Músculos Eletrônicos - Polias e Engrenagens - Robótica na Educação

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ANO 1 - Nº1 - OUTUBRO-NOVEMBRO/2001- R$ ~

Editora Saber Ltda.
Diretores
Hélio Fittipaldi
EDITORIAL
Thereza M. Ciampi Fittipaldi

A Mecatrônica é uma área da engenharia

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Mecatrônica Atual
Editor e Diretor Responsável
Hélio Fittipaldi
Editor Assistente
Paulo Gomes dos Santos
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Eduardo Anion - Gerente
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Celso Eduardo Vieira Oliveira
Celso Massatoshi Furukawa
Clovis Magoga
Eduardo de Pinho Prado
Emílio Carlos Nelli Silva
Fernando Pazos
José Carlos Amadeo
Julio Cezar Adamowski
Newton C. Braga
Sebastião G. dos Santos Filho
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Impressão
Revista produzida sem o uso de
fotolitos pelo processo de "pré-
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MECATRÔNICA ATUAL
(ISSN - 1676-0972) é uma
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ção Nacional dos Editores de
Revistas e da ANATEC -
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de Publicações Técnicas,
Dirigidas e Especializadas.
Tiragem: 30.000 exemplares
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ANER
que vem crescendo e assumindo papel de destaque
na indústria. Diversas tecnologias vêm sendo
desenvolvidas a cada dia contribuindo para o
aumento do conteúdo abrangido por esta área.
Com isso, torna-se cada vez mais difícil que o
profissional esteja constantemente "atualizado" em
todos os seus segmentos.
o
principal objetivo desta revista é trazer aos nossos leitores informações
importantes a fim de diferenciar a formação daqueles que já atuam na área e
também daqueles que estão ainda se formando, mas que têm o interesse de ir
além de seus próprios cursos. Além disso, para fazer uma revista com a qualidade
que você merece, contatamos diversos profissionais na área de Mecatrônica,
inclusive das principais universidades e institutos do país.
Estamos construindo uma revista pioneira no Brasil, da mesma forma
que foi feito há 25 anos, com a revista "Saber Eletrônica", que se tornou a principal
revista de Eletrônica da América Latina e, sem dúvida, uma das melhores do
mundo. E assim como a "Saber Eletrônica" continua contribuindo para a
empregabilidade de seus leitores, esperamos fazer o mesmo com a "Mecatrônica
Atual".
Juntamente com esta revista você está recebendo outra: a "Mecatrônica
Fácil" que é dirigida àqueles que necessitam de informações de caráter mais
básico, seja para servir de estímulo para um maior aprofundamento, seja para
reparar "lacunas" no conhecimento que eventualmente surgiram ao longo da
formação.
Sendo assim, você perceberá o caráter eclético destas revistas que visam
ao mesmo tempo facilitar a capacitação profissional do iniciante e fornecer
soluções técnicas ao engenheiro de desenvolvimento ou de campo.
Aproveitamos a oportunidade para registrar o convite àqueles que
desejem contribuir com artigos para estas novas publicações, que entrem em
contato conosco. Além disso, abrimos a oportunidade para que os próprios leitores
manifestem as suas opiniões, através da pesquisa que se encontra no final da
revista. Com isso, iremos conhecê-Ios melhor e descobrir quais as suas principais
necessidades, visando construir uma revista, acima de tudo, útil para diferenciar
a sua formação.
Seja bem-vindo a essa nova jornada. E tenha a certeza de que, em breve,
você fará a diferença.
Paulo Gomes dos Santos
Atendimento ao leitor: a.leitor@mecatronicaatual.com.br
Os artigos assinados são de exclusiva responsabilidade de seus autores. É vedada a reprodução total ou parcial dos
textos e ilustrações desta Revista, bem como a industrialização e/ou comercialização dos aparelhos ou idéias oriun-
das dos textos mencionados, sob pena de sanções legais. As consultas técnicas referentes aos artigos da Revista
deverão ser feitas exclusivamente por cartas, ou e-mail (AlC do Departamento Técnico). São tomados todos os
cuidados razoáveis na preparação do conteúdo desta Revista, mas não assumimos a responsabilidade legal por
eventuais erros, principalmente nas montagens, pois tratam-se de projetos experimentais. Tampouco assumimos a
responsabilidade por danos resultantes de imperícia do montador. Caso haja enganos em texto ou desenho, será
publicada errata na primeira oportunidade. Preços e dados publicados em anúncios são por nós aceitos de boa fé,
como corretos na data do fechamento da edição. Não assumimos a responsabilidade por alterações nos preços e na
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 •
Notícias Dispositivos

Notícias Sistema Automatizado de

Conheça algumas novidades tecnológicas
na área de Mecatrônica.
Especial
Mecatrônica - Uma Abordagem
Voltada à Automação Industrial
Neste artigo é abordado a conceituação da
Mecatrônica dentro do atual contexto
Comutação de Gases e
3 Controle do Fluxo de Massa
Aplicação em Fornos Térmicos
Projeto de Automação que utiliza atuadores
mecânicos, elétricos e de controle via compu-
tador com aplicação direta em salas limpas para
a fabricação de circuitos integrados. 18
Mecânica

nal, a necessidade da formação continuada.

da
Automação Industrial, alertando ao profissio-
8 Polias e Engrenagens

Conheça os dispositivos mecânicos utiliza-

A Robótica na Educação

Neste artigo é discutido a implementação

mentos.
dos para a transmissão e/ou redução de movi- 3O
de programas de ensino da Robótica desde o Dificuldades Mecânicas
nível fundamental até o nível técnico, dando

que podem ser trabalhados através da

27 Conheça algumas das dificuldades encon-

53
destaque
Robótica. às principais áreas do conhecimento
ver projetos
tradas na área que
por aqueles de Mecatrônica.
pretendem desenvol-
Pneumática

A importância dos Componentes Hardware

Pneumáticos ... Confiáveis! Os segredos da
porta paralela
Conheça as válvulas pneumáticas que uti-
lizam a tecnologia "Spool Sleeve", que torna
os componentes pneumáticos mais confiáveis. 12 o PC pode se tornar uma ferramenta mui-
to útil nos projetos de Mecatrônica. Descu-

Eletrônica
bra como utilizar os sinais da porta paralela
para interfacear
mecatrônicos.
o PC com dispositivos
32
Caixas de Redução -
Solução para a realização de Software
projetos de Mecatrônica CAD/CAElCAM
Estes componentes podem viabilizar diver- Descubra o papel do computador das dife-
sos projetos de Mecatrônica. Neste artigo são
mostrados alguns circuitos eletrônicos para o
controle da caixa de redução. 15 rentes fases de elaboração de um produto atra-
vés de softwares de CAD, CAE e CAM, de ine-
gável importância no contexto industrial. 38
SMA - Músculos Eletrônicos Interfaceamento Utilizando
A "Shape Memory Alloy" é a grande saída
a Linguagem Pascal
para eliminar alguns motores dos robôs e

tos com princípios similares aos músculos hu-

automatismos,
manos. além de dotá-Ios de movimen- 48 borado em Pascal, capaz de controlar os si-
nais Neste artigo,
da porta é mostrado
paralela do PC.um programa ela- 58
 NOTÍCIAS

MECATRÔNICA
NOTÍCIAS
Newton C. Braga

Robôs Exploram Robôs

Inteligência Submarinos
Artificial no MIT Ajudam Pesquisa
Arqueológica
Uma excursão multimídia no mundo da inteligência artificial pode
ser vista na exposição Robots and Beyond (Robôs e Além) realiza- Um estranho objeto em for-
da nos laboratórios do MIT (Massachussets Institute of Technoloy - ma de charuto foi encontrado
http://web.mit.edu - onde os cientistas estão pesquisando os mistérios no fundo do oceano por um
da AI (Artificial Inteligence) a quatro décadas. robô submarino. Analisando
O que diferencia a exposição é que além de focalizar a pesquisa e melhor as imagens enviadas
a experimentação em Inteligência Artificial, mostra também o aspecto pelo robô o arqueologista ma-
prático do produto final. Desde o momento em que os visitantes entram rinho Robert Chruch constatou
na exposição, eles já participam da pesquisa do MIT. Muitos dos proje- que sua descoberta nada mais
tos apresentados são tanto experimentais como experienciais, com o era do que um submarino ale-
próprio visitante tendo acesso às cenas que precederam todo o pro- mão da Segunda Grande Guer-
cesso de invenção. ra que havia afundado 50
Na exposição é possível obter detalhes dos famosos robôs do anos antes. A uma profundi-
MIT como o Cog, um robô criado para sentir seu ambiente através dade de 5000 pés (1500
de sensores tanto visuais como tácteis. Através de protótipos e metros). No dia 30 de julho de
outros meios, o visitante pode seguir a evolução do Cog desde 1942 o U-166 afundou um na-
quando ele era um vio americano e depois disso
robô primitivo, até ele próprio afundou. No entan-
adquirir todo um to, o que mais importa para os
sofisticado siste- engenheiros é o uso industrial
ma de sensores. do robô, denominado AUV
Nesta exposição (Autonomous Underwater
também pode-se Vehicle) que pelo novo concei-
perceber que, para to tecnológico que emprega,
ser eficiente, um pode ajudar muito na pesqui-
robô não precisa ter sa no fundo do oceano para a
o mesmo tamanho construção de dutos de óleo e
de um ser humano. gás. O AUV opera sem cabos
Robôs microscópi- sendo controlado por operado-
Coq olhando Rod Brooks, diretor do Laboratório de os são uma das res a partir da superfície, além
Inteligência Artificial do MIT e fundador do Humanoid de usar câmeras com muito
Robotics Group).
atrações que de-
mosntram isso. melhor qualidade de imagem.

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 3

NOTÍCIAS

Nasa Cria Robô em Forma de Bola Para IBM Descobre

Atividades Espaciais
A Bola Espacial (Flying Space
Ball) é o novo robô da NASA que
está sendo desenvolvido para rea-
lizar tarefas de forma autônoma em
espaços aper tados como, por
exemplo, dentro de uma estação
espacial ou dentro do ônibus espa-
cial. O robô em forma de bola terá
sensores, equipamentos de vídeo,
sistema de comunicação de dados
sem fio e uma unidade inteligente
de processamento que lhe permiti-
rá entender comandos verbais e to-
mar decisões.
Mini Robôs Móveis Para Alunos da UDESC
UDESC (Santa Catarina) adquiriu dois robôs fixos, de 80 quilos
cada, capazes de manusear peças de até 5 quilos e também um
industrial pesando 100 quilos, os quais deverão ser utilizados em pes-
quisas de iniciação científica com alunos de Engenharia Elétrica, de
Computação e em teses de mestrado. Dois professores doutores em
Robótica do laboratório da UDESC devem introduzir uma microcâmera
nos robôs móveis para o desenvolvimento de um software que permi-
ta movimentos laterais.
Dedos de Silício
Capazes de Detec-
tar Defeitos no
DNA
Cientistas da IBM na Uni-
versidade da Basileia (Suíça)
descobriram a possibilidade de
se usar micro mecanismos
bio-mecânicos de silício capa-
zes de detectar defeitos no
DNA. O Jornal Science de
Abril, notícia que o DNA se
organiza na forma de dedos que
têm uma espessura da ordem
de 1/50 do cabelo humano.
A IBM e investigadores uni-
versitários revelam novo fenô-
meno no qual foram observa-
das torções na seqüência do
DNA com o aparecimento de
minúsculas estruturas de silí-
cio quando as moléculas se li-
gam possibilitando assim a
detecção de defeitos muito pe-
quenos. A presença do silício
nestas estruturas têm implica-
ções importantes que podem
levar a nanorobôs capazes de
manipular diretamente o DNA.

Computador Industrial IPC é Totalmente

Configurável
O Computador Industrial IPC totalmente configurável é um dos
mais recentes lançamentos da Festo Automação. Elke pode controlar
até 4000 pontos de entradas e saídas e ainda ser utilizados em pe-
quenas e médias aplicações, pois é totalmente configurável. Também
se destaca neste computador sua capacidade de entradas e saídas
analógicas, sensores de temperatura e possibilidade de controle de
motores de passo, servomotores e servoposicionamento pneumático.
O Computador Industrial IPC pode controlar redes Field Bus com
protocolos Festo Field Bus, Profibus, Interbus, Can Bus, e AS-
Interface. Na sua configuração, permite ainda o acoplamento de Dis-
co Rígido, Floppy Disk, Impressora, Teclado, Mouse e Monitor VGA.
Mais informações em: www.festo.com.br.

4 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

 NOTÍCIAS

Novo Sensor Óptico Proporciona Sensoriamento

de Alta Precisão
Um novo sensor transmissivo óptico com uma
montagem horizontal única foi anunciado recentemente
pela Vishay Intertechnology. Com uma abertura de 0,5
mm o novo componente Vishay Telefunken TCST5250
foi otimizado para sensoriamento de alta precisão em
objetos com movimento horizontal em codificadores
de engrenagens, VCRs, equipamento de ar ma-
zenamento de dados, rodas codificadores de motores
DC e outras aplicações com limitação de espaço. Ins-
talado num invólucro de plástico polycarbonato com
uma altura de apenas 9 mm o TCST5250 proporciona
uma abertura de 2,7 mm e um passo de terminal de
2,54 mm. Como sensor transmissivo, ele foi otimizado
para ser usado em equipamentos compactos com o
posicionamento face a face de um diodo emissor e
um foto-transistor. A faixa de operação de luz é de
950 nm com uma resolução de 0,4 mm. Informações
em: www.vishay.com

Novo Motor DC com apenas 8 mm Não Usa Ferro

A Portscap anuncia a disponibilidade imediata de seu novo motor DC da série 08 G.

Capaz de produzir um torque 50% maior do que os motores equivalentes de mesmo
tamanho, ele tem apenas 8 mm de diâmetro podendo substituir motores maiores em
muitas aplicações o que leva a novos níveis de miniaturização sem afetar a performance
dos produtos. O motor tem uma potência de 700 mW e velocidade até 11 600 RPM,
disponível em dois comprimentos (16 mm e 19 mm).
Informações em: http://www.danahermcg.com/default2.asp

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 5

NOTÍCIAS

Fraude – Redes Neurais Podem Resolver?

Redes Neurais visam imitar padrões biológicos ca-
pazes de fazer um reconhecimento. Basicamente, elas
imitam os neurônios do nosso cérebro, mesmo que
ainda não saibamos exatamente como eles funcio-
nam no reconhecimento de padrões. Uma idéia que
está em curso é a utilização do reconhecimento de
padrões para detectar operações fraudulentas com
cartões de crédito. A idéia é obter um padrão que per-
mita comparar transações reais com fraudulentas de
modo a se poder fazer a detecção com facilidade. Atual-
mente, o que se usa é um programa baseado em
fractais que emprega a lógica de Bayes que, segundo
se afirma, é bem eficiente. Neste sistema a detecção
de fraudes é detectada com base na medição de ter-
mos “positivos falsos” que indicam se a operação é
fraudulenta ou não. Em Robótica, o uso das redes
neurais, segundo estes mesmos princípios, pode agre-
gar a um robô um certo sentido que lhe permita “não
ser enganado” ao receber um comando que o mande
cumprir uma função indevida.
No entanto, é preciso ainda comparar os resulta-
dos entre as duas abordagens: redes neurais ou fractais
para se obter aquela que tenha o melhor desempenho
neste tipo de aplicação.

Vishay Despacha o Diodo De Vidro Número 150 000 000 000

A Vishay Intertechnology Inc anunciou recentemen-
te o despacho de uma encomenda onde completa a
fabricação de 150 bilhões de diodos de vidro. Estes
diodos são usados em aplicações que vão de co-
mutação de alta velocidade em circuitos como com-
putadores e telefones celulares até sintonia em rá-
dios de AM e FM. A Vishay produz mais de 10 bi-
lhões de diodos anualmente e é o fornecedor nú-
mero um na Europa deste tipo de dispositivo e o
segundo do mundo.
Os diodos de vidro são componentes simples mas,
segundo a Vishay, fabricá-los em tamanha quantida-
de, mantendo a qualidade, não é uma tarefa simples.
Para mais informações sobre a Vishay e sua linha de
componentes visite o site: www.vishay.com/products/
diodes_rectifiers

6 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

 NOTÍCIAS

Família de Controladores
Lógico-Programáveis FEC
da FESTO Pode ser
Comandada por Palm
A partir de agora, a família de CLPs FEC da Festo
Automação conta com o Easy Control (Controle Fá-
cil), um software projetado para rodar em platafor-
ma Palm Pilot. Com ela, as mais diversas aplica-
ções que vão do gerenciamento de processos à ma-
nipulação de materiais podem ser controladas por
um equipamento Palm usando linguagem de progra-
mação desenvolvida pela Festo. Esse add on é to-
talmente gratuito. O usuário pode fazer o download
do programa na Internet e carregar seu Palm de qual-
quer marca. Segundo a Festo, antes disso era ne-
cessário usar um microcomputador desktop ou
notebook.
Informações podem ser obtidas no site da Festo
em: www.festo.com.br

Conector Molex Para Robótica Sensor Determina

é 15 Vezes Menor que as
Versões Tradicionais
Projetado para aplicações em Automação como
pequenos robôs e outros equipamentos movimen-
tados por motores, o sistema Compact Robotic
Connector (CRC) tem 1/15 do tamanho dos
conectores I/O tradicionais para trabalhos pesados.
O sistema é um dos sistemas I/O para até 30 cir-
cuitos. Disponível em versões de 12, 20 e 30 cir-
cuitos, o sistema CRC tem a pinagem necessária
para controlar robôs pequenos que, normalmente,
usam até 4 motores. O sistema é especificado para
250 V e pode ser usado tanto para conectar sinais
como alimentação. Um
sistema de trava por mola
facilita a manutenção,
uma vantagem sobre os
tipos comuns que usam
parafusos. Informações
em http://www.molex.com
o Comprimento
de Onda da
Luz Incidente
Este novo dispositivo opera com comprimen-
to de onda de 450 nm a 900 nm e mede o pico
espectral da luz. O sensor de comprimento de
onda PSS-WS7.56 pode determinar o pico de fre-
qüência de uma luz monocromática. Diferente-
mente de outros dispositivos, a saída não é afe-
tada pela intensidade da luz medida. O dispositi-
vo pode ser usado em quantificação de LEDs,
casamento de cores, teste de lentes e em ou-
tras aplicações em que se necessita de medi-
da precisa do comprimento de onda da luz. A
área sensível é de 2,75 mm quadrados com
duas junções pn superpostas, uma sobre a
outra. Informações na Pacific Silicon Sensor
em: http://www.pacific-sensor.com

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 7

ESPECIAL

MECATRÔNICA
Uma Abor dagem V
Abordagem oltada à Automação Industrial
Voltada
Julio Cezar Adamowski
Professor Titular do Departamento de Engenharia Mecatrônica e de Sistemas Mecânicos
Escola Politécnica da USP

Celso Massatoshi Furukawa

Professor Doutor do Departamento de Engenharia Mecatrônica e de Sistemas Mecânicos
Escola Politécnica da USP

No Japão, a combinação bem su-

cedida de Mecânica, Eletrônica e
A Mecatrônica pode ser definida como a integração de Me- Processamento Digital em produtos de
cânica, Eletrônica e Computação de forma concorrente. Essa consumo recebeu o cognome de
Mecatrônica no final da década de 70.
combinação tem possibilitado a simplificação dos sistemas A figura 1 representa de forma gené-
mecânicos, a redução de tempos de desenvolvimento e custos, rica um sistema mecatrônico. Os
e a obtenção de produtos com elevado grau de flexibilidade e sensores captam as informações do
mundo físico que são processadas
capacidade de adaptação a diferentes condições de operação.
digitalmente, resultando em ações de
Os conceitos de Mecatrônica podem ser empregados numa vasta controle. O sistema de controle age
gama de aplicações, sendo que este artigo é focado na área de sobre o sistema físico através de
atuadores. Disto resulta um sistema
Automação Industrial.
realimentado, que pode representar
sistemas com níveis variados de com-
plexidade.
INTRODUÇÃO observa um maior impacto nos sistemas Essa combinação pode gerar uma
produtivos e no cotidiano das pessoas. gama muito ampla de aplicações, de
O mundo vem presenciando nos Não é de hoje que componentes tal forma que o termo Mecatrônica
últimos anos o avanço vertiginoso da eletrônicos (tais como sensores, pode ser interpretado de formas dife-
Microeletrônica, num ritmo que até o atuadores eletro-mecânicos e circui- rentes dependendo da aplicação em
momento não tem dado sinais de tos de controle) são utilizados no con- questão. Este artigo tem seu foco na
desaceleração. Como resultado, são trole e acionamento de sistemas me- Automação Industrial, com particular
obtidos circuitos eletrônicos cada vez cânicos. No entanto, foi o recente de- ênfase na indústria de manufatura.
mais rápidos e poderosos, mas para- senvolvimento dos circuitos integrados Este é o foco adotado no curso de
doxalmente cada vez menores, mais que possibilitou a produção em larga Engenharia Mecânica com habilitação
baratos e econômicos. Associados di- escala e baixo custo de micropro- em Automação e Sistemas da Escola
retamente à Microeletrônica, o com- cessadores dedicados conhecidos Politécnica da USP (EPUSP), com o
putador digital e as Ciências da Com- como microcontroladores. Hoje esses qual os autores se encontram envol-
putação também se desenvolvem ra- dispositivos eletrônicos estão presen- vidos (Cozman, 2000).
pidamente, num círculo virtuoso em tes não apenas em máquinas e equi-
que computadores mais poderosos pamentos industriais mas também nos MECATRÔNICA
favorecem o desenvolvimento de apli- automóveis, nas máquinas de lavar
cações mais complexas, que por sua roupas, nos sistemas de ar condicio- Muitos engenheiros consideram
vez exigem cada vez mais poder nado, aparelhos de vídeo, etc. Os sis- que a Mecatrônica surgiu com o de-
computacional. temas mecânicos sofreram profundas senvolvimento dos robôs. Os projetos
Apesar desses resultados estarem modificações conceituais com a incor- na área de Robótica impulsionaram o
causando uma ampla revolução poração da capacidade de proces- desenvolvimento de outras áreas, tais
tecnológica na Engenharia e na samento, o que permitiu torná-los mais como o controle realimentado a partir
sociedade em geral, quando são asso- rápidos, eficientes e confiáveis, a cus- da fusão de informações sensoriais,
ciados à sistemas mecânicos é que se tos cada vez menores. tecnologias de sensores e atuadores,

8 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001


Figura 1 - Sistema mecatrônico.
programação de alto nível, cinemática
e dinâmica. O grande avanço na área
de Robótica somente foi possível com
o surgimento do microprocessador,
pois o controle de trajetória dos robôs
articulados envolve cálculos complica-
dos que devem ser realizados em tem-
po real.
Segundo Schweitzer da ETH de
Zurich (1996), Mecatrônica é uma área
interdisciplinar que combina a Enge-
nharia Mecânica, a Engenharia Ele-
trônica e Ciências da Computação.
Van Brussel, da Universidade Ca-
tólica de Leuven (1996), considera
Mecatrônica como a combinação de
Engenharia Mecânica, Engenharia de
Controle, Microeletrônica e Ciência da
Computação, numa abordagem de en-
genharia concorrente, isto é, deve-se
ter uma visão simultânea das possibi-
lidades nas diferentes disciplinas en-
volvidas, em contraste com as abor-
dagens tradicionais que geralmente
tratam os problemas separadamente.
Salminen, da empresa FIMET da
Finlândia (1992), define Mecatrônica
como sendo a combinação de mecâ-
nica e eletrônica para melhorar a ope-
ração em vários aspectos, aumentar
a segurança e reduzir custos de má-
quinas e equipamentos. Presume-se
que o autor considera a Computação
como parte da Eletrônica.
Acar, da Universidade de
Loughborough na Inglaterra (1996),
considera a Mecatrônica como uma
filosofia de projeto, baseada na
integração de Microeletrônica, Com-
putação e Controle em Sistemas
Mecânicos, para se obter a melhor
solução de projeto e produtos com
um certo grau de “inteligência” e “fle-
xibilidade”.
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
Existem vários outros artigos que
discutem a definição de Mecatrônica
(Ashley, 1997), porém verifica-se que
o ponto comum à maioria das abor-
dagens é, mais que a simples soma,
a integração de diferentes tecnologias.
A partir de meados da década de
80, países como Austrália, Japão,
Coréia do Sul, além de alguns países
Europeus, iniciaram a criação de cur-
sos de graduação e pós-graduação
voltados ao ensino multidisciplinar de
Mecatrônica (Acar, 1997).
Nos Estados Unidos não foram
criados cursos específicos de Enge-
nharia Mecatrônica, porém foram
introduzidas, nos currículos dos cur-
sos de graduação, disciplinas que
apresentam o conceito de Mecatrônica
(Ashley, 1997). Na grande maioria das
Faculdades de Engenharia dos
E.U.A., as modificações foram feitas
nos cursos de Engenharia Mecâni-
ca, com disciplinas que abordam a
integração de Mecânica, Eletrônica
e Computação, para o desenvolvi-
mento de componentes e máquinas.
Na Finlândia foi introduzido em
1987 um programa especial de pes-
quisa em Mecatrônica com a partici-
pação de quatro universidades técni-
cas. Este programa contou com um
orçamento de 6,5 milhões de dólares
até 1990, e a participação de aproxi-
madamente 80 indústrias atuando em
setores estratégicos (máquinas para
fabricação de papel, telefonia móvel,
máquinas florestais, robôs especiais)
(Salminen, 1996). O programa atingiu
o objetivo de difundir os conceitos de
Mecatrônica nas indústrias e em 1995
um novo programa foi introduzido, com
horizonte de quatro anos e um orça-
mento de 20 milhões de dólares, en-
ESPECIAL
volvendo universidades, centros de
pesquisa e indústrias, com novos te-
mas na área de Mecatrônica.
Na Inglaterra, a comunidade envol-
vida com Mecatrônica só recebeu
aceitação oficial em 1990 com a cria-
ção de um Fórum de Mecatrônica
apoiado pelo IEE (Institute of Electrical
Enginners) e o MechE (Institute of
Mechanical Engineers) (Hewit, 1996).
No Brasil, o primeiro curso de gra-
duação em Mecatrônica surgiu no fi-
nal da década de 80, como uma inicia-
tiva pioneira da Escola Politécnica da
USP. O curso, denominado Automação
e Sistemas, foi implementado no De-
partamento de Engenharia Mecânica,
aproveitando-se o núcleo do curso de
Engenharia Mecânica, ao qual se in-
troduziram disciplinas novas de Ele-
trônica e Computação (Cozman,
2000). Este curso foi iniciado em 1988
e já formou cerca de 450 engenheiros
até o final de 2000.
CONCEITOS DE MECATRÔNICA
Atualmente a Mecatrônica é enten-
dida como uma filosofia relacionada
à aplicação combinada de conheci-
mentos de áreas tradicionais como a
Engenharia Mecânica, Eletrônica e
Computação de forma integrada e
concorrente, conforme mostra a figu-
ra 2. Uma combinação para ser con-
corrente deve extrair o que há de mais
adequado em cada uma das áreas, de
tal forma que o resultado final é mais
do que a simples soma de tais es-
pecialidades, mas sim uma sinergia
entre elas.
O conceito de Mecatrônica repre-
senta a combinação adequada de ma-
teriais (resistência dos materiais, com-
portamento térmico, etc.), mecanis-
mos (cinemática, dinâmica), sensores,
atuadores, eletrônica e processamen-
to digital (controle, processamento de
sinais, simulação, projeto auxiliado por
computador), possibilitando as seguin-
tes características:
a) No projeto
• Simplificação do sistema me-
cânico;
• Redução de tempo e de custo de
desenvolvimento;
9
ESPECIAL
Figura 2 - Uma representação esquemática da Mecatrônica.
• facilidade de se introduzir modi-
ficações ou novas capacidades;
• flexibilidade para receber futu-
ras modificações ou novas funciona-
lidades.
b) No produto:
• flexibilidade de operação:
programabilidade;
• inteligência: capacidade para
sensoriar e processar informações
para se adaptar a diferentes condições
de operação;
• auto-monitoração e prevenção
ativa de acidentes;
• auto-diagnóstico em caso de
falhas;
• redução do custo de manuten-
ção e consumo de energia;
• elevado grau de precisão e
confiabilidade.
Vejamos alguns exemplos de como
esses resultados são possíveis, den-
tro da área de Automação Industrial.
Sistemas tais como máquinas fer-
ramentas e máquinas de manufatura
10
em geral eram compostos por meca-
nismos para sincronização de movi-
mentos e normalmente acionados por
um só atuador (em geral, um motor
elétrico). A grande complexidade dos
mecanismos exigia precisão elevada
para diminuir folgas e dispositivos de
lubrificação para reduzir atritos. Essas
máquinas sofreram um grande desen-
volvimento, com a introdução do con-
trole numérico computadorizado
(CNC), possibilitando a obtenção de
peças com formas tridimensionais
complexas. Os Controladores Lógicos
Programáveis (CLP) possibilitaram
grandes modificações na indústria
com a automação de processos, me-
lhorando o desempenho e a qualida-
de dos produtos.
A utilização de mecanismos elás-
ticos tem se tornado uma realidade
e possibilita a eliminação de juntas
articuladas, por exemplo. Estrutu-
ras flexíveis podem ser controladas,
através de sensores e atuadores
montados ao longo dessas estrutu-
ras, passando a apresentar compor-
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
tamentos desejados, como por
exemplo, maior rigidez e eliminação
de modos de vibração.
As aplicações de computação em
Engenharia Mecânica evoluíram a par-
tir do início da década de 80 com a
evolução vertiginosa do poder de
processamento dos computadores,
acompanhado por um imenso declínio
de preços. Antes disso, programas
para análise estrutural, térmica ou flui-
da eram rodados em computadores
tipo main frame com entrada de da-
dos em cartões perfurados e saídas
em forma de listagens. Atualmente
esses programas de análise oferecem
excelentes interfaces gráficas para o
usuário, tanto relacionadas à entrada
de dados como apresentação dos re-
sultados. Hoje, modelos matemáticos
sofisticados e cada vez mais comple-
xos podem ser simulados mesmo em
computadores pessoais.
NÍVEIS
Para alguns, Mecatrônica é o con-
ceito de engenharia integrada que uti-
liza CAD e CAM para gerar um produ-
to complexo como, por exemplo, um
robô. Um engenheiro de produção,
por outro lado, pode entender a
Mecatrônica como sendo a imple-
mentação de um sistema flexível de
manufatura. Um engenheiro, ao pro-
jetar uma câmara de vídeo, pode
entendê-la como a utilização de ele-
trônica numa aplicação Mecânica. Já
um engenheiro químico pode enten-
der a Mecatrônica como o controle de
um processo químico utilizando
sensores e atuadores, controlados por
um processador digital. Provavelmen-
te todos estão corretos, pois a
Mecatrônica está presente em diferen-
tes níveis.
Neste artigo são definidos os se-
guintes níveis:
• Componente (por exemplo, circui-
tos integrados, sensores, atuadores,
mecanismos);
• Máquina (máquinas de usi-
nagem, medição, inspeção, movimen-
tação, embalagem);
• Sistema (FMS - flexible manu-
facturing system, FAS - factor y
automation system, CIM - computer
integrated manufacturing).

A atuação profissional nos diferen-
tes níveis está relacionada com o grau
de compreensão exigido dos fenôme-
nos físicos envolvidos: quanto mais
próximo, maior deve ser o domínio
sobre eles. O nível de componente
exige o maior grau de domínio, en-
quanto que o nível de sistema requer
o menor. Desta forma, conforme nos
distanciamos do nível físico, diminui-
se a complexidade física envolvida
devido ao aumento do nível de abs-
tração. Por outro lado aumenta tam-
bém a complexidade lógica do siste-
ma, exigindo maior poder de pro-
cessamento para lidar com uma mai-
or quantidade de informação. É o que
ilustra a figura 3.
No caso de um sensor de tempe-
ratura, por exemplo, precisamos ter
conhecimento dos fenômenos físicos
que podem ser utilizados para reali-
zar a medida (variação de resistência,
dilatação térmica, junção termo-par,
etc), as vantagens e desvantagens de
cada um, as condições em que a me-
dida deverá ser feita (tempo de res-
posta, faixa de temperatura, precisão
e condições ambientais adversas), e
a eletrônica necessária para con-
dicionar o sinal e permitir a sua leitu-
ra. No caso extremo do projeto de um
sensor desse tipo, a informação de-
sejada é o valor real de uma tempera-
tura, e seu processamento envolve a
transdução para um sinal elétrico.
Figura 3 - A complexidade física é maior no nível de componente, enquanto que a complexidade
lógica é maior no nível de sistema
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
No noutro extremo, um sistema de
automação de fábrica (FAS) deve li-
dar com informações bastante abstra-
tas, tais como adequação de esto-
ques, capacidade produtiva das má-
quinas, previsões de demanda, esca-
las de manutenção, possibilidade de
falhas, limites de consumo de energia,
etc. A geração de um planejamento
otimizado de produção (o que produ-
zir, quando e como) e o posterior con-
trole da produção (com correções ocor-
rendo ao longo do trabalho) exige o
conhecimento preciso e instantâneo de
todas estas variáveis e de muitas ou-
tras mais, além de envolver algoritmos
sofisticados para tomada de decisões.
DISCUSSÃO
O ponto importante do conceito e
da filosofia de Mecatrônica é a combi-
nação concorrente da Mecânica, Ele-
trônica e Computação, de forma inte-
grada para se obter, no produto, ca-
racterísticas, tais como, flexibilidade e
inteligência, e no projeto, sistemas me-
cânicos mais simples, redução de cus-
tos e facilidade para se introduzir
modificações.
Os grandes desafios impostos pela
Mecatrônica são: atualização constan-
te e projetos visando a integração de
conhecimentos de diferentes áreas.Os
meios de comunicação têm acompa-
nhado esta evolução e a Internet tem
ESPECIAL
possibilitado consulta rápida a forne-
cedores e fabricantes de componen-
tes, máquinas e sistemas. A integra-
ção, sendo uma característica dos pro-
jetos em Mecatrônica, exige do pro-
fissional não apenas um conhecimen-
to técnico abrangente, mas também
a habilidade para trabalhar em equi-
pe, uma vez que seria muito difícil um
único profissional ter domínio total
sobre todas as áreas envolvidas.
O rápido desenvolvimento científi-
co e tecnológico que estamos presen-
ciando inviabiliza a formação de pro-
fissionais com profundo domínio de
todas as especialidades que com-
põem a Mecatrônica, exigindo que a
educação ocorra de forma continu-
ada mesmo após a conclusão do
curso. l
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tronics, IEEE Transactions on Indus-
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tronics – A Powerful Concurrent
Engineering Framework, IEEE/ASME
Transactins on Mechatronics, vol. 1, no.
2, p.127-136.
11
PNEUMÁTICA

A impor tância dos

importância
COMPONENTES
PNEUMÁTICOS...CONFIÁVEIS
José Carlos Amadeo
Centro Universitário Salesiano de São Paulo

Imaginem o segmento bancário,

operando sem os recursos dos com-
Hoje, é bastante comum, Engenheiros de Automação Industri- putadores - seria um caos atender à
todos os serviços e as facilidades ge-
al, Técnicos em Instrumentação, estudantes de Mecatrônica, en-
radas através da Eletrônica, sem falar
tre outros profissionais, elaborarem seus projetos, sem se preo- da Internet, pelo sistema da rede de
cuparem com os componentes e demais elementos de Campo. Telecomunicação Computadorizada.
Nosso objetivo principal, é fazer um alerta à estes profissionais, Uma empresa , que não utiliza os
recursos dos computadores, seja para:
para que especifiquem, em seus projetos, produtos de alta quali- controle de estoque, de vendas, de
dade e com a confiabilidade assegurada, pois somente assim seus produção - análise dimensional de pe-
projetos terão resultados positivos. ças - CAD - controles estatísticos -
projetos, entre outros serviços, certa-
A área de Automação Pneumática, hoje responsável pela maio- mente estará fora de competição no
ria dos comandos, utilizados em Robótica, Processos Industriais, mercado atual.
Malhas de Instrumentação, etc., é o tema principal deste artigo. E na linha de produção, onde inú-
meros comandos são responsáveis
para:
• alimentar, posicionar, fixar, expulsar;
Atualmente, podemos afirmar que semi-automação de máquinas dos • separar, girar, contar, dosar, ordenar;
seria quase impossível projetar qual- mais diversos tipos, a construção de • imergir, elevar;
quer sistema de Automação sem re- dispositivos que executam automati- • alimentação de fitas com avan-
corremos aos recursos da eletrônica. camente seqüências operacionais ços compassados;
Presente em todos os sistemas que simples ou mais complexas, tudo isto • unidades de avanço giratório pas-
necessitam de: facilmente integrado à Microeletrônica so-a-passo;
• confiabilidade; e à Informática. • Robótica;
• segurança operacional; Hoje, os componentes de campo, • entre outras aplicações.
• rapidez na geração dos sinais de tais como; sensores, transmissores de É possível imaginá-los sem os re-
comando, gerando produtividade, pro- pressão, de temperatura, válvulas cursos da Automação Eletrônica?
dutos seriados com a qualidade as- solenóides, sinalizadores, alarmes, E na área da Automação Pneumá-
segurada, e conseqüentemente redu- lâmpadas , etc., e sem deixar de men- tica, podemos elaborar dispositivos
ção de custos, no produto terminado. cionar, os Controladores Lógicos sem a ajuda da Eletrônica? Sim, só
As aplicações da Automação, seja Programáveis (CLP’s), superam suas que não podemos contar com a
ela Pneumática, Hidráulica ou qualquer próprias perspectivas. confiabilidade operacional destes
outra forma que dependa dos coman- De um simples projeto - o de abrir equipamentos, pois seus recursos de
dos da Mecatrônica (Mecânico + Ele- e fechar uma porta, até o mais dos aplicação são limitados.
trônica) estão presentes nas grandes, sofisticados computadores que co- Exemplo: Um comando pneumáti-
médias ou pequenas empresas, com mandam todos os controles de uma co que depende de um acionamento
ampla gama de contribuições. Nave Espacial, a Eletrônica se faz pre- de fim de curso pneumático e/ou me-
Destacamos a mecanização de sente, oferecendo segurança e cânico; será que podemos confiar no
tarefas manuais, a automação ou confiabilidade. seu sinal de retorno informando:

12 MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

 PNEUMÁTICA

“peça posicionada” - “válvula sole- lar dentro das especificações e das E em relação as “válvulas de
nóide de emergência fechada” , “por- normas técnicas exigidas pelo fabri- comando pneumáticas instaladas...
ta do forno aberta”, etc., e sua segu- cante, componentes “confiáveis”, pois são confiáveis?" Estão em condições
rança operacional ? este será mais um dos acessórios res- para entrar em operação?
Vamos imaginar uma máquina ponsáveis pelo bom andamento dos O que adiantou os engenheiros/
complexa, responsável por 60% da equipamentos; técnicos em Mecatrônica projetar
produção (de alta responsabilidade), • Ler as especificações técnica seus comandos / CLP’s com os mais
cujo investimento para a empresa foi do manual, quanto: a pressão de sofisticados componentes eletrônicos,
bastante representativo, e por qual- operação (máxima e mínima), siste- garantindo movimentos operacionais,
quer motivo esta máquina “parar”, por mas de filtragem do ar comprimido, através dos sinais I/O, se no final da
falha de algum componente pneumá- temperatura ambiente, se este equi- “linha” existem componentes, neste
tico. Será prejuízo na certa para a pamento necessita ser instalado em caso, pneumáticos, sujeitos a falhas?
empresa, gerando atrasos na produ- salas climatizadas, entre outras no- Nosso alerta está voltado para o
ção, em seus compromissos de entre- tas importantes; usuário final, ou mesmo para os pro-
gas, no seu faturamento , etc. • O conjunto de preparação e tra- jetistas que deverá especificar/exigir
Temos estatísticas que uma máqui- tamento do ar comprimido, filtro/ do fabricante, seja ele nacional ou
na parada por razões de manutenção/ regulador de pressão e Lubrificador, mesmo de produtos/máquinas impor-
reparos, ou mesmo para troca de um deverá atender à todas exigências tadas, que seus componentes pneu-
simples componente, sua “hora máqui- em relação a: qualidade do ar com- máticos. Exemplo: válvulas solenói-
na parada” representa para a empre- pr imido, instalação de filtros des, sejam de alta tecnologia e que
sa, R$ 10.000,00/hora, aproximada- coalescentes, secador de ar, vazão/ tenham no Brasil, representantes/dis-
mente, dependendo do tipo de máqui- pressão, etc.; tribuidores autorizados com assistên-
na e dos componentes instalados. • Lubrificação: se a máquina ope- cia técnica, para que em caso de
Nossa imaginação está voltada ra com ou sem lubrificação, especifi- emergência, falha de algum compo-
para esta máquina - fabricada no Bra- car para compras, o óleo recomen- nente, queima de uma bobina da vál-
sil ou importada - e que vem equipa- dável (confiáveis), especial para sis- vula solenóide ou mesmo após um
da com blocos de válvulas pneumá- temas de lubrificação pneumática; longo período operacional tenham, no
ticas - comando solenóides - e com • Entre outras inúmeras providências. local, peças de reposição.
um programa de CLP incorporado. O
fabricante , por razões desconheci-
das ou mesmo por questões de re-
dução de custos, especificou, no
item “válvulas/componentes pneu-
máticos”, uma certa marca “X” . Se
esta máquina for importada - ex.:
USA, entre o despacho de origem, até
sua chegada ao Porto de Santos, e
translado para a Capital, passaram-se
05 meses - (prazo bastante otimista).
Seus componentes pneumáticos, e
demais acessórios instalados , fica-
ram inativos durante este período.
Nos “Termos de Garantia”, os fa-
bricantes costumam mencionar: “Não
garantimos seus componentes por uso
inadequado e/ou aplicações que não
estejam dentro dos descritivos técni-
cos ...” - ou coisas semelhantes.

HORA DE INSTALAR A MÁQUINA

Se o instalador possuir alguns

conhecimentos em Automação
Pneumática, suas primeiras provi-
dências serão:
• Verificar o local da instalação;
• Se existe neste local, ponto de Figura 1 - Exemplo de uma válvula solenóide de ação Direta, com a nova tecnologia “Spool & Sleeve”.
ar comprimido, caso contrário, insta-

MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 13

PNEUMÁTICA
Figura 2 - Exemplo de válvula solenóide servo-pilotada em "corte".
UM ALERTA, EM RELAÇÃO AS
VÁLVULAS E DEMAIS COMPO-
NENTES PNEUMÁTICAS
Já estão disponíveis no mercado
nacional, válvulas pneumáticas com
nova tecnologia, chamada de: “A
tecnologia do Spool & Sleeve”.
Trata-se de válvulas pneumáticas
que operam sem guarnições de bor-
racha, ou seja, sem as tradicionais
vedações do tipo “O ring’s”, garantin-
do desta forma, confiabilidade em
seus comandos, maior rapidez de co-
mutação, alta vazão constante, longa
vida operacional , entre outros bene-
fícios. A figura 1 mostra um exemplo
deste tipo de válvula.
A TECNOLOGIA SPOOL SLEEVE
PASSO-A-PASSO
Esta tecnologia é formada por um
carretel deslizante e um cartucho flutu-
ante. Confeccionados em aço inox com
precisão micrométrica e submetidos a
tratamento térmico de endurecimento.
Sendo balanceado, ao injetar-se
o ar comprimido na válvula, o Spool
é centrado no Sleeve e o ar ao redor
deste, formando um colchão de ar,
14
que passa a atuar como se fosse
um rolamento pneumático evitando
qualquer contato metal-metal, con-
seqüentemente, sem nenhum atri-
to no conjunto. Além disso:
• O ajuste perfeito entre o Spool
e o Sleeve dispensa as vedações di-
nâmicas tipo “O ring’s”, tornando a
durabilidade das válvulas quase infi-
nita e sem vazamentos.
• Trabalhando com ou sem lubrifi-
cação elas resistem a contaminantes,
misturas pegajosas e ferrugem das
redes de ar (redes antigas) por vários
anos sem manutenção.
• As afiadas arestas existentes no
Spool formam uma perfeita lâmina nos
orifícios de passagem do ar no Sleeve,
funcionando como raspadores, com-
batendo os elementos de contamina-
ção da rede de ar comprimido.
• Possuem extrema versatilidade
de aplicação, como: pressão-vácuo,
dupla-pressão, vácuo-vácuo, etc.
• Através desta nova tecnologia,
a confiabilidade de comando geradas
pelos CLP's estará garantida.
• Esta nova tecnologia permite
que as válvulas pneumáticas operem
isentas de lubrificação, não poluindo
e/ou contaminando o ambiente de tra-
MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
balho, eliminando desta forma, o óleo
que sai pelos escapes, contrário aos
modelos de válvulas que necessitam
operar com lubrificação permanente.
• Atuadores pneumáticos - Cilindros
- responsáveis pelos movimentos/forças
entre outras funções, também disponí-
veis para operar sem lubrificação.
A figura 2 mostra um exemplo de
válvula servo-pilotada em “corte”.
É importante divulgar esta nova
tecnologia, pois as válvulas pneumá-
ticas, que possuem as tradicionais
guarnições de borracha, como ele-
mentos de vedação, podem ressecar,
por falta de uma lubrificação adequa-
da, ou mesmo apresentar desgastes
pelo seu uso constante, provocando
falhas, resultando as “paradas de má-
quinas”, para troca dos jogos de re-
paros, além do desperdício do ar
comprimido, provocados pelos vaza-
mentos (desgaste natural dos com-
ponentes de borracha).
Podemos afir mar que nada
adiantaria fazer uso da alta tec-
nologia dos Comandos Eletrônicos,
sejam estes, de fabricação atual ou
mesmo do próximo século, se não
utilizarmos Componentes Pneumá-
l
ticos Confiáveis.
 ELETRÔNICA

CAIXAS DE REDUÇÃO
Solução para a realização de projetos de
Mecatrônica
Newton C. Braga

das a partir de circuitos eletrônicos

comuns pode ajudar bastante os lei-
Um dos problemas para a realização de projetos práticos que
tores interessados.
envolvam automatismos mecânicos acionados por meio de circui-
tos eletrônicos, como por exemplo, a partir de computadores e cir- CAIXA DE REDUÇÃO
cuitos digitais de controle é a obtenção de componentes mecâni-
A Saber Marketing Direto Ltda. tem
cos. A Mecatrônica, que une as tecnologias da Eletrônica e da na sua linha de produtos uma caixa
Mecânica está se difundindo cada vez mais e muitas escolas já pos- de redução que pode servir para a re-
suem cursos regulares desta disciplina. No entanto, elas enfren- alização de uma infinidade de proje-
tos que envolvam o controle de dispo-
tam muitas dificuldades justamente pela impossibilidade de sitivos mecânicos a partir de sinais
implementação de projetos didáticos simples, acessíveis e bara- elétricos.
tos que possam ser realizados no nível exigido pelos cursos. Uma
solução interessante que apresentamos neste artigo consiste no
uso de caixas de redução.

O maior problema para os praticamente qualquer laboratório de

montadores de automatismos mecâ-
nicos como braços mecânicos, robôs,
pequenos veículos controlados à dis-
tância, etc., está na obtenção das par-
tes mecânicas.
Muitos, desmontando brinquedos
e eletrodomésticos fora de uso e mes-
mo equipamentos de uso especializa-
do que usam elementos mecânicos
acabam por conseguir muitos compo-
nentes importantes como motores,
engrenagens, polias, etc e a partir
deles construir sistemas de redução,
movimentação de alavancas, braços
e em alguns casos até montar
servosmecanismos.
No entanto, trata-se de um verda-
deiro trabalho de "garimpagem" que
nem sempre leva às soluções deseja-
das, além de dar muito trabalho. Com
a disponibilidade de computadores em
desenvolvimento, a possibilidade de
se controlar dispositivos mecânicos a
partir de programas automatizadores,
de um teclado ou mesmo de um
joystick, torna-se cada vez mais ten-
tadora, e as escolas que ensinam
Mecatrônica sabem disso e até mes-
mos os profissionais que tentam
implementar seus próprios projetos
nesta área.
No entanto, esbarra-se ainda na
parte mecânica que pode significar a
diferença entre o êxito e o fracasso de
qualquer projeto.
Mas, o problema tem algumas
soluções simples que podem facilitar
bastante o trabalho dos projetistas.
A disponibilidade no mercado de
uma caixa de redução com caracte-
rísticas padronizadas e que funciona
com tensões que são facilmente obti-
Figura 1 - Uma caixa de redução para projetos
de Mecatrônica.
Esta caixa de redução, conforme
mostra a figura 1, consta de um motor
de corrente contínua de 6 volts que
aciona um conjunto de engrenagens
metálicas, obtendo-se assim uma re-
dução de velocidade numa proporção
que pode ser considerada ideal para
aplicações em Mecatrônica, Robótica
e automatismos mecânicos diversos.
Como os motores de corrente con-
tínua possuem uma velocidade que
depende de sua carga, não é possí-
vel definir exatamente a velocidade da
redução, mas ela estará entre 0,5 e 1

MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 15

ELETRÔNICA
giro por segundo, tipicamente, depen-
dendo de quanta força você desejar
que ela aplique num mecanismo.
Para um motor pequeno, esta taxa
de redução permite uma multiplicação
considerável da força, o que quer di-
zer que no eixo de redução obtém-se
um torque considerável.
De fato, enrolando-se diretamen-
te um fio neste eixo, é possível deslo-
car um peso considerável, conforme
mostra a figura 2.
Figura 2 - A força do motor fica multiplicada
pela redução.
COMO USAR
A maneira mais simples de se
controlar o motor a partir de sinais
de pequena intensidade faz uso de
um transistor NPN ou PNP de mé-
dia potência de uso geral, mostrado
na figura 3.
Para se alterar a velocidade de ro-
tação numa faixa bastante ampla po-
demos usar um controle PWM com
base em circuitos integrados simples.
Assim, o circuito da figura 4, altera o
ciclo ativo do sinal retangular aplica-
do no motor de modo a modificar sua
velocidade com um mínimo de perda
de torque nas baixas rotações.
Neste circuito também podemos
usar um transistor de efeito de campo
de potência (Power FET) que é capaz
de controlar vários ampères de cor-
rente com grande facilidade.
Esta característica é importante,
pois diferentemente dos reostatos co-
muns não existe uma “faixa morta” em
que o motor é alimentado mas não
“parte”, saindo depois da imobilidade
Figura 3 - Um controle linear de velocidade.
já com boa velocidade. Este proble-
ma, muito notado em ferrovias em mi-
niatura, autoramas e robôs móveis,
não ocorre com este tipo de controle.
Uma aplicação interessante con-
siste na inversão da polaridade e por-
tanto do sentido de rotação por meio
de uma ponte de transistores ou pon-
te H como é chamada.
Este circuito‚ mostrado na figura 5,
funciona da seguinte forma: quando o
nível do sinal de controle é alto, con-
duzem os transistores Q1 e Q3, com a
corrente passando num sentido pelo
motor. Quando o nível do sinal de con-
trole é baixo, conduzem os transisto-
res Q2 e Q4 com a circulação da cor-

A vantagem principal deste siste-

ma está na facilidade que se tem de
acoplar o eixo a qualquer dispositivo
que se deseje movimentar e na pos-
sibilidade de se controlar o motor
com tensões e correntes relativa-
mente baixas.
Também observamos que é pos-
sível inverter o sentido de rotação do
sistema, bastando para isso que se
inverta a circulação da corrente no
motor.
Para os projetistas de Mecatrônica,
Robótica e automatismos mecânicos Figura 4 - Um controle PWM para motor e caixa de redução.
existe uma outra vantagem importante
no uso destas caixas: a possibilidade
de se conseguir diversas unidades
com características semelhantes, ga- Outras caixas de redução:
rantindo assim uniformidade na ação Muitos brinquedos que se movimentam não têm suas rodas
do projeto. Certamente isso não vai propulsoras diretamente acopladas aos motores, pois eles são de
ocorrer se peças isoladas forem apro-
alta rotação e neste caso deseja-se baixa rotação e maior torque.
veitadas de sucatas ou montadas a
partir de componentes isolados apro- Assim, é comum que nestes brinquedos já encontremos os moto-
veitados da mesma forma. res acoplados à pequenas caixas de redução que tanto podem ter
Também é importante observar
engrenagens plásticas como de metal. Estes motores, com suas
que o próprio motor original pode ser
facilmente trocado, caso o projetista caixas de redução, podem ser usados em diversos projetos de
deseje características diferentes para Mecatrônica.
seu automatismo.

16 MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001


Figura 5 - Um controle de direção para motor DC usando uma ponte H.
rente pelo motor no sentido inverso. A
combinação deste circuito com o an-
terior permite que se tenha um domí-
nio completo sobre o sentido de rota-
ção e a velocidade do motor.
Observe que estes circuitos permi-
tem o controle digital da caixa de re-
dução o que pode ser interessante nas
aplicações que envolvam o uso de
computadores.
Para se usar o computador (PC)
diretamente no controle de uma caixa
de redução (ou mais) podemos obter
os sinais de sua porta paralela.
Para isso, basta conhecer os sinais
obtidos nesta porta que são discuti-
dos com maiores detalhes no artigo:
"Os Segredos da Porta Paralela".
Em cada saída D0 a D7 temos si-
nais de controle que podem drenar
correntes máximas de 24 mA e forne-
cer correntes máximas de 2,4 mA a
uma carga externa. Isso significa que,
para maior segurança sempre deve-
remos fazer os acionamentos com a
porta correspondente no nível baixo
ou então usar buffers apropriados. O
acionamento direto por meio de tran-
sistores é mostrado na figura 6. Neste
circuito o uso de transistores PNP faz
com que o motor seja acionado quan-
do o nível lógico na saída seja 0.
A fonte de alimentação do motor
(ou motores) deve ser separada, mas
o ponto de terra deve ser comum com
a fonte do computador.
Para que o acionamento do motor
ocorra com o nível lógico 1 podemos
ter um inversor que é mostrado na fi-
gura 7. Para usar buffers devemos lem-
brar que as saídas do PC casam-se
com a tecnologia TTL LS e HC MOS.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
ELETRÔNICA
ternas, como por exemplo, o controle
dos drivers. Isso significa que um
dano acidental nos circuitos das
portas pode ter conseqüências gra-
ves para o PC.
Desta forma, ao implementar qual-
quer circuito de controle com seu com-
putador olhe com especial cuidado
para as conexões da DB25.
Qualquer curto nesta parte do
circuito pode ser fatal para a inte-
gridade de seu computador. A ida
ao nível lógico baixo ou alto sem en-
contrar uma limitação de corrente
significa uma sobrecarga que os cir-
cuitos do computador não suportam.
Lembre-se também que os circui-
tos das portas são tri-state permane-
cendo num estado indeterminado
(nem 0 nem 1) na ausência de sinal
de habilitação.
Com relação aos programas de
controle eles podem ser facilmente
elaborados em Quickbasic (Qbasic),
Visual Basic, Delphi ou qualquer ou-
tra liguagem de alto nível ou mesmo
de baixo nível que são ensinadas nos
cursos técnicos. l
Figura 6 - Acionamento direto de motor pela
porta paralela (nível baixo).
Finalmente, para maior segurança
nos projetos, pode ser usada uma
interface com isoladores ópticos, caso
em que se garante que qualquer pro-
blema elétrico que ocorra não vá re-
fletir no computador. Um circuito des-
te tipo é mostrado na figura 8. É im-
portante observar que os buffers in-
ternos do computador que fornecem
sinais a sua saída normalmente fazem Figura 7 - Acionamento direto no nível alto.
parte de chips com outras funções in-
Figura 8 - Interface com acoplador óptico.
17
DISPOSITIVOS

Sistema Automatizado de
COMUTAÇÃO DE GASES E
CONTROLE DO FLUXO DE MASSA
Aplicação em Fornos Térmicos
Sebastião G. dos Santos Filho
Professor Associado do Departamento de Engenharia de Sistemas Eletrônicos – LSI/PSI/EPUSP
Escola Politécnica da USP

semos, podem ser interconectados

entre si de forma a implementar cir-
O controle do fluxo e da comutação de gases bem como de
cuitos completos. Nesta tabela, po-
vapores, encontra aplicação direta em salas limpas para fabrica- demos destacar que o cilindro de
ção de circuitos integrados, em hospitais, para controle do fluxo ação simples possui um êmbolo li-
de anestesia, em fornos de sinterização de materiais, para meta- gado a uma mola. Quando o ar com-
primido é introduzido no comparti-
lurgia, dentre outras possíveis. Neste artigo apresentaremos um mento sem a mola, o êmbolo se mo-
sistema para comutação e controle do fluxo de massa para ga- vimenta e atua empurrando uma
ses de entrada num forno térmico destinado a sinterização, oxi- vareta para fora do cilindro. Mais tar-
de, a mola movimenta o êmbolo em
dação e nitretação de materiais. O sistema automatizado aqui direção contrária quando existir au-
apresentado para o controle de fluxo e seqüenciamento de diver- sência de pressão no compartimen-
sos gases num forno é um exemplo de projeto mecatrônico que to sem mola. Já no cilindro de ação
dupla, o êmbolo pode ser movimen-
utiliza atuadores mecânicos, elétricos e controle via
tado para a esquerda ou para a direi-
microcomputador.

Na construção de um sistema válvulas, cilindros simples ou duplos,

automatizado de comutação e con-
trole do fluxo de gases, são normal-
mente empregados três tipos de dis-
positivos básicos que são os pneu-
máticos, os para gases e os eletrô-
nicos. Uma associação de dispositi-
vos pneumáticos interligados por tu-
bos e alimentados por ar comprimi-
do resulta num circuito puramente
pneumático. Já a associação de dis-
positivos para gases resulta em
painéis de gases assim como a as-
sociação de dispositivos eletrônicos
resulta em circuitos eletrônicos. Um
sistema automatizado de comutação
e controle do fluxo de gases nada
mais é do que um circuito híbrido
contendo os três tipos de disposi-
tivos mencionados. Os circuitos
pneumáticos incluem fonte de ar com-
primido, mangueiras ou tubulações,
filtros, etc. Os circuitos que compõem
os painéis de gases incluem válvulas
“agulha”, rotâmetros, controladores de
fluxo de massa (mass flow controllers),
tubulações rígidas ou flexíveis (poliflo),
reguladores, filtros, válvulas, etc. Fi-
nalmente, os dispositivos eletrônicos
(transistores, resistores, etc.) permi-
tem implementar circuitos de interface
com microcomputadores de modo a
se conseguir fazer a programação dos
fluxos e da seqüência de gases que
serão inseridos, por exemplo, num
dado forno térmico.
CIRCUITOS PNEUMÁTICOS
PARA GASES
A tabela 1 mostra os símbolos
Tabela 1 - Símbolos representativos dos
dos dispositivos pneumáticos mais dispositivos pneumáticos mais comuns.
comuns os quais, conforme já dis-

18 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

 DISPOSITIVOS

ta dependendo do compartimento Para analisar os dispositivos dos

onde é inserido o ar comprimido e o
mesmo também atua sobre uma
vareta. Por outro lado, a válvula é um
dispositivo básico que permite ou não
a passagem de ar comprimido quan-
do acionada. Na tabela 1 é mostrado
o símbolo de uma válvula com cami-
nho entre os pontos 1 e 2 habilitado
tendo o acesso 3 fechado. Os tipos
possíveis de acionamento de uma
válvula para ar comprimido estão
mostrados na tabela 2. Observe que
a posição da seta entre os terminais
1 e 2 corresponde ao caminho ativa-
do pela fonte de acionamento
(solenóide, botão, alavanca, pedal,
batente, rolete ou mola) enquanto que
o acesso 3 representado na figura fica
fechado após o acionamento.
A “caixa” indicada no lado esquer-
do da figura 1 representa uma válvu-
la cujo caminho entre os pontos P e
A foi acionado através de uma ten-
Figura 1 - Válvula pneumática normalmente
fechada acionada eletricamente por tensão
aplicada a uma solenóide. A caixa do lado
esquerdo representa o acionamento por
solenóide e a caixa do lado direito representa a
posição de repouso assegurada por uma mola.
painéis de gases, considere a tabela
3 onde temos representada a
simbologia típica de todos aqueles
que são mais comumente emprega-
dos. Estes dispositivos destinam-se
a não apenas controlar o fluxo mas
também seqüenciar os gases dese-
jados por uma dada linha de saída
conectada, por exemplo, num forno
térmico. A figura 3(a) mostra um cir-
cuito híbrido onde uma válvula
solenóide para ar comprimido é em-
pregada em conjunto com uma vál-
vula para gás (normalmente fecha-
da) de forma a permitir o acionamento
elétrico da passagem do mesmo, isto
é, a válvula solenóide controla a pas-
sagem de ar comprimido o qual, por
sua vez, ativa a válvula de gás. Veja
que quando a energizamos a
solenóide, o caminho entre A e P é
habilitado. Em seguida, o êmbolo do
cilindro de ação simples movimenta

Figura 2 - Válvula solenóide MUFH-3-PK-3

fabricada pela FESTO cujo símbolo foi
apresentado na figura 1.

são aplicada a um solenóide ficando

Tabela 2 - Válvulas pneumáticas onde são
indicados os tipos mais comuns de acionamento.
a via B fechada. Numa etapa seguin-
te representada pela “caixa” dese-
nhada do lado direito, com a ausên-
cia de tensão aplicada na sole-
nóide, o caminho entre os pontos
A e B é acionado por uma mola fi-
cando desta vez a via P fechada.
A figura 2 mostra um exemplo co-
mercial cujo símbolo já foi apresen-
tado na figura 1. Trata-se da válvu-
la solenóide MUFH-3-PK-3 fabri-
cada pela FESTO. Observe que a
energização do solenóide é feita
Tabela 3 - Componentes típicos empregados
com 220 V eficazes da rede atra- em painéis de gases.
vés de uma chave S1 .

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 19

DISPOSITIVOS
Figura 3 - Circuito híbrido para acionamento de uma válvula para gás entre os pontos C e D:
(a) Representação esquemática completa; (b) Representação também completa mas com
símbolo mais simples para a válvula solenóide; (c) Representação simplificada de uma válvula
para gás acionada por válvula solenóide pneumática.
uma vareta que abre a válvula e libe-
ra a passagem de gás entre os pon-
tos C e D. Este tipo de associação é
comum em painéis de gases os quais
podem ser controlados de forma re-
mota através de chaves discretas
que ativam tensões elétricas ou ain-
da através de circuitos de interface
conectados a um microcomputador
no qual exista um software de con-
trole. A figura 3(b) mostra uma repre-
sentação simplificada da válvula
solenóide conectada ao cilindro de
ação simples e, ainda, a figura 3(c) é
equivalente ao circuito da figura 3(b)
Tabela 4 - Formas de acionamento de uma válvula para controlar a passagem de gás.
20
pneumáticos como os cilindros de
ação simples e dupla associados a
válvulas solenóides para ar compri-
mido. O acionamento pode também
ser via manual, motor e eletromag-
nética. Neste último caso, o campo
eletromagnético da solenóide movi-
menta uma vareta que abre uma vál-
vula que estava normalmente fecha-
da. A mola tem a função de deixar a
válvula normalmente fechada na au-
sência de campo.
Por outro lado, o controlador de
fluxo de massa (MFC: Mass Flow
Controller) é um outro dispositivo para
gás que permite um controle extre-
mamente preciso do fluxo de gás em
uma dada linha. A figura 4 mostra um
diagrama completo de um controlador
de fluxo de massa. O fluxo de gás
que passa entre os pontos A e B é
controlado para ficar estável num
valor específico pré-programado. Con-
forme indicado na figura 4, o MFC é
sendo que o cilindro ficou imbutido
composto de um bloco I onde se
na válvula de gás. Na última seção
mede o fluxo de massa e um bloco II
deste artigo, voce terá a oportunida-
que controla o fluxo de massa de
de de ver um circuito eletrônico sim-
forma a se igualar com um valor de
ples de interface para microcom-
referência (set point).
putador para acionamento remoto de
Considerando inicialmente o blo-
um painel de gases.
co I onde se mede o fluxo de massa,
Convém também destacar no
normalmente fabrica-se o tubo por
caso da válvula para gás da tabela 3
onde passa o gás em aço inoxidável
que o acionamento pode ser feito,
internamente eletropolido a fim de ga-
além daquele mostrado na figura 3(b),
rantir alto nível de limpeza e
também das diversas maneiras mos-
minimizar reações químicas entre o
tradas na tabela 4. Veja que, no
gás e o referido tubo. Observe você
acionamento pneumático/elétrico, te-
na figura 4 que existem dois sensores
mos presente diversos componentes
de temperatura nos dois extremos do
tubo de aço eletropolido e um
esquentador ao centro. Quando o gás
flui através do tubo, ele carrega calor
de uma extremidade a outra sendo
que quando maior o fluxo, maior a
quantidade que é transportada. Po-
rém, esta quantidade de calor trans-
portada é proporcional a diferença de
temperatura entre os dois sensores
e, portanto, proporcional ao fluxo de
massa. A diferença de temperatura
é medida com a ajuda de uma ponte
de Wheastone onde os sensores são
resistências com um coeficiente de
variação com a temperatura. As re-
sistências associadas aos sensores
1 e 2 nas temperaturas TE e TS, res-
pectivamente, podem ser escritas, tam-
bém respectivamente, como segue:
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
 DISPOSITIVOS

Figura 4 – Diagrama funcional do controlador de fluxo de massa (MFC).

= ( + α( − )) Considerando agora o bloco II,

verifica-se facilmente que o sinal de
Existe uma gama muito grande de
fabricantes de controladores de flu-
e (1) controle que vai para a entrada da vál- xo de massa (MFC) dentre os quais

( + α( ))
vula eletromagnética tipo proporcional
= − é dado por K(m’- mS’), isto é, o fluxo
de massa medido (m’) é constante-
onde Ta é a temperatura ambiente e mente comparado com o “set point”
α é o coeficiente de variação com a (mS’). Quando m’ e mS’ se igualam, o
temperatura. sinal que vai para a válvula solenóide
Supondo: passa a ser nulo e não há nenhum
α( − ) << acionamento. Desta forma, ficando o flu-
xo constante no valor de “set point” mS’.
e,
podemos citar MKS, BROOKS e
TYLAN que invariavelmente obede-
cem o princípio de funcionamento já
descrito e são construídos geralmen-
te para operar: (a) numa ampla faixa
de pressão de entrada do gás de pro-
cesso até 1500 psi, (b) numa larga
faixa de fluxos até 30 slpm (litros por
minuto), (c) com rápida resposta a

α( − ) <<
podemos dizer que a corrente que
passa nos dois ramos da ponte de
Wheastone são aproximadamente
iguais e dadas por:

≅ ≅ (2)

Dessa forma, a diferença de po-

tencial na saída da ponte (entre os
pontos C e D) que é proporcional ao
fluxo de massa m’ será dada por:

= − =α − Figura 5 – Diagrama esquemático de um painel de gases conectado a um forno térmico

convencional para lâminas de silício.
(3)

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 21

DISPOSITIVOS

Figura 6 – Diagrama completo do painel de gases para controle do fluxo e comutação dos gases nitrogênio (N2), argônio (Ar), mistura comercial
argônio/hidrogênio (Ar/H2), oxigênio (O2), amônia (NH3), óxido nitroso (N2O) e gás clorídrico (HCl).

22 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001


Tabela 5 – Tabela de conversão de pressões (fonte: Manual VAT).
mudança de fluxo de processo (se-
gundos), (d) com partes internas re-
sistentes a gases corrosivos e (e)
opcionalmente com saída padrão
para microcomputador.
CONSTRUÇÃO DE UM PAINEL DE
GASES PARA FORNO TÉRMICO
Os fornos térmicos tem sido em-
pregados em etapas avançadas de
processo visando a fabricação de cir-
cuitos integrados. Estas etapas con-
sistem em tratamentos térmicos
numa dada temperatura durante um
tempo pré-fixado em um ambiente
gasoso de tipo e fluxo pré-escolhido.
A figura 5 mostra um diagrama
esquemático de um painel de gases
conectado a um forno térmico no qual
foi inserido lâminas de silício.
Opcionalmente, fornos de processa-
mento térmico rápido poderiam ser
alimentados pelo mesmo painel de
gases da figura 5 onde uma única
lâmina por vez é carregada horizon-
talmente no tubo de quartzo e a re-
sistência enrolada junto ao tubo é
substituída por bancos de lâmpadas
halógenas.
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
DISPOSITIVOS
Figura 7 – Conexão VCR “macho” e “fêmea”
juntamente com o símbolo característico
para circuitos de painéis de gases.
Os gases inertes (N2, Ar) desti-
nam-se a tratamentos de difusão de
dopantes no silício, o oxigênio (O2)
permite fazer oxidações, a mistura
padrão Ar/H2 (90% Ar + 10 % H2) per-
mite fazer tratamentos de sin-
terização entre camadas de metal e
entre metal e silício, os gases a base
de nitrogênio (NH3 ou N2O) permitem
fazer a nitretação da superfície das
lâminas de silício e finalmente o gás Figura 8 – Representação da construção física
clorídrico inserido conjuntamente do controlador de fluxo de massa 2159B e a
correspondente pinagem do conector de 15
com o oxigênio destina-se enrique- pinos para controle remoto do fluxo de massa.
cer a taxa de oxidação do silício. O
23
DISPOSITIVOS
leitor interessado em entender o en-
cadeamento das etapas de proces-
so para fabricação de circuitos inte-
grados deve, por exemplo, se repor-
tar ao Apêndice A do livro
Microeletrônica (tradução) de A.
Sedra (veja nas referências bibliográ-
ficas deste artigo).
Também é importante destacar na
figura 5 que todos os gases de en-
trada no painel de gases estão
pressurizados numa dada pressão de
entrada (tipicamente 50 psi) enquan-
to que a saída do forno térmico en-
contra-se na pressão ambiente de 1
atmosfera (1 atm ou 760 Torr). A ta-
bela 5 é muito útil pois permite fazer
a conversão de pressão para qual-
quer unidade conhecida.
A figura 6 apresenta um esque-
ma completo do painel de gases pro-
jetado que pode ser controlado via
microcomputador através de um
acionamento adequado das válvulas
solenóides (SC1, SC2, SC3, SP1, SP2,
SP3, SA1, SA2, SA3, SA4, SA5, SA6,
SA7, SS1 e SS2). Para cada gás de
entrada numa pressão típica de en-
trada de 50 psi, existe um filtro de
entrada (para eliminar contaminação
por particulado) em série com uma
válvula manual. Antes da operação
do painel, estas válvulas manuais de
entrada devem ser abertas. Observe
que os gases corrosivos (NH3, N2O e
HCl) possuem um circuito de purga
Figura 9 – Circuito para acionamento individual das solenóides das válvulas SC1, SC2, SC3,
SP1, SP2, SP3, SA1, SA2, SA3, SA4, SA5, SA6, SA7, SS1 e SS2 indicadas na figura 6. Veja que
este circuito deve ser replicado 15 vezes e os sinais de acionamento podem ser provenientes,
por exemplo, da porta paralela de um PC.
24
em nitrogênio que é ativado após o
uso para evitar a corrosão das linhas
de gases. Observe que o diagrama
da figura 6 até que é relativamente
simples e mesmo assim apresenta
uma formação tipo árvore com um
número relativamente grande de com-
ponentes. Historicamente os siste-
mas controladores de fluxo de gases
eram chamados de selvas porque
estes sistemas eram construídos em
salas apropriadas e tinham o aspec-
to de selvas de tubos e vávulas.
A lógica de controle do sistema
de gases da figura 6 é tal que qual-
quer tratamento térmico deve ser
sempre iniciado em gás inerte (N2 ou
Ar) e na seqüência podem vir O2, Ar/
H2, NH3 ou N2O. O HCl, em particu-
lar, é empregado com fluxo de até
600 sccm (centímetros cúbicos por
minuto) em conjunto com O2 num flu-
xo substancialmente mais alto (até
6 litros/minuto). Após a etapa no gás
de processo desejado, seja ele cor-
rosivo ou não, o tratamento térmico
deve terminar em ambiente inerte
quando então as lâminas de silício
são retiradas vagarosamente do for-
no ainda aquecido na temperatura
de processo. Todos os fluxos dos
gases são previamente programa-
dos nos controladores de fluxo de
massa através da tensão de “set
point” na faixa de 0 a 6 litros por
minuto (slpm).
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
Observe você na figura 6 que para
habilitar o nitrogênio na saída do cir-
cuito, basta acionar as válvulas
solenóide SA1 e SS1 (por hipótese a
válvula manual M1 deve estar acio-
nada e o “set point” do controlador de
fluxo de massa MF1 deve estar pre-
viamente ajustado). Por outro lado,
para acionar a amônia na seqüência,
devemos desativar as solenóides
SA 1 e SS1 e em seguida ativar as
solenóides SC1, SA5 e SS1. Finalmen-
te, para terminar o processo de
nitretação, as chaves SC1, SA5 e SS1
são desativadas e as solenóides SA1
e SS1 são novamente ativadas. Note
neste exemplo que começamos e
terminamos em gás inerte. O proces-
so de “purga” da linha de amônia é
feito após as lâminas de silício te-
rem sido retiradas do forno. Neste
caso, as solenóides SA1 e SS1 são
desabilitadas e as solenóides SP1,
SA5 e SS1 são habilitadas. Com isso,
asseguramos a durabilidade do
controlador de fluxo de massa e dos
tubos de gás. Este processo de “pur-
ga” é particularmente importante para
o caso do gás clorídrico que é o mais
corrosivo dos três gases que tem cir-
cuito de purga na figura 6.
O projeto mostrado na figura 6
pode ser implementado com várias
bitolas de tubo. A bitola aqui escolhi-
da foi a de ¼ de polegada que é a
mais comum para a faixa de fluxos
de gás empregados para fornos tér-
micos. Além disso, a escolha das
conexões entre as tubulações e os
dispositivos tem importância funda-
mental. As conexões do tipo VCR
apresentadas na figura 7 são aque-
las que asseguram o melhor grau de
limpeza do painel de gases. Todos os
gases utilizados em etapas de pro-
cesso para microeletrônica são
ultrapuros e, portanto, não devem
sofrer contaminações ao passar do
painel para a entrada do forno. A
vedação da conexão VCR é assegu-
rada quando uma anilha (gasket) é
esmagada após forçar o rosquea-
mento entre os terminações “ma-
cho” e a “fêmea” apresentadas na
figura 7.
Veja na figura 6 que estão repre-
sentadas todas as conexões VCR. É
importante destacar que diversas co-
 DISPOSITIVOS

Figura 10 – Diagrama esquemático completo do “hardware” necessário para controle automático do painel de gases. Cada estágio 247C permite
efetuar a leitura e a geração de set point para até 4 controladores de fluxo de massa.

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 25

DISPOSITIVOS
nexões padrões podem ser adquiri-
das no mercado com “tees”, “cruzes”,
“Ls”, etc. Além disso, é possível es-
pecificar soldagens de terminações
“macho” ou “fêmea” nas extremida-
des de tubos internamente eletro-
polidos. As soldagens de terminações
em tubos eletropolidos é feita atra-
vés de sistema de descarga a arco
especialmente projetado para este
fim (Veja, por exemplo, o sistema
CWS-100 DR no portal apresenta-
do na referência 5). Também, para
ver outros tipos de conexões além
daquelas apresentadas na figura 6,
navegue no portal apresentado na
referência 5.
A lista de material necessário
para construir o painel de gases apre-
sentado na figura 6 é a seguinte:
a) Circuito pneumático
- 15 válvulas solenóides MUFH-
3-FK-3 – FESTO;
- 20 metros de mangueira de
interconexão entre válvula solenóide
e válvula para gás.
b) Circuito para gases
- 2 Controladores de fluxo de mas-
sa 2159B-10000RV-S (SPCAL =
5VDC para 6000 sccm de N2O ou O2)
da MKS;
- 1 Controlador de fluxo de mas-
sa 2159B-10000RK-S (SPCAL =
5VDC para 600 sccm de HCl) da
MKS;
- 1 Controlador de fluxo de mas-
sa 2159B-10000RK-S (SPCAL =
5VDC para 2000 sccm de NH3) da
MKS;
- 2 Controladores de fluxo de mas-
sa 2159B-10000RV-S (SPCAL =
5VDC para 6000 sccm de N2, Ar ou
Ar/H2) da MKS;
- 1 Controlador de fluxo de mas-
sa 2159B-00100SV (SPCAL = 5VDC
para 100 sccm de HCl) da MKS;
- 8 válvulas Nupro normalmente fe-
chadas acionadas por ar comprimido;
- 8 válvulas manuais;
- 8 filtros de de entrada para gás;
- 11 Tees (316L-4-ATW-3-4TB7-4A,
tube weld manifold tee);
- 5 “Ls” (316L-4-ATW-9, Tube
weld elbow);
26
- 14 uniões fêmeas duplas (SS-4-
WVCR-6-DF, Double Female union);
- 25 terminações macho (SS-4-
VCR-3-4MTW, VCR Male weld gland);
- 50 metros de tubos eletropolidos
de um quarto de polegada.
Os controladores de fluxo de mas-
sa modelo 2159B da MKS apresen-
tam-se em série com uma válvula de
gás normalmente fechada, acionável
via solenóide, com conector de 15
pinos para entrada de alimentação
±15V, tensão de set-point na faixa de
0 a 5 VDC, terra, sinal de fluxo de
saída, pontos de teste e pontos não
conectados conforme indicado na
figura 8.
INTERFACE COM
MICROCOMPUTADOR PC
Vamos agora apresentar os circui-
tos de interface para controle
automatizado do painel de gases uti-
lizando um microcomputador PC. A
figura 9 mostra um circuito para
acionamento individual de cada
solenóide apresentada na figura 6.
Observe que o circuito utiliza um
TRIAC TIC 206D (Texas) que quan-
do acionado energiza a solenóide da
válvula MUFH-3-FK-3. O aciona-
mento do TRIAC é feito através do
fotoTRIAC MOC3020 (Texas) que
permite isolar a rede de alta tensão
(220 Vef) do circuito TTL (5 volts) do
estágio de entrada formado pelo tran-
sistor BC548 e o diodo emissor de
luz.
O sinal de comando para o circui-
to da figura 9 pode vir, por exemplo,
da saída paralela de um microcom-
putador PC. Através do emprego de
linguagens de programação do tipo
QBASIC, C++, DELPHI, etc.; é pos-
sível controlar os sinais da saída
paralela de forma a promover a se-
qüência de acionamentos das
solenóides válvulas SC1, SC2, SC3,
SP1, SP2, SP3, SA1, SA2, SA3, SA4,
SA5, SA6, SA7, SS1 e SS2. Não va-
mos neste artigo detalhar como se
faz o programa (software) de contro-
le da saída paralela do micro-
computador PC porque isto é algo já
amplamente divulgado (Veja, por
exemplo, o artigo: “Os segredos da
porta paralela”, na página 32).
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
Por outro lado, o controle auto-
matizado dos controladores de fluxo de
massa MFC 1, MFC 2, MFC3 , MFC4,
MFC5, MFC6 e MFC7 é feito conforme
ilustrado na figura 10. O bloco 247C
comercializado pela MKS é um estágio
de leitura/gerador de “set-point” de qua-
tro canais para fixar o fluxo de massa
em cada controlador MFC. Note que
como temos um total de 7 MFCs, são
necessários 2 estágios 247C inter-
conectados entre si (configuração mes-
tre/escravo). O bloco 232 de interface,
também comercializado pela MKS, per-
mite enviar os sinais de controle para os
estágios 247C através da saída RS232
do PC. A documentação do bloco 232
da MKS já fornece o código fonte de
programação para controle do fluxo dos
MFCs. Este código fonte pode ser
extendido para permitir o controle inte-
grado dos MFCs juntamente com as
solenóides. Veja mais informações na
referência 3.
AGRADECIMENTOS
À FAPESP por ter financiado o pro-
jeto e construção do painel de gases
apresentado neste artigo. Aos técnicos
Renato Franzin, Nelson Ordonez, Alex
Markevicius e Alexandre Camponucci
pelas discussões e construção do pai-
nel de gases. Ao Bacharel em Física
José C. de Souza Filho pelo projeto ini-
cial do software de controle automático.l
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1. Dispositivos pneumáticos:
http://www.festo.com
2. Dispositivos pneumáticos:
http://www.festo.com.br
3. Dispositivos para gases: http:/
/www.mksinst.com
4. Dispositivos para gases: http:/
/frco.com/brooks/products/
products.html
5. Conexões para linhas de gases:
h t t p : / / w w w. s w a g e l o k . c o m / e n /
Ecatalog/ecmainframes.asp
6. Conexões para linhas de gases:
http://www.bayvalve.com/pages/
products.htm
Sedra, A.S. and Smith, K.C.
Microeletrônica. Makron Books, 2000,
ISBN 85-346-1044-4 (tradução da 4a.
edição em inglês).
 ESPECIAL

A ROBÓTICA NA
EDUCAÇÃO
Fernando A. Pazos
Coordenador do Laboratório de Robótica
Instituto de Tecnologia ORT do Rio de Janeiro

como diversas matérias obrigatórias

nos cursos de graduação, e também
Na Engenharia moderna, a área de Robótica, intimamente rela- teve seu reflexo no surgimento de pu-
cionada com a de Automação e Controle de Sistemas, é uma área blicações especializadas (“Robótica &
Automação”) e em congressos na-
que cada vez mais vai aumentando seu campo de estudo e aplica-
cionais como o Congresso Brasileiro
ção. Efetivamente, hoje em dia é impensável uma indústria de de Automática, organizado pela So-
manufatura que não esteja total ou parcialmente automatizada, ciedade Brasileira de Automática e re-
alizado a cada dois anos. Atualmen-
mesmo que o nível de automação consista apenas no controle do
te, diversas universidades do país
ponto eletrônico dos funcionários. É possível observar uma aplica- estão implementando programas de
ção da automação industrial em empresas que fabricam produtos graduação em Engenharia de Contro-
totalmente diversos, desde montadoras de carros e outros tipos de le, tal é o caso da PUC-Rio, da UFRJ,
da UFSC, da UFES, entre outras.
indústrias metalúrgicas até fábricas de brinquedos, de papel, de
bebidas, de embalagens, produtoras de alimentos, e inclusive
empresas de serviços como bancos, por exemplo. Tal foi o cresci-
mento nas últimas décadas da automação nas indústrias, e das
pesquisas nessa área, que hoje não é exagerado afirmar, por exem-
plo, que a Engenharia Eletrônica se divide em três grandes áreas:
em Eletrônica Analógica, que inclui processamento de sinais,
Tecnologia das Telecomunicações, Eletrônica de Potência, etc., em
Eletrônica Digital, que inclui microeletrônica, microprocessadores,
computadores, etc., e em Controle de sistemas, que inclui
Automação e Robótica.

Na vida acadêmica e universitária, “Journal of Dynamic Systems,

esse crescimento teve e continua ten-
do um reflexo imediato. Milhares de
pesquisas sobre diversas estratégias
de controle de sistemas, sobre mode-
lagem, e sobre aplicações específicas
foram feitas nos últimos anos em qua-
se todas as universidades e centros
de pesquisa no mundo inteiro. Re-
vistas especializadas, como a
“ International Journal of Control”,
Measurements and Control”, “IEEE
Transactions on Automatic Control”,
entre muitas outras, foram surgindo e
crescendo, assim como congressos
internacionais sobre a área.
Aqui no Brasil, o estudo de Con-
trole de Sistemas começou sendo
implementado como programas de
pós-graduação em Engenharia de Figura 1 - Braço mecânico Armdroid.
Controle e Engenharia Mecatrônica e

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 27

ESPECIAL
Figura 2 - Laboratório de Robótica do Instituto de Tecnologia ORT.
Mas o que está sendo novidade no
Brasil, e que já tem alguns anos em
outros países do mundo, é a
implementação de programas de en-
sino da Robótica no nível técnico e in-
clusive no ensino fundamental.
No nível técnico, diversas institui-
ções estão adotando tais programas
nos cursos de Eletrônica, Mecânica e
Informática. Em alguns casos tais pro-
gramas visam dar ao aluno uma for-
mação específica adequada para o
mercado de trabalho, como é o caso
de diversos cursos implementados no
SENAI e outras instituições de
capacitação técnica. Em outros casos
o objetivo fundamental é fornecer ao
aluno uma introdução e preparação
para as diversas matérias de controle
que fazem parte dos programas de
graduação em Engenharia nas univer-
sidades. Mas em todos os casos, o
ensino da Robótica acarreta algumas
vantagens pedagógicas que fazem da
implementação de tais programas
atrativa inclusive para escolas de 2°
grau não técnicas e até para, com os
níveis e a orientação adequados, para
o ensino fundamental.
Laboratórios de Robótica especí-
ficos para os objetivos do curso po-
dem ser implementados, com custos
variáveis dependendo da complexida-
de dos sistemas, mas que em todos
os casos vão decrescendo a cada ano.
Já existem no Brasil empresas
28
dedicadas à fabricação, importação e
comercialização de robôs didáticos,
alguns de alta sofisticação e outros de
grande simplicidade de montagem e
manipulação, como podem ser braços
mecânicos pequenos, movimentados
por servo-motores, e carros explora-
dores com diversos tipos de sensores.
Alguns desses sistemas já vem com
interfaces de computador e programas
utilitários específicos muito simples, de
maneira de permitir sua utilização até
para crianças de curta idade. Kits de
Figura 3 - Elevador de 4 andares.
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
mecanismos como engrenagens, ei-
xos, polias, motores, sensores, peças
diversas e sistemas para montar de
grande simplicidade também já são
comercializados. Além disso, é possí-
vel montar alguns sistemas mecâni-
cos ou pneumáticos de maneira rela-
tivamente simples e econômica, e com
interfaces adequadas e computadores
não necessariamente de última gera-
ção é possível implementar um labo-
ratório suficientemente bem equipado
para os objetivos do curso.
No Instituto de Tecnologia ORT,
instituição dedicada ao ensino técni-
co de 2° grau, existe um laboratório
de Robótica (figura 2) do qual sou
coordenador. Temos ali 8 computado-
res, todos equipados com placas de
interface paralela e conversores A/D;
nessas placas estão ligadas interfaces
de potência externas que acionam di-
versos sistemas controlados pelo com-
putador. Alguns desses sistemas fo-
ram adquiridos comercialmente e vá-
rios foram construídos no próprio la-
boratório, em alguns casos utilizando
sucata mecânica e materiais de baixo
custo. Podemos mencionar entre es-
ses sistemas dois braços mecânicos,
um movimentado por servo-motores e
outro por motores de passo (figura 1),
um elevador de quatro andares (figu-
ra 3), um carro explorador equipado
com diversos tipos de sensores e mo-
vimentado por dois motores de passo
(figura 4), uma máquina automática
que corta peças de isopor pequenas
(figura 5), uma seletora de peças
acionada por pistões pneumáticos, um
sistema de visão e um “plotter” onde
uma caneta é movimentada em um
plano por um sistema acionado por
motores de passo. Todos os computa-
dores possuem arquivos com biblio-
tecas de comandos específicos para
o controle de cada robô realizadas em
Pascal, que o usuário pode utilizar
para realizar seus próprios programas,
além de programas de teste e de-
monstração. Nesse laboratório são
ministradas aulas para os alunos da
terceira série de eletrônica e para a
terceira série de informática. No caso
dos alunos da eletrônica, eles estu-
dam ali programação, teoria de con-
trole, sensores e atuadores, mecanis-
mos de transmissão de potência, sis-

Figura 4 - Carro automatizado.
temas de visão, robôs manipuladores,
exploradores e máquinas ferramenta,
além de realizarem diversas práticas
que incluem a realização de progra-
mas de controle dos sistemas do la-
boratório. Os alunos de informática
recebem aulas que visam fornecer in-
formação sobre a programação de sis-
temas, conceitualmente diferente da
realização de programas comerciais.
Além disso, cursos livres e abertos são
oferecidos regularmente orientados a
profissionais e estudantes de Enge-
nharia e de áreas técnicas em geral.
Podemos mencionar entre as van-
tagens do ensino da Robótica a inter-
relação entre diversas áreas da ciên-
cia que se aúnam nessa área, e a
aplicação prática, com suas conse-
qüentes vantagens pedagógicas, que
o aluno faz de tais conhecimentos.
Dentre as áreas que o aluno aprende
e aplica em um laboratório de
Robótica podemos destacar:
Física: onde podem ser estudados
e aplicados alguns conceitos da física
mecânica tais como força, torque, ve-
locidade, aceleração, e máquinas sim-
ples como polias, alavancas, entre ou-
tras, necessários para o cálculo e pro-
jeto de caixas de redução, especifi-
cação dos motores adequados, proje-
tos de transmissões mecânicas, entre
outras aplicações. Também, dependen-
do dos sistemas disponíveis no labora-
tório, conceitos de hidráulica, pneumá-
tica e termodinâmica podem ser estu-
dados e aplicados. Em casos mais
avançados podem ser estudados e ana-
lisados os modelos cinemático e dinâ-
mico de sistemas tais como robôs
manipuladores ou veículos explorado-
res controlados, assim como cine-
mática e dinâmica de corpos rígidos
necessárias para o cálculo dos parâ-
metros físicos dos elos do robô.
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
Eletrônica: onde podem ser es-
tudadas, projetadas e armadas as
diversas interfaces de computador
necessárias para controlar um sis-
tema, projeto de drivers digitais e
amplificadores para os diversos
atuadores, interfaces de trans-
dutores e dispositivos de instrume-
tação, placas de aquisição de dados,
conversores analógico–digital e di-
gital–analógico, e até projeto de con-
troladores implementados com
microprocessadores e microcontro-
ladores específicos.
Informática: necessária para a
implementação dos programas de
controle. As linguagens utilizadas po-
dem ser variadas, dependendo do la-
boratório e dos objetivos do curso.
Podem ser utilizadas as linguagens
tradicionais como C ou Pascal, com
bibliotecas de comandos específicas
para o controle dos dispositivos do sis-
tema. Podem ser implementados tam-
bém programas mais avançados,
como programas residentes e progra-
mação das interfaces e do relógio do
computador. No caso que o projeto
inclua o controlador implementado
com um microprocessador ou
microcontrolador, os programas de
controle podem ser editados em
Assembly. No caso de serem utiliza-
dos controladores específicos como
um Controlador Lógico Programável,
a linguagem própria como pode ser a
“ladder” deve ser estudada. No caso
do laboratório estar orientado às
crianças, programas utilitários sim-
ples, ou linguagens de programação
específicas em português e simpli-
ficadas podem constituir uma atra-
ente introdução à computação para
os alunos.
Figura 5 - Máquina cortadora
de isopor.
Matemática: em casos mais avan-
çados, conceitos de álgebra linear,
cálculo diferencial, e resolução de sis-
ESPECIAL
temas de equações, necessários para
a modelagem dinâmica dos sistemas
e projeto e cálculo das leis de contro-
le, podem ser estudados e aplicados.
Conceitos próprios de teoria de
Controle: como ser estudo e classifi-
cação de sistemas, excitação e res-
posta, controladores, modelagem de
sistemas físicos, transferência, reali-
mentação, sensores, atuadores e ou-
tros dispositivos utilizados em
automação, e diversas estratégias de
controle, com a profundidade e alcan-
ce segundo os objetivos do curso.
No caso do ensino técnico, diver-
sas práticas aplicando muitos desses
conhecimentos podem ser implemen-
tadas em um determinado sistema de
laboratório. Por exemplo, o aluno pode
armar um robô manipulador de ape-
nas uma junta. Para isso deve realizar
um cálculo da velocidade e torque
adequados para movimentar o elo do
manipulador, escolher um motor e pro-
jetar uma caixa de redução de engre-
nagens, armar o robô com um kit de
peças adequadas, ligar o motor e um
sensor de posição a uma interface de
computador específica, e realizar um
programa de controle simples do dis-
positivo.
No caso do ensino fundamental, o
aprendizado dos conceitos básicos de
computação em geral e até de progra-
mação (utilizando um programa utili-
tário didático ou uma linguagem es-
pecífica simples), é pedagogicamen-
te vantajoso se o aluno usa ou cria um
programa para ver um sistema, como
pode ser um carrinho ou a famosa tar-
taruga do “logo”, se movimentar da
maneira desejada, que simplesmente
para observar um resultado impresso
na tela.
A quantidade e diversidade de con-
ceitos teóricos e tipo de práticas que
podem ser realizadas aplicando esses
conceitos, nos diversos níveis
educativos e com os diversos objeti-
vos didáticos, pode ser enorme. O alu-
no se vê na necessidade de racioci-
nar lógica e metodicamente para re-
solver problemas específicos utilizan-
do as ferramentas adequadas, tanto
conceituais como de materiais dispo-
níveis, com óbvias vantagens pedagó-
gicas. O único limite é a imaginação
dos professores e alunos.l
29
MECÂNICA

POLIAS E
ENGRENAGENS
Eduardo de Pinho Prado

Em muitos projetos práticos de Mecatrônica, o movimento ne-

cessário para o acionamento de um mecanismo é obtido a partir
de um motor elétrico. A freqüência de rotação desse motor não é,
na maioria das vezes, a que se necessita para o correto funciona-
mento do mecanismo. Para corrigir esse problema são utilizados
conjuntos formados por polias e engrenagens que são capazes de
modificar a freqüência motora atendendo assim às necessidades
operacionais do mecanismo.

As polias e as engrenagens são Quando se transmite o movimento

rodas utilizadas na transmissão do
movimento circular. São constituídas
por uma coroa, em cubo de roda e
em conjunto de braços ou disco,
cuja função é ligar rigidamente a
coroa ao cubo de roda. A figura 1 mos-
tra algumas representações de polias
e engrenagens.
Inseridas num mecanismo essas
rodas transmitem o movimento circu-
lar através de uma correia ou pelo
contato direto entre coroas enquanto
que seus cubos de roda ficam
acopladas a eixos (figura 2).
circular utilizando um par de rodas, a
roda que origina o movimento é cha-
mado de roda motora enquanto que
chamamos de roda movida, a roda
que capta esse movimento. Normal-
mente a roda motora tem seu cubo de
roda conectado ao eixo de um motor
(figura 3).
MOVIMENTO CIRCULAR
UNIFORME (M.C.U)
Para compreender melhor como se
dá a transmissão do movimento cir-

Figura 2 - Formas de transmissão dos

movimentos.

cular no acoplamento de polias ou

engrenagens, é necessário revisar
alguns conceitos físicos.
Considere uma partícula movendo-
Figura 1 - Representações de polias e engrenagem.
se em trajetória circular de raio r , com
velocidade escalar v constante

30 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001


Figura 3 - Roda motora e roda movida.
Figura 4 - Variáveis do movimento circular
uniforme (M.C.U.).
(M.C.U). O intervalo de tempo neces-
sário para completar uma volta é cons-
tante e chamado de período de
rotação (T).
Para esse movimento chamamos
de freqüência (f) a quantidade de vol-
tas executadas em determinada uni-
dade de tempo. As unidades usuais
de freqüência são o Hz (hertz) que
significa “rotações por segundo” e o
r.p.m cujo significado é “rotações
por minuto”.
A seguir são apresentadas algu-
mas relações entre as grandezas en-
volvidas no estudo do movimento cir-
cular uniforme:
TRANSMISSÃO DO M.C.U
Ao acoplar polias objetivo principal
é a obtenção de uma freqüência de
rotação na polia movida diferente da-
quela tida na polia motora.
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
Figura 5 - Velocidades escalares das coroas.
Para os acoplamentos por correia
ou por contato, as velocidades
escalares das coroas das rodas
associadas são iguais. No caso do
acoplamento por correia as velocida-
des escalares das coroas correspon-
dem a própria velocidade da correia
(figura 5).
v1: velocidade escalar na coroa da
roda (1);
v2: velocidade escalar na coroa da
roda (2);
vc: velocidade escalar na correia.
Considere o acoplamento de duas
rodas (1) e (2) de raios respectivamen-
te iguais a r1 e r 2. A roda (1) gira com
freqüência f1.
Podemos determinar a freqüência
de rotação f2 da roda (2) à partir da
igualdade das velocidades escalares
das coroas dessas rodas (figura 6).
Figura 6 - Relação entre as freqüências de
rotação.
MECÂNICA
Como o diâmetro de uma roda é o
dobro de seu raio, a relação entre as
freqüências de rotação f1 e f2 também
pode ser dada por:
D1: diâmetro da roda (1);
D2: diâmetro da roda (2).
Considere agora duas engrena-
gens (1) e (2) sendo n1 e n2 as quan-
tidades de dentes nas coroas dessas
engrenagens. Se T1 e T2 são os perío-
dos de rotação das rotas (1) e (2), as
velocidades escalares v1 e v2 de suas
coroas podem ser dadas por:
e
com v1 e v2 medidas, por exemplo,
em "dentes/s" ou "dentes/min"
Igualando essas velocidades esca-
lares temos:
Existe ainda uma outra possibilida-
de de acoplamento, que consiste em
montar duas rodas sobre um mesmo
eixo de rotação. Nesse caso as fre-
qüências de rotação são iguais.
l
Figura 7 - Acoplamento sobre o mesmo eixo.
31
HARDWARE

OS SEGREDOS DA PORTA
PARALELA
Newton C. Braga

Como utilizar o seu computador (PC) para controlar um bra-

ço mecânico, um robô ou receber mensagens do “mundo exteri-
or” como sensores, olhos eletrônicos, etc.? Se o leitor deseja
praticar Mecatrônica usando o PC deve saber como fazer o
interfaceamento correto. Isso implica em conhecer os tipos de
sinais que o computador pode enviar ou receber e de que modo
podemos fazer os circuitos de interfaceamento para esta finali-
dade. Neste artigo vamos mostrar como tudo isso pode ser fei-
to, lançando assim as bases que o leitor precisa para novos e
fantásticos projetos.

Figura 2 - Como os bytes são transmitidos

Os computadores pessoais do tipo
PC (IBM e compatíveis) se comunicam
com o mundo exterior por meio de
“portas”. Exatamente como o nome
indica, por elas podem entrar e sair
sinais que o computador utiliza tanto
para “sentir” o que se passa fora dele
como para “comandar” dispositivos
que não estejam no seu interior.
As duas principais que encontra-
mos no computador são as Seriais, as
Paralelas e agora as USB (Universal
Serial Bus).
As portas seriais, como o nome
sugere, recebem e enviam sinais em
seqüência, como por exemplo, no con-
trole do teclado ou de um mouse.
Na figura 1 mostramos que, nes-
tas portas, os “bits” precisam ser
enfileirados e enviados um a um
numa seqüência por meio de fios
condutores.
Circuitos especiais no interior do
computador e no interior do dispositi-
Figura 1 - Os bits são enviados em seqüência
ou série na porta serial.
vo que se comunica por este tipo de
porta fazem a decodificação destes
sinais, levando-os a uma forma mais
própria para uso de processadores.
Na figura 2 mostramos de uma for-
ma mais simples o que ocorre no en-
vio destes sinais.
Os bytes que devem ser enviados
se alinham com a saída do dispositi-
vo e por meio de um dispositivo espe-
cial são enviados bit a bit em seqüên-
cia. Quando um byte terminou de ser
transmitido o byte seguinte “se alinha”
serialmente.
e é transmitido da mesma forma. Não
é preciso dizer que esta forma de
transmissão de dados é limitada em
relação à velocidade, além de trazer
alguns problemas de projeto, para
quem deseja usá-la para o controle de
dispositivos externos.
As portas paralelas, como o nome
diz, podem transmitir um byte inteiro,
levando cada bit por um condutor se-
parado, conforme mostra a figura 3.
Os bits “correm” paralelos por um
cabo de muitos condutores, conforme
sugere a figura.
A vantagem principal deste tipo de
transmissão é que podemos ter todos
os bits de um byte ao mesmo tempo
na saída do dispositivo (ou na entra-
da) o que significa uma velocidade
maior de transmissão de dados ou ain-
da o controle simultâneo de 8 linhas
ou dispositivos.

32 MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001


Figura 3 - São usados 8 fios separados, um
para cada bit a ser transmitido. Os bits são
transmitidos simultâneamente.
A dificuldade técnica está na ne-
cessidade de se usar um cabo de
muitos condutores, mais caro do que
um cabo simples necessário à comu-
nicação serial.
Se vamos nos comunicar com dis-
positivos muito distantes, como por
exemplo, enviar sinais de um compu-
tador para outro situados em cidades
diferentes, o uso de um cabo múltiplo
tem custo proibitivo e além disso a li-
nha telefônica não poderia ser usada.
No entanto, se fizermos a comunica-
ção serial o fio telefônico ou um par
de fios trançados pode ser usado.
Para curtas distâncias entretanto,
como por exemplo, controlar uma im-
pressora na mesma sala em que está
o computador, um robô ou um conjun-
to de comandos próximos o cabo múl-
tiplo já não representa problemas.
Observando os computadores por
trás vemos que eles possuem
conectores que trabalham com os dois
tipos de sinais através dos quais o
computador pode ser conectado a dis-
positivos externos.
Em especial interessa-nos o
conector que corresponde à porta
paralela que se destina, em princípio
à conexão da impressora.
O padrão adotado pela IBM para
esta porta partiu de um fabricante de
impressora, a Centronics que havia
desenvolvido um conjunto de sinais de
controle que funcionavam muito bem
na época.
A Centronics entretanto usava um
conector Anphenol de 36 pinos (que
MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
vemos na própria impressora) enquan-
to que IBM desenvolveu sua própria
saída, mantendo os sinais, mas usan-
do um conector D-shell de 25 pinos
conhecido popularmente como DB25.
Isso significa que para fazer a co-
nexão do PC a uma Impressora ne-
cessitamos de um “cabo adaptador”
que numa extremidade tem um
conector DB25 e na outra um conector
Centronics de 36 pinos, conforme
mostra a figura 4.
Figura 4 - Os conectores de um cabo de
impressora.
Além dos dados que são transferi-
dos pelos condutores temos sinais
especiais de controle e que também
servem para informar o computador o
estado da impressora, ou seja, se ela
está ligada, se ela recebeu os dados
transferidos, etc.
Para o projetista de interfaces que
usam esta saída paralela é importan-
te conhecer os tipos de sinais que
podemos usar de modo a não colocar
em risco a integridade do computador.
Sabendo usar estes sinais pode-
mos usar a porta paralela para con-
trolar praticamente qualquer função de
um projeto de mecatrônica ou ainda
receber sinais de sensores ou de co-
mandos externos.
OS SINAIS DAS PORTAS
PARALELAS
Os chips do computador operam
com sinais extremamente fracos, dada
a necessidade de se dissipar um mí-
nimo de potência que deve ser distri-
buída pelos milhões de transistores do
circuito.
Assim, para compatibilizar o cir-
cuito interno dos processadores com
HARDWARE
os circuitos externos são usados
“buffers” que servem como isolado-
res e amplificadores (como o nome
indica).
Esses buffers são projetados para
fornecer em sua saída uma corrente
máxima de 2,6 mA e de drenar uma
corrente máxima de 24 mA. Como a
tensão no nível alto é de 5 volts, po-
demos facilmente garantir segurança
de operação com resistores
limitadores de valor apropriado.
Veja então, que a capacidade de
excitação de uma carga externa é
maior quando o fazemos pelo nível
baixo, conforme mostra a figura 5.
Figura 5 - Correntes máximas na porta
paralela.
Na verdade não devemos usar à
vontade estes limites, pois podem
ocorrer problemas se tentarmos tra-
balhar com todas as portas atuando
ao mesmo tempo.
Um problema que ocorre é que
muitos buffers de PCs mais modernos
ficam integrados nos mesmos chips
que fazem o controle dos discos rígi-
dos e outros periféricos. Assim, um
dano neles e todo o computador pode
sofrer não somente as portas.
Isso significa que não podemos
“carregar” as saídas paralela dos com-
putadores com dispositivos que ultra-
passem esses limites, sob pena de
causar dano ao equipamento.
Alguns leitores tem enviado cartas
a nossa redação dizendo que encon-
traram nas saídas de seus computa-
dores os níveis lógicos de 5V e 0V,
mas quando ligaram circuitos TTLs
comuns ou CMOS não obtiveram seu
acionamento.
De fato, as correntes das saídas
paralelas não excitam TTLs comuns,
pelas características que vimos. As
33
HARDWARE
saídas são compatíveis com tecnolo-
gia TTL LS (Low Power Schottky) ou
HC (High Speed CMOS), mas obser-
vando os limites podemos até acio-
nar etapas transistorizadas e LEDS
diretamente, conforme veremos.
Assim, uma vez que tenhamos
acesso aos comandos e programas
que “ponham” os níveis lógicos dese-
jados nas saídas de uma porta para-
lela, a conexão de circuitos externos
que façam o que desejamos fica mui-
to simples.
QUE TIPO DE COMANDO
PODEMOS ENVIAR PELA PORTA
PARALELA?
Na porta paralela temos então 25
pinos, sendo os que mais nos interes-
sam os que correspondem aos sinais,
ou seja, o byte completo que vai de
D0 a D7, conforme mostra a figura 6.
Figura 6 - Identificação da porta paralela.
Os outros pinos podem ser usa-
dos em algumas outras funções,
mas isso será assunto para outra
oportunidade.
Através de comandos apropriados
podemos colocar em qualquer um
desses pinos uma tensão de 0 V ou
de 5 V.
Isso é feito levando-se em conta o
valor do byte colocado na saída e que
pode variar entre 0 e 255 ou seja, en-
tre 0000 0000 e 1111 1111.
Assim, se quisermos colocar uma
tensão de 5 V nos pinos D0 e D1 ou
seja, fazer com que a saída seja 0000
0011, devemos atribuir ao valor do
34
byte de saída “3”. Se quisermos por
um 0001 001 o valor será “9”.
A forma mais simples de se colo-
car estes sinais na saída é fazendo
um programa que gere os valores de-
sejados quando pressionamos deter-
minadas teclas.
Se usarmos por exemplo as saída
D0 e D1 para fazer um motor ir para
frente ou para traz basta fazer um pro-
grama que, quando pressionarmos a
tecla A gere o valor 1 (0000 0001) e
quando pressionamos a tecla B gere
o valor 2 (0000 0010). Os outros ca-
nais podem ser usados para outros
comandos. Na figura 7 mostramos
como um circuito simples para esta fi-
nalidade pode ser ligado a porta
paralela.
Veja que, dependendo do progra-
ma que usamos para gerar estes va-
lores podemos ter o comportamento
desejado para o motor.
Podemos fazer um programa que
gere o sinal apenas enquanto a tecla
estiver pressionada, mas também po-
demos fazer um programa que inclua
um loop e que mantenha o sinal na
porta por um determinado tempo,
mesmo depois de que a tecla tenha
sido liberada. Tudo vai depender da
aplicação que se tenha em mente.
Mas, conforme vimos não pode-
mos ligar os motores diretamente na
porta, pois os 5 V disponíveis não tem
uma capacidade de corrente suficien-
te para o acionamento.
Além disso não seria interessante
ter dispositivos que montamos direta-
mente ligado à porta, pois se aconte-
cer alguma coisa de errado com eles,
o microprocessador pode sofrer as
conseqüência e o dano sai caro.
INTERFACEANDO
Sabendo que podemos colocar um
sinal em qualquer um dos 8 pinos de
saída da porta paralela o próximo pas-
so no interfaceamento será ligar a
cada um deles algum tipo de disposi-
tivo que possa tanto isolar o circuito
controlado do próprio PC como tam-
bém permitir que dispositivos de alto
consumo como motores sejam contro-
lados. Isso é feito por uma interface
de potência que admite diversas
configurações.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
INTERFACEANDO SEU PC COM O
MUNDO
Temos duas possibilidades de
interfaceamento do PC com o “mun-
do exterior” usando os sinais das por-
tas paralelas.
a) Interfaceamento direto
A forma mais simples de inter-
facear um circuito com um PC‚ usan-
do diretamente os sinais da porta pa-
ralela para excitar o que desejamos
se bem que, conforme tenhamos dito,
temos o risco de que, se algo der
errado o computador pode sofrer as
conseqüências.
Na figura 7 temos o modo de se
fazer a excitação e LEDs de forma di-
reta.
Figura 7 - Acionamento direto de LEDs no
nível alto (a) e no nível baixo (b).
Levando em conta a queda de ten-
são no LED o resistor não precisa ser
obrigatoriamente de 2,2 k ohms.
Resistores de 1,2 k ohms a 1,5 k ohms
podem ser usados. Para acionamento
no nível baixo, quando a capacida-
de de correntes das saídas é maior
podemos até reduzir os resistores
para 470 ohms e em alguns casos
220 ohms.
Outra forma de acionar algum dis-
positivo externo é usando um transis-
tor amplificador, dois transistores ou
mesmo um SCR e que são mostra-
dos na figura 8.
As correntes máximas dos dispo-
sitivos controlados são indicadas em
cada caso. Observe que estes circui-
tos precisam ter uma alimentação pró-
pria com o terra comum ao terra do
computador.
 HARDWARE

No circuito (a) quando um “1” lógi-

co aparece no pino correspondente o
transistor é polarizado e aciona o relé.
Ligando aos contatos do relé um mo-
tor, um solenóide ou seja lá o que for
teremos seu acionamento. No circuito
(b) o acionamento ocorre com a saí-
da da porta paralela indo ao nível bai-
xo (0).
A grande vantagem deste tipo de
circuito está no fato de que o disposi-
tivo acionado não precisa ser alimen-
tado com a mesma tensão dos relés
ou com os 5 V do PC. Podemos con-
trolar até mesmo motores ligados na
rede de 110 V ou 220 V e sua corren-
te está limitada apenas pela capaci-
dade dos contatos do relé.
Figura 9 - Acionamento de relés com Podemos ir além sofisticando cada
transistores no nível alto "1" (a) e no nível circuito acionado por exemplo com o
baixo "0" (b).
uso de relés com contatos reversíveis
que permitem inverter o sentido de
rotação de um motor a um simples
comando lógico enviando pelo PC,
conforme mostra a figura 10.
Para este circuito ligado na porta
D2, o motor gira num sentido quando
o sinal na porta paralela for XXXX
X1XX e gira em outro quando for
XXXX X0XX. Os “X” mostram que os
outros bits podem ser tanto 0 como 1
dependendo do que os outros pinos
vão controlar.
Figura 8 - Acionando outras cargas.
Outra for ma de se fazer o
interfaceamento de forma direta é
b) Interfaceamento indireto usando “buffers”. Estes buffers nada
mais são do que circuitos integrados
Esta é a forma mais segura de se que aumentam a capacidade de exci-
Figura 10 - Controlando o sentido de rotação
controlar alguma coisa usando os si- tação das saídas do PC. Podemos
de um motor com um relé DPDT.
nais que podem ser colocados na por- usar tipos tanto da família TTL LS
ta paralela segundo o modo como ex-
plicamos.
Existem basicamente duas técni-
cas para se poder controlar dispositi-
vos de alta potência com os sinais da
porta paralela e com o isolamento elé-
trico total.

Com relés

A técnica que faz uso de relés é

uma das mais simples e seguras e
amplamente usada no controle de pro-
jetos de Mecatrônica e Robótica.
O que se faz é ligar em cada um
dos pinos de sinal da porta paralela
(D0 a D7) um circuito como o indica-
Figura 11 - Buffer usando o 74LS540.
do na figura 8 e que aciona um relé.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 35

HARDWARE

controle. Nele, temos a mudança de

estado dos flip-flops que controlam os
opto-acopladores com a entrada do bit
de comando.
A entrada de habilitação‚ mantida
no nível alto de modo a haver a res-
posta instantânea do circuito.

Com acopladores ópticos

Os acopladores ópticos são dispo-

sitivos formados por um LED e um
sensor de luz (normalmente um foto-
Figura 12 - Usando o buffer como driver de transistor) conforme mostra a figura 15.
transistor.

como HC CMOS, conforme mostra a

figura 11 em que temos um 74LS540
excitando LEDs alimentado pelo pró-
prio PC.
Observe que, como os buffers do
74LS540 são inversores, os LEDs
acendem quando temos o bit 0 na
saída correspondente. Observe a exis-
tência de um resistor limitador de cor-
rente em série com os LEDs.
Na figura 12 mostramos como usar
um buffer para acionar uma carga de
maior potência.
Para os que desejarem uma ver- Figura 15 - Um foto-acoplador.
são com portas não inversoras po-
demos sugerir o circuito com o
Se ligarmos o LED num dos pinos
74H541 que tem a pinagem mostra-
da porta paralela, tendo um resistor
da na figura 13.
limitador de corrente, quando coloca-
Uma aplicação interessante que
mos na porta uma tensão que acione
permite o controle de TRIACs é mos-
o LED ele ilumina o foto sensor e
trada na figura 14 e faz uso de um
com isso excita o circuito externo,
Latch Octal tipo D do tipo 74HC573.
conforme mostra o circuito típico da
Um Latch é um dispositivo muito
figura 16.
importante para certas aplicações de Figura 14 - Circuito equivalente ao 74LS573
A grande vantagem deste tipo de
(Latch/Flip-Flops).
dispositivo no controle é que o coman-

Figura 13 - Buffer não inversor. Figura 16 - Usando um acoplador óptico.

36 MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001


Figura 17 - Configurações com opto-acopladores.
do passa do LED para o sensor na
forma de um feixe de luz. Não há por-
tanto contato elétrico entre o circuito
de comando do PC e o circuito coman-
dado ligado ao sensor.
O isolamento típico de um opto-
acoplador é da ordem de 7000 volts o
que quer dizer que se houver um aci-
dente no circuito comando queiman-
do-o por completo, o circuito de co-
mando antes do LED estará perfeita-
mente seguro. Na figura 17 mostramos
algumas configurações típicas usan-
do este tipo de componente. Em (a)
temos o acionamento de LEDs no ní-
vel baixo e em (b) o acionamento no
nível alto. Em (c) temos o disparo de
um relé no nível baixo e em (d) o dis-
MECATRÔNICA ATUAL Nº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
paro no nível alto. A alimentação para
os relés‚ deve ser obtida de um circui-
to externo. Lembre que o terra desta
fonte deve estar em comum com o ter-
ra obtido na porta paralela.
Para acionar diretamente cargas
até 1 A no nível alto (e) e no nível bai-
xo (f) podemos usar transistores
Darlington de potência que devem ser
dotados de radiadores de calor. Cui-
dado no acionamento de dispositivos
que gerem transientes como cargas
indutivas, protegendo o circuito con-
tra sua ação.
O disparo de um TRIAC com um
opto-diac ‚ mostrado em (g). Observe
que o MOC3020‚ usado na rede de
220V. O TRIAC pode ser o TIC226-D.
HARDWARE
SOFTWARE
Veja que, usando os circuitos indi-
cados podemos fazer facilmente pla-
cas de comando ou interfaceamento
de potência que controlariam robôs,
braços mecânicos, elevadores, e mui-
tos outros dispositivos de Mecatrônica.
Basta que cada uma tenha 8 de
qualquer dos muitos circuitos indica-
dos e que no pino de entrada corres-
pondente seja colocado um “1” ou “0”
quando desejarmos a ativação do dis-
positivo correspondente.
Para colocar este “1” ou “0” o pro-
gramador tem uma quantidade enor-
me de possibilidades.
Os modos mais simples são os que
fazem uso de programas de menor
complexidade como o próprio Basic ou
mesmo linguagens projetadas justa-
mente com esta finalidade como a
LOGO.
Para os que dominam melhor as
técnicas de programação o Visual
Basic (VB), Delphi, C++, Pascal e
mesmo Assembler podem ser usados.
CUIDADOS ESPECIAIS
Evidentemente, os leitores com
menos prática podem sentir um certo
receio em ligar alguma coisa externa
à uma porta do computador, com
medo de causar algum tipo de dano
irreversível.
Algumas regras importantes po-
dem ajudar a evitar estes problemas:
a) As conexões dos cabos que vão
da porta ao circuito controlado devem
ser conferidos com extremo cuidado.
É neste ponto que um curto acidental
pode causar danos ao computador.
b) Ao excitar circuitos energizados
externamente de forma direta, limite
sempre a corrente usando um resistor
de valor apropriado.
c) Se tiver de excitar circuitos ali-
mentados pela rede ou alimentados
com tensões diferentes de 5 volts
use sempre elementos isoladores
para maior segurança como opto-
acopladores ou relés.
d) Se o circuito a ser excitado ti-
ver um bom consumo dê preferência
a uma fonte externa em lugar de
aproveitar os 5 volts disponíveis do
computador. l
37
SOFTWARE

CAD/CAE/CAM
Emílio Carlos Nelli Silva
Professor Doutor do Departamento de Engenharia Mecatrônica e Sistemas Mecânicos
Escola Politécnica da USP

ra, definindo-se detalhadamente a sua

Os termos CAD, CAE e CAM já são comuns na indústria mo- forma, as suas dimensões, a forma
e dimensões de seus acessórios,
derna. Eles estão relacionados com a utilização do computador etc... Ou seja, dessa etapa em dian-
nas diferentes fases de desenvolvimento de um produto, que en- te, a batedeira vai assumir a forma
volvem o seu desenho (CAD), a simulação computacional de seu de um produto final. No entanto, as
três etapas que se seguem consis-
comportamento físico (CAE) e o planejamento e controle de sua tem num complexo trabalho, que re-
produção (CAM). Esse artigo procura dar uma visão geral sobre o presenta a essência da engenharia
que consistem essas áreas, a sua importância no contexto de de desenvolvimento. A definição da
forma (ou geometria) da batedeira
desenvolvimento de um produto industrial, bem como, uma idéia
depende não somente da escolha de
do estado da arte dessas áreas de conhecimento atualmente. São um “design” que seja mais atrativo
áreas muito abrangentes (cada uma delas merecendo um artigo para o consumidor, mas também de
em especial) e a relevância e importância delas para o aumento uma forma que não comprometa o
desempenho mecânico (no caso) da
de competitividade industrial no mundo atual é inegável. batedeira. Por exemplo, um problema
sério no projeto de batedeiras de bolo,
é que a distância entre a extremida-
Os termos CAD, CAE e CAM já eletrodoméstico como uma batedei- de da pá e o fundo da tigela seja igual
são comuns no meio industrial inter- ra de bolo, por exemplo. a um certo valor, caso contrário, a
nacional (e nacional) atualmente e A primeira etapa, “Reconhecimen- batedeira não tem sucesso em bater
estão diretamente relacionados com to da Necessidade” consiste em se a clara de ovo de forma a gerar a tra-
a redução de custo de desenvolvi- identificar a necessidade do produto, dicional “espuma”, conhecida como
mento e fabricação de um produto o que é feito pelo Departamento de “claras em neve”. Essa distância en-
através da utilização de computado- Marketing através de pesquisas en- tre a extremidade da pá e o fundo da
res, eliminando a necessidade e o tre os consumidores, etc… Assim, tigela dependerá da rigidez da estru-
custo de se realizar experimentos será pesquisado, o que o consumi- tura da batedeira, que dependerá por
com protótipos. Para entendermos o dor espera de uma batedeira, aces- sua vez de sua forma. Sendo assim,
significado desses termos é necessá- sórios desejados, cor preferida, de- o projetista deve ser capaz de pre-
rio entendermos inicialmente como sempenho, etc… Identificada a ne- ver o comportamento mecânico da
ocorre o desenvolvimento de um novo cessidade, parte-se para a etapa “De- estrutura da batedeira para cada tipo
produto na indústria, como represen- finição do Problema”, onde será feita de forma escolhida. Se o comporta-
tado no gráfico mostrado na figura 1. a especificação do produto, ou seja, mento mecânico não for satisfatório,
O gráfico possui duas colunas. A co- quais as faixas de rotação da bate- a forma deve ser alterada, caso con-
luna da esquerda ilustra as etapas de deira, quais os seus acessórios, trário, o desempenho da batedeira
desenvolvimento do produto e a da suas dimensões genéricas, capaci- será comprometido. Uma maneira de
direita como o computador está pre- dade da tigela, potência do motor, se prever o comportamento mecâni-
sente em cada uma delas. etc… A partir daí, se inicia a síntese co é construir um protótipo da estru-
Para ilustrar a explicação, vamos do produto, ou seja, será realizado o tura e realizar um experimento. Essa
considerar o desenvolvimento de um projeto propriamente dito da batedei- abordagem, muito usada no passa-

38 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001


Figura 1 - Desenvolvimento de um produto industrial e a presença do computador nas
diferentes etapas.
do, demanda tempo e custo, certa-
mente contribuindo para o encareci-
mento do preço final da batedeira. É
aí que entra o computador para redu-
zir esse custo e tempo de desenvol-
vimento.
Voltando ao gráfico acima, temos
que a primeira etapa de projeto é a
“Síntese”. Nessa etapa é proposta
uma geometria para o produto (no
caso, a batedeira). Essa etapa en-
volve basicamente a modelagem
geométrica do produto. Essa etapa
pode ser realizada no computador
utilizando-se um software de CAD
(“Computer Aided Design”), que é um
software que permite realizar dese-
nhos bi e tridimensionais de peças e
alterá-los como se desejar. Na próxi-
ma etapa, chamada de “Análise e
Otimização” é feita a análise do pro-
jeto geométrico proposto anterior-
mente de forma a prever o seu com-
portamento mecânico, elétrico, etc.
Essa etapa também pode ser reali-
zada no computador utilizando-se
o chamado software de CAE
(“Computer Aided Engineering”), que
é um software que permite simular o
comportamento mecânico, elétrico,
etc. da peça projetada no CAD. As-
sim, no caso da batedeira, para cada
desenho proposto no CAD, devemos
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
poder simular o comportamento me-
cânico e verificar se a rigidez do
projeto proposto é suficiente para
garantir a distância entre a extremi-
dade da pá e o fundo da tigela, por
exemplo. Se o projeto não for satis-
fatório, devemos retornar ao CAD,
fazer as modificações necessárias no
desenho geométrico e novamente
simulá-la no CAE. Esse processo
iterativo prossegue até que se obte-
nha um projeto satisfatório, como
mostrado no gráfico. Uma vez con-
vergido para um projeto, segue a eta-
pa de “Avaliação” onde é construído
um protótipo que será testado de for-
ma a verificar se todas as exigênci-
as especificadas na etapa “Definição
de Problema” acima são realmente
satisfeitas. Caso não sejam, retorna-
se para a etapa de “Síntese” acima,
fazem-se as alterações necessárias
no desenho, e o processo de projeto
continua até que se obtenha o pro-
duto final que atenda a todas as
especificações iniciais. Uma vez ob-
tido o projeto final parte-se para a
execução de sua documentação fi-
nal através da execução de desenhos
de fabricação, onde novamente o
CAD desempenha um papel funda-
mental. Encerrado o projeto do pro-
duto, segue a sua fabricação. Nova-
SOFTWARE
mente, o computador ajuda a redução
de custos nessa fase através da utili-
zação de softwares de CAM
(“Computer Aided Manufacturing”) que
essencialmente, além de estimarem
os custos e tempos de produção da
batedeira, geram a partir do desenho
no CAD um programa a ser fornecido
a uma máquina ferramenta (também
controlada por computador) que vai
permitir essa máquina usinar o molde
a ser usado na injetora de plástico para
fabricar a batedeira, por exemplo.
Assim, com o gráfico da figura 1,
demonstra-se a utilização do compu-
tador nas diferentes etapas de desen-
volvimento de produto, e sua impor-
tância na redução de custos e tem-
po de desenvolvimento. Vejamos
com detalhe os softwares de CAD,
CAE e CAM.
CAD
Um sistema CAD é composto
por software e hardware que ofere-
cem em conjunto recursos gráficos
para gerar desenhos utilizando o
computador.
Um software de CAD pode rodar
num microcomputador tipo PC com
sistema operacional Windows ou
numa estação de trabalho com sis-
tema operacional UNIX. Requer um
monitor colorido com resolução em
torno de 4096x4096 pixels, uma pla-
ca gráfica capaz de garantir uma boa
velocidade nas operações gráficas,
mouse e teclado. Além disso, pode
agregar vários hardwares acessórios
que facilitam a execução do projeto,
como, por exemplo:
• “Light-pen”: trata-se de um dis-
positivo similar a uma caneta que
quando apontada para um ponto do
vídeo, envia as coordenadas desse
ponto para o computador. Permite de-
senhar figuras e indicar pontos na
tela;
• Mesa digitalizadora: é uma
mesa sobre a qual é movimentado
um dispositivo similar a um mouse
que envia ao computador as coor-
denadas do ponto indicado com pre-
cisão de até centésimos de milíme-
tro. Pode ser usado para a
digitalização de desenhos enviando
as coordenadas do seu contorno;
39
SOFTWARE
• Digitalizadores de imagem: dis-
positivos que captam a imagem do
ambiente e a convertem para códi-
gos que podem ser manipulados pelo
computador. Como exemplo, temos
as câmeras de vídeo e fotográficas
digitais e os “scanners”;
• Plotters: são dispositivos usa-
dos especificamente para imprimir os
desenhos do CAD em papéis padro-
nizados (A2, A3, A4, etc.). Utilizam-
se canetas esferográficas ou não, que
traçam retas e pontos sob o coman-
do do computador;
Os CADs são muito aplicados na
geração de desenhos nas indústrias
metal-mecânica, construção civil,
esquemas elétricos, geração de ma-
pas car tográficos, desenhos de
marketing, etc...
Um modelo geométrico de CAD
pode ser bidimensional ou tridi-
mensional. Um exemplo de modelo
bidimensional (2D) seria um desenho
de fabricação da peça ou a planta de
um prédio, onde ambos são realiza-
dos apenas num plano (ver figura 2).
Um modelo tridimensional (3D)
consiste num modelo que simula uma
terceira dimensão, nos permitindo, por
exemplo, girar o objeto, visualizá-lo
Figura 2 - Modelos bidimensionais num CAD
(cortesia de Sérgio E. M. Rezende).
Figura 3 - Modelo tridimensional num CAD
(cortesia de Sérgio E. M. Rezende).
40
Figura 4 - Representação de sólidos usando “wireframe” (cortesia de Sérgio E. M. Rezende).
de diferentes formas, etc. (ver figura
3). É importante salientar que uma
imagem de perspectiva simplesmen-
te não é um modelo tridimensional,
pois a mesma pode ser desenhada
num plano, por exemplo. Um modelo
tridimensional simula, de forma
virtual, a peça real. Para representar
uma peça no plano é necessário ape-
nas duas coordenadas (X e Y por
Figura 5 - Representação de objetos
exemplo), enquanto que uma peça no tridimensionais usando superfícies (cortesia
espaço precisa de três coordenadas de Sérgio E. M. Rezende).
(X, Y e Z, por exemplo).
Além disso, a representação de
por “cascas”, ou seja, não possuem
um modelo tridimensional no CAD
um interior sólido. A superfície não
pode ser classificada em: estrutura
precisa possuir uma espessura, por
de arame (“wireframe”), modelo de
exemplo.
superfície e modelo de sólido.
Já no modelo sólido, a peça é re-
Um modelo estrutura de arame
presentada como um sólido real, e a
utiliza linhas interconectadas para
visão do objeto é como o vemos na
representar o objeto como mostrado
situação real. A peça é armazenada
na figura 4. Quando o modelo tem
no CAD como um sólido tridi-
geometria complexa a sua represen-
mensional e tem como vantagem
tação usando “wireframe” pode ficar
permitir calcular a interferência da
confusa, pois, mesmo as linhas re-
peça com outras peças, calcular seu
presentando o outro lado do objeto
são representadas, como ilustrado na
figura 4.
Nesse caso o CAD possui
algoritmos que “escondem” as linhas
atrás do objeto, no entanto esse tipo
de representação não é adequada
em geral. No caso de modelos de su-
perfície, a peça é representada ape-
nas pelas suas superfícies internas
e externas, o que já elimina a confu-
são causada pela representação
“wireframe” (ver figura 5). Esse tipo
de representação é adequado para
representar a carroceria de um auto-
Figura 6 - Modelo sólido de um motor elétrico
móvel, o coração, etc. enfim corpos (cortesia de Sérgio E. M. Rezende).
que são formados essencialmente
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

