Servo Drives Kinetix 5500 2198 Um001_ Pt p

Manual do usuário
Servo-drives Kinetix 5500

Código de catálogo 2198-H003-ERS, 2198-H008-ERS, 2198-H015-ERS, 2198-H025-ERS, 2198-H040-ERS, 2198-H070-ERS,
2198-H003-ERS2, 2198-H008-ERS2, 2198-H015-ERS2, 2198-H025-ERS2, 2198-H040-ERS2, 2198-H070-ERS2,
2198-CAPMOD-1300
Tradução das instruções originais

Informações importantes para o usuário
Leia este documento e os documentos listados na seção de recursos adicionais sobre a instalação, configuração e operação
deste equipamento antes de instalar, configurar, operar ou realizar a manutenção deste produto. Os usuários devem se
familiarizar com as instruções de instalação e fiação, além dos requisitos de todos os códigos, leis e padrões.
Atividades que incluam a instalação, ajustes, ativação, utilização, montagem, desmontagem e manutenção devem ser
executadas por pessoal adequadamente treinado de acordo com o código de prática aplicável.
Se este equipamento for usado de maneira não especificada pelo fabricante, a proteção fornecida pelo equipamento pode ser
inutilizada.
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deste equipamento.
Os exemplos e diagramas apresentados neste manual são apenas para fins ilustrativos. Devido às diversas especificações e
variáveis associadas a cada instalação específica, a Rockwell Automation, Inc. não pode assumir a responsabilidade pelo uso
com base nos exemplos e diagramas.
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equipamentos ou softwares descritos neste manual.
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Ao longo deste manual, quando necessário, usamos notas para alertá-lo sobre as considerações de segurança.
ADVERTÊNCIA: Identifica as informações sobre práticas ou circunstâncias que possam causar explosão em uma área
classificada, resultando em ferimentos pessoais ou morte, prejuízos a propriedades ou perdas econômicas.
ATENÇÃO: Identifica as informações sobre práticas ou circunstâncias que podem causar ferimentos pessoais ou morte,
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as consequências.
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Etiquetas também podem estar sobre ou dentro do equipamento para fornecer precauções específicas.
PERIGO DE CHOQUE: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento (por exemplo, um inversor ou motor) para
alertar as pessoas da presença de tensão perigosa.
PERIGO DE QUEIMADURA: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento (por exemplo, um inversor ou motor)
para alertar as pessoas que as superfícies podem atingir temperaturas perigosas.
PERIDO DE ARCO ELÉTRICO: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento, por exemplo, um centro de controle
do motor, para alertar pessoas para um arco elétrico em potencial. Arcos elétricos causam ferimentos graves e morte. Utilize
equipamentos de proteção individual (EPI) adequados. Siga TODOS os requisitos da regulamentação quanto a práticas seguras
de trabalho e para equipamentos de proteção individual (EPI).
Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, HPK-Series, Kinetix, Logix5000, MP-Series, PanelView, POINT I/O, RDD-Series, RSLinx, RSLogix, Stratix 5700, Studio 5000, Studio 5000 Automation
Engineering and Design Environment, Studio 5000 Logix Designer, Rockwell Automation, Rockwell Software e TL-Series são marcas comerciais da Rockwell Automation, Inc.
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Resumo das alterações
Este manual contêm informações novas e atualizadas.
Tópico Página
Substituído o grupo de código de catálogo 2198-Hxxx-ERS por 2198-Hxxx-ERSx quando não há
necessidade de distinguir entre -ERS ou -ERS2.
Adicionadas notas de rodapé e outros textos para observar que o conector STO não é aplicável aos
inversores 2198-Hxxx-ERS2.
Em todo
Adicionadas referências ao kit de conversores de realimentação da Hiperface para DSL (série B) o manual
conforme necessário.
Adicionados motores classe alimentícia Kinetix VP (Cód. cat. VPF).
Adicionados impulsionadores lineares integrados LDAT-Series.
Cobertura
Adicionados códigos de catálogo 2198-Hxxx-ERS2 para a cobertura frontal. frontal
Adicionados código de catálogo/descrição do controlador de segurança 2198-Hxxx-ERS2 e 14
GuardLogix à tabela de características gerais do sistema.
Removido dispositivo de segurança de Configurações típicas de hardware. 15 a 19
Adicionadas Configurações safe torque-off. 23 a 25
Adicionados códigos de catálogo 2198-Hxxx-ERS2 à Explicação dos códigos de catálogo. 26
Corrigida a corrente nominal de curto-circuito de 150.000 a 200.000 A. 31
Atualizados os recursos e indicadores do inversor Kinetix 5500 e com o exemplo do inversor 58
2198-Hxxx-ERS2.
Atualizada a seção de recurso de posição absoluta com grupos de códigos de catálogo multivoltas 65
para motores e atuadores compatíveis.
Atualizados os Recursos de segurança safe torque-off com a descrição do inversor 2198-Hxxx-ERS2. 66
Atualizadas as conexões do cabo Ethernet com os módulos de comunicação 97
EtherNet/IP ControlLogix.
Atualizada a configuração do controlador adicionando a configuração do controlador GuardLogix e a 105
do módulo de comunicação EtherNet/IP ControlLogix.
Detalhado o Configuração do Kinetix 5500 inversor com procedimentos separados para servo-drives 110 e 112
2198-Hxxx-ERS e 2198-Hxxx-ERS2.
Atualizado o Ajuste dos eixos com referência ao recurso de observador de carga. 133
Adicionado o código de falha FLT-S04 – MTR OVERSPEED UL.
Adicionado o código de falha FLT S09 – MTR PHASE LOSS. 141
Adicionado o código de falha FLT S49 – BRAKE SLIP FLT.
Adicionado o código de falha FLT-M28 – SAFETY COMM. 143
Adicionado o código de falha INIT FLT-M14 – SAFETY FIRMWARE. 144
Adicionados os códigos de falha NODE FLT. 144
Adicionado o código de falha NODE FLT 03 – HARDWARE 04.
Adicionado NODE ALARM 04 – CLOCK SKEW ALARM. 145
Atualizadas as definições de ação de parada configurável. 149
Adicionado o comportamento de falha FLT-S04 – MTR OVERSPEED UL.
Adicionado o comportamento de falha FLT S15 – CONV OVERCURRENT. 150
Adicionado o comportamento de falha FLT S49 – BRAKE SLIP FLT.
Adicionado o comportamento de falha FLT-M28 – SAFETY COMM. 151
Adicionado o comportamento de falha NODE FLT 05 – CLOCK SKEW FLT 152
Atualizado Início e Configuração com etapa para revisão da configuração de segurança integrada 156
após a substituição de um inversor de segurança integrada.
Atualizado o título do Capítulo 9 adicionando Segurança com fiação para distingui-lo do Capítulo 10. 157
Atualizado o diagrama de temporização da Operação do sistema com 100 ms. 159
Atualizada a tabela de localização de falhas 2198-Hxxx-ERS com código de falha. 159
Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014 3

Resumo das alterações
Tópico Página
Adicionado o Capítulo 10, Kinetix 5500 Safe Torque-off – Segurança integrada. 167
Adicionado o diagrama de interconexão Kinetix VP (Cód. cat. VPF) dos motores de classe de alimentos 195
para o Kinetix VP.
Corrigida a pinagem da alimentação do motor e da conexão de freio para os diagramas do motor e 196, 198, 199
atuador MP-Series.
Adicionado o diagrama de conexão dos impulsores lineares LDAT-Series. 197
4 Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014

Sumário
Prefácio Sobre esta publicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

A quem se destina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Convenções usadas neste manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Ambiente do Studio 5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Recursos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Capítulo 1
Início Sobre o Kinetix 5500 sistema servo-drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Configurações típicas de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Configurações independentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Configurações CA compartilhada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Configurações CA/CC compartilhadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Configurações de barramento comum de CC compartilhada . . . . . 18
Configuração híbrida CA/CC compartilhadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Configurações de comunicação típicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Topologia linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Topologia de anel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Topologia estrela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Configurações safe torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Configuração de segurança com fiação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Configurações de segurança integrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Explicação dos códigos de catálogo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Conformidade com agência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Capítulo 2
Planejamento da instalação Orientações de projeto do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
do sistema de acionamento Requisitos de montagem do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Kinetix 5500 Seleção do transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Seleção de disjuntor/fusível. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Seleção do gabinete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Requisitos de espaço mínimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Redução de ruído elétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Módulos de ligação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Ligação de múltiplos subpainéis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Estabelecimento de zonas de ruído . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Categorias de cabo para sistemas Kinetix 5500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Orientações de redução de ruído para acessórios do inversor. . . . . . 41
Capítulo 3
Montagem do sistema de inversores Determinação da ordem de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Kinetix 5500 Trava zero-stack e recorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Sistema de conexão de barramento compartilhado. . . . . . . . . . . . . . . 47
Configurações de eixo simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Configurações multieixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Padrões de furação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Monte seu inversor Kinetix 5500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

Sumário
Capítulo 4
Dados do conector e descrições dos Dados do conector Kinetix 5500. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
recursos Pinagem do conector safe torque-off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Pinagem do conector da alimentação de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Pinagens do conector do barramento CC e do resistor
de dissipação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Pinagem do conector de entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Pinagem do conector de comunicação Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Pinagens do conector de alimentação do motor, freio
e realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Pinagem do conector de realimentação do motor . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Entenda as especificações do sinal de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Especificações de comunicação Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Circuito de frenagem do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Alimentação de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Especificações de realimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Recurso de posição absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Recursos de segurança safe torque-off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Servo-drives com segurança com fiação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Servo-drives com segurança integrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Capítulo 5
Conexão do sistema de inversores Requisitos básicos de cablagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Kinetix 5500 Roteamento dos cabos de alimentação e de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Determine a configuração da alimentação de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Configurações de alimentação aterrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Configurações de alimentação não aterrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Remoção dos parafusos de aterramento em configurações
de alimentação
não aterrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Aterramento do sistema de acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Aterramento do subpainel do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Aterramento de múltiplos subpainéis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Especificações da cablagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Orientação de cablagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Cablagem dos conectores de alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Cablagem do conector de entrada da alimentação de controle
de 24 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Faça a cablagem da alimentação de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Cablagem dos conectores de entrada digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Faça a cablagem do conector safe torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Cablagem do conector das entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Cablagem dos motores Kinetix VP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Conexões da alimentação do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Conexões de frenagem do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Conexões de realimentação do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor único. . . . . . . . . 84

Sumário
Cablagem de outros motores e atuadores da Allen-Bradley . . . . . . . . . . . 86

Instale o Kinetix 5500 Add-On Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Conexões de alimentação e frenagem do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Conexões de realimentação do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Conexões do módulo capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Conexões do resistor externo de dissipação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Conexões do cabo Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Capítulo 6
Configure e inicie o sistema de Conheça o visor Kinetix 5500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
acionamento Kinetix 5500 Telas de menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Telas de ajuste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Sequência de inicialização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Configuração do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Ajuste dos parâmetros de rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Configuração do projeto de aplicação Logix Designer . . . . . . . . . . . . . . 105
Configuração do controlador Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Configuração do Kinetix 5500 inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Configuração do grupo de controle de movimento . . . . . . . . . . . . . 119
Configuração das propriedades do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Faça o download do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Aplique a alimentação ao inversor Kinetix 5500. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Aplicação da alimentação após mudar para a faixa de tensão
de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Teste e ajuste dos eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Teste e eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Ajuste dos eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Entenda a configuração do grupo de compartilhamento do
barramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Exemplo de Bus Sharing Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Configuração dos grupos de compartilhamento do
barramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Capítulo 7
Localização de falhas do sistema Precauções de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
de acionamento Kinetix 5500 Interpretação dos indicadores de status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Interface da tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Códigos de falha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Indicadores de status do inversor Kinetix 5500 . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Indicadores de status do módulo capacitor Kinetix 5500 . . . . . . . . 147
Localização de falhas gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Comportamento do controlador Logix5000 e do inversor . . . . . . . . . . 149
Kinetix 5500 Comportamento de exceção do inversor . . . . . . . . . . 149

Sumário
Capítulo 8
Remoção e substituição de Antes de começar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
servo-drives Remoção e substituição de servo-drives Kinetix 5500 . . . . . . . . . . . . . . . 154
Remova a alimentação e todas as conexões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Remoção do servo-drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Substituição do servo-drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Início e configuração do inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Capítulo 9
Kinetix 5500 Safe Torque-off – Certificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
segurança com cablagem Considerações importantes de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Categoria 3 Requisitos de acordo com ISO 13849 . . . . . . . . . . . . . . 158
Definição da categoria de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Nível de desempenho (PL) e nível de integridade de segurança
(SIL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Descrição da operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Localização de falha da função safe torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Probabilidade de falha perigosa por hora (PFH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Dados PFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Dados do conector safe torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Fio do circuito safe torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Requisitos de cablagem safe torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Recurso safe torque-off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Bypass do recurso safe torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Colocação em cascata do sinal safe torque-off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Especificações safe torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Capítulo 10
Kinetix 5500 Safe Torque-off – Certificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Segurança integrada Considerações importantes de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Requisitos da aplicação de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Categoria 3 Requisitos de acordo com ISO 13849 . . . . . . . . . . . . . . 168
Definição da categoria de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Nível de desempenho (PL) e nível de integridade de segurança
(SIL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Descrição da operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Reset do estado STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Localização de falha da função safe torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Probabilidade de falha perigosa por hora (PFH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Dados PFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Recurso safe torque-off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Estado de configuração padrão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Suporte do estado de configuração padrão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Entenda a substituição do inversor de segurança integrada. . . . . . . . . . . 174
Substituição de um inversor de segurança integrada em um sistema
GuardLogix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Substituição com Configure Only When No Safety Signature
Exists habilitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Sumário
Substituição com Configure Always habilitado. . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Comandos diretos de movimento nos sistemas de controle
de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Entenda o bypass STO ao usar os comandos diretos
de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Mensagens de advertência da aplicação Logix Designer . . . . . . . . . 182
Torque permitido em uma ambiente multiestação de trabalho. . . 184
Ícone de advertência e texto em Axis Properties . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Considerações de segurança funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Especificações safe torque-off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Apêndice A
Diagramas de interconexão Observações do diagrama de interconexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Exemplos de cablagem da alimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Exemplos de cablagem do inversor de eixo simples . . . . . . . . . . . . . . 190
Exemplos de cablagem de compartilhamento do barramento . . . . 192
Exemplo de cablagem do resistor de dissipação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Exemplos de cablagem do inversor Kinetix 5500 e
do motor/atuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Diagrama de blocos do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Apêndice B
Atualização de firmware do inversor Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Configuração da comunicação do controlador Logix5000. . . . . . . 205
Inibição do eixo somente realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Atualização de firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Verifique a atualização de firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Apêndice C
Dimensionamento das configurações Configurações de barramento compartilhado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
de barramento compartilhado de Configurações CA compartilhada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
eixos múltiplos Configurações CC compartilhadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Configurações CA/CC compartilhadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Configurações híbridas CA/CC compartilhadas . . . . . . . . . . . . . . . 217
Exemplos de dimensionamento de compartilhamento de potência. . . 218
Exemplo de CC compartilhada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Exemplo híbrido CA/CC compartilhada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Exemplo de CA/CC compartilhada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Cálculos de corrente da alimentação de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Exemplo de demanda de corrente do sistema Kinetix 5500 . . . . . . 221
Cálculos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Apêndice D
Suporte para o motor de indução Métodos de controle do motor de indução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Volts/Hertz básico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Vetor sem sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Frequência de inibição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

Sumário
Apêndice E
Certificados EC Tipo EC – Certificado de exame. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Declaração de conformidade EC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Diretrizes da União Europeia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Conformidade CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Diretriz EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Diretriz de baixa tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Apêndice F
Histórico de alterações 2198-UM001C-PT-P, fevereiro de 2014 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
2198-UM001B-PT-P, setembro 2013 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Índice

Prefácio
Sobre esta publicação Este manual fornece instruções de instalação detalhadas para montagem,
cablagem e localização de falhas dos servo-drives Kinetix® 5500 e a integração do
sistema para seu inversor e combinação motor/atuador com o controlador
Logix5000™.
A quem se destina Este manual destina-se a engenheiros ou técnicos diretamente envolvidos na

instalação e na cablagem dos inversores Kinetix 5500 e programadores
diretamente envolvidos na operação, manutenção de campo e integração destes
inversores com o módulo ou o controlador de comunicação EtherNet/IP.
Se você não tiver um entendimento básico dos servo-drives Kinetix 5500, entre
em contato com seu representante de vendas Rockwell Automation para as
informações sobre os cursos de treinamento disponíveis.
Convenções usadas Estas convenções são usadas por todo este manual:
neste manual • As listas com marcadores como esta, fornece informações, não etapas de
procedimento.
• Listas numeradas fornecem etapas sequenciais ou informações
hierárquicas.
• O grupo de código de catálogo 2198-Hxxx-ERSx é usado quando não é
necessário distinguir entre servo-drives -ERS ou -ERS2.
Ambiente do Studio 5000 O ambiente Studio 5000 Automation Engineering e Design Environment™
combina elementos de engenharia e projeto em um ambiente comum. O primeiro
elemento no ambiente Studio 5000® é a aplicação Logix Designer. A aplicação
Logix Designer é a nova marca do software RSLogix™ 5000 e continua a ser o
produto para programar os controladores Logix5000™ para soluções discretas, de
processo, de batelada, de movimento, de segurança, e baseadas em inversores.
O ambiente Studio 5000 é a fundação para o futuro das ferramentas de projeto de

engenharia e capacidades da Rockwell Automation®. O ambiente Studio 5000 é o
local para engenheiros de projetos desenvolverem todos os elementos para o
sistema de controle.

Prefácio
Recursos adicionais Esses documentos contêm informações adicionais concernentes aos produtos
relacionados da Rockwell Automation.
Recurso Descrição
Kinetix 5500 servo drives Installation Instructions, publicação 2198-IN001 Informações sobre a montagem e a cablagem do servo-drive Kinetix 5500.
Informações sobre a instalação e a cablagem do kit de conectores de realimentação do
Kinetix 5500 Feedback Connector Kit Installation Instructions, publicação 2198-IN002 motor Kinetix 5500.
Kinetix 5500 AC Line Filter Installation Instructions, publicação 2198-IN003 Informações sobre a instalação e fiação dos filtros de linha de CA Kinetix 5500.
Kinetix 5500 Capacitor Module Installation Instructions, publicação 2198-IN004 Informações sobre a instalação e a cablagem do módulo capacitor Kinetix 5500.
Informações sobre a instalação do kit de conectores de barramento compartilhado
Kinetix 5500 Shared-bus Connector Kit Installation Instructions, publicação 2198-IN005 Kinetix 5500.
Hiperface-to-DSL Feedback Converter Kit Installation Instructions, publicação 2198-IN006 Informações sobre a instalação do kit de conversores de realimentação Hiperface para DSL.
Kinetix 300 Shunt Resistor Installation Instructions, publicação 2097-IN002 Informações sobre a instalação e a fiação dos resistores de dissipação Kinetix 300.
System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001 Informações, exemplos e técnicas projetadas para minimizar falhas de sistema causadas
EMC Noise Management DVD, publicação GMC-SP004 por ruído elétrico.
Características gerais dos servo-drives, motores, atuadores e acessórios de controle de

Kinetix Motion Control Selection Guide, publicação GMC-SG001 movimento Kinetix projetados para ajudar a tomar decisões iniciais para produtos de
controle de movimento mais adequados para seus requisitos de sistema.
Guia de projeto do sistema para selecionar os códigos de catálogo do módulo inversor
necessário (específico para o inversor), acessório de alimentação, kit de conectores de
Kinetix 5500 Drive Systems Design Guide, publicação GMC-RM009 realimentação e cabo do motor para seu inversor Kinetix 5500 e sistema de controle de
posicionamento do motor Kinetix VP.
Especificações do produto para motores rotativos Kinetix VP (Cód. cat. VPL, VPF e VPS),
Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data, publicação GMC-TD001 MP-Series™ (Cód. cat. MPL, MPM, MPF e MPS), Kinetix 6000M (Cód. cat. MDF), TL-Series™,
RDD-Series™ e HPK-Series™.
Especificações do produto para MP-Series (Cód. cat. parafuso esférico MPAS, MPAR e MPAI)
Kinetix Linear Motion Specifications Technical Data, publicação GMC-TD002 e atuadores lineares LDAT-Series.
Especificações de produto para as famílias de servo-drives de controle de movimento
Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003 integrado Kinetix através da rede EtherNet/IP, controle de movimento integrado através da
interface SERCOS, redes EtherNet/IP e componentes.
Especificações de produto do motor e da fiação da interface do cód. cat. 2090, kits de
Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, publicação GMC-TD004 conectores de baixo perfil, componentes da alimentação do inversor e outros itens
acessórios do servo-drive.
Software de análise de aplicação Motion Analyzer para dimensionamento
Rockwell Automation Configuration and Selection Tools do inversor/motor.
website http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools Seleção do produto on-line e ferramentas de configuração do sistema, incluindo diagramas
AutoCAD (DXF).
Rockwell Automation Product Certification, Para declarações de conformidade (DoC) disponíveis atualmente na Rockwell Automation.
website http://www.rockwellautomation.com/products/certification
Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Configuration and Startup User Manual, Informações sobre configuração e localização de falhas de seus módulos de rede
publicação MOTION-UM003 ControlLogix® e CompactLogix™ EtherNet/IP.
Informações sobre projeto, instalação, programação ou localização de falhas de sistemas
GuardLogix 5570 Controllers User Manual, publicação 1756-UM022 de controle que usam controladores GuardLogix 5570.
Informações sobre desenvolvimento, operação ou manutenção de um sistema
GuardLogix 5570 Controller Systems Safety Reference Manual, publicação 1756-RM099 de segurança com base em controlador GuardLogix 5570 que usa a aplicação
Studio 5000 Logix Designer™.
Informações sobre produtos de segurança Allen-Bradley, incluindo aplicações de relé de
Safety Products Catalog website http://www.ab.com/catalogs segurança, cortina de luz e intertravamento da porta.
Para informações sobre ControlFLASH™ não específicas para uma família de inversor
ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual, publicação 1756-QS105 específica.
National Electrical Code, publicado pela National Fire Protection Association de Boston, MA Um artigo sobre bitolas do cabo e tipos de aterramento de equipamento elétrico.
Rockwell Automation Industrial Automation Glossary, publicação AG-7.1 Um glossário dos termos e abreviações referentes a automação industrial.
Você pode visualizar ou fazer o download das publicações em

http://www.rockwellautomation.com/literature/. Para fazer pedido de cópias
impressas da documentação técnica, entre em contato com seu distribuidor local
Allen-Bradley ou representante de vendas da Rockwell Automation.

Capítulo 1
Início
Use este capítulo para se familiarizar com o projeto e os requisitos de instalação

dos sistemas de acionamento Kinetix 5500.
Tópico Página
Sobre o Kinetix 5500 sistema servo-drive 14
Configurações típicas de hardware 15
Configurações de comunicação típicas 20
Configurações safe torque-off 23
Explicação dos códigos de catálogo 26
Conformidade com agência 27

Capítulo 1 Início
Sobre o Kinetix 5500 sistema Os servo-drives Kinetix 5500 são projetados para fornecer uma solução de
controle de movimento integrado Kinetix para seu inversor e sua aplicação de
servo-drive motor/atuador.
Tabela 1 – Kinetix 5500 Características gerais do sistema de acionamento

Componente
do sistema de Cód. cat. Descrição
acionamento
Os inversores classe 200 V (monofásicos ou trifásicos) e os inversores classe 400 V (trifásicos) operam nas configurações independente e CA
compartilhada multieixo, CC compartilhada, CA/CC compartilhada e híbridas CA/CC compartilhadas. Os módulos são zero-stack de inversor
2198-Hxxx-ERS
Servo-drives para inversor e usam o sistema de conexão de barramento compartilhado para estender a alimentação em configurações multieixo. Safe
Kinetix 5500 torque-off através de conector com fiação (STO).
As mesmas estruturas com capacidade independente e compartilhamento de barramento multieixo. Safe torque-off através da rede
2198-Hxxx-ERS2 EtherNet/IP.
Use para armazenamento de energia e/ou para melhorar o desempenho em aplicações que produzem energia regenerativa e que requeiram
Módulo capacitor 2198-CAPMOD-1300 ciclos de trabalho mais curtos (1360 μf). Os módulos são zero-stacked lado a lado com os servo-drives e usam o sistema de conexão de
Kinetix 5500 barramento compartilhado para estender a alimentação.
Kits de conectores 2198-H040-x-x Conectores de cablagem de entrada e conector T do barramento CC para servo-drives frame 1 e 2.
do barramento
compartilhado 2198-H070-x-x Conectores de cablagem de entrada e conector T do barramento CC para servo-drives frame 3.
Kit de conectores de Substituição do kit de conectores de realimentação com plugue conector de 2 pinos e placa de aterramento dentro do alojamento do
2198-KITCON-DSL
realimentação conector.
Use para a conversão da realimentação Hiperface para DSL com motores rotativos classe 400 V MP-Series (Cód. cat. MPL, MPM,
Hiperface para kit 2198-H2DCK MPF e MPS) e atuadores lineares MP-Series (Cód. cat. parafuso esférico MPAS, MPAR, MPAI). O kit de conversores série B ou posterior é
de conversores DSL necessário para impulsionadores lineares LDAT-Series e motores e atuadores classe 200 V MP-Series.
Kit de conector 2198-KITCON-IOSP Substituição do kit de conectores de E/S (grampo de mola) para conector de E/S (IOD).
de E/S 2198-KITCON-IOSC Substituição do kit de conectores de E/S (terminal de parafuso) para conector de E/S (IOD).
2198-KITCON-PWR40 Conjunto de conector de reposição de 40 A, para inversores frame 1 e frame 2.
Conjuntos de 2198-KITCON-PWR70 Conjunto de conector de reposição de 70 A, para inversores frame 3.
conectores
2198-KITCON-CAP1300 Conjunto de conector de reposição de 40 A, para módulo capacitor.
1769-L18ERM Controladores CompactLogix 5370 com controle de movimento integrado na rede EtherNet/IP. São suportadas as topologias linear, anel e
1769-L27ERM
Plataforma do estrela.
1769-L3xERM
controlador
Logix5000 Módulo 1756-EN2T Os controladores ControlLogix 1756-L7x e GuardLogix 1756-L7xS com redes controle de movimento integrado na Ethernet/IP. São suportadas
Módulo 1756-EN2TR as topologias linear, anel de nível de dispositivo (DRL) e estrela.
Módulo 1756-EN3TR
Ambiente do A aplicação Studio 5000 Logix Designer, versão 21.00 ou posterior, oferece suporte para programação, comissionamento e manutenção das
N/A
Studio 5000 famílias de controlador CompactLogix e ControlLogix. É necessária a versão 24.00 ou posterior para os servo-drives 2198-Hxxx-ERS2.
VPL-Axxxx, VPL-Bxxxx
VPF-Axxxx, VPF-Bxxxx Os motores rotativos compatíveis incluem Kinetix VP da classe de 200 V e de 400 V (Cód. cat. VPL, VPF e VPS).
Motores servo VPS-Bxxxx
rotativos
Os motores rotativos compatíveis incluem MP-Series da classe de 200 V e de 400 V (Cód. cat. MPL, MPM, MPF e MPS) quando usados com o kit
MP-Series de conversores de realimentação Hiperface para DSL.
MP-Series Os atuadores lineares compatíveis incluem MP-Series da classe de 200 V e de 400 V (Cód. cat. parafuso esférico MPAS, MPAR, e MPAI)
Atuadores lineares LDAT-Series e LDAT-Series quando usado com o kit de conversores de realimentação Hiperface para DSL.
Motores de indução N/A Motores de indução com controle de frequência de malha aberta volts/hertz também são suportados.
2090-CSxM1DF-xxAxxx Cód. cat. 2090 cabo simples para alimentação do motor, realimentação e potência de frenagem de 24 Vcc com os motores Kinetix VP.
2090-CFBM7DF-CEAxxx Cabos de realimentação do motor cód. cat. 2090 para motores e atuadores MP-Series.
Cabos
2090-CPxM7DF-xxAxxx Cabos de alimentação do motor/frenagem cód. cat. 2090 para motores e atuadores MP-Series.
1585J-M8CBJM-x Cabos Ethernet estão disponível em comprimentos padrões. Recomenda-se blindagem do cabo.
2198-DB08-F São necessários filtros de linha CA trifásicos cód. cat. 2198 para atender CE e disponíveis para uso em todos os sistemas de acionamento
Filtros de linha CA 2198-DB20-F Kinetix 5500.
2198-DB42-F
Fonte de
alimentação 1606-XLxxx Fonte de alimentação de 24 Vcc cód. cat. 1606 para circuito de controle, entradas digitais, segurança e frenagem do motor.
de 24 Vcc
Resistores de 2097-R6 e 2097-R7 Resistores de dissipação passiva externa cód. cat. 2097 para quando a capacidade de dissipação interna do inversor é excedida.
dissipação externa

Início Capítulo 1
Configurações típicas Sistemas Kinetix 5500 típicos incluem configurações independentes monofásicas
e trifásicas, de CA compartilhada trifásica, CA/CC compartilhada, CC
de hardware compartilhadas e configurações híbridas CA/CC compartilhadas.
Configurações independentes
Nestes exemplos, um único inversor independente é exibido com e sem o módulo

capacitor cód. cat. 2198.
Figura 1 – Instalação independente Kinetix 5500 típica
Alimentação de entrada
monofásica ou trifásica
Barramento de aterramento
Desconexão do gabinete com ligação
de linha
Filtro de linha CA Inversor 2198-Hxxx-ERSx Inversor 2198-Hxxx-ERSx
Dispositivo
2198-DBxx-F (vista superior) (vista inferior) com módulo
Fusível (necessário para CE) capacitor 2198-CAPMOD-1300
de entrada
Entrada CA de seções de entrada
para o conector de entrada padrão.
Seções de entrada CA e
entrada de 24 V com CC compartilhada
fiação para os conectores (barramento CC comum)
de entrada padrão. Compartilhada de 24 V
1606-XLxxx (entrada de alimentação de controle)
Alimentação de controle de 24 Vcc, de Allen-Bradley
entradas digitais e de frenagem do 1606-XL

Powe r S u p p l y
motor (fornecido pelo cliente)

Input
Alimentação de entrada CA
Sistema de conexão de barramento
compartilhado 2198-H0x0-x-x para
configurações de compartilhamento
Inversor 2198-Hxxx-ERSx do barramento.
(vista frontal)
Entradas digitais
para sensores e grupos
de controle Resistor de dissipação
2097-Rx (componente
opcional)
Kit de conectores de realimentação do motor
2198-KITCON-DSL (exibido)
ou Kit de conversores de realimentação
Hiperface para DSL 2198-H2DCK
Cabo do motor único

Cód. cat. 2090
Motores rotatórios Kinetix VP
(Cód. cat. VPL, VPF e VPS) Motores rotativos MP-Series (Cód. cat. MPL, MPM, MPF, MPS) (1)
(É exibido o motor VPL-Bxxxx) (O motor rotativo MPL-Bxxxx é exibido)
Atuadores de linha MP-Series (Cód. cat. MPAS, MPAR, MPAI) (1)

a etapa linear MPAS-B9xxx (parafuso esférico) é exibida Impulsionadores lineares LDAT-Series (1)
(LDAT-Sxxxxxx-xDx é exibido o impulsionador linear)
(1) Requer o kit de conversores de realimentação Hiperface para DSL 2198-H2DCK. Impulsionadores lineares LDAT-Series e motores e
atuadores MP-Series (classe de 200 V) requerem o kit de conversores 2198-H2DCK (série B ou posterior).

Capítulo 1 Início
Configurações CA compartilhada
Neste exemplo, a alimentação do trifásico CA e a alimentação de controle de 24 V
são compartilhadas em uma configuração multieixo. Todos inversores devem ter a
mesma potência nominal (código de catálogo).
Figura 2 – Instalações CA compartilhada típicas

Alimentação de
entrada trifásica
Dispositivo de do gabinete com ligação Servo-drives Kinetix 5500 (vista superior)
desconexão de linha
(são exibidos os inversores 2198-H008-ERS)
Filtro de linha CA
Fusível 2198-DBxx-F
de entrada (necessário para CE)
CA compartilhada
(entrada CA das seções de entrada)
Compartilhada de 24 V
(entrada de alimentação de controle)
1606-XLxxx
Alimentação de controle de 24 Vcc, Allen-Bradley
1606-XL
de entradas digitais e de frenagem do motor

Powe r S u p p l y
(fornecido pelo cliente)

Servo-drives Kinetix 5500 (vista frontal)
Input
Alimentação de entrada CA (são exibidos os inversores 2198-H008-ERS)

compartilhado para configurações de
compartilhamento do barramento.
Resistor de dissipação 2097-Rx

Entradas digitais (componente opcional)
para sensores e grupos de controle
Kit de conectores de realimentação do motor

Cabos do motor único
(Cód. cat. VPL, VPF e VPS)
Cód. cat. 2090
(É exibido o motor VPL-Bxxxx)
Motores rotativos
de indução
Motores rotativos MP-Series (Cód. cat. MPL, MPM, MPF, MPS) (1)
(O motor rotativo MPL-Bxxxx é exibido)
Atuadores de linha MP-Series (Cód. cat. MPAS, MPAR, MPAI) (1)

a etapa linear MPAS-B9xxx (parafuso esférico) é exibida
Impulsionadores lineares LDAT-Series (1)
(LDAT-Sxxxxxx-xDx é exibido o impulsionador linear)
IMPORTANTE Em configurações CA compartilhadas, todos os inversores devem ter a mesma

potência nominal. Configurações CA compartilhadas não suportam módulos
capacitores cód. cat. 2198.

Início Capítulo 1
Configurações CA/CC compartilhadas

Neste exemplo, a alimentação de entrada do trifásico CA, a alimentação de
controle de 24 V e a alimentação do barramento CC são compartilhadas em uma
configuração multieixo. Todos inversores devem ter a mesma potência nominal
(código de catálogo).
Figura 3 – Instalações CA/CC compartilhadas típicas
Alimentação de entrada trifásica

Dispositivo Barramento de aterramento
de desconexão do gabinete com ligação Servo-drives Kinetix 5500 (vista superior)
de linha (são exibidos os inversores 2198-H015-ERS)
Filtro de linha CA Módulo capacitor 2198-CAPMOD-1300
Fusível
2198-DBxx-F (componente opcional)
de entrada
(necessário para CE)
CA compartilhada
(entrada CA das seções de entrada)
CC compartilhada (barramento CC comum)
24 V compartilhados
1606-XLxxx
de entradas digitais 1606-XL

Powe r S u p p l y
e de frenagem do motor
Servo-drives Kinetix 5500 (vista frontal)
Input
(fornecido pelo cliente)

Alimentação de entrada CA (são exibidos os inversores 2198-H015-ERS)
Entradas digitais Resistor de dissipação

para sensores e grupos de controle 2097-Rx (componente
Kit de conectores de realimentação do motor opcional)
Motores rotatórios Kinetix VP Cabos do motor único

(Cód. cat. VPL, VPF e VPS) Cód. cat. 2090
(É exibido o motor VPL-Bxxxx)
Motores rotativos
de indução
Atuadores de linha MP-Series (Cód. cat. MPAS, MPAR, MPAI) (1) Impulsionadores lineares LDAT-Series (1)
a etapa linear MPAS-B9xxx (parafuso esférico) é exibida (LDAT-Sxxxxxx-xDx é exibido o impulsionador linear)
IMPORTANTE Em configurações CA/CC compartilhadas, todos os inversores devem ter a

mesma potência nominal (código de catálogo).

Capítulo 1 Início
Configurações de barramento comum de CC compartilhada

Neste exemplo multieixo, o inversor líder de barramento comum (saída de
corrente) recebe a alimentação de entrada CA trifásica e fornece a alimentação
CC para os inversores seguidores de barramento comum (entrada de corrente).
A potência nominal do inversor líder de barramento comum é maior ou igual a
potência nominal de cada inversor seguidor.
Figura 4 – Instalações de barramento comum de CC compartilhada típicas

Alimentação
de entrada trifásica
Dispositivo de Barramento de aterramento

desconexão do gabinete com ligação
Sistema servo-drive Kinetix 5500 (vista superior)
de linha
Filtro de linha CA

24 V compartilhados (entrada de
alimentação de controle)
1606-XLxxx
1606-XL
Powe r S u p p l y
de entradas digitais e de frenagem do motor

(fornecido pelo cliente) Input
Sistema servo-drive Kinetix 5500 (vista frontal)


Cabos do motor único Cód. cat. 2090

(Cód. cat. VPL, VPF e VPS) 2198-H040-ERS
(É exibido o motor VPL-Bxxxx) Inversor líder Módulo capacitor 2198-CAPMOD-1300
barramento comum 2198-H008-ERS (componente opcional)
Inversores seguidores
de barramento comum
Impulsionadores lineares LDAT-Series (1)

Atuadores de linha MP-Series (Cód. cat. MPAS, MPAR, MPAI) (1) (LDAT-Sxxxxxx-xDx é exibido o impulsionador linear)
a etapa linear MPAS-B9xxx (parafuso esférico) é exibida
IMPORTANTE Em configurações de barramento CC compartilhado, a potência nominal do

inversor líder deve ser maior ou igual à potência nominal dos inversores
seguidores.

Início Capítulo 1
Configuração híbrida CA/CC compartilhadas

Neste exemplo multieixo, a alimentação da entrada CA trifásica é fornecida para
dois inversores conversores. A capacidade do inversor conversor deve ser a mesma
e maior ou igual à potência nominal dos inversores conversores. Esta configuração
de conversor paralelo aumenta a alimentação CC fornecida aos inversores
conversores:
Figura 5 – Instalações híbridas de barramento CA/CC compartilhadas típicas
Alimentação de entrada trifásica
Dispositivo de Barramento de aterramento

desconexão do gabinete com ligação Sistema servo-drive Kinetix 5500 (vista superior)
de linha
Filtro de linha CA
CA compartilhada (entrada CA das seções
de entrada)
24 V compartilhados
1606-XLxxx
Alimentação de controle de 24 Vcc, de Allen-Bradley
1606-XL
Powe r S u p p l y
entradas digitais e de frenagem do motor

Sistema servo-drive Kinetix 5500 (vista frontal)
Alimentação de entrada CA Sistema de conexão de barramento

Cabos do motor único Cód. cat. 2090

(Cód. cat. VPL, VPF e VPS) 2198-H040-ERS
(É exibido o motor VPL-Bxxxx) Inversores líderes em Módulo capacitor 2198-CAPMOD-1300
barramento comum (conversor) 2198-H008-ERS (componente opcional)
Motores rotativos MP-Series (Cód. cat. MPL, MPM, MPF, MPS) (1) de barramento comum
(O motor rotativo MPL-Bxxxx é exibido) (inversor)
Atuadores de linha MP-Series (Cód. cat. MPAS, MPAR, MPAI) (1) Impulsionadores lineares LDAT-Series (1)
a etapa linear MPAS-B9xxx (parafuso esférico) é exibida (LDAT-Sxxxxxx-xDx é exibido o impulsionador linear)
IMPORTANTE Em uma configuração híbrida CA/CC compartilhada, os inversores conversores

devem ter a mesma potência nominal e devem ser maior ou igual à potência
nominal dos inversores conversores.

Capítulo 1 Início
Configurações de Os inversores Kinetix 5500 suportam qualquer topologia Ethernet incluindo

linear, anel e estrela.
comunicação típicas
Estes exemplos aplicam os controladores de automação programável
CompactLogix 5370 (código de catálogo 1769-L36ERM) com suporte para
controle de movimento integrado através da rede EtherNet/IP. Os recursos do
controlador incluem:
• Suporta até 16 eixos
• Suporta até 48 dispositivos em configurações lineares
• Conectiva de porta dupla para suporte à topologia anel de nível de
dispositivo (DLR)
Para mais informações sobre controladores CompactLogix 5370 L1, L2 e L3,

consulte CompactLogix Controllers Specifications Technical Data,
publicação 1769-TD005.
Topologia linear
Neste exemplo, todos os dispositivos estão conectados em uma topologia a linear.
Os inversores Kinetix 5500 incluem conectividade de porta dupla, porém, se
qualquer dispositivo for desconectado, todos os dispositivos nos circuitos
seguintes a ele perderão a comunicação. Os dispositivos sem portas duplas devem
incluir o módulo 1783-ETAP ou serem conectados ao fim da linha.
Figura 6 – Instalação da comunicação linear Kinetix 5500
Rede de programação do controlador CompactLogix
Controlador CompactLogix 5370 Aplicação Logix

Designer
00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front)
2 (Rear)
Sistema servo-drive Kinetix 5500
Cabo Ethernet para conexões

Cabo Ethernet (blindado) inversor para inversor
1585J-M8CBJM-x 1585J-M8CBJM-OM3
de 0,3 m (1,0 pés).
Adaptador EtherNet/IP
Terminal de tela 1734-AENTR POINT I/O™
PanelView™ Plus
002 1734-AENTR
POINT I O
Module
Status
Network
Activity
Network
Status
Point Bus
Link 1 Status
Activity/
Status System
Power
Field
Power
Link 2
Activity/
Status

Início Capítulo 1
Topologia de anel
Neste exemplo, os dispositivos estão conectados usando a topologia de anel. Se
apenas um dispositivo no anel for desconectado, os demais dispositivos
continuarão a se comunicar. Para que a topologia de anel funcione corretamente,
é necessário um supervisor do anel de nível de dispositivo (DLR) (por exemplo, o
dispositivo cód. cat. 1783 ETAP). DLR é um ODVA padrão. Para mais
informações, consulte EtherNet/IP Embedded Switch Technology Application
Guide, publicação ENET-AP005.
Os dispositivos sem portas duplas, por exemplo o terminal de tela, requer um

módulo 1783-ETAP para completar o anel de rede.
Figura 7 – Instalação da comunicação de anel Kinetix 5500
Controlador CompactLogix 5370 Aplicação Logix

Designer
00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front)
2 (Rear)
Terminal de tela
Módulo PanelView Plus
1783-ETAP
002 1734-AENTR
POINT I O
Module
Status
Network
Activity
Network
Status
Point Bus
Link 1 Status
Activity/
Status System
Power
Field
Power
1734-AENTR POINT I/O

Sistema servo-drive Kinetix 5500 Link 2
Activity/
Status
Cabo Ethernet 1585J-M8CBJM-x

(blindado)
Cabo Ethernet para conexões inversor para inversor

1585J-M8CBJM-OM3 de 0,3 m (1,0 pés).

