Apostila Vib Mec Grad - 1999 Final

Universidade Federal de Minas Gerais
GRAVIDEMEC-UFMG Grupo de Acústica e Vibrações
Apostila para o Curso de Vibrações Mecânicas

(Graduação)
Preparada pela Prof.a Maria Lúcia M. Duarte (Ph.D.)
DEMEC - UFMG (DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA)

AV. ANTÔNIO CARLOS, 6627-PAMPULHA BELO HORIZONTE/MG
CEP: 31270-901- BRASIL
TEL: (031) 3409-5453 FAX: (031) 3443-3783 E-MAIL: MLDUARTE@DEDALUS.LCC.UFMG.BR
Apostila para o curso de Vibrações Mecânicas
Apresentação
Esta apostila foi confeccionada para fornecer aos alunos do curso de graduação do Depar-
tamento de Engenharia Mecânica da Universidade Federal de Minas Gerais (DEMEC – UFMG)
o material teórico necessário para acompanhamento do curso de Vibrações Mecânicas
(EMA006).
Trata-se de uma coletânea de várias bibliografias, onde procurou-se abranger todo o conte-
údo do curso da forma mais completa possível. O material aqui apresentado será de interesse
também para o curso “Análise Modal: Teoria e Prática”.
Os livros utilizados no preparo da apostila foram os seguintes:
• Thomson, W.T., “Teoria da Vibração (com Aplicações)”, Editora Interciência (livro texto
utilizado no curso)
• Rao, Singiresu S., “Mechanical Vibrations - Third Edition”, Addison-Wesley Publishing
Company
• Ewins, David J., “Modal Testing: Theory and Practice”, Research Studies Press
• Manual da Bruel & Kjaer, “La Medida de Las Vibraciones”
Algumas partes desta apostila tratam-se de traduções fiéis ao conteúdo apresentado nos re-
feridos livros. Como esta tem a intenção de ser apenas uma coletânea do material abordado, não
se teve a preocupação em nenhum momento de colocar os texto com outras palavras diferentes
dos autores originais.
Espera-se que ela possa auxiliar o aluno no entendimento da matéria e estimula-lo na con-
tinuação do aprendizado em Vibrações Mecânicas.
Encontro-me aberta para sugestões e críticas quanto ao conteúdo desta.
Atenciosamente,
Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte (Ph.D.)
Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 2000

Apostila para o curso de Vibrações Mecânicas i
ÍNDICE ANALÍTICO:
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO: ....................................................................................................................... 1.1

1.1. QUE É VIBRAÇÃO? .......................................................................................................................................... 1.1
1.2. PARTES ELEMENTARES DE UM SISTEMA VIBRATÓRIO: .................................................................................... 1.1
1.3. EXEMPLOS...................................................................................................................................................... 1.1
1.4. CONCEITOS BÁSICOS:..................................................................................................................................... 1.1
1.4.1. Graus-de-liberdade (DOFs): ................................................................................................................. 1.1
1.4.2. Sistemas discretos e contínuos: ............................................................................................................. 1.2
1.5. DEFINIÇÕES E TERMINOLOGIA:....................................................................................................................... 1.2
1.6. CLASSIFICAÇÃO DE VIBRAÇÕES:..................................................................................................................... 1.3
1.6.1. Livres e forçadas: .................................................................................................................................. 1.3
1.6.2. Amortecida e não-amortecida: .............................................................................................................. 1.3
1.6.3. Linear e não-linear:............................................................................................................................... 1.3
1.6.4. Determinística e aleatória:.................................................................................................................... 1.3
1.7. MOVIMENTO HARMÔNICO ............................................................................................................................. 1.4
1.7.1. Análise Harmônica ................................................................................................................................ 1.4
CAPÍTULO 2. VIBRAÇÕES LIVRES: SISTEMAS C/ 1 DOF: ................................................................... 2.1
2.1. EQUAÇÕES BÁSICAS DE MOVIMENTO (EM): ................................................................................................... 2.1
2.1.1. EM usando-se a 2a lei de Newton: ........................................................................................................ 2.1
2.1.2. EM usando-se o princípio do deslocamento virtual (ou princípio do trabalho virtual):....................... 2.1
2.1.3. EM usando-se o método de energia: ..................................................................................................... 2.2
2.1.4. Solução da Equação de Movimento (EM): ............................................................................................ 2.2
2.2. VIBRAÇÕES LIVRES PARA OS DIVERSOS TIPOS DE AMORTECIMENTO:.............................................................. 2.3
2.2.1. Amortecimento viscoso:......................................................................................................................... 2.3
2.2.2. Amortecimento de Coulomb (ou fricção seca): ..................................................................................... 2.3
2.2.3. Amortecimento histerético:.................................................................................................................... 2.3
2.3. SOLUÇÃO DE VIBRAÇÃO LIVRE COM AMORTECIMENTO VISCOSO:................................................................. 2.3
2.3.1. Constante de amortecimento crítico e razão de amortecimento: .......................................................... 2.4
2.3.2. Movimento oscilatório (caso sub-amortecido: ζ < 1): .......................................................................... 2.5
2.3.3. Movimento não-oscilatório (caso super-amortecido: ζ > 1): ............................................................... 2.5
2.3.4. Movimento criticamente amortecido ( = 1):....................................................................................... 2.6
2.4. DETERMINAÇÃO EXPERIMENTAL DO FATOR DE AMORTECIMENTO: ................................................................ 2.7
2.4.1. Decremento logarítmico:....................................................................................................................... 2.7
CAPÍTULO 3. VIBRAÇÕES FORÇADAS: .................................................................................................... 3.1
3.1. EXCITAÇÃO HARMÔNICA: ............................................................................................................................... 3.1
3.1.1. Resposta a Excitação Harmônica: ........................................................................................................ 3.1
3.1.2. Desbalanceamento Rotativo:................................................................................................................. 3.4
3.1.2.1. Desbalanceamento de rotores:.......................................................................................................................... 3.6
3.1.3. “Whirling” de Eixos Rotativos .............................................................................................................. 3.6
3.2. CONTROLE DE VIBRAÇÕES: ............................................................................................................................ 3.7
3.2.1. Movimento de suporte: .......................................................................................................................... 3.7
3.2.2. Razões para o controle (ou isolamento) de vibrações:.......................................................................... 3.9
3.2.3. Métodos para controle de vibrações: .................................................................................................... 3.9
3.2.3.1. Controle das frequências naturais:.................................................................................................................... 3.9
3.2.3.2. Introdução de amortecimento:.......................................................................................................................... 3.9
3.2.3.3. Isolamento de vibrações: .................................................................................................................................. 3.9
3.3. FORÇA DE TRANSMISSIBILIDADE: ................................................................................................................... 3.9
3.3.1. Redução da força transmitida para uma fundação rígida: ................................................................. 3.10
CAPÍTULO 4. AMORTECIMENTO: ............................................................................................................. 4.1
4.1. ENERGIA DISSIPADA POR AMORTECIMENTO: .................................................................................................. 4.1
4.2. AMORTECIMENTO VISCOSO EQUIVALENTE:.................................................................................................... 4.2
4.3. AMORTECIMENTO ESTRUTURAL:.................................................................................................................... 4.3
4.3.1. Rigidez complexa:.................................................................................................................................. 4.3
4.4. CÁLCULO DOS FATORES DE AMORTECIMENTO VISCOSO OU ESTRUTURAL: TÉCNICA DE MEIA-POTÊNCIA........ 4.4
CAPÍTULO 5. INSTRUMENTOS MEDIDORES DE VIBRAÇÕES ........................................................... 5.1
5.1. PORQUE SE MEDIR VIBRAÇÕES?...................................................................................................................... 5.1

Apostila para o curso de Vibrações Mecânicas ii
5.2. ESQUEMA PARA MEDIÇÃO DE VIBRAÇÕES ...................................................................................................... 5.1

5.3. TRANSDUTORES ............................................................................................................................................. 5.2
5.3.1. Transdutores de resistência variáveis ................................................................................................... 5.2
5.3.2. Transdutores Piezelétricos .................................................................................................................... 5.2
5.3.3. Transdutores Eletrodinâmicos............................................................................................................... 5.3
5.3.4. Transdutor Transformador diferencial Linear Variável (LVDT) .......................................................... 5.3
5.4. CAPTADORES DE VIBRAÇÕES ......................................................................................................................... 5.3
5.4.1. Vibrômetro (Instrumento com Baixa Frequência Natural) ................................................................... 5.4
5.4.2. Acelerômetro (Instrumento com Alta Frequência Natural)................................................................... 5.5
5.4.2.1. Tipos de acelerômetros..................................................................................................................................... 5.6
5.4.2.2. Características dos acelerômetros (Sensibilidade, Massa e Gama Dinâmica) .................................................. 5.7
5.4.2.3. Considerações sobre a Gama de Frequência dos Acelerômetros...................................................................... 5.8
5.4.2.4. Eliminação dos Erros de Ressonância dos Acelerômetros ............................................................................... 5.9
5.4.2.5. Seleção do Ponto de Colocação do Acelerômetro ............................................................................................ 5.9
5.4.2.6. Fixação do Acelerômetro ............................................................................................................................... 5.10
5.4.2.7. Influências Ambientais................................................................................................................................... 5.11
5.4.2.7.1. Temperatura ........................................................................................................................................... 5.12
5.4.2.7.2. Ruído do cabo ........................................................................................................................................ 5.12
5.4.2.8. Calibração dos acelerômetros......................................................................................................................... 5.12
5.4.3. Velômetro............................................................................................................................................. 5.12
5.4.4. Distorção de Fase................................................................................................................................ 5.13
5.4.5. Seleção entre aceleração, velocidade e deslocamento ........................................................................ 5.14
5.5. INSTRUMENTOS MEDIDORES DE FREQUÊNCIA .............................................................................................. 5.14
5.5.1. Tacômetro “Fullarton” ou Instrumento de Lingueta única ................................................................ 5.14
5.5.2. Tacômetro Frahm ou Instrumento Multi-Lingueta .............................................................................. 5.14
5.5.3. Estroboscópio ...................................................................................................................................... 5.14
5.6. EXCITADORES DE VIBRAÇÕES ...................................................................................................................... 5.15
5.6.1. Excitador mecânico ............................................................................................................................. 5.15
5.6.2. Excitador Eletrodinâmico.................................................................................................................... 5.16
5.6.3. Martelo ................................................................................................................................................ 5.17
5.7. ANALISADORES DE SINAIS ........................................................................................................................... 5.19
5.7.1. Analisador de espectro ........................................................................................................................ 5.19
CAPÍTULO 6. SISTEMAS COM VÁRIOS GRAUS-DE-LIBERDADE ...................................................... 6.1
6.1. MODELAGEM DE SISTEMAS CONTÍNUOS COMO SISTEMAS COM VÁRIOS GRAUS-DE-LIBERDADE:.................. 6.1
6.2. EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA (2A LEI DE NEWTON): ........................................................................................ 6.2
6.3. VIBRAÇÃO DE MODO NORMAL ...................................................................................................................... 6.3
6.3.1. Matriz Adjunta ....................................................................................................................................... 6.4
6.4. ACOPLAMENTO DE COORDENADAS:............................................................................................................... 6.5
6.4.1. Transformação de coordenadas: ........................................................................................................... 6.5
6.5. VIBRAÇÃO HARMÔNICA FORÇADA ................................................................................................................ 6.7
6.6. ABSORVEDOR DE VIBRAÇÃO .......................................................................................................................... 6.8
6.7. COEFICIENTES DE INFLUÊNCIA:.................................................................................................................... 6.10
6.7.1. Introdução: .......................................................................................................................................... 6.10
6.7.2. Matriz de Flexibilidade [A]:................................................................................................................ 6.10
6.7.3. Teorema de reciprocidade de Maxwell: .............................................................................................. 6.10
6.7.4. Matriz de rigidez [K]: .......................................................................................................................... 6.11
6.7.5. Observações: ....................................................................................................................................... 6.11
6.7.6. Método dos coeficientes de influência ................................................................................................. 6.12
6.7.6.1. Método da rigidez: ......................................................................................................................................... 6.12
6.7.6.2. Método da flexibilidade: ................................................................................................................................ 6.12
6.8. PROPRIEDADES DOS AUTOVETORES E AUTOVALORES:.................................................................................. 6.13
6.8.1. Ortogonalidade: .................................................................................................................................. 6.13
6.8.2. Matriz modal........................................................................................................................................ 6.14
6.8.3. Autovalores repetidos:......................................................................................................................... 6.15
6.9. AMORTECIMENTO EM VIBRAÇÃO FORÇADA................................................................................................. 6.15
6.9.1. Amortecimento modal.......................................................................................................................... 6.15
6.9.2. Amortecimento de Rayleigh:................................................................................................................ 6.16
6.10. COORDENADAS GENERALIZADAS............................................................................................................... 6.16
6.10.1. Restrição............................................................................................................................................ 6.17
6.11. TRABALHO VIRTUAL .................................................................................................................................. 6.17
6.12. ENERGIA CINÉTICA E POTENCIAL (FORMA MATRICIAL).............................................................................. 6.18
6.12.1. Energia Potencial:............................................................................................................................. 6.18
6.12.2. Energia Cinética:............................................................................................................................... 6.18

Apostila para o curso de Vibrações Mecânicas iii
6.12.3. Matriz Positiva Definida: .................................................................................................................. 6.19

6.13. EQUAÇÕES DE LAGRANGE:......................................................................................................................... 6.20
6.13.1. Equações de movimento gerais em forma matricial:......................................................................... 6.20
CAPÍTULO 7. INTRODUÇÃO A ANÁLISE MODAL (1 DOF E N-DOF): ................................................ 7.1
7.1. FUNÇÃO DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA (FRF):............................................................................................. 7.1
7.2. REPRESENTAÇÃO GRÁFICA DAS FRFS ............................................................................................................ 7.3
7.3. CÍRCULO DE NYQUIST PARA AMORTECIMENTO VISCOSO:............................................................................... 7.7
7.4. CÍRCULO DE NYQUIST PARA AMORTECIMENTO ESTRUTURAL:........................................................................ 7.7
7.5. OBTENÇÃO DOS PARÂMETROS FÍSICOS DE UM SISTEMA 1-DOF:.................................................................... 7.8
7.6. FRFS PARA SISTEMAS COM N-DOFS .............................................................................................................. 7.9
CAPÍTULO 8. MÉTODOS NUMÉRICOS APROXIMADOS ...................................................................... 8.1
8.1. INTRODUÇÃO: ................................................................................................................................................ 8.1
8.2. MÉTODO DE RAYLEIGH .................................................................................................................................. 8.1
8.2.1. Apresentação do Método ....................................................................................................................... 8.1
8.2.2. Propriedades do Quociente de Rayleigh: .............................................................................................. 8.2
8.2.3. Cálculo da Frequência Natural Fundamental: ..................................................................................... 8.3
8.2.4. Método de Rayleigh para vigas: ............................................................................................................ 8.4
8.2.5. Método de Rayleigh para massas concentradas: .................................................................................. 8.5
8.3. EQUAÇÃO DE DUNKERLEY: ............................................................................................................................ 8.5
8.4. MÉTODO DE ITERAÇÃO MATRICIAL: .............................................................................................................. 8.6
8.4.1. Apresentação do Método ....................................................................................................................... 8.6
8.4.2. Comentários: ......................................................................................................................................... 8.7
8.4.3. Convergência a Maior Frequência Natural: ......................................................................................... 8.7
8.4.4. Cálculo das Frequências Naturais Intermediárias: .............................................................................. 8.7
8.5. MÉTODO DE HOLZER:..................................................................................................................................... 8.7
8.5.1. Sistemas torsionais: ............................................................................................................................... 8.7
8.5.2. Sistemas massa-mola:............................................................................................................................ 8.7
CAPÍTULO 9. MANUTENÇÃO PREDITIVA ............................................................................................... 9.1
9.1. INTRODUÇÃO.................................................................................................................................................. 9.1
9.2. CONSEQUÊNCIAS DANOSAS DAS VIBRAÇÕES INDESEJÁVEIS ........................................................................... 9.1
9.3. TÉCNICAS DE MANUTENÇÃO DE MÁQUINAS.................................................................................................... 9.1
9.3.1. Manutenção corretiva: .......................................................................................................................... 9.2
9.3.2. Manutenção preventiva (MP):............................................................................................................... 9.2
9.3.3. Manutenção preditiva:........................................................................................................................... 9.3
9.3.3.1. Vantagens da manutenção preditiva:................................................................................................................ 9.3
9.4. CRITÉRIO DE SEVERIDADE DE VIBRAÇÕES ...................................................................................................... 9.4
9.5. CONSIDERAÇÕES PARA ESCOLHA DOS PARÂMETROS DE LEITURA................................................................... 9.5
9.6. TÉCNICAS DE MONITORAMENTO DA CONDIÇÃO DE MÁQUINAS ....................................................................... 9.5
9.6.1. Análise no domínio do tempo................................................................................................................. 9.7
9.6.1.1. Forma de onda no tempo .................................................................................................................................. 9.7
9.6.1.2. Índices .............................................................................................................................................................. 9.7
9.6.1.3. Órbita ............................................................................................................................................................... 9.7
9.6.2. Métodos estatísticos............................................................................................................................... 9.8
9.6.2.1. Curva de probabilidade de densidade............................................................................................................... 9.8
9.6.2.2. Momentos......................................................................................................................................................... 9.8
9.6.3. Análise no domínio da frequência ......................................................................................................... 9.9
9.6.3.1. Espectro de frequência ..................................................................................................................................... 9.9
9.6.4. Análise no domínio da quefrência ....................................................................................................... 9.10
9.7. SISTEMA DE INSTRUMENTAÇÃO.................................................................................................................... 9.11

Apostila para o curso de Vibrações Mecânicas iv
ÍNDICE DE FIGURAS
FIGURA 1.1 – EXEMPLOS DE VIBRAÇÕES ESTRUTURAIS NA ENGENHARIA ............................................................. 1.1
FIGURA 2.1 - SISTEMA MASSA-MOLA E DIAGRAMA DE CORPO-LIVRE ................................................................. 2.1

FIGURA 2.2 - SISTEMA MASSA-MOLA SOBRE TRABALHO VIRTUAL ........................................................................ 2.1
FIGURA 2.3 – GRÁFICO REAL X IMAGINÁRIO DA SOLUÇÃO DAS RAÍZES DO PROBLEMA ......................................... 2.4
FIGURA 2.4 – MOVIMENTO OSCILATÓRIO ............................................................................................................. 2.5
FIGURA 2.5 – MOVIMENTO NÃO-OSCILATÓRIO ..................................................................................................... 2.6
FIGURA 2.6 – MOVIMENTO CRITICAMENTE AMORTECIDO ..................................................................................... 2.6
FIGURA 2.7 – GRÁFICO AMPLITUDE X TEMPO PARA TÉCNICA DO DECREMENTO LOGARÍTMICO ............................. 2.7
FIGURA 2.8 – DECREMENTO LOGARÍTMICO X FATOR DE AMORTECIMENTO .......................................................... 2.8
FIGURA 3.1 - RELAÇÃO VETORIAL: VIBRAÇÃO FORÇADA C/ AMORTECIMENTO ................................................... 3.1

FIGURA 3.2 – GRÁFICOS FASE X FREQUÊNCIA E AMPLITUDE X FREQUÊNCIA PARA UM SISTEMA COM 1 DOF....... 3.2
FIGURA 3.3 – GRÁFICOS DE RAZÃO DE AMPLITUDE X RAZÃO DE FREQUÊNCIA E ÂNGULO DE FASE X RAZÃO DE
FREQUÊNCIA ................................................................................................................................................ 3.3
FIGURA 3.4 – FORÇA HARMÔNICA PERTURBADORA RESULTANTE DE DESBALANCEAMENTO ROTATIVO ............... 3.4
FIGURA 3.5 – REPRESENTAÇÃO GRÁFICA DAS EQUAÇÕES (3.20) E (3.21) PARA O CASO DE VIBRAÇÃO FORÇADA COM
DESBALANCEAMENTO ROTATIVO ................................................................................................................. 3.5
FIGURA 3.6 – SISTEMA COM DESBALANCEAMENTO ESTÁTICO .............................................................................. 3.6
FIGURA 3.7 – SISTEMA COM DESBALANCEAMENTO DINÂMICO ............................................................................. 3.6
FIGURA 3.9 – SISTEMA EXCITADO PELO MOVIMENTO DO PONTO DE SUPORTE....................................................... 3.7
FIGURA 3.10 – GRÁFICO DAS EQUAÇÕES (3.48B) E (3.49B) .................................................................................. 3.8
FIGURA 3.11 - MÁQUINA E MEMBRO RESILIENTE EM FUNDAÇÃO RÍGIDA. ........................................................... 3.10
FIGURA 3.12 – GRÁFICO DE TRANSMISSIBILIDADE X RAZÃO DE FREQUÊNCIA ..................................................... 3.11
FIGURA 3.13 – MONTAGEM DA MASSA M PARA REDUÇÃO DA AMPLITUDE DE VIBRAÇÃO X................................ 3.12
FIGURA 4.1 – GRÁFICOS FORÇA DE AMORTECIMENTO X DESLOCAMENTO ........................................................ 4.2

FIGURA 4.2 – GRÁFICO ENERGIA DISSIPADA (AMORTECIMENTO ESTRUTURAL) X FREQUÊNCIA ............................ 4.3
FIGURA 4.3 – GRÁFICO DE MÓDULO DA FRF X FREQUÊNCIA PARA TÉCNICA DA MEIA POTÊNCIA.......................... 4.4
FIGURA 5.1 – ESQUEMA BÁSICO PARA MEDIÇÃO DE VIBRAÇÕES .......................................................................... 5.1

FIGURA 5.2 – STRAIN GAGE DE RESISTÊNCIA ELÉTRICA ....................................................................................... 5.2
FIGURA 5.3 – CAPTADOR DE VIBRAÇÃO ..................................................................................................................... 5.2
FIGURA 5.4 – ACELERÔMETRO PIEZELÉTRICO ....................................................................................................... 5.2
FIGURA 5.5 – BOBINA MOVENDO-SE EM UM CAMPO MAGNÉTICO.......................................................................... 5.3
FIGURA 5.6 – DIAGRAMA ESQUEMÁTICO DE UM TRANSDUTOR LVDT.................................................................. 5.3
FIGURA 5.7 – INSTRUMENTO SÍSMICO ................................................................................................................... 5.4
FIGURA 5.8 – RESPOSTA DE UM INSTRUMENTO MEDIDOR DE VIBRAÇÕES.............................................................. 5.4
FIGURA 5.9 – ACELERÔMETROS DE USO GERAL DA B&K (BRUEL & KJAER) ....................................................... 5.5
FIGURA 5.10 – PARTE INTERNA DE UM ACELERÔMETRO (MARCA B&K)............................................................... 5.5
FIGURA 5.11 – ERRO DA ACELERAÇÃO VS. FREQUÊNCIA PARA VÁRIOS VALORES DE AMORTECIMENTO ............... 5.6
FIGURA 5.12 – ACELERÔMETROS USUAIS ............................................................................................................. 5.7
FIGURA 5.13 – CARACTERÍSTICAS DOS ACELERÔMETROS ..................................................................................... 5.8
FIGURA 5.14 – GAMA DE FREQUÊNCIA DOS ACELERÔMETROS .............................................................................. 5.8
FIGURA 5.15 – CORREÇÃO DOS ERROS DE RESSONÂNCIA DOS ACELERÔMETROS. ................................................. 5.9
FIGURA 5.16 – SENTIDO DE SENSIBILIDADE MÁXIMA DE UM ACELERÔMETRO .................................................... 5.10
FIGURA 5.17 – FIXAÇÃO DE ACELERÔMETROS.................................................................................................... 5.11
FIGURA 5.18 – INFLUÊNCIAS AMBIENTAIS A QUE ESTÃO SUJEITOS OS ACELERÔMETROS ..................................... 5.11
FIGURA 5.19 –EFEITOS DA DISTORÇÃO DE FASE: (A) SINAL DE ENTRADA; (B) SINAL DE SAÍDA........................... 5.13
FIGURA 5.20 – INSTRUMENTOS MEDIDORES DE FREQUÊNCIA: TACÔMETROS (A) FULLARTON E (B) FRAHM....... 5.14
FIGURA 5.21 – ESTROBOSCÓPIO DA MARCA B&K. ............................................................................................. 5.15
FIGURA 5.22 – VIBRAÇÃO DA ESTRUTURA ATRAVÉS DE (A) FORÇAS DE INÉRCIA; (B) FORÇAS ELÁSTICAS.......... 5.15
FIGURA 5.23 – EXCITAÇÃO DE VIBRAÇÃO ATRAVÉS DE FORÇAS DESBALANCEADAS........................................... 5.16
FIGURA 5.24 – ESQUEMA DE UM EXCITADOR ELETRODINÂMICO ......................................................................... 5.16
FIGURA 5.25 – CARACTERÍSTICAS DE RESSONÂNCIA TÍPICAS DE UM EXCITADOR ELETRODINÂMICO .................. 5.17
FIGURA 5.26 – EXCITADOR ELETRODINÂMICO DA B&K (BRUEL & KJAER) ....................................................... 5.17
FIGURA 5.27 – EXCITADOR DE IMPACTO E MARTELO ......................................................................................... 5.18
FIGURA 5.27 – PULSO DA FORÇA DE IMPACTO TÍPICO E CORRESPONDENTE ESPECTRO: (A) SINAL NO TEMPO; (B)
ESPECTRO DE FREQUÊNCIA ........................................................................................................................ 5.18
FIGURA 5.27 – (A) SINAL DE ACELERAÇÃO NO TEMPO; (B) ESPECTRO DE FREQUÊNCIA ...................................... 5.19

Apostila para o curso de Vibrações Mecânicas v
FIGURA 5.28 – ANALISADOR DIGITAL DE FREQUÊNCIA DE OITAVA E DE FRAÇÃO DE OITAVA.............................. 5.20

FIGURA 5.29 – ANALISADOR “HETERODYNE” .................................................................................................... 5.20
FIGURA 6.1 – EXEMPLOS DE SISTEMAS COM 2DOFS ........................................................................................... 6.1

FIGURA 6.2 - SISTEMA MASSA-MOLA-AMORTECEDOR C/ 2 DOFS ......................................................................... 6.2
FIGURA 6.3 - DIAGRAMA DE CORPO-LIVRE ........................................................................................................... 6.2
FIGURA 6.4 - SISTEMA SIMÉTRICO......................................................................................................................... 6.6
FIGURA 6.5 – ABSORVEDOR DE VIBRAÇÕES .......................................................................................................... 6.8
FIGURA 6.6 – RESPOSTA X FREQUÊNCIA PARA UM ABSORVEDOR DE VIBRAÇÕES .................................................. 6.9
FIGURA 6.7 – FREQUÊNCIAS NATURAIS EM FUNÇÃO DE µ = M2/M1....................................................................... 6.9
FIGURA 6.8 – PÊNDULO ESFÉRICO (COORDENADAS GENERALIZADAS) ................................................................ 6.17
FIGURA 6.9 – EXEMPLO DE SISTEMA COM MATRIZ DE MASSA NÃO POSITIVA DEFINIDA ...................................... 6.20
FIGURA 7.1 – CAMINHO TEÓRICO ........................................................................................................................ 7.2

FIGURA 7.2 – CAMINHO EXPERIMENTAL ............................................................................................................... 7.3
FIGURA 7.3 – GRÁFICOS DO MÓDULO DA INERTÂNCIA X FREQUÊNCIA E FASE X FREQUÊNCIA (TIPO 1) ................ 7.4
FIGURA 7.4 – OBTENÇÃO DA FREQUÊNCIA NATURAL A PARTIR DOS VALORES DE MASSA E RIGIDEZ ..................... 7.5
FIGURA 7.5 – GRÁFICO DE RECEPTÂNCIA X FREQUÊNCIA (REAL E IMAGINÁRIO) ( 0.645 %) – TIPO 2........ 7.6
FIGURA 7.6 – CÍRCULO DE NYQUIST PARA RECEPTÂNCIA ( 0.645 %) – TIPO 3 .......................................... 7.6
FIGURA 7.7 – CÍRCULO DE NYQUIST PERFEITOS PARA AMORTECIMENTOS: (A) VISCOSO E (B) ESTRUTURAL ........ 7.7
FIGURA 7.8 – GRÁFICOS DE RE(Z) X ω2 E IM(Z) X ω PARA OBTENÇÃO DOS PARÂMETROS FÍSICOS DO SISTEMA ... 7.9
FIGURA 7.9 - SISTEMA COM 2-DOFS................................................................................................................... 7.11
FIGURA 8.1 – RELAÇÕES GEOMÉTRICAS PARA VIGAS........................................................................................ 8.4

FIGURA 8.2 – SISTEMA TORSIONAL COM 3 DOFS ................................................................................................... 8.
FIGURA 9.1 – GRÁFICO DA VIDA ÚTIL DE UMA MÁQUINA ..................................................................................... 9.2

FIGURA 9.2 – CURVA DE NÍVEL DE VIBRAÇÃO USADO PARA MANUTENÇÃO PREDITIVA......................................... 9.3
FIGURA 9.3 – GRÁFICO DE SEVERIDADE DE VIBRAÇÕES ....................................................................................... 9.4
FIGURA 9.4 – GRÁFICOS DE RESPOSTA X FREQUÊNCIA .......................................................................................... 9.5
FIGURA 9.5 – TÉCNICAS DE MONITORAMENTO DE CONDIÇÕES DE MÁQUINAS ....................................................... 9.5
FIGURA 9.6 – CLASSIFICAÇÃO DAS TÉCNICAS DE MONITORAMENTO DE CONDIÇÕES DE MÁQUINAS ...................... 9.6
FIGURA 9.7 – SINAL DE ACELERAÇÃO NO TEMPO DE UMA CAIXA DE MARCHAS DE UM ESTÁGIO. .......................... 9.7
FIGURA 9.8 – MUDANÇA DE ÓRBITA DE UM MANCAL GASTO ............................................................................... 9.8
FIGURA 9.9 – ESPECTRO DE FREQUÊNCIA DE UMA MÁQUINA ROTATIVA ............................................................... 9.9
FIGURA 9.10 – ESPECTRO E CEPSETRO DE BOAS E DEFEITUOSAS CAIXAS DE MARCHAS DE CAMINHÕES.............. 9.11
FIGURA 9.11 – GRÁFICO TRIDIMENSIONAL DOS DADOS DE MEDIÇÃO DOS NÍVEIS DE VIBRAÇÃO ......................... 9.12

Apostila para o curso de Vibrações Mecânicas 1.1
Capítulo 1. Introdução:
1.1. QUE É VIBRAÇÃO?

Qualquer movimento que se repete após um intervalo de tempo (por exemplo, o balançar
de um pêndulo ou uma corda de violão quando tocada).
1.2. PARTES ELEMENTARES DE UM SISTEMA VIBRATÓRIO:

• Meio de armazenar energia potencial: mola (ou elasticidade)
• Meio de armazenar energia cinética: massa (ou inércia)
• Meio pelo qual a energia é dissipada gradualmente: amortecedor
1.3. EXEMPLOS
A maioria das atividades humanas envolve vibrações: ouvido humano; respiração; fala; etc.
Na engenharia (projetos ou utilização), vibrações podem ser vistas em: correias vibratórias;
compactadores; máquinas de lavar; motores de dentistas; relógios; máquinas eletrônicas de
massagem; etc.
Vibrações podem ter tanto o lado positivo quanto negativo, como pode ser visto nos
exemplos mostrados na Figura 1.1.
Falha por fatiga em
barras de aviões, palhetas
Martelo Pneumático de turbinas, pontes, para-
fusos soltos
Falha
Falha
induzida
Máquinas de lavar, Ferramentas de máqui-

separadores nas, helicópteros, má-
quinas de controle
Ativador Mal Fun-
Vibrações cionamento
Estruturais
Intensi-
Disconforto
ficador
veículos, isolamento
Máquinas de corte predial
Som Ruído
Aparelhos de som,
instrumentos musicais, máquinas em geral,
autofalantes, microfones navios
positivo negativo
Figura 1.1 – Exemplos de vibrações estruturais na engenharia
1.4. CONCEITOS BÁSICOS:

1.4.1. Graus-de-liberdade (DOFs):
Número mínimo de coordenadas independentes necessárias para se determinar
completamente todas as partes de um sistema a qualquer instante de tempo.

NOTA: As coordenadas necessárias para se descrever o movimento de um sistema são conheci-

das como coordenadas generalizadas e podem ser representadas tanto por coordenadas
cartesianas ou não.
1.4.2. Sistemas discretos e contínuos:
Sistemas discretos são aqueles que podem ser descritos utilizando-se um número finito de
graus-de-liberdade (ex.: sistemas massa-mola-amortecedor);
Sistemas contínuos (ou distribuídos) são aqueles que possuem infinitos graus-de-liberdade
(ex.: vigas)
NOTA: a maioria dos sistemas estruturais e máquinas tem membros deformáveis (elásticos) e,
portanto, possuem infinitos graus-de-liberdade. Deveriam ser portanto, sistemas contínuos.
Entretanto, em alguns casos, simplificações podem ser feitas para se simplificar a análise.
1.5. DEFINIÇÕES E TERMINOLOGIA:

Amplitude (A): O deslocamento máximo de um corpo vibrante a partir da sua posição de
equilíbrio;
Ciclo: o movimento de um corpo vibrante a partir da sua posição de equilíbrio, para um
lado extremo, de volta a sua posição de equilíbrio, então para o outro lado extremo. Pode ser
definido também como sendo uma revolução (i.e. deslocamento angular de 2π radianos);
Período de oscilação (τ): tempo necessário para a oscilação completar um ciclo (i.e. se
repetir);
Frequência de oscilação (f): Número de ciclos por unidade de tempo. A frequência de
oscilação é inversamente proporcional ao período de oscilação.
ω é conhecida como frequência circular para distinguir da frequência linear f e denota
velocidade angular do movimento cíclico.
f é medida em ciclos por segundo (Hz), enquanto ω é medido em radianos por segundo.
1 ω
f = = (1.1)
τ 2π
Ângulo de fase (φ): o ângulo definido entre dois pontos de máximo de dois vetores.
Entretanto, qualquer outro ponto correspondente pode ser usado para se achar o ângulo de fase.
Frequência natural: frequência na qual um sistema oscila após um distúrbio inicial,
quando deixado oscilando sem a ação de forças externas. É uma propriedade inerente ao sistema
e depende das suas características físicas (i.e., massa e rigidez);
Batimento: fenômeno existente quando dois movimentos harmônicos que possuam
frequências próximas um do outro são adicionados. Por exemplo, em máquinas e estruturas, o
fenômeno de batimento ocorre quando a frequência de excitação é próxima a frequência natural
do sistema.
Oitava: quando o valor máximo de um intervalo de frequência é duas vezes seu valor
mínimo (i.e., uma razão de 2:1) estes valores diferem de uma oitava. O intervalo de frequência é
conhecido como banda de oitava.
Decibel: Escala usada para representar as diversas quantidades encontradas no campo de
vibrações e acústica (tais como: deslocamento, velocidade, aceleração, pressão e potência).
Foi originalmente definido como a razão entre potências elétricas. Uma vez que esta é
proporcional ao quadrado da voltagem, pode também ser representado utilizando-se esta, i.e.:

2
 P  X  X
dB = 10 log  = 10 log  = 20 log  (1.2)
 P0   X0   X0 
Função transiente de tempo: é uma função que existe apenas num espaço limitado de
tempo, sendo nula em qualquer outro tempo. Tais funções não são periódicas. Não sendo
periódicas, não é aplicável o método da série de Fourier. Entretanto, podem ser analisadas no que
elas contêm de frequência pelo método das Transformadas de Fourier. Em contraste com o
espectro discreto de frequência nas funções periódicas, seu correspondente nas funções
transientes é contínuo.
1.6. CLASSIFICAÇÃO DE VIBRAÇÕES:

1.6.1. Livres e forçadas:
Vibração livre: quando o sistema é colocado em vibração após um distúrbio inicial, e não
existe força externa agindo sobre ele após este distúrbio (i.e., o sistema oscila sob a ação de
forças inerentes ao próprio sistema);
Vibrações forçadas: quando o sistema é colocado em vibração através de forças externas
(normalmente, uma força do tipo repetitiva).
NOTA: Quando a frequência da força de excitação coincide com uma das frequências naturais
do sistema, acontece o que é chamado em vibrações de ressonância. Neste caso, ocorrem
grandes amplitudes, o que pode ocasionar problemas de falhas em estruturas.
1.6.2. Amortecida e não-amortecida:
Vibração não-amortecida: Quando a energia não é perdida ou dissipada através de
fricção ou outra resistência durante a oscilação.
Vibração amortecida: quando, ao contrário, a energia é perdida através de fricção ou
outra resistência.
NOTA: Na maioria das aplicações de engenharia, o valor do amortecimento é tão pequeno que
pode ser desprezado. Entretanto, este valor se torna significativo quando a análise é feita
próxima a ressonância.
1.6.3. Linear e não-linear:
Quando todos os componentes de um sistema vibratório se comportarem de forma linear, o
sistema é considerado como em regime de vibração linear. Neste caso, vale o princípio da
superposição.
Ao contrário, se algum dos componentes se comportar de forma não linear a vibração é
conhecida como não-linear e não vale o princípio da superposição.
NOTA: As equações diferenciais que governam o comportamento linear e não-linear de sistemas
vibratórios são, respectivamente, lineares e não-lineares. No primeiro caso, vale o princípio da
superposição e as técnicas matemáticas de análise são mais desenvolvidas. Todos os sistemas
tendem a agir de forma não-linear com o aumento da amplitude de oscilação.
1.6.4. Determinística e aleatória:
Se o valor ou magnitude da excitação (força ou movimento) agindo no sistema vibratório é
conhecido a qualquer instante de tempo, a excitação é conhecida como determinística e a
vibração decorrente é conhecida como vibração determinística.

Quando o valor da excitação em um determinado valor de tempo não pode ser predito, a
excitação é não-determinística (ou aleatória) e a vibração é conhecida como aleatória. Neste
caso, um grande número de dados precisa ser colhido e o tratamento é feito de forma estatística.
1.7. MOVIMENTO HARMÔNICO

O movimento oscilatório que se repete a intervalos iguais de tempo τ é denominado
movimento periódico, sendo sua forma mais simples o movimento harmônico. O movimento
harmônico pode ser representado como a projeção numa linha reta, de um ponto que se move
numa circunferência a velocidade constante (i.e. frequência angular ω). A velocidade e
aceleração do movimento harmônico podem ser determinadas pela diferenciação da expressão do
deslocamento, i.e.:
x = A sen(ωt )
 π
x& = ωA cos(ωt ) = ωA sen  ωt + 
 2
2 2
&x& = −ω A sen(ωt ) = ω A sen (ωt + π )
Assim, a velocidade, e a aceleração são também harmônicas, com a mesma frequência de
oscilação, porém à frente do deslocamento de π /2 e π radianos, respectivamente.
1.7.1. Análise Harmônica
O matemático francês J. Fourier (1768-1830) mostrou que qualquer movimento periódico
pode ser representado por uma série de senos e co-senos que são harmonicamente relacionados,
o que feito através de série de Fourier.
Os coeficientes da série de Fourier definem completamente a contribuição da onda
periódica. O resultado da representação gráfica destes coeficientes em função da frequência
forma o que se chama de Espectro de Fourier do perfil da onda. A análise harmônica é feita de
forma bem mais rápida e eficiente através da Transformada Rápida de Fourier, utilizando-se
para isto os computadores digitais.