volume e massa, seu centro de gra-
vidade, etc... (ver figura 6).
Entre as funções úteis presentes
num CAD, temos:
• Permite determinar com preci-
são as distâncias entre superfícies,
pontos, linhas, sólidos, etc...
identificadas pelo usuário;
• Permite checar se não há interfe-
rência entre dois objetos. Essa função
é útil no caso do interior de um avião,
em que se deve posicionar a passa-
gem de diversos tubos e fios. Sem
um CAD, é muito difícil realizar essa
tarefa sem ocorrer interferências;
• Animação: permite visualizar um
mecanismo funcionando (simulação
cinemática), como um motor, por
exemplo. Trata-se de uma simulação
para animação apenas e não leva em
conta o comportamento dinâmico
real das peças. Uma simulação de
como as peças se movimentam
realmente com as corretas velocida-
des e acelerações é feita pelo CAE
comentado adiante;
Os CADs também permitem utili-
zar diversas cores para representar
os objetos. Assim, no caso do mo-
delo do motor, por exemplo, cada
peça teria uma cor, o que ajudaria a
identificá-la no motor final.
Uma outra característica impor-
tante do CAD é poder ser integrado
com outros sistemas como o CAE e
o CAM. Assim, o modelo construído
no CAD deve ser transferido ao CAE
para simular o seu comportamento
(mecânico ou elétrico), ou transferi-
do para um CAM para simular e pro-
gramar a sua usinagem numa máqui-
na CNC (“Comando Numérico
Computadorizado”).
A interface com o CAE, no en-
tanto, nem sempre é bem sucedida
como será comentada adiante.
CAE
Um software de CAE é usado para
a simulação do comportamento da
peça na situação real de operação.
Assim, no caso de uma peça mecâ-
nica são calculadas as tensões me-
cânicas, deslocamentos (como no
exemplo da batedeira citado na in-
trodução deste artigo), distribuição de
temperaturas, fluxo de calor na peça,
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
SOFTWARE
etc... Existem CAEs especialistas na
simulação do funcionamento de um
circuito elétrico, por exemplo, ou seja,
sabendo-se o sinal de entrada pode-
se determinar o sinal de resposta ge-
rado pelo circuito, assim como sa-
bendo-se as forças que atuam numa
estrutura podemos calcular os seus
deslocamentos. O principal objetivo
do CAE é reduzir o tempo e custo de
desenvolvimento do produto aumen-
tando a sua qualidade. Se o CAE é
capaz de simular o comportamento
real do produto, este permite ao en-
genheiro avaliar com precisão o pro-
jeto feito no CAD sem precisar fabri-
car protótipos. O CAE consiste por-
tanto, numa ferramenta importante
para o engenheiro.
Entre os tipos de CAE temos os
CAEs baseados no chamado Méto-
do de Elementos Finitos (MEF),
Figura 7 – Modelos CAD (acima) e CAE
CAEs destinados à simulação dinâ- discretizado em elementos finitos (abaixo) de
mica de mecanismos, CAEs desti- uma peça mecânica (Cortesia daSmartTech -
nados à simulação de sistemas dis- ANSYS).
cretos e CAEs destinados ao
processamento simbólico. sujeitas a um certo carregamento, dis-
Os CAEs destinados à simulação tribuição de temperaturas num mo-
dinâmica de mecanismos permitem tor, campo acústico gerado no inte-
simular o funcionamento de um robô, rior de um ambiente, escoamento de
por exemplo, calculando as velocida- ar ao redor das asas de um avião,
des e acelerações de suas diferen- etc... Para isso o MEF exige que o
tes partes considerando os torques modelo de CAE seja discretizado em
dos motores de acionamento, a car- pequenos elementos denominados
ga a ser movimentada, etc... É uma “elementos finitos” como mostrado na
simulação mais fiel a realidade, ao figura 7. Essa discretização consis-
contrário do CAD onde somente é te em se gerar uma malha (“mesh”)
feita uma animação do funcionamen- no modelo de CAD. Pode ser feita no
to do robô. Os CAEs destinados à CAD ou no próprio CAE mediante o
simulação de sistemas discretos si- modelo importado do CAD.
mulam, por exemplo, um circuito Muitos CAEs possuem um CAD
pneumático onde um movimento para (mais simples) integrado para tentar
ocorrer depende de uma condição já evitar que o usuário tenha que
ter ocorrida, como o pistão pressio-
nar uma válvula, por exemplo. Linhas
de manufatura numa indústria tam-
bém podem ser simuladas com esse
tipo de CAE. CAEs destinados ao
processamento simbólico permitem
manipular diretamente as equações
matemáticas que descrevem o fenô-
meno que se quer modelar.
No entanto, a maior parte dos
CAEs são baseados principalmente
no MEF e permitem atualmente si-
mular inúmeros fenômenos físicos
em engenharia, como por exemplo, Figura 8 - Etapas de uma análise de CAE.
deformação de estruturas mecânicas
41
SOFTWARE
transferir arquivos de um software
para o outro.
Uma vez discretizado o modelo,
são aplicados carregamentos repre-
sentados por forças, pressões, ace-
lerações, temperaturas, voltagem,
corrente elétrica, etc... e as restrições
que correspondem aos pontos em
que a estrutura será presa (desloca-
mento nulo), ou pontos com valores
de temperatura e voltagem especifi-
cados (valor zero, por exemplo).
Além disso, devem ser especificados
também os materiais que compõem
a peça, especificando suas proprie-
dades físicas (densidade, módulo de
elasticidade, etc...).
Assim, uma análise de CAE é
composta das seguintes etapas (ver
figura 8): o pré-processamento, o
solucionador e o pós-processamento.
No pré-processamento é construído
o modelo (ou importado do CAD) e
gerado a malha de elementos finitos
sobre esse modelo de CAD. Nessa
etapa devem ser escolhidos o tipo
de elemento a ser usado (conforme
veremos adiante), o material das par-
tes da peça, além de serem aplica-
dos os carregamentos e as restri-
ções, ou seja, deslocamentos, tem-
peraturas ou potenciais elétricos pres-
critos. Na segunda etapa, o
solucionador, são resolvidas as equa-
ções matemáticas que descrevem o
comportamento físico da peça. Na
última etapa, pós-processamento,
são visualizados os resultados como
distribuição das tensões mecânicas
Figura 9 – Visualização através de cores da
distribuição de temperaturas num modelo
de CAE de uma peça mecânica (Cortesia
da SmartTech - ANSYS).
42
Figura 10 - Visualização da deformação do casco de um navio obtida por elementos finitos. As
cores representam diferentes tipos de materiais (vidro, aço, etc.) (Cortesia da SmartTech - ANSYS).
Figura 11 - Visualização da deformação de
um componente de motor de automóvel,
obtida por elementos finitos. As cores
representam diferentes tipos de materiais
(alumínio, aço, etc.)(Cortesia da SmartTech -
ANSYS).
ou deslocamentos no caso de estru-
turas mecânicas, ou a distribuição de
temperaturas ou potencial elétrico,
enfim o que se desejar visualizar
compatível com a análise feita (ver
figuras 9, 10 e 11).
No seu interior os CAEs possu-
em formulações matemáticas com-
plexas que estão relacionadas com
o fenômeno físico que se quer simu-
lar (mecânico, elétrico, fluido escoando,
eletromagmético, etc...). Essa formu-
lação está agregada a cada tipo de
elemento finito. Existe assim um ban-
co de dados de elementos finitos no
CAE, cada um relacionado com um
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
fenômeno físico específico e conten-
do uma certa aproximação na mode-
lagem do fenômeno real. Assim, exis-
tem elementos unidimensionais,
bidimensionais e tridimensionais como
mostrado na figura 12.
Nesse sentido o modelo do CAE
não precisa ser necessariamente
igual em forma ao modelo de CAD
da peça real, mas deve apenas po-
der representar o seu comportamen-
to mecânico ou elétrico real. Isso é
possível graças às formulações ma-
temáticas implementadas no interior
do software. Por exemplo, conside-
remos a modelagem da asa de um
avião. Podemos numa etapa inicial
representá-la por uma linha que será
discretizada por elementos unidi-
mensionais chamados “elementos de
viga” (ver figura 12). Trata-se de um
modelo de CAE simplificado onde
cada elemento, no entanto, conteria
informações sobre as dimensões da
seção da asa, sua área, seu materi-
al, etc... Visualmente, esse modelo
é bem diferente da geometria real,
mas já é capaz de nos dar uma boa
noção inicial do comportamento me-
cânico da asa, por exemplo. Um mo-
delo de CAE mais sofisticado con-
siste em se representar a asa com
elementos do tipo “placa”(ver ele-
mentos bidimensionais na figura12)
e as longarinas internas por elemen-
tos unidimensionais de viga. As pla-
cas conteriam informação da espes-

Figura 12 - Tipos de elementos finitos
usados no CAE.
sura, material, etc... O visual desse
modelo de CAE já estaria mais pró-
ximo da geometria da asa real, por
exemplo, e do ponto de vista físico
nos fornece uma noção mais preci-
sa do comportamento mecânico da
asa. Finalmente o último estágio de
sofisticação seria representar a asa
por elementos sólidos do tipo “tijolo”
(ver elemento hexahédrico na figura
12). Visualmente, esse modelo é idên-
tico em geometria a asa real e certa-
mente nos forneceria um resultado
detalhado sobre as concentrações de
tensões mecânicas na asa, deforma-
ções localizadas, etc... No entanto,
o custo computacional desse último
modelo de CAE seria brutalmente
maior do que o do primeiro modelo
unidimensional tornando-o inviável.
No caso da asa, o segundo modelo
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
com elementos de placas e vigas já
seria suficiente, por exemplo. A mo-
delagem de uma peça usando ele-
mentos sólidos do tipo “tijolo” seria
mais indicada para uma peça sólida
do tipo, fundida, forjada, ou usinada.
Enfim, o engenheiro deve aprender a
abstração da modelagem de CAE
pelo fato de, novamente, o modelo
de CAE não precisar necessariamen-
te ter um visual igual à geometria da
peça real, mas deve ser capaz de
representá-la fisicamente.
Algumas simulações envolvem
vários fenômenos físicos e exigem
CAEs multidisciplinares. Por exem-
plo, a simulação de um avião voan-
do exigiria a simulação do escoamen-
to do ar ao redor da asa e a simula-
ção de como esse escoamento pro-
voca a deformação da asa devido às
forças de sustentação e de arrasto
aerodinâmico. Ao mesmo tempo, a
asa se deformando, o escoamento do
ar ao seu redor é alterado. Assim uma
simulação realística desse fenôme-
no exigiria um CAE que combine o
Figura 13 – Resultado da simulação do
campo magnético num magneto. Distribuição
do campo magnético é representada por
vetores. (Cortesia da SmartTech - ANSYS).
SOFTWARE
efeito estrutural e aerodinâmico. Um
exemplo de sofisticação de análise
computacional possível de se atingir
atualmente usando um software de
CAE está ilustrado na figura 13, onde
é simulado o campo magnético de
um magneto. O resultado é mostra-
do em termos de distribuição de
vetores de campo magnético ao lon-
go do magneto.
Considerando as etapas do CAE
acima, a que consome mais tempo
é o pré-processamento onde é
construído o modelo CAE. O pré-
processamento pode chegar a repre-
sentar 70% do tempo de uma análi-
se de CAE, enquanto que a análi-
se e pós-processamento juntos re-
presentam 30%!! Em geral, a cons-
trução do modelo do CAE é feita a
par tir do modelo constr uído no
CAD, a menos que se deseje utili-
zar um modelo simplificado uni ou
bidimensional, como discutido ante-
rior mente. Nesse caso, alguns
softwares de CAE possuem um CAD
no seu interior para evitar que o usu-
Figura 14 – Detalhe da complexidade da
malha de elementos finitos no caso de
peças tridimensionais com geometria
complexa (Cortesia da SmartTech - ANSYS).
Figura 15 - Caixa de câmbio fundida.
Construção do modelo CAE é complexa.
43
SOFTWARE
ário tenha que usar outro software (de
CAD), no entanto são CADs limita-
dos em relação a um software dedi-
cado especificamente à CAD. Assim,
no caso geral, o modelo deve ser
transferido do CAD para o CAE. No
entanto essa transferência nem sem-
pre é bem sucedida. Entre os proble-
mas temos inicialmente a comunica-
ção entre o CAD e o CAE que é feita
através da escrita e leitura de ar-
quivos tipo texto. Muitas vezes os
arquivos gerados pelo CAD não são
lidos com sucesso pelo CAE por
excesso ou falta de informações.
Uma vez transferido o modelo,
deve ser gerada a malha sobre o
modelo como já comentado. Se o
modelo apresentar pequenos detalhes
(furos, cantos vivos, etc.) a geração
de malha pelo CAE não será bem su-
cedida ou uma malha muito fina será
desnecessariamente gerada (ver figu-
ra 14). Isso exigirá que se retorne ao
CAD e se eliminem esses pequenos
detalhes (processo conhecido como
“defeaturing”) e novamente transferir
o modelo para o CAE para se tentar
uma nova geração de malha.
Esse processo tradicional, descri-
to acima, pode ser demorado e tedio-
so. Imagine uma peça complexa
como um bloco de motor, caixa de
câmbio de um automóvel ou uma
peça qualquer fundida ou forjada
Figura 16 - Seções tomografadas de um
sólido e sua respectiva imagem de voxels
reconstruída, já consistindo no modelo
CAE com elementos tipo "tijolo".
44
como ilustrado na figura 15. Se a peça
já existe e queremos modelá-la, a
construção de um modelo CAD pode
levar meses!! Além disso, teremos
os problemas de transferência do ar-
quivo do CAD para o CAE e a gera-
ção de malha como já comentados
acima. Assim o alto tempo e custo
desestimulam a indústria a realizar
simulações CAE dessas peças com- Figura 17 - Volume de existência da
plexas. Uma solução que vem sen- estrutura com cargas e pontos de fixação
(superior). Estrutura sintetizada pelo MOT
do usada em grandes empresas no (inferior).
exterior é realizar uma tomografia da
peça mecânica. O tomógrafo é um
aparelho que permite obter as ima-
gens das seções transversais de um
sólido de forma rápida sendo muito
utilizado em hospitais pelos médicos
para visualizar o interior do corpo
humano. Obtidas essas imagens, o
sólido é reconstruído no computador
de forma a se obter uma imagem de
voxels do sólido. Um voxel é a uni-
dade básica de representação de uma
imagem tridimensional, assim como,
o pixel é a unidade básica de repre-
sentação de uma imagem bidi-
mensional no computador. Uma vez
obtida a imagem de voxels, a gera-
ção do modelo CAE é obtida conver-
tendo-se cada voxel num elemento Figura 18 - Volume de existência da
finito do tipo “tijolo”. Assim, o mode- estrutura com cargas e pontos de fixação
lo CAE de uma peça complexa pode (superior). Estrutura sintetizada pelo MOT
(inferior).
ser obtido em menos de um dia!!! A
figura 16 ilustra o processo.
Isso teria grande aplicação em do projeto, ou seja, alterando a for-
projeto de próteses biomédicas, por ma da peça aqui e ali, temos uma
exemplo, pois são peças complexas noção do quanto irá influenciar no seu
que variam de pessoa para pessoa. desempenho final realizando simula-
A simulação por CAE se faz neces- ções. Isso resulta num processo de
sária para se prever o comportamento projeto iterativo como já ilustrado na
mecânico da prótese antes de colocá- figura 1. Mas, seria interessante que
la no paciente. Com esse método, o o próprio CAE nos sugerisse onde al-
modelo CAE é facilmente obtido sem terar a forma da peça de maneira a
a necessidade de se aprender a utili- melhorar o seu desempenho, o que
zar um software de CAD. Assim, pode certamente aumentaria drasticamen-
ser usado por um médico, por exem- te a eficiência do processo de proje-
plo, que teria um tomógrafo disponí- to. Isso é conseguido atualmente uti-
vel no hospital. lizando-se métodos de otimização in-
No entanto, a simulação do com- tegrados ao CAE. Esses métodos
portamento da peça em si, ajuda o realizam uma busca orientada dos
engenheiro a verificar os problemas parâmetros de geometria da peça de
de projeto, mas ainda não é suficien- forma a obter a forma que otimize o
te. O principal problema é sugerir desempenho da peça. Esse desem-
modificações na peça que melhorem penho pode ser, por exemplo, a rigi-
o seu desempenho, o que é uma ta- dez da peça, redução das tensões
refa complexa. A simulação nos aju- mecânicas, etc... Um critério de de-
da a ter uma idéia da sensibilidade sempenho muito comum na indús-
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
 SOFTWARE
tria automotiva e aeronáutica é projetar peças com máxi-
ma rigidez e com menor peso. No caso da batedeira, men-
cionado na introdução, é interessante que a geometria de
sua estrutura seja rígida o suficiente para que a deforma-
ção não prejudique a geração da “clara em neve” (já co-
mentado), mas não deve conter uma quantidade de ma-
terial maior do que a necessária, o que encareceria os
custos na indústria. Por exemplo, se fabricamos 1000 ba-
tedeiras por dia, e se cada uma delas tem uma massa de
200 g a mais do que o necessário isso significa 6 tonela-
das de material a mais por mês!!! O mesmo vale para a
produção de automóveis. No caso de um avião, o proble-
ma é que uma peça com peso além do necessário, reduz
a capacidade de carga do avião. Obter uma peça com
máxima rigidez e menor peso não é uma tarefa intuitiva
para o ser humano, e somente pode ser conseguida atra-
vés do computador. Figura 19 - Determinação do caminho da ferramenta em operação
A otimização integrada ao CAE tem atualmente vá- de fresagem (Cortesia da Ascongraph - MasterCAM).
rios níveis. Podemos otimizar apenas as dimensões da
peça (otimização paramétrica), podemos alterar a forma
externa e interna da peça (otimização de forma), ou po-
demos alterar a topologia da peça, ou seja, encontrar
novos “furos” nessa peça. Esse último tipo de otimização
é chamada otimização topológica. O desempenho da
peça e a redução de material obtida aumentam da
otimização paramétrica para a otimização topológica.
A Otimização Topológica (OT) é um método que vem
sendo muito utilizado na indústria dos EUA, Japão e Eu-
ropa nos últimos cinco anos. O Método de Otimização
Topológica (MOT) permite sintetizar estruturas de acor-
do com um certo desempenho especificado, por exem-
plo, máxima rigidez e menor peso. As figuras 17 e 18
ilustram algumas estruturas sintetizadas pelo MOT. Ini-
cialmente é definido o volume de existência da estrutu-
ra, ou seja, uma região que é limitada apenas pelos pon-
tos onde a estrutura estará fixada, pontos de aplicação Figura 20 - Determinação do caminho da ferrramenta
de carga e regiões que a estrutura não pode invadir. Além para fresadoras em usinagem bidimensional (Cortesia da CCS -
disso, pode-se ainda definir regiões em que o material SurfCAM).
não pode ser retirado (sólido) e regiões em que não pode
haver material (vazio) (ver figura 18). Esse domínio é
discretizado em elementos finitos, e fornecido ao software
de MOT. Num processo iterativo, o software de MOT vai
distribuir de forma ótima o material no interior do volume de
existência de maneira a maximizar o desempenho deseja-
do para a peça (por exemplo, máxima rigidez e menor peso).
Assim, o MOT consiste no estágio mais avançado
da otimização, e o CAE não mais se limita a analisar
geometrias propostas no CAD, mas agora é capaz de
sintetizá-las também de forma ótima.
As reduções de massa obtidas na indústria com a utili-
zação de um CAE com o MOT chegam a 40% da massa
inicial de um projeto tradicional obtido sem a utilização do
MOT. Isso demonstra a potencialidade de ferramentas de
otimização integradas ao CAE. Trata-se de uma área em
rápido crescimento na indústria no exterior sendo motivo de
várias pesquisas no meio acadêmico. Já existem CAEs dedi- Figura 21 - Determinação do caminho da ferramenta e simulação de
cados ao MOT disponíveis no mercado que permitem sinteti- usinagem bidimensional em operações de fresagem (Cortesia da
CCS - SurfCAM).
zar uma peça de forma a obter o seu modelo de CAD final.

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 45

SOFTWARE
Figura 22 - Determinação do caminho da ferramenta
em operações de fresagem tridimensional
(Cortesia da CCS - SurfCAM).
Figura 23 - Simulação de usinagem de fresamento e torneamento
simultâneos (Cortesia da CCS - SurfCAM).
Figura 24 - Determinação do caminho da ferrramenta e simulação de
usinagem tridimensional para fresadoras de três eixos (Cortesia da
CCS - SurfCAM).
46
CAM
CAM (“Computer Aided Manufacturing”) é defini-
do como o uso do computador no planejamento,
gerenciamento e controle da manufatura.
Para o planejamento, gerenciamento da manufa-
tura o computador é usado “off-line” fornecendo in-
formações para o gerenciamento e planejamento
efetivo das atividades de produção. Entre as princi-
pais tarefas realizadas pelo CAM nessa área, te-
mos:
• Estimativa do custo total (material e produção)
de um novo produto a ser fabricado;
• Planejamento do processo, ou seja, planeja-
mento da seqüência de operações e quais as má-
quinas que deverão ser utilizadas para a fabrica-
ção do produto e seus componentes;
• No caso de processos que envolvam usinagem,
o CAM calcula os parâmetros ótimos de usinagem,
como rotação da ferramenta ou da castanha de um
torno, velocidade de avanço da ferramenta, número
de passes, etc… Os cálculos são baseados em da-
dos obtidos na fábrica ou em laboratório e essenci-
almente relacionam a vida da ferramenta com as
condições de usinagem. Além disso, o CAM é ca-
paz de simular a usinagem da peça na tela do com-
putador;
• Gerar um programa para ser fornecido ao com-
putador da máquina ferramenta de comando numé-
rico que usinará a peça;
• Estudo de tempos de produção envolvidos na
fabricação da peça;
Dentre as tarefas acima, a simulação de usinagem
é sem dúvida a mais complexa computacionalmente.
A idéia é que possuindo o modelo CAD da peça a
ser usinada o CAM irá calcular não somente os
parâmetros ótimos de usinagem (como já comenta-
do anteriormente) da peça, mas também especifi-
car a trajetória da ferramenta durante a usinagem,
determinar se haverão colisões da ferramenta com
partes da máquina, etc… (ver figuras 19, 20, 21 e
22). Após definida a usinagem o CAM deve poder
simulá-la na tela (ver figuras 23, 24, 25 e 26), mos-
trar o acabamento final da peça (ver figura 27, 28 e
29), e gerar um programa a ser fornecido para o
computador de uma máquina ferramenta que fabri-
cará a peça. Para isso, o CAM possui um banco de
dados com informações sobre comandos de pro-
gramação de vários tipos diferentes de máquinas
ferramenta. O modelo da peça pode ser importado
de um CAD (assim como no caso do CAE) ou no caso
de uma peça simples, pode ser construída no CAD
simplificado do próprio software CAM. O CAM não
permite apenas simular operações de usinagem (tor-
nos e fresas em geral, incluindo todas as opera-
ções), mas também, operações de cor te à laser,
corte à jato d’água, cor te à plasma, eletroerosão à
fio, etc.
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Figura 25 - Determinação do caminho da ferrramenta e simulação de
usinagem tridimensional para fresadoras (Cortesia da CCS -
SurfCAM).
Figura 26 - Determinação do caminho da ferrramenta e simulação de
usinagem tridimensional para fresadoras (Cortesia da CCS -
SurfCAM).
Figura 27 - Simulação de usinagem e visualização de acabamento
em operações de fresagem (Cortesia da CCS - SurfCAM).
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
SOFTWARE
Figura 28 - Visualização do acabamento final da peça após a
operação de fresagem (Cortesia da CCS - SurfCAM).
Figura 29 - Visualização do acabamento final de uma peça usinada
(Cortesia da Ascongraph - MasterCAM).
Com relação às tarefas de controle da produção, o
CAM se destina a controlar o processo, a qualidade, o
chão de fábrica e monitorar os processos, além de
gerar relatórios sobre a situação da produção para a
gerência.
Assim, CAD, CAE e CAM representam as ferra-
mentas da engenharia moderna que permitem reduzir
o custo e tempo para o desenvolvimento e fabricação
de um produto. l
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1. Mikell P. Groover, “Automation, Production Systems
and Computer Integrated Manufacturing”, Englewood Cliffs :
Prentice-Hall, 1987.
2. Ibrahim Zeid , “CAD/CAM Theory and Practice”, New
York , McGraw-Hill, 1991.
3. Kunwoo Lee, “Principles of CAD/CAM/CAE
Systems”, Addison Wesley Longman Inc., California,
1999.
47
ELETRÔNICA

SMA - MÚSCULOS
ELETRÔNICOS
Newton C. Braga

Sem a ação dos pulsos de coman-

do dos neurônios, as células em for-
Se consultarmos qualquer projetista da área de mecatrônica que ma de fuso do tecido muscular se
trabalhe com robôs ou automatismos que devam realizar movimen- mantém descontraídas e portanto te-
mos o maior comprimento do conjun-
tos, a solução natural abordada para a efetivação desses movi-
to: o músculo está descontraído.
mentos está no uso de motores, solenóides, servos e eventual- Com a aplicação de pulsos elétri-
mente dispositivos pneumáticos ou hidráulicos. Para a solução elé- cos pelas células nervosas, as célu-
las musculares se contraem, mudan-
trica os motores comuns e motores de passo são os mais usados.
do de forma e fazendo com que o
Somente em alguns casos mais raros é que podemos pensar em músculo possa fazer um esforço físi-
solenóides e outras soluções que também envolvem dispositivos co, conforme mostra a figura 3.
totalmente eletro-mecânicos. No entanto, já existe um equivalente Seria possível obter algum tipo de
material que tivesse o mesmo com-
para os “músculos” que podem ser usados em robôs e portamento: um material que mude de
automatismos para efetivação de movimentos. A SMA ou Shape forma com a ação de uma corrente
Memory Alloy ou Liga com Memória de Forma é a grande saída elétrica ou de pulsos elétricos?
Um material desse tipo poderia ser
para eliminar os motores dos robôs e automatismos e dotá-los de
usado como um músculo “eletrônico”
movimentos com um princípio de funcionamento muito mais próxi- num robô ou num mecanismo com
mo dos organismos vivos e até mais eficiente quando se analisa a uma simplicidade muito maior do que
a exigida por um motor, conforme
relação espaço ocupado/força. As aplicações para as SMA não só
mostra a figura 4.
na robótica e mecatrônica como também em automação e disposi- Se os leitores pensam que este
tivos de uso cotidiano são fantásticas e elas consistem no assunto material ainda está por ser descober-
deste artigo. to, estão enganados. Este material já
existe e robôs, automatismos ou dis-

Se precisamos movimentar o bra- brificação, a velocidade limitada de

ço de um robô ou ainda um
automatismo, a solução mais simples
está no uso de um motor acoplado a
uma rosca “sem fim” conforme mostra
a figura 2 ou outra forma de dispositi-
vo de acoplamento mecânico.
Esse simples dispositivo faz as ve-
zes de um músculo, capaz de movi-
mentar para frente e para trás um bra-
ço, mas com algumas limitações. O
ruído do motor, a necessidade de lu-
acionamento e resposta lenta são al-
guns dos problemas que devem ser
considerados. Ora, se a idéia é imitar
a ação de um músculo, por que não
partir para algo que tenha o mesmo
princípio de funcionamento?
Um músculo nada mais é do que
uma massa de células que mudam de
forma com a ação dos impulsos elé-
tricos enviados pelo sistema nervoso, Figura 1 - As células musculares.
conforme mostra a figura 1.

48 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

 ELETRÔNICA

positivos mecatrônicos com “múscu-

los eletrônicos” não só já estão em fun-
cionamento e à venda em forma de
kits como até podem ser construídos
pelo próprio leitor.

SMA

Shape Memory Alloys ou Ligas

com Memória de Forma é o nome
dado para os fantásticos materiais que
podem ser usados como “músculos”
em diversos tipos de equipamentos,
acionados diretamente por correntes
elétricas.
Basicamente, as SMAs consistem
em Ligas ou Misturas de determina-
Figura 2 - Usando um motor como "músculo" para movimentar um braço de robô. dos metais que têm a interessante pro-
priedade de mudar de forma com a
passagem de uma corrente e com isso
exercer um esforço mecânico consi-
derável para o acionamento dos mais
diversos dispositivos.
Se fabricadas na forma de fios,
estes fios podem ser usados como
verdadeiras “fibras musculares” de
metal e combinados de modo a fazer
acionamentos de dispositivos de diver-
sas maneiras.

O QUE É SMA

Quando aquecemos um material,

este se dilata pelo calor. O que ocorre
neste caso é um fenômeno de aumen-
to e diminuição das dimensões de um
material denominado dilatação térmica.
Figura 3 - A contração das células permite a realização de um esforço físico. No entanto, existem certas ligas
(misturas de metais) que manifestam
uma propriedade diferente denomina-
da “memória de forma”.
Estas ligas possuem uma estrutu-
ra cristalina bem definida que muda
em uma determinada temperatura de
transição com muita facilidade.
Quando estas ligas estão próximas
da temperatura de transição, elas po-
dem ser facilmente deformadas, ou
seja, se tornam “moles” e podem ser
esticadas sem qualquer esforço. No
entanto, quando elas são aquecidas
pela passagem de uma corrente elé-
trica até a temperatura de transição, a
sua estrutura cristalina “lembra-se” da
forma original e se contrai até ela. Ao
esfriar quando a corrente é desligada
Figura 4 - Músculos eletrônicos.
ela “amolece” novamente e pode esti-
car até a forma anterior.

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 49

ELETRÔNICA
Figura 5 - Usando a SMA para controlar o leme de um barco.
A curva característica destas ligas
apresenta uma histerese acentuada
que é mostrada na figura 6.
Em outras palavras, um fio fabri-
cado com uma liga deste tipo é flexí-
vel o bastante para ser esticado com
facilidade na temperatura ambiente.
Quando passamos uma corrente elé-
trica por este fio e ele se aquece até a
temperatura de transição ocorre uma
contração até o tamanho original que
permite a realização de esforço me-
cânico.
Para uma liga típica SMA a con-
tração neste processo pode chegar de
8% a 12% do comprimento total, o que
é o bastante para se obter um bom
acionamento.
Figura 6 - A característica de histerese das
SMAs.
50
As ligas mais comuns possuem
uma temperatura de transição sufici-
entemente baixa para permitir aplica-
ções práticas simples. Temperaturas
em torno de 70 graus são comuns.
Evidentemente, um fio feito com
esta liga pode se fundir com uma cor-
rente excessiva, o que exige que o cir-
cuitos de acionamento seja preciso,
produzindo corrente suficiente para
atingir a temperatura de transição mas
não o suficiente para fundir.
Uma maneira de se obter uma cor-
rente de acionamento controlada é
através de uma fonte de corrente cons-
tante como a mostrada na figura 7.
Figura 7 - Uma fonte de corrente constante alimentando uma SMA.
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
Outro problema a ser considerado
é a velocidade de reação do fio, pois
o aquecimento e o esfriamento repre-
sentam uma certa inércia. Para os fios
finos podem ser obtidas velocidades
de reação que se aproximam de 1 ci-
clo por segundo, o que é bastante bom
para um dispositivo mecânico simples,
como por exemplo, um braço mecâni-
co ou mesmo um modelo de inseto
voador.
A utilização de ligas com maiores
temperatura de transição possibilita o
aumento da velocidade de resposta (o
esfriamento depende da diferença
entre a temperatura da liga e o meio
ambiente).
AS LIGAS E SUA HISTÓRIA
O conhecimento do efeito de me-
mória de certas ligas não é recente.
Já em 1932 o pesquisador sueco Arne
Olander sugeriu a existência da con-
tração de certas ligas, como a de ouro
com cádmio. A transição de seu modo
de cristalização poderia ser usada para
se converter calor em movimento.
Foi em 1950 que pesquisadores da
Universidade Columbia em Nova
Iorque explicaram as mudanças de
estrutura que ocorriam nestas ligas,
usando para isso a difração por meio
de raios X.
A partir de então os pesquisado-
res passaram a procurar novas ligas
que apresentassem as mesmas pro-
priedades.

Os problemas iniciais ocorriam
porque as ligas consideradas “boas”
utilizavam metais caros ou então pe-
rigosos. A própria liga de ouro com
cádmio não é das mais recomendá-
veis para o uso por amadores ou em
aplicações expostas porque o cádmio
é muito tóxico.
Em 1963 o US Naval Ordenance
Laboratory desenvolveu uma liga com
propriedades extremamente interes-
santes: além de ser uma SMA ela uti-
lizava metais não tóxicos e de baixo
custo: esta liga de Titânio com Níquel
que passou a ser denominada
NITINOL (Ni de níquel, Ti de titânio e
NOL de Naval Ordenance Laboratory)
se tornou bastante popular com uso
inicialmente em diversos dispositivos
militares e depois colocada a disposi-
ção do projetistas de robótica e
mecatrônica. Sua importância foi con-
Tabela 1 - Características de fios de Flexinol.
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
siderada tão grande que nas décadas
seguintes os Estados Unidos fabricou
uma grande quantidade deste materi-
al, armazenando-o como “estoque es-
tratégico”, para o caso de uma guerra
no futuro!
A partir do Nitinol diversas outras
ligas foram criadas encontrando apli-
cações numa grande variedade de dis-
positivos.
APLICAÇÕES
Com a utilização de metais baratos as
SMAs passaram a ser usadas em pro-
jetos interessantes, alguns dos quais
ficaram apenas nos laboratórios.
Assim, em 1971 dois pesquisa-
dores de Nova Iorque, P.N. Player e
M. Page, desenvolveram um coração
artificial ativado por um fio de 500
mm de Nitinol. Entretanto, a maior
ELETRÔNICA
limitação do projeto era que ele só
batia 12 vezes por minuto, bem me-
nos do que os 80 a 90 batimentos
de um coração real.
A NASA, por exemplo, trabalhou
num sistema para abrir e fechar ante-
nas de um satélite usando SMAs.
Atualmente existem diversos fa-
bricantes de SMAs e até a disponi-
bilidade de Kits para a montagem de
automatismos ou mecanismos de
controle.
Nos Estados Unidos a empresa da
Califórnia, Raychem Co. produz a
SMA denominada Batalloy que é for-
mada por cobre e zinco e a SMA Tinel
que é formada de níquel e titânio e
que se sobressai por ser a única com
uma temperatura de transição inferior
a 0 grau centígrado.
Um dos fornecedores mais conhe-
cidos das SMAs nos Estados Unidos é
a Mondotronics (http://www.robotstore.
com). Esta empresa vende kits com pe-
daços de fios de nitinol e manuais de
uso. Nas tabelas abaixo damos as ca-
racterísticas de fios de Flexinol que são
vendidos pela Robot Store:
COMO USAR
A força de contração ao aquecer
uma SMA na forma de fio depende de
seu diâmetro enquanto que o compri-
mento distendido depende do compri-
mento total do fio e de suas caracte-
rísticas. O diâmetro e o comprimento,
além da composição do material de-
terminam as características elétricas
da SMA.
Assim, num projeto que utilize um
ou mais fios, estes três fatores devem
ser levados em conta.
Na figura 8 temos um exemplo de
aplicação para um braço mecânico
usando uma SMA.
Observe então que temos uma ala-
vanca interpotente e que portanto a
força F1 efetivamente obtida na extre-
midade do braço é menor que a força
F2 aplicada pela SMA. Assim, como
em toda alavanca deste tipo, o que
ganhamos em deslocamento, perde-
mos em força.
Para uma alavanca inter-resisten-
te como a mostrada na figura 9 o que
que ganhamos em força perdemos em
deslocamento.
51
ELETRÔNICA

APLICAÇÕES INTERESSANTES

Uma aplicação bastante interes-

sante desenvolvida pela MacDonald
Douglas a partir de experiências rea-
lizadas no Lawrence Berkeley
Laboratories na Califórnia foi a polia
diferencial. Trata-se de um pequeno
motor que converte calor em energia
mecânica por meio de uma bobina de
Nitinol.
Aplicando-se dois fluxos de água,
um aquecido e outro frio, ao pequeno
dispositivo, ele produzia força mecâ-
nica equivalente a 1W girando em alta
velocidade.
Para os leitores interessados, prin-
cipalmente os do campo da Meca-
trônica, a utilização das SMAs abre um
leque de aplicações enorme. Figura 8 - Movimentando uma pinça num braço de robô com SMA.
Dos músculos capazes de movi-
mentar braços, ou outras partes de um
dispositivo mecatrônico, podemos par-
tir para automatismos os mais diver-
sos acionados diretamente por corren-
tes elétricas.
Acoplados a sensores de posição
num circuito como o mostrado na fi-
gura 10 podemos movimentar qual-
quer coisa com SMAs.
Se a força conseguida de um fio
não for suficiente para a aplicação
desejada podemos formar fibras que
resultarão em potentes músculos.
Para que se tenha uma idéia, uma
fibra formada por 100 fios de 250 mm Figura 9 - Aumentando a força em "A" com uma alavanca inter-resistente.
de Nitinol pode realizar uma força de
911,4 N ou equivalente ao levanta-
mento de 93 kg com a ativação por
uma potência de apenas 200 watts.

CONCLUSÃO

Não existem limites para o que

se pode criar com as SMAs. Apesar
de terem como limitação a fadiga
que pode fazer com que depois de
muitas contrações e descontrações
elas percam as suas propriedades,
isso não ocorre antes de muito tem-
po de uso.
Além disso, elas são uma das for-
mas de se obter força mecânica sem
a necessidade de dispositivos com-
plexos e volumosos e com uma ca-
racterística que os motores elétricos
ainda não alcançaram: são total- Figura 10 - Um controle inteligente de SMA.
mente silenciosas. l

52 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

 MECÂNICA

DIFICULDADES
MECÂNICAS
Clovis Magoga
Authomatika - Robótica Educacional

podemos citar os da linha Intel

8031/32/51/52, a linha da Atmel
Dificuldades mecânicas são, sem dúvida, um dos maiores pro- 89Sxx, a série PIC da Microchip, a
blemas de todos aqueles que tentam ou já tentaram desenvolver linha 68xx da Motorola, COP8 da
National entre vários outros fabri-
qualquer tipo de robô, independente se ele é um modelo fixo ou
cantes. Independente do microcon-
móvel. Neste artigo iremos enumerar as dificuldades encontra- trolador utilizado, os mesmos po-
das em um projeto de Mecatrônica e propor algumas sugestões dem, na maioria das vezes, ser pro-
para sanar estes problemas. Além das dificuldades mecânicas, gramados em C, Assembler e, em
alguns casos, em Basic interpreta-
que apresenta maior nível de dificuldade, será discutido breve- do. Como exemplos podemos citar
mente o projeto do circuito eletrônico e também o desenvolvimento alguns modelos de centrais telefô-
do software de controle. nicas, celulares, circuitos de igni-
ção de automóveis, vídeos k7, alar-
mes, etc. Os quais são equipados
com circuitos microcontrolados. Um
PROJETO DO CIRCUITO do circuito “cérebro” do projeto que exemplo de microcontrolador é
ELETRÔNICO pode ser obtido através de micro- mostrado na figura 1.
controladores, microprocessadores,
Nesta fase, algumas dificuldades computadores entre vários outros Microprocessadores: Utilizados
a serem transpostas são: que veremos em artigos posteriores. em sistemas mais avançados, os
Microprocessadores são amplamen-
Definir a função do circuito: Microcontroladores: Sua utiliza- te utilizados em equipamentos dedi-
Neste ponto do projeto devemos ter ção engloba Hardware, Software, Ele- cados, tais como: equipamentos hos-
em mente o que vamos controlar, trônica e Programação. A variedade pitalares, equipamentos CNC, impres-
e qual serão os atuadores (moto- de microcontroladores no mercado é soras matriciais, laser e jato de tinta.
res elétricos AC, DC, motores de muito grande, entre os mais comuns Vamos citar algumas linhas de
passo, servo mecanismo ou hidráu- microprocessadores como os da
licos). Uma vez escolhido qual será Zilog tendo como o mais famoso o
utilizado, já estaremos definindo Z80, Intel como precursor foi o
como deverá ser o circuito de con- 8080, e o 8088 o qual equipava o
trole (potência), e não devemos PC XT, Motorola linha 68000, entre
deixar de pensar no controlador a vários outros.
ser empregado.
Microcomputadores: Do meu
Definir o circuito de controle: ponto de vista, os mais fáceis de se
Para efetuarmos o controle de um lidar. Dependendo da função e da
determinado dispositivo, seja ele um aplicação, o custo é baixo, o desen-
motor AC/DC, servos, motores de volvimento é rápido e o custo-bene-
passo, além do circuito de potência Figura 1 - Exemplos de microcontroladores.
fício é excelente. Executa tudo o que
deveremos também, não esquecer os outros já citados fazem, porém

