DIMENSIONAMENTO DE

UM SISTEMA PNEUMÁTICO
Prof. Antônio M. C. Soares Júnior
 PROJETO DE UM SISTEMA PNEUMÁTICO

Circuito

- Desenvolver o diagrama funcional mais adequado à realização do trabalho.

Dados do projeto

- Esquematização do processo - o que faz cada cilindro, seu posicionamento e sua distribuição
(define os “cursos”).
- Forças a serem desenvolvidas
- Pressão de alimentação
- Ritmo de trabalho.
- Tempo de avanço, recuo e repouso.

À calcular/Definir

- Diâmetro dos cilindros

- Diâmetro das hastes
- Tipo de montagem
- Existência ou não de amortecimento
- Consumo médio de ar
- Especificação das válvulas
- Conjunto lubrefil (unidade de conservação)

Dimensionamento dos atuadores lineares

O ar comprimido assim como todo fluido é uma substância que se deforma continuamente
quando sob a aplicação de uma tensão de cisalhamento. Pode-se dizer que a força de
cisalhamento é a componente da força que age sobre a superfície e, dividida pela área da
superfície, dá origem à tensão de cisalhamento média sobre a área, ou seja.

τ = F/A

No caso, quando o fluido utilizado é o ar comprimido, a tensão de cisalhamento pode ser

definida como sendo a pressão, e, continua sendo a força que age sobre uma superfície,
dividida pela área desta mesma superfície.

Em relação às válvulas direcionais, uma importante variável a ser dimensionada para o sistema
é a vazão mássica. A vazão mássica representa o fluxo de massa que passa por uma seção em
uma determinada unidade de tempo, e para o caso da válvula abaixo pode ser escrita de
acordo com a Equação (a).
 qm = ρ2 . A12. V2 (a)

Apenas a título de citação, quando se fala em especificação da vazão de válvulas, vale a pena
salientar que os catálogos técnicos comerciais não utilizam esse sistema de vazão mássica,
através de uma seção, para dimensionar as válvulas. Nestes catálogos, as válvulas são
especificadas por meio da vazão volumétrica obtida em testes realizados em conformidade
com algumas normas existentes. Dentre estas normas podemos mencionar:

• VDI 3290;
• ANSI/ (NFPA) T3.21.3;
• ISO 6358.

Por exemplo, a Norma da Associação Alemã de Engenheiros VDI 3290: 1962, define a vazão
volumétrica nominal como sendo a quantidade de ar por unidade de tempo que passa através
de um elemento com uma pressão de 7 bar na entrada (P1) e 6 bar na saída (P2), com uma
temperatura ambiente de 20º C (DE NEGRI, 2001).

Na maioria dos projetos de sistemas pneumáticos, ou pelo menos na escolha do conjunto

cilindro pneumático e válvula direcional para realizar uma determinada tarefa, deseja-se que o
sistema seja capaz de desenvolver uma determinada força a uma determinada velocidade,
sendo estes dois parâmetros conhecidos no projeto.

Outro parâmetro que geralmente também é conhecido ao se fazer um projeto para o

deslocamento de uma massa é o avanço realizado pelo cilindro, ou comprimento da haste.

De posse destes valores, parte-se, então, para o dimensionamento em si do atuador linear e

da válvula direcional. No cilindro pneumático são procurados valores como o diâmetro da
camisa e da haste, já no caso da válvula, o principal valor a ser buscado é o da vazão nominal.

A figura abaixo mostra um circuito ilustrativo que será usado de exemplo para se buscar um
método de encontrar estas variáveis procuradas no projeto de um sistema.
 Circuito com cilindro e válvula direcional

Neste caso, ao se dimensionar uma válvula muito pequena, a pressão PA também seria
reduzida, e para se alcançar a força FC necessária dever-se-ia escolher um atuador maior, o
que invariavelmente o tornaria mais caro, além de ocasionar um consumo de ar elevado. Por
outro lado, se a válvula escolhida for maior que a necessidade, o tempo de resposta será
maior, o que não é interessante.

O primeiro passo a se buscar no dimensionamento do sistema é o diâmetro da camisa do

cilindro pneumático, para isso calcula-se a área na parte traseira da câmara, ou seja, a área
que está em contato com a parte do êmbolo sem a haste. Para tal pode-se utilizar a Equação
5.3.