Capítulo 2. Vibrações livres: sistemas c/ 1 DOF:
2.1. EQUAÇÕES BÁSICAS DE MOVIMENTO (EM):

2.1.1. EM usando-se a 2a lei de Newton:
A Figura 2.1 mostra o diagrama de corpo-livre usado para se determinar as equações de
movimento de um sistema vibratório. Os passos a serem seguidos neste caso são:
• Selecionar coordenadas (ex.: linear ou angular);
• determinar a configuração de equilíbrio estático e medir os deslocamentos a partir desta
configuração;
• desenhar o diagrama de corpo-livre;
• aplicar a 2a lei de movimento de Newton no diagrama de corpo-livre
posição k k∆
indeformada ∆ k(∆+ x)
posição de
x equilíbrio estático
m m
. ..
m x x
w
w
Figura 2.1 - Sistema massa-mola e diagrama de corpo-livre
A partir da posição indeformada:

k∆ = w = mg (2.1)
Aplicando-se a 2a lei de Newton, obtêm-se:
∑ F = mx&& ∴ w − k ( ∆ + x ) = mx&& (2.2)

Portanto, a equação básica de movimento pode ser representada como:
− kx = mx&& ⇒ mx&& + kx = 0 (2.3)
2.1.2. EM usando-se o princípio do deslocamento virtual (ou princípio do trabalho virtual):
Este método diz que: “Se um sistema em equilíbrio sobre a ação de um conjunto de forças
é sujeito a um deslocamento virtual, então o trabalho virtual total destas forças será zero”.
O princípio do trabalho virtual como formulado por Bernoulli é um procedimento estático.
Sua extensão para dinâmica foi feita por D’Alembert (1718-1783) que introduziu o conceito de
força de inércia.
δx
x δx . ..
x x x
k
m m m m
kx -mx
(força de (força de
reação) inércia)
Figura 2.2 - Sistema massa-mola sob trabalho virtual
Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG

O trabalho virtual produzido por cada uma das forças representadas na Figura 2.2 acima
pode ser calculado como:
• força de reação elástica: δWs = −( kx )δx
• força de inércia: δWi = −( mx&&)δx
Quando o trabalho virtual produzido por todas as forças é igual a zero, obtêm-se:
− mx&&δx − kxδx = 0 (2.4)
Como o deslocamento virtual pode ter um valor arbitrário, δx ≠0, a equação acima se reduz
a já mostrada equação do movimento, i.e.:
mx&& + kx = 0 (2.3)
2.1.3. EM usando-se o método de energia:
Se forças externas (além da força gravitacional ou outras forças potenciais) não produzem
trabalho sobre o sistema conservativo, a energia total do sistema permanece constante. Como a
energia de um sistema vibratório é parte potencial (U) e parte cinética (T) , a soma destas duas
energias permanece constante, i.e.:
T + U = constante (2.5)
d
∴ (T + U ) = 0 (2.6)
dt
1 dT
T = mx& 2 ⇒ = mx&& (2.7)
2 dt
1 dU
U = kx 2 ⇒ = kx (2.8)
2 dt
Portanto, quando os valores acima são substituídos na equação da conservação de energia
(2.6) , obtêm-se a já estudada equação de movimento básica, i.e.:
mx&& + kx = 0 (2.3)
2.1.4. Solução da Equação de Movimento (EM):
Equação de movimento como já foi visto pode ser escrita como: mx&& + kx = 0 (2.3)
Vamos então assumir a seguinte solução: x ( t ) = Ce st (2.9)
∴ x& (t ) = Cse st e x&&(t ) = Cs 2e st (2.10)

Substituindo os valores acima na EM (2.3), obtêm-se:
C (ms2 + k ) = 0 (2.11)
ms2 + k = 0 (2.12)
1/ 2
 k k
s = ±  −  = ±iωn ∴ ωn = (2.13)
 m m
A solução para o problema neste caso será:
x ( t ) = C1eiω n t + C2 e−iω n t (2.14)
Ou utilizando a expressão matemática abaixo:
e ±iαt = cos(αt ) ± i sin(αt ) (2.15)
x (t ) = A1 cos(ωn t ) + A2 sin(ωnt ) (2.16)
As constantes C1 e C2 ou A1 e A2, podem ser determinadas através das condições iniciais do
sistema. O número de condições iniciais a serem especificadas é o mesmo que a ordem da

equação diferencial governante. No presente caso, duas condições iniciais devem ser utilizadas.
Por exemplo, substituindo-se os valores de deslocamento x(t) e velocidade (dx/dt)(t) em t=0 na
equação (2.16) e sua derivada resulta respectivamente em:
x (t = 0) = A1 = x 0 (2.17)
x& (t = 0) = ω n A2 = x& 0 (2.18)
x&0
∴ x (t ) = x0 cos(ωn t ) + sin(ωn t ) (2.19)
ωn
2.2. VIBRAÇÕES LIVRES PARA OS DIVERSOS TIPOS DE AMORTECIMENTO:

2.2.1. Amortecimento viscoso:
A força de amortecimento viscoso é proporcional a velocidade, i.e.:
F = − cx& (2.20)
2.2.2. Amortecimento de Coulomb (ou fricção seca):
A força de amortecimento de Coulomb é igual ao produto da força normal e o coeficiente
de fricção (µ) e é considerado independente da velocidade uma vez que o movimento é iniciado,
i.e.:
F = µN = µW = µmg (2.21)
2.2.3. Amortecimento histerético:
A força de amortecimento histerético é função da frequência de excitação, i.e.:
βk h
F=− x& = − x& (2.22)
ω ω
2.3. SOLUÇÃO DE VIBRAÇÃO LIVRE COM AMORTECIMENTO VISCOSO:

Equação de movimento: mx&& + cx& + kx = 0 (2.23)
Vamos então assumir a seguinte solução:
x ( t ) = Ce st (2.24)
∴ x&(t ) = Cse st e x&&(t ) = Cs 2e st (2.25)
Substituindo os valores acima na EM (2.3), obtêm-se:
C (ms2 + cs + k ) = 0 (2.26)
ms2 + cs + k = 0 (2.27)
2
− c ± c2 − 4mk c  c  k
s1,2 = =− ±   − (2.28)
2m 2m  2m  m
A solução geral é dada pela combinação da solução fornecida pelas duas raízes acima, i.e.:
x (t ) = Ae s1t + Be s2 t (2.29)
As constantes A e B podem ser determinadas a partir das condições iniciais do sistema x(0) e
dx/dt(0).
2.3.1. Constante de amortecimento crítico e razão de amortecimento:

O amortecimento crítico é definido como o valor da constante de amortecimento c para a

qual o radical da equação (2.28) é zero. Este é o caso limite entre movimento oscilatório e não
oscilatório e pode ser expresso por:
2
 cc  k k
  − = 0 ⇒ cc = 2 m = 2 km = 2 mωn (2.30)
 2m m m
A razão de amortecimento é definida como sendo:
ζ = cc (2.31)
c
Portanto, usando-se as equações (2.31) e (2.30) acima, de tal forma que:

c  c 
= ζ  c  = ζωn (2.32)
2m  2m 
faz com que as raízes do problema dadas pela equação (2.28) possam ser expressas por:
(
s1, 2 = − ζ ± ζ 2 − 1 ωn ) (2.33)
s1,2
∴ = −ζ ± i 1 − ζ 2 (2.34)
ωn
eixo
imaginário
ζ =0 ωn
0< ζ <1
s1=s2= − ω n s1
1 − ζ 2ωn
− ζω n
s1 s2
para ζ >1 para ζ >1 0 eixo
real
s2
-ω n
ζ =0
Figura 2.3 – Gráfico real x imaginário da solução das raízes do problema
A natureza das raízes s1 e s2 com os valores variantes de amortecimento c ou ζ podem ser repre-
sentados no plano complexo. Na Figura 2.3, o eixo horizontal é escolhido como real e o eixo
vertical como imaginário. O semicírculo representa o lugar das raízes s1 e s2 para os diferentes
valores de ζ no intervalo de 0 < ζ < 1. Esta figura permite a visão instantânea do efeito do
parâmetro ζ no comportamento do sistema.
• Para ζ = 0, são obtidas as raízes imaginárias s1 = i ωn e s2 = -i ωn, e a solução é aquela
fornecida para vibração não amortecida (i.e. x ( t ) = C1eiω n t + C2 e−iω n t );
• Para 0 < ζ < 1, as raízes são complexos conjugados e estão localizadas simetricamente
sobre o eixo real.
• Quando o valor de ζ aproxima 1, ambas as raízes aproximam o ponto -ωn no eixo real.
• Se ζ > 1, ambas as raízes se localizam no eixo real, uma aumentando e a outra
decrescendo.
• No limite quando ζ → ∞, s1 → 0 e s2 → -∞;
• O valor de ζ = 1 pode ser visto como representando um estágio transitório, abaixo do
qual ambas as raízes são complexas e acima do qual ambas as raízes são reais.

NOTA: Um sistema criticamente amortecido terá o menor amortecimento necessário para

movimento aperiódico, uma vez que a massa retorna a sua posição de repouso no menor tempo
possível sem “overshooting”. Esta propriedade do amortecimento crítico é usada em muitas
aplicações práticas. Por exemplo, canhões.
2.3.2. Movimento oscilatório (caso sub-amortecido: ζ < 1):
As raízes do problema expressas em termos da razão de amortecimento, equação (2.33),
faz com que a solução geral dada pela equação (2.29) para este caso possa ser escrita como uma
das expressões abaixo:
(
x (t ) = e −ζω n t Aei 1−ζ 2 ω n t
+ Be − i 1− ζ 2 ω n t
) (2.35)
(
x (t ) = Xe −ζω n t sin 1 − ζ 2 ωnt + φ ) (2.36)
(
x (t ) = e −ζω n t C1 sin 1 − ζ 2 ωn t + C2 cos 1 − ζ 2 ωn t ) (2.37)
Utilizando-se as condições iniciais x(0) e dx/dt(0), em qualquer das expressões acima, fornece a
solução para o problema. Adotando-se a equação (2.37), por exemplo, fornece:
 x& + ζω x 
x (t ) = e −ζω n t  0 n 0
2
sin 1 − ζ 2
ωn t + x 0 cos 1 − ζ 2
ω t
n 
 (2.38)
 ωn 1 − ζ 
É possível se verificar na equação acima que a frequência de oscilação amortecida é igual a:
2π
ωd = = ωn 1 − ζ 2 (2.39)
τd
Figura 2.4 – Movimento oscilatório
A Figura 2.4 representa o movimento oscilatório como expresso pela equação (2.36).
2.3.3. Movimento não-oscilatório (caso super-amortecido: ζ > 1):
Neste caso, a equação (2.29) pode ser escrita como:
x (t ) = Ae
( −ζ + )
ζ 2 −1 ω n t
+ Be
( −ζ − )
ζ 2 −1 ω n t
(2.40)
Utilizando-se as condições iniciais obtêm-se:
A=
(
x&0 + ζ + ζ 2 − 1 ωn x0 ) (2.41)
2ωn ζ 2 − 1

B=
(
− x&0 − ζ − ζ 2 − 1 ωn x0 ) (2.42)
2
2ωn ζ − 1
O movimento é uma função exponencial decrescente com o tempo, como mostra a Figura 2.5, e
é conhecida como aperiódica.
Figura 2.5 – Movimento não-oscilatório
2.3.4. Movimento criticamente amortecido (ζ = 1):

Neste caso, as raízes são repetidas (i.e. s1 = s2 = -ωn) e os dois termos da solução (2.29) se
combinam para formar um só termo. Portanto, o número de constantes necessárias para satisfazer
as duas condições iniciais se torna deficiente.
A solução correta é:
x (t ) = ( A + Bt )e −ω n t (2.43)
Utilizando-se as condições iniciais obtêm-se:
( )
x = x0 + ( x&0 + ωn x0 )t e−ω n t (2.44)
Esta solução é obtida fazendo-se ζ→0. O movimento acima também é aperiódico. Uma
vez que e-ωnt→0 quando t→∞, este movimento eventualmente tende a zero (Figura 2.6).
Figura 2.6 – Movimento criticamente amortecido
2.4. DETERMINAÇÃO EXPERIMENTAL DO FATOR DE AMORTECIMENTO:

2.4.1. Decremento logarítmico:

Uma forma conveniente de se medir a quantidade de amortecimento em uma estrutura é

medindo-se a razão de queda das oscilações livres. Para isto, a equação (2.36), repetida abaixo,
será usada:
(
x (t ) = Xe −ζω n t sin 1 − ζ 2 ωnt + φ ) (2.36)
Figura 2.7 – Gráfico amplitude x tempo para técnica do decremento logarítmico
Decremento logarítmico é definido como sendo o logaritmo natural da razão entre duas
amplitudes consecutivas, como mostrado na Figura 2.7, i.e.:
x1 e −ζω n t1 sin 1 − ζ 2 ωnt1 + φ

δ = ln = ln −ζω ( t +τ )
( ) (2.45)
x2 (
e n 1 d sin 1 − ζ 2 ωn ( t1 + τ d ) + φ )
Como os valores de seno quando o tempo é acrescido pelo período amortecido são iguais, a
equação acima se reduz:
e −ζω n t1
δ = ln − ζω n ( t 1 + τ d )
= ln eζω nτ d = ζωnτ d (2.46)
e
Lembrando-se que o período amortecido é inversamente proporcional a frequência
amortecida (eq. (1.11)) e utilizando as equações (2.32), (2.39), (2.31) e, finalmente, (2.30),
produz:
2π 2πζ 2π c δ
δ = ζωn = = ζ= 2
ωn 1 − ζ 2 1 −ζ 2 ωd 2 m ⇒ (2π ) + δ 2
(2.47)
Se ζ <<1:
δ
δ ≈ 2πζ ⇒ ζ = (2.48)
2π
Na realidade, o fator de amortecimento pode ser encontrado medindo-se duas amplitudes
separadas por qualquer número de ciclos completos.
x1 x x x x
= 1 2 3 L m = emδ (2.49)
xm+ 1 x2 x3 x4 xm+ 1
ln
x1
= ln e mδ = mδ ln e = mδ ∴ δ = 1 ln x1 (2.50)
x m +1 m xm +1

Figura 2.8 – Decremento Logarítmico x fator de amortecimento
A Figura 2.8 mostra a variação do decremento logarítmico quando se assume a formulação

aproximada (2.48) e a formulação exata (2.47).

Capítulo 3. Vibrações Forçadas:

Equação de movimento: mx&& + cx& + kx = F ( t ) (3.1)
A solução desta equação possui duas partes:
a) a solução homogênea (ou complementar) e
b) a solução particular.
3.1. EXCITAÇÃO HARMÔNICA:

Quando um sistema é sujeito a uma excitação harmônica, ele é forçado a vibrar na mesma
frequência que aquela de excitação. Fontes comuns de excitação harmônica são desbalan-
ceamento de máquinas rotativas, forças produzidas por máquinas alternativas (c/ êmbolo), i.e.,
máquinas que transformam energia linear em rotativa (ex.: compressores) ou o próprio
movimento das máquinas. Estas excitações podem ser indesejáveis para os equipamentos cuja
operação possa ser perturbada por esta ou para a segurança da estrutura se grandes amplitudes de
vibrações ocorrerem. Ressonância deve ser evitada na maioria dos casos, e para se prevenir que
grandes amplitudes ocorram, amortecedores e absorvedores são normalmente utilizados.
3.1.1. Resposta a Excitação Harmônica:
A força de excitação para este caso será considerada sendo: F0 sen ωt
A solução particular neste caso é uma oscilação de estado-estável com a mesma frequência
ω da excitação. Assumindo-se a solução como:
x = X sen (ωt − φ ) (3.2)
X = amplitude de oscilação
φ = fase do deslocamento em relação a força de excitação.
Para se ter os valores de amplitude e fase, substitui-se x da equação (3.1) pelo seu valor na
equação (3.2):
F0
X= (3.3)
2 2
( k − mω ) + ( cω ) 2
cω
φ = tan −1 (3.4)
k − mω 2
No movimento harmônico, a fase da velocidade e aceleração estão adiantadas do
deslocamento por 900 e 1800, respectivamente, como mostrado na Figura 3.1.
mω 2X
cω X
F0
ωt X kX
φ
Referência
Figura 3.1 - Relação vetorial: vibração forçada c/ amortecimento
Consideremos os seguintes casos:

F0
ω >> 1 → X ≈ (3.5)
mω 2
F
ω << 1 → X ≈ 0 (3.6)
k
k F
ω = ωn = →X= 0 (3.7)
m ωn c

Portanto, podemos concluir pelas equações acima que:
• Em alta frequência ⇒ massa controla a amplitude X
• Em baixa frequência ⇒ rigidez controla a amplitude X
Os dois gráficos na Figura 3.2 mostram as relações acima, onde pode-se observar que na
frequência natural, o valor máximo de amplitude ocorre no valor mostrado pela equação (3.7).
0
ωn
Fase (graus)
100 90
200
frequência (ω )
ωn
Amplitude (Xo)
F0
k
frequência (ω )
Figura 3.2 – Gráficos Fase x freq. e Amplitude x freq. para um sistema com 1 DOF
Dividindo-se numerador e denominador das equações de amplitude (3.3) e fase (3.4) por k
e utilizando-se as seguintes substituições:
k = frequência natural não-amortecida
ωn =
m
c cω c ccω ω
ζ= ∴ = = 2ζ
cc k cc k ωn
F = deflexão sobre a ação da força estática F0
δst = 0
k
ω = razão de frequência
r=
ωn
Obtêm-se o fator de magnificação ou amplificação, também conhecido como razão de
amplitude (M) (expresso de forma adimensional), dado por:
X 1
M= = =
δ st  ω   2 2 2
1 −    +  2ζ ω 
∴   ω n    ω 
 n  (3.8)
 
1
=
(1 − r2 )
2
+ (2ζr )
2
E o ângulo de fase dado por:

ω
2ζ
ωn 2ζr
φ = tan −1 2 = tan −1 (3.9)
ω 1− r 2
1−  
 ωn 

A solução completa da equação de movimento quando sujeita a excitação harmônica é dada por:
x (t ) = x h (t ) + x p (t ) (3.10)
∴x (t ) = X 0 e −ζω n t sen (ω d t + φ 0 ) + X sen (ωt − φ ) (3.11)

X e φ são calculados através das equações acima ((3.8) e (3.9)), enquanto X0 e φ0 podem ser
determinados através das condições iniciais.
Figura 3.3 – Gráficos de razão de amplitude x razão de frequência e ângulo de fase x razão
de frequência
A Figura 3.3 mostra a variação da razão de amplitude x razão de frequência e ângulo de

fase x razão de frequência para diversos valores de amortecimento. As seguintes observações
podem ser feitas quando se analisa a parte (a) desta figura e a equação (3.8):
1) Para um sistema sem amortecimento (ζ = 0), a equação (3.8) se reduz a 1/(1-r2) e a razão de
amplitude M → ∞ quando r → 1;
2) Qualquer quantidade de amortecimento (ζ > 0) reduz a razão de amplitude para todos os
valores da frequência de excitação;
3) Para qualquer valor específico de r, um maior valor de amortecimento reduz o valor da razão
de amplitude M;
4) No caso degenerado para o qual a força é constante (quando r = 0), o valor de M = 1;
5) A redução da razão de amplitude na presença de amortecimento é muito significante na
ressonância ou próximo desta;
6) A amplitude de vibração forçada torna-se menor com o aumento dos valores da frequência de
excitação (i.e., M → 0 quando r → ∞);
7) Para 0 < ζ < 1/ ,2 , o valor máximo da razão de amplitude ocorre quando:
r = 1 − 2ζ 2 ou ω = ω n 1 − 2ζ 2 (3.12)
que é um valor menor que a frequência natural não-amortecida ωn e a frequência natural
amortecida ωd;
8) O valor máximo de X (i.e., para o valor de r acima) é dado por:
X 1
  = (3.13)
 δst  max 2ζ 1 − ζ 2

e o valor de X quando ω = ωn é dado por:
 X 1
  = (3.14)
 δst  ω =ω 2ζ
n
NOTA: A equação do valor máximo acima pode ser utilizada para a determinação experimental
do valor de amortecimento presente no sistema. Isto é: se em um teste dinâmico o valor máximo
da amplitude de resposta (Xmax) é medido, a razão de amortecimento pode ser encontrada
utilizando-se a equação acima. Da mesma forma, se a quantidade de amortecimento é
conhecida, pode-se estimar o valor máximo da amplitude de vibração.
9) Para ζ > 1/ 2 , o gráfico de X não possui pico e para ζ = 0, existe uma discontinuidade em r
= 1;
Analisando-se agora a parte (b) da Figura 3.3 e a equação (3.9), pode-se fazer as seguintes
observações:
1) O ângulo de fase depende dos parâmetros do sistema (m, c e k) e da frequência de excitação
ω, mas não depende da amplitude F0 da função de excitação.
2) Para um sistema não-amortecido (ζ = 0), a equação (3.9) mostra que o ângulo de fase é 0
para 0 < r <1 e 1800 para r >1. Isto implica que a excitação e a resposta estão em fazer para o
primeiro caso e fora de fase para o segundo;
3) Para ζ >0 e 0 < r < 1, o ângulo de fase é dado por 0 <φ < 900, implicando que a resposta
está atrasada da excitação;
4) Para ζ >0 e r > 1, o ângulo de fase é dado por 900 <φ < 1800, implicando que a resposta está
adiantada da excitação;
5) Para ζ >0 e r = 1, o ângulo de fase é dado por φ = 900, implicando que a diferença de fase
entre a excitação e a resposta é 900;
6) Para ζ >0 e grandes valores de r, o ângulo de fase aproxima-se de 1800, implicando que a
resposta e a excitação estão fora de fase;
3.1.2. Desbalanceamento Rotativo:
O desbalanceamento é uma fonte comum de excitação. Consideraremos aqui o sistema
massa-mola-amortecedor restringido na direção vertical e excitado por uma máquina rotativa que
está desbalanceada, como mostrado na Figura 3.4. O desbalanceamento é representado por uma
massa excêntrica m com excentricidade e, que está girando com uma velocidade angular ω.
m ωt
e
k/2 c k/2
Figura 3.4 – Força Harmônica perturbadora resultante de desbalanceamento rotativo
Fazendo-se x o deslocamento da massa não rotativa (M – m) a partir da sua posição de

equilíbrio, o deslocamento de m será:
x + e sen ωt (3.15)
A equação de movimento será então:

2
(M − m )&x& + m d 2 ( x + e sen ωt ) = −kx − cx& (3.16)
dt
Que rearranjada fica:
(
M&x& + cx& + kx = meω 2 sen ωt ) (3.17)
A equação (3.17) possui o mesmo formato da equação (3.1). Considerando-se o termo
forçante desta equação, pode-se observar que ele é similar a força de excitação considerada no
item 3.1.1, onde F0 pode ser substituído por meω2. Portanto, a solução do estado-estável do item
3.1.1 pode ser utilizada agora, fazendo-se as substituições necessárias, i.e.:
meω 2
X = (3.18)
( 2
k − Mω 2 + (cω ) )
2
cω
φ = tan −1 (3.19)
k − Mω 2
Escrevendo-se as duas equações acima, agora de forma adimensional, produz:
2
ω 
 
M X ωn  r2
= = (3.20)
m e  ω   2 2
1 −    +  2ζ ω 
2
(1 − r )
2 2
+ (2ζr )
2
  ω n    ω 
 n 
 
ω
2ζ
ωn 2ζr
φ = tan −1 2
= tan −1 (3.21)
ω  1− r 2
1 −  
 ωn 
A representação gráfica das equações adimensionais acima ((3.20) e (3.21)) pode ser vista
na Figura 3.5.
Figura 3.5 – Representação gráfica das equações (3.20) e (3.21) para o caso de vibração
forçada com desbalanceamento rotativo
A solução da equação de movimento completa neste caso pode ser expressa como:
meω 2
x(t ) = X 1e −ζω n t
sen (ω d t + φ1 ) + sen (ωt − φ ) (3.22)
(k − Mω ) + (cω )
2 2 2

3.1.2.1. DESBALANCEAMENTO DE ROTORES:
No exemplo considerado na seção anterior (Figura 3.4), a força centrífuga meω2 que
produziu o desbalanceamento estava agindo em um plano único. Entretanto, é mais comum que
o desbalanceamento esteja distribuído em vários planos. O desbalanceamento pode ser estático
ou dinâmico, conforme a sua distribuição no rotor, como será visto a seguir:
Desbalanceamento Estático: quando todas as massas desbalanceadoras estão em um
mesmo plano, como no caso de um disco rotor fino, o desbalanceamento resultante é uma única
força radial. Como mostrado na Figura 3.6, pode-se constatar este tipo de desbalanceamento
através de ensaios estáticos, no qual o conjunto roda-eixo é colocado sobre um par de trilhos
horizontais. O ponto mais pesado ficará diretamente abaixo do eixo. Uma vez que este tipo de
desbalanceamento é descoberto sem que seja necessário se fazer girar a roda, ele é chamado de
desbalanceamento estático.
Figura 3.6 – Sistema com desbalanceamento estático
Desbalanceamento Dinâmico: quando o desbalanceamento aparece em mais do que um

plano, a resultante é uma força e um momento de rotação, denominada desbalanceamento
dinâmico. A força resultante pode ser encontrada utilizando-se o mesmo teste estático acima,
porém o momento só é detectado com a rotação do motor. Se considerarmos o exemplo
mostrado na Figura 3.7, aonde as duas massas não-balanceadas são iguais, porém defasadas de
1800, o rotor estará balanceado estaticamente, porém não dinamicamente. Isto porque quando o
rotor está girando, cada disco desbalanceado irá produzir uma força centrífuga rotativa, tendendo
a rolar o eixo nos seus mancais.
Figura 3.7 – Sistema com desbalanceamento dinâmico
3.1.3. “Whirling” de Eixos Rotativos

Eixos rotativos apresentam a tendência de se curvarem quando atingem determinadas
velocidades e girarem de uma maneira complicada. “Whirling” é definido como sendo a rotação
do plano formado pelo eixo curvado e a linha de centro dos mancais. As causas deste fenômeno
são várias, tais como: desequilíbrio de massa, amortecimento histerético no eixo, forças
giroscópicas, atrito dos fluidos nos mancais, etc. O “whirling” pode ocorrer na mesma direção,
ou oposta, da rotação do eixo e sua velocidade pode ou não ser igual a velocidade de rotação.
O movimento “whirling” de eixos rotativos é classificado normalmente como sendo auto
excitado, no qual as forças excitadoras que o induzem são controladas por ele próprio. Uma
visão mais detalhada deste tipo de movimento está além do interesse do curso.

3.2. CONTROLE DE VIBRAÇÕES:
3.2.1. Movimento de suporte:
Antes de iniciarmos o estudo do controle de vibrações, é interessante analisarmos o caso
quando o sistema dinâmico é excitado pelo movimento do seu ponto de suporte, como mostrado
na Figura 3.8.
m m
x
..
k/2 k/2 c(x-y) k(x-y)
c
y
Figura 3.8 – Sistema excitado pelo movimento do ponto de suporte.
Chamamos y o deslocamento harmônico do suporte e medimos o deslocamento x da massa

m a partir de uma referência fixa. Na posição deslocada, as forças desbalanceadoras são devidas
ao amortecedor e às molas, sendo que a equação diferencial para este caso pode ser escrita como:
m&x& = − k ( x − y ) − c( x& − y& ) (3.23)
Fazendo-se a seguinte substituição:
z = x− y (3.24)
onde z representa o deslocamento da massa relativo a sua base, a equação (3.23) pode ser
re-escrita como:
mz&& + cz& + kz = − my&& = mω 2Y sin(ωt ) (3.25)
O formato da equação acima é idêntico ao da equação (3.17), onde z substitui x e mω2Y
substitui meω2. Portanto, a solução pode ser imediatamente escrita como:
mω 2 Y
Z= (3.26)
( 2
k − mω 2 + (cω ) )2
cω
φ = tan −1 (3.27)
k − mω 2
As curvas mostradas na Figura 3.5 são aplicáveis também as equações acima, fazendo-se
contudo as mudanças apropriadas de coordenadas.
Se o movimento absoluto x da massa m é desejado, pode-se resolver o problema para x = z
+ y. Usaremos a forma exponencial do movimento harmônico (i.e., álgebra complexa):
y = Yeiωt (3.28a)
z = Ze (iωt −φ )
( )e
= Ze − iφ iωt
(3.28b)
x = Xe (iωt −ψ )
= (Xe )e− iψ iωt
(3.28c)
Que substituída na equação (3.25) fornece:
mω 2 Y
Ze −iφ = (3.29)
k − mω 2 + iωc
 k + iω c  i ωt
e (
x = Ze −iφ + Y e iωt = ) 2 Ye (3.30)
 k − mω + i ω c 
Portanto, a amplitude do estado-estável e o ângulo de fase para a equação acima serão:

2
X k 2 + (ωc )
= (3.31a)
Y (k − mω ) + (cω )
2 2 2
2
 ω 
1 +  2ζ 
=  ωn  (3.31b)
2
 ω 
2
  2
1 −    +  2ζ ω 
  ω n    ω n 
 
mcω 3
tan ψ = (3.32a)
(
k k − mω 2 + (ωc ) ) 2
3
 ω 
 2ζ 
=  ωn  (3.32b)
2 2
ω   ω 
1 −   +  2ζ 
ω
 n  ω n 
NOTA: Noções matemáticas de número complexo

1
z= (3.33)
a + ib
1 b
z = 2 2
e ∠z = tan −1 (3.34)
a +b a
1
z= (3.35)
z cos(∠z ) + i z sin(∠z )
a −b
Re( z ) = 2 2
e Im( z ) = 2 (3.36)
a +b a + b2
Im( z )
z = Re( z ) 2 + Im( z ) 2 e ∠z = tan −1 (3.37)
Re( z )
z = z cos( ∠z ) + i z sin( ∠z )
As equações (3.31b) e (3.32b) estão representadas graficamente na Figura 3.9. Deve-se
observar que todas as curvas de amplitude para os diferentes valores de amortecimento possuem
o mesmo valor de |X/Y| = 1,0 para o valor da razão de frequência ω/ωn = 2
Figura 3.9 – Gráfico das equações (3.31b) e (3.32b)

3.2.2. Razões para o controle (ou isolamento) de vibrações:
• Evitar que vibrações excessivas sejam transmitidas a um objeto delicado através da sua
estrutura;
• Prevenir que forças vibratórias geradas por máquinas sejam transmitidas para seus
arredores.
NOTA: o problema é o mesmo para estes dois objetivo, i.e. reduzir as forças transmitidas.
3.2.3. Métodos para controle de vibrações:
• Através do controle das frequências naturais do sistema de forma a se evitar as condi-
ções de ressonância sob excitações externas;
• Através da introdução de amortecimento ou mecanismos de dissipação de energia de
forma a se prevenir respostas excessivas do sistema, mesmo sob ressonância;
• Através do uso de isoladores de vibrações de forma a se reduzir a transmissão das forças
de excitação de uma parte da estrutura a outra;
• Através da adição de massas neutralizadoras ou absorvedores de vibrações de forma a
se reduzir a resposta do sistema.
3.2.3.1. CONTROLE DAS FREQUÊNCIAS NATURAIS:
É bastante conhecido que quando uma das frequências naturais do sistema coincide com a
frequência de excitação do sistema, ocorre o fenômeno de ressonância. A característica deste
fenômeno é grandes amplitudes → grandes tensões e deformações que podem por sua vez causar
falhas no sistema.
A frequência natural do sistema pode ser mudada variando-se a massa do sistema (m) ou
sua rigidez (k). Entretanto, o último parâmetro que é normalmente utilizado.
3.2.3.2. INTRODUÇÃO DE AMORTECIMENTO:
A resposta ou amplitude de vibração de um sistema em vibração forçada torna-se bastante
grande próximo a ressonância se não existe amortecimento. O amortecimento tende a limitar esta
amplitude.
Quando o sistema (ou máquina) necessita de ser operado sob um intervalo de velocidades,
pode não ser possível se evitar a condição de ressonância em todas as condições operacionais.
Neste caso, pode-se introduzir amortecimento no sistema através de materiais tendo grande
amortecimento interno (tais como ferro fundido ou laminado ou materiais sanduíches) para
controlar a sua resposta. Em algumas aplicações, amortecimento é introduzido através de juntas.
3.2.3.3. ISOLAMENTO DE VIBRAÇÕES:
É o procedimento pelo qual os efeitos indesejáveis de vibrações são reduzidos. Basica-
mente envolve a introdução de um membro isolador entre a massa vibrante (ou equipamento) e a
fonte de vibração, de tal forma que a resposta dinâmica é reduzida sob condições específicas de
excitação.
O isolamento é dito ativo ou passivo dependendo se força externa é necessária ou não para
o isolador produzir sua função.
• O isolador passivo consiste de um membro resiliente (rigidez) e um dissipador de energia
(amortecedor). Exemplos incluem molas metálicas, pneumáticas ou de borracha, rolhas, etc.
• O isolador ativo consiste de um mecanismo servidor com um sensor, um processador de
sinais e um atuador. A efetividade do isolador é representado em termos da sua transmissi-
bilidade, o que será introduzido no item a seguir.
3.3. FORÇA DE TRANSMISSIBILIDADE:

A força de transmissibilidade é definida como sendo a razão entre a amplitude da força
transmitida e a amplitude da força de excitação.

3.3.1. Redução da força transmitida para uma fundação rígida:
Um membro elástico (ou resiliente) é colocado entre a máquina e a fundação rígida. Este
membro é assumido ter elasticidade e amortecimento. A Figura 3.10 mostra este procedimento,
assim como a forma de se representar os elementos me termos de massa-mola-amortecedor.
x(t) x(t)
F(t)=F0cos (ω t) F(t)=F0cos (ω t)
Máquina (m) Máquina (m)
Membro Membro
resiliente k c resiliente
Figura 3.10 - Máquina e membro resiliente em fundação rígida.
A EM a ser resolvida é: mx&& + cx& + kx = F0 cos(ωt ) (3.38)

Como a solução transiente morre após um tempo, apenas a solução de estado estacionário
permanece, i.e.:
x = X sen (ωt − φ ) (3.39)
Portanto, a mesma solução apresentada anteriormente é obtida, i.e.:
F0
X= (3.40)
( k − mω 2 ) 2 + ( cω ) 2
cω
φ = tan −1 (3.41)
k − mω 2
A força, Ft(t), transmitida a fundação através da mola e do amortecedor é dada por:
Ft (t ) = kx (t ) + cx& (t ) = kX cos(ωt − φ ) − cωX sen (ωt − φ ) (3.42)
A magnitude da força transmitida total (FT) é dada por:
FT = Ft = (kx )2 + (cx& )2 = X k 2 + (ωc )

2
(3.43)
Portanto, a transmissibilidade (ou razão de transmissão) do isolador (Tr) é dada por:
2
F k 2 + (ωc)
Tr = T = (3.44)
2 2
F0 ( k − mω ) + ( cω )
2
2
 ω
1 +  2ζ 
 ωn 
Tr = 2 (3.45)
  ω 2  ω  2
 1 −    +  2ζ 
 ω    ω 
 n  n
Comparando-se a equação (3.45) acima com a equação (3.31b), pode-se observar que elas
são iguais, i.e., Tr = |X/Y|. Isto demonstra que os problemas mostrados no item 3.2.2 são iguais,
ou em outras palavras, o isolamento de uma massa do movimento de apoio é idêntico ao do
isolamento das forças perturbadoras.
Portanto, a Figura 3.11 abaixo é igual a Figura 3.9 onde é mostrado agora como o valor da
transmissibilidade varia com relação a razão de frequência e taxas de amortecimento. Diante do

que foi dito acima, a ordenada destas duas figuras representam igualmente transmissibilidade de
força ou de deslocamento. Alguns comentários sobre esta primeira figura são feitos a seguir.
Figura 3.11 – Gráfico de transmissibilidade x razão de frequência
Para se atingir isolamento, a força transmitida a fundação deve ser menor do que a força de
excitação. Para isto, pode ser visto através da Figura 3.11 que a frequência de excitação dever ser
maior do que 2 vezes o valor da frequência natural do sistema.
OBS:
• A magnitude da força transmitida a fundação pode ser reduzida reduzindo-se a
frequência natural do sistema (ωn);
• A força transmitida pode ser reduzida reduzindo-se o valor da razão de amortecimento.
Entretanto, uma vez que o isolamento de vibrações requer r > 2, a máquina deve pas-
sar por ressonância quando acionada e desligada. Desta forma, algum amortecimento é
essencial para se evitar amplitudes infinitas na ressonância;
• Embora o amortecimento reduza a amplitude da massa (X) em todas as frequências, ele
reduz a máxima força transmitida apenas se r < 2. Acima deste valor, o amorte-
cimento aumenta a força transmitida;
• Se a velocidade da máquina (frequência de excitação) varia, a quantidade de amorteci-
mento adicionada deve ser suficiente para limitar a amplitude X e a força transmitida Ft
enquanto passando pela ressonância, mas não muito grande de forma a aumentar
desnecessariamente a força transmitida na velocidade de operação.
Quando o amortecimento é desprezível, a equação de transmissibilidade (3.45) se reduz a:
1
Tr = 2
(3.46)
ω 
  − 1
 ωn 
onde é assumido que o valor de (ω/ωn) a ser usado é sempre maior do que 2.
Substituindo-se ωn por ∆/g, onde g é a aceleração da gravidade e ∆ é a deflexão estática, a
equação (3.46) pode ser expressa como:
1
Tr = (3.47)
2 ∆
(2πf ) −1
g
Resolvendo-se em relação a f e convertendo-o para ciclos por minuto, obtêm-se a seguinte
equação quando o deslocamento estático é expresso em polegadas e g = 386pol/s2:

1  1  1 2−R
f = 188  + 1 ou f = 188   (3.48a)
∆"  Tr  ∆"  1 − R 
ou quando o deslocamento estático é expresso em metros e g = 9,81 m/s2:
1 1  1 2− R
f = 30  + 1 ou f = 30   (3.48b)
∆"  Tr  ∆" 1− R 
onde a redução percentual na transmissibilidade é definida como R = (1-Tr).
Para se reduzir a amplitude X da massa isolada m sem mudar Tr, a massa m é normalmente
montada em uma massa grande M. A rigidez k deve ser portanto aumentada para se manter
constante a razão k/(m+M).
m
M
k
Figura 3.12 – Montagem da massa m para redução da amplitude de vibração X.
Uma vez que no problema geral a massa m a ser isolada possui 6 DOFs (3 translações e 3
rotações), o projetista do sistema de isolamento deve usar sua intuição e sua ingenuidade. Os
resultados da análise para 1 DOF deve, entretanto, servir como um guia útil.

Capítulo 4. Amortecimento:
Amortecimento está presente em todos os sistemas oscilatórios. O efeito primário do
amortecimento é remover a energia do sistema. Esta perda de energia resulta em um decaimento
na amplitude da vibração livre. Na vibração forçada de estado-estável, a perda de energia é
balanceada pela energia que é fornecida pela excitação.
Existem vários mecanismos que podem causar amortecimento em um sistema:
• fricção interna;
• resistência do fluido;
• fricção de escorregamento, etc.
Em geral, a descrição matemática do amortecimento é bastante complicada e não é prática
para análise de vibrações. Portanto, modelos simplificados foram desenvolvidos que são, em
muitos casos, adequados na avaliação da resposta do sistema.
Amortecimento viscoso linear fornece o modelo de amortecimento mais simples (i.e., força
diretamente proporcional a velocidade). Mesmo quando o amortecimento real é bem mais
complexo, é possível se reter a simplicidade do amortecimento linear viscoso se introduzindo um
“amortecimento viscoso equivalente”.
4.1. ENERGIA DISSIPADA POR AMORTECIMENTO:

Dissipação de energia é normalmente determinada sob condições cíclicas de oscilação.
Dependendo do tipo de amortecimento presente, a relação força-deslocamento quando
representada graficamente pode diferir enormemente. Em todos os casos entretanto, a curva
força-deslocamento irá englobar uma área, chamada de loop de histerese, que é proporcional a
energia perdida por ciclo.
A energia perdida por ciclo devido a força de amortecimento Fd é calculada através da
equação geral:
Wd = ∫ Fd dx (4.1)
Em geral, Wd depende de vários fatores, entre eles: temperatura, frequência ou amplitude.

Vamos considerar o caso mais simples de dissipação de energia, que é para um sistema
massa-mola com amortecimento viscoso. Neste caso, a força de amortecimento é Fd = − cx& .
Assumindo-se movimento harmônico do tipo x ( t ) = X sin(ωt − φ ) , a energia dissipada por ciclo
é dada por:
2π
Wd = ∫ cxdx
& = ∫ cx& 2 dt = cω 2 X 2 ∫ ω cos2 (ωt − φ )dt = πcωX 2 (4.2)
0
De particular interesse é a energia dissipada em vibração forçada na ressonância.

Substituindo-se os valores abaixo:
k
ωn = e c = 2ζ km
m
a equação da energia dissipada acima se reduz a:
Wd = 2ζπkX 2 (4.3)
A energia dissipada por ciclo pela força de amortecimento pode ser representada
graficamente como se segue. Escrevendo-se a velocidade na forma abaixo:

x& = ωX cos(ωt − φ ) = ±ωX 1 − sin 2 (ωt − φ ) = ±ω X 2 − x 2 (4.4)

a força de amortecimento torna-se:
Fd = cx& = ± cω X 2 − x 2 (4.5)
Rearranjando-se a expressão acima obtêm-se:
2 2
 Fd   x 
  +  =1 (4.6)
 cωX   X 
Esta expressão é de uma elipse com Fd e x representados nos eixos vertical e horizontal
respectivamente, como visto na Figura 4.1(a) abaixo. A energia dissipada por ciclo é dada pela
área englobada pela elipse. Se a força kx da mola é adicionada a força Fd, o loop de histerese é
rotacionado como visto na Figura 4.1(b) abaixo. Esta representação se conforma com o modelo
de Voigt, que consiste em uma amortecedor viscoso (dashpot) em paralelo com uma mola.
Figura 4.1 – Gráficos força de amortecimento x deslocamento

Para o caso de amortecimento linear aonde a energia dissipada é proporcional ao quadrado
da deformação ou amplitude, a curva de histerese é uma elipse. Quando a perda por
amortecimento não é uma função quadrática da deformação ou amplitude, a curva de histerese
não é mais uma elipse.
4.2. AMORTECIMENTO VISCOSO EQUIVALENTE:

O efeito principal do amortecimento em sistemas oscilatórios é limitar a amplitude da
resposta na ressonância. Amortecimento tem pouca influência na resposta em regiões de
frequência longe da ressonância.
No caso de amortecimento viscoso, a amplitude na ressonância foi calculada como:
k F
ω = ωn = →X= 0 (4.7)
m ωn c
Para outros tipos de amortecimento, não existe expressão simplificada como esta.
Entretanto, é possível se aproximar a amplitude ressonante substituindo-se um amortecimento
equivalente ceq na equação acima.
O amortecimento equivalente ceq é encontrado igualando-se a energia dissipada pelo
amortecimento viscoso aquele da força de amortecimento não viscoso assumindo-se movimento
harmônico, i.e.:
πceqωX 2 = Wd (4.8)
aonde Wd deve ser calculada para cada tipo de força de amortecimento específica.

4.3. AMORTECIMENTO ESTRUTURAL:
Quando os materiais são excitados ciclicamente, a energia é dissipada internamente através
do próprio material. Experimentos feitos por vários pesquisadores mostrou que para a maioria
dos metais, a energia dissipada por ciclo é independente da frequência em um largo espectro de
frequência e é proporcional ao quadrado da amplitude de vibração. Amortecimento interno que
se encaixa dentro desta classificação é chamado de amortecimento sólido ou estrutural.
Como a energia dissipada por ciclo é proporcional ao quadrado da amplitude de vibração,
o coeficiente de perda é constante e o formato da curva de histerese permanece inalterado com a
amplitude e independente da razão de deformação.
A energia de dissipada por amortecimento estrutural pode ser escrita como:
Wd = πhX 2 (4.9)
aonde h é uma constante com unidades de força/deslocamento. Usando-se o conceito de
amortecimento viscoso equivalente obtêm-se:
πceqωX 2 = πhX 2 (4.10)
h  N  N
onde: ceq = unidades: c  −1  h   (4.11)
ω  ms   m
Wd
c
vida real
Figura 4.2 – Gráfico da energia dissipada (amortecimento estrutural) x frequência

A Figura 4.2 mostra o gráfico da energia dissipada x frequência quando se considera
amortecimento estrutural. Como se pode ver, h é independente da frequência, enquanto c é
linearmente dependente da frequência. O que se pode ver na vida real, entretanto, é que a energia
dissipada varia de uma forma diferente destas duas mostradas.
4.3.1. Rigidez complexa:
Algumas aplicações utilizam o conceito de rigidez complexa, i.e.:
k * = k + ih (4.12)
aonde k é correspondente a parte elástica e h representa a parte dissipativa.
O fator de perda η pode ser expresso por:
h
η= (4.13)
k
∴ k * = k (1 + iη ) (4.14)
Pode-se verificar que:
ω
η = 2ζ (4.15)
ωn

Verificação:
c c cω cωωn h ωn
ζ= ∴ 2ζ = = = =
2 km km 1 ωk k ω
ωk km
k2
Entretanto, na ressonância têm-se:
η = 2ζ (4.16)
4.4. CÁLCULO DOS FATORES DE AMORTECIMENTO VISCOSO OU ESTRUTURAL: TÉCNICA DE

MEIA-POTÊNCIA
Ao invés de se representar a amplitude de vibração x frequência como utilizado até agora,

a razão entre a amplitude de resposta pela força de excitação pode ser representada. Esta é a
definição de Função de Resposta em Frequência (FRF). Portanto,
X 1
α (ω ) = = (4.17)
F ( k − ω 2 m) 2 + (ωc) 2
|α|
|α max|
|α max|/√2 ∆ω
ω
ω1 ωn ω2
Figura 4.3 – Gráfico de módulo da FRF x frequência para técnica da meia potência
Para pequenos valores de amortecimento (ζ < 0.05), tem-se:
1
α (ω )max ≈ α (ω )ω =ω = =Q (4.18)
n
2ζ
sendo que:
1
α max = (4.19)
ωn c
No método da meia-potência, considera-se o valor acima quando decrescido de 1/ 2.
Portanto, tem-se:
1 1
α max = (4.20)
2 2ω n c
1 1
= (4.21)
2ω n c ( k − ω m) + (ωc)
2 2 2
2ωn2 c = ( k − ω 2 m) + (ωc)
2 2
(4.22)
ω 4 m2 − ω 2 (2 km − c 2 ) + ( k 2 − 2ω n2 c 2 ) = 0 (4.23)
2 km − c 2 ∆
ω 12,2 = ± (4.24)
2m 2
2m 2

aonde:
∆ = (2 km − c 2 ) − 4m2 ( k 2 − 2ω n2 c 2 )
2
(4.25)
k 2
∆ = 4 k 2 m2 − 4 kmc 2 + c 4 − 4 k 2 m2 + 8m2 c (4.26)
m
∆ = −4 kmc 2 + c 4 + 8kmc 2 (4.27)
∆ = c 4 + 4 kmc 2 = c 2 ( c 2 + 4 km) (4.28)
2 km − c 2 c c 2 + 4 km
∴ ω12,2 = ± (4.29)
2m2 2m2
As raízes acima podem ser decompostas e escritas de forma simplificada como:
ω12 = a − b (4.30)
ω22 = a + b (4.31)
∴ ω22 − ω12 = ( a + b) − ( a − b) = 2b (4.32)
Assim, a expressão acima substituindo b (fornecido pela equação (4.29)), torna-se:
2c c 2 + 4 km
ω22 − ω12 = (4.33)
2m 2
Dividindo-se esta expressão pelo quadrado da frequência natural, obtêm-se o método da
meia potência como derivado anteriormente, i.e.:
ω22 − ω12 c c 2 + 4 km m c c 2 + 4 km
= = (4.34)
ωn2 m2 k mk
ω22 − ω12 c 4 + 4 kmc 2 c4 4c 2
= = + (4.35)
ωn2 ( km) 2 ( km) 2 km
4 2
ω 22 − ω12  c   c 
=   + 4  (4.36)
ωn2
 km   km 
Sabe-se que:
c c c
ζ= = ∴ 2ζ =
cc 2 km km
Portanto:
ω22 − ω12
= (2ζ ) + 4( 2ζ ) = 16ζ 4 + 16ζ 2
4 2
(4.37)
ωn
2
ω22 − ω12
= 16ζ 2 (ζ 2 + 1) = 4ζ (ζ 2 + 1) (4.38)
ωn2
Quando ζ < 0.05, a equação (4.38) pode ser aproximada como:
ω22 − ω12
≈ 4ζ (4.39)
ωn
2
ω2 − ω1 ω2 + ω1 ω − ω1 2ωn
≈ 4ζ ou 2 ≈ 4ζ (4.40)
ωn ωn ωn ωn
∆ω
≈ 2ζ (4.41)
ωn
A expressão acima é usada para amortecimento viscoso. Quando se utiliza amortecimento
estrutural, a equação pode ser re-escrita como:
∆ω
≈η (4.42)
ωn

Capítulo 5. Instrumentos Medidores de Vibrações

5.1. PORQUE SE MEDIR VIBRAÇÕES?
Na prática, a medição de vibração se torna necessária devido aos seguintes fatores:
• As suposições feitas durante a análise faz com que o cálculo teórico (computacional) das ca-
racterísticas de vibrações das máquinas e estruturas possa ser diferente das valores reais;
• A crescente demanda por alta produtividade aumentou a velocidades de operação das máqui-
nas e a demanda por projetos mais econômicos levou ao uso eficiente de materiais através de
estruturas com peso reduzido. Estas tendências fizeram com que a ocorrência de ressonâncias
durante a operação das máquinas se tornasse mais frequente e reduzisse a confiabilidade do
sistema. Portanto, medições periódicas das características de vibrações de máquinas e estru-
turas se tornou essencial para se assegurar margens adequadas de segurança;
• A medição das frequências de vibração e das forças desenvolvidas é necessária no projeto e
operação de sistemas de isolamento ativo de vibrações;
• A medição da entrada e correspondente saída das características vibratórias dos sistemas aju-
da na identificação de sistemas em termos de sua massa, rigidez e amortecimento;
• As informações sobre vibrações do solo devido a terremotos, flutuações na velocidade do
vento em estruturas, variações randômicas das ondas dos oceanos e as irregularidades na su-
perfície das rodovias, são importantes no projeto de estruturas, máquinas, plataformas de ex-
ploração de petróleo e sistemas de suspensão de veículos.
5.2. ESQUEMA PARA MEDIÇÃO DE VIBRAÇÕES

A Figura 5.1 ilustra as principais características de um sistema para medição de vibrações.
O movimento (ou força dinâmica) do corpo vibrante é convertido em sinal elétrico por um trans-
dutor ou captador (“pick-up”) de vibrações. Em geral, um transdutor é um aparelho que trans-
forma mudanças nas quantidades mecânicas (como deslocamento, velocidade, aceleração ou for-
ça) em mudanças de quantidades elétricas (como voltagem ou corrente). Uma vez que o sinal de
saída (voltagem ou corrente) do transdutor é muito pequeno para ser gravado diretamente, um
aparelho conversor de sinais é usado para amplificar o sinal para o valor desejado. Existem ana-
lisadores onde esta amplificação é feita internamente. A saída do conversor de sinais pode ser
mostrada em uma unidade de imagem para inspeção visual, gravada através de uma unidade de
gravação ou guardada em um computador para uso futuro. Os dados podem ser então analisados
para se determinar as características de vibração desejadas para a máquina ou estrutura.
Máquina ou Transdutor Aparelho Unidade de Análise
estrutura de vibrações conversor de "display", gravador dos
vibrante (ou pickup) sinais ou computador dados
Figura 5.1 – Esquema básico para medição de vibrações
Os instrumentos medidores de vibrações são chamados vibrômetros, medidores de veloci-

dades, acelerômetros, medidores de fase, ou medidores de frequência, dependendo do tipo de
grandeza que está sendo medida. Quando for necessário vibrar a estrutura/máquina para se achar
as suas características de ressonância poderão ser utilizados vibradores eletrodinâmicos ou ele-
trohidráulicos e geradores de sinais (osciladores). Alguns instrumentos serão descritos a seguir.
As seguintes considerações normalmente determinam o tipo de instrumento de medição de
vibrações que deve ser utilizado em um teste dinâmico: (1) intervalos esperados de frequências e
amplitudes; (2) tamanho da máquina/estrutura envolvido; (3) condições de operações da máqui-
na/equipamento/estrutura, e (4) tipo de processamento de dados usado (tais como dispositivo
gráfico, gravador gráfico, armazenamento da amostra na forma digital para processamento em
computador).

5.3. TRANSDUTORES
Um transdutor é um aparelho que transforma as variáveis físicas em sinais elétricos equi-
valentes. Existem vários tipos de transdutores disponíveis. Alguns deles são menos úteis que ou-
tros devido às suas não-linearidades ou resposta lenta. Os transdutores normalmente utilizados
para medição de vibrações são mostrados a seguir, sem contudo entrar em detalhes matemáticos
de sua concepção ou explicações mais detalhadas.
5.3.1. Transdutores de resistência variáveis
Neste tipo de transdutor, o movimento mecânico produz uma mudança na resistência elé-
trica (de um reostato, um strain gage, ou um semicondutor) que, por sua vez, causa uma mudan-
ça na voltagem ou corrente de saída. Um strain gage de resistência elétrica pode ser visto na
Figura 5.2.
X
Fio fino
Papel fino
Strain
Cimento x(t)
gage cabos
Seção X-X m
Fios X
elétricos viga em
Material de fundo balanço base
Fio fino (normalmente (papel fino)
feito de "Advance")
Figura 5.2 – Strain Gage de resistência elétrica Figura 5.3 – Captador de vibração
Em um captador de vibração, o strain gage é colocado no elemento elástico de um sistema

massa-mola, como mostrado na Figura 5.3. A deformação de qualquer ponto da viga (membro
elástico) é proporcional a deflexão da massa, x(t), a ser medida e portanto pode ser usada para se
achar esta deflexão. A mudança na resistência do fio ∆R pode ser medida utilizando um ponte de
“Wheatstone”, um circuito de potenciômetro ou um divisor de voltagem.
5.3.2. Transdutores Piezelétricos
Certos materiais naturais ou manufaturados tais como quartzo, turmalina, sulfato de lítio, e
sal de Rochelle geram cargas elétricas quando sujeitos a uma deformação ou tensão mecânica.
Esta carga elétrica desaparece quando o carregamento mecânico é removido. Tais materiais são
chamados de materiais piezelétricos e os transdutores que usam tais materiais, de transdutores
piezelétricos.
mola
Massa
discos
cabos piezelétricos
Figura 5.4 – Acelerômetro piezelétrico
Um transdutor piezelétrico típico (acelerômetro) consiste de uma pequena massa que é car-
regada através de uma mola contra um cristal piezelétrico, como mostrado na Figura 5.4. Quando
a base vibra, o carregamento exercido pela massa no cristal muda com a aceleração e, portanto, a
voltagem de saída gerada pelo cristal será proporcional a aceleração. As principais vantagens de
um acelerômetro piezelétrico são ser compacto, robusto, ter alta sensibilidade e alto intervalo de
frequência.

5.3.3. Transdutores Eletrodinâmicos
Quando um condutor elétrico, na forma de uma bobina, move-se em um campo magnético, como
mostrado na Figura 5.5, uma voltagem E é gerada no condutor. O campo magnético pode ser
produzido ou por um magneto permanente ou por um eletromagneto. Algumas vezes, a bobina é
mantida estacionária e o magneto que é móvel. Uma vez que a voltagem de saída de um trans-
dutor eletromagnético é proporcional a velocidade relativa da bobina, ele é frequentemente de-
nominado captador de velocidade (“velocity pickup”).
Figura 5.5 – Bobina movendo-se em um campo magnético.
A performance de um transdutor eletrodinâmico pode ser invertida. Esta é a base para se

usar o transdutor eletrodinâmico como um excitador de vibrações.
5.3.4. Transdutor Transformador diferencial Linear Variável (LVDT)
Este transdutor consiste de uma bobina primária no centro, duas bobinas secundárias nas
extremidades e um núcleo magnético que pode se mover livremente dentro da bobina na direção
axial, como mostrado na Figura 5.6. Desde que o núcleo não se mova muito além do centro da
bobina, a voltagem de saída varia linearmente com o deslocamento do núcleo (daí o nome de
transformador diferencial linear variável). O intervalo de deslocamento para a maioria dos
LVDTs disponíveis no mercado é de 0,0002 cm a 40 cm. As vantagens de um LVDT sobre ou-
tros transdutores de deslocamento são sua insensibilidade a variação de temperaturas e altas saí-
das. Entretanto, a massa do núcleo magnético restringe o uso dos LVDTs para aplicações de alta
frequência.
Figura 5.6 – Diagrama esquemático de um transdutor LVDT
5.4. CAPTADORES DE VIBRAÇÕES

Quando um transdutor é usado juntamente com outro dispositivo para medir vibrações, ele
é chamado de captador de vibrações (“vibration pickups”). Os captadores de vibrações usados
normalmente são conhecidos como instrumentos sísmicos. Um instrumento sísmico consiste de

um sistema massa-mola-amortecedor montado em um corpo vibrante, como mostrado na Figura
5.7. O movimento vibratório é medido através do deslocamento da massa relativo ao da base ao
qual o instrumento está montado. Dependendo do intervalo de frequência utilizado, deslocamen-
tos, velocidades ou acelerações são indicados através do movimento relativo da massa suspensa
em relação a sua armadura.
x(t)
k T c
y(t)
Figura 5.7 – Instrumento sísmico
O instrumento consiste de uma massa m, uma mola k e um amortecedor c dentro de uma

armadura que é presa ao corpo vibrante. A parte inferior da mola e do amortecedor terá o mesmo
movimento que a armadura (a qual será medida, y) e sua vibração excitará a massa suspensa em
movimento. O deslocamento da massa relativa a armadura, z = x – y, onde x denota o desloca-
mento vertical da massa suspensa, pode ser medido através de um ponteiro fixado a massa e a
uma escala na armadura. As equações que regem este movimento relativo foram apresentadas no
item 3.3.1 para movimento de suporte. A solução de estado estável é repetida abaixo:
mω 2 Y r 2Y
Z= = (3.43)
(k − mω ) + (cω ) (1 − r ) + (2ζr )
2 2 2 2 2 2
cω  2ζr 
φ = tan −1 = tan −1  2 
(3.44)
k − mω 2
1 − r 
A variação de Z e φ com relação a r são repetidos nos gráficos abaixo (Figura 5.8). Como
será visto a seguir, o tipo de instrumento é determinado pelo intervalo útil de frequências.
Figura 5.8 – Resposta de um instrumento medidor de vibrações
5.4.1. Vibrômetro (Instrumento com Baixa Frequência Natural)

Um vibrômetro, ou sismômetro, é um instrumento que mede o deslocamento do corpo vi-
brante. Pode-se observar através da Figura 5.8 que Z/Y ≈ 1 quando ω/ωn ≥ 3, isto é, quando o r se
aproxima de um valor alto, o deslocamento relativo de Z se aproxima ao de Y, independente do

valor de amortecimento. Neste caso, o deslocamento relativo da massa e da base (sentida pelo
transdutor) é essencialmente o mesmo que o deslocamento da base. Para uma análise exata, con-
sidera-se a equação (3.43). Deve-se notar que:
z (t ) ≈ Y sen (ωt − φ ) (5.1)
quando:
r2
≈1 (5.2)
(1 − r ) + (2ζr )
2 2 2
Uma comparação da equação (5.1) com y(t) = Y sen ωt, mostra que z(t) fornece o movi-
mento de y(t) diretamente, exceto por uma diferença de fase φ. Esta diferença de fase será igual a
1800 para ζ = 0. Portanto, o deslocamento z(t) gravado está atrasado do deslocamento sendo me-
dido y(t) de um tempo t’ = φ/ω. Este atraso de tempo não é importante se o deslocamento da
base y(t) consiste de um único harmônico.
Uma vez que r = ω/ωn deve ser grande e o valor de ω é fixo, a frequência natural ωn do
sistema massa-mola-amortecedor deve ser pequena. Isto significa que a massa deve ser grande e
a mola deve ter uma rigidez baixa. Esta condição resulta em um instrumento grande e pesado, o
que não é desejado na maioria das aplicações. Na prática, o vibrômetro não pode ter um valor de
r muito grande e, portanto, o valor de Z não pode ser exatamente igual ao de Y. Neste caso, o
valor verdadeiro de Y pode ser calculado através da equação (3.43).
5.4.2. Acelerômetro (Instrumento com Alta Frequência Natural)
Um acelerômetro é um instrumento que mede a aceleração de um corpo vibrante. Este tipo
de instrumento é amplamente utilizado para medições de vibrações e pode também medir terre-
motos. Acelerômetros típicos podem ser vistos na Figura 5.9. Sua parte interna pode ser vista na
Figura 5.10, aonde pode-se observar o seu princípio de funcionamento.
Figura 5.9 – Acelerômetros de uso geral da B&K (Bruel & Kjaer)
Figura 5.10 – Parte interna de um acelerômetro (marca B&K)
Quando a frequência natural do instrumento é grande comparada com a da vibração a ser

medida, o instrumento indica aceleração, como pode ser isto a seguir. À partir de sinais de acele-
ração, é possível se obter velocidades e deslocamentos através de integração.
A equação para aceleração pode ser escrita como:

− z (t )ω n2 =
1
(− Yω 2
sen (ωt − φ )) (5.3)
(1 − r ) + (2ζr )
2 2 2
Isto mostra que se:

1
≈1 (5.4)
(1 − r ) + (2ζr )
2 2 2
isto é, r → 0, a equação (5.3) se aproxima a:

− z (t )ω n2 ≅ −Yω 2 sen (ωt − φ ) (5.5)
Comparando-se esta equação com !y!(t ) = −Yω 2 sen ωt , pode-se ver que o termo z (t )ω n2
fornece a aceleração da base, exceto por uma diferença de fase φ. Portanto, o instrumento pode
ser utilizado para fornecer o valor de !y!(t ) = − z (t )ω n2 diretamente. A aceleração está atrasada do
sinal gravado do tempo t´ = φ/ω. Como anteriormente, se a aceleração de y consiste de um sim-
ples harmônico, este atraso não terá importância.
O valor do lado esquerdo da equação (5.4) em relação a r para diferentes valores de amor-
tecimento é mostrado na Figura 5.11. Esta figura mostra que o intervalo de frequência útil de um
acelerômetro não amortecido é limitado. Entretanto, com ζ = 0.7, este intervalo é 0 ≤ ω/ωn ≤
0.20, com um erro máximo de menos que 0.01%.
Figura 5.11 – Erro da aceleração vs. frequência para vários valores de amortecimento
Uma vez que r é pequeno, a frequência natural do instrumento deve ser grande comparada
aquela a ser medida. Portanto, a massa precisa ser pequena e a mola deve ter uma grande rigidez
(i.e., um mola curta), de forma que o instrumento será de tamanho pequeno. Devido ao seu pe-
queno tamanho e alta sensibilidade, os acelerômetros são preferidos nas medições de vibrações.
Na prática, a equação (5.4) pode não ser satisfeita exatamente e o valor do lado esquerdo desta
equação pode ser usado para se achar o valor correto da aceleração medida.
Existem vários pontos práticos que devem ser considerados para se usar um acelerômetro
de forma correta. Como este instrumento é o mais empregado para medição de vibrações, estes
pontos serão cobertos aqui.
5.4.2.1. TIPOS DE ACELERÔMETROS
A maioria dos fabricantes tem um extensa variedade de acelerômetros que, a princípio, po-
dem parecer que dificulta sua escolha. Um pequeno grupo para aplicação geral bastará para qua-
se todos os casos. Eles são fabricados com conector em cabeça ou lateral e tem sensibilidades
que variam de 1 a 10 mV, ou pC, por m/s2.

Existem acelerômetros destinados a aplicações particulares. Por exemplo, os de pequeno
tamanho são utilizados para medidas de altos níveis, ou a altas frequências e emprego em estru-
turas delicadas, painéis, etc., pois só pesam de ½ a 2 gramas. Outros tipos são otimizados para
aplicações especiais: medida simultânea nos 3 eixos perpendiculares entre si; níveis de vibrações
muitos baixos; choques de níveis muito altos; calibração por comparação de acelerômetro e mo-
nitoramento permanente de vibração de máquinas industriais. Estes tipos de acelerômetros po-
dem ser vistos na Figura 5.12.
Figura 5.12 – Acelerômetros usuais
5.4.2.2. CARACTERÍSTICAS DOS ACELERÔMETROS (SENSIBILIDADE, MASSA E GAMA DINÂMICA)

A sensibilidade do acelerômetro é a característica que se considera em primeiro lugar. Em
princípio, deseja-se um elevado nível de saída, porém alta sensibilidade implica em elementos
ativos grandes e, assim, conjuntos grandes e pesados (Figura 5.13). Nos casos normais, a sensi-
bilidade não é problema grave porque os pré-amplificadores modernos se destinam à sinais de
baixo nível.
A massa do acelerômetro tem grande importância ao medir elementos ligeiros, pois podem
alterar muito os níveis e as frequências nos pontos de medida. Em geral, a massa do acelerôme-
tro não deve ser superior a 1/10 da massa dinâmica da peça na qual ele será montado (Figura
5.13).
Quando se quer medir níveis altos ou baixos anormais se deve levar em consideração a
gama dinâmica do acelerômetro. O limite inferior indicado na Figura 5.13 não vem determinado
pelo acelerômetro e sim pelo ruído elétrico de seus cabos e os circuitos do amplificador. Este li-
mite pode ser de apenas um centésimo de m/s2 com aparatos de aplicação geral. O limite superior
é fixado pela resistência estrutural do acelerômetro. Um acelerômetro típico de aplicação geral é
linear de 50000 a 100000 m/s2 (que é da ordem dos choques mecânicos). Um acelerômetro pro-
jetado para medir choques mecânicos pode ser linear até 1000 km/s2 (100000 g).

Figura 5.13 – Características dos acelerômetros
5.4.2.3. CONSIDERAÇÕES SOBRE A GAMA DE FREQUÊNCIA DOS ACELERÔMETROS

Ao se selecionar um acelerômetro, deve-se assegurar que sua gama de frequência cobre
todo o campo de interesse. No extremo de baixas frequências, a gama de saída válida do acele-
rômetro vem limitada por dois fatores. Um é a frequência de corte inferior do amplificador ao
qual o mesmo está ligado, apesar desta não ser inconveniente porque está bastante abaixo de 1
Hz. O outro é o efeito das flutuações de temperatura ambiente e as quais o acelerômetro é sensí-
vel. Com acelerômetros modernos do tipo cortante, se minimiza este efeito e se pode medir até
abaixo de 1 Hz para ambientes normais.
Figura 5.14 – Gama de frequência dos acelerômetros

O limite superior é fixado pela frequência de ressonância do sistema massa-mola do acele-
rômetro. Como regra prática, se fixa este limite de frequência superior em 1/3 da ressonância. Os
componentes de vibração medidos no limite superior apresentam neste caso, um erro não superi-
or a 12% (Figura 5.14). Nos acelerômetros pequenos, de pequena massa, sua frequência de res-
sonância pode ser de até 180 kHz, enquanto que para os maiores, de maior saída e aplicação ge-
ral, as ressonâncias típicas são de 20 a 30 kHz, como mostrado abaixo.
5.4.2.4. ELIMINAÇÃO DOS ERROS DE RESSONÂNCIA DOS ACELERÔMETROS
Como os acelerômetros apresentam, por sua ressonância, um aumento da sua sensibilidade
no extremo de altas frequências, sua saída a tais frequências não dá uma indicação fiel das vibra-
ções no ponto de medição. Ao analisar uma vibração se reconhece facilmente se um pico em alta
frequência se deve a ressonância do acelerômetro e se deve ser portanto ignorado (Figura 5.15).
Porém, quando se faz uma leitura em uma banda ampla de frequência que inclua a ressonância
do acelerômetro, o resultado será falso se, ao invés, a vibração a se medir tiver componentes na
zona em torno da ressonância.
O problema acima é solucionado quando se utiliza um acelerômetro com uma gama sufici-
ente de frequência, ou quando se utiliza um filtro de passa baixo (que normalmente se inclui nos
vibrômetros e pré-amplificadores) para eliminar o sinal indesejado produzido pela ressonância
do acelerômetro (Figura 5.15). Quando as medidas se limitam a baixas frequências, as altas fre-
quências e os efeitos da ressonância do acelerômetro podem ser eliminados com filtros mecâni-
cos. Estes reduzem o limite de frequência superior, tipicamente, entre 0,5 e 5 kHz.
Figura 5.15 – Correção dos erros de ressonância dos acelerômetros.
5.4.2.5. SELEÇÃO DO PONTO DE COLOCAÇÃO DO ACELERÔMETRO

Os acelerômetros devem ser colocados de forma que sua direção de medida desejada coin-
cida com a de sua máxima sensibilidade (Figura 5.16). Os acelerômetros também são sensíveis

as vibrações no sentido transversal, porém se pode ignorá-las porque sua sensibilidade transver-
sal típica é inferior a 1% da principal. O motivo da medida sugerirá o ponto idôneo de fixação.
Figura 5.16 – Sentido de sensibilidade máxima de um acelerômetro
5.4.2.6. FIXAÇÃO DO ACELERÔMETRO

A forma de se colocar o acelerômetro no ponto de medida é um fator crítico para obter da-
dos precisos na prática. As montagem soltas dão lugar a uma redução da frequência de ressonân-
cia do acoplamento e, portanto, da gama de frequência útil do acelerômetro. A montagem ideal é
usar um pino rosqueado que se embuti no ponto de medida, como indicado Figura 5.17a. A colo-
cação de uma camada espessa de graxa na superfície de montagem, antes de apertar o acelerô-
metro, melhorará a rigidez do conjunto. O orifício deve ser suficiente para que os frisos do pino
rosqueado não se apoiem contra a base do acelerômetro. A Figura 5.17a mostra a curva de res-
posta típica de um acelerômetro de aplicação geral fixado sobre uma superfície plana como des-
crito. A frequência de ressonância alcançada se aproxima aos 32 kHz da correspondente a cali-
bração de fábrica, na qual a superfície de montagem é muito plana e suave.
Outro sistema de fixação muito utilizado consiste em se utilizar uma capa delgada de cera
de abelha (Figura 5.17b). Como pode se observar na curva de resposta, a ressonância se reduz
ligeiramente (a 29 kHz). Como a cera se derreti a altas temperaturas, seu emprego fica limitado a
400C. Com superfícies limpas, a fixação com cera pode chegar até a níveis de 100 m/s2.
Quando se estabelecer em uma máquina pontos permanentes de medida e não se deseja fa-
zer orifícios de fixação, pode-se usar suportes cimentados, que se fixam ao ponto de medida com
um adesivo enérgico (Figura 5.17c). Se recomendam resinas epoxy e os cianocrilatos porque os
adesivos brandos podem reduzir consideravelmente a gama útil do acelerômetro.
Quando se quer isolar eletricamente o corpo do acelerômetro do ponto de medida se usam
uma arruela de mica e um pino rosqueado isolado (Figura 5.17d). Procedimento similar pode ser
utilizado para se tentar eliminar os efeitos de excesso (bucles) de massa, quando se retira uma
lamina fina da arruela de mica antes colocada. Este método de fixação também dá bons resulta-
dos e a frequência de ressonância só se reduz a uns 28 kHz.
Um imã permanente pode ser outro método de fixação quando o ponto de medida está so-
bre uma superfície magnética plana (Figura 5.17e). Também isola eletricamente o acelerômetro.
Este método reduz a frequência de ressonância do acelerômetro a uns 7 kHz e, por isto, não se
pode medir muito mais do que 2 kHz. A força de sustentação do imã é suficiente para níveis de
até 1000 a 2000 m/s2, de acordo com o tamanho do acelerômetro.
Finalmente, para medições rápidas é muito conveniente se utilizar uma sonda manual com
o acelerômetro montado em seu extremo (Figura 5.17f), porém pode produzir consideráveis er-
ros por sua baixa rigidez global. Com ela, não se pode esperar resultados repetíveis. Se deve usar
um filtro de passa baixo para reduzir a gama de medida a 1000 Hz.

a) b)
c) d)
e) f)
Figura 5.17 – Fixação de acelerômetros.
5.4.2.7. INFLUÊNCIAS AMBIENTAIS

Os acelerômetros modernos e seus cabos são projetados para apresentarem uma sensibili-
dade mínima às diversas influências exteriores apresentadas na Figura 5.18. Apesar disto, em
ambientes mais adversos se necessitam, às vezes, acelerômetros especiais. Podemos citar entre
os fatores ambientais que podem afetar a sensibilidade dos acelerômetros: temperatura, ruído do
cabo (excesso “bucles” de massa, ruído de fricção, ruído eletromagnético), tensões na base, radi-
ação nuclear, campos magnéticos, umidade, substâncias corrosivas, ruído acústico, vibrações
transversais. Só alguns destes serão discutidos a seguir.
Figura 5.18 – Influências ambientais a que estão sujeitos os acelerômetros

5.4.2.7.1. Temperatura
Os acelerômetros típicos de aplicação geral podem suportar temperaturas até 2500C. Quan-
do os valores são maiores do que este, a cerâmica piezelétrica começa a despolarizar, o que mo-
difica sua sensibilidade. Existem acelerômetros de cerâmica especial utilizáveis até 4000C.
Todos os materiais piezelétricos apresentam dependência a temperatura: as mudanças de
temperatura ambiente resultam em mudanças de sensibilidade. Normalmente são fornecidas cur-
va temperatura/sensibilidade dos acelerômetros para que se possa corrigir os níveis lidos quando
as medidas se realizam a temperaturas distintamente diferentes dos 200C.
Os acelerômetros piezelétricos apresentam também uma saída variável quando estão sub-
metidos a pequenas flutuações de temperatura conhecidas por transitórios de temperatura. Os
acelerômetros atuais do tipo cortante são muito pouco sensíveis a estes transitórios.
5.4.2.7.2. Ruído do cabo
Como os acelerômetros piezelétricos tem uma elevada impedância de saída, podem surgir
problemas de sinais de ruído induzidos nos cabos das conexões. Estas perturbações podem surgir
por excesso (bucles) de massa, ou ruído de fricção, ou eletromagnéticos.
5.4.2.8. CALIBRAÇÃO DOS ACELERÔMETROS
Cada acelerômetro vem com sua sensibilidade indicada, assim como um gráfico completo
de sua calibração. Sempre que os acelerômetros se conservam e se empregam dentro de seus li-
mites ambientais especificados, isto é, não estão submetidos a choques excessivos, temperaturas
muito altas, doses de radiação elevadas, etc., sofrerão mudanças mínimas de suas características
em intervalos grandes de tempo. Diversos ensaios tem provado que suas características variam
menos de 2% inclusive em períodos de vários anos.
No entanto, em emprego normal, os acelerômetros estão submetidos às vezes a tratamentos
muito violentos que podem afetar as suas características e criar danos permanentes. Se um acele-
rômetro cai, pode sofrer choques de muitos milhares de “g”. É conveniente, portanto, verificar
periodicamente sua sensibilidade.
5.4.3. Velômetro
Um velômetro mede a velocidade de um corpo vibrante. A equação abaixo fornece a velo-
cidade deste corpo:
y! (t ) = ωY cos ωt (5.6)
o que produz:
r 2 ωY
z! (t ) = cos(ωt − φ ) (5.7)
(1 − r ) + (2ζr )
2 2 2
Se:
r2
≈1 (5.8)
(1 − r ) + (2ζr )
2 2 2
então:
z!(t ) = ωY cos(ωt − φ ) (5.9)
Desde que a equação (5.8) seja verdadeira, pode-se ver que as equações (5.6) e (5.9) são
iguais, exceto por uma diferença de fase φ. Portanto, a velocidade do corpo vibrante pode ser ob-
tida através da velocidade medida pelo aparelho. De forma a ter a equação (5.8) satisfeita, r deve

ser muito grande. No caso desta equação não ser satisfeita, então a velocidade do corpo vibrante
pode ser calculada usando-se a equação (5.7).
5.4.4. Distorção de Fase
Todos os instrumentos de medição de vibrações apresentam uma diferença de fase. Por-
tanto, a resposta (ou saída) de um instrumento está defasada do movimento (ou entrada) que ele
medi. Esta defasagem de tempo é dada por um ângulo divido pela frequência ω. A defasagem de
tempo não é importante se estiver sendo medido um componente com um simples harmônico.
Entretanto, na maioria dos casos, a vibração não é harmônica, mas consiste da soma de vários
harmônicos. Neste caso, o gráfico a ser medido pode não ser preciso porque diferentes harmôni-
cos podem ser amplificados por diferentes quantidades e suas defasagens de fases podem tam-
bém ser diferentes. A distorção na forma da onda do sinal gravado é chamada de distorção de
fase ou erro da defasagem de fase.
Para se ilustrar a natureza da distorção de fase, consideremos o seguinte sinal:
y (t ) = a1 sen ωt + a 3 sen 3ωt (5.10)
Façamos a variação de fase ser 900 para o primeiro harmônico e 1800 para o terceiro har-
mônico. As defasagens de tempo serão, respectivamente, t1 = φ1/ω = 900/ω e t2 = φ3/(3ω) =
1800/(3ω). O sinal de saída pode ser visto na Figura 5.19b e é bastante diferente do sinal de en-
trada Figura 5.19a.
Figura 5.19 –Efeitos da distorção de fase: (a) sinal de entrada; (b) sinal de saída
Para se reproduzir uma onda complexa sem mudar o seu formato, a fase de todos os har-
mônicos deve permanecer inalterada com relação a fundamental. Isto requer que o ângulo de fase
seja zero ou que todos os harmônicos sejam igualmente deslocados. O primeiro caso corresponde
a ζ = 0 para ω/ωn < 1. O segundo caso é aproximadamente satisfeito para ζ = 0.7, quando ω/ωn <
1. Quando ζ = 0.7, a fase para ω/ωn < 1 pode ser expressa pela equação abaixo:
π ω
φ≅ (5.11)
2 ωn
Portanto, para ζ = 0 ou 0.7, a distorção de fase é praticamente eliminada.

5.4.5. Seleção entre aceleração, velocidade e deslocamento
Quando se medi aceleração, como visto anteriormente, não estamos limitados a esta função
apenas porque com integradores eletrônicos, pode-se obter velocidade ou deslocamento. Quase
todos os vibrômetros modernos estão aptos a medir portanto estas três funções.
O deslocamento tem maior peso nas componentes de baixa frequência e, da forma inversa,
a aceleração tem maior peso nas componentes de alta frequência. Portanto, quando se quer uma
medida simples de uma ampla faixa de vibração, é importante que se escolha a função cujo sinal
tenha componente em muitas frequências. A experiência mostra que o valor de velocidade eficaz
global das vibrações, medida no intervalo de 10 a 1000 Hz, proporciona a melhor indicação da
severidade das vibrações. Uma possível indicação disto é que o nível dado de velocidade corres-
ponde ao de energia, na qual as vibrações de altas e baixas frequências recebem igual pondera-
ção do ponto de vista da energia de vibração. Na prática, muitas máquinas tem o espectro de ve-
locidade razoavelmente plano.
É vantajoso se utilizar uma função que dê o espectro de frequência mais plano para uma
utilização ótima da gama dinâmica (i.e., diferença entre os valores máximo e mínimo que se
pode medir) da instrumentação. Por isto, normalmente se utiliza apenas aceleração e velocidade
para análise de frequência.
5.5. INSTRUMENTOS MEDIDORES DE FREQUÊNCIA

A maioria dos instrumentos medidores de frequência são do tipo mecânico e são baseados
no princípio da ressonância. Três deles serão discutidos a seguir.
5.5.1. Tacômetro “Fullarton” ou Instrumento de Lingueta única
Este instrumento consiste de uma tira em balanço com comprimento variável com uma
massa atrelada na sua extremidade, e a outra extremidade engastada. O comprimento livre pode
ser mudado através de um mecanismo de parafuso (Figura 5.20a). Uma vez que cada compri-
mento da tira corresponde a uma frequência natural diferente, a lingueta é marcada no seu com-
primento em termos da sua frequência natural. Na prática, o lado engastado da tira é pressionado
contra o corpo vibrante e o mecanismo de parafuso é manipulado para se alterar o seu compri-
mento livre até o lado livre mostrar a maior amplitude de vibração. Neste instante a frequência
de vibração se iguala a frequência natural da viga engastada e pode ser lida diretamente da tira.
Figura 5.20 – Instrumentos medidores de frequência: Tacômetros (a) Fullarton e (b)

Frahm
5.5.2. Tacômetro Frahm ou Instrumento Multi-Lingueta

Este instrumento consiste de um número de linguetas engastadas que possuem pequenas
massas na sua extremidade livre (Figura 5.20b). Cada lingueta tem uma frequência natural dife-
rente, o que é marcado de acordo. Usando-se um número de linguetas, é possível se cobrir um
amplo intervalo de frequência. Quando o instrumento é montado no corpo vibrante, a lingueta
que possuir frequência natural mais próxima da frequência natural desconhecida do corpo vi-
brante irá vibrar com a maior amplitude, portanto, revelando a frequência do corpo vibrante.
5.5.3. Estroboscópio

Um estroboscópio é um instrumento que produz uma luz que pulsa intermitentemente. A
frequência na qual os pulsos de luz são produzidos podem ser alterados e lidos no instrumento.
Quando um ponto específico em um objeto rotativo (vibrante) é visto com um estroboscópio, ele
irá parecer estacionário apenas quando a frequência da luz pulsante for igual a velocidade de ro-
tação do objeto. A principal vantagem do estroboscópio é que ele não tem contato com o corpo
rotativo vibrante. Por causa de limitações da visão, a menor frequência natural que pode ser me-
dida utilizando-se um estroboscópio é aproximadamente 15 Hz. Um estroboscópio típico pode
ser visto na Figura 5.21.
Figura 5.21 – Estroboscópio da marca B&K.
5.6. EXCITADORES DE VIBRAÇÕES

Um excitador de vibrações ou “shaker” pode ser usado em várias aplicações, tais como na
determinação das características dinâmicas das máquinas e estruturas e nos testes de fadiga dos
materiais. Os excitadores de vibrações podem ser mecânicos, eletromecânicos, eletrodinâmicos
ou do tipo hidráulico. O princípio de trabalho dos excitadores mecânicos e eletromagnéticos se-
rão descritos a seguir. Além destes, pode-se utilizar também um martelo, porém este requer mai-
ores cuidados na sua utilização e uma análise mais complicada.
5.6.1. Excitador mecânico
Ele é usado para produzir vibrações harmônicas. A manivela do mecanismo pode ser acio-
nada por um motor de velocidade constante ou variável. Para a estrutura ser vibrada, uma força
harmônica pode ser aplicada ou como uma força de inércia (Figura 5.22a) ou como uma força de
mola elástica (Figura 5.22b). Estas vibrações são geralmente usadas para frequências abaixo de
30 Hz e cargas inferiores a 700 N.
Figura 5.22 – Vibração da estrutura através de (a) forças de inércia; (b) forças elásticas

O desbalanceamento criado por duas massas rodando na mesma velocidade, porém em di-
reções opostas pode ser usado como um excitador mecânico (Figura 5.23). Este tipo de excitador
pode ser usado para gerar carregamentos relativamente grandes, entre 250 N e 25000 N. Se as
duas massas, cada uma com massa m, giram à uma velocidade angular ω de um raio R, a força
vertical gerada F(t) é dada por:
F (t ) = 2mRω 2 cos ωt (5.12)
Os componentes horizontais das duas massas se cancelam e, portanto, a resultante hori-
zontal será zero. A força F(t) será aplicada a estrutura a qual o excitador está conectado.
Figura 5.23 – Excitação de vibração através de forças desbalanceadas
5.6.2. Excitador Eletrodinâmico

Um diagrama esquemático de um excitador eletrodinâmico, também conhecido como ex-
citador eletromagnético, é mostrado na Figura 5.24.
Figura 5.24 – Esquema de um excitador eletrodinâmico
Como mencionado anteriormente na seção 5.3.3, os excitadores eletrodinâmicos podem

ser considerados como o reverso do transdutor eletrodinâmico. Quando a corrente passa através
da espira colocada no campo magnético é produzida uma força F proporcional à corrente I e à
intensidade de fluxo magnético D, a qual acelera o componente colocado na mesa de excitação.
Os excitadores eletrodinâmicos podem ser usados em junção com uma inércia ou uma
mola para vibrar uma estrutura, como é o caso mostrado na Figura 5.22.

Uma vez que a espira e o elemento móvel devem ter um movimento linear, eles são sus-
pensos por um suporte flexível (tendo uma pequena rigidez), como mostrado na Figura 5.24.
Portanto, um excitador eletrodinâmico tem duas frequências naturais; uma correspondendo a fre-
quência natural do suporte flexível e a outra correspondendo a frequência natural do elemento
móvel, que pode ser projetada muito alta. Estas duas ressonâncias são mostradas na Figura 5.25.
O intervalo de frequência de operação do excitador fica entre estas duas frequências de resso-
nância, como está indicado na Figura 5.25.
Figura 5.25 – Características de ressonância típicas de um excitador eletrodinâmico
Os excitadores eletrodinâmicos são usados para gerar forças até 30000 N, deslocamentos
de até 25 mm e frequências no intervalo de 5 Hz até 20 kHz. Um tipo prático de excitador ele-
trodinâmico pode ser visto na Figura 5.26.
Figura 5.26 – Excitador eletrodinâmico da B&K (Bruel & Kjaer)
5.6.3. Martelo
Apesar de ser um tipo de teste bastante popular, demanda um esforço maior na fase de
análise do que quando se utiliza um excitador. O equipamento consiste de um instrumento de
impacto, normalmente com um conjunto diferente de pontas e cabeças que servem para estender
os intervalos de frequência e os níveis de força necessários para os testes de uma variedade de
estruturas diferentes. Quando a excitação é aplicada manualmente, existe uma base de martelo
para sua utilização (Figura 5.27.a), senão ele é apenas suspenso (Figura 5.27.b).

Figura 5.27 – Excitador de Impacto e Martelo
O intervalo útil pode ser estendido utilizando-se vários tamanhos diferentes de martelos.
Estes martelos tem uma célula de carga acoplada para medir a força sentida pelo equipamento:
assumida ser igual e oposta aquela sentida pela estrutura. A amplitude do impacto é determinado
pela massa da cabeça do martelo e a velocidade com o qual este se move em direção a estrutura.
O operador normalmente controla a velocidade ao invés da força propriamente dita. Uma forma
de ajustar a ordem do nível de força aplicado é variando-se a massa da cabeça do martelo. O in-
tervalo de frequência que pode ser efetivamente excitado é controlado pela rigidez das superfí-
cies de contato e a massa da cabeça de impacto. Existe uma frequência de ressonância do sistema
dada por raiz quadrada da rigidez do contato pela massa da cabeça de impacto. Acima desta fre-
quência é difícil se fornecer energia suficiente a estrutura teste. Quando o martelo toca a estrutu-
ra, esta sente um pulso de força no formato similar a uma meia-senoide (Figura 5.28).
Figura 5.28 – Pulso da força de impacto típico e correspondente espectro: (a) sinal no tem-
po; (b) espectro de frequência
Existe uma relação direta entre a primeira frequência de corte (fc) e a duração do pulso
(Tc). De forma a se aumentar o intervalo de frequência, é necessário se induzir um pulso mais
curto. Isto está diretamente relacionado com a rigidez (e não a dureza) da superfície de contato e
a massa da cabeça do martelo. Quanto mais rígido o material, mais curto será a duração do pulso
e maior será o intervalo de frequência coberto. De forma similar, quanto menor a massa do mar-
telo, maior o intervalo de frequência efetivo. Deve-se usar a ponta do martelo mais suave possí-
vel de forma a se injetar toda a energia de entrada no intervalo de frequência de interesse. Quan-
do se utiliza uma ponta mais rígida que o necessário, resulta em energia sendo aplicada fora do
intervalo de interesse, às custas daquelas dentro do intervalo.

Uma das dificuldades de se aplicar excitação utilizando-se o martelo é garantir que o im-
pacto seja essencialmente o mesmo que o anterior, não tanto em amplitude, mas na posição e
orientação relativa a normal à superfície. Múltiplos impactos devem ser evitados uma vez que
apresentam dificuldade na etapa de processamento de sinais.
Outro problema deriva da natureza essencialmente transiente da vibração. Existe a possibi-
lidade de ocorrer “overload” durante o pulso de excitação, forçando a estrutura fora do seu regi-
me linear.
5.7. ANALISADORES DE SINAIS

Na análise de sinais, se determina a resposta de uma estrutura sob uma excitação conhecida
e se apresenta esta resposta de uma forma conveniente. Normalmente, a resposta no tempo de um
sistema não fornece muitas informações úteis. Entretanto, a resposta em frequência irá mostrar
uma ou mais frequências discretas ao redor da qual a energia está concentrada. Uma vez que as
características dinâmicas de componentes individuais de um sistema são normalmente conheci-
das, pode-se relacionar os componentes distintos de frequência (de uma resposta em frequência)
a componentes específicos.
Por exemplo, a estória da aceleração no tempo de uma máquina que está sujeita a vibrações
excessivas, pode estar aparecendo como mostrado na Figura 5.29a. Não se pode identificar a(s)
causa(s) da vibração por esta figura. Se transformarmos a história no tempo pela estória na fre-
quência, obtêm-se o que está mostrado na Figura 5.29b, onde pode-se ver que a energia está con-
centrada em torno de 25 Hz. Esta frequência pode ser facilmente relacionada, por exemplo, a
velocidade de rotação de um motor em particular. Se o motor está causando a vibração excessi-
va, mudando-se ou o motor, ou sua velocidade de operação pode evitar as condições de resso-
nância e, portanto, o problema de vibrações excessivas.
Figura 5.29 – (a) Sinal de aceleração no tempo; (b) Espectro de frequência
5.7.1. Analisador de espectro

Analisadores de espectro ou frequência podem ser usados para análise de sinais. Eles são
aparelhos que analisam o sinal no domínio da frequência através da separação da energia do sinal
nas várias faixas de frequência. A separação do sinal de energia em faixas de frequência é feito
através de um conjunto de filtros. Os analisadores são normalmente classificados de acordo com

o tipo de filtro utilizado. Por exemplo, quando um filtro de oitava é utilizado, o analisador de es-
pectro é chamado de analisador de oitava.
Recentemente, analisadores digitais tem se tornado cada vez mais populares para análise
de sinais em tempo real. Na análise de sinais em tempo real, o sinal é continuamente analisado
sobre todas as faixas de frequência. Portanto, o processo de cálculo não deve tomar mais tempo
do que o necessário para se coletar o sinal. Analisadores em tempo real são particularmente úteis
no monitoramento da saúde das máquinas, uma vez que uma mudança no ruído ou espectro de
vibração pode ser observada ao mesmo tempo que a mudança na máquina ocorre. Existem dois
tipos de procedimento para análise em tempo real: (1) o método da filtragem digital e (2) o mé-
todo da transformada rápida de Fourier (FFT). O primeiro método é mais apropriado para análise
de largura de banda com percentagem constante, enquanto o segundo (i.e., FFT) é mais apropri-
ado para análise de largura de banda constante.
A Figura 5.30 mostra um analisador digital de frequência de oitava e de fração de oitava.
Um analisador de largura de banda constante é usado para obter uma análise mais detalhada que
no caso do analisador de largura de banda de percentagem constante, especialmente no intervalo
de altas frequências do sinal. O filtro de largura de banda constante, quando usado com um var-
redor contínuo de frequência central, é chamado um analisador de onda ou “heterodyne”. Anali-
sador do tipo “heterodyne” são disponíveis com filtros constantes de largura de banda variando
de uma a várias centenas de Hz. Um analisador “heterodyne” típico pode ser visto na Figura
5.31.
Figura 5.30 – Analisador digital de fre-

quência de oitava e de fração de oitava
Figura 5.31 – Analisador “Heterodyne”

Capítulo 6. Sistemas com vários Graus-de-Liberdade

6.1. MODELAGEM DE SISTEMAS CONTÍNUOS COMO SISTEMAS COM VÁRIOS GRAUS-DE-
LIBERDADE:
Um sistema com vários graus-de-liberdade (DOFs) é aquele que requer duas ou mais coor-
denadas para descrever o seu movimento.
Todas as estruturas são, na realidade, corpos tridimensionais e todos os pontos deste corpo
(a menos que restringidos) podem se deslocar ao longo de três direções mutualmente perpendicu-
lares (x, y e z).
Um sistema com N-DOFs difere de um sistema de 1-DOF no sentido que ele tem N fre-
quências naturais e para cada frequência natural corresponde um estado de vibração natural com
uma configuração de deslocamento conhecida como modo normal ou modo natural.
θ(t) m,J0
C.G.
x(t)
C.G.
x1(t)
x2(t)
k k m
x(t)
y(t)
(a) (b)
Figura 6.1 – Exemplos de sistemas com 2DOFs
REGRA GERAL PARA CÁLCULO DO NÚMERO DE GRAUS-DE-LIBERDADE (DOFS):

Número de DOFs de um sistema = Número de massas do sistema x número de possíveis
tipos de movimento de cada massa
Portanto, todas as duas figuras acima representam sistemas com 2 DOFs.
Na Figura 6.1(a), a posição da massa m a qualquer instante de tempo pode ser especificada
pela coordenada linear x(t), indicando o deslocamento vertical da massa a partir do seu centro de
gravidade (C.G.), e pela coordenada angular θ(t), representando a rotação da massa m em torno
do seu C.G.. Entretanto, as coordenadas independentes x1(t) e x2(t) também poderiam ter sido
usadas ao invés das coordenadas anteriores. A massa m não é considerada como um ponto e sim
como um corpo rígido tendo dois tipos de movimento possíveis.
A massa da Figura 6.1(b), apesar de ser considerada como um ponto, também possui dois
graus-de-liberdade uma vez que possui dois possíveis tipos de movimento (translações nas dire-
ções x e y).
A configuração dos sistemas acima pode ser especificada por um conjunto de coordenadas
independentes tais como comprimento, ângulo ou algum outro parâmetro físico. Tal conjunto de
coordenadas é chamado de coordenada generalizada. Portanto, as coordenadas generalizadas
são aquelas independentes uma das outras e iguais ao número de DOFs do sistema.
• Existem tantas equações de movimento (EM) quanto existem graus-de-liberdade para o sis-
tema em análise. Estas equações são normalmente na forma de equações diferenciais acopla-
das (i.e., cada equação envolve todas as coordenadas do sistema);

• A solução das EM fornece as frequências naturais do sistema. Quando é dada uma excitação
inicial adequada, o sistema vibra em cada uma destas frequências naturais;
• Durante vibração livre em cada uma das frequências naturais, a amplitude dos graus-de-
liberdade são relacionadas de uma maneira específica e a configuração é chamada (como
mencionado anteriormente) de modo normal, modo principal ou modo natural. A vibração
livre resultante será a superposição de cada modo normal de vibração. Modos normais são
vibrações livres que dependem apenas das características físicas do sistema (i.e. massa e rigi-
dez).
• Se o sistema vibra sob a ação de forças externas, a vibração forçada harmônica ocorre na fre-
quência da força aplicada. Portanto, ocorre ressonância quando a força de excitação coincide
com uma das frequências naturais do sistema;
• Embora as EM sejam geralmente acopladas, é sempre possível se achar um conjunto de co-
ordenadas de forma que cada EM contenha apenas uma coordenada. Portanto, as EM tornam-
se desacopladas e podem ser resolvidas independentemente umas das outras. Tal conjunto de
coordenadas (que resulta em equações desacopladas) é chamado de coordenadas principais.
6.2. EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA (2A LEI DE NEWTON):

A Figura 6.2 mostra um sistema massa-mola-amortecedor com 2 DOFs. Os diagramas de
corpo-livre das duas massas utilizados para se escrever as equações de movimento deste sistema
estão mostrados na Figura 6.3. As forças atuantes no sistema estão consideradas atuando em ca-
da uma das massas como mostrado.
x1(t) x2(t)
F1(t) F2(t)
k1 k2 k3
m1 m2
c1 c2 c3
Figura 6.2 - Sistema massa-mola-amortecedor c/ 2 DOFs

F1(t) F2(t)
k1x1 k2 ( x1 − x2 ) k3x2
m1 m2
c1 x&1 c2 ( x&1 − x&2 ) c3x&2
m1&&
x1 m2 &&x2
Figura 6.3 - Diagrama de corpo-livre
Para a massa m1, têm-se:

m1 &x&1 + c1 x& 1 + c 2 ( x& 1 − x& 2 ) + k 1 x1 + k 2 ( x1 − x 2 ) = F1 (6.1)
∴m1 &x&1 + (c1 + c 2 )x&1 − c 2 x& 2 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x 2 = F1 (6.2)
Da mesma forma, para a massa m2, têm-se:
m1 &x&2 + (c 2 + c 3 )x& 2 − c 2 x&1 + (k 2 + k 3 )x 2 − k 2 x1 = F2 (6.3)
Portanto, considerando-se as equações para as duas massas do sistema, obtêm-se 2 EM. Es-
tas equações podem ser escritas em forma matricial como:

 m1 0   &x&1  c1 + c 2 − c 2   x& 1  k 1 + k 2 − k 2   x1   F1 

0  +  +  =  (6.4)
 m 2   &x&2   − c 2 c 2 + c 3   x& 2   − k 2 k 2 + k 3   x 2   F2 
[M x ]{&x&}+ [Cx ]{x&}+ [K x ]{x} = {F }

↑ ↑ ↑ ↑ (6.5)
massa amorteci - rigidez força
mento
14444442444444
3
N.B: Matrizes Simétricas
∴[M x ] = [M x ] [C x ] = [C x ]T [K x ] = [K x ]T
T
(6.6)
Para o sistema de coordenadas utilizado (i.e., x), as EM (6.5) só se tornam desacopladas
quando c2 = k2 = 0, o que implica que as duas massas m1 e m2 não estão fisicamente conectadas.
Neste caso, as matrizes [Mx], [Cx] e [Kx] tornam-se diagonais.
6.3. VIBRAÇÃO DE MODO NORMAL

Para estudar a vibração de modo normal, iremos considerar o sistema da Figura 6.2 nova-
mente. Porém tanto o amortecimento, quanto o termo de força serão desprezados. Portanto:
m1 0   &x&1  k 1 + k 2 − k 2   x1  0
0  +  =  (6.7)
 m 2   &x&2   − k 2 k 2 + k 3   x 2  0
[1
M x ]{&x&} + [K x ]{x} = {0}
444 424444 3
(6.8)
solução de autovalor e autovetor ("Eigensolve r")
↓
 freq.  e  modos de 
 naturais   vibração 
Entretanto, as matrizes [Mx] e [Kx] não são únicas, como será visto no item 6.3.1 sobre
transformações de coordenadas.
A equação (6.8) mostra que utilizando-se um “eigensolver” para sua solução é possível se
obter as frequências naturais e os modos de vibração do sistema em estudo que serão os modos
normais do sistema. Para sistemas com 2 ou até 3 DOFs, o “eigensolver” seria apenas a solução
da equação característica obtida como mostrado abaixo. Para tal, vamos re-escrever a equação
(6.7) de forma genérica como:
 m11 m12   &x&1   k 11 k 12   x1  0
m  +  =  (6.9)
 21 m 22   &x&2  k 21 k 22   x 2  0
Estamos interessados em saber se as massas m1 e m2 podem oscilar harmonicamente com a
mesma frequência e ângulo de fase, porém com amplitudes diferentes. Portanto, os seguintes
passos devem ser seguidos para se obter a solução do problema:
1) Assumiremos solução harmônica para cada uma das linhas da matriz (6.9), i.e.:
x1 (t ) = X 1 cos(ωt + φ ) (6.10)
x 2 (t ) = X 2 cos(ωt + φ ) (6.11)
Aonde X1 e X2 são constantes que denotam as amplitudes máximas de x1(t) e x2(t) e φ o ân-
gulo de fase.
2) Substituindo-se estas soluções na equação matricial (6.9), obtêm-se:
{k11 − ω 2 m11 }X 1 {k 21 − ω 2 m12 }X 2  cos(ωt + φ ) 0
  =  (6.12)
{k 21 − ω m 21 }X 1 {k − ω 2 m 22 }X 2  cos(ωt + φ ) 0
2
22

Como esta equação deve ser satisfeita em qualquer intervalo de tempo t, o primeiro termo
(i.e. a matriz) deve ser zero. A equação resultante é conhecida como problema de autovalor al-
gébrico, i.e.:
{k11 − ω 2 m11 }X 1 {k 21 − ω 2 m12 }X 2  0
 =  (6.13)
{k 21 − ω m 21 }X 1 {k − ω 2 m 22 }X 2  0
2
22
Pode-se ver que a equação acima é satisfeita pela solução trivial X1 = X2 = 0, o que implica
que não existe vibração.
3) Para obter-se uma solução não-trivial de X1 e X2, o determinante dos coeficientes X1 e X2 de-
vem ser zero. Portanto, a solução não-trivial do problema de autovalor acima corresponde
aos valores de ω2 que satisfação a equação característica abaixo:
 k − ω 2 m11 k12 − ω 2 m12 
det  11 2 =0 (6.14)
k 21 − ω m 21 k 22 − ω 2 m 22 
2
Isto resulta em uma equação polinomial de segunda ordem em ω i .
2 2
4) Resolve-se para as raízes da equação característica. Chama-se estas raízes de ω 1 e ω 2 , com
ω1 ≤ ω2. Como já mostrado anteriormente, ω1 e ω2 são chamados de frequências naturais cir-
2 2
culares ou simplesmente frequências naturais. (Em terminologia matemática, ω 1 e ω 2 são
chamados auto-valores).
{m11 m 22 − m12 m 21 }ω 4 + {k12 m 21 + k 21m12 − k11 m 22 − k 22 m11 }ω 2 + {k11 k 22 + k12 k 21 } = 0 (6.15)
Assumindo-se o sistema original (i.e., eq. (6.7)), a equação acima simplifica-se como mos-
trado abaixo:
(m1m 2 )ω 4 − {(k1 + k 2 )m 2 + (k 2 + k 3 )m1 }ω 2 + {(k1 + k 2 )(k 2 + k 3 ) − k 22 } = 0 (6.16)
2
5) Substitui-se ω i (um de cada vez, não ambos) de volta em uma das equações do problema de
autovalor para se obter uma razão ψi = (X2/X1)(i). Esta razão define o modo natural, ou modo
de vibração correspondente a frequência natural ωi. (Em terminologia matemática, os modos
de vibração são chamados auto-vetores). Os modos de vibração para um sistema não-
amortecido são algumas vezes chamados modos reais para distinguir dos modos complexos
que ocorrem em sistemas lineares amortecidos. Traça-se então os modos de vibração.
6) Vibração livre pode ocorrer apenas nas frequências ω1 e ω2 como determinado no passo 4) e
com os respectivos valores de ψ1 e ψ2 como determinados no passo 5). A solução geral para
o problema inicial é a combinação linear destas duas soluções. As constantes A1, A2, φ1 e φ2
abaixo são determinadas pelas condições iniciais:
x1 (t ) = A1 cos(ω 1 t + φ1 ) + A2 cos(ω 2 t + φ 2 ) (6.17)
x 2 (t ) = ψ 1 A1 cos(ω 1t + φ1 ) + ψ 2 A2 cos(ω 2 t + φ 2 ) (6.18)
6.3.1. Matriz Adjunta
É possível se encontrar os autovetores através da matriz adjunta do sistema. Se fizermos a
abreviação [C] = [B]-λ[I] e usarmos a definição de inversa:
[C ]−1 = 1 adj[C ] (6.19)
C
Podemos pré-multiplicar por |C| [C] para obter:
C [I ] = C adj[C ] (6.20)

ou em termos da expressão original para [C]:
[B] − λ [I ][I ] = [B − λI ]adj[B − λI ] (6.21)
Se fizermos agora, λ = λi (i.e., um autovalor), então o determinante do lado esquerdo da

equação (6.21) é zero e obtemos:
[0] = [B − λi I ]adj[B − λi I ] (6.22)
A equação (6.22) é válida para todos os valores de λi e representa n equações para o siste-
ma de n-DOFs. Comparando-se a equação (6.22) com a equação (6.85) para o modo i:
([B ] − λi [I ]){xi } = {0} (6.23)
pode-se ver que a matriz adjunta (adj[B-λiI]) deve consistir de colunas, cada uma das quais
é um autovetor Xi (multiplicado por uma constante arbitrária).
Autovalores e autovetores podem ser calculados para qualquer matriz simétrica por subro-
tinas padrões.
6.4. ACOPLAMENTO DE COORDENADAS:

• A equação de movimento (6.5) revela o tipo de acoplamento presente na estrutura. Quando
se possui amortecimento, se esta matriz não é diagonal, o sistema tem acoplamento de amor-
tecimento ou velocidade. Se a matriz de massa não é diagonal, o sistema possui acoplamento
de massa ou inercial. Ambos os acoplamentos de velocidade ou massa são genericamente
chamados de acoplamento dinâmico. Se a matriz de rigidez não é diagonal, o sistema possui
acoplamento de rigidez ou estático;
• O sistema vibra em suas frequências naturais próprias não importa o tipo de coordenada uti-
lizada. A escolha das coordenadas é meramente uma questão de conveniência;
• Será claramente visto nos exemplos a seguir que a natureza do acoplamento depende das co-
ordenadas utilizadas e não é uma propriedade inerente do sistema. Quando se utiliza um tipo
de coordenada que produz equações de movimento desacopladas tanto estaticamente quanto
dinamicamente, estas coordenadas são chamadas de coordenadas generalizadas, principais
ou naturais. A principal vantagem do uso deste tipo de coordenadas é que as EM desacopla-
das podem ser resolvidas independentemente uma das outras.
6.4.1. Transformação de coordenadas:
Pode-se usar coordenadas y ao invés de x, aonde estas são definidas como:
y 1 = x1 x1 = y1
∴
x2 = ( y1 + y2 )
(6.24)
y 2 = ( x 2 − x1 )
Substituindo-se estes valores nas equações de movimento representadas pela expansão da
equação (6.7) resulta nas novas equações de movimento expressas no novo sistema de coordena-
das y:
y1 + ( k1 + k2 ) y1 − k2 ( y1 + y2 ) = 0
m1 && (6.25)
m2 ( && y2 ) − k2 y1 + ( k2 + k 3 )( y1 + y2 ) = 0
y1 + && (6.26)
Que escritas de forma matricial são:
 m1 0   && y1   k1 − k2   y1  0
m m   && +   =   (6.27)
 2 2   y2   k3 k2 + k3   y2  0
[ ]~
M y { && [ ] ~
y} + K y { y} = {0} (6.28)

O til foi utilizado para diferenciar de outras matrizes físicas possíveis utilizando-se o mes-
mo sistema de coordenas. Como, por exemplo, pode-se somar as equações (6.25) + (6.26) acima,
o que resulta em:
(m + m ) &&y + m &&y + ( k
1 2 1 2 2 1 + k2 ) y1 + k 3 y2 = 0 (6.29)
Se tomarmos as equações (6.26) e (6.29), podemos escrever um terceiro conjunto de equa-
ções de movimento que em forma matricial será:
m1 + m2 m2   &&
y1   k1 + k 3 k 3   y1  0
 m   +  =  (6.30)
 2 y2   k 3 k 2 + k 3   y2  0
m2   &&
[ ]
M y { && [ ]
y} + K y { y} = {0} (6.31)
Vamos considerar o exemplo da Figura 6.4, onde possuímos um sistema simétrico:

x1(t) x2(t)
k1 k2 k1
m m
Figura 6.4 - Sistema simétrico
Para este sistema temos:

m 0   k1 + k2 − k2 
[ ]
Mx =   Kx =  [ ]  (6.32)
 0 m  − k2 k2 + k1 
Usando-se matrix de transformação, as mudanças de coordenadas mostradas anteriormente
podem ser representadas por:
 1 0  x 
{ y} = [ T ]{ x} = − 1 1  x1  (6.33)
  2 
1 0  y1 
∴ { x} = [T ]−1{ y} =    (6.34)
1 1  y2 
Então:
(1) Mudança de coordenada x para y:
[ M x ]{ x&&} + [ Kx ]{x} = {0} (6.35)
[ M ][ T ] { &&y} + [ K ][ T ] { y} = {0}
x
−1
x
−1
(6.36)
m 0  1 0  k1 + k2 − k2  1 0 0
 0 m 1 1 { &&
y } +  − k k + k  1 1 { y} =   (6.37)
    2 2 1   0
y1   k1 − k2   y1  0
m 0   &&
m m  && +   =   (6.38)
   y2   k1 k2 + k1   y2  0
[ ]
~
M y { &&
~
[ ]
y} + Kx { y} = { 0} (6.39)
NOÇÕES MATEMÁTICAS:
As matrizes acima não são simétricas. Entretanto, qualquer matriz simétrica (no exemplo
abaixo, matriz [A]) quando pré-multiplicada pela transposta de uma matriz qualquer ([B]; simé-
trica ou não) e pós-multiplicada por esta mesma matriz qualquer [B], produz uma outra matriz
simétrica [C], i.e.:
[ B]T [ A][ B] = [C]

Além disto: [ T ] (
−1
) T
≡ [T ]
−T
(
≡ [T ]
T
) −1
Quando duas matrizes simétricas são multiplicadas, a matriz resultante não é necessaria-
mente simétrica. (Obs.: Por conta do aluno verificar estas afirmações).
(2) Transformação das matrizes não simétricas em y para matrizes simétricas:
[ ] [ ]
[ T ] − T M x [ T ] −1 { &&y} + [ T ] − T Kx [ T ] −1 { y} = { 0} (6.40)
1 y1  1 1  k1 − k 2   y1  0
1 m 0   &&
0      +    =  (6.41)
 1 m m  &&y2  0 1  k1 k 2 + k1   y2  0
2m m  &&y1  2 k1 k1   y1  0
 m m  && +   =   (6.42)
   y2   k1 k2 + k1   y2  0
[ M ]{ &&y} + [ K ]{ y} = {0}
y y (6.43)
(3) Utilização de coordenadas generalizadas

q1 = x1 + x2
q2 = x1 − x2 onde: q = coordenada generalizada (6.44)
1 1   x 
{q} = [ T ]{ x} = 1 − 1 x1  (6.45)

 2 
1 1   12 1
2 
[T ] =   ∴ [ T ] −1
= 1  (6.46)
1 − 1
−1
 2 2
[ T ] − T [ M x ][ T ] −1 {q&&} + [ T ] − T [ Kx ][ T ] −1{q} = { 0} (6.47)

 2m
1
0   q&&1   2 k1 1
0   q1  0
 0   &&  +  0    = 0 (6.48)
2 k1 + k 2  q 2 
1 1
 2 m q 2   
[ M ]{q&&} + [ K ]{q} = {0}
q q (6.49)
1 1 k
mq&&1 + k1q1 = 0 → ω12 = 1 (6.50)
2 2 m
1 1  k + 2 k2
mq&&2 +  k1 + k2  q2 = 0 → ω22 = 1 (6.51)
2  2  m
Todas as transformações utilizadas até agora produzem coordenadas acopladas, exceto pa-
ra o caso (3) que utiliza o conceito de coordenadas generalizadas. Como a própria definição des-
te tipo de coordenada diz, ela desacopla as equações de movimento.
6.5. VIBRAÇÃO HARMÔNICA FORÇADA

Consideremos novamente o sistema mostrado na Figura 6.2, sendo excitado por uma força
F1 = f1 sen ωt, tendo F2 = 0. Para ilustração, amortecimento será desprezado. Desta forma, a e-
quação de movimento em forma matricial (6.5), escrita de forma genérica, pode ser expressa por:
m1 0   &x&1   k 11 − k 12   x1   f 1 
0  +   =   sen ωt (6.52)
 m 2   &x&2  − k 21 k 22   x 2   0 
A solução pode ser assumida como:
 x1   X 1 
  =   sen ωt (6.53)
x2   X 2 
o que substituída na equação (6.52), fornece:

k11 − ω 2m1 − k12   x1   F1 

   =   (6.54)
 − k21 k22 − ω 2m2   x2   0 
 X 1  F 
ou [Z (ω )]  =  1  (6.55)
X 2   0 
Pré-multiplicando-se a eq. (6.55) por [Z(ω)]-1, obtêm-se:
F 
adj[Z (ω )] 1 
 X1  −1  F1  0
  = [Z (ω )]   = (6.56)
X2  0 Z (ω )
onde:
Z (ω ) = m1 m 2 (ω 12 − ω 2 )(ω 22 − ω 2 ) (6.57)
Na equação do determinante acima, ω1 e ω2 são as frequências naturais dos modos nor-

mais. Portanto, a equação (6.56) pode ser re-escrita como:
 X1  1 k 22 − ω 2 m2 k12   F1 
 =    (6.58)
 X 2  Z (ω )  k 21 k11 − ω 2 m1   0 
o que fornece:
k 22 − ω 2 m2
X1 = F1 (6.59)
( )(
m1 m2 ω 12 − ω 2 ω 22 − ω 2 )
k12
X2 = F1 (6.60)
( )(
m1 m2 ω 1 − ω 2 ω 22 − ω 2
2
)
A metodologia utilizada acima pode ser empregada para se calcular a resposta forçada para
sistemas com qualquer número de graus-de-liberdade. Quando se calcula a relação da resposta
em um determinado grau-de-liberdade sobre a força em outro (ou mesmo grau-de-liberdade) ob-
têm-se o que se chama FRF (Função de Resposta em Frequência).
6.6. ABSORVEDOR DE VIBRAÇÃO

O princípio do absorvedor de vibração é se utilizar um sistema massa-mola k2, m2, afinado
com a frequência da força excitadora de forma que ω2 = k2/m2, como mostrado na Figura 6.5.
Desta forma, ele reduzirá o movimento da massa principal m1 a zero.
Figura 6.5 – Absorvedor de vibrações
Admitindo-se movimento harmônico, e fazendo-se a seguinte substituição:

k1 k2
ω 112 = 2
e ω 22 = (6.61)
m1 m2
faz com que a equação para a amplitude X1 possa ser re-escrita em forma de frações parci-
ais como:

  ω 2 
1 −   
`X 1k1   ω 22  
= (6.62)
F0  k  ω 2    ω  2  k
1 + 2 −    1 −    − 2
 k1  ω11     ω 22   k1
A Figura 6.6 mostra o gráfico da equação (6.62), com µ = m2/m1 como parâmetro. Deve-se
notar que k2/k1 = µ(ω22/ω11)2. Uma vez que o sistema considerado possui dois graus-de-
liberdade, existem consequentemente duas frequências naturais, as quais estão representadas em
termos de µ na Figura 6.7.
Figura 6.6 – Resposta x frequência para um absorvedor de vibrações
Figura 6.7 – Frequências naturais em função de µ = m2/m1
Nada for dito até então sobre o tamanho da massa do absorvedor. Com ω = ω22, a amplitu-
de X1 = 0, porém a massa do absorvedor é submetida a uma amplitude igual a:
X2 = - F0/k2 (6.63)
Entretanto, a força atuando na massa m2 é k2X2. Portanto:
k 2 X 2 = ω 2 m 2 X 2 = − F0 (6.64)
o que diz que o absorvedor k2, m2 exerce uma força igual e contrária à força perturbadora.
Nestas condições, o tamanho de k2, m2 depende do valor admissível para X2.
6.7. COEFICIENTES DE INFLUÊNCIA:

6.7.1. Introdução:

Uma vez que o comportamento elástico de uma estrutura pode ser expresso em termos de
sua rigidez ou flexibilidade, as equações de movimento podem ser formuladas ou por sua matriz
de rigidez [K] ou por sua matriz de flexibilidade [A].
Na formulação de rigidez, a força é expressa em termos do deslocamento como representa-
do pela equação abaixo:
{ f } = [ K]{ x} (6.65)
O inverso fornece a formulação da flexibilidade:
{ x} = [ K ] −1{ f } = [ A]{ f } (6.66)
Portanto, existem dois tipos de coeficientes de influência:
1. Coeficientes de influência de flexibilidade
2. Coeficientes de influência de rigidez
A escolha de um método ou outro depende do problema.
6.7.2. Matriz de Flexibilidade [A]:
Os coeficientes de influência de flexibilidade aij são definidos como o deslocamento no
ponto i devido a uma força unitária aplicada no ponto j, quando todas as outras forças são iguais
a zero. Uma vez que a deflexão aumenta proporcionalmente com o carregamento para um siste-
ma linear, possui-se a seguinte relação:
xij = aij f j (6.67)
Se várias forças fj (j = 1,2, …, n) atuam em diferentes pontos do sistema, a deflexão total

em qualquer ponto i pode ser achada através do somatório das contribuições de todas as forças fj:
n n
xi = ∑ xij = ∑ aij f j i = 1,2,L , n (6.68)
j =1 j =1
Ou em forma matricial:
{ x} = [ A]{ f } (6.69)
Onde [A] é a matriz de flexibilidade representada por:
a11 a12 L a1n 
a a L a2 n 
[ A] =  21 22  (6.70)
M M O M 
 
an1 an 2 L ann 
A primeira coluna da matriz acima representa o deslocamento correspondente a f1 = 1, f2 =

…= fn = 0, e assim sucessivamente.
6.7.3. Teorema de reciprocidade de Maxwell:
O teorema de reciprocidade diz que em um sistema linear:
aij = aji. (6.71)
Para se provar o teorema, consideremos o trabalho realizado pelas forças fi e fj onde a or-
dem do carregamento é i seguido de j e depois o inverso. A reciprocidade resulta quando se re-
conhece que o trabalho realizado é independente da ordem do carregamento.

Aplicando-se fi, o trabalho realizado é 1

2 f i 2 aii . Aplicando-se fj, o trabalho realizado é
1
f j2 a jj . Entretanto, i sofre deslocamento adicional aij fj, e o trabalho adicional realizado pela
2
força fi torna-se aij fj fi. Portanto, o trabalho total realizado é:

W= 1
2 f i 2aii + 1 2 f j2a jj + aij f j f i (6.72)
Se invertemos a ordem do carregamento, o trabalho total realizado torna-se:
W= 1
2 f j2 a jj + 1 2 f i 2 aii + a ji f i f j (6.73)
O trabalho nos dois casos deve ser igual. Portanto, como queríamos demostrar:
aij = aji. (6.74)
6.7.4. Matriz de rigidez [K]:
Os coeficientes de influência de rigidez kij são definidos como a força no ponto i devido a
um deslocamento unitário no ponto j, quando todos os outros pontos além do ponto j estão fixos.
A força total no ponto i, fi, pode ser obtida pelo somatório das forças devido a todos os desloca-
mentos xj (j = 1, 2, …, n):
n
f i = ∑ kij x j i = 1,2,L, n (6.75)
j =1
{ f } = [ K ]{ x} (6.76)
Onde [K] é a matriz de rigidez representada por:
 k11 k12 L k1n 
k k22 L k2 n 
[ k ] =  21  (6.77)
M M O M 
 
 k n1 kn 2 L knn 
6.7.5. Observações:
Examinando-se as equações (6.69) e (6.76), pode-se observar que elas são interligadas.
Substituindo-se (6.76) em (6.69) obtêm-se:
{ x} = [ A]{ f } = [ A][ K ]{ x} (6.78)
O qual fornece:
[ A][ K ] = [ I ] (6.79)
Ou em outras palavras:
[ K ] = [ A ] −1 [ A] = [ K ] − 1 (6.80)
Portanto, as matrizes de rigidez e flexibilidade são o inverso uma da outra.
Os seguintes pontos podem ser destacados:
1. Uma vez que a deflexão em i devido a um carregamento unitário no ponto j é o mes-
mo que a deflexão no ponto j devido a um carregamento unitário no ponto i para sis-
temas lineares (Teorema da reciprocidade de Maxwell, fornecido acima), obtêm-se
que aij = aji. Através das expressões acima, obtêm-se portanto que kij = kji;
2. Os coeficientes de influência de flexibilidade e rigidez podem ser calculados através
dos princípios de mecânica dos sólidos;

3. Os coeficientes de influência para sistemas torsionais podem ser definidos em termos
das unidades de torque e deflexões angulares eles causam.
6.7.6. Método dos coeficientes de influência
6.7.6.1. MÉTODO DA RIGIDEZ:
Para vibrações livres de um sistema não amortecido, a equação a ser resolvida é:
[ M ]{ x&&} + [ K ]{ x} = { 0} (6.81)
Se pré-multiplicarmos a equação (6.81) por [M]-1 obtemos:
[I ]{&x&} + [B]{x} = {0} (6.82)
A matriz [B] é conhecida como matriz do sistema ou matriz dinâmica, uma vez que as pro-
priedades dinâmicas do sistema são definidas por esta matriz. A matriz [B] = [M]-1[K] nor-
malmente não é simétrica.
Assumindo-se movimento harmônico, i.e.:
{ &&x} = λ { x} (6.83)
onde: λ = ω 2 (6.84)
Obtêm-se:
([B] − λ [I ]){x} = {0} (6.85)
A equação característica do sistema é o determinante da eq. (6.85) igualado a zero, i.e.:
[B] − λ [I ] = 0 (6.86)
As raízes (λi) desta equação característica (6.86) são chamadas autovalores e as frequên-
cias naturais do sistema são determinadas a partir delas através da seguinte expressão:
λi = ωi2
Substituindo-se os valores de λi na equação matricial (6.85) é possível se obter os corres-
pondentes valores dos modos de vibração Xi que são chamados de autovetores. Portanto, como
dito anteriormente, um sistema com n graus-de-liberdade possui n autovalores e n autovetores.
A matriz [B] normalmente não é simétrica. Alguns algoritmos para solução do problema de
autovalor e autovetor são escritos em termos de duas matrizes simétricas [M] e [K]. Entretanto,
os algoritmos mais usuais são escritos para a forma padrão do problema de autovalor acima
(6.85), aonde a matriz [B] deve ser simétrica. Para isto, é necessário a decomposição da matriz
[M], como mostrado abaixo:
[ M ] = [ Q] [ Q]
T
(6.87)
onde: [ Q] = [ M ]
1/ 2
(6.88)
Substituindo-se a expressão abaixo na equação de movimento (6.81):
{ x} = [ Q] {u}
−1
(6.89)
fornece uma equação de autovalor aonde a matriz [B] agora é simétrica e expressa por:
[B] = [Q]−T [K ][Q]−1 (6.90)
6.7.6.2. MÉTODO DA FLEXIBILIDADE:
Podemos formular as equações de movimento como visto anteriormente em termos da sua
flexibilidade e fazermos algumas comparações com o método da rigidez.
A equação de movimento pode ser expressa por:

( λ[ K ] − [ M ]){ X } = { 0} (6.91)
onde: λ = 1
ω2 (6.92)
Pré-multiplicando-se a equação (6.91) por [K]-1 obtêm-se:
( λ[ I ] − [ D]){ X } = { 0} (6.93)
λ[ I ]{ X } = [ D]{ X } (6.94)
O problema de autovalor representado pela equação (6.94) é conhecido como problema de
autovalor padrão. A matriz [D] é chamada de matriz dinâmica ([D] = [K]-1[M]).
Para uma solução não trivial da equação característica (6.94), o determinante característico
deve ser zero, i.e.:
∆ = λ[ I ] − [ D] = 0 (6.95)
Expandindo-se esta equação, produz um polinômio de grau n em λ, conhecido como equa-
ção de frequência ou característica. Se o número de graus-de-liberdade do sistema (n) é grande,
a solução da equação polinomial acima se torna bastante tediosa. Portanto, deve-se recorrer a
métodos numéricos.
Como mostrado acima, deve-se observar que os autovalores obtidos são o inverso das fre-
quências naturais ao quadrado. Assim sendo, o autovalor mais baixo corresponde a frequência
natural mais alta.
6.8. PROPRIEDADES DOS AUTOVETORES E AUTOVALORES:

6.8.1. Ortogonalidade:
Neste item iremos considerar uma importante propriedade dos modos de vibração: ortogo-
nalidade.
As frequências naturais ωi e os correspondentes vetores modais {X(i)} satisfazem a expres-
são abaixo:
ω i2 [ M ]{ X ( i ) } = [ K ]{ X ( i ) } (6.96)
Se considerarmos outra frequência natural ωj e seu vetor modal correspondente {X(j)}, estes
também devem satisfazer a expressão abaixo:
ω 2j [ M ]{ X ( j ) } = [ K ]{ X ( j ) } (6.97)
Pré-multiplicando-se a primeira destas expressões por {X(j)}T e a segunda por {X(i)}T e con-
siderando-se a simetria das matrizes [K] e [M], obtêm-se:
ωi2 { X ( j ) } [ M ]{ X ( i ) } = { X ( j ) } [ K ]{ X ( i ) } ≡ { X ( i ) } [ K ]{ X ( j ) }
T T T
(6.98)
ω 2j { X ( i ) } [ M ]{ X ( j ) } = ω j2 { X ( j ) } [ M ]{ X ( i ) } ≡ { X ( i ) } [ K ]{ X ( j ) }
T T T
(6.99)
Subtraindo-se a equação (6.99) da equação (6.98), fornece:
(ω 2
j )
− ωi2 { X ( j ) }
T
[ M ]{ X ( i ) } = 0 (6.100)
Como normalmente ω2j ≠ ω2i , a equação (6.100) resulta em:
{ X } [ M ]{ X } = 0
( j) T (i)
i≠ j (6.101)
O que consequentemente resulta em:

{ X } [ K ]{ X } = 0
( j) T (i)
i≠ j (6.102)
As equações (6.101) e (6.102) indicam que os vetores modais {X(i)} e {X(j)} são ortogonais
em relação a ambas as matrizes de massa e rigidez. Quando se tem autovalores repetidos, i.e. ωi
= ωj, os vetores modais associados são ortogonais a todos os outros vetores modais, mas não são
geralmente ortogonais entre si.
Quando i = j, o lado esquerdo destas equações não é mais 0 (zero) e sim, produz o que é
conhecido como os coeficientes generalizados de massa e rigidez do modo i, respectivamente
dados pelas equações abaixo:
{ X } [ M ]{ X } = M
(i) T (i)
rii i = 1,2,L, n (6.103)
{ X } [ K ]{ X } = K
(i) T (i)
rii i = 1,2, L, n (6.104)
Se agruparmos os dois casos acima em forma matricial obtêm-se:

 M r11 0 L 0 
 0 M r22 L 0 
[ `Mr ] =  M M O M 
 = [ X ]T [ M ][ X ] (6.105)
 
 0 0 L M rnn 
 K r11 0 L 0 
 0 K r22 L 0 
[ `Kr ] =  M M O M 
 = [ X ]T [ K ][ X ] (6.106)
 
 0 0 L K rnn 
6.8.2. Matriz modal

A matriz [X] acima é conhecida como matriz modal, aonde a ia coluna corresponde ao io
vetor modal, i.e.:
[ X ] = [{ X (1) } {X } (2)
L { X }]
(n)
(6.107)
Algumas vezes a matriz modal é expressa por [P] ou [ψ]. Esta matriz possui a propriedade
de desacoplar as equações de movimento.
Como os autovetores (i.e., os vetores modais) estão sujeitos a quaisquer fator de escala ar-
bitrários, é aconselhável se referir ao valores de Mr e Kr como a massa generalizada e a rigidez
generalizada do modo em questão.
Os vetores {X(i)}, quando obtidos, não são normalmente normalizados. Apesar de algumas
rotinas de cálculo de autovalores normalizar os autovetores de forma que o maior elemento tenha
magnitude 1, este procedimento não é universal. O que foi observado é que a razão da rigidez
generalizada pela massa generalizada (i.e., Kr/Mr) é única e igual ao autovalor ω2r . Portanto, o
que é habitual em vibrações é se normalizar os autovetores de forma que a matriz de massa gene-
ralizada [`Mr ] seja igual a matriz identidade [I], i.e.:
`
{ X } [ M ]{ X } = 1
(i) T (i)
i = 1,2,L, n (6.108)
Neste caso, a matriz de rigidez generalizada [`Kr ] se reduz a:
`
ω12 0 L 0 
 
[ ]
2
[`Kr ] = ωi2 =  0 ω 2 L 0  (6.109)
 M M O M 
0 0 L ω n2 

Este tipo de normalização é conhecido como normalização de massa (ou massa-
normalização). Existem outras formas de normalização dos vetores modais, porém esta é a mais
empregada na área de vibrações.
A relação entre o modo de vibração para o modo r normalizado utilizando-se a matriz de
massa (como mostrado acima) e sua forma mais geral é simplesmente:
1
{φ } =
(r)
Mr
{ X (r ) } (6.110)
[φ ] = [ψ ][`M ] r
−1/ 2
(6.111)
A matriz [φ] acima (equação 6.111) pode ser chamada também de matriz modal ponderada.
6.8.3. Autovalores repetidos:
NOTA: Quando a equação característica possui raízes repetidas, os modos de vibração corres-
pondentes não são únicos.
Façamos os modos de vibração {X(1)} e {X(2)} corresponderem aos autovalores repetidos λ1
= λ2 = λ e {X(3)} corresponder a um autovalor diferente λ3. Consideremos a equação de autovalor
padrão.
[ D]{ X ( i ) } = λ { X ( i ) } (6.112)
Portanto, considerando-se cada um dos autovalores e correspondentes autovetores acima,
pode-se escrever as seguintes expressões:
[ D]{ X (1) } = λ { X (1) } (6.113)
[ D]{ X ( 2 ) } = λ { X ( 2 ) } (6.114)
[ D]{ X ( 3) } = λ3 { X (3) } (6.115)
Se multiplicarmos a equação (6.113) acima por um fator constante p e adicionarmos a e-
quação (6.114), obtêm-se:
[ D]( p{ X (1) } + { X ( 2 ) } ) = λ ( p{ X (1) } + { X ( 2 ) } ) (6.116)
Pode-se observar que o novo modo de vibração obtido, (p{X(1)}+{X(2)}), que é uma combi-
nação linear dos dois primeiros modos, também satisfaz a equação de autovalor padrão. Isto
mostra que o modo de vibração correspondente a λ não é único. Entretanto, qualquer {X} corres-
pondente a λ deve ser ortogonal a {X(3)} se ele for um modo normal.
Se todos os 3 modos utilizados são ortogonais entre si, eles são linearmente independentes
e podem ser usados para se descrever a vibração livre resultante de qualquer condição inicial.
6.9. AMORTECIMENTO EM VIBRAÇÃO FORÇADA

6.9.1. Amortecimento modal
A equação de movimento de um sistema com n-DOFs com amortecimento viscoso e exci-
tação arbitrária F(t) pode ser representado de forma matricial como:
[M ]{&x&}+ [C ]{x&}+ [K ]{x} = {F } (6.117)
A equação acima normalmente é um conjunto de n equações acopladas.
Foi dito que a solução da equação homogênea para um sistema não amortecido produz au-
tovalores e autovetores que descrevem os modos normais do sistema, os quais são a matriz {ψ}
ou {φ}.

Façamos:
{x} = [φ ]{y} (6.118)
Pré-multiplicando a equação (6.117) por [φ]T e usando a transformação mostrada pela e-
quação (6.118) produz:
[φ ]T [M ][φ ]{&y&}+ [φ ]T [C ][φ ]{y& }+ [φ ]T [K ][φ ]{y} = [φ ]T {F } (6.119)
Quando se utiliza a matriz modal [φ], já foi mostrado que a primeira e a última expressão
do lado direito da equação (6.119), tornam-se matrizes diagonais.
De forma geral, o termo do meio do lado direito da equação (6.119) não é diagonal e esta
equação torna-se, portanto, acoplada pela matriz de amortecimento.
Então, temos:
Erro! Não é possível criar objetos a partir de códigos de campo de edição. (6.120)
Se a matriz [C] for proporcional a [M] ou [K], e evidente que a expressão em amortecimen-
to torna-se também diagonal. Neste caso, dizemos que o sistema tem amortecimento proporcio-
nal.
Portanto, para o caso de amortecimento proporcional, a equação (6.120) torna-se totalmen-
te desacoplada e a sua ia equação pode ser expressa por:
&y&i + 2ζω i y& i + ω i2 yi = f i (t ) (6.121)
Portanto, ao invés de termos n equações acopladas, teremos n equações desacopladas simi-
lares à sistemas de 1-DOFs.
6.9.2. Amortecimento de Rayleigh:
Rayleigh introduziu um amortecimento proporcional da forma:
[C ] = α [M ] + β [K ] (6.122)
onde α e β são constantes. Portanto, utilizando-se a matriz modal [φ] teremos:
[φ ]T [C ][φ ] = α [φ ]T [M ][φ ] + β [φ ]T [K ][φ ] (6.123)
[φ ]T [C ][φ ] = α [I ] + β [λi ] (6.124)
ω12 0 L 0
 
0 ω 22 L 0
[ ]
onde: [λi ] = ω i =
2 
 M
(6.125)
M O M 
 
0 0 L ω n2 
Assim, a equação (6.121) torna-se agora:
&y&i + (α + βωi2 )y& i + ω i2 yi = f i (t ) (6.126)
onde o amortecimento modal pode ser definido pela equação:
2ζω i = α + βω i2
6.10. COORDENADAS GENERALIZADAS

Nos capítulos anteriores, as equações de movimento foram escritas em termos de coorde-
nadas físicas. Desde que estas sejam coordenadas independentes, iguais ao número de DOF do
sistema, elas também podem ser qualificadas como coordenadas generalizadas.

O uso de coordenadas generalizadas é mais conveniente para descrever sistemas comple-
xos, apesar de algumas destas coordenadas não poderem ser independentes. Estas devem ser re-
lacionadas as outras através de equações de restrição.
6.10.1. Restrição
Os movimentos dos corpos não são sempre movimentos livres. Frequentemente, são restri-
tos a se mover de uma maneira pré-determinada.
Consideremos o exemplo do pêndulo esférico mostrado na Figura 6.8.
z
ψ φ
L
x m
Figura 6.8 – Pêndulo esférico (coordenadas generalizadas)
A sua posição pode ser completamente definida através das duas coordenadas independen-
tes ψ e φ. Desta forma, ψ e φ são coordenadas generalizada e o pêndulo esférico representa um
sistema com 2 DOF.
A posição do pêndulo esférico pode ser descrito também utilizando as coordenadas retan-
gulares z, y e z. Estas excedem o número de graus-de-liberdade do sistema de 1. Entretanto, estas
coordenadas não são independentes. Elas são relacionadas através da seguinte equação de restri-
ção:
x 2 + y 2 + z 2 − L2 = 0 (6.127)
Portanto, uma das coordenadas pode ser eliminada através da equação acima, reduzindo
consequentemente o número de coordenadas necessárias para 2.
O número de coordenadas que excedem o número de graus-de-liberdade de um sistema são
chamadas coordenadas supérfluas e equações de restrição no mesmo número que estas coorde-
nadas são necessárias para suas eliminações.
Se as coordenadas em excesso podem ser eliminadas através de equações de restrição, elas
são chamadas holomômicas.
6.11. TRABALHO VIRTUAL

Foi introduzido anteriormente o conceito de trabalho virtual para sistemas com 1 grau-de-
liberdade. A vantagem do método do trabalho virtual sobre o método vetorial é consideravel-
mente maior para sistemas com vários graus-de-liberdade.
Para corpos interconectados com vários DOFs, o método de Newton é trabalhoso, pois de-
ve-se considerar todas as juntas e forças de restrição no diagrama de corpo-livre, ao passo que
estas forças são excluídas no método do trabalho virtual.
Fazendo-se uma revisão do método do trabalho virtual, a equação do trabalho virtual pode
ser expressa por:
δW = ∑ Fi δri (6.128)
_ i
_
onde: Fi são as forças aplicadas, excluindo todas as forças de restrição e forças internas de
juntas sem fricção e δr i são os deslocamentos virtuais.

Se incluirmos as forças de inércia de D’Alembert, o procedimento pode ser estendido a
problemas dinâmicos por:
δW = ∑ (Fi − m&r&i )δri = 0 (6.129)
i
_
Esta equação leva a equação de Lagrange (que será vista a seguir) quando o deslocamento
r i é expresso em termos de coordenadas
_ generalizadas.
Os deslocamentos virtuais δr i na equação (6.129) são variações arbitrárias das coordena-
das, independentemente do tempo, porém_em compatibilidade com as restrições dos sistemas.
_
Sendo _quantidades
_ infinitesimais, δr obedece as regras
_ de cálculo diferencial. A diferença
i
_
entre δr i e dr i é que dr i é usada no tempo dt, enquanto δr i é um número arbitrário que pode ser
igual a dr i, porém é designado instantaneamente independentemente do tempo.
6.12. ENERGIA CINÉTICA E POTENCIAL (FORMA MATRICIAL)

A seguinte nomenclatura será utilizada:
xi = deslocamento da massa mi
fi = força aplicada na massa mi na direção de xi
6.12.1. Energia Potencial:
A energia elástica potencial (também conhecida como energia de deformação) da ia mola é
dada por:
1
Ui = fx (6.130)
2 i i
Portanto, a energia potencial total pode ser expressa por:
n
1 n
U = ∑Ui = ∑fx (6.131)
i =1 2 i =1 i i
Entretanto:
n
f i = ∑ kij x j (6.132)
j =1
O que resulta em:
1 n  n  1 n n
U= ∑ ∑  k x  x = ∑∑k x x
2 i =1  j =1 ij j  i 2 i =1 j = 1 ij i j
(6.133)
Em forma matricial, a energia potencial pode ser finalmente expressa por:

1
U = { x} [ K ]{ x}
T
(6.134)
2
6.12.2. Energia Cinética:
A energia cinética associada com a massa mi é, por definição, igual a:
1
Ti = mi x&i2 (6.135)
2
Portanto, a energia cinética total do sistema pode ser expressa por:
n
1 n
T = ∑ Ti = ∑ m x& 2 (6.136)
i =1 2 i =1 i i

1
T = { x&} [ M ]{ x&}
T
(6.137)
2
NOTA: A matriz de massa acima é diagonal.
Se forem usadas coordenadas generalizadas (qi) ao invés dos deslocamentos físicos (xi), a
energia cinética pode ser expressa por:
1 T ~
T= { q&} [ M ]{ q&} (6.138)
2
Nesta última equação, a matriz de massa não é mais diagonal como acontece na expressão
anterior e a seguinte relação é válida:
mij = mji (6.139)
Observações:
• Pode ser visto através das equações acima que a energia potencial é uma função quadrática
do deslocamento e a energia cinética é uma função quadrática da velocidade. Portanto, elas
são ditas em forma quadrática;
• Uma vez que a energia cinética, por definição, não pode ser negativa e desaparece apenas
quando todas as velocidades desaparecem, as duas expressão matriciais para [T] acima são
chamadas formas quadráticas positiva definidas e a matriz [M] é chamada matriz positiva
definida;
• Por outro lado, a expressão da energia potencial é uma forma quadrática positiva definida,
porém, a matriz [K] é positiva definida apenas se o sistema é estável;
• Existem sistemas para os quais a energia potencial é zero sem os deslocamentos ou coorde-
nadas x1, x2, …, xn serem zero. Nestes casos, a energia potencial será uma função positiva
quadrática ao invés de positiva definida. Assim sendo, a matriz [K] é dita positiva;
• Um sistema para o qual a matriz [K] é positiva e a matriz [M] é positiva definida é chamado
de sistema semi-definido.
Nota:
6.12.3. Matriz Positiva Definida:
.
Quando vetores arbitrários x e x são escolhidos
. e U e T são calculados, os seus valores são
positivos exceto para a solução trivial x = 0 e x = 0.
Significado Físico:
• Para qualquer deslocamento arbitrário de um sistema com vários graus-de-liberdade, à partir
da sua configuração indeformada, a energia de deformação será positiva;
• Para uma distribuição arbitrária de velocidade em um sistema com vários graus-de-liberdade,
resultará em uma energia cinética positiva;
Obs.:
− Quando [K] é positiva semi-definida; |K| ≡ det[K] = 0. Uma matriz cujo determinante desapa-
rece é chamada matriz singular;
− Exceções na matriz [M] não ser positiva definida ocorre para sistemas nos quais existem
DOF que não possuem inércia.
Para ilustramos o caso de um sistema onde a matriz de massa não é positiva definida, con-
sideremos a estrutura mostrada na Figura 6.9:

θ2 x2 θ1 x1
m1 m2
Figura 6.9 – Exemplo de sistema com matriz de massa não positiva definida
A matriz de massa para o tal sistema será, portanto:

m1 0 0 0
0 m2 0 0
[M ] =  
0 0 0 0
 
0 0 0 0
6.13. EQUAÇÕES DE LAGRANGE:

Joseph L. C. Lagrange (1736 – 1813) desenvolveu um tratamento geral de sistemas dinâ-
micos formulado a partir de quantidades escalares da energia cinética (T), energia potencial (U) e
do trabalho (W).
Como será visto a seguir, as equações de movimento de um sistema vibratório podem ser
derivadas normalmente de uma maneira mais simples em termos das coordenadas generalizadas
através do uso das equações de Lagrange.
As equações de Lagrange para um sistema com n graus-de-liberdade podem ser expressas
por:
d  ∂T  ∂T ∂U
 − + = Q j( n ) j = 1,2,L , n (6.140)
dt  ∂q& j  ∂q j ∂q j
onde:
∂q j
q& j = velocidade generalizada
∂t
Q(j n ) força generalizada não conservativa
A força acima pode ser força dissipativa (amortecimento) ou outra força externa que não
seja derivável através da função potencial.
Para um sistema conservativo, Q(j n ) = 0, e a equação acima se reduz a:
d  ∂T  ∂T ∂U
 − + =0 j = 1,2,L, n (6.141)
dt  ∂q& j  ∂q j ∂q j
As duas formas das equações de Lagrange acima (i.e., para sistemas conservativos ou não),
representam n equações diferenciais, cada uma correspondendo a uma coord. generalizada n.
Portanto, as equações de movimento de um sistema vibratório podem ser derivadas, uma
vez que as expressões das energias estão disponíveis.
6.13.1. Equações de movimento gerais em forma matricial:
As equações de movimento de um sistema com n-DOFs pode ser derivada em forma ma-
tricial através das equações de Lagrange:

d  ∂T  ∂T ∂U
 − + = Fi i = 1,2,L, n (6.142)
dt  ∂x&i  ∂xi ∂xi
Como mostrado anteriormente, as energias cinética e potencial de um sistema com vários
graus-de-liberdade podem ser expressas em forma matricial como:
1
T = { x&} [ M ]{ x&}
T
(6.143)
2
1
U = { x} [ K ]{ x}
T
(6.144)
2
Utilizando teoria de matrizes e levando em consideração a simetria da matriz [M], temos:
∂T 1 1
= {δ } [ M ]{ x&} + { x&} [ M ]{δ }
T T
(6.145)
∂x&i 2 2
∂T
= {δ } [ M ]{ x&}
T
(6.146)
∂xi&
Onde δij é o delta de Kronecker: δij = 1 se j = 1 e = 0 se j ≠ i.

{δ} é um vetor coluna de deltas de Kronecker cujos elementos nas linhas para as quais j ≠ i
são iguais a zero e cujo elemento na linha i = j é igual a 1.
∂T
= { Mi } { x&}
T
∴ i = 1,2,L, n (6.147)
∂x&i
{Mi} é um vetor linha idêntico a ia linha da matriz [M].
Diferenciando-se a equação acima em relação ao tempo produz:
d  ∂T 
  = { M i } { x&&}
T
i = 1,2,L, n (6.148)
dt  ∂x&i 
A energia cinética é uma função apenas das velocidades x&i , e portanto:
∂T
=0 i = 1,2,L , n (6.149)
∂xi
De forma similar, a expressão da energia potencial pode ser diferenciada, novamente le-
vando-se em consideração a simetria de [K], i.e.:
∂U 1 T 1 T
= {δ } [K ]{x} + {x} [K ]{δ } (6.150)
∂x i 2 2
∂U
= {δ } [ K ]{ x}
T
(6.151)
∂xi
∂T
= {Ki } { x}
T
∴ i = 1,2,L, n (6.152)
∂xi
{Ki} é um vetor linha idêntico a ia linha da matriz [K].
Substituindo as derivadas acima na equação de Lagrange inicial, chegamos as equações de
movimento desejadas em forma matricial, i.e.:
[ M ]{ x&&} + [ K ]{ x} = { F} (6.153)
Ou para um sistema conservativo, aonde não existem forças não conservativas:
[ M ]{ &&x} + [ K ]{ x} = { 0} (6.154)

7.1
Capítulo 7. Introdução a análise modal (1 DOF e N-DOF):

7.1. FUNÇÃO DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA (FRF):
É definida como a razão entre a resposta do sistema e a força de excitação (normalmente,
valores complexos), i.e.:
X
α (ω ) = (7.1)
F
f (t ) = Re( Fe iωt ) onde: F=F0 e iφ F (7.2)
x (t ) = Re( Xe iωt
) onde: X=X 0 e iφ X
(7.3)
Equação de movimento: mx&& + cx& + kx = f ( t ) (7.4)
x (t ) = Xe iωt (7.5)
v (t ) = x&(t ) = iωXe iωt (7.6)
a (t ) = &&(
x t ) = −ω 2 Xe iωt (7.7)
( − ω 2m + iωc + k ) Xeiωt = Feiωt (7.8)
Portanto, a forma padrão de se representar vibrações senoidais é:
X 1 Receptância
α (ω ) = = (7.9)
F ( k − ω m + iω c )
2
A equação (7.9) foi expressa assumindo amortecimento viscoso. Para se utilizar amorteci-
mento estrutural, basta utilizar as seguintes equações:
k
ωn = (7.10)
m
c c
ζ= = (7.11)
c0 2 km
η = hk (7.12)
c=h (7.13)
ω
Portanto:
1
α (ω ) = (7.14)
( k − ω 2 m + ih)
1
Noções matemáticas de número complexo: z =
a + ib (7.15)
1 b
z = 2 2
e ∠z = tan −1 (7.16)
a +b a
1
z= (7.17)
z cos(∠z ) + i z sin(∠z )
a −b
Re( z ) = 2 e Im( z ) = (7.18)
a + b2 a 2 + b2
Im( z )
z = Re( z ) 2 + Im( z ) 2 e ∠z = tan −1 (7.19)
Re( z )
z = z cos( ∠z ) + i z sin( ∠z )

7.2
Portanto, quando se utiliza amortecimento viscoso, obtêm-se:
X 1
α (ω ) = = (7.20)
F ( k − ω 2 m) 2 + (ωc) 2
ωc
∠α (ω ) = ∠X − ∠F = tan −1 (7.21)
( k − ω 2 m)
ou
( k − ω 2 m)
Re(α ) = (7.22)
( k − ω 2 m) 2 + (ωc) 2
− ωc
Im(α ) = (7.23)
( k − ω 2m)2 + (ωc)2
Como a FRF é a razão entre a resposta do sistema e a excitação, outras formas de resposta
podem ser usadas, i.e.:
X& V iωX
Y (ω ) = = = = iωα (ω ) Mobilidade (7.24)
F F F
∠Y(ω ) = ∠α (ω ) + 90 0 (7.25)
X&& A ω2X
I (ω ) = = =− = −ω 2α (ω ) Inertância (7.26)
F F F
∠I(ω ) = ∠α (ω ) + 180 0 (7.27)
Da mesma forma como podem ser expressas as relações acima, o inverso destas também é
válido. Portanto o seguinte quadro pode ser escrito:
Tabela 7.1 - Definição das Funções de Resposta em Frequência (FRF)

Parâmetro de resposta Padrão (R/F) Inverso (F/R)
(R)
deslocamento Receptância Rigidez Dinâmica
(Receptance) (Dynamic Stiffness)
(Admittance)1
(Dynamic Compliance)
(Dynamic Flexibility)
velocidade Mobilidade Impedância Mecânica
(Mobility) (Mechanical Impedance)
aceleração Inertância Massa Aparente
(Inertance) (Apparent Mass)
Na teoria têm-se:
|α|
m, k, c → α(ω) →
ω
ω ini ω final
Figura 7.1 – Caminho teórico
1
Os nomes em inglês itálico não são os normalmente utilizados, porém podem ser encontrados em referências e, por
isto, estão citados.

7.3
Na prática (i.e., a partir de experimentos), têm-se:
|α|
→ m, k, c (???)
ω
ω ini ω final
Figura 7.2 – Caminho experimental
Portanto, pode-se observar através das Figura 7.1 e Figura 7.2 que, apesar de ser possível
se obter uma FRF a partir dos dados teóricos de massa, rigidez e amortecimento, o inverso não é
necessariamente verdadeiro. Este último procedimento (i.e., obtenção dos parâmetros físicos a-
través dos dados de FRFs) é conhecido como identificação de sistemas. Existem várias técnicas
para fornecer tais resultados que estão além do escopo deste curso.
7.2. REPRESENTAÇÃO GRÁFICA DAS FRFS

Existe um fator de complexidade grande quando se tenta expressar as FRFs de forma gráfi-
ca, i.e., as FRFs são curvas complexas:
• 3 quantidades (frequência, mais 2 partes da função complexa) devem ser representadas.
• o que não pode ser completamente descrito em um gráfico x-y
• qualquer gráfico x-y apenas pode representar 2 das 3 quantidades das curvas e deste modo,
existem várias possibilidades:
1. Módulo (da FRF) x Frequência; juntamente com
Fase x Frequência
2. Parte Real (da FRF) x Frequência; juntamente com
Parte Imaginária x Frequência
3. Parte Real x Parte Imaginária
O gráfico tipo 1, também chamado de gráfico de Bode, consiste em 2 gráficos na realidade;
O gráfico tipo 2 também consiste de 2 gráficos;
O gráfico tipo 3, também chamado de gráfico de Nyquist, é um gráfico único, porém a in-
formação de frequência não está explicitamente contida.
Para se ilustrar os 3 tipos de gráficos, um sistema massa-mola-amortecedor será utilizado.
Os parâmetros físicos do mesmo são:
m = 300 Kg; k = 5x106 N/m; c = 100 Ns/m
Portanto, têm-se uma razão de amortecimento ζ = 0.129 %.
A Figura 7.3 representa o gráfico do tipo 1 (gráfico de Bode) do sistema acima para iner-
tância. A principal diferença para os outros tipos de FRF seria o ângulo de fase, que varia de um
tipo de curva para outro (de 900, normalmente). A amplitude de cada FRF também varia, porém
mantêm a forma quando expresso em forma linear.

7.4
200
fase (graus)
100
0
2
1.6
Inertância (10e-1 m/N)
1.2
0.8
0.4
0
0 20 40 60 80 100 120
frequência (Hz)
Figura 7.3 – Gráficos do módulo da Inertância x frequência e fase x frequência (tipo 1)
Um dos problemas quando se representa as FRFs de forma linear, assim como a maioria
dos dados de vibrações, é a quantidade de valores que devem ser cobertos, não importa que tipo
de FRF está sendo utilizada. De forma a se lidar com o problema acima, é normalmente utilizado
escala logarítmica. Pode-se representar tanto o eixo de frequências quanto o eixo do módulo da
FRF nesta escala. Entretanto, não é tão fundamental se representar as frequências em escala lo-
garítmica. A escala logarítmica utilizada é a escala decibel, i.e.:
2
 X   X   H (ω ) 
dB = 10 log  = 20 log  = 20 log  (7.28)
 X0   X0   H0 (ω ) 
Portanto, é necessário se especificar qual é o valor relativo de H (i.e. H0) que está sendo u-
tilizado. Normalmente, é a unidade. H é utilizado para representar a notação genérica de uma
FRF.
Quando se representa as FRF em escala logarítmica (tanto para a frequência, quanto para o
módulo), cada curva pode ser dividida em 3 regimes:
• uma característica de linha reta na baixa frequência;
• uma característica de linha reta na alta frequência;
• a região de ressonância com sua mudança brusca de magnitude e fase.
É instrutivo e ajuda quando se sobrepõe aos gráficos log-log mencionados acima, uma malha
de linhas que mostram as características relevantes das FRFs para os elementos de massa e rigi-
dez individuais separadamente. Utilizando-se as equações (7.29) até (7.31) para cada um dos ti-
pos de FRFs é possível se ver que a região de baixa frequência é dominada pela rigidez do siste-
ma, assim como a região de alta frequência é dominada pela massa do sistema.
1
α (ω ) = 2
(7.29)
k − ω m + iωc
iω
Y (ω ) = (7.30)
k − ω 2m + iωc
−ω 2
I (ω ) = (7.31)
k − ω 2 m + iω c
Neste caso, pode-se observar que as propriedades de massa e rigidez irão sempre aparecer co-
mo linhas retas nos gráficos de log (módulo) x log (frequência). Tal característica pode ser ob-

7.5
servada tanto na Tabela 7.2, como na Figura 7.4. Esta figura mostra que, conhecendo-se o valor
de rigidez (obtido nas baixas frequências) e o valor de massa (obtido nas altas frequências), é
possível se obter o valor da frequência natural para o caso quando o valor de amortecimento é
baixo. Este será dado pela intercessão das duas retas que representam tais valores.
Tabela 7.2 - Resposta em frequência dos elementos de massa e rigidez

Parâmetro de FRF Massa Rigidez
Receptância: a(ω) -1/ω2m 1/k
log |a(ω)| -log(m)-2log(ω) -log(k)
∴reta c/ inclin. -2 ∴reta c/ inclin. 0
Mobilidade: Y(ω) -i/ωm iω/k
log |Y(ω)| -log(m)-log(ω) log(ω)-log(k)
∴reta c/ inclin. -1 ∴reta c/ inclin. +1
Inertância: I(ω) 1/m -ω2/k
log |I(ω)| -log(m) 2log(ω)-log(k)
∴reta c/ inclin. 0 ∴reta c/ inclin. +2
fn
20. log α 100
i
Receptância (dB re 1m/N)
m2 r
i
m3 r
i
120
me
i
k3 r
i
k5 r 140
i
ke
i
160
1 10 100
f
i
frequência (Hz)
Figura 7.4 – Obtenção da frequência natural a partir dos valores de massa e rigidez
Os gráficos apresentados até agora se aplicam para qualquer tipo de sistema, seja ele amor-
tecido ou não2. As outras formas de representação (i.e., tipos 2 e 3), só são possíveis quando se
possui amortecimento no sistema. Portanto, estas duas representações tendem a ser sensíveis ao
tipo de amortecimento assumido.
Um ponto importante na hora de se plotar as curvas é o número de pontos utilizados.
Quanto maior o número de pontos, melhor a resolução na região de ressonância. Isto é melhor
visto no gráfico tipo 3 (i.e. Nyquist). Entretanto, o número de pontos utilizados experimental-
mente é normalmente limitado a um valor máximo fixado pelo tipo de analisador adotado.
Na Figura 7.5 estão representados os gráficos do tipo 2 (i.e., parte real x frequência e parte
imaginária x frequência) para as curvas de receptância do sistema utilizado no exemplo anterior,
porém considerando agora um amortecimento maior. Pode-se observar que próximo a ressonân-
cia, a curva se torna mais suave com o aumento do valor de amortecimento, tendo uma conse-
quente diminuição da amplitude.
2
Embora no exemplo utilizado tenha sido considerado amortecimento.

7.6
Receptância (c = 500 Ns/m)
Parte Real (10e-5 m/N)

1
0.5
0.5
1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frequência (Hz)
Parte Imaginária (10e-5 m/N)
Receptância (c = 500 Ns/m)

0
0.5
1.5
2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frequência (Hz)
Figura 7.5 – Gráfico de receptância x frequência (real e imaginário) (ζ = 0.645 %) – tipo 2
Na Figura 7.6 vemos o círculos de Nyquist de receptância para o mesmo amortecimento

anterior. Convém ressaltar também que um maior valor de amortecimento melhora a resolução
do círculo para um mesmo número de pontos utilizados, consequentemente, melhorando a curva
próximo a ressonância.
1 0.5 0 0.5 1
Parte Imaginária
0.5
1.5
Parte Real
receptância (10e-5 m/N) c = 500 Ns/m

Figura 7.6 – Círculo de Nyquist para receptância (ζ = 0.645 %) – tipo 3
Iremos considerar agora o que acontece quando se considera amortecimento viscoso e a-

mortecimento estrutural. É possível se provar que o gráfico de Nyquist fornece um círculo exato
nos seguintes casos:
* M
obilidade (para amortecimento viscoso);
* Re
ceptância (para amortecimento estrutural).
O valor do amortecimento estrutural (no exemplo considerado) foi feito igual a:

7.7
h = cωn
onde c = 500 Ns/m. Desta forma, os mesmos valores foram obtidos para ambos os gráficos
(i.e., amortecimento viscoso e estrutural). Porém, qualquer outro valor de ω poderia ter sido uti-
lizado que a observação anterior ainda seria verdadeira.
NOTA: Quanto maior o valor de ω utilizado entretanto, maior o valor do amortecimento estru-
tural e, portanto, mais o gráfico de Nyquist se aproximaria de um círculo perfeito com apenas os
pontos considerados (como foi observado no exemplo c/ amortecimento viscoso, considerando-
se valores diferentes).
1 . 4 10 5 0 5 10
10 10
2. c 1 . 6 1 . 6
1 . 4 10 10
2. h 2. h
Parte Imaginária
10 5
2. c
Parte Imaginária
5
1. 6
10
2. h
10
0 10 20
5 15
10 1 . 4 20
10
2. c
Parte Real Parte Real
(a) Mobilidade (10e-4 ms^-1/N): viscoso (b) Receptância (10e-6 m/N): estrutural
Figura 7.7 – Círculo de Nyquist perfeitos para amortecimentos: (a) viscoso e (b) estrutural
7.3. CÍRCULO DE NYQUIST PARA AMORTECIMENTO VISCOSO:

Neste caso, a FRF expressa em Mobilidade que fornece um círculo perfeito, como será
mostrado a seguir:
iω
Y (ω ) = iωα (ω ) = (7.32)
( k − ω m + iωc)
2
Para se traçar o círculo de Nyquist necessita-se da parte real e imaginária da expressão a-

cima, i.e.:
ω 2c
Re(Y ) = (7.33)
( k − ω 2m)2 + (ωc)2
ω ( k − ω 2m)
Im(Y ) = (7.34)
( k − ω 2m)2 + (ωc) 2
Façamos U = Re(Y ) − 1 ( 2c
) e V = (Im(Y )) (7.35)
A equação do círculo pode ser expressa então por:

2 2
U 2 +V 2 =
((k − ω m) + (ωc) )
2 2
 1
= 
2
(7.36)
4c (( k − ω m) + (ωc) )
2 2 2 2 2  2c 
Portanto, um gráfico de Re(Y) x Im(Y), para ω = 0 → ∞ é um círculo de raio 1/2c e centro

em (Re = 1/2c, Im = 0), como mostrou a Figura 7.7.(a).
7.4. CÍRCULO DE NYQUIST PARA AMORTECIMENTO ESTRUTURAL:

7.8
Neste caso, a FRF expressa em Receptância que fornece um círculo perfeito, como será
mostrado a seguir:
1
α (ω ) = (7.37)
( k − ω 2m + ih)
Como no item anterior, precisamos das expressões da parte real e imaginária da expressão
acima que são dadas por:
( k − ω 2m)
Re(α ) = (7.38)
( k − ω 2m)2 + ( h)2
h
Im(α ) = (7.39)
( k − ω m)2 + ( h) 2
2
(
Façamos U = ( Re(Y ) ) e V = Im(Y ) − 1 2h ) (7.40)
A equação do círculo pode ser expressa então para este tipo de amortecimento por:
2 2
2
U +V 2
=
((k − ω m) + ( h) )
2 2
 1
= 
2
(7.41)
4h (( k − ω m) + ( h) )
2 2 2 2 2  2h 
Portanto, um gráfico de Re(Y) x Im(Y), para ω = 0 → ∞ é um círculo de raio 1/2h e centro

em (Re = 0, Im = -1/2h), como mostrou a Figura 7.7(b).
7.5. OBTENÇÃO DOS PARÂMETROS FÍSICOS DE UM SISTEMA 1-DOF:

Analisemos novamente a equação da receptância, dada por:
X 1
α (ω ) = = (7.42)
F ( k − ω m + iω c )
2
Seu valor inverso será:

1
= Z (ω ) = k − ω 2m + iωc (7.43)
α (ω )
Sendo que a parte real e imaginária da equação (7.43) serão dadas por:
Re( Z (ω )) = k − ω 2m (7.44)
Im( Z (ω )) = ωc (7.45)
Portanto, através das expressões acima, é possível se ver que a frequência natural do siste-
ma, assim como seus parâmetros físicos (i.e., massa, rigidez e amortecimento) podem ser calcu-
lados plotando-se os gráficos (mostrados na Figura 7.8):
Re(Z(ω)) x ω2 → ωn, k → m (7.46)
Im(Z(ω)) x ω → c (7.47)
Como mostrado pela expressão (7.46), os valores da frequência natural do sistema e da ri-
gidez do mesmo podem ser calculados a partir do gráfico Re(Z(ω)) x ω2. Como não se pode ga-
rantir o valor da amplitude deste gráfico na frequência 0 (zero) de forma a se obter a rigidez do
sistema, deve-se fazer uma interpolação linear da reta de forma a se obter este valor. A frequên-
cia natural poderá também ser calculada a partir deste gráfico, fazendo-se também uma interpo-
lação linear da reta onde a amplitude deste gráfico é igual a zero. De posse então, da frequência
natural e da rigidez do sistema, pode-se calcular a massa do mesmo. Os procedimentos experi-
mentais para isto podem ser descritos matematicamente como:
k exp = linterp(ω 2 , Re(Z ),0) (7.48)

7.9
ω exp = linterp(− Re(Z ), ω 2 ,0) (7.49)

mexp = k exp (7.50)
ω exp
O valor do amortecimento pode ser calculado experimentalmente como mostrado na ex-
pressão (7.47), fazendo-se uma interpolação linear no valor da frequência natural calculada pela
expressão (7.49), i.e.:
linterp(ω , Im(Z ), ω exp )
cexp = (7.51)
ω exp
Onde a função “linterp” é expressa da seguinte forma:
linterp(vx, vy, x )
vx = vetor de valores do eixo x
vy = vetor de valores do eixo y
x = valor da variável x, onde se quer obter o resultado y interpolado
7
2 10
2
n k
0 0
Re Z
i
7
2 10
7
4 10
4 4 4 4 5
0 2 10 4 10 6 10 8 10 1 10
ω sq
i
6 n
2 10
Im Z
i
linterp ω , Im( Z ) , ω n
0 0
50 100 150 200 250 300 350
ωi
Figura 7.8 – Gráficos de Re(Z) x ω2 e Im(Z) x ω para obtenção dos parâmetros físicos do
sistema
7.6. FRFS PARA SISTEMAS COM N-DOFS

No capítulo anterior foi visto como se determinam as frequências naturais e os modos de
vibração para um sistema com vários graus-de-liberdade. Também foi visto que a resposta para
este tipo de sistema nada mais é do que a superposição das respostas de cada modo individual.
Uma propriedade importante enfocada foi o conceito de ortogonalidade dos autovetores.
Além destes conceitos, é necessário se conhecer como se representam as respostas de um
sistema em termos de suas Funções de Resposta em Frequência (FRFs). Novos conceitos surgem
para os sistemas com vários graus-de-liberdade, apesar de alguns deles nada mais serem do que
uma extensão dos sistemas com 1 DOF.
Consideremos o caso onde a estrutura é excitada senoidalmente por um conjunto de forças,
todas com a mesma frequência ω, porém com várias amplitudes e fases. Tem-se:
{ f ( t )} = { f }e iωt (7.52)

7.10
Assumiremos que a solução pode ser dada como mostrado abaixo:
{x( t )} = { x} e iωt (7.53)
onde {f} e {x} são vetores N x 1 das amplitudes complexas independentes do tempo.
Substituindo-se as equações (7.52) e (7.53) na equação de movimento para um sistema
não-amortecido com N graus-de-liberdade, esta última pode ser expressa por:
([ K ] − ω 2 [ M ]){ x} e iωt = { f }e iωt (7.54)
ou, rearranjando-se para resolver para as respostas desconhecidas:
−1
{ x} = ([ K ] − ω 2 [ M ]) {f} (7.55)
que pode por sua vez ser escrita como:
{x} = [α (ω )]{ f } (7.56)
[α(ω)] é a matriz de receptância N x N do sistema e constitui o que é conhecido como
“Modelo de Resposta”. O elemento geral desta matriz αij(ω) é definido como segue:
 xi 
αij (ω ) =   (7.57)
 f j  f m = 0; m=1LN ; ≠ j
A expressão (7.57) é bastante similar aquela fornecida para sistemas com 1 DOF (eq.
(6.1)), porém apenas uma coordenada existia neste caso e não era necessário os índices acima. O
que a equação (7.57) diz é que a receptância entre dois pontos i e j pode ser determinada aplican-
do-se apenas uma força no ponto j, enquanto todos os outros pontos da estrutura são livres da
ação de forças e, então, calculando-se a relação entre a resposta da estrutura no ponto i, por esta
força aplicada no ponto j.
Desta forma, é possível se determinar valores para os elementos de [α(ω)] em qualquer va-
lor de frequência, simplesmente se substituindo os valores de frequência na expressão (7.55), ou
sua forma abreviada (eq. (7.56)). Entretanto, isto envolve a inversão da uma matriz do sistema
em cada valor de frequência. São várias as desvantagens deste procedimento, a citar:
• O mesmo torna-se caro computacionalmente para sistema com graus-de-liberdade muito
grande (i.e., N grande);
• Ele é ineficiente se apenas um pequeno número de FRF são desejadas;
• Não fornece nenhuma indicação quanto a forma das várias propriedades das FRFs.
Diante do explicado acima, uma forma alternativa de se derivar as FRFs é usada. Esta uti-
liza as propriedades modais do sistema.
Na equação (7.55) temos:
([ K ] − ω 2 [ M ]) −1 = [α (ω )] (7.58a)
−1
∴ ([ K ] − ω 2 [ M ]) = [α (ω ) ] (7.58b)
Se pré-multiplicarmos ambos os lados da equação (7.58b) por [φ]T e pós-multiplicarmos
por [φ], obtemos:
−1
[φ ] ([ K ] − ω [ M ])[φ ] = [φ ] [α (ω )] [φ ]
T
2
T
(7.59)
Se utilizarmos autovetores [m]-normalizados, podemos simplificar esta expressão conside-
rando-se as propriedades de ortogonalidade dos autovetores. Portanto:
T −1
[(ω 2
r − ω 2 )] = [φ ] [α (ω )] [φ ] (7.60a)

7.11
−1 T
∴[α (ω )] = [φ ][(ω r2 − ω 2 )] [φ ] (7.60b)
Está claro através destas equações (7.60) que a matriz de receptância é simétrica. Este fato
é conhecido como princípio da reciprocidade e se aplica, como visto anteriormente, a várias ca-
racterísticas estruturais. O princípio da reciprocidade implica que:
 xi   xj 
αij (ω ) =   = α ji (ω ) =   (7.61)
 fj  fi 
A equação (7.60b) permite que se calcule cada termo individual da matriz [α(ω)] usando-
se a seguinte fórmula:
N
φi ,r φ j , r N
1 ψ i ,rψ j ,r
αij (ω ) = ∑ 2 2
= ∑ 2 2
(7.62)
r =1 ω r − ω r =1 mr ω r − ω
Esta equação pode ser comparada com aquela fornecida para sistemas com 1 DOF quando
não se possui amortecimento (eq. (7.9), por exemplo), sendo que a principal variação é a intro-
dução do termo no numerador conhecido como constante modal (rAij). Algumas referências utili-
zam o termo “residue” para determinar a constante modal, junto com o termo “pole”, ao invés
de frequência natural. Portanto, a equação acima pode ser escrita como:
N
Aij
αij (ω ) = ∑ r
2 2
(7.63)
r =1 ω − ω
r
A equação (7.63) é a mais importante de todas e é a base de todo o assunto. Ela é uma ex-
pressão muito mais reduzida e de fácil obtenção do que aquela representada pela equação (7.55).
É a partir dela que todos os métodos de análise modal são baseados. O que métodos de análise
modal fazem é calcular os valores das frequências naturais, fatores de amortecimento e constante
modais (posteriormente, dos modos de vibração), a partir das curvas de FRF experimentais.
Para entendermos como é o cálculo da equação (7.63), vamos considerar o sistema massa-
mola mostrado abaixo (Figura 7.9).
x1(t) x2(t)
k1 k2 k3
m1 m2
F1(t) F2(t)
Figura 7.9 - Sistema com 2-DOFs
Os parâmetros físicos deste sistema são: m1 = 1 Kg; m2 = 2 Kg; k1 = k3 = 0.4 MN/m, k2 =

0.8 MN/m.
Escrevendo-se a equação de movimento do problema temos:
m1 0   x&&1   k1 + k2 − k2   x1  0

 0 m  x&&  +  −k  =  (7.64)
 2  2   2 k2 + k3   x 2  0
Ou substituindo-se os valores dados:
1 0  &x&1   1.2 − 0.8 6  x1  0
0 2 &x&  + − 0.8 1.2 10  x  = 0 (7.65)
  2     2  
A solução deste problema é dada por:

7.12
5
[`ω ] = 2.597x10
r
2 0 
6
(7.66)
 0 1.54x10 
− 0.648 0.92   − 0.515 0.857 
[ψ ] =   ou [φ ] =   (7.67)
 − 0.762 − 0.391  − 0.606 − 0.365
Estes valores resultam nas seguintes FRFs, uma vez que a matriz de FRF é simétrica:
2
A11 0.266 0.734
α 11 (ω ) = ∑ 2
r
2
= 5 2
+ (7.68)
r =1 ω − ω r 2.597 x10 − ω 1.54 x10 6 − ω 2
2
A 0.312 − 0.312
α 21 (ω ) = ∑ 2r 21 2 = 5 2
+ (7.69)
r =1 ω r − ω 2.597 x10 − ω 1.54 x10 6 − ω 2
2
A 0.367 0.133
α 22 (ω ) = ∑ 2r 22 2 = 5 2
+ (7.70)
r =1 ω r − ω 2.597 x10 − ω 1.54 x10 6 − ω 2
Poderíamos ter utilizado também, a expressão do lado direito da equação (7.62). Iremos
mostrar como este cálculo seria feito apenas para uma FRF de ponto e uma de transferência.
Neste caso teríamos:
2
1 ψ i , rψ j ,r 1 0.42 1 0.847
α 11 (ω ) = ∑ 2 2
= 5 2
+ (7.71)
r =1 m r ω r − ω 1.58 2.597 x10 − ω 1.153 1.54 x10 6 − ω 2
2
1 ψ i ,rψ j ,r 1 0.494 1 - 0.36
α 21 (ω ) = ∑ 2 2
= 5 2
+ (7.72)
r =1 m r ω r − ω 1.58 2.597 x10 − ω 1.153 1.54 x10 6 − ω 2
Quando possuímos amortecimento no sistema, a equação pode ser expressa como, para
amortecimento viscoso e estrutural, respectivamente, como:
N ψ i , rψ j , r
αij (ω ) = ∑ (7.73)
r =1 (k r )
− ω 2 mr + i(ωcr )
N ψ i , rψ j ,r N φ i ,r φ j ,r
α ij (ω ) = ∑ = ∑ (7.74)
r =1 (k r − ω m r ) + iη r k r r =1 ω r (1 + iη r ) − ω
2 2 2
A equação (7.74) que normalmente é utilizada para cálculo dos parâmetros modais de uma
estrutura.
Se compararmos sistemas amortecidos e não amortecidos, os gráficos de FRF são bastante
similares. A principal diferença é que as ressonâncias e antiressonâncias são afetadas pela inclu-
são do amortecimento e os ângulos de fase (não mostrados) não são mais exatamente 00 ou 1800.
• Quando os ângulos de fase são 00 ou 1800, possuí-se autovetores reais e a linha nodal (i.e.,
onde existe deslocamento zero) é estática. Isto significa que o sistema se move sempre em
fase ou anti-fase.
• Quando os ângulos de fase não são mais 00 ou 1800, os autovetores são complexos e a linha
nodal é em forma de uma onda não estacionária, i.e., o sistema se move com diferente ângu-
los.
Como as FRFs são constituídas pelo somatório dos vários modos que existem no sistema,
sempre quando a magnitude dos termos individuais é igual, porém possui sinais opostos, existirá
um fenômeno conhecido como antiressonância. Uma das principais características das antiresso-
nâncias é o fato de existir uma mudança de fase associada com ela, assim como uma magnitude
bastante pequena (normalmente nula). Portanto, a antiressonância é a frequência na qual não se
tem movimento em um ponto da estrutura (também chamado de nó), i.e. o deslocamento naquele
ponto é zero. Anti-nós são os pontos da estrutura onde o deslocamento é máximo. A ressonância

7.13
ocorre em vibração forçada e é o maior nível de resposta encontrado. Acontece quando a fre-
quência de excitação coincide (ou está próxima) a uma das frequências naturais do sistema.
Devemos definir alguns conceitos novos que serão necessários.
• Mobilidade (FRF) de ponto: é aquela onde as coordenadas de resposta e de excitação são
idênticas (i.e. αii);
• Mobilidade (FRF) de transferência: é aquela onde as coordenadas de resposta e de excita-
ção são diferentes (i.e. αij);
• Algumas vezes, as definições acima são subdivididas em mobilidade direta e cruzada. Esta
subdivisão é usada para descrever se os tipos de coordenadas para resposta e excitação são
idênticas (por exemplo: se estas são ambas translações na direção x, ou se uma delas é na di-
reção x e a outra é na direção y, respectivamente).
Devemos observar que para as FRFs de ponto as constantes modais sempre serão positivas
(uma vez que são o quadrado do autovetor naquele ponto, para cada modo). Entretanto, para as
FRFs de transferência, estas podem oscilar em sinal. Isto pode ser visto analisando-se as expres-
sões para as constantes modais em cada caso, representadas abaixo:
2
r Aii = φ ir r Aij = φ irφ jr (7.75)
Portanto, para uma FRF de ponto, obrigatoriamente irá existir uma antiressonância entre
cada duas ressonâncias consecutivas. Para as FRFs de transferência, isto não será obrigatoria-
mente verdade e poderá existir apenas um mínimo, ao invés de uma antiressonância.
Como última observação, deve-se notar que se o ponto de excitação e/ou de resposta coin-
cidir com um nó para um dos modos (i.e. φirφjr = 0), então este modo não irá aparecer como res-
sonância na FRF em questão. Neste caso, a única resposta que irá ser encontrada próximo ou na
ressonância será aquela das contribuições não ressonantes de todos os outros modos.

Capítulo 8. Métodos Numéricos Aproximados
8.1. INTRODUÇÃO:
Fui visto anteriormente que as frequências naturais (autovalores) e os modos de vibração
(autovetores) de um sistema com vários graus-de-liberdade podem ser encontrados se fazendo o
determinante característico igual a zero. Embora este procedimento seja exato, ele torna-se tedio-
so para sistemas com um número de graus-de-liberdade muito grande. Além disto, muitas vezes
não é necessário todos os modos normais do sistema e uma estimativa do modo fundamental e
um pequeno número de modos mais baixos é suficiente. Portanto, foram desenvolvidos vários
métodos analíticos e numéricos para se resolver este problema.
Dentre os métodos a serem abordados neste curso estão:
• Método de Rayleigh;
• Equação de Dunkerley;
• Método de iteração matricial;
• Método de Holzer;
A equação de Dunkerley e o método de Rayleigh são úteis para se determinar apenas a fre-
quência natural fundamental. O método de Holzer é essencialmente um método tabular que pode
ser usado para se achar a solução parcial ou integral do problema de autovalor. O método de ite-
ração matricial acha uma frequência natural por vez, normalmente começando pela frequência
mais baixa (ou mais alta, dependendo da equação utilizada). Portanto, pode ser terminado quan-
do o número de modos desejados tiverem sido calculados.
8.2. MÉTODO DE RAYLEIGH

8.2.1. Apresentação do Método
A frequência fundamental de um sistema com vários graus-de-liberdade é normalmente de
maior interesse do que as suas frequências naturais mais altas. Isto porque sua resposta forçada
na maioria das vezes é a maior.
O método de Rayleigh (que também é válido para sistemas com 1 DOF) pode ser estendido
para se achar o valor aproximado da frequência natural fundamental de um sistema discreto. O
método é baseado no princípio de Rayleigh descrito abaixo:
A frequência de vibração de um sistema conservativo vibrando em torno de sua posi-
ção de equilíbrio tem um valor estacionário na vizinhança do modo natural. Este valor es-
tacionário é, na realidade, o valor mínimo na vizinhança do modo natural fundamental.
Para se derivar uma expressão para o valor aproximado da primeira frequência natural de
um sistema com vários graus-de-liberdade de acordo com o método de Rayleigh, necessitamos
das energias cinética e potencial.
Um sistema discreto com n-DOF tem suas energias cinética e potencial expressas, respecti-
vamente, por:
1 T
T = { x&} [ M ]{ x&} (8.1)
2
1 T
U = {x} [K ]{x} (8.2)
2
Para calcularmos as frequências naturais, assumiremos movimento harmônico, i.e.:
{x} = { X } cos ωt (8.3)

{X} representa o vetor de amplitudes (modos de vibração) e ω representa a frequência natu-
ral de vibração. Se o sistema é conservativo, a energia cinética máxima é igual a energia potenci-
al máxima, i.e.:
Tmax = U max (8.4)
Substituindo-se a eq. (8.3) nas expressões das energias cinética (eq. (8.1)) e potencial (eq.
(8.2)) produz:
1 & T
Tmax =
2
{ }
X [ M ]{ X }ω 2 (8.5)
1
= {X } [K ]{X }
T
U max (8.6)
2
Portanto, igualando-se as equações (8.5) e (8.6) fornece a frequência fundamental para sis-
temas conservativos:
{ X } T [ K ]{ X }
ω2 = (8.7)
{ X } T [ M ]{ X }
O lado direito da equação (8.7) é conhecido como Quociente de Rayleigh é designado por
R({X}).
8.2.2. Propriedades do Quociente de Rayleigh:
R({X}) tem um valor estacionário quando um vetor arbitrário {X} está na vizinhança de
um autovetor qualquer {Xr}. Para se provar isto, iremos expressar o vetor arbitrário {X} em ter-
mos dos modos normais do sistema, {Xi} como:
{ X } = c1 { X1} + c2 { X 2 } + c3 { X 3 } +L (8.8)
Então:
{X }T [K ]{X } = c12 {X 1 }T [K ]{X 1 } + c 22 {X 2 }[K ]{X 2 } + c 32 {X 3 }[K ]{X 3 } + L (8.9)
{X }T [M ]{X } = c12 {X 1 }T [M ]{X 1 } + c 22 {X 2 }[M ]{X 2 } + c 32 {X 3 }[M ]{X 3 } + L (8.10)
uma vez que os termos cruzados da forma cicj{Xi}T[K]{Xj} e cicj{Xi}T[M]{Xj}, i ≠ j, são ze-
ro pela propriedade de ortogonalidade.
Utilizando-se as equações (8.9) e (8.10) acima e a relação abaixo:
T T
{ X } [ K ]{ X } = ω { X } [ M ]{ X }
i i i
2
i i (8.11)
o quociente de Rayleigh pode ser expresso como:
T T
c12ω12 { X 1} [ M ]{ X 1} + c22ω22 { X 2 } [ M ]{ X 2 } +L
ω = R({ X }) =
2
T T
(8.12)
c12 { X 1} [ M ]{ X 1} + c22 { X 2 } [ M ]{ X 2 } +L
Se os modos normais são [m]-normalizados, a equação (8.12) simplifica-se a:

c 2ω 2 + c 2ω 2 +L
ω 2 = R( { X }) = 1 12 22 2 (8.13)
c1 + c2 +L
Se {X} diferir ligeiramente do autovetor {Xr}, o coeficiente cr será muito maior que os coe-
ficientes ci (i ≠ r) e a equação acima pode ser escrita como:

2
c 
c ω + c ∑  i  ω i2
2 2 2
i =1, 2 ,L  cr 
r r r
i≠ r
R({ X }) = 2 (8.14)
c 
cr2 + cr2 ∑  i 
i =1, 2 ,L  cr 
i≠ r
Uma vez que |ci/cr| = εi << 1, onde εi é um número pequeno para todos i ≠ r, pode-se sim-
plificar a expressão (8.14) como:
{ ( )}
R({ X }) = ω r2 1 + 0 ε 2 (8.15)
onde 0(ε2) representa uma expressão em ε de segunda ordem ou maior.

A expressão (8.15) indica que se um vetor arbitrário {X} difere de um autovetor {Xr} por
uma pequena quantidade de primeira ordem, R({X}) difere dos autovalores ω2r por uma pequena
quantidade de segunda ordem. Isto significa que o quociente de Rayleigh tem um valor estacio-
nário na vizinhança de um autovetor.
O valor estacionário é na realidade um valor mínimo na vizinhança do modo fundamental,
{X1}. Para se verificar isto, façamos r = 1 na expressão (8.14):
2
c 
ω + ∑  i  ω i2
2
r
i = 2 , 3,L  c1 
R({ X }) = 2
(8.16)
c 
1+ ∑  i 
i = 2 ,3,L  c1 
R({ X }) ≈ ω12 + ∑ε ω
i = 2 ,3,L
i
2
i
2
− ω12 ∑ε
i = 2 ,3,L
i
2
(8.17)
R({ X }) ≈ ω12 + ∑ (ω
i = 2 , 3,L
i
2
− ω12 εi2) (8.18)
Uma vez que, em geral, ω2i >ω21 para i = 2, 3, …, a equação (8.18) leva a:
R({ X }) ≥ ω12 (8.19)
A expressão (8.19) mostra que o quociente de Rayleigh nunca é menor que o primeiro au-
tovalor. Procedendo-se de maneira similar, podemos mostrar que:
R({ X } ) ≤ ω n2 (8.20)
A expressão (8.20) mostra que o quociente de Rayleigh nunca é maior que o autovalor mais
alto. Desta forma, o quociente de Rayleigh produz o limite superior para ω21 e o limite inferior
para ω2n.
8.2.3. Cálculo da Frequência Natural Fundamental:
A equação (8.7) pode ser usada para se calcular o valor aproximado da primeira frequência
natural do sistema (ω1). Para isto, utiliza-se um vetor inicial {X} para representar o primeiro mo-
do natural {X1} que é substituído no lado direito da equação (8.7). Isto produz o valor aproxima-
do de ω21.
Uma vez que o quociente de Rayleigh é estacionário, uma estimativa muito boa de ω21 é ob-
tida, mesmo se o vetor inicial {X} se desviar grandemente do modo natural verdadeiro {Xi}. Ob-
viamente, o valor estimado da frequência natural fundamental é muito mais preciso se o vetor
inicial {X} escolhido se assemelhar ao modo natural verdadeiro.

Se a deflexão fundamental exata (ou modo) X1 é utilizada, a frequência fundamental encon-
trada por este método é a frequência correta, uma vez que c2, c3, etc. serão zero, como pode ser
visto pela equação (8.16). Para qualquer outra curva, a frequência determinada será maior do que
a fundamental. Este fato pode ser explicado com base no fato que qualquer desvio da curva natu-
ral requer restrições adicionais, uma condição que implica em maior rigidez e consequentemente,
frequências as altas.
Em geral, o uso de curvas de deflexão estáticas em corpos elásticos resulta em valores sa-
tisfatoriamente precisos para a frequência fundamental. Se maior precisão é desejada, a curva
aproximada pode ser melhorada repetidamente.
8.2.4. Método de Rayleigh para vigas:
No método de Rayleigh, a energia potencial pode ser determinada pelo trabalho realizado
pelo peso estático na deformação assumida. Este trabalho é, portanto, armazenado no membro
elástico como energia de deformação. Para vigas, a energia de deformação pode ser calculada em
termos da rigidez de flexão EI.
Considerando-se M como o momento fletor e θ como a inclinação da curva elástica, a e-
nergia de deformação armazenada em um elemento infinitesimal de viga é:
1
dU = M dθ (8.21)
2
Uma vez que a deflexão das vigas é geralmente pequena, observando-se a Figura 8.1, as
seguintes relações geométricas são válidas:
dθ
R
dθ
dx
Figura 8.1 – Relações geométricas para vigas
dy 1 dθ d 2 y
θ= = = (8.22)
dx R dx dx 2
Em adição, temos pela teoria de vigas que a equação de flexão é:
1 M
= (8.23)
R EI
onde R é o raio de curvatura. Substituindo a equação (8.23) e (8.22) na equação (8.21), po-
demos escrever U como sendo:
1 M2 1 d2y
2 ∫ EI 2 ∫  dx 2 
U max = dx = EI  dx (8.24)
onde a integração é feita sobre toda a viga.

A energia cinética é simplesmente:
1 2 1
Tmax =
2 ∫ y& dm = ω 2 ∫ y 2 dm
2
(8.25)

onde y é a deflexão da curva assumida. Portanto, igualando-se as energias cinéticas (eq.
(8.24)) e potencial (eq. (8.25)), uma equação alternativa para a frequência fundamental de vigas
é:
d2y
2
∫  dx 2 dx
EI
ω =
∫ y dm
2
8.2.5. Método de Rayleigh para massas concentradas:

O método de Rayleigh pode ser utilizado para se calcular a frequência fundamental de vi-
gas ou eixos representados por uma série de massas concentradas. Como uma primeira aproxi-
mação, assumiremos uma curva de deflexão estática devido aos carregamentos M1g, M2g, M3g,
etc., com correspondentes deflexões y1, y2, y3, ... A energia de deformação armazenada na viga é
determinada pelo trabalho realizado por estes carregamentos. As energias potencial e cinética
máximas tornam-se:
1
U max = g (M 1 y1 + M 2 y 2 + M 3 y 3 + L) (8.26)
2
1
Tmax = ω 2 (M 1 y12 + M 2 y 22 + M 3 y32 + L) (8.27)
2
Igualando-se as equações (8.26) e (8.27), obtemos:
g ∑i M i yi
ω12 = (8.28)
∑M y i i
2
i
8.3. EQUAÇÃO DE DUNKERLEY:

Este método fornece o valor aproximado da frequência natural fundamental de um sistema
composto em termos da frequência natural das suas partes componentes. Ele faz uso do fato que
as frequências naturais mais altas da maioria dos sistemas vibratórios são grandes quando com-
paradas as frequências fundamentais.
Considere um sistema geral com n-DOF, cujos autovalores podem ser determinados atra-
vés da solução da equação de frequência abaixo:
− [K ] + ω 2[ M ] = 0 (8.29)
1
ou: − [ I ] + [ A][ M ] = 0 (8.30)
ω2
Onde a matriz [A] representa a matriz de flexibilidade do sistema. Para sistemas com massa
concentrada, i.e., matriz de massa diagonal, a equação (8.30) se expande como mostrado abaixo:
 1 
 − 2 + a11m1  a12 m2 L a1n mn
 ω 
 1 
a 21m1  − 2 + a 22 m2  L a 2 n mn =0 (8.31)
 ω 
M M O M
 1 
a n1m1 a n 2 m2 L  − 2 + a nn mn 
 ω 
Ou expandindo-se o determinante resulta em:

n n −1
 1  1
 2  − ( a11m1 + a22 m2 +L+ ann mn )  2 
ω  ω 
+ ( a11a22 m1m2 + a11a33m1m3 +L+ an −1,n−1a nn mn −1mn L (8.32)
n−2
 1
L − a12a21m1m2 − L − a n−1,n an ,n −1mn −1mn ) 2  −L= 0
ω 
A equação (8.32) é uma equação polinomial de ordem n em (1/ω2). Chamemos as raízes
desta equação de (1/ω12), (1/ω22), …, (1/ωn2). Isto simplificará a equação (8.32) a:
 1 1  1 1   1 1 
 2 − 2   2 − 2  L 2 − 2  =
ω ω1   ω ω2   ω ωn 
n −1
(8.33)
 1   1 1  1 
n
1
=  2  −  2 + 2 +L+ 2   2  −L = 0
 ω   ω1 ω2 ωn   ω 
Igualando-se o coeficiente (1/ω2)n-1 da equação (8.32) e (8.33) produz:
1 1 1
2 + 2 +L+ = a11m1 + a22 m2 +L+ a nn mn (8.34)
ω 1 ω 2 ω n2
Na maioria dos casos, as frequência mais altas ω2, ω3, …, ωn são consideravelmente maio-
res que a frequência fundamental ω1 e portanto:
1 1
2
<< i = 2, 3,L, n (8.35)
ω i ω12
Sendo assim, a equação (8.34) pode ser escrita de forma aproximada como:
1
≈ a11 m1 + a 22 m2 +L+ a nn mn (8.36)
ω12
A equação (8.36) é conhecida como equação de Dunkerley ou fórmula de Dunkerley. A
frequência fundamental dada por esta equação é sempre menor do que o valor exato. Em alguns
casos é mais conveniente se re-escrever esta equação como:
1 1 1 1
2
≈ 2
+ 2
+L+ (8.37)
ω 1 ω 1n ω 2n ω nn2
onde:
1/ 2 1/ 2
 1  k 
ω in =   =  ii  (8.38)
 aii mi   mi 
significa a frequência natural de um sistema com 1 DOF consistindo de massa mi e rigidez
da mola kii, i = 1, 2, …, n. Cada termo do lado direito da equação de Dunkerley (eq. (8.37)) pode
ser considerado como a contribuição para 1/ω21, na ausência de todas as outras massas. Portanto,
o lado direito torna-se a soma dos efeitos de cada massa agindo na ausência de todas as outras
massas.
8.4. MÉTODO DE ITERAÇÃO MATRICIAL:

8.4.1. Apresentação do Método
O método de iteração matricial assume que as frequências naturais são distintas e bem se-
paradas de tal forma que ω1 < ω2 < … < ωn.

A iteração começa selecionando-se um vetor inicial {X1}, que é então pré-multiplicado pe-
la matriz dinâmica [D]. O vetor resultante é então normalizado, normalmente se fazendo o maior
dos elementos igual a unidade. O vetor normalizado é então pré-multiplicado por [D] de forma a
se obter um terceiro vetor, o qual é normalizado da mesma forma que anteriormente e torna-se
assim um novo vetor inicial.
O processo é repetido até os vetores normalizados convergirem a um vetor comum: o auto-
vetor fundamental. O fator de normalização fornece o maior valor de λ = 1/ω2, que é portanto, a
menor frequência ou frequência fundamental.
Esquematicamente, o método de iteração matricial pode ser simplificado como se segue. A
equação que se quer resolver é dada abaixo:
[ D]{ X } = λ[ I ]{ X } (8.39)
onde: [D] = [K]-1[M] (8.40)
1. Arbitrar um vetor inicial {X1} para ser usado na equação (8.39);
2. Escolher um elemento para normalização (este elemento sempre terá o mesmo valor);
3. Calcular [D]{X1} = {Z1}
4. Normalizar {Z1}=λ1{X2} de forma que o elemento escolhido (normalmente o maior valor) é
unidade;
5. λ1 é a primeira estimativa para 1/ω2i (maior autovalor), portanto, menor frequência natural.
{X2} é uma estimativa melhorada do autovetor {X1};
6. Repetir a partir do passo 3 quando a convergência não for atingida.
8.4.2. Comentários:
• Nada foi dito a respeito da normalização dos sucessivos vetores iniciais (de tentativa) {Xi}.
Na realidade, não é necessário se estabelecer uma prova da convergência do método. A nor-
malização produz ajustes nas constantes c1, c2, …, cn em cada iteração;
• Embora seja necessário se ter teoricamente r → ∞ para a convergência do método, na práti-
ca, apenas um número finito de iterações é suficiente para se obter um estimativa razoavel-
mente boa de ω1;
• O número de iterações para se achar o valor de ω1 dentro de um grau de precisão desejável
depende de quão perto o vetor inicial {X1} se aproxima do modo fundamental {X(1)} e de
quão separadas estão as frequências naturais ω1 e ω2;
• O método tem uma vantagem distinta em que qualquer erro computacional não produz resul-
tados incorretos. Qualquer error produzido pela pré-multiplicação de {Xi} por [D] resulta em
um outro vetor que aquele desejado {Xi+1}. Entretanto, este vetor incorreto pode ser conside-
rado como um novo vetor inicial (de tentativa). Isto pode atrasar a convergência do processo,
porém não produz resultados incorretos;
• Pode ser utilizado qualquer conjunto de n números para o primeiro vetor inicial {X1} e ainda
se alcançar convergência ao vetor modal fundamental. Apenas no caso não usual no qual o
vetor inicial {X1} é exatamente proporcional a um dos modos {X(i)} (i ≠ 1) o método não
produz convergência para o primeiro modo. Em tal caso, a pré-multiplicação de {X(i)} por
[D] resulta em um vetor proporcional ao próprio {X(i)}.
8.4.3. Convergência a Maior Frequência Natural:
O método descrito acima produz convergência para a menor frequência natural (i.e. a fre-
quência natural fundamental), uma vez que o valor obtido é λ = 1/ω2. Para se obter a maior fre-
quência natural, deve-se utilizar a equação característica escrita através do método da rigidez,
i.e.:

[B ]{X } = ω 2 [I ]{X } = ω 2 {X }
onde a matriz [B] é definida como [M]-1[K] e é, na realidade, a inversa da matriz [D] utili-
zada na equação (8.39). Para uniformidade do método, iremos utilizar a notação [D]-1 aqui, ao
invés de [B].
Portanto, para se calcular a frequência natural mais alta, seleciona-se qualquer vetor inicial
{X1} como anteriormente e se pré-multiplica-o por [D]-1 para se obter um vetor inicial melhorado
{X2}. A sequência de vetores inicias {Xi+1} (i = 1, 2, …) obtida através da pré-multiplicação de
[D]-1 converge para o modo normal mais alto {Xn}. O procedimento é similar ao descrito acima,
aonde a constante de proporcionalidade agora é ω2 ao invés de 1/ω2.
8.4.4. Cálculo das Frequências Naturais Intermediárias:
Uma vez que a primeira frequência natural ω1 (ou o maior autovalor λ1 = 1/ω21) e seu cor-
respondente autovetor {X1} foram determinados, pode-se prosseguir no método de iteração ma-
tricial para se calcular as frequência naturais mais altas e seus correspondentes modos de vibra-
ção.
Deve ser lembrado que qualquer vetor arbitrário utilizado como vetor inicial quando pré-
multiplicado por [D] irá produzir novamente o maior autovalor. Assim sendo, é necessário se
remover este maior autovalor da matriz [D]. Os autovalores e autovetores sucessivos podem ser
obtidos através da eliminação da raiz λ1 da equação característica (ou equação de frequência).
Um procedimento conhecido como matriz de deflação pode ser usado para o propósito a-
cima. Para se achar o autovetor {Xi} através deste procedimento, o autovetor anterior {Xi-1} é
normalizado com relação a matriz de massa de tal forma que:
T
{ X } [ M ]{ X } = 1
i −1 i −1 (8.41)
Então, a matriz de deflação [Di] é construída como:
T
[ D ] = [ D ] − λ { X }{ X } [ M ]
i i −1 i −1 i −1 i −1 i = 2,3,L , n (8.42)
onde [D1] = [D]. Uma vez que [Di] é construída, o procedimento iterativo mostrado abaixo
é utilizado, onde {X1} é um autovetor inicial arbitrário:
{ X } = [ D ]{ X }
r +1 i r (8.43)
8.5. MÉTODO DE HOLZER:

O método de Holzer é essencialmente um procedimento empírico para se achar as frequên-
cias naturais de sistemas vibratórios (não-amortecidos, amortecidos, semi-definidos, fixos ou em
módulos) que envolvam deslocamentos lineares ou angulares.
É assumida uma frequência inicial para o sistema e se acha a solução do problema quando
a frequência assumida satisfaz as restrições do sistema. Este procedimento geralmente requer vá-
rias tentativas. Dependendo da frequência inicial usada, a frequência fundamental, assim como a
frequência mais alta do sistema podem ser determinadas. O método também fornece os modos de
vibração.
8.5.1. Sistemas torsionais:
O método de Holzer tem sido aplicado extensivamente a sistemas torsionais. Assim sendo,
ele será desenvolvido aqui para este tipo de sistema.
Consideremos o sistema semi-definido com 3 DOFs sem amortecimento mostrado na Figu-
ra 8.2.

θ1 θ3
θ2
kt1 kt2
J2
J1 J3
Figura 8.2 – Sistema torsional com 3 DOFs
As equações de movimento para o sistema podem ser escritas como:

J1θ&&1 + kt1 (θ1 − θ2 ) = 0 (8.44)
J θ&& + k (θ − θ ) + k (θ − θ ) = 0
2 2 t1 2 1 t2 2 3 (8.45)
J 3θ&&3 + k t 2 (θ3 − θ2 ) = 0 (8.46)
Uma vez que o movimento é harmônico em um modo natural de vibração, assumiremos
que θi = Θi cos(ωt+φ) nas equações acima. Então obtêm-se:
ω 2 J1Θ1 = kt1 ( Θ1 − Θ 2 ) (8.47)
ω 2 J 2 Θ 2 = kt1 ( Θ 2 − Θ1 ) + kt 2 ( Θ 2 − Θ 3 ) (8.48)
ω 2 J 3Θ 3 = kt 2 (Θ 3 − Θ 2 ) (8.49)
Somando-se estas equações (8.47), (8.48) e (8.49) produz:

3
∑ω
i =1
2
J iΘi = 0 (8.50)
A equação (8.50) diz que a soma dos torques inerciais de um sistema semi-definido deve
ser zero. Ela pode ser interpretada como outra forma da equação de frequência e a frequência ini-
cial (de tentativa) deve satisfazer a este requerimento.
No método de Holzer, é assumida uma frequência inicial e o deslocamento angular Θ1 é
escolhido arbitrariamente como unitário. Depois disto, Θ2 é calculado a partir da equação (8.47)
e então Θ3 é calculado através da equação (8.48). Assim, são obtidas as seguintes expressões:
Θ1 = 1 (8.51)
ω 2 J1Θ1
Θ 2 = Θ1 − (8.52)
k t1
ω2
Θ3 = Θ2 − (J 1 Θ1 + J 2 Θ 2 ) (8.53)
kt2
Os valores obtidos acima (eq. (8.51), (8.52) e (8.53)) são, então, substituídos na equação
(8.50) para se verificar se a restrição foi satisfeita. Se a equação (8.50) não for satisfeita, é assu-
mido um novo valor para ω e o processo é repetido.
Generalizando-se as equações acima para um sistema com n discos, têm-se:
n
∑ω
i =1
2
J iΘi = 0 (8.54)
ω 2  i −1 
Θ i = Θ i −1 −  ∑ J kΘk  (8.55)
kti −1  k =1 

Assim, o método utiliza as equações (8.54) e (8.55) acima repetidamente para diferentes
frequências iniciais. Se a frequência inicial assumida não é a frequência natural do sistema, a e-
quação (8.54) não é satisfeita. O torque resultante da equação (8.54) representa o torque aplicado
no último disco. Este torque é então plotado para o frequência ω escolhida. Quando o cálculo é
repetido para diferentes valores de ω, o gráfico resultante fornece as frequências naturais do sis-
tema. Estas podem ser identificadas como os valores de ω para os quais Mt = 0. As amplitudes Θi
(i = 1, 2, … , n) correspondendo as frequências naturais são os modos de vibração do sistema.
O método de Holzer pode ser aplicado também a sistemas com um lado fixo. Neste caso,
para o lado fixo, a amplitude de vibração deve ser zero. As frequências naturais podem ser en-
contradas se plotando as amplitudes resultantes vs. frequências assumidas (ao invés do torque
resultante). Para sistemas com um lado livre e outro fixo, a equação (8.55) pode ser usada para se
checar a amplitude no lado fixo.
8.5.2. Sistemas massa-mola:
O método de Holzer pode ser aplicado igualmente para análise de vibrações de um sistema
massa-mola. Iremos considerar as equações de Holzer generalizadas diretamente.
O método também começa com uma frequência inicial ω e a amplitude da massa m1 como
X1 = 1. Então, as amplitudes das outras massas podem ser encontradas utilizando-se a equação
abaixo:
ω 2  i −1 
X i = X i −1 −  ∑ mk X k  i = 2,3,L, n (8.56)
ki −1  k =1 
Como no caso de sistemas torsionais, a força resultante aplicada na última massa (n) pode
ser calculada como:
n
F = ∑ ω 2 mi X i (8.57)
i =1
Os cálculos são repetidos para várias outras frequências iniciais ω. As frequência naturais
são identificadas como os valores de ω para os quais F = 0 para sistemas livre-livre. Para isto, é
conveniente se plotar o gráfico de F vs. ω, usando um procedimento similar aquele utilizado para
sistemas torsionais.

Capítulo 9. Manutenção Preditiva

9.1. INTRODUÇÃO
A maioria das máquinas produz baixos níveis de vibração quando propriamente projetadas.
Durante sua operação, todas as máquinas estão sujeitas a fatiga, desgaste, deformação e acomo-
dação das fundações. Estas condições causam um aumento nas folgas entre as peças, desalinha-
mento em eixos, início de trincas em peças e desbalanceamento de motores. Todas estas condi-
ções produzem um aumento nos níveis de vibração, aos quais causam carregamentos adicionais
nos mancais. Com o passar do tempo, os níveis de vibração continuam aumentando, produzindo
como resultado a falha ou quebra da máquina.
A necessidade da manutenção se iniciou quando o homem precisou fazer reparos em seus
inventos e criações. As novas máquinas não poderiam trabalhar até quebrar para que só então
fossem substituídas as peças danificadas.
A principal razão para se fazer uma manutenção preditiva em máquinas e equipamentos é
para se evitar as consequências danosas que vibrações indesejáveis podem ocasionar, como cita-
do acima. Devemos sempre atuar de forma a evitar falhas acidentais e para que seja perdido o
menor tempo possível em reparo destas falhas.
Um dos principais problemas para a aplicação da manutenção preditiva é a conscientização
junto ao corpo profissional da equipe de manutenção e a quantificação de certas grandezas e pa-
drões de comparação.
9.2. CONSEQUÊNCIAS DANOSAS DAS VIBRAÇÕES INDESEJÁVEIS

Alguns exemplos destas consequências são:
diminuição dos lucros por interrupção constante da produção;
Desperdício da vida útil de peças (i.e., rolamentos, etc.);
Desperdício da mão-de-obra de homens de manutenção;
Desperdício de energia eletromecânica;
Quebras generalizadas de máquinas:
Soldas estruturais, carcaças e fundações;
Eixos, rotores, rolamentos, transmissões, engrenagens;
Afrouxamento de chavetas e parafusos estruturais, etc.
Agravamento do funcionamento de hélices, ventiladores, etc., devido ao surgimento de
forças fluido-dinâmicas;
Acabamento irregular do produto final em usinagem;
Redução da segurança operacional e fadiga do pessoal (devido a vibração transmitida ao
corpo humano), com aumento do nível de ruído ambiental;
9.3. TÉCNICAS DE MANUTENÇÃO DE MÁQUINAS

A vida de uma máquina segue a curva “banheira” clássica mostrada na Figura 9.1. Uma
vez que a falha de uma máquina é normalmente caracterizada como um aumento na vibração
e/ou no nível de ruído, o nível de vibração também segue o formato de uma curva “banheira”.
Isto porque o nível de vibração decresce durante o período inicial de utilização da máquina, en-

tão decresce lentamente durante o seu período normal de uso e, finalmente, aumenta rapidamente
devido ao uso excessivo até que ocorra quebra ou falha durante o período de desgaste.
Deterioração
(probabilidade
de falhas)
tempo
mortalidade Período de
Período de
infantil uso
desgaste
(Período de (operação
(idade)
uso inicial) normal)
Figura 9.1 – Gráfico da vida útil de uma máquina
Se tratando de manutenção industrial, existem 3 tipos básicos de manutenção:

• Manutenção corretiva (quebra);
• Manutenção preventiva (intervalos de tempo);
• Manutenção preditiva (quando indicado: função da condição da máquina).
A descrição de cada um destes tipos de manutenção será dada a seguir.
9.3.1. Manutenção corretiva:
É também chamada de manutenção de quebra. Em geral, envolve a substituição das peças
avariadas apenas quando a máquina quebra e não pode mais operar.
Pode ser utilizada quando não é muito caro a reposição da peça (ou máquina) e a quebra
não causa nenhum dano adicional. Caso contrário, torna-se uma forma cara de manutenção pois
envolverá perda de produção, riscos de segurança e o dano a outras máquinas (ou peças) o que
podem tornar este esquema inaceitável.
9.3.2. Manutenção preventiva (MP):
Como o próprio nome diz, é uma forma de manutenção que tentaria evitar parada na pro-
dução. É efetuada em períodos pré estabelecidos de tempo. O intervalo de manutenção é nor-
malmente determinado estatisticamente através de experiências passadas.
A revisão de equipamentos em espaços pré estabelecidos de tempo de funcionamento, a-
lém de ser mais onerosa, pode ser ineficiente visto que uma máquina pode entrar em colapso an-
tes da previsão ou, em outro extremo, poderia ter condições de trabalhar por muito mais tempo.
Além do mais, ao se abrir uma máquina, corre-se o risco de se introduzir mais defeitos. Adicio-
nalmente, a probabilidade de falha de um componente pode não ser reduzida substituindo-se este
componente durante o período de desgaste normal.
Procura atender a dois objetivos básicos:
• Evitar paralisações inesperadas de produção por deficiência dos equipamentos;
• Manter equipamentos em condições contínuas de alta produtividade e alto nível de quali-
dade do produto;
Este tipo de manutenção deve ser adotada de forma a se efetuar os reparos o mais cedo
possível. O custo total da manutenção preventiva deve ser mantido dentro de uma certa porcen-
tagem ótima em relação ao custo total de produção, uma vez que pode ocorrer um excesso de
manutenção.

A necessidade de evolução dos equipamentos atingiu diretamente a manutenção, onde pas-

sou a se estudar vibrações no comportamento destes equipamentos. Também passaram a ser es-
tudados as emissões acústicas, temperaturas, pressões, etc., estudos estes visando uma melhoria
da manutenção preventiva. Esta versão melhorada da manutenção foi denominada de manuten-
ção preditiva, onde foram desenvolvidas técnicas de diagnóstico nos equipamentos.
9.3.3. Manutenção preditiva:
A manutenção preditiva com base no controle de vibrações parte do princípio que toda
máquina vibra e esta vibração é tanto maior quanto maior é o defeito que está causando-a.
Os intervalos pré-fixados de manutenção são substituídos por medições em intervalos tam-
bém pré-fixados que permitam a observação de mudanças nas condições de operação das máqui-
nas regularmente.
O nível de vibração (e portanto a probabilidade de falha) de uma máquina devido a manu-
tenção baseada na condição segue o formato mostrado na Figura 9.2. Fazendo-se medições peri-
ódicas de vibração nos equipamentos e registrando-se estes valores obtidos, pode-se acompanhar
o desenvolvimento de um defeito, para então se fazer uma manutenção corretiva quando estes
valores atingirem um determinado limite pré-determinado. O nível de vibração permitido antes
de se executar um reparo é determinado pela experiência, com orientações em normas.
Figura 9.2 – Curva de nível de vibração usado para manutenção preditiva
Um programa de manutenção preditiva consiste basicamente de três etapas:

• Detecção
• Análise
• Correção do problema
9.3.3.1. VANTAGENS DA MANUTENÇÃO PREDITIVA:
1) O equipamento é parado antes que ocorra a falha (evitando que danos mais graves aconte-
çam). Portanto, minimiza o custo com:
a) peças de reposição;
b) tempo de parada.
2) Possibilita uma programação da parada com antecedência:
a) Permite a aquisição de peças sobressalentes;
b) Permite a previsão de pessoal necessário;

c) Evita paradas de emergência (que podem ocasionar problemas operacionais);

3) Contribui para reduzir os níveis de ruído produzidos pelos equipamentos, uma vez que fontes
de vibrações são também fonte de ruído. Consequentemente:
a) reduz a fadiga do pessoal;
i) aumenta a produtividade;
4) Garante o controle de qualidade dos produtos e serviços que dependem diretamente do bom
funcionamento dos equipamentos;
Os itens acima (1 a 4) também são válidos para manutenção preventiva.
5) Evita parar um equipamento em bom estado (o que pode ocorrer na manutenção preventiva).
Através do acompanhamento dos níveis de vibrações pode-se garantir a continuidade opera-
cional da máquina até que uma manutenção seja realmente necessária;
6) Possibilita o aumento da vida útil total do equipamento, uma vez que os níveis de vibração
serão mantidos dentro de limites permitidos, reduzindo, consequentemente, o desgaste de
seus componentes.
9.4. CRITÉRIO DE SEVERIDADE DE VIBRAÇÕES

A prática demostra que o valor eficaz da velocidade de vibração (severidade – mm/s –
RMS), medido de 1 a 1000 Hz nos dá a melhor indicação da energia destrutiva da vibração. Grá-
ficos de severidade de vibrações dados por normas tais como a ISO 2372, podem ser utilizados
como guias para se determinar as condições de uma máquina.
Figura 9.3 – Gráfico de Severidade de Vibrações

Em muitos casos, o valor do RMS (“root mean square”) ou raiz quadrada das médias qua-
dradas da velocidade vibratória de uma máquina é comparada com os valores estabelecidos pelas
normas. Embora seja muito simples se implementar este procedimento, o sinal de velocidade
completo usado para a comparação pode não fornecer alarme suficiente de um dano eminente na
máquina.
9.5. CONSIDERAÇÕES PARA ESCOLHA DOS PARÂMETROS DE LEITURA

Como mencionado anteriormente, no capítulo 5, ao medirmos aceleração não ficamos pre-
sos somente a este parâmetro, pois com integradores eletrônicos podemos converter o sinal de
aceleração em velocidade e deslocamento.
A natureza dos sistemas mecânicos é tal que grandes deslocamentos só ocorrem em baixas
frequências. Portanto, as medidas de deslocamento têm uma importância restrita no estudo geral
da vibração mecânica. São mais utilizados no exame de folgas de elementos, desalinhamentos e
como indicador de desequilíbrio nas peças rotativas de uma máquina, porque deslocamentos re-
lativamente grandes, geralmente ocorrem na frequência de rotação dos eixos (frequência esta de
maior interesse para fins de balanceamento).
A aceleração, por sua vez, é de extrema utilidade na análise de rolamentos, engrenagens e
outros elementos geradores de altas frequências de vibração.
O comportamento dos diversos parâmetros em relação a frequência pode ser visto na Figu-
ra 9.4.
Figura 9.4 – Gráficos de resposta x frequência
9.6. TÉCNICAS DE MONITORAMENTO DA CONDIÇÃO DE MÁQUINAS

Vários métodos podem ser utilizados para monitorar as condições de uma máquina como
indicado na Figura 9.5.
Técnicas de monitoramento de condições de máquinas
auditiva Visual Variáveis Temperatura cavacos Vibrações

operacionais ("wear debris")
Figura 9.5 – Técnicas de monitoramento de condições de máquinas
Técnicas auditivas e visuais são as formas básicas de técnicas de monitoramento nas quais
é necessário uma experiência do técnico, que tendo um conhecimento profundo da máquina,
consegue identificar uma falha simplesmente escutando os sons e/ou visualmente observando as
grandes amplitudes de vibração produzidas por uma máquina danificada. Algumas vezes, micro-

fones são utilizados para se ouvir os ruídos da máquina. Também podem ser utilizados aparelhos
desde lentes amplificadoras à estroboscópios para se monitorar visualmente a condição da má-
quina. Outra forma é se utilizar corrente ou voltagem para se monitorar condutores elétricos tais
como grandes geradores e motores.
No método de monitoramento através das variáveis operacionais, também conhecido como
monitoramento da performance ou monitoramento do ciclo de trabalho, a performance da má-
quina é observada com referência ao seu trabalho desejado. Qualquer variação desta performance
esperada significa um mal funcionamento da máquina.
Monitoramento por temperatura envolve se medir a temperatura operacional ou de superfí-
cie da máquina. Este método pode ser considerado como um tipo de método de variáveis opera-
cionais. Um aumento rápido na temperatura de um componente (ocorrendo principalmente por
desgaste) é uma indicação do mal funcionamento (tal como uma lubrificação inadequada, etc).
Monitoramento por temperatura utiliza aparelhos tais como pirômetros óticos, termopar, termo-
grafia e termômetros de resistência. Em alguns casos, penetrantes de tingimento são utilizados
para se identificar trincas que ocorram na superfície da máquina. Este procedimento requer o uso
de tintas resistentes ao calor (conhecidas como tintas termográficas) para se detectar trincas em
superfícies quentes. Em tais casos, a tinta é escolhida de acordo com a temperatura de superfície
esperada.
Cavacos (ou estilhaços de uso) são gerados em superfícies de movimento relativo de ele-
mentos de máquinas de mancais de carregamento. Os cavacos podem ser encontradas em óleos
lubrificantes ou graxas e podem ser utilizadas para se avaliar a extensão do dano. A partir do
aumento do desgaste, as partículas do material usado para a construção dos componentes das
máquinas tais como mancais e engrenagens podem ser encontrados em concentrações maiores.
Portanto, a severidade do desgaste pode ser avaliada se observando a concentração (quantidade),
tamanho, forma e cor das partículas. A cor das partículas indica quão quente elas estavam.
As técnicas de vibrações disponíveis podem ser classificadas como mostrado na Figura 9.6.
Técnicas de monitoramento de condições de máquinas
Técnicas no Técnicas no Técnicas no

domínio do domínio da domínio da
tempo frequência quefrencia
(Cepsetro)
- forma de onda
- órbita do eixo
- análise estatística
Figura 9.6 – Classificação das técnicas de monitoramento de condições de máquinas
Análise de vibrações é o que nos interessa realmente neste curso e é frequentemente utili-
zada para o monitoramento das condições de máquinas. Vibrações em máquinas são causadas
por forças de excitação cíclicas provenientes de desbalanceamentos, desgaste ou falhas das pe-
ças. Qual tipo de mudança ocorre no nível de vibração, como estas mudanças são detectadas, e
como a condição da máquina pode ser interpretada tem sido o assunto de várias pesquisas no
passado.
As diversas técnicas de monitoramento por vibrações mostradas na Figura 9.6 serão vistas
a seguir.

9.6.1. Análise no domínio do tempo

9.6.1.1. FORMA DE ONDA NO TEMPO
Análise no domínio do tempo usa a história no tempo do sinal (forma da onda). O sinal é
armazenado em um osciloscópio ou em um analisador em tempo real e quaisquer impulsos não
constante ou transiente podem ser notados.
Danos discretos tais como dentes quebrados de engrenagens, ou trincas nas partes internas
ou externas de mancais podem ser identificados facilmente através da forma de onda da cobertu-
ra da caixa de marchas.
Figura 9.7 – Sinal de aceleração no tempo de uma caixa de marchas de um estágio.
A Figura 9.7 mostra o sinal de aceleração de uma caixa de marchas de um estágio. O pi-
nhão do par de engrenagens está acoplado à um motor elétrico AC de 5.6 KW e 2865 rpm. Uma
vez que a velocidade do pinhão (eixo) é de 2865 rpm ou 47.75 Hz, o período é 20.9 ms. A forma
de onda de aceleração indica que ocorrem pulsos periodicamente com um período de aproxima-
damente 20 ms. Notando-se que este período é o mesmo que o período do pinhão, a origem dos
pulsos no sinal se aceleração podem ser atribuídos a um dente quebrado da engrenagem no pi-
nhão.
9.6.1.2. ÍNDICES
Em alguns casos, índices tais como o nível de pico, nível de RMS e o fator de crista são
usados para identificar danos em monitoramento de condições de máquinas.
Uma vez que o nível de pico ocorre apenas uma vez, ele não é uma quantidade estatística e
portanto, não é um índice confiável para detecção de danos em sistemas de operação contínua.
Embora o valor de RMS seja um melhor índice para detecção de danos em aplicações de
estado estável, ele pode não ser útil se o sinal contém informação sobre mais de um componente,
como é o caso de vibração de uma caixa de marchas completa, consistindo de várias engrena-
gens, eixos e mancais.
O fator de crista, definido como sendo a razão do pico pelo nível de RMS, incluí informa-
ção de ambos o pico e os níveis de RMS. Entretanto, ele pode não ser capaz de identificar falhas
em certos casos. Por exemplo, se a falha ocorre progressivamente, o nível de RMS do sinal pode
aumentar gradualmente, embora o fator de crista possa mostrar uma tendência decrescente.
9.6.1.3. ÓRBITA
Algumas vezes, certas tendências conhecidas como figuras de Lissajous podem ser obtidas
representando-se a forma de onda no tempo obtida por dois transdutores no qual as saídas estão

defasadas de 900 em fase. Qualquer mudança na tendência destas figuras ou órbitas pode ser u-
sada para identificar faltas tais como desalinhamento de eixos, desbalanceamento de eixos, atrito
de eixos, desgaste de mancais, instabilidade eletrodinâmica em mancais lubrificados.
A Figura 9.8 mostra uma mudança de órbita de um mancal gasto. O aumento no diâmetro
da órbita na direção vertical indica que o mancal se tornou mais rígido na direção horizontal.
Figura 9.8 – Mudança de órbita de um mancal gasto
9.6.2. Métodos estatísticos

9.6.2.1. CURVA DE PROBABILIDADE DE DENSIDADE
Todos os sinais de vibração terão um formato característico para sua curva de probabilida-
de de densidade. A probabilidade de densidade de um sinal pode ser definida como a probabili-
dade de se encontrar a sua amplitude instantânea dentro de um certo intervalo, dividido por este
intervalo.
Normalmente, a forma de onda correspondendo a componentes perfeitos terá uma curva de
probabilidade de densidade no formato de um sino, similar a uma distribuição normal. Portanto,
qualquer desvio significativo deste formato de sino pode ser associado com falha de um compo-
nente. Uma vez que a curva de probabilidade de densidade envolve a comparação de variações
de formato ao invés de variações de amplitude, é bastante útil no diagnóstico de falhas de má-
quinas.
9.6.2.2. MOMENTOS
Em alguns casos, os momentos de uma curva de probabilidade de densidade pode ser usa-
da para monitoramento das condições de máquinas. Os momentos de uma curva são similares
aos momentos mecânicos em torno do eixo centróide de uma área. Os quatro primeiros momen-
tos de uma curva de probabilidade de densidade (com normalização apropriada) são conhecidos
como a média, o desvio padrão, a assimetria e a “kurtosis” (ou seja, a falta de pico de uma curva
de distribuição de frequência na região ao redor de seu modo). Para sinais práticos, os momentos
ímpares são normalmente próximo de zero e os momentos pares denotam a falta de impulso do
sinal. O quarto momento, kurtosis, é normalmente usado no monitoramento de máquinas. Este
parâmetro é definido como:
1 ∞ 4
k=
σ 4 ∫ (x − x ) f (x )dx
−∞
(9.1)
_ onde f(x) é a função probabilidade de densidade da amplitude instantânea, x(t), no tempo t,

x é o valor médio, e σ é o desvio padrão de x(t).

Falhas tais como corrediças trincadas causam pulsos relativamente amplos na forma de on-
de no domínio do tempo de um sinal o qual, por sua vez, causa altos valores da kurtosis. Portan-
to, um aumento do valor da kurtosis pode ser atribuído a falha de um componente de máquina.
9.6.3. Análise no domínio da frequência
9.6.3.1. ESPECTRO DE FREQUÊNCIA
O sinal no domínio da frequência ou espectro de frequência é um gráfico de amplitude da
resposta de vibração pela frequência e pode ser derivado utilizando-se a análise digital rápida de
Fourier (FFT) da forma de onda no tempo. O espectro de frequência fornece uma informação
valiosa sobre a condição de uma máquina.
A resposta de vibração de uma máquina é governada não somente pelo seus componentes,
mas também por sua montagem, fixação e instalação. Portanto, as características de vibração de
qualquer máquina é de alguma forma única para aquela máquina em particular. Então o espectro
de vibração pode ser considerado como uma assinatura de vibrações daquela máquina.
Desde que as forças de excitação sejam constantes ou variem de uma pequena quantidade,
os níveis de vibrações medidos da máquina também permanecem constante ou variam de uma
pequena quantidade. Entretanto, a partir do momento que as máquinas começam a apresentar
defeitos, seu nível de vibrações e, portanto, o formato do espectro de frequência muda. Através
da comparação do espectro de frequência das máquinas danificadas com um espectro de fre-
quência de referência correspondendo a uma máquina sem danos, a natureza e a localização das
falhas podem ser detectadas.
Outra característica importante de um espectro é que cada elemento rotativo em uma má-
quina gera frequência identificáveis, como mostrado na Figura 9.9, onde se vê a relação entre os
componentes de uma máquina (Figura 9.9.a) e seu correspondente espectro de vibrações (Figura
9.9.b). Portanto, mudanças no espectro em uma determinada frequência podem ser associadas
diretamente com o correspondente componente da máquina. Uma vez que mudanças no espectro
são mais facilmente detectadas comparadas com mudanças nos níveis globais de vibração, esta
característica é uma preciosa na prática.
Figura 9.9 – Espectro de frequência de uma máquina rotativa
Uma vez que os picos do espectro relacionam-se com os vários componentes da máquina,
é possível se calcular as frequências de falhas. Uma série de fórmulas podem ser desenvolvidas

para se encontrar as frequências de falhas em componentes padrões tais como mancais, caixas de
marcha, bombas, ventiladores, e roldanas. De forma similar, certas condições de falhas padrões
podem ser descritas para faltas padrões tais como, desbalanceamento, desalinhamento, folgas,
turbilhão de óleo e ressonâncias.
9.6.4. Análise no domínio da quefrência
Quefrência serve como a abscissa (eixo x) para um parâmetro conhecido cepsetro, de for-
ma similar a como a frequência serve como abscissa para o parâmetro de espectro.
A palavra cepsetro é derivada do rearranjo das letras da palavra espectro. A razão para esta
ligação é porque o cepsetro é basicamente o espectro de um espectro, como será visto a seguir. A
partir desta explicação fica fácil se ver porque quefrência é a abscissa do cepsetro. De fato, vá-
rios dos termos usados na análise de espectro tem sido modificadas para uso na análise do cepse-
tro. Alguns exemplos podem ser visto abaixo:
• Espectro ⇒ Cepsetro
• Frequência ⇒ Quefrência
• Harmônico ⇒ Rahmônico
• Magnitude ⇒ Gamnitude
• Fase ⇒ Safe
Várias definições são encontradas para o termo cepsetro na literatura. Originalmente, cep-
setro foi definido como o espectro de potência do logaritmo do espectro de potência . Se x(t) de-
fine um sinal no tempo, seu espectro de potência, SX(ω), é dado por:
2
S X (ω ) = F {x (t )} (9.2)
onde F{ } denota a transformada de Fourier de { }, i.e.:

T
2
1
F {x (t )} = ∫ x (t )e (9.3)
iωt
dt
T T
−
2
Portanto, o cepsetro, c(τ), é dado por:

2
c (τ ) = F {log S X (ω )} (9.4)
Depois, o cepsetro foi definido como a inversa da transformada de Fourier do logaritmo do

espectro de potência, de tal forma que c(τ) tornou-se:
c (τ ) = F −1 {log S X (ω )} (9.5)
Na prática, a escolha da definição do cepsetro não é crítica, uma vez que ambas as defini-
ções – equações (9.4) e (9.5) – mostram picos distintos na mesma localização se existe uma peri-
odicidade forte no (logaritmo) espectro.
O cepsetro é útil no monitoramento das condições de máquinas e diagnóstico, uma vez que
ele é capaz de detectar qualquer periodicidade no espectro causada por uma falha de um compo-
nente tal como uma pá de uma turbina ou um dente de engrenagem de uma caixa de marchas, por
exemplo.
Como ilustração, o espectro e o cepsetro de duas caixas de marchas de caminhão, uma em
boas condições e outra em condições ruins, funcionando em uma mesa de teste com a primeira
marcha engatada, são mostrados nas diversas partes da Figura 9.10. Observe que na Figura
9.10.b que a caixa de marchas em boas condições não mostra periodicidade marcada em seu es-
pectro, enquanto a caixa de marchas ruim indica um grande número de bandas com um espaça-

mento aproximado de 10 Hz em seu espectro (Figura 9.10.a). Este espaçamento não pode ser de-
terminado mais precisamente pela Figura 9.10.b. De forma similar, o cepsetro de uma boa caixa
de marchas não indica nenhuma quefrência predominante (Figura 9.10.d). Entretanto, o cepsetro
de uma caixa de marchas ruim (Figura 9.10.c) indica três quefrências predominantes em 28,1 ms
(35,6 Hz); 95,9 ms (10,4 Hz) e 191,0 ms (5,2 Hz). A primeira série de rahmônicos correspon-
dendo a 35,6 Hz podem ser identificados como correspondendo a velocidade de entrada da caixa
de marchas. A velocidade de saída teórica é 5,4 Hz. Portanto, o rahmônico correspondendo a
10,4 Hz não é esperado ser o mesmo que o segundo harmônico da velocidade de saída, a qual é
10,8 Hz. Um exame minucioso revela que o rahmônico correspondente a frequência de 10,4 Hz é
o mesmo que a velocidade da segunda marcha. Isto indica que a segunda marcha tem uma falha,
embora seja a primeira marcha que esteja engatada.
Figura 9.10 – Espectro e Cepsetro de boas e defeituosas caixas de marchas de caminhões
9.7. SISTEMA DE INSTRUMENTAÇÃO

Baseado no grau de sofisticação, três tipos de sistemas de instrumentação podem ser utili-
zados para se fazer o monitoramento da condição de máquinas:
• O sistema básico;
• O sistema portátil;
• O sistema baseado em computador.

O primeiro tipo consiste em um simples medidor de vibrações de bolso, um estroboscópio

e um fone de ouvidos. O medidor de vibrações mede os níveis globais de vibração (RMS ou va-
lores de pico de aceleração ou velocidade) em intervalos suficientes de frequências. O estrobos-
cópio indica a velocidade da máquina. O fone de ouvido ajuda na escuta da vibração da máquina.
A leitura da velocidade global RMS pode ser comparada com gráficos de severidade publicados
e qualquer necessidade para manutenção baseada na condição pode ser estabelecida. Os níveis de
vibração globais podem ser plotados contra o tempo para se determinar quão rapidamente a con-
dição de uma máquina está mudando. O medidor de vibrações também pode ser usado em junção
com um computador de bolso para coletar e armazenar as medições. Algumas vezes, um opera-
dor experiente pode escutar a vibração (som) de uma máquina em um período de tempo e deter-
minar sua condição. Em alguns casos, falhas tais como desalinhamentos, desbalanceamentos, ou
folgas de partes podem ser observadas visualmente.
O sistema de monitoramento portátil consiste em uma analisador de vibrações de Trans-
formada Rápida de Fourier (FFT) baseado em bateria. Este analisador de vibrações pode ser uti-
lizado para detecção de danos através da gravação e armazenamento do espectro de vibrações
para cada ponto de medição. Cada novo espectro gravado pode ser comparado com um espectro
de referência que foi gravado naquele ponto particular quando a máquina estava em boas condi-
ções. Qualquer aumento significativo na amplitude do novo espectro indica uma falha que preci-
sa maiores investigações. O analisador de vibrações também tem uma certa capacidade de diag-
nóstico para identificar problemas tais como falhas em correias e caixas de marchas e mancais
soltos. Quando a falha diagnosticada requer reposição das peças, ela pode ser feita pelo operador.
Se um motor requer balanceamento, o analisador de vibrações pode ser usado para se calcular a
localização e magnitude da massa de correção necessária para se rebalancear o motor.
O sistema de monitoramento baseado em computador é útil e econômico quando o número
de máquinas, o número de pontos de monitoramento e a complexidade da falha detectada aumen-
tam. Ele consiste de uma analisador de vibrações FFT acoplado a um computador para manter
um banco de dados centralizado que pode também fornecer capacidades de diagnóstico. Os da-
dos são armazenados em disco de forma a permitir que estes sejam utilizados para comparações
de espectros ou gráficos tridimensionais, como mostrado na Figura 9.11.
Figura 9.11 – Gráfico tridimensional dos dados de medição dos níveis de vibração
Certos sistemas baseados em computador usam gravadores para gravar os sinais de vibra-
ção de cada máquina em todos os pontos de medição. Estas medições podem ser depois passadas
para um computador para armazenamento e processamento posterior.

Apostila de Vibrações Mecânicas para Graduação/Pós 10.1
Capítulo 10. Vibrações em Sistemas Contínuos

Conforme mencionado no Capítulo 6, quando o sistema possui vários graus-de-liberdade
ele pode ser modelado como um sistema discreto de modo a facilitar a sua solução. Entretanto, a
maioria dos corpos possui os parâmetros de massa e rigidez distribuídos continuamente e
deveriam ser, portanto, considerados como sistemas contínuos. Porém, a solução analítica para
sistemas contínuos só existe para problemas simples visto que é obtida através da solução de
equações diferenciais parciais que normalmente é mais complexa. Isto porque estas envolvem
derivadas tanto em relação às coordenadas espaciais, quanto ao tempo e, desta forma, a solução
completa contém constantes que devem ser determinadas a partir das condições de contorno e
das condições iniciais para o problema em questão. A solução de vibração livre completa para
alguns sistemas simples é o objetivo principal deste capítulo.
Ao final deste capítulo o leitor deverá saber obter e solucionar o problema de vibração
livre para sistemas contínuos do tipo: 1) corda ou cabo, 2) barra; 3) eixo; 4) viga e 5) membrana.
10.1. INTRODUÇÃO
Geralmente, a vibração livre de sistemas contínuos é a soma dos seus modos normais (ou
principais), como exposto anteriormente no Capítulo 6 para sistemas com N-GDLs. No modo
normal de vibração, cada partícula do corpo realiza movimento harmônico nas freqüências
correspondentes às raízes da equação característica, ou seja, nas suas freqüências naturais. Se a
curva elástica do corpo sob a qual o movimento começou coincide exatamente com um dos
modos normais, ou seja se a freqüência coincide com a freqüência associada a um modo,
somente este modo será excitado. Porém, a curva elástica raramente corresponde aquela de um
modo normal, e nestas condições todos os modos são excitados. Entretanto, consegue-se excitar
um modo normal específico por meio de condições iniciais adequadas, conforme será visto mais
adiante.
A seguir serão abordados alguns problemas de vibração de corpos elásticos simples, com
seção uniforme, cujas soluções são discutidas em termos dos seus modos normais de vibração.
Os corpos são considerados homogêneos e isotrópicos, obedecendo à lei de Hooke dentro do
regime elástico.
10.2. VIBRAÇÃO TRANSVERSAL DE UMA CORDA OU CABO TENSIONADO

10.2.1. Equação de Movimento e Sua Solução
Considere uma corda de massa ρ por unidade de comprimento, estendida sob tensão T.
Supondo que a deflexão lateral y da corda seja pequena, a mudança de tensão devido a deflexão
é insignificante e pode ser ignorada. Desta forma, a tensão T é considerada constante ao longo do
comprimento da corda. É considerado também que a corda não oferece resistência a flexão. A
Figura 10.1 mostra o diagrama de corpo livre para um comprimento elementar dx da corda.
y
T
∂θ
θ+ dx
∂x
dx
θ
y
T x
Figura 10.1 - Elemento de corda em vibração lateral

Utilizando o princípio de D’Alembert, tem-se que:
§ ∂θ · d2y
¦ y
F = 0 T sen (θ ) − T sen ¨
©
θ + dx
∂x ¹
¸ + ρ dx
dt 2
=0 (10.1)
Supondo pequenas deflexões na eq. (10.1), pode-se aproximar o seno dos ângulos acima
pelo próprio ângulo. Desta forma, a equação de movimento na direção y pode ser expressa por:
§ ∂θ · ∂2 y
T ¨θ + dx ¸ − Tθ = ρdx 2 (10.2)
© ∂x ¹ ∂t
Que simplificada resulta em:
∂θ ρ ∂ 2 y
= (10.3)
∂x T ∂t 2
O termo constante do lado direito da eq. (10.3) representa a velocidade de propagação ao
longo da corda ou velocidade da onda, sendo representado como c, i.e.:
T
c= (10.4)
ρ
Para pequenas deflexões, a inclinação da corda é dada por:
∂y
θ= (10.5)
∂x
Logo, substituindo as eqs. (10.4) e (10.5) na eq. (10.3) faz com que esta possa ser escrita
como:
∂2 y 1 ∂2 y
= (10.6)
∂x 2 c 2 ∂t 2
A eq. (10.6) é conhecida como equação da onda. Trata-se de uma equação diferencial
parcial com coeficientes constantes. A sua solução pode ser obtida usando o método da
separação de variáveis, conforme mostrado abaixo:
y ( x, t ) = Y ( x )G (t ) (10.7)
Substituindo a eq. (10.7) na eq. (10.6) produz:
d 2Y
2 d 2G
c G =Y 2 (10.8)
dx 2 dt
Ou considerando cada lado desta equação função de apenas uma variável tem-se que:
1 d 2Y 1 d 2 G
c2 = (10.9)
Y dx 2 G dt 2
Pode-se ver que o lado esquerdo desta equação é função apenas de x, ao passo que o lado
direito é função apenas de t. Consequentemente, cada lado da eq. (10.9) deve ser igual a uma
constante. Chamando-se esta constante de –ω2 obtêm-se duas equações diferenciais ordinárias:
2
d 2Y § ω ·
+¨ ¸ Y =0 (10.10)
dx 2 © c ¹
d 2G
2
+ ω 2G = 0 (10.11)
dt

As soluções gerais das eqs. (10.10) e (10.11) são, respectivamente:
ω ω
Y ( x ) = Asen x + B cos x (10.12)
c c
G (t ) = C sen ωt + D cos ωt (10.13)
Desta forma, a solução geral para a equação da onda (eq. (10.6)) conforme representado
pela eq. (10.7) pode ser expressa por:
§ ω ω ·
y ( x, t ) = ¨ Asen x + B cos x ¸(C sen ωt + D cos ωt ) (10.14)
© c c ¹
As constantes arbitrárias A e B dependem das condições de contorno e as constantes C e D
dependem das condições iniciais para o problema. Desta forma, consegue-se obter a solução
completa para a vibração livre de uma corda ou cabo sob tensão.
10.2.1.1. Corda bi-engastada
A condição de contorno mais usual para cordas é a mesma fixa nas suas extremidades.
Considerando-se que a distância entre as extremidades é l, as condições de contorno para este
caso são:
y (0, t ) = 0 (10.15.a)
y (l , t ) = 0 (10.15.b)
A condição expressa através da eq. (10.15.a) quando utilizada na eq. (10.14) fornece:
y (0, t ) = B(C sen ωt + D cos ωt ) = 0 (10.16)
Portanto, para satisfazer a eq. (10.16) a qualquer instante de tempo deve-se ter:
B=0 (10.17)
Logo, substituindo-se a eq. (10.17) na solução geral (eq. (10.14)) torna-a fazendo-se A = 1
(uma vez que esta constante está associada ao modo de vibração do sistema e pode portanto
possuir qualquer valor arbitrário):
ω
y ( x, t ) = (C sen ωt + D cos ωt ) sen
x (10.18)
c
Utilizando-se a condição (10.15.b) na eq. (10.18) resulta:
ω
y (l , t ) = (C sen ωt + D cos ωt ) sen l=0 (10.19)
c
Portanto, para que a eq. (10.19) possa ser satisfeita deve-se ter:
ωl
sen =0 (10.20)
c
A eq. (10.20) acima é conhecida como equação de frequência e é satisfeita para vários
valores de ω. Os valores de ω que satisfazem esta equação são conhecidos como os autovalores
(ou frequências naturais) do problema e podem ser determinados por:
ωil
= iπ , i = 1, 2, 3 .... (10.21)
c
Portanto, a frequência natural angular do sistema para cada modo i pode ser obtida como:
iπc
ωi = i = 1, 2, 3 .... (10.22)
l

Considerando que o comprimento de onda de cada modo i (i.e., λi) é calculado conforme
mostrado abaixo:
λi = c f i (10.23)
E a frequência linear f está associada a frequência angular ω conforme mostrado pela eq.
(1.4), pode-se calcular a frequência angular para o modo i, utilizando a equação acima, como:
2πc
ω i = 2πf i = (10.25)
λi
Igualando-se as eqs. (10.22) e (10.25) e substituindo o valor de c dado pela eq. (10.4),
pode-se finalmente calcular a frequência natural linear para cada modo i do sistema pela
expressão abaixo:
i i T
fi = c= , i = 1, 2, 3 .... (10.26)
2l 2l ρ
O perfil do modo (ou modo de vibração) associado a frequência natural dada pela eq.
(10.22), (10.25) ou (10.26) é senoidal e pode ser obtido através da eq. (10.12), fazendo-se A = 1.
Isto porque o modo de vibração de uma estrutura quando multiplicado por qualquer constante
arbitrária continua possuindo o mesmo perfil. Desta forma, uma vez que para a condição de
contorno utilizada tem-se que B = 0 (eq. (10.17)), a eq. (10.12) se reduz a:
iπx
Yi ( x ) = sen i = 1, 2, 3 .... (10.27)
l
A eq. (10.27) é conhecida como io modo normal de vibração da corda, ou função
característica e representa a forma como a estrutura se deforma quando excitado na frequência
natural correspondente (eq. (10.22)), conforme pode ser visto por exemplo na Figura 10.2. A
amplitude do modo, conforme mencionado acima, pode possuir qualquer valor arbitrário, sendo
que apenas o movimento relativo entre as partes (perfil do modo, ou modo de vibração) que deve
permanecer constante. O modo correspondente a i = 1 é conhecido como modo fundamental e a
frequência associada é a frequência fundamental.
i=1 πc
ω1 =
l
l/2
i=2 2πc
ω2 =
l
l/3 l/3
3πc
i=3 ω3 =
l
Figura 10.2 - Três primeiros modos normais de vibração para uma corda bi-engastada
Os pontos para o qual a função dada pela eq. (10.27) é igual a zero são determinados nós
para aquele modo em questão e representam pontos da estrutura que não possuem movimento

relativo quando excitados em uma determinada freqüência específica. Pode-se observar portanto,
que para uma corda bi-engastada, o modo fundamental possui dois nós (em x = 0 e x = l), o
segundo modo possui três nós (em x = 0, x = l/2 e x = l), o terceiro modo possui quatro nós (em x
= 0, x = l/3, x = 2l/3 e x = l) e assim por diante. Uma representação destes modos pode ser vista
na Figura 10.2.
Logo, a solução da eq. (10.14) para um determinado modo i pode ser expressa, como
mostrado na eq. (10.18), utilizando-se a eq. (10.22), como:
yi ( x, t ) = sen
ωi x
(Ci sen ω i t + Di cos ω i t ) = sen iπx §¨ Ci sen iπct + Di cos iπct ·¸ (10.28)
l l © l l ¹
De modo geral, a vibração livre irá conter a contribuição de vários modos de vibração e a
solução geral de vibração livre (eq. (10.14)) para uma corda bi-engastada torna-se portanto:
∞
§ ωx · ∞ § iπx § iπct iπct · ·
y ( x, t ) = ¦ ¨ sen i (C i sen ω i t + Di cos ω i t )¸ = ¦ ¨¨ sen ¨ C i sen + Di cos ¸ ¸ (10.29)
i =1 © l ¹ i =1 © l © l l ¹ ¸¹
A eq. (10.29) é também conhecida como o método da superposição modal, visto que a
resposta total do sistema é obtida através da superposição dos modos normais do mesmo.
As constantes Ci e Di são determinadas através das condições iniciais para o problema,
fazendo-se y ( x,0) e y ( x,0) na eq. (10.29).
Chamando-se as condições iniciais de:
y ( x ,0 ) = y 0 ( x ) (10.30.a)
y ( x,0 ) = y 0 ( x ) (10.30.b)
E substituindo as eqs. (10.30.a) e (10.30.b) na eq. (10.29), fornece:
∞
iπx
¦ Di sen l
= y 0 (x ) (10.31.a)
i =1
∞
iπc iπx
¦ l Ci sen l = y 0 (x ) (10.31.a)
i =1
As eqs. (10.31.a) e (10.31.a) são na realidade as expansões da função seno em série de

Fourier dos valores y 0 ( x ) e y 0 ( x ) no intervalo de 0 ≤ x ≤ l. As constantes a serem determinadas
podem ser obtidas multiplicando-se estas equações por sen (ω i x l ) , onde ωi é fornecido pela eq.
(10.22), e integrando-se em relação a x dentro do intervalo de 0 a l, i.e.:
2l ωi x 2l iπx
Di = ³ y 0 ( x ) sen dx = ³ y 0 ( x ) sen dx (10.32.a)
l 0 c l 0 l
2 l ωi x 2 l iπx
Ci = ³
y 0 ( x ) sen dx = ³ y 0 ( x )sen dx (10.32.a)
iπc 0 c iπc 0 l
10.3. VIBRAÇÃO LONGITUDINAL DE BARRAS

10.3.1. Equação de Movimento e sua Solução
Considere uma barra fina e de seção uniforme ao longo do seu comprimento. Considere
também um elemento qualquer desta barra com comprimento dx, conforme mostrado na Figura
10.3.

∂P
P P + ⋅ dx
∂x
x dx ∂u
u + ⋅ dx
u ∂x
∂u
dx + ⋅ dx
∂x
Figura 10.3 - Vibração longitudinal de uma barra
O deslocamento axial u ao longo da barra devido às forças axiais aplicadas é função tanto
da sua posição x, quanto do tempo t, i.e.:
u = u ( x, t ) (10.33)
Entretanto, tal notação será desprezada no momento para simplificação. Tem-se que a
deformação ε causada por cargas axiais aplicadas a barra é dada por:
∂u
ε= (10.34)
∂x
A tensão normal (ou axial) σ da barra é calculada em função da força P aplicada e da área
A da seção transversal da barra, i.e.:
P
σ= (10.35)
A
Pela Lei de Hooke tem-se que:
σ = Eε (10.36)
Onde E é o módulo de elasticidade da barra.
Substituindo-se as eqs. (10.36) e (10.34) na eq. (10.35), consegue-se obter a força P
atuante no elemento de barra conforme mostrado abaixo:
∂u
P = σA = EA (10.37)
∂x
Derivando a eq. (10.37) em relação a x:
∂P ∂ 2u
= EA (10.38)
∂x ∂x 2
Aplicando-se a 2a lei de movimento de Newton no elemento, tem-se que:
§ ∂P · ∂ 2u
¦ x
F = mu P − ¨
©
P + dx
∂x ¹
¸ + ρAdx
∂t 2
=0 (10.39)
Onde ρ é a densidade por unidade de volume [kg/m3] e A é a sua seção transversal [m2].
Logo, ρA [Kg/m] representa a massa por unidade de comprimento da barra.
Simplificando a eq. (10.39) e substituindo a eq. (10.38) nesta, fornece:

∂ 2u ∂ 2u
EA = ρA (10.40)
∂x 2 ∂t 2
Portanto, a equação acima pode ser re-escrita como:
∂ 2u § E · ∂ 2u
=¨ ¸ (10.41)
∂t 2 ¨© ρ ¸¹ ∂x 2
De forma similar a velocidade de propagação da onda na corda (eq. (10.4)), o termo
constante do lado direito da eq. (10.41) representa a velocidade de propagação da onda na barra,
i.e.:
E
c= (10.42)
ρ
Desta forma, a equação de vibração livre para a barra será:
∂ 2u ∂ 2u
c2 = (10.43)
∂x 2 ∂t 2
Pode-se observar que, como a equação de vibração livre em cordas, cada lado da eq.
(10.43) é função de apenas uma variável. Logo, sua solução pode ser obtida considerando
separação de variáveis, de forma similar aquela mostrada na eq. (10.7), onde a função U ( x )
depende somente de x e a função G (t ) depende somente de t. Portanto, a solução final terá o
mesmo formato da eq. (10.14), i.e.:
§ ω ω ·
u ( x, t ) = U ( x )G (t ) = ¨ A sen x + B cos x ¸(C sen ωt + D cos ωt ) (10.44)
© c c ¹
Se as condições iniciais do problema são conhecidas, pode-se determinar os valores das
constantes C e D relativos ao termo G(t) da eq. (10.44). Estas condições iniciais são
normalmente determinadas através do deslocamento axial inicial uo ( x ) e a velocidade inicial
uo ( x ) , i.e.:
u ( x, t = 0 ) = u o ( x ) (10.45.a)
∂u
(x, t = 0) = u o (x ) (10.45.b)
∂t
As constantes A e B são determinadas através das condições de contorno para o problema,
visto que esta parte depende apenas da variável x. Utilizando-se as condições de contorno no
termo U(x) da eq. (10.44) consegue-se obter o valor de frequência natural, assim como o modo
normal de vibração associado. O procedimento é similar aquele mostrado para corda no item
10.2.1.1.
As condições de contornos, as equações de frequência e as correspondentes frequências
naturais e modos normais de vibração, para vibração longitudinal de barras uniformes são
ilustrados na Tabela 10.1. Analisando-se os resultados mostrados nesta tabela, pode-se ver que as
condições de contorno livre-livre e engastada-engastada produzem os mesmos valores de
frequência natural e modos de vibração. Além disto, os valores mostrados são os mesmos
fornecidos para vibração livre de cordas, observando-se apenas que o valor de c (que representa
a velocidade de propagação da onda) em cada caso é obtido por equações diferentes. Para a
corda, esta velocidade é função da tensão na corda e da densidade, conforme representado pela
eq. (10.4) e para a barra, esta velocidade é função do módulo de elasticidade e da densidade para
a barra, conforme representado pela eq. (10.42).

Tabela 10.1 - Condições de contorno para barras submetidas a vibração longitudinal
Configuração Condições de Equações de Frequências Modo Normal de Vibração
Contorno Frequências Naturais (Função normal)
Engastada-livre u (0, t ) = 0
cos
ωl
=0 ωi =
(2i − 1)πc . U i ( x ) = C i sen
(2i − 1)πx
∂u c 2l 2l
(l , t ) = 0
∂x i = 1, 2, ...
Livre-Livre ∂u
(0, t ) = 0 sen ωl = 0 ωi =
iπc
; U i (x ) = C i cos
iπx
∂x c l l
∂u i = 0, 1, 2, ...
(l , t ) = 0
∂x
Engastada- u (0, t ) = 0 ωl iπc iπx
Engastada sen =0 ωi = ; U i ( x ) = C i cos
u (l , t ) = 0 c l l
i = 1, 2, ...
10.4. VIBRAÇÃO TORCIONAL DE EIXOS (OU BARRAS)

A equação de movimento para vibração torcional de eixos é semelhante a obtida para a
vibração longitudinal de barras discutida no item 10.3.1.
A Figura 10.4 mostra um elemento de eixo com as respectivas forças aplicadas.
∂T
T T+ ⋅ dx
∂x
dx
Figura 10.4 - Torque atuando sobre um elemento dx.
Considerando-se x o deslocamento ao longo do eixo, o ângulo de torção devido a um

torque T, em qualquer comprimento dx do eixo é dado por:
T
dθ = dx (10.46)
JG
Onde JG é a rigidez torcional dada pelo produto do momento polar de inércia J da seção
transversal e o módulo de cisalhamento G.
Para uma seção circular uniforme com diâmetro d, tem-se que:
πd 4
J= (10.47)
32
Aplicando-se a 2a lei de Newton sobre o elemento dx, conforme mostrado na Figura 10.4,
tem-se que:
§ ∂T · ∂ 2θ
¦ M x = I 0θ T − ¨© T + ∂x dx ¸¹ + I 0 dx ∂t 2 = 0
(10.48)

Onde I0 é o momento polar de massa por unidade de comprimento. Se o eixo possui seção
transversal uniforme, tem-se que:
I 0 = ρJ (10.49)
Substituindo-se a eq. (10.49) na eq. (10.48) após simplificada, produz:
∂T ∂ 2θ
dx = ρJdx 2 (10.50)
∂x ∂t
Escrevendo-se:
∂T
dT = dx (10.51)
∂x
Tem-se, utilizando-se a eq. (10.46), que:
∂T ∂ 2θ
dx = JG 2 dx (10.52)
∂x ∂x
Substituindo-se a eq. (10.50) na (10.52), produz:
∂ 2θ ∂ 2θ
ρJdx = JG dx (10.53)
∂t 2 ∂x 2
Logo, a equação de movimento para vibração livre torcional de um eixo torna-se:
∂ 2θ § G · ∂ 2θ
=¨ ¸ (10.54)
∂t 2 ¨© ρ ¸¹ ∂x 2
O termo constante do lado direito da eq. (10.54) representa a velocidade de propagação da
onda no eixo e pode ser representada por:
G
c= (10.55)
ρ
A eq. (10.54) possui o mesmo formato daquela obtida para a vibração transversal em
cordas (eq. (10.6)) e vibração longitudinal de barras (eq. (10.43)) observando-se a respectiva
equivalência de variáveis. Portanto, por comparação, a solução geral para vibração livre torcional
em eixos pode ser escrita como:
§ ω ω ·
θ ( x, t ) = Θ( x )G (t ) = ¨ A sen x + B cos x ¸(C sen ωt + D cos ωt ) (10.56)
© c c ¹
As condições de contorno usuais para eixos são as mesmas normalmente utilizadas para
vibração em barras. Portanto, substituindo-se u por θ e lembrando-se que c agora é calculada
utilizando-se a eq. (10.55), permite que as freqüências naturais e os modos normais para eixos
possam ser obtidos utilizando-se a Tabela 10.1, com as respectivas equivalências. Portanto, a
solução detalhada ficará a cargo do leitor.
10.5. VIBRAÇÃO TRANSVERSAL DE VIGAS (OU EIXOS)

10.5.1. Equação de Euler e Sua Solução
Quando uma viga está submetida a vibração transversal (i.e., vibração de flexão), existem
forças e momentos atuando sobre cada elemento de viga, conforme mostrado na Figura 10.5.
Nesta figura, V e M representam as forças de cisalhamento e momento fletor, respectivamente, e
p(x), a carga por unidade de comprimento da viga.

y
p(x).dx
M + dM
V
M
V + dV
dx
Figura 10.5 - Elemento de viga
Aplicando-se a 2a Lei de Newton sobre o elemento, considerando as forças aplicadas na

direção y, fornece:
∂2 y
¦ Fy = (ρAdx )y V − (V + dV ) + p(x )dx = (ρAdx ) ∂t 2
(10.57)
Onde ρ é a densidade de massa da viga [Kg/m3] e A é a sua seção transversal [m2]. Logo,
ρA [Kg/m] representa a massa por unidade de comprimento da viga.
Simplificando-se, chega-se a:
∂2 y
− dV + p ( x )dx = (ρAdx ) (10.58)
∂t 2
O somatório dos momentos em relação ao ponto médio sobre a face direita do elemento
fornece:
(M + dM ) − (V + dV )dx + p(x )dx dx − M =0 (10.59)

2
A equação acima após simplificação, torna-se:
1
dM − Vdx − dVdx + p ( x )dx 2 = 0 (10.60)
2
Chamando-se:
∂V ∂M
dV = dx e dM = dx (10.61)
∂x ∂x
E substituindo as eqs. (10.61) na eq. (10.60), após desprezar os termos de segunda ordem,
(i.e., tomando o limite dx→0), faz com que a eq. (10.59) possa ser simplificada como:
∂M
dx − Vdx = 0 (10.62)
∂x
Logo, tem-se que:
∂M
V = (10.63)
∂x
Desta forma:
∂2M
dV = dx (10.64)
∂x 2
Substituindo a eq. (10.64) na eq. (10.58) fornece, após simplificação:

∂2M ∂2 y
+ ( ρ A ) = p( x ) (10.65)
∂x 2 ∂t 2
O momento de flexão é relacionado à curvatura (ou deflexão) da viga através da Teoria de
Euler-Bernoulli ou Teoria de Vigas Finas, conforme mostrado abaixo:
∂2 y
M = EI (10.66)
∂x 2
Portanto, substituindo-se a eq. (10.66) na eq. (10.65), fornece:
∂2 § ∂2 y · ∂2 y
¨¨ EI 2 ¸¸ + ρA 2 = p( x ) (10.67)
∂x 2 © ∂x ¹ ∂t
Para uma viga uniforme, a equação acima pode ser escrita como:
∂4 y ∂2 y
EI 4 + ρA 2 = p ( x ) (10.68)
∂x ∂t
Quando se considera vibração livre, o termo p(x) = 0 na equação acima.
Portanto, a equação de movimento para vibração transversal da viga, ou equação de Euler
para viga pode ser escrita como:
∂4 y ∂2 y
c2 + =0 (10.69)
∂x 4 ∂t 2
Onde:
EI
c= (10.70)
ρA
Deve-se observar que a eq. (10.69) envolve derivada de segunda ordem em relação a t e
derivada de quarta ordem em relação a x. Portanto, serão necessárias duas condições iniciais e
quatro condições de contorno para se determinar a solução completa única para o problema em
análise.
A solução geral da eq. (10.69) pode ser obtida através do método da separação de
variáveis, conforme realizado anteriormente. Desta forma, tem-se que:
y ( x, t ) = Y ( x )T (t ) (10.71)
Portanto, substituindo-se a eq. (10.71) na eq. (10.69) fornece:
c 2 d 4Y 1 d 2T
=− (10.72)
Y dx 4 T dt 2
Como mostrado anteriormente, cada lado da eq. (10.72) deve ser igual a uma constante.
Chamando-se esta constante agora de ω2 obtêm-se duas equações diferenciais ordinárias:
d 4Y
− β 4Y = 0 (10.73)
dx 4
d 2T
2
+ ω 2T = 0 (10.74)
dt
Onde (utilizando-se também a eq. (10.70)) tem-se que:

2
§ω · ρA 2
β4 =¨ ¸ = ω (10.75)
©c¹ EI
Como anteriormente, a solução da eq. (10.74) fornece:
T (t ) = A cos ωt + B sen ωt (10.76)
As constantes A e B são determinadas através das condições iniciais para o problema.
A solução da eq. (10.73) pode ser obtida assumindo-se movimento harmônico da seguinte
forma:
Y ( x ) = De sx (10.77)
Onde D e s são as constantes a serem determinadas. Substituindo-se a eq. (10.77) na eq.
(10.73), fornece após simplificação:
s4 − β 4 = 0 (10.78)
O que solucionada fornece:
Y ( x ) = D1e βx + D2 e − βx + D3 e − iβx + D4 e − iβx (10.79)
Entretanto, a forma mais usual de apresentação da solução acima é dada utilizando-se a
Identidade de Euler na eq. (10.79) (ver eq. (B.12), Apêndice B), de tal forma a se chegar a
seguinte expressão:
Y ( x ) = C1 cos β x + C 2 sen β x + C 3 cosh β x + C 4 senh β x (10.80)
As constantes C1, C2, C3 e C4, assim como os valores de β, são determinadas através das
condições de contorno para o problema, conforme mencionado anteriormente.
As condições de contorno usuais para viga são:
1. Extremidade livre: Momento e força cortante zeros (eqs. (10.66) e (10.63), respectivamente)
∂2 y ∂M ∂ § ∂2 y ·
M = EI =0 e V= = ¨¨ EI 2 ¸¸ = 0 (10.81)
∂x 2 ∂x ∂x © ∂x ¹
2. Simplesmente apoiada: deflexão e momento zeros
∂2 y
y=0 e M = EI 2 = 0 (10.82)
∂x
3. Engastada: deflexão e inclinação zeros.
∂y
y=0 e =0 (10.83)
∂x
As freqüências naturais de flexão são obtidas através da eq. (10.75), i.e.:
2 EI 2 EI
ωi = β i = (β i l )
ρA ρAl 4
A Tabela 10.2 apresenta os valores numéricos de βl para as condições de contorno típicas.
Pode-se observar analisando-se os valores mostrados nesta tabela que, sempre que a viga não
possuir restrição ao movimento, existirão frequências de corpo-rígido, conforme salientado no
final do Capítulo 6. Além disto, notasse que as frequências obtidas para vigas livre-livre ou bi-
engastadas são as mesmas, assim como para vigas engastadas-articuladas e articuladas-livre. A
única modificação entre cada par mencionado é nos modos de vibração obtidos.

Tabela 10.2- Valores numéricos de β l para condições nas extremidades típicas
Condições Equações de βil (modos flexão) Modo Normal de Vibração
Contorno Viga Frequências (Função normal)
Simplesmente sen β i l = 0 1o = π Yi ( x ) = C i (sen β i x )
apoiada 2o = 2π
3ο = 3π
4ο = 4π
Balanço (ou cos β i l. cosh β i l = −1 1o = 1,875104 § sen β i x − senh β i x + ·

engastada- 2o = 4,694091 Yi ( x ) = C i ¨¨ ¸¸
livre) 3o = 7,854757 © − α i (cos β i x − cosh β i x ) ¹
4o =10,995541 sen β i l + senh β i l
onde : α i =
cos β i l + cosh β i l
Livre-livre cos β i l. cosh β i l = 1 Modo de corpo § sen β i x + senh β i x + ·

Yi ( x ) = C i ¨¨ ¸¸
© + α i (cos β i x + cosh β i x )¹
rígido (βl = 0)
1o = 4,730041
2o = 7,853205 sen β i l − senh β i l
3o = 10,995608 onde : α i =
4o = 14,137165 cosh β i l − cos β i l
Bi-engastada cos β i l. cosh β i l = 1 1o = 4,730041 § senh β i x − sen β i x + ·

2o = 7,853205 Yi ( x ) = C i ¨¨ ¸¸
3o = 10,995608 © + α i (cosh β i x − cos β i x )¹
4o = 14,137165 senh β i l − sen β i l
onde : α i =
cos β i l − cosh β i l
Esgastada- tan β i l − tanh β i l = 0 1o = 3,926602 § sen β i x − senh β i x + ·

articulada 2o = 7,068583 Yi (x ) = C i ¨¨ ¸¸
3o = 10,210176 © + α i (cosh β i x − cos β i x )¹
4o = 13,351768 sen β i l − senh β i l
onde : α i =
cos β i l − cosh β i l
articulada- tan β i l − tanh β i l = 0 Modo de corpo Yi ( x ) = C i (sen β i x + α i senh β i x )

Livre rígido (βl = 0) sen β i l
1o = 3,926602 onde : α i =
2o = 7,068583 senh β i l
3o = 10,210176
4o = 13,351768
Os modos de flexão possuem um significado importante para a Engenharia Mecânica e

Civil uma vez que os carregamentos muitas vezes são dinâmicos (cargas de impacto e
freqüências devido à própria carga). Existem casos (inaceitáveis) de projeto que satisfazem os
critérios de resistência e trabalham com freqüências de excitação próximas (ou coincidentes) as
freqüências naturais das vigas. Casos típicos incluem: portões, portas, escadas, treliças, carrinhos
de apoio, linhas de transmissão, estruturas de suporte (tais como aquelas utilizadas para apoio de:
ar condicionado, ar comprimido, serviços diversos, dispositivos de acionamento, etc). As
freqüências de flexão de eixos são calculadas da mesma forma como fornecido na Tabela 10.2.
Cabe salientar, portanto, que a velocidade crítica de eixos está relacionada com os modos de
flexão do mesmo.

10.5.2. Efeito da Inércia Rotativa e Deformação de Cisalhamento
A teoria de Euler apresentada no item anterior assume que a viga seja fina. Quando as
dimensões da seção transversal da viga não são pequenas comparadas ao seu comprimento,
deve-se utilizar a Teoria de Timoshenko ou Teoria de Vigas Espessas.
A teoria de Timoshenko considera os efeitos da inércia rotativa e deformação de
cisalhamento da viga. O diagrama de corpo livre e a disposição geométrica do elemento da viga
são ilustrados na Figura 10.6.
Perpendicular à face
y Ângulo de Cisalhamento
p(x).dx
M + dM ψ
V ∂y
M ∂x
Perpendicular à linha de
centro da viga
V + dV
dx
Figura 10.6 - Efeito da deformação de cisalhamento
A linha central do elemento coincidirá com a perpendicular à seção transversal quando a

deformação de cisalhamento é desprezada (isto porque a seção transversal normal à linha central
permanece normal mesmo depois da deformação). Devido ao efeito de cisalhamento, a tangente
à linha central deixa de ser perpendicular à face, sendo que o elemento assume o formato de
diamante sem rotação da face. O ângulo de cisalhamento entre a tangente da linha central
deformada e a normal a face representa a deformação de cisalhamento do elemento.
As seguintes quantidades podem ser então definidas:
y = deflexão da linha central da viga;
dy
= inclinação da linha central da viga;
dx
ψ = inclinação da curva de deflexão devido ao efeito de flexão apenas;
dy
ψ− = perda da inclinação, igual ao ângulo de cisalhamento;
dx
O momento de flexão (M) e a força cortante (V) podem ser obtidos através das duas
equações elásticas para a viga mostradas abaixo:
dy V
ψ− = (10.84)
dx kAG
dψ M
= (10.85)
dx EI
Onde A é a área da seção transversal, G é o módulo de cisalhamento, k é um fator
dependendo da forma da seção transversal (também conhecido como coeficiente de cisalhamento
de Timoshenko), e EI a rigidez de flexão. Tem-se que: k = 5/6 para seção retangular e k = 9/10
para seção circular.
Portanto, aplicando-se a segunda lei de Newton, i.e., somatório dos momentos e somatório
de forças no elemento, pode-se escrever, após simplificação:

dM
¦M = 0 Jψ =
dx
−V (10.86)
dV
¦F y = 0 my = −
dx
+ p(x ) (10.87)
Onde J e m são a inércia rotativa e a massa da viga por unidade de comprimento,

calculadas por:
J = ρI (10.88)
m = ρA (10.89)
Conforme efetuado no item anterior, chamando-se:
∂V ∂M
dV = dx e dM = dx (10.61)
∂x ∂x
e substituindo-se as eqs. (10.61), (10.84) e (10.85) nas equações (10.86) e (10.87) e
desprezando os termos envolvendo segunda ordem em dx, resulta:
∂ 2ψ § ∂y · ∂ 2ψ
EI + kAG ¨ − ψ ¸ − ρI =0 (10.90)
∂x 2 © ∂x ¹ ∂x 2
∂2 y § ∂ 2 y ∂ψ ·
ρA − kAG¨ − ¸ − p( x ) = 0 (10.91)
∂x 2 © ∂x 2 ∂x ¹
Que são as equações acopladas de movimento para a viga.
Se ψ for eliminado e a seção transversal permanecer constante, estas duas equações
podem ser reduzidas a uma única
∂4 y ∂2 y § ρIE · ∂ 4 y ρ 2I ∂4 y ρI ∂ 2 p EI ∂ 2 p
EI + ρA − ¨ ρI + ¸ + = − + p(x ) (10.92)
∂x 4 ∂t 2 © KG ¹ ∂x 2 ∂t 2 KG ∂t 4 KAG ∂t 2 KAG ∂x 2
Para vibração livre da viga, incluindo a inércia rotativa e a deformação de cisalhamento,
tem-se que o lado direito da eq. (10.92) é zero, simplificando-a a:
∂4 y ∂2 y § ρIE · ∂ 4 y ρ 2I ∂4 y
EI + ρA − ¨ ρI + ¸ + =0 (10.93)
∂x 4 ∂t 2 © KG ¹ ∂x 2 ∂t 2 KG ∂t 4
É evidente então que a equação de Euler (eq. (10.68)) é um caso particular da equação de
Timoshenko (eq. (10.92)), quando se despreza nesta primeira os efeitos da inércia rotativa e
deformação de cisalhamento.
As seguintes condições de contorno para viga podem ser utilizadas para solução das eqs.
(10.92) ou (10.93):
1. Extremidade livre: Momento e força cortante zeros (eqs. (10.85) e (10.84), respectivamente)
∂ 2ψ § ∂y ·
M = EI =0 e V = kAG¨ − ψ ¸ = 0 (10.94)
∂x 2 © ∂x ¹
4. Simplesmente apoiada: deflexão e momento zeros
∂ 2ψ
y=0 e M = EI =0 (10.95)
∂x 2
5. Engastada: deflexão e inclinação zeros.
y=0 e ψ =0 (10.96)

10.6. VIBRAÇÃO DE MEMBRANAS
Uma membrana não tem rigidez a flexão, e quando sujeita a uma carga lateral resiste
apenas pela sua própria tensão. Pode-se derivar sua equação de movimento por um processo
semelhante ao utilizado para a corda, aplicado, porém em duas dimensões.
Considere a membrana conforme mostrado na Figura 10.7. Esta figura define a posição de
equilíbrio da membrana no plano xy , sendo w a deflexão lateral desta.
y
w
T
y
T dy T
T.dy
dx
∂θ
θ dy dx θ +
∂x
⋅ dx
T.dy
T w
x
x
Figura 10.7 - Representação das forças sobre um elemento dxdy de uma membrana
De acordo com a Figura 10.7, tem-se que a força resultante na face dy devido as forças
agindo na membrana ao longo da direção w será:
§ ∂θ · ∂θ
Tdy¨θ + dx ¸ − Tdyθ T dydx (10.97)
© ∂x ¹ ∂x
Da mesma forma, a força resultante agindo na face dx será:
§ ∂φ ·
T ¨¨ ¸¸dydx (10.98)
© ∂y ¹
As inclinações nas direções x e y são, respectivamente:
θ = ∂w ∂x (10.99)
φ = ∂w ∂y (10.100)
Substituindo-se as eqs. (10.99) e (10.100) nas eqs. (10.97) e (10.98), respectivamente,
pode-se dizer que a força lateral total devido à tensão T na membrana será:
§ ∂2w ∂2w ·
T ¨¨ 2 + 2 ¸¸dxdy (10.101)
© ∂x ∂y ¹
Chamando-se p( x, y ) a pressão atuando na direção z e sendo a força de inércia dada por:
∂ 2w
ρdxdy 2 (10.102)
∂t
Onde ρ é a massa por unidade de área da membrana.
A equação de movimento forçada para vibração transversal da membrana pode ser obtida
como:
∂2w § ∂2w ∂2w ·
ρdxdy = T ¨¨ 2 + 2 ¸¸dxdy + p(x, y )dxdy (10.103)
∂t 2 © ∂x ∂y ¹

∂2w 1
ou 2
= c 2 ∇ 2 w + p ( x, y ) (10.104)
∂t ρ
∂2 ∂2
Onde: ∇2 = + (10.105)
∂x 2 ∂y 2
T
e c= (10.106)
ρ
Para obtenção do modo normal de vibração, deve-se fazer análise de vibração livre do
sistema, i.e., p( x, y ) = 0 na eq. (10.104). Logo, esta se simplifica a:
∂2w
2
= c 2∇ 2 w (10.107)
∂t
Procedimento similar ao adotado para cordas pode ser aplicado para solução da membrana.
Utilizando-se separação de variáveis, tem-se que:
w( x, y, t ) = W ( x, y )G (t ) = X ( x )Y ( y )G (t ) (10.108)
Aplicando-se a eq. (10.108) na eq. (10.107) produz:
d 2 X (x )
2
+ α 2 X (x ) = 0 (10.109)
dx
d 2Y ( y )
+ β 2Y ( y ) = 0 (10.110)
dy 2
d 2G (t )
2
+ ω 2G (t ) = 0 (10.111)
dt
Onde:
2
2 §ω ·
2
α +β =¨ ¸ (10.112)
©c¹
A solução das eqs. (10.109) a (10.111) são dadas por:
X (x ) = C1 cosαx + C 2 sen αx (10.113)
Y ( y ) = C 3 cos βy + C 4 sen βy (10.114)
G (t ) = A cos ωt + B sen ωt (10.115)
As constantes C i nas eqs. (10.113) e (10.114) devem ser determinada de acordo com as
condições de contorno, e as constantes A e B devem ser obtidas através das condições iniciais
para o problema (normalmente, deslocamento e velocidade para t = 0).
10.7. CONSIDERAÇÕES FINAIS

A solução de sistemas contínuos mais complexos não pode ser obtida tão facilmente
conforme mostrado para as estruturas simples mostradas nos itens anteriores. Para tal, deve-se
recorrer a técnicas mais avançadas como o Método dos Elementos Finitos, por exemplo. Porém,
a apresentação de tal método vai além do objetivo deste livro e o leitor mais interessado deve
recorrer a literatura mais específica.

10.8. BIBLIOGRAFIA
1. Craig Jr, R.R., 1981, ‘Structural Dynamics – An Introduction to Computer Methods”, John Wiley & Sons, Inc.
527p.
2. Kelly, S. G., 1996, “Schaum’s Outline of Theory and Problems of Mechanical Vibrations”, McGraw-Hill, 352p.
3. Meirovitch,L, 1975, “Elements of Vibration Analysis – 1st Edition”, McGraw-Hill.
4. Rao, S.S., 1995, “Mechanical Vibrations – 3rd Edition”, Addison-Wesley Publishing Company, 912p.
5. Rao, J.S. e Gupta, K., 1984, “Introductory Course on Theory and Practice of Mechanical Vibrations”, John
Wiley & Sons
6. Seto, W.W., 1995, “Vibrações Mecânicas, Coleção Schaum”, McGraw-Hill, 300p.
7. Thomson, W.T., 1989, “Theory of Vibration with Applications – 3rd Edtion”, Unwin Hyman Ltd., 467p.

Apostila (Vibrações Mecânicas – Graduação - corrigida) 1
Apêndice 1. Manutenção Preditiva1
1. MEDIÇÕES E CONVERSÕES
1.1. MEDIÇÕES DE AMPLITUDE
• Pk = 0aA (Pico)
• P-P = 2,0 x A (ou A até A) (Pico a Pico)
• RMS = 0,707 x Pk (“Root Mean Square” ou média quadrática)
• Pk = 1,414 x RMS
• Avg = 0,637 x Pk (Média)
Período é o tempo “T” e 3600 é uma revolução.
OBS: As conversões acima só são verdadeiras para senoides.
A
Amplitude
Pico
RMS
Avg
Pico a Pico
0 Tempo
1.2. PARÂMETROS PARA MEDIÇÃO DE VIBRAÇÕES

• Amplitude (Magnitude) = Deslocamento, Velocidade, Aceleração
• Frequência (Período) = Hz, CPM, Ordem
• Ângulo de Fase = Graus, Radianos
1.3. UNIDADES DE AMPLITUDE

• Deslocamento = mils (Pk-Pk) ou microns
• Velocidade = in/s (Pk) ou mm/s
• Aceleração = g’s (RMS)
1.4. FÓRMULAS PARA CONVERSÃO DE AMPLITUDE DIGITAL

Definição: Amplitude é uma medida da energia ou movimento de um objeto vibrante. Pde
ser expressa em Pico (Pk), Pico-a-Pico (Pk-Pk ou P-P), Média (Avg) ou Média Quadrática
(RMS).
Pode-se converter um dado de amplitude de um sensor ou tipo de medição para outro
utilizando as seguintes fórmulas, onde:
A = aceleração em g’s (in/s2) – RMS
V = velocidade em in/s – Pico
D = deslocamento em mils – Pico a Pico
π = 3,1416
g = aceleração da gravidade = 386 in/s2
f = frequência em Hz.
V = 0,0031416 f D
1
As notas aqui apresentadas foram obtidas da apresentação “Single Channel Analysis I” preparada pela CSI
(Computational System Incorporated), sendo que as definições apresentadas no item 2.4 foram corrigidas pela
definição do Bentley Nevada Corporation que é muito mais precisa.
A = 0,01146 f V
A = 0,00003613 f 2 D
86,75 A
V=
f
318,47 V
D=
f
27,668 A
D=
f2
2. TIPOS DE PROCESSAMENTO DE SINAIS

O processamento de sinais transforma a saída para um formato de mais fácil entendimento.
Os resultados típicos de processamento de sinais em análise de vibrações incluem:
• Domínio do Tempo (Forma de onda no tempo = “Time waveform”)
• Critério de Nível Global
• Análise de Bandas de Frequências Selecionadas
• Domínio da Frequência (Análise Espectral = “Spectral Analysis”)
2.1. SINAL NO DOMÍNIO DO TEMPO

A forma de onda no domínio do tempo medi a amplitude do sinal em voltagem para um
determinado período de tempo. A voltagem é então dividida pela sensibilidade do sensor para se
obter a amplitude na unidade do sensor.
2.2. CRITÉRIO DE NÍVEL GLOBAL

O nível global (banda larga) é o cálculo de um único número para representar a amplitude
não filtrada da forma de onda vibratória. O nível global de um espectro também pode ser
calculado. Várias organizações tem usado o critério de nível global para estabelecer padrões para
níveis de máquinas.
2.3. ANÁLISE DE BANDAS DE FREQUÊNCIAS SELECIONADAS

Normalmente feita nos dados do espectro, através de um analisador do tipo filtro de
varredura. Os picos globais são obtidos através da varredura de um filtro através de todo o
intervalo de frequência de interesse. A resolução, entretanto, permite capacidades muito
reduzidas.
2.4. ANÁLISE ESPECTRAL

Feita utilizando o sinal no domínio do tempo convertido para o domínio da frequência
através de FFT (Transformada Rápida de Fourier = “Fast Fourier Transform”).
Existe uma diferença na definição de componentes síncronos e não síncronos fornecida
pelo “Bentley Nevada Corporation” e pela CSI. O primeiro diz que componentes síncronos são
apenas aqueles na velocidade de rotação da máquina (i.e., 1 x TS). O segundo diz que
componentes síncronos são aqueles múltiplos inteiros da velocidade de rotação da máquina (i.e.,
N x TS onde N ≠ 1). A definição que será aqui considerada será aquela do Bentley Nevada e
reproduzida abaixo.
O analista de vibrações pode dividir os dados no domínio da frequência, ou espectro, nas
seguintes áreas de maior interesse:
• Componentes síncronos ⇒ 1 x TS

• Componentes não-síncronos ⇒ N x TS (N ≠ 1)
• Componentes sub-síncronos ⇒ < 1 x TS
• Componentes super-síncronos ⇒ > 1 x TS
OBS: TS (“Turning Speed”) é a velocidade de operação ou frequência de rotação (RPM)
do eixo na posição onde se faz a medição.
2.4.1. Causas de componentes sub-sincrônicos no espectro
Frequências abaixo da velocidade de rotação (< 1 x TS):
1. Outro componente da máquina você está monitorando ou outra máquina;
2. Frequência da correia primária e normalmente 2 x frequência da correia;
3. Instabilidade hidráulica;
4. Atrito;
5. Frequência da carcaça de rolamentos lubrificados (antifricção);
2.4.2. Causas de componentes não-sincrônicos no espectro, porém que causam múltiplos
inteiros:
Frequências travadas em fase (“Phase-locked”) com a velocidade de rotação; i.e., múltiplos
exatos da velocidade de rotação (N x TS):
1) Múltiplos baixos (N = 1 a 8)
a) Desbalanceamento;
b) Desalinhamento;
i) Linhas de centro do eixo;
ii) Rolamento
c) Eixo empenado;
d) Folga;
e) Passo da lâmina;
f) Movimento alternativo;
2) Múltiplos altos (N > 8)
a) Engrenagens;
b) Passo da lâmina (compressores e turbinas);
c) Frequência de rasgo em motores;
2.4.3. Causas de componentes não-sincrônicos no espectro, porém que causam múltiplos
não inteiros:
Frequências acima (porém não múltiplos inteiros) da velocidade de rotação (F x TS):
1. Outro componente da máquina
2. Múltiplos da frequência da correia;
3. Rolamentos lubrificados (anti-fricção);
4. Ressonâncias do sistema;
5. Elétrico;
6. Outras causas como: detonação, superfícies deslizantes, etc.;
7. Causas não usuais: lubrificante solúvel em água, latas e garrafas, etc.;
3. HARMÔNICO E ORDEM
3.1. HARMÔNICO
Frequências em múltiplos inteiros da primeira frequência são harmônicos daquela
frequência. Sendo f a frequência em questão e N um número inteiro, temos:
Harmônico (f) = N x f
3.2. ORDEM

Relacionam um dada frequência a velocidade de rotação do eixo. Os múltiplos da
velocidade de operação do eixo são chamados ordem. Sendo f a frequência em questão e TS a
velocidade de rotação, temos:
Ordem = f/TS
OBS:
1. Ordem é sempre normalizado em relação a velocidade de rotação do eixo;
2. Nem todos os harmônicos são ordem: e.g., harmônicos de picos não sincrônicos (tais como
frequências de defeitos de rolamentos) não são ordem da velocidade de rotação;
3. Pode-se ter tanto harmônicos e ordem de picos sub-sincrônicos, sincrônicos e não-
sincrônicos;
4. CARACTERÍSTICAS DOS SINAIS
4.1. NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA (OU ESPECTRO):

Dados de vibração apresentados neste formato permitem:
1. Detectar a presença de eventos periódicos;
2. Determinar a amplitude relativa de componentes;
3. Achar as relações harmônicas;
4. Separar frequências muito próximas;
5. Medir a localização precisa das frequências;
6. Observar componentes com diferenças significativas de amplitude;
4.2. NO DOMÍNIO DO TEMPO (OU FORMA DE ONDA)
Dados de vibração apresentados neste formato permitem verificar:

1. Se os eventos são randômicos ou periódicos, simples ou complexos;
2. Picos visíveis ou impactos;
3. Assimetrias/distorções;
4. Truncagem do sinal
5. Eventos de baixa frequência;
5. INFORMAÇÕES ESPECÍFICAS SOBRE A MÁQUINA

Deve-se ter um croqui simplificado da máquina de forma a se analisar os seus problemas.
Deve-se incluir informações tais como as listadas abaixo:
1) Layout geral
a) Pesos estimados dos rotores;
b) Diâmetros dos eixos;
c) Descrição dos rolamentos – elementos rolantes ou de deslizamento
2) Frequências de operação conhecidas;
3) Motores (frequência de deslizamento, rasgos, etc.)
4) Número do palhetas, compartimento (“buckets”), etc.;
5) Informação da correia ou cadeia:
a) Distância centro-a-centro;
b) Passo diametral;
c) Número de correias;
6) Informações de acoplamento;
7) Informações das engrenagens:
a) Esquema do trem de acionamento;
b) Tipo de engrenagens;
c) Número de dentes das engrenagens;
8) Indicação dos lugares onde os dados devem ser coletados;
9) Características dos processos;
5.1. LEMBRETES SOBRE A AQUISIÇÃO DOS DADOS

Deve-se coletar dados repetíveis nos planos e posições corretos para um programa de
manutenção preditiva efetivo. Algumas falhas mostram a maior amplitude na direção radial e
outras mostram na direção axial. Os manuais mostram que uma leitura apenas radial (seja
vertical ou horizontal) pode ser suficiente para se diagnosticar problemas. Entretanto, sempre
que possível, deve-se coletar uma leitura axial e duas leituras radiais (vertical e horizontal) em
cada ponto de medição, conforme mostrado na figura abaixo.
Deve-se observar onde colocar os sensores. Faça as medições na parte da carcaça que
tenha uma bom caminho de transmissibilidade da fonte de vibração. Evite posicionar o sensor na
junção entre as duas partes de um rolamento. Não posicione o sensor na proteção do mancal ou
do motor. Proteções não são rígidas e, portanto, não produzem uma boa transmissão.
Se forem marcados pontos para coletar os dados em cada parte do equipamento, deve-se
coletar os dados sempre nos mesmos pontos todas as vezes. Desta forma, se evita dados
imprecisos que possam afetar sua análise. Pode-se usar um puncionador para marcar os pontos
de aquisição. Se usar sensor com fixação magnética, mantenha a superfície de fixação suave e
limpa.

Apostila Vib Mec Grad - 1999 Final

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Apostila Vib Mec Grad - 1999 Final

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Universidade Federal de Minas Gerais

GRAVIDEMEC-UFMG Grupo de Acústica e Vibrações

Apostila para o Curso de Vibrações Mecânicas

Preparada pela Prof.a Maria Lúcia M. Duarte (Ph.D.)

DEMEC - UFMG (DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA)

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte (Ph.D.)

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 2000

CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO: ....................................................................................................................... 1.1

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 2000

5.2. ESQUEMA PARA MEDIÇÃO DE VIBRAÇÕES ...................................................................................................... 5.1

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 2000

6.12.3. Matriz Positiva Definida: .................................................................................................................. 6.19

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 2000

FIGURA 2.1 - SISTEMA MASSA-MOLA E DIAGRAMA DE CORPO-LIVRE ................................................................. 2.1

FIGURA 3.1 - RELAÇÃO VETORIAL: VIBRAÇÃO FORÇADA C/ AMORTECIMENTO ................................................... 3.1

FIGURA 4.1 – GRÁFICOS FORÇA DE AMORTECIMENTO X DESLOCAMENTO ........................................................ 4.2

FIGURA 5.1 – ESQUEMA BÁSICO PARA MEDIÇÃO DE VIBRAÇÕES .......................................................................... 5.1

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 2000

FIGURA 5.28 – ANALISADOR DIGITAL DE FREQUÊNCIA DE OITAVA E DE FRAÇÃO DE OITAVA.............................. 5.20

FIGURA 6.1 – EXEMPLOS DE SISTEMAS COM 2DOFS ........................................................................................... 6.1

FIGURA 7.1 – CAMINHO TEÓRICO ........................................................................................................................ 7.2

FIGURA 8.1 – RELAÇÕES GEOMÉTRICAS PARA VIGAS........................................................................................ 8.4

FIGURA 9.1 – GRÁFICO DA VIDA ÚTIL DE UMA MÁQUINA ..................................................................................... 9.2

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 2000

1.1. QUE É VIBRAÇÃO?

1.2. PARTES ELEMENTARES DE UM SISTEMA VIBRATÓRIO:

Máquinas de lavar, Ferramentas de máqui-

Figura 1.1 – Exemplos de vibrações estruturais na engenharia

1.4. CONCEITOS BÁSICOS:

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 1999

NOTA: As coordenadas necessárias para se descrever o movimento de um sistema são conheci-

1.5. DEFINIÇÕES E TERMINOLOGIA:

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 1999

1.6. CLASSIFICAÇÃO DE VIBRAÇÕES:

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 1999

1.7. MOVIMENTO HARMÔNICO

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 1999

Capítulo 2. Vibrações livres: sistemas c/ 1 DOF:

2.1. EQUAÇÕES BÁSICAS DE MOVIMENTO (EM):

Figura 2.1 - Sistema massa-mola e diagrama de corpo-livre

A partir da posição indeformada:

∑ F = mx&& ∴ w − k ( ∆ + x ) = mx&& (2.2)

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG

∴ x& (t ) = Cse st e x&&(t ) = Cs 2e st (2.10)

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG

2.2. VIBRAÇÕES LIVRES PARA OS DIVERSOS TIPOS DE AMORTECIMENTO:

2.3. SOLUÇÃO DE VIBRAÇÃO LIVRE COM AMORTECIMENTO VISCOSO:

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG

O amortecimento crítico é definido como o valor da constante de amortecimento c para a

Portanto, usando-se as equações (2.31) e (2.30) acima, de tal forma que:

Figura 2.3 – Gráfico real x imaginário da solução das raízes do problema

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG

NOTA: Um sistema criticamente amortecido terá o menor amortecimento necessário para

Figura 2.4 – Movimento oscilatório

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG

Figura 2.5 – Movimento não-oscilatório

2.3.4. Movimento criticamente amortecido (ζ = 1):

Figura 2.6 – Movimento criticamente amortecido

2.4. DETERMINAÇÃO EXPERIMENTAL DO FATOR DE AMORTECIMENTO:

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG

Uma forma conveniente de se medir a quantidade de amortecimento em uma estrutura é

Figura 2.7 – Gráfico amplitude x tempo para técnica do decremento logarítmico

x1 e −ζω n t1 sin 1 − ζ 2 ωnt1 + φ

Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG