XXV Congresso Brasileiro de Engenharia Biomédica – CBEB 2016
ESTIMULADOR ELÉTRICO FUNCIONAL UTILIZANDO PONTE H NO
ESTÁGIO DE POTÊNCIA
J.E. Blanco, F.R. Castro, L.H.V. Felão, M. F. R. Urban, R. Gaino, M.A.A. Sanches e A.A. Carvalho.
Universidade Estadual Paulista
Departamento de Engenharia Elétrica/FEIS – UNESP, Ilha Solteira, Brasil.
E-mail: jorgeblanco@dee.feis.unesp.br
Resumo: Implementou-se um estimulador elétrico fun-
cional para uso na reabilitação de pacientes hígidos e
paraplégicos e que não necessita de alimentação simé-
trica. O equipamento é constituído por dois estágios, o
formador de onda, no qual se define os parâmetros do
sinal de estimulação, e o de potência. No formador de
onda foi utilizado uma placa Raspberry pi e uma inter-
face de usuário, desenvolvida em Python. No de potên-
cia utilizou-se um espelho de corrente e um circuito
com ponte H para gerar um sinal bifásico. Com o esti-
mulador implementado gerou-se correntes com forma
de onda retangular, amplitude de até 120 mA e caracte-
rísticas adequadas para utilização na reabilitação dos
membros inferiores e superiores de pacientes.
Palavras-chave: Estimulador elétrico funcional, FES,
Ponte H, Espelho de corrente, Raspeberry pi.
Abstract: A functional electrical stimulator for use in
the rehabilitation of paraplegic and healthy patients was
implemented. It does not need symmetrical power sup-
ply. The equipment consists of two stages, the wave
generator, which defines the stimulation signal parame-
ters, and the power stage. In the wave generator we have
used a Raspberry Pi board and a user interface, devel-
oped in Python. In the power stage we have used a cur-
rent mirror and an H-bridge circuit to generate a bipha-
sic signal. With the implemented stimulator currents
with rectangular waveform, range of up to 120 mA, and
suitable characteristics for using in rehabilitation of the
lower and upper limbs of patients were generated.
Keywords: Functional Electrical Stimulator, FES, H-
Bridge, Current mirror, Raspeberry pi.
Introdução
A lesão medular pode ser causada por doenças que
afetam o tecido neurológico da coluna vertebral, esta
doença é frequentemente irreversível e pode resultar na
perda total o parcial das funções motoras, no mundo
cerca de 90 milhões de pessoas têm esta doença, e a
cada ano aproximadamente 85 mil outras sofrem algum
trauma culminado em lesão medular [1]. Segundo o
IBGE, haviam no Brasil 13.273.969 pessoas com
alguma deficiência motora, mas não os classificou em
grupo e número de hemiplégicos, paraplégicos e
tetraplégicos [2].
A lesão medular perturba o sistema nervoso autônomo
que regula as funções vitais como a pesão sanguínea,
batimento cardíaco, temperatura corporal e processos
digestivos [3], a FES é apresentada como um método
artificial para ativar os sistemas sensoriais motores
depois de lesões medulares. [4] [5]
Uma técnica que tem sido utilizada para auxiliar no
restabelecimento e manutenção de funções motoras é a
estimulação elétrica funcional (Functional Electrical
Stimulation - FES). Consiste na aplicação de pulsos
elétricos nos nervos e/ou músculos com o objetivo de se
obter contração muscular [6] [7] [8]. Há relatos na
literatura de bons resultados com a utilização de FES
em paraplégicos [1] [9] [10], e [11].
Neste trabalho, o objetivo foi a implementação de
um estimulador elétrico funcional, utilizando ponte H,
para gerar sinais elétricos bifásicos e balanceados, sem
necessidade de utilizar alimentação simétrica [12], [13].
Materiais e métodos
O sistema foi divido dois estágios, o gerador de onda
e o de potência.
Estágio Gerador de Onda – Este estágio é
responsável por gerar os parâmetros do sinal de
eletroestimulação como frequência, largura de pulso e
interpulso. Estes parâmetros são gerados a partir de
sinais secundários, que vão compor o sinal de
eletroestimulação desejado. Os sinais secundários foram
definidos como s1, s2 e s3. Na Figura 1 estão ilustrados
os respectivos sinais.
Tensão
s1
tem po
s2
tem po
S3
Ton Ton tem po
T
Ip
Figura 1: Sinais secundários s1, s2 e s3.
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Os sinais s1 e s2 fazem o chaveamento da ponte H,
desta forma será responsável pela frequência do sinal,
duração do pulso e também pelo sentido da corrente do
sinal de eletroestimulação. O intervalo entre este
chaveamento formará o interpulso (Ip), onde neste
momento não circulará corrente na carga, uma vez que
ambas as chaves estarão abertas.
O sinal s3 é responsável pelo acionamento da
corrente que será aplicada na carga. Na Figura 2 mostra-
se o diagrama de blocos do equipamento com as
aplicações dos sinais secundários.
Figura 2: Digrama em bloco dos sinais secundários.
Os sinais secundários são gerados por um programa
desenvolvido em uma placa Raspberry pi, modelo B.
Possui um processador Broadcom BCM2835 ARM11 a
700 MHz, 512 Mb de RAM e 26 pinos de propósito
geral I/O. Tem praticamente as características de um
computador em uma placa do tamanho de um cartão de
crédito.
O sistema operacional utilizado é o Linux-Debian,
que possibilita a utilização de linguagens de
programação, manipulação dos recursos de hardware e a
criação da interface de usuário.
Para fazer a interface com o usuário visando à
escolha dos parâmetros de eletroestimulação, como
mostrada na Figura 3, foi desenvolvido um programa
em Python.
Figura 3: Interface de usuário desenvolvida em Python.
Com esta interface o usuário pode selecionar os
parâmetros de eletroestimulação, como largura de pulso,
interpulso e frequência. Cada parâmetro deste tem um
valor máximo, valor este determinado com base em
equipamentos comerciais.
Estágio de Potência –É composto por um conversor
tensão corrente (V-I), um espelho de corrente de Wilson
e uma ponte H. Neste estágio é definido se o
estimulador será de tensão ou corrente, onde neste
trabalho, optou-se pelo estimulador elétrico funcional de
corrente. Sua implementação é mais complexa, mas tem
a vantagem de controlar e prever a quantidade de
corrente aplicada ao músculo, mesmo com uma variação
na impedância eletrodo-pele [4].
Conversor tensão corrente – O sinal de saída do
circuito lógico é de tensão e, como neste trabalho optou-
se pelo estimulador de corrente, houve a necessidade de
converter o sinal de tensão, gerado pela Raspberry, em
um sinal de corrente, utilizando-se um conversor V-I
(tensão corrente), que é controlado pelo sinal s3 com
retroalimentação negativa [4] [14], como ilustrado na
Figura 4.
VCC
VCC
S3 +
‐
VDD
Iref
Resistência
Figura 4: Conversor tensão corrente.
O conversor é formado por um amplificador
operacional, LF353, um transistor, MPS42, um resistor
de 22Ω e um potenciômetro de 100 Ω. A corrente será
imposta pela tensão de s3 sobre a resistência.
Espelho de corrente de Wilson – É constituído por
três transistores (Q1, Q2, Q3), ambos MPS92. A
corrente imposta no ramo de Q1 é refletida no outro
ramo do espelho, onde estão Q2 e Q3 (Figura 5). Esta é
a corrente de saída do circuito que será aplicada na
carga.
Figura 5: Espelho de corrente de Wilson.
Desta forma, mesmo que houver uma variação da
impedância entre o eletrodo e a pele, a corrente desejada
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será aplicada, pois independe desta impedância. Para

sanar o problema do descasamento dos foram inseridos
os resistores R1 e R2, ambos de 220Ω, nos ramos do
espelho.
Ponte H – No estágio de potência foi utilizada a
estrutura de ponte H, com MOSFETs IRF744, para
formar o sinal de eletroestimulação bifásico, a partir de
apenas uma fonte de alimentação contínua (DC)
positiva. Este circuito possui duas etapas de
funcionamento, na primeira, fecham-se as chaves S1,
ativadas pelo sinal secundário s1, permitindo a
passagem de corrente na carga em um sentido, e na
segunda etapa, fecham-se as chaves S2, ativadas pelo
sinal secundário s2, permitindo agora a passagem da Figura 8: Sinais secundários mostrados na tela do
corrente na carga no sentido contrário ao anterior. osciloscópio.
Na Figura 6 mostra-se os sentidos das correntes nas
O interpulso não fica evidente nesta imagem devido
duas etapas de chaveamento.
a divisão horizontal estar em 250μs/div e o mesmo ter
10μs.
Na Figura 9 tem-se o sinal de saída do
eletroestimulador aplicado a uma carga resistiva de
1KΩ.

Figura 6: Sentidos das correntes na carga.

Fonte de alimentação – O circuito é alimentado por

uma bateria de 12V e para obter a tensão de 140V,
utiliza-se um conversor flyback.
Resultados
Primeiramente foram realizadas simulações dos
sinais secundários s1 (verde), s2 (vermelho) e s3 (azul),
para uma eletroestimulação com largura de pulso de
500µs e interpulso de 10µs. O resultado das simulações
é mostrado na Figura 7.
Figura 9: Sinal de saída do eletroestimulador.
Foi gerado um sinal com frequência de 50Hz, largura de
pulso de 500μs/div, 10μs de interpulso e amplitude de
120mA.
Discussão
O circuito desenvolvido tem a capacidade de gerar
um sinal de FES, bifásico, simétrico e balanceado, sem
a necessidade de utilizar fonte simétrica.
Nas Figuras 10 e 11, tem-se o sinal gerado por um
equipamento comercial, modelo Neurodyn II, e do
eletroestimulador desenvolvido no LIEB [4] em uma
carga de 1kΩ.

Figura 7: Simulação dos sinais secundários.

Na Figura 8 pode-se observar a resposta

experimental dos sinais secundários, vista na tela do
osciloscópio Agilent MSO703B, sendo o sinal s1
(amarelo), s2 (verde) e s3 (violeta).
Figura 10: Sinal do eletroestimulador comercial.
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[6]
[7]
[8]
Figura 11: Sinal do eletroestimulador do LIEB.
Se comparado as Figuras 10 e 11, com Figura 9, [9]
verifica-se a obtenção de um sinal com as mesmas
características. O interpulso escolhido foi baseado
também em equipamentos comerciais.
Conclusão [10]
Foi aplicado neste circuito desenvolvido, os mesmos
testes aplicados no equipamento comercial e nos
desenvolvido anteriormente pelo grupo. Nos testes
utilizaram-se cargas resistivas, antes de aplicar em um [11]
voluntário.
Pode-se observar que o sinal gerado é um sinal
bifásico, pois as chaves da ponte H invertem a passagem
da corrente na carga, como mostrado nos resultados.
O sinal gerado está pronto para a aplicado em [12]
voluntários, desde que o mesmo não tenha nenhuma
restrição a eletroterapia, como marca-passo ou algum
impedimento médico
[13]
.
Agradecimentos
[14]
UNESP- FEIS e CNPq.
Referências
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