Capítulo 1 Início
Topologia estrela
Neste exemplo, os dispositivos estão conectados usando a topologia de estrela.
Cada dispositivo é conectado diretamente à chave.
Os inversores Kinetix 5500 possuem portas duplas, desta forma, a topologia a

linear é mantida de inversor para inversor, porém os inversores Kinetix 5500 e
outros dispositivos operam de forma independente. A perda de um dispositivo
não afeta a operação dos demais.
Figura 8 – Instalação da comunicação estrela Kinetix 5500
Controlador CompactLogix 5370 Aplicação Logix Designer
00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front)
2 (Rear)
Sistema servo-drive Kinetix 5500
Cabo Ethernet (blindado)

1585J-M8CBJM-x
Cabo Ethernet para conexões

Chave inversor para inversor
1783-BMS 1585J-M8CBJM-OM3
Stratix 5700™ de 0,3 m (1,0 pés).
Terminal de tela
PanelView Plus
1734-AENTR POINT I/O

Início Capítulo 1
Configurações Os servo-drives Kinetix 5500 estão disponíveis com safe torque-off através de
conexões com fiação ou integrados através da rede EtherNet/IP. Estes exemplos
safe torque-off ilustram as opções de configuração safe torque-off.
Configuração de segurança com fiação
Os inversores 2198-Hxxx-ERS usam o conector safe torque-off (STO) para

conexões em cascata de segurança com cablagem de inversor para inversor.
Figura 9 – Configuração Safe Torque-off (com fiação)
Controlador CompactLogix 5370,

controlador ControlLogix 1756-L7x ou
controlador de segurança GuardLogix 1756-L7xS
(o controlador CompactLogix é exibido)
00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front)
2 (Rear)
Servo-drives 2198-Hxxx-ERS
Aplicação Logix Designer (vista superior)
(versão 21.0 ou posterior)
Definição de módulo 1585J-M8CBJM-x
configurado com a conexão
de controle de movimento
apenas
Conectores
Safe Torque-off
1606-XLxxx (STO)
Alimentação de controle de 24 Vcc, Safety
de entradas digitais
Allen-Bradley
1606-XL
Device
Servo-drives 2198-Hxxx-ERS
Power S u p p l y
e de frenagem do motor
(vista frontal)
Entradas digitais para sensores e grupos de controle
Servo-motores
VP Kinetix Módulo capacitor 2198-CAPMOD-1300
(componente opcional)

Capítulo 1 Início
Configurações de segurança integrada

O controlador de segurança 1756-L7xS GuardLogix envia o comando safe
torque-off (STO) através da rede EtherNet/IP e o inversor de segurança integrada
2198-Hxxx-ERS2 executa o comando.
Neste exemplo, um único controlador de segurança GuardLogix faz uma conexão

de controle de movimento e de segurança com os inversores de segurança
integrada 2198-Hxxx-ERS2.
IMPORTANTE Se apenas um controlador for usado em uma aplicação com conexões de

controle de movimento e de segurança, ele deve ser um controlador de
segurança 1756-L7xS GuardLogix.
Figura 10 – Configuração de controle de movimento e de segurança (controlador simples)
EtherNet/IP
LNK1 LNK2 NET OK
Controlador de segurança GuardLogix 1756-L7xS
1
Servo-drives 2198-HxxxERS2
Aplicação Logix Designer (vista superior)
(versão 24.0 ou posterior) Cabo Ethernet (blindado)
1585J-M8CBJM-x
Definição de módulo
configurado com uma Adaptador EtherNet/IP
conexão de controle de 1734-AENTR
movimento e de segurança POINT Guard I/O
Dispositivo
Switch de segurança
1783-BMS
Stratix 5700 Servo-drives 2198-HxxxERS2
1606-XLxxx
1606-XL
(vista frontal)
Powe r S u p p l y
de entradas digitais e de frenagem do

motor (fornecido pelo cliente) Input
Servo-motores
Módulo capacitor 2198-CAPMOD-1300
VP Kinetix
(componente opcional)

Início Capítulo 1
Neste exemplo, um controlador que não é de segurança faz a conexão de controle

de movimento apenas e um controlador de segurança GuardLogix faz a conexão
de segurança apenas, com inversores de segurança integrada 2198-Hxxx-ERS2.
IMPORTANTE Se dois controladores forem usados em uma aplicação com conexões

apenas de controle de movimento e apenas de segurança, a conexão
apenas de segurança deve ser um controlador de segurança 1756-L7xS
GuardLogix e a de controle de movimento apenas deve ser um controlador
ControlLogix 1756-L7x ou CompactLogix 5370.
Figura 11 – Configuração de controle de movimento e de segurança (multicontrolador)
EtherNet/IP
EtherNet/IP
LNK1 LNK2 NET OK

LNK1 LNK2 NET OK
2
2
1
1
Aplicação Logix Designer

Controlador CompactLogix 5370 ou (versão 24.0 ou posterior) Controlador GuardLogix 1756-L7xS
controlador ControlLogix 1756-L7x
(o controlador ControlLogix é exibido) Programa de segurança
Programa de controle de configurado com conexão de
movimento segurança apenas
configurado com a conexão de
controle de movimento apenas
Adaptador EtherNet/IP Servo-drives 2198-HxxxERS2
1734-AENTR (vista superior)
POINT Guard I/O
Switch Dispositivo de
1783-BMS segurança
Stratix 5700
1606-XLxxx
Cabo Ethernet (blindado) Alimentação de controle de 24 Vcc, Allen-Bradley
1606-XL
Powe r S u p p l y
1585J-M8CBJM-x de entradas digitais e de frenagem do

motor (fornecido pelo cliente) Input
Servo-drives 2198-HxxxERS2
(vista frontal)
Servo-motores Módulo capacitor 2198-CAPMOD-1300

VP Kinetix (componente opcional)

Capítulo 1 Início
Explicação dos códigos Códigos de catálogo do inversor Kinetix 5500 e descrições de desempenho.
de catálogo Tabela 2 – Códigos de catálogo do inversor Kinetix 5500
Cód. Cat. Cód. Cat. Potência de saída Corrente de saída
Tamanho constante constante
do inversor do inversor Tensão de entrada
de frame
(com fiação STO) (STO integrada) kW A 0-pk
0,2 kW
2198-H003-ERS 2198-H003-ERS2 0,3 kW 1,4
0,6 kW
1
195 a 264V rms, monofásico 0,5 kW
2198-H008-ERS 2198-H008-ERS2 195 a 264V rms, trifásico 0,8 kW 3,5
324 a 528V rms, trifásico 1,6 kW
1,0 kW
2198-H015-ERS 2198-H015-ERS2 1,5 kW 7,1
3,2 kW
2 2,4 kW
2198-H025-ERS 2198-H025-ERS2 11,3
5,1 kW
2198-H040-ERS 2198-H040-ERS2 18,4
7,0 kW
2198-H070-ERS 2198-H070-ERS2 3 32,5
14,6 kW
Tabela 3 – Códigos de catálogo dos componentes do inversor

Código de catálogo Tamanho de frame Tensão nominal Capacitância
do módulo capacitor
2198-CAPMOD-1300 2 650 Vcc, nom 1360 μF, min
Tabela 4 – Códigos de catálogo do kit de conectores de barramento compartilhado

Cód. cat. do kit Tamanho de frame Aplicação Descrição
• Conector de cablagem de entrada CA das
seções de entrada
2198-H040-ADP-IN Frame 1 ou 2 Primeiro inversor • Conector de cablagem de entrada de 24 Vcc
• Conector T do barramento CC
2198-H040-A-T Somente compartilhamento CA Conector T do barramento CA
2198-H040-D-T Somente compartilhamento CC Conector T do barramento CC
O próximo inversor é… Somente compartilhamento da alimentação de
2198-H040-P-T Inversores frame 1: controle Conector T da alimentação de controle
2198-H003-ERSx
2198-H040-AD-T 2198-H008-ERSx Compartilhamento do barramento CA e CC Conectores T do barramento CA e CC
Inversores frame 2: Compartilhamento da alimentação de controle
2198-H040-AP-T 2198-H015-ERSx e CA Conectores T da alimentação de controle e CA
2198-H025-ERSx
Compartilhamento da alimentação de controle
2198-H040-DP-T 2198-H040-ERSx
e CC Conectores T da alimentação de controle e CC
Compartilhamento da alimentação de Conectores T da alimentação de controle,
2198-H040-ADP-T controle, CA e CC CA e CC
• Conector de cablagem de entrada CA das
Inversor frame 3: seções de entrada
2198-H070-ADP-IN Primeiro inversor • Conector de cablagem de entrada de
2198-H070-ERSx 24 Vcc
• Conector T do barramento CC
2198-H070-A-T Somente compartilhamento CA Conector T do barramento CA
2198-H070-D-T Somente compartilhamento CC Conector T do barramento CC
Somente compartilhamento da alimentação de
2198-H070-P-T controle Conector T da alimentação de controle
2198-H070-AD-T O próximo inversor é… Compartilhamento do barramento CA e CC Conectores T do barramento CA e CC
Inversores frame 3:
2198-H070-ERSx Compartilhamento da alimentação de controle
2198-H070-AP-T e CA Conectores T da alimentação de controle e CA
Compartilhamento da alimentação de controle
2198-H070-DP-T e CC Conectores T da alimentação de controle e CC
Compartilhamento da alimentação de Conectores T da alimentação de controle,
2198-H070-ADP-T controle, CA e CC CA e CC

Início Capítulo 1
Conformidade com agência Se este produto for instalado em regiões da União Europeia e possuir a
identificação CE, as regulamentações a seguir são aplicáveis.
ATENÇÃO: Para o atendimento à CE é necessário um sistema aterrado e o

método de aterramento do filtro de linha CA e do inversor devem combinar.
O não cumprimento desta recomendação resulta em um filtro inativo e pode
causar dano ao filtro. Para exemplos de aterramento, consulte Configurações de
alimentação aterrada na página 69.
Para mais informações sobre redução de ruído elétrico, consulte System Design
for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001.
Para atender os requisitos CE, as especificações a seguir são aplicáveis:

• Instale um filtro de linha CA (código de catálogo 2198-DBxx-F) para a
alimentação de entrada o mais próximo possível do inversor Kinetix 5500.
• Faça a ligação do inversor, do módulo capacitor e os parafusos de
aterramento do filtro de linha usando uma cinta de aterramento trançada
conforme exibido na Figura 39 na página 73.
• Use cabos de motor único cód. cat. 2090 com servomotor Kinetix VP. Use
cabos de alimentação do motor/freio e realimentação cód. cat. 2090 para
outros motores e atuadores Allen-Bradley® compatíveis.
• O comprimento combinado do cabo motor para todos os eixos no mesmo
barramento CC não deve exceder 250 m (820 pés). Os cabos inversor para
motor não devem exceder 50 m (164 pés); porém, o use de cabo contínuo
flexível e do kit de conversores 2198-H2DCK limita o comprimento
máximo.
Tabela 5 – Comprimento de cabo máximo inversor para motor
Servo-motores VP Kinetix Outros motores rotativos e atuadores lineares compatíveis (1)
Código de catálogo Cabos de alimentação do motor/freio

Cabos padrões (não flexíveis) (2) Cabos contínuos flexíveis
do servo-drive (código de catálogo 2090-CPxM7DF-xxAxxx)
(código de catálogo (código de catálogo
Kinetix 5500 Cabos de realimentação
2090-CSxM1DF-xxAAxx) 2090-CSBM1DF-xxAFxx)
(código de catálogo 2090-CFBM7DF-CEAxxx)
m (pés) m (pés)
m (pés)
2198-H003-ERSx
50 (164) 30 (98,4)
2198-H008-ERSx
2198-H015-ERSx
20 (65,6)
2198-H025-ERSx 50 (164)
2198-H040-ERSx
2198-H070-ERSx 50 (164)
(1) Requer o uso do kit de conversores de realimentação Hiperface para DSL 2198-H2DCK.
(2) Pode ser usado para substituir os cabos de alimentação do motor/freio cód. cat. 2090 em aplicações do kit de conversores 2198-H2DCK para aumentar o comprimento máximo em até 50 m (164 pés).
Aplicável somente aos cabos de alimentação/freio. Para mais informações, consulte Preparação do cabo de alimentação do motor/freio on página 89.
• Instale o sistema Kinetix 5500 dentro de um gabinete aprovado. Passe a

cablagem da alimentação de entrada no eletroduto (aterrado ao gabinete)
fora do gabinete. Separe os cabos de sinal e de alimentação.
• Segregue a cablagem da alimentação de entrada da cablagem de controle e
dos cabos do motor.
Consulte a cablagem da alimentação de entrada e os diagramas de interconexão

do inversor/motor no Apêndice A na página 189.

Capítulo 1 Início
Obs.:

Capítulo 2
Planejamento da instalação do sistema

de acionamento Kinetix 5500
Este capítulo descreve as orientações de instalação do sistema usado na preparação

para a montagem dos componentes de seu inversor Kinetix 5500.
Tópico Página
Orientações de projeto do sistema 30
Redução de ruído elétrico 36
ATENÇÃO: Planeje a instalação de seu sistema de forma que você possa

executar todos os cortes, perfurações, rosqueamentos e soldas com o sistema
fora do gabinete. Como o sistema é uma construção do tipo aberto, tenha
cuidado para evitar que detritos de metal caiam sobre ele. Detritos de metal ou
outros objetos estranhos podem alojar-se no circuito e causar danos aos
componentes.

Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de acionamento Kinetix 5500
Orientações de projeto Use as informações nesta seção ao projetar seu gabinete e a montagem dos
componentes de seu sistema no painel.
do sistema
Para a seleção do produto on-line e ferramentas de configuração
do sistema, incluindo diagramas AutoCAD (DXF) do produto,
consulte http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools.
Requisitos de montagem do sistema

• Para estar em conformidade com os requisitos UL e CE, os sistemas de
acionamento Kinetix 5500 devem ser encerrados em um gabinete aterrado
condutivo que ofereça proteção conforme definida na norma EN 60529
(IEC 529) para IP54, de forma que não sejam acessíveis ao operador ou a
pessoal não habilitado. Um gabinete NEMA 4X excede estes requisitos,
oferecendo proteção até IP66.
• O painel que você instala dentro do gabinete para a montagem dos
componentes do sistema devem estar em uma superfície plana, rígida e
vertical, que não esteja sujeita a impacto, vibração, umidade, névoa de óleo,
poeira ou vapores corrosivos.
• Dimensione o gabinete do inversor de forma que não exceda a capacidade
máxima de temperatura ambiente. Considere as especificações de
dissipação de calor para todos os componentes do inversor.
• O comprimento combinado do cabo de alimentação do motor para todos
os eixos no mesmo barramento CC não deve exceder 250 m (820 pés). Os
cabos inversor para motor não devem exceder 50 m (164 pés); porém, o use
de cabo contínuo flexível e do kit de conversores 2198-H2DCK limita o
comprimento máximo. Consulte as especificações por tamanho de frame
para Tabela 5 na página 27.
IMPORTANTE O desempenho do sistema foi testado com estas especificações de

comprimento do cabo. Estas limitações aplicam-se ao atender os
requisitos CE.
• Os comprimentos do cabo Ethernet para conexão inversor para inversor,

inversor para controlador ou inversor para chave não devem exceder 100 m
(328 pés).
• Cabos de registro e de entrada digital maiores que 30 m (98,4 pés) devem
ser blindados.
• Segregue a cablagem da alimentação de entrada da cablagem de controle e
dos cabos do motor.
• Use técnicas de ligação de alta frequência (HF) para conectar os módulo,
gabinete, frame da máquina e invólucro do motor e para fornecer um
caminho de retorno de baixa impedância para energia de alta frequência
(HF) e reduzir ruído elétrico.
Faça a ligação do inversor, do módulo capacitor e os parafusos de
aterramento do filtro de linha usando uma cinta de aterramento trançada
conforme exibido na Figura 39 na página 73.
Consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,

publicação GMC-RM001, para entender melhor o conceito de redução de ruído
elétrico.

Planejamento da instalação do sistema de acionamento Kinetix 5500 Capítulo 2
Seleção do transformador
O servo-drive não requer um transformador de isolamento para a alimentação de
entrada trifásica. Porém, pode ser necessário um transformador para corresponder
aos requisitos de tensão do inversor para o serviço disponível.
Para dimensionar um transformador para as entradas de alimentação CA

principais, consulte as especificações de alimentação do Kinetix 5500 em Kinetix
Servo Drives Technical Data, publicação GMC-TD003.
IMPORTANTE Ao usar um autotransformador, certifique-se de que a fase para a tensão

neutro/terra não exceda a capacidade de tensão de entrada do inversor.
IMPORTANTE Use um tamanho de 1,5 da alimentação trifásica (onde o tamanho é usado

para compensar o transformador, o módulo inversor e as perdas do motor e
para considerar o uso de uma área de operação intermitente da curva de
velocidade de torque).
IMPORTANTE 150 KVA, máx e impedância de 3%, min
EXEMPLO Dimensione um transformador com os requisitos de tensão deste inversor:

2198-H040-ERSx = 8,4 kW = transformador de 12,6 KVA.
Seleção de disjuntor/fusível
Os inversores Kinetix 5500 usam proteção interna contra curto-circuito do
motor e de estado sólido e, quando protegidos pela proteção adequada do circuito
de desconexão, são classificados para uso em um circuito capaz de fornecer até
200.000 A.
Enquanto os disjuntores sejam mais práticos, sofrem algumas limitações no uso.

Os disjuntores não lidam com alta energização de corrente bem como fusíveis.
IMPORTANTE UL não aprovou disjuntores para uso como proteção de circuito de desconexão
para os sistemas de acionamento Kinetix 5500.
Certifique-se de que os componentes selecionados estejam devidamente

coordenados e atendam os códigos aceitos, incluindo todo requisito para
proteção de circuito de desconexão. A avaliação da corrente disponível
para curto-circuito é crítica e deve ser mantida abaixo da corrente nominal de
curto-circuito do disjuntor.
Consulte o esquema elétrico em Exemplos de cablagem da alimentação,

na página 190.
ATENÇÃO: Não use dispositivos de proteção do circuito na saída de um inversor

como uma chave seccionadora de isolamento ou dispositivo de sobrecarga do
motor. Estes dispositivos são projetados para operar na tensão da onda senoidal
e a forma de onda PWM do inversor não permite a operação correta. Como
resultando, o dispositivo é danificado.

Sistemas de acionamento independentes

Tabela 6 – Seleção do fusível (códigos de peças Bussmann)
Código de catálogo Trifásico Monofásico
do inversor Kinetix 5500
2198-H003-ERSx KTK-R-3 KTK-R-2
2198-H025-ERSx KTK-R-20
2198-H040-ERSx KTK-R-25 N/A
2198-H070-ERSx LPJ-35SP
Tabela 7 – Seleção do disjuntor (código de catálogo Allen-Bradley)

Código de catálogo Trifásico (1) Monofásico (1)
2198-H003-ERSx 140U-D6D3-B20 140U-D6D2-B10
2198-H008-ERSx 140U-D6D3-B60 140U-D6D2-B20
2198-H015-ERSx 140U-D6D3-C12 140U-D6D2-B80
2198-H025-ERSx 140U-D6D3-C20
2198-H040-ERSx 140U-D6D3-C25 N/A
2198-H070-ERSx N/A
(1) UL não aprovou disjuntores para uso como proteção de circuito de desconexão para os sistemas de acionamento Kinetix 5500.
Sistemas de acionamento CC compartilhada (barramento comum)

Código de catálogo Trifásico
2198-H003-ERSx
KTK-R-10
2198-H008-ERSx
2198-H015-ERSx KTK-R-15
2198-H025-ERSx KTK-R-20
2198-H040-ERSx KTK-R-25
2198-H070-ERSx LPJ-35SP

Código de catálogo Trifásico (1)
2198-H003-ERSx
N/A
2198-H008-ERSx
2198-H015-ERSx 140U-D6D3-C15
2198-H025-ERSx 140U-D6D3-C20
2198-H040-ERSx 140U-D6D3-C25
2198-H070-ERSx N/A

Sistemas de acionamento CA compartilhada

Código de catálogo
do inversor 2 eixos 3 eixos 4 eixos 5 eixos
Kinetix 5500
2198-H003-ERSx KTK-R-15
2198-H008-ERSx KTK-R-15
2198-H015-ERSx KTK-R-20 KTK-R-25 N/A
2198-H040-ERSx LPJ-35SP LPJ-45SP N/A
2198-H070-ERSx LPJ-60SP N/A

do inversor 2 eixos (1) 3 eixos (1) 4 eixos (1) 5 eixos (1)
Kinetix 5500
2198-H003-ERSx
N/A
2198-H008-ERSx
2198-H015-ERSx 140U-D6D3-C15 140U-D6D3-C20 N/A
2198-H040-ERSx N/A
2198-H070-ERSx N/A
Sistemas CA/CC compartilhadas e híbrido

do inversor 2 eixos 3 eixos 4 eixos 5 eixos 6 eixos 7 eixos 8 eixos
Kinetix 5500
2198-H040-ERSx KTK-R-30 LPJ-45SP LPJ-50SP N/A
2198-H070-ERSx LPJ-50SP N/A

do inversor 2 eixos (1) 3 eixos (1) 4 eixos (1) 5 eixos (1) 6 eixos (1) 7 eixos (1) 8 eixos (1)
Kinetix 5500
2198-H003-ERSx N/A
2198-H008-ERSx N/A
2198-H040-ERSx 140U-D6D3-C30 N/A
2198-H070-ERSx N/A

Seleção do gabinete
Este exemplo é fornecido para auxiliá-lo no dimensionamento de um gabinete
para seu sistema de acionamento Kinetix 5500. Você precisa dos dados de
dissipação de calor de todos os componentes planejados para seu gabinete a fim
de calcular o tamanho dele (consulte Tabela 14).
Sem um método ativo de dissipação de calor (como ventiladores ou ar

condicionado), é possível usar as seguintes equações aproximadas.
Métrica Inglês padrão
0.38Q 4.08Q
A= A=
1.8T - 1.1 T - 1.1
Onde T é a diferença de temperatura entre o ar interno e o Onde T é a diferença de temperatura entre o ar interno e o
ambiente externo (°C), Q é o calor gerado no gabinete ambiente externo (°F), Q é o calor gerado no gabinete
(Watts) e A é a área superficial do gabinete (m2). (Watts) e A é a área superficial do gabinete (pés2).
A superfície externa de todos os seis lados de gabinete é A superfície externa de todos os seis lados de gabinete é
calculada como calculada como
A = 2dw + 2dh + 2wh A = (2dw + 2dh + 2wh)/144
Onde d (profundidade), w (largura) e h (altura) em Onde d (profundidade), w (largura) e h (altura) em
metros. polegadas.
Se a classificação máxima do ambiente do sistema de acionamento Kinetix 5500

for 50 °C (122 °F) e se a temperatura ambiental máxima for 20 °C (68 °F), então
T=30. Neste exemplo, a dissipação de calor é 416 W (soma de todos os
componentes no gabinete). Portanto, na equação abaixo, T=30 e Q=416.
0.38 (416)
A= = 2.99 m 2
1.8 (30) - 1.1
Neste exemplo, o gabinete deverá ter uma superfície externa de, pelo menos,
2,99 m2. Se qualquer parte do gabinete não conseguir transferir o calor, não
inclua esse valor no cálculo.
Uma vez que a profundidade mínima do gabinete para alojar o sistema

Kinetix 5500 (selecionado para este exemplo) é de 300 mm (11,8 pol.), o gabinete
precisa ter aproximadamente 1.500 x 700 x 300 mm (59,0 x 27,6 x 11,8 pol.)
AxLxP.
1,5 x (0,300 x 0,70) + 1,5 x (0,300 x 2,0) + 1,5 x (0,70 x 2,0) = 3,31 m2
Como esta dimensão de gabinete é consideravelmente maior do que o necessário

para alojar os componentes do sistema, pode ser mais eficiente fornecer um meio
de resfriamento em um gabinete menor. Entre em contato com o fabricante do
gabinete para informar-se sobre as opções disponíveis para resfriar seu gabinete.

Tabela 14 – Especificações de dissipação de energia
Uso como % da saída de potência nominal

Cód. cat. Tama-
do inversor nho de (watts)
Kinetix 5500 frame 20% 40% 60% 80% 100%
2198-H003-ERSx
1 12 25 37 50 62
2198-H008-ERSx
2198-H015-ERSx
2198-H025-ERSx 2 40 80 120 160 200
2198-H040-ERSx
2198-H070-ERSx 3 64 128 192 256 320
Requisitos de espaço mínimo
Esta seção fornece informações para auxiliá-lo a dimensionar seu gabinete e a

posicionar seu inversor Kinetix 5500:
• É necessário espaço adicional para cabos e fios ou para o sistema de
conexão do barramento compartilhado conectados na parte superior do
inversor.
• É necessário espaço adicional se outros dispositivos estiverem instalados
acima e/ou abaixo do inversor e tiverem seus próprios requisitos de espaço.
• É necessário espaço adicional à esquerda e à direita do inversor quando
montado próximo a equipamentos sensíveis a ruído ou bandejas limpas.
• A profundidade mínima recomendada do gabinete é
de 300 mm (11,81 pol.).
Figura 12 – Requisitos de espaço mínimo

Espaço de 40 mm (1,57 pol.) acima do
inversor para fluxo de ar e instalação.
Kinetix 5500
Servo-drive
Não é necessário Não é necessário

espaço à esquerda do espaço à direita do
inversor. inversor.
Consulte as dimensões do inversor

Kinetix 5500 em Kinetix Servo Drives
Espaço de 40 mm (1,57 pol.) abaixo do Technical Data, publicação GMC-TD003.
inversor para fluxo de ar e instalação.
IMPORTANTE Monte o inversor em uma posição vertical, conforme mostrado. Não monte o inversor sobre sua
lateral.

Em configurações de barramento compartilhado de eixos múltiplos, os

inversores devem ser espaçados alinhando o recorte e a trava do zero-stack.
Figura 13 – Requisitos de espaço do barramento compartilhado multieixo
O sistema de conexão de barramento

compartilhado para configurações
de compartilhamento do
Recorte e trava do barramento não é exibido para
zero-stack alinhados facilitar a visualização.
Redução de ruído elétrico Esta coluna descreve as melhores práticas para minimizar a possibilidade de falhas
relacionadas a ruídos, conforme aplicável especificamente para as instalações de
sistema Kinetix 5500. Para mais informações sobre o conceito de ligação de alta
frequência (HF), o princípio do plano de aterramento e a redução de ruído
elétrico, consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference
Manual, publicação GMC-RM001.
Módulos de ligação
Ligação é a prática da conexão do rack de metal, conjuntos, frames, blindagens e

gabinetes para reduzir o efeito da interferência eletromagnética (EMI).
A menos que especificado em contrário, a maioria das peças não é condutiva e

atua como isoladoras. Para obter uma boa ligação entre o barramento de
alimentação e o subpainel, as superfícies não devem estar pintadas ou revestidas.
A ligação de superfícies de metal cria um caminho de retorno de baixa
impedância para energia de alta frequência.
IMPORTANTE Para melhorar a ligação entre o barramento de alimentação e o subpainel,

construa seu subpainel em aço zincado (sem pintura).
A ligação incorreta de superfícies de metal bloqueia o caminho de retorno direto e

permite que energia de alta frequência percorra outros locais do gabinete.
Excessiva energia de alta frequência pode afetar a operação de outro equipamento
controlado pelo microprocessador.

Estas ilustrações mostram detalhes das práticas de ligação recomendadas para

painéis pintados, gabinetes e suportes de fixação.
Figura 14 – Práticas de ligação recomendadas para painéis pintados
Monte o subpainel com pinos na Monte o barra de terra ou rack

parede de trás do gabinete com pinos no subpainel
Subpainel
Parede de trás Suporte de fixação ou
do GABINETE barra de terra
Subpainel Pino soldado
Arruela dentada
Arruela chata Raspe a tinta
Porca
Pino soldado
Porca Arruela chata
Use uma escova de metal para remover
a tinta das roscas a fim de maximizar a Se o suporte de fixação for revestido com
conexão de aterramento. um material não condutivo (anodizado
Use painéis revestidos ou raspe Arruela dentada ou pintura), raspe o material ao redor do
a tinta da frente do painel. furo de montagem.
Monte a barra de terra ou rack com parafusos no painel traseiro
Subpainel
Parafuso
Furo em rosca
Suporte de fixação ou Porca

barra de terra
Arruela dentada
Raspe a tinta dos dois lados do
painel e use arruelas dentadas.
Arruela chata Arruela dentada
Porca
Arruela chata
Se o suporte de fixação for revestido com um

material não condutivo (anodizado ou pintura),
Arruela dentada raspe o material ao redor do furo de montagem.

Ligação de múltiplos subpainéis

A ligação de múltiplos subpainéis cria um caminho de saída de baixa impedância
para a energia de alta frequência dentro do gabinete. Os subpainéis que não são
ligados juntos não compartilham necessariamente de um caminho de baixa
impedância. Esta diferença na impedância pode afetar redes e outros dispositivos
que se estendem em múltiplos painéis:
• Ligue a parte de cima e de baixo de cada subpainel ao gabinete usando
malha de fio de 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.). Como regra,
quanto mais larga e mais curta a malha for, melhor a ligação.
• Raspe a tinta em torno de cada fecho para maximizar o contato metal com
metal.
Figura 15 – Recomendações para múltiplos subpainéis e gabinetes
Malha do fio
25,4 mm (1,0 pol.) por
6,35 mm (0,25 pol.)
do gabinete ligado ao
subpainel.
Malha do fio
25,4 mm (1,0 pol.) por
Tinta removida 6,35 mm (0,25 pol.)
do gabinete.

Estabelecimento de zonas de ruído

Observe estas orientações ao rotear os cabos usados no sistema Kinetix 5500:
• A zona limpa (C) fica abaixo do sistema de acionamento e inclui a
cablagem das entradas digitais e o cabo Ethernet (bandeja cinza).
• A zona suja (D) fica abaixo e acima do sistema de acionamento (bandejas
pretas) e inclui os disjuntores, a fonte de alimentação de 24 Vcc, cabos de
segurança e de motor.
• A zona muito suja (VD) fica limitada a onde a saída do filtro da linha CA
(EMC) salta para o inversor (ou o primeiro inversor nos sistemas
multieixo). A blindagem do cabo é necessária apenas se os cabos muito
sujos entram na bandeja.
Figura 16 – Zonas de ruído

Bandeja suja Bandeja limpa
D D Conexões muito sujas do filtro/entrada CA

segregadas (fora da bandeja)
C
D (1)
(1)
VD
Entrada
Fonte de 24 V Sistema servo-drive Kinetix 5500
alimentação
de 24 Vcc
Disjuntores Cabo de segurança

(somente inversores 2198-Hxxx-ERS)
Filtro de linha CA
(necessário para CE)
(1)
Cabos das entradas
digitais e da Ethernet
C C
Cabos do motor único (2) Status do módulo

Roteie os cabos do motor único Roteie os sinais de registro e de
na blindagem do cabo. comunicação nas blindagens do cabo.
(1) Quando o espaço à direita do inversor não permitir a segregação de 150 mm (6,0 pol.), use então uma blindagem de aço aterrado.
Para exemplos, consulte o System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001.
(2) Quando o kit de conversores 2198-H2DCK é usado, o cabo de realimentação é passado na bandeja limpa.

Categorias de cabo para sistemas Kinetix 5500

Estas tabelas indicam os requisitos de zoneamento dos cabos que conectam os
componentes do inversor Kinetix 5500.
Tabela 15 – Kinetix 5500 Inversor

Zona Método
Fio/cabo Conector Muito Luva de Blindagem
Sujo Limpo
sujo ferro do cabo
L1, L2, L3 (blindagem do cabo) X X
IPD
L1, L2, L3 (cabo sem blindagem) X
CC-/CC+ (barramento CC) CC Somente a barra do barramento, sem fio conector.
CC+/SH (dissipação) RC X
U, V, W (alimentação do motor) MP X X
Realimentação do motor (1) MF X X
Frenagem do motor BC X X
24 Vcc CP X
(2)
Habilitação de segurança para safe torque-off STO X
Entrada de registro superior a 30 m (98,4 pés) X X
IOD
Entrada de registro inferior a 30 m (98,4 pés) X
PORT1
Ethernet X X
PORT2
(1) Quando o kit de conversores 2198-H2DCK é usado, o cabo de realimentação é passado na banedeja limpa.
(2) O conector de safe torque-off aplica-se apenas aos servo-drives 2198-Hxxx-ERS (com fiação).
Tabela 16 – Módulo capacitor

Zona Método
Fio/cabo Conector Muito Luva de Blindagem
Sujo Limpo
sujo ferro do cabo
CC-/CC+ (barramento CC) CC Somente a barra do barramento, sem fio conector.
24 Vcc CP Somente a barra do barramento, sem fio conector.
Status do módulo MS X

Orientações de redução de ruído para acessórios do inversor

Consulte esta seção ao montar um filtro de linha CA (EMC) ou um resistor
externo de dissipação para orientações projetadas para reduzir falhas no sistema
causadas por ruído elétrico excessivo.
Filtros de linha CA
Observe estas orientações ao montar seu filtro de linha CA (EMC) (consulte um

exemplo na figura da página 39):
• Monte o filtro de linha CA no mesmo painel do inversor Kinetix 5500 e o
mais próximo possível do barramento de alimentação.
• Uma boa ligação HF do painel é crítica. Para painéis pintados, consulte
exemplos na página 37.
• Segregue o máximo possível a cablagem de entrada da de saída.
IMPORTANTE A certificação de teste CE aplica-se apenas ao filtro de linha CA usado com um

inversor simples ou o filtro de linha usado nas configurações de multieixo do
inversor. O compartilhamento de um filtro de linha com uma configuração de
mais de um inversor multieixo pode desempenhar satisfatoriamente, porém, o
cliente assume a responsabilidade jurídica por isto.

Resistor externo de dissipação
Observe estas orientações ao montar seu resistor externo de dissipação fora do

gabinete:
• Monte o resistor de dissipação e a cablagem na zona muito suja ou em um
gabinete blindado externo.
• Monte os resistores em uma câmara blindada e ventilada fora do gabinete.
• Mantenha a cablagem sem blindagem o mais curto possível. Mantenha a
cablagem de dissipação o mais plano possível do gabinete.
Figura 17 – Resistor externo de dissipação fora do gabinete
Gabinete metálico
fornecido pelo cliente
Espaço de 150 mm (6,0 pol.)
(mín) em todos os quatro lados
Métodos de cablagem da alimentação da dissipação:
do resistor de dissipação.
Eletroduto de par trançado (1ª escolha).
Par trançado blindado (2ª escolha). Conduíte de metal (onde
Par trançado, duas torcidas por pé (mín) (3ª escolha). requerido pelo código local)
Bandeja suja Gabinete Bandeja limpa

D D
C
D Conexões muito sujas segregadas
(fora da bandeja)
Fonte de VD VD Sistema servo-drive Kinetix 5500

alimentação
de 24 Vcc
Cabo de segurança
(somente inversores
Disjuntor
2198-Hxxx-ERS) Nenhum equipamento
Filtro de linha CA sensível em uma área de
(necessário para CE) 150 mm (6,0 pol.).
Cabos das entradas digitais

e da Ethernet
C C
Cabo do motor simples Status do módulo


Ao montar seu resistor de dissipação dentro do gabinete, siga estas orientações

adicionais:
• Monte os módulos de metal folhado em qualquer local na zona suja,
porém, o mais próximo possível do inversor Kinetix 5500.
• Roteie os fios de alimentação da dissipação com outros fios muito sujos.
• Mantenha a cablagem sem blindagem o mais curto possível. Mantenha a
cablagem de dissipação o mais plano possível do gabinete.
• Separe os cabos de alimentação de dissipação de outros cabos de sinal de
baixa tensão sensíveis.
Figura 18 – Resistor externo de dissipação dentro do gabinete
Bandeja suja Gabinete Bandeja limpa
Espaço de 150 mm (6,0 pol.) Métodos de cablagem da alimentação da dissipação:

(mín) em todos os quatro lados do Eletroduto de par trançado (1ª escolha).
D D
resistor de dissipação. Par trançado blindado (2ª escolha).
Par trançado, duas torcidas por pé (mín) (3ª escolha). C
D Conexões muito sujas segregadas
(fora da bandeja)
Fonte de VD VD Sistema servo-drive Kinetix 5500

alimentação
de 24 Vcc
Cabo de segurança
(somente inversores
Disjuntor
2198-Hxxx-ERS)
Filtro de linha CA Nenhum equipamento
(necessário para CE) sensível em uma área de
150 mm (6,0 pol.).
Cabos das entradas digitais e

da Ethernet
C C
Cabo do motor simples Status do módulo


Obs.:

Capítulo 3
Montagem do sistema de inversores

Kinetix 5500
Este capítulo fornece os procedimentos de instalação do sistema para a montagem

de seus inversores Kinetix 5500 no painel do sistema.
Tópico Página
Determinação da ordem de montagem 46
Padrões de furação 49
Monte seu inversor Kinetix 5500 56
Este procedimento presume que você tenha preparado seu painel e compreendido
como conectar o sistema. Para as instruções de instalação referentes aos
equipamentos e acessórios não incluídos aqui, consulte as instruções que
acompanham tais produtos.
PERIGO DE CHOQUE: Para evitar perigo de choque elétrico, realize toda a

montagem e a fiação do inversores Kinetix 5500 antes de aplicar a alimentação.
Uma vez aplicada a alimentação, os terminais do conector poderão ter tensão
presente mesmo quando não estiverem em uso.

componentes.

Capítulo 3 Montagem do sistema de inversores Kinetix 5500
Determinação da ordem Monte os inversores na ordem (da esquerda para a direita) de acordo com a
potência nominal (da mais alta à mais baixa) começando com a mais alta potência
de montagem nominal. Se a potência nominal for desconhecida, posicione os inversores (do
mais alto ao mais baixo) da esquerda para a direita com base na capacidade de
corrente.
Trava zero-stack e recorte

O acionamento da trava zero-stack e o recorte de inversor para inversor faz o uso
eficiente do espaço em painel para instalações com inversores múltiplos.
IMPORTANTE É necessário o acionamento da trava zero-stack e de recorte de inversor para

inversor para sistemas de acionamento multieixo com barramento
compartilhado. Isto é feito para garantir que os conectores do inversor sejam
devidamente espaçados para aceitar o sistema de conexão de barramento
compartilhado.
Figura 19 – Exemplo de trava zero-stack e recorte

acionados
Inversores
2198-Hxxx-ERSx
(vista frontal)
Para o recurso zero-stack acionar corretamente (quando há mais de um tamanho

de frame no sistema de acionamento) os inversores frame 3 devem ser montados à
esquerda dos inversores frame 1 ou 2 drives e inversores frame 2 devem ser
montados a esquerda dos inversores frame 1.
Os módulos capacitores podem ser montados à direita de qualquer tamanho de
frame, porém são sempre os montados mais à direita de qualquer configuração de
inversor.
IMPORTANTE Monte os inversores em ordem descendente, da esquerda para a direita, de

acordo com o tamanho de frame com os módulos capacitores sempre
montados na extremidade direita.
Figura 20 – Exemplo de sistema de conexão de barramento compartilhado
Sistema de conexão de barramento compartilhado

Sistema Inversor 2198-Hxxx-ERSx (necessários para configurações de barramento
(vista frontal) compartilhado)

Inversores (componente opcional)
frame 1
Inversores
Inversor frame 2
frame 3

Montagem do sistema de inversores Kinetix 5500 Capítulo 3
Sistema de conexão de barramento compartilhado

O sistema de conexão de barramento compartilhado é usado para estender a
entrada CA das seções de entrada, entrada de controle de 24 V e alimentação de
barramento CC de inversor para inversor em configurações multieixo de
barramento compartilhado.
IMPORTANTE Quando o sistema de conexão de barramento compartilhado é usado, a

trava zero-stack e recorte devem ser acionados entre os inversores
adjacentes.
O sistema de conexão é formado por três componentes:

• Conectores da cablagem de entrada que conecta o inversor mais à esquerda
e recebe a cablagem de entrada para seções de entrada CA e 24 Vcc.
• Barramento CA, barramento CC e conectores T de 24 Vcc que conectam-
se nos inversores dos circuitos seguintes a partir do primeiro, onde CA,
CC e/ou a potência de controle de 24 V é compartilhada. Os conectores T
do barramento CC conectam-se também no primeiro inversor onde a
alimentação do barramento CC é compartilhada.
• As barras do seções de entrada que conectam-se entre os inversores para
estender o barramento CA, o barramento CC e a alimentação de controle
de 24 Vcc das seções de entrada de inversor para inversor.
Figura 21 – Exemplo de sistema de conexão
Cablagem de entrada Conectores da barra do barramento (2)

(a cablagem de entrada CA (barras do barramento CA exibidas)
é exibida)
Conector da cablagem de entrada (1) Conectores T CA

(entrada CA das seções de entrada são exibidas)
Conector T do barramento CC (3)
Trava do contato do barramento CC
acionados
Sistema de acionamento 2198-Hxxx-ERSx

(vista superior)
Inversores Frame 2 são exibidos.
O inversor com a maior corrente nominal
deve ser montado mais à esquerda.
(1) Devido à corrente nominal mais alta dos inversores frame 3, os conectores da cablagem de entrada para os inversores
frame 3 (código de catálogo 2198-H070-ADP-IN) são ligeiramente maiores do que os inversores frame 1 e 2 (código de catálogo
2198-H040-ADP-IN).
(2) Devido à largura extra dos inversores frame 3, os conectores da barra do barramento entre os inversores frame 3 são ligeiramente
mais longos (85 mm) do que os conectores entre os inversores frame 3, frame 2 e frame 1 (55 mm).
(3) Os conectores T do barramento CC travam em ambos os lados, quando inseridos no inversor. Para remover o conector T do
barramento CC, ao menos uma trava deve ser distanciada com um sensor não condutivo.

Os três componentes são montados da esquerda para a direita por todo o sistema
de acionamento.
1. Engate a cablagem aos conectores da cablagem de entrada.

2. Insira os conectores da cablagem de entrada e os conectores T nos
conectores apropriados do inversor.
3. Insira as barras do barramento para conexão entre os conectores de
cablagem e os conectores T.
Configurações de eixo simples
As restrições a seguir existem para configurações independentes (eixo simples):

• Os inversores independentes (eixo simples) podem ser montados no painel
individualmente ou usando a trava zero-stack e recorte (consulte Figura 21
na página 47)
• O sistema de conexão de barramento compartilhado não é aplicável e não
deve ser usado
Para um exemplo de configuração de eixo simples, consulte Instalação

independente Kinetix 5500 típica na página 15.
Configurações multieixo
Cada configuração multieixo possui restrições aplicáveis:

• O sistema de conexão de barramento compartilhado deve ser usado. Não
ligue fios discretos de inversor para inversor.
• O número máximo de inversores em grupos de compartilhamento de
potência do barramento CA compartilhado não pode exceder 5.
• O número máximo de inversores em qualquer outro grupo de
compartilhamento de potência do barramento não pode exceder 8.
Para um exemplo de configuração multieixo, consulte Instalações híbridas de

barramento CA/CC compartilhadas típicas na página 19.

Padrões de furação Os padrões de furos para inversores montados na configuração zero-stack ou

barramento compartilhado são fornecidos para montagem de seus inversores no
painel. Inversores com potência nominal mais alta são sempre montados à
esquerda de qualquer inversor com uma potência nominal mais baixa em
configurações de barramento compartilhado:
• Inversores frame 1 podem ser seguidos apenas de outro inversor frame 1.
• Inversores frame 2 podem ser seguidos por inversores frame 1 ou outro
inversor frame 2.
• Inversores frame 3 podem ser seguidos por inversores frame 1, frame 2 ou
outro inversor frame 3.
• Monte módulos capacitores cód. cat. 2198 na posição mais à direita.
– Os módulos capacitores têm o mesmo padrão de furação dos inversores
frame 2.
– Somente configurações CC compartilhada, CA/CC compartilhadas e
híbridas CA/CC compartilhadas são compatíveis com os módulos
Tabela 17 – Características gerais do padrão de furação

Cód. cat. Tamanho Padrões do tamanho de frame Página
do inversor de frame
2198-H003-ERSx Frame 1 Até oito inversores Frame 1
2198-H008-ERSx 51
2198-H015-ERSx Até 8 inversores frame 2
2198-H025-ERSx Frame 2
2198-H040-ERSx Um inversor frame 2 seguido de até sete inversores Frame 1 52
Até 8 inversores frame 3 53
2198-H070-ERSx Frame 3 Um inversor frame 3 seguido de até sete inversores Frame 1 54
Um inversor frame 3 seguido de até sete inversores Frame 2 55
Tabela 18 – Suporte do módulo capacitor

Operação trifásica
independente
Tamanho de frame
monofásica
Operação
CA/CC com-
Independente CC
Cód. cat. comparti- CA/CC compar- partilhadas
do inversor lhada tilhadas híbridas
Número de módulos capacitores conectados, máx
2198-H003-ERSx (1) 0
1
2198-H008-ERSx (1) 0 2
1
2198-H015-ERSx (1)
2198-H025-ERSx 2 4
3
2198-H040-ERSx N/A
2198-H070-ERSx 3 4
(1) O código de catálogo 2198-H003-ERS e qualquer inversor em operação independente monofásica não é compatível com o módulo
capacitor Kinetix 5500.

Estes padrões de furo aplicam-se a inversores independentes.
Figura 22 – Padrões de furo independente Frame 1, Frame 2 e Frame 3
Inversor independente Inversor independente Inversor independente

8x
frame 1 frame 2 frame 3 ØM4 (#8-32)
193.68 243.84 273.70

(7.6) (9.6) (10.8)
4.51 5.00 34.00

(0.2) (0.2) (1.3)
0
As dimensões estão em mm (pol.)
0 52.50
(2.1)

Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 Axis 5 Axis 6 Axis 7 Axis 8
Frame 1
193.68
(7.6) A A A A A A A A
Frame 2
243.84 16x
ØM4 (#8-32) 50.0 (2.0)
(9.6)

B para B).
50.0 (2.0)
B B B B B B B B
Figura 23 – Padrões de furos Frame 1 e Frame 2
Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014

0
Tamanho de Dimensão Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3 Eixo 4 Eixo 5 Eixo 6 Eixo 7 Eixo 8
frame
A 4,51 (0,2) 54,51 (2,1) 104,51 (4,1) 154,51 (6,1) 204,51 (8,1) 254,51 (10,0) 304,51 (12,0) 354,51 (14,0)
1
B 0 50,0 (2,0) 100,0 (3,9) 150,0 (5,9) 200,0 (7,9) 250,0 (9,8) 300,0 (11,8) 350,0 (13,8)
Montagem do sistema de inversores Kinetix 5500
A 5,00 (0,2) 60,0 (2,4) 115,0 (4,5) 170,0 (6,7) 225,0 (8,9) 280,0 (11,0) 335,0 (13,2) 390,0 (15,4)
2
Estes padrões de furos aplicam-se quando todos os inversores no sistema são
B 0 55,0 (2,2) 110,0 (4,3) 165,0 (6,5) 220,0 (8,7) 275,0 (10,8) 330,0 (13,0) 385,0 (15,2)
frame 1 ou frame 2. Há 50 mm (2,0 pol.) entre os furos de montagem (A para A e
51
Capítulo 3
Este padrão de furo aplica-se ao fazer a transição de inversores frame 2 para

inversores Frame 1. Para montar inversores Frame 1 adicionais à direita do eixo 2
nesta figura, consulte o padrão de furo frame 1 na Figura 23.
Figura 24 – Padrão de furo Frame 2 para Frame 1

Axis 1 Axis 2 4x
(frame 2) (frame 1) ØM4 (#8-32)
243.84 243.83
(9.6) (9.6)
5.00 57.00
(0.2) (2.2)
50.15
(2.0)
0 52.50
(2.1)

Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 Axis 5 Axis 6 Axis 7 Axis 8
273.70
(10.8)
34.00 119.20 204.40 289.60 374.80 460.0 545.20 630.40

(1.3) (4.7) (8.0) (11.4) (14.8) (18.1) (21.5) (24.8)
32x 85.20 (3.4)

ØM4 (#8-32)
Figura 25 – Padrão de furo Frame 3
As dimensões estão
em mm (pol.)

85.20 (3.4) 85.20 (3.4)
0
Montagem do sistema de inversores Kinetix 5500
0 52.50 85.20 137.70 170.40 222.90 255.60 308.10 340.80 393.30 426.0 478.50 511.20 563.70 596.40 648.90
(2.1) (3.4) (5.4) (6.7) (8.8) (10.1) (12.1) (13.4) (15.5) (16.8) (18.8) (20.1) (22.2) (23.5) (25.5)
frame 3. Há 85,20 mm (3,4 pol.) entre os furos de montagem, conforme exibido.
Este padrão de furo aplica-se quando todos os inversores no sistema são inversores
53
Capítulo 3


Axis 1 Axis 2 6x
(frame 3) (frame 1) ØM4 (#8-32)
273.70
(10.8) 272.23
(10.7)
34.00 97.20
(1.3) (3.8)
78.55
(3.1)
0 52.50 92.70
(2.1) (3.7)



Axis 1 Axis 2
6x
(frame 3) (frame 2)
ØM4 (#8-32)
273.70
(10.8) 272.24
(10.7)
34.00 100.00
(1.3) (3.9)
28.40
(1.1)
0 52.50 95.00
(2.1) (3.7)

Monte seu inversor Este procedimento presume que você tenha preparado seu painel e compreendido
como conectar o sistema. Para as instruções de instalação referentes a outros
Kinetix 5500 equipamentos e acessórios, consulte as instruções que acompanham tais produtos.
Siga estas etapas para montar seus inversores Kinetix 5500 ao painel.
1. Marque o padrão de furo para cada inversor Kinetix 5500 no gabinete.

Consulte as recomendações do layout do painel em Estabelecimento de
zonas de ruído na página 39.
IMPORTANTE Para melhorar a ligação entre o inversor Kinetix 5500e o subpainel,

construa seu subpainel em aço zincado (sem pintura).
2. Faça os furos no painel para montagem de seu sistema de acionamento.

Padrões de furos, por tamanho de frame, são exibidos em Padrões de
furação começando na página 49.
3. Engate sem prender as ferramentas de montagem ao painel.
As ferramentas de montagem recomendadas são parafusos de aço M4
(#8-32). Observe as técnicas de ligação conforme descrito em Módulos de
ligação na página 36.
4. Engate o inversor mais à esquerda no painel do gabinete.
2
1 Servo-drives Kinetix 5500
(inversores Frame 1 são exibidos)
Parafusos superiores
(os parafusos inferiores não
são exibidos)
Trava zero-stack
e recorte acionados
5. Engate os inversores adicionais (se houver) somente à direita do inversor

anterior usando o mesmo método, mas também certificando-se de que as
travas zero-stack tabs e recortes estejam engatados.
A montagem zero-stack é necessária com base na configuração, consulte o
Exemplo de trava zero-stack e recorte na página 46.
6. Aperte todos os fixadores de montagem.
Aplique um torque máximo de 2,0 N•m (17,7 lb•pol) em cada fixador.

Capítulo 4
Dados do conector e descrições dos recursos
Este capítulo ilustra os conectores do inversor e os indicadores, incluindo

pinagens do conector e fornece descrições para os recursos do inversor
Kinetix 5500.
Tópico Página
Dados do conector Kinetix 5500 58
Entenda as especificações do sinal de controle 62
Especificações de realimentação 65
Recursos de segurança safe torque-off 66

Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos
Dados do conector Use estas ilustrações para identificar os conectores e os indicadores para os
servo-drives Kinetix 5500.
Kinetix 5500
Figura 28 – Recursos e indicadores do inversor Kinetix 5500
7 7
2
Inversor Kinetix 5500, vista frontal 8 17
9
1
(o inversor 2198-H003-ERSx
é exibido) Kinetix 5500, vista superior
10 (o inversor 2198-H003-ERS é exibido)
11
6 L3 Conector de cablagem de entrada CA

18 do barramento compartilhado
L2
5 12 L1
13
U +
4 V –
19
14
W
2
20
2 Conector de cablagem de
3 1 1
entrada de 24 V do
2
1 15 barramento compartilhado
Neutralização
21 de proteção Kinetix 5500, vista superior
2
(inversores 2198-Hxxx-ERS2)
1
16
Item Descrição Item Descrição Item Descrição

1 Grampo da blindagem do cabo do motor 8 Indicador de status do módulo 15 Conector de frenagem do motor (BC)
(1)
Furo de montagem do kit conversor
2 (sob a tampa) 9 Indicador de status da rede 16 Terminal de aterramento
Conector de realimentação
3 10 Visor LCD 17 Conector do resistor de dissipação (RC)
do motor (MF)
Conector da alimentação de entrada (IPD)
4 Conector de entradas digitais (IOD) 11 Botões de pressão de navegação 18 das seções de entrada de CA
Indicadores de status da velocidade do Conector (CC) de barramento de CC
5 Conector Ethernet (PORTA1) RJ45 12 19
link (sob a tampa) (2)
Conector da alimentação de entrada do
6 Conector Ethernet (PORTA2) RJ45 13 Indicadores de status da atividade/link 20 controle (CP) de 24 V
Conector safe torque-off (STO) (3)
Recorte/presilha de montagem
7 14 Conector de alimentação do motor (MP) 21 (não se aplica aos inversores
do zero-stack 2198-Hxxx-ERS2)
(1) A neutralização de proteção cobre o furo de montagem do kit de conversores de realimentação Hiperface para DSL 2198-H2DCK. Remova a neutralização para o uso com o kit conversor.
(2) O contato do barramento de CC vem com tampa de neutralização de proteção que pode ser removida para uso em configurações de barramento compartilhado.
(3) A tampa da neutralização de proteção é removida nos inversores 2198-Hxxx-ERS (STO da instalação).

Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4
Pinagem do conector safe torque-off

Consulte as pinagens do conector safe torque-off (STO) com fiação, descrições
do recurso e informações da cablagem no Capítulo 9 começando em página 157.
Pinagem do conector da alimentação de entrada

Tabela 19 – Conector de alimentação de entrada das seções de entrada
Pino IPD Descrição Sinal
Aterramento do rack
L3 L3
L2 Alimentação de entrada trifásica L2
L1 L1
Tabela 20 – Conector da alimentação de entrada 24 V

Pino CP Descrição Sinal
Fonte de alimentação de 24 V, fornecida pelo
1 24 V+
cliente
2 24 V comum 24 V-
Pinagens do conector do barramento CC e do resistor de dissipação

Tabela 21 – Conector de alimentação do barramento CC
Pino CC Descrição Sinal
1 CC-
Conexões de barramento CC
2 CC+
Tabela 22 – Conector do resistor de dissipação

Pino RC Descrição Sinal
1 CC+
Conexões shunt (frames 2 e 3)
2 SH
1 SH
Conexões shunt (frame 1)
2 CC+

Pinagem do conector de entradas digitais

Pino IOD Descrição Sinal
Entrada de registro de alta velocidade/posição inicial. Uma transição de baixo a alto
1 ou de alto a baixo aciona um evento de registro. Esta é uma entrada de duas IN1 (1)
funções.
2 E/S comum para a fonte de 24 V fornecida pelo cliente. COM
Entrada de registro de alta velocidade. Uma transição de baixo a alto ou de alto a
3 IN2
baixo aciona um evento de registro.
4 Ponto de terminação da blindagem do cabo de E/S. SHLD
(1) Este sinal tem funcionalidade dupla. Você pode usar IN1 (IOD-1) como entrada de registro ou posição inicial.
Figura 29 – Orientação do pino para o conector de entradas digitais (IOD) de 4 pinos
Pin 1 IN1
COM
IN2
SHLD
Pinagem do conector de comunicação Ethernet

Pino Descrição Sinal
1 Transmitir+ TD+
2 Transmitir- TD-
3 Receber+ RD+
4 Reservado –
5 Reservado –
6 Receber- RD-
7 Reservado –
8 Reservado –
Figura 30 – Orientação do pino para conectores de 8 pinos para PORT1 e PORT2 Ethernet
1 8

Pinagens do conector de alimentação do motor, freio

e realimentação
Tabela 23 – Conector da alimentação do motor
Pino MP Descrição Sinal Cor
U U Marrom
V Alimentação trifásica do motor V Preto
W W Azul
Aterramento do rack Verde
IMPORTANTE Os cabos de alimentação inversor para motor não devem exceder

50 m (164 pés).
O desempenho do sistema foi testado com este comprimento do cabo.
Estas limitações aplicam-se ao atender os requisitos CE.
Tabela 24 – Conector de frenagem do motor

Pino BC Descrição Sinal
1 MBRK+
Conexões de frenagem do motor
2 MBRK-
Pinagem do conector de realimentação do motor

Pino MF Descrição Sinal
1 D+
Dados bidirecionais e alimentação para interface do encoder digital
2 D-
Blindagem do cabo e ponto de terminação da placa de aterramento (kit conector
BLINDAGEM BLINDAGEM
interno para 2198-KITCON-DSL).
IMPORTANTE Os cabos de alimentação inversor para motor não devem

exceder 50 m (164 pés).
O desempenho do sistema foi testado com estas especificações de
comprimento do cabo. Estas limitações aplicam-se ao atender os requisitos CE.
Figura 31 – Orientação do pino para o conector de realimentação do motor de 2 pinos (MF)
Pin 1
Pin 2

Entenda as especificações Esta seção fornece uma descrição das entradas digitais Kinetix 5500, comunicação
Ethernet, especificações de alimentação e de relé, de realimentação do encoder e
do sinal de controle dos recursos safe torque-off.
Entradas digitais
Duas entradas digitais estão disponíveis para a interface de máquina no conector

IOD. As entradas digitais requerem uma alimentação de 24 Vcc a 15 mA. Estas
entradas são entradas de corrente que requerem um dispositivo de alimentação.
Uma conexão de ponto comum e de blindagem do cabo é fornecida no conector
IOD para as entradas digitais.
A entrada de registro 1 tem capacidade para funcionalidade dupla. Você também

pode usá-la como entrada de posição inicial. Não é necessária configuração para a
funcionalidade dupla.
IMPORTANTE Para melhorar o desempenho EMC da entrada de registro,

consulte o System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,
publicação GMC-RM001.
Tabela 25 – Entenda as funções de entrada digital

Função Descrição Comportamento padrão
Um estado ativo indica uma sequência de posição inicial que o sensor
Posição inicial/ em questão identificou. Geralmente, uma transição deste sinal é usada
Reg1 para estabelecer uma posição de referência para o eixo da máquina.
A função é sempre inativa. Você pode habilitá-la na aplicação
Registro 1 Uma transição de inativo para ativo (também conhecida para uma Logix Designer.
transição positiva) ou uma transição ativo para inativo (também
Registro 2 conhecida como transição negativa) é usada para os valores de ponto de
retenção para uso nos movimentos de registro.
Tabela 26 – Especificações de entrada digital

Atributo Valor
Tipo Entrada de corrente ativa alta, de extremidade simples (EN 61131-2 Tipo 1)
Funções dedicadas Registro 1, Posição inicial, Registro 2
Corrente de entrada (com 24V aplicados) 12 mA, típicos
Tensão de entrada no estado energizado 15 a 30 V a 15 mA, máx
Tensão de entrada no estado desenergizado -1,0 a 5,0 V
Filtro de rejeição do pulso (funções de registro) 12,0 μs
Filtro anti-intermitência de rejeição de pulso (função de entrada da posição 20 ms, nom
inicial)
Atraso na propagação (funções de registro) 0 (atraso compensado)
Repetibilidade do registro 700 ns
Atraso de evento inválido para válido de registro em janela 125 μs, mín

Figura 32 – Circuitos de entrada digital
IOD-1 or IOD-3
24VPWR
INPUT
24 Vcc
24VCOM
IOD-2 Kinetix 5500 Inversor
Especificações de comunicação Ethernet
Os conectores Ethernet PORT1 e PORT2 (RJ45) são fornecidos para

comunicação com o controlador Logix5000.
Atributo Valor
O inversor negocia automaticamente os modos de velocidade e duplex.
Estes modos podem ser forçados através da aplicação Logix Designer.
Comunicação 100BASE-TX, transmissão full-duplex é recomendado para desempenho
máximo.
Período de atualização cíclico 500 μs, mín
Correção de tempo de três portas, de passagem nos pacotes IEEE-1588,
Recursos de chaveamento incorporados limitado a filtragem, qualidade do serviço com quatro níveis de prioridade
Detecção/correção cruzada MDI/MDIX Sim
automática
Variação de sincronização de tempo porta 100 ns, máx
para porta
Cabos CAT5e blindado, 100 m (328 pés) máx

Circuito de frenagem do motor

A fonte de alimentação de 24 V fornecida pelo cliente orienta a saída do freio de
estacionamento do motor através de um relé de estado sólido. O circuito do
inversor de freio de estado sólido fornece o seguinte:
• Proteção contra sobrecarga térmica do freio
• Proteção contra sobrecorrente do freio
• Proteção contra sobretensão do freio
São necessárias duas conexões (BC-1 e BC-2) para a saída de frenagem do motor.
As conexões são classificadas para 2,0 A a +24 V (consulte a Figura 33).
O controle do relé de estado sólido para liberar o frenagem do motor é
configurável na aplicação Logix Designer. Um sinal ativo libera o frenagem do
motor. Os atrasos de energização e desenergização são especificados pelo atraso
ativo do freio e o atraso inativo do freio (configurável na aplicação Logix
Designer). Consulte exemplos de cablagem do Exemplos de cablagem do inversor
Kinetix 5500 e do motor/atuador começando na página 195.
Figura 33 – Circuito de frenagem do motor

INT PWR 24V PWR
Placa de
controle
MBRK+ (BC-1)
Dispositivo
ISP772 de supressão
Servo-drive de ruído
Kinetix 5500
MBRK– (BC-2)
24V COM
IMPORTANTE A frequência de comutação do freio de estacionamento do motor não deve

exceder 10 ciclos/min.
Alimentação de controle
O inversor Kinetix 5500 requer uma alimentação de entrada de 24 Vcc para
circuito de controle.
IMPORTANTE As fontes de alimentação classificadas como SELV e PELV devem ser usadas
para energizar os dispositivos de segurança externa conectados às entradas de
segurança Kinetix 5500.
O Código Elétrico Nacional e as legislações elétricas locais têm precedência
sobre os valores e métodos fornecidos. A implementação destes códigos é
responsabilidade do fabricante de máquina.
Tabela 27 – Especificações de alimentação de entrada da alimentação de controle

Atributo Frame 1 Frame 2 Frame 3
Tensão de entrada 21,6 a 26,4 Vcc
Corrente de entrada CA da
alimentação de controle
Nom a 24 Vcc (1) 400 mA 800 mA 1,3 A
Energização, máx 2,0 A 3,0 A 3,0 A
(1) Corrente do conector (MBRK+) BC positivo.

Especificações O inversor Kinetix 5500 aceita sinais de realimentação do motor dos encoders
digital-servo-link (DSL) da Hiperface Stegmann.
de realimentação
As combinações do inversor Kinetix 5500 e motor Kinetix VP usam a tecnologia
de motor único-cabo com alimentação do motor, realimentação e fios do freio
(quando especificados) alojados em um único cabo. Os fios de realimentação e de
freio são blindados separadamente e cada um fornece uma malha de blindagem
para aterramento no grampo do cabo do motor.
DICA A autoconfiguração na aplicação Logix Designer dos encoders inteligentes

absolutos de alta resolução somente é possível com os motores Allen-Bradley.
Tabela 28 – Especificação DSL Hiperface Stegmann

Atributo Valor
Protocolo DSL Hiperface
Suporte da memória Programado com os dados do motor Allen-Bradley
Comunicação de dados da Hiperface 9,375 Mbits/s
Outros motores e atuadores Allen-Bradley com encoders absolutos de volta

única ou multivoltas de alta resolução da Hiperface Stegmann também são
aceitos, porém, somente quando é usada a revisão de firmware do
inversor 2.002 ou posterior e o kit de conversores de realimentação Hiperface
para DSL 2198-H2DCK para conversão Hiperface para DSL.
Recurso de posição absoluta
O recurso de posição absoluta do inversor rastreia a posição do motor, dentro dos

limites de retenção multivoltas, enquanto o inversor é desenergizado. O recurso
de posição absoluta está disponível somente com encoders multivoltas.
Tabela 29 – Exemplos do indicador de posição absoluta

Indicador Família
Tipo de encoder do código de Exemplos de código de catálogo do motor
catálogo
Hiperface (DSL) Stegmann -P VPL-xxxxxx-P, VPF-xxxxxx-P, VPS-xxxxxx-P Kinetix VP
MPL-B310P-M, MPM-xxxxxx-M, MPF-xxxxxx-M,
-M MPS-xxxxxx-M, MPAR-x3xxxx-M, MPAI-xxxxxxM
Hiperface Stegmann MP-Series
MPL-B230P-V, MPAS-xxxxx1-V05, MPAS-xxxxx2-V20,
-V MPAR-x1xxxx-V, MPAR-x2xxxx-V, MPAI-xxxxxxV
Hiperface Stegmann -xDx LDAT-Sxxxxxx-xDx LDAT-Series
(escala magnética)
Figura 34 – Limites de retenção da posição absoluta

Motores Kinetix VP de 4096 voltas
Motores e atuadores MP-Series e LDAT-Series de 2048 voltas
-2048 -1024 +1024 +2048

Posição na desenergização

Recursos de segurança Servo-drives Kinetix 5500 têm capacidade de safe torque-off (STO) e podem
desenergizar com segurança os transistores de alimentação do inversor em
safe torque-off resposta à uma entrada digital monitorada, de acordo com o comportamento da
parada Categoria 0.
Servo-drives com segurança com fiação

Servo-drives 2198-Hxxx-ERS (com fiação) suportam terminais de entrada
paralelos para inversores em cascata a adjacentes através da cablagem duplex. Para
aplicações que não exijam a função de segurança STO é necessário instalar fios
jumper para bypass do recurso safe torque-off.
Consulte a pinagem do conector STO, as informações de instalação e de

cablagem no Capítulo 9 na página 157.
Servo-drives com segurança integrada

Para servo-drives 2198-Hxxx-ERS2 (segurança integrada), o controlador
de segurança 1756-L7xS GuardLogix envia o comando STO através da rede
EtherNet/IP e os servo-drives 2198-Hxxx-ERS2 executam o comando.
Consulte as especificações do inversor de segurança integrada, conexões de

configuração de movimento e de segurança, comandos diretos de movimento e
recursos de bypass STO no Capítulo 10 na página 167.

Capítulo 5
Conexão do sistema de inversores Kinetix 5500
Este capítulo fornece procedimentos para cablagem dos componentes do sistema

Kinetix 5500 e para fazer as conexões do cabo.
Tópico Página
Requisitos básicos de cablagem 68
Determine a configuração da alimentação de entrada 69
Remoção dos parafusos de aterramento em configurações de alimentação não aterrada 71
Aterramento do sistema de acionamento 73
Especificações da cablagem 75
Orientação de cablagem 76
Cablagem dos conectores de alimentação 77
Cablagem dos conectores de entrada digital 79
Cablagem dos motores Kinetix VP 80
Cablagem de outros motores e atuadores da Allen-Bradley 86
Conexões do módulo capacitor 95
Conexões do resistor externo de dissipação 96
Conexões do cabo Ethernet 97

Capítulo 5 Conexão do sistema de inversores Kinetix 5500
Requisitos básicos Esta seção contém informações básicas de cablagem para os inversores
Kinetix 5500.
de cablagem
componentes.

montagem e a cablagem dos módulos do inversor cód. cat. 2198 antes de
aplicar a alimentação. Uma vez aplicada a alimentação, os terminais do
conector poderão ter tensão presente mesmo quando não estiverem em uso.
IMPORTANTE Esta seção contém configurações de cablagem do servossistema PWM de

ponto comum, dimensões e práticas que podem ser usados na maioria das
aplicações. O Código Elétrico Nacional, os códigos elétricos locais, as
temperaturas em operação especial, os ciclos de trabalho ou configurações do
sistema prevalecem em relação aos valores e métodos fornecidos.
Roteamento dos cabos de alimentação e de sinal
Esteja ciente que ao rotear a cablagem de alimentação e de sinal em uma máquina

ou sistema, o ruído radiado dos relés, transformadores e dispositivos eletrônicos
próximos pode ser induzido para a comunicação de E/S ou outros sinais de baixa
tensão sensíveis. Isto pode causar falhas no sistema e anomalias de comunicação.
O cabo do motor único cód. cat. 2090 contém fios de alimentação, freio e
realimentação, mas ele é devidamente blindado para proteger os sinais de
alimentação sensíveis a ruído.
Consulte Redução de ruído elétrico na página 36 para obter exemplos

de roteamento de cabos de alta e baixa tensão nos condutores.
publicação GMC-RM001, para mais informações.

Conexão do sistema de inversores Kinetix 5500 Capítulo 5
Determine a configuração da Antes da cablagem da alimentação de entrada para seu sistema Kinetix 5500,
você deve determinar o tipo de alimentação de entrada para a qual está fazendo a
alimentação de entrada conexão. O inversor é projetado para operar em ambientes aterrados e não
aterrados.
ATENÇÃO: As configurações de alimentação de entrada não aterrada e não

aterrada são permitidas, mas você deve remover os parafusos de aterramento.
Para mais informações, consulte Remoção dos parafusos de aterramento

em configurações de alimentação não aterrada na página 71.
Configurações de alimentação aterrada
A configuração de alimentação aterrada (WYE) permite fazer o aterramento de

sua alimentação trifásica em um ponto neutro. Este tipo de configuração de
alimentação aterrada é preferencial.
Figura 35 – Configuração de alimentação aterrada (WYE secundário)
Servo-drive Kinetix 5500

(vista superior) 2
1
Transformador (WYE) secundário

L3
Transformador Filtro L3
L2 de linha CA L2
trifásico L1
Alimentação VCA L1 Fusível de entrada
trifásica
Fase terra
2
1
Conecte ao pino de
Aterramento do gabinete aterramento.
com ligação
Aterramento de malha ou
distribuição de alimentação
O inversor Kinetix 5500 possui parafusos de aterramento instalados de fábrica

para a distribuição da alimentação de aterramento.
IMPORTANTE Se você determine que tem distribuição de alimentação aterrada em sua

fábrica, não é necessário remover os parafusos de aterramento.
Consulte os diagramas de interconexão da alimentação de entrada

nos Exemplos de cablagem da alimentação começando na página 190.

Figura 36 – Configuração de alimentação aterrada de canto (fase B) (Delta secundário)

(vista superior) 2
1
Transformador (Delta) secundário
Transformador L3 Filtro L3
de linha CA
L2
trifásico
L1
Fusível de entrada
L2
2
1
L1
Aterramento do Conecte ao pino de aterramento.

gabinete com ligação
IMPORTANTE Embora as configurações de alimentação de canto aterradas tenham uma

conexão de aterramento, trate-as como não aterradas ao instalar os sistemas
de acionamento Kinetix 5500.
Consulte os diagramas de interconexão da alimentação de entrada

nos Exemplos de cablagem da alimentação começando na página 190.
Configurações de alimentação não aterrada
A configuração de alimentação não aterrada (Figura 37) não fornece um ponto de

aterramento neutro.
IMPORTANTE Se você determine que possui uma distribuição de alimentação não aterrada
ou de alta impedância em sua fábrica, é necessário remover os parafusos de
aterramento.
Para mais informações, consulte Remoção dos parafusos de aterramento
em configurações de alimentação não aterrada na página 71.

Figura 37 – Configuração de alimentação não aterrada

(vista superior) 2
1
Transformador L3
Filtro L3
L2 de linha CA L2
Alimentação VCA trifásico L1
trifásica
L1 Fusível de entrada
Aterramento do rack
2
Conecte ao pino de 1
Aterramento do gabinete aterramento.

com ligação
ATENÇÃO: Sistemas não aterrados não fazem referência de cada potencial de

fase a um aterramento de distribuição de alimentação. Isto pode resultar em
um potencial desconhecido para o aterramento.
Consulte os diagramas de interconexão da alimentação de entrada nos Exemplos

de cablagem da alimentação começando na página 190.
Remoção dos parafusos A remoção dos parafusos de aterramento é necessária somente ao usar as
configurações de alimentação não aterrada ou aterrada ao canto. Remova os
de aterramento parafusos os acesso, abra a porta deslizante e remova os parafusos.
em configurações
de alimentação IMPORTANTE Se a distribuição de alimentação aterrada estiver disponível, não será
não aterrada necessário remover os parafusos de aterramento. Vá para Aterramento do
sistema de acionamento na página 73.
IMPORTANTE A remoção dos parafusos de aterramento pode afetar o desempenho de EMC.
O melhor modo de remover os parafusos de aterramento em configurações de

eixos múltiplos é remover o inversor do painel e colocá-lo de lado sobre uma
superfície sólida equipada como uma estação de trabalho aterrada livre de estática.
ATENÇÃO: Ao remover os parafusos de aterramento para configurações de

alimentação não aterradas, a proteção de tensão linha-neutro não é mais
mantida.

ATENÇÃO: Este inversor contém peças e conjuntos sensíveis à descarga

eletrostática (ESD). É necessário seguir as precauções referentes ao controle da
descarga eletrostática ao instalar, testar, fazer manutenção ou reparar esse
conjunto. Se os procedimentos de controle de ESD não forem seguidos, poderão
ocorrer danos aos componentes. Se você não estiver familiarizado com os
procedimentos de controle da descarga eletrostática, consulte Guarding Against
Electrostatic Damage, publicação 8000-4.5.2, ou qualquer outro manual de
conscientização sobre ESD.
Figura 38 – Remoção dos parafusos de aterramento
Porta de acesso aos

parafusos de aterramento
(visualização lateral)
Eleve a porta até a

seta à esquerda.
Parafusos de aterramento instalados

para configuração de alimentação aterrada
(parafusos instalados é a configuração padrão).
Remova os parafusos para alimentação não aterrada.
ATENÇÃO: Existe risco de danos ao equipamento. A configuração de

aterramento do inversor deve ser determinada com precisão. Deixe os parafusos
de aterramento instalados para configurações de alimentação aterrada
(padrão). Remova os parafusos para alimentação não aterrada.
Tabela 30 – Configurações dos parafusos de aterramento

Configuração Exemplo Configuração dos parafusos Benefícios da configuração correta
de aterramento de diagrama de aterramento
• Compatibilidade UL e EMC
• Redução de ruídos elétricos
Aterrada (em estrela) Ambos os parafusos instalados
Figura 35 na página 69 • Operação mais estável
(configuração padrão)
• Redução do esforço por tensão nos
componentes e mancais do motor
• Aterramento ao canto da • Ajuda a evitar danos graves ao
fase B Figura 36 na página 70 equipamento quando ocorrer falhas de
Ambos os parafusos removidos aterramento
• Alimentação de CA não Figura 37 na página 71
aterrada • Redução da corrente de fuga

Aterramento do sistema Todos equipamentos e componentes de um sistema de máquina ou de processo

devem ter um ponto de aterramento comum conectado ao rack. Um sistema
de acionamento aterrado fornece um caminho de aterramento para proteção contra choque
elétrico. O aterramento de seus inversores e painéis minimiza o perigo de choque
para o pessoal e dano ao equipamento causado por curtos circuitos, sobretensões
de transiente e conexão acidental de condutores energizados para o rack do
equipamento.
ATENÇÃO: O Código Elétrico Nacional contém os requisitos de aterramento, as

convenções e as definições. Siga todos os códigos e regulamentações locais
aplicáveis para aterrar seu sistema com segurança.
Para requisitos de aterramento CE, consulte Conformidade com agência na
página 27.
Aterramento do subpainel do sistema
Aterre os inversores Kinetix 5500 e módulos capacitores 2198-CAPMOD-1300

a um barramento de aterramento do gabinete com ligação com uma cinta de
aterramento trançada ou fio de cobre de 4,0 mm2 (12 AWG).
Figura 39 – Conexão ao terminal de terra
Servo-drive Servo-drives
Kinetix 5500 Kinetix 5500
(independente) (barramento
compartilhado)
1
2
Cinta de aterramento trançada

25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.).
3 Mantenha os comprimentos o mais curto possível.
4
Item Descrição
1 Parafuso de aterramento (verde) 2,0 Nm (17,7 lb-pol.), máx.
2 Cinta de aterramento trançada (fornecida pelo cliente)
3 Aterramento de malha ou distribuição de alimentação
Barramento de aterramento do gabinete com ligação
4 (fornecida pelo cliente)

publicação GMC-RM001, para mais informações.

Aterramento de múltiplos subpainéis

Nesta figura, o terra do rack é estendido a múltiplos subpainéis.
Figura 40 – Subpainéis conectados a um único ponto terra
Siga os códigos NEC e os

códigos locais aplicáveis.
Barramento de
aterramento com
ligação
A ligação de alta frequência (HF) não está ilustrada. Para informações sobre
ligação HF, consulte Ligação de múltiplos subpainéis na página 38.

Especificações da cablagem Os fios devem ser de cobre com classificação mínima de 75 °C (167 °F).
O faseamento da alimentação CA das seções de entrada é arbitrário e a conexão
de aterramento é necessária para uma operação segura e adequada.
Consulte os diagramas de interconexão nos Exemplos de cablagem

da alimentação na página 190.
IMPORTANTE O Código Elétrico Nacional e as legislações elétricas locais têm precedência

sobre os valores e métodos fornecidos.
Tabela 31 – Requisitos da cablagem de E/S e de alimentação
Código de catálogo Conecta-se aos terminais Comprimento

Bitola do cabo Valor de torque
do inversor Descrição da tira
Kinetix 5500 Pino Sinal mm2 (AWG) Nm (lb-pol.)
mm (pol.)
2198-H003-ERSx
2198-H008-ERSx 1,5 a 4
2198-H015-ERSx Alimentação de entrada 8,0 (0,31)
das seções de entrada (1) (16 a 12) 0,5 a 0,6
2198-H025-ERSx L3 L3
2198-H040-ERSx (conector IPD de eixo L2 L2 (4,4 a 5,3)
simples) L1 L1
1,5 a 6
2198-H070-ERSx 10,0 (0,39)
(16 a 10)
O cabo de
alimentação do
2198-H003-ERSx motor depende da
2198-H008-ERSx
U U combinação motor/ 8,0 (0,31)
2198-H015-ERSx
V V inversor. 0,5 a 0,6
2198-H025-ERSx Alimentação do motor
2198-H040-ERSx W W (2) (4,4 a 5,3)
0,75 a 2,5
(18 a 14)
2,5 a 6 (2)
2198-H070-ERSx (14 a 10) 10,0 (0,39)
Alimentação de 24 V PELV/
SELV (1) CP-1 24V+ 2,5 a 0,5
(conector CP de eixo CP-2 24V- (14 a 20) 0,22 a 0,25
simples) 7,0 (0,28) (1,9 a 2,2)
BC-1 MBRK+
Alimentação do freio Não disponível (3)
BC-2 MBRK-
Alimentação do CC-1 CC- Não disponível (4) Não disponível (4) Não disponível (4)
barramento CC CC-2 CC+
Resistor de dissipação RC-1 CC+
(frame 2 e 3) RC-2 SH 4 a 0,5 0,5 a 0,6
2198-xxxx-ERSx 8,0 (0,31)
Resistor de dissipação RC-1 SH (12 a 20) (4,4 a 5,3)
(frame 1) RC-2 CC+
ST0-1 SB+
ST0-2 SB-
(5) 1,5 a 0,2
Segurança ST0-3 S1 10,0 (0,39) Não disponível (6)
(16 a 24)
ST0-4 SC
ST0-5 S2
IOD-1 IN1 (7)
IOD-2 COM 1,5 a 0,2
Entradas digitais 10,0 (0,39) Não disponível (6)
IOD-3 IN2 (16 a 24)
IOD-4 SHLD
(1) A bitola do cabo, o comprimento da tira e as especificações de torque exibidos aqui aplicam-se ao conector do eixo simples fornecido com o inversor. Para especificações do
conector de barramento compartilhado, consulte Tabela 33 na página 77 (conector CP) e a Tabela 35 na página 79 (conector IPD).
(2) Montar seus próprios cabos ou usar cabos de terceiros não é uma opção. Use cabo de motor único com código de catálogo 2090-CSxM1DF-xxAAxx. Consulte as especificações dos
cabos em Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, publicação GMC-TD004.
(3) Os fios de frenagem do motor são parte do cabo do motor 2090-CSBM1DF-xxAAxx.
(4) As conexões do barramento CC sempre são feitas de inversor para inversor pelo sistema de conexão do barramento. Estes terminais não recebem fios discretos.
(5) Estes sinais e o conector de safe torque-off (STO) se aplicam apenas aos inversores 2198-Hxxx-ERS.
(6) Este conector usa tensão de mola para manter os fios no lugar.

ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento,

observe o seguinte:
• Certifique-se de que a instalação está em conformidade com as especificações
referentes aos tipos de fios, tamanhos de condutores, proteção do circuito de
ramificação e dispositivos seccionadores. O Código Elétrico Nacional (NEC) e os
códigos locais determinam as provisões para a instalação segura do
equipamento elétrico.
• Use os conectores de alimentação do motor apenas para fins de conexão. Não os
use para ligar ou desligar a unidade.
• Aterre os cabos de alimentação blindados para impedir possíveis altas tensões na
blindagem.
Orientação de cablagem Use estas orientações como uma referência ao fazer a cablagem dos conectores de
alimentação em seu inversor Kinetix 5500.
IMPORTANTE Consulte os pontos de referência do conector dos inversores Kinetix 5500 em

Dados do conector Kinetix 5500 na página 58.
Ao remover o isolamento dos fios e apertar os parafusos para prendê-los,
consulte os comprimentos das tiras e os valores de torque na tabela da
página 75.
IMPORTANTE Para melhorar o desempenho do sistema, passe os fios e cabos nos condutores,
conforme estabelecido em Estabelecimento de zonas de ruído começando na
página 39.
Siga estas etapas ao fazer a cablagem dos conectores para seu inversor
Kinetix 5500.
1. Prepare os fios para a conexão de cada plugue conector removendo o

isolamento em conformidade com o comprimento da tira recomendado.
IMPORTANTE Tome cuidado para não entalhar, cortar ou danificar os filamentos ao

remover o isolamento.
2. Roteie os cabos/fios para seu inversor Kinetix 5500.

3. Insira os fios nos plugues do conector.
Consulte as tabelas de pinagem do conector no Capítulo 4 ou os diagramas
de interconexão no Apêndice A.
4. Aperte os parafuso do conector.
5. Gentilmente, puxe cada fio para ter certeza de que ele não saia do terminal;
reinsira e aperte qualquer fio solto.
6. Insira o plugue conector para dentro do conector do inversor.

Cablagem dos conectores Esta seção fornece exemplos e orientações para auxiliá-lo em suas conexões para os
conectores da alimentação de entrada.
de alimentação
Consulte os diagramas de interconexão nos Exemplos de cablagem
da alimentação na página 190.
Cablagem do conector de entrada da alimentação de controle de 24 V
O conector da alimentação de 24 V (CP) requer uma entrada de 24 Vcc para o

circuito de controle. O conector de eixo simples é enviado com o inversor, já os
kits de conectores de barramento compartilhado são adquiridos separadamente.
Figura 41 – Cablagem do conector CP – Eixo simples
Vista superior do inversor

Kinetix 5500
-
24V
+
24V
Fo Only
2
Rem r DC
ove
Bus
Plugue conector de 24 V (CP)
1
Tabela 32 – Especificações de cablagem do conector CP do eixo simples

Bitola do cabo Comprimento Valor
Cód. cat. recomendada da tira de torque
Pino CP Sinal
do inversor
mm2 (AWG) mm (pol.) Nm (lb-pol.)
CP-1 24 V+ 2,5 a 0,5 0,22 a 0,25
2198-Hxxx-ERSx 7,0 (0,28)
CP-2 24 V- (14 a 20) (1,9 a 2,2)
Figura 42 – Cablagem do conector CP – Barramento compartilhado
V-
24 V+
24
Conector de
cablagem de
entrada de 24 Vcc
Vista superior dos inversores
Kinetix 5500
Tabela 33 – Especificações de cablagem do conector CP de barramento compartilhado

Corrente de Bitola do cabo Comprimento Valor
Cód. cat. entrada, máx. recomendada da tira de torque
Pino CP Sinal
do inversor
A rms mm2 (AWG) mm (pol.) Nm (lb-pol.)
CP-1 24 V+ 1,7 a 1,8
2198-Hxxx-ERSx 32 8,4 (8) 11,0 (0,43)
CP-2 24 V- (15,0 a 15,9)

Faça a cablagem da alimentação de entrada

O conector da alimentação de entrada (IPD) requer 195 a 528 Vca (monofásico
ou trifásico) para a alimentação de entrada das seções de entrada. O conector de
eixo simples é enviado com o inversor, já os kits de conectores de barramento
compartilhado são adquiridos separadamente.
ATENÇÃO: Certifique-se de que as conexões da alimentação de entrada estejam

corretas ao fazer a cablagem do plugue do conector IPD ou o conector de
cablagem de entrada e o plugue/conector está totalmente engatado no
conector do inversor. Cablagem/polaridade incorreta ou cablagem solta pode
causar explosão ou dano ao equipamento.
Figura 43 – Cablagem do conector IPD – Eixo simples

Kinetix 5500
Plugue do conector L3
Fo Only
Rem r DC
ove
Bus
da alimentação de
entrada (IPD) L2
L1
Tabela 34 – Especificações da cablagem do conector IPD de eixo simples

Bitola do cabo Comprimento
Código de catálogo recomendada Valor de torque
Pino Sinal da tira
do inversor Kinetix 5500 Nm (lb-pol.)
mm2 (AWG) mm (pol.)
2198-H003-ERSx
2198-H008-ERSx 1,5 a 4
2198-H015-ERSx 8,0 (0,31)
L3 L3 (16 a 12) 0,5 a 0,6
2198-H025-ERSx
2198-H040-ERSx L2 L2 (4,4 a 5,3)
L1 L1
1,5 a 6
2198-H070-ERSx 10,0 (0,39)
(16 a 10)

Figura 44 – Cablagem do conector IPD – Barramento compartilhado
L 3
L
L1 2
Conector de
cablagem de
entrada CA
das seções de
entrada Vista superior
dos inversores
Kinetix 5500
Tabela 35 – Especificações de cablagem do conector IPD de barramento compartilhado

Corrente de Bitola do cabo Comprimento
Código de catálogo entrada, máx. recomendada Valor de torque
Pino Sinal da tira
do inversor Kinetix 5500 Nm (lb-pol.)
A rms mm2 (AWG) mm (pol.)
2198-H003-ERSx
2198-H008-ERSx 13,3 a 3,3
2198-H015-ERSx L3 L3 1,7 a 1,8
52 (6 a 12) 11,0 (0,43)
2198-H025-ERSx L2 L2 (15,0 a 15,9)
2198-H040-ERSx L1 L1
2198-H070-ERSx 13,3 (6)
Cablagem dos conectores Esta seção fornece orientações para auxiliá-lo ao fazer as conexões
de entrada digital.
de entrada digital
Faça a cablagem do conector safe torque-off
Consulte as pinagens do conector safe torque-off (STO) com fiação, descrições

do recurso e informações da cablagem no Capítulo 9 começando em página 157.

Cablagem do conector das entradas digitais

O conector das entradas digitais (IOD) usam tensão de mola para manter os fios
em posição.
Figura 45 – Cablagem do conector IOD

(vista frontal)
1 IN1
COM Plugue do conector de entradas digitais (IOD)
IN2
SHLD
Tabela 36 – Especificações do conector de entradas digitais (IOD)

Bitola do cabo Comprimento Valor de torque
Cód. cat. do recomendada da tira
Pino CC Sinal
inversor Nm (lb-pol.)
mm2 (AWG) mm (pol.)
IOD-1 IN1 (1)
IOD-2 COM 1,5 a 0,2 Não disponível (2)
2198-Hxxx-ERSx 10,0 (0,39)
IOD-3 IN2 (16 a 24)
IOD-4 SHLD
(2) Este conector usa tensão de mola para manter os fios no lugar.
Cablagem dos motores Os inversores Kinetix 5500 com motores Kinetix VP usam um cabo simples que
inclui condutores para alimentação do motor, freio e realimentação do encoder.
Kinetix VP Cabos padrões e contínuos flexíveis (cód. cat. 2090) estão disponíveis com e sem
condutores de frenagem do motor.
IMPORTANTE Devido às características exclusivas da tecnologia de cabo simples,

projetada e testada para inversores Kinetix 5500 e motores Kinetix VP, você
não deve construir seus próprios cabos ou usar cabos de terceiros.
Consulte as especificações dos cabos em Kinetix Motion Accessories

Specifications Technical Data, publicação GMC-TD004.
Tabela 37 – Códigos de catálogo de cabo simples

Cód. cat. do kit de Cód. cat. do cabo do motor Cód. cat. do cabo do motor
Família do motor Cód. cat. do motor
realimentação (com fios do freio) (sem fios do freio)
VPL-A/Bxxxx, VPF-A/Bxxxx, Cabos 2090-CSBM1DF-xxAAxx (padrão)
Kinetix VP 2198-KITCON-DSL Cabos 2090-CSWM1DF-xxAAxx (padrão)
e VPS-Bxxxxx Cabos 2090-CSBM1DF-xxAFxx (contínuo flexível)

Conexões da alimentação do motor

Consulte os diagramas de interconexão nos Exemplos de cablagem do inversor
Kinetix 5500 e do motor/atuador na página 195.
Figura 46 – Cablagem do conector MP

(vista frontal)
U
V Plugue do conector da alimentação
W do motor (MP)
Grampo da blindagem
do cabo do motor
ATENÇÃO: Certifique-se de que as conexões da alimentação do motor estejam

corretas ao fazer a cablagem do plugue do conector MP e de que o plugue está
totalmente engatado no conector do módulo. Cablagem/polaridade incorreta
ou cablagem solta pode causar explosão ou dano ao equipamento.
Tabela 38 – Especificações do conector de alimentação do motor (MP)

Bitola do cabo Comprimento Valor de
Cód. cat. do inversor Pino Sinal/cor do fio recomendada da tira torque
O cabo de
alimentação do
2198-H003-ERSx motor depende da
2198-H008-ERSx U Marrom
U combinação motor/
2198-H015-ERSx V Preto 8,0 (0,31)
V inversor. 0,5 a 0,6
2198-H025-ERSx W Azul
2198-H040-ERSx W (4,4 a 5,3)
Verde/ 0,75 a 2,5
Amarelo (18 a 14) máx
2,5 a 6
2198-H070-ERSx 10,0 (0,39)
(14 a 10) máx

Conexões de frenagem do motor

Figura 47 – Cablagem do conector BC

(vista frontal)
2 MBRK- Plugue do conector de frenagem

1 MBRK+ do motor (BC)
Grampo da blindagem
do cabo do motor
Tabela 39 – Especificações do conector de frenagem do motor (BC)

Bitola do cabo Comprimento Valor
Cód. cat. Pino Sinal/cor do fio recomendada da tira de torque
do inversor
(AWG) mm (pol.) Nm (lb-pol.)
BC-1 MBRK+/Preto 0,22 a 0,25
2198-Hxxx-ERSx Não disponível (1) 7,0 (0,28)
BC-2 MBRK-/Branco (1,9 a 2,2)
(1) Os fios de frenagem do motor são parte do cabo do motor 2090-CSBM1DF-xxAAxx.

Conexões de realimentação do motor

As conexões de realimentação do cabo do motor único são feitas usando o
kit de conectores de realimentação 2198-KITCON-DSL.
IMPORTANTE Ao usar o kit de conectores de realimentação 2198-KITCON-DSL, a

temperatura ambiente para o gabinete do inversor Kinetix 5500 é 0 a 50 °C
(32 a 122 °F).
Figura 48 – Cablagem do conector MF

(vista frontal)
Consulte Kinetix 5500 Feedback Connector Kit

Installation Instructions, publicação 2198-IN002,
para especificações do kit conector.
Parafuso de fixação (2)
Kit de conectores de 2198-KITCON-DSL
realimentação do motor Kit conector de Tampa Parafusos do grampo (2)
realimentação
Grampo da blindagem Blindagem exposta
do cabo do motor Invólucro do
conector
Cabo de realimentação
Cabo do motor 2090-CSxM1DF-18AAxx (EPWR+, EPWR-)
Placa de aterramento
interna
IMPORTANTE É necessário fazer a preparação do cabo e posicionamento que forneça

ligação de alta frequência entre o filamento da blindagem e a placa de
aterramento para otimizar o desempenho do sistema.
Tabela 40 – Especificações do conector de realimentação do motor (MF)

Bitola Comprimento Valor
Cód. cat. Sinal/
Pino do cabo da tira de torque
do inversor cor do fio AWG mm (pol.) Nm (lb-pol.)
MF-1 D+/Azul
2198-Hxxx-ERSx 22 10,0 (0,39) 0,4 (3,5)
MF-2 D-/Branco/Azul
IMPORTANTE O pacote de realimentação nos cabos do motor 2090-CSxM1DF-18AAxx

(geralmente usados com os inversores frame 1) são roteados em torno do
grampo de blindagem (conforme exibido na Figura 48). O pacote de
realimentação nos cabos 14 e 10 AWG (geralmente usados com inversores
frame 2 e 3 drives) são roteados com os fios de alimentação e de freio dentro
da blindagem do cabo.

Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor único

Cabos do motor simples série 2090 fornecidos de fábrica são blindados e a
blindagem do cabo trançado devem terminar no inversor durante a instalação.
Uma pequena parte do invólucro de cabo foi removido para expor a malha de
blindagem. A área exposta deve ser grampeada (com o grampo fornecido) na
parte inferior frontal do inversor.
PERIGO DE CHOQUE: Para evitar o perigo de choque elétrico, certifique-se de

que os cabos de alimentação blindados são aterrados de acordo com as
recomendações.
DICA Os cabos para os motores Kinetix VP (código de catálogo 2090-CBxM1DF-18AAxx)

não são roteados para o pacote de realimentação sob o grampo da blindagem. Os
mesmos cabos com os condutores 14 ou 10 AWG têm o pacote de realimentação
junto com a malha da blindagem do cabo.
Este procedimento presume que você concluiu a cablagem dos conectores da

alimentação do motor, do freio e da realimentação e eles estão prontos para
aplicar o grampo da blindagem do cabo.
Sigas estas etapas para aplicar o grampo da blindagem do cabo do motor.
1. Solte os parafuso do grampo e remova ao menos um dos parafusos.
Figura 49 – Instalação do cabo de 18 AWG
Servo-drives Kinetix 5500,

frame 1 ou 2, visualização frontal
(frame 1 é mostrado) Conector da alimentação
do motor (MP)
Kit de conectores de
realimentação do motor Conector de
2198-KITCON-DSL frenagem do motor (BC)
Malha de blindagem exposta

Grampo da blindagem sob o grampo.
do cabo do motor
Parafusos do grampo da
blindagem (2)
2,0 N •m (17,7 lb•pol.), máx.
Cabo de realimentação roteado Cabo do motor único cód.cat. 2090

ao redor do grampo da blindagem.
Quando a combinação do inversor/motor pede um cabo 18 AWG, o cabo

de realimentação é roteado em torno do grampo da blindagem do cabo do
motor.

Figura 50 – Instalação do cabo de 14 e 10 AWG
Servo-drives Kinetix 5500,

frame 2 ou 3, vista frontal Conector da alimentação
(frame 2 é exibido) do motor (MP)
Os recursos do grampo se
Kit de conectores de aplicam a todos os
realimentação do motor Conector de tamanhos de frame.
2198-KITCON-DSL frenagem do motor (BC)
Parafuso de retenção
(afrouxe, não remova)
Cabo de realimentação instalado
dentro da malha da blindagem
Aperte os parafusos do
Malha de blindagem exposta
grampo até
sob o grampo.
Grampo da blindagem 2,0 N•m (17,7 lb•pol.), máx.
do cabo do motor
Parafusos do grampo
da blindagem (2)
Cabo do motor único cód. cat. 2090
Quando a combinação inversor/motor pedir cabo 14 ou 10 AWG, o cabo

de realimentação é roteado junto da cablagem de alimentação e de
frenagem.
2. A posição exposta na parte do cabo é trançada diretamente na linha com o
grampo.
3. Aperte os parafuso do grampo. Valor do torque 2,0 N•m
(17,7 lb•pol) máx.
4. Repita as passo 1 a passo 3 para cada inversor nas configurações multieixo.

Cablagem de outros motores Os inversores Kinetix 5500 também são compatíveis com outros servomotores e
atuadores Allen-Bradley quando fiados no inversor usando o kit de conversores
e atuadores da Allen-Bradley de realimentação Hiperface para DSL, código de catálogo 2198-H2DCK. Este
kit é necessário para conversão dos sinais de realimentação da hiperface de
15 pinos nos sinais de realimentação DSL de 2 pinos.
Tabela 41 – Motores e atuadores compatíveis

Tipo de realimentação
Famílias de motor/atuador (1) do encoder
Motores de baixa inércia MP-Series (cód. cat. MPL)
Motores de inércia média MP-Series (cód. cat. MPM)
Motores da classe de alimentos MP-Series (cód. cat. MPF)
Motores de aço inoxidável MP-Series (cód. cat. MPS) Volta única ou multivoltas de
Parafuso esférico de etapas lineares integradas MP-Series (cód. cat. MPAS/MPMA) alta resolução, absoluto
Cilindros elétricos MP-Series (cód. cat. MPAR)

Cilindros elétricos para aplicação pesada MP-Series (cód. cat. MPAI)
Impulsores lineares integrados LDAT-Series
(1) O kit de conversores 2198-H2DCK é necessário para todos os motores e atuadores MP-Series da classe de 400 V. O kit de conversores
2198-H2DCK (série B ou posterior) é necessário para impulsionadores lineares LDAT-Series e todos os motores e atuadores MP-Series
da classe de 200 V.
IMPORTANTE Para configurar estes motores e atuadores com seu servo-drive

Kinetix 5500, você deve ter o firmware do inversor 2.002 ou posterior.
Consulte a Tabela 42 para determinar a sua necessidade de instalar o
Kinetix 5500 Add-on Profile.
Tabela 42 – Requisito de instalação AOP

Revisão de firmware Versão da aplicação Logix Designer O Kinetix 5500 AOP é necessário?
do inversor
21.00 Sim
2.002 ou posterior
21.03 ou posterior Não
Instale o Kinetix 5500 Add-On Profile
Add-On profiles (AOP) estão disponíveis para download

em Custom Downloads Add-On Profiles pelo
website: https://download.rockwellautomation.com/esd/
download.aspx?downloadid=addonprofiles
Siga estas etapas para fazer o download do Kinetix 5500 Add-On profile.
1. Faça o Login para o website Custom Download Add-On Profiles.

Surge a caixa de diálogo Custom Download Files.
2. Verifique AOP para 2198-Hxx CIP Motion Kinetix 5500.

3. Clique em Download Now e aceite o acordo de licença de usuário.
Se solicitado, instale o Download Manager, permita a instalação.
4. Clique no ícone Add-On Profile e siga as instruções de download.
5. Extraia o arquivo AOP zip e execute o Setup.
Conexões de alimentação e frenagem do motor
Os motores e os atuadores na Tabela 41 possuem cabos de alimentação/freio e

realimentação separados. O cabo de alimentação do motor/freio engata o grampo
do cabo no inversor e os fios aos conectores MP e BC, respectivamente.
Tabela 43 – Compatibilidade do cabo da alimentação do motor atual

Cód. cat. da alimentação Cód. cat. da alimentação
Código de catálogo do motor/atuador (1) do motor (2) do motor (2)
(com fios do freio) (sem fios do freio)
MPL-A/B15xxx-xx7xAA, MPL-A/B2xxx-xx7xAA,
MPL-B6xxx-xx7xAA 2090-CPBM7DF-xxAAxx
(padrão) ou 2090-CPWM7DF-xxAAxx
MPM-A/Bxxxx, MPF-A/Bxxxx, MPS-A/Bxxxx 2090-CPBM7DF-xxAFxx (padrão) ou
(contínuo flexível) 2090-CPWM7DF-xxAFxx
MPAS-A/Bxxxx1-V05SxA, MPAS-A/Bxxxx2-V20SxA (contínuo flexível)
MPAI-A/Bxxxx, MPAR-A/B3xxx,
MPAR-A/B1xxx and MPAR-A/B2xxx (série B)
LDAT-Sxxxxxx-xDx N/A
da classe de 200 V.
(2) Consulte as especificações dos cabos em Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, publicação GMC-TD004.
Consulte as especificações do conector MP e BC em Conexões da alimentação do

motor na página 81 e Conexões de frenagem do motor na página 82.

Tabela 44 – Cabos de alimentação do motor em obsolescência

Cód. cat. de alimentação
Cabo do motor Descrição do motor
Alimentação/freio, com rosca 2090-XXNPMF-xxSxx
Padrão Somente alimentação, 2090-XXNPMP-xxSxx
baioneta
Alimentação/freio, com rosca 2090-CPBM4DF-xxAFxx
Somente alimentação, com 2090-CPWM4DF-xxAFxx
Contínuo flexível rosca
Somente alimentação, 2090-XXTPMP-xxSxx
baioneta
Para usar seus cabos cód. cat. 2090 com inversores Kinetix 5500, é necessária
alguma preparação de forma que a blindagem do cabo, o condutor e os
comprimentos da tira estejam corretos. Siga estas orientações para preparação do
cabo:
• Corte a blindagem rente, de forma que os filamentos não possam causar
um curto nos terminais adjacentes.
• Meça os comprimentos do condutor e inclua a malha de serviço.
• Remova apenas o isolamento necessário para fornecer o comprimento
correto da tira.
Comprimentos do cabo máximos
O comprimento do cabo de alimentação para o inversor Kinetix 5500 e as

combinações motor/atuador MP-Series está limitado a 20 m (65,6 pés); porém,
você pode substituir o cabo de alimentação do motor/freio existente por um cabo
de motor simples 2090-CSBM1DF-xxAAxx para estender o comprimento até
50 m (164 pés).
IMPORTANTE Ao substituir seu cabo da alimentação do motor/freio existente por um cabo

de motor simples 2090-CSBM1DF-xxAAxx, somente os condutores da
alimentação do motor e do freio são usados. Corte os condutores de
realimentação no cabo do motor único e reutilize o cabo de alimentação
série 2090 existente.

Preparação do cabo de alimentação do motor/freio
A preparação do cabo de alimentação nos cabos 16 e 14 AWG existentes é

suficiente para reutilizar nos inversores Kinetix 5500 frame 1 e 2, exceto para os
condutores do freio, os quais são muito mais longos do que o necessário.
Porem, para os inversores frame 3 com cabos 14 ou 10 AWG, o comprimento

geral da área de preparação do cabo precisa ser aumentada para os condutores de
alimentação do motor para atingir o conector MP e também fornecer a malha de
serviço apropriada.
Siga estas etapas para preparar seus condutores de freio existentes e o cabo de
alimentação 14 ou 10 AWG.
1. Remova um total de 325 mm (12,8 pol.) do invólucro de cabo de seu cabo

existente.
Isto expõe a blindagem do cabo adicional.
2. Remova tudo, exceto por 63,5 mm (2,5 pol.) da blindagem.
3. Cubra 12,5 mm (0,5 pol.) das extremidades da blindagem e um
comprimento equivalente dos condutores com 25 mm (1,0 pol.) da fita
isolante ou do isolamento termorretrátil.
Faça o mesmo para o outro lado da blindagem do cabo. Isto evita que as
extremidades da blindagem desfiem e mantém os condutores juntos.
4. Corte os condutores de freio de volta em 163 mm (6,4 pol.) e corte o
filamento da blindagem na base do invólucro.
O filamento da blindagem cobrindo os condutores do freio não é
necessária.
5. Remova o comprimento especificado do isolamento da extremidade de
cada fio.
Este exemplo aplica-se aos cabos série 2090 existentes e aos cabos do motor
único série 2090. Se estiver usando um cabo de motor único
2090-CSBM1DF-xxAAxx, você pode remover o filamento da blindagem
cobrindo os condutores do freio.
Figura 51 – Cabo de alimentação/freio (14 e 10 AWG)

325 (12.8) As dimensões estão em
262 (10.3) mm (pol.)
Inversores
frame 1 e 2 8,0 (0,31)
Inversores frame 3 10,0 (0,39)
Fita isolante
ou isolamento
termorretrátil Condutores do motor
Condutores do
25.0 (1.0) freio (1)
51.0 (2.0) 155 (6.1) 7.0 (0.28)
221 (8.7)
284 (11.2)
(1) O filamento geral da blindagem cobrindo os condutores do freio pode ser removido.

Aplique o grampo da blindagem da alimentação do motor/freio
A blindagem do cabo de alimentação/freio engata ao grampo do cabo do inversor.

Um espaçador do grampo é incluído no kit para os diâmetros que são muito
pequenos para um ajuste firme dentro do grampo do inversor isolado.
• Roteamento dos condutores com malhas de serviço fornece alívio de
estresse para a alimentação do motor e os condutores de freio.
• Verifique se o grampo do cabo está apertado na blindagem do cabo e
fornece uma boa ligação entre a blindagem do cabo e o rack do inversor.
IMPORTANTE Se a blindagem do cabo de freio/potência ficar frouxa dentro do grampo da

blindagem, insira o espaçador do grampo entre o grampo da blindagem e o
inversor para reduzir o diâmetro do grampo. Quando os parafusos do
grampo estiverem apertados, a 2,0 Nm (17,7 lb-pol.), o resultado deverá
ser uma ligação de alta frequência entre a blindagem do cabo e o rack do
inversor.
Figura 52 – Instalação do grampo do cabo
Malhas de serviço
Servo-drive Servo-drive Servo-drive

frame 1 frame 2 frame 3
Grampo comprimido ao
redor da blindagem
(não é necessário
espaçador)
Servo-drive
Espaçador do grampo adicionado
(cabo de diâmetro pequeno)
Espaçador do grampo
(se necessário)
Grampo da blindagem
Parafusos do grampo
2,0 N•m (17,7 lb•pol)
Insira o espaçador do grampo
quando o diâmetro do cabo for
menor que o grampo do inversor
isolado.

Conexões de realimentação do motor

O cabo de realimentação engata ao kit de conversores 2198-H2DCK e tem
cablagem para o conector de 10 pinos. Os cabos de realimentação cód. cat. 2090
requerem preparação para garantir que o grampo da blindagem se engate
corretamente e que os condutores sejam roteados aos terminais do conector de
10 pinos.
IMPORTANTE Ao usar o kit de conectores de realimentação 2198-H2DCK e os cabos de

realimentação cód. cat. 2090 listados na Tabela 45 ou Tabela 46, a
temperatura ambiente para o gabinete do inversor Kinetix 5500 tem
capacidade reduzida para 0 a 40 °C (32 a 104 °F).
Todos os cabos de realimentação atuais e em obsolência listados abaixo são

compatíveis com o kit de conversores 2198-H2DCK.
IMPORTANTE Somente os motores e atuadores Allen-Bradley com encoders absoluto de

volta única ou multivoltas de alta resolução são compatíveis.
Tabela 45 – Compatibilidade do cabo de realimentação do motor

Cód. cat. Cabo de realimentação
Código de catálogo do motor/atuador (1) do kit de código de catálogo
realimentação
MPL-A/B15xxx-V/Ex7xAA
MPL-A/B2xxx-V/Ex7xAA
MPL-A/B3xxx-S/Mx7xAA
MPL-B6xxx-S/Mx7xAA 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPM-A/Bxxxx-S/M 2090-CFBM7DD-CEAAxx
2090-CFBM7DF-CERAxx
MPF-A/Bxxxx-S/M (padrão) ou
2198-H2DCK 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPS-A/Bxxxxx-S/M 2090-CFBM7DD-CEAFxx
2090-CFBM7DF-CDAFxx
MPAS-A/Bxxxx1-V05SxA (contínuo-flexível)
MPAS-A/Bxxxx2-V20SxA
MPAR-A/B1xxxx-V e MPAR-A/B2xxxx-V (série B)
MPAR-A/B3xxxx-M
MPAI-A/BxxxxxM3
LDAT-Sxxxxxx-xDx
da classe de 200 V.
Tabela 46 – Cabos de realimentação do motor em obsolescência

Cabo de realimentação
Cabo do motor Descrição código de catálogo
2090-XXNFMF-Sxx
Realimentação do encoder, com rosca 2090-UXNFBMF-Sxx
Padrão
2090-UXNFBMP-Sxx
Realimentação do encoder, baioneta
2090-XXNFMP-Sxx
Realimentação do encoder, baioneta 2090-XXTFMP-Sxx
Contínuo flexível
Realimentação do encoder, com rosca 2090-CFBM4DF-CDAFxx

Figura 53 – Pinagem do kit de conversores 2198-H2DCK
Comprimento Valor de torque

Terminal Sinal Cor do fio da tira
Nm (lb-pol.)
14 11 10 7 6 5 4 3 2 1
mm (pol.)
1 SIN+ Preto
Conector de
10 pinos 2 SIN– Branco/preto
3 COS+ Vermelho
4 COS– Branco/vermelho
5 DATA+ Verde 0,22 a 0,25
5,0 (0,2)
6 ECOM (1) Branco/cinza (1,9 a 2,2)
7 EPWR_9V (2) Laranja

10 DATA– Branco/verde
11 TS+ Branco/alaranjado
14 EPWR_5V (2) Cinza
(1) As conexões ECOM e TS- são interligados juntos e conectam-se à blindagem do cabo.
(2) O kit de conversores gera 5V e 9V de uma alimentação de 12 V proveniente do inversor. A
alimentação de 5 V é usada pelos encoders de 5 V em motores de 230 V. A alimentação de 9 V é
usada pelos encoders de 9 V em motores de 460 V.
Preparação do cabo de realimentação do motor
Siga estas etapas para preparar os cabos de realimentação.
1. Remova 115 mm (4,5 pol.) do invólucro de cabo e 103 mm (4,0 pol.) da

blindagem do cabo.
IMPORTANTE Este comprimento de fio é necessário para fornecer uma malha de

serviço para os fios mais longos terminados com um conector de
10 pinos. Entretanto, a maioria dos fios precisa ser cortada mais curta,
dependendo do terminar ao qual estão atribuídos.
2. Determine o comprimento de cada um dos 10 fios e corte, conforme

necessário.
3. Remova 5,0 mm (0,2 pol.) do isolamento da extremidade de cada fio.
Blindagem do cabo 5.0 (0.2)

Invólucro de cabo
12.0 (0.5) 103 (4.0)

115 (4.5)

Aplique o grampo de blindagem do kit de conversores
Sigas estas etapas para aplicar o grampo da blindagem do kit de conversores.
1. Aplique o grampo da blindagem em 12 mm (0,5 pol.) da blindagem do

cabo exposta para conseguir a ligação de alta frequência entre o filamento
da blindagem e o grampo.
IMPORTANTE É necessário fazer a preparação do cabo e posicionamento que

forneça ligação de alta frequência entre o filamento da blindagem
e o grampo para otimizar o desempenho do sistema.
Aplique um torque de 0,30 N•m (2,6 lb•pol) em cada parafuso.

Grampo da blindagem
2. Roteie e insira cada fio para seu terminal atribuído.

Inclua uma malha de serviço, conforme exibido na Figura 54 e consulte a
pinagem do conector em Figura 53.
3. Aperte cada parafuso do terminal.
Aplique um torque de 0,22 a 0,25 N•m (1,9 a 2,2 lb•pol) em cada
parafuso.
4. Gentilmente, puxe cada fio para ter certeza de que ele não saia do terminal;
reinsira e aperte qualquer fio solto.
5. Engate a cinta para aumentar o alívio de estresse.

Tabela 47 – Cabos de realimentação 2090-CFBM7DF-CEAxxx

MPL-B15xxx…MPL-B2xxx-V/Ex4/7xAA MPL-A15xxx…MPL-A2xxx-V/Ex4/7xAA
MPF/MPS-Bxxx-M/S MPF/MPS-A3xx-M/S
MPF-A5xxx-M/S MPF/MPS-A4xx-M/S
MPF/MPS-A45xx-M/S
Motores rotativos MPL-B3xxx…MPL-B6xxx-M/Sx7xAA MPS-A5xxx-M/S
MPL-A3xxx-M/Sx7xAA Pino do kit de
MPL-A5xxx-M/Sx7xAA
MPL-A4xxx-M/Sx7xAA conversores
MPM-A165xxx…MPM-A215xxx
MPL-A45xxx-M/Sx7xAA 2198-H2DCK
MPM-Bxxxxx-M/S
MPM-A115xxx…MPM-A130xxx-M/S
MPAS-Bxxxxx-VxxSxA MPAS-Axxxxx-VxxSxA
Atuadores lineares MPAR-Bxxxx, MPAI-Bxxxx
LDAT-Sxxxxxx-xDx MPAR-Axxxx, MPAI-Axxxx
1 Sin+ Sin+ 1
2 Sin- Sin- 2
3 Cos+ Cos+ 3
4 Cos- Cos- 4
5 Data+ Data+ 5
6 Data- Data- 10
9 Reservado EPWR_5V 14
10 ECOM ECOM 6 (1)
11 EPWR_9V Reservado 7
12 ECOM ECOM 6
13 TS+ TS+ 11
(1) As conexões ECOM e TS- são interligados juntos e conectam-se à blindagem do cabo.
Um suporte de fixação acompanha o kit de conversores 2198-H2DCK para fixar

o kit ao inversor. Instale o suporte de fixação na posição de montagem específica
para o tamanho de frame de seu inversor.
Figura 54 – Cablagem do kit de conversores de realimentação 2198-H2DCK
2
1
Conector de
Suporte de fixação 10 pinos
Malhas de serviço
Posição de montagem do frame 1 Cinta para alívio
14 11 10 7 6 5 4 3 2 1
(código de catálogo 2198-H003 ERSx

de estresse e
e 2198-H008-ERSx) gerenciamento do fio
Parafusos do grampo (2)
Posição de montagem do frame 2 1. Coloque a blindagem do
(código de catálogo 2198-H015-ERSx,
Furo de montagem do kit de 2198-H025-ERS e 2198-H040-ERSx) cabo exposta no canal.
conversores com a tampa de 2. Coloque o grampo da
proteção removida Posição de montagem do frame 3 blindagem através da
(é exibido um inversor frame 1) (código de catálogo 2198-H070-ERSx) blindagem exposta.
3. Aperte os parafusos, torque
Consulte Hiperface to DSL Feedback Converter Kit Installation Instructions, Blindagem exposta alinhada 0,3 N•m (2,6 lb•pol).
publicação 2198-IN006, para especificações sobre o kit de conversores. ao canal do cabo Grampo
da blindagem

Conexões do módulo Siga estas orientações ao fazer a cablagem do módulo capacitor

2198-CAPMOD-1300:
capacitor
• As conexões de saída a relé (MS) do fio para o controlador Logix5000
(opcional).
• Consulte um exemplo da cablagem do Kinetix 5500 Módulo capacitor na
página 191.
• Consulte a localização de falhas dos indicadores de status do módulo e da
saída a relé em Indicadores de status do módulo capacitor Kinetix 5500 na
página 147.
• Consulte as instruções de instalação fornecidas com seu módulo capacitor
cód. cat. 2198, publicação 2198-IN004.
conforme estabelecido em Capítulo 2.
As conexões para o barramento CC e a alimentação de controle de 24 V devem
ser feitas com o sistema de conexão de barramento compartilhado.
Figura 55 – Cablagem do módulo capacitor
Módulo capacitor Kinetix 5500

Vista superior
2
Item Descrição
3
1 Conector de status do módulo (MS) (saída a relé)
2
1
1 4
2 Indicador de status do módulo
3 Conector (CC) de barramento de CC (sob a tampa) (1)(2)
Conector da alimentação de entrada do controle (CP)
4 de 24 V (2)
(1) O contato do barramento de CC vem com tampa de neutralização de
Módulo capacitor Kinetix 5500 proteção que pode ser removida para uso em configurações de
Vista frontal barramento compartilhado.
(2) O conector de barramento compartilhado definido para o módulo
capacitor, código de catálogo 2198-KITCON-CAP1300, está incluso
para a conexão do inversor ascendente. Também estão disponíveis kits
de substituição.
Tabela 48 – Especificações do conector do módulo capacitor
Código de catálogo Bitola do cabo Comprimento Valor de

do módulo Pino Sinal recomendada da tira torque
capacitor mm2 (AWG) mm (pol.) Nm (lb-pol.)
MS-1 RELAY+ 0,14 a 1,5 0,22 a 0,25
2198-CAPMOD-1300 7,0 (0,28)
MS-2 RELAY- (28 a 16) (1,9 a 2,2)

Conexões do resistor externo Siga estas orientações ao fazer a cablagem de seu resistor de dissipação 2097-Rx:
de dissipação • Consulte considerações sobre a zona de ruído em Resistor externo de
dissipação na página 42.
• Consulte Exemplo de cablagem do resistor de dissipação na página 194.
• Consulte as instruções de instalação fornecidas com seu resistor de
dissipação cód. cat. 2097, publicação 2097-IN002.
conforme estabelecido em Capítulo 2.
Figura 56 – Fiação do conector RC

Kinetix 5500
Fo Only
Rem r DC
ove
Bus
1
Tabela 49 – Especificações do conector do resistor de dissipação (RC)

Bitola do cabo Comprimento Valor de
Cód. cat. recomendada da tira torque
Pino Sinal
do inversor
2198-H003-ERSx RC-1 SH
2198-H008-ERSx RC-2 CC+
2198-H015-ERSx 4 a 0,5 0,5 a 0,6
8,0 (0,31)
2198-H025-ERSx RC-1 CC+ (12 a 20) (4,4 a 5,3)
2198-H040-ERSx RC-2 SH
2198-H070-ERSx
IMPORTANTE Você deve desconectar os fios de dissipação interna no conector RC antes de

conectar os fios do resistor de dissipação cód. cat. 2097.
Tabela 50 – Seleção do resistor de dissipação

Resistor de dissipação cód.
Cód. cat. do inversor cat. 2097 código de catálogo
2198-H003-ERSx
2198-H008-ERSx
2097-R7
2198-H015-ERSx
2198-H025-ERSx
2198-H040-ERSx
2097-R6
2198-H070-ERSx

Conexões do cabo Ethernet Este procedimento presume que seu controlador CompactLogix 5370 ou
módulo ControlLogix EtherNet/IP e os inversores Kinetix 5500 estão montados
e prontos para a conexão dos cabos de rede.
A rede EtherNet/IP está conectada usando os conectores PORT 1 e PORT 2.

Consulte a página 58 para localizar os conectores Ethernet em seu inversor
Kinetix 5500. Consulte a figura abaixo para localizar os conectores em seu
controlador Logix5000.
O cabo blindado Ethernet está disponível em diversos comprimentos padrões.

Consulte Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, publicação
GMC-TD004 para mais informações.
Os comprimentos do cabo Ethernet para conexão inversor para inversor, inversor

para controlador ou inversor para chave não devem exceder 100 m (328 pés).
Figura 57 – Localizações da porta Ethernet ControlLogix e CompactLogix
Controlador ControlLogix Controladores CompactLogix 5370 L1, L2 e L3

O módulo 1756-ENxTR EtherNet/IP é exibido. O controlador 1769-L36ERM é exibido.
LNK1 LNK2 NET OK
Portas Ethernet ControlLogix 2

Vistas frontais 00:00:BC:2E:69:F6
Os módulos 1756-EN2T têm apenas uma porta, 1 (Front)
1 2 (Rear)
os módulos 1756-EN2TR e 1756-EN3TR têm duas.
Vista inferior Porta 1, Frontal
Porta 2, Traseira
Estes controladores Logix5000 aceitam configurações de rede linear, anel (DLR)

e de estrela. Consulte exemplos de configuração linear, de anel e de estrela em
Configurações de comunicação típicas na página 20.
IMPORTANTE Ao usar um switch Ethernet externo para roteamento do tráfego entre o

controlador e o inversor, switches com recurso da sincronização de tempo
IEEE-1588 (escala ou relógio transparente) devem ser usados para garantir que
atrasos de switch sejam compensados.

Notes:

Capítulo 6
Configure e inicie o sistema de acionamento

Kinetix 5500
Este capítulo fornece os procedimentos para configuração de seu sistema de

acionamento Kinetix 5500 com um controlador Logix5000.
Tópico Página
Conheça o visor Kinetix 5500 100
Configuração do inversor 104
Configuração do projeto de aplicação Logix Designer 105
Aplique a alimentação ao inversor Kinetix 5500 129
Teste e ajuste dos eixos 131
Entenda a configuração do grupo de compartilhamento do barramento 135
DICA Antes de começar, certifique-se de conhecer o código de catálogo de

cada componente do inversor, do módulo e/ou controlador Logix e o
servomotor usado em sua aplicação de controle de movimento.

Capítulo 6 Configure e inicie o sistema de acionamento Kinetix 5500
Conheça o visor Kinetix 5500 O inversor Kinetix 5500 possui dois indicadores de status e uma visor de status
LCD. Os indicadores e o visor são usados para monitorar o status do sistema,
definir parâmetros de rede e fazer a localização de falhas. Quatro botões de
navegação estão diretamente abaixo do visor e são usados para selecionar itens a
partir de um menu virtual.
Figura 58 – Visor LCD e indicadores de status do inversor Kinetix 5500
PRECHARGE
192.168.1.1 Indicadores de status
DC BUS: 0.3V (consulte página 146)
SETUP MENU PRECHARAGE
192.168.1.1
DC BUS: 0.3V
SETUP MENU
Menu virtual
Botões de navegação
Esta é a tela Home. As seleções de SETUP são interligadas aos dois botões do lado
esquerdo e as seleções de MENU são interligadas aos dois botões do lado direito.
PRECHARAGE
192.168.1.1
DC BUS: 0.3V
SETUP MENU
Botões de ajuste Botões de menu
O menu virtual fornece uma seleção de mudança que corresponde à tela atual.
Use os botões de navegação para executar as ações a seguir.
Cada item do menu virtual é executado
pressionando o botão de navegação diretamente ESC Pressione para voltar. Pressionar várias vezes retorna à tela HOME.
abaixo do item, conforme exibido no exemplo.
Pressionar qualquer uma das telas move a seleção para o próximo item (ou o anterior). Ao mudar
valores, pressione a seta para cima aumenta o valor destacado. Os valores reiniciam após atingir
MAIN MENU o fim da lista.
DRIVE INFO
MOTOR INFO Pressione para selecionar valores a serem alterados, movendo da direita para a esquerda.
ESC Os valores reiniciam após atingir o fim da lista.
Pressione para selecionar um item de menu.
HOME Pressione para retornar à tela Home.
LOG Pressione para exibir a lista de códigos de falha ativa.
TEXT Pressione para exibir o texto da falha (código de exceção nas tabelas de localização de falhas). (1)
INFO Pressione para exibir os detalhes de falha (o problema nas tabelas de localização de falhas). (1)
HELP Pressione para exibir a ajuda da falha (possíveis soluções nas tabelas de localização de falhas). (1)
(1) Consulte os Códigos de falha começando na página 140 para revisar as tabelas de localização de falhas.

Configure e inicie o sistema de acionamento Kinetix 5500 Capítulo 6
Telas de menu
As telas de menu fornecem informações sobre o inversor, o motor e o registro de
falha. Não há escolhas a fazer ou configurações a serem salvas. Pressione um dos
botões de MENU para acessar o menu.
Você pode usar os itens do menu virtual e os botões de MAIN MENU

navegação para visualizar as informações. DRIVE INFO
MOTOR INFO
Tabela 51 – Navegação do menu ESC
Seleções do Menu/ Atributos Descrição Valores de exemplo

Submenu
Código de catálogo 2198-H008-ERSx
Revisão de firmware FW REV: 1.1.33
Drive Info
Revisão de firmware HW REV: 1.1
Número de série SERIAL#xxxxxxxxxxx
Número do modelo MODEL: VPL-B1003C
Motor Info
Número de série SERIAL#: xxxxxxxxxxx
BUS VOLT: 0,0 V
Diagnóstico de barramento
BUS CUR: 0,0 A
CONV UTIL: 0,7%
Diagnostics> Diagnóstico do conversor
CONV TEMP: 31,7 C
Drive Diagnostics
INV UTIL: 0,0%
Diagnóstico do inversor
INV TEMP: 31,7 C
Utilização de dissipação SHUNT UTIL: 0,0%
Velocidade do motor SPEED:0.0 RPM
Diagnostics> Corrente do motor MTR CUR:0.0A RMS

Motor Diagnostics Utilização do motor MTR UTIL:0.0%
Temperatura do motor MTR TEMP:0.00C
Número de série SERIAL#xxxxxxxxxxx
Resolução RESOLUTION: 262144
Número de voltas NO OF TURNS: 1
Temperatura do encoder ENC TEMP:33.7C
Tensão de alimentação SUPP VOLT:11.3V
O atributo de qualidade do link indica como está o ruído em um link de comunicação,
Diagnostics> indicando também se há um link de comunicação já estabelecido na extremidade do
Qualidade do link LINK QUAL: 100,0%
Encoder Diagnostics inversor. O valor LINK QUAL deve ser sempre 100%. Valores persistentes abaixo de 100%
indicam uma conexão de aterramento de realimentação ruim.
Similar ao Link Quality, RSSI informa a qualidade do link conforme visto na extremidade
Indicador de força do sinal remoto do motor pelo encoder. Mantenha o valor RSSI entre 80 e 100%. Valores persistentes RSSI: 100,0%
abaixo de 80% indicam uma conexão de aterramento de realimentação ruim.
Este é um número agregado de erros em um canal de realimentação de posição
Erros de posição acumulados POS ERRORS: 1
primário da realimentação DSL.
Este é um número agregado de erros em um canal de comunicação secundário da
Erros de posição do canal CHNL ERRORS: 5
realimentação DSL.
Texto da falha Código de falha conforme listado em Códigos de falha começando na página 140. FLT S45 – FDBK COMM FL
O número de pacotes de dados de série perdidos ou
Fault Log Detalhes da falha O problema conforme informado em Códigos de falha na página 140. corrompidos pelo dispositivo de realimentação
inteligente exceder o limite ajustado de fábrica
Verifique o cabo e o conector da realimentação
Ajuda da falha A solução possível conforme informado em Códigos de falha na página 140. do motor

Telas de ajuste
As telas de ajuste fornecem os meios para alteração dos ajustes do inversor, por
exemplo, o endereço IP. Pressione um dos botões de SETUP para acessar as telas
de ajuste.
Você pode usar os itens do menu virtual e os botões de SETTINGS

navegação para visualizar as informações e fazer alterações. NETWORK
DISPLAY
ESC
Pressione para validar as mudanças:
• Se a mudança for inválida, o valor não é alterado. STATIC IP
• Se a mudança for válida, aparece um asterisco próximo IP ADDRESS*
SUBNET MASK
ao atributo alterado. ESC
IMPORTANTE É necessário ligar e desligar a alimentação de controle para tornar as

mudanças de configuração de rede persistentes. Neste exemplo, o endereço
IP foi modificado. A alteração é executada e o asterisco desaparece após
ligar e desligar a alimentação de controle.
As alterações da configuração da tela são executadas imediatamente.
Tabela 52 – Navegação do menu Settings

Seleções do menu Settings Seleções do submenu Atributos Padrão Descrição
endereço de IP 192.168.1.1 Indica o endereço IP atual
->Static IP (1) Máscara de subrede 255.255.255.000 Indica a máscara de subrede atual
Network Gateway 192.168.001.001 Indica o conversor de protocolos atual
Energizado Aciona o DHCP
DHCP
Desenergizado Desliga o DHCP
30 sec…NEVER Ajusta o período do tempo limite da
Backlight Timeout (NEVER=no timeout period, -> 3 min (1) iluminação da tela
the backlight is always on)
Contrast -10 a +10 0 Ajuste do contraste da tela
->DC BUS (1) Tensão do barramento CC
ENC TEMP Temperatura do encoder em °C
INV UTIL Utilização do inversor em percentual
INV TEMP Temperatura do inversor em °C
Tela CONV UTIL Utilização do conversor em percentual
CONV TEMP Temperatura do conversor em °C
Cyclic Data Select (2)
SHUNT UTIL Utilização do shunt em percentual
MOTOR UTIL Utilização do motor em percentual
SPEED RPM
OUT PWR Potência de saída em watts
OUT FREQ Frequência de saída em hertz
OUT CUR Corrente de saída em ampère
(1) Uma seta (->) aparece em frente ao atributo escolhido indicando que este atributo está configurado no momento. Esse é também o valor ajustado de fábrica.
(2) A tensão do barramento CC é um dos vários atributos de dados cíclicos. Você pode selecionar qualquer um dos atributos Cyclic Data Select para ser exibido na tela Home.

Sequência de inicialização
Na inicialização, o inversor realiza um autoteste. Quando a conclusão é
bem-sucedida, é exibida a revisão do firmware do inversor.
Kinetix 55 até concluir a escrita Kinetix 5500… Kinetix 5500

depois…
depois…
SELF-TEST SELF-TEST
FW REV: 1.1.33 FW REV: 1.1.33
até que o teste seja
75% concluído… 100%
Em seguida, são exibidos o estado do eixo, o PRECHARAGE <-- Axis State

endereço IP e o atributo de dados cíclicos 192.168.1.1 <-- IP Address
padrões (neste exemplo, tensão do DC BUS: 0.3V <-- Cyclic Data Attribute
SETUP MENU
barramento CC). Além disso, são exibidas as
teclas de função SETUP e MENU. Esta é a
tela Home.
Neste exemplo PRECHARGE é o atributo de estado do eixo. A Tabela 53 lista os

outros estados de eixo e suas descrições.
Tabela 53 – Estados do eixo na tela Home

Estado do eixo Descrição
STANDBY O inversor está aguardando para receber as informações de configuração do controlador.
CONNECTING O inversor está tentando estabelecer a comunicação com o controlador EtherNet/IP.
CONFIGURING O inversor está recebendo informações de configuração do controlador.
SYNCING O inversor está aguardando um serviço Group Sync correto.
STOPPED O inversor está totalmente configurado, porém, as malhas de controle não estão habilitadas.
PRECHARGE O inversor está pronto para alimentação de entrada das seções de entrada.
O inversor está habilitado e verificando várias condições antes de ir para o estado RUNNING ou
STARTING TESTING. Por exemplo, o inversor verifica o tempo de atraso de Brake Release durante o estado
STARTING.
• O inversor está habilitado, configurado com um modo de controle ativo e fazendo o
RUNNING acompanhamento ativo de um comando.
• O inversor está configurado como No Control e totalmente operacional.
O inversor está executando ativamente um procedimento de teste, por exemplo, um teste de
TESTING interligação.
STOPPING O inversor está desacelerando para uma parada como resultando de uma desabilitação.
O inversor está desacelerando para uma parada como resultando de uma falha ou solicitação de
ABORTING abortar.

Estado do eixo Descrição

MAJOR FAULTED O inversor está com falha devido a uma condição de falha existente ou passada.
START INHIBITED O inversor possui uma condição ativa que o inibe de ser habilitado.
SHUTDOWN O inversor foi encerrado.
Configuração do inversor Você pode incluir o inversor em sua aplicação Logix Designer adicionando-o a
um módulo ou controlador EtherNet/IP configurado e adicionando-o sob a
árvore de configuração de E/S. Após ajustar os parâmetros de rede, você pode
visualizar as informações de status do inversor no software Studio 5000 e usá-las
em sua aplicação Logix Designer.
Ajuste dos parâmetros de rede
Você deve programar os parâmetros de rede usando no visor LCD.
1. A partir do no visor LCD, selecione SETUP>NETWORK e escolha entre

STATIC IP e DHCP.
O ajuste padrão é STATIC IP.
2. Se STATIC IP, pressione para configurar os seguintes parâmetros:
• Endereço de IP
• Gateway
• Máscara de subrede
Os ajustes de parâmetro são armazenados na memória não-volátil. O endereço IP

também pode ser alterado pela caixa de diálogo Module Configuration no
software RSLinx®. As alterações no endereço IP são executadas após ligar e
desligar a alimentação. O inversor é programado de fábrica como endereço IP
estático de 192.168.1.1.
Consulte Telas de ajuste na página 102 para obter ajuda na configuração dos
parâmetros de rede.

Configuração do projeto de Estes procedimentos consideram que você fez a cablagem de seu sistema de
acionamento Kinetix 5500. Neste exemplo, o controlador CompactLogix 5370 é
aplicação Logix Designer usado.
Para obter ajuda no uso do software Studio 5000 e da aplicação Logix Designer e
como ela se aplica à configuração dos controladores ControlLogix ou
CompactLogix, consulte Recursos adicionais na página 12.
Configuração do controlador Logix5000

Siga estas etapas para configurar o controlador.
1. Aplique a alimentação ao seu controlador e abra sua aplicação

Logix Designer.
2. A partir do menu Create, escolha New Project.

Aparece a caixa de diálogo New Project.
IMPORTANTE Se estiver configurando um servo-drive 2198-Hxxx-ERS2 (integrado)

em uma aplicação de segurança, você deve usar um controlador de
segurança GuardLogix.

Neste exemplo, são exibidas as caixas de diálogo padrões para os módulos

1756-ENxT EtherNet/IP e controladores CompactLogix 5370 com Ethernet
incorporada.
Siga estes passos para configurar seu controlador Logix5000.
1. Expanda a família de controladores Logix5000 e selecione seu controlador.

2. Digite o nome do arquivo.
3. Clique em Next.
Aparece a caixa de diálogo New Project.
4. A partir do menu Revision, selecione sua revisão de software.

5. Clique em Finish.
O novo controlador aparece em Controller Organizer na pasta I/O
Configuration.
Organizador do controlador com
controlador CompactLogix 5370.
Organizador do controlador
com controlador GuardLogix
1756-L7xS.
IMPORTANTE Se seu projeto inclui um controlador ControlLogix ou GuardLogix,

você precisa adicionar um módulo de comunicação Ethernet ao seu
rack cód. cat. 1756 e configure-o para uso em sua aplicação.
• Para controladores ControlLogix ou GuardLogix, vá para passo 6
• Para controladores CompactLogix 5370, vá para passo 13
Consulte o EtherNet/IP Network Configuration User Manual,
publicação, ENET-UM001 para mais informações.

6. Clique com o botão direito em I/O Configuration em

Controller Organizer e escolha New Module.
Aparece a caixa de diálogo Select Modulo Type.
7. Ao usar os filtros, marque Communication e Allen-Bradley e selecione

1756-EN2T, 1756-EN2TR ou 1756-EN3TR conforme necessário para
sua configuração de hardware efetiva.
Neste exemplo, o módulo 1756-EN2T é selecionado.
8. Clique em Create.
Aparece a caixa de diálogo New Module.
a. Configure o novo módulo.

b. Digite o nome do módulo.
c. Insira o slot do módulo Logix EtherNet/IP (slot mais à esquerda= 0).

d. Selecione uma opção Ethernet Address.

Neste exemplo, o endereço Private Network é selecionado.
e. Insira o endereço de seu módulo EtherNet/IP.
Neste exemplo, o último octeto do endereço é 1.
f. Clique em Change na área Module Definition.
Aparece a caixa de diálogo Module Definition.
9. A partir do menu Time Sync Connection, escolha Time Sync and Motion.
IMPORTANTE A funcionalidade Time Sync é o que habilita o controle de movimento

em uma rede Ethernet. Sem este ajuste, não será possível executar sua
aplicação de controle de movimento.
10. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Module Definition.

11. Clique em Yes quando solicitado para confirmar suas alterações de
definição de módulo.
12. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo New Module.

Seu novo módulo 1756-ENxT Ethernet aparece na pasta I/O
Configuration em Controller Organizer.
13. Apartir do menu Edit, escolha Controller Properties.

Aparece a caixa de diálogo Controller Properties.

14. Clique na guia Date/Time.
15. Marque Enable Time Synchronization.

Os módulos de controle de movimento ajustam seus relógios com o
módulo atribuído como Grandmaster.
IMPORTANTE Marque Enable Time Synchronization para todos os controladores para

participar em CIP Sync. A rede geral CIP Sync promove
automaticamente um relógio Grandmaster, a menos que a prioridade
esteja definida na guia Advanced.
16. Clique em OK.

Configuração do Kinetix 5500 inversor
IMPORTANTE Para configurar os inversores 2198-Hxxx-ERS (segurança com cablagem), você

deve usar a aplicação Logix Designer, versão 21.00 ou mais recente.
Para configurar os inversores 2198-HxxxERS2 -ERS (segurança integrada), você
deve usar a aplicação Logix Designer, versão 24.00 ou mais recente.
Use esta tabela para determinar onde começar sua configuração de inversor.
Cód. cat. do inversor Comece por aqui Página
2198-Hxxx-ERS Configure o inversor com as conexões de segurança com cablagem 110
2198-Hxxx-ERS2 Configure o inversor com as conexões de segurança integradas 112
Configure o inversor com as conexões de segurança com cablagem
Siga estes passos para configurar os inversores Kinetix 5500 com a segurança com
cablagem.
1. Acima do controlador que você acaba de criar, clique com o botão direito
em Ethernet e escolha New Module.
Insira aqui 2198 para

limitar ainda
mais sua pesquisa.
2. Ao usar os filtros, marque Motion and Allen-Bradley e selecione seu

servo-drive 2198-Hxxx-ERS conforme apropriado para sua configuração
de hardware efetiva.

4. Configure o novo inversor.

a. Digite o nome do inversor.
b. Selecione uma opção Ethernet Address.
c. Insira o endereço de seu inversor 2198-Hxxx-ERS.
Seu servoinversor 2198-Hxxx-ERS
aparece em Controller Organizer abaixo
de controlador Ethernet na pasta
I/O Configuration.
6. Clique em Close para fechar a caixa de diálogo Select Module Type.

7. Vá para Continuação da configuração do inversor na página 116 para
continuar a configuração do inversor.

Configure o inversor com as conexões de segurança integradas
Siga estes passos para configurar os inversores Kinetix 5500 com a segurança
integrada.
1. Acima do controlador que você acaba de criar, clique com o botão direito
em Ethernet e escolha New Module.

servo-drive 2198-HxxxERS2 conforme apropriado para sua configuração
de hardware efetiva.

4. Configure o novo inversor.

a. Digite o nome do inversor.
c. Insira o endereço de seu servoinversor 2198-HxxxERS2.
d. Em Module Definition clique em Change.
Aparece a caixa de diálogo Module Definition.
e. A partir do menu Connection, escolha o Connection mode para sua

aplicação de controle de movimento.
DICA Quando aparecer ‘Safety’ em Connection mode, a segurança integrada

está implícita.
Tabela 54 – Definições de conexão do módulo

Controlador Descrição Descrição
Modo de conexão necessário Inversor código de catálogo 2198-Hxxx-ERS Inversor código de catálogo 2198-Hxxx-ERS2
ControlLogix 1756-L7x, O controle de movimento é gerenciado por este

Somente são possíveis conexões de safe torque-off controlador.
Motion only GuardLogix 1756-L7xS, com cablagem. A segurança é gerenciada por outro controlador que
ou CompactLogix 5370 tenha uma conexão is Safety-only para o inversor.
Controle de movimento e segurança são gerenciados
Motion and Safety GuardLogix 1756-L7xS N/A por este controlador.
A segurança é gerenciada por este controlador.
Safety only GuardLogix 1756-L7xS N/A O controle de movimento é gerenciado por outro
controlador que tenha uma conexão Motion-only para
o inversor.
O campo Safety Network Number (SNN) é preenchido automaticamente

quando Connection mode inclui uma conexão de controle de movimento
integrado e Segurança ou Somente segurança. Para uma explicação
detalhada sobre o número da rede de segurança, consulte GuardLogix
Controller Systems Safety Reference Manual, publicação 1756-RM099.
5. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Module Definition.
Seu servoinversor 2198-HxxxERS2
aparece em Controller Organizer
abaixo de controlador Ethernet na
pasta I/O Configuration.

7. Clique com o botão direito no inversor que acaba de criar em Controller

Organizer e escolha Properties.
Aparece a caixa de diálogo Module Properties.
8. Clique na guia Safety.
A conexão entre a leitura de controle e o servo-drive 2198-Hxxx-ERS2

baseia-se no seguinte:
• O código de catálogo do servo-drive deve ser 2198-Hxxx-ERS2
(integrado)
• Número da rede de segurança do servo-drive
• Número de slot GuardLogix
• Número da rede de segurança GuardLogix
• Caminho para o controlador GuardLogix para o inversor
2198-Hxxx-ERS2
• Assinatura de configuração
Se detectar alguma diferença, a conexão entre o controlador GuardLogix e
o inversor 2198-Hxxx-ERS2 é perdida e o ícone amarelo yield aparece na
árvore de projeto do controle após o download do programa.
9. Clique em Advanced.

Aparece a caixa de diálogo Advanced Connection Reaction Time Limit

Configuration.
Analise cada canal de segurança para determinar os ajustes de parâmetro

apropriados. A menor entrada RPI permitida é 6 ms. A seleção de valores
RPI pequenos consome largura de banda da rede e pode causar desarme
por ruído porque outros dispositivos não conseguem acessar a rede.
10. Clique em OK.
Para mais informações sobre Advanced Connection Reaction Time Limit

Configuration, consulte GuardLogix 5570 Controllers User Manual,
publicação 1756-UM022.

Continuação da configuração do inversor
Após estabelecer seu inversor Kinetix 5500 na aplicação Logix Designer, as etapas
restantes da configuração são as mesmas, independente do código de catálogo do
inversor.
1. Clique com o botão direito no servo-drive 2198-Hxxx-ERSx que acaba de

criar e escolha Properties.
2. Clique na guia Associated Axes.
3. Clique em New Axis.

Aparece a caixa de diálogo New Tag.
4. Digite o nome do eixo.

AXIS_CIP_DRIVE é o tipo de dados padrão.

O eixo (Axis_1 neste exemplo) aparece em

Controller Organizer abaixo de Motion Groups>
Ungrouped Axes e é atribuído ao Axis 1.
DICA Você pode configurar um eixo como Feedback Only. Para mais informações,
consulte Configure as propriedades Feedback Only Axis na página 124.
6. Clique em Apply.
7. Clique na guia Power.
IMPORTANTE A operação monofásica somente é possível quando Module

Properties>Power tab>Bus Configuration está configurado como
Standalone.
IMPORTANTE A aplicação Logix Designer força regras de configuração de barramento

compartilhado para os inversores Kinetix 5500, exceto para configurações
CA compartilhadas.

8. A partir dos menus, escolha as opções de alimentação apropriadas para sua

configuração de hardware efetiva.
Atributo Menu Descrição
• 400 a 480 Vca
Voltage Classe de tensão de entrada CA.
• 200 a 240 Vca
Faseamento da alimentação de entrada. Os
• Three Phase inversores Kinetix 5500 com operação monofásica
AC Input Phasing • Single Phase é limitado a 2198-H003-ERSx, 2198-H008-ERSx e
2198-H015-ERSx.
Aplica-se aos inversores de eixo simples e
Standalone inversores com configurações de entrada CA
compartilhada.
Aplica-se para inversores conversores com
Bus Configuration (1) (2) Shared AC/DC configurações de entrada CA/CC compartilhada e
híbrida CA/CC compartilhada.
Aplica-se aos inversores conversores com
Shared DC configurações de entrada CC compartilhadas
(barramento comum).
Aplica-se a configurações independentes do
Standalone barramento.
Bus Sharing Group (3) (2) • Group1 Aplica-se a toda configuração de
• Group2 compartilhamento do barramento (4).
• Group3…
Desabilita o resistor de dissipação interna e a
Disabled
Shunt Regulator Action opção de dissipação externa.
Shunt Regulator Habilita as opções de dissipação interna e externa.
Habilita a dissipação interna (opção de dissipação
Internal externa esta desabilitada).
Shunt Regulator Resistor Type
Habilita a dissipação externa (opção de dissipação
External interna esta desabilitada).
• None Seleciona a opção de dissipação externa. É exibido
External Shunt (5) • 2097-R6 apenas o modelo de dissipação destinado ao
• 2097-R7 modelo do inversor.
(1) Para mais informações sobre as configurações do eixo simples e multieixo, consulte Capítulo 3.
(2) A seleção Bus Configuration não é aplicável a todos os inversores EtherNet/IP.
(3) Para mais informações sobre os grupos de compartilhamento, consulte Entenda a configuração do grupo de
compartilhamento do barramento na página 135.
(4) Todos os inversores conectados fisicamente ao mesmo sistema de conexão de barramento compartilhado devem ser
parte do mesmo grupo de compartilhamento do barramento na aplicação Logix Designer.
(5) Consulte Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003, para mais informações sobre os
resistores externos de dissipação cód. cat. 2097.
9. Clique em OK.
10. Repita a passo 1 a passo 9 para cada servo-drive 2198-Hxxx-ERSx.

Configuração do grupo de controle de movimento

Siga estas etapas para configurar o grupo e controle de movimento.
1. Em Controller Organizer, clique com o botão direito Motion Groups e

escolha New Motion Group.
Aparece a caixa de diálogo New Tag.
2. Digite o nome do novo grupo de controle de movimento.

Seu novo grupo de controle de movimento
aparece em Controller Organizer abaixo da pasta
Motion Groups.
4. Clique com o botão direito no novo grupo de
controle de movimento e escolha Properties.
Aparece a caixa de diálogo Motion Group Properties.
5. Clique na guia Axis Assignment e mude seus eixos (criados anteriormente)

de Unassigned para Assigned.
6. Clique na guia Attribute e edite os valores padrões conforme apropriado
para sua aplicação.
7. Clique em OK.
Seu eixo se move para o novo grupo de controle de
movimento.

Configuração das propriedades do eixo

A configuração do eixo depende do motor ou de outros dispositivos (encoder
externo, por exemplo) associado a cada eixo. Esta seção fornece orientações para
configuração dos servomotores, motores de indução e dispositivos encoder
externos.
Configuração das propriedades do eixo servomotor
Siga estas etapas para configurar as propriedades do eixo servomotor.
1. Em Controller Organizer, clique com o botão direito no eixo e escolha

Properties.
2. Selecione a categoria General.
Aparece a caixa de diálogo General and Associated Module.
3. A partir do menu General, mude os ajustes de configuração conforme

necessário para sua aplicação.
4. A partir do menu Associated Module>Module, escolha ser inversor
Kinetix 5500.
O código de catálogo do inversor preenche os campos Module Type e
Power Structure.
5. Clique em Apply.
6. Selecione a categoria Motor.

Aparece a caixa de diálogo Motor Device Specification.
7. A partir do menu Data Source, escolha Catalog Number.

8. Clique em Change Catalog.
Aparece a caixa de diálogo Change Catalog Number.
9. Selecione o código de catálogo do motor apropriado para sua aplicação.

Para verificar o código de catálogo do motor, consulte a placa de
identificação do motor.
10. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Change Catalog Number.
11. Clique em Apply.
Aparecem os dados do motor específicos para seu motor na Placa de
identificação/Folha de dados – campo Phase to Phase.

12. Selecione a categoria Scaling e edite os valores padrões conforme

apropriado para sua aplicação.
13. Clique em Apply, se fizer alterações.

14. Selecione a categoria Load e edite os valores padrões conforme apropriado
para sua aplicação.
15. Clique em Apply, se fizer alterações.

16. Selecione a categoria Actions.

Aparece a caixa de diálogo Actions to Take Upon Conditions.
A partir desta caixa de diálogo, você pode programar as ações e alterar a

ação para exceções (falhas). Para mais informações, consulte
Comportamento do controlador Logix5000 e do inversor na página 149.
17. Selecione a categoria Parameter List.
Aparece a caixa de diálogo Motion Axis Parameters.
A partir desta caixa de diálogo, você pode definir os tempos de engate do

freio e atraso na liberação para os servomotores. Para os tempos de atraso
recomendados para frenagem do motor, consulte Kinetix Rotary Motion
Specifications Technical Data, publicação GMC-TD001.
18. Clique em OK.
19. Repita as passo 1 a passo 18 para cada eixo servomotor.

Configure as propriedades Feedback Only Axis
Siga estas etapas para criar seu módulo encoder externo e configurar as
propriedades somente realimentação se estiver usando o encoder de controle de
movimento integrado 842E-CM na rede EtherNet/IP.
1. Em Controller Organizer, clique com o botão direito Ethernet

na pasta I/O Configuration e escolha New Module.
Insira aqui 842 para

limitar ainda
mais sua pesquisa.

encoder 842-CM, conforme apropriado para sua configuração de
hardware efetiva.

4. Configure o encoder 842E-CM.

a. Digite o nome do encoder.
c. Insira o endereço de seu módulo EtherNet/IP.
Seu encoder 842E-CM aparece em
Controller Organizer abaixo de
Controlador Ethernet na pasta I/O
Configuration.
6. Clique em Close para fechar a caixa de diálogo Select Module Type.

7. Clique com o botão direito no encoder 842E-CM que acaba de criar e
escolha Properties.
8. Configure a guia Associated Axis e o grupo de controle de movimento para
seu encoder 842E-CM.
Neste exemplo, o eixo somente realimentação é
chamado Master_Fdbk.
9. Em Controller Organizer, clique com o botão direito no eixo somente

realimentação e escolha Properties.
11. A partir do menu Module, escolha o encoder 842E-CM para associar ao

seu eixo Feedback Only.
O campo Module Type é preenchido com o código de catálogo do encoder
selecionado.

12. Selecione a categoria Master Feedback.
13. Defina a resolução para o encoder, conforme necessário para seu hardware
efetivo.
Neste exemplo, são exibidos a resolução multivoltas (-M) e o número de
voltas. Para a resolução volta única (-S), o número de voltas é 1.
14. Clique em OK.
15. Repita as passo 1 a passo 14 para cada eixo somente realimentação.
Para mais informações sobre a configuração dos encoders cód. cat. 842E-CM,
consulte 842E-CM Integrated Motion Encoder on EtherNet/IP User Manual,
publicação 842E-UM002.

Configure as propriedades do eixo do motor de indução
Os servo-drives Kinetix 5500 suportam métodos básicos de controle de

frequência vetorial volts/hertz e sem sensores. Para mais informações sobre os
métodos de controle de frequência, consulte Métodos de controle do motor de
indução na página 223.
Siga estas etapas para configurar as propriedades do eixo do motor de indução.
1. Em Controller Organizer, clique com o botão direito no eixo e escolha

Properties.
Aparece a caixa de diálogo General and Associated Module.
3. A partir do menu Axis Configuration, escolha Frequency Control.

4. A partir do menu Module, escolha o inversor associado ao seu eixo
Frequency Control.
Os campos Module Type e Power Structure são preenchidos com o código
de catálogo do inversor selecionado.
5. Clique em Apply.
6. Selecione a categoria Motor.

7. A partir do menu Data Source, escolha Nameplate Datasheet.

Essa é a configuração padrão.
8. A partir do menu Motor Type, escolha Rotary Induction.
9. A partir da placa de identificação do motor ou da folha de dados, insira os
valores de fase-a-fase.
11. Selecione a categoria Frequency Control.
12. A partir do menu Frequency Control Method, escolha o método

apropriado para sua aplicação.
13. Se escolher o método Basic Volts/Hertz, insira os dados da placa de
identificação para seu motor nos campos Basic Volts/Hertz.
Se escolher o método Sensorless Vector, os campos Basic Volts/Hertz são
esmaecidos.
15. Se escolher o método Sensorless Vector, selecione a categoria
Motor>Analyzer.

16. Clique em na guia Static Motor Test.

17. Clique em Start to run the test e meça Motor Stator Resistance.
Se escolher a categoria Basic Volts/Hertz, você pode ignorar o teste.
18. Selecione a categoria Parameter List.
Aparece a caixa de diálogo Motion Axis Parameters.
19. Insira os valores para os parâmetros SkipSpeed1 e SkipSpeedBand.

Para mais informações sobre a frequência de inibição, consulte Frequência
de inibição na página 226.
20. Clique em OK.
21. Repita as passo 1 a passo 20 para cada eixo do motor de indução.
Faça o download do programa
Após concluir a aplicação Logix Designer e salvar o arquivo, você deve fazer o
download de seu programa para o processador Logix5000.
Aplique a alimentação ao Este procedimento presume que você fez a cablagem e configurou seu sistema
Kinetix 5500 e seu controlador Logix5000.
inversor Kinetix 5500
montagem e a cablagem do servoinversor código de catálogo 2198, antes de
aplicar a alimentação. Uma vez aplicada a alimentação, os terminais do
conector poderão ter tensão presente mesmo quando não estiverem em uso.

Siga estas etapas para aplicar a alimentação ao sistema Kinetix 5500.
1. Desconecte a carga do motor.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento,

desconecte a carga do motor. Certifique-se de que cada motor esteja
livre de todas interligações ao aplicar potência inicial ao sistema.
2. Aplique alimentação de controle de 24 Vcc.

O visor LCD começa a sequência de inicialização. Consulte Sequência de
inicialização na página 103. Se a sequência de inicialização não começar,
verifique as conexões da alimentação de controle de 24V.
3. Quando a sequência de inicialização é concluída, verifique se os dois
indicadores de status estão verde sólido e o estado do eixo é
PRECHARGE.
Se o estado do eixo não atingir PRECHARGE e os dois indicadores de
status não forem verde sólido, consulte Indicadores de status do inversor
Kinetix 5500 na página 146.
IMPORTANTE Aplique a alimentação de controle antes de aplicar a alimentação do

trifásico CA. Isto garante que a dissipação seja habilitada, o que pode
evitar falhas por perturbação ou falhas por sobretensão do
barramento.
4. Aplique a alimentação de entrada das seções de entrada e monitore a tensão

do BARRAMENTO CC no visor LCD.
Se o BARRAMENTO CC não atingir o nível de tensão esperado,
verifique as conexões de alimentação de entrada trifásica. Além disso, pode
levar até 1,8 segundos após a alimentação de entrada ser aplicada para que o
inversor possa aceitar os comandos de controle de movimento.
5. Verifique se o estado do eixo muda para STOPPED.
Se o estado do eixo não mudar para STOPPED, consulte Códigos de falha
na página 140.
Aplicação da alimentação após mudar para a faixa de tensão

de entrada
Esta etapa aplica-se a qualquer configuração de inversor ou de inversor multieixo.
ATENÇÃO: Para evitar dano ao equipamento quando a faixa de tensão de

entrada configurada do inversor ou inversores muda de 230 Vca para 460 Vca
ou de 460 Vca para 230 Vca, a tensão do barramento precisa cair abaixo de
50 Vcc antes da nova tensão de entrada configurada ser aplicada.

Teste e ajuste dos eixos Este procedimento presume que você configurou seu inversor Kinetix 5500, seu
controlador Logix5000 e aplicou a alimentação ao sistema.
IMPORTANTE Antes de continuar com o teste e ajuste de seus eixos, verifique se os

indicadores de status MOD e NET estão operando conforme descrito em
Indicadores de status do inversor Kinetix 5500 na página 146.
Para ajuda ao usar a aplicação Logix Designer pois ela aplica-se ao teste e ajuda de
seus eixos com os módulos ControlLogix EtherNet/IP ou controladores
CompactLogix 5370, consulte Recursos adicionais na página 12.
Teste e eixos
Siga estes passos para testar os eixos.
1. Verifique se a carga foi removida de cada eixo.

2. Em sua pasta Motion Group, clique com o botão direito no eixo e escolha
Properties.
Aparece a caixa de diálogo Axis Properties.
3. Clique na categoria Hookup Tests.

4. No campo Test Distance, digite 2.0 como o número de revoluções

para o teste.
Teste Descrição
Verifica os recursos de detecção do marcador a medida que
Marker girar seu eixo do motor.
Verifica se as conexões de realimentação estão fiadas
Motor Feedback corretamente a medida que gira o eixo do motor.
Verifica se a alimentação do motor e as conexões de
Motor and Feedback realimentação estão fiadas corretamente a medida que
comanda o giro do motor.
5. Clique na guia Motor and Feedback.

Os testes de marcador e realimentação do motor não são suportados.
6. Clique em Start.
Aparece a caixa de diálogo Logix Designer – Motor and Feedback Test.
The Test State is Executing. TESTING aparece no visor LCD do inversor.
Visor LCD do
TESTING
192.168.1.1
DC BUS: 218.3V
SETUP MENU
Quando o teste é concluído com sucesso, o Test State muda de

Executing para Passed.
7. Clique em OK.
Aparece uma caixa de diálogo
perguntando se a orientação está
correta.
8. Clique em Yes.
9. Clique em Accept Test Results.
10. Se o teste falhar, esta caixa de diálogo
aparece.
a. Clique em OK.
b. Verifique a tensão
do barramento CC.
c. Verifique os valores unitários inseridos na categoria Scaling.
d. Retorne para a passo 5 e execute o teste novamente.

Ajuste dos eixos

O recurso observador de carga fornece controle de movimento de alto
desempenho sem ter que ajustar seu eixo. Usando o observador de carga com
ganhos de autoajuste pode maximizar o desempenho do sistema. Consulte
Motion System Tuning Application Techniques, publicação MOTION-AT005
(Load Observer Feature section), para mais informações sobre o observador de
carga.
Siga estes passos para ajustar os eixos.
1. Verifique se a carga ainda está removida do eixo que está sendo ajustado.
ATENÇÃO: Para reduzir a possibilidade de uma resposta inesperada do

motor, ajuste seu motor primeiro com a carga removida, depois,
aplique novamente a carga e execute o procedimento de ajuste
novamente para fornecer uma resposta operacional precisa.
2. Clique na categoria Autotune.
3. Digite os valores para Travel Limit and Speed.

Neste exemplo, Travel Limit = 5 e Speed = 10. O valor real das unidades
programadas depende de sua aplicação.
4. A partir do menu Direction, escolha um ajuste apropriado para sua
aplicação.
O padrão é Forward Uni-directional.
5. Edite os outros campos conforme apropriado para sua aplicação.
6. Clique em Start.

Aparece a caixa de diálogo Logix Designer – Autotune. Quando o teste é

concluído, o Test State muda de Executing para Success.
Os valores ajustados preenchem as tabelas de parâmetro Loop and Load.

Os valores reais de largura de banda (Hz) dependem de sua aplicação e
podem requerer ajuste, uma vez que motor e carga estão conectados.
7. Clique em Accept Tuned Values.
8. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Logix Designer – Autotune.
9. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Axis Properties.
10. Se o teste falhar, esta caixa de diálogo aparece.
a. Clique em OK.
b. Faça um ajuste na velocidade do motor.
c. Para mais informações, consulte o manual do usuário do controlador.
d. Retorne para a passo 6 e execute o teste novamente.
11. Repita Teste e ajuste dos eixos para cada eixo.

Entenda a configuração do Ao configurar a guia Module Properties>Power para cada servo-drive

Kinetix 5500, você pode fazer a ruptura dos inversores de um ou mais
grupo de compartilhamento servossistemas em grupos de compartilhamento múltiplo do barramento
do barramento (alimentação).
Um inversor que falha no Grupo 1 não afeta a operação do Grupo 2, ainda que
todos os inversores nos Grupos 1 e 2 estejam no mesmo grupo de controle de
movimento na aplicação Logix Designer.
São possíveis até 25 grupos de compartilhamento do barramento.
IMPORTANTE Os grupos de compartilhamento do barramento não se aplicam aos

inversores com uma Bus Configuration tipo Standalone.
Quando Bus Configuration é ajustada como Standalone, Standalone (dimmed)

também é configurado como o Bus Sharing Group.

Exemplo de Bus Sharing Group

Neste exemplo, doze eixos são necessários para suportar a aplicação de controle de
movimento. Todos os doze eixos são configurados no mesmo grupo Motion na
aplicação Logix Designer.
Entretanto, os doze eixos de controle de movimento também são configurados

como dois grupos de compartilhamento do barramento e um inversor
independente na guia Module Properties>Power. Ao criar dois grupos de
compartilhamento do barramento, um inversor conversor que falha no Grupo 1
desabilita apenas os inversores do Grupo 1 e não afeta a operação do inversor no
Grupo 2 ou no inversor independente.
Figura 59 – Exemplo de Bus Sharing Group

Aplicação Logix
Controlador CompactLogix 5370
Designer
Aplicação Logix Designer
Guia Module Properties>Power
Sistema servoinversor Kinetix 5500
Alimentação de Grupo 1 (híbrida CA/CC compartilhada) Grupo de compartilha-
entrada trifásica Organizador do controlador mento do barramento 1
e de 24 V
Axis_01
Axis_02
Axis_03
Axis_04
1585J-M8CBJM-x Axis_05
Cabo Ethernet (blindado) Axis_06
Grupo de compartilha-
mento do barramento 2
2198-H040-ERSx Axis_07
2198-H003-ERSx Axis_08
Inversores líderes em Inversores seguidores Axis_09
barramento comum (conversor) de barramento comum (inversor) Axis_10
Axis_11
Sistema servoinversor Kinetix 5500
Alimentação de Grupo 2 (barramento comum compartilhado CC)
Standalone
entrada trifásica Axis_12
e de 24 V

independente
trifásica e de 24 V
1585J-M8CBJM-x
2198-H040-ERSx 2198-H003-ERSx
Inversor líder Inversores seguidores
barramento comum de barramento comum

Configuração dos grupos de compartilhamento do barramento

Grupo 1 é uma configuração híbrida CA/CC compartilhada. Bus Configuration
para os dois inversores conversores é Shared AC/DC. Bus Configuration para os
conversores inversores é Shared DC.
Figura 60 – Configuração dos conversores Grupo 1
Figura 61 – Configuração dos inversores Grupo 1

Grupo 2 é uma configuração shared DC (barramento comum). Bus

Configuration para o inversor líder é Shared AC/DC. Bus Configuration para os
conversores seguidores é Shared DC.
Figura 62 – Configuração do inversor líder do grupo 2
Figura 63 – Configuração dos inversores seguidores do grupo 2
Figura 64 – Configuração do inversor independente

Capítulo 7
Localização de falhas do sistema

de acionamento Kinetix 5500
Este capítulo fornece tabelas de localização de falhas e informações relacionadas

para seus servo-drives Kinetix 5500.
Tópico Página
Precauções de segurança 139
Interpretação dos indicadores de status 140
Localização de falhas gerais 147
Comportamento do controlador Logix5000 e do inversor 149
Precauções de segurança Observe as precauções de segurança a seguir ao fazer a localização de falhas de seu
servo-drive Kinetix 5500.
ATENÇÃO: Capacitores no barramento CC podem manter tensões perigosas

após a alimentação de entrada ser removida. Antes de trabalhar no inversor,
meça a tensão do barramento CC para verificar se ele atingiu um nível seguro ou
aguarde o intervalo de tempo completo, conforme indicado na advertência na
frente do inversor. O não cumprimento desta precaução pode resultar em
ferimentos graves ou morte.
ATENÇÃO: Não tente anular ou inibir circuitos de falha do inversor. Você deve
determinar a causa de uma falha e corrigi-la antes de tentar operar o sistema.
Não corrigir a falha pode resultar em ferimentos pessoais e/ou dano ao
equipamento resultante da operação descontrolada da máquina.
ATENÇÃO: Forneça um aterramento para o equipamento de teste (osciloscópio)

usado na localização de falhas. Não fazer o aterramento do equipamento de
teste pode resultar em ferimentos pessoais.

Capítulo 7 Localização de falhas do sistema de acionamento Kinetix 5500
Interpretação dos Consulte estas tabelas de localização de falhas para identificar falhas, causas em
potencial e ações apropriadas para solucionar a falha. Se a falha persistir
indicadores de status após tentar fazer a localização de falha do sistema, entre em contato com o
representante de vendas da Rockwell Automation para assistência.
Interface da tela
A tela LCD fornece mensagens de falha e informações de MAIN MENU
localização de falhas usando os itens do menu virtual e botões DIAGNOSTICS
de navegação. FAULT LOG
ESC
Para mais informações sobre a navegação pelo menu da tela LCD, consulte
Conheça o visor Kinetix 5500 na página 100.
Use estes itens do menu virtual para acessar o registro de falha e as informações de
localização de falhas.
LOG Pressione para exibir a lista de códigos de falha ativa.
TEXT Pressione para exibir o texto da falha (código de exceção nas tabelas de localização de falhas).
INFO Pressione para exibir os detalhes de falha (o problema nas tabelas de localização de falhas).
HELP Pressione para exibir a ajuda da falha (possíveis soluções nas tabelas de localização de falhas).
Códigos de falha
As tabelas de código de falha são projetadas para auxiliá-lo a determinar a origem

da falha ou a exceção. Quando uma condição de falha é detectada, o inversor
realiza a ação de falha apropriada, a falha é exibida e adicionada a um registro de
falha persistente (juntamente com os dados de diagnóstico). As primeiras falhas
têm prioridade ao serem exibidas.
O inversor remove o texto de falha da tela quando um serviço de reset de falha é

enviado do controlador e a falha não está mais ativa. Se uma falha ainda estiver
ativa após um serviço de reset de falha, a falha é postada novamente na tela e
gravada no registro de falha.
O inversor mantém um registro das últimas 25 falhas com registro de data e hora
e armazena o registro de falha na memória não volátil. Porém, o registro de falha
não pode ser apagado no inversor.

Localização de falhas do sistema de acionamento Kinetix 5500 Capítulo 7
Tabela 55 – Resumo do código de falha

Tipo de código de falha Descrição
FLT Sxx
Exceções do eixo de tempo de execução padrão.
FLT Mxx
INIT FLT Sxx Exceções que impedem a operação normal e ocorrem durante o processo de
INIT FLT Mxx inicialização.
NODE FLTxx Exceções que impedem a operação normal do inversor.

Exceções que impedem a operação normal do inversor, porém, não resultam em
NODE ALARM xx qualquer ação que não seja informar o alarme para o controlador.
Exceções que impedem a operação normal e indicam sempre que um inversor está
INHIBIT Mxx ativo.
Para informações sobre localização de falhas dos códigos de falha SAFE FLT,
consulte Chapter 9 na página 157.
DICA Os códigos de falha acionados por condições que estejam fora dos limites do ajuste de fábrica são
identificados por um FL ao fim da mensagem exibida. Por exemplo, FLT S07 – MTR OVERLOAD FL.
Os códigos de falha acionados por condições que estejam fora dos limites definidos pelo usuário são
identificados por um UL ao fim da mensagem exibida. Por exemplo, FLT S08 – MTR OVERLOAD UL.
Tabela 56 – Códigos de falha FLT Sxx

Código de exceção na tela Texto da exceção Problema Possíveis soluções
Motor Overspeed A velocidade do motor excedeu 125% da velocidade
FLT S03 – MTR OVERSPEED FL Verifique o ajuste da malha de controle.
Factory Limit Fault máxima.
Motor Overspeed A velocidade do motor excedeu o limite definido pelo • Verifique o ajuste da malha de controle
FLT S04 – MTR OVERSPEED UL User Limit Fault usuário para sobrevelocidade do motor. • Aumente o valor do atributo UL de sobrevelocidade do motor
• Opere o motor dentro da faixa de torque contínuo
Cálculos baseados no termistor do motor indicam que • Reduza a temperatura ambiente do motor
Motor Overtemperature • Adicione resfriamento ao motor
FLT S05 – MTR OVERTEMP FL o limite de fábrica para a temperatura do motor foi
Factory Limit Fault excedido. Disponível somente nos motores Kinetix VP. Não suportado em motores
de indução.
Motor Thermal Overload O modelo térmico do motor excedeu o ajuste de Modifique o perfil do comando para reduzir a velocidade e aumentar o
FLT S07 – MTR OVERLOAD FL Factory Limit Fault fábrica do limite de capacidade térmica de 110%. tempo.
O modelo térmico do motor excedeu o limite de
Motor Thermal Overload • Modifique o perfil do comando
FLT S08 – MTR OVERLOAD UL capacidade térmica informado pelo limite de
User Limit Fault • Aumente o valor do atributo Motor Thermal Overload UL
sobrecarga térmica do motor definido pelo usuário.
FLT S09 – MTR PHASE LOSS Motor Phase Loss O motor falhou no teste de torque. Verifique as conexões do motor.
• Verifique se há curto no cabo de alimentação do motor
• Verifique se os enrolamentos do motor não estão em curto
A corrente do inversor excedeu o limite de corrente
FLT S10 – INV OVERCURRENT Inverter Overcurrent Fault • Verifique a bitola do fio de alimentação do motor
instantânea (determinado pelo hardware). • Opere dentro da potência nominal contínua
• Reduza os tempos de aceleração
• Modifique o perfil do comando para reduzir a velocidade e
Inverter Overtemperature A temperatura medida do inversor excedeu o ajuste de aumentar o tempo
FLT S11 – INV OVERTEMP FL Factory Limit Fault fábrica para o limite de temperatura. • Reduza a temperatura ambiente do inversor
• Verifique se o fluxo de ar pelo inversor não está obstruído
O modelo térmico para os transistores de alimentação
Inverter Thermal Overload Modifique o perfil do comando para reduzir a velocidade e aumentar o
FLT S13 – INV OVERLOAD FL indica que a temperatura excedeu o ajuste de fábrica
Factory Limit Fault tempo.
para a classificação de capacidade térmica de 110%.
O modelo térmico para os transistores de alimentação • Modifique o perfil do comando para reduzir a velocidade e
Inverter Thermal Overload indica que a temperatura excedeu o limite dado pelo
FLT S14 – INV OVERLOAD UL aumentar o tempo
User Limit Fault ajuste de fábrica Inverter Thermal Overload User • Aumente o valor do atributo Inverter Thermal Overload UL
Limit.
• Reduza os tempos de aceleração de todos os inversores que
A corrente medida do conversor excedeu o ajuste de compartilham o barramento CC
FLT S15 – CONV OVERCURRENT Converter Overcurrent Fault fábrica para o limite de corrente. • Reduza o número de inversores seguidores CC compartilhados
• Reduza o número de módulos capacitores
• Verifique a cablagem da alimentação do motor e se há curto no
Ground Current O circuito de detecção no estágio da alimentação
FLT S16 – GROUND CURRENT cabos de alimentação
Factory Limit Fault detectou corrente de aterramento excessiva. • Se a falha persistir, substitua o motor

Tabela 56 – Códigos de falha FLT Sxx (continuar)

compartilham o barramento CC
• Reduza o número de inversores seguidores CC compartilhados
FLT S18 – CONV OVERTEMP FL Converter OverTemp A temperatura medida do conversor excedeu o ajuste • Modifique o perfil do comando para reduzir a velocidade e
Factory Limit Fault de fábrica para o limite de temperatura. aumentar o tempo
• Reduza a temperatura ambiente do inversor
• Verifique se o fluxo de ar pelo inversor não está obstruído
O modelo térmico do conversor indica que a
Converter Thermal Overload compartilham o barramento CC
FLT S20 – CONV OVERLOAD FL temperatura excedeu o ajuste de fábrica para a
Factory Limit Fault • Reduza o número de inversores seguidores CC compartilhados
classificação de capacidade de 110%. • Reduza o ciclo de trabalho do controle de movimento comandado
O modelo térmico do conversor indica que a compartilham o barramento CC
Converter Thermal Overload
FLT S21 – CONV OVERLOAD UL temperatura excedeu o limite dado pelo Converter • Reduza o número de inversores seguidores CC compartilhados
User Limit Fault Thermal Overload User Limit. • Reduza o ciclo de trabalho do controle de movimento comandado
• Aumente o valor do atributo Converter Thermal Overload UL
Uma fase de entrada CA simples foi perdida enquanto
FLT S23 – AC PHASE LOSS AC Single Phase Loss Fault Verifique a tensão de entrada CA em todas as fases.
o inversor era habilitado.
O algoritmo de monitoração do circuito de pré-carga • Verifique a tensão de entrada CA em todas as fases
detectou que o barramento CC não atingiu o ajuste de
FLT S25 – PRECHARGE FAILURE Falha por erro na pré-carga • Verifique a cablagem de alimentação de entrada
fábrica do nível de tensão, depois de carregar por um • Substitua o inversor se a falha persistir
determinado período.
• Modifique o ciclo de trabalho da aplicação
Bus Regulator Thermal Overload O modelo térmico de dissipação excedeu o ajuste de
FLT S29 – BUS REG OVERLOAD FL • Adicione a dissipação externa à capacidade adicional
Factory Limit Fault fábrica do limite de capacidade térmica. • Adicione o módulo capacitor, se necessário
O modelo térmico de dissipação excedeu o limite de • Modifique o ciclo de trabalho da aplicação
Bus Regulator Thermal Overload capacidade térmica informado pelo limite de • Adicione a dissipação externa à capacidade adicional
FLT S30 – BUS REG OVERLOAD UL User Limit Fault sobrecarga térmica do regulador do barramento • Aumente o valor do atributo Bus Regulator Thermal Overload UL
definido pelo usuário. • Adicione o módulo capacitor, se necessário
• Verifique se há curtos no conector de dissipação
O IC do inversor de dissipação detectou que o resistor
FLT S31 – BUS REG FAILURE Bus Regulator Failure • Desconecte o conector de dissipação e meça a resistência da mesma
de dissipação está em curto. • Se o resistor de dissipação estiver em curto, substitua o inversor
• Verifique o nível de tensão da CA de entrada
O nível de tensão do barramento CC está abaixo do
Bus Undervoltage • Monitore a fonte de alimentação CA e veja se há falhas ou estatismo
FLT S33 – BUS UNDERVOLT FL limite de ajuste de fábrica, conforme determinado
Factory Limit Fault da linha
pela tensão de entrada configurada. • Instale UPS na entrada CA
• Verifique o nível de tensão da CA de entrada
O nível de tensão do barramento CC está abaixo do • Monitore a fonte de alimentação CA e veja se há falhas ou estatismo
Bus Undervoltage
FLT S34 – BUS UNDERVOLT UL limite definido pelo usuário, conforme informado pelo da linha
User Limit Fault Bus Undervoltage User Limit. • Instale UPS na entrada CA
• Aumento o valor do atributo Bus Undervoltage UL
• Altere o perfil de desaceleração ou controle de movimento de todos
O nível de tensão do barramento CC está acima do os inversores conectados ao barramento CC
Bus Overvoltage
FLT S35 – BUS OVERVOLT FL limite de ajuste de fábrica, conforme determinado • Desconecte o conector de dissipação e meça a resistência da mesma
Factory Limit Fault pela tensão de entrada configurada. • Se o resistor de dissipação estiver com linha aberta, substitua o
inversor
• Verifique o atributo de configuração de compartilhamento da
A alimentação medida do conversor excedeu a alimentação do barramento
FLT S39 – BUS POWER LEAK Bus Power Leakage Fault potência estimada de saída do inversor acima de um • Verifique as conexões de entrada CA e de compartilhamento do
limite de fábrica. barramento CC
• Verifique o cabo e o conector da realimentação do motor
O número de pacotes de dados de série perdidos ou
Motor Feedback Data Loss • Verifique se o cabo de alimentação do motor e as blindagens do fio
FLT S45 – FDBK COMM FL corrompidos pelo dispositivo de realimentação
Factory Limit Fault de realimentação estão corretamente fixados
inteligente exceder o limite ajustado de fábrica. • Verifique se a carcaça do motor está corretamente aterrada

Tabela 56 – Códigos de falha FLT Sxx (continuar)

O dispositivo de realimentação detectou um erro
interno. O subcódigo nn é definido da seguinte
maneira:
1: ACCELERATION OVERFLOW
4: TRACKING FILTER ERROR
5: VECTOR LENGTH ERROR
6: COUNTER ERROR
7: SYNCHRONIZATION ERROR
16: SINGLE TURN ERROR
17: MULTI TURN AMPLITUDE ERROR
18: MULTI TURN SYNC ERROR • Verifique o cabo e o conector da realimentação do motor
19: MULTI TURN VECTOR LENGTH ERROR • Ligue e desligue a alimentação de controle
FLT S47 – FDBK DEVICE FAILURE nn Feedback Device Failure 35: STANDARD PARAMETER ERROR • Se a falha persistir, substitua o motor
• Verifique a conexão de blindagem de realimentação
36: INTERNAL COMMUNICATION ERROR1 • Reduza o choque e a vibração do motor
37: INTERNAL COMMUNICATION ERROR2
38: INTERNAL SYSTEM ERROR
48: CRITICAL TEMPERATURE
49: CRITICAL LED CURRENT
50: CRITICAL SUPPLY VOLTAGE
51: CRITICAL SPEED
52: CRITICAL ACCELERATION
53: COUNTER OVERFLOW
54: INTERNAL MONITORING ERROR
66: INTERNAL RESOURCE ACCESS ERROR
O escorregamento do motor excedeu a tolerância de
FLT S49 – BRAKE SLIP FLT Brake Slip Exception Verifique a frenagem do motor.
escorregamento do freio.
• Verifique o ajuste da malha de posição
O erro de posição da malha de controle de posição • Aumente o ganho antecipativo
excedeu o valor informado por Position Error Tolerance • Verifique o dimensionamento do inversor e do motor
FLT S54 – POSN ERROR Excessive Position Error Fault pelo período definido por Position Error Tolerance • Verifique a cablagem de alimentação do motor
Time. • Aumente os valores do atributo Position Error Tolerance e/ou
Position Error Tolerance Time
• Verifique o ajuste da malha de velocidade
O erro de velocidade da malha de controle de • Reduza a aceleração
velocidade excedeu o valor informado por Velocity • Verifique o dimensionamento do inversor e do motor
FLT S55 – VEL ERROR Excessive Velocity Error Fault Error Tolerance pelo período definido por Velocity • Verifique a cablagem de alimentação do motor
Error Tolerance Time. • Aumente os valores do atributo Velocity Error Tolerance e/ou
Velocity Error Tolerance Time
• Verifique o valor de Torque Trim
O torque do motor subiu acima do nível de torque • Verifique o perfil do controle de movimento
máximo definido pelo usuário, informado pelo
FLT S56 – OVERTORQUE LIMIT Overtorque Limit Fault • Verifique o dimensionamento do inversor e do motor
Overtorque Limit pelo período de tempo informado • Aumente os valores do atributo Overtorque Limit e/ou Overtorque
por Overtorque Limit Time. Limit Time
O torque do motor caiu abaixo do nível de torque • Verifique o perfil do controle de movimento
mínimo definido pelo usuário, informado pelo • Verifique o dimensionamento do inversor e do motor
FLT S57 – UNDERTORQUE LIMIT Undertorque Limit Fault Undertorque Limit pelo período de tempo informado • Diminua os valores do atributo Undertorque Limit e/ou
por Undertorque Limit Time. Undertorque Limit Time
Tabela 57 – Códigos de falha FLT Mxx

A tensão configurada do inversor é superior à tensão Defina a tensão do inversor com um valor menor ou substitua o motor
FLT M02 – MOTOR VOLTAGE Motor Voltage Mismatch Fault nominal do motor. Por exemplo, um inversor classe com uma tensão nominal que corresponda ao inversor.
400 V com um motor classe 200 V.
• Verifique a configuração de alimentação do inversor a partir do
Foi detectada alimentação CA pelo inversor enquanto
FLT M25 – COMMON BUS DC Common Bus Fault controlador
configurado para operação CC compartilhada. • Verifique a cablagem
• Ligue e desligue a alimentação de controle
O firmware do inversor encontrou um erro de tempo de
FLT M26 – RUNTIME ERROR Runtime Error • Faça o reset do inversor
execução irrecuperável. • Devolva o inversor para reparo, caso a falha continue
FLT M28 – SAFETY COMM Safety Module Communication Falha na comunicação com o hardware de segurança • Faça o reset do inversor
(2198-Hxxx-ERS2 drives only) Error junto ao inversor. • Devolva o inversor para reparo, caso a falha continue

Tabela 58 – Códigos de falha INIT FLT

Os dados armazenados no encoder apresentam erro de • Ligue e desligue a alimentação de controle
INIT FLT M01 – ENCODER DATA Smart Encoder Data Corruption checksum. • Devolva o motor para reparo, caso a falha continue
O atributo de dados do motor armazenado no encoder • Ligue e desligue a alimentação de controle
INIT FLT M02 – MTR DATA RANGE Motor Data Range Error está fora da faixa. • Devolva o motor para reparo, caso a falha continue
• Verifique o conector de realimentação do motor
Inicialização de comunicação da Não foi possível estabelecer a comunicação com o
INIT FLT M03 – MTR ENC STARTUP • Verifique as terminações da alimentação do motor e a blindagem
realimentação do motor encoder. de realimentação no inversor
• Devolva o motor para reparo, caso a falha continue
O firmware de segurança carregado não é compatível
INIT FLT M14 – SAFETY FIRMWARE Safety Firmware • Atualize o firmware do inversor
com o firmware do inversor. • Devolva o inversor para reparo, caso a falha continue
INIT FLT M20 – UNKNOWN Unknown Module O código de produto da placa de potência é inválido. • Faça o reset do inversor
MODULE • Devolva o inversor para reparo, caso a falha continue
Tabela 59 – Códigos de falha INHIBIT

INHIBIT S02 – MOTOR NOT Motor Not Configured O motor não foi configurado corretamente para uso. Verifique a configuração do motor na aplicação Logix Designer.
CONFIGURED
INHIBIT S03 – FEEDBACK NOT A realimentação não foi configurada corretamente
Feedback Not Configured Verifique a configuração de realimentação na aplicação Logix Designer.
CONFIGURED para uso.
A função de segurança desabilitou a estrutura da • Verifique a cablagem de entrada de segurança
INHIBIT M05 – SAFE TORQUE OFF Start Inhibit – Safe Torque Off alimentação. • Verifique o estado dos dispositivos de segurança
Tabela 60 – Códigos de falha NODE FLT

• Remova os dispositivos de rede desnecessários da rede de
controle de movimento
• Mude a topologia da rede de forma que menos dispositivos
Várias atualizações consecutivas do controlador foram
NODE FLT 01 – LATE CTRL UPDATE Control Connection Update Fault compartilhem caminhos comuns
perdidas. • Use equipamento de rede de alto desempenho
• Use blindagens do cabo
• Separe a cablagem de sinal da cablagem da alimentação
O processador na placa de potência ou na placa de
controle falhou ao atualizar por um determinado • Ligue e desligue a alimentação de controle
NODE FLT 02 – PROC WATCHDOG nn Processor Watchdog Fault período. • Atualize o firmware do inversor
Os subcódigos nn 00 a 06 são internos e resultam na • Devolva o inversor para reparo, caso a falha continue
mesma solução possível.
Não foi possível estabelecer a comunicação com a
NODE FLT 03 – HARDWARE 00 Hardware Fault -PwrIF • Atualize o firmware do inversor
placa de potência. • Devolva o inversor para reparo, caso a falha continue
NODE FLT 03 – HARDWARE 01 Hardware Fault – Power Board Falha do chip DSP na placa de potência. • Devolva o motor para reparo, caso a falha continue
• A cablagem de realimentação DSL está incorreta (compare com
o esquema elétrico)
• A cablagem de realimentação DSL está em curto ou com linha
aberta
Não foi possível estabelecer a comunicação com o
NODE FLT 03 – HARDWARE 02 Hardware Fault – DSL • O cabo de realimentação DSL está com defeito
encoder. • O dispositivo de realimentação do motor Kinetix VP está com
defeito
• Desligue e ligue a alimentação
• Devolva o inversor para reparo, caso a falha continue
• Verifique o dispositivo de realimentação DSL, a cablagem e o
Detectado erro interno de hardware DSL para o cabo
NODE FLT 03 – HARDWARE 03 DSL Internal Hardware Fault inversor. • Desligue e ligue a alimentação
• Devolva o inversor para reparo, caso a falha continue
Hardware Fault – Board
NODE FLT 03 – HARDWARE 04 As placas de controle e de potência são incompatíveis. Devolva o inversor para reparo, caso a falha continue
Compatibility

Tabela 60 – Códigos de falha NODE FLT (continuar)

A hora do controlador e a hora do sistema do inversor • Ligue e desligue a alimentação de controle
NODE FLT 05 – CLOCK SKEW FLT Clock Skew Fault são diferentes. • Verifique a operação do controlador e do switch Ethernet
• Verifique a conexão Ethernet
NODE FLT 06 – LOST CTRL CONN Lost Controller Connection Fault Perda da comunicação com o controlador. • Verifique a operação do controlador e do switch Ethernet
O relógio local do inversor perdeu a sincronização com
NODE FLT 07 – CLOCK SYNC • Verifique a conexão Ethernet
Clock Sync Fault o relógio do controlador e não conseguiu • Verifique a operação do controlador e do switch Ethernet
ressincronizar dentro do tempo alocado.
Várias atualizações consecutivas do controlador foram
NODE FLT 09 – DUPLICATE IP ADDRESS Duplicate IP Address Fault Selecione um endereço IP que ainda não esteja em uso na rede
perdidas.
Tabela 61 – Códigos de falha NODE ALARM

• Remova os dispositivos de rede desnecessários da rede de
controle de movimento
• Mude a topologia da rede de forma que menos dispositivos
Control Connection Update
NODE ALARM 01 – LATE CTRL UPDATE As atualizações do controlador estão atrasadas. compartilhem caminhos comuns
Alarm • Use equipamento de rede de alto desempenho
• Use blindagens do cabo
• Separe a cablagem de sinal da cablagem da alimentação
A variação de sincronização excedeu o limite de • Verifique a conexão Ethernet
NODE ALARM 03 – CLOCK JITTER Clock Jitter Alarm sincronização enquanto o dispositivo está executando no • Verifique a operação do controlador e do switch Ethernet
modo de sincronização.
• Verifique a conexão Ethernet
NODE ALARM 04 – CLOCK SKEW ALARM Clock Skew Alarm A hora do controlador e a hora do inversor são diferentes. • Verifique a operação do controlador e do switch Ethernet
O relógio local do inversor perdeu a sincronização com o • Verifique a conexão Ethernet
NODE ALARM 05 – CLOCK SYNC ALARM Clock Sync Alarm relógio do controlador por um curto período de tempo, • Verifique a operação do controlador e do switch Ethernet
durante a operação síncrona.

Indicadores de status do inversor Kinetix 5500

O status do módulo e os indicadores de status de rede estão logo acima do visor de
status LCD.
IMPORTANTE Os indicadores de status não são confiáveis para funções de segurança. Use-os
somente para diagnóstico geral durante o comissionamento ou localização de
falhas. Não tente usar os indicadores de status para determinar o status em
operação.
Tabela 62 – Indicador de status do módulo

Condição Status
Status do módulo
Status da rede Sólido desligado Não há alimentação aplicada ao inversor.
Sólido verde O inversor está em operação. Não há faltas ou falhas.
Intermitente verde Em espera (inversor não configurado).
Falha grave recuperável. O inversor detectou uma falha recuperável, por exemplo,
Luz vermelha intermitente uma configuração incorreta ou inconsistente.
Sólido vermelho Falha grave. O inversor detectou uma falha irrecuperável.
Intermitente verde/vermelho Auto-teste. O inversor executa o auto-teste durante a energização.
Tabela 63 – Indicador de status da rede

Condição Status
Sólido desligado Não há alimentação aplicada ao inversor ou o endereço IP não está configurado.
Intermitente verde A conexão do inversor não foi estabelecida, porém, o endereço IP foi obtido.
Sólido verde A conexão do inversor está estabelecida. Operação normal.
Tempo-limite de conexão. Terminada a temporização de uma ou mais conexões para
Luz vermelha intermitente as quais o inversor é o alvo.
Sólido vermelho Endereço IP duplicado. O endereço IP especificado já está em uso.
Intermitente verde/vermelho Auto-teste. O inversor executa o auto-teste durante a energização.
Tabela 64 – Indicadores de status da velocidade do link Ethernet

Conectores RJ45 Ethernet Condição Status
Sólido desligado 10 Mbit
Indicadores de status
da velocidade do link Sólido ligado 100 Mbit
Tabela 65 – Indicador de status da atividade/link Ethernet

da atividade/link Condição Status
Sólido desligado Sem link
Sólido ligado Link estabelecido
Piscando Atividade da rede

Indicadores de status do módulo capacitor Kinetix 5500

O conector do indicador de status do módulo capacitor e o de status do módulo
(MS) estão na frente do módulo. O conector de status do módulo é uma saída a
Módulo capacitor Kinetix 5500 relé adequada para cablagem até o controlador Logix5000.
Indicador de Tabela 66 – Indicador de status do módulo e saída a relé

status do módulo
Indicador de
status do Saída a relé (1) Status Resolução
módulo
O barramento está totalmente carregado e
Sólido verde Fechado N/A
não há falhas.
Conector de status Intermitente A alimentação de controle está presente e
Aberto N/A
do módulo (MS) verde o barramento está aguardando carga.
• Ligue e desligue a
Luz vermelha Falha recuperável alimentação do barramento
Aberto
intermitente (falha de pré-carga ou de sobretensão). • Verifique se a entrada CA
atende as especificações
• Ligue e desligue a
alimentação do barramento
Sólido vermelho Aberto Condição de falha interna, irrecuperável • Verifique se a entrada CA
dentro do módulo. atende as especificações
• Se a falha persistir, substitua
o módulo
(1) A cablagem da saída a relé de status do módulo ao controlador Logix5000 é opcional.
Localização de falhas gerais Estas condições nem sempre resultam em um código de falha, mas podem exigir a
localização de falhas para melhorar o desempenho.
Tabela 67 – Localização de falhas gerais
Condição Causa em potencial Resolução possível
O dispositivo de realimentação de posição está incorreto ou aberto. Verifique a cablagem.
Está no modo de torque acidentalmente. Verifique qual modo de operação primária foi programado.
Os limites de ajuste do motor estão definidos muito altos. Execute Tune no aplicativo Logix Designer.
O ganho da malha de posição ou a taxa de aceleração/desaceleração do Execute Tune no aplicativo Logix Designer.
controlador de posição está definido incorretamente.
O eixo ou o sistema está instável. Técnicas incorretas de aterramento ou blindagem estão causando ruído, o
qual é transmitido para a realimentação de posição ou para as linhas de Verifique a cablagem e o aterramento.
comando de velocidade, causando movimento errático do eixo.
O limite de seleção do motor está definido incorretamente (o servomotor não • Verifique os ajustes.
combina com o módulo de eixo). • Execute Tune no aplicativo Logix Designer.
Pode ser necessário usar filtro de encaixe ou filtro de saída (Consulte a
Ressonância mecânica. caixa de diálogo Axis Properties, na guia Output na aplicação Logix
Designer).
Os limites de Torque Limite estão definidos muito baixos. Verifique se os limites de torque estão definidos corretamente.
Selecione o motor correto e execute novamente Tune na aplicação
Selecionado motor incorreto na configuração. Logix Designer.
• Verifique o dimensionamento do motor comparado ao necessário
A inércia do sistema é excessiva. para a aplicação.
• Revise o dimensionamento do sistema servo.
Não é possível obter a aceleração/ Verifique o dimensionamento do motor comparado ao necessário para
desaceleração do motor desejada. O torque de fricção do sistema está excessivo. a aplicação.
• Verifique o dimensionamento do motor comparado ao necessário
A corrente disponível é insuficiente para alimentar a taxa de aceleração/ para a aplicação.
desaceleração correta.
• Revise o dimensionamento do sistema servo.
O limite de aceleração está incorreto. Verifique os ajustes de limite e corrija-os, conforme necessário.
Os limites de Velocity Limit estão incorretos. Verifique os ajustes de limite e corrija-os, conforme necessário.

Tabela 67 – Localização de falhas gerais (continuar)

Condição Causa em potencial Resolução possível
O eixo não pode ser habilitado até que o tempo de parada tenha expirado. Desabilite o eixo, aguarde 1,5 segundos e habilite o eixo.
A cablagem do motor está aberta. Verifique a cablagem.
• Verifique as conexões de realimentação.
A conexão de blindagem do cabo do motor está incorreta.
• Verifique as conexões da blindagem do cabo.
O motor não responde a um Falha no motor. Repare ou substitua o motor.
comando. O acoplamento entre o motor e a máquina está quebrado (por exemplo, o Verifique e corrija problemas mecânicos.
motor se move mas a carga/máquina não move).
O modo de operação primário está definido incorretamente. Verifique e defina o limite corretamente.
Os limites de velocidade ou de torque estão definidos incorretamente. Verifique e defina os limites corretamente.
O conector do freio não está com fiação Verifique a cablagem do freio
• Verifique o aterramento.
As recomendações de aterramento de acordo com as instruções de instalação • Roteie o fio longe de fontes de ruído.
não foram obedecidas. • Consulte System Design for Control of Electrical Noise,
publicação GMC-RM001.
Presença de ruído no comando • Verifique o aterramento.
ou nos fios de sinal da realimentação Pode haver a presença de frequência de linha.
• Roteie o fio longe de fontes de ruído.
do motor.
A frequência variável pode ser um ripple de realimentação de velocidade ou • Desacople o motor para verificar.
uma perturbação causada por um dente de engrenagem ou parafuso esférico • Verifique e melhore o desempenho mecânico, por exemplo, o
e assim por diante. A frequência pode ser um múltiplo dos componentes de mecanismo da caixa de engrenagens ou do parafuso esférico.
transmissão de energia elétrica do motor ou velocidades do parafuso esférico,
resultando em perturbação da velocidade.
As conexões do motor estão soltas ou abertas. Verifique a cablagem e as conexões do motor.
Um objeto estranho está alojado no motor. Remova o objeto estranho.
A carga do motor é excessiva. Verifique o dimensionamento do sistema servo.
Sem rotação Os mancais estão gastos. Devolva o motor para reparo.
• Verifique a cablagem e o funcionamento do freio.
O frenagem do motor está engatado (se fornecido).
• Devolva o motor para reparo.
O motor não está conectado à carga. Verifique o acoplamento.
Mude o perfil de comando para reduzir a aceleração/desaceleração ou
O ciclo de trabalho é excessivo. aumente o tempo.
Superaquecimento do motor
O rotor está parcialmente desmagnetizado, causando corrente excessiva no Devolva o motor para reparo.
motor.
Os limites de ajuste do motor estão definidos muito altos. Execute Tune no aplicativo Logix Designer.
• Removas as peças soltas.
Há peças soltas no motor. • Devolva o motor para reparo.
• Substitua o motor.
Ruído anormal
Parafusos passantes ou acoplamento solto. Aperte os parafusos.
Os mancais estão gastos. Devolva o motor para reparo.
Pode ser necessário usar filtro de encaixe (Consulte a caixa de diálogo
Ressonância mecânica. Axis Properties, na guia Output na aplicação Logix Designer).
Operação errática – O motor trava na
posição, executa sem controle ou As fases de alimentação U e V, U e W ou V e W do motor estão invertidas. Verifique e corrija a cablagem de alimentação do motor.
com torque reduzido.

Comportamento do Ao usar a aplicação Logix Designer, você pode configurar como os inversores
Kinetix 5500 respondem quando ocorre uma falha do inversor/exceção.
controlador Logix5000 e
do inversor DICA As falhas INIT FLT xxx são sempre geradas após a energização, porém, antes
do inversor ser habilitado, desta forma o comportamento de parada não é
aplicado.
Falhas NODE ALARM xxx não se aplicam porque elas não acionam o
comportamento de parada.
O inversor suporta ações de falha para ignorar, alarme, falha de advertência e falha
grave conforme definido em Tabela 68. O inversor suporta também três ações de
parada configuráveis, conforme definido na Tabela 69.
Consulte as tabelas de comportamento do inversor na página 150 para ver como a

falha e as ações de parada se aplicam a cada código de falha de exceção.
Kinetix 5500 Comportamento de exceção do inversor

Para os inversores Kinetix 5500, você pode configurar o comportamento de
exceção na aplicação Logix Designer a partir da caixa de diálogo Axis Properties,
categoria Actions.
Tabela 68 – Kinetix 5500 Definições de ação de exceção do inversor

Ação de exceção Definição
O controlador ignora completamente a condição de exceção. Para algumas exceções que são
Ignore fundamentais à operação do planejador, Ignore não é uma opção disponível.
O controlador define o bit associado à palavra Motion Alarm Status, mas não afeta o
comportamento do eixo. Assim como Ignore, se a exceção for fundamental ao inversor, Alarm
Alarm não é uma opção disponível. Quando uma ação de exceção é definida como Alarm, o Alarm
desliga sozinho quando a condição de exceção é removida.
Assim como Alarm, Fault Status Only instrui o controlador a definir o bit associado à palavra
Motion Fault Status, mas não afeta o comportamento do eixo. Entretanto, diferente de Alarm,
Fault Status Only é necessário fazer o reset da falha para limpá-la assim que a condição de exceção for
removida. Assim como Ignore e Alarm, se a exceção for fundamental ao inversor, Fault Status
Only não é uma opção disponível.
O controlador define o bit associado à palavra Motion Fault Status e instrui o planejador de
movimento a executar uma parada controlada de todo movimento planejado na taxa de
Stop Planner desaceleração máxima configurada. É necessário fazer o reset explícito da falha para limpá-la
assim que a condição de exceção for removida. Se a exceção for fundamental ao inversor, Stop
Planner não é uma opção disponível.
Quando a exceção ocorre, o bit associado à palavra Fault Status é definido e o eixo para
usando a ação de parada definida pelo inversor para a exceção em particular ocorrida. Não há
Stop Drive uma configuração baseada no controlador para especificar qual é a ação de parada, ela
depende do dispositivo.
Quando ocorre a exceção, o inversor para o motor usando a ação de parada definida pelo
Shutdown inversor (como em Stop Drive) e o módulo de potência é desabilitado. É necessário fazer o
reset do desligamento para recolocar o inversor em operação.
Tabela 69 – Ações de parada configuráveis

Ação de parada Descrição
Decel and hold Mais controle
A melhor ação de parada disponível é aquela que mantém maior
Decel and disable Menos controle controle sobre o motor. Entretanto, nem todas as falhas
suportam a ação de parada.
Disable and coast O menor controle

Somente exceções específicas do inversor são configuráveis. Nas tabelas de

comportamento do inversor, o atributo de controle é informado para as ações de
falha programáveis.
Figura 65 – Propriedades do eixo Logix Designer – Categoria de ações
Esta caixa de diálogo aplica-se aos servo-drives Kinetix 5500 (rede EtherNet/IP).
Tabela 70 – Comportamento do inversor, códigos de falha FLT Sxx
Ação de falha
Melhor ação de parada
advertência
Motor de ímã Falha grave

Código de falha de exceção Texto da exceção Motor de indução disponível (aplica-se à
permanente
Falha de
Ignorar
maioria das falhas)

Alarme
Motor Overspeed
FLT S03 – MTR OVERSPEED FL X X Desabilitar/parar por inércia
Factory Limit Fault
Motor Overspeed
FLT S04 – MTR OVERSPEED UL X X X X X Desaceleração/manter
User Limit Fault
Motor Overtemperature
FLT S05 – MTR OVERTEMP FL X X Desabilitar/parar por inércia
Factory Limit Fault
Motor Thermal Overload
FLT S07 – MTR OVERLOAD FL X X X Desaceleração/desabilitar
Factory Limit Fault
Motor Thermal OverLoad
FLT S08 – MTR OVERLOAD UL X X X X X X Desaceleração/manter
User Limit Fault
FLT S10 – INV OVERCURRENT Inverter Overcurrent Fault X X X Desabilitar/parar por inércia
Inverter Overtemperature
FLT S11 – INV OVERTEMP FL X X X Desabilitar/parar por inércia
Factory Limit Fault
Inverter Thermal Overload
FLT S13 – INV OVERLOAD FL X X X Desabilitar/parar por inércia
Factory Limit Fault
Inverter Thermal Overload
FLT S14 – INV OVERLOAD UL X X X X X X Desaceleração/manter
User Limit Fault
FLT S15 – CONV OVERCURRENT Converter Overcurrent Fault X X X Desabilitar/parar por inércia
Ground Current
FLT S16 – GROUND CURRENT X X X Desabilitar/parar por inércia
Factory Limit Fault
Converter OverTemp
FLT S18 – CONV OVERTEMP FL X X X Desabilitar/parar por inércia
Factory Limit Fault

Tabela 70 – Comportamento do inversor, códigos de falha FLT Sxx (continuar)

Ação de falha
advertência
Motor de ímã
Falha grave
permanente
Falha de
Ignorar
maioria das falhas)
Alarme
Converter Thermal OverLoad
FLT S20 – CONV OVERLOAD FL X X X Desabilitar/parar por inércia
Factory Limit Fault
Converter Thermal Overload
FLT S21 – CONV OVERLOAD UL X X X X X X Desaceleração/manter
User Limit Fault
FLT S23 – AC PHASE LOSS AC Single Phase Loss Fault X X X X X X Desabilitar/parar por inércia
FLT S25 – PRECHARGE FAILURE Falha por erro na pré-carga X X X Desabilitar/parar por inércia
Bus Regulator Thermal OverLoad
FLT S29 – BUS OVERLOAD FL X X X Desabilitar/parar por inércia
Factory Limit Fault
Bus Regulator Thermal Overload
FLT S30 – BUS OVERLOAD UL X X X X X X Desaceleração/manter
User Limit Fault
FLT S31 – BUS REG FAILURE Bus Regulator Failure X X X Desabilitar/parar por inércia
Bus Undervoltage
FLT S33 – BUS UNDERVOLT FL X X X Desaceleração/desabilitar
Factory Limit Fault
Bus Undervoltage
FLT S34 – BUS UNDERVOLT UL X X X X X X Desaceleração/manter
User Limit Fault
Bus Overvoltage
FLT S35 – BUS OVERVOLT FL X X X Desabilitar/parar por inércia
Factory Limit Fault
FLT S39 – BUS POWER Bus Power Leakage Fault X X X Desabilitar/parar por inércia
Motor Feedback Data Loss
FLT S45 – MTR FDBK COMM FL X X Desabilitar/parar por inércia
Factory Limit Fault
FLT S47 – FDBK DEVICE FAILURE Feedback Device Failure X X Desabilitar/parar por inércia
FLT S49 – BRAKE SLIP FLT Brake Slip Exception X X X X X Desaceleração/manter
FLT S54 – POSN ERROR Excessive Position Error Fault X X X X X Desabilitar/parar por inércia
FLT S55 – VEL ERROR Excessive Velocity Error Fault X X X X X Desabilitar/parar por inércia
FLT S56 – OVERTORQUE LIMIT Overtorque Limit Fault X X X X X Desaceleração/manter
FLT S57 – UNDERTORQUE LIMIT Undertorque Limit Fault X X X X X Desaceleração/manter
Tabela 71 – Comportamento do inversor, códigos de falha FLT Mxx

Ação de falha
advertência
Motor de ímã
Falha grave

permanente
Falha de
Ignorar
maioria das falhas)

Alarme
FLT M02 – MOTOR VOLTAGE Motor Voltage Mismatch Fault X X X X X Desabilitar/parar por inércia
FLT M25 – COMMON BUS DC Common Bus Fault X X X Desabilitar/parar por inércia
FLT M26 – RUNTIME ERROR Runtime Error X X X Desabilitar/parar por inércia
FLT M28 – SAFETY COMM Safety Module Communication X X X Desabilitar/parar por inércia
(2198-Hxxx-ERS2 drives only) Error

Tabela 72 – Comportamento do inversor, códigos de falha NODE FLT

Ação de falha
advertência
Motor de ímã
Falha grave
permanente
Falha de
Ignorar
maioria das falhas)
Alarme
NODE FLT 01 – LATE CTRL UPDATE Control Connection Update Fault X X X Desaceleração/desabilitar
NODE FLT 02 – PROC WATCHDOG Processor Watchdog Fault X X X Desabilitar/parar por inércia
NODE FLT 03 – HARDWARE Falha de hardware X X X Desabilitar/parar por inércia
NODE FLT 05 – CLOCK SKEW FLT Clock Skew Fault X X X Desabilitar/parar por inércia
NODE FLT 06 – LOST CTRL CONN Lost Controller Connection Fault X X X Desaceleração/desabilitar
NODE FLT 07 – CLOCK SYNC Clock Sync Fault X X X Desabilitar/parar por inércia
NODE FLT 09 – DUPLICATE IP ADDRESS Duplicate IP Address Fault X X X Desabilitar/parar por inércia

Capítulo 8
Remoção e substituição de servo-drives
Este capítulo fornece os procedimentos de remoção e substituição dos inversores

Kinetix 5500.
Tópico Página
Antes de começar 153
Remoção e substituição de servo-drives Kinetix 5500 154
Início e configuração do inversor 156
ATENÇÃO: Este inversor contém peças e conjuntos sensíveis à descarga

eletrostática (ESD). É necessário seguir as precauções referentes ao controle da
descarga eletrostática ao instalar, testar, fazer manutenção ou reparar esse
conjunto. Se os procedimentos de controle de ESD não forem seguidos, poderão
ocorrer danos aos componentes. Se você não estiver familiarizado com os
procedimentos de controle da descarga eletrostática, consulte Guarding Against
Electrostatic Damage, publicação 8000-4.5.2, ou qualquer outro manual de
conscientização sobre ESD.
Antes de começar Quando cada inversor é instalado, os ajustes de rede são configurados a partir das
telas de ajuste. Antes de remover o inversor, revisite o menu Network e anote os
ajustes de IP estático ou DHCP. Consulte Configuração do inversor na
página 104 para acessar estes ajustes de parâmetro.
IMPORTANTE Se desejar usar a mesma aplicação Logix Designer após substituir seu
inversor, o novo inversor deve ser do mesmo código de catálogo do inversor
antigo.
Você precisará também destas ferramentas antes de começar os procedimentos de

remoção e substituição:
• Chaves de fenda (para soltar/remover parafusos)
• Voltímetro (para garantir que não haja tensão nos conectores do inversor)
• Sensor não condutivo para remoção de conectores T do barramento CC

Capítulo 8 Remoção e substituição de servo-drives
Remoção e substituição de Siga estas etapas para remover e substituir os servo-drives do painel.
servo-drives Kinetix 5500
Remova a alimentação e todas as conexões
1. Verifique se toda alimentação de controle e de entrada foi removida do
sistema.
ATENÇÃO: Para evitar perigo de choque ou ferimentos pessoais,

certifique-se de que a alimentação foi removida antes de continuar.
Este sistema pode ter várias fontes de alimentação. Pode ser necessária
mais de uma chave seccionadora para desenergizar o sistema.
2. Aguarde cinco minutos para o barramento CC descarregar completamente

antes de continuar.
PERIGO DE CHOQUE: Este produto contém dispositivos de energia

armazenada. Para evitar o perigo de choque elétrico, verifique se a
tensão nos capacitores foi descarregada antes de fazer o serviço, reparo
ou remover esta unidade. Não faça os procedimentos neste documento
a menos que seja qualificado para isto e esteja familiarizado com o
equipamento de controle de estado sólido e os procedimentos de
segurança na publicação NFPA 70E.
3. Rotule e remova todos os conectores de cablagem do inversor que está

sendo removido.
Para identificar cada conector, consulte Dados do conector Kinetix 5500
na página 58.
DICA Não é necessário remover o conector de dissipação (RC), a menos que
haja uma dissipação externa fiada a ele.
4. Remova os conectores de cablagem de entrada do barramento

compartilhado, conectores T e barras do barramento do inversor que está
sendo removido.
IMPORTANTE Os conectores T do barramento CC travam em ambos os lados, quando

inseridos no inversor. Para remover o conector T do barramento CC, ao
menos uma trava deve ser distanciada com um sensor não condutivo.
Consulte Sistema de conexão de barramento compartilhado na página 47.

5. Use uma chave de fenda para
soltar os dois parafusos do
grampo do cabo, removendo a Parafuso de retenção
da direita. (afrouxe, não remova)
Cabo do motor
6. Remova o cabo do motor único do grampo da blindagem do cabo.

7. Remova o parafuso terra e a cinta de aterramento trançada.
Consulte Aterramento do subpainel do sistema na página 73.

Remoção e substituição de servo-drives Capítulo 8
Remoção do servo-drive
Você pode remover os inversores do eixo simples do painel ou de qualquer
inversor simples de uma configuração multieixo usando o mesmo procedimento.
IMPORTANTE Este procedimento aplica-se a qualquer inversor 2198-Hxxx-ERSx em qualquer

configuração.
Siga estas etapas para remover os servo-drives Kinetix 5500 do painel.
1. Remova os parafusos superiores e inferiores do inversor para removê-lo.

Inversores frame 1 e 2 possuem um parafuso superior e um inferior. Os
inversores frame 3 têm dois parafusos superiores e inferiores.
2. Segure a parte de cima e de baixo do inversor com as duas mãos e puxe o
inversor diretamente para fora e longe do painel, liberando as presilhas de
montagem do zero-stack e os recortes.
2 1
Servo-drives Kinetix 5500
(remoção do inversor do meio)
Parafusos superiores
(os parafusos inferiores
não são exibidos)
Substituição do servo-drive
Para substituir o servo-drive, inverta as etapas exibidas acima ou consulte

Monte seu inversor Kinetix 5500 na página 56:
• Aperte os parafusos de montagem, de blindagem e de aterramento com
2,0 Nm (17,7 lb-pol.) no máx.
• Reconecte o kit conector de realimentação e aperte os parafusos de fixação
com 0,4 N•m (3,5 lb•pol) no máx.

Capítulo 8 Remoção e substituição de servo-drives
Início e configuração Siga estas etapas para configurar o inversor de substituição.

do inversor
IMPORTANTE Se desejar usar a mesma aplicação Logix Designer após substituir seu
inversor, o novo inversor deve ser do mesmo código de catálogo do inversor
antigo.
1. Reaplique a alimentação ao inversor/sistema.

Consulte o procedimento em Aplique a alimentação ao inversor
Kinetix 5500 na página 129.
2. Configure os ajustes de rede para o inversor.
a. Se seu inversor antigo foi configurado como IP estático, você precisa
definir o endereço IP, o conversor de protocolos e a máscara de subrede
no novo inversor, de forma idêntica ao inversor antigo.
Consulte Configuração do inversor na página 104 para acessar estes
ajustes de parâmetro.
b. Se você substituiu um servo-drive 2198-Hxxx-ERS2 em uma aplicação
de segurança integrada, revise Entenda a substituição do inversor de
segurança integrada na página 174 e siga o procedimento apropriado
em Substituição de um inversor de segurança integrada em um sistema
GuardLogix na página 175 para ajustar corretamente o número da rede
de segurança para o novo inversor.
3. Faça o download da aplicação Logix Designer para o controlador.
4. Verifique se o inversor/sistema está funcionando corretamente.

Capítulo 9
Kinetix 5500 Safe Torque-off – segurança

com cablagem
Este capítulo ensinará você como o recurso safe torque-off com cablagem
atende os requisitos do Nível de desempenho d (PLd), Categoria 3, de acordo
com EN ISO 13849 e SIL CL2, de acordo com IEC 61508, EN 61800-5-2 e
EN 62061.
Os servo-drives 2198-Hxxx-ERS usam o conector safe torque-off (STO) para

conexões em cascata de segurança com cablagem de inversor para inversor.
Tópico Página
Certificação 157
Descrição da operação 158
Probabilidade de falha perigosa por hora (PFH) 161
Dados do conector safe torque-off 162
Fio do circuito safe torque-off 162
Recurso safe torque-off 164
Especificações safe torque-off 165
Certificação O grupo TÜV Rheinland aprovou os servo-drives 2198-Hxxx-ERS com safe

torque-off com cablagem para uso em aplicações relacionadas à segurança até
PLd, Categoria 3, de acordo com EN ISO 13849 e SIL CL2 de acordo com
IEC 61508, EN 61800-5-2, e EN 62061, onde a remoção da alimentação que
produz controle de movimento é considerada como estado seguro.
Consulte estes documentos de certificação no Apêndice E na página 229.

• Tipo EC – Certificado de exame
• Declaração de conformidade EC
• Diretrizes da União Europeia
Considerações importantes de segurança

O usuário do sistema é responsável por:
• Validação de quaisquer sensores ou atuadores conectados ao sistema
• Realização da avaliação de risco do nível de máquina
• Certificação da máquina para o nível de desempenho desejado
EN ISO 13849 ou do nível EN 62061 SIL
• Gestão do projeto e teste de prova

Capítulo 9 Kinetix 5500 Safe Torque-off – segurança com cablagem
Categoria 3 Requisitos de acordo com ISO 13849

As peças relacionadas a segurança são projetadas com estes atributos:
• Uma falha simples em qualquer uma destas partes não leva à perda da
função de segurança.
• Uma falha simples é detectada sempre que razoavelmente possível.
• O acúmulo de falhas não detectadas pode levar à perda da função de
segurança e à falha para remoção do controle de movimento que produz
alimentação do motor.
Definição da categoria de parada

A categoria de parada 0 conforme definida em EN 60204 ou Safe Torque Off
conforme definido por EN 61800-5-2 é obtida com a remoção imediata do
controle de movimento que produz alimentação para o atuador.
IMPORTANTE No caso de mau funcionamento, a categoria de parada mais provável é a

categoria 0. Ao projetar a aplicação da máquina, a temporização e a distância
devem ser considerados para uma parada por inércia. Para mais informações
com relação às categorias de parada, consulte EN 60204-1.
Nível de desempenho (PL) e nível de integridade de segurança (SIL)

Para sistemas de controle relacionados à segurança, o nível de desempenho (PL),
de acordo com EN ISO 13849 e os níveis SIL, de acordo com EN 61508 e
EN 62061, incluem uma classificação das habilidades do sistema para executar
suas funções de segurança. Todos os componentes relacionados à segurança do
sistema de controle devem ser inseridos na avaliação de risco e na determinação
dos níveis atingidos.
Para informações completas sobre os requisitos de determinação PL e SIL,
consulte as normas EN ISO 13849, EN 61508 e EN 62061.
Descrição da operação O recurso safe torque-off oferece um método, com baixa probabilidade de falha
suficiente para forçar os sinais de controle de alimentação-transistor para um
estado desabilitado. Quando desabilitado ou a qualquer momento que a
alimentação seja removida das entradas com segurança habilitada, todos os
transistores de alimentação de saída do inversor são liberados do estado
energizado. Isto resulta em uma condição onde o inversor está parando por
inércia (categoria de parada 0). A desabilitação da saída do transistor de
alimentação não fornece isolamento mecânico da saída elétrica necessária para
algumas aplicações.
Em condições de operação normais, as entradas safe torque-off são energizadas.

Se qualquer uma das entradas com habilitação de segurança são desenergizadas,
depois então todos os transistores de potência de saída desligam. O tempo de
resposta safe torque-off é inferior a 12 ms.

Kinetix 5500 Safe Torque-off – segurança com cablagem Capítulo 9
ATENÇÃO: Os motores de imã permanente podem, no caso de duas falhas

simultâneas no circuito IGBT, resultar em uma rotação de até 180 graus
elétricos.
ATENÇÃO: Se qualquer uma das entradas de habilitação de segurança

desenergizar, o campo Start Inhibit indica SafeTorqueOffInhibit e
GuardStopRequestStatus bit do tag AxisGuardStatus é ajustado como 1.
As duas entradas devem ser desenergizadas em um período de 1 segundo e
reenergizadas também em 1 segundo para evitar condições
GuardStopInputFault.
Figura 66 – Operação do sistema quando as entradas atendem os requisitos de temporização
24V DC
SS_IN_CH0
0V DC
24V DC
SS_IN_CH1
0V DC
1
GuardStopInputFault 1 Second
0
100 ms
1
GuardStopRequestStatus
0
1 23 4 5 6
Evento Descrição
1 Ao menos uma entrada é desligada. O bit GuardStopRequestStatus é definido como 1.
A segunda entrada é desligada em um período de 1 segundo. Este evento deve sempre ocorrer antes do
2 Evento 3 para evitar GuardStopInputFault.
3 A primeira entrada é desligada.
4 A segunda entrada é ligada em um período de 1 segundo do evento 3.
Ambas entradas estão no estado desenergizado simultaneamente dentro de 1 segundo. Como resultado,
5 GuardStopInputFault não é exibida.
O bit GuardStopRequestStatus retorna para 0 se o evento 4 ocorreu em um intervalo de 100 ms após o
6 evento 3. Se o evento 4 está fora do intervalo de 100 ms e dentro do intervalo de 1 segundo (evento 3),
então o bit GuardStop RequestStatus retorna a 0 após o intervalo de 1 segundo após o evento 3.
Localização de falha da função safe torque-off

Tabela 73 – Localização de falhas do servo-drive 2198-Hxxx-ERS
Código de exceção no visor Mensagem de falha Problema Possíveis soluções
do inversor Logix Designer
• Verifique a cablagem e as conexões
de segurança:
Diferença na função safe – As terminações do fio no conector
torque-off. O sistema não safe torque-off (STO)
permite controle de – O cabo/cabeçote não está
movimento. A diferença assentado corretamente
SAFE FLT 09 – SS IN GuardStopInputFault safe torque-off é detectada – Alimentação de +24 V
quando as entradas de • Verifique o estado das entradas de
segurança estão em um segurança.
estado diferente por mais • Erro de reset e teste à prova de
de 1.0 segundo. execução.
• Se o erro persistir, devolva o inversor
para a Rockwell Automation.

A Figura 67 demonstra quando a diferença safe torque-off é detectada e a falha

GuardStopInputFault é exibida.
Figura 67 – Operação do sistema no caso das entradas de habilitação de segurança serem

diferentes
24V DC
SS_IN_CH0
0V DC
24V DC
SS_IN_CH1
0V DC
1
GuardStopInputFault
0
1 Second
1
SafeTorqueOffInhibit
0
Quando uma entrada de segurança é desligada, a segunda entrada deve também

ser desligada, senão, a falha é determinada (consulte Figura 68). A falha é
determinada mesmo que a primeira entrada de segurança seja ligada novamente.
Figura 68 – Operação do sistema no caso das entradas de habilitação de segurança serem

momentaneamente diferentes
24V DC
SS_IN_CH0
0V DC
24V DC
SS_IN_CH1
0V DC
1
GuardStopInputFault
0
1 Second
1
SafeTorqueOffInhibit
0
ATENÇÃO: A falha safe torque-off é detectada quando solicitada pela função

safe torque-off. Após a localização de falhas, uma função de segurança deve ser
executada para verificar a operação correta.
IMPORTANTE A falha Safe Torque Off pode ser reiniciada somente se ambas entradas estão
no estado desligado por mais de 1 segundo. Após o requisito de reinicialização
de falha ser satisfeito, um comando MASR na aplicação Logix Designer deve ser
enviado para reiniciar a GuardStopInputFault.

Probabilidade de falha Os sistemas relacionados à segurança são classificados como em operação em um

modo de alta exigência/contínuo onde a frequência das exigências de operação
perigosa por hora (PFH) feitas em um sistema relacionado à segurança é superior a uma vez por ano.
O valor SIL para um sistema relacionado ao modo de alta exigência/contínua

é diretamente relacionado à probabilidade de ocorrer uma falha perigosa
por hora (PFH).
Dados PFH
Estes cálculos PFH baseiam-se nas equações de EN 61508 e mostram os valores
para o pior cenário.
Esta tabela fornece dados para um intervalo de teste de prova de 20 anos e

demonstra o pior efeito possível de várias alterações de configuração nos dados.
IMPORTANTE A determinação dos parâmetros de segurança baseia-se no pressuposto de

que o sistema opera no modo de alta exigência e que a função de segurança
é solicitada mais de uma vez ao ano.
Tabela 74 – PFH para o intervalo de teste de prova de 20 anos

Atributo Valor
PFH (1e-9) 0,35
Teste de prova (anos) 20

Dados do conector O conector de 10 pinos consiste em duas linhas paralelas de 5 pinos para
conexões de segurança em cascata de configurações inversor para inversor em
safe torque-off multieixo.
Figura 69 – Orientação do pino para conector safe torque-off (STO) de 10 pinos
Pin 1 SB+
SB-
S1
SC
S2
Tabela 75 – Pinagens do conector de safe torque off (STO)

Pino STO Descrição Sinal
Sinal positivo do bypass de segurança. Conexão de ambas entradas de segurança
1 SB+
para desabilitar a função STO.
Sinal negativo do bypass de segurança. Conexão de ponto comum de segurança
2 SB-
para desabilitar a função STO.
3 Entrada STO 1 (SS_IN_CH0). S1
4 Ponto comum de entrada STO (SCOM). SC
5 Entrada STO 2 (SS_IN_CH1). S2
Fio do circuito Esta seção fornece orientações para a cablagem de suas conexões do inversor safe
torque-off Kinetix 5500.
safe torque-off
página 39
IMPORTANTE Os pinos 1 e 2 (SB+ e SB-) são usados para desabilitar a função safe torque-off.
Ao fazer a cablagem para o conector STO, a fonte de alimentação de 24 V (para
um dispositivo de segurança externo que aciona a solicitação safe torque-off)
deve vir de uma fonte externa, caso contrário, o desempenho do sistema fica
em risco.

Requisitos de cablagem safe torque-off

O conector safe torque-off (STO) usa tensão de mola para fixar o fio. Pressione a
trava, na lateral de cada pino, para liberar o fio. São fornecidas duas linhas de
pinos para conexões inversor para inversor. Os fios devem ser de cobre com
classificação mínima de 75 °C (167 °F).

IMPORTANTE Os fios trançados devem terminar com ferro para evitar curto-circuito, de
acordo com a tabela D.7 da EN ISO 13849-2.
Figura 70 – O plugue do terminal safe torque-off (STO)

Kinetix 5500
1
2
3
4
SB+-
Fo Only
Rem r DC
5
ove
Bus
SB
S1
SC
S2
Tabela 76 – Cablagem do plugue do terminal safe torque-off (STO)

Conector Safe Torque-off (STO) Bitola do cabo Comprimento
recomendada Valor de torque
da tira
Pino Sinal mm2 (AWG) Nm (lb-pol.)
mm (pol.)
STO-1 SB+
STO-2 SB- 1,5 a 0,2
STO-3 S1 10 (0,25) N/A
(16 a 24)
STO-4 SC
STO-5 S2
página 39.

Recurso safe torque-off O circuito safe torque-off, quando usado com os componentes de segurança
adequados, fornece proteção de acordo com EN ISO 13849 (PLd), Categoria 3
ou de acordo com a IEC EN 61508, EN 61800-5-2 e EN 62061 (SIL CL2).
Todos os componentes no sistema devem ser escolhidos e aplicados corretamente
para atingir o nível de segurança operacional desejado.
O circuito safe torque-off é projetado para desligar com segurança todos os

transistores de alimentação de saída. Você pode usar o circuito safe torque-off em
combinação com outros dispositivos de segurança para atingir a parada e a
proteção contra reinício conforme especificado na IEC 60204-1.
ATENÇÃO: Esta opção é adequada somente para realizar trabalho mecânico no

sistema de inversores ou área afetada de uma máquina. Essa função não
fornece segurança elétrica.
PERIGO DE CHOQUE: No modo safe torque-off, tensões perigosas podem

ainda estar presentes no inversor. Para evitar o perigo de choque elétrico,
seccione a alimentação ao sistema e verifique se a tensão está em zero antes de
realizar qualquer operação no inversor.
Os inversores 2198-Hxxx-ERS não operam sem um circuito de segurança ou

cablagem de bypass de segurança. Para aplicações que não exijam o recurso safe
torque-off é necessário instalar fios jumper para bypass do circuito safe torque-off.
Bypass do recurso safe torque-off

Cada inversor Kinetix 5500 é enviado com um plugue de cablagem de 10 pinos
para cablagem de dispositivos de segurança. Para o bypass da função de segurança,
faça a cablagem destes sinais conforme exibido na Figura 71. Com os fios de
jumper instalados, o recurso safe-off não é usado.
Figura 71 – Cablagem de bypass safe torque-off
Pin 1 SB+
SB-
S1
SC
S2

Colocação em cascata do sinal safe torque-off

O número total dos inversores em um único circuito de segurança colocado em
cascata é limitado devido à capacidade de transporte de corrente da cablagem de
segurança colocada em cascata. Consulte a corrente nominal por canal, por
inversor na Tabela 77.
Figura 72 – Cablagem do safe torque-off colocada em cascata
Dispositivo de Primeiro inversor Inversor do meio Último inversor

segurança
SB+
equivalente ao Pin 1 Pin 1
canal duplo SB-
S1
SC
S2
24V DC
Especificações Para manter a classificação de segurança, os inversores Kinetix 5500 devem ser
instalados dentro dos painéis de controle ou gabinetes protegidos apropriados
safe torque-off para as condições ambientais do local industrial. A classe de proteção do painel ou
gabinete deve ser IP54 ou mais alta.
Tabela 77 – Especificações safe torque-off

Atributo Valor
Corrente de entrada < 10 mA
Classe de tensão energizada de 18 a 26,4 Vcc
entrada
Tensão de entrada desligada, 5 Vcc
máx
Entradas de segurança Corrente de entrada ligada 10 mA, cada inversor (1)
(por canal)
Corrente de entrada desligada 2 mA a V em < 5 Vcc
Largura de rejeição do pulso 700 s
Fonte de alimentação externa SELV/PELV
Isolado opticamente e tensão de reversão
Tipo de entrada protegida
(1) O número máximo de inversores colocados em cascata com a cablagem safe torque-off é 50.

Obs.:

Capítulo 10
Kinetix 5500 Safe Torque-off –

Segurança integrada
Este capítulo ensinará você como o recurso safe torque-off integrado atende os
requisitos do Nível de desempenho e (PLe), Categoria 3, de acordo com
EN ISO 13849 e SIL CL3, de acordo com IEC 61508, EN 61800-5-2 e
EN 62061.
Com a segurança integrada, o controlador de segurança 1756-L7xS GuardLogix

envia o comando safe torque-off (STO) através da rede EtherNet/IP
e o servo-drive 2198-Hxxx-ERS2 executa o comando STO.
Tópico Página
Certificação 167
Descrição da operação 169
Probabilidade de falha perigosa por hora (PFH) 171
Recurso safe torque-off 172
Estado de configuração padrão 172
Entenda a substituição do inversor de segurança integrada 174
Substituição de um inversor de segurança integrada em um sistema GuardLogix 175
Comandos diretos de movimento nos sistemas de controle de movimento 181
Certificação O grupo TÜV Rheinland aprovou os servo-drives 2198-Hxxx-ERS2 com safe

torque-off integrado para uso em aplicações relacionadas a segurança até PLe,
Categoria 3, de acordo com EN ISO 13849 e SIL CL3 de acordo com
IEC 61508, EN 61800-5-2, e EN 62061, onde a remoção da alimentação que
produz controle de movimento é considerada como estado seguro.
Consulte estes documentos de certificação no Apêndice E na página 229.

• Tipo EC – Certificado de exame
• Declaração de conformidade EC
• Diretrizes da União Europeia

Capítulo 10 Kinetix 5500 Safe Torque-off – Segurança integrada
Considerações importantes de segurança

O usuário do sistema é responsável por:
• Validação de quaisquer sensores ou atuadores conectados ao sistema
• Realização da avaliação de risco do nível de máquina
• Certificação da máquina para o nível de desempenho desejado
EN ISO 13849 ou do nível EN 62061 SIL
• Gestão do projeto e teste de prova executado em conformidade com a
EN ISO 13849
Requisitos da aplicação de segurança

Os requisitos da aplicação de segurança incluem a avaliação da probabilidade das
taxas de falha (PFH), ajustes de tempo de reação do sistema e testes de verificação
funcional que atendem os critérios SIL 3.
Criação, registro e verificação da assinatura de segurança também são uma parte

necessária do processo de desenvolvimento da aplicação de segurança. As
assinaturas de segurança são criadas pelo controlador de segurança. A assinatura
de segurança consiste em um número de identificação, data e hora que
identificam de forma exclusiva a parte de segurança de um projeto. Ela inclui toda
configuração lógica de segurança, dados e E/S de segurança.
Para os requisitos do sistema de segurança, incluindo informações sobre

o número da rede de segurança (SNN), verificação da assinatura de segurança e
testes de verificação funcional, consulte GuardLogix 5570 Controller Systems
Safety Reference Manual, publicação 1756-RM099.
IMPORTANTE Você deve ler, entender e atender aos requisitos detalhados nesta
publicação antes de operar um sistema de segurança que usa o controlador
GuardLogix e o servo-drive 2198-Hxxx-ERS2.
Categoria 3 Requisitos de acordo com ISO 13849

As peças relacionadas a segurança são projetadas com estes atributos:
• Uma falha simples em qualquer uma destas partes não leva à perda da
função de segurança.
• Uma falha simples é detectada sempre que razoavelmente possível.
• O acúmulo de falhas não detectadas pode levar à perda da função de
segurança e à falha para remoção do controle de movimento que produz
alimentação do motor.

Kinetix 5500 Safe Torque-off – Segurança integrada Capítulo 10
Definição da categoria de parada

A categoria de parada 0 conforme definida em EN 60204 ou Safe Torque Off
conforme definido por EN 61800-5-2 é obtida com a remoção imediata do
controle de movimento que produz alimentação para o atuador.
IMPORTANTE No caso de mau funcionamento, a categoria de parada mais provável é a

categoria 0. Ao projetar a aplicação da máquina, a temporização e a distância
devem ser considerados para uma parada por inércia. Para mais informações
com relação às categorias de parada, consulte EN 60204-1.
Nível de desempenho (PL) e nível de integridade de segurança (SIL)

Para sistemas de controle relacionados à segurança, o nível de desempenho (PL),
de acordo com EN ISO 13849 e os níveis SIL, de acordo com EN 61508 e
EN 62061, incluem uma classificação das habilidades do sistema para executar
suas funções de segurança. Todos os componentes relacionados à segurança do
sistema de controle devem ser inseridos na avaliação de risco e na determinação
dos níveis atingidos.
Para informações completas sobre os requisitos de determinação PL e SIL,

consulte as normas EN ISO 13849, EN 61508 e EN 62061.
Descrição da operação O recurso safe torque-off (STO) oferece um método, com baixa probabilidade de
falha suficiente para forçar os sinais de controle de alimentação-transistor
para um estado desabilitado. Quando o comando permite que o torque cesse do
controlador GuardLogix, todos os transistores de alimentação de saída do
inversor sejam liberados do estado energizado. Isto resulta em uma condição onde
o motor para por inércia. A desabilitação da saída do transistor de alimentação
não fornece isolamento mecânico da saída elétrica necessária para algumas
aplicações.
O tempo de resposta da função STO do inversor 2198-Hxxx-ERS2 é inferior a

10 ms. O tempo de resposta é o atraso entre a hora em que a função STO do
inversor recebe o pacote de segurança integrado com uma solicitação STO e a
hora em que a alimentação que gera controle de movimento seja removida do
motor.
Reset do estado STO
Os servo-drives 2198-Hxxx-ERS2 suportam apenas o reinício manual para sair

do estado STO. A transição da lógica 0 para 1 do tag SO.Reset é necessária após o
tag SO.SafeTorqueOff fazer a transição de lógica 0 para 1.
IMPORTANTE A transição do tag SO.SafeTorqueOff para lógica 1 devem sempre ser

executado antes da transição do tag SO.Reset para lógica 1.

IMPORTANTE Os servo-drives 2198-Hxxx-ERS2 entram no estado STO se for detectada

qualquer falha na função STO. Consulte a localização de falhas de segurança
integrada na Tabela 78.
Consulte a Figura 73 para entender a funcionalidade de reinício do estado

STO 2198-Hxxx-ERS2.
Figura 73 – Diagrama de temporização STO Kinetix 5500
Drv:SO.SafeTorqueOff
Drv:SO.Reset
Drv:SI.ResetRequired
Drv:SI.TorqueDisabled
Axis.SafeTorqueOffActiveInhibit
Axis.SafeTorqueOffActiveStatus
Axis.SafeTorqueDisabledStatus
Axis.SafetyResetRequestStatus
Axis.SafetyResetRequiredStatus
Safe Torque-off Request Reset Request
Localização de falha da função safe torque-off

Tabela 78 – Localização de falhas do servo-drive 2198-HxxxERS2
Código de exceção no visor Mensagem de falha Problema Possíveis soluções
do inversor Logix Designer
• Ligue e desligue a alimentação
SAFE FLT S01- Núcleo de segurança O diagnóstico de segurança do inversor de controle
CPUWatchdogFault (1)
interno detectou uma falha interna de projeto STO. • Devolva o inversor para reparo, caso a
falha continue
• Ligue e desligue a alimentação
de controle
SAFE FLT S03- Safe Torque Off SafeTorqueOffFault (2) O diagnóstico de segurança do inversor • Execute a função STO
detectou uma falha interna de projeto STO.
• Devolva o inversor para reparo, caso a
falha continue
(1) Exibido no Painel de visualização rápida como falha do módulo.
(2) Exibido no Painel de visualização rápida como falha de segurança.

Probabilidade de falha Os sistemas relacionados à segurança são classificados como em operação em um

modo de alta exigência/contínuo onde a frequência das exigências de operação
perigosa por hora (PFH) feitas em um sistema relacionado à segurança é superior a uma vez por ano.
O valor SIL para um sistema relacionado ao modo de alta exigência/contínua é

diretamente relacionado à probabilidade de ocorrer uma falha perigosa por hora
(PFH).
Dados PFH
Estes cálculos PFH baseiam-se nas equações de EN 61508 e mostram os valores
para o pior cenário.
Esta tabela fornece dados para um intervalo de teste de prova de 20 anos e

demonstra o pior efeito possível de várias alterações de configuração nos dados.
A determinação dos parâmetros de segurança baseia-se no pressuposto de que o

sistema opera no modo de alta exigência e que a função de segurança é solicitada
ao menos uma vez ao ano.
Esta tabela fornece dados para um intervalo de teste de prova de 20 anos.
IMPORTANTE A determinação dos parâmetros de segurança baseia-se no pressuposto de

que o sistema opera no modo de alta exigência e que a função de segurança
é solicitada ao menos a cada três meses.
Tabela 79 – PFH para o intervalo de teste de prova de 20 anos

Atributo Valor
PFH (1e-9) 1,54
Teste de prova (anos) 20

Recurso safe torque-off O recurso safe torque-off, quando usado com os componentes de segurança
adequados, fornece proteção de acordo com EN ISO 13849 (PLe), Categoria 3
ou de acordo com a IEC EN 61508, EN 61800-5-2 e EN 62061 (SIL CL3).
A opção safe torque-off é apenas um sistema de controle de segurança. Todos os
componentes no sistema devem ser escolhidos e aplicados corretamente para
atingir o nível de segurança operacional desejado.
O recurso safe torque-off é projetado para desligar com segurança todos os

transistores de alimentação de saída. Você pode usar o recurso safe torque-off em
combinação com outros dispositivos de segurança para atingir a categoria de
parada 0 e a proteção contra reinício conforme especificado na IEC 60204-1.
ATENÇÃO: Esta opção é designada para restringir a alimentação que gera

controle de movimento no sistema de acionamento ou na área afetada de uma
máquina. Essa função não fornece segurança elétrica.
PERIGO DE CHOQUE: No modo safe torque-off, tensões perigosas podem

ainda estar presentes no inversor. Para evitar o perigo de choque elétrico,
seccione a alimentação ao sistema e verifique se a tensão está em zero antes de
realizar qualquer operação no inversor.
ATENÇÃO: O pessoal responsável pela aplicação dos sistemas eletrônicos

programáveis (PES) relacionados à segurança devem estar cientes dos
requisitos de segurança na aplicação do sistema e devem ser treinados para o
uso do sistema.
Estado de configuração Os servo-drives 2198-Hxxx-ERS2 são enviados no estado de configuração

padrão.
padrão
ATENÇÃO: No estado de configuração padrão, a alimentação que produz
controle de movimento é permitida pela função safe torque-off (STO) a menos
que seja aplicada uma configuração de conexão de segurança integrada ao
inversor ao menos uma vez.
No estado de configuração padrão, você pode configurar os servo-drives

2198-Hxxx-ERS2:
• Sem um controlador de segurança GuardLogix® 5570 para uma aplicação
que não seja de segurança.
• Com um controlador de segurança GuardLogix 5570 quando a função safe
torque-off (STO) não é necessária.
Suporte do estado de configuração padrão
Após a configuração da conexão de segurança integrada ser aplicada ao

servo-drive 2198-Hxxx-ERS2 ao menos uma vez, você pode restaurar o inversor
para o estado de configuração padrão.

Siga estas etapas para restaurar seu servo-drive 2198-Hxxx-ERS2 para o estado de
configuração padrão.
1. Clique com o botão direito no

servo-drive 2198-HxxxERS2 que
você criou e escolha Properties.
2. Clique na guia Connection.

Aparece a guia Connection.
3. Marque Inhibit Module.

4. Clique em Apply e na guia Safety.
Aparece a guia Safety.
5. No campo Configuration Ownership, clique em Reset Ownership.
IMPORTANTE Somente pessoal autorizado pode fazer o Reset Ownership.

Se for detectada uma conexão ativa, o reset é rejeitado.

6. Faça o ciclo da alimentação do inversor.
O inversor está no estado de configuração padrão.
IMPORTANTE Se a alimentação para o inversor não é ligada e desligada

depois da passo 5, o inversor não faz a transição para o estado de
configuração padrão e mantém a função STO.
IMPORTANTE Quando o inversor retorna ao estado de configuração padrão,

a integridade de segurança STO é perdida.
Entenda a substituição Os controladores GuardLogix retêm a configuração integrada do dispositivo E/S

e não conseguem fazer o download da configuração para o dispositivo de
do inversor de segurança substituição.
integrada
IMPORTANTE Se um servo-drive 2198-Hxxx-ERS2 foi usado anteriormente, limpe a
configuração existente antes de instalá-lo em uma rede de segurança
fazendo o reset do inversor para sua condição padrão. Para ver como isto é
feito, consulte Suporte do estado de configuração padrão na página 172.
A substituição de um servo-drive 2198-Hxxx-ERS2 que reside em uma rede de

segurança integrada é mais complicada do que a substituição de dispositivos
padrões devido ao número da rede de segurança (SNN). O número do dispositivo
e o SNN compõem o DeviceID do dispositivo de segurança. Os dispositivos de
segurança requerem este identificador mais complexo para garantir que números
duplicados de dispositivo não comprometam a comunicação entre os dispositivos
de segurança corretos. O SNN também é usado para fornecer a integridade no
download inicial para o servo-drive 2198-Hxxx-ERS2.
Quando a aplicação Logix Designer está on-line, a guia Safety da caixa de diálogo
Module Properties exibe a propriedade da configuração atual. Quando o projeto
aberto detém a configuração, é exibido Local.
Um erro de comunicação é exibido se a leitura do módulo falhar. Para exemplos

de substituição do inversor de segurança integrado, consulte Substituição de um
inversor de segurança integrada em um sistema GuardLogix na página 175.

Substituição de um inversor Se você contar com uma parte do sistema de segurança integrada para manter o
comportamento SIL 3 durante a troca do inversor e o teste funcional, não use o
de segurança integrada em recurso Configure Always.
um sistema GuardLogix
Use o recurso Configure Always quando não estiver contando com todo o sistema
de controle de segurança integrada roteável para manter o comportamento
PLe/SIL 3 durante a substituição e o teste funcional de um servo-drive
2198-Hxxx-ERS2. A substituição do inversor é configurada na guia Safety do
controlador GuardLogix.
Figura 74 – Configuração do SNN com um controlador GuardLogix
Substituição com Configure Only When No Safety Signature Exists

habilitado
Quando um servo-drive 2198-Hxxx-ERS2 é substituído e o DeviceID do novo

inversor combina com o original, você pode fazer o download da configuração a
partir do controlador de segurança. O DeviceID é uma combinação do endereço
do node/IP e o número da rede de segurança (SNN) e é atualizado sempre que o
SNN é definido.
Se o projeto for configurado como Configure Only When No Safety Signature

Exists, siga as instruções apropriadas na Tabela 80 para substituir um inversor
2198-Hxxx-ERS2 com base em seu cenário. Uma vez concluídas as etapas
corretamente e o DeviceID corresponder ao original, o controlador de segurança
está habilitado para fazer o download da configuração correta e reestabelecer a
conexão de segurança.
Tabela 80 – Substituição de um servo-drive 2198-Hxxx-ERS2

Saída da assinatura de Substituição da condição Ação necessária
segurança GuardLogix do módulo
No Sem SNN (configuração padrão)
O mesmo SNN da configuração da Nenhuma. O módulo está pronto para uso.
Yes ou No tarefa de segurança original
Yes Sem SNN (configuração padrão) Consulte o Cenário 1 na página 176.
Yes SNN diferente da configuração da Consulte o Cenário 2 na página 177.
No tarefa de segurança original Consulte o Cenário 3 na página 179.

Cenário 1 – Substituição do inversor de segurança integrada com configuração padrão e sai da

assinatura de segurança
1. Remoção e substituição do inversor de segurança integrada existente.

2. Clique com o botão direito no inversor de substituição e escolha
Properties.
Aparece a guia General na caixa de diálogo Module Properties.
3. Clique em à direita do número da rede de segurança.

Aparece a caixa de diálogo Safety Network Number.
4. Clique em Set.

5. Verifique se o indicador de status do status da rede (NET) está alternando

entre vermelho/Verde no inversor correto.
6. Clique em Yes para definir o SNN e aceitar o inversor de substituição.
Cenário 2 – Substituição do inversor de sintegrada egurança quando o SNN é diferente do

original e sair da assinatura de segurança

Properties.
4. Clique em Reset Ownership.

5. Clique em OK.
Properties.

Aparece a guia General na caixa de diálogo Module Properties.
7. Clique em à direita do número da rede de segurança.

Aparece a caixa de diálogo Safety Network Number.
8. Clique em Set.
9. Verifique se o indicador de status do status da rede (NET) está alternando
entre vermelho/Verde no inversor correto.
10. Siga os procedimentos descritos pela empresa para o teste de

funcionalidade do inversor de substituição e do sistema e para autorizar o
uso do sistema.

Cenário 3 – Substituição do inversor de segurança integrada quando o SNN é diferente do

original e sair da assinatura sem segurança

Properties.

5. Clique em OK.
uso do sistema.
Substituição com Configure Always habilitado
ATENÇÃO: Habilite o recurso Configure Always somente se todo o sistema de

controle de segurança integrada não estiver contando em manter o
comportamento SIL 3 durante a substituição e o teste funcional de um
servo-drive 2198-Hxxx-ERS2. Não coloque os inversores que estão na condição
de configuração padrão em uma rede de segurança integrada quando o recurso
Configure Always estiver habilitado, exceto durante a execução do
procedimento de substituição.
Quando o recurso Configure Always está habilitado, o controlador verifica

automaticamente a existência e se conecta a um inversor de substituição que
atenda a todos os requisitos a seguir:
• O controlador possui dados de configuração para um inversor compatível
naquele endereço de rede
• O inversor está na condição de configuração padrão ou possui um SNN
que corresponde à configuração

Se o projeto for configurado como Configure Always, siga as etapas apropriadas

para substituir o servo-drive 2198-Hxxx-ERS2.
Siga estas etapas quando o recurso Configure Always estiver habilitado.

