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Apostila para o curso de Vibrações Mecânicas
Apresentação
Esta apostila foi confeccionada para fornecer aos alunos do curso de graduação do Depar-
tamento de Engenharia Mecânica da Universidade Federal de Minas Gerais (DEMEC – UFMG)
o material teórico necessário para acompanhamento do curso de Vibrações Mecânicas
(EMA006).
Trata-se de uma coletânea de várias bibliografias, onde procurou-se abranger todo o conte-
údo do curso da forma mais completa possível. O material aqui apresentado será de interesse
também para o curso “Análise Modal: Teoria e Prática”.
Os livros utilizados no preparo da apostila foram os seguintes:
• Thomson, W.T., “Teoria da Vibração (com Aplicações)”, Editora Interciência (livro texto
utilizado no curso)
• Rao, Singiresu S., “Mechanical Vibrations - Third Edition”, Addison-Wesley Publishing
Company
• Ewins, David J., “Modal Testing: Theory and Practice”, Research Studies Press
• Manual da Bruel & Kjaer, “La Medida de Las Vibraciones”
Algumas partes desta apostila tratam-se de traduções fiéis ao conteúdo apresentado nos re-
feridos livros. Como esta tem a intenção de ser apenas uma coletânea do material abordado, não
se teve a preocupação em nenhum momento de colocar os texto com outras palavras diferentes
dos autores originais.
Espera-se que ela possa auxiliar o aluno no entendimento da matéria e estimula-lo na con-
tinuação do aprendizado em Vibrações Mecânicas.
Encontro-me aberta para sugestões e críticas quanto ao conteúdo desta.
Atenciosamente,
ÍNDICE ANALÍTICO:
ÍNDICE DE FIGURAS
FIGURA 1.1 – EXEMPLOS DE VIBRAÇÕES ESTRUTURAIS NA ENGENHARIA ............................................................. 1.1
Capítulo 1. Introdução:
1.3. EXEMPLOS
A maioria das atividades humanas envolve vibrações: ouvido humano; respiração; fala; etc.
Na engenharia (projetos ou utilização), vibrações podem ser vistas em: correias vibratórias;
compactadores; máquinas de lavar; motores de dentistas; relógios; máquinas eletrônicas de
massagem; etc.
Vibrações podem ter tanto o lado positivo quanto negativo, como pode ser visto nos
exemplos mostrados na Figura 1.1.
Falha por fatiga em
barras de aviões, palhetas
Martelo Pneumático de turbinas, pontes, para-
fusos soltos
Falha
Falha
induzida
Som Ruído
Aparelhos de som,
instrumentos musicais, máquinas em geral,
autofalantes, microfones navios
positivo negativo
2
§ P· § X· § X·
dB = 10 log¨ ¸ = 10 log¨ ¸ = 20 log¨ ¸ (1.2)
© P0 ¹ © X0 ¹ © X0 ¹
Função transiente de tempo: é uma função que existe apenas num espaço limitado de
tempo, sendo nula em qualquer outro tempo. Tais funções não são periódicas. Não sendo
periódicas, não é aplicável o método da série de Fourier. Entretanto, podem ser analisadas no que
elas contêm de frequência pelo método das Transformadas de Fourier. Em contraste com o
espectro discreto de frequência nas funções periódicas, seu correspondente nas funções
transientes é contínuo.
Quando o valor da excitação em um determinado valor de tempo não pode ser predito, a
excitação é não-determinística (ou aleatória) e a vibração é conhecida como aleatória. Neste
caso, um grande número de dados precisa ser colhido e o tratamento é feito de forma estatística.
posição k k∆
indeformada ∆ k(∆+ x)
posição de
x equilíbrio estático
m m
. ..
m x x
w
w
O trabalho virtual produzido por cada uma das forças representadas na Figura 2.2 acima
pode ser calculado como:
• força de reação elástica: δWs = −( kx )δx
• força de inércia: δWi = −( mx)δx
Quando o trabalho virtual produzido por todas as forças é igual a zero, obtêm-se:
− mxδx − kxδx = 0 (2.4)
Como o deslocamento virtual pode ter um valor arbitrário, δx ≠0, a equação acima se reduz
a já mostrada equação do movimento, i.e.:
mx + kx = 0 (2.3)
2.1.3. EM usando-se o método de energia:
Se forças externas (além da força gravitacional ou outras forças potenciais) não produzem
trabalho sobre o sistema conservativo, a energia total do sistema permanece constante. Como a
energia de um sistema vibratório é parte potencial (U) e parte cinética (T) , a soma destas duas
energias permanece constante, i.e.:
T + U = constante (2.5)
d
∴ (T + U ) = 0 (2.6)
dt
1 dT
T = mx 2 = mx (2.7)
2 dt
1 dU
U = kx 2 = kx (2.8)
2 dt
Portanto, quando os valores acima são substituídos na equação da conservação de energia
(2.6) , obtêm-se a já estudada equação de movimento básica, i.e.:
mx + kx = 0 (2.3)
2.1.4. Solução da Equação de Movimento (EM):
Equação de movimento como já foi visto pode ser escrita como: mx + kx = 0 (2.3)
Vamos então assumir a seguinte solução: x ( t ) = Ce st (2.9)
equação diferencial governante. No presente caso, duas condições iniciais devem ser utilizadas.
Por exemplo, substituindo-se os valores de deslocamento x(t) e velocidade (dx/dt)(t) em t=0 na
equação (2.16) e sua derivada resulta respectivamente em:
x (t = 0) = A1 = x 0 (2.17)
x (t = 0) = ω n A2 = x 0 (2.18)
x0
∴ x (t ) = x0 cos(ωn t ) + sin(ωn t ) (2.19)
ωn
ζ = cc (2.31)
c
(
s1, 2 = − ζ ± ζ 2 − 1 ωn ) (2.33)
s1,2
∴ = −ζ ± i 1 − ζ 2 (2.34)
ωn
eixo
imaginário
ζ =0 ωn
0< ζ <1
s1=s2= − ω n s1
1 − ζ 2ωn
− ζω n
s1 s2
para ζ >1 para ζ >1 0 eixo
real
s2
-ω n
ζ =0
A natureza das raízes s1 e s2 com os valores variantes de amortecimento c ou ζ podem ser repre-
sentados no plano complexo. Na Figura 2.3, o eixo horizontal é escolhido como real e o eixo
vertical como imaginário. O semicírculo representa o lugar das raízes s1 e s2 para os diferentes
valores de ζ no intervalo de 0 < ζ < 1. Esta figura permite a visão instantânea do efeito do
parâmetro ζ no comportamento do sistema.
• Para ζ = 0, são obtidas as raízes imaginárias s1 = i ωn e s2 = -i ωn, e a solução é aquela
fornecida para vibração não amortecida (i.e. x ( t ) = C1eiω n t + C2 e−iω n t );
• Para 0 < ζ < 1, as raízes são complexos conjugados e estão localizadas simetricamente
sobre o eixo real.
• Quando o valor de ζ aproxima 1, ambas as raízes aproximam o ponto -ωn no eixo real.
• Se ζ > 1, ambas as raízes se localizam no eixo real, uma aumentando e a outra
decrescendo.
• No limite quando ζ → ∞, s1 → 0 e s2 → -∞;
• O valor de ζ = 1 pode ser visto como representando um estágio transitório, abaixo do
qual ambas as raízes são complexas e acima do qual ambas as raízes são reais.
(
x (t ) = e −ζω n t Aei 1−ζ 2 ω n t
+ Be − i 1− ζ 2 ω n t
) (2.35)
(
x (t ) = Xe −ζω n t sin 1 − ζ 2 ωnt + φ ) (2.36)
(
x (t ) = e −ζω n t C1 sin 1 − ζ 2 ωn t + C2 cos 1 − ζ 2 ωn t ) (2.37)
Utilizando-se as condições iniciais x(0) e dx/dt(0), em qualquer das expressões acima, fornece a
solução para o problema. Adotando-se a equação (2.37), por exemplo, fornece:
§ x + ζω x ·
x (t ) = e −ζω n t ¨¨ 0 n 0
2
sin 1 − ζ 2
ωn t + x 0 cos 1 − ζ 2
ω t
n ¸
¸ (2.38)
© ωn 1 − ζ ¹
É possível se verificar na equação acima que a frequência de oscilação amortecida é igual a:
2π
ωd = = ωn 1 − ζ 2 (2.39)
τd
A Figura 2.4 representa o movimento oscilatório como expresso pela equação (2.36).
2.3.3. Movimento não-oscilatório (caso super-amortecido: ζ > 1):
Neste caso, a equação (2.29) pode ser escrita como:
x (t ) = Ae
( −ζ + )
ζ 2 −1 ω n t
+ Be
( −ζ − )
ζ 2 −1 ω n t
(2.40)
Utilizando-se as condições iniciais obtêm-se:
A=
(
x0 + ζ + ζ 2 − 1 ωn x0 ) (2.41)
2ωn ζ 2 − 1
B=
(
− x0 − ζ − ζ 2 − 1 ωn x0 ) (2.42)
2
2ωn ζ − 1
O movimento é uma função exponencial decrescente com o tempo, como mostra a Figura 2.5, e
é conhecida como aperiódica.
Esta solução é obtida fazendo-se ζ→0. O movimento acima também é aperiódico. Uma
vez que e-ωnt→0 quando t→∞, este movimento eventualmente tende a zero (Figura 2.6).
(
x (t ) = Xe −ζω n t sin 1 − ζ 2 ωnt + φ ) (2.36)
Decremento logarítmico é definido como sendo o logaritmo natural da razão entre duas
amplitudes consecutivas, como mostrado na Figura 2.7, i.e.:
ln
x1
= ln e mδ = mδ ln e = mδ ∴ δ = 1 ln x1 (2.50)
x m +1 m xm +1
cω
φ = tan −1 (3.4)
k − mω 2
No movimento harmônico, a fase da velocidade e aceleração estão adiantadas do
deslocamento por 900 e 1800, respectivamente, como mostrado na Figura 3.1.
mω 2X
cω X
F0
ωt X kX
φ
Referência
Figura 3.1 - Relação vetorial: vibração forçada c/ amortecimento
200
frequência (ω )
ωn
Amplitude (Xo)
F0
k
frequência (ω )
Figura 3.2 – Gráficos Fase x freq. e Amplitude x freq. para um sistema com 1 DOF
Dividindo-se numerador e denominador das equações de amplitude (3.3) e fase (3.4) por k
e utilizando-se as seguintes substituições:
k = frequência natural não-amortecida
ωn =
m
c cω c ccω ω
ζ= ∴ = = 2ζ
cc k cc k ωn
F = deflexão sobre a ação da força estática F0
δst = 0
k
ω = razão de frequência
r=
ωn
Obtêm-se o fator de magnificação ou amplificação, também conhecido como razão de
amplitude (M) (expresso de forma adimensional), dado por:
X 1
M= = =
δ st § §ω · · 2 2 2
¨1 − ¨ ¸ ¸ + §¨ 2ζ ω ·¸
∴ ¨ ¨© ω n ¸¹ ¸ ¨ ω ¸
© n ¹ (3.8)
© ¹
1
=
(1 − r2 )
2
+ (2ζr )
2
Figura 3.3 – Gráficos de razão de amplitude x razão de frequência e ângulo de fase x razão
de frequência
NOTA: A equação do valor máximo acima pode ser utilizada para a determinação experimental
do valor de amortecimento presente no sistema. Isto é: se em um teste dinâmico o valor máximo
da amplitude de resposta (Xmax) é medido, a razão de amortecimento pode ser encontrada
utilizando-se a equação acima. Da mesma forma, se a quantidade de amortecimento é
conhecida, pode-se estimar o valor máximo da amplitude de vibração.
9) Para ζ > 1/ 2 , o gráfico de X não possui pico e para ζ = 0, existe uma discontinuidade em r
= 1;
Analisando-se agora a parte (b) da Figura 3.3 e a equação (3.9), pode-se fazer as seguintes
observações:
1) O ângulo de fase depende dos parâmetros do sistema (m, c e k) e da frequência de excitação
ω, mas não depende da amplitude F0 da função de excitação.
2) Para um sistema não-amortecido (ζ = 0), a equação (3.9) mostra que o ângulo de fase é 0
para 0 < r <1 e 1800 para r >1. Isto implica que a excitação e a resposta estão em fazer para o
primeiro caso e fora de fase para o segundo;
3) Para ζ >0 e 0 < r < 1, o ângulo de fase é dado por 0 <φ < 900, implicando que a resposta
está atrasada da excitação;
4) Para ζ >0 e r > 1, o ângulo de fase é dado por 900 <φ < 1800, implicando que a resposta está
adiantada da excitação;
5) Para ζ >0 e r = 1, o ângulo de fase é dado por φ = 900, implicando que a diferença de fase
entre a excitação e a resposta é 900;
6) Para ζ >0 e grandes valores de r, o ângulo de fase aproxima-se de 1800, implicando que a
resposta e a excitação estão fora de fase;
3.1.2. Desbalanceamento Rotativo:
O desbalanceamento é uma fonte comum de excitação. Consideraremos aqui o sistema
massa-mola-amortecedor restringido na direção vertical e excitado por uma máquina rotativa que
está desbalanceada, como mostrado na Figura 3.4. O desbalanceamento é representado por uma
massa excêntrica m com excentricidade e, que está girando com uma velocidade angular ω.
m ωt
e
k/2 c k/2
cω
φ = tan −1 (3.19)
k − Mω 2
Escrevendo-se as duas equações acima, agora de forma adimensional, produz:
2
§ω ·
¨¨ ¸¸
M X ©ωn ¹ r2
= = (3.20)
m e § §ω · · 2 2
¨1 − ¨ ¸ ¸ + §¨ 2ζ ω ·¸
2
(1 − r )
2 2
+ (2ζr )
2
¨ ¨© ω n ¸¹ ¸ ¨ ω ¸
© n ¹
© ¹
ω
2ζ
ωn 2ζr
φ = tan −1 2
= tan −1 (3.21)
§ω · 1− r 2
1 − ¨¨ ¸¸
© ωn ¹
A representação gráfica das equações adimensionais acima ((3.20) e (3.21)) pode ser vista
na Figura 3.5.
Figura 3.5 – Representação gráfica das equações (3.20) e (3.21) para o caso de vibração
forçada com desbalanceamento rotativo
A solução da equação de movimento completa neste caso pode ser expressa como:
meω 2
x(t ) = X 1e −ζω n t
sen (ω d t + φ1 ) + sen (ωt − φ ) (3.22)
(k − Mω ) + (cω )
2 2 2
m m
x
..
k/2 k/2 c(x-y) k(x-y)
c
y
cω
φ = tan −1 (3.27)
k − mω 2
As curvas mostradas na Figura 3.5 são aplicáveis também as equações acima, fazendo-se
contudo as mudanças apropriadas de coordenadas.
Se o movimento absoluto x da massa m é desejado, pode-se resolver o problema para x = z
+ y. Usaremos a forma exponencial do movimento harmônico (i.e., álgebra complexa):
y = Yeiωt (3.28a)
z = Ze (iωt −φ )
( )e
= Ze − iφ iωt
(3.28b)
x = Xe (iωt −ψ )
= (Xe )e− iψ iωt
(3.28c)
Que substituída na equação (3.25) fornece:
mω 2 Y
Ze −iφ = (3.29)
k − mω 2 + iωc
§ k + iω c · i ωt
e (
x = Ze −iφ + Y e iωt = ¨) 2 ¸Ye (3.30)
© k − mω + i ω c ¹
Portanto, a amplitude do estado-estável e o ângulo de fase para a equação acima serão:
2
§ ω ·
1 + ¨¨ 2ζ ¸¸
= © ωn ¹ (3.31b)
2
§ §ω ·
2
· § 2
¨1 − ¨ ¸¸ ¸ + ¨ 2ζ ω ·¸
¨ ¨© ω n ¹ ¸ ¨© ω n ¸¹
© ¹
mcω 3
tan ψ = (3.32a)
(
k k − mω 2 + (ωc ) ) 2
3
§ ω ·
¨¨ 2ζ ¸¸
= © ωn ¹ (3.32b)
2 2
§ω · § ω ·
1 − ¨¨ ¸¸ + ¨¨ 2ζ ¸¸
ω
© n¹ © ω n ¹
Membro Membro
resiliente k c resiliente
2
§ ω·
1 + ¨ 2ζ ¸
© ωn ¹
Tr = 2 (3.45)
§ § ω ·2· § ω · 2
¨ 1 − ¨ ¸ ¸ + ¨ 2ζ ¸
¨ ©ω ¹ ¸ © ω ¹
© n ¹ n
Comparando-se a equação (3.45) acima com a equação (3.31b), pode-se observar que elas
são iguais, i.e., Tr = |X/Y|. Isto demonstra que os problemas mostrados no item 3.2.2 são iguais,
ou em outras palavras, o isolamento de uma massa do movimento de apoio é idêntico ao do
isolamento das forças perturbadoras.
Portanto, a Figura 3.11 abaixo é igual a Figura 3.9 onde é mostrado agora como o valor da
transmissibilidade varia com relação a razão de frequência e taxas de amortecimento. Diante do
Para se atingir isolamento, a força transmitida a fundação deve ser menor do que a força de
excitação. Para isto, pode ser visto através da Figura 3.11 que a frequência de excitação dever ser
maior do que 2 vezes o valor da frequência natural do sistema.
OBS:
• A magnitude da força transmitida a fundação pode ser reduzida reduzindo-se a
frequência natural do sistema (ωn);
• A força transmitida pode ser reduzida reduzindo-se o valor da razão de amortecimento.
Entretanto, uma vez que o isolamento de vibrações requer r > 2, a máquina deve pas-
sar por ressonância quando acionada e desligada. Desta forma, algum amortecimento é
essencial para se evitar amplitudes infinitas na ressonância;
• Embora o amortecimento reduza a amplitude da massa (X) em todas as frequências, ele
reduz a máxima força transmitida apenas se r < 2. Acima deste valor, o amorte-
cimento aumenta a força transmitida;
• Se a velocidade da máquina (frequência de excitação) varia, a quantidade de amorteci-
mento adicionada deve ser suficiente para limitar a amplitude X e a força transmitida Ft
enquanto passando pela ressonância, mas não muito grande de forma a aumentar
desnecessariamente a força transmitida na velocidade de operação.
Quando o amortecimento é desprezível, a equação de transmissibilidade (3.45) se reduz a:
1
Tr = 2
(3.46)
§ω ·
¨¨ ¸¸ − 1
© ωn ¹
onde é assumido que o valor de (ω/ωn) a ser usado é sempre maior do que 2.
Substituindo-se ωn por ∆/g, onde g é a aceleração da gravidade e ∆ é a deflexão estática, a
equação (3.46) pode ser expressa como:
1
Tr = (3.47)
2 ∆
(2πf ) −1
g
Resolvendo-se em relação a f e convertendo-o para ciclos por minuto, obtêm-se a seguinte
equação quando o deslocamento estático é expresso em polegadas e g = 386pol/s2:
1 § 1 · 1 §2−R·
f = 188 ¨¨ + 1¸¸ ou f = 188 ¨ ¸ (3.48a)
∆" © Tr ¹ ∆" © 1 − R ¹
1 §1 · 1 §2− R·
f = 30 ¨¨ + 1¸¸ ou f = 30 ¨ ¸ (3.48b)
∆" © Tr ¹ ∆" ©1− R ¹
onde a redução percentual na transmissibilidade é definida como R = (1-Tr).
Para se reduzir a amplitude X da massa isolada m sem mudar Tr, a massa m é normalmente
montada em uma massa grande M. A rigidez k deve ser portanto aumentada para se manter
constante a razão k/(m+M).
m
M
k
Uma vez que no problema geral a massa m a ser isolada possui 6 DOFs (3 translações e 3
rotações), o projetista do sistema de isolamento deve usar sua intuição e sua ingenuidade. Os
resultados da análise para 1 DOF deve, entretanto, servir como um guia útil.
Capítulo 4. Amortecimento:
Amortecimento está presente em todos os sistemas oscilatórios. O efeito primário do
amortecimento é remover a energia do sistema. Esta perda de energia resulta em um decaimento
na amplitude da vibração livre. Na vibração forçada de estado-estável, a perda de energia é
balanceada pela energia que é fornecida pela excitação.
Existem vários mecanismos que podem causar amortecimento em um sistema:
• fricção interna;
• resistência do fluido;
• fricção de escorregamento, etc.
Em geral, a descrição matemática do amortecimento é bastante complicada e não é prática
para análise de vibrações. Portanto, modelos simplificados foram desenvolvidos que são, em
muitos casos, adequados na avaliação da resposta do sistema.
Amortecimento viscoso linear fornece o modelo de amortecimento mais simples (i.e., força
diretamente proporcional a velocidade). Mesmo quando o amortecimento real é bem mais
complexo, é possível se reter a simplicidade do amortecimento linear viscoso se introduzindo um
“amortecimento viscoso equivalente”.
Wd = ³ Fd dx (4.1)
vida real
|α max|
|α max|/√2 ∆ω
ω
ω1 ωn ω2
Figura 4.3 – Gráfico de módulo da FRF x frequência para técnica da meia potência
Para pequenos valores de amortecimento (ζ < 0.05), tem-se:
1
α (ω )max ≈ α (ω )ω =ω = =Q (4.18)
n
2ζ
sendo que:
1
α max = (4.19)
ωn c
No método da meia-potência, considera-se o valor acima quando decrescido de 1/ 2.
Portanto, tem-se:
1 1
α max = (4.20)
2 2ω n c
1 1
= (4.21)
2ω n c ( k − ω m) + (ωc)
2 2 2
2ωn2 c = ( k − ω 2 m) + (ωc)
2 2
(4.22)
ω 4 m2 − ω 2 (2 km − c 2 ) + ( k 2 − 2ω n2 c 2 ) = 0 (4.23)
2 km − c 2 ∆
ω 12,2 = 2
± (4.24)
2m 2m 2
ω22 − ω12
= 16ζ 2 (ζ 2 + 1) = 4ζ (ζ 2 + 1) (4.38)
ωn2
Quando ζ < 0.05, a equação (4.38) pode ser aproximada como:
ω22 − ω12
≈ 4ζ (4.39)
ωn
2
ω2 − ω1 ω2 + ω1 ω − ω1 2ωn
≈ 4ζ ou 2 ≈ 4ζ (4.40)
ωn ωn ωn ωn
∆ω
≈ 2ζ (4.41)
ωn
A expressão acima é usada para amortecimento viscoso. Quando se utiliza amortecimento
estrutural, a equação pode ser re-escrita como:
∆ω
≈η (4.42)
ωn
C.G.
x1(t)
x2(t)
k k m
x(t)
y(t)
(a) (b)
Figura 6.1 – Exemplos de sistemas com 2DOFs
F1(t) F2(t)
k1 k2 k3
m1 m2
c1 c2 c3
k1x1 k2 ( x1 − x2 ) k3x2
m1 m2
c1 x1 c2 ( x1 − x2 ) c3x2
m1x1 m2 x2
ª m1 0 º x1 ½ ªc1 + c 2 − c 2 º x 1 ½ ªk 1 + k 2 − k 2 º x1 ½ F1 ½
«0 ® ¾+ ® ¾+ ® ¾=® ¾ (6.4)
¬ m 2 »¼ ¯ x2 ¿ «¬ − c 2 c 2 + c 3 »¼ ¯ x 2 ¿ «¬ − k 2 k 2 + k 3 »¼ ¯ x 2 ¿ ¯ F2 ¿
∴[M x ] = [M x ] [C x ] = [C x ]T [K x ] = [K x ]T
T
(6.6)
Para o sistema de coordenadas utilizado (i.e., x), as EM (6.5) só se tornam desacopladas
quando c2 = k2 = 0, o que implica que as duas massas m1 e m2 não estão fisicamente conectadas.
Neste caso, as matrizes [Mx], [Cx] e [Kx] tornam-se diagonais.
[
M x ]{x} + [K x ]{x} = {0}
(6.8)
solução de autovalor e autovetor ("Eigensolve r")
↓
ª freq. º e ª modos de º
«¬ naturais »¼ «¬ vibração »¼
Entretanto, as matrizes [Mx] e [Kx] não são únicas, como será visto no item 6.3.1 sobre
transformações de coordenadas.
A equação (6.8) mostra que utilizando-se um “eigensolver” para sua solução é possível se
obter as frequências naturais e os modos de vibração do sistema em estudo que serão os modos
normais do sistema. Para sistemas com 2 ou até 3 DOFs, o “eigensolver” seria apenas a solução
da equação característica obtida como mostrado abaixo. Para tal, vamos re-escrever a equação
(6.7) de forma genérica como:
ª m11 m12 º x1 ½ ª k 11 k 12 º x1 ½ 0½
«m ® ¾+ ® ¾=® ¾ (6.9)
¬ 21 m 22 »¼ ¯ x2 ¿ «¬k 21 k 22 »¼ ¯ x 2 ¿ ¯0¿
Estamos interessados em saber se as massas m1 e m2 podem oscilar harmonicamente com a
mesma frequência e ângulo de fase, porém com amplitudes diferentes. Portanto, os seguintes
passos devem ser seguidos para se obter a solução do problema:
1) Assumiremos solução harmônica para cada uma das linhas da matriz (6.9), i.e.:
x1 (t ) = X 1 cos(ωt + φ ) (6.10)
x 2 (t ) = X 2 cos(ωt + φ ) (6.11)
Aonde X1 e X2 são constantes que denotam as amplitudes máximas de x1(t) e x2(t) e φ o ân-
gulo de fase.
2) Substituindo-se estas soluções na equação matricial (6.9), obtêm-se:
ª{k11 − ω 2 m11 }X 1 {k 21 − ω 2 m12 }X 2 º cos(ωt + φ )½ 0½
« »® ¾=® ¾ (6.12)
¬{k 21 − ω m 21 }X 1 {k − ω 2 m 22 }X 2 ¼ ¯cos(ωt + φ )¿ ¯0¿
2
22
Pode-se ver que a equação acima é satisfeita pela solução trivial X1 = X2 = 0, o que implica
que não existe vibração.
3) Para obter-se uma solução não-trivial de X1 e X2, o determinante dos coeficientes X1 e X2 de-
vem ser zero. Portanto, a solução não-trivial do problema de autovalor acima corresponde
aos valores de ω2 que satisfação a equação característica abaixo:
ª k − ω 2 m11 k12 − ω 2 m12 º
det « 11 2 »=0 (6.14)
¬k 21 − ω m 21 k 22 − ω 2 m 22 ¼
2
Isto resulta em uma equação polinomial de segunda ordem em ω i .
2 2
4) Resolve-se para as raízes da equação característica. Chama-se estas raízes de ω 1 e ω 2 , com
ω1 ≤ ω2. Como já mostrado anteriormente, ω1 e ω2 são chamados de frequências naturais cir-
2 2
culares ou simplesmente frequências naturais. (Em terminologia matemática, ω 1 e ω 2 são
chamados auto-valores).
{m11 m 22 − m12 m 21 }ω 4 + {k12 m 21 + k 21m12 − k11 m 22 − k 22 m11 }ω 2 + {k11 k 22 + k12 k 21 } = 0 (6.15)
Assumindo-se o sistema original (i.e., eq. (6.7)), a equação acima simplifica-se como mos-
trado abaixo:
(m1m 2 )ω 4 − {(k1 + k 2 )m 2 + (k 2 + k 3 )m1 }ω 2 + {(k1 + k 2 )(k 2 + k 3 ) − k 22 } = 0 (6.16)
2
5) Substitui-se ω i (um de cada vez, não ambos) de volta em uma das equações do problema de
autovalor para se obter uma razão ψi = (X2/X1)(i). Esta razão define o modo natural, ou modo
de vibração correspondente a frequência natural ωi. (Em terminologia matemática, os modos
de vibração são chamados auto-vetores). Os modos de vibração para um sistema não-
amortecido são algumas vezes chamados modos reais para distinguir dos modos complexos
que ocorrem em sistemas lineares amortecidos. Traça-se então os modos de vibração.
6) Vibração livre pode ocorrer apenas nas frequências ω1 e ω2 como determinado no passo 4) e
com os respectivos valores de ψ1 e ψ2 como determinados no passo 5). A solução geral para
o problema inicial é a combinação linear destas duas soluções. As constantes A1, A2, φ1 e φ2
abaixo são determinadas pelas condições iniciais:
x1 (t ) = A1 cos(ω 1 t + φ1 ) + A2 cos(ω 2 t + φ 2 ) (6.17)
x 2 (t ) = ψ 1 A1 cos(ω 1t + φ1 ) + ψ 2 A2 cos(ω 2 t + φ 2 ) (6.18)
6.3.1. Matriz Adjunta
É possível se encontrar os autovetores através da matriz adjunta do sistema. Se fizermos a
abreviação [C] = [B]-λ[I] e usarmos a definição de inversa:
[C ]−1 = 1 adj[C ] (6.19)
C
Podemos pré-multiplicar por |C| [C] para obter:
C [I ] = C adj[C ] (6.20)
y 1 = x1 x1 = y1
∴
x2 = ( y1 + y2 )
(6.24)
y 2 = ( x 2 − x1 )
Substituindo-se estes valores nas equações de movimento representadas pela expansão da
equação (6.7) resulta nas novas equações de movimento expressas no novo sistema de coordena-
das y:
y1 + ( k1 + k2 ) y1 − k2 ( y1 + y2 ) = 0
m1 (6.25)
m2 ( y2 ) − k2 y1 + ( k2 + k 3 )( y1 + y2 ) = 0
y1 + (6.26)
Que escritas de forma matricial são:
ª m1 0 º y1 ½ ª k1 − k2 º y1 ½ 0½
«m m » ® ¾+« »® ¾ = ® ¾ (6.27)
¬ 2 2 ¼ ¯ y2 ¿ ¬ k3 k2 + k3 ¼ ¯ y2 ¿ ¯0¿
[ ]~
M y { [ ] ~
y} + K y { y} = {0} (6.28)
(m + m ) y + m y + ( k
1 2 1 2 2 1 + k2 ) y1 + k 3 y2 = 0 (6.29)
Se tomarmos as equações (6.26) e (6.29), podemos escrever um terceiro conjunto de equa-
ções de movimento que em forma matricial será:
y1 ½ ª k1 + k 3 k 3 º y1 ½ 0½
ªm1 + m2 m2 º
« m » ® ¾+« ® ¾=® ¾ (6.30)
¬ 2 y2 ¿ ¬ k 3 k 2 + k 3 »¼ ¯ y2 ¿ ¯0¿
m2 ¼ ¯
[ ]
M y { [ ]
y} + K y { y} = {0} (6.31)
k1 k2 k1
m m
ªm 0 º ª1 0º ª k1 + k2 − k2 º ª1 0º 0½
« 0 m» «1 1» {
y } + « − k k + k » «1 1» { y} = ® ¾ (6.37)
¬ ¼¬ ¼ ¬ 2 2 1 ¼¬ ¼ ¯0¿
y1 ½ ª k1 − k2 º y1 ½ 0½
ªm 0 º
«m m» ® ¾+« »® ¾ = ® ¾ (6.38)
¬ ¼ ¯ y2 ¿ ¬ k1 k2 + k1 ¼ ¯ y2 ¿ ¯0¿
[ ]
~
M y {
~
[ ]
y} + Kx { y} = { 0} (6.39)
NOÇÕES MATEMÁTICAS:
As matrizes acima não são simétricas. Entretanto, qualquer matriz simétrica (no exemplo
abaixo, matriz [A]) quando pré-multiplicada pela transposta de uma matriz qualquer ([B]; simé-
trica ou não) e pós-multiplicada por esta mesma matriz qualquer [B], produz uma outra matriz
simétrica [C], i.e.:
[ B]T [ A][ B] = [C]
Além disto: [ T ] (
−1
) T
≡ [T ]
−T
(
≡ [T ]
T
) −1
Quando duas matrizes simétricas são multiplicadas, a matriz resultante não é necessaria-
mente simétrica. (Obs.: Por conta do aluno verificar estas afirmações).
(2) Transformação das matrizes não simétricas em y para matrizes simétricas:
[ ] [ ]
[ T ] − T M x [ T ] −1 { y} + [ T ] − T Kx [ T ] −1 { y} = { 0} (6.40)
ª1 y1 ½ ª1 1º ª k1 − k 2 º y1 ½ 0½
1º ªm 0 º
«0 » « » ® ¾ + « »« ® ¾=® ¾ (6.41)
¬ 1¼ ¬m m¼ ¯ y2 ¿ ¬0 1¼ ¬ k1 k 2 + k1 »¼ ¯ y2 ¿ ¯0¿
ª2m mº y1 ½ ª2 k1 k1 º y1 ½ 0½
« m m» ® ¾+« »® ¾ = ® ¾ (6.42)
¬ ¼ ¯ y2 ¿ ¬ k1 k2 + k1 ¼ ¯ y2 ¿ ¯0¿
[ M ]{ y} + [ K ]{ y} = {0}
y y (6.43)
ª § ω ·2 º
«1 − ¨¨ ¸¸ »
`X 1k1 «¬ © ω 22 ¹ »¼
= (6.62)
F0 ª k § ω ·2 º ª § ω · 2 º k
«1 + 2 − ¨¨ ¸¸ » «1 − ¨¨ ¸¸ » − 2
«¬ k1 © ω11 ¹ »¼ «¬ © ω 22 ¹ »¼ k1
A Figura 6.6 mostra o gráfico da equação (6.62), com µ = m2/m1 como parâmetro. Deve-se
notar que k2/k1 = µ(ω22/ω11)2. Uma vez que o sistema considerado possui dois graus-de-
liberdade, existem consequentemente duas frequências naturais, as quais estão representadas em
termos de µ na Figura 6.7.
Nada for dito até então sobre o tamanho da massa do absorvedor. Com ω = ω22, a amplitu-
de X1 = 0, porém a massa do absorvedor é submetida a uma amplitude igual a:
X2 = - F0/k2 (6.63)
Entretanto, a força atuando na massa m2 é k2X2. Portanto:
k 2 X 2 = ω 2 m 2 X 2 = − F0 (6.64)
o que diz que o absorvedor k2, m2 exerce uma força igual e contrária à força perturbadora.
Nestas condições, o tamanho de k2, m2 depende do valor admissível para X2.
Ou em forma matricial:
{ x} = [ A]{ f } (6.69)
Onde [A] é a matriz de flexibilidade representada por:
ªa11 a12 a1n º
«a a a2 n »
[ A] = « 21 22 » (6.70)
« »
« »
¬an1 an 2 ann ¼
Ou em forma matricial:
{ f } = [ K ]{ x} (6.76)
Onde [K] é a matriz de rigidez representada por:
ª k11 k12 k1n º
«k k22 k2 n »
[ k ] = « 21 » (6.77)
« »
« »
¬ k n1 kn 2 knn ¼
6.7.5. Observações:
Examinando-se as equações (6.69) e (6.76), pode-se observar que elas são interligadas.
Substituindo-se (6.76) em (6.69) obtêm-se:
{ x} = [ A]{ f } = [ A][ K ]{ x} (6.78)
O qual fornece:
[ A][ K ] = [ I ] (6.79)
Ou em outras palavras:
[ K ] = [ A ] −1 [ A] = [ K ] − 1 (6.80)
Portanto, as matrizes de rigidez e flexibilidade são o inverso uma da outra.
Os seguintes pontos podem ser destacados:
1. Uma vez que a deflexão em i devido a um carregamento unitário no ponto j é o mes-
mo que a deflexão no ponto j devido a um carregamento unitário no ponto i para sis-
temas lineares (Teorema da reciprocidade de Maxwell, fornecido acima), obtêm-se
que aij = aji. Através das expressões acima, obtêm-se portanto que kij = kji;
2. Os coeficientes de influência de flexibilidade e rigidez podem ser calculados através
dos princípios de mecânica dos sólidos;
As raízes (λi) desta equação característica (6.86) são chamadas autovalores e as frequên-
cias naturais do sistema são determinadas a partir delas através da seguinte expressão:
λi = ωi2
Substituindo-se os valores de λi na equação matricial (6.85) é possível se obter os corres-
pondentes valores dos modos de vibração Xi que são chamados de autovetores. Portanto, como
dito anteriormente, um sistema com n graus-de-liberdade possui n autovalores e n autovetores.
A matriz [B] normalmente não é simétrica. Alguns algoritmos para solução do problema de
autovalor e autovetor são escritos em termos de duas matrizes simétricas [M] e [K]. Entretanto,
os algoritmos mais usuais são escritos para a forma padrão do problema de autovalor acima
(6.85), aonde a matriz [B] deve ser simétrica. Para isto, é necessário a decomposição da matriz
[M], como mostrado abaixo:
[ M ] = [ Q] [ Q]
T
(6.87)
onde: [ Q] = [ M ]
1/ 2
(6.88)
Substituindo-se a expressão abaixo na equação de movimento (6.81):
{ x} = [ Q] {u}
−1
(6.89)
fornece uma equação de autovalor aonde a matriz [B] agora é simétrica e expressa por:
[B] = [Q]−T [K ][Q]−1 (6.90)
6.7.6.2. MÉTODO DA FLEXIBILIDADE:
Podemos formular as equações de movimento como visto anteriormente em termos da sua
flexibilidade e fazermos algumas comparações com o método da rigidez.
A equação de movimento pode ser expressa por:
( λ[ K ] − [ M ]){ X } = { 0} (6.91)
onde: λ = 1
ω2 (6.92)
Pré-multiplicando-se a equação (6.91) por [K]-1 obtêm-se:
( λ[ I ] − [ D]){ X } = { 0} (6.93)
λ[ I ]{ X } = [ D]{ X } (6.94)
O problema de autovalor representado pela equação (6.94) é conhecido como problema de
autovalor padrão. A matriz [D] é chamada de matriz dinâmica ([D] = [K]-1[M]).
Para uma solução não trivial da equação característica (6.94), o determinante característico
deve ser zero, i.e.:
∆ = λ[ I ] − [ D] = 0 (6.95)
Expandindo-se esta equação, produz um polinômio de grau n em λ, conhecido como equa-
ção de frequência ou característica. Se o número de graus-de-liberdade do sistema (n) é grande,
a solução da equação polinomial acima se torna bastante tediosa. Portanto, deve-se recorrer a
métodos numéricos.
Como mostrado acima, deve-se observar que os autovalores obtidos são o inverso das fre-
quências naturais ao quadrado. Assim sendo, o autovalor mais baixo corresponde a frequência
natural mais alta.
Se considerarmos outra frequência natural ωj e seu vetor modal correspondente {X(j)}, estes
também devem satisfazer a expressão abaixo:
ω 2j [ M ]{ X ( j ) } = [ K ]{ X ( j ) } (6.97)
Pré-multiplicando-se a primeira destas expressões por {X(j)}T e a segunda por {X(i)}T e con-
siderando-se a simetria das matrizes [K] e [M], obtêm-se:
ωi2 { X ( j ) } [ M ]{ X ( i ) } = { X ( j ) } [ K ]{ X ( i ) } ≡ { X ( i ) } [ K ]{ X ( j ) }
T T T
(6.98)
ω 2j { X ( i ) } [ M ]{ X ( j ) } = ω j2 { X ( j ) } [ M ]{ X ( i ) } ≡ { X ( i ) } [ K ]{ X ( j ) }
T T T
(6.99)
Subtraindo-se a equação (6.99) da equação (6.98), fornece:
(ω 2
j )
− ωi2 { X ( j ) }
T
[ M ]{ X ( i ) } = 0 (6.100)
{ X } [ M ]{ X } = 0
( j) T (i)
i≠ j (6.101)
O que consequentemente resulta em:
{ X } [ K ]{ X } = 0
( j) T (i)
i≠ j (6.102)
As equações (6.101) e (6.102) indicam que os vetores modais {X(i)} e {X(j)} são ortogonais
em relação a ambas as matrizes de massa e rigidez. Quando se tem autovalores repetidos, i.e. ωi
= ωj, os vetores modais associados são ortogonais a todos os outros vetores modais, mas não são
geralmente ortogonais entre si.
Quando i = j, o lado esquerdo destas equações não é mais 0 (zero) e sim, produz o que é
conhecido como os coeficientes generalizados de massa e rigidez do modo i, respectivamente
dados pelas equações abaixo:
{ X } [ M ]{ X } = M
(i) T (i)
rii i = 1,2,, n (6.103)
{ X } [ K ]{ X } = K
(i) T (i)
rii i = 1,2, , n (6.104)
Algumas vezes a matriz modal é expressa por [P] ou [ψ]. Esta matriz possui a propriedade
de desacoplar as equações de movimento.
Como os autovetores (i.e., os vetores modais) estão sujeitos a quaisquer fator de escala ar-
bitrários, é aconselhável se referir ao valores de Mr e Kr como a massa generalizada e a rigidez
generalizada do modo em questão.
Os vetores {X(i)}, quando obtidos, não são normalmente normalizados. Apesar de algumas
rotinas de cálculo de autovalores normalizar os autovetores de forma que o maior elemento tenha
magnitude 1, este procedimento não é universal. O que foi observado é que a razão da rigidez
generalizada pela massa generalizada (i.e., Kr/Mr) é única e igual ao autovalor ω2r . Portanto, o
que é habitual em vibrações é se normalizar os autovetores de forma que a matriz de massa gene-
ralizada [`Mr ] seja igual a matriz identidade [I], i.e.:
`
{ X } [ M ]{ X } = 1
(i) T (i)
i = 1,2,, n (6.108)
Neste caso, a matriz de rigidez generalizada [`Kr ] se reduz a:
`
ªω12 0 0 º
« »
[ ]
2
[`Kr ] = ωi2 = « 0 ω 2 0 » (6.109)
« »
¬0 0 ω n2 ¼
Mr
{ X (r ) } (6.110)
[φ ] = [ψ ][`M ] r
−1/ 2
(6.111)
A matriz [φ] acima (equação 6.111) pode ser chamada também de matriz modal ponderada.
6.8.3. Autovalores repetidos:
NOTA: Quando a equação característica possui raízes repetidas, os modos de vibração corres-
pondentes não são únicos.
Façamos os modos de vibração {X(1)} e {X(2)} corresponderem aos autovalores repetidos λ1
= λ2 = λ e {X(3)} corresponder a um autovalor diferente λ3. Consideremos a equação de autovalor
padrão.
[ D]{ X ( i ) } = λ { X ( i ) } (6.112)
Portanto, considerando-se cada um dos autovalores e correspondentes autovetores acima,
pode-se escrever as seguintes expressões:
[ D]{ X (1) } = λ { X (1) } (6.113)
[ D]{ X ( 2 ) } = λ { X ( 2 ) } (6.114)
[ D]{ X ( 3) } = λ3 { X (3) } (6.115)
Se multiplicarmos a equação (6.113) acima por um fator constante p e adicionarmos a e-
quação (6.114), obtêm-se:
[ D]( p{ X (1) } + { X ( 2 ) } ) = λ ( p{ X (1) } + { X ( 2 ) } ) (6.116)
Pode-se observar que o novo modo de vibração obtido, (p{X(1)}+{X(2)}), que é uma combi-
nação linear dos dois primeiros modos, também satisfaz a equação de autovalor padrão. Isto
mostra que o modo de vibração correspondente a λ não é único. Entretanto, qualquer {X} corres-
pondente a λ deve ser ortogonal a {X(3)} se ele for um modo normal.
Se todos os 3 modos utilizados são ortogonais entre si, eles são linearmente independentes
e podem ser usados para se descrever a vibração livre resultante de qualquer condição inicial.
ªω12 0 0º
« »
0 ω 22 0»
[ ]
onde: [λi ] = ω i =
2 «
«
(6.125)
»
« »
¬0 0 ω n2 ¼
Assim, a equação (6.121) torna-se agora:
yi + (α + βωi2 )y i + ω i2 yi = f i (t ) (6.126)
onde o amortecimento modal pode ser definido pela equação:
2ζω i = α + βω i2
ψ φ
L
x m
A sua posição pode ser completamente definida através das duas coordenadas independen-
tes ψ e φ. Desta forma, ψ e φ são coordenadas generalizada e o pêndulo esférico representa um
sistema com 2 DOF.
A posição do pêndulo esférico pode ser descrito também utilizando as coordenadas retan-
gulares z, y e z. Estas excedem o número de graus-de-liberdade do sistema de 1. Entretanto, estas
coordenadas não são independentes. Elas são relacionadas através da seguinte equação de restri-
ção:
x 2 + y 2 + z 2 − L2 = 0 (6.127)
Portanto, uma das coordenadas pode ser eliminada através da equação acima, reduzindo
consequentemente o número de coordenadas necessárias para 2.
O número de coordenadas que excedem o número de graus-de-liberdade de um sistema são
chamadas coordenadas supérfluas e equações de restrição no mesmo número que estas coorde-
nadas são necessárias para suas eliminações.
Se as coordenadas em excesso podem ser eliminadas através de equações de restrição, elas
são chamadas holomômicas.
_
onde: Fi são as forças aplicadas, excluindo todas as forças de restrição e forças internas de
juntas sem fricção e δr i são os deslocamentos virtuais.
1 n § n · 1 n n
U= ¦ ¦ ¨ k x ¸ x = ¦¦k x x
2 i =1 © j =1 ij j ¹ i 2 i =1 j = 1 ij i j
(6.133)
m1 m2
Figura 6.9 – Exemplo de sistema com matriz de massa não positiva definida
d § ∂T · ∂T ∂U
¨ ¸− + = Q j( n ) j = 1,2, , n (6.140)
dt © ∂q j ¹ ∂q j ∂q j
onde:
∂q j
q j = velocidade generalizada
∂t
Q(j n ) força generalizada não conservativa
A força acima pode ser força dissipativa (amortecimento) ou outra força externa que não
seja derivável através da função potencial.
Para um sistema conservativo, Q(j n ) = 0, e a equação acima se reduz a:
d § ∂T · ∂T ∂U
¨ ¸− + =0 j = 1,2,, n (6.141)
dt ¨© ∂q j ¸¹ ∂q j ∂q j
As duas formas das equações de Lagrange acima (i.e., para sistemas conservativos ou não),
representam n equações diferenciais, cada uma correspondendo a uma coord. generalizada n.
Portanto, as equações de movimento de um sistema vibratório podem ser derivadas, uma
vez que as expressões das energias estão disponíveis.
6.13.1. Equações de movimento gerais em forma matricial:
As equações de movimento de um sistema com n-DOFs pode ser derivada em forma ma-
tricial através das equações de Lagrange:
d § ∂T · ∂T ∂U
¨ ¸− + = Fi i = 1,2,, n (6.142)
dt © ∂xi ¹ ∂xi ∂xi
Como mostrado anteriormente, as energias cinética e potencial de um sistema com vários
graus-de-liberdade podem ser expressas em forma matricial como:
1
T = { x} [ M ]{ x}
T
(6.143)
2
1
U = { x} [ K ]{ x}
T
(6.144)
2
Utilizando teoria de matrizes e levando em consideração a simetria da matriz [M], temos:
∂T 1 1
= {δ } [ M ]{ x} + { x} [ M ]{δ }
T T
(6.145)
∂xi 2 2
∂T
= {δ } [ M ]{ x}
T
(6.146)
∂xi
A equação (7.9) foi expressa assumindo amortecimento viscoso. Para se utilizar amorteci-
mento estrutural, basta utilizar as seguintes equações:
k
ωn = (7.10)
m
c c
ζ= = (7.11)
c0 2 km
η = hk (7.12)
c=h (7.13)
ω
Portanto:
1
α (ω ) = (7.14)
( k − ω 2 m + ih)
1
Noções matemáticas de número complexo: z =
a + ib (7.15)
1 b
z = 2 2
e ∠z = tan −1 (7.16)
a +b a
1
z= (7.17)
z cos(∠z ) + i z sin(∠z )
a −b
Re( z ) = 2 e Im( z ) = (7.18)
a + b2 a 2 + b2
Im( z )
z = Re( z ) 2 + Im( z ) 2 e ∠z = tan −1 (7.19)
Re( z )
z = z cos( ∠z ) + i z sin( ∠z )
m, k, c → α(ω) →
ω
ω ini ω final
1
Os nomes em inglês itálico não são os normalmente utilizados, porém podem ser encontrados em referências e, por
isto, estão citados.
→ m, k, c (???)
ω
ω ini ω final
Portanto, pode-se observar através das Figura 7.1 e Figura 7.2 que, apesar de ser possível
se obter uma FRF a partir dos dados teóricos de massa, rigidez e amortecimento, o inverso não é
necessariamente verdadeiro. Este último procedimento (i.e., obtenção dos parâmetros físicos a-
través dos dados de FRFs) é conhecido como identificação de sistemas. Existem várias técnicas
para fornecer tais resultados que estão além do escopo deste curso.
200
fase (graus)
100
0
2
1.6
Inertância (10e-1 m/N)
1.2
0.8
0.4
0
0 20 40 60 80 100 120
frequência (Hz)
Um dos problemas quando se representa as FRFs de forma linear, assim como a maioria
dos dados de vibrações, é a quantidade de valores que devem ser cobertos, não importa que tipo
de FRF está sendo utilizada. De forma a se lidar com o problema acima, é normalmente utilizado
escala logarítmica. Pode-se representar tanto o eixo de frequências quanto o eixo do módulo da
FRF nesta escala. Entretanto, não é tão fundamental se representar as frequências em escala lo-
garítmica. A escala logarítmica utilizada é a escala decibel, i.e.:
2
§ X · § X · § H (ω ) ·
dB = 10 log¨ ¸ = 20 log¨ ¸ = 20 log¨ ¸ (7.28)
© X0 ¹ © X0 ¹ © H0 (ω ) ¹
Portanto, é necessário se especificar qual é o valor relativo de H (i.e. H0) que está sendo u-
tilizado. Normalmente, é a unidade. H é utilizado para representar a notação genérica de uma
FRF.
Quando se representa as FRF em escala logarítmica (tanto para a frequência, quanto para o
módulo), cada curva pode ser dividida em 3 regimes:
• uma característica de linha reta na baixa frequência;
• uma característica de linha reta na alta frequência;
• a região de ressonância com sua mudança brusca de magnitude e fase.
É instrutivo e ajuda quando se sobrepõe aos gráficos log-log mencionados acima, uma malha
de linhas que mostram as características relevantes das FRFs para os elementos de massa e rigi-
dez individuais separadamente. Utilizando-se as equações (7.29) até (7.31) para cada um dos ti-
pos de FRFs é possível se ver que a região de baixa frequência é dominada pela rigidez do siste-
ma, assim como a região de alta frequência é dominada pela massa do sistema.
1
α (ω ) = 2
(7.29)
k − ω m + iωc
iω
Y (ω ) = (7.30)
k − ω 2m + iωc
−ω 2
I (ω ) = (7.31)
k − ω 2 m + iω c
Neste caso, pode-se observar que as propriedades de massa e rigidez irão sempre aparecer co-
mo linhas retas nos gráficos de log (módulo) x log (frequência). Tal característica pode ser ob-
fn
20. log α 100
i
Receptância (dB re 1m/N)
m2 r
i
m3 r
i
120
me
i
k3 r
i
k5 r 140
i
ke
i
160
1 10 100
f
i
frequência (Hz)
Figura 7.4 – Obtenção da frequência natural a partir dos valores de massa e rigidez
Os gráficos apresentados até agora se aplicam para qualquer tipo de sistema, seja ele amor-
tecido ou não2. As outras formas de representação (i.e., tipos 2 e 3), só são possíveis quando se
possui amortecimento no sistema. Portanto, estas duas representações tendem a ser sensíveis ao
tipo de amortecimento assumido.
Um ponto importante na hora de se plotar as curvas é o número de pontos utilizados.
Quanto maior o número de pontos, melhor a resolução na região de ressonância. Isto é melhor
visto no gráfico tipo 3 (i.e. Nyquist). Entretanto, o número de pontos utilizados experimental-
mente é normalmente limitado a um valor máximo fixado pelo tipo de analisador adotado.
Na Figura 7.5 estão representados os gráficos do tipo 2 (i.e., parte real x frequência e parte
imaginária x frequência) para as curvas de receptância do sistema utilizado no exemplo anterior,
porém considerando agora um amortecimento maior. Pode-se observar que próximo a ressonân-
cia, a curva se torna mais suave com o aumento do valor de amortecimento, tendo uma conse-
quente diminuição da amplitude.
2
Embora no exemplo utilizado tenha sido considerado amortecimento.
0.5
0.5
1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frequência (Hz)
Parte Imaginária (10e-5 m/N)
0.5
1.5
2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frequência (Hz)
1 0.5 0 0.5 1
Parte Imaginária
0.5
1.5
Parte Real
1 . 4 10 5 0 5 10
10 10
2. c 1 . 6 1 . 6
1 . 4 10 10
2. h 2. h
Parte Imaginária
10 5
2. c
Parte Imaginária
5
1. 6
10
2. h
10
0 10 20
5 15
10 1 . 4 20
10
2. c
Parte Real Parte Real
(a) Mobilidade (10e-4 ms^-1/N): viscoso (b) Receptância (10e-6 m/N): estrutural
Figura 7.7 – Círculo de Nyquist perfeitos para amortecimentos: (a) viscoso e (b) estrutural
U 2 +V 2 =
((k − ω m) + (ωc) )
2 2
§ 1·
=¨ ¸
2
(7.36)
4c (( k − ω m) + (ωc) )
2 2 2 2 2 © 2c ¹
(
Façamos U = ( Re(Y ) ) e V = Im(Y ) − 1 2h ) (7.40)
A equação do círculo pode ser expressa então para este tipo de amortecimento por:
2 2
2
U +V 2
=
((k − ω m) + ( h) )
2 2
§ 1·
=¨ ¸
2
(7.41)
4h (( k − ω m) + ( h) )
2 2 2 2 2 © 2h ¹
2
n k
0 0
Re Z
i
7
2 10
7
4 10
4 4 4 4 5
0 2 10 4 10 6 10 8 10 1 10
ω sq
i
6 n
2 10
Im Z
i
linterp ω , Im( Z ) , ω n
0 0
50 100 150 200 250 300 350
ωi
Figura 7.8 – Gráficos de Re(Z) x ω2 e Im(Z) x ω para obtenção dos parâmetros físicos do
sistema
A expressão (7.57) é bastante similar aquela fornecida para sistemas com 1 DOF (eq.
(6.1)), porém apenas uma coordenada existia neste caso e não era necessário os índices acima. O
que a equação (7.57) diz é que a receptância entre dois pontos i e j pode ser determinada aplican-
do-se apenas uma força no ponto j, enquanto todos os outros pontos da estrutura são livres da
ação de forças e, então, calculando-se a relação entre a resposta da estrutura no ponto i, por esta
força aplicada no ponto j.