Fc = PAxAAx ηc

Onde:
ηc = rendimento do cilindro, podendo ser adotado em torno de 80%.

Considerando-se um valor da pressão de suprimento igual a 6 bar, um valor considerado

normal, utilizado inclusive nos testes padronizados pelas normas, pode-se considerar o valor
da pressão efetiva PA = 5,5 bar, consequentemente a perda de pressão ΔP= 0,5 bar.

Com o valor da área AA, calcula-se então o valor do diâmetro da camisa do atuador, DA.

O segundo passo a ser executado é o cálculo da vazão volumétrica em A, e pode ser

conseguido por meio da Equação

q.VA(pA) = AA.Vc
Parte-se então para o cálculo de q VA (Po),

q.VA(p0) = q.VA(pA) x (PA + 1,013x105)

1,013x105

E, finalmente, com o valor do resultado encontrado por meio da equação acima, pode-se
chegar ao valor da vazão nominal da válvula direcional.

qVproj(p0)
Qn =
0,4082.10−5 .√P2proj.∆pproj

Onde:
Qn = Vazão nominal (p = 1,013 bar, T = 20ºC);
qvproj (p0) = Vazão volumétrica de projeto;
p2proj = pressão absoluta de saída (Pa);
Δproj = p1 - p2 = diferença de pressão entre entrada e saída (Pa).

O cálculo da força resultante, como na Equação abaixo, é feito levando-se em consideração o

ar residual presente na câmara B, o cálculo da área em B leva em consideração o diâmetro da
haste, escolhido em tabelas de especificações industriais de acordo com o diâmetro DA e da
força de trabalho a ser vencida.

Deve-se sempre também levar em consideração o fenômeno de flambagem que é passível de

acontecer em hastes de cilindros, principalmente quando estas forem longas e destinadas a
deslocar uma grande carga.
(PAxAA – PBxAB).ηc = Fc

Deve-se lembrar que os cálculos feitos por meio das fórmulas apresentadas acima são
teóricos. Os valores encontrados devem se adequar aos valores comerciais presentes nas
tabelas de seleção dos principais fabricantes. Deve-se sempre escolher um valor
imediatamente superior ao encontrado por meio dos cálculos.

MÉTODO PARKER

Diâmetro dos cilindros

Neste método o fator de correção é uma função da velocidade de deslocamento da
haste e do tipo de operação (considerando-se atrito interno, inércia, etc). Para isso,
devemos multiplicar a força por um fator escolhido na tabela abaixo.

Tabela 1 - Fatores de correção da força

Velocidade de deslocamento da haste do

Exemplo Fator de correção (𝜑)
cilindro
Lenta com carga aplicada somente no fim Operação de
1,25
do curso rebitagem
 Lenta e com carga plicada em todo o
Talha pneumática 1,35
desenvolvimento do curso
Rápida com carga aplicada somente no Operação de
1,35
fim do curso estampagem
Rápida com carga aplicada em todo o Deslocamento de
1,50
desenvolvimento do curso mesas
Soluções gerais não descritas
- 1,25
anteriormente

Observação:
A força de projeto é dada na direção e sentido do deslocamento do pistão.

Logo, Força Real= 𝝋 x Esforço necessário

O diâmetro do atuador é estabelecido em função da força de avanço Fr, que é a força

de projeto (Fp) corrigida pelo fator 𝜑, (tabela 2). Essa força de projeto é representada
pela unidade kp, que equivale a 9,81N (1kp=9,81N) e é igual a 1kgf. Também é
determinado por meio da pressão de trabalho, Pt (normalmente 6 Kp/cm², em que
1kp/cm²= 0,981bar) que equivale a 1 kgf/cm². Esse diâmetro interno do cilindro que é
conseguido da equação da área do pistão, para o caso de força aplicada durante a fase
de avanço. Se, no entanto, a força for aplicada durante a fase de retorno do atuador, a
variável Ap na equação deve ser mudada pela variável Ac (área da coroa).

𝐴𝑝
Dp = 2√
𝜋

Lembrando a equação da pressão que:

𝐹𝑟
Pt =
𝐴𝑝

Substituindo Ap na equação anterior tem-se que:

𝐹𝑟
Dp = 2 √
𝜋.𝑃𝑡

Lembrando ainda que:

Fr = Fp . 𝜑

Substituindo Fr na equação de Dp, tem-se que a mínima dimensão de diâmetro a ser

utilizada será dada por:

𝐹𝑝.𝜑
Dp = 2 √
𝜋.𝑃𝑡

Em que:

Dp – Mínimo diâmetro aceitável do pistão (cm)

Fp – Força de projeto, força necessária para execução da operação (Kp)
𝜑- Fator de correção da força do projeto, Tabela 3
Pt – Pressão de trabalho (Kp/cm²)

Após o cálculo do diâmetro do pistão e conhecidas às demais necessidades referentes

à:
• Tipo de fixação;
 • Tipo da haste;
• Material das guarnições;
• Proteção para haste (sanfona);
• Aplicação com sensor magnético.

é possível procurar nos catálogos dos fabricantes um atuador pneumático que tenha
diâmetro igual ou um pouco superior ao calculado (caso não exista um comercial de
diâmetro igual ao calculado). Desse modo, tem-se que: Diâmetro comercial ≥ Diâmetro
calculado.

No caso do uso direto do catalogo da Parker, tem-se que:

A partir da pressão de trabalho estipulada e com a força corrigida, entra-se na tabela

(2) Parker, que fornece as forças teóricas em Newton para cilindros. Procura-se o valor
mais próximo e acima do valor da força real e determina-se o diâmetro do cilindro.

A tabela informa, ainda, que os cilindros são produzidos normalmente com duas
opções de diâmetro para haste: normal e reforçada.

Verificação da haste quanto a flambagem

O esforço na haste dependerá muito das condições em que o cilindro será colocado
para trabalhar. Normalmente as tabelas fornecem duas possibilidades de hastes para o
cilindro (diâmetro), que deve ser escolhida através de uma verificação quanto à flambagem,
que possa ocorrer em função do curso e do tipo de montagem.

A tabela (3) Parker, fornece um coeficiente de montagem (Cm), para diferentes

possibilidades de arranjos.
Quando se trabalha com cursos longos e hastes precariamente guiadas, deve-se
solicitar tubo de parada no cilindro, com intuito de se manter o alinhamento. Trata-se
de um tubo que vai interno à camisa, em torno da haste, deixando-a biapoiada,
proporcionando maior resistência às cargas laterais (o êmbolo não encosta no
cabeçote dianteiro).

A seleção do tubo de parada é feita com uso da tabela (4) da Parker, onde se entra
com Ct (curso de trabalho em polegadas) e Cm (coeficiente de montagem) e o
resultado será o comprimento, em polegadas, do tubo de parada, que deverá ser
especificado com o cilindro (isto altera o curso inicialmente definido para o cilindro -
Ct).

Tem-se que: Lr = Cm x (Ct + TP)

Onde, Lr = “curso relativo” (para a determinação do Ø da

haste)
Cm = Coeficiente de montagem
Ct = Curso de trabalho (em polegadas)
TP = Comprimento do tubo de parada (em
polegadas
A partir da tabela (5) davParker, com o valor de Lr e o valor mais próximo e superior da
força real do cilindro chega-se ao valor recomendado para o diâmetro da haste.
Quando se chega a um diâmetro para haste não standard, uma das boas opções é
alterar a montagem/fixação do cilindro de modo a reduzir o valor de Cm (coeficiente
de montagem) e refazer os cálculos a partir de um novo valor de Cm.
 Cálculo do consumo de ar dos cilindros

Consumo médio → Central (compressor)

Consumo Instantâneo → dimensionamento dos componentes (tubulações, válvulas,
etc.)

Câmara de Recuo
Câmara de Avanço
2
1
2

A partir da expressão P.V/T= Cte (Lei de Boyle-Mariotte), e, considerando as

transformações isotérmicas,

Tem-se: P.V = P1.V1 = cte.

Para o nosso caso, tem-se que:

Pa..Va = P.V

(a) Avanço
P1 , V 1 , T 1

Pa , Va , Ta

Va : Volume de ar equivalente à pressão atmosférica.

Pa: Pressão atmosférica do volume Va.

V1: Volume de câmara de avanço.

P: Pressão da linha (absoluta = manométrica + Pressão atmosférica).
Ct: Curso do cilindro.

Logo , Va = P/Pa .V1 e então, Va = P/Pa . (A1 x Ct)

(b) Recuo

Va = P/Pa . (A2 x Ct)

P/Pa é portanto um fator de correção do volume de ar com relação às diferentes
pressões de trabalho.

Pressão de trabalho (econômica) igual a 600KPA (6 bar), normalmente utilizada na

indústria.

Chega-se então ao Volume total de ar consumido para um ciclo completo:

Vt = P/Pa . Ct . n . 1,2 . (A1 + A2) cm3/min

Onde: n é o número de ciclos por minuto

1,2 corresponde a 80% do compressor e 20% para descansar

Tem-se então a vazão,

Q = P/Pa . Ct . n . 1,2 (A1 + A2) x 10-3 l/min

Método Parker

O primeiro passo para se calcular o consumo de ar de um cilindro pneumático é

determinar a velocidade por meio da fórmula:

Ct
V=
t

onde:
Ct = Curso do cilindro em dm.
t = Tempo para realizar o curso (avanço ou retorno) vale o que for menor.
V = Velocidade de deslocamento (dm/s).

Ou, V = nc . Ct . 2

onde:

V = Velocidade de deslocamento (dm/s).

nc = Número de ciclos por segundo.
Ct = Curso do cilindro em dm.
Calculada a velocidade de deslocamento, o consumo de ar é determinado por meio da
fórmula:

Q = V . A . Tc

Onde:

Q = Consumo de ar (N dm3/s ou NI/s), onde N = normal.

V = Velocidade de deslocamento (dm/s) - usar sempre a maior.
A = Área do cilindro (dm2) - tabela 6 correspondente ao movimento.
Tc = Taxa de compressão – 1,013+pressão de trabalho
1,013

ou

C = A x L x nc x (pt +1,013)
1,013x106

Onde,
C = Consumo de ar (l/seg)
A = Área efetiva do pistão (mm2)
L = Curso (mm) - para efeito de cálculos, considerar o curso de avanço e retorno do
cilindro
nc = Número de ciclos por segundo
pt = Pressão (bar)

Dimensionamento das válvulas pneumáticas

Método Parker

A vazão de uma válvula é o volume de fluido que pode passar através dela em um
determinado tempo.

Coeficiente de vazão

A maneira padronizada para especificar a vazão de uma válvula é através dos

coeficientes Cv e Kv, os quais permitem a seleção de válvulas por um método pratico,
dimensionando-as corretamente para cada caso em particular.

O Cv é definido como sendo o número de galões (USA) de água que passam pela
válvula em um minuto, a temperatura de 68°F, provocando uma queda de pressão de
1 psig. Para o Kv a definição e a mesma, porém alteram-se as unidades, ou seja, vazão
em l/min, pressão em bar e temperatura em °C.
A vazão efetiva de uma válvula depende de vários fatores, entre os quais a pressão
absoluta na saída, temperatura e queda de pressão admitida.

A determinação dos fatores Cv e Kv obedece a condições normalizadas como, por

exemplo, o nível constante de água em relação a válvula, distancia e posição dos
instrumentos e detalhes sobre a tomada de pressão.

Kv = 0,8547 Cv

Método Cv para gases

Q
Cv =
ΔP x (P1 − ΔP + Pa)
22,48 √
T1 x G

onde:

No sistema americano No sistema internacional (S.I.)

Cv = Coeficiente de vazão Cv = Coeficiente de vazão

Q = Vazão em SCFM a 14,7 psig, 68°F, Q = Vazão em l/s a 760 mm Hg, 20°C,
36% umidade relativa 36% umidade relativa
ΔP = Queda de pressão admitida em ΔP = Queda de pressão admitida em
psig bar
Pa = Pressão atmosférica em psig (14,7 Pa = Pressão atmosférica em bar (1,013
psig) bar)
P1 = Pressão de alimentação (pressão P1 = Pressão de alimentação (pressão
de trabalho) em psig de trabalho) em bar
T1 = Temperatura absoluta em °R T1 = Temperatura absoluta em K
(Rankine) (Kelvin)
°R = °F + 460 K = °C + 273
G = Gravidade especifica do gás (G ar = 1) G = Gravidade especifica do gás (G ar =
G = Peso molecular do gás/Peso 1)
molecular do ar G = Peso molecular do gas/Peso
molecular do ar

Gráfico para coeficiente de vazão

As curvas de vazão mostradas no gráfico de Cv , abaixo, são para uma válvula teórica
com Cv = 1 e para o ar nas condições normais de temperatura e pressão (20°C, 760
mm Hg e 36% umidade relativa).
É possível então, a partir de tais curvas, calcular a vazão real de uma válvula
conhecendo-se a pressão inicial e o Cv escolhido, ou a pressão inicial e final desejada e
o Cv escolhido.

Para se calcular a vazão de uma válvula conhecendo-se a pressão inicial, devemos

seguir a curva correspondente a esta pressão até o eixo vertical do gráfico abaixo e ler
diretamente o valor. Multiplicar esse valor de vazão (para Cv = 1) pelo Cv da válvula
escolhido para se obter a sua vazão real.

Exemplo:

Pressão inicial = 7 bar

Válvula escolhida Cv = 1,8

Para Cv = 1, do gráfico obtemos Q = 26,42 l/s

Para Cv = 1,8 a vazão real será:
Qr = 1,8 x 26,42 l/s = 47,56 l/s

Para se conhecer a vazão de uma válvula a uma pressão final específica, selecionar o
valor da pressão final desejada no eixo horizontal do gráfico, seguir a linha vertical até
a intersecção com a curva de pressão inicial e, a partir deste ponto, seguir uma linha
horizontal até o eixo vertical lendo-se diretamente a vazão. Multiplicar o valor obtido
pelo Cv da válvula escolhida para se obter a vazão final.

Exemplo:

Pressão inicial = 6,3 bar (90 psig)

Pressão final = 5,6 bar (80 psig)
Válvula escolhida Cv = 1,8
Para Cv = 1, do gráfico, obtemos Q = 14,2 l/s
Para Cv = 1,8 a vazão real será:
Qr = 14,2 x 1,8 = 25,6 l/s

Seleção de válvula através de fórmula simplificada

Q pode ser substituída pelo consumo de ar de um cilindro para executar o movimento

de avanço ou retorno em um determinado tempo. O tempo escolhido é o critico, ou
seja, aquele que tem prioridade no trabalho a ser executado.

14,7+P
x a x Ct x 60
14,7
Cv =
ΔP x (P1 − ΔP + Pa)
22,48 √
T1 x G

a x Ct x A x Fc
Cv =
tc x 29

onde:
a = Área interna do cilindro em polegadas quadradas (in2)
Ct = Curso de trabalho em polegadas (in)
A = Constante conforme tabela
P + 14,7
Fc = Fator de compressão: tabela ou Fc =
14,7
P = Pressão de entrada em psig
tc = Tempo para realização do curso (avanço ou retorno) em segundos (s)

A partir do diâmetro e do curso do cilindro pneumático, do tempo de seu avanço ou

recuo, para que a produção seja atingida, da pressão que alimente a válvula e da
queda de pressão admitida (na válvula) para que a forca do cilindro seja compatível
com o trabalho, define-se o Cv da válvula, com o auxílio da tabela da Parker.
Exemplo:

Um cilindro pneumático de diâmetro 4" e curso de 16" deve transportar uma peça
num tempo máximo de 2s, para que a produção seja atingida. A válvula direcional é
alimentada com 80 psig e é admitida uma queda de pressão máxima de 10 psig para
que a forçado cilindro seja compatível com o trabalho.

Pode-se determinar o Cv da válvula.

Ø = 4” => a = 12,566 in2

Ct = 16"
tc = 2s
P1 = 80 psig = 5,52 bar
∆P = 10 psig = 0,7 bar

Da tabela:

A = 0,035
Fc = 6,4
a x Ct x A x Fc
Cv =
tc x 29

12,566 x 16 x 0,035 x 6,4

Cv =
2 x 29

Cv = 0,78