Analise Modal Experimental

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR
MESTRADO EM ENGENHARIA MECNICA

GRUPO DE VIBRAES E ACSTICA

Anlise Modal Experimental

Professor: Newton Sure Soeiro, Dr. Eng.

Belm Par
Outubro/2001

Grupo de Vibraes e Acstica UFPA Anlise Modal Experimental

UFPA DEM - Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng.
2
1. INTRODUO

Em um sentido amplo, poderamos dizer que a anlise modal um processo por
meio do qual descrevemos uma estrutura em termos de suas caractersticas naturais, que
so as freqncias naturais, os fatores de amoretecimento e as formas modais, ou seja,
suas propriedades dinmicas. Tal definio, entretanto, est baseada em termos tcnicos
usados na rea das vibraes e, assim sendo, de compreenso difcil por parte daqueles
que no tm um contato maior com esta rea. Assim, visando melhor explicar o que estas
propriedades dinmicas significam, usaremos o exemplo da vibrao de uma placa
simples.
Considere uma placa plana, com as bordas livres, sobre a qual foi aplicada, em um
de seus cantos, uma fora F, conforme ilustrado na Fig. 1. Normalmente, pensamos em
uma fora esttica que causaria alguma deformao esttica na placa. Entretanto, o que
gostaramos de fazer aplicar uma fora que varie com o tempo de um modo senoidal.
Esta fora apresentar um valor de pico constante, mas sua freqncia de oscilao pode
variar, e a resposta da placa devido a esta fora ser medida com um acelermetro fixado
a um outro canto da placa.

Figura 1 Placa livre excitada por fora varivel. Figura 2 Resposta da placa.

Agora, se medirmos a resposta da placa, notaremos que a amplitude de vibrao
muda quando modificamos a freqncia de oscilao da fora F aplicada, conforme pode
ser visualizado na Fig. 2. Assim, variando a freqncia de oscilao da fora, haver
aumentos, como tambm diminuies, na amplitude de vibrao em pontos diferentes da
escala de tempo. Isto parece muito estranho, mas exatamente o que acontece. Lembre-
se que apesar de estarmos aplicando o mesmo pico de fora a sua freqncia de
oscilao varia e, assim, a resposta amplia quando ns aplicamos a fora com uma
freqncia de oscilao o mais prximo da freqncia natural da placa (freqncia de
ressonncia) e alcana um mximo quando a freqncia de oscilao for igual
freqncia natural da placa.
A Fig. 2, que apresenta dados no domnio do tempo, fornece informaes muito
teis. Entretanto, se manusearmos os dados que esto no domnio do tempo e
transforma-los para o domnio da freqncia, usando a transformada de Fourier,
podemos obter a Funo Resposta em Freqncia (FRF), apresentada na Fig. 3. Nesta
figura, existem alguns itens interessantes para serem notados, por exemplo, notamos que
existem picos nesta FRF que ocorrem nas freqncias naturais do sistema (placa), ou
seja, estes picos ocorrem exatamente nas freqncias que correspondem a parte do
diagrama temporal onde foi observado ter um mximo na resposta, devido a excitao de
entrada representada pela fora F. Assim, sobrepondo as respostas no domnio do tempo
e da freqncia, conforme se visualiza na Fig. 4, observaremos que existe uma
coincidncia entre as posies em que os mximos valores dos dois diagramas ocorrem.
Portanto, podemos usar tanto a resposta no domnio do tempo quanto a no domnio da

3
freqncia para determinar as freqncias naturais do sistema. Por outro lado,
transparente que a Funo Resposta em Freqncia permite uma avaliao mais direta e,
portanto, claramente mais fcil de se realizar.

Figura 3 FRF para a Placa. Figura 4 Sobreposio das respostas.

Voc deve est pensando em como estas caractersticas naturais se manifestam
na estrutura em forma de deformao. Na realidade, os padres de deformao da
estrutura assumem uma variedade de formas diferentes dependendo de qual freqncia
usada para a fora de excitao. Portanto, vejamos o que acontece em termos de
deformao da estrutura em cada uma daquelas freqncias naturais observadas, por
exemplo, na Funo Resposta em Freqncia. Para tal, admitamos que tenhamos
registrado a resposta atravs de um acelermetro que foi movimentado sobre a superfcie
da placa e posicionado em 45 pontos sobre a mesma, obtendo-se assim, 45 amplitudes
de resposta para diferentes freqncias de excitao, ou seja, uma curva de resposta
associada a cada um dos 45 pontos posicionados sobre a superfcie da placa. Assim, a
partir das informaes de amplitude em cada um dos 45 pontos, obtidas em cada uma
das freqncias, veramos um padro de deformao diferente da estrutura, relacionado a
esta freqncia. A Fig. 5 mostra os padres de deformao que resultaro quando a
freqncia da excitao coincide com cada uma das freqncias naturais do sistema.
Nesta figura, podemos ver que na primeira freqncia natural o padro de deformao
corresponde a uma primeira forma de deformao por flexo da placa, a qual mostrada
em azul. Quando observamos o que ocorre na segunda freqncia natural, notamos que
o padro de deformao da estrutura se modifica, assumindo uma primeira forma de
deformao por toro, a qual mostrada em vermelho. Assim, para as outras duas
freqncias, que so destacadas na FRF, possvel perceber, ainda, dois outros padres
de deformao, sendo um referente segunda forma de deformao por flexo, mostrada
em verde, e outro relativo segunda forma de deformao por toro, mostrada em
marrom. Estes padres de deformao so denominados de formas modais da estrutura
(Na realidade, embora do ponto de vista puramente matemtico isto no esteja correto,
para todos os propsitos prticos, estes padres de deformao so muito prximos das
formas modais da estrutura).

Figura 5 Formas modais da placa correspondentes a cada freqncia natural.

4
As freqncias naturais e as respectivas formas modais associadas a estas
freqncias so inerentes a cada estrutura que projetamos. Basicamente, elas so
caractersticas que dependem da inrcia e da rigidez. Como um engenheiro de projeto,
precisamos identificar estas freqncias e saber como elas podem afetar a resposta da
estrutura quando esta excitada por uma fora qualquer. O entendimento das formas
modais e de como a estrutura vibrar quando excitada ajudar o engenheiro projetista a
projetar melhor a estrutura para aplicaes de vibrao e rudo. Assim, a anlise modal
uma ferramenta poderosa de auxlio ao projeto de estruturas de automveis, estruturas de
aeronaves, estruturas civis, estruturas navais, etc.

2 - FUNO DE TRANSFERNCIA E FUNO RESPOSTA EM FREQUNCIA DE UM
SISTEMA DE UM GRAU DE LIBERDADE.

2.1 Funo de Transferncia

Seja o sistema mostrado na Fig. 6, que consiste de uma massa, m, conectada a
uma referncia fixa por uma mola de rigidez, k, e um amortecedor com coeficiente de
amortecimento viscoso c. Para uma fora F atuando sobre a massa do sistema o
movimento resultante da massa restrito direo x, assim, um nico grau de liberdade
suficiente para definir a configurao do sistema.

Figura 6 Sistema com um grau de liberdade.

A equao de movimento para este sistema dada por:

m.x(t) +c.x(t) + k.x(t) = F(t) (1)

A Transformada de Laplace de uma diferencial de segunda ordem com condies
iniciais dada por:

{x(t)} = s
2
.x(s) s.x(0) x(0) (2)

onde x(0) e x(0) so as condies iniciais de deslocamento e velocidade,
respectivamente, e x(s) a Transformada de Laplace de x(t). Por outro lado, como
estamos interessados na Funo de Transferncia, que representa a resposta em regime
permanente do sistema, as condies iniciais so tomadas iguais a zero e a
Transformada de Laplace, dada pela Eq. (2), torna-se:

{x(t)} = s
2
.x(s) (3)

Aplicando a Transformada de Laplace na Eq. (1), temos:


5
m. s
2
.x(s) + c.s.x(s) + k.x(s) = F(s) (4)
onde F(s) a Transformada de Laplace de F(t).
A Funo de Transferncia, por definio, a funo que relaciona a resposta do
sistema a uma excitao a ele aplicada. Neste caso, ela toma a seguinte forma:

( )
k cs ms
1
F(s)
x(s)
H
2
+ +
(5)

que leva a obteno de valores complexos, em funo de s, e representada como uma
superfcie no domnio de Laplace, conforme pode ser visualizado de formas diferentes nas
figuras 7, 8, 9 e 10. O denominador da Eq. (5) a equao caracterstica que permite a
determinao de duas razes, as quais, para um sistema sub-amortecido, so dadas por:

s
1,2
= i.
d
(6)

com
= - .
n
(7)

e

2
n d
1 (8)

onde
n
a freqncia natural,
d
a freqncia natural amortecida e o fator de
amortecimento.

Figura 7 Parte real de H(s). Figura 8 Parte Imaginria de H(s).

Figura 9 Magnitude de H(s). Figura 10 Fase de H(s).

A Eq. (5) pode, agora, ser reescrita como:


6

) s )(s s m(s
1
) H(
2 1

(9)

onde s
1
= + i.
d
e s
2
= s
*
1
= - i.
d
, que so as duas razes da equao caracterstica
dadas pela Eq. (6), so denominadas de plos da Funo de Transferncia, os quais
podem ser visualizados no plano s como mostrado na Fig. 11.

Figura 11 Representao do Plo no plano de Laplace.

Tomando a Eq. (9) e expandindo em fraes parciais, a Funo de Transferncia
pode ser reescrita como:

( )
) s (s
A
) s (s
A
) s )(s s m(s
1
H
*
1
*
1 2 1

+

(10)

onde os conjugados complexos A e A
*
so definidos como sendo os resduos da Funo
de Transferncia e diretamente relacionados amplitude da Funo Resposta Implusiva,
que ser apresentada posteriormente. Os valores dos resduos podem ser facilmente
obtidos e so dados por:

d
m i
A
2
1
(11)

Embora para um sistema com um grau de liberdade o resduo A seja um nmero
imaginrio puro, para sistemas com mltiplos graus de liberdade os resduos so, em
geral, nmeros complexos completos, isto , com parte real e imaginria.

2.2 Funo Resposta em Freqncia (FRF)

Com base no que foi apresentado anteriormente, podemos dizer que o domnio de
Laplace descreve o sistema sob anlise em termos de plos e resduos. Agora, avaliando
a Funo de Transferncia somente no domnio da freqncia ns obtemos:

n d
*
n d
*
*
i s
) ( i
A
) ( i
A
s i
A
s i
A
) s ( H ) ( H
+ +
+
+

+

1 1
(12)

A Eq. (12) representa a expanso em fraes parciais da FRF de um sistema de
um grau de liberdade. Entretanto, a forma mais comum de se apresentar a FRF como
segue:


7

c i ) m k (
) ( H
+

2
1
(13)
Assim, a FRF nada mais do que um caso particular da Funo de Transferncia.
Aplicando-se as definies da freqncia natural e do fator de amortecimento, ou
seja,
n
= m k e = c/(2.m.
n
), a Eq. (13) pode ser reescrita como:

n n
i
m /
) ( H
+

2
1
2 2
(14)

A FRF fornece valores complexos de acordo com os valores de e, para a relao
/
n
, ela tem algumas propriedades interessantes. Assim, em freqncias abaixo da
freqncia natural,
n
2
>> .
n
>>
2
, a FRF dada por:

k
m
k
m
m /
) ( H
n
1 1 1
2

,
_
(15)

Visto que o valor da FRF em qualquer freqncia um nmero complexo, podemos
determinar o seu mdulo (magnitude) e a sua fase como:

o
0
1
) ( H . arg e
k
) ( H (16)
Assim, o ganho em baixa freqncia uma constante igual a (1/k), ou ao inverso da
rigidez, e a fase assume o valor de 0.
Em freqncias acima da freqncia natural,
2
>> .
n
>>
n
2
, a FRF dada por:

2 2
1 1

m
m /
) ( H (17)

Podemos novamente determinar a sua magnitude e a sua fase:

o
180
1
2

) ( H . arg e
m
) ( H (18)

Assim, em altas freqncias o ganho dado por 1/ (m.
2
) e a fase de - 180.
Na ressonncia, =
n
, a FRF dada por:

k
j
m
m
k
j
m j j
m /
) ( H
n

,
_

2
2
1
2
1
2
1
2
(19)

e determinando o ganho e a fase na ressonncia, temos:

o
90
2
1

) ( H . arg e
k
) ( H (20)


8
Assim, o ganho na ressonncia igual ao ganho em baixa freqncia dividido por 2..
Uma vez que geralmente um nmero pequeno, por exemplo, 1 % do amortecimento
crtico ou 0,01, a magnitude na ressonncia amplificada. Por outro lado, a fase na
ressonncia de - 90.
As figuras 12 e 13 so, respectivamente, a magnitude e a fase da FRF para um
sistema de um grau de liberdade onde m = 1 kg, k = 1 N/m e assume valores na faixa de
0.1 a 1, com incrementos de 0.1. Para os valores de m e k dados, a freqncia natural do
sistema de 1 rd/s.

Figura 12 Magnitude da FRF Figura 13 Fase da FRF

Uma vez que a freqncia natural de 1 rd/s, os picos das curvas na Fig. 12
ocorrem prximo a esta freqncia, de forma mais precisa em
2
2 1
n d
. A
magnitude em baixa freqncia foi mostrada ser igual a 1/k = 1.0 e pode ser visto que as
curvas correspondentes a valores distintos de aproximam-se deste valor nas baixas
freqncias. Por outro lado, nas altas freqncias a magnitude dada por 1/ (m.
2
) e,
sendo m = 1, a magnitude deve ser dada por 1/
2
. Portanto, verificando a Fig. 12 a
magnitude na freqncia de 10 rd/s dever ser igual a 1/100 ou 0,01.
Note que a declividade das curvas em baixa freqncia nula, significando que a
FRF no muda com a freqncia. Contudo, a declividade das curvas em alta freqncia
-2, o que significa que cada dcada de aumento na freqncia corresponde a um
decaimento de duas dcadas na magnitude da FRF, em virtude do termo
2
no
denominador. A declividade de -2 em um diagrama log x log pode ser mostrada
analiticamente por:

log (|H(i)|) = log (1 /
2
) = log (
-2
) = -2.log () (21)

Observando a Fig. 13, verifica-se que na ressonncia ( =
n
= 1 rd/s) a fase para
todas as curvas de - 90. Em baixa freqncia a fase aproxima-se de 0 e em alta
freqncia aproxima-se de - 180.

2.3 Funo Resposta Impulsiva

A vibrao livre do sistema pode ser obtida assumindo que o sistema foi excitado
por uma funo de fora do tipo impulso no tempo t = 0. A Funo resposta impulsiva de
um sistema de um grau de liberdade pode ser facilmente determinada das Eqs. (5) e (10),

9
assumindo condies iniciais nulas e que F(s)=1 para uma funo de fora impulsiva.
Assim, temos:

) s s (
A
) s s (
A
) s ( H ) s ( x
*
*
) s ( F
1 1
1
(22)
e, portanto:

x(t) =
-1
{X(s)} = A e
s
1
.t
+ A
*
e
s*
1
.t
= e
-
n (A e
i.
d
.t
+ A
*
e
i.
d
.t
)
(23)

que , precisamente, a mesma equao obtida pelo mtodo clssico. A Eq. (23)
representa uma oscilao amortecida de freqncia
d
, conforme pode ser visualizada na
Fig. 14. Assim, a freqncia de oscilao corresponde parte imaginria do plo, a taxa
de decaimento corresponde parte real e o resduo A controla a amplitude inicial da
resposta impulsiva.

Figura 14 Funo Resposta Impulsiva.

3 MECANISMO DE AMORTECIMENTO VISCOSO E HISTERTICO

Em geral, os sistemas em vibrao reais dissipam energia por vrios mecanismos
diferentes. Assim, o processo de dissipao de energia de um sistema real o resultado
da ao de todos aqueles mecanismos, sendo difcil a identificao e modelagem de
todos aqueles mecanismos. Portanto, a incluso de um amortecimento viscoso no modelo
matemtico do sistema real uma tentativa de representar o mecanismo de energia do
sistema atravs do uso de um elemento linear equivalente.
O amortecimento viscoso , do ponto de vista terico, o mecanismo de
amortecimento que leva a representao mais simples do elemento de amortecimento do
modelo e, ainda, permite que a equao de movimento do sistema, que incorpora este
mecanismo de amortecimento, possa ser resolvida para qualquer tipo de entrada.
Por definio, o amortecedor viscoso um dispositivo que ope velocidade
relativa entre os seus extremos uma fora que proporcional quela velocidade (Fa=c.x).
Assim, considerando-se o sistema mostrado na Fig. 15, a curva carga harmnica versus
deslocamento dinmico exibe uma elipse que representa o mecanismo de dissipao de
energia. A energia E
d
dissipada por ciclo de oscilao dada pela rea da elipse, isto :

2
0
2
c X dx ) x ( F E
d
(24)

10

onde c a constante de amortecimento viscoso, a freqncia da vibrao e X a
amplitude de movimento.

Figura 15 Curva carga / deflexo dinmica tpica para amortecimento viscoso.

Pela Eq. (24), a energia de dissipao proporcional freqncia e ao quadrado
da amplitude. Entretanto, quando uma estrutura real, ou parte dela, posta em
movimento harmnico verifica-se que no existe esta proporcionalidade entre energia
dissipada por ciclo e freqncia. bem verdade que esta energia depende, de alguma
forma, da freqncia, mas nunca de maneira proporcional. Para estruturas, ou peas
metlicas, a energia dissipada por ciclo depende apenas discretamente da freqncia.
Sendo os mecanismos de extrao e dissipao de energia de uma estrutura real
complexos, qualquer tentativa de se levar em conta estes vrios mecanismos,
individualmente, em uma anlise matemtica do movimento do sistema impraticvel.
Assim, o que de melhor se pode fazer modificar o modelo de amortecimento viscoso,
gerando outro modelo de simples manipulao matemtica, o modelo de amortecimento
histertico.
Supe-se, inicialmente, que o modelo viscoso sobreviva, porm com a constante
de amortecimento dependente da freqncia (o termo constante aqui se refere apenas
ao tempo). Em seguida, supe-se que esta constante de amortecimento viscoso seja da
forma:

c() = d() / (25)

que equivalente a usar um amortecedor viscoso mas fazendo-o variar inversamente
com a freqncia. Este elemento conhecido como um amortecedor histertico, slido ou
estrutural e o parmetro d denominado de coeficiente de amortecimento histertico.
Esta denominao resulta do fato de que este mecanismo de dissipao descreve
aproximadamente o comportamento do lao de histerese de muitos materiais.
Desta maneira a Eq. (24) pode ser reescrita como:

Ed = .d().X
2
(26)

A dependncia de d com a freqncia , em geral, estabelecida
experimentalmente. Entretanto, como para estruturas metlicas, ou peas, a dependncia
de d da freqncia discreta, costuma-se, nesses casos, torn-lo constante, de sorte que
aproximadamente, temos:

Ed = .d.X
2
(27)

11

Para uma estrutura completa (mltiplos graus de liberdade) supe-se, em analogia
com o caso viscoso, que inmeros mecanismos histerticos estejam distribudos, de sorte
que, para uma estrutura excitada em movimento harmnico, de freqncia , a matriz de
amortecimento fica:

[C] = (1/) [D] (28)

onde [D] a matriz de amortecimento histertico. Note que como [C] simtrica, tambm
[H] o .
A equao de movimento para um sistema com um grau de liberdade, com
amortecedor histertico, excitado harmonicamente, pode ser escrita como:

(-
2
m + k + id). X. e
it
= F.e
it
(29)

que permite seja obtida a seguinte expresso para a FRF do sistema, com amortecedor
do tipo histertico:

2 2 2 2
1 1
n n
i
m /
id ) m k ( F
X
) ( H
+
+
(30)

onde = d / k conhecido como o fator de perda.
Comparando as Eq.s (14) e (30) e fazendo =
n
, pode-se concluir que os
modelos viscoso e histertico so aproximadamente equivalentes na ressonncia com
= 2.

4 REPRESENTAO E PROPRIEDADES DE UMA FRF

4.1 Receptncia

A Funo Resposta em Freqncia definida e discutida anteriormente somente
uma das possveis formas de uma FRF e denominada de Receptncia, sendo
geralmente denotada por () ou (i). Esta quantidade complexa descreve
completamente a relao entre a resposta em termos de deslocamento e a fora de
excitao aplicada a um sistema, caracterizando completamente as suas propriedades
dinmicas.
Sendo a FRF uma funo complexa da freqncia, existem trs quantidades a
serem levadas em conta, ou seja, parte real, parte imaginria e freqncia, quando se vai
traar um grfico da FRF. Assim, uma representao completa de uma FRF em um nico
grfico somente pode ser feita usando um sistema de referncia tridimensional, como
ilustrado na Fig. 16.


12

Figura 16 Representao tridimensional da Receptncia.

obvio que esta no a forma mais conveniente de se representar a FRF. Assim,
como uma alternativa, podemos mostrar a FRF em dois grficos separados, ou seja, parte
real x freqncia e parte imaginria x freqncia, como mostrado nas figuras 17 e 18
respectivamente. Nestes grficos,
n
= 10 rd/s e cada um deles corresponde a uma
projeo, da curva mostrada na Fig. 16, nos planos Parte Real/freqncia e Parte
Imaginria/freqncia, respectivamente. interessante notar que a parte real da
Receptncia () cruza o eixo das freqncias na ressonncia enquanto, na mesma
regio, a parte imaginria apresenta um mnimo.

Figura 17 Parte real da Receptncia (m = 1 kg, K = 100 N/m e c = 0.6 Ns/m).

Figura 18 Parte imaginria da Receptncia (m = 1 kg, K = 100 N/m e c = 0.6 Ns/m).


13
Se tomarmos a projeo de () no plano Real/Imaginrio, isto , no plano
complexo ou de Argand, o resultado um lao que contm todas as informaes. A
inconvenincia deste grfico que, normalmente, no somos capazes de identificar os
valores de freqncia correspondentes aos pontos da curva. Cada ponto da curva,
mostrada na Fig. 19, que apresenta pontos igualmente espaados na freqncia, deve ser
acompanhado por uma indicao do valor da freqncia correspondente. Esta
representao conhecida como Diagrama de Nyquist e tem a particularidade de
aumentar a regio de ressonncia e apresenta o lao circular somente perto da
ressonncia (correspondendo a uma mudana de fase da FRF de 180 graus). Esta
caracterstica faz com que o Diagrama de Nyquist seja muito popular na anlise modal.

Figura 19 Diagrama de Nyquist da Receptncia (m = 1 kg, K = 100 N/m e c = 0.6 Ns/m).

Atualmente, a forma mais comum de representao de uma FRF o Diagrama de
Bode, que nada mais do que o conjunto de dois grficos onde se tem uma curva que
representa a magnitude da FRF x freqncia e outra representando a fase da FRF x
freqncia, permitindo uma fcil interpretao visual da informao contida em (),
conforme mostrado nas figuras 20 e 21.

Figura 20 Magnitude da Receptncia (m = 1 kg, K = 100 N/m e c = 0.6 Ns/m).


14
Figura 21 Fase da Receptncia (m = 1 kg, K = 100 N/m e c = 0.6 Ns/m).

4.2 Formas Alternativas da FRF

As propriedades dinmicas de um sistema podem ser expressas em termos de
qualquer caracterstica de resposta conveniente e no necessariamente em termos de
deslocamento como foi apresentado no item anterior.
A vibrao, geralmente, medida em termos de movimento e, portanto, a FRF
correspondente pode ser apresentada em termos de deslocamento, velocidade ou
acelerao. Esta relao simples de movimento-fora pode tambm ser descrita em
literatura mais antiga no como a relao movimento/fora, mas o seu inverso, isto , a
razo fora/movimento. A nomenclatura usada para identificar as FRFs pode variar de
autor para autor, embora o esforo atual para a padronizao. De modo a evitar confuso,
a terminologia usada neste curso a seguinte:

fora
to deslocamen
) ( (Receptncia) (31)

fora
Velocidade
) ( Y (Mobilidade) (32)

fora
acelerao
) ( A (Acelerncia) (33)

Dinmica Rigidez
to deslocamen
fora
(34)

Mecnica pedncia Im
velocidade
fora
(35)

Aparente Massa
acelerao
fora
(36)

A FRF Acelerncia , tambm, comumente chamada de Inertncia. A normalizao
internacional recomenda o uso do termo Acelerncia. Contudo, o termo Inertncia
permanece sendo largamente usado pela comunidade de anlise modal. Finalmente,
importante notar que o termo Mobilidade , tambm, largamente aceito como uma
designao geral para qualquer forma de FRF definida pela relao movimento/fora. De
forma similar, o termo Impedncia Mecnica usado para a relao inversa.
Sendo o deslocamento, a velocidade e a acelerao quantidades de respostas
relacionadas matematicamente, pode-se a partir de uma FRF obtida com base em algum
dos parmetros de movimento, obter-se as outras formas de FRF. Considerando vibrao
harmnica e tomando a Mobilidade como a FRF conhecida, as demais podem ser
determinadas como segue:

) ( i
Fe
e X
i
) t ( F
) t ( x
) ( Y
t i
t i

&
(37)

15
Portanto,
) ( ) ( Y e
2
+ )] ( .[ arg )] ( Y .[ arg (38)

Para a Acelerncia, de forma similar, temos:

) (
Fe
e X
) t ( F
) t ( x
) ( A
t i
t i

2 2
& &
(39)
levando a:

) ( ) ( A
2
e + )] ( .[ arg )] ( A .[ arg (40)
e, ainda,

) ( Y ) ( A e
2
+ )] ( Y .[ arg )] ( A .[ arg (41)

As curvas mostradas nas figuras 22, 23 e 24 representam, para valores de m = 1
kg, k = 100 N/m e c = 0.6 N.s/m, respectivamente, em escala log-log, a Receptncia, a
Mobilidade e a Acelerncia. Destas figuras possvel perceber que existem algumas
diferenas, pois as linhas retas de rigidez e massa para a Mobilidade e Acelerncia
apresentam inclinaes diferentes daquelas do grfico da Receptncia, isto , para a
Mobilidade a inclinao da linha de rigidez 1 e da linha de massa 1 e para a
Acelerncia estas inclinaes so, respectivamente, 2 e 0.

Figura 22 Magnitude da Receptncia em escala log-log.

Figura 23 Magnitude da Mobilidade em escala log-log.

16

Figura 24 Magnitude da Acelerncia em escala log-log.
No podemos esquecer que a curva de magnitude da FRF no contm todas as
informaes necessrias e, portanto, existe a necessidade de se considerar a fase ou
argumento da FRF complexa, como mostrado na Fig. 25. A curva da fase pode usar
escala logartmica somente para o eixo da freqncia. Na Fig. 25 possvel verificar que
em todas as FRFs a mudana de fase na ressonncia de 180.

Figura 25 Fase da Receptncia, Mobilidade e Acelerncia.

Embora no sejam largamente usados, interessante comparar os grficos das
partes real e imaginria versus freqncia para as trs formas distintas de FRF. Assim, a
Fig. 26 apresenta todas as trs formas de FRF, permitindo visualizar que a mudana de
fase na regio de ressonncia corresponde a uma mudana de sinal em uma das partes
do valor complexo da FRF, enquanto que a outra parte apresenta um ponto extremo, ou
seja, um ponto de mximo ou de mnimo, dependendo da FRF considerada.


17

Figura 26 Partes Real e Imaginria da Receptncia, Mobilidade e Acelerncia.

Finalmente, a Fig. 27 mostra os Diagramas de Nyquist para as FRFs mostradas na
Fig. 26, que dizem respeito a um sistema de um grau de liberdade, com mecanismo de
amortecimento viscoso. Fica claro que, embora cada ponto nestes diagramas
corresponda a um valor de freqncia igualmente espaado, somente aqueles pontos que
esto prximos da freqncia de ressonncia podem ser distintamente identificados, uma
vez que os pontos fora da regio de ressonncia esto to prximos que no podem ser
claramente identificados. Esta particularidade do Diagrama de Nyquist torna-o muito
conveniente para vrias aplicaes de teste modal.

Figura 27 Diagrama de Nyquist para a Receptncia, Mobilidade e Acelerncia.

Porm, se lembrarmos que o lao circular descrito corresponde a mudana de fase
sofrida pela resposta relativa fora de excitao e que esta mudana de fase tende a
acontecer dentro de uma faixa mais larga de freqncia a medida que diminui o

18
amortecimento, fcil concluir que o Diagrama de Nyquist deixa de ser til quando o
amortecimento muito baixo. Isto mostrado na Fig. 28, onde a Receptncia mostrada
para dois valores distintos de amortecimento viscoso. Nesta figura, os pontos so
igualmente espaados na freqncia, com incrementos de 0.2 rd/s. Para o caso onde =
0.003 os pontos esto todos concentrados prximos a origem e no existe um lao visvel
no diagrama. Portanto, o Diagrama de Nyquist no conveniente de ser usado na anlise
de sistemas levemente amortecidos.

Figura 28 Diagrama de Nyquist da Receptncia para valores distintos de .

Uma outra caracterstica interessante e til do Diagrama de Nyquist resulta da
forma da trajetria gerada pelos dados da FRF. Fica claro da Fig. 27 que, em cada um
dos diagramas, os dados descrevem um lao que parece com um crculo. Este
comportamento particular caracterstico para os dois mecanismos de amortecimento, ou
seja, amortecimento histertico e amortecimento viscoso. Entretanto, ser mostrado mais
tarde que sistemas com o mecanismo de amortecimento histertico possibilitam dados da
FRF que traam exatamente um crculo quando a Receptncia considerada enquanto
que a Mobilidade e a Acelerncia fornecem crculos distorcidos. Por outro lado, para o
mecanismo de amortecimento viscoso, a mobilidade que permite o traado de um
crculo perfeito enquanto que a Receptncia e a Acelerncia traam crculos distorcidos.

5 ESTIMATIVA DO AMORTECIMENTO

Foi mostrado anteriormente que uma FRF mostrada em um grfico log-log pode
fornecer informao imediata das caractersticas de massa e rigidez para um sistema de
um grau de liberdade. Contudo, para uma definio completa do modelo de um grau de
liberdade , ainda, necessrio determinar o valor do amortecimento. Assim, nesta seo,
sero apresentados trs mtodos que podem ser usados para a determinao do valor do
amortecimento presente no sistema.

5.1 Mtodo do Pico na Ressonncia

Lembrando da definio do Fator de Amplificao (R), possvel relaciona-lo com
a magnitude da Receptncia conforme abaixo:

R
k
) (
1
(42)
obvio que

19

,
_

k
log ) ) ( log( ) R log(
1
(43)

Portanto, na ressonncia ( =
n
)

) log(
k
log )
k
log( ) R log(
max

,
_
1 1
(44)

para o modelo de amortecimento histertico. Isto significa que o fator de perda pode ser
facilmente determinado da distncia entre o pico de amplitude e a linha de rigidez, no
grfico log-log mostrado na Fig. 29. O mesmo mtodo pode ser aplicado ao modelo de
amortecimento viscoso, conforme segue:

) log(
k
log )
k
log( ) R log(
max

,
_
2
1
2
1
(45)

5.2 Mtodo da Banda de Meia Potncia

Embora o mtodo anterior leve a uma determinao simples do valor de
amortecimento presente no sistema, pode ocorrer uma impreciso na determinao deste
valor, uma vez que o valor preciso do pico da receptncia no fcil de ser obtido em
uma medio e a regio de baixa freqncia, tambm, difcil de ser definida, devido a
introduo de erros de medio por rudo de fundo e do equipamento eletrnico de
medio. Assim, uma alternativa aplicar o mtodo da banda de meia potncia.

Figura 29 Determinao do amortecimento pelo mtodo do pico.

Tome, por exemplo, um sistema de um grau de liberdade, com modelo de
amortecimento histertico e sob vibrao harmnica em regime permanente. Neste caso,
a energia dissipada por ciclo de oscilao na ressonncia dada por:

k F ) ( d X E
max
max max
2
2
2
(46)

Agora, considere os valores correspondentes aos flancos do pico de resposta para os
quais a energia dissipada por ciclo de vibrao metade da quantidade dada pela Eq.
(46). Pela Fig. 30, pode-se perceber que existem dois pontos, denotados pelos ndices 1 e
2, permitindo que se escreva:

20

2 2
2 1
2 1
max
,
max
,
) (
) (
E
E

(47)

Figura 30 Definio dos pontos da banda de meia potncia.

Estes pontos determinam uma faixa de freqncia conhecida como banda de meia
potncia, embora devssemos falar de energia e no de potncia. Assim, com base na
Eq. (47) e da Eq. (30), podemos facilmente escrever:

2
2
1
2
2
2
n

(48)
A Eq. (48) exata e permite que o valor de seja calculado baseado somente nos
valores de freqncia. Se o amortecimento for baixo, 2
n
=
2
+
1
podemos reescrever
a Eq. (48) como:

n n
) )( (
+

1 2
2
1 2 1 2
2
(49)

e, lembrando que para baixo amortecimento = 2 , podemos escrever para o modelo de
amortecimento viscoso:

n

2
1 2
(50)

5.3 Mtodo do Crculo de Nyquist

Agora, ser desenvolvida uma investigao da forma da curva do Diagrama de
Nyquist para a Receptncia. Para tal, reescreva a Eq. (30) como:

[ ] [ ] ) ( Im i ) ( Re
d ) m k (
d
i
d ) m k (
m k
) ( H ) ( +
+
+

2 2 2 2 2 2
2
(51)

Sabendo que:


21
[ ] [ ] { } [ ] [ ] { } 0
2 2 2 2
+ + ) ( Im ) ( Re ) ( Im ) ( Re (52)

se obtm

[ ] [ ] { } 0
1
2 2 2
2 2
+
+
d ) m k (
) ( Im ) ( Re (53)

que leva a seguinte equao:

[ ] [ ]
2 2
2
2
1
2
1
,
_
'
+ +
d d
) ( Im ) ( Re (54)

A Eq. (54) representa a equao de uma circunferncia de raio igual a 1/ 2d, cujo
centro est posicionado no par ordenado (0 , -1/ 2d) do plano de Argand. Assim, a curva
da Receptncia, para o sistema de um grau de liberdade com modelo de amortecimento
histertico, um crculo perfeito conforme mostra a Fig. 31.
Na Fig. 31, possvel observar que, devido s propriedades geomtricas do
diagrama, os pontos relativos s freqncias
1
e
2
, que definem a banda de meia
potncia, so facilmente identificados, uma vez que eles correspondem aos pontos onde
o crculo interceptado por uma reta que coincide com o dimetro paralelo ao eixo real.
oportuno destacar que as curvas referentes a Mobilidade e Acelerncia, para o modelo de
amortecimento histertico, no apresentam um crculo exato no plano de Argand. O
mesmo acontece em relao a Receptncia e Acelerncia para o modelo de
amortecimento viscoso. Contudo, para sistemas de um grau de liberdade com este
modelo de amortecimento, a Mobilidade que fornece um crculo no plano de Argand. De
fato, para tal situao, a mobilidade dada por:

[ ] [ ] ) ( Im i ) ( Re ) ( Y
) c ( ) m k (
) m k (
i
) c ( ) m k (
c
) ( Y
c i ) m k (
i
) ( Y
+
+

+
+

2 2 2
2
2 2 2
2
2
(55)

e, aps algumas manipulaes matemticas similares a que foram feitas para o modelo
de amortecimento histertico, pode se obter a seguinte equao:

[ ] [ ]
2 2
2
2
1
2
1
,
_
'
+
c c
) ( Y Re ) ( Y Im (56)

Assim, pela Eq. (56), fica claro que a Mobilidade traa um crculo perfeito no plano de
Argand, conforme mostrado na Fig. 32. O crculo tem raio igual a 1/ 2c e seu centro est
sobre o eixo real, no par ordenado (1/ 2c , 0) e a freqncia natural obtida do ponto
onde o crculo cruza o eixo real.


22

Figura 31 Diagrama de Nyquist para Receptncia: amortecimento histertico.

Figura 32 - Diagrama de Nyquist para Mobilidade: amortecimento viscoso.

UFPA DEM - Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng. 22
6 - MULTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE:

6.1 - Modelo Histertico.

At aqui, apresentamos o modelo matemtico, que descreve o comportamento
dinmico, de Sistemas com um Grau de Liberdade, tal que nos foi permitido entender
facilmente os conceitos bsicos e seus significados fsicos. Contudo, muitas estruturas e
sistemas mecnicos reais no podem ser modelados como um sistema com um grau de
liberdade, em virtude de que seu comportamento dinmico, geralmente, necessita de
mais do que uma coordenada para ser completamente descrito.
As estruturas reais so contnuas e sistemas elsticos no homogneos que tm
um nmero infinito de graus de liberdade. Portanto, a anlise de tais sistemas sempre
leva a uma aproximao que consiste em definir o seu comportamento atravs de um
nmero finito de graus de liberdade, escolhidos de modo a descrever com preciso
suficiente o seu movimento vibratrio.
De um modo geral, as estruturas contnuas so descritas por modelos de massas
concentradas com mltiplos graus de liberdade. Por exemplo, considere o modelo
apresentado na Fig. 40, que representa um sistema com mecanismo de dissipao
histertico descrito por suas propriedades de massa, rigidez e amortecimento. Um total de
N coordenadas x
i
(t), com i = 1, 2, ...,N, so requeridas para descrever as posies das N
massas, relativas a sua posio de equilbrio esttico e, neste caso, o sistema dito ter N
graus de liberdade.

Figura 40 Modelo com N graus de liberdade.

Assumindo que sobre cada massa atua uma fora harmnica f
i
(t), com i = 1,2,...,N,
todas de mesma freqncia, podemos escrever, na forma matricial, o sistema de
equaes simultneas que rege o movimento do modelo apresentado na Fig. 40:

[M]{q} + 1/ [D]{q} + [K]{q} = {f(t)} (40)

importante notar que a Eq. (40) vlida apenas quando o segundo membro for
um vetor de foras harmnicas, todas de mesma freqncia . Infringida esta restrio, a
Eq. (40) fica sem sentido. Para se entender isto basta perguntar: No caso do segundo
membro da Eq. (40) possuir um espectro mais amplo, que o de uma simples freqncia,
qual o sentido de no primeiro membro?.
A restrio acima deve ficar bem clara, caso contrrio, a Eq. (40) estar misturando
os domnios do tempo e da freqncia. Como ento usar o modelo histertico em
excitao que no a harmnica pura? Simples, basta escrever a Eq. (40) no domnio da
freqncia, isto :

[ ]{ } { } ) ( F ) ( q ] K [ ] D [ i ] M [
2
+ + (41)

23
6.2 - O Problema de Autovalor Histertico

Considere o seguinte problema de autovalores:

[ ] } ]{ M [ s } { ] K [ ] D [ i + (42)

Este problema fornece N autovalores s
i
, i = 1,...,N e N correspondentes autovetores {}
i
, i
= 1,...,N. Tanto os autovalores como os autovetores so complexos e, uma vez que a
matriz de rigidez complexa de fato constituda por elementos que assumem valores
complexos, no se espera que os s
i
autovalores ocorram em pares conjugados.
Pode-se demonstrar, com extrema simplicidade, que existem as seguintes
condies de ortogonalidade:

ij j
T
j
ij j
T
j
k } ]{ K [ } {
m } ]{ M [ } {

(43)

as quais, aps a definio da matriz modal como

] } { , , } { , } [{ ] [
N 2 1
L (44)

podem ser reescritas como

] k [ ] ][ K [ ] [
] m [ ] ][ M [ ] [
\ j
\ T
\
j
\ T

(45)

Considere, de novo, a Eq. (42), reescrita para o j-simo autovetor:

[ ]
j j
} ]{ M [ s } { ] K [ ] D [ i + (46)

que, pr-multiplicada pelo transposto de {}
j
e tendo em vista a Eq. (43), fornece a
seguinte relao:

j
j
j
m
k
s (47)

Na Eq. (47) m
j
e
j
k so, em geral, complexos. Por outro lado, os autovetores podem ser
ortonormalizados, de tal sorte que m
j
= 1, j = 1,...,N. A Eq. (47) fica:

j j
k s (47)

e a Eq. (45) pode ser reescrita como

] k [ ] ][ K [ ] [ ; ] I [ ] ][ M [ ] [
\ j
\ T
\
\ T
(48)

de onde se conclui que

] M [ ] [ ] [
T 1

(49)

24
6.3 Resposta em Freqncia

Seja a seguinte transformao:

)} ( p ]{ [ )} ( q { (50)

que levada Eq. (41) e, aps, a pr-multiplicao por []
T
, permite escrever:

[ ] )} ( N { )} ( p { ] s [ ] I [
\
j
\
\
\ 2
+ (51)

onde

)} ( F { ] [ )} ( N {
T
(52)

Para a j-sima componente ) ( N
j
, vale a seguinte expresso:

N
1 r
r rj j
) ( F ) ( N (53)

A Eq. (51) representa um sistema de equaes desacopladas do tipo

) ( N ) ( p ) s (
j j j
2
+ (54)

de onde se tira a soluo:

2
j
j
j
s
) ( N
) ( p

(55)

Note que a Eq. (50) pode ser reescrita na forma expandida abaixo:

N
1 j
j j
) ( p } { )} ( q { (56)

obtendo-se pela substituio de ) ( p
j
e ) ( N
j
a seguinte equao:

N
1 j
N
1 r
r
2
j
rj
j
) ( F
s
} { )} ( q { (57)

A Eq. (57) oferece a resposta do sistema, no domnio da freqncia, a um vetor de
foras.
Suponha agora que todas as foras deste vetor sejam nulas, exceto uma: ) ( F
s
.
Ento, a Eq. (57) pode ser reescrita como segue:

) ( F
s
} { )} ( q {
s
2
j
sj
N
1 j
j

(58)

25

que a resposta, no domnio da freqncia, uma fora associada s-sima coordenada
generalizada.
A resposta na k-sima coordenada pode ser facilmente escrita a partir da Eq. (58),
como:

) ( F
s
) ( q
s
N
1 j
2
j
sj kj
k

,
_
(59)

onde o produto no denominador da Eq. (59) denominado de Constante Modal,
normalmente expressa como:

sj kj ks
j
A (60)

Por outro lado, o termo entre parnteses na Eq. (59) nada mais do que a Receptncia
do sistema, aqui reescrita por convenincia:

N
1 j
2
j
sj kj
ks
s
) ( (61)

A Receptncia pode ser reescrita em uma forma mais elaborada. Para tal, lembre
que
j j
k s , ou seja:

j
T
j j
T
j j
} ]{ D [ } { i } ]{ K [ } { s + (62)

Assim, como os valores de s
j
so complexos conveniente represent-lo por suas partes
reais e imaginria, como segue:

j
2
j j
ih s + (63)

ou, mais freqentemente, da seguinte forma:

) i 1 ( s
j
2
j j
+ (63)
onde
j
o fator perda modal, d
j
o coeficiente de amortecimento modal histertico e
j
a freqncia natural, relativos ao j-simo modo de vibrao. Portanto, com esta nova
notao, a Receptncia reescrita como:

+

N
1 j
2
j j
2 2
j
ks
j
ks
i
A
) ( (64)

6.4 Amortecimento Histertico Proporcional

Uma hiptese muito importante a de que a matriz de histerese proporcional
matriz de rigidez, caso em que a matriz de perda dada por:

] I [ ] [
\
\
(65)

26
Este caso ocorre em sistemas de isolamento de mquinas com isoladores elastomricos
e estruturas compostas metal-elastmero.
Assumindo a expresso de proporcionalidade mais geral, de modo similar ao
modelo de amortecimento viscoso, podemos escrever:

] M [ ] K [ ] D [ + (66)

e o problema de autovalores da Eq. ( 42) fica assim estabelecido:

[ ] } ]{ M [ s } { ] K [ ]) M [ ] K [ ( i + + (67)

As matrizes que aparecem na Eq. (67) so todas diagonalizveis pela matriz modal
do problema abaixo muito conhecido:

} ]{ M [ } ]{ K [ (68)

o que permite dizer que os autovetores do problema expresso pela Eq. (68) tambm o so
do problema expresso pela Eq. (67), embora os autovalores sejam distintos.
Reescrevendo a Eq. (67) para um certo j e pr-multiplicando por
T
j
) { , obtem-se:

) ( i s
2
j
2
j j
+ + (69)

Note que, na Eq. (69),
2
j
real e que
j
representa a j-sima freqncia natural no
amortecida.
A Eq. (69) pode ser posta sob a forma:

) 1 ( s
j
2
j j
+ (70)

onde

2
j
j
+ (71)

A Eq. (70) da mesma forma da Eq. (63). Entretanto, o fato de aqui o
amortecimento ser proporcional, torna este
j
diferente em valor daquele da Eq. (63) e as
constantes modais, presentes na expresso da receptncia, so todas reais.

6.5 Representao Grfica de FRF MDOF

Nos itens anteriores, foi mostrado que o modelo de resposta, de um Sistema com
Mltiplos Graus de Liberdade (MDOF), consiste num conjunto de FRFs diferentes e que
um sistema com N Graus de Liberdade descrito por um modelo modal com N
freqncias naturais e N formas modais. Tambm, foi mostrado que cada FRF pode ser
escrita sob a forma de uma srie de termos, cada um dos quais diz respeito contribuio
de cada modo de vibrao resposta total, como estabelecido pela Eq. (64).

27
Tendo em mente as caractersticas de uma FRF, a ttulo de exemplo, considere o
Diagrama de Bode da Receptncia pontual, para um sistema de quatro graus de liberdade
sem amortecimento, usando uma escala linear, conforme mostrado na Fig. 41(a) e (b).
Nesta figura, transparente que, em relao magnitude da receptncia, existem quatro
picos de amplitude, correspondendo cada uma a uma das freqncias naturais do
sistema. O significado disto que nos defrontamos com quatro possibilidades de
ressonncias. Assim, em analogia com que foi apresentado para sistemas de um grau de
liberdade, esperado que, para cada ressonncia, exista uma mudana de fase de 180
graus.

Figura 41 Receptncia pontual para um sistema com 4 graus de liberdade.

Olhando a Fig. 41(b) fica claro que existem mais do que quatro mudanas de fase.
Estas mudanas de fase no ocorrem somente nas ressonncias, mas tambm em
valores intermedirios de freqncia, que no tm nenhum comportamento especial
aparente quando observamos a Fig. 41(a). Isto justamente devido ao fato de se usar
uma escala linear para plotar a magnitude da receptncia, a qual esconde o
comportamento de nveis mais baixos. Assim, se ao invs de usar a escala linear fosse
usada a escala logartmica, o resultado seria o grfico da Fig. 42. Agora, esta simples
operao permite que sejam observados os detalhes nos nveis de resposta mais baixos,
uma vez que a FRF mostra que, naquelas regies das freqncias intermedirias, existem
alguns picos invertidos, sendo que cada um deles ocorre entre os picos de ressonncias.
Estes picos invertidos so denominados de anti-ressonncias e apresentam um
comportamento importante que uma mudana de fase justamente como aquelas
associadas s ressonncias.

Figura 42 Magnitude da Receptncia em escala logartmica.

28
Para um sistema sem amortecimento, a anti-ressonncia corresponde ausncia
de movimento em todas as coordenadas onde a resposta est sendo considerada. Esta
situao pode ser explicada se lembrarmos que a FRF Receptncia pode ser
representada por uma soma de termos, sendo que cada um corresponde a um dos modos
de vibrao do sistema.
Tomando, por exemplo, a Eq. (64) para amortecimento nulo, tem-se:

N
1 j
2 2
j
ks
j
ks
A
) ( (72)

onde a constante modal
ks
j
A agora uma quantidade real. Agora, em adio, considere a
receptncia pontual, isto
kk
, a constante modal
kk
j
A sempre positiva devido ela ser o
resultado do produto entre o elemento k do auto-vetor, para o modo j, e ele prprio.
O que a Eq. (72) estabelece que a Receptncia total a soma das contribuies
de termos de um nico grau de liberdade que correspondem a cada um dos modos de
vibrao. Para a Receptncia Pontual, temos:

2 2
N
kk
N
2 2
2
kk
2
2 2
1
kk
1
kk
A A A
) (

+ +

+

L (73)

Assim, na regio de freqncia mais baixa, todos os termos na somatria so
positivos e, em conseqncia, o valor da Receptncia positivo e dominado pelo primeiro
modo (j = 1), para o qual o denominador
2 2
j
menor do que para os outros termos
no somatrio. Aps a primeira ressonncia,
2 2
1
torna-se negativo e, portanto, o
primeiro termo no somatrio torna-se negativo, enquanto ainda domina a resposta e,
como conseqncia,
kk
torna-se negativo. Esta mudana de sinal corresponde a uma
mudana de fase de 0 para -180.
A medida que aproximamos de
2
, existir um valor de freqncia para o qual o
primeiro termo no somatrio cancelado pela soma dos demais e, conseqentemente,
uma nova mudana de sinal de
kk
que torna-se positiva. Assim, o ngulo de fase sofre
uma nova mudana e torna-se zero. A freqncia para qual o cancelamento ocorre a
anti-ressonncia.
A mesma explicao pode ser usada para os valores maiores de freqncia,
levando a concluir que existe uma anti-ressonncia entre cada par de ressonncias. Este
comportamento particular de uma FRF pontual seja ela uma Receptncia, Mobilidade ou
Acelerncia, muito til como elemento de avaliao da validade de uma FRF medida.
Por outro lado, quando a FRF de transferncia, no se pode mais afirmar que os
sinais das constantes modais sejam sempre positivos e, neste caso, a ocorrncia de uma
anti-ressonncia entre duas ressonncias no certa, como mostrado na Fig. 43.
Contudo, pode-se concluir que se o sinal da constante modal, para dois modos
consecutivos, o mesmo, ento, existir uma anti-ressonncia em alguma freqncia
entre as freqncias naturais daqueles dois modos de vibrao. Quando no existe uma
anti-ressonncia, a FRF apenas apresenta um valor mnimo no nulo.
Uma outra caracterstica importante associada com a anti-ressonncia, seu
significado fsico quando o foco recai sobre uma FRF pontual. De fato, cada anti-
ressonncia uma freqncia natural do mesmo sistema se a coordenada de movimento

29
sob considerao fixada. Esta propriedade til em alguns casos experimentais, tais
como quando se usa uma mesa ssmica para testar a estrutura, onde a excitao e a
resposta so medidas na mesa ssmica. Neste caso, as freqncias anti-ressonantes do
sistema global (mesa mais estrutura) so as freqncias ressonantes da estrutura sob
anlise, desde que a mesa se comporte como um corpo rgido, o que normalmente
verdadeiro, para os valores baixos da faixa de freqncia de interesse em tais casos.

Figura 43 Exemplo de uma Receptncia de Transferncia.

Neste ponto, interessante fazer uma comparao entre as diferentes formas de
FRF quando mostradas em um diagrama de Bode em escala log-log, conforme mostrado
na Fig. 44. Nesta figura, apresenta-se uma FRF pontual, que corresponde extremidade
livre de uma viga em balano, o que permite verificar que a Receptncia e a Acelerncia
fazem um uso pobre do espao vertical disponvel no quadro grfico porque elas so,
geralmente, mostradas como curvas que decaem (Receptncia) ou crescem
(Acelerncia). Isto verdade para estruturas com placas ou vigas para as quais a
mobilidade, sobre uma larga faixa de freqncia, produz um grfico aproximadamente
nivelado. Como uma conseqncia deste comportamento das FRFs, o Diagrama de Bode
geralmente produzido para FRF do tipo mobilidade. Na realidade, cada uma das trs
alternativas de FRF (Receptncia, Mobilidade ou Acelerncia) descreve as mesmas
propriedades e cada uma tem a sua prpria vantagem. Em geral, a Receptncia
adequada para trabalhos analticos enquanto que a Acelerncia usada para plotagem
direta de dados medidos, devido ao fato de ser comum a medio da acelerao e da
fora.

Figura 44 FRFs pontuais para a extremidade de uma viga em balano.

Agora, tendo como base os sistemas amortecidos, as curvas das FRFs num
digrama de Bode so muito similares quelas dos sistemas no amortecidos. A diferena
reside no fato de que na ressonncia e na anti-ressonncia os picos so menos afilados e

30
os ngulos de fase no so mais exatamente 0 ou -180. Isto mostrado na Fig. 45 onde
a Receptncia para um sistema amortecido de quatro graus de liberdade apresentada.
Na Fig. 45 possvel observar que altos valores de amortecimento podem esconder a
existncia de uma anti-ressonncia, fazendo com que uma FRF pontual se parea com
uma FRF de transferncia.

Figura 45 Diagrama de Bode da Receptncia com amortecimento histertico.

Exatamente da mesma forma que para os sistemas com um grau de liberdade,
possvel o traado das curvas correspondentes s partes real e imaginria de uma FRF
para sistema com mltiplos graus de liberdade. A Fig. 46 ilustra este tipo de
apresentao, usando o mesmo exemplo da Fig. 45. O que fica imediatamente
transparente na Fig. 46 que devido ao uso da escala linear e ao fato de que, em geral, a
amplitude da Receptncia decai com o aumento da freqncia, os modos de freqncias
mais altas tendem a no ser mostrados na curva.

Figura 46 Partes real e imaginria da Receptncia da Fig. 45.

De modo a evitar este problema, podemos traar vrias curvas onde cada uma
cobrir uma faixa de freqncia, tal que a escala de amplitude em cada curva seja
diferente. Uma outra alternativa trocar o grfico da Receptncia pelo grfico da
Acelerncia, como mostrado na Fig. 47. Agora, todos os modos so visveis e est claro
que as partes real e imaginria no exibem o mesmo comportamento daquele registrado
na Fig. 26. A razo para este comportamento que, para o exemplo de sistema com

31
quatro graus de liberdades usado, os dois ltimos modos de vibrao tm amortecimentos
altamente no-proporcionais.

Figura 47 Partes real e imaginria da Acelerncia do sistema da Fig. 45.

Agora, vamos voltar nossas atenes ao Diagrama de Nyquist. O problema de
escala que encontramos quando traamos as partes real e imaginria da Receptncia em
funo da freqncia tambm estar presente, o que dificultar a leitura do Diagrama de
Nyquist em toda a faixa de freqncia de interesse. A soluo usar diagramas de
Nyquist separados, ou seja, um para cada regio de freqncia natural. Assim, com o
propsito de identificarmos as propriedades modais do sistema, este procedimento dever
ser feito para tirar proveito das caractersticas particulares do Diagrama de Nyquist.
Agora, entretanto, ser interessante ter uma representao completa da FRF em um
nico diagrama. Para tal, iremos fazer uso de um exemplo em que as constantes modais
tm valores tais que todos os modos sero visveis, como mostrado na Fig. 48 onde
apresentada a Receptncia para um sistema de trs graus de liberdade com
amortecimento proporcional.

Figura 48 Diagrama de Nyquist para Receptncia (3 GL).

Como esperado, as regies correspondentes s freqncias naturais do origem a
um crculo. Contudo, pode ser visto que os crculos no so exatamente centrados com
respeito ao eixo imaginrio como no caso de um sistema de um grau de liberdade. Esse
fato pode ser facilmente explicado se reescrevermos a Eq. (64) para um Receptncia
pontual de um sistema com trs graus de liberdade:

32

2
3 3
2 2
3
3
2
2 2
2 2
2
2
2
1 1
2 2
1
1 3
1
2 2 2
+
+
+
+
+
i
A
i
A
i
A
i
A
) (
kk kk kk
r
r r r
kk
r
kk
(74)

onde as constantes modais
kk
r
A so quantidades reais devido ao fato de que o
amortecimento foi assumido ser proporcional. Agora, considere o primeiro crculo no
diagrama da Fig. 48. Lembrando que cada crculo corresponde a uma regio de
freqncias prximas freqncia natural, ento, podemos representar,
aproximadamente, a regio prxima primeira freqncia natural atravs da seguinte
equao:

kk
kk
kk
B
i
A
) ( +
+

2
1 1
2 2
1
1
(75)

onde
kk
B uma constante complexa que representa a contribuio dos outros modos
presentes na Receptncia, que dominada pelo primeiro modo. O primeiro termo do
somatrio, no Diagrama de Nyquist, representado por um crculo com centro sobre o
eixo imaginrio, justamente como a Receptncia para um sistema de um grau de
liberdade. A nica diferena em relao ao sistema de um grau de liberdade o fato de
que existe um fator de escala real, que altera o dimetro do crculo, devido a existncia da
constante modal
kk
A
1
no numerador. Assim, a soma da quantidade complexa
kk
B produzir uma translao do crculo, deslocando-o da posio original.
Na Fig. 48, pode ser visto, ainda, que todos os laos de crculo esto situados na
metade inferior do plano complexo. Como explicado acima, a nica diferena de um
Diagrama de Nyquist de um sistema de um grau de liberdade o produto por um fator de
escala em cada termo no somatrio. Como a Receptncia sob anlise do tipo pontual,
as constantes modais so todas positivas e, portanto, os crculos permanecem na metade
inferior do plano complexo.
Uma situao diferente da anterior ocorre se traarmos o diagrama para uma FRF
de transferncia. Nesse caso, a constante modal pode ser positiva ou negativa e os sinais
opostos destas quantidades podem fazer com que apaream um ou mais laos de crculo
na metade superior do plano complexo, como mostrado na Fig. 49, onde a Receptncia
de transferncia do exemplo anterior mostrada.

Figura 49 Diagrama de Nyquist para Receptncia de Transferncia.

33

Para o caso em que o amortecimento no proporcional no difcil predizer o
que acontecer. A diferena agora o fato de que as constantes modais so quantidades
complexas, isto , elas tm uma magnitude e uma fase. Assim, o deslocamento do crculo
e o efeito do fator de escala permanecem e so devidos, respectivamente, contribuio
dos modos fora da ressonncia considerada e da magnitude da constante modal. Por
outro lado, em adio aos efeitos anteriores, os crculos sofrem uma rotao devido s
fases das constantes modais, como ilustrado na Fig. 50.

Figura 50 Receptncia Pontual com Amortecimento no Proporcional.

7 MODELOS COMPLETOS E INCOMPLETOS

De um modo geral, as propriedades dinmicas de um sistema com N graus de
liberdade podem ser descritas por trs diferentes tipos de modelos completos: o Modelo
Espacial, o Modelo Modal e o Modelo de Resposta.
No primeiro caso, as caractersticas dinmicas do sistema esto contidas na
distribuio espacial das suas propriedades de massa, rigidez e amortecimento, descritas
pelas matrizes de massa, rigidez e amortecimento de ordem N x N. Assim, o modelo
espacial dado por [M], [K] e [D] ou [C] leva a um problema de autovalor que, resolvido,
fornece o modelo modal constitudo pelas propriedades modais (N freqncias naturais, N
valores de amortecimentos modais e N vetores de formas modais) contidas nas matrizes
[
\
2
\
] e [].
Se partirmos do modelo modal e recorremos as propriedades ortogonais da matriz
modal, considerando o modelo histertico, temos:

[ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
\ r r
\
\
\ T
T
) i ( ] D [ i ] K [
I M
+ +

1
2 2
(76)

e, portanto

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ] ] D [ i ] K [ ) i (
M
\ r r
\ T
T
+ +

1 2
1
1
(77)


34
isto , em princpio, possvel obter um modelo espacial de um modelo modal conhecido.
Essa pode ser uma concluso importante se pensarmos que, experimentalmente, o
modelo modal que inicialmente determinado a partir das FRF medidas. Ademais, o
modelo modal permite a determinao do modelo de resposta, conforme abaixo:

[ ]{ } { } F X ] D [ i ] M [ ] K [ +
2
(78)

ou seja:

[ ] { } { } F X ) (
1
(79)

Assim, pode ser facilmente concludo que

[ ] [ ][ ][ ]
T
\
r r
\
) i ( ) ( +
2 2
1 (80)

Portanto, partindo de um modelo espacial chegamos em um modelo de resposta
aps uma parada intermediria no modelo modal. Esta seqncia normalmente
desenvolvida quando o ponto de partida uma anlise terica. Contudo, se um sistema
muito complexo ele no pode ser modelado analiticamente e recorremos a uma anlise
experimental, onde o ponto de partida a medio das FRFs do sistema, isto , o
sistema inicialmente descrito por um modelo de resposta [()].
Ser visto mais a frente que existem numerosas tcnicas que permitem a
determinao das caractersticas de um sistema dado a partir do modelo de resposta
obtido experimentalmente. O procedimento denominado de Identificao Modal ou
Identificao de Sistema. A partir do modelo modal, assim determinado, podemos obter
um modelo espacial. A Fig. 51 resume a inter-relao dos modelos discutidas acima,
baseada no caso no amortecido.

Figura 51 Inter-relao dos modelos dinmicos (caso no amortecido).

At o momento assumimos que os nossos sistemas so descritos por modelos
completos, isto , suas propriedades de massa, rigidez e amortecimento so todas
conhecidas, ou que todos os autovalores e todos os elementos dos autovetores so
conhecidos, ou que todos os elementos na matriz de FRF so conhecidos.
Embora isso seja uma hiptese vlida do ponto de vista terico, na prtica, isso
corresponde a uma impossibilidade, uma vez que qualquer sistema real tem um nmero
infinito de graus de liberdade, o que j permite entender essa impossibilidade. Contudo,
quando referimo-nos a modelos incompletos estamos o fazemos segundo outras

35
caractersticas que tornam o modelo incompleto. Na realidade, mesmo quando reduzimos
um sistema real a um modelo com N graus de liberdade teremos ainda um modelo
completo, mas na prtica e do ponto de vista experimental, no possvel, geralmente,
medir as respostas em todas as coordenadas, ou aplicar todas as excitaes, ou mesmo
cobrir e analisar todos os modos.
Considere um modelo de resposta com N graus de liberdade e assuma que, se
completamente conhecido, ele nos d a descrio comportamento dinmico de nosso
sistema. Por exemplo, considere a viga da Fig. 52 discretizada para se obter um modelo
de 6 graus de liberdade descrito por:

{ } [ ]{ }
'
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
'
3
3
2
2
1
1
66
46 45
46 45 44
36 35 34 33
26 25 24 23 22
16 15 14 13 12 11
3
3
2
2
1
1
f
f
f
f
f
f
f
y
y
y
q
y
y
y
(81)

A matriz de receptncia do modelo completo , portanto, de ordem 6 x 6 e contm
as coordenadas de translao e rotao. Entretanto, a medio de respostas rotacionais
uma tarefa muito difcil de se realizar. Ademais, a excitao de torque quase impossvel
com as possibilidades experimentais hoje existentes. Assim, teremos que optar por limitar
o nosso modelo de modo que ele inclua apenas coordenadas de translao.

Figura 52 Viga discretizada para 6 graus de liberdade.

O modelo de FRF reduzido ser de ordem 3 x 3 e obtido simplesmente
extraindo-se da Eq. (81) os elementos relevantes da atriz:

{ } [ ]
'
'
3
2
1
3
2
1
y
y
y
R R
f
f
f
y
y
y
q (82)

O importante a ser observado, que embora tenhamos limitado a descrio de
nosso sistema a um nmero reduzido de coordenadas no alteramos o sistema original,
que continua sendo um sistema com 6 graus de liberdade. Simplesmente, deixamos de
ser capazes de descrever todos os graus de liberdade originais, uma vez que reduzindo
as coordenadas de interesse de N para p significa apenas realizar uma operao simples
de eliminarmos, da matriz resposta em freqncia, N-p linhas e colunas, o que verdade
quando estamos usando as FRFs que relacionam movimento/fora.
Outra reduo importante que ocorre em situaes prticas relativa ao nmero
de modos de vibrao que podem ser includos na anlise, devido faixa de freqncia
Simtrica

36
na anlise experimental ser limitada e, desta forma, pelo menos os modos de freqncias
mais altas sero omitidos. Assim, embora se mantenha o nmero N de graus de liberdade
do modelo, teremos de considerar um nmero menor de modos (m < N), isto , a equao
da receptncia ser da forma:

+

N m
r
r r r
ks
r
ks
i
A
) i (
1
2 2 2
(83)

e, fazendo uso das propriedades de ortogonalidade dos autovetores, a correspondente
matriz de receptncia, contendo uma informao modal reduzida, pode ser escrita como:

[ ] [ ] [ ] [ ]
T
mxN mxm \ r
\
Nxm NxN
) (
2 2
(84)

Est claro que cada uma das equaes anteriores omite informaes que podem
ser extremamente importantes. Observe que o fato de m < N, na Eq. (84), levar a uma
matriz [] de ordem N x N que no pode ser invertida, devido ao fato de que suas linhas
no so linearmente independentes, isto , a ordem da matriz N, mas o rank m.
Finalmente, a conseqncia de se considerar somente um nmero limitado de modos
que terminaremos com uma matriz quadrada de autovalores de ordem m x m e uma
matriz de autovetores retangular de ordem N x m.
Agora, pense em termos do modelo de resposta e considere um sistema que ser
modelado com um nmero N finito de graus de liberdade. Esses graus de liberdade
correspondero s coordenadas de interesse para a anlise. Assuma, tambm, que o
nosso modelo modal ser obtido atravs da tcnica de identificao baseada em dados
experimentais. Como discutido anteriormente, a anlise ter de ser realizada para uma
faixa de freqncia necessariamente limitada e, portanto, baseada em um nmero
limitado m de modos.
Assim, o modelo de resposta medido consistir de uma matriz N x N de elementos
ks
expressos em termos de dados experimentais. Para trocar esses dados por um
modelo matemtico dado pela Eq. (83), com m N, necessrio aplicar procedimentos
de identificao, tais como os que sero descritos mais adiante, e determinar os valores
dos parmetros modais
r
,
r
e
ks
r
A para todos os r modos medidos.
Contudo, o nosso modelo de resposta, agora descrito por uma matriz [] de ordem
N x N, conter erros devido omisso de todos os modos fora da faixa de freqncia
considerada. Esses erros so, geralmente, visveis quando comparamos os dados da
FRF medida com os dados correspondentes da FRF identificada, se esta representada
somente pela Eq. (83). Uma forma de minimizar as conseqncias de se usar tal modelo
introduzir alguma correo sobre as FRFs identificadas, tal que elas se aproximem aos
dados obtidos por medio, na faixa de freqncia de interesse, incluindo um termo extra
na equao de resposta, conforme a equao abaixo:

) i ( R
i
A
) i (
ks
m
r
r r r
ks
r
ks
+
+

1
2 2 2
(85)

onde ) i ( R
ks
um termo complexo denominado de resduo, o qual leva em conta a
contribuio dos modos fora da faixa considerada.

37
A necessidade de se introduzir um termo residual remete a outro tipo de problema.
Na realidade, se nosso modelo fosse completamente descrito por uma matriz de
elementos
ks
, dada pela Eq. (83), seria possvel, ento, deduzir a matriz completa a partir
do conhecimento de uma nica linha ou coluna da matriz de dados experimentais. Esta
razo baseia-se no fato de que, por definio, as propriedades modais
r
e
r
so
propriedades globais, isto , elas constituem uma caracterstica fundamental do sistema e
independem de quais FRFs tomemos. Por outro lado, as constantes modais devero
obedecer s relaes de consistncia expressas pela Eq. (60). Assim, em princpio, o
procedimento experimental ser reduzido medio de uma nica coluna ou linha da
matriz de resposta.
Contudo, se na anlise existem modos que no foram considerados, por estarem
fora da faixa de freqncia de interesse, devemos usar a Eq. (85) e a determinao das
constantes modais limitada aos termos modais dentro da faixa de freqncia de
interesse, uma vez que o termo residual no obedece qualquer relao especfica em
relao aos modos fora da faixa de freqncia considerada.

8 MTODOS DE IDENTIFICAO MODAL

Durante os ltimos trinta anos muitos pesquisadores dedicaram-se ao
desenvolvimento de tcnicas que ajudam a produzir uma identificao razovel das
propriedades dinmicas das estruturas. Esta dedicao tem dado fruto devido
introduo da Transformada Rpida de Fourier (FFT Fast Fourier Transform) e ao
desenvolvimento recente de Analisadores de Espectro potentes de vrios canais,
computadores e instrumentao em geral que permitem a aquisio e o tratamento de
grandes quantidades de dados.
Hoje em dia, o nmero de publicaes tcnicas em Anlise Modal Experimental
tal que a tarefa de classificar os mtodos disponveis de anlise representa um grande
esforo. Entretanto, uma boa forma de classificar estes mtodos agrupa-los de acordo
com o domnio no qual os dados so tratados, ou seja: mtodos no domnio do tempo e
mtodos no domnio da freqncia. Os mtodos no domnio da freqncia tm sido
largamente usados, mas problemas associados com resoluo em freqncia, vazamento
e alta densidade modal esto levando as pessoas a comearem a olhar os mtodos no
domnio do tempo como uma alternativa promissora.
O clculo da Funo Resposta Impulsiva (IRF Impulse Response Function),
correspondente a uma Funo Resposta em Freqncia (FRF), envolve o clculo da
inversa de FFT, que uma das caractersticas padro de um Analisador Espectral.
Contudo, nesse caso, o vazamento pode ser ainda um problema e, para evitar isso,
alguns mtodos usam a histria da fora e da resposta diretamente. Por outro lado, de um
modo geral, os modelos no domnio do tempo tendem a fornecer melhores resultados
quando existe uma larga faixa de freqncia ou um nmero grande de modos nos dados,
considerando que os modelos no domnio da freqncia tendem a fornecer os melhores
resultados quando a faixa de freqncia de interesse limitada e o nmero de modos
relativamente pequeno.
Os mtodos no domnio do tempo e da freqncia podem ser divididos em diretos
e indiretos. O termo indireto significa que a identificao das FRFs baseada no modelo
modal, isto , sobre os seguintes parmetros: freqncias naturais, razes de
amortecimento e constantes modais. Por outro lado, no mtodo direto a identificao est
baseada no modelo espacial, isto , sobre a equao matricial do equilbrio dinmico, que
a equao primitiva da qual todos os mtodos so deduzidos.

38
Uma segunda classificao diz respeito ao nmero de modos que podem ser
analisados. A este respeito podemos ter as anlises de grau de liberdade nico (SDOF) e
graus de liberdade mltiplos (MDOF). No domnio do tempo tem-se somente a anlise
MDOF, enquanto que no domnio da freqncia podemos ter anlises SDOF e MDOF
com o mtodo indireto e com o mtodo direto apenas a anlise MDOF.
Geralmente, quando uma estrutura testada um conjunto de FRFs obtido, tendo
por base a coleta de uma srie de dados medidos. Estas FRFs so o resultado de excitar
a estrutura em cada ponto selecionado e de medir a resposta em vrias posies ao
longo dessa estrutura. Alguns mtodos de anlise modal somente podem ser aplicados a
uma nica FRF de cada vez. Esses so denominados de mtodos de nica entrada/nica
sada (SISO). Outros mtodos permitem que vrias FRFs sejam analisadas
simultaneamente, com respostas tomadas em vrios pontos sobre a estrutura, mas
usando uma excitao pontual. Esses so denominados de mtodos globais ou mtodos
de nica entrada/mltiplas sadas (SIMO). A filosofia por trs dessa categoria de mtodos
que as freqncias naturais e razes de amortecimento no variam (teoricamente) de
uma FRF para outra (elas so propriedades globais da estrutura) e, assim, deveria ser
possvel obter um conjunto nico e consistente daquelas propriedades processando
vrias FRFs ao mesmo tempo. Finalmente, existem mtodos que podem processar
simultaneamente todas as FRFs disponveis obtidas de posies de resposta e
excitaes vrias. Esses mtodos so denominados de polireferncia ou mltiplas
entradas/mltiplas sadas (MIMO). Situaes de mltiplas entradas/nica sada (MISO)
so tambm possveis, mas so muito pouco usadas. A Fig. 54 mostra um diagrama com
as vrias categorias possveis de mtodos.

Figura 54 Classificao dos mtodos de anlise modal.

8.1 Mtodos no Domnio da Freqncia

Nesta seo sero apresentados os mtodos de identificao no domnio da
freqncia. Entretanto, devido enorme quantidade de mtodos disponveis, no
possvel explicar todos eles em detalhe e, por isso, uma seleo a priori foi feita.
A escolha foi baseada na importncia, considerando a sua relevncia histrica e o
impacto em termos de uso prtico e implementao.


39
8.1.1 Mtodos SISO

8.1.1.1 - Mtodo da Amplitude de Pico

Este o mtodo mais simples conhecido para identificar os parmetros modais de
uma estrutura. As freqncias so tomadas simplesmente da observao dos picos da
curva de magnitude da resposta. As razes de amortecimento so calculadas da agudeza
dos picos e as formas modais so calculadas das razes das amplitudes dos picos em
vrios pontos sobre a estrutura. De modo a levar em conta a amplitude da fora de
excitao, o uso da Receptncia representa um melhoramento do mtodo. Esse mtodo
assume que os modos so reais e, embora seja bastante simplrio, ele pode fornecer
resultados razoveis se os modos so bem separados e se o amortecimento no muito
alto.

8.1.1.2 Mtodos da Resposta de Quadratura e do Componente Mximo de
Quadratura

Este mtodo difere do mtodo da amplitude de pico pela forma de determinar a
posio das freqncias naturais da estrutura. O mtodo da resposta de quadratura
localiza as freqncias naturais nos pontos onde a componente em fase da resposta (a
parte real) nula. Isto corresponde a uma diferena de fase de 90 graus entre a funo
fora e a resposta. O mtodo do componente mximo de quadratura considera que as
freqncias naturais ocorrem nos pontos onde a componente de quadratura da resposta
(parte imaginria) tem um mximo (ou mnimo). Essa componente est 90 graus fora de
fase com a excitao.

8.1.1.3 - Mtodo de Ajuste do Circulo

Como foi visto anteriormente, a Receptncia de um sistema de N graus de
liberdade, com amortecimento histertico, dada pela seguinte expresso:

+

N
1 r
2
r r
2 2
r
ks
r
ks
i
A
) ( (86)

onde
r
e
r
A
ks
so, respectivamente, o fator de perda e a constante modal complexa
r
i
r ks
r
e A A

associados com r-simo modo.
Na prtica, existe uma faixa limitada de freqncia para a qual os dados
experimentais so coletados. A contribuio resposta total dos termos situados fora da
faixa experimental de freqncia pode ser levada em conta por meio de resduos, como j
discutido no item referente aos modelos incompletos. O mtodo de ajustamento de crculo
assume como hiptese que a contribuio dos modos fora da faixa quele particular sob
estudo uma constante. Assim a Eq. (86) aproximada por:

ks
r
2
r r
2 2
r
ks
r
ks
B
i
A
) ( +
+
(87)

onde
ks
r
B uma constante complexa associada com o modo r. Por outro lado, como j
discutido, o diagrama de Nyquist de ) i ( 1
2
r r
2 2
r
+ um crculo. Olhando a Eq. (87),

40
observamos que a multiplicao pela constante complexa
ks
r
A significa uma ampliao ou
reduo do raio do crculo, tanto quanto uma certa rotao, e que a adio de
ks
r
B corresponde a uma simples translao. Como de fato representamos no diagrama de
Nyquist a Eq. (87), a curva completa no ser exatamente um crculo, mas apresentar
sees de arco de crculo ao redor da freqncia natural, como ilustrado na Fig. 55.

Figura 55 Diagrama de Nyquist para a Receptncia mostrando o ajuste do crculo.

A determinao dos parmetros modais associados com o r-simo modo reside no
ajustamento de um crculo curva de resposta em freqncia prximo a freqncia
natural
r
. Esse primeiro objetivo geralmente atingido atravs do uso da tcnica dos
mnimos quadrados.
Assuma que os dados da FRF so pontos no plano de Argand representados pelas
coordenadas x
j
e y
j
. O problema que se tem o de se obter uma circunferncia que
melhor se ajuste a estes pontos, onde o critrio de melhor ajuste o do mnimo erro
quadrtico.
A equao de uma circunferncia dada por:

0 c by ax y x
2 2
+ + + + (88)

Para pontos levemente afastados dessa circunferncia, o segundo membro da Eq. (88)
ser diferente de zero e esta diferena caracteriza um erro. Assim, define-se a seguinte
funo erro:

c by ax y x ) y , x ( E
2 2
+ + + + (89)

que, para o ponto experimental (x
k
,y
k
), fornece o seguinte valor de erro:

c by ax y x ) y , x ( E E
k k
2
k
2
k k k k
+ + + + (90)

Portanto, a soma dos valores quadrticos desses erros ser:


41

+ + + +
m
1 k
2
k k
2
k
2
k
m
1 k
2
k
2
T
) c by ax y x ( E E (91)

A circunferncia que melhor se ajusta a esses m pontos aquela que torna
2
T
E mnimo. Assim, possvel escrever o seguinte conjunto de equaes na forma de
matriz, aplicando Eq. (91) a derivada em relao aos coeficientes a, b e c:

'
+
+
+
'
1
1
1
1
1
1
1
]
1

m
1 k
2
k
2
k
m
1 k
3
k
2
k k
m
1 k
3
k
2
k k
m
1 k
k
m
1 k
k
m
1 k
k
m
1 k
2
k
m
1 k
k k
m
1 k
k
m
1 k
k k
m
1 k
2
k
) x y (
) y x y (
) x y x (
c
b
a
m y x
y y y x
x y x x
(92)

Resolvido o sistema de equaes, representado pela Eq. (92), o centro e o raio da
circunferncia podem ser determinados por:

c
b a
R
) / b ; / a ( ) y , x (
o
o o

,
_
+
,
_

2 2
2 2
2 2
(93)

Aps o clculo de a, b e c o erro mdio quadrtico computado como abaixo:

m
) c by ax y x (
e
m
1 k
2
k k
2
k
2
k
2
m
+ + + +
(94)

o qual uma medida da qualidade do ajuste. Por outro lado, os erros da ordem de 1 a 3%
so normalmente aceitos como indicao de um bom ajuste.
A localizao e determinao da freqncia natural esto baseadas em uma
tcnica de espaamento da freqncia. Para um dado modo, no considerando o efeito
da constante modal complexa, o ngulo de fase
r
dado por:

,
_
,
_

2
r
r
r
1
arctg (95)

e fcil mostrar que
r
2
d ) ( d mnimo quando =
r
, isto :

r
r
2
0
d
) ( d
d
d

1
]
1
(96)


42
Da Fig. 56 evidente que calcular o mnimo de
r
2
d ) ( d o mesmo que calcular
o mnimo de d ) ( d
2
. Para um conjunto de dados experimentais, com incrementos de
freqncia igualmente espaados, uma tabela de diferenas finitas pode ser construda,
tal como a tabela 1.

Figura 56 A base para a determinao da freqncia natural.

Tabela 1 - Dados sobre as diferenas finitas.
Pontos Freqncia
2

A
B
C
D
E
F
G
6

Existir uma mudana de sinal de
2
to logo passemos de um ponto antes para
um ponto aps da freqncia natural. A localizao da freqncia natural e a
determinao de seu valor so realizadas por meio da frmula de diferenas de Newton:

) V , , V , V ( f ) V V ( ) V V )( V V (
) V , V , V ( f ) V V )( V V ( ) V , V ( f ) V V ( ) V ( f ) V ( f
L 1 o L 1 o
2 1 o 1 o 1 o o o
L L
L
+
+ + +
(97)

onde

L 0
L 1 0 1 L 1 0
L 1 0
V V
) V , , V , V ( f ) V , , V , V ( f
) V , , V , V ( f

L L
L (98)

Para os nossos propsitos, V representa o quadrado da freqncia e f(V) o ngulo
de fase , ou . Assim, tomando quatro pontos conhecidos, dois imediatamente antes e
dois imediatamente depois da freqncia natural, e negligenciando os termos do erro
residual, a Eq. (97) reduz-se a:

43

) , , , ( f ) )( )( (
) , , )( )( ( ) , )( (
3 2 1 o
2
2
2 2
1
2 2
0
2
2 1 o
2
1
2
0
2
1 o
2
0
2
o
+
+ + +
(99)

com

2
3
2
0
3 2 1 2 1 0
3 2 1 0
2
2
2
0
2 1 1 0
2 1 0 2
1
2
0
1 0
1 0
) , , ( ) , , (
) , , , (
) , ( ) , (
) , , ( ) , (

(100)

Como o mnimo de
r
2
d ) ( d corresponde ao mximo de ) ( d d
2
, a freqncia
natural obtida diferenciando duas vezes a Eq. (99) e igualando a zero, o que d:

,
_

+ +
) , , , (
) , , (
3
1
3 2 1 0
2 1 0 2
2
2
1
2
0
2
r
(101)
Substituindo o valor de
r
, determinado pela Eq. (101), na Eq. (99), calculamos o
valor de
r
. Essa tcnica muito simples de ser implementada e leva a valores muito
precisos da freqncia natural e de sua localizao exata sobre a curva de resposta.
Embora outras tcnicas possam, tambm, fornecer uma determinao precisa do valor da
freqncia natural, elas podem no ser to precisa em termos de sua localizao sobre a
curva de resposta. A importncia da preciso na localizao de
r
sobre a curva
aparente somente quando necessitamos deduzir o valor do ngulo de fase
r
da
constante modal complexa, calculado desenhando uma reta unindo o ponto de freqncia
natural e o centro do crculo, conforme a Fig. 55.
A estimativa do fator de amortecimento , agora, uma tarefa fcil. Da Eq. (95),
tomando dois pontos sobre o crculo, onde um corresponde a uma freqncia
b
abaixo
da freqncia natural e outro valor correspondente a freqncia
a
acima da freqncia
natural, podemos escrever:

2
r
a
r
a
1
) ( tg
,
_
e
2
r
b
r
b
1
) ( tg
,
_
(102)

Assumindo que
r
= /2 e definindo:

b r
b
b r a
a
a
2 2

(103)

temos que

1
1
]
1
,
_

,
_

2
r
a
r a
r a
a
1
1
) ( tg
1
) ( tg
2
tg (104)

44

1
1
]
1
,
_

,
_

2
r
a
r a
r a
a
1
1
) ( tg
1
) ( tg
2
tg (105)

e, portanto

) ( tg ) ( tg
1
.
b a
2
r
2
b
2
a
r

(106)

De fato, a Eq.(106) vlida mesmo quando
r
/2, uma vez que estamos
tratando com diferenas de ngulos, conforme mostra a Fig. 57.

Figura 57 Determinao do fator de amortecimento pelo uso de dois pontos.

Como pode ser visto, a Eq. (106) d uma relao para os pontos da banda de meia
potncia quando
a
=
b
= /2. Para um dado conjunto de resultados, possvel
determinar vrios valores para
r
, dependendo do par de pontos que so usados na Eq.
(106). Ewins (1982) mostrou que isto pode ser uma forma muito til de determinar a
existncia de efeitos no lineares. Em princpio, para um sistema linear, os valores de
r

deveriam ser todos idnticos. Contudo, na prtica este no o caso. Os desvios nas
estimativas de
r
so, portanto um meio til de taxar a validade da anlise. Se as
variaes so aleatrias, isto significa que o espalhamento , provavelmente, devido a
erros de medio, mas se eles so sistemticos pode ser que tais erros sejam causados
por no linearidades.
Por outro lado, devemos ser cautelosos e no elaborarmos concluses
precipitadas uma vez que na estimativa de amortecimento sempre ocorrer algum erro
mesmo que o sistema seja linear ideal. A razo para isso o procedimento de clculo
associado com a Eq. (106) e, principalmente, devido natureza do denominador. O
resultado final pode ser como o mostrado na Fig. 58, onde o plano ao invs de ser
horizontal meio inclinado. Os melhores resultados so obtidos quando os ngulos
a
e
b
no so muito pequenos e tm valores similares. Assim, aconselhvel usar a
combinao de pontos que correspondam a diagonal da superfcie de
r
representada na
Fig. 58, e calcular o valor mdio.


45

Figura 58 Determinao de
r
usando combinaes de pontos.

Uma vez conhecidos
r
e
r
, a determinao do mdulo e da fase da constante
modal feita atravs das seguintes expresses:

,
_
D 0
D 0
r
r
2
r
r
y y
x x
arctg e
A
dimetro (107)

onde (x
D
,y
D
) so as coordenadas da origem deslocada e seus valores so determinados
to logo seja determinada a posio da freqncia natural.
Embora bem conhecido, o mtodo de ajuste do crculo freqentemente
desconsiderado devido ao fato de se dizer que ele somente trabalha bem quando os
modos esto bem separados e para valores de amortecimento no to altos.
Provavelmente, isso se deve ao fato de que em alguns analisadores comerciais a verso
do mtodo disponvel muito bsica. Entretanto, nossa opinio e a de outros
pesquisadores que o mtodo de ajuste de crculo trabalha muito bem para a maioria dos
casos mesmo quando se trata de estruturas altamente complexas.
Um dos mais importantes melhoramentos associados com o mtodo do ajuste de
crculo a possibilidade de subtrair o efeito dos modos j analisados antes de
analisarmos aqueles que estamos interessados. A idia muito simples: aps a primeira
identificao de cada um dos modos individualmente, a anlise repetida para cada
modo, desta vez subtraindo da FRF original a contribuio dos outros modos, que se
distribuem ao lado daquele sob estudo, e que j tenham sido identificado.
Matematicamente, isso pode ser escrito como:

r s para
N
1 s
s r

(108)

onde a FRF inicialmente medida,
r
a FRF resultante para o modo sob
considerao e
s
a contribuio da FRF regenerada a partir das informaes obtidas
da anlise preliminar de cada modo. Esta tcnica muito conveniente para dois modos
prximos e um procedimento interativo pode ser estabelecido entre os dois modos at
que a convergncia seja obtida. Em geral, este procedimento convergente, embora
possa ser lento o processo de convergncia.


46
8.1.1.4 - Mtodo Inverso

O mtodo inverso foi apresentado por Dobson e baseia-se no fato de que as partes
real e imaginria do inverso da receptncia (Rigidez Dinmica) so linhas retas quando
observadas em relao ao quadrado da freqncia.
Escrevendo a receptncia para um sistema com um grau de liberdade, com
amortecimento histertico, conforme abaixo:

2
r r
2 2
r
i
r
r
i
e A
r
+

(109)

a inversa

r
i
r
2
r r
2 2
r
r
e A
i 1
(110)

Escrevendo a Eq. (110) como

r r
2
r r
2 2
r
r
iD B
i 1
+
+
(111)

onde ) sen( A D e ) cos( A B
r r r r r r
, segue que:

2
r
2
r
2
r
2
r r r r
r
D B
B ) D B ( 1
Re
+
+
1
]
1
(112)

2
r
2
r
2
r
2
r r r r
r
D B
D ) D B ( 1
Im
+
+
1
]
1
(113)

Ambas as equaes (112) e (113) so linhas retas em
2
da forma:

2
R R
r
n m
1
Re +
1
]
1
(114)

2
I I
r
n m
1
Im +
1
]
1
(115)

com

2
r
2
r
r
R
2
r
2
r
2
r r r r
R
D B
B
n ;
D B
) D B (
m
+

+
+
(116)

2
r
2
r
r
I
2
r
2
r
2
r r r r
I
D B
D
n ;
D B
) D B (
m
+
+

(117)

47
Assim, aps a realizao do ajuste para Re[1/
r
] e Im[1/
r
], obtm-se duas retas
que determinam os valores de m
r
, m
I
, n
r
e n
I
, os quais permitem a determinao dos
quatro parmetros modais, aps manipulao conveniente das equaes (116) e (117),
como segue:

2
I
2
R
I I R R
r
n n
n m n m
+

(118)

I I R R
R I I R
r
n m n m
n m n m

(119)

2
I
2
R
r
n n
1
A
+
(120)

,
_

R
I
r
n
n
arctg (121)

O mtodo inverso pode ter vantagens, em alguns casos, sobre o mtodo do ajuste
de crculo, principalmente, quando o amortecimento muito pequeno e/ou existem erros
de medio significativos nas reas prximas a ressonncia, uma vez que mais fcil
ajustar uma reta do que um crculo, quando tem-se somente uma boa definio de
resposta longe dos picos de ressonncias. Naturalmente, se os modos esto muito
prximos, o procedimento iterativo de remover o efeito dos modos j identificados tem que
ser implementado, como para o ajuste do crculo.

8.1.1.5 Mtodo de Dobson

Este mtodo uma extenso do mtodo inverso, considerando modos complexos
e automaticamente compensando os efeitos dos modos na vizinhana.
Considere a receptncia de um sistema de amortecimento histertico dado por:

resduo
i
iD B
) i (
2
r r
2 2
r
r r
+
+
+
(122)

Para um valor particular de = prximo a ressonncia, tem-se:

resduo
i
iD B
) i (
2
r r
2 2
r
r r
+
+
+
(123)

O termo resduo, considerado constante sobre a faixa de freqncia escolhida,
pode ser eliminado subtraindo as Eq.s (122) e (123), obtendo-se:

1
]
1
+

+
) 2 ( i ) )( (
) iD B ( ) i ( ) i (
2 2 2
r
2
r r
4
r
2
r
2 2
r
2 2
r
2 2
r r
(124)


48
Definindo
) i ( ) i (
2 2

, pode-se escrever:

[ ] ) 2 ( i ) )( (
D B
iD B
2 2 2
r
2
r r
4
r
2
r
2 2
r
2 2
r 2
r
2
r
r r
+
,
_
(125)

ento, segue que:

2
R R
t c ] Re[ + (126)

2
I I
t c ] Im[ + (127)

que so funes lineares em
2
, com inclinaes dadas por:

[ ]
2
r r r
2 2
r r
2
r
2
r
R
D ) ( B
D B
1
t +
+
(128)

[ ] ) ( D B
D B
1
t
2 2
r r
2
r r r
2
r
2
r
I

+
(129)

Variando ao redor de
r
, com
r
, obtemos uma famlia de retas para Re[] e
Im[]. A priori, no fcil determinar os parmetros modais pelas Eq.s (128) e (129).
Contudo, estas equaes representam as equaes de duas retas em
2
, tal que:

2
R R R
u d t + (130)

2
I I I
u d t + (131)

onde

2
r
2
r
r
R
2
r
2
r
2
r r r r
R
D B
B
u ;
D B
) D B (
d
+
+
+
(132)

2
r
2
r
r
I
2
r
2
r
2
r r r r
I
D B
D
u ;
D B
) D B (
d
+

+

(133)

Os parmetros modais podem ser determinados das Eq.s (132) e (133). A Fig. 59
um exemplo terico de grficos obtidos neste mtodo, onde os dados correspondem a
um modo real (
r
= 0). Se o modo for complexo, os grficos da direita tero uma forma
similar dos grficos da esquerda.
Resumindo o procedimento:

1. Obter as famlias de retas, a partir dos dados medidos (Re[] e Im[]), conforme
mostrado na Fig. 59, com inclinaes t
R
e t
I
;

49
2. Por outro lado, t
R
e t
I
so eles prprios retas em
2
. Assim, um segundo ajuste de
retas permite calcular os valores do lado esquerdo das Eq.s (132) e (133). Assim,
como conseqncia, obtm-se os parmetros modais.

Figura 59 Exemplo de anlise pelo mtodo de Dobson.

Aparentemente, parece que os parmetros modais determinados pelo mtodo de
Dobson devero ser os mesmos daqueles determinados pelo mtodo inverso. Contudo,
quando comparamos os resultados de ambos os mtodos, eles so levemente diferentes.
Isso devido duas razes:

1. O mtodo inverso no leva em conta os efeitos dos outros modos, enquanto que o
mtodo de Dobson considera este efeito;
2. No mtodo inverso os valores de Re[1/
r
] e Im[1/
r
] so usados diretamente,
enquanto que no mtodo de Dobson os parmetros t
R
e t
I
j so resultados de um
ajuste de retas.

Finalmente, deve-se ressaltar que com dados tericos, sem rudo e para 1 GL, o
mtodo de Dobson coincide com o mtodo inverso. Por outro lado, para modos bem
espaados o efeito residual no muito grande e os resultados de ambos os mtodos so
similares.

UFPA DEM - Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng. 50
8.1.1.6 Mtodo dos Mnimos Quadrados

Seja a funo Receptncia para o mecanismo de amortecimento histertico,
conforme abaixo:

) 1 ( s onde
s
A
) i (
j
2
j j
j
2
j
ks
j
ks
+

(134)

O somatrio da Eq. (134) se estende pelo nmero de modos da banda de
freqncia considerada. Por simplicidade, faremos
ks
j
j
A A .
O erro em cada valor experimental da freqncia ser:

r j
k
2
j
j
2
r
r
k
) i ( H
s
A
s
A
E (135)

onde H(i
k
) o valor experimental da funo resposta em freqncia do tipo Receptncia
e o somatrio representa a contribuio dos modos afastados do r-simo modo.
Fazendo por definio

r j
k
2
j
j
k
) i ( H
s
A
B (136)

onde os parmetros A
j
e s
j
so conhecidos previamente. Por exemplo, suponha que esses
parmetros tenham sido determinados por ajustamento do crculo de Nyquist ou pelo
mtodo inverso. Desta forma, os B
k
podem ser calculados, com k = 1, 2, ... N, sendo N o
nmero de pontos de freqncia em que H(i
k
) foi medida. Portanto, podemos reescrever
a Eq. (135) como segue:

[ ] ) s ( B A
s
1
E ou B
s
A
E
2
k r k r
2
k r
k k
2
k r
r
k
+

+

(137)

O objetivo aqui o de atualizar os valores das constantes modais e autovalores
pelo mtodo do mnimo erro quadrtico. Assim, definindo o fator de peso ) s ( 1 P
2
k r k
,
que computado com o valor prvio de s
r
, pode-se escrever a seguinte expresso para o
erro quadrtico:

1
]
1
+ + +
2
k
2
k r
*
k r
2
k
*
r k
*
r
2
k r
2
r
2
k
*
k k
2
k
B ) s ( B A ) s ( B A ) s ( A P E E Erro (138)

Ento, somando-se os erros referentes a cada ponto k de freqncia, derivando
em relao aos conjugados complexos das constantes modais e autovalores, e igualando
a zero, obtm-se a seguinte equao matri cial:

'
'
1
1
1
]
1

2
k
2
k
k
2
k
2
k k
k
2
k
r
r
2
k
k
2
k
*
k
k
2
k
k
k
2
k
k
2
k
B P
B P
s
A
B P B P
B P P
(139)


51
A soluo da Eq. (139) fornece os valores atualizados de A
r
e s
r
, computados em
funo dos valores previamente estabelecidos na banda de freqncia varrida por k.
A cada iterao, o valor do erro calculado pela Eq. (138) usando-se os valores
atualizados. Ento, um critrio de convergncia adequado deve ser usado, tal como o
apresentado na equao abaixo, de modo a sinalizar a parada do processo iterativo:

01 0
2
2 2
,
Erro
Erro Erro
anterior
anterior atual
<
(140)

O desenvolvimento matemtico aqui apresentado permite que se estabelea a
seguinte metodologia:

1. Tomar como dados de entrada inicial um conjunto de valores de A
j
e s
j
,
correspondentes aos modos contidos na banda de freqncia de interesse, obtidos
por qualquer um dos mtodos j apresentados.
2. Montar a Eq. (139), resolve-la e determinar o novo conjunto de A
j
e s
j
. Esse
procedimento deve ser feito para a obteno de valores atualizados de A
j
e s
j
para
cada um dos modos contidos na banda de freqncia de interesse.
3. Verificar o critrio de convergncia. Se este critrio for obedecido parar o
procedimento, caso contrrio, repetir os passos anteriores at que a convergncia
seja obtida.

claro que a convergncia ser obtida com menor nmero de iteraes se os
valores iniciais de A
j
e s
j
forem bem escolhidos. Uma boa recomendao a de se obter
os valores iniciais de A
j
e s
j
pelo ajustamento do crculo de Nyquist.

8.1.1.7 Mtodo dos Mnimos Quadrados Melhorado

O mtodo anteriormente apresentado comporta um melhoramento, uma vez que
considera apenas os modos de uma banda de freqncia, ou seja, os modos de ordem k
1

a k
2
, e o sistema possui modos inferiores a k
1
e superiores a k
2
que participam da
resposta. Assim, uma representao mais adequada da funo resposta em freqncia
do tipo Receptncia neste caso seria:

+

+
2
1
2
k
k j
s
j
j
m ks
) i ( R
s
A
) i ( R ) i ( (141)

onde o termo central corresponde aos modos da banda medida, R
m
(i) representa o
efeito dos modos inferiores da banda considerada e R
s
(i) corresponde ao efeito dos
modos que esto acima da banda considerada. Os parmetros R
m
(i) e R
s
(i) so
denominados de resduos e, atravs de um raciocnio simples, podem ser
convenientemente expressos.
Considere pertencente banda medida. Para os modos representados por
R
m
(i) esta freqncia alta. Ento, considere um termo particular de R
m
(i) expresso
por:

2 2 2 2
k k k
k
k
k
i
A
s
A
+

(142)

52
onde, de acordo com a hiptese acima
k
<< .
Dividindo a Eq. (142) por
2
k
, obtm-se:

( )
1
1
1
1
2 2 2
2 2
2
2
>>
k
k
k k
k k k k
k k
k k
r ;
) r (
) i r ( A
i r
A
(143)

aproximadamente tem-se:

2 2 2 4 2 2 2 2
2
1
1

m
k
k k
k
k k
k k
k k
k
k k
k k
A
)
r
A
i A (
r
A
i
r
A
i r
A
(144)

Portanto, o resduo R
m
(i) tem o comportamento de uma massa de valor A
m
. Por
outro lado, um raciocnio anlogo conduz a determinao de R
s
(i). Aqui, as freqncias
naturais deste termo so grandes comparadas com . de se esperar que este termo se
comporte como uma mola.
Um termo tpico de R
s
(i) ser:

s k
k
k
k
k
A ) i (
A
s
A

1
2 2
(145)

que constante em relao a freqncia. Assim, pode-se reescrever a nova expresso do
erro como sendo:

2 2
2
1 k
m
s k
k
k j k j
j
k
A
A ) i ( H
s
A
E
(146)

e, definindo por simplicidade:

) i ( H
s
A
C
k
k
k j k j
j
k

2
1
2
(147)

temos para o erro total quadrtico a seguinte expresso:

+ +
k k
k
*
m
*
s
*
k k m s k
*
k k T
) A A C )( A A C ( E E E
2 2 2
(148)

Ento, derivando a Eq. (148) em relao aos conjugados complexos de A
s
e A
m
e
igualando a zero, obtm-se a seguinte equao matricial:

'
'
1
1
1
]
1
k
k k
k
k
s
m
k
k
k
k
k
k
C
C
A
A
N
2 2 4
2
1 1
1
(149)

onde N representa o nmero de pontos experimentais tomados, isto ,
1
,
2
, ...,
N
.

53
Agora, vamos supor que se disponha dos valores de A
j
e s
j
na banda de interesse,
isto , j = k
1
, k
2
. Com esses valores
k
k
C e

k
2
k k
C podem ser determinados e a soluo
da Eq. (149) dar os valores de A
s
e A
m
. Esses valores dos resduos podem ser tomados,
juntamente com os de A
j
e s
j
, j = k
1
, k
2
, como valores iniciais. Ento, o seguinte
procedimento pode ser implementado, fazendo:

2
k
m
s k
r j
2
k j
j
2
k r
r
k
A
A ) i ( H
s
A
s
A
E
+

+

(150)

Redefine-se B
k
assim:

2
k
m
s k
r j
2
k j
j
k
A
A ) i ( H
s
A
B
(151)

e, como antes, obtm-se:

[ ] ) s ( B A
s
1
E ou B
s
A
E
2
k r k r
2
k r
k k
2
k r
r
k
+

+

(152)

A partir daqui seguem-se os passos j conhecidos e chega-se ao sistema de equaes
apresentado na forma de matriz como segue:

'
'
1
1
1
]
1

2
k
2
k
k
2
k
2
k k
k
2
k
r
r
2
k
k
2
k
*
k
k
2
k
k
k
2
k
k
2
k
B P
B P
s
A
B P B P
B P P
(153)

que fornece os novos valores de A
j
e s
j
. Com estes novos valores calcula-se novamente
os valores de
k
k
C e

k
2
k k
C e novos valores de A
s
e A
m
so determinados. O processo
continua at a convergncia.

8.1.2 Mtodos SIMO

8.1.2.1 Ajustamento Iterativo Simultneo do Conjunto de FRFs

Trata-se de um mtodo global (SIMO) de ajustamento de curva no domnio da
freqncia, tendo por base o desenvolvimento visto no item anterior.
Suponha que uma excitao atue em uma estrutura, associada coordenada s.
Ento, o vetor de FRF do tipo Receptncia ser dado por:

{ }
{ }
{ }
{ }
+

+

2
1
2
2
k
k j
s
j
j
m
R
s
A
R
) i ( (154)

onde { } { } { }
sj j s k
j
j
A A e { } { }
s m
R e R so os vetores de constante que levam em conta
a resposta do sistema fora da banda de freqncia de interesse.

54
O vetor erro relativo ao ponto k, correspondente ao valor de freqncia igual a
k
,
dado por:

{ }
{ }
{ }
{ } { }
{ }
2 2 2
k
m
s k
r j k j
j
k r
r
k
R
R ) i ( H
s
A
s
A
E
+

+

(155)

onde as parcelas do somatrio dizem respeito as modos dentro da banda de freqncia
delimitada pelos valores K
1
e K
2
, mas que sejam diferentes do r-simo modo que ser
atualizado.
Assim, definindo o vetor {B}
k
como

{ }
{ }
{ } { }
{ }
2 2
k
m
s k
r j k j
j
k
R
R ) i ( H
s
A
B
(156)

a Eq.(155) pode ser reescrita conforme abaixo:

{ }
{ }
{ } { } { } { } [ ] ) s ( B A
s
E ou B
s
A
E
k r k r
k r
k k
k r
r
k
2
2 2
1
+

+

(157)

A partir deste ponto, o procedimento que se segue supe que { }
2
1
k j
k k
s
P e B

podem ser computados com valores previamente disponveis dos parmetros modais.
O erro total escalar, na freqncia
k
, ser:

{ } { } [ ] { } { } [ ]
k k r j
T *
k k
*
r
T *
j k
k
k
T *
k
k
k
B ) s ( A B ) s ( A P E E Erro ET
2 2
2
2
+ + +

(158)

ou

1
]
1
+
+
+ +

k
*
k k
*
j k j
j
*
k
k
k
*
j k
*
j k j j
*
j k
B B ) s )( s (
A B ) s ( B A ) s ( A A P ET
l
l
l
l
l
l l
l
l
l
l l
2 2
2 2
2
(159)

onde B
lk
e A
lj
so os l-simos componentes de {B}
k
e {A}
j
, l = 1,2, ... n, onde n representa
o nmero de FRFs disponveis no vetor { } ) i ( .
Aplicando a derivada em relao a
*
j
*
j
A e s
l
na Eq. (159), tem-se:

0
2
2
2
1
]
1

l l
l l l k k j j
*
k
k
k
*
j
B ) s ( A B P
s
ET
(160)

[ ] 0
2
2
+
k k j j
k
k
*
j
B ) s ( A P
A
ET
l l
l
(161)

55
Intercambiando os somatrios na Eq. (160), obtm-se:

,
_

,
_
+
,
_
l
l
l l
l l l
2
2
2
2
2 2
k
k
k k j
k
k k j
k
*
k k
B P s B P A B P (162)

a qual representa uma nica equao tendo como incgnitas s
j
e A
lj
, com l = 1, 2, ...,n.
A Eq. (162) pode ser reescrita como:

+
l
l l
E Ds A C
j j
(163)

onde
k
*
k k
B P C
l l
2
,

l
l
l
l
k
k k k
k
k k
B P E e B P D
2
2 2 2 2
, ou na forma expandida
como:

E Ds A C A C A C
j nj n j j
+ + + + L
2 2 1 1
(164)

A Eq. (161) representa, na realidade, um conjunto de n equaes que podem ser
escritas como segue:

l l l
J s G FA
j j
+ (165)

onde

k
k k k
k k
k k k
B J e B P G , P F
2
2 2 2
l l l l
.
Finalmente, pode-se escrever o seguinte sistema de (n+1) equaes, com (n+1)
incgnitas:

'
+
+
n , , e J s G FA
E Ds A C
j j
j j
L l
l l l
l
l l
1
(166)

A soluo do sistema, representado pela Eq. (166), atualiza os valores de s
j
e o do
j-simo vetor modal. A s-sima componente deste vetor modal
2
sj
, cuja raiz quadrada
sj
. Dividindo, pois, todos os componentes de { }
j
A por
sj
, obtm-se o j-simo autovetor
{ }
j
.
A atualizao dos vetores residuais faz-se conforme a metodologia j descrita
anteriormente, tendo por base o seguinte sistema de equaes:

n , , p
C
C
R
R
N
k
k pk
k
pk
ps
pm
k
k
k
k
k
k
L 1
1 1
1
2 2 4
2
'
'
1
1
1
]
1
(167)

A Eq.(167) representa um conjunto de n sistemas de duas equaes com duas
incgnitas, R
pm
e R
ps
com p = 1,...,n. Resolvido esses n sistemas, obtm-se os dois
vetores residuais { }
m
R e { }
s
R .


56
8.2 MTODOS NO DOMNIO DO TEMPO

8.2.1 Mtodo da Exponencial Complexa

O mtodo da exponencial complexa um mtodo simples de identificao modal,
no domnio do tempo, que est na categoria dos mtodos indiretos de mltiplos graus de
liberdade e que classificado na categoria SISO, ou seja, projetado para analisar uma
nica funo impulsiva de cada vez.
No domnio da freqncia, a FRF do tipo receptncia
jk
(deslocamento medido no
ponto j para uma fora aplicada no ponto k), para um sistema linear, amortecido e N graus
de liberdade, pode ser dada pela seguinte equao:

+

N 2
1 r
'
r r r
jk
r
jk
) ( i
A
) i ( (168)

com
*
jk
r
jk
N r '
r
'
N r
2
r r
'
r
A A e , 1
+
+
. O smbolo (*) usado denota o complexo
conjugado.
O mtodo da exponencial complexa, ao contrrio dos mtodos de identificao
modal no domnio da freqncia, trabalha com a funo resposta impulsiva, obtida da Eq.
(168) pela aplicao da Transformada Inversa de Fourier, conforme abaixo:

N 2
1 r
t s '
r
N 2
1 r
t s
jk
r
jk
r r
e A ) t ( h ou e A ) t ( h (169)

onde
'
r r r r
i s + . A resposta temporal h(t), avaliada em uma srie de intervalos
igualmente espaados t, :

) t L ( s
N 2
1 r
'
r L
) t ( s
N 2
1 r
'
r 1
N 2
1 r
'
r 0
r
r
e A ) t L ( h h
e A ) t ( h h
A ) 0 ( h h

M M M
(170)

ou, fazendo
t S
r
r
e V , simplesmente:

L
r
N 2
1 r
'
r L
r
N 2
1 r
'
r 1
N 2
1 r
'
r 0
V A h
V A h
A h
M M
(171)

57
Deve ser notado que na Eq. (171) os valores de
r
'
r
V e A no so conhecidos.
Como, ento, calcular esses valores? A soluo uma tcnica engenhosa desenvolvida
por Prony em 1975 e conhecida como Mtodo de Prony. Prony, baseado no fato de que
os plos s
r
, para um sistema sub-amortecido, sempre ocorrem em pares complexos
conjugados, estabeleceu que existe um polinmio em V
r
, de ordem L, com coeficientes
reais , denominados de coeficientes auto-regressivos, tal que a seguinte relao
matemtica pode ser escrita:

0 V V V
L
r
2
r 2 r 1 0
+ + + + L (172)

Assim, de modo a calcular os coeficientes , para avaliar V
r
, necessrio apenas
multiplicarmos ambos os lados de cada uma das equaes (171) pelos valores
correspondentes de
0
a
L
e somar os resultados. Essa operao fornece:

,
_
,
_

L
o j
L
o j
N 2
1 r
L
o j
j
r j
'
r
N 2
1 r
j
r
'
r j j j
V A V A h (173)

A soma interna da Eq. (173) exatamente o polinmio da Eq. (172). Ento, como
este polinmio se anula para cada valor de V
r
, segue que:

L
o j
j j
0 h , para cada valor de V
r
(174)

Atravs da Eq. (174) possvel calcular os coeficientes
j
que permitiro a soluo
do polinmio da Eq. (172), determinando-se os valores de V
r
. Para calcular os
j

procedemos como segue:

1. Por convenincia faa L ser tomado como 2N;
2. Ento, existir 2N conjuntos de pontos hj, cada um adiantado em relao ao outro
em um intervalo de tempo t.
3. Faa
2N
ser igual a unidade.

Portanto, o resultado deste procedimento a seguinte equao matricial:

'
'
1
1
1
1
]
1
+
+
1 N 4
2 N 2
1 N 2
N 2
1 N 2
2
1
0
2 N 4 1 N 2 N 2 1 N 2
N 2 3 2 1
1 N 2 2 1 0
h
h
h
h
h h h h
h h h h
h h h h
M M
L
M L M M M
L
L
(175)
ou, simplesmente:

[ ] { } { }
1 Nx 2
'
1 Nx 2 N 2 Nx 2
h h (176)

Determinados os coeficientes
j
, um algoritmo de soluo de polinmio pode ser
usado para determinara as razes V
r
. Posteriormente, usando a relao
t s
r
r
e V e seu

58
valor complexo conjugado correspondente, podemos determinar as freqncias naturais e
os fatores de amortecimento. Por outro lado, com os valores de V
r
, podemos usar a Eq.
(171) para calcular os resduos e, conseqentemente, as constantes modais. Os resduos
so facilmente calculados reescrevendo a Eq. (171) como:

'
'
1
1
1
1
1
1
]
1

1 N 2
2
1
0
'
N 2
'
3
'
2
'
1
1 N 2
N 2
1 N 2
2
1 N 2
1
2
N 2
2
2
2
1
N 2 2 1
h
h
h
h
A
A
A
A
V V V
V V V
V V V
1 1 1
M M
L
M L M M
L
L
L
(177)

onde, por convenincia, foram tomados os primeiros (2N 1) valores de h
j
. Na realidade,
bastante tomar (N 1) valores, uma vez que
r
'
r
V e A aparecem em pares conjugados.
Como visto, o mtodo da exponencial complexa simples e no requer uma
estimativa inicial para os parmetros modais, entretanto, a nica incgnita o nmero de
modos a ser usado na anlise. Geralmente, um nmero sobre estimado de modos
usado e, assim, torna-se necessrio distinguir quais os modos so genunos e quais so
computacionais. Um mtodo usado, para se ter certeza do nmero exato de modos, a
repetio da anlise vrias vezes, diminuindo-se o nmero de modos cada vez que se
repete a anlise. Assim, possvel traar uma curva de erro entre a curva medida e a
regenerada, em cada etapa da anlise, em funo do nmero de modos. Nessa curva de
erro, esperado que seja visvel um decaimento indicando o nmero correto de modos.
Outra alternativa, para calcular o nmero efetivo de modos, o clculo do escalo (rank)
da matriz de coeficientes usada para calcular os autovalores. Finalmente, uma outra
alternativa pode ser a utilizao de diferentes conjuntos de dados e analisar a
consistncia das solues para os parmetros modais.
importante registrar que uma grande desvantagem do mtodo da exponencial
complexa parece ser sua sensibilidade ao rudo.

8.2.2 Mtodo da Exponencial Complexa - Mnimos Quadrados (LSCE)

Este mtodo de identificao foi introduzido em 1979 e a extenso do mtodo da
exponencial complexa para um procedimento global de identificao modal. Portanto, este
mtodo um mtodo SIMO, ou seja, ele processa simultaneamente vrias Funes
Respostas Impulsivas, referentes a vrios pontos de medio, que so obtidas a partir da
aplicao de uma fora em um nico ponto. Neste procedimento de anlise, um conjunto
consistente de parmetros globais (freqncias naturais e fatores de amortecimento
modais) obtido eliminando-se a variao obtida para estes parmetros quando se aplica
o mtodo da exponencial complexa em diferentes Funes Respostas Impulsivas.
A extenso da metodologia do mtodo da exponencial complexa para o mtodo
LSCE muito simples, uma vez que se tomarmos como referncia a Eq. (176), podemos
estabelecer que os coeficientes , que permitem a soluo do polinmio caracterstico da
Eq. (172), so quantidades globais, isto , devem ser os mesmos para cada Funo
Impulsiva usada. Portanto, escrevendo a Eq. (176) para p Funes Respostas Impulsivas,
obtemos:


59
{ } [ ] { } { }
1 Npx 2
'
G 1 Nx 2 N 2 Npx 2 G
p
'
2
'
1
'
p
2
1
h h ou
} h {
} h {
} h {
] h [
] h [
] h [

'

1
1
1
1
1
]
1
M M
(178)

A soluo de mnimos quadrados pode ser encontrada atravs da tcnica da
pseudo-inversa (ver Anexo 1) como:

{ } [ ] [ ] ( ) [ ] { }
'
G
T
G
1
G
T
G
h h h h

(179)

Uma soluo deste tipo para a Eq. (176) j poderia ter sido aplicada no mtodo da
exponencial complexa, considerando-se que mais do que 2N conjuntos de pontos j
seriam uma forma de melhorar os resultados, principalmente, devido ao fato de se poder
varrer uma quantidade maior de pontos da Funo Resposta Impulsiva e, assim,
minimizar os efeitos dos rudos de medio. Portanto, na Eq. (178), podemos ter mais do
que 2N conjuntos de pontos de medio.
Conhecidos os coeficientes do vetor {}, obtm-se os valores de V
r
resolvendo,
como antes, a Eq. (172) e, ento, para cada Funo Resposta Impulsiva, os resduos
'
r
A podem ser determinados usando-se novamente a Eq. (177). Alternativamente, um
algoritmo no domnio da freqncia pode ser usado para determinao dos resduos.
Como no mtodo da exponencial complexa, permanece, ainda, o problema da
estimativa correta do nmero de modos. Entretanto, o clculo do escalo da matriz [h
G
],
na Eq. (178) pode ser usado como uma indicao desta quantidade.

8.2.3 Mtodo de Ibrahim

Trata-se de um mtodo global de ajustamento no domnio do tempo.
Suponha-se o sistema excitado por uma fora associada s-sima coordenada
generali zada, q
s
. O vetor de resposta impulsiva ser:

{ } { } { }

N 2
1 j
N 2
1 j
t s
sj j
t s
s
j
s
r
j
e e A ) t ( h (180)

onde as constantes
sj
so chamadas fatores de participao modal.
Se a excitao fosse associada coordenada q
r
, a Eq. (180) seria, obviamente,
vlida, com r escrito no lugar de s. Assim, a resposta s duas excitaes aplicadas
simultaneamente seria:

{ } { } { } { }
+ +
N 2
1 j
t s
rj sj j r s
r
e ) ( ) t ( h ) t ( h ) t ( h (181)

A Eq. (181) vlida para um nmero qualquer de excitao e pode-se escrever:

{ } { }

N 2
1 j
t s
j j
r
e C ) t ( h (182)

60
onde C
j
representa a soma dos j-simos fatores de participao modal. Essa constante,
no mtodo de Ibrahim, incorporada ao vetor {}
j
, conforme mostra a seguinte equao:

{ } { }

N 2
1 j
t s
j
r
e ) t ( h (183)

Na Eq. (183), { } { }
j j j
C , ainda, um modo de vibrar, mas no mais ortonormal e
uma conseqncia da utilizao do mtodo de Ibrahim a impossibilidade das constantes
C
j
serem recuperadas. Com base na Eq. (183), a i-sima resposta ser escrita assim:

N 2
1 j
t s
ij i
r
e ) t ( h , i = 1,...,q (184)

Na Eq. (184), o nmero q representa o nmero de pontos de medio na estrutura
ensaiada. A resposta no instante t
k
ser escrita assim:

N 2
1 j
jk ij ik
h (185)

onde

k j
t s
jk k i ik
e e ) t ( h h (186)

Agrupando os termos para i = 1,...,q, j = 1,...,2N e k = 1,...,M, obtm-se:

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
qM 2 q 1 q
M 2 22 21
M 1 12 11
N 2 , q 2 q 1 q
N 2 , 2 22 21
N 2 , 1 12 11
qM 2 q 1 q
M 2 22 21
M 1 12 11
h h h
h h h
h h h
L
M M M M
L
L
L
M M M M
L
L
L
M M M M
L
L
(187)

ou, simplesmente

[ ] [ ] [ ]
NxM 2 c N 2 qx qxM
h (188)

onde M q 2N, com q representando o nmero de Funes Resposta Impulsiva, que
normalmente corresponde ao nmero de pontos de medio, N o nmero de modos de
vibrao e M o nmero total de valores da funo impulsiva para os tempos distintos t
k
.
Tomem-se, agora, as medies feitas nos instantes t
k
+ t, com k = 1,...,M. Por
exemplo, para o i-simo ponto de medio:

+
+
N 2
1 j
t s t s
ij
N 2
1 j
) t t ( s
ij k i
k j
k r k r
e e e ) t t ( h (189)

Definindo
1 k , i k i ik k i
t s
ij ij
h ) t t ( h h ) t ( h e e
j
+
+
) )
)


61
tem-se

N 2
1 j
jk ij ik
h
)
)
(190)

A seguinte relao matricial imediata:

[ ] [ ] [ ]
NxM 2 c N 2 qx qxM
h
)
)
(191)

e, deve-se notar que [ ] [ ][ ] [ ] [ ]
t s
\
\
N 2 Nx 2
j
e com

)
.
Por outro lado, existe uma matriz quadrada [S] que relaciona h
)
e h, da seguinte
maneira:

[ ] [ ] [ ] h S h
)
(192)

Esta matriz [S], que uma matriz de transmisso, caracterstica do sistema estrutural,
como se ver a seguir, e pode ser calculada por:

[ ] [ ] [ ]
+
h h S
)
(193)

onde a matriz [h]
+
a pseudo-inversa de [h].
Substituindo as Eq. s (188) e (191) na Eq. (192), chega-se a:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] S ou S
c c
) )
(194)

e como { } [ ]{ }

S e e
t s
ij ij
j
) )
, podemos escrever o seguinte problema padro de
autovalor:

[ ]{ } { }
t s
j
e S

(195)

Visto que [S] de ordem q, existiro q autovalores e q autovetores. Entretanto, se
q > 2N existiro modos computacionais. Determinados os autovalores
t s
j
e

fcil calcular
as freqncias naturais e os fatores de amortecimento modais.
Por outro lado, se os clculos forem repetidos para mudanas diferentes de
intervalo de tempo, possvel distinguir os modos genunos dos modos computacionais,
com base na relao { } { }
t s
j j
j
e

)
, bastando para isso que se compare os valores de
{ }
j
)
para um intervalo de tempo com o valor calculado para o intervalo seguinte. Um
modo genuno fornecer valores semelhantes enquanto que um modo computacional
tender a apresentar valores distintos.



ANEXOS



ANEXO 1 - A Tcnica de Decomposio em Valores Singulares

A.1.1 INTRODUO

A proposta deste anexo dar uma viso sinttica da Tcnica de Decomposio em
Valores Singulares (Singular Value Decomposition - SVD) dando ao leitor uma
oportunidade de contato com este mtodo numrico potente, que permite a determinao
do escalo (rank) de uma matriz e a soluo de sistema de equaes sobredeterminados,
entre outras aplicaes.

A.1.2 DECOMPOSIO EM VALORES SINGULARES

A decomposio de uma matriz [A] em valores singulares dada por:

[ ] [ ] [ ] [ ]
T
NxN MxN MxM MxN
V U A (A.1)

onde [U] e [V] so matrizes ortogonais, isto :

[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] I V V V V U U U U
T T T T
(A.2)

e, por extenso:

[ ] [ ] [ ] [ ]
1 T 1 T
V V e U U

(A.3)

[] uma matriz real com elementos
ij
=
i
para i = j e
ij
= 0 para i j. Os valores
de
i
so denominados de valores singulares da matriz [A]. Sem perda de generalidade
ns assumiremos que eles so valores decrescentes, ou seja,
N 2 1
> > > L .

[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 0
0 0
0 0
0 0
N
2
1
L
L
M O M M
L
L
(A.4)

Se a matriz [A] complexa, ento, a Eq. (A.1) torna-se:

[ ] [ ] [ ] [ ]
H
NxN MxN MxM MxN
V U A (A.5)

onde o sobrescrito H denota a transposta conjugada complexa (Hermitiana). [U] e [V] so
matrizes unitrias (esta denominao substitui o termo ortogonal quando a matriz
complexa), isto :
N
M-N
N

[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] I V V V V U U U U
H H H H
(A.6)

e

[ ] [ ] [ ] [ ]
1 H 1 H
V V e U U

(A.7)

Os valores singulares so a raiz quadrada dos autovalores da matriz [A]
T
[A], se [A]
real, e de [A]
H
[A], se [A] complexa. Porque [A]
T
[A] simtrica e [A]
H
[A] Hermitiana,
seus autovalores so sempre reais e, portanto, ambas as Eq. (A.1) e (A.5) fornecem
valores singulares reais.

A.3 APLICAES DE SVD

A.3.1 Determinao do Escalo de uma Matriz

O conceito de escalo de uma matriz est diretamente relacionado com a
dependncia linear de suas linhas (ou colunas). Por exemplo, uma matriz de ordem N x N
cujas as linhas so linearmente independentes ter um escalo igual a N. Entretanto, se
uma das linhas e linearmente dependente das demais o seu escalo ser N 1. Em
outras palavras, o escalo de uma matriz igual ao nmero de linhas linearmente
independentes que possui. Uma matriz de ordem M x N, com M > N, dita ter escalo
completo (full rank) se seu escalo igual a N, ou escalo deficiente (rank-deficient) se
seu escalo menor do que N. Quando uma matriz quadrada tem escalo deficiente ela
singular, isto , seu determinante nulo.
O escalo de uma matriz facilmente determinado atravs da tcnica SVD, uma
vez que o escalo da matriz o nmero de valores singulares no nulos obtidos na
decomposio da matriz. Para uma matriz de ordem 3 x 3, com uma linha linearmente
dependente,
3
seria igual a zero e somente os valores de
1
e
2
no sero nulos.

A.3.2 Determinao do Nmero de Condio

Uma outra aplicao simples de SVD o clculo do nmero de condio de uma
matriz. Este nmero pode ser determinado pela relao
max
/
min
, onde
min
o menor
valor singular no nulo. Este clculo pode servir como um indicador de problemas
potenciais, como a informao do mau condicionamento de uma matriz, que se
caracteriza por um alto valor da relao.

A.3.3 Soluo de Sistemas de Equao

A SVD pode ser muito til para resolver sistemas de equaes sobredeterminados,
da forma:

[ ] { } { }
1 Mx 1 Nx MxN
b X A (A.8)

onde M > N. Aplicando a SVD sobre [A], obtemos:

[ ] [ ] [ ] { } { }
1 Mx 1 Nx
T
NxN MxN MxM
b X V U (A.9)

ou

[ ] [ ] { } [ ] { }
1 Mx
T
MxM 1 Nx
T
NxN MxN
b U X V (A.10)

ou, ainda,

[ ] { } { }
1 Mx 1 Nx MxN
d Z (A.11)

com

{ } [ ] { } X V Z
T
(A.12)

{ } [ ] { } b U d
T
(A.13)

A Eq. (A.11) representa um conjunto de M equaes desacopladas, com N
incgnitas. Desta equao podemos escrever:

0 e N j para d Z
j j j j
(A.14a)

0 e N j para d Z . 0
j j j
(A.14b)

N j para d 0
j
> (A.14c)

As equaes (A.14b) e (A.14c) sero consistente somente se d
j
= 0 para
j
= 0 ou
j > N. A existncia de um vetor {b} para o qual [A] {X} = {b} tenha uma soluo {X} implica
em d
j
ter que ser zero para
j
= 0, se j N ou para J > N. Se esta condio no acontece,
a Eq. (A.8) no tem uma soluo exata. Neste caso, Z
j
no pode ser determinado da Eq.
(A.14b), entretanto, uma soluo aproximada pode ser obtida fazendo Z
j
= 0 sempre que
j
= 0. Isto corresponde soluo mais prxima em um sentido de mnimos quadrados
(minimizao de [ ]{ } { }
2
b X A ). Aps o clculo de {Z}, o vetor {X} pode ser determinado
da Eq. (A.12) fazendo:

{ } [ ]{ } Z V X (A.15)

A.3.4 Determinao da Pseudo-Inversa

A matriz [A]
+
, de ordem N x M, denominada de pseudo-inversa da matriz [A] se
as seguintes condies so satisfeitas:

1. [A] [A]
+
[A] = [A]

2. [A]
+
[A] [A]
+
= [A]
+

(A.16)
3. [A] [A]
+
simtrica

4. [A]
+
[A] simtrica

A matriz [A]
+
sempre existe e nica. Se [A] quadrada e no singular, ento
[A]
+
= [A]
-1
e se [A] retangular de escalo completo, ento [A]
+
= ([A]
T
[A])
-1
[A]
T
. No
ltimo caso se [A] complexa, ento [A]
+
= ([A]
H
[A])
-1
[A]
H
. Entretanto, se [A] no tem
escalo completo a melhor forma de calcular a pseudo-inversa atravs da SVD. A
pseudo-inversa est relacionada ao problema de mnimos quadrados, tal como o valor de
{X} que minimiza [ ]{ } { }
2
b X A e que pode ser dado por {X} = [A]
+
{b}. Considerando a Eq.
(A.1) e calculando a pseudo-inversa, obtemos:

[ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
+ +
+
+

MxM NxM
T
NxN NxM
U V A (A.17)

Como as matrizes [U] e [V] so ortogonais e de escalo completo, a pseudo-
inversa coincide com a matriz inversa clssica e, portanto, podemos escrever:

[ ] [ ] [ ] [ ]
T
MxM NxM NxN NxM
U V A
+ +
(A.18)

A matriz []
+
uma matriz diagonal real de ordem N x M, constituda pelos valores
inversos dos valores singulares
j
no nulos. Cada elemento da matriz [A]
+
pode ser mais
eficientemente calculado por:

0 k
jk ik
ij
k
u v
a (A.19)

onde v
jk
e u
jk
so os elementos correspondentes de [V] e [U]
T
. A soma exclui os valores
de
j
que so nulos. Em termos prticos, somente so considerados os valores singulares
que so maiores do que um valor crtico , ou seja:

>
+
k k
jk ik
ij
u v
a (A.20)

Esta condio prtica de aceitao dos valores singulares
k
implica em no
atendimento da primeira condio da Eq. (A.16) e, neste caso, esta condio deve ser
trocada por esta outra:

[ ][ ] [ ] [ ] <
+
A A A A (A.21)

Por outro lado, todas as demais condies impostas pela Eq. (A.16) continuam
vlidas. Entretanto, o fato do no atendimento de uma condio expressa pela Eq. (A.16)
leva a constatao de que a pseudo-inversa passa a no ser nica, mas entre as
respostas possveis, a condio expressa pela Eq. (A.21) a que fornece o mnimo erro
para o problema de mnimos quadrados.


ANEXO II Processamento de Sinal para Anlise Modal

A.2.1 - INTRODUO

Nos ltimos anos algumas tcnicas de medio tm sido desenvolvidas
continuamente para melhorar a preciso das Funes Resposta em Freqncia - FRF
medidas, bem como reduzir o tempo e o custo do teste modal. Historicamente, estas
tcnicas tm sido categorizadas em mtodos de sintonia senoidais, ou de Apropriao de
Fora, e no senoidais, ou de Separao de Fase.
Os mtodos de Apropriao de Fora, ou Ressonncia-Fase, consistem de
procedimentos que tentam estabelecer modos naturais de vibrao por medio direta da
vibrao forada da estrutura de teste por excitao multiponto. Para fazer isso, vrios
excitadores so usados para aplicar sobre a estrutura de teste foras que variam
senoidalmente. Para um teste modal com mltiplos excitadores, a freqncia de excitao
e o nvel da fora relativa do excitador so ajustados para isolar a resposta do modo alvo
das respostas de todos os outros modos. As propriedades modais so ento tomadas da
medio direta da resposta de vibrao forada. Uma vantagem significativa destes
mtodos que eles podem ser usados para determinar as propriedades modais de
estruturas com alta densidade modal, isto , com modos prximos. Contudo, para
sintonizar o excitador de forma a excitar o modo de interesse, necessrio um
conhecimento razovel sobre a natureza particular daquele modo que requerido.
Ademais, o procedimento de sintonizao pode se tornar muito complicado, consumindo
tempo e, portanto, aumentando os custos do teste modal. Na realidade, nos mtodos de
apropriao de fora no existe distino clara entre medio e anlise, que so
realizadas juntas. Por outro lado, nos mtodos no senoidais, existe uma clara separao
entre medio e anlise. Ocasionalmente, os dados da resposta livre so gravados e
posteriormente analisados. Mas freqentemente, os sinais no domnio do tempo,
correspondentes a uma fora aplicada e a resposta, so capturados e processados de
modo a obter Funes Resposta em Freqncia FRFs ou Funes Resposta
Impulsivas IRFs que so melhores analisadas por tcnicas apropriadas de ajuste de
curvas para fornecer as propriedades modais da estrutura. Entretanto, o tratamento dos
sinais envolve um nmero grande de precaues, tcnicas e procedimentos que justificam
um estudo na rea de Processamento de Sinais.
Nas duas dcadas passadas, a introduo do algoritmo da Transformada Rpida
de Fourier FFT, a disponibilidade de equipamentos de processamento de dados digitais
e de microcomputadores potentes levaram ao desenvolvimento de procedimentos de
teste que no tentam excitar a estrutura de teste em freqncias discretas. Ao invs
disso, todos os modos dentro de uma faixa de freqncia de interesse so excitados
simultaneamente com uma nica fora de banda larga variando aleatoriamente usando
um excitador eletrodinmico, ou mltiplas foras de banda larga no correlacionadas
variando aleatoriamente usando mltiplos excitadores eletrodinmicos, ou uma fora
impulsiva usando um martelo instrumentado. Os dados medidos, referentes resposta da
estrutura, so ento processados digitalmente para fornecer uma estimativa das FRFs ou
IRFs.
Neste captulo, os conceitos bsicos da Anlise de Fourier, Transformada de
Fourier e FFT so apresentados. Suas limitaes, as armadilhas usando-as e como elas
podem ser implementadas so apresentadas.


A.2.2 - ANLISE DE FOURIER

Quando o sinal de resposta uma onda senoidal pura tal como aquela obtida de
um teste modal com excitao senoidal, a determinao das freqncias caractersticas
um processo simples. Contudo, em um teste modal com excitao aleatria, o
deslocamento, a velocidade ou a acelerao da estrutura de teste normalmente uma
funo complicada resultante de uma interao entre vrias freqncias de ressonncia
da estrutura e das freqncias caractersticas da fora acionadora externa.
Antes de abordarmos tal situao, iniciemos com o caso mais simples de uma
excitao peridica, que leva a uma resposta peridica. Como o deslocamento x(t) uma
funo peridica de perodo T, x(t) pode ser expresso como uma soma de ondas
senoidais harmonicamente relacionadas, ou seja, pode ser representado pela srie de
Fourier como:

,
_
+
1 n
n n o
t
T
n 2
sen b t
T
n 2
cos a 2 a ) t ( x (AII-1)

A constante a
o
simplesmente o valor mdio de x(t) para o perodo T (digo de T/2
a T/2). As constantes a
n
e b
n
podem ser avaliadas de:

2 / T
2 / T
n
dt . t
T
n 2
cos ). t ( x
T
1
a (AII-2)

2 / T
2 / T
n
dt . t
T
n 2
sen ). t ( x
T
1
b (AII-3)

As constantes a
n
e b
n
podem ser calculadas de uma forma direta para qualquer
funo peridica. Deve ser notado que os clculos acima esto baseados em funes
reais e que o espectro de freqncia de x(t) definido somente para freqncias positivas
(n = 1,2,3, ...).
Se cos (2nt/T) e sen (2nt/T) so expressos em termos de funes exponenciais
complexas como:

2
e e
t
T
n 2
cos
T / nt 2 i T / nt 2 i
+

(AII-4)

i 2
e e
t
T
n 2
sen
T / nt 2 i T / nt 2 i

a forma exponencial resultante para a srie de Fourier pode ser escrita como:

n
T / nt 2 i
n
e C ) t ( x (AII-5)
onde
2 / T
2 / T
T / nt 2 i
n
dt e ). t ( x
T
1
C (AII-6)

C
n
definido para valores de n (freqncia) negativo e positivo e a relao entre C
n

e as quantidades reais a
n
e b
n
dada pela seguinte equao:

2
n
2
n n n
b a C C +

(AII-7)

Se x(t) no uma funo peridica mas um nico impulso, possvel ainda utilizar
o teorema de Fourier, embora em uma verso um pouco modificada. Substituindo a Eq.
(AII-6) na Eq. (AII-5), obtemos:

,
_

n
T / nt 2 i
2 / T
2 / T
T / n 2 i
e d e ) ( x
T
1
) t ( x (AII-8)

Pode ser assumido que neste caso o impulso ser repetido aps um perodo
infinito. Como f f n T n e df f T 1 , T que uma varivel contnua.
Conseqentemente, a soma na Eq. (AII-8) transforma-se em uma integral:

df e d e ) ( x ) t ( x
f t 2 i f 2 i

,
_
(AII-9)
ou

df e ). f ( X ) t ( x
f t 2 i
(AII-10)
onde

dt e ). t ( x ) f ( X
f t 2 i
(AII-11)

As equaes (AII-10) e (AII-11) constituem o par de integrais de Fourier bem
conhecido, definido na forma complexa de - a +. Estas integrais so muito importantes
porque elas permitem um sinal no domnio do tempo ser transformado para o domnio da
freqncia e vice-versa.
At aqui discutimos apenas os sinais peridicos e um impulso nico.
Freqentemente, nos testes modais, outros tipos de sinais podem ser encontrados. Os
vrios tipos de sinais podem ser categorizados como:

(a) Harmnico, por exemplo, foras e sinais de resposta de uma estrutura excitada por
uma fora senoidal;
(b) Peridico, por exemplo, vibrao de uma mquina rotativa em velocidade
constante;
(c) Transiente, por exemplo, a resposta de uma estrutura excitada por uma fora
impulsiva;
(d) Aleatrio, por exemplo, a resposta de uma estrutura sob excitao de rudo branco.

As categorias (a) e (b) so sinais peridicos. Conseqentemente, uma anlise de
Fourier pode ser realizada, uma vez que o perodo T do sinal est bem definido. A
categoria (c) o resultado de um sinal impulso e pode ser analisado usando a integral de
Fourier. Alm disso, se o sinal transiente tende a se anular para um tempo maior do que o
tempo de gravao (comprimento do registro de gravao) do sinal, ele pode ser
convertido para um sinal peridico considerando que ele se repete para o tempo de
gravao, duas vezes o tempo de gravao, trs vezes o tempo de gravao, etc. Na

prtica, para a categoria (d), somente possvel analisar um comprimento de gravao
finito do sinal aleatrio. Contanto que as propriedades estatsticas no variem durante a
gravao dos dados ou entre gravaes dos dados, isto o sinal estacionrio e
ergdico, o sinal assumido ser peridico, sendo o perodo T igual ao comprimento de
gravao dos dados, e a anlise de Fourier realizada. Contudo, como ser visto mais
tarde, necessrio algum tratamento adicional e cuidadoso, incluindo algum clculo de
mdia, o qual sempre requerido.
A srie de Fourier dada pela Eq. (AII-1) ou Eq. (AII-5) mostra que x(t)
representado por uma srie de harmnicos, de freqncias 1/T, 2/T, 3/T, ... Por isso, o
espaamento das componentes de freqncia, ou a resoluo obtida, de 1/T Hz. Isso
no problema se o sinal que est sendo analisado verdadeiramente peridico no
tempo T, uma vez que nenhuma componente do sinal pode estar entre as freqncias
calculadas na anlise de Fourier. Porm, freqentemente necessrio analisar sinais que
no so verdadeiramente peridicos no tempo T como, por exemplo, a vibrao de uma
mquina rotativa que tem um nmero no inteiro de revolues durante o perodo de
medio, ou a vibrao de uma estrutura sob cargas ambientais aleatrias.
O problema pode ser ilustrado comparando-se a srie de Fourier de uma onda
senoidal que tem um nmero n de perodos no tempo T e uma onda senoidal que tem
(2n+1)/2 dentro do comprimento de gravao como mostrado na Fig. AII.1 (a) e (b). Como
pode ser visto na Fig. AII.1 (b), que mostra a onda de perodo no inteiro, se o sinal
dentro do tempo de gravao T repetido alm daquele perodo, ocorrer uma
descontinuidade. Os espectros resultantes so mostrados nas figuras AII.2 (a) e (b). A
Fig. AII.2 (a) mostra a freqncia da primeira onda senoidal que foi corretamente gravada
enquanto a Fig. AII.2 (b) mostra o espectro da segunda onda senoidal que apresenta
banda relativamente larga e dois picos na vizinhana da freqncia correta. Alm disso,
no segundo caso, a presena de outras componentes senoidais pode causar o
mascaramento da onda senoidal original pelos lbulos laterais daquelas componentes.
Isto tem implicaes importantes para testes modais onde alguns modos podem ser
menos fortemente excitados do que outros modos prximos em algumas posies
particulares de medio, tais como pontos nodais.

Figura AII.1 (a) Seno com n perodos. Figura AII.1 (b) Seno com (2n+1/2) perodos.

O fenmeno do desdobramento das componentes do espectro verdadeiro em
outras freqncias denominado de leakage (vazamento). Tendo por base a Fig. AII.2
(a), a interpretao que a energia associada com a linha espectral em f
o
migrou, ou
vazou, para as freqncias vizinhas, como na Fig. AII.2 (b). Assim, a anlise de uma
gravao de tempo finito pode causar vazamento no espectro verdadeiro. Para corrigir, ou
pelo menos minimizar, este problema, o sinal no domnio do tempo geralmente
multiplicado por uma funo, conhecida como funo janela ou simplesmente janela. O

objetivo obter um decaimento suave do sinal para o valor nulo nos limites do perodo de
tempo de gravao, tal que o sinal resultante se aproxime mais de um sinal de perodo
exato. Da Fig. AII.1(b) para a Fig. AII.2(b), nenhuma janela foi aplicada ou, o que
equivalente, uma janela retangular foi usada.

Figura AII.2 (a) Espectro de Potncia obtido Figura AII.2 (b) Espectro de Potncia
obtido quando f
o
T inteiro. quando f
o
T no inteiro.

A forma exata do espectro vazado depende da freqncia e da relao de fase
entre x(t) e a funo janela. De modo a minimizar o vazamento, um nmero significativo
de janelas tem sido proposto. A tabela AII-1 resume algumas das mais importantes
janelas normalmente incorporadas em analisadores FFT.

Tabela AII-1 Funes Janelas e suas Formas.


A funo janela mais comumente usada a janela Hanning. Seu nome originou-se
de von Hann, um cientista que aplicou um processo equivalente para dados
meteorolgicos. Quando os sinais senoidais mostrados nas figuras AII.1 (a) e (b) so
multiplicados pela janela Hanning antes da anlise de Fourier, os espectros resultantes
dos sinais so mostrados nas figuras AII.3(a) e (b). Podemos observar que a janela
Hanning faz com que alguma quantidade de energia do sinal original escoe para as duas
componentes espectrais adjacentes enquanto ela suprime o vazamento de energia para
outras componentes espectrais que esto afastadas da freqncia correta. Ento, a
aplicao da janela geralmente limita a extenso do vazamento e reduz a chance de
componentes importantes do sinal serem mascaradas.

Figura AII-3 (a) Espectro de potncia obtido Figura AII-3 (a) Espectro de potncia obtido
pelo uso de uma janela Hanning quando pelo uso de uma janela Hanning quando
f
o
T inteiro. f
o
T no inteiro.

recomendado que uma janela deve sempre ser usada exceto quando o sinal
verdadeiramente peridico no tempo T ou o sinal um transiente que sempre decai para
zero dentro do comprimento de gravao. Alm disso, o inevitvel espalhamento de
energia quando a anlise de Fourier usada para sinais que no so exatamente
peridicos no tempo de medio significa que grande cuidado deve ser tomado quando se
obtm valores de amortecimento do espectro, uma vez que os valores de amortecimento
tendem a assumir valores mais altos do que verdadeiramente so.

A.2.2.1 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER

O que at aqui foi apresentado aplica-se igualmente aos sinais analgicos e
digitais. Na prtica, a anlise de Fourier quase sempre desenvolvida usando um
Processador de Sinais Digitais embora os transdutores gerem sinais analgicos de sada.
Por exemplo, uma clula de carga piezeltrica gera uma voltagem de sada que
proporcional fora excitadora aplicada estrutura. Como a fora varia de forma
contnua, a sada do transdutor mostra uma variao contnua do sinal. Um conversor
analgico digital (A/D), que uma parte importante do sistema de aquisio de dados,
usado para converter o sinal analgico do transdutor em cdigo digital usado pelo
processador.
O conversor A/D grava o nvel do sinal em um conjunto discreto de tempos, isto ,
1/f
s
, 2/f
s
, 3/f
s
, ..., N/f
s
segundos onde N o nmero total de amostras e f
s
a freqncia de
amostragem em Hz. A Fig. AII-4 mostra o processo tpico de amostragem de um sinal
analgico.


Figura AII-4 Processo de Amostragem Tpico de um Sinal Analgico.

Desde que no existe informao para os perodos de tempo entre as amostras, a
seleo incorreta da freqncia de amostragem pode produzir resultados no condizentes
com a realidade. A Fig. AII-5 (a) mostra uma onda senoidal com uma freqncia f
o
= 10
Hz. Tomando os valores amostrados desse sinal contnuo dependente do tempo, usando-
se freqncias de amostragem iguais a f
s
= 5 Hz, f
s
= 12 Hz e f
s
= 20 Hz e ligando os
valores amostrados por segmentos de retas, podemos produzir os grficos de amplitude x
tempo como mostrado nas figuras AII-5 (b), (c) e (d). Examinando a Fig. AII-5 (b)
razovel concluir que o sinal amostrado tem um valor constante, ou seja, um sinal DC.
Esta concluso est errada porque o sinal original uma onda senoidal.
A magnitude do dado amostrado, que depende de quando a amostra foi tomada,
pode tambm no refletir a realidade. Isto ocorre se a onda amostrada em uma taxa
qualquer que seja uma frao inteira da freqncia f
o
do sinal original, por exemplo, f
o
,
f
o
/2, f
o
/3, ... A Fig. AII-5 (c) mostra os dados amostrados como sendo de uma onda com f
= 2 