Método de Raven – Análise de

posição e velocidade
Prof. Miguel Bahia
Laço de vetores de posição para um mecanismo
de quatro barras
Vetor posição de um ponto no plano
 Representação por números complexos para
vetores em um plano

Fórmula de Euler:
Substituindo os vetores pela representação em números complexos
na forma polar
Deste modo, podemos encontrar os ângulos:
 Separando a parte real, temos:

Separando a parte imaginária, temos:

Obtemos o seguinte sistema (2 equações e 2 incógnitas, que pode

ser resolvido por métodos numéricos:
Exemplo: Mecanismo de quatro barras e biela-manivela
I. Graus de liberdade do mecanismo
Critério de Kutzbach-Grubler:

n – número de elos
J1 – número de pares cinemático inferiores
J2 – número de pares cinemáticos superiores
II. Análise de posição
1) Método gráfico:
Faz-se a construção geométrica usando materiais de
desenho (régua, compasso, transferidor) ou um
sistema CAD. Medem-se os resultados diretamente
no desenho
2) Método analítico

Iremos dividir a análise do mecanismo em duas partes

a) Laço I e b) Laço II
2a) Laço I
Equações vetoriais

Representação polar:

Laço vetorial:

Substituindo cada termo na equação vetorial:

Equações de Euler:

Substituindo as expressões de Euler na equação vetorial:

Separando as partes real e imaginária obtemos o sistema de equações não linear:

Resolvendo o sistema linear por métodos numéricos obtemos:

2b) Laço II
Equações vetoriais

Representação polar:

Substituindo cada termo na equação vetorial:

Substituindo as expressões de Euler na equação vetorial e separando as partes real e
imaginária obtemos o sistema de equações:

Resolvendo o sistema linear (com θ1 e θ2 conhecidos) por métodos numéricos

obtemos:
III. Análise de velocidade
1) Método gráfico:
1a) Laço I
VB direção e magnitude conhecida, VC direção
conhecida e VC/B direção conhecida

Sabemos que VB Ʇ AB, VC Ʇ DC, VC/D Ʇ BC

Medindo no polígono de velocidades obtemos:

Velocidade angular no elo 3:
1b) Laço II

Sabemos que VB Ʇ AB, VE/B Ʇ BE, VF/E Ʇ EF, e VF na direção do curso da corrediça
Do polígono de velocidades se
mede a velocidade VE
2) Método analítico
2a) Laço I

A velocidade é a derivada em relação

ao tempo da posição dos pontos do
mecanismo, portanto:
 Fórmula de Euler:

Substituindo as expressões de Euler na equação vetorial:

Separando as partes real e imaginária obtemos o sistema de equações não lineares:

2a) Laço II

Da análise de posição temos:

 Derivando em relação ao tempo temos:

Igualando VE nas equações vetoriais temos:

Substituindo as expressões de Euler na equação vetorial:

Fórmula de Euler:

Substituindo as expressões de Euler na equação vetorial:

Separando as partes real e imaginária obtemos o sistema de equações não lineares:

Com o sistema de equações do laço I e do laço II obtemos finalmente um
sistema de equações não lineares 4x4 com 4 incógnitas:

A resolução do sistema de equações por métodos numéricos (método de Newton-Raphson,

por exemplo, no Matlab ou Mathematica, fornece: