MANUAL PARA AUXÍLIO NA

DETERMINAÇÃO DE PARÂMETROS
ELIPSOIDAIS E EXECUÇÃO DA
TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS

LÉCIO ALVES NASCIMENTO

APRESENTAÇÃO

O principal objetivo deste Manual é auxiliar

docentes e discentes do 2º e 3º ano do curso
técnico integrado em Agrimensura do IFNMG –
Campus Araçuaí na aplicação dos
procedimentos para a determinação e utilização
dos parâmetros elipsoidais no processo de
determinação de coordenadas geodésicas
elipsoidais, denotadas por latitude (φ),
longitude (λ) e altitude (h), a partir das
coordenadas cartesianas geocêntricas X, Y e Z.
Dessa forma, tal produto educacional visa
maximizar o processo de ensino-aprendizagem,
agregando praticidade ao tema abordado e
atraindo a atenção do discente, além de
aprimorar e otimizar a metodologia didático-
pedagógica docente.
 SUMÁRIO
1. BREVE REVISÃO TEÓRICA ................................................................. 4
2. CONFIGURAÇÃO E ALOCAÇÃO DE VALORES NA CALCULADORA ...... 6
3. DETERMINAÇÃO DOS PARÂMETROS ELIPSOIDAIS ......................... 10
4. TRANSFORMAÇÃO DAS COORDENADAS (X, Y, Z) EM (φ, λ e h) ...... 12
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS............................................................... 16
 4

1. BREVE REVISÃO TEÓRICA

O sistema GNSS (Sistemas de Navegação Global por Satélites ou Global Navigation

Satellite System) consiste em uma das mais avançadas tecnologias espaciais para
posicionamento, amplamente empregada pela comunidade, atendendo usuários de diversas
áreas e aplicável às múltiplas finalidades, sejam elas científicas, comerciais ou civis (ALVES et
al., 2013). Atualmente integram este sistema as constelações GPS (Global Positioning System),
GLONASS (GLObal’naya NAvigatsionnaya Sputnikkovaya Sistema), Galileo (Europe’s Global
Satellite Navigation System) e BeiDou (China’s Global Navigation Satellite System), em nível
global. Destes, apenas o GPS e o GLONASS encontram-se totalmente operacionais, enquanto
as constelações BeiDou e Galileo estão em fase de conclusão.
Monico (2008, p.151) destaca que

as constelações GNSS estão associadas a um sistema de referência centrado no

centro de massa da Terra, possibilitando a determinação inicial de coordenadas
cartesianas geocêntricas X, Y e Z associadas a pontos P de interesse localizados na
superfície terrestre. No entanto, as coordenadas geocêntricas apresentam
complexidade interpretativa e, portanto, dificultam a elaboração de projetos ligados
à engenharia e às geociências (MONICO, 2008, p.151).

Dessa forma, para sanar as dificuldades, as coordenadas X, Y e Z são transformadas

para o sistema de coordenadas elipsoidais, denotadas por latitude (φ), longitude (λ) e altitude
(h) (LEICK, 2004). Os sistemas de coordenadas supramencionados podem ser observados na
Figura 1.

P (X, Y, Z) = P (φ, λ, h)
Superfície
terrestre

Figura 1: Relacionamento entre os sistemas de coordenadas geocêntrico cartesiano (X, Y, Z) e

elipsoidal (φ, λ, h).
Fonte: ESA (2020).

Nesse contexto, a transformação das coordenadas X, Y e Z para φ, λ e h são

dependentes dos parâmetros associados a um elipsoide de revolução, com a mesma origem
do sistema cartesiano geocêntrico (SEEBER, 2003). Atualmente recomenda-se a utilização do
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GRS80 (Geodetic Reference System 1980) como elipsoide de referência, cujos parâmetros são:
a = 6378137,000 metros (semieixo maior) e f = 1/298,257222101 (achatamento) (PETIT;
LUZUM, 2010). A partir de a e f determinam-se os demais parâmetros elipsoidais, conforme
Equações 1 a 3. Salienta-se que o achatamento corresponde à diferença entre o semieixo
menor do elipsoide b e o raio de uma circunferência concêntrica R, como se pode observar na
Figura 2.

Achatamento f

Figura 2: Achatamento f.
Fonte: O autor (2020).

Leick (2004), Monico (2008) e Hofmann-Wellenhof, Lichtenegger e Wasle (2008)

destacam que as componentes elipsoidais do ponto P (φp, λp, hp) podem ser determinadas
com aplicação da solução direta, cujos modelos matemáticos utilizados são apresentados nas
Equações 1 a 9, em sua respectiva ordem sequencial:

𝑏 = 𝑎 ∗ (1 − 𝑓) (1)
𝑒 = 𝑓 ∗ (2 − 𝑓) (2)
𝑒
𝑒′ = (3)
(1 − 𝑓)

𝑌
𝜆 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (4)
𝑋

𝑝 = (𝑋 + 𝑌 ) (5)

𝑍 ∗𝑎
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (6)
𝑝 ∗𝑏

𝑍 + 𝑒 ∗ 𝑏 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (7)
𝑝 − 𝑒 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
 6

𝑎
𝑁 =
(1 − 𝑒 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝜑 ) (8)

𝑝
ℎ = –𝑁 (9)
𝑐𝑜𝑠𝜑

em que: b é o semieixo menor; 𝑒 é a primeira excentricidade; 𝑒′ é a segunda excentricidade;

𝑁 é a grande normal; 𝑝 e 𝜃 são grandezas auxiliares e i corresponde ao i-ésimo ponto de
interesse.
Salienta-se que as excentricidades são definidas como a proporção entre a diferença
de comprimento dos semieixos de uma elipse e o semieixo maior.
Os parâmetros elipsoidais podem ser melhor visualizados com a aplicação de
ferramentas tridimensionais. Dentre as opções de ferramentas, sugere-se que se utilize uma
maquete tridimensional, como a apresentada na Figura 3.

Semieixo maior a
Semieixo menor b

Superfície
terrestre

Figura 3: Maquete do elipsoide de referência com os respectivos parâmetros.

Fonte: O autor (2020).

Santos (2009, p.141) evidencia que

a maquete tridimensional se destaca como um instrumento que auxilia no ensino,

uma vez que possibilita representar qualquer objeto em escala reduzida, podendo
ser aplicada em diversas áreas (engenharia, arquitetura, geografia etc.) com a
finalidade de auxiliar na compreensão dos conteúdos teóricos abordados (SANTOS,
2009, p.141).

Sendo assim, algumas disciplinas que apresentam conteúdo complexo podem ser
simplificadas pelo uso das maquetes.

2. CONFIGURAÇÃO E ALOCAÇÃO DE VALORES NA CALCULADORA

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Antes de iniciarmos a determinação dos parâmetros elipsoidais, é necessário que se

aprenda e/ou execute alguns procedimentos operacionais da calculadora científica para a
otimização do tempo de execução e minimização dos erros grosseiros nos cálculos, o que pode
ocasionar resultados incoerentes. Portanto, são descritos e exemplificados na sequência os
procedimentos de configuração e de alocação de informações em variáveis na calculadora
científica, bem como a utilização destes valores em operações matemáticas.
Salienta-se que se utilizou neste manual uma calculadora científica Casio, modelo fx-
82MS apresentada na Figura 4. No entanto, os procedimentos descritos são executados de
forma similar em outras marcas e modelos de calculadoras, não acarretando prejuízos à
aprendizagem de alunos que não possuem o referido modelo da calculadora Casio.
Inicialmente, configura-se a calculadora para utilização de graus (Degree) e para
apresentar em seu display os resultados com nove algarismos significativos. Para isso, os
passos necessários para tais configurações são descritos na Figura 4. Deve-se atentar que a
escolha das opções está associada à seleção dos números 1, 2 ou 3.

Figura 4: Configuração da calculadora para graus (superior) e para apresentação de nove algarismos
significativos (inferior).
Fonte: O autor (2020).

Após a configuração o display apresentará as indicações descritas na Figura 5. Uma vez

configurada, não há necessidade de repetir o procedimento de configuração sempre que a
calculadora for utilizada. No entanto, recomenda-se que as indicações de configuração sejam
verificadas no display sempre antes do uso e, caso necessário, refaça a configuração.
 8

Figura 5: Indicação de que a calculadora foi devidamente configurada.

Fonte: O autor (2020).