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 53

MECÂNICA
Figura 2 - Exemplo de computador.
são maiores, pouco compactos, con-
somem mais energia. Em alguns ca-
sos são mais suscetíveis à falhas,
mas no caso de aplicações em
Robótica para desenvolvimento e pes-
quisa reduzimos drasticamente o
custo do projeto. Um exemplo de com-
putador é mostrado na figura 2.
Componentes eletrônicos: É
preciso definir quais iremos utilizar,
disponibilidade dos mesmos, facili-
dades em obtermos documentação
técnica, custo do componente, dis-
ponibilidade de fornecimento, etc.
Alguns exemplos de componentes ele-
trônicos são mostrados na figura 3.
Teste do circuito: É imprescin-
dível o teste para termos um circuito
de alta confiabilidade, funcional e que
nos dê segurança em seu uso. Cui-
dados com a estabilidade do circuito
devem ser tomados visando uma
taxa de 0% de erros no projeto, pois
uma falha de funcionamento pode
causar danos mecânicos, e até hu-
manos dependendo do que estamos
controlando!
Em meus protótipos, procuro uti-
lizar circuitos emuladores virtuais
Figura 3 - Exemplos de componentes
eletrônicos.
54
como o MultiSIM da Electronic Work- boa), estas podem e fazem o contro-
bench, que é sensacional, já me aju- le de qualquer tipo de interface de I/
dou a solucionar vários problemas, O independente do fato de utilizar-
inclusive a desenvolver circuitos de mos a porta serial, paralela, USB, e
decodificação para controle de mo- o circuito externo pode conter direta-
tores de passo. mente um circuito de potência.
Após um teste virtual, a monta-
gem do circuito eletrônico, fisicamen- MECÂNICA
te, fica mais fácil. A depuração de
possíveis falhas é mais simples. Como citado inicialmente, este é
Depois de ultrapassarmos todas o maior empecilho que iremos encon-
as dificuldades acima, basta finali- trar e não tenho receio em afirmar que
zarmos o circuito através do desen- é o maior desestimulador de proje-
volvimento de uma placa de circuito tos. Por conta disso, é o principal
impresso, seguindo à risca todas as assunto desta matéria. Para lidar com
regras para efetuar o projeto das pla- estas grandes dificuldades, devemos
cas de circuito impresso, e o aloja- ter uma boa dose de criatividade, pois
mento do circuito. os materiais não são fáceis de se-
Uma das dificuldades de maior rem obtidos e, quando obtidos, são
peso que nós, projetistas e aficiona- de difícil manuseio.
dos por Eletrônica temos é a obten- O manuseio é difícil devido à ne-
ção de componentes. cessidade de um maquinário especi-
Este assunto merece um artigo fico, como tornos, fresadoras, fura-
completo, pois o desinteresse dos deiras de bancada etc. (figuras 4, 5 e
fabricantes e distribuidores (principal- 6). Para agravar, a grande maioria dos
mente no Brasil) para vender com- projetistas não possui este arsenal
ponentes em pequenas quantidades de máquinas à disposição, o que fa-
é muito grande. O que, na verdade, talmente estimula a busca de peças
os “grandes” desta área querem é prontas, reaproveitadas de algum
vender em grande quantidade. Sen- velho equipamento na sucata, e aca-
do assim, projetistas, técnicos e afi- bando por criar não o que pensáva-
cionados são limitados a ficarem na mos, mas sim no que conseguimos
teoria, ou então têm de pagar o que fazer com o que tínhamos à nossa
os fornecedores querem. disposição. Como o que havia à nos-
SOFTWARE DE CONTROLE
Este nível de dificuldade, no meu
ponto de vista, é um dos mais fáceis
de serem ultrapassados, pois a lite-
ratura é vasta e fácil de ser obtida,
sendo muitas vezes encontrada em
sites na Internet. Na maioria dos ca-
sos em que se refere a microcon-
troladores, o software é gratuito, pois
existe interesse do fabricante em di- Figura 4 - Fresadora.
vulgar o seu produto. Como exemplo,
podemos citar a facilidade em obter
documentação sobre os microcon-
troladores 8031/32/51 da Intel, PIC
série 16x da Microchip, 68HC da
Motorola, Basic Stamp da Paralax,
Cop da National.
No que diz respeito às linguagens
de programação para computado-
res pessoais, tais como: o Visual
Basic, Basic, Linguagem C, Pascal,
Figura 5 - Furadeira de bancada.
Assembler, Forth (antiga, mas muito
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Figura 6 - Torno mecânico.
sa disposição não era exatamente o
que necessitávamos, a probabilida-
de da frustração do projeto é enor-
me, e o abandono da idéia, geralmen-
te, é inevitável.
Para solucionar tais problemas é
necessária uma grande dose de per-
sistência e teimosia, facilmente obti-
da por indivíduos que realmente “amam”
o que fazem ou o que está fazendo. Caso
você tenha estas características fica
fácil transpor estas dificuldades.
Vamos falar de alguns materiais
para serem utilizados na construção
de robôs móveis e fixos ou dispositi-
vos mecânicos a serem controlados
eletronicamente, além de mencionar
as dificuldades em seu manuseio e
uma opinião muito pessoal, da mi-
nha experiência, onde eu uso os re-
feridos materiais.
MATERIAIS PARA CONSTRUÇÃO
DE MECANISMOS ROBÓTICOS
Chapas de ferro: Não é um ma-
terial difícil de encontrar, seu custo é
baixo, e são produzidas em várias es-
pessuras. São soldáveis através de
solda elétrica ou MIG. Porém, depen-
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
dendo da espessura, o nível de difi-
culdade de manuseio aumenta, pois
quanto mais grossa for, mais equi-
pamentos apropriados serão neces-
sários, tais como: dobradeiras, má-
quinas de solda, furadeiras de ban-
cada, cortadeira, etc. Não é nada fá-
cil cortar uma chapa de ferro de
2,5cm ou mesmo dobrá-las sem as
máquinas certas.
Utilizo muito este material, prin-
cipalmente, para bases de robôs mó-
veis ou fixos devido a sua resistên-
cia, e durabilidade.
Para superar as dificuldades do
manuseio deste material utilizo uma
Figura 7 - Exemplos de chapas de alumínio.
MECÂNICA
furadeira de bancada, brocas de boa
qualidade, serras circulares e fluidos
de corte. Dependo externamente de
uma máquina de cor te e de uma
dobradeira, porém, qualquer oficina
de seralheria tem este maquinário, e
encomendar o serviço não é difícil e
o custo é baixo.
Chapas de Alumínio: A figura 7
mostra alguns exemplos de chapas
de alumínio. Seu custo é razoável,
existe uma gama de espessura bem
variada e são de fácil manuseio. O
protótipo fica com um excelente aca-
bamento, porém não é tão fácil de
soldar quanto o ferro. É leve, de fácil
furação, mas sua dobragem não é
aconselhável (dependendo da es-
pessura pode quebrar facilmente).
Tais problemas são solucionados
através da utilização de parafusos
e rebites em substituição à sol-
dagem ou à necessidade de efetuar
dobras.
Utilizo este material na confecção
de módulos de braços mecânicos,
caixas de redução e componentes
mecânicos.
O manuseio é fácil e as ferramen-
tas necessárias são simples, tais
como: uma tesoura de corte, uma
furadeira de bancada, brocas de boa
qualidade, serra de ferro, uma
rebitadora manual.
Tubos de Alumínio: Encontra-
dos, geralmente, em barras de 4 ou
6 metros nas mais variadas formas,
espessuras e dimensões, de fácil
corte, de fácil furação é ideal para
construção de braços mecânicos, e
Figura 8 - Chapas de acrílico.
55
MECÂNICA
estruturas variadas. É possível en-
contrar este material com facilidade
nos comércios especializados na fa-
bricação de BOXES de banheiro.
Chapas de Acrílico: Podem ser
encontradas em diversas cores, dan-
do um acabamento sensacional nos
projetos. Uma grande vantagem deste
material é o fato dele ser facilmente
colável. Como desvantagens pode-
mos citar: quebra facilmente, não
agüenta torções, ao efetuar o corte
são necessário cuidados, para não
lascar. Podem ser utilizadas, em
substituição ao alumínio, em quase
todas as aplicações. Não é neces-
sário nada mais do que uma boa ser-
ra, uma furadeira e cola tipo
“bonder”, e nada de ferramentas ca-
ras (figura 8).
Não utilizei ainda em nenhum robô
prático, porém meu objetivo é a cons-
trução de um braço mecânico total-
mente com acrílico branco (cristal
transparente). Você pode obter este
material em empresas especializadas
na fabricação de brindes, pois este
material é utilizado para fazer cha-
veiros, placas de letreiros, etc.
Eixos de Metal (ferro): Também
são fáceis de serem trabalhados.
Para cortá-los, por exemplo, é ne-
cessário apenas uma serra de fer-
ro e pronto. Para a produção de uma
rosca, basta obter um conjunto de
machos, para produzi-las nos mais
variados tipos (grossa ou fina). Para
efetuar uma rosca é aconselhá-
vel um bom fluido de cor te para
facilitar.
Utilizo com freqüência este tipo
de material como eixos de sustenta-
ção. Podem ser encontrados, com fa-
cilidade, em casas especializadas na
venda de materiais ferrosos, onde é
possível comprá-los de acordo com
a sua necessidade, efetuar o corte
no tamanho ideal e, após obtermos
os resultados mecânicos que neces-
sitávamos, efetuar um processo de
zincagem, o que vai dar um acaba-
mento sensacional ao eixo semelhan-
te ao encontrado nas impressoras.
Entretanto, eu prefiro obter este ma-
terial em impressoras obsoletas ou
sucateadas.
56
Bronze: Não é barato, mas não
conheço metal acessível de tamanha
resistência, para confecção de bu-
chas para suportar eixos de ferro ou
qualquer outro material ferroso. O
bronze é facilmente trabalhável, des-
de que, com um maquinário especí-
fico, como, por exemplo, um torno
para produzirmos buchas, suportes
e mancais . Podemos facilmente cor-
tar e furar o bronze, mas qualquer
outra necessidade recai na utilização
de uma fresadora ou torno.
Nylon: Este material é de fácil
obtenção, possui um custo inferior ao
bronze, e pode substitui-lo. Gosto do
acabamento, mas a dificuldade de
manuseio é grande, no sentido de ne-
cessitarmos de um torno.
Podemos comprá-lo em formas
de “tarugos” de várias espessuras,
com comprimento variável.
Madeira: Por incrível que pareça
já vi robôs feitos de madeira. É barato
e fácil de obter. É parafusável, colável,
resistente, mas sinceramente, acho
que não combina com robótica. Já uti-
lizei, mas abandonei este material.
Parafusos, porcas, arruelas: Não
representa dificuldades na obtenção,
pois qualquer casa de ferragens você
obtém os mais variados tipos, tama-
nhos e espessuras.
Correias dentadas: Geralmente
são encontradas em tamanhos es-
pecíficos e os valores podem assus-
Figura 10 - Motores elétricos.
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
Figura 9 - Engrenagens.
tar em alguns casos. Geralmente são
os meus projetos que se adaptam as
correias. Tais correias são ideais para
efetuar a tração de mecanismos robo-
tizados. Sua aplicação dá firmeza nos
movimentos evitando o efeito de “pa-
tinar”, que tira a precisão nos movi-
mentos. Costumo utilizar correias já pron-
tas, obtidas em casas especializadas
na venda de peças para impressoras.
Correia Lisa: Idem as caracterís-
ticas das correias dentadas, porém
o efeito de patinar é sua principal
desvantagem. Sendo assim, não uti-
lizo este material.
Engrenagens de Metal: Não é
fácil obtê-las nos tamanhos que, tal-
vez, gostaríamos. Entretanto, pode-
mos consegui-las já prontas com pre-
ços que variam bastante. É impres-
cindível o seu uso em robôs, pois dá
precisão, força e durabilidade. Você
pode obter engrenagens de metal em
casas especializadas ou em lojas
que vendem peças para impressoras.

Figura 11 - Motores de passo.
Engrenagens plásticas: A difi-
culdade de obtenção deste tipo de
engrenagem é semelhante à anterior.
Entretanto, a variedade de tamanhos
é bem maior. Dão precisão e força,
porém a durabilidade pode variar de
acordo com o projeto, já que um ex-
cesso de força facilmente danifica
seus dentes (figura 9).
Motores Elétricos: A gama de
tamanho e capacidade é muito gran-
de, sendo que podemos encontrar
modelos AC ou DC, com ou sem
caixa de redução, de 3V ate 48V DC
e de 80 V até 220 V AC.
Os motores de alimentação AC são
mais difíceis de serem controlados,
já os motores DC são bem mais fá-
ceis de serem controlados. (figura10).
A obtenção deles é relativamen-
te fácil, os custos são variados e as
aplicações são muitas. Utilizo ampla-
mente em meus protótipos, motores
DC de 12/24 V, com caixa de redu-
ção, controlado por circuitos eletrô-
nicos em ponte H, transistorizados
ou através de CIs.
Para obter tais motores você pode
recorrer à impressoras jato de tinta,
pois os motores utilizados por elas
são excelentes. Os motores que equi-
pam limpadores de pára-brisa de au-
tomóveis também são uma boa es-
colha, quando necessitamos de
robustez.
Motores de Passo: A quantida-
de de modelos é bem vasta, a preci-
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
são de movimentos é superior aos
motores DC, com tensão de alimen-
tação variável de 6 até 48 V. Existem
modelos com tensão de alimentação
superior à mencionada porém, moto-
res de passo alimentados com ten-
são superior a 48 V complicam bas-
tante para projetistas de pouco recur-
so (figura11).
A maior fonte para a obtenção de
tais motores são as impressoras fora
de funcionamento.
Servos Mecanismos: Os servos
mecanismos são, sem dúvida, os
atuadores mecânicos mais eficazes
para aplicações em Robótica. Reque-
rem circuitos de controle relativamen-
te simples, porém seu custo é alto.
Os servos utilizados em aeromo-
delismo são os ideais. Para reduzir-
mos o custo do projeto podemos uti-
lizar os servos de antenas parabóli-
cas, com resultados semelhantes.
Os servos, normalmente, são fa-
bricados para dar um giro de 180
graus, mas com algumas altera-
ções eles podemgirar continuamen-
te (figura 12).
Sensores Ópticos: A sua utiliza-
ção no sensoriamento de posição e
na confecção de encoders é impres-
cindível para o perfeito controle de me-
canismos robóticos.
Sensores Mecânicos: São utili-
zados no sensoriamento de posição
e, principalmente, em final de curso.
MECÂNICA
Podem ser mecânicos, como cha-
ves, ou acionados magneticamente,
como os redswits. Tanto os sensores
ópticos como os mecânicos não são
difíceis de serem encontrados em
casas especializadas. Além disso
seu custo é baixo.
Em resumo, é necessário uma
boa doze de persistência. Provavel-
mente, as dificuldades encontradas
por qualquer um de nós, são se-
melhantes às de muitos dos que
estão lendo este texto e que se
identificarão com os problemas e
soluções aqui descritos. Não exis-
te segredo. O que existe, na reali-
dade, é a utilização de recursos
mecânicos, que muitos de nós não
possuímos. Alguns têm facilidade
com a Mecânica, outros com a Ele-
trônica e, obviamente, outros com
software.
A intenção da revista é “desbra-
var” o assunto tanto quanto possí-
vel. Podemos desenvolver excelen-
tes projetos, utilizando materiais
baratos e de fácil obtenção. Em
meus projetos sempre utilizei ma-
teriais reaproveitados de impresso-
ras (é uma excelente fonte de ma-
terial) e substitui os servos de RC,
que são “salgados” no seu valor, por
servos de antena parabólica. Os
motores com redução podem ser
obtidos em sucatas e em lojas
especializadas. Se o Basic Stamp
é caro, então utilize um microco-
mputador XT, AT286/386, que é
barato, fácil de obter e se cometer-
mos algum erro, o investimento é
pequeno. Grandes idéias geralmente
são simples. O importante é você
nunca desistir, pois nós temos in-
teligência suficiente para desenvol-
ver grandes projetos. l
Figura 12 - Servo-motores.
57
SOFTWARE

INTERFACEAMENTO UTILIZANDO
INTERFACEAMENTO
A LINGUAGEM PASCAL
PASCAL
Celso Eduardo Vieira Oliveira
Centro Universitário Salesiano de São Paulo

A interface é um circuito responsável por conectar o computa-

dor ao ambiente externo. É ela quem interliga o computador a qual-
quer dispositivo (placa ou máquina), de tal forma que possamos
utilizar o computador para controlar ou interpretar dados do meio
exterior.
Por exemplo, se quisermos construir um braço mecânico con-
trolado por computador, necessitamos de uma linguagem de pro-
gramação (por exemplo Pascal), do hardware, da placa de interface
e então da parte mecânica desse braço. Todo comando dado pelo
computador será enviado para a interface, que irá adequar esse Figura 1 - Representação da interface.

sinal e acionar alguma parte desse braço.

Nor malmente construímos a
interface e o dispositivo externo de
acordo com nossas necessidades.
Já a ligação entre o computador e
a interface, podemos realizar através
Tabela 1 - Vantagens e desvantagens das portas serial e paralela.
das portas paralelas (conexão da impres-
sora) ou seriais (conexão do mouse).
A interface ideal seria a soma das
vantagens das duas. Como isso não
existe pois ambas são de arquiteturas
construtivas diferentes, optaremos
pela utilização da Porta Paralela, que
permite a construção de nossos obje-
tivos por um caminho mais simples,
rápido e eficiente. A conexão por por-
ta serial é recomendável apenas em
casos de longas distâncias PC à
Interface e em ambientes extrema-
mente ruidosos. A maioria das máqui-
nas que estão nessas condições, já
possuem a sua interface, seu proto-
colo e sua programação prontos e
comercializados juntos com a máqui-
na, pelos motivos expostos na tabela
acima. Atualmente, voltaram a ser
fabricadas algumas portas paralelas
bidirecionais (8 vias de entrada de
dados + 8 vias de saída de dados)
chamadas de SPP e EPP (utilizados
em alguns modelos de Scanner), o
que melhora, e em muito, o uso da
porta paralela.
Para a área de Mecatrônica é sem-
pre interessante podermos trabalhar
com tecnologias novas e que permi-
tam a criação ou aperfeiçoamento de

58 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

 SOFTWARE

Tabela 2 - Descrição das pinagens da porta paralela.

dispositivos elétricos ou eletro-mecâ- O conector utilizado é o padrão DB- CIRCUITOS PARA INTERFACE VIA
nicos. Em função disso que iniciaremos 25 ou DB-9, ambos tipo macho. A ta- PORTA PARALELA
nosso estudo em interfaceamento. bela 3 mostra a pinagem da porta
serial. Lembre-se que alguns PCs tem Circuito de teste
HARDWARE placa paralela bidirecional padrões
SPP ou EPP que podem facilitar al- Quando o circuito de teste (figura
Porta Paralela guns projetos!! Este artigo irá tratar 2) é acionado, cada pino de dado do
apenas da saída de dados do PC. computador (D0 a D7) fornece 5V, que
Descrição: A expressão paralela
significa que 8 bits (0 e 1) são envia-
dos simultaneamente. O conector é do
tipo fêmea padrão DB-25 e a numera-
ção vem escrita no conector.
A tabela 2 mostra a pinagem da
porta paralela.

Porta Serial

Descrição: Diferente da porta pa-

ralela, a serial envia 1 bit de cada vez
em uma velocidade programável. Isto
é particularmente útil na transmissão
através de um único cabo. A porta Tabela 3 - Descrição da pinagem da porta serial.
serial opera na padrão RS-232 C.

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 59

SOFTWARE
Figura 2 - Circuito de teste.
irá acender o LED. Observe que cada
pino poderá comandar um LED inde-
pendente de outro pino. O sinal no pino
é apenas 5V ou 0V (Sinal binário - bit).
Lista de materiais:
8 resistores de 330 Ω;
8 LEDs;
1 conector DB-25 macho.
Da mesma forma que acendemos
ou não um LED, poderemos coman-
dar outras cargas, conforme o esque-
ma mostrado na figura 3.
Circuito de comutação de uma
carga qualquer
Neste circuito (figura 3), cada transis-
tor é comandado por um dos pinos de
dados do PC (D0 a D7). Esses pinos irão
fornecer 0V ou 5V. Quando fornecer 0V,
60
o transistor ficará cortado, não deixan-
do passar corrente entre o Coletor e o
Emissor. Nesse caso, não circulará
corrente pelo relé, que não comutará
seus contatos e portanto a carga (lâm-
pada, motor, qualquer outra placa ou
dispositivo) ficará desligada.
Quando o pino de dado do com-
putador fornecer 5V, haverá corrente
de Base, que levará o transistor à sa-
turação. Quando o transistor está
saturado, circulará uma corrente en-
tre o Coletor e o Emissor, que irá
energizar o relé. Quando o relé se
encontra energizado, seus contatos
comutam, acionando a carga.
Quando retirarmos os 5V, voltamos
à condição inicial, e a carga será des-
ligada.
A fim de evitarmos a queima do
transistor pelo efeito da Força Contra
Eletro-motriz, é recomendável a colo-
cação de um diodo em paralelo com
Figura 3 - Circuito de teste, com relés.
MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
cada bobina do relé, conforme
mostra a figura 4. O diodo utilizado
poderá ser 1N4001 ou equivalente.
Observe que a alimentação da car-
ga é independente, de tal forma que
poderá ser acionado qualquer tipo de
circuito ou componente alimentado
com qualquer valor de tensão alterna-
da ou contínua.
Lista de materiais:
8 resistores de 470 Ω até 1KΩ;
8 transistores de uso geral BC 548
ou equivalente;
8 relés;
1 fonte de tensão contínua ou ba-
teria para alimentação dos relés.
Projeto
O único componente que precisa-
mos calcular é o relé. Os demais pos-
suem uma função fixa, recebendo
sempre o mesmo tipo de sinal. Para
escolhermos o relé, seguiremos os
seguintes passos:
1. Escolha da Tensão Vcc que ali-
mentará a bobina do relé : esta ten-
são não precisa ser igual à tensão apli-
cada à carga e normalmente pode ser
9V, 12V ou 24V, que são os valores
nos quais são comercializados os
relés.
2. Em função do tipo da carga e do
seu consumo calculamos a corrente
que circulará pelo contato do relé.
Lembrando que:
 SOFTWARE

utilizado individualmente ou se so- Programação

mando aos valores de outros pinos,
conforme tabela 4.
O valor 0 (zero) corresponde o to-
dos os pinos com 0V.
O valor 255 corresponde a todos
os pinos com 5V.
Podemos somar valores, como a
seguir:
PORT [$378] := 2+4; nesse caso
estarão com 5V os pinos D1 e D2.
O seguinte programa irá tratar in-
dividualmente cada saída, podendo
ligá-la ou desligá-la a qualquer instan-
te através das teclas numéricas do
teclado do PC. Esse programa pode
ser utilizado para várias situações e
servir de base para a criação de pro-
gramas que melhor se adaptem à sua
necessidade:

Figura 4 - Circuito de teste, com diodo para

proteção.
I = P/V ou I = V/RL.
O relé escolhido deverá ter uma
corrente de contato maior que a cor-
rente calculada da carga.
O número de contatos do relé tam-
bém deverão ser escolhidos em fun-
ção da carga, sendo o relé normal-
mente de 1 ou 2 contatos reversíveis
(NA + NF + C).
SOFTWARE
COMANDO DO PASCAL
Saída de Dados
O comando é o PORT e o endere-
ço padrão da porta paralela é o $378.
Exemplo : PORT [$378] := X;
onde X é um valor decimal inteiro
entre 0 e 255.
No exemplo acima, o valor X será
colocado nos pinos D0 a D7, sendo
antes convertido para binário pelo pró-
prio computador. Cada pino possui um
valor decimal próprio que poderá ser
PROGRAM INTERFACE1; { nomeia o programa }
USES CRT, DOS; { permite a utilização dessas bibliotecas do }
{ Pascal }
{ definição das variáveis }
VAR SAIDA, S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8 : INTEGER; {variáveis}
{ numéricas inteiras }
OP : CHAR; { variável alfanumérica }
H, M, S, CS : WORD; { variáveis numéricas inteiras }
{ definição de pontos ou rótulos utilizados no programa }
LABEL INICIO, FIM, RESET;
BEGIN { início }
RESET: { rótulo chamado RESET }
PORT[$378]:=0; { desliga os oito pinos de dados da porta para }
{ lela }
{pré definição de valores para início do programa }
SAIDA:=0;
S1:=0;
S2:=0;
S3:=0;
S4:=0;
S5:=0;
S6:=0;
S7:=0;
S8:=0;
INICIO: { rótulo chamado INIÍCIO }
PORT[$378]:=SAIDA; { transfere para os pinos de dados da porta}
{ paralela o valor contido na variável SAÍDA }
TEXTBACKGROUND (11); { ajusta cor de fundo da tela do PC }
TEXTCOLOR (1); { ajusta cor da letra da tela do PC }
CLRSCR; { limpa a tela }
{ Composição da tela do programa }
GOTOXY (20,2);WRITELN (‘1 -> CIRCUITO 1’);
GOTOXY (20,3);WRITELN (‘2 -> CIRCUITO 2’);
GOTOXY (20,4);WRITELN (‘3 -> CIRCUITO 3’);
GOTOXY (20,5);WRITELN (‘4 -> CIRCUITO 4’);
GOTOXY (20,6);WRITELN (‘5 -> CIRCUITO 5’);
GOTOXY (20,7);WRITELN (‘6 -> CIRCUITO 6’);
GOTOXY (20,8);WRITELN (‘7 -> CIRCUITO 7’);
GOTOXY (20,9);WRITELN (‘8 -> CIRCUITO 8’);
GOTOXY (20,10);WRITELN (‘9 -> RESET’);
GOTOXY (20,11);WRITELN (‘0 -> FIM’);
TEXTCOLOR (4);
GOTOXY (20,13);WRITELN (‘DIGITE SUA OPCAO : ‘);

GOTOXY (2,17);WRITELN (‘ESTADOS: S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8’);

GOTOXY (10,18);WRITELN (S1:5, S2:5, S3:5, S4:5, S5:5, S6:5,
S7:5, S8:5);
GOTOXY (60,17);WRITELN (‘PORTA PARALELA’);
GOTOXY (68,18);WRITELN (SAIDA);
Tabela 4 - Valores decimais correspondentes
a cada pino da porta paralela.

MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 61

SOFTWARE

{ Montagem do RELÓGIO } THEN BEGIN S7:=1;

REPEAT SAIDA := SAIDA+4; GOTO INICIO;
GETTIME (H,M,S,CS); S3:=1; END;
TEXTCOLOR (15); GOTO INICIO;
GOTOXY (60,23); WRITE END; IF (OP=’7') AND (S7=1)
(H:2); THEN BEGIN
IF M<10 IF (OP=’3') AND (S3=1) SAIDA := SAIDA-64;
THEN BEGIN THEN BEGIN S7:=0;
GOTOXY (62,23); WRITE SAIDA := SAIDA-4; GOTO INICIO;
(‘:0’,M:1); S3:=0; END;
END GOTO INICIO;
ELSE BEGIN END; { Liga/desliga PINO 9 - }
GOTOXY (62,23); WRITE { D7 }
(‘:’,M:2); { Liga/desliga PINO 5 - D3 } IF (OP=’8') AND (S8=0)
END; IF (OP=’4') AND (S4=0) THEN BEGIN
IF S<10 THEN BEGIN SAIDA := SAIDA+128;
THEN BEGIN SAIDA := SAIDA+8; S8:=1;
GOTOXY (65,23); WRITE S4:=1; GOTO INICIO;
(‘:0’,S:1); GOTO INICIO; END;
END END;
ELSE BEGIN
GOTOXY (65,23); WRITE IF (OP=’4') AND (S4=1) IF (OP=’8') AND (S8=1)
(‘:’,S:2); THEN BEGIN THEN BEGIN
END; SAIDA := SAIDA-8; SAIDA := SAIDA-128;
GOTOXY (68,23); WRITE S4:=0; S8:=0;
(‘:’,CS:2); GOTO INICIO; GOTO INICIO;
UNTIL KEYPRESSED; END; END;

GOTOXY (40,13);OP:= { Liga/desliga PINO 6 - } { Reseta o programa }

READKEY; { D4 } IF (OP=’9')
IF (OP=’5') AND (S5=0) THEN BEGIN
{ Liga/desliga PINO 2 - D0 } THEN BEGIN GOTO RESET;
IF (OP=’1') AND (S1=0) SAIDA := SAIDA+16; END;
THEN BEGIN S5:=1;
SAIDA := SAIDA+1; GOTO INICIO; { Finaliza o programa }
S1:=1; END; IF (OP=’0')
GOTO INICIO; THEN BEGIN
END; IF (OP=’5') AND (S5=1) GOTO FIM;
THEN BEGIN END;
IF (OP=’1') AND (S1=1) SAIDA := SAIDA-16;
THEN BEGIN S5:=0; IF (OP<>’0')
SAIDA := SAIDA-1; GOTO INICIO; THEN BEGIN
S1:=0; END; GOTO INICIO;
GOTO INICIO; END;
END; { Liga/desliga PINO 7 - }
{ D5 } FIM:END. { Fim do programa }
{ Liga/desliga PINO 3 - } IF (OP=’6') AND (S6=0)
{ D1 } THEN BEGIN
IF (OP=’2') AND (S2=0) SAIDA := SAIDA+32;
THEN BEGIN S6:=1;
SAIDA := SAIDA+2; GOTO INICIO; Observações Finais
S2:=1; END;
GOTO INICIO; Ao pressionarmos a tecla 1 do te-
END; IF (OP=’6') AND (S6=1) clado a saída D0 da porta paralela será
THEN BEGIN ligada. Ao teclarmos a tecla 1, nova-
IF (OP=’2') AND (S2=1) SAIDA := SAIDA-32;
THEN BEGIN S6:=0; mente, a saída D0 da porta paralela
SAIDA := SAIDA-2; GOTO INICIO; será desligada. E assim sucessiva-
S2:=0; END; mente, até a tecla 8 que comanda a
GOTO INICIO; saída D7. O software utilizado foi o
END; { Liga/desliga PINO 8 - } Borland Pascal 6.0. Esse programa fun-
{ D6 }
{ Liga/desliga PINO 4 -} IF (OP=’7') AND (S7=0) ciona em qualquer PC 286 ou superior,
{ D2 } THEN BEGIN com o Pascal 6.0 ou superior. O códi-
IF (OP=’3') AND (S3=0) SAIDA := SAIDA+64; go-fonte está disponível no endereço
http://www.mecatrônicaatual.com.br/
downloads. l

62 MECATRÔNICA ATUAL Nº1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001