Informações Importantes ao Usuário

Informações Importantes ao Devido às várias aplicações dos produtos descritos neste

Usuário manual, os responsáveis pelo uso deste equipamento de
controle devem certificar-se de que todas as etapas foram
seguidas para assegurar que cada aplicação e uso atendam a
todos os requisitos de desempenho e segurança, incluindo
todas as leis aplicáveis, regulamentações, códigos e padrões.

As ilustrações, gráficos, exemplos de programas e de layouts

exibidos neste manual são apenas para fins ilustrativos. Visto
que há diversas variáveis e requisitos associados a qualquer
instalação especifica, a Rockwell Automation não assume
nenhum tipo de responsabilidade (incluindo responsabilidade
por propriedade intelectual) por uso real baseado nos
exemplos exibidos nesta publicação.

A publicação SGI –1.1, Safety Guidelines for the

Application, Instalation, and Maintenance of Solid-State
Control (disponível no escritório da Rockwell Automation),
descreve algumas diferenças importantes entre equipamentos
eletrônicos e dispositivos eletromecânicos, que devem ser
levados em consideração ao aplicar produtos como os
descritos nesta publicação.

-1-
 Informações Importantes ao Usuário

ATENÇÃO : A reprodução do conteúdo desta publicação

protegida por copyright, integral ou
parcialmente, sem consentimento prévio por
escrito da Rockwell Automation é proibida.

-2-
 Informações Importantes ao Usuário

Ao longo deste manual, fazemos referência a outros

documentos técnicos. Ao aplicar os procedimentos, o usuário
deve consultar todas as referências mencionadas relativas a
informações de segurança mais detalhadas, pois dizem
respeito a circunstâncias especificas.

Através de notas, procuramos chamar a atenção do usuário

para questões de segurança:

Os avisos de Atenção ajudam o usuário a:

• Identificar e evitar situações de perigo
• Reconhecer as conseqüências

-3-
 Índice
Informações Importantes ao Usuário
Capítulo 1 - Noções Básicas de Motion Control ................................................................ 7
Exemplo de um Cenário.................................................................................................. 7
Diferenças entre Inversores de Freqüência e Servo Drives ............................................ 8
Gráfico Vxt para um Inversor de Frequência ................................................................. 8
Gráfico Vxt para um Servo Drive ................................................................................... 8
Malhas de Controle ......................................................................................................... 9
Definições ....................................................................................................................... 9
Capítulo 2 - Motion Control ............................................................................................. 13
Componentes de um sistema Motion Control ............................................................... 13
Tipos de Sistemas de Motion Control ........................................................................... 14
Características dos Sistemas em Malha Aberta e Fechada ........................................... 15
Sistema em Malha Aberta ............................................................................................. 15
Sistema em Malha Fechada .......................................................................................... 16
Exemplo de um sistema em Malha Fechada ................................................................. 16
O que é um Servo Drive................................................................................................ 17
Estrutura interna de um Servo Drive ............................................................................ 18
Servo Drive – Fonte de Alimentação ............................................................................ 18
Servo Drive – Malhas de Controle................................................................................ 21
Eixos ............................................................................................................................. 22
Motores ......................................................................................................................... 22
Motores sem escova ...................................................................................................... 23
Propriedades do material magnético ............................................................................. 25
Dispositivos de Feedback ............................................................................................. 26
Encoder ......................................................................................................................... 27
Detecção do sentido de rotação..................................................................................... 29
Encoder em Quadratura ................................................................................................ 29
Resolver ........................................................................................................................ 30
Conceito de Operação ................................................................................................... 31
Comparação entre Encoder e Resolver ......................................................................... 34
Capítulo 3 – Aplicações e Uso da Topologia Sercos ........................................................ 35
Arquitetura integrada .................................................................................................... 35
Interface SERCOS ........................................................................................................ 35

-4-
 Índice
Informações Importantes ao Usuário
Motores para Motion..................................................................................................... 36
Tipos de aplicações ....................................................................................................... 37
Tipos de processos ........................................................................................................ 37
Exemplos de processos ................................................................................................. 38
Comparação de configuração Tradicional/Kinetix 6000 .............................................. 39
Capítulo 4 - KINETIX 6000 Multi-Eixo Servo Drive ...................................................... 41
O que é o Kinetix 6000 ................................................................................................. 41
Versões do Kinetix ........................................................................................................ 42
Descrição dos componentes do Kinetix 6000 ............................................................... 42
Power Rail ..................................................................................................................... 43
Capítulo 5 – Ultra 3000 na Topologia Sercos ................................................................... 45
O que é o Ultra 3000 ..................................................................................................... 45
Versões do Kinetix ........................................................................................................ 46
Capítulo 6 – 1394 - GMC na Topologia Sercos ............................................................... 47
O que é o 1394 – GMC SERCOS ................................................................................. 47
Especificação do módulo SERCOS .............................................................................. 48
Especificação do módulo do EIXO............................................................................... 48
Configuração ................................................................................................................. 49
Capítulo 7 - Configuração da Topologia Sercos usando o software RSLogix5000 ......... 56
Primeiros Passos ........................................................................................................... 56
Configurando o módulo SERCOS (1756-M08SE e 1756-M16SE) ............................. 56
Configurando o módulo do Kinetix 6000 ..................................................................... 58
Criando um Motion Group............................................................................................ 59
Configurando o Eixo da Topologia Sercos ................................................................... 61
Configuração online do Hookup e Tune ....................................................................... 64
Capítulo 8 – Configurando o módulo 1756-M02AE usando o software RSLogix5000... 66
Objetivo......................................................................................................................... 66
Antes de Começar ......................................................................................................... 66
Capítulo 9 – Configurando um eixo usando o software RSLogix5000 ............................ 75
Objetivo......................................................................................................................... 75
Capítulo 10 – Configurando as instruções de motion usando o software RSLogix5000 . 96
MSO – Motion Servo On .............................................................................................. 96
Parametrização .............................................................................................................. 96

-5-
 Índice
Informações Importantes ao Usuário
MSF – Motion Servo Off .............................................................................................. 97
Parametrização .............................................................................................................. 97
MASD – Motion Axis Shutdown ................................................................................. 98
Parametrização .............................................................................................................. 98
MASR – Motion Axis Shutdown Reset ........................................................................ 99
Parametrização .............................................................................................................. 99
MDO – Motion Direct Drive On ................................................................................ 100
MDF – Motion Direct Drive Off ................................................................................ 101
Parametrização ............................................................................................................ 101
MAFR – Motion Axis Faul Reset ............................................................................... 102
Parametrização ............................................................................................................ 102
MAS – Motion Axis Stop ........................................................................................... 103
Parametrização ............................................................................................................ 103
MAH – Motion Axis Home ........................................................................................ 104
Parametrização ............................................................................................................ 104
MAJ – Motion Axis Jog.............................................................................................. 105
Parametrização ............................................................................................................ 105
MAM – Motion Axis Move ........................................................................................ 106
MAG – Motion Axis Gear .......................................................................................... 108

-6-
 Capítulo 1

Capítulo 1 - Noções Básicas de

Motion Control
Antes de iniciarmos o tema Motion Control, podemos ver
em um exemplo comum, alguns pontos em que o conceito
do Motion está presente no nosso dia a dia.

Exemplo de um Cenário Você está dirigindo seu carro à uma velocidade de 130
KM/H quando você avista um carro da polícia rodoviária.
O limite de velocidade é de 120KM/H. O que você faz?

• Primeiro, seus olhos detectaram a diferença de

velocidade que é de 10 KM/H , acima do limite
permitido.

• O cérebro diz ao seu corpo para corrigir a

diferença.

• Seu pé pressiona o pedal do freio e o velocímetro

indica a você que a velocidade é de 125KM/H. O
que você faz? Continua a frear até que a
velocidade atinja 120KM/H.

O exemplo acima mostra como opera um servo

mecanismo. O sistema de motion é desenvolvido para
movimentar uma peça do ponto A para o ponto B. O
sistema percebe ou identifica um erro e envia um sinal de
feedback para o controlador, correção de uma posição,
velocidade ou direção do que estiver sendo controlado e
então é executada a correção.

-7-
 Capítulo 1

Diferenças Porém ainda talvez exista a dúvida de porque utilizar um Servo Drive
entre em vez de um inversor de freqüência. A tabela abaixo exibe algumas das
Inversores de diferenças mais comuns:
Freqüência e
Servo Drives
Inversor de Frequência Servo Drive
Manter a velocidade do
sistema
X Realizar um deslocamento em
relação à um tempo
Controle de Velocidade Controle de Posicionamento

Também é possível realizar um posicionamento por inversor quando

existirem tempos elevados de Aceleração e Desaceleração.

Gráfico Vxt No gráfico exemplo abaixo, o tempo do processo é de 66 segundos e

para um de aceleração é de 3 segundos e o tempo de desaceleração é de 3
Inversor de segundos, o que são considerados tempos elevados e suficientes para
Frequência serem utilizados sem algum problema pelo inversor de freqüência.

Gráfico Vxt Agora em um equipamento mais veloz, por exemplo uma

para um Servo empacotadora onde é realizado um empacotamento de
Drive 1000peças/Min ou 1peça/0,06s. No gráfico abaixo o tempo do
processo é de 60 milisegundos e de aceleração é de 20 milisegundos

-8-
 Capítulo 1

e o tempo de desaceleração é de 20 milisegundos. Como estes tempos

são extremamente baixos, os desgastes acabam sendo muito maiores
em um motor convencional e seguramente o inversor não suportaria
freqüências tão elevadas, por essa razão o Motion Control se torna
uma solução para a aplicação atraente.

Malhas A ilustração a seguir exibe as malhas de controle de torque, velocidade e

de posição; com isso conclui-se que o Servo Drive é um “upgrade” de um Inversor
Controle de Freqüência, já que ele possui uma malha a mais de controle de posição não
existente em um inversor.

Definições O que é Controle?

-9-
 Capítulo 1

É o poder ou autoridade para guiar ou gerenciar, coordenar

ou direcionar alguma coisa, um aparelho para regular um
mecanismo.

O que é o Motion (Movimento)?

É o ato, processo ou instante de mudança de local. Em

mecânica é definido como uma peça que se movimenta ou
mecanismo.

Motion Control (Controle de Movimento) ,portanto, é o

processo de gerenciar ou direcionar um movimento.

Precisão

Este termo define a habilidade dos eixos controlados para

posicionar um objeto em um domínio especial, ou seja, o
quão próximo o eixo irá “acertar na mosca”. Outra
definição é a habilidade de atingir um ponto pré-
determinado no espaço.
Resolução

Resolução é definida como pegar um todo e quebrar ou

fatiar em várias partes. A ação de um dispositivo rotativo
ou linear usado com fins de controle.

A resolução de um dispositivo de feedback é realmente

dependente do dispositivo, com encoders rotativos ele é
expresso em Pulsos Por Revolução. Com dispositivos
lineares ele é expresso em Pulsos Por Milímetro /

- 10 -
 Capítulo 1

Polegadas. A precisão de um dispositivo é dependente do

processo utilizado para criá-lo.
Se uma precisão muito extrema for necessária, o eixo
controlado pode requerer técnicas de calibração e de
medição usando interferômetros de laser que medem a
posição do eixo no espaço na resolução de milhões de uma
polegada ou milímetro. Estes são tipicamentes utilizados
em aplicações para máquinas de ferramentaria onde os
dados tabulados são inseridos e dinamicamente
processados pelo controlador. Este processo de calibração
não somente corrige o dispositivo de feedback como
tambem corrige as anomalias na parte mecânica do
equipamento.

Repetição

A habilidade de replicar com exatidão ou reproduzir um

perfil de movimento como uma operação contínua. Este
termo define a habilidade dos eixos controlados para
posicionar o objeto controlado depois de vários
movimentos.

Position Error (Erro de posicionamento)

A diferença dinâmica entre a posição comandada pelo

controlador e a posição atual do objeto que está sendo
movimentado.

Position Loop (Loop de Posicionamento)

- 11 -
 Capítulo 1

O algoritmo do controlador corrigindo a diferença entre a

posição comandada pelo controlador e o feedback
(retorno) dos eixos controlados utilizados para determinar
a posição atual.

Velocidade ou Loop de Velocidade

Este loop é tipicamente localizado em um servo drive. A

função do loop é produzir o torque necessário para o motor
manter a velocidade comandada pelo servo drive.

Loop de Torque

É o loop do servo drive que é responsável por controlar a

corrente produzida através do torque comparando a
posição atual do shaft do motor (a posição incremental do
shaft é integrada dentro do controlador para determinar a
velocidade do shaft) com a posição requerida do shaft.

- 12 -
 Capítulo 2

Capítulo 2 - Motion Control

Componentes de Em um sistema Motion Control são combinados alguns
um sistema componentes básicos:
Motion Control

• Um computador contendo o software adequado para a

programação e configuração do Servo Controlador e Servo
Drive. Por exemplo um RSLogix5000 para configuração do
ControlLogix, o GML Commander para configuração do
1394-GMC, etc.

• O Servo Controlador de Motion que poder ser baseado em

um PLC, ou seja, controlado por um PLC, Stand-Alone
como um Ultra3000 ou Ultra5000 entre outros. Este
controlador será o gerador de comandos para controle de
Posição/Velocidade/Torque.

• O Servo Drive pode ser AC ou DC ou com alta performance,

e a sua escolha vai depender do tipo de processo ao qual se
deseja controlar.

- 13 -
 Capítulo 2

• O dispositivo de Feedback, responsável por disponibilizar ao

controlador as informações de posição, velocidade e torque
do Servo Motor. Pode ser de 2 tipos: Encoder ou Resolver

• Por fim o Servo Motor de Alta Performance AC ou DC, para

que suporte os mais variados tipos de perfis de movimento,
diversas acelerações, frenagens etc.

Tipos de Sistemas de Existem 2 tipos de sistemas de motion control:

Motion Control
• Sistema em Malha Aberta
• Sistema em Malha Fechada

Como saber qual é o sistema mais adequado para sua

aplicação? Primeiramente, qual é o foco da aplicação?, ou
seja, você tem a necessidade de saber quando foi
alcançado o torque, velocidade ou posição?

Se a sua resposta for não, então você necessita de um

sistema em malha aberta, por exemplo sistema de
transporte de bagagem do avião até a esteira, a esteira
opera com uma velocidade constante.

Se a sua resposta for sim, então você necessita de um

sistema em malha fechada, por exemplo uma
empacotadora, Cortadora, etc.

- 14 -
 Capítulo 2

Características dos Sistema em Malha Aberta

Sistemas em Malha Aberta
e Fechada
• Regulação de velocidade de 2% - 5%
• Capacidade de Aceleração limitada de 0.5
segundos ou mais.
• Precisão em posição de 5 polegadas ou 127
milímetros na melhor das hipóteses.

Sistema em Malha Fechada

• Regulação de velocidade de 0.05%+
• Aceleração em millisegundos
• Precisão em posição de 0.0001 polegadas ou
0.00254 milímetros, típico

Sistema em Um sistema em malha aberta é representado pela seguinte seqüência:

Malha
Aberta

O Controlador representa o “cérebro” do sistema

O Driver (drive e atuador) representa o “Músculo” do sistema
É um sistema simples e relativamente barato em termos de investimento.
Além disso é recomendado para aplicações com baixa velocidade e/ou
com torque limitado.

- 15 -
 Capítulo 2

Sistema em O sistema em malha fechada é um sistema de alta performance para

Malha controle de posicionamento e velocidade de um sistema. Possui como
Fechada características básicas:
• Aceleração suave e rápida como requirida pela aplicação.
• O Transdutor de Feedback age como o “olho” do sistema
• Repetitivo

Exemplo de
um sistema
em Malha
Fechada

- 16 -
 Capítulo 2

O que é um Servo Drive O Servo Drive é um sistema de controle que, através do

uso de um feedback ou um controle interno, tem a
capacidade de controlar com precisão e repetição um ou
mais dos seguintes parâmetros dinâmicos:
• Velocidade
• Posição
• Torque

O que faz um Servo Drive único em sua concepção é sua:

• Opera sem instabilidade ou vibrações a zero rpm

• Controla o Torque de saída a 0 rpm
• Sempre utilize o feedback do Motor (velocidade e
comutação)
• Regulação de Velocidade < 0.1% padrão com
100% de torque
• Extremamente rígido mesmo com cargas
passageiras
• A malha de velocidade tem atualização > 100
Rads/segundos (16Hz)
Motor não incluído
Um inversor de freqüência tem
tipicamente 40+ Hz
• Utiliza servo motor com imãs permanentes
especiais.
• Limite de corrente e controle da atualização da
banda padrão.
• Controle externo / circuitos seqüenciadores são
necessários.

- 17 -
 Capítulo 2

Estrutura interna Um servo drive pode ser dividido em 3 componentes primários:

de um Servo Drive

Servo Drive – A fonte de alimentação de uma ponte de diodos e capacitores para

Fonte de converter a linha AC para DC. Também é conhecido como um
Alimentação “Converter”(Conversor).
A tensão DC é então passada para a seção de saída através do “DC
BUS”(Barramento DC).

- 18 -
 Capítulo 2

Servo A seção de saída é um conjunto de transistores que chaveiam a quantidade

Drive – e direção da corrente que é levada ao motor. A saída do Servo Drive
Seção de também é conhecida como “Inverter” (Inversor)
Saída

É permitida que a corrente passe através de um conjunto de transistores

para produzir torque no sentido horário.

- 19 -
 Capítulo 2

Através do outro conjunto de transistores, é produzido o torque no sentido

anti-horário.

Quando o motor está desacelerando, ele se torna um gerador e a energia

deve ser absorvida de volta para o DC BUS . Para isso é utilizado um
conjunto de diodos para que a energia flua de volta no sentido correto.
Quando a quantidade de energia absorvida pelo DC BUS for muito grande
ou passando de um certo ponto ou limite, um resistor SHUNT é chaveado
dentro do circuito para permitir que essa energia seja dissipada na forma
de calor.

- 20 -
 Capítulo 2

Servo Drive – Malhas de As malhas de controle comparam os valores de corrente e

Controle. velocidade com os valores desejados ou comandados e
variando a seção de saída de acordo com estes valores.
Para isto é necessário obter feedbacks. Existem 2 tipos de
feedback:
• Feedback de Corrente – Utiliza um sensor indutivo
de corrente, para medir o valor de corrente do motor.
• Feedback de Velocidade – Utiliza um resolver ou
um encoder para detectar a velocidade do motor.

- 21 -
 Capítulo 2

Eixos É a parte mecânica que gera a direção para que o movimento se realize.

Motores Visto somente do ponto de vista da tensão, um motor é um dispositivo que

funciona de 2 maneiras:
• Quando é inserida energia elétrica no motor, ele produz energia
mecânica.

- 22 -
 Capítulo 2

• Quando o motor é rotacionado manualmente ou através de outra

fonte de energia inserindo energia mecânica, ele acaba produzindo
energia elétrica.

Motores sem A especificação para um Servo Motor é feita através do valor de torque
escova pois a velocidade não é algo que influencia no servo motor. Conforme a
fórmula abaixo temos uma melhor idéia de como temos que construir
nosso motor para o motion:

Onde T é o torque; V é a velocidade; porem como se trata de um motor

não temos acelerações lineares e sim angulares, portanto substitui-se por
J x α onde J é a inércia e α é a aceleração angular.
Porém a inércia J é calculada pela fórmula J = m x r²

- 23 -
 Capítulo 2

Ou seja um rotor com menor raio possui portanto uma menor inércia.
Isso é justamente o que é necessário para um servo motor já que o que
realmente deseja-se são acelerações e desacelerações muito rápidas.

Uma ilustração de um servo motor segue abaixo:

Internamente o servo motor não possui escovas, ele possui ímãs

permanentes no rotor e as bobinas no estator.

Isso permite reduzir os problemas com dissipação de calor e limitação de

velocidade em função da comutação das bobinas.

- 24 -
 Capítulo 2

Como comentado anteriormente, a inércia do servo motor deve ser

pequena pois a aceleração e desaceleração são muito importantes. Para
que fisicamente isso seja possível, todas as bobinas não são necessárias.

Propriedades As propriedades do material magnético dependem do tipo do material

do material usado para a construção do ímã. Abaixo temos um gráfico demonstrando
magnético a densidade do fluxo magnético em função da desmagnetização. Uma
curiosidade é que os ímãs são magnetizados somente com eles
montados.

- 25 -
 Capítulo 2

Dispositivo Os dispositivos de feedback podem ser considerados como os “olhos” do

s de sistema, ou seja, envia as informações do que está ocorrendo para o
Feedback controlador, para que este reajuste o sistema de acordo com os valores
estabelecidos ou comandados.

Existem 2 tipos básicos de malhas de feedback:

• Malha de Corrente / Comutação
• Malha de Velocidade / Posição

A malha de corrente / comutação fornece o feedback relativo ao motor, ou

seja, o valor de corrente para gerar um certo movimento e também da
comutação das bobinas.

A malha de velocidade / posição fornece informações para o controle da

velocidade do motor e o controle de posição que pode ser tanto linear
quanto rotativo.

- 26 -
 Capítulo 2

Alem disso os dispositivos utilizados para o feedback podem ser digitais

ou analógicos. Na ilustração abaixo temos uma classificação destes
dispositivos:

Encode O encoder é um dispositivo de feedback digital que fornece pulsos, ou

r contagem de pulsos devido a rotação do motor. O encoder pode fornecer tanto
a posição quanto a velocidade. Abaixo temos uma ilustração exemplificando
um encoder:

- 27 -
 Capítulo 2

A estrutura interna do encoder oferece um emissor de luz que atravessa um

disco ótico e excita uma retina, fornecendo pulsos para contagem. A estrutura
em partes segue abaixo:

- 28 -
 Capítulo 2

É interessante entendermos como o encoder “descobre” o sentido do

movimento e a posição inicial de um motor. Internamente o encoder possui 3
canais:
• Canal A
• Canal B
• Canal Z ou Marker

O canal A e B trabalhando em conjunto por diferença de defasagem de sinal

permite ao encoder “descobrir” o sentido de rotação. O canal Z ou marker
determina a posição inicial que muitas vezes é considerado como o ponto 0º.

Detecção do Abaixo temos uma idéia de como é detectado o sentido de rotação

sentido de rotação de um motor:

Encoder em Alem de detectarmos o sentido do movimento e a posição inicial, é

Quadratura necessário verificarmos a precisão de um encoder. Para isto o número
de pulsos é multiplicado por 4 vezes permitindo assim uma maior
precisão para valores muito pequenos, ou seja, é possível dentro de um
período verificar os valores intermediários como exibido na figura
abaixo:

- 29 -
 Capítulo 2

Resolver Os resolvers são transformadores rotativos que possuem 1 bobina rotativa

presa ao rotor e 2 bobinas estacionárias presas ao estator. O acoplamento
entre o rotor e o estator varia conforme o ângulo do shaft. Um
transformador sem escovas acopla o sinal ao rotor e provê a posição
absoluta para uma revolução.
Existem 2 tipos de resolver:
• Transmitter (Transmissor)
• Receiver (Receptor)

As diferenças funcionais são:

• O transmitter é mais imune a ruído e requer menos equipamentos
para suportá-lo.
• O receiver foi implementado nos produtos CNC e desenvolvido
pela A-B.

Uma curiosidade a respeito do resolver é que por sua robustez foi

utilizado para controle de servos durante a segunda guerra mundial.

- 30 -
 Capítulo 2

O modo de transmissão de um resolver segue as leituras de SEN e COS

das bobinas

Conceito A descrição de um resolver internamente segue abaixo:

de
Operaçã
o

Enviando-se um sinal através do rotor, as bobinas são excitadas com os sinais

e dependendo da posição em graus que o rotor assuma, a amplitude do sinal
SEN ou COS pode ser maior, menor ou inexistente.

- 31 -
Capítulo 2

- 32 -
Capítulo 2

- 33 -
 Capítulo 2

Comparação entre De maneira geral poderíamos comparar um encoder e um

Encoder e Resolver resolver da seguinte maneira:

- 34 -
 Capítulo 3

Capítulo 3 – Aplicações e Uso

da Topologia Sercos

Arquitetura integrada A Topologia Sercos trabalha totalmente integrado com a

plataforma Logix e utiliza somente o software RSLogix
5000 para configurá-lo e também executar sua
programação. Eliminando portanto a necessidade de
várias ferramentas de programação. O RSLogix 5000
possui 38 instruções dedicadas somente ao uso do motion
e permite controlar até 32 eixos.
O controle dos eixos é feito com os cartões 1756-M08SE
para até 8 eixos e o 1756-M16SE para até 16 eixos, ambos
utilizando a rede SERCOS.

Interface SERCOS A rede SERCOS (SErial Real-time COmmunications

System) é uma interface aberta entre o controlador
(ControlLogix) –para - drive digital (Kinetix6000, 1394,
8720 e Ultra3000) especificamente desenvolvida para
comunicação em alta velocidade, tempo real usando fibra
ótica em anel. A rede SERCOS utilizando 2 conexões em
fibra ótica elimina até 18 cabos para uso discreto por eixo,
reduzindo significamente o tempo de cabeamento e custos
relacionados e provendo imunidade a ruídos elétricos.
Os Servo drives podem ser distribuídos amplamente até
32 metros por segmento usando fibra em plástico e até 200
metros por segmento utilizando fibra em vidro.

A rede SERCOS pode atingir um baud rate de até

8Mbits/s.

- 35 -

Motores para Motion
Capítulo 3
Os motores para a Topologia Sercos utiliza uma
tecnologia de motor inteligente que provê identificação
automática do motor específico conectado ao servo drive.
São Motores de ímã permanente e AC synchronous

Isto reduz o tempo para comissionamento e o próprio

tunning alem de proteger contra a troca incorreta do
motor. A tabela abaixo descreve os tipos de motores e suas
potências para escolha do usuário:

Descrição Torque Faixa de Feedback

Contínuo velocidade
(N-m) (rpm)

MP-Series High-performance, baixa-inércia 1.58-150 Até 5000 Smart encoder -

servo motores para uso em High resolution
Low aplicações que requerem o absoluto única volta
Inertia máximo de eficiência do motor e e multi-voltas
rápida aceleração e
desaceleração.
2000 line encoder
incremental

resolver (somente
460V)

MP-Series Um motor compacto combinado 15-700 Até 200 rpm Smart encoder -
com uma caixa redutora para High resolution
Integrado espaços limitados, alto torque, e absoluto única volta
com caixa aplicações de baixa velocidade e multi-voltas
redutora

- 36 -
 Capítulo 3

Y-Series Pequeno, servo motores de baixa- .17-2.5 Até 4500 2,000 line encoder
inércia para uso em aplicações incremental
que requerem rápida aceleração.

H-Series Servo motores de baixa-inércia .5-50 Até 6000 2,000 and 5000 line
para uso em aplicações que encoder incremental
requerem rápida aceleração.e
torque máximo de pico

1326AB Servo motores de média inércia 2.7-50 Até 7250 Smart encoder -
para uso em aplicações que High resolution
requerem movimento de grandes absoluto única volta
cargas com performance suave e multi-voltas

resolver

Tipos de aplicações Aplicações típicas que utilizam o Kinetix 6000 são

aquelas que necessitam de:

• Posicionamento preciso do produto

• Rápida aceleração/desaceleração
• Controle preciso de velocidade com cargas
variadas
• Repetição, precisão, cíclico, manutenção da parte
mecânica embreagens/freios

Utilizado em empresas de:

• Embalagem
• Manipulação de materiais
• Farmaceutica
• Montagem
• Entretenimento
• Papel e celulose

Tipos de processos Os processos que utilizam o motion incluindo o Kinetix

6000 são:

- 37 -
 Capítulo 3
• Paletização
• Laminação
• Envase de líquidos
• Montagem de pneus
• Enlatar
• Embalagem por fluxo contínuo

Exemplos de processos Processo de embalagem de produto por fluxo contínuo:

Esteira inteligente

- 38 -
 Capítulo 3
Comparação de
configuração
Tradicional/Kinetix
6000

- 39 -
Capítulo 3

- 40 -
 Capítulo 4

Capítulo 4 - KINETIX 6000 Multi-

Eixo Servo Drive
O que é o Kinetix 6000 O Kinetix 6000 é parte do sistema integrado de motion
Kinetix. Foi desenvolvido para prover:

– Performance excepcional
– Reduzir o tamanho das máquinas
– Facilitar o uso e programação

Estes pontos resultam em uma significativa redução de

custos por:

– Eliminação de cabeamento
– Com a redução do cabeamento e seu
tamanho reduzido, também reduz o
tamanho do painel instalado
– simplifica o startup e reduz as paradas
–

- 41 -
 Capítulo 4
Versões do Kinetix 6000 O Kinetix 6000 está disponível nas versões 200/230V e
400/460V. A tabela abaixo mostra as principais
características do Kinetix6000

Descrição Potência Voltagem Dispositivos de Feedback

suportados

Kinetix Multi-Eixo Digital 1.9-3.4kW 200-230 e 400- Encoders inteligentes de alta

servo Drive 460 resolução com feedback absoluto.
6000
Resolver

Até 2 milhões de counts por

revolução

Descrição dos componentes do Kinetix 6000

Seleção de velocidade
Fibra ótica receive/transmit
de transmissão de
dados 2,4 MB e 8MB
Conexões de Input Conexão do Motor

Drive, comm, e
bus status LEDs

Conector do I/O Conector Auxiliar de

feedback

Conector do feedback motor

- 42 -
 Capítulo 4

Power Rail O Power Rail está disponível em vários tamanhos para

acomodar 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 ou 8 eixos. Futuras expansões
são simplesmente incluir um novo modulo e configurá-lo
no RSLogix5000.

O mesmo Power Rail é usado para ambos os sistemas em

200/230V AC e 380/480V AC e cada Power Rail
compartilha o shunt integral entre módulos de eixo.

Faixa de tensão e potência Os módulos disponíveis e suas faixas de potência são:

disponíveis

200/230V
IAM Converter
• 2094-AC05-M01 - 3 kW
• 2094-AC09-M02 - 6 kW

IAM Axis Module and AM Inverter

• 2094-AM01 - 9A / 17A (1.9 kW)
• 2094-AM02 - 15A / 30A (3.4 kW)

- 43 -
 Capítulo 4
380/460V
IAM Converter
• 2094-BC01-M01 - 6 kW
• 2094-BC02-M02 - 15 kW

IAM Axis Module and AM Inverter

• 2094-BM01 - 9A / 13A (3.9 kW)
• 2094-BM02 - 15A / 22A (6.6 kW)

• 110/230V auxiliary power input

- 44 -
 Capítulo 5

Capítulo 5 – Ultra 3000 na

Topologia Sercos
O que é o Ultra 3000 O Ultra 3000 é parte do sistema integrado de motion
Kinetix. foi desenvolvido para prover:

– Performance excepcional
– Reduzir o tamanho das máquinas
– Facilitar o uso e programação

Estes pontos resultam em uma significativa redução de

custos por:

– Eliminação de cabeamento
– Com a redução do cabeamento e seu
tamanho reduzido, também reduz o
tamanho do painel instalado
– simplifica o startup e reduz as paradas

- 45 -
 Capítulo 5
Versões do Kinetix 6000 O Ultra 3000 na topologia Sercos está disponível nas
versões:
2098-DSD-XXX-SE: Ultra3000 com interface SERCOS
disponível com 500W, 1, 2, 3, 7.5 e 15 kW e 230V de
tensão de entrada.
2098-DSD-HVXXX-SE: Ultra3000 com interface
SERCOS disponível com 3, 5, 10, 15, e 22 kW e 460V de
tensão de entrada.

Ultra 3000 Alimentação de

Entrada

- 46 -
 Capítulo 6

Capítulo 6 – 1394 - GMC na

Topologia Sercos
O que é o 1394 – GMC O 1394 – GMC SERCOS é uma maneira de utilizar o
SERCOS 1394 – GMC na tecnologia SERCOS. O 1394 – GMC é
largamente utilizado com servo drive stand alone.
Quando o 1394 – GMC é colocado na tecnologia
SERCOS a sua performam-se continua excepcional, mas
a sua programação é muito facilitada, porque ao invés do
programa ficar dentro do servo controlador, 1394 – GMC,
a programação é feita dentro do PLC.

Para utilizar o 1394 – GMC na rede SERCOS é necessário

a utilização da placa:

– 1394C-SJT05-D (4/5 Kw)

– 1394C-SJT10-D (8/10 Kw)
– 1394C-SJT22-D (17/22 Kw)

A configuração da placa SERCOS do 1394 depende dos

módulos de eixos utilizados:

– 1394x-AM03 (1,6/2 Kw)

– 1394x-AM04 (2,4/3 Kw)
– 1394x-AM07 (4/5 Kw)

- 47 -
 Capítulo 6

Especificação do módulo
SERCOS

Especificação do módulo do
EIXO

- 48 -
 Capítulo 6

Configuração Típica do
1394 – GMC SERCOS

- 49 -
 Capítulo 6
Configuração Típica do
1394 – GMC SERCOS

- 50 -
 Capítulo 6
Conector de Entradas do
1394 – GMC SERCOS

- 51 -
 Capítulo 6
Conector de Saidas a Relé
do 1394 – GMC SERCOS

- 52 -
 Capítulo 6
Conector de Saídas
Analógicas do 1394 – GMC
SERCOS

- 53 -
 Capítulo 6

Conector de Feedback do
Motor do 1394 – GMC
SERCOS

Conector de Feedback
Auxiliar do Motor do 1394
– GMC SERCOS

- 54 -
 Capítulo 6

Conector de Entrada de
Power do 1394 – GMC
SERCOS

- 55 -
 Capítulo 7

Capítulo 7 - Configuração da
Topologia Sercos usando o
software RSLogix5000
Como mencionado anteriormente a Topologia Sercos não
necessita de softwares específicos para configuração e
manipulação, todos os parâmetros de homing, hookup
entre outros são todos setados no software RSLogix5000,
usado para programar o ControlLogix. Abaixo segue um
passo a passo básico para a configuração de um Kinetix
6000. Maiores detalhes procure o manual do produto.

Primeiros Passos Inicialmente abra o RSLogix5000 e mantenha o software

em Offline para configurar os cartões da rede SERCOS.

Configurando o módulo Em I/O Configuration selecione o tipo do módulo Motion

SERCOS (1756-M08SE e e verifique se será utilizado o 1756-M08SE (para 8 eixos)
1756-M16SE) ou o 1756-M16SE (para 16 eixos)

- 56 -
 Capítulo 7

Tanto um quanto o outro cartão não tem muitas

configurações onde normalmente é mantida a padrão. Por
exemplo em Data Rate caso não saiba qual foi
configurado no Kinetix 6000 mantenha o Auto Detect
como padrão.

- 57 -
 Capítulo 7
Configurando o módulo do É necessário agora incluir os módulos do Kinetix 6000,
Kinetix 6000 verifique o código do catálogo e selecione na lista de tipo
de módulos.

Em node 1 crie uma tag do tipo AXIS_SERVO_DRIVE

e associe a este nó.

- 58 -
 Capítulo 7
Verifique que o eixo criado aparece agora na árvore do
projeto na pasta Ungroup Axes, ou seja eixo não
agrupado.

Criando um Motion Group Próximo passo é criar um novo Motion Group. Este grupo
criado mantém os eixos que serão configurados e
utilizado no projeto. Só é possível ter 1 único motion
group no RSLogix 5000. Para isso, crie uma tag do tipo
MOTION_GROUP.

- 59 -
 Capítulo 7

Agrupe o eixo na nova pasta que foi criada arrastando

para dentro dela.

- 60 -
 Capítulo 7
Configurando o Eixo da Clicando com o botão direito em cima do módulo e
Topologia Sercos buscando as propriedades, encontramos uma série de
abas, cada uma com alguma configuração. Como
mencionado anteriormente, o sistema Kinetix permite
que ele faça um tunning automático principalmente nos
valores de PI interno do módulo. Pode-se mais tarde fazer
ajustes de forma a otimizar baseado em cada processo
individualmente.

Na Aba Units selecionamos a unidade de posição

desejada, por exemplo Graus, milímetros, metros, etc.

- 61 -
 Capítulo 7

Na aba Drive/Motor, selecionamos o servo drive(Kinetix

6000) em Amplifier Catalog Number que foi configurado
na pasta I/O Configuration. Em seguida selecione em
Motor Catalog Number o código do motor acoplado ao
servo drive. Selecione também qual será a característica
do drive, posição, velocidade, etc. Digite o valor de
resolução do drive em pulsos por revolução

- 62 -
 Capítulo 7

Na aba Conversion selecione se o Positioning Mode

(modo de posicionamento) será Linear ou Rotary. Digite
o valor da Conversion Constant (constante de conversão).
Este valor é baseado no número de pulsos por revolução
definido anteriormente na aba Drive/Motor.

Na Aba Homing selecione o modo de Homing (Active,

Passive, Absolute), a posição do Homing. Define-se
também a seqüência de homing (Marker, Switch, Marker-
Switch). Quando for definido a sequência, também
verifique o tipo de direção, a velocidade e velocidade de
retorno. É importante tomar cuidado pois nem todas as
máquinas podem ter qualquer tipo de movimento, por
exemplo do tipo bi-direcional.

- 63 -
 Capítulo 7

Configuração online do Uma vez realizado todas as configurações anteriores,

Hookup e Tune pode-se executar o download das informações para o
ControlLogix. Após o download, na aba Hookup será
testado o encoder do motor em relação ao Marker e
Feedback do motor. Digite para isso um valor em Test
Increment e pressione os botões e siga as instruções que
serão fornecidas durante o teste.

- 64 -
 Capítulo 7

Após os testes de hookup terem sido executados com

sucesso, passamos para a aba Tune onde definimos um
Travel Limit (limite máximo em graus, milímetros, etc) e
a velocidade. Pressione o botão Start Tunning para que o
ControlLogix envie um comando para o Kinetix 6000
para que ele calcule automaticamente a velocidade
máxima do sistema, aceleração e desaceleração máximas,
os ganhos de PI, o torque máximo e os limites. Os valores
deste calculo aparecem discriminados nas abas
Dynamics, Gains, Output e Limits. Os valores podem ser
alterados pelo usuário da maneira desejada quando for
necessário, ou quando o calculo não atender ao processo
em questão.

- 65 -
 Capítulo 8

Capítulo 8 – Configurando o
módulo 1756-M02AE usando o
software RSLogix5000
Objetivo Configurar o módulo Servo Controlador, para ser
utilizado na aplicação.

Antes de Começar Na figura abaixo, pode-se visualizar o Módulo em

questão.

1756-M02AE

- 66 -
 Capítulo 8

Para adicionar um módulo, deve-se clicar com o botão

direito sobre I/O Configuration e selecionar a opção
New Module...
Obs: Para inserir um módulo, deve-se estar em modo
offline com o CLP. Não é possível adicionar um módulo
em OnLine com a CPU.

- 67 -
 Capítulo 8

Selecione o módulo a ser inserido na lista. O módulo

descrito nesta configuração será o 1756-M02AE. Módulo
capaz de controlar dois eixos. Existem ainda os módulos
1756-M08SE (Módulo Sercos de controle de até 8 eixos)
e o 1756-M16SE (Módulo Sercos de controle de até 16
eixos).

Vale ressaltar neste momento que o firmware do

Módulo de Motion deve ser compatível com o firmware
do ControlLogix. Por exemplo: A Cpu versão de
firmware 11.31 é compatível com o módulo de motion
1756-M02AE versão 5.5.

Obs: Para maiores detalhes com relação à

compatibilidade de firmwares entre módulos, entre em
contato com o suporte técnico da Rockwell Automation
ou visite o site www.rockwellautomation.com.

- 68 -
 Capítulo 8

Type: exibe o tipo e a descrição do modulo que está

sendo criado (somente leitura).

Vendor: exibe o fornecedor do module que está sendo

criado (somente leitura).

Name: digite o nome do módulo. O nome deve ser

compatível com IEC 1131-3. Esse é um campo necessário
e deve ser completado, caso contrário você receberá uma
mensagem de erro ao sair dessa guia. Também será
exibida uma mensagem de erro se um nome duplicado for
detectado ou se um caractere inválido for digitado. Se a
extensão máxima for excedida, o software ignorará todos
os caracteres extras.

Description: digite uma descrição para o móulo com, no

máximo, 128 caracteres. Você pode usar qualquer
caractere imprimível neste campo. Se a extensão máxima
for excedida, o software ignorará todos os caracteres
extras.

- 69 -
 Capítulo 8
Revision: selecione o número da revisão secundária do
seu module.
A revisão se divide em revisão principal e revisão
secundária. A revisão principal exibida estaticamente é
escolhida na caixa de diálogo Selecionar tipo do module.
A revisão principal é usada para indicar a revisão da
interface para o module. A revisão secundária é usada
para indicar a revisão do firmware.

Slot: digite o número do slot (ranhura) na qual o module

reside.

Electronic Keying: selecione uma das opções de

chaveamento para o module durante a configuração
inicial do module:

Exact Match - todos os parâmetros descritos abaixo

devem manter uma correspondência com o módulo, ou o
mesmo recusará a conexão.

Compatible Module: os critérios a seguir devem ser

satisfeitos ou o module inserido rejeitará a conexão:
Tipos de module, Código de catálogo e Revisão
principal precisam ser idênticos
A Revisão secundária do module físico deve ser
igual ou maior que a especificada no software

Disable Keying: o ControlLogix não empregará

nenhum chaveamento.

- 70 -
 Capítulo 8

Requested Packet Interval: Digite a taxa solicitada de

chegada de pacote (taxa de atualização de conexão). A
conexão será programada para mover os dados de e para
o module pelo menos com essa freqüência ou haverá uma
falha de Conexão não programada. Os valores mínimo e
máximo de RPI são mostrados no parênteses à direita da
caixa/controle de rotação.
Observação: Esses valores mínimo e máximo dependem
do module e irão diferir dependendo dos limites do
módulo.

PERIGO: A inibição do module provoca a interrupção da

conexão com o module e pode resultar em perda de dados.
Quando você marca essa caixa e entra on-line, o ícone que
representa esse module no organizador do controller
exibe o Ícone de atenção.

- 71 -
 Capítulo 8
PERIGO: A alteração do RPI on-line desativará
temporariamente a conexão e pode resultar em uma perda
de dados.

Observação: Esse campo está desativado para todos os

motion modules (por exemplo, 1756-M02AE, 1756-
M08SE e todos os modules 1394- e Ultra3000).

Inibir module

Marque/desmarque essa caixa para inibir/desinibir a

conexão com o module. A inibição do module faz com
que a conexão com o module seja interrompida.

Major Fault: marcando esta caixa, se a conexão falhar

durante o modo de execução a cpu entrará em falha
também. Caso contrário, somente será mostrado a
indicação através do led de I/O da CPU.

- 72 -
 Capítulo 8

Servo Update Period

Seleciona a taxa periódica, em microssegundos (µs), em

que o module 1756-M02AE faz a atualização do eixo.

Channel 0

Representa o Canal 0 no módulo servo. Esse campo

permite associar uma tag AXIS_SERVO ao canal 0. Esse
campo passará para um estado somente leitura quando
estiver on-line. Clique no botão à direita desse campo
para abrir a caixa de diálogo Propriedades do eixo
referente ao axis associado.

Channel 1

Representa o Canal 1 no module servo. Esse campo

permite associar uma tag AXIS_SERVO ao canal 1. Esse
campo passará para um estado somente leitura quando
estiver on-line. Clique no botão à direita desse campo
para abrir a caixa de diálogo Propriedades do eixo
referente ao axis associado.

New Axis

Clique nesse botão para criar um tag de eixo. Cada eixo a

ser controlado pelo módulo deve ter um tag
correspondente.

- 73 -
 Capítulo 8

Esta tela é utilizada para para monitoração, quando o

software está online com a CPU.

Esta tela é utilizada para para monitoração, quando o

software está online com a CPU.

- 74 -
 Capítulo 9

Capítulo 9 – Configurando um
eixo usando o software
RSLogix5000
Objetivo Configurar o eixo, para ser utilizado na aplicação.

Inicialmente dê duplo clique no Tag do eixo criado.

- 75 -
 Capítulo 9

Axis Configuration

Selecione o tipo de eixo desejado:

Feedback Only: Usado quando o eixo serve apenas

como referência para o movimento. Geralmente é um eixo
de referência para o restante da máquina.

Servo: Se o eixo tiver que ser usado para uma

operação servo completa. Esta seleção maximiza a
exibição dos parâmetros e guias de propriedades do axis.

Assigned Motion Group

Seleciona e exibe o Motion Group ao qual o eixo atual

está associado. Um eixo atribuído a um Motion Group
aparece na ramificação Motion Groups do Controller
Organizer, sob a sub-ramificação do Motion Group
selecionada.

- 76 -
 Capítulo 9
Botão Reticências (...)

Abre a caixa de diálogo Propriedades do Motion Group

para o Motion Group atribuído, onde você pode editar as
propriedades deste. Se nenhum Motion Group estiver
atribuído a este axis, este botão estará desativado.

Module

Seleciona e exibe o nome do module de motion ao qual o

eixo está associado. Exibe <nenhum> se o axis não estiver
associado a nenhum módulo de motion.

Module Type

Este campo somente leitura exibe o tipo de module de

movimento, se houver, ao qual o axis está associado. Um
axis do data type AXIS_SERVO pode estar associado
somente a modules de movimento 1756-M02AE. Exibe
<nenhum> se o axis não estiver associado a nenhum
module de movimento.

Channel

Seleciona e exibe o canal do module de movimento 1756-

M02AE - 0 ou 1 - ao qual o axis é atribuído. Desativado
quando o axis não está associado a nenhum module de
movimento.

- 77 -
 Capítulo 9

Position Units

Unidades de engenharia definidas pelo usuário (e não os

pulsos de realimentação) usadas para identificar todos os
valores relacionados a movimento (por exemplo, posição,
velocidade etc.). Essas unidades de posição podem ser
diferentes para cada eixo.
Observação: Unidade de posição deve ser escolhida para
facilitar ao máximo o uso de sua aplicação. Por exemplo,
eixos lineares podem usar unidades de posição Polegadas,
Metros ou mm, enquanto os eixos de rotação podem usar
as unidades Rotações ou Graus.

Average Velocity Timebase

Especifica o tempo (em segundos) a ser usado para o

cálculo da velocidade média do eixo. Este valor é
calculado dividindo-se pela linha de base o valor da
distância total percorrida pela eixo no período
especificado.
O valor da base de tempo da velocidade média deve ser
grande o bastante para filtrar as pequenas alterações de
velocidade que resultariam em um valor de velocidade
“ruidosa”, mas pequeno o bastante para controlar
alterações significativas na velocidade do axis. Um valor
de 0,25 a 0,50 segundos deve ser adequado para a maioria
das aplicações.

- 78 -
 Capítulo 9

Positioning Mode

Este parâmetro não é editável para um eixo do tipoo de

dado AXIS_CONSUMED. Em vez disso, esse valor é
ajustado e retirado de um axis em produção em um
processador Logix em rede. Os valores que podem ser
passados são:

Linear - fornece um percurso linear mínimo total

de 1 bilhão de pulsos de realimentação. Nesse modo, o
recurso de zeramento é desativado e você pode limitar a
distância linear percorrida pelo axis, especificando seus
limites de percurso positivo e negativo.

Rotary - ativa a capacidade de zeramento rotativo

do eixo. Esse recurso fornece uma faixa de posição
infinita, zerando a posição do axis sempre que ele se move
através de uma distância de zeramento completa. O
número de pulsos do codificador por zeramento do axis é
especificado pelo parâmetro Position Unwind.

- 79 -
 Capítulo 9
Position Unwind

Este parâmetro não é editável para um eixo do tipo

AXIS_CONSUMED. Em vez disso, esse valor é ajustado
e retirado de um eixo em produção em um processador
Logix em rede. Para um eixo Rotary, este valor representa
a distância (em pulsos de realimentação) usada para
executar o zeramento eletrônico automático. O zeramento
eletrônico permite uma faixa de posição infinita para
eixos rotativos, subtraindo a distância de zeramento da
posição real e de comando toda vez que o eixo percorre a
distância de zeramento.

Conversion Constant

Digite o número de pulsos de realimentação por unidade

de posição. Esta constante de conversão – ou "K" –
permite que a posição do eixo seja exibida e que o
movimento seja programado, conforme as unidades de
posição ajustadas na guia Units. A constante de conversão
é usada para converter as unidades de posição do eixo em
pulsos de realimentação e vice versa.
Observação: Para eixos do tipo AXIS_SERVO_DRIVE,
o rótulo indicará o número de pulsos por revolução do
motor, conforme definido no campoDrive Resolution.

- 80 -
 Capítulo 9

External Drive Configuration: seleciona o tipo de drive

para a malha servo.

Velocity - desativa a malha de velocidade digital

interna do module servo.

Torque - a malha de velocidade digital interna do

module servo está ativa. Essa é a configuração necessária
para a interação do eixo servo com o drive servo de uma
malha de torque.

Loop Configuration: seleciona a configuração da malha

servo. Nesta versão, somente Servo de posição está
disponível.

Enable Drive Fault Input: marque esta caixa para ativar

a detecção de falhas no drive. Quando é detectada falha
no drive, a ação adequada é tomada com base na ação de
falha do drive especificada na guia Fault Actions desta
caixa de diálogo.

- 81 -
 Capítulo 9

Drive Fault Input: especifica o estado normal da entrada

de falhas no drive - Normalmente:

Aberta

Fechada

Real Time Axis Information

Attribute 1/Atribute 2

Selecione até dois atributos de eixos cujos status serão

transmitidos - junto com os dados da posição real - ao
processador Logix. Os valores dos atributos selecionados
podem ser acessados por meio do GSV padrão ou serviço
Obter lista de atributos.

- 82 -
 Capítulo 9

Mode: seleciona o modo de homing:

Active: Neste modo, a seqüência de homing

desejada é selecionada especificando-se se uma chave de
limite inicial e/ou o marcador do encoder é usado para o
eixo. As seqüências de homing ativas sempre usam o
perfil de velocidade trapezoidal.
Passive: Neste modo, o homing redefine a posição
absoluta do eixo na ocorrência de um evento de chave
inicial ou marcador de encoder. O homing passivo é mais
usado para calibrar eixos não controlados, embora
também possa ser usado com eixos controlados para criar
uma seqüência de homing personalizada. O homing
passivo, em uma seqüência de home determinada,
funciona como a seqüência de homing ativa
correspondente, exceto que o movimento não é
comandado; o controller apenas espera pelos eventos de
chave e marcador.

- 83 -
 Capítulo 9
Absolute: (AXIS_SERVO_DRIVE somente) Neste
modo, o processo de homing absoluto estabelece a
posição absoluta real do eixo aplicando a Posição inicial
configurada na posição relatada do dispositivo de
realimentação absoluto. A única Seqüência inicial válida
para um Modo de homing é Immediate (imediata).

Position

Digite a posição absoluta desejada, em unidades de

posição, para o eixo após a conclusão da seqüência de
homing especificada. Na maioria dos casos, essa posição
será ajustada como zero, embora qualquer valor dentro
dos limites de percurso do software possam ser usados.
Após a conclusão da seqüência de homing, o axis é
deixado nessa posição.

Offset

Digite o offset desejado (se houver) em unidades de

posição nas quais o axis deverá se movimentar, após
concluir a seqüência de homing, para alcançar a posição
inicial. Na maioria dos casos, o valor será zero.

Sequence

Selecione o evento que causará a definição da Posição

inicial:

- 84 -
 Capítulo 9

Test Increment

Especifica a distância percorrida pelo axis durante a

execução do teste Saída e Realimentação. O valor padrão
é ajustado como aproximadamente um quarto de uma
rotação do motor em unidades de posição.

Feedback Polarity

O campo da polaridade da realimentação do codificador é

automaticamente configurado executando-se o Teste de
realimentação ou o Teste de saída e realimentação:

Positivo ou Negativo

- 85 -
 Capítulo 9
Test Feedback: Executa o Teste de realimentação, que
verifica e reconfigura, se necessário, a configuração da
Polaridade da realimentação. Quando o teste é iniciado,
você deve mover manualmente o axis em uma rotação
para que o sistema detecte o marker. Se o marker não for
detectado, verifique o cabeamento do enconder e tente
novamente.

Test Output e Feedback: Executa o Teste de saída e

realimentação, que verifica e reconfigura, se necessário, a
polaridade da realimentação do encoder (o parâmetro
Polaridade da realimentação) e a polaridade da saída
servo para o drive (o parâmetro Polaridade da saída), em
um eixo configurado para operação Servo na guia Geral
desta caixa de diálogo.

- 86 -
 Capítulo 9

Nesta tele iremos ajustar os ganhos para a malha de

controle de posição e velocidade.

Travel Limit: limita o quanto o eixo pode mover-se

quando está fazendo os ajustes dos ganhos.

Speed: velocidade na qual o eixo vai fazer os ajustes dos

ganhos. Deve ser feita com a velocidade máxima de
trabalho.

Torque: especifica a taxa do torque que o módulo deve

fazer o ajuste. Normalmente deve é colocado 100%.

Direction: especifica o sentido de rotação do eixo, no

ajuste.

Damping Factor: define a constante de amortecimento

para no cálculo dos ganhos. Normalmente deixada em
0.8.

Tune: define quais parâmetros estarão sendo utilizados

na equação do PID.

- 87 -
 Capítulo 9

Maximum Speed

Velocidade de estado permanente do eixo; é inicialmente

ajustada para Velocidade de ajuste pelo processo de
ajuste. Esse valor é normalmente ajustado como cerca de
90% da taxa de velocidade máxima do motor. Isso fornece
"espaço" suficiente para que o eixo funcione todas as
vezes dentro das limitações de velocidade do motor.
Qualquer alteração no valor, causada pelo controle
giratório, é instantaneamente enviada ao controller.

- 88 -
 Capítulo 9
Maximum Acceleration

Taxa de aceleração máxima do eixo, em Unidades da

posição/segundo; é inicialmente ajustada em cerca de
85% da taxa de aceleração de ajuste medida pelo processo
de ajuste. Se ajustado manualmente, este valor deve
normalmente ser ajustado em cerca de 85% da taxa
máxima de aceleração do eixo. Isso fornece "espaço"
suficiente para que o eixo funcione todas as vezes dentro
das limitações de aceleração do drive e do motor.
Qualquer alteração no valor, causada pelo controle
giratório, é instantaneamente enviada ao controller.

Maximum Decceleration

Taxa de desaceleração máxima do eixo, em Unidades da

posição/segundo; é inicialmente ajustada em cerca de
85% da taxa de desaceleração de ajuste medida pelo
processo de ajuste. Se ajustado manualmente, este valor
deve normalmente ser ajustado em cerca de 85% da taxa
máxima de desaceleração do eixo. Isso fornece "espaço"
suficiente para que o eixo funcione todas as vezes dentro
das limitações de desaceleração do drive e do motor.
Qualquer alteração no valor, causada pelo controle
giratório, é instantaneamente enviada ao controller.

Program Stop Action

Selecione como um eixo específico irá parar quando o

processador sofrer uma alteração de modo ou quando uma
instrução Motion Group Stop (MGS) explícita for
executada.

- 89 -
 Capítulo 9
Fast Disable: O axis é desacelerado até parar, usando o
valor atual configurado para a desaceleração máxima.
Depois que o movimento do axis é parado, o axis é
colocado no estado de encerramento (isto é, Habilitação
do drive e Ação do servo são desativados e o contato OK
é aberto). Para sair desse estado, uma instrução Reset
deve ser executada.

Fast Stop: O axis é desacelerado até uma parada, usando

o valor atual configurado para a desaceleração máxima.
A ação do servo é mantida após a parada do movimento
do axis. Esse modo é útil para sistemas de gravidade ou
carregados, em que o controle do servo é sempre
necessário.

Hard Disable: o eixo é imediatamente desativado (isto é,

Habilitação do drive e Ação do servo são desativados,
mas o contato OK permanece fechado). A menos que o
drive esteja configurado para fornecer alguma forma de
desligamento dinâmico, isso fará com que o eixo pare por
inércia.

Hard Stop - O eixo é colocado imediatamente no estado

de encerramento. A menos que o drive esteja configurado
para fornecer alguma forma de desligamento dinâmico,
isso fará com que o eixo pare por inércia. Para sair desse
estado, uma instrução Reset deve ser executada.

- 90 -
 Capítulo 9

Estes ganhos são automaticamente ajustados quando

executamos o tune do eixo. Estes ganhos definem o
comportamento do eixo quando o mesmo estiver em
funcionamento.

- 91 -
 Capítulo 9

Soft Travel Limits

Ativa a verificação de sobrecurso de software para o eixo

quando o Modo de posicionamento for configurado como
Linear (na guia Conversão desta caixa de diálogo). Se um
eixo for configurado para limites de sobrecurso de
software e se esse eixo ultrapassar tais limites máximos
de percurso (positivos ou negativos), será emitida uma
falha de sobrecurso de software. A resposta para esta
falha é especificada pela configuração Sobrecurso de
software (na guia Ações de falha desta caixa de diálogo).
Os limites de sobrecurso do software são desativados
durante o processo de ajuste.
Maximum positive limites de percurso definido em
software.

- 92 -
 Capítulo 9
Ativa a verificação de sobrecurso de software para o axis
quando o Modo de posicionamento for configurado como
Linear (na guia Conversão desta caixa de diálogo). Se um
axis for configurado para limites de sobrecurso de
software e se esse axis ultrapassar tais limites máximos de
percurso (positivos ou negativos), será emitida uma falha
de sobrecurso de software. A resposta para esta falha é
especificada pela configuração Sobrecurso de software
(na guia Ações de falha desta caixa de diálogo). Os limites
de sobrecurso do software são desativados durante o
processo de ajuste.

Máximum positive

Digite a posição positiva máxima a ser usada para

verificação de sobrecurso do software, em unidades de
posição.
Observação: O limite Máximo positivo deve sempre ser
maior que o limite Máximo negativo.

Máximum negative

Digite a posição negativa máxima a ser usada para

verificação de sobrecurso do software, em unidades de
posição.
Observação: O limite Máximo negativo deve sempre ser
menor que o limite Máximo positivo.

Position Error Tolerance

Máximo erro permitido entre a posição comandada e a

posição atual em que o eixo se encontra. Caso o erro passe
deste valor o eixo entrará em falha.

Position Lock Tolerance

Caso o erro seja maior que o valor definido neste

parâmetro um bit de Lock Tolerance do eixo será setado.

Output Limit

Máxima tensão gerada na saída do módulo de motion.

- 93 -
 Capítulo 9

Drive Fault: ação a ser tomada em caso de falha no servo

drive

Feedback Noise: ação a ser tomada em caso de ruído na

leitura do encoder

Feedback: ação a ser tomada em caso de falha no encoder

Position Error: ação a ser tomada em caso de erro de

posicionamento

Soft Overtravel: ação a ser tomada em caso de

overtravel.

- 94 -
 Capítulo 9
Após o término da configuração do módulo, ir em
Controller Properties (Propriedades do
Controlador), no campo Date/Time e marcar a
opção Make this Controller the Coordinated
System Time master

- 95 -
 Capítulo 10

Capítulo 10 – Configurando as
instruções de motion usando o
software RSLogix5000
MSO – Motion Servo On Use a instrução MSO para habilitar o drive servo e para
ativar o servo-circuito do eixo. Um uso comum para essa
instrução é ativar o servo-circuito do eixo como
preparação para o movimento de comando.
A instrução MSO usa o sincronismo de mensagens.
Para usar a instrução MSO, configure o eixo como servo.

Obs:O eixo deve sempre estar habilitado antes de

executar um comando que gere movimento no eixo, caso
contrário ocorrerá uma falha na instrução.

Parametrização Axis: deve-se entrar com a tag do eixo a ser habilitado

Motion Control: Toda instrução de motion terá o

parâmentro Motion Control, que será um tag do tipo
Motion_Instruction. Este tag deve ser único para cada
instrução de motion, ou seja, deve-se utilizar um tag
diferente para cada instrução de motion.

- 96 -
 Capítulo 10

MSF – Motion Servo Off Use a instrução MSF para desabilitar o drive servo e para
desativar o servo-circuito do eixo. Um uso comum para
essa instrução é desativar o servo-circuito do eixo.
A instrução MSF usa o sincronismo de mensagens.
Para usar a instrução MSF, configure o eixo como servo.

Obs: Se o eixo estiver desabilitado não será possível

comandar um movimento no mesmo. A única instrução
que o habilita o eixo automaticamente quando a mesma é
executada é a instrução de homing MAH.

Parametrização Axis: deve-se colocar o eixo que será desabilitado,

quando a instrução MSF for executada. A instrução é
executada na transição positiva da entrada.

Motion Control: Toda instrução de motion terá o

parâmentro Motion Control, que será um tag do tipo
Motion_Instruction. Este tag deve ser único para cada
instrução de motion, ou seja, deve-se utilizar um tag
diferente para cada instrução de motion.

- 97 -
 Capítulo 10
MASD – Motion Axis Use a instrução MASD para forçar um eixo para o estado
de shutdown. Depois que o eixo estiver no estado de
Shutdown
shutdown, o controlador bloqueará todas as instruções
que iniciam o movimento do eixo.
Se um eixo estiver no estado shutdown, significa que:

• A ação do axis servo está desabilitada

• A saída de habilitação de drive está inativa.
• O nível de saída auxiliar é o valor do offset de
saída.
Os contatos OK do module servo estão abertos.

Parametrização Axis: deve-se colocar o eixo que será colocado em modo

shutdown, quando a instrução MASD for executada. A
instrução é executada na transição positiva da entrada.

Motion Control: Toda instrução de motion terá o

parâmentro Motion Control, que será um tag do tipo
Motion_Instruction. Este tag deve ser único para cada
instrução de motion, ou seja, deve-se utilizar um tag
diferente para cada instrução de motion.

- 98 -
 Capítulo 10
MASR – Motion Axis Use a instrução MASR para alterar um axis de um estado
de shutdown existente para um estado de pronto (ready).
Shutdown Reset
Se todos os eixos de um module servo forem removidos
do estado de shutdown como resultado dessa instrução,
os contatos de relé OK para o module serão fechados.

Parametrização Axis: deve-se colocar o eixo que será retirado do estado

de shutdown, quando a instrução MASR for executada. A
instrução é executada na transição positiva da entrada.

Motion Control: Toda instrução de motion terá o

parâmentro Motion Control, que será um tag do tipo
Motion_Instruction. Este tag deve ser único para cada
instrução de motion, ou seja, deve-se utilizar um tag
diferente para cada instrução de motion.

- 99 -
 Capítulo 10
MDO – Motion Direct Use a instrução MDO para habilitar o inversor servo
e definir a tensão de saída do servo de um eixo.
Drive On
Dentre os usos comuns para essa instrução estão:

• A criação de uma saída analógica

programável independente como uma
referência de velocidade de circuito aberto
para um inversor.
• O teste de um inversor servo para a
operação de circuito fechado.

A instrução MDO usa o sincronismo de mensagens.

Para usar a instrução MDO:

• Configure o axis como servo.

• Verifique se o estado operacional do axis é
pronto para axis.
Verifique se a ação do servo está off.

Axis: deve-se colocar o eixo que será retirado do estado

de shutdown, quando a instrução MASR for executada. A
instrução é executada na transição positiva da entrada.

Motion control: MOTION_INSTRUCTION tag

estrutura de movimento

Drive Output: define a tensão de saída em valor absoluto

ou em escala da máxima definida na configuração do
módulo.

Drive Units: Unidades do drive output. Define se o valor

colocado no drive output está em Volts ou em
porcentagem da máxima.

- 100 -
 Capítulo 10
MDF – Motion Direct Use a instrução MDF para desativar o servo drive e para
definir a tensão de saída do servo para a tensão de offset
Drive Off
de saída. A tensão de offset de saída é a tensão de saída
que gera movimento de drive zero ou mínimo. Você pode
especificar esse valor durante a configuração do eixo.
Dentre os usos comuns para essa instrução estão:
• A interrupção do movimento iniciado por
uma instrução precedente Motion Direct
Drive On (MDO).
• A alteração de um eixo do estado
operacional de controle do drive direto para
o estado operacional pronto para o eixo.

Para usar a instrução MDF, configure o eixo como servo.

Parametrização Axis: deve-se colocar o eixo em que o movimento gerado

pela instrução MDO será desabilitado. A instrução é
executada na transição positiva da entrada.

Motion Control: Toda instrução de motion terá o

parâmentro Motion Control, que será um tag do tipo
Motion_Instruction. Este tag deve ser único para cada
instrução de motion, ou seja, deve-se utilizar um tag
diferente para cada instrução de motion.

- 101 -
 Capítulo 10
MAFR – Motion Axis Faul Use a instrução MAFR para remover todas as falhas de
motion para um eixo. Esse é o único método de remoção
Reset
das falhas do eixo.

Importante: a instrução MAFR remove o status de falha,

mas não executa nenhuma recuperação, como a
habilitação da ação servo. Além disso, quando o
controlador remover o status de falha, a condição que
gerou a(s) falha(s) poderá persistir. Se a condição não for
corrigida antes da utilização da instrução MAFR, o axis
apresentará imediatamente uma nova falha.

A instrução MAFR em geral é usada como parte de um

program de manipulação de falhas. O programa de
manipulação de falhas oferece uma ação específica como
resposta a possíveis falhas. Depois que a condição de
falha é removida, o bloco MAFR remove todos os bits de
status de falha ativos.

Para usar a instrução MAFR, configure o axis como servo

ou position only.

Parametrização Axis: deve-se colocar o eixo em que desejamos ter as

falhas removidas.

Motion Control: Toda instrução de motion terá o

parâmentro Motion Control, que será um tag do tipo
Motion_Instruction. Este tag deve ser único para cada
instrução de motion, ou seja, deve-se utilizar um tag
diferente para cada instrução de motion.

- 102 -
 Capítulo 10

MAS – Motion Axis Stop Use a instrução MAS para parar o um ou todos os
movimentos comandados em um eixo, e para remover
sinalizadores de status de movimentos associados. Você
também pode usá-la para parar um Movimento offset
mestre.

Parametrização Axis: deve-se colocar o eixo em que desejamos parar o(s)

movimento(s).
Motion control: Toda instrução de motion terá o
parâmentro Motion Control, que será um tag do tipo
Motion_Instruction. Este tag deve ser único para cada
instrução de motion, ou seja, deve-se utilizar um tag
diferente para cada instrução de motion.
Stop Type: tipo de parada de movimento
0=parar todo o movimento
1=parar o jog (MAJ)
2=parar o movimento (MAM)
3=parar a engrenagem (MAG)
4=parar o repouso
5=parar o ajuste
6=parar o teste
7=parar cam de tempo
8=parar cam de posição
9=parar um movimento offset mestre
Change Deccel: Altera a desaceleração, utilizada na
parada.
0=não
1=sim
Decel Rate: Define a taxa de desaceleração.
Decel Units: Define a unidade da taxa de desaceleração.
Os valores podem ser:
0= % da desaceleração máxima
1= unidades por seg2

- 103 -
 Capítulo 10
MAH – Motion Axis Home Use a instrução MAH para fazer o posicionamento incial
do eixo.
Dois modos de início diferentes estão disponíveis:

• Ativo—o axis executa o tipo de seqüência inicial

configurada e estabelece uma posição de axis
absoluto.
• Passivo—o axis espera até que o próximo pulso
do marcador estabeleça uma posição inicial
precisa.

A instrução MAH usa o sincronismo de mensagem e de

process type.

Parametrização Axis: deve-se colocar o eixo em que desejamos fazer o

homing (posição inicial).

Motion Control: Toda instrução de motion terá o

parâmentro Motion Control, que será um tag do tipo
Motion_Instruction. Este tag deve ser único para cada
instrução de motion, ou seja, deve-se utilizar um tag
diferente para cada instrução de motion.

- 104 -
 Capítulo 10
MAJ – Motion Axis Jog Use a instrução MAJ para iniciar um perfil de jog para
um axis.

Parametrização Diretion: define a direção do movimento.

• 0=jog para frente
• 1=jog para trás
Speed: define a velocidade máxima do eixo
Speed Units: define a unidade da velocidade. Pode ser %
da máxima ou unidades por segundo.
Accel Rate: define a taxa de aceleração do movimento.
Accel Units: define a unidade da aceleração. Pode ser %
da máxima ou unidades por segundo ^ 2.
Decel Rate: define taxa de desaceleração do eixo.
Decel Units: define a unidade da desaceleração. Pode ser
% da máxima ou unidades por segundo ^2.
Profile: Define o perfil do movimento. 0 = trapezoidal e
1 = Curva S
Merge: seleciona ou não a transformação de todo o
movimento em um jog puro. 0=desabilitado e
1=habilitado.
Merge Speed: se você selecionou intercalação, este
campo determina a velocidade do perfil de jog. 0=valor
programado no campo de velocidade e1= mantém
velocidade atual do eixo.

- 105 -
 Capítulo 10
MAM – Motion Axis Move Use a instrução MAM para iniciar um perfil de
movimento para um eixo.
Para usar a instrução MAM:
• Configure o axis como servo.
Verifique se o estado do eixo é servo on.

Move type: define o tipo de movimento a ser executado

pelo eixo.
0=movimentação absoluta
1=movimentação incremental
2=movimentação rotativa de caminho mais curto
3=movimentação rotativa positiva
4=movimentação rotativa negativa
5=offset mestre absoluto
6=offset mestre incremental

Position: valor da posição de comando absoluto para a

qual se quer movimentar, ou para movimento
incremental, o valor da distância a ser movimentada da
posição de comando atual.

Speed: velocidade para mover o eixo.

Speed Units: unidade para o campo velocidade. 0= % da

velocidade máxima e 1= unidades por seg

Accel Rate: taxa de aceleração do eixo.

- 106 -
 Capítulo 10
Accel Units: unidades da aceleração. 0=% da aceleração
máxima
e 1=unidades por seg2

Decel Rate: taxa de desaceleração do eixo.

Decel Units: unidades do campo de desaceleração. 0=%

da desaceleração máxima e 1=unidades por seg2

Profile: define o perfil do movimento. 0=trapezoidal e

1=Curva S

Merge: intercalação, seleciona a transformação ou não de

todo o movimento do axis em jog puro. 0=desabilitado e
1=habilitado.

Merge Speed: velocidade de intercalação. Se você

marcou a caixa de seleção de intercalação, este campo
determina a velocidade do perfil de movimentação.
0=valor programado no campo de velocidade e 1=
mantém a velocidade atual do eixo.

- 107 -
 Capítulo 10
MAG – Motion Axis Gear Use a instrução MAG para fornecer a engrenagem
eletrônica entre dois eixos.
Para usar a instrução MAG:
• Configure o eixo escravo como servo.
• Verifique se o estado do eixo escravo é servo on.

Slave Axis: eixo no qual será executado o movimento. O

movimento do mesmo será baseado no movimento do
mestre.

Master Axis: eixo seguido pelo eixo escravo. Serve como

referência para o eixo escravo.

Motion control: tag do tipo

MOTION_INSTRUCTION que controla o
funcionamento da instrução.

Direction: direção do eixo escravo em relação ao eixo

mestre.
• 0= eixo escravo se move na mesma direção que
o axis mestre
• 1=axis escravo se move na direção oposta à
direção atual
• 2=axis escravo se altera entre a opção oposta (0)
e a opção igual (1).
• 3=axis escravo continua na direção atual

Ratio: valor sinalizado real da relação da engrenagem

das unidades do eixo escravo pelas unidades do eixo
mestre.

- 108 -
 Capítulo 10
Slave Counts: pulsos escravos. Os pulsos do encoder
escravo para uma fração do inteiro.

Master Counts: pulsos mestres. Os pulsos do encoder

mestre para uma fração de inteiro.

Master Reference: referência mestre. Origem da posição

mestre.
• 0=actual position
• 1=command position

Ratio Format: Formato da relação. Formato da relação

entre os eixo escravo e mestre.
• 0=relação real da engrenagem
• 1=fração de inteiro dos pulsos do encoder
escravo para os pulsos do encoder mestre

Clutch: Embreagem. Seleciona a aceleração em rampa do

eixo escravo para a velocidade da engrenagem usando o
valor de aceleração.
• 0=desabilitado
• 1=habilitado

Accel Rate: Taxa de aceleração. Aceleração do eixo

escravo.

Accel Units: Unidades da aceleração. A unidade para o

campo de aceleração.
• 0=% da aceleração maxima
• 1=unidades por seg2

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Informações Importantes

As marcas a seguir são marcas comerciais registradas da Rockwell International Corporation

ou suas subsidiárias.

RSLogix 5000
RSLinx
Kinetix 6000
As marcas a seguir são marcas comerciais registradas da Microsoft Corporation.

Microsoft 
Windows 
Windows 95 
Windows NT 
Windows 2000 
Windows XP 
Microsoft Excel

Todas as outras marcas registradas são de propriedade dos possuidores respectivos

deles/delas e são reconhecidas por este meio.

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