0 0 0 1 − r2 1 0 0 0   4   0 
=
1 0 0 0 0 
0 0 0 5    entrada 
    
0 0 1 1 0 0 0 0   6   0 
1 0 0 0 0 0 −1 0   resistivo   0 
    
0 1 0 0 1 0 0 1    saída   0 

Figura 10 – Diagrama de torque de um redutor planetário.

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Modelagem do fluxo de torque

 1 
 1− r 
 1 

 r1 
 
1
 1   − 
    r1 
 2   1 
 3   
   r1 
  4  =  r −1 
 5   2  entrada
   r1 
 6   
   − 2 
r
 resistivo   r1 
  saída 
   
 − 2 
r
 r1 
 
 r1 − r2 
 r 
 1  Figura 10 – Diagrama de torque de um redutor planetário.

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5. Planilha de cálculo – estágio único

Figura 11 – Dados de entrada.

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Figura 12 – Resultados da modelagem cinemática.

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Figura 13 – Resultados da modelagem do fluxo de torque.

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Redutor planetário de estágio único

Figura 14 – Modelagem 3D do sistema de redução planetária utilizada no exemplo.

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5. Planilha de cálculo – dois estágios

Figura 15 – Representação do redutor planetário de dois estágios por meio do diagrama de fluxo de
torque.

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Figura 16 – Dados de entrada.

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Figura 17 – Resultados da modelagem cinemática.

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Figura 18 – Resultados da modelagem do fluxo de torque

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5. Referências

HSIEH, H-I. Enumeration and selection of clutching sequences associated with epicyclic-
type transmission mechanisms. 212p. Tese (Doutorado) - Department of Mechanical
Engineering, University of Maryland. College Park, Md, USA. 1997.

MORAIS, R.F. Estudo da dinâmica das transmissões mecânicas por trens de

engrenagens planetárias. 130p. Tese (Mestrado) – Faculdade de Engenharia Mecânica,
Universidade Estadual de Campinas. Campinas, 2004.

NORTON, R. L. Projeto de máquinas [recurso eletrônico]: uma abordagem integrada /

Robert L. Norton; [tradução: Konstantinos Dimitriou Stavropoulos ... et al.]. – 4. ed. – Dados
eletrônicos. – Porto Alegre: Bookman, 2013.

TEIXEIRA, A.F.A.; JUNIOR, E.V.V. Projeto de um sistema de redução de transmissão

de um sistema de translação de carrinhos de ponte rolante. São Carlos, SP. USP, 2019.

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