Se Depois
O inversor está na condição de Vá para passo 6.
configuração padrão Nenhuma ação é necessária para o controlador GuardLogix se
apropriar do inversor.
Ocorre um erro de diferença de SNN Vá para a próxima etapa para reiniciar o inversor com a condição de
configuração padrão.

Properties.

5. Clique em OK.
uso do sistema.

Comandos diretos Você pode usar o recurso de comando direto de movimento (MDC) para iniciar
o movimento enquanto o controlador está no modo de programa, independente
de movimento nos sistemas do código de aplicação que está sendo executado no modo de operação. Estes
de controle de movimento comandos permitem fazer uma variedade de funções, por exemplo, mover um
eixo, jog de um eixo ou colocar o eixo na posição inicial.
Um uso típico pode envolver um integrador de máquina testar diferentes partes
do sistema de movimento enquanto a máquina está sendo comissionada ou um
engenheiro de manutenção, em determinados cenários restritos de acordo com os
procedimentos de operação segura da máquina, desejar mover um eixo (como um
transportador) para limpar uma obstrução antes de retomar a operação normal.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento, siga estas

regras com relação ao modo de operação e ao modo de programa.
• Somente pessoal autorizado, treinado, com conhecimento da operação segura
da máquina está autorizado a usar comandos diretos de movimento
• Métodos supervisores adicionais, como remover a chave do controlador, devem
ser usados para manter a integridade de segurança do sistema após retornar o
controlador de segurança para o modo de operação
Entenda o bypass STO ao usar os comandos diretos de movimento

Se uma conexão de segurança apenas entre o controlador de segurança
GuardLogix e o servoinversor 2198-Hxxx-ERS2 foi estabelecida ao menos uma
vez depois do inversor ser recebido de fábrica, por padrão, o inversor não permite
controle de movimento enquanto o controlador de segurança estiver no modo de
programa.
Isto porque a tarefa de segurança não é executada enquanto o controlador de
segurança GuardLogix estiver no modo de programa. Isto aplica-se à aplicações
executando em um controlador de segurança simples (com conexões de controle
de movimento e de segurança). Quando um inversor de segurança integrada tiver
uma conexão de controle de movimento para um controlador padrão e uma
conexão de segurança separada para um controlador de segurança duplo, o
controlador padrão pode fazer a transição para o modo de programa enquanto o
controlador de segurança permanece no modo de operação e continua a executar
a tarefa de segurança.
Porém, os sistemas de acionamento 2198-Hxxx-ERS2 são projetados com um
recurso de bypass para a função STO em configurações de controlador de
segurança simples. Você pode usar o recurso MDC para permitir o movimento
enquanto segue todas as etapas necessárias descritas nos procedimentos
operacionais de segurança da máquina.
ATENÇÃO: Considere as consequências de permitir o movimento durante o uso

do MDC quando o controlador está no modo de programa. Você deve
reconhecer as mensagens de advertência na aplicação Logix Designer que
alertam sobre o inversor fazer o bypass da função STO e sobre a possibilidade de
ocorrer movimento indesejado. O inversor de segurança integrada não responde
à solicitação da função STO se entrar no modo MDC.
ATENÇÃO: É sua responsabilidade manter a integridade de segurança da
máquina enquanto executa os comandos diretos de movimento. Uma
alternativa é fornecer lógica ladder para o modo de manutenção da máquina
que deixe o controlador no modo de operação com as funções de segurança
executando.

Mensagens de advertência da aplicação Logix Designer

Quando o controlador está no modo de operação, executando as funções, o
inversor 2198-Hxxx-ERS2 segue os comandos recebidos do controlador de
segurança. Safety state = Running, Axis state = Stopped/Running, conforme
exibido na Figura 75.
Figura 75 – Indicações do estado de segurança quando o controlador está no modo de operação

(executando a tarefa de segurança)
Quando o controlador faz a transição para o modo de programa, o inversor de

segurança integrada está no modo de estado seguro (torque proibido).
Safety state = Not Running, Axis state = Start Inhibited, conforme exibido na
Figura 76).
Figura 76 – Indicações de estado de segurança depois que o controlador fizer a transição para o
modo de programa

Quando você envia um comando direto de movimento para um eixo produzir

torque no modo de programa, por exemplo MSO ou MDS, com a conexão de
segurança presente no inversor, uma mensagem de advertência é exibida antes do
comando direto de movimento ser executado, conforme exibido na Figura 77.
Figura 77 – Solicitação de bypass STO quando o controlador de segurança está no modo

de programa
A advertência na Figura 77 é exibida na primeira vez que um comando direto de

movimento é enviado.
Após reconhecer a mensagem de advertência clicando em Yes, o torque é

permitido pelo inversor e uma mensagem de advertência é indicada no software,
conforme exibido na Figura 78. Safety state = Not Running (torque permitted),
Axis state = Stopped/Running, Persistent Warning = Safe Torque Off Bypassed.
IMPORTANTE Alterne o controlador para o modo de operação para sair do modo de

comando direto de movimento com o bypass da função STO.
Figura 78 – Indicações de estado de segurança depois que o controlador fizer a transição para o
modo de programa (executando MDC)

IMPORTANTE O texto da mensagem de advertência persistente Safe Torque Off bypasses

aparece quando um comando direto de movimento é executado.
Uma mensagem de advertência persiste mesmo após a caixa de diálogo ser
fechada e reaberta, contanto que o inversor de segurança integrada esteja
no modo Bypass STO.
A mensagem de advertência persistente somente é removida depois que o
inversor de segurança integrada retornar ao estado seguro.
Torque permitido em uma ambiente multiestação de trabalho
A advertência na Figura 79 é exibida para notificar um segundo usuário

trabalhando em um ambiente de multiestação de trabalho que o primeiro usuário
colocou o inversor de segurança integrada no estado STO e que a ação atual é
fazer o bypass do estado STO e permitir torque.
Figura 79 – Solicitação de bypass STO quando o MDC é enviado em um ambiente de multiestação

de trabalho
Ícone de advertência e texto em Axis Properties
Além de outras advertências que requerem seu reconhecimento, a aplicação

Logix Designer também fornece ícones de advertência e mensagens de
advertência persistentes em outras caixas de diálogo Axis Properties quando o
inversor de segurança integrada está no modo Bypass STO.
Figura 80 – Indicações do eixo e de estado seguro na caixa de diálogo Hookup Services

Figura 81 – Indicações de eixo e de estado seguro na caixa de diálogo Motion Direct Commands
Figura 82 – Indicações de eixo e de estado seguro na caixa de diálogo Motion Console

Considerações de segurança funcional
ATENÇÃO: Antes de poder executar o trabalho de manutenção no modo de

programa, o desenvolvedor da aplicação deve considerar as implicações de
permitir o movimento através de comandos diretos de movimento e deve
considerar o desenvolvimento de lógica para operações de manutenção em
tempo de execução, a fim de atender os requisitos dos procedimentos
operacionais de segurança da máquina.
ATENÇÃO: O movimento somente é permitido quando os comandos diretos de

movimento são usados no modo de programa e a função STO não está
disponível.
Os comandos diretos de movimento enviados quando o controlador está no
modo de programa faz com que o inversor faça o bypass da condição ativa STO.
É sua responsabilidade implementar medidas preventivas adicionais para
manter a integridade de segurança da máquina durante a execução dos
comandos diretos de movimento no modo de programa.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais e danos ao equipamentos no caso de

acesso não autorizado ou movimento inesperado durante o acesso autorizado,
volte o controlador para o modo de operação e remova a chave antes de deixar a
máquina não operável manualmente.

Especificações Para manter a classificação de segurança, os inversores Kinetix 5500 devem ser
instalados dentro dos painéis de controle ou gabinetes protegidos apropriados
safe torque-off para as condições ambientais do local industrial. A classe de proteção do painel ou
gabinete deve ser IP54 ou mais alta.
Tabela 81 – Especificações de rede safe torque-off

Atributo Valor Nome de tag Logix Designer
Safety connection RPI, min 6 ms N/A
Input assembly connections 3 N/A
Output assembly connections 1 N/A
Integrated safety open request support Solicitações Tipo 1 e Tipo 2 N/A
Bit 0: Falha de segurança Axis.SafetyFaultStatus
Bit 1: Solicitação de reset de Axis.SafetyResetRequestStatus
segurança
Bit 2: Reset de segurança Axis.SafetyResetRequiredStatus
Axis safety status necessário
Bit 3: Safe torque-off ativo Axis.SafeTorqueOffActiveStatus
Bit 4: Safe torque Axis.SafeTorqueDisabledStatus
desabilitado
Bit 5 a 31: Indefinido (0) N/A
Bit 1: Falha no núcleo Axis.SafetyCoreFault
de segurança
Axis safety faults Bit 3: Falha safe torque-off Axis.SafeTorqueOffFault
Todos os demais: N/A
Indefinido (0)
Tabela 82 – Especificações de montagem safe torque-off

Atributo de
Atributo Valor Nome de tag Logix Designer
instância
Bit 0: Torque desabilitado Drv:SI.TorqueDisabled
Safety input 0X1A0 Bit 6: Falha de segurança Drv:SI.SafetyFault
assembly
Bit 7: Reset necessário Drv:SI.ResetRequired
Safety output Bit 0: Saída safe torque-off Drv:SO.SafeTorqueOff

0X180
assembly Bit 7: Solicitação de reset Drv:SO.Reset

Obs.:

Apêndice A
Diagramas de interconexão
Este apêndice fornece exemplos de cablagem e diagramas de blocos do sistema

para seus componentes do sistema Kinetix 5500.
Tópico Página
Observações do diagrama de interconexão 189
Exemplos de cablagem da alimentação 190
Exemplos de cablagem de compartilhamento do barramento 192
Exemplo de cablagem do resistor de dissipação 194
Exemplos de cablagem do inversor Kinetix 5500 e do motor/atuador 195
Diagrama de blocos do sistema 200
Observações do diagrama Este apêndice fornece exemplos de cablagem para auxiliá-lo na cablagem do
sistema de acionamento Kinetix 5500. Estas observações aplicam-se aos exemplos
de interconexão de cablagem nas páginas que seguem.
Obser- Informação
vação
1 Para obter as especificações de cablagem da alimentação, consulte Especificações da cablagem na página 75.
2 Para dimensões do fusível de entrada e do disjuntor, consulte Seleção de disjuntor/fusível na página 31.
3 O filtro de linha CA (EMC) é necessário para conformidade EMC. Coloque o filtro de linha o mais próximo possível do inversor e não roteie fios muito sujos no condutor. Se o
roteamento no condutor for inevitável, use a blindagem do cabo com blindagens aterradas no chassi do inversor e na caixa do filtro. Para as especificações do filtro de linha
CA, consulte Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003.
4 Os bornes são necessários para fazer conexões.
5 O grampo de blindagem do cabo deve ser usado para atender os requisitos CE.
6 A conexão de aterramento PE com ligação para o painel deve ser usada para atender os requisitos CE.
7 A cobertura do conector CC com neutralização de proteção é uma configuração padrão. Remova a neutralização para inserir o conector T do barramento CC e as barras do
barramento. Não conecte cablagem discreta aos terminais CC do barramento.
8 A dissipação interna com cablagem para o conector RC é uma configuração padrão. Remova os fios de dissipação interna para fixar aos fios de dissipação externa.
9 A configuração padrão para os parafusos de aterramento é a alimentação aterrada no site do usuário. Remova os parafusos para alimentação não aterrada ou aterrada em
canto. Para mais informações, consulte Determine a configuração da alimentação de entrada na página 69.
10 ATENÇÃO: A implementação dos circuitos de segurança e avaliação de risco é responsabilidade do fabricante de máquina.
Consulte as estimativas das normas internacionais ISO 14121-1 e EN ISO 13849-1 e as categorias de desempenho de
segurança. Para mais informações, consulte Understanding the Machinery Directive, publicação SHB-900.
11 Para as especificações de cabo do motor, consulte Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, publicação GMC-TD004.
12 Encoders MPL-A15xx…MPL-A45xx, MPM-A115xx…MPM-A130xx, MPF-A3xx…MPF-A45xx, MPS-Axxx, MPAR-Axxx e MPAS-Axxx, usam a alimentação de +5 Vcc.
13 Encoders MPL-Bxx, MPL-A5xx, MPM-Bxx, MPM-A165xx…MPM-A215xx, MPF-Bxx, MPF-A5xx, MPS-Bxxx, MPAR-Bxxx e MPAS-Bxxx usam a alimentação de +9 Vcc.
14 Os pinos do conector de freio são rotulados mais (+) e menos (-) ou respectivamente F e G. Os pinos do conector de alimentação são rotulados U, V, W e (GND) ou A, B, C
e (D) respectivamente.
15 Os impulsores lineares LDAT-Series não têm uma opção de frenagem, somente os cabos de alimentação do motor 2090-CPWM7DF-xxAAxx ou 2090-CPWM7DF-xxAFxx
aplicam frenagem.

Apêndice A Diagramas de interconexão
Exemplos de cablagem Você deve fornecer os componentes de alimentação de entrada. Os filtros de linha
monofásico e trifásico são fiados nos circuitos seguintes do fusível de entrada.
da alimentação
Exemplos de cablagem do inversor de eixo simples

Figura 83 – Cablagem da alimentação dos inversores Kinetix 5500 (operação trifásica)
2198-Hxxx-ERSx
Para informações de observação, consulte a tabela página 189. Inversores Kinetix 5500
Barramento de aterramento do gabinete com ligação * Observação de

Rack aterramento PE 6
Observação 4
Fonte de 2 Observação 5
alimentação de 24V_COM Conector da alimentação
+24 Vcc fornecida 1 de controle (CP) Grampo da
+24V blindagem
pelo cliente *
do cabo
4
U Observação sobre as
4 3
2198-DBxx-F Conector da alimentação V conexões da alimentação
3 Conector de entrada 2 trifásica do motor 11
Observações sobre Observações L3 do motor (MP) W
sobre o filtro de CA (IPD) das seções de 1
a entrada trifásica 2
linha L2 entrada
195 a 264 Vca rms ou 1
324 a 528 Vca rms 1, 2 CA trifásico 3 L1
Observação sobre o
fusível de entrada* 2
Observação sobre o Conector de 2 MBRK -
MBRK - Conexões de
DC+ conector de frenagem do 1 frenagem do motor
motor (BC) MBRK + MBRK +
DC-
barramento
de CC (CC) 7
Conector de D+
1 DATA +/EPWR+ Conexões de
realimentação do 2 realimentação do
DC+ Conector de D- DATA -/EPWR- motor (consulte
dissipação (RC) motor (MF)
SH Figura 91)
Observação
sobre dissipação 1
IN1
interna 8 Conector de 2 Conexões de
COM registro e
entrada digital (IOD) 3
IN2 entrada inicial
* Indica um componente fornecido pelo usuário 4
SHLD
Observação sobre
parafusos de aterramento 9

Diagramas de interconexão Apêndice A
Figura 84 – Cablagem da alimentação dos inversores Kinetix 5500 (operação monofásica)
Inversores Kinetix 5500 2198-H003-ERSx,

Para informações de observação, consulte a tabela página 189. 2198-H008-ERSx ou 2198-H015-ERSx
Barramento de aterramento do gabinete com ligação * Observação de

Observação 4 Fonte de 2 Observação 5

alimentação de 24V_COM Conector da alimentação
+24 Vcc fornecida 1 de controle (CP) Grampo da
+24V blindagem
pelo cliente *
do cabo
4
U Observação sobre as
4 3
2198-DBxx-F Conector da alimentação V conexões da
Observações 3 Conector de entrada do motor (MP) W
2 alimentação trifásica
L3 CA (IPD) das seções de do motor11
sobre o filtro de 2 1
Observações sobre L2 entrada
a entrada monofásica linha 1
195 a 264 Vca 1, 2 CA trifásico 3 L1
Observação
sobre o fusível
de entrada* 2 2 MBRK -
Conector de MBRK - Conexões de
DC+
Conector do barramento CC frenagem do 1 frenagem do motor
(CC) (não se aplica à MBRK + MBRK +
motor (BC)
DC- operação monofásica)
Conector de 1 DATA +/EPWR+ Conexões de

D+
realimentação do 2 realimentação do
DC+ Conector de D- DATA -/EPWR- motor (consulte
dissipação (RC) motor (MF)
SH Figura 91)
Observação
sobre dissipação IN1
1
interna 8 Conector de 2 Conexões de
COM registro e
entrada digital (IOD) 3
IN2 entrada inicial
* Indica um componente fornecido pelo usuário 4
SHLD
Observação sobre
parafusos de aterramento 9
Figura 85 – Kinetix 5500 Módulo capacitor
2198-Hxxx-ERSx 2198-CAPMOD-1300
Inversor Kinetix 5500 módulo capacitor
Para informações de observação, consulte a tabela página 189.
Barramento de aterramento do Observação de

gabinete com ligação * aterramento PE 6
Observação de
Fonte de 2 Conectores da
alimentação de 24V_COM 24V_COM alimentação de
Observação 4 +24 Vcc fornecida 1
+24V +24V controle (CP)
pelo cliente *
4 As conexões do motor,
2198-DBxx-F
Observações 3 da entrada digital e da 2 Saída a relé para o
Observações sobre L3 Conector de RELAY- controlador Logix5000 para
a entrada trifásica sobre 2 dissipação não são 1
o filtro de linha L2 exibidos para fins de status do módulo RELAY+ monitorar o status do
195 a 264 Vca rms ou 1 (MS) módulo capacitor.
324 a 528 Vca rms 1, 2 CA trifásico 3 L1 clareza.
Observação
sobre
o fusível de
entrada* 2 DC+ DC+ Conector do
barramento CC (CC)
DC- DC-
2198-H0x0-ADP-IN 2198-H0x0-DP-T
* Indica um componente fornecido pelo usuário Conectores da barra do Conectores da barra do via
barramento

Exemplos de cablagem de compartilhamento do barramento

Para as configurações de compartilhamento do barramento, use o sistema de
conexão de barramento compartilhado 2198-H0x0-xx-x para estender a potência
de inversor para inversor.
Figura 86 – Inversores Kinetix 5500 com barramento CA compartilhado
2198-Hxxx-ERSx 2198-Hxxx-ERSx 2198-Hxxx-ERSx

Inversor Kinetix 5500 Inversor Kinetix 5500 Inversor Kinetix 5500
Observação de
Barramento de aterramento aterramento PE 6
do gabinete com ligação * Observação de
aterramento PE 6
Observação de
aterramento PE 6
Rack
Fonte de 2 Conectores da
alimentação de 24V_COM 24V_COM 24V_COM
Observação 4 +24 Vcc fornecida 1 alimentação de
+24V +24V +24V controle (CP)
pelo cliente *
4
2198-DBxx-F
Observações sobre Observações 3 Conectores de
L3 L3 L3
a entrada trifásica sobre 2 entrada trifásica (IPD)
195 a 264 Vca rms ou o filtro de linha L2 L2 L2
1
324 a 528 Vca rms 1, 2 CA trifásico 3 L1 L1 L1
Observação
sobre o fusível
de entrada* 2
DC+ DC+ DC+ Conector do
DC- DC- DC- barramento CC (CC)
* Indica um componente fornecido pelo usuário 2198-H0x0-ADP-IN 2198-H0x0-AP-T 2198-H0x0-AP-T

Conectores da barra do Conectores da barra do Conectores da barra do
barramento barramento barramento
Figura 87 – Inversores Kinetix 5500 com barramento CA/CC compartilhado
Para informações de observação, consulte a tabela página 189. 2198-Hxxx-ERSx 2198-Hxxx-ERSx 2198-Hxxx-ERSx
Observação de
aterramento PE 6
Observação de
Fonte de 2
Observação 4 alimentação de 24V_COM 24V_COM 24V_COM Conectores da
1 alimentação de
+24 Vcc fornecida +24V +24V +24V
pelo cliente * controle (CP)
4
2198-DBxx-F
Observações sobre Observações 3 Conectores de
L3 L3 L3
a entrada trifásica sobre o 2 entrada trifásica (IPD)
195 a 264 Vca rms ou filtro de linha L2 L2 L2
1
Observação
sobre
o fusível de
entrada* 2 DC+ DC+ DC+ Conector do
barramento CC (CC)
DC- DC- DC-
2198-H0x0-ADP-IN 2198-H0x0-ADP-T 2198-H0x0-ADP-T

* Indica um componente fornecido pelo usuário Conectores da barra do Conectores da barra do Conectores da barra do

Figura 88 – Inversores Kinetix 5500 com CC compartilhada (barramento comum)
2198-Hxxx-ERSx 2198-Hxxx-ERSx 2198-Hxxx-ERSx

Observação de
aterramento PE 6
Observação de
aterramento PE 6
Rack
Fonte de 2
alimentação de 24V_COM 24V_COM 24V_COM Conectores da
Observação 4 +24 Vcc fornecida 1 alimentação de
+24V +24V +24V controle (CP)
pelo cliente *
4
2198-DBxx-F
Observações sobre Observações 3
L3 Conector de entrada L3 L3
a entrada trifásica sobre 2
o filtro de linha L2 trifásica (IPD) L2 L2
Observação
sobre o fusível
de entrada* 2
DC- DC-
barramento CC (CC)
DC-
2198-H0x0-ADP-IN 2198-H0x0-DP-T 2198-H0x0-DP-T
* Indica um componente fornecido pelo usuário Conectores da barra do Conectores da barra do via Conectores da barra do via
barramento
Figura 89 – Inversores Kinetix 5500 com barramento híbrido CA/CC compartilhadas
Para informações de observação, consulte a tabela página 189. 2198-Hxxx-ERSx 2198-Hxxx-ERSx 2198-Hxxx-ERSx
Observação de
aterramento PE 6
Observação de
Fonte de 2
Observação 4 alimentação de 24V_COM 24V_COM 24V_COM Conectores da
+24 Vcc fornecida 1 alimentação de
+24V +24V +24V
pelo cliente * controle (CP)
4
2198-DBxx-F
Observações sobre Observações 3 Conector de entrada
L3 L3 L3
a entrada trifásica sobre o filtro 2 trifásica (IPD)
de linha CA L2 L2 L2
324 a 528 Vca rms 1, 2 trifásico 3 L1 L1 L1
Observação
sobre o fusível
de entrada* 2
barramento CC (CC)
DC- DC- DC-
2198-H0x0-ADP-IN 2198-H0x0-ADP-T 2198-H0x0-DP-T
* Indica um componente fornecido pelo usuário Conectores da barra do Conectores da barra do Conectores da barra do

Exemplo de cablagem do Consulte Conexões do resistor externo de dissipação na página 96 para os

códigos de catálogo disponíveis para o resistor externo de dissipação
resistor de dissipação cód. cat. 2097 para servo-drives Kinetix 5500.
IMPORTANTE Antes de fazer a cablagem da dissipação externa cód. cat. 2097 para o conector
RC, remova os fios da dissipação interna do servo-drive. Não conecte os
resistores de dissipação interna e externa ao inversor.
Figura 90 – Exemplo de cablagem do resistor de dissipação
2198-Hxxx-ERSx 2097-Rx
Inversor Kinetix 5500 Resistor de
dissipação
Conector de DC+
dissipação (RC) SH
Dissipação interna
Consulte Kinetix 300 Shunt Resistor Installation Instructions,

publicação 2097-IN002, para obter as instruções de instalação do resistor de
dissipação.

Exemplos de cablagem Os motores Kinetix VP usam a tecnologia de cabos simples. Os fios de

alimentação do motor, freio e realimentação são todos integrados em um único
do inversor Kinetix 5500 e cabo.
do motor/atuador
Figura 91 – Inversores Kinetix 5500 com motores Kinetix VP (cód. cat. VPL, VPF e VPS)
2198-Hxxx-ERSx Motores VPL-A/Bxxxx-C/P

servo-drives Kinetix 5500 Para informações de observação, consulte a tabela página 189. VPF-A/Bxxxx-C/P
ou motores VPS-BxxxD-P
com realimentação de alta
Observação 5 resolução
Grampo da
blindagem
do cabo
4 Brown A/U
U
3 Black B/V Alimentação
Conector da V
alimentação 2 Blue C/W trifásica
W
do motor (MP) 1 Green/Yellow do motor
Observação 14
Conector de 1 Black F/+

MBRK + Frenagem
frenagem 2 White G/– do motor
do motor (BC) MBRK -
Conector de 1 Blue Data+/EPWR+ E/1

D+ Realimentação
realimentação 2 White/Blue Data-/EPWR- H/2
do motor (MF) D- do motor
Shield
2198-KITCON-DSL
Cabo de motor único
Kit conector
2090-CSBM1DF-xxAAxx
ou 2090-CSBM1DF-xxAFxx
Observação 11
Conector de motor único
SpeedTec DIN
Conector de alimentação,
frenagem e realimentação
Figura 92 – Técnica de aterramento para blindagem do cabo de realimentação

Tampa
2198-KITCON-DSL
Kit conector de
realimentação
Parafusos
Blindagem exposta
do grampo (2)
Plugue do
Consulte Kinetix 5500 Feedback Connector conector
Kit Installation Instructions,
publicação 2198-IN002, para especificações Cabo de realimentação Placa
do kit conector. (EPWR+, EPWR-) de aterramento

Compatível com motores rotativos Allen-Bradley (cód. cat. MPL, MPM, MPF e
MPS) e atuadores lineares (cód. cat. MPAS, MPAR, MPAI e LDAT-Series)
possuem conectores separados e cabos para conexões de alimentação/frenagem e
realimentação.
Figura 93 – Kinetix 5500 com motores rotativos MP-Series
Servomotores com Para informações de observação, consulte a tabela página 189.

2198-Hxxx-ERSx realimentação de alta resolução
servo-drives Kinetix 5500 MPL-A15xx…MPL-A5xx,
MPL-B15xx…MPL-B6xx,
MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx e Kit de conversor de
Grampo da MPS-A/Bxxx realimentação
blindagem 2198-H2DCK
Observação 5 Shield
do cabo 1 BLACK SIN+ 1
4 Brown A U 2 WHT/BLACK SIN- 2
U Alimentação trifásica
3 Black B V 3 RED COS+ 3
Conector da V do motor
alimentação 2 Blue C W 4 WHT/RED COS- 4
W
do motor (MP) 1 Green/Yellow D 5 GREEN DATA+ 5
Realimentação 6 WHT/GREEN DATA- 10
Observação sobre o GND
cabo de alimentação do motor do motor 9 GRAY +5VDC 14
2090-CPxM7DF-xxAAxx 10 WHT/GRAY ECOM 6
(padrão) ou Observa-
2090-CPxM7DF-xxAFxx ção 14 11 ORANGE +9VDC 7
(contínuo flexível)11 Termostato 13 WHT/ORANGE TS+ 11
1 F MBRK+ 14 BLUE TS-

Conector de Black
MBRK +
frenagem do 2 G MBRK-
White COM
motor (BC) MBRK - 12
Frenagem do motor Consulte a ilustração do kit de conversores
de realimentação DSL (inferior esquerdo)
quanto à técnica de aterramento correta.
Conector de D+
1
realimentação do 2 Observações sobre o cabo de realimentação
motor (MF) D- 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
2090-CFBM7DF-CEAFxx (contínuo flexível)
(cabeçote flutuante) 11, 12, 13
Conectores do motor
Técnica de aterramento para SpeedTec DIN
blindagem do cabo de
realimentação Kit de conversores de
realimentação Hiperface Conector de realimentação Conector de alimentação
para DSL 2198-H2DCK
14 11 10 7 6 5 4 3 2 1
Blindagem exposta presa sob o grampo.

Consulte Hiperface to DSL Feedback Converter Kit Installation Instructions,
Grampo do cabo
publicação 2198-IN006, para especificações sobre o kit de conversores.

Figura 94 – Kinetix 5500 com impulsores lineares LDAT-Series
2198-Hxxx-ERSx LDAT-Sxxxxxx-xDx
servo-drives Kinetix 5500 Impulsores lineares com Para informações de observação, consulte a tabela na página 189.
realimentação de alta resolução
Kit de conversor de
Grampo da realimentação
do cabo Observação 5 Shield
1 BLACK SIN+ 1
U
3 Black B V Alimentação trifásica 3 RED COS+ 3
Conector da V
alimentação 2 Blue C W do motor 4 WHT/RED COS- 4
W
6 WHT/GREEN DATA- 10
Observações sobre o GND Realimentação +5VDC 14
cabo de alimentação do motor do motor 9 GRAY
2090-CPWM7DF-xxAAxx 10 WHT/GRAY ECOM 6
(padrão) ou 11 ORANGE +9VDC 7
2090-CPWM7DF-xxAFxx
(contínuo flexível)
Termostato 13 WHT/ORANGE TS+ 11
11, 15
14 BLUE TS-
Conector de MBRK +
frenagem do
motor (BC) MBRK - 12 COM
Consulte a ilustração do kit de conversores de
realimentação DSL (inferior esquerdo)
1 quanto à técnica de aterramento correta.
Conector de D+
realimentação do Observações sobre o cabo de realimentação
2
D- 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
motor (MF) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (contínuo flexível)
Conectores do motor
Técnica de aterramento SpeedTec DIN
para blindagem do cabo de Kit de conversores de
realimentação realimentação Hiperface Conector de realimentação Conector de alimentação
para DSL 2198-H2DCK
14 11 10 7 6 5 4 3 2 1

Blindagem exposta presa Grampo do cabo publicação 2198-IN006, para especificações sobre o kit de conversores.
sob o grampo.

Figura 95 – Kinetix 5500 com etapas lineares MP-Series
2198-Hxxx-ERSx MPAS-A/Bxxxxx-VxxSxA
servo-drives Kinetix 5500 Etapas lineares de parafuso esférico Para informações de observação, consulte a tabela na página 189.
com realimentação de alta resolução
Kit de conversor de
Grampo da realimentação
do cabo Observação 5 Shield 1
1 BLACK SIN+
U
3 Black B V Alimentação 3 RED COS+ 3
Conector da V
alimentação 2 Blue C W trifásica do motor 4 WHT/RED COS- 4
W
Observações sobre o GND do motor
cabo de alimentação do motor 9 GRAY +5VDC 14
2090-CPxM7DF-xxAAxx 10 WHT/GRAY ECOM 6
(padrão) ou 11 ORANGE +9VDC 7
2090-CPxM7DF-xxAFxx
(contínuo flexível)11
1 F MBRK+ 14 BLUE TS-

Black
Conector de MBRK +
frenagem do 2 White G MBRK-
MBRK - 12 COM
motor (BC)
Frenagem do motor Consulte a ilustração do kit de conversores
de realimentação DSL (inferior esquerdo)
1 quanto à técnica de aterramento correta.
Conector de D+ Observações sobre o cabo de realimentação
realimentação do 2
D- 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
motor (MF) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (contínuo flexível)
Conectores do motor
Técnica de SpeedTec DIN
aterramento para Kit de conversores de
blindagem do cabo realimentação
de realimentação Conector de realimentação Conector de alimentação
Hiperface para DSL
14 11 10 7 6 5 4 3 2 1
2198-H2DCK

sob o grampo.

Figura 96 – Kinetix 5500 com cilindros elétricos MP-Series
2198-Hxxx-ERSx Cilindros elétricos com Para informações de observação, consulte a tabela na página 189.
servo-drives Kinetix 5500 realimentação de alta resolução
MPAR-A/Bxxxxx e Kit de conversor de
Grampo da MPAI-A/Bxxxxx realimentação
do cabo Observação 5 Shield 1
1 BLACK SIN+
U
3 Black B V Alimentação trifásica 3 RED COS+ 3
Conector da V
alimentação 2 Blue C W do motor 4 WHT/RED COS- 4
W
Para o cabo de alimentação do GND do motor +5VDC 14
9 GRAY
motor, consulte a Tabela 83. 10 WHT/GRAY ECOM 6
Observações11
11 ORANGE +9VDC 7
1 F 14 BLUE TS-
Black MBRK+
Conector de MBRK +
frenagem do 2 White G MBRK-
MBRK - 12 COM
motor (BC)
Frenagem do motor Consulte a ilustração do kit de conversores de
realimentação DSL (inferior esquerdo)
quanto à técnica de aterramento correta.
1
Conector de D+ Para o cabo de realimentação do motor
realimentação do 2 (cabeçote flutuante) consulte a Tabela 83.
D-
motor (MF) Observações 11, 12, 13
Técnica de aterramento Conectores do motor

para blindagem do cabo SpeedTec DIN
Kit de conversores de realimentação
de realimentação Hiperface para DSL 2198-H2DCK Conector de realimentação Conector de alimentação
14 11 10 7 6 5 4 3 2 1

sob o grampo.
Tabela 83 – Cabos de alimentação e de realimentação do cilindro elétrico MP-Series

Carcaça
Cód. cat. Cód. cat. Cód. cat.

do cilindro elétrico MP-Series do cabo de alimentação do cabo de realimentação
MPAR-A/B1xxx (série A) 32 2090-XXNPMF-16Sxx (padrão) ou 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou

MPAR-A/B2xxx (série A) 40 2090-CPxM4DF-16AFxx (contínuo flexível) 2090-CFBM4DF-CDAFxx (contínuo flexível)
MPAR-A/B1xxx (série B) 32
MPAR-A/B2xxx (série B) 40
MPAR-A/B3xxx 63
2090-CPxM7DF-16AAxx (padrão) ou 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
MPAI-A/B2xxxx 64 2090-CPxM7DF-16AFxx (contínuo flexível) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (contínuo flexível)
MPAI-A/B3xxxx 83
MPAI-A/B4xxxx 110
MPAI-B5xxxx 144
2090-CPxM7DF-14AAxx (padrão) ou 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
MPAI-A5xxxx 144 2090-CPxM7DF-14AFxx (contínuo flexível) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (contínuo flexível)

200
Apêndice A
Resistor de dissipação
do sistema
interna ou externa
Contato do barramento CC Conector de

Visor LCD dissipação
DC+ DC- DC+ SH
Diagrama de blocos
U
Diagramas de interconexão
Status do módulo V Alimentação

Status da rede trifásica
W do motor
Conector
L1
Grampo do cabo
Conector de alimentação L2 do motor
de entrada trifásica L3
Jumper de Jumper de
aterramento CA aterramento CC
Rack
Conector
Safe Torque-off

Conector de 24V+ Fonte de alimentação de modo Placa de controle Conector de
alimentação de comutado Alimentação de entradas digitais
Figura 97 – Diagrama de blocos do inversor Kinetix 5500
controle de 24 V 24V- controle Alimentação do encoder

Ethernet PORT1
Ethernet PORT2
Conector de
realimentação
do motor
Conector de
frenagem do
motor
Esta seção fornece os diagramas de blocos dos módulos inversores Kinetix 5500.
Figura 98 – Diagrama de blocos do módulo capacitor do Kinetix 5500
Proteção Precharge
Relé K2
DC+
Fusível F2
Relé K1
Banco do capacitor
Contato do
barramento CC 1360 μF
DC-
24V+
Alimentação de SMPS
controle de 24 V
24V-
Conector de status RELAY+

do módulo
(saída a relé NA)
RELAY-
Indicador de status
Rack

Obs.:

Apêndice B
Atualização de firmware do inversor
Este apêndice fornece os procedimentos para atualização de firmware usando o

software ControlFLASH.
Tópico Página
Antes de começar 204
Atualização de firmware 207
Verifique a atualização de firmware 211
Atualização de firmware do inversor usando o software ControlFLASH envolve a

configuração da comunicação do controlador Logix5000 a seleção do inversor a
ser atualizado e a atualização do firmware.
IMPORTANTE Se o firmware do inversor contiver um firmware de segurança atualizado, é

necessário desenergizar as entradas de segurança primeiro ou a atualização
falhará.
Para atualizar o firmware do inversor no modo somente realimentação, é
necessário inibir primeiro o eixo. Para mais informações, consulte Inibição do
eixo somente realimentação na página 206.

Apêndice B Atualização de firmware do inversor
Antes de começar Estas são as revisões de firmware e versões de software mínimas necessárias para a
atualização do firmware do inversor.
Tabela 84 – Kinetix 5500 Requisitos do sistema

Descrição Revisão de firmware
Aplicação Logix Designer 21.00 ou posterior
Software RSLinx 2.58 ou posterior
(1)
Kit de software ControlFLASH 11.00 ou posterior
Códigos de catálogo do módulo inversor alvo Kinetix 5500 que deseja atualizar.
Caminho de rede do módulo inversor alvo Kinetix 5500 que deseja atualizar.
(1) Faça o download do kit ControlFLASH de http://support.rockwellautomation.com/controlflash. Entre em contato com o suporte
técnico da Rockwell Automation pelo telefone (440) 646-5800 para ajuda.
Para mais informações sobre ControlFLASH (não específico para inversor), consulte ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start,
publicação 1756-QS105.
IMPORTANTE A alimentação de controle deve estar presente em CP-1 (24V+) e CP-2 (24V-)
antes de atualizar seu inversor alvo. O estado do eixo no visor LCD deve ser
STANDBY, CONFIGURING, STOPPED ou PRECHARGE antes de iniciar o
procedimento.
ATENÇÃO: Para evitar ferimento pessoal ou dano ao equipamento durante a

atualização do firmware devido à atividade imprevisível do motor, não aplique a
alimentação de entrada CA trifásica ou CC de barramento comum ao inversor.

Atualização de firmware do inversor Apêndice B
Configuração da comunicação do controlador Logix5000

Este procedimento presume que seu método de comunicação para o controlador
Logix5000 é a rede Ethernet. Presume também que seu módulo ou controlador
Logix5000 Ethernet já foi configurado.
Para mais informações sobre o controlador, consulte Recursos adicionais na

página 12.
Siga estes passos para configurar a comunicação do controlador Logix5000.
1. Abra seu software RSLinx Classic.

2. A partir do menu Communications, escolha Configure Drivers.
A caixa de diálogo Configure Drivers abre.
3. A partir do menu Available Driver Types, escolha Ethernet devices.

4. Clique em Add New.
Aparece a caixa de diálogo Add New RSLinx Classic Driver.
5. Digite o nome do novo inversor.
6. Clique em OK.
Aparece a caixa de diálogo Configure driver.
7. Digite o endereço IP de seu servo-drive Kinetix 5500.

8. Clique em OK.
A novo inversor Ethernet aparece em Configured Drivers.
9. Clique em Close.
10. Minimize a caixa de diálogo RSLinx application.
Inibição do eixo somente realimentação
Se um eixo estiver configurado como Feedback Only, é necessário inibir o eixo

para realizar a atualização de firmware. Siga estes passos para inibir um eixo.
1. Abra sua aplicação Logix Designer.

2. Clique com o botão direito no
servoinversor 2198-Hxxx-ERSx que
configurou como Feedback Only e
escolha Properties.
Aparece a caixa de diálogo Module
Properties.
3. Clique na guia Connection.
4. Marque Inhibit Module.

5. Clique em OK.
6. Salve seu arquivo e faça o download do programa para o controlador.

Atualização de firmware Siga estes passos para selecionar o módulo de inversor a ser atualizado.
1. Na aplicação Logix Designer, a partir do menu Tools escolha

ControlFLASH.
DICA Você também pode abrir o software ControlFLASH escolhendo
Start>Programs>FLASH Programming Tools>ControlFLASH.
Aparece a caixa de diálogo Welcome to ControlFLASH.
2. Clique em Next.
Aparece a caixa de diálogo Catalog Number.

3. Selecione seu módulo inversor.

Neste exemplo, o servo-drive 2198-H003-ERS está selecionado.
4. Clique em Next.
Aparece a caixa de diálogo Select Device to Update.
5. Expanda seu nó Ethernet, o backplane Logix e o módulo de rede

EtherNet/IP.
6. Selecione o servo-drive a ser atualizado.
7. Clique em OK.
Aparece a caixa de diálogo Firmware Revision.
8. Selecione a revisão de firmware a ser atualizada.

9. Clique em Next.
Aparece a caixa de diálogo Summary.

10. Confirme o código de catálogo do inversor e a revisão de firmware.

11. Clique em Finish.
Esta caixa de diálogo de advertência ControlFLASH aparece.
12. Clique em Yes (somente se estiver pronto).

Esta caixa de diálogo de advertência ControlFLASH aparece.
13. Reconheça a advertência e clique em OK.

A caixa de diálogo Progress aparece
e a atualização tem início.
O estado do eixo no visor LCD muda de CONFIGURING, STOPPED

ou PRECHARGE para FIRMWARE UPDATE, indicando que a
atualização está em andamento.
Após as informações de atualização serem enviadas ao inversor, o inversor
reinicia e executa uma verificação de diagnóstico
14. Aguarde o tempo-limite da caixa de
diálogo Progress..
É normal que este processo demore
alguns minutos.

IMPORTANTE Não desligue e ligue a alimentação do inversor durante este processo

ou a atualização de firmware não é concluída com êxito.
15. Verifique se a caixa de diálogo Update Status aparece e indica o sucesso ou

êxito, conforme descrito abaixo.
Status de atualização Se
A conclusão da atualização aparecem em uma caixa de diálogo de status
Êxito VERDE, então vá para passo 16.
Falha na atualização aparece em uma caixa de diálogo de status
Falha VERMELHAS, consulte então ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick
Start, publicação 1756-QS105, para informações de localização de falhas.
16. Clique em OK.
IMPORTANTE Se estiver atualizando um eixo somente realimentação e marcou Inhibit

Module na guia Connection em Module Properties, você deve limpar a caixa
de seleção Inhibit Module antes de retomar a operação normal.

Verifique a atualização Siga estes passos para verificar se sua atualização de firmware foi correta.
de firmware DICA A verificação da atualização de firmware é opcional.
1. Abra seu software RSLinx.

2. A partir do menu Communications, escolha RSWho.
3. Expanda seu nó Ethernet, o backplane Logix e o módulo de rede

EtherNet/IP.
4. Clique com o botão direito no módulo inversor e escolha
Device Properties.
Aparece a caixa de diálogo Device Properties.
5. Verifique o novo nível de revisão de firmware.

6. Clique em Close.

Obs.:

Apêndice C
Dimensionamento das configurações de

barramento compartilhado de eixos múltiplos
Este apêndice fornece informações e exemplos para dimensionamento das

configurações de barramento compartilhado do inversor Kinetix 5500.
Tópico Página
Configurações de barramento compartilhado 213
Exemplos de dimensionamento de compartilhamento de potência 218
Cálculos de corrente da alimentação de controle 220
Cálculos de energia 222
As configurações do barramento compartilhado incluem os tipos a seguir:

• CA compartilhada
• CC compartilhada (barramento comum)
• CA/CC compartilhadas
• CA/CC compartilhadas híbridas
Estas restrições aplicam-se a todas as configurações de barramento

compartilhado:
• As configurações de barramento compartilhado devem usar o sistema de
conexão de barramento compartilhado.
IMPORTANTE Não faça conexões inversor para inversor com fios discretos.
• A operação do inversor monofásico não é suportada.

• As configurações compartilhadas CA/CC e compartilhadas híbridas
CA/CC resultam em uma redução de capacidade de 30% da potência total
disponível do conversor.
• As guias zero-stack e recortes devem ser engatadas de inversor para
inversor. Os sistemas não podem iniciar em um gabinete e terminar em
outro.
• Programe inversores para a mesma tensão de alimentação CA do conversor.
Configurações de Configurações CA compartilhadas são configuradas como independentes no

arquivo de projeto e não compartilham estas restrições que se aplicam a
barramento compartilhado configurações de barramento compartilhado multieixo:
• Todos os inversores no grupo de compartilhamento de barramento devem
ser configurados com o mesmo número de grupo de compartilhamento de
potência do barramento na aplicação Logix Designer.
• O número máximo de inversores em qualquer grupo de compartilhamento
de potência do barramento não pode exceder oito.

Apêndice C Dimensionamento das configurações de barramento compartilhado de eixos múltiplos
Configurações CA compartilhada
Em configurações CA compartilhadas, o primeiro inversor (mais à esquerda)
recebe a tensão de entrada CA. O sistema de conexão de barramento
compartilhado estende o barramento CA a todos os inversores dos circuitos
seguintes:
• Todos os inversores são configurados no arquivo de projeto como
inversores independentes.
• Os inversores devem ter a mesma potência nominal (código de catálogo).
• Configurações CA compartilhadas não suportam módulos capacitores
cód. cat. 2198.
• O número máximo de inversores em configurações CA compartilhadas é
restrito conforme descrito na Tabela 85.
Tabela 85 – Layout do painel CA compartilhado

Número de inversores
Cód. cat. do inversor Tamanho de frame configurados como CA
compartilhada, máx.
2198-H003-ERSx
1 5
2198-H008-ERSx
2198-H015-ERSx
2198-H025-ERSx 2 3
2198-H040-ERSx
2198-H070-ERSx 3 2
Figura 99 – Configuração CA compartilhada típica

Aterramento do Servo-drives Kinetix 5500
gabinete (vista superior)
com ligação
Não remova a cobertura
Alimentação de entrada do conector CC Do de
trifásica neutralização.
do controle de 24 V
Para um exemplo da instalação CA compartilhada com detalhes adicionais,

consulte Instalações CA compartilhada típicas na página 16.
Configurações CC compartilhadas
Em uma configuração CC compartilhada (barramento comum CC), o primeiro

inversor (mais à esquerda) é o inversor líder e o único que recebe a tensão de
entrada CA. Todos os inversores à direita dos inversores líderes são inversores
seguidores. Eles recebem a tensão do barramento CC estendida a partir do
inversor líder, através do sistema de conexão de barramento compartilhado:
• Para instalações de barramento comum CC, a potência nominal do
inversor líder deve ser maior ou igual à potência nominal dos inversores
seguidores.
• O inversor líder é configurado no arquivo de projeto como um inversor
compartilhado CA/CC.

Dimensionamento das configurações de barramento compartilhado de eixos múltiplos Apêndice C
• Os inversores seguidores são configurados no arquivo de projeto como

inversores CC compartilhados.
• As configurações CC compartilhadas suportam módulos capacitores
cód. cat. 2198.
Tabela 86 – Layout do painel CC compartilhado

Combinação de Inversores Número de módulos
Cód. cat. do inversor líder Cód. cat. do seguidor
tamanho de frame seguidores, máx.(1) capacitores, máx.
2198-H003-ERSx 4 2198-H003-ERSx 0
1 2198-H003-ERSx 1
2198-H008-ERSx 4
2198-H008-ERSx 1
2198-H003-ERSx
2e1
2198-H015-ERSx 6 2198-H008-ERSx 1
2 2198-H015-ERSx
2198-H003-ERSx
2e1
2198-H008-ERSx
2198-H025-ERSx 6 3
2198-H015-ERSx
2
2198-H025-ERSx
2198-H003-ERSx
2e1
2198-H008-ERSx
2198-H040-ERSx 6 2198-H015-ERSx 3
2 2198-H025-ERSx
2198-H040-ERSx
2198-H003-ERSx
3e1
2198-H008-ERSx
2198-H015-ERSx
2198-H070-ERSx 7 4
3e2 2198-H025-ERSx
2198-H040-ERSx
3 2198-H070-ERSx
(1) Consulte os valores máximos do módulo capacitor cód. cat. 2198 em Kinetix 5500 Capacitor Module Installation Instructions, publicação 2198-IN004.
Figura 100 – Configuração do barramento comum típica

Aterramento do
gabinete
com ligação
Alimentação de
entrada trifásica Conexões de barramento CC
do controle de 24 V
2198-H040-ERSx Módulo capacitor 2198-CAPMOD-1300

Inversor líder barramento comum (componente opcional)
2198-H008-ERSx
Inversores seguidores de barramento comum
IMPORTANTE O número total de inversores no sistema de acionamento Kinetix 5500 não

deve exceder 8.
Para um exemplo da instalação CC compartilhada com detalhes adicionais,

consulte Instalações de barramento comum de CC compartilhada típicas na
página 18.

Configurações CA/CC compartilhadas

Em uma configuração CA/CC compartilhadas, o primeiro inversor (mais à
esquerda) recebe a tensão de entrada CA. O sistema de conexão de barramento
compartilhado estende o barramento CA e CC a todos os inversores dos circuitos
seguintes:
• Todos inversores seguidores são configurados no arquivo de projeto como
inversores CA/CC compartilhados.
• Os inversores devem ter a mesma potência nominal (código de catálogo).
• As configurações CA/CC compartilhadas suportam módulos capacitores
cód. cat. 2198
• A potência total disponível do conversor apresenta capacidade reduzida
em 30%.
• O número máximo de inversores configurados como CA/CC
compartilhadas está descrito na Tabela 87.
Tabela 87 – Layout do painel CA/CC compartilhado

Cód. cat. do Tamanho de Inversores configurados como CA/CC Número de módulos
inversor frame compartilhadas, máx(1) capacitores, máx
2198-H003-ERSx 0
1 8
2198-H008-ERSx 1
2198-H015-ERSx
2198-H025-ERSx 2 4 4
2198-H040-ERSx
2198-H070-ERSx 3 2 4
(1) Consulte os valores máximos do módulo capacitor cód. cat. 2198 em Kinetix 5500 Capacitor Module Installation Instructions,
publicação 2198-IN004.
Figura 101 – Configuração CA/CC compartilhada típica

Aterramento do
gabinete
com ligação
Alimentação
de entrada trifásica Conexões de barramento CC
do controle de 24 V

Servo-drives Kinetix 5500 (componente opcional)
(vista superior)
Para um exemplo da instalação CA/CC compartilhada com detalhes adicionais,

consulte Instalações CA/CC compartilhadas típicas na página 17.

Configurações híbridas CA/CC compartilhadas

Em configurações híbridas CA/CC compartilhadas, a alimentação de entrada
CA trifásica é fornecida para dois ou mais inversores (líderes) que atuam como
conversores. Esta configuração de conversor paralelo aumenta a alimentação CC
fornecida aos inversores conversores (seguidores):
• Os inversores mais à esquerda em uma configuração híbrida atuam como
inversores conversores paralelos e devem ter a mesma potência nominal
(código de catálogo).
• Os inversores CC compartilhados (inversores) instalados à direita dos
inversores de CA/CC compartilhada (conversor) devem ter a mesma
tensão nominal ou baixa alimentação (código de catálogo) do que os
inversores de CA/CC compartilhada.
• A carga de motorização total não deve exceder a carga nominal dos
inversores de saída de corrente da potência CC. Cada inversor seguidor
deve ser dimensionado para a carga do motor conectada a ele.
• A potência total disponível do conversor apresenta capacidade reduzida
em 30%.
• O número máximo de inversores configurados no arquivo do projeto como
CA/CC compartilhadas é restrito de acordo com a Tabela 87 na
página 216.
• O número máximo de inversores configurados no arquivo do projeto como
CC compartilhadas é restrito de acordo com a Tabela 86 na página 215.
• As configurações híbridas CA/CC compartilhadas suportam módulos
Figura 102 – Configuração híbrida CA/CC compartilhada típica

Aterramento do
gabinete
com ligação
Alimentação de
do controle de 24 V
2198-H040-ERSx
Módulo capacitor 2198-CAPMOD-1300 (1)
Inversores líderes em
2198-H008-ERSx (componente opcional)
barramento comum (conversor)
de barramento comum
(inversor)
(1) Consulte os valores máximos do módulo capacitor cód. cat. 2198 em Kinetix 5500 Capacitor Module Installation Instructions,
publicação 2198-IN004.
Para um exemplo da instalação híbrida CA/CC compartilhada com detalhes

adicionais, consulte Instalações híbridas de barramento CA/CC compartilhadas
típicas na página 19.

Exemplos de Para melhores resultados, dimensione os motores com base nos requisitos de
torque de carga usando o software Motion Analyzer. Selecione inversores com
dimensionamento base em requisitos de torque contínuo e torque de pico. Com base no perfil de
de compartilhamento carga, use o software Motion Analyzer para estimar o conversor líquido e a
de potência potência do inversor, além da capacidade do regulador do barramento.
Tabela 88 – Capacidade do conversor e do regulador do barramento

Configuração Capacidade disponível do conversor Capacidade regenerativa disponível
Potência nominal do conversor de cada
CA compartilhada Dissipação interna de cada inversor
inversor
Potência nominal do conversor do inversor
Barramento comum líder
Soma de toda dissipação interna de cada
CA/CC inversor em grupo de compartilhamento de
compartilhadas Soma dos tempos de potência nominal do barramento
Híbridas CA/CC conversor 0,7 (70%)
compartilhadas
Exemplo de CC compartilhada
Neste exemplo quatro inversores 2198-H040-ERS são usados em uma
configuração de barramento comum.
Figura 103 – Configuração do barramento CC comum

Aterramento do
gabinete
com ligação
Alimentação de
do controle de 24 V
2198-H040-ERS
Inversor líder barramento comum 2198-H040-ERS
de barramento comum
Cada inversor 2198-H040-ERS é classificado como potência de saída contínua de

8,4 kW para o barramento. Porém, somente o inversor líder atua como conversor,
desta forma, a potência disponível do conversor para o sistema é 8,4 kW. Neste
exemplo, a carga de monitoramento total não deve exceder 8,4 kW.

Exemplo híbrido CA/CC compartilhada

Se a potência de monitoramento requerida exceder a alimentação disponível do
conversor fornecida pela configuração CC compartilhadas, conecte então um
segundo inversor conversor para fazer a configuração híbrida CA/CC
compartilhada. Isto aumenta a potência disponível do conversor.
Neste exemplo, os mesmos quatro inversores 2198-H040-ERS são usados, porém,

dois são conectados como inversores conversores (líder) paralelos e os outros dois
como inversores de barramento comum (seguidor). A potência total do conversor
apresenta capacidade reduzida em 30%.
Figura 104 – Configuração híbrida CA/CC compartilhada

Aterramento
do gabinete com
ligação
Alimentação de
do controle de 24 V
2198-H040-ERS 2198-H040-ERS
Inversores líderes em Inversores seguidores
barramento comum (conversor) de barramento comum (inversor)
A potência disponível do conversor para o sistema é (8,4 • 2) • 0,7 = 11,76 kW.

Neste exemplo, a carga de monitoramento total não deve exceder 11,76 kW.
A potência disponível do conversor foi aumentada em 40% através dos mesmos
inversores na configuração CC compartilhada.

Exemplo de CA/CC compartilhada

Se a potência de monitoramento necessária exceder a potência disponível do
conversor fornecida pelos dois inversores líderes, conecte então quatro inversores
como inversores conversores paralelos. Isto aumenta ainda mais a potência
disponível do conversor.
Neste exemplo, os mesmos quatro inversores 2198-H040-ERS são usados, porém,

todos os quatro são conectados como inversores conversores paralelos (líder).
A potência total do conversor apresenta capacidade reduzida em 30%.
Figura 105 – Configuração CA/CC compartilhada

Aterramento
do gabinete com
ligação
Alimentação de
do controle de 24 V
2198-H040-ERS
Inversores conversores
A potência disponível do conversor para o sistema é (8,4 • 4) • 0,7 = 23,52 kW.

Neste exemplo, a carga de monitoramento total não deve exceder 23,52 kW.
A potência disponível do conversor foi aumentada em 180% através dos mesmos
inversores na configuração CC compartilhada.
Cálculos de corrente da Os servo-drives Kinetix 5500 e o módulo capacitor cód. cat. 2198 possuem
consumo de energia 24 Vcc diferentes. Os fatores a serem considerados ao calcular
alimentação de controle a demanda combinada de corrente de sua fonte de alimentação de 24 Vcc
incluem:
• Código de catálogo para cada inversor no sistema
• Se o motor ou atuador inclui a opção de freio de imobilização
• Se o sistema inclui módulos capacitores cód. cat. 2198
(são possíveis de 1 a 4 módulos)

Tabela 89 – Demanda de corrente da alimentação de controle

Corrente de 24 V Corrente de 24 V Corrente de energização
Cód. cat. (motor sem frenagem) (motor de frenagem de 2 A) de 24 V (1)
ADC ADC A
2198-H003-ERSx
0,4 2,4 2,0
2198-H008-ERSx
2198-H015-ERSx
2198-H025-ERSx 0,8 2,8
3,0
2198-H040-ERSx
2198-H070-ERSx 1,3 3,3
2198-CAPMOD-1300 0,3 N/A 2,0
(1) A duração da corrente de energização é inferior a 30 ms.
Exemplo de demanda de corrente do sistema Kinetix 5500
Neste exemplo, o sistema de acionamento Kinetix 5500 inclui dois inversores

2198-H040-ERS, quatro inversores 2198-H008-ERS e um módulo capacitor.
Figura 106 – Configuração híbrida CA/CC compartilhadas

Aterramento
do gabinete com
ligação
Alimentação de
Alimentação de controle
de entrada de 24 V
3,5 A min, motores sem frenagem
15,2 A min, motor de frenagem
2198-H040-ERS 2198-CAPMOD-1300 módulo capacitor
Servo-drives 2198-H008-ERS
Servo-drives
Tabela 90 – Cálculos da demanda de corrente do sistema Kinetix 5500

Corrente de 24 V Corrente de 24 V
Código de catálogo (motores sem Corrente de
(motores de
do módulo Qtd. frenagem) energização de 24 V (1)
frenagem de 2 A)
Kinetix 5500 A
ADC ADC
2198-H008-ERSx 4 0,4 x 4 = 1,6 2,4 x 4 = 9,6 2x4=8
2198-H040-ERSx 2 0,8 x 2 = 1,6 2,8 x 2 = 5,6 3x2=6
2198-CAPMOD-1300 1 0,3 x 1 = 0,3 N/A 2x1=2
Demanda total de corrente 3,5 15,2 16
(1) A duração da corrente de energização é inferior a 30 ms.

Cálculos de energia Os servo-drives Kinetix 5500 possuem resistores de dissipação interna para
dissipação da energia excessiva. Além disso, os resistores externos de dissipação
cód. cat. 2097 e os módulos capacitores cód. cat. 2198 estão disponíveis para
aumentar a capacitância do barramento CC compartilhado.
Use esta tabela para calcula o potencial total de absorção de energia (joules) e
determinar se é necessário um módulo capacitor ou resistor externo de dissipação.
Tabela 91 – Potencial de absorção de energia

Código de catálogo Dissipação interna (1) Dissipação externa Módulo capacitor (1) Módulo capacitor, máx. (2)
do inversor
Kinetix 5500 J kJ J J
2198-H003-ERSx N/A N/A

427,09 12,51
2198-H008-ERSx 554,4 554,4
2198-H015-ERSx 549,01 12,521 676,32 676,32
2198-H025-ERSx 575,223 12,549 702,53 957,162
2198-H040-ERSx 601,434 22,647 728,74 983,373
2198-H070-ERSx 1827,01 27,218 1954,3 2208,95
(1) O valor presume o uso de um servo-drive e um módulo capacitor.
(2) O valor presume o uso de um servo-drive e o número máximo de módulos capacitores permitido.
Consulte o dimensionamento personalizado da dissipação no software

Motion Analyzer, versão 7.0 ou posterior.

Apêndice D
Suporte para o motor de indução
Este apêndice fornece descrições do recurso do motor de indução suportados

pelos servo-drives Kinetix 5500.
Tópico Página
Métodos de controle do motor de indução 223
Frequência de inibição 226
Métodos de controle Os servo-drives Kinetix 5500 suportam dois métodos de controle de frequência
de malha aberta. Estas são as opções:
do motor de indução
• Volts/Hertz básicos – Este método é usado em aplicações de motor
assíncrono simples ou multimotor.
• Vetor sem sensores com compensação de escorregamento – Este
método é usado para a maioria das aplicações de torque constante. Fornece
excelente partida, aceleração e torque na operação.
Para configurar seu motor de indução na aplicação Logix Designer, consulte

Configure as propriedades do eixo do motor de indução na página 127.
O controle de frequência de malha aberta é adequado a aplicações como

transportadores, bombas e ventiladores. Estes são os recursos:
• Impulso de partida, impulso de operação e impulso automático
• Proteção contra sobrecarga térmica do motor eletrônico de acordo com os
requisitos da NEC/NEMA Classe 10
• Frequência de inibição simples, na qual o inversor não opera
• Todos os motores de indução trifásicos adequados para operação de
inversores de velocidade variável (VFD) são suportados
Tabela 92 – Especificações do motor de indução

Atributo Valor
Output frequency, max 400 Hz
Pole pairs, max 50
Motor cable length, max 50 m (164 pés)
Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-EN-P - May 2014 223

Apêndice D Suporte para o motor de indução
Volts/Hertz básico
A operação volts/hertz cria uma relação fixa entre a tensão de saída e a frequência
de saída. A tensão é aplicada ao motor com base no comando de frequência em
operação na relação volts/hertz fixa. A relação é calculada a partir dos dados da
placa de identificação do motor e inseridos em Logix Designer application>
Axis Properties>Frequency Control category.
O método Volts/Hertz básico fornece uma variedade de padrões. A configuração

padrão é uma linha reta do zero até a tensão nominal e a frequência. Conforme
visto no diagrama abaixo, a razão Volts/hertz pode ser alterada para proporcionar
maior desempenho de torque quando requisitado ao se programar cinco pontos
distintos na curva:
• Impulso de partida – Usado para criar um torque adicional separado da
velocidade zero e aceleração de cargas pesadas em baixas velocidades.
• Impulso de operação – Usado para criar um torque de operação adicional
em velocidades baixas. O valor é tipicamente menor do que o torque de
aceleração necessário. O inversor reduz a tensão de impulso até este nível
quando operando em baixas velocidades (não acelerando). Isto reduz o
aquecimento excessivo do motor que poderia resultar se o nível mais alto
de partida/impulso de aceleração fosse usado.
• Tensão/frequência de interrupção – Usado para criar a curvatura da
porção inferior da curva Volts/hertz, possibilitando torque adicional.
• Tensão/frequência da placa de identificação do motor – define a porção
superior da curva para corresponder ao projeto do motor. Marca o começo
da região de potência constante.
• Tensão/frequência máxima – Transforma em rampa a porção da curva
usada acima da velocidade nominal.
Figura 107 – Método volts/hertz básico
Tensão, máx
Tensão nominal
(placa de identificação)
Tensão Interrup
Impulso de partida/aceleração
Impulso de operação
Freq. Interrup Frequência nominal, Frequência

(placa de identificação) máxima
224 Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-EN-P - May 2014

Suporte para o motor de indução Apêndice D
Vetor sem sensores

O modo vetor sem sensores usa um núcleo volts/hertz aprimorado por um
resolver de corrente, estimador de escorregamento e um compensador de impulso
de tensão com base nas condições operacionais do motor.
Figura 108 – Método de vetor sem sensores

Pares de polo
Corte de velocidade do motor
Comando de
velocidade Controle
+ x V/Hz + Inversor Motor
de tensão
Estimador
Vboost
Velocidade de
escorrega- Estimativa de Realimentação
mento Estimador de torque Estimador Resolver de corrente
escorrega- de torque de corrente
mento de carga
Os algoritmos operam sabendo o relacionamento entre o escorregamento

nominal e o torque do motor. O inversor usa as tensões aplicadas e as correntes
medidas para estimar a frequência de escorregamento em operação. Você pode
inserir valores para identificar o valor de resistência do motor ou executar uma
rotina autotune para identificar o valor de resistência do motor (consulte Ajuste
dos eixos na página 133). Isto é feito para que o inversor possa estimar com
precisão a tensão de impulso necessária.
Este método oferece melhor produção de toque e regulação de velocidade através

de uma maior faixa de velocidade do que volts/hertz básico. Porém, não é
apropriado quando mais de um motor está conectado ao mesmo inversor.
O recurso impulso automático é aplicado internamente para compensar queda de

tensão e melhorar o torque de partida.
Figura 109 – Curva de carga aproximada
Tensão, máx
Tensão nominal
(placa de
identificação)
Impulso
automático
Ideal, volts/hertz
Impulso
dinâmico
aplicado
Frequência nominal, Frequência
(placa de identificação) máxima

Frequência de inibição Algumas máquinas possuem uma frequência em operação ressonante (velocidade
de vibração) indesejável ou que pode causar dano ao equipamento. Para proteger
contra a operação contínua em um ou mais pontos ressonantes, você pode
configurar os parâmetros SkipSpeed em Logix Designer application>Axis
Properties>ParametersList category.
O valor programado no parâmetro SkipSpeed1, define o ponto central de toda

uma banda de inibição de frequências. A largura da banda (faixa de frequência em
torno do ponto central) é determinada pelo parâmetro SkipSpeedBand. A faixa é
dividida, metade acima e metade abaixo do parâmetro SkipSpeed1.
Se a frequência comandada for maior ou igual à frequência de inibição (centro) e

menor ou igual ao valor alto da faixa (inibição mais 1/2 banda), o inversor define
a frequência de saída com o valor alto da banda. Consulte (A) em Figura 110.
Se a frequência comandada for menor do que frequência de inibição (centro)

maior ou igual ao valor baixo da faixa (inibição menos 1/2 banda), o inversor
define a frequência de saída com o valor baixo da banda. Consulte (B) em
Figura 110.
Figura 110 – Frequência de inibição
Frequência Frequência de
comando
Frequência de
saída do inversor (A) (A)
Inibição + 1/2 Banda 35 Hz
Frequência de inibição 30 Hz
Inibição – 1/2 Banda 25 Hz
(B) (B)
Tempo

Suporte para o motor de indução Apêndice D
Tabela 93 – Exemplos de frequência de inibição

Descrição da banda de inibição Ilustração gráfica
Frequência, máx
A frequência de inibição possui
histerese, por isto a saída não alterna
entre os valores alto e baixo. Você pode Banda de
programar três faixas distintas. Se Frequência de inibição
nenhuma das banda de inibição se tocar inibição
ou sobrepor, cada banda possui seu
próprio limite alto/baixo.
0 Hz
400 Hz
Banda de
Se a banda estiver fora dos limites, a Frequência de inibição
banda de inibição é inativa. inibição inativa
Frequência 60 Hz,
máx
0 Hz
A aceleração e a desaceleração não são afetadas pelas frequências de inibição.

A aceleração/desaceleração normal continua pela banda.

Obs.:

Apêndice E
Certificados EC
Este apêndice fornece informações sobre o certificado do servo-drive

Kinetix 5500.
Tópico Página
Tipo EC – Certificado de exame 229
Declaração de conformidade EC 230
Diretrizes da União Europeia 233
Tipo EC – Certificado Para certificados de produto disponíveis atualmente na Rockwell Automation, vá

para http://www.rockwellautomation.com/products/certification.
de exame

Apêndice E Certificados EC
Declaração de Para todas as declarações de conformidade (DoC) disponíveis atualmente na

Rockwell Automation, vá para http://www.rockwellautomation.com/
conformidade EC rockwellautomation/certification/overview.page.
EU Declaration of Conformity
Identification of the product: Kinetix 5500 Digital Servo Drives and Accessories
Name and address of the manufacturer: Name and address of the authorised representative:
Rockwell Automation, Inc. Rockwell Automation B.V.
6400 W. Enterprise Drive Rivium Promenade 160
Mequon, WI 53092 2909 LM Capelle aan den Ijssel
USA The Netherlands
This declaration of conformity is issued under the sole responsibility of the manufacturer.
Object of the declaration: Allen-Bradley Bulletin 2198
(reference the attached list of catalogue numbers)
The object of the declaration described above is in conformity with the relevant EU harmonisation legislation:
2006/95/EC Low Voltage Directive (LVD)
2004/108/EC EMC Directive (EMC)
2006/42/EC Machinery Directive (MD)
References to the relevant harmonised standards used or references to the specifications in relation to which
conformity is declared:
EN 61800-5-1:2007 Adjustable speed electrical power drive systems – Part 5-1: Safety
requirements – Electrical, thermal and energy.
EN 61800-5-2:2007 Adjustable speed electrical power drive systems – Part 5-2: Safety
requirements – Functional
EN 61800-3:2004 Adjustable speed electrical power drive systems – Part 3: EMC requirements
and specific test methods
EN 60204-1:2006+A1:2009 Safety of machinery – Electrical equipment of machines – Part 1: General
requirements
EN 60034-1:2010 Rotating electrical machines – Part 1: Rating and performance
IEC 61508: Part 1-7:2010 Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-
related systems
EN 62061:2005 Safety of machinery – Functional safety of safety-related electrical,
electronic and programmable electronic control systems
EN ISO 13849-1:2008 Safety of machinery – Safety-related parts of control systems – Part 1:
General principles for design
Notified Body: TÜV Rheinland, Am Grauen Stein, 51105 Koln, (NB 0035)
performed: EC Type Examination
and issued the certificate: 01/205/5255/12 (MD)
Additional information:
Year of CE Marking (LVD): 2012
Person authorised to compile the Authorised representative (see details above).
technical file (MD):
Product Safety Function (MD): Safe Torque-Off
Signed for and on behalf of the above named manufacturer:
Place and date of issue: Mequon, WI USA 05-Feb-2014
Name, function: Thomas Van Groll, Director Engineering
Signature:
Document Control Number: IMC-0040-D-EN 1/3

Certificados EC Apêndice E
Catalogue number Series 3 Description Directive 4

EMC LVD MD
Bulletin 2198 Servo Drives1
Kinetix 5500, Frame 1, 195-528Vrms, 0.6 kW, Inverter
2198-H003-ERS Yes Yes Yes
1.0Amp, Safe Torque-Off

2198-H003-ERS2 Yes Yes Yes
1.0Amp, Network Safe Torque-Off
AC Line Filters
2198-DB08-F 460 Volt 7.5 Amp Three-Phase AC Line Filter Yes Yes N/R
2198-DB20-F 460 Volt 20 Amp Three-Phase AC Line Filter Yes Yes N/R
2198-DB42-F 460 Volt 42 Amp Three-Phase AC Line Filter Yes Yes N/R
Shunts
2097-R6 75 Ohm, 150W, External Shunt Resistor Yes Yes N/R
2097-R7 150 Ohm, 80 W, External Shunt Resistor Yes Yes N/R
Capacitor Module
2198-CAPMOD-1300 Kinetix5500 Capacitor Module Yes Yes N/R
1) Only the following motor and cable families are compatible with the Kinetix 5500 servo drives.
2) The following letters are used in the compatibility matrix to indicate model number description fields that do not
affect this DoC: x, y. These fields may be filled with any number(s) or letter(s).
3) If no series number is given, then all series are covered.
4) Legend as follows:
No = Product is not certified to this directive.
Yes = Product is certified to this directive.
N/R = this directive is not required for this product

Catalogue number Series 3 Description Directive 4

EMC LVD MD
Motor Compatibility1,2
VPL-Axxxxx-yyyyyy 230 Volt VP Low-inertia Servo Motor Yes Yes N/R
VPL-Bxxxxx-yyyyyy 460 Volt VP Low-inertia Servo Motor Yes Yes N/R
Cable Compatibility1
2090-CSWM1DF- Motor power/feedback cable for use with VP family
N/R N/R N/R
YYAALL motors, YY = wire gauge, LL = length in meters
2090-CSBM1DF- Motor power/feedback with brake cable for use with VP
N/R N/R N/R
YYAALL family motors, YY = wire gauge, LL = length in meters
Connector Kits and Miscellaneous Accessories2

2198-H040-x-x Input wiring connectors and DC bus T connector for
N/R N/R N/R
frame 1 and 2 servo drives
2198-H070-x-x Input wiring connectors and DC bus T connector for
N/R N/R N/R
frame 3 servo drive.
1585J-M8CBJM-x Shielded Ethernet cable N/R N/R N/R
1606-XLxxx 24V DC Power Supply N/R N/R N/R
2198-KITCON-DSL Replacement feedback connector kit for Kinetix 5500 N/R N/R N/R
2198-KITCON-IOSP Replacement I/O connector kit (spring clamp) for IOD
N/R N/R N/R
connector
2198-KITCON-IOSC Replacement I/O connector kit (screw terminal) for IOD
N/R N/R N/R
connector
2198-KITCON-PWR40 Replacement connector set, 40 Amp, for Kinetix 5500
N/R N/R N/R
Frame 1 & 2 drives
2198-KITCON-PWR70 Replacement connector set, 70 Amp, for Kinetix 5500
N/R N/R N/R
Frame 3 drives
1) Only the following motor and cable families are compatible with the Kinetix 5500 servo drives.
2) The following letters are used in the compatibility matrix to indicate model number description fields that do not
affect this DoC: x, y. These fields may be filled with any number(s) or letter(s).
3) If no series number is given, then all series are covered.
4) Legend as follows:
No = Product is not certified to this directive.
Yes = Product is certified to this directive.
N/R = this directive is not required for this product

Certificados EC Apêndice E
Diretrizes da União Europeia Se este produto for instalado em regiões da União Europeia ou EEC e possuir a
identificação CE, as regulamentações a seguir são aplicáveis.
Conformidade CE
Conformidade com a diretriz de baixa tensão e a diretriz de compatibilidade
eletromagnética (EMC) é demonstrada usando os padrões harmonizados da
norma europeia (EN) publicados no Official Journal of the European
Communities. O circuito safe torque-off está em conformidade com os padrões
EN quando instalado de acordo com as instruções contidas neste manual.
Diretriz EMC
Esta unidade é testada para atender a compatibilidade eletromagnética (EMC) da
Diretiva do Conselho 2004/108/EC usando estas normas ao todo ou em parte:
• EN 61800-3 – Sistemas de acionamento de alimentação elétrica de
velocidade ajustável, Parte 3 – Norma do produto EMC incluindo
métodos de teste específicos
• EN 61326-3-1 EMC – Requisitos de imunidade para sistema relacionados
à segurança
O produto descrito neste manual destina-se a uso em um ambiente industrial.
Declarações de conformidade CE estão disponíveis on-line em

http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/certification/
overview.page e em Declaração de conformidade EC na página 230.
Diretriz de baixa tensão

Estas unidades são testadas para atender a diretriz de baixa tensão da diretriz do
conselho 2006/95/EC. A EN 60204-1 Segurança de máquinas – Equipamentos
elétricos de máquinas, Parte 1- Especificação da norma dos requisitos gerais
aplica-se ao todo ou em parte. Além disso, a norma EN 61800-5-1 para
equipamentos eletrônicos para uso em instalações de alimentação aplicam-se ao
todo ou em partes.
Consulte em Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data,

publicação GMC-TD003, as especificações ambientais e mecânicas.

Obs.:

Apêndice F
Histórico de alterações
Este apêndice resume as revisões deste manual. Consulte-o se precisar de

informações para determinar quais alterações foram feitas nas diversas revisões.
Isto pode ser especialmente útil se estiver decidindo sobre atualizar seu hardware
ou software com base nas informações adicionadas nas revisões anteriores deste
manual.
Tópico Página
2198-UM001C-PT-P, fevereiro de 2014 235
2198-UM001B-PT-P, setembro 2013 236
2198-UM001C-PT-P,
fevereiro de 2014 Alteração
As instruções de instalação do kit de conversores de realimentação Hiperface para DSL foram incluídas na tabela.
O kit de conversores de realimentação Hiperface para DSL foi incluído na tabela de características gerais do sistema.
Os motores de aço inoxidável Kinetix VP (Cód. cat. VPS) foram incluídos à tabela de características gerais do sistema e
por todo o manual.
O kit de conversores de realimentação Hiperface para DSL e os atuadores e motores compatíveis com a MP-Series foram
incluídos aos diagramas de configuração.
O kit de conversor Hiperface para DSL e a nota de rodapé foram incluídos no diagrama de zona de ruído.
O kit de conversor de Hiperface para DSL e a nota de rodapé foram incluídos à realimentação do motor na tabela.
Incluído um parágrafo descrevendo os tipos de realimentação do motor aceitos pelo kit de conversores de Hiperface
para DSL.
Incluída uma seção de apoio para a cablagem da alimentação/interrupção do motor e dos conectores de realimentação
ao usar o kit de conversor de Hiperface para DSL.
Atualizadas as propriedades somente do eixo de configuração da realimentação para incluir o encoder de controle de
movimento integrado cód. cat. 842E-CM à rede EtherNet/IP.
Adicionados os motores de aço inoxidável Kinetix VP (Cód. cat. VPS) ao diagrama de interconexão Kinetix VP.
Incluídos diagramas de interconexão para apoio à cablagem da alimentação/interrupção do motor e dos conectores de
realimentação ao usar o kit de conversor de Hiperface para DSL.
Incluído o apêndice Histórico de alterações.

Apêndice F Histórico de alterações
2198-UM001B-PT-P, Alteração
setembro 2013 Incluído o kit de substituição do barramento compartilhado do módulo capacitor à tabela de características gerais
do sistema.
Atualizado o diagrama de topologia de anel.
Incluída a tabela Comprimentos de cabo máximos do inversor ao motor aos requisitos CE.
Incluídas recomendações IMPORTANTES referentes aos disjuntores não listados UL.
Atualizadas as tabelas Seleção de disjuntor com os códigos de catálogo Allen-Bradley.
Atualizado o diagrama Exemplo de sistema de conexão com instruções de remoção do conector T da via CC.
Atualizados os Padrões de furação com os valores de dimensão corretos.
Atualizados o texto e o diagrama do Circuito de interrupção do motor.
Atualizada a cablagem dos conectores de alimentação, interrupção e realimentação do motor com os códigos de
catálogo do cabo flexível contínuo e recomendações IMPORTANTES em relação à tecnologia de cabo simples.
Incluído NODE FLT 03 HARDWARE 01 e incluídos os subcódigos HARDWARE 02 e HARDWARE 03.
Incluído o sensor não condutivo à lista com marcadores de ferramentas.
Incluídas recomendações IMPORTANTES referentes à remoção do conector T do barramento CC.
Incluída especificação de corrente energizada de entrada e a respectiva nota de rodapé à tabela Entradas de segurança.
Atualizada a cor do cabo (de branco para branco/azul) na realimentação do motor (MF-2).
Atualizado o diagrama de blocos do inversor Kinetix 5500 para refletir uma conexão entre a placa de controle e o circuito
de freio.
Atualizado o diagrama de blocos do inversor Kinetix 5500 para refletir uma conexão entre a placa de controle e o circuito
de freio.

Índice
Números cablagem
aterramento 73
2198-CAPMOD-1300 26 bypass safe torque-off 164
2198-H2DCK 14, 65, 86, 94 cabos Ethernet 97
2198-KITCON-DSL 14, 83 colocação em cascata safe torque-off 165
conector BC 82, 87
842E-CM 124 conector CP 77
conector IOD 80
conector IPD 78
A conector MF 83, 91
conector MP 81, 87
a quem este manual se destina 11 conector RC 96
Add-on Profile 86 conector STO 163
ajuste dos eixos configuração de alimentação aterrada 69
configuração de alimentação não aterrada 70
categoria autotune 133 grampo da blindagem do cabo do
observador de carga 133 motor 84, 90
alarme 149 grampo de blindagem do kit de
alimentação de controle conversores 93
cablagem 77 módulo capacitor 95
cálculos do sistema 220 orientação 76
especificações de entrada 64 parafusos de aterramento 71
pinagem 59 remova os parafusos de aterramento 72
ambiente do Studio 5000 11 requisitos 68, 75
resistor externo de dissipação 96
aplicação Logix Designer 11, 105 roteamento de alimentação e de sinal 68
aplique alimentação 129 tipo de alimentação de entrada 69
aterramento 73 cablagem de alimentação de entrada
múltiplos subpainéis 74 configuração de alimentação aterrada 69
parafuso 71 configuração de alimentação não aterrada 70
atuadores lineares controle de 24 V 77
delta trifásica 70
diagrama de interconexão determine a alimentação de entrada 69
LDAT 197 parafusos de aterramento 71
MPAR/MPAI 199 remova os parafusos de aterramento 72
MPAS 198 seções de entrada 78
atualização de firmware 203 cabos
requisitos do sistema 204 categorias 40
verifique a atualização 211 códigos de catálogos 80, 87, 91
comprimento do cabo Ethernet 97
grampo da blindagem 84, 90, 93
B roteamento 30
barramento cálculos de energia 222
configuração 118 categoria 3
regulador 118 definições da categoria de parada 158, 169
barramento compartilhado requisitos 158, 168
configurações 213 categoria actions 123
orientação 213 categoria load 122
sistema de conexão 47 categoria master feedback 126
códigos de catálogos 26 categoria parameter list 123, 129
botões de navegação 100
categoria scaling 122
CC compartilhada
C configurações 214
diagrama de interconexão 193
CA compartilhada exemplo de compartilhamento de
configurações 214 potência 218
diagrama de interconexão 192 CE
CA/CC compartilhada atende os requisitos 233
diagrama de interconexão 192 conformidade 27, 233
exemplo de compartilhamento de em conformidade com CE 233
potência 220 certificado
CA/CC compartilhadas declaração de conformidade EC 230
configurações 216 PL e SIL 158, 169
CA/CC compartilhadas híbridas requisitos da aplicação 168
configurações 217 responsabilidades do usuário 157, 168
diagrama de interconexão 193 tipo EC – Certificado de exame 229
exemplo de compartilhamento de TÜV Rheinland 157, 167
potência 219

Índice
códigos de catálogos configurando

cabos do motor 80, 87, 91 com cablagem 110
módulo capacitor 26 comunicação Logix5000 205
servo-drives controlador 105
com cablagem 26 eixo do motor de indução 127
integrado 26 categoria controle de frequência 128
sistema de conexão de barramento categoria General 127
compartilhado 26 categoria motor 127
comandos diretos de movimento categoria parameter list 129
bypass STO 181 eixo servomotor
mensagens de advertência 182 categoria actions 123
CompactLogix categoria General 120
categoria load 122
conexões de Ethernet 97 categoria motor 121
compartilhamento do barramento categoria parameter list 123
exemplo de grupo 136 categoria scaling 122
grupo 118 tempos de atraso 123
grupos 135 eixo somente realimentação 117
comunicação Logix5000 205 categoria General 124
conector BC categoria master feedback 126
endereço de IP 104
cablagem 82, 87 grupo de controle de movimento 119
pinagem 61 guia de potência
conector CP exemplo de bus sharing group 136
cablagem 77 guia Power
pinagem 59 grupos de compartilhamento do
conector da alimentação de entrada 24 V barramento 135
cablagem 77 módulo EtherNet/IP 107
pinagem 59 motor
conector de alimentação de entrada das ajuste 133
teste 131
seções de entrada parâmetros de rede 104
cablagem 78 propriedades do
pinagem 59 módulo 111, 113, 114, 116, 117
conector de dissipação inibir módulo 206
cablagem 96 segurança integrada 112
pinagem 59 sequência de inicialização 103
conector de Ethernet tela de início 100
pinagem 60 telas de ajuste 102
conector IOD telas de menu 101
teste de interligação 131
cablagem 80 contato do barramento CC
pinagem 60 pinagem 59
conector IPD controlador
cablagem 78 CompactLogix 105
pinagem 59 configure 105
conector MF ControlLogix 105
cablagem 83, 91 e comportamento do inversor 149
pinagem 61 propriedades
conector MP guia date/time 109
cablagem 81, 87 sincronização de tempo de
pinagem 61 habilitação 109
conexão controle de frequência de malha aberta 223
cabos Ethernet 97 controle do motor de indução
CompactLogix 97 controle de frequência de malha aberta 223
ControlLogix 97 frequência de inibição 226
grampo da blindagem do motor 84, 90 métodos de controle
grampo de blindagem do kit de vetor sem sensores 225
conversores 93 volts/hertz básico 224
conexões com cablagem 110 ControlFLASH
configuração de alimentação aterrada 69 atualização de firmware 203
configuração de alimentação não aterrada 70 localização de falhas 210
configuração do motor de indução 127 ControlLogix
frequência de inibição 129 conexões de Ethernet 97
vetor sem sensores 128 convenções usadas neste manual 11
volts/hertz básico 128

Índice
D endereço de IP 104
energia de alta frequência 38
declaração de conformidade EC 230
energia regenerativa 222
definição de módulo 108, 113
definição PFH 161, 171 energização 129
diagrama de blocos entradas digitais 62
alimentação 200 cablagem 80
módulo capacitor 201 pinagem 60
diagramas de interconexão especificações
inversor 2198 com LDAT 197 conexões EtherNet/IP 63
inversor 2198 com MPAR/MPAI 199 entrada da alimentação de controle 64
inversor 2198 com MPAS 198 entradas digitais 62
inversor 2198 com MPL/MPM/MPF/MPS 196 realimentação do motor
inversor 2198 com VPL/VPF/VPS 195 DSL Stegmann 65
inversor de eixo simples posição absoluta 65
relé do freio 64
monofásico 191 safe torque-off 66, 165, 187
trifásico 190 estado de configuração padrão 172
inversores com compartilhamento de
barramento EtherNet/IP
CA compartilhada 192 cabos de conexão 97
CA/CC compartilhada 192 conectores PORT1 e PORT2 97
CA/CC compartilhadas híbridas 193 conexões 63
CC compartilhada 193 propriedades do módulo 107
módulo capacitor 191
observações 189
resistor de dissipação 194
técnica de aterramento da realimentação 195
F
dimensionamento falha
alimentação de controle 220 códigos 140
cálculos de energia 222 resumo do código 141
configurações de barramento somente status 149
compartilhado 213 filtros de linha CA
CA compartilhada 214 redução de ruído 41
CA/CC compartilhadas 216 frequência de inibição 129, 226
CA/CC compartilhadas híbridas 217
CC compartilhada 214
exemplos de compartilhamento de potência
CA/CC compartilhada 220 G
CA/CC compartilhadas híbridas 219 gabinete
CC compartilhada 218
orientações sobre barramento dimensionamento 34
compartilhado 213 dissipação de energia 35
dimensionamento do transformador 31 requisitos 30
geral
diretriz de baixa tensão 233
categoria 120
dissipação de energia 35 guia 111, 113
download do programa 129 grampo 84, 90, 93
grampo da blindagem 84, 90, 93
grupo de controle de movimento 119
E guia Associated Axes 116
E/S guia date/time 109
especificações das entradas digitais 62 guia Power
eixo instável 147 compartilhamento do barramento
EMC exemplo de grupo 136
diretriz 233 grupo 118
terminação de aterramento do motor 84 grupos 135
EMI (interferência eletromagnética) configuração do barramento 118
ligação 36 estrutura da alimentação 117
EN 61508 158, 169 regulador de barramento 118
EN 62061 158, 169
encerramento 149
encoder externo
842E-CM 124

Índice
I link
indicador de status da atividade/link 146
ignorar 149 indicador de status de velocidade 146
indicador de status do módulo 146 localização de falhas
indicadores de status alarme 149
indicador de status da atividade/link 146 comportamento de exceção 149
módulo capacitor 147 comportamento de falha do controlador/
status da rede 146 inversor 149
status da velocidade do link 146 ControlFLASH 210
status do módulo 146 encerramento 149
inibir módulo 206 falha
códigos 140
instalação de acessórios do inversor resumo do código 141
filtros de linha CA 41 somente status 149
resistor externo de dissipação 42 ignorar 149
instalação de seu inversor 29 indicador de status da atividade/link 146
categorias de cabo 40 indicador de status da rede 146
disjuntores 31 indicador de status da velocidade do link 146
exemplos de ligação 37 indicador de status do módulo 146
ligação de subpainéis 38 indicadores de status 146
ligação HF 36 mensagens da tela LCD 140
requisitos de espaço 35 parada
requisitos de montagem do sistema 30 inversor 149
seleção de fusível 31 planejador 149
transformador 31 precauções de segurança 139
instalação típica problemas gerais no sistema 147
aceleração/desaceleração do motor 147
CA compartilhada 16 eixo instável 147
CA/CC compartilhadas 17 operação errática 148
CA/CC compartilhadas híbridas 19 ruído anormal 148
CC compartilhada 18 ruído da realimentação 148
EtherNet/IP 20, 21, 22, 23 sem rotação 148
independente 15 superaquecimento do motor 148
ISO 13849-1 CAT 3 velocidade do motor 148
definições da categoria de parada 158, 169 safe torque-off
requisitos 158, 168 com cablagem 159
integrado 170
status do módulo capacitor 147
K
kit de conectores M
2198-H2DCK 86
2198-KITCON-DSL 83 menu virtual
kit de conversores tela de início 100
2198-H2DCK 86 módulo capacitor 201
comprimentos do cabo, máx 88 cablagem 95
descrição 14 código de catálogo 26
Kinetix 5500 AOP 86 descrição 14
motores e atuadores compatíveis 86 diagrama de interconexão 191
preparação do cabo indicador de status 147
alimentação do motor/freio 89 suporte 49
realimentação do motor 92 montagem de seu inversor
Kit de conversores de realimentação eixo simples 48
Hiperface para DSL 86 engatar o painel 56
ordem de montagem 46
padrões de furação 49
L sistema de conexão de barramento
compartilhado 47
ligação trava zero-stack e recorte 46
EMI (interferência eletromagnética) 36 montagem de seu módulo capacitor
energia de alta frequência 38 ordem de montagem 46
exemplos 37
subpainéis 38
ligação HF 36

Índice
motores R
ajuste 131
cabeamento do grampo da realimentação
blindagem 84, 90, 93 eixo somente realimentação 117, 124
categoria 121 técnica de aterramento 195
códigos de catálogo do cabo 80, 87, 91 recurso de posição absoluta 65
comprimento do cabo 27, 30 recursos adicionais 12
conector de alimentação
cablagem 81, 87 rede
pinagem 61 indicador de status 146
conector de frenagem parâmetros 104
cablagem 82, 87 relé do freio 64
pinagem 61 remova os parafusos de aterramento 72
conector de realimentação
cablagem 83, 91 remova/substitua o inversor
pinagem 61 início e configuração 156
diagrama de interconexão remoção do inversor 155
MPL/MPM/MPF/MPS 196 remova a alimentação 154
VPL/VPF/VPS 195 substituição do inversor 155
problemas com aceleração/desaceleração 147 requisitos da aplicação 168
superaquecimento 148 requisitos do painel 30
terminação de aterramento 84
teste 131 resistor de dissipação
velocidade 148 diagrama de interconexão 194
resistor externo de dissipação 42
cablagem 96
N pinagem 59
responsabilidades do usuário 168
novo tag
roteamento de alimentação e de sinal 68
tipo de dados 116
ruído
anormal 148
O realimentação 148
redução 41
observador de carga 133
operação errática 148
S
safe torque-off 163
P cablagem bypass 164
padrões de furação 49 cablagem colocada em cascata 165
parada especificações 66, 165, 187
localização de falhas
inversor 149 com cablagem 159
planejador 149 integrado 170
pinagem operação 158, 169
conector da alimentação de entrada 24 V 59 PFH 161, 171
conector da alimentação do motor 61 pinagem 162
conector de alimentação de entrada das segurança
seções de entrada 59 catálogo de produtos 12
conector de dissipação 59 guia 114
conector de entradas digitais 60 segurança integrada
conector de Ethernet 60
conector de frenagem do motor 61 conexões 112
conector de realimentação do motor 61 configure always 179
contato do barramento CC 59 configure only when no safety signature
safe torque-off 162 exists 175
planejamento de sua instalação 29 estado de configuração padrão 172
protocolo 180
pontos de referência do conector reset do estado STO 169
servo-drives 58 substituição do inversor 174
propriedades do módulo seleção de disjuntor 31
definição de módulo 108, 113 seleção de fusível 31
guia Associated Axes 116 sequência de inicialização 103
guia general 111, 113
guia Power 117 sincronização de tempo 109
guia Safety 114 sincronização de tempo de habilitação 109
módulo EtherNet/IP 107
novo tag 116
publicações relacionadas 12
publicações, relacionadas 12

Índice
sistema T
aterramento 73
características gerais tela de início
CA compartilhada 16 menu virtual 100
CA/CC compartilhadas 17 telas de ajuste 102
CA/CC compartilhadas híbridas 19 telas de menu 101
CC compartilhada 18
EtherNet/IP 20, 21, 22, 23 tempos de atraso 123
independente 15 teste de eixo
componentes 14 teste de interligação 131
diagrama de blocos teste de interligação 131
alimentação 200
módulo capacitor 201 tipo EC – Certificado de exame 229
requisitos de montagem 30 trava zero-stack e recorte 46
sobre esta publicação 11 treinamento 11
software
ambiente do Studio 5000 11
aplicação Logix Designer 105 V
STO
verifique a atualização 211
bypass 181
cablagem do conector 163 vetor sem sensores 128, 225
pinagem de conector 162 visor 100
reset do estado 169 visor LCD 100
substituição do inversor
mensagens 140
segurança integrada 174 volts/hertz básico 128, 224

Suporte Rockwell Automation
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Além disso, fornecemos vários programas de suporte para instalação, configuração e resolução de problemas. Para mais
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Você também pode entrar em contato com um número de suporte ao cliente para obter ajuda inicial para instalar e colocar
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Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014 Copyright © 2014 Rockwell Automation, Inc. Todos os direitos reservados. Impresso nos EUA.
Servo-drives Kinetix 5500 Manual do usuário

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Tradução das instruções originais

Este manual contêm informações novas e atualizadas.

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4 Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014

Prefácio Sobre esta publicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014 5

6 Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014

Cablagem de outros motores e atuadores da Allen-Bradley . . . . . . . . . . . 86

Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014 7

8 Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014

Substituição com Configure Always habilitado. . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014 9

10 Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014

A quem se destina Este manual destina-se a engenheiros ou técnicos diretamente envolvidos na

O ambiente Studio 5000 é a fundação para o futuro das ferramentas de projeto de

Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014 11

Características gerais dos servo-drives, motores, atuadores e acessórios de controle de

Você pode visualizar ou fazer o download das publicações em

12 Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014

Use este capítulo para se familiarizar com o projeto e os requisitos de instalação

Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014 13

Tabela 1 – Kinetix 5500 Características gerais do sistema de acionamento

14 Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014

Nestes exemplos, um único inversor independente é exibido com e sem o módulo

Figura 1 – Instalação independente Kinetix 5500 típica

entradas digitais e de frenagem do 1606-XL

motor (fornecido pelo cliente)

Cabo do motor único

Atuadores de linha MP-Series (Cód. cat. MPAS, MPAR, MPAI) (1)

Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014 15

Figura 2 – Instalações CA compartilhada típicas

de entradas digitais e de frenagem do motor

(fornecido pelo cliente)

Alimentação de entrada CA (são exibidos os inversores 2198-H008-ERS)

Resistor de dissipação 2097-Rx

Motores rotatórios Kinetix VP

Atuadores de linha MP-Series (Cód. cat. MPAS, MPAR, MPAI) (1)

IMPORTANTE Em configurações CA compartilhadas, todos os inversores devem ter a mesma

16 Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014

Configurações CA/CC compartilhadas

Figura 3 – Instalações CA/CC compartilhadas típicas

Alimentação de entrada trifásica

de entradas digitais 1606-XL

(fornecido pelo cliente)

Entradas digitais Resistor de dissipação

Motores rotatórios Kinetix VP Cabos do motor único

IMPORTANTE Em configurações CA/CC compartilhadas, todos os inversores devem ter a

Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014 17

Configurações de barramento comum de CC compartilhada

Figura 4 – Instalações de barramento comum de CC compartilhada típicas

Dispositivo de Barramento de aterramento

CC compartilhada (barramento CC comum)

de entradas digitais e de frenagem do motor

Sistema servo-drive Kinetix 5500 (vista frontal)

Entradas digitais Resistor de dissipação

Motores rotatórios Kinetix VP

Impulsionadores lineares LDAT-Series (1)

IMPORTANTE Em configurações de barramento CC compartilhado, a potência nominal do

18 Rockwell Automation Publicação 2198-UM001D-PT-P – Maio 2014

Configuração híbrida CA/CC compartilhadas

Figura 5 – Instalações híbridas de barramento CA/CC compartilhadas típicas

Alimentação de entrada trifásica