Além das configurações, o procedimento de alocação de valores em variáveis (A, B, C,

D, E, F, X, Y e M) é de extrema importância, uma vez que otimizam o tempo de execução de
cálculos e minimizam os erros grosseiros, que podem degradar os resultados obtidos. Nesse
sentido, as etapas para a execução da alocação de valores são descritas no fluxograma da
Figura 6, em sua respectiva ordem de execução (em verde). Ademais, destaca-se que também
é possível alocar valores resultantes de operações matemáticas. Dessa forma, para um melhor
entendimento dos procedimentos de alocação, apresenta-se na Figura 6 dois exemplos para
serem executados de forma prática. O Exemplo 1 (em amarelo) apresentado corresponde a
alocação de valores numéricos únicos, enquanto o exemplo 2 (em azul) refere-se à alocação
do resultado numérico da operação proposta.

2)

4)

3)

1)

Figura 6: Procedimento de alocação de valores em variáveis na calculadora científica.

Fonte: O autor (2020).

Ao final da execução dos Exemplos 1 e 2 o display da calculadora apresentará os

resultados descritos na Figura 7.
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2→A

2.000000000

(2+3)→B

5.000000000

Figura 7: Indicação de que os valores foram alocados na variável A (Exemplo 1) e na variável B

(Exemplo 2).
Fonte: O autor (2020).

Para acessar os valores alocados nas variáveis selecionadas deve-se executar o

procedimento descrito na Figura 8. Recomenda-se aplicar este procedimento aos Exemplos 1
e 2 descritos anteriormente.

1)

2)

3)

Figura 8: Verificação de que os valores foram devidamente alocados nas variáveis escolhidas.
Fonte: O autor (2020).

Importante: Salienta-se que, uma vez alocados, os valores não “somem” ao desligar a
calculadora. No entanto, ao resetar a calculadora os valores são apagados da memória.
 10

Agora que já temos a calculadora configurada e sabemos alocar valores em variáveis,

procederemos à determinação dos parâmetros elipsoidais.

3. DETERMINAÇÃO DOS PARÂMETROS ELIPSOIDAIS

Como é sabido o elipsoide, na Geodésia, é definido por dois parâmetros: semieixo

maior (a) e achatamento (f) e, a partir destes, são calculados os demais parâmetros elipsoidais.
Seguindo as recomendações internacionais atuais, utilizaremos o GRS80 (Geodetic Reference
System 1980) como elipsoide de referência, cujos parâmetros são: a = 6378137,000 metros e
f = 1/298,257222101. Note que o achatamento é uma grandeza adimensional, ou seja, não
apresenta unidade de medida como o semieixo maior.
Inicialmente, iremos alocar os valores do semieixo maior na variável A e do
achatamento na variável F, como apresentado na Figura 9.

6378137→A

6,378,137.000

(1÷298.257222101)→F

0.003352811

Figura 9: Alocação dos valores do semieixo maior (superior) e achatamento (inferior) nas variáveis A e
F.
Fonte: O autor (2020).

Importante: Deve-se atentar para o fato de que a vírgula “,” corresponde ao separador
de milhar, enquanto o ponto “.” corresponde ao separador de decimal, pois o padrão definido
na calculadora é o americano. Além disso, atenção deve ser destinada ao uso dos parênteses
na calculadora. Adicionalmente, cuidado adicional deve ser tomado quanto à utilização das
funções trigonométricas inversas (sin-1, que equivale a arcsen; cos-1, que equivale a arccos; e
tan-1 que equivale a arctg) em que seu uso deve ser sempre precedido da tecla SHIFT.
 11

Com os valores de a e f alocados, determinaremos agora os demais parâmetros

elipsoidais: semieixo menor b; primeira excentricidade 𝑒 e segunda excentricidade 𝑒′ . Estes
parâmetros calculados foram alocados nas variáveis B, C e E, respectivamente, como
apresentado na Tabela 1.

Tabela 1: Modelos matemáticos para a determinação dos parâmetros elipsoidais com suas respectivas entradas
e alocações em variáveis na calculadora científica.
MODELO MATEMÁTICO INSERIDO E ALOCADO NA
MODELO MATEMÁTICO
CALCULADORA

𝑏 = 𝑎 ∗ (1 − 𝑓)
Ax(1–F)→B

6,356,752.314

𝑒 = 𝑓 ∗ (2 − 𝑓)
Fx(2–F)→C

0.006694380

𝑒
𝑒′ =
(1 − 𝑓) (C÷(1–F)2)→E

0.006739497

Fonte: O autor (2020).

Importante: Apesar de serem apresentados valores no display da calculadora, deve-se

utilizar nos cálculos seguintes os valores alocados nas variáveis, como mostrado na Tabela 2,
evitando a utilização dos valores arredondados (com apenas nove algarismos significativos), o
que causará discrepâncias nos resultados finais das coordenadas elipsoidais.

Tabela 2: Parâmetros elipsoidais e suas respectivas variáveis de alocação na calculadora.

PARAMETROS ELIPSOIDAIS VARIÁVEIS DE ALOCAÇÃO NA CALCULADORA
a A
f F
b B
𝑒 C
𝑒′ E
Fonte: O autor (2020).
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De posse dos parâmetros elipsoidais determinados e alocados, procederemos ao

cálculo das coordenadas elipsoidais, denotadas por latitude (φ), longitude (λ) e altitude (h) a
partir das coordenadas cartesianas geocêntricas X, Y e Z.

4. TRANSFORMAÇÃO DAS COORDENADAS (X, Y, Z) EM (φ, λ e h)

Para aplicação prática dos procedimentos referentes à transformação de coordenadas

utilizaremos as coordenadas cartesianas e elipsoidais da estação VICO (Viçosa-MG) da Rede
Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS (RBMC) mantida pelo Instituto
Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE), apresentadas na Tabela 3.

Tabela 3: Coordenadas cartesianas e elipsoidais da estação RBMC VICO.

COORDENADAS CARTESIANAS COORDENADAS ELIPSOIDAIS
X 4373283,3129 m latitude (φ) - 20° 45' 41,40"
Y -4059639,0488 m longitude (λ) - 42° 52' 11,96"
Z -2246959,7277 m altitude (h) 665,955 m
Fonte: RBMC (2020).

Inicialmente calcularemos a longitude (λ), pois a sua determinação independe dos

parâmetros elipsoidais. No entanto, é importante observar que o resultado é dado em graus
decimais (–42.86998949) e, nesse caso, para a visualização em grau (º), minuto (’) e segundo
(”) basta clicar na respectiva função da calculadora apresentada na Figura 10.

tan–1(-4059639.0488÷4373283.3129)

–42.86998949 tan–1(-4059639.0488÷4373283.3129)

–42° 52’ 11.96”

Figura 10: Função para converter resultados de graus decimais para grau (º), minuto (’) e segundo (”).
Fonte: O autor (2020).
 13

Agora calcularemos a grandeza auxiliar 𝑝 e alocaremos o resultado encontrado na

variável X da calculadora, conforme Figura 11.

(4373283.31292+(-4059639.0488)2)^(1÷2)→X

5,967,099.475

Figura 11: Cálculo da grandeza auxiliar 𝑝 .

Fonte: O autor (2020).

Na sequência, calcularemos a grandeza auxiliar 𝜃 e seu resultado será alocado na

variável Y da calculadora, como se pode verificar na Figura 12. Cabe frisar que estamos
utilizando valores alocados anteriormente em variáveis da calculadora.

tan–1((-2246959.7277xA) ÷(XxB))→Y

–20.69781290

Figura 12: Cálculo da grandeza auxiliar 𝜃 .

Fonte: O autor (2020).

Relembramos que para a visualização em grau (°), minuto (’) e segundo (”) deve-se
utilizar a função da calculadora apresentada anteriormente na Figura 10.
De posse dos valores das grandezas auxiliares 𝑝 e 𝜃 e dos parâmetros elipsoidais
podemos agora determinar a latitude (φ) e aloca-la na variável M. Nesse caso, também
utilizaremos valores anteriormente alocados em variáveis da calculadora, como mostrado na
Figura 13.

tan–1((-2246959.7277+ExBx(sinY)3)÷(X–CxAx(cosY)³))→M

–20.76150055

Figura 13: Cálculo da latitude 𝜑 .

Fonte: O autor (2020).
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Agora que a latitude (φ) foi determinada, podemos calcular a grande normal 𝑁 e, em
seguida, a altitude (h). Os dois procedimentos são apresentados na sequência, nas Figuras 14
e 15. Destaca-se que, como a calculadora não dispõe de um número grande de variáveis,
utilizamos a variável F para a alocação do valor da grande normal, uma vez que não será mais
necessário utilizar o valor do achatamento f anteriormente alocado na variável considerada.

A÷(1–Cx(sinM)²)^(1÷2)→F

6,380,821.285

Figura 14: Cálculo da grande normal 𝑁 .

Fonte: O autor (2020).

(X÷cosM)–F

665.9554047

Figura 15: Cálculo da altitude (h).

Fonte: O autor (2020).

Tabela 4: Modelos matemáticos para a determinação das coordenadas elipsoidais com suas respectivas entradas
e alocações em variáveis na calculadora científica.
MODELOS MATEMÁTICOS INSERIDOS E ALOCADOS NA
MODELOS MATEMÁTICOS
CALCULADORA

𝑌
𝜆 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑋 tan–1(-4059639.0488÷4373283.3129)

–42.86998949

𝑝 = (𝑋 + 𝑌 ) (4373283.31292+(-4059639.0488)2)^(1÷2)→X

5,967,099.475
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𝑍 ∗𝑎
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑝 ∗𝑏 tan–1((-2246959.7277xA) ÷(XxB))→Y

–20.69781290

𝑍 + 𝑒 ∗ 𝑏 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑝 − 𝑒 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 tan–1((-2246959.7277+ExBx(sinY)3)÷(X–CxAx(cosY)³))→M

–20.76150055

𝑎
𝑁 =
(1 − 𝑒 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝜑 ) A÷(1–Cx(sinM)²)^(1÷2)→F

6,380,821.285

𝑝
ℎ = –𝑁
𝑐𝑜𝑠𝜑 (X÷cosM)–F

665.9554047

Fonte: O autor (2020).

Dessa forma, salienta-se que ao final dos cálculos deve-se encontrar os valores das
coordenadas elipsoidais descritos na Tabela 3. Um resumo de todo o procedimento efetuado
contendo o modelo matemático, sua respectiva introdução na calculadora e o resultado
obtido pode ser verificado nas Tabelas 1 e 4.
Caso o discente queira aprofundar seus conhecimentos acerca da utilização das
funções da calculadora Casio, modelo fx-82MS, pode consultar Merli (2013).
 16

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

ALVES, D. B. M.; SOUZA, E. M. de; KANESHIRO, V. Y.; SOUZA, J. S.; Análise de séries temporais
de multicaminho em estações de monitoramento contínuo. Boletim de Ciências Geodésicas,
v. 19, n. 3, p. 353-373, jul-set, 2013. Disponível em:
http://www.scielo.br/pdf/bcg/v19n3/01.pdf. Acesso em: 05 de nov. 2019.

ESA (European Space Agency). Ellipsoidal and Cartesian Coordinates Conversion. 2020.
Disponível em: <https://gssc.esa.int/navipedia/index.php/Ellipsoidal_and_Cartes
ian_Coordinates_Conversion>. Acesso em: out. de 2020b.

HOFMANN-WELLENHOF, B.; LICHTENEGGER, H.; WASLE, E. GPS Global

Navigation Satellite Systems: GPS, GLONASS, GALILEO & more. Austria: Springer Wien New
York, 2008.

LEICK, A. GPS Satellite Surveying. 3rd ed. Hoboken: John Wiley and Sons, 2004.

MERLI, R. F. O uso da Calculadora Científica (Casio fx). 2013. Disponível em:

<http://www2.td.utfpr.edu.br/semat/I_semat/UCC.pdf>. Acesso em: out. de 2020.

MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: descrição, fundamentos e aplicações. 2ª ed.

São Paulo: Editora UNESP, 2008. ISBN 978-85-7139-788-0.

PETIT, G; LUZUM, B (eds.). International Earth Rotation and Reference Systems Service
(IERS). IERS Technical. Note No. 36. IERS Conventions. Frankfurt am Main, 2010. Disponível
em: https://www.iers.org/SharedDocs/Publikationen/EN/IERS/Public
ations/tn/TechnNote36/tn36.pdf?__blob=publicationFile&v=1. Acesso em: out. de 2020.

Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS (RBMC). Relatório de

Informação de Estação VICO – Viçosa. 2020. Disponível em:
<ftp://geoftp.ibge.gov.br/informacoes_sobre_posicionamento_geodesico/rbmc/relatorio/
Descritivo_VICO.pdf>. Acesso em: out. de 2020.

SANTOS, C. A maquete no ensino de geografia. 1.ed. Santo André: Ed. Record, 2009. 132p.

SEEBER, G. Satellite Geodesy: foundations, methods and applications. 2nd ed. Berlin:
Walter de Grynter, 2003.