Desta forma, é possível se determinar valores para os elementos de [α(ω)] em qualquer va-
lor de frequência, simplesmente se substituindo os valores de frequência na expressão (7.55), ou
sua forma abreviada (eq. (7.56)). Entretanto, isto envolve a inversão da uma matriz do sistema
em cada valor de frequência. São várias as desvantagens deste procedimento, a citar:
• O mesmo torna-se caro computacionalmente para sistema com graus-de-liberdade muito
grande (i.e., N grande);
• Ele é ineficiente se apenas um pequeno número de FRF são desejadas;
• Não fornece nenhuma indicação quanto a forma das várias propriedades das FRFs.
Diante do explicado acima, uma forma alternativa de se derivar as FRFs é usada. Esta uti-
liza as propriedades modais do sistema.
Na equação (7.55) temos:
([ K ] − ω 2 [ M ]) −1 = [α (ω )] (7.58a)
−1
∴ ([ K ] − ω 2 [ M ]) = [α (ω ) ] (7.58b)
Se pré-multiplicarmos ambos os lados da equação (7.58b) por [φ]T e pós-multiplicarmos
por [φ], obtemos:
−1
[φ ] ([ K ] − ω [ M ])[φ ] = [φ ] [α (ω )] [φ ]
T
2
T
(7.59)
Se utilizarmos autovetores [m]-normalizados, podemos simplificar esta expressão conside-
rando-se as propriedades de ortogonalidade dos autovetores. Portanto:
T −1
[(ω 2
r − ω 2 )] = [φ ] [α (ω )] [φ ] (7.60a)
Esta equação pode ser comparada com aquela fornecida para sistemas com 1 DOF quando
não se possui amortecimento (eq. (7.9), por exemplo), sendo que a principal variação é a intro-
dução do termo no numerador conhecido como constante modal (rAij). Algumas referências utili-
zam o termo “residue” para determinar a constante modal, junto com o termo “pole”, ao invés
de frequência natural. Portanto, a equação acima pode ser escrita como:
N
Aij
αij (ω ) = ¦ r
2 2
(7.63)
r =1 ω − ω
r
A equação (7.63) é a mais importante de todas e é a base de todo o assunto. Ela é uma ex-
pressão muito mais reduzida e de fácil obtenção do que aquela representada pela equação (7.55).
É a partir dela que todos os métodos de análise modal são baseados. O que métodos de análise
modal fazem é calcular os valores das frequências naturais, fatores de amortecimento e constante
modais (posteriormente, dos modos de vibração), a partir das curvas de FRF experimentais.
Para entendermos como é o cálculo da equação (7.63), vamos considerar o sistema massa-
mola mostrado abaixo (Figura 7.9).
x1(t) x2(t)
k1 k2 k3
m1 m2
F1(t) F2(t)
A equação (7.74) que normalmente é utilizada para cálculo dos parâmetros modais de uma
estrutura.
Se compararmos sistemas amortecidos e não amortecidos, os gráficos de FRF são bastante
similares. A principal diferença é que as ressonâncias e antiressonâncias são afetadas pela inclu-
são do amortecimento e os ângulos de fase (não mostrados) não são mais exatamente 00 ou 1800.
• Quando os ângulos de fase são 00 ou 1800, possuí-se autovetores reais e a linha nodal (i.e.,
onde existe deslocamento zero) é estática. Isto significa que o sistema se move sempre em
fase ou anti-fase.
• Quando os ângulos de fase não são mais 00 ou 1800, os autovetores são complexos e a linha
nodal é em forma de uma onda não estacionária, i.e., o sistema se move com diferente ângu-
los.
Como as FRFs são constituídas pelo somatório dos vários modos que existem no sistema,
sempre quando a magnitude dos termos individuais é igual, porém possui sinais opostos, existirá
um fenômeno conhecido como antiressonância. Uma das principais características das antiresso-
nâncias é o fato de existir uma mudança de fase associada com ela, assim como uma magnitude
bastante pequena (normalmente nula). Portanto, a antiressonância é a frequência na qual não se
tem movimento em um ponto da estrutura (também chamado de nó), i.e. o deslocamento naquele
ponto é zero. Anti-nós são os pontos da estrutura onde o deslocamento é máximo. A ressonância
tão decresce lentamente durante o seu período normal de uso e, finalmente, aumenta rapidamente
devido ao uso excessivo até que ocorra quebra ou falha durante o período de desgaste.
Deterioração
(probabilidade
de falhas)
tempo
mortalidade Período de
Período de
infantil uso
desgaste
(Período de (operação
(idade)
uso inicial) normal)
Em muitos casos, o valor do RMS (“root mean square”) ou raiz quadrada das médias qua-
dradas da velocidade vibratória de uma máquina é comparada com os valores estabelecidos pelas
normas. Embora seja muito simples se implementar este procedimento, o sinal de velocidade
completo usado para a comparação pode não fornecer alarme suficiente de um dano eminente na
máquina.
Técnicas auditivas e visuais são as formas básicas de técnicas de monitoramento nas quais
é necessário uma experiência do técnico, que tendo um conhecimento profundo da máquina,
consegue identificar uma falha simplesmente escutando os sons e/ou visualmente observando as
grandes amplitudes de vibração produzidas por uma máquina danificada. Algumas vezes, micro-
fones são utilizados para se ouvir os ruídos da máquina. Também podem ser utilizados aparelhos
desde lentes amplificadoras à estroboscópios para se monitorar visualmente a condição da má-
quina. Outra forma é se utilizar corrente ou voltagem para se monitorar condutores elétricos tais
como grandes geradores e motores.
No método de monitoramento através das variáveis operacionais, também conhecido como
monitoramento da performance ou monitoramento do ciclo de trabalho, a performance da má-
quina é observada com referência ao seu trabalho desejado. Qualquer variação desta performance
esperada significa um mal funcionamento da máquina.
Monitoramento por temperatura envolve se medir a temperatura operacional ou de superfí-
cie da máquina. Este método pode ser considerado como um tipo de método de variáveis opera-
cionais. Um aumento rápido na temperatura de um componente (ocorrendo principalmente por
desgaste) é uma indicação do mal funcionamento (tal como uma lubrificação inadequada, etc).
Monitoramento por temperatura utiliza aparelhos tais como pirômetros óticos, termopar, termo-
grafia e termômetros de resistência. Em alguns casos, penetrantes de tingimento são utilizados
para se identificar trincas que ocorram na superfície da máquina. Este procedimento requer o uso
de tintas resistentes ao calor (conhecidas como tintas termográficas) para se detectar trincas em
superfícies quentes. Em tais casos, a tinta é escolhida de acordo com a temperatura de superfície
esperada.
Cavacos (ou estilhaços de uso) são gerados em superfícies de movimento relativo de ele-
mentos de máquinas de mancais de carregamento. Os cavacos podem ser encontradas em óleos
lubrificantes ou graxas e podem ser utilizadas para se avaliar a extensão do dano. A partir do
aumento do desgaste, as partículas do material usado para a construção dos componentes das
máquinas tais como mancais e engrenagens podem ser encontrados em concentrações maiores.
Portanto, a severidade do desgaste pode ser avaliada se observando a concentração (quantidade),
tamanho, forma e cor das partículas. A cor das partículas indica quão quente elas estavam.
As técnicas de vibrações disponíveis podem ser classificadas como mostrado na Figura 9.6.
- forma de onda
- órbita do eixo
- análise estatística
Análise de vibrações é o que nos interessa realmente neste curso e é frequentemente utili-
zada para o monitoramento das condições de máquinas. Vibrações em máquinas são causadas
por forças de excitação cíclicas provenientes de desbalanceamentos, desgaste ou falhas das pe-
ças. Qual tipo de mudança ocorre no nível de vibração, como estas mudanças são detectadas, e
como a condição da máquina pode ser interpretada tem sido o assunto de várias pesquisas no
passado.
As diversas técnicas de monitoramento por vibrações mostradas na Figura 9.6 serão vistas
a seguir.
A Figura 9.7 mostra o sinal de aceleração de uma caixa de marchas de um estágio. O pi-
nhão do par de engrenagens está acoplado à um motor elétrico AC de 5.6 KW e 2865 rpm. Uma
vez que a velocidade do pinhão (eixo) é de 2865 rpm ou 47.75 Hz, o período é 20.9 ms. A forma
de onda de aceleração indica que ocorrem pulsos periodicamente com um período de aproxima-
damente 20 ms. Notando-se que este período é o mesmo que o período do pinhão, a origem dos
pulsos no sinal se aceleração podem ser atribuídos a um dente quebrado da engrenagem no pi-
nhão.
9.6.1.2. ÍNDICES
Em alguns casos, índices tais como o nível de pico, nível de RMS e o fator de crista são
usados para identificar danos em monitoramento de condições de máquinas.
Uma vez que o nível de pico ocorre apenas uma vez, ele não é uma quantidade estatística e
portanto, não é um índice confiável para detecção de danos em sistemas de operação contínua.
Embora o valor de RMS seja um melhor índice para detecção de danos em aplicações de
estado estável, ele pode não ser útil se o sinal contém informação sobre mais de um componente,
como é o caso de vibração de uma caixa de marchas completa, consistindo de várias engrena-
gens, eixos e mancais.
O fator de crista, definido como sendo a razão do pico pelo nível de RMS, incluí informa-
ção de ambos o pico e os níveis de RMS. Entretanto, ele pode não ser capaz de identificar falhas
em certos casos. Por exemplo, se a falha ocorre progressivamente, o nível de RMS do sinal pode
aumentar gradualmente, embora o fator de crista possa mostrar uma tendência decrescente.
9.6.1.3. ÓRBITA
Algumas vezes, certas tendências conhecidas como figuras de Lissajous podem ser obtidas
representando-se a forma de onda no tempo obtida por dois transdutores no qual as saídas estão
defasadas de 900 em fase. Qualquer mudança na tendência destas figuras ou órbitas pode ser u-
sada para identificar faltas tais como desalinhamento de eixos, desbalanceamento de eixos, atrito
de eixos, desgaste de mancais, instabilidade eletrodinâmica em mancais lubrificados.
A Figura 9.8 mostra uma mudança de órbita de um mancal gasto. O aumento no diâmetro
da órbita na direção vertical indica que o mancal se tornou mais rígido na direção horizontal.
Falhas tais como corrediças trincadas causam pulsos relativamente amplos na forma de on-
de no domínio do tempo de um sinal o qual, por sua vez, causa altos valores da kurtosis. Portan-
to, um aumento do valor da kurtosis pode ser atribuído a falha de um componente de máquina.
9.6.3. Análise no domínio da frequência
9.6.3.1. ESPECTRO DE FREQUÊNCIA
O sinal no domínio da frequência ou espectro de frequência é um gráfico de amplitude da
resposta de vibração pela frequência e pode ser derivado utilizando-se a análise digital rápida de
Fourier (FFT) da forma de onda no tempo. O espectro de frequência fornece uma informação
valiosa sobre a condição de uma máquina.
A resposta de vibração de uma máquina é governada não somente pelo seus componentes,
mas também por sua montagem, fixação e instalação. Portanto, as características de vibração de
qualquer máquina é de alguma forma única para aquela máquina em particular. Então o espectro
de vibração pode ser considerado como uma assinatura de vibrações daquela máquina.
Desde que as forças de excitação sejam constantes ou variem de uma pequena quantidade,
os níveis de vibrações medidos da máquina também permanecem constante ou variam de uma
pequena quantidade. Entretanto, a partir do momento que as máquinas começam a apresentar
defeitos, seu nível de vibrações e, portanto, o formato do espectro de frequência muda. Através
da comparação do espectro de frequência das máquinas danificadas com um espectro de fre-
quência de referência correspondendo a uma máquina sem danos, a natureza e a localização das
falhas podem ser detectadas.
Outra característica importante de um espectro é que cada elemento rotativo em uma má-
quina gera frequência identificáveis, como mostrado na Figura 9.9, onde se vê a relação entre os
componentes de uma máquina (Figura 9.9.a) e seu correspondente espectro de vibrações (Figura
9.9.b). Portanto, mudanças no espectro em uma determinada frequência podem ser associadas
diretamente com o correspondente componente da máquina. Uma vez que mudanças no espectro
são mais facilmente detectadas comparadas com mudanças nos níveis globais de vibração, esta
característica é uma preciosa na prática.
Uma vez que os picos do espectro relacionam-se com os vários componentes da máquina,
é possível se calcular as frequências de falhas. Uma série de fórmulas podem ser desenvolvidas
para se encontrar as frequências de falhas em componentes padrões tais como mancais, caixas de
marcha, bombas, ventiladores, e roldanas. De forma similar, certas condições de falhas padrões
podem ser descritas para faltas padrões tais como, desbalanceamento, desalinhamento, folgas,
turbilhão de óleo e ressonâncias.
9.6.4. Análise no domínio da quefrência
Quefrência serve como a abscissa (eixo x) para um parâmetro conhecido cepsetro, de for-
ma similar a como a frequência serve como abscissa para o parâmetro de espectro.
A palavra cepsetro é derivada do rearranjo das letras da palavra espectro. A razão para esta
ligação é porque o cepsetro é basicamente o espectro de um espectro, como será visto a seguir. A
partir desta explicação fica fácil se ver porque quefrência é a abscissa do cepsetro. De fato, vá-
rios dos termos usados na análise de espectro tem sido modificadas para uso na análise do cepse-
tro. Alguns exemplos podem ser visto abaixo:
• Espectro Cepsetro
• Frequência Quefrência
• Harmônico Rahmônico
• Magnitude Gamnitude
• Fase Safe
Várias definições são encontradas para o termo cepsetro na literatura. Originalmente, cep-
setro foi definido como o espectro de potência do logaritmo do espectro de potência . Se x(t) de-
fine um sinal no tempo, seu espectro de potência, SX(ω), é dado por:
2
S X (ω ) = F {x (t )} (9.2)
mento aproximado de 10 Hz em seu espectro (Figura 9.10.a). Este espaçamento não pode ser de-
terminado mais precisamente pela Figura 9.10.b. De forma similar, o cepsetro de uma boa caixa
de marchas não indica nenhuma quefrência predominante (Figura 9.10.d). Entretanto, o cepsetro
de uma caixa de marchas ruim (Figura 9.10.c) indica três quefrências predominantes em 28,1 ms
(35,6 Hz); 95,9 ms (10,4 Hz) e 191,0 ms (5,2 Hz). A primeira série de rahmônicos correspon-
dendo a 35,6 Hz podem ser identificados como correspondendo a velocidade de entrada da caixa
de marchas. A velocidade de saída teórica é 5,4 Hz. Portanto, o rahmônico correspondendo a
10,4 Hz não é esperado ser o mesmo que o segundo harmônico da velocidade de saída, a qual é
10,8 Hz. Um exame minucioso revela que o rahmônico correspondente a frequência de 10,4 Hz é
o mesmo que a velocidade da segunda marcha. Isto indica que a segunda marcha tem uma falha,
embora seja a primeira marcha que esteja engatada.
Figura 9.11 – Gráfico tridimensional dos dados de medição dos níveis de vibração
Certos sistemas baseados em computador usam gravadores para gravar os sinais de vibra-
ção de cada máquina em todos os pontos de medição. Estas medições podem ser depois passadas
para um computador para armazenamento e processamento posterior.
10.1. INTRODUÇÃO
Geralmente, a vibração livre de sistemas contínuos é a soma dos seus modos normais (ou
principais), como exposto anteriormente no Capítulo 6 para sistemas com N-GDLs. No modo
normal de vibração, cada partícula do corpo realiza movimento harmônico nas freqüências
correspondentes às raízes da equação característica, ou seja, nas suas freqüências naturais. Se a
curva elástica do corpo sob a qual o movimento começou coincide exatamente com um dos
modos normais, ou seja se a freqüência coincide com a freqüência associada a um modo,
somente este modo será excitado. Porém, a curva elástica raramente corresponde aquela de um
modo normal, e nestas condições todos os modos são excitados. Entretanto, consegue-se excitar
um modo normal específico por meio de condições iniciais adequadas, conforme será visto mais
adiante.
A seguir serão abordados alguns problemas de vibração de corpos elásticos simples, com
seção uniforme, cujas soluções são discutidas em termos dos seus modos normais de vibração.
Os corpos são considerados homogêneos e isotrópicos, obedecendo à lei de Hooke dentro do
regime elástico.
θ
y
T x
Supondo pequenas deflexões na eq. (10.1), pode-se aproximar o seno dos ângulos acima
pelo próprio ângulo. Desta forma, a equação de movimento na direção y pode ser expressa por:
§ ∂θ · ∂2 y
T ¨θ + dx ¸ − Tθ = ρdx 2 (10.2)
© ∂x ¹ ∂t
Que simplificada resulta em:
∂θ ρ ∂ 2 y
= (10.3)
∂x T ∂t 2
O termo constante do lado direito da eq. (10.3) representa a velocidade de propagação ao
longo da corda ou velocidade da onda, sendo representado como c, i.e.:
T
c= (10.4)
ρ
Para pequenas deflexões, a inclinação da corda é dada por:
∂y
θ= (10.5)
∂x
Logo, substituindo as eqs. (10.4) e (10.5) na eq. (10.3) faz com que esta possa ser escrita
como:
∂2 y 1 ∂2 y
= (10.6)
∂x 2 c 2 ∂t 2
A eq. (10.6) é conhecida como equação da onda. Trata-se de uma equação diferencial
parcial com coeficientes constantes. A sua solução pode ser obtida usando o método da
separação de variáveis, conforme mostrado abaixo:
y ( x, t ) = Y ( x )G (t ) (10.7)
Substituindo a eq. (10.7) na eq. (10.6) produz:
d 2Y d 2G
c2 G = Y (10.8)
dx 2 dt 2
Ou considerando cada lado desta equação função de apenas uma variável tem-se que:
1 d 2Y 1 d 2 G
c2 = (10.9)
Y dx 2 G dt 2
Pode-se ver que o lado esquerdo desta equação é função apenas de x, ao passo que o lado
direito é função apenas de t. Consequentemente, cada lado da eq. (10.9) deve ser igual a uma
constante. Chamando-se esta constante de –ω2 obtêm-se duas equações diferenciais ordinárias:
2
d 2Y § ω ·
+¨ ¸ Y =0 (10.10)
dx 2 © c ¹
d 2G
2
+ ω 2G = 0 (10.11)
dt
i=1 πc
ω1 =
l
l/2
i=2 2πc
ω2 =
l
l/3 l/3
3πc
i=3 ω3 =
l
Figura 10.2 - Três primeiros modos normais de vibração para uma corda bi-engastada
Os pontos para o qual a função dada pela eq. (10.27) é igual a zero são determinados nós
para aquele modo em questão e representam pontos da estrutura que não possuem movimento
yi ( x, t ) = sen
ωi x
(Ci sen ω i t + Di cos ω i t ) = sen iπx §¨ Ci sen iπct + Di cos iπct ·¸ (10.28)
l l © l l ¹
De modo geral, a vibração livre irá conter a contribuição de vários modos de vibração e a
solução geral de vibração livre (eq. (10.14)) para uma corda bi-engastada torna-se portanto:
∞
§ ωx · ∞ § iπx § iπct iπct · ·
y ( x, t ) = ¦ ¨ sen i (C i sen ω i t + Di cos ω i t )¸ = ¦ ¨¨ sen ¨ C i sen + Di cos ¸ ¸ (10.29)
i =1 © l ¹ i =1 © l © l l ¹ ¸¹
A eq. (10.29) é também conhecida como o método da superposição modal, visto que a
resposta total do sistema é obtida através da superposição dos modos normais do mesmo.
As constantes Ci e Di são determinadas através das condições iniciais para o problema,
fazendo-se y ( x,0) e y ( x,0) na eq. (10.29).
Chamando-se as condições iniciais de:
y ( x ,0 ) = y 0 ( x ) (10.30.a)
y ( x,0 ) = y 0 ( x ) (10.30.b)
E substituindo as eqs. (10.30.a) e (10.30.b) na eq. (10.29), fornece:
∞
iπx
¦ Di sen l
= y 0 (x ) (10.31.a)
i =1
∞
iπc iπx
¦ l Ci sen l = y 0 (x ) (10.31.a)
i =1
2 l ωi x 2 l iπx
Ci = ³
y 0 ( x ) sen dx = ³ y 0 ( x )sen dx (10.32.a)
iπc 0 c iπc 0 l
∂P
P P + ⋅ dx
∂x
x dx ∂u
u + ⋅ dx
u ∂x
∂u
dx + ⋅ dx
∂x
O deslocamento axial u ao longo da barra devido às forças axiais aplicadas é função tanto
da sua posição x, quanto do tempo t, i.e.:
u = u ( x, t ) (10.33)
Entretanto, tal notação será desprezada no momento para simplificação. Tem-se que a
deformação ε causada por cargas axiais aplicadas a barra é dada por:
∂u
ε= (10.34)
∂x
A tensão normal (ou axial) σ da barra é calculada em função da força P aplicada e da área
A da seção transversal da barra, i.e.:
P
σ= (10.35)
A
Pela Lei de Hooke tem-se que:
σ = Eε (10.36)
Onde E é o módulo de elasticidade da barra.
Substituindo-se as eqs. (10.36) e (10.34) na eq. (10.35), consegue-se obter a força P
atuante no elemento de barra conforme mostrado abaixo:
∂u
P = σA = EA (10.37)
∂x
Derivando a eq. (10.37) em relação a x:
∂P ∂ 2u
= EA (10.38)
∂x ∂x 2
Aplicando-se a 2a lei de movimento de Newton no elemento, tem-se que:
§ ∂P · ∂ 2u
¦ x
F = mu P − ¨
©
P + dx
∂x ¹
¸ + ρAdx
∂t 2
=0 (10.39)
Onde ρ é a densidade por unidade de volume [kg/m3] e A é a sua seção transversal [m2].
Logo, ρA [Kg/m] representa a massa por unidade de comprimento da barra.
Simplificando a eq. (10.39) e substituindo a eq. (10.38) nesta, fornece:
u ( x, t = 0 ) = u o ( x ) (10.45.a)
∂u
(x, t = 0) = u o (x ) (10.45.b)
∂t
As constantes A e B são determinadas através das condições de contorno para o problema,
visto que esta parte depende apenas da variável x. Utilizando-se as condições de contorno no
termo U(x) da eq. (10.44) consegue-se obter o valor de frequência natural, assim como o modo
normal de vibração associado. O procedimento é similar aquele mostrado para corda no item
10.2.1.1.
As condições de contornos, as equações de frequência e as correspondentes frequências
naturais e modos normais de vibração, para vibração longitudinal de barras uniformes são
ilustrados na Tabela 10.1. Analisando-se os resultados mostrados nesta tabela, pode-se ver que as
condições de contorno livre-livre e engastada-engastada produzem os mesmos valores de
frequência natural e modos de vibração. Além disto, os valores mostrados são os mesmos
fornecidos para vibração livre de cordas, observando-se apenas que o valor de c (que representa
a velocidade de propagação da onda) em cada caso é obtido por equações diferentes. Para a
corda, esta velocidade é função da tensão na corda e da densidade, conforme representado pela
eq. (10.4) e para a barra, esta velocidade é função do módulo de elasticidade e da densidade para
a barra, conforme representado pela eq. (10.42).
Engastada-livre u (0, t ) = 0
cos
ωl
=0 ωi =
(2i − 1)πc . U i ( x ) = C i sen
(2i − 1)πx
∂u c 2l 2l
(l , t ) = 0
∂x i = 1, 2, ...
Livre-Livre ∂u
(0, t ) = 0 sen ωl = 0 ωi =
iπc
; U i (x ) = C i cos
iπ x
∂x c l l
∂u i = 0, 1, 2, ...
(l , t ) = 0
∂x
Engastada- u (0, t ) = 0 ωl iπc iπx
Engastada sen =0 ωi = ; U i ( x ) = C i cos
u (l , t ) = 0 c l l
i = 1, 2, ...
∂T
T T+ ⋅ dx
∂x
dx
y
p(x).dx
M + dM
V
M
V + dV
dx
Onde ρ é a densidade de massa da viga [Kg/m3] e A é a sua seção transversal [m2]. Logo,
ρA [Kg/m] representa a massa por unidade de comprimento da viga.
Simplificando-se, chega-se a:
∂2 y
− dV + p ( x )dx = (ρAdx ) (10.58)
∂t 2
O somatório dos momentos em relação ao ponto médio sobre a face direita do elemento
fornece:
∂2M ∂2 y
+ ( ρ A ) = p( x ) (10.65)
∂x 2 ∂t 2
O momento de flexão é relacionado à curvatura (ou deflexão) da viga através da Teoria de
Euler-Bernoulli ou Teoria de Vigas Finas, conforme mostrado abaixo:
∂2 y
M = EI (10.66)
∂x 2
Portanto, substituindo-se a eq. (10.66) na eq. (10.65), fornece:
∂2 § ∂2 y · ∂2 y
¨¨ EI 2 ¸¸ + ρA 2 = p( x ) (10.67)
∂x 2 © ∂x ¹ ∂t
Para uma viga uniforme, a equação acima pode ser escrita como:
∂4 y ∂2 y
EI 4 + ρA 2 = p ( x ) (10.68)
∂x ∂t
Quando se considera vibração livre, o termo p(x) = 0 na equação acima.
Portanto, a equação de movimento para vibração transversal da viga, ou equação de Euler
para viga pode ser escrita como:
∂4 y ∂2 y
c2 + =0 (10.69)
∂x 4 ∂t 2
Onde:
EI
c= (10.70)
ρA
Deve-se observar que a eq. (10.69) envolve derivada de segunda ordem em relação a t e
derivada de quarta ordem em relação a x. Portanto, serão necessárias duas condições iniciais e
quatro condições de contorno para se determinar a solução completa única para o problema em
análise.
A solução geral da eq. (10.69) pode ser obtida através do método da separação de
variáveis, conforme realizado anteriormente. Desta forma, tem-se que:
y ( x, t ) = Y ( x )T (t ) (10.71)
Portanto, substituindo-se a eq. (10.71) na eq. (10.69) fornece:
c 2 d 4Y 1 d 2T
=− (10.72)
Y dx 4 T dt 2
Como mostrado anteriormente, cada lado da eq. (10.72) deve ser igual a uma constante.
Chamando-se esta constante agora de ω2 obtêm-se duas equações diferenciais ordinárias:
d 4Y
− β 4Y = 0 (10.73)
dx 4
d 2T
2
+ ω 2T = 0 (10.74)
dt
Onde (utilizando-se também a eq. (10.70)) tem-se que:
2 EI 2 EI
ωi = β i = (β i l )
ρA ρAl 4
A Tabela 10.2 apresenta os valores numéricos de βl para as condições de contorno típicas.
Pode-se observar analisando-se os valores mostrados nesta tabela que, sempre que a viga não
possuir restrição ao movimento, existirão frequências de corpo-rígido, conforme salientado no
final do Capítulo 6. Além disto, notasse que as frequências obtidas para vigas livre-livre ou bi-
engastadas são as mesmas, assim como para vigas engastadas-articuladas e articuladas-livre. A
única modificação entre cada par mencionado é nos modos de vibração obtidos.
Perpendicular à face
y Ângulo de Cisalhamento
p(x).dx
M + dM ψ
V ∂y
M ∂x
Perpendicular à linha de
centro da viga
V + dV
dx
dV
¦F y = 0 my = −
dx
+ p(x ) (10.87)
y
T dy T
T.dy
dx
∂θ
θ dy dx θ +
∂x
⋅ dx
T.dy
T w
x
x
Figura 10.7 - Representação das forças sobre um elemento dxdy de uma membrana
De acordo com a Figura 10.7, tem-se que a força resultante na face dy devido as forças
agindo na membrana ao longo da direção w será:
§ ∂θ · ∂θ
Tdy¨θ + dx ¸ − Tdyθ T dydx (10.97)
© ∂x ¹ ∂x
Da mesma forma, a força resultante agindo na face dx será:
§ ∂φ ·
T ¨¨ ¸¸dydx (10.98)
© ∂y ¹
As inclinações nas direções x e y são, respectivamente:
θ = ∂w ∂x (10.99)
φ = ∂w ∂y (10.100)
Substituindo-se as eqs. (10.99) e (10.100) nas eqs. (10.97) e (10.98), respectivamente,
pode-se dizer que a força lateral total devido à tensão T na membrana será:
§ ∂2w ∂2w ·
T ¨¨ 2 + 2 ¸¸dxdy (10.101)
© ∂x ∂y ¹
Chamando-se p( x, y ) a pressão atuando na direção z e sendo a força de inércia dada por:
∂ 2w
ρdxdy 2 (10.102)
∂t
Onde ρ é a massa por unidade de área da membrana.
A equação de movimento forçada para vibração transversal da membrana pode ser obtida
como:
∂2w § ∂2w ∂2w ·
ρdxdy = T ¨¨ 2 + 2 ¸¸dxdy + p(x, y )dxdy (10.103)
∂t 2 © ∂x ∂y ¹
∂2w 1
ou 2
= c 2 ∇ 2 w + p ( x, y ) (10.104)
∂t ρ
∂2 ∂2
Onde: ∇2 = + (10.105)
∂x 2 ∂y 2
T
e c= (10.106)
ρ
Para obtenção do modo normal de vibração, deve-se fazer análise de vibração livre do
sistema, i.e., p( x, y ) = 0 na eq. (10.104). Logo, esta se simplifica a:
∂2w
2
= c 2∇ 2 w (10.107)
∂t
Procedimento similar ao adotado para cordas pode ser aplicado para solução da membrana.
Utilizando-se separação de variáveis, tem-se que:
w( x, y, t ) = W ( x, y )G (t ) = X ( x )Y ( y )G (t ) (10.108)
Aplicando-se a eq. (10.108) na eq. (10.107) produz:
d 2 X (x )
2
+ α 2 X (x ) = 0 (10.109)
dx
d 2Y ( y )
+ β 2Y ( y ) = 0 (10.110)
dy 2
d 2G (t )
2
+ ω 2G (t ) = 0 (10.111)
dt
Onde:
2
2 §ω ·
2
α +β =¨ ¸ (10.112)
©c¹
A solução das eqs. (10.109) a (10.111) são dadas por:
X (x ) = C1 cosαx + C 2 sen αx (10.113)
Y ( y ) = C 3 cos βy + C 4 sen βy (10.114)
G (t ) = A cos ωt + B sen ωt (10.115)
As constantes C i nas eqs. (10.113) e (10.114) devem ser determinada de acordo com as
condições de contorno, e as constantes A e B devem ser obtidas através das condições iniciais
para o problema (normalmente, deslocamento e velocidade para t = 0).
1. MEDIÇÕES E CONVERSÕES
1.1. MEDIÇÕES DE AMPLITUDE
• Pk = 0aA (Pico)
• P-P = 2,0 x A (ou A até A) (Pico a Pico)
• RMS = 0,707 x Pk (“Root Mean Square” ou média quadrática)
• Pk = 1,414 x RMS
• Avg = 0,637 x Pk (Média)
Período é o tempo “T” e 3600 é uma revolução.
OBS: As conversões acima só são verdadeiras para senoides.
A
Amplitude
Pico
RMS
Avg
Pico a Pico
0 Tempo
1
As notas aqui apresentadas foram obtidas da apresentação “Single Channel Analysis I” preparada pela CSI
(Computational System Incorporated), sendo que as definições apresentadas no item 2.4 foram corrigidas pela
definição do Bentley Nevada Corporation que é muito mais precisa.
Prof.a Maria Lúcia Machado Duarte DEMEC – UFMG 2002
Apostila (Vibrações Mecânicas – Graduação - corrigida) 2
A = 0,01146 f V
A = 0,00003613 f 2 D
86,75 A
V=
f
318,47 V
D=
f
27,668 A
D=
f2
3. HARMÔNICO E ORDEM
3.1. HARMÔNICO
Frequências em múltiplos inteiros da primeira frequência são harmônicos daquela
frequência. Sendo f a frequência em questão e N um número inteiro, temos:
Harmônico (f) = N x f
3.2. ORDEM
OBS:
1. Ordem é sempre normalizado em relação a velocidade de rotação do eixo;
2. Nem todos os harmônicos são ordem: e.g., harmônicos de picos não sincrônicos (tais como
frequências de defeitos de rolamentos) não são ordem da velocidade de rotação;
3. Pode-se ter tanto harmônicos e ordem de picos sub-sincrônicos, sincrônicos e não-
sincrônicos;
Deve-se observar onde colocar os sensores. Faça as medições na parte da carcaça que
tenha uma bom caminho de transmissibilidade da fonte de vibração. Evite posicionar o sensor na
junção entre as duas partes de um rolamento. Não posicione o sensor na proteção do mancal ou
do motor. Proteções não são rígidas e, portanto, não produzem uma boa transmissão.
Se forem marcados pontos para coletar os dados em cada parte do equipamento, deve-se
coletar os dados sempre nos mesmos pontos todas as vezes. Desta forma, se evita dados
imprecisos que possam afetar sua análise. Pode-se usar um puncionador para marcar os pontos
de aquisição. Se usar sensor com fixação magnética, mantenha a superfície de fixação suave e
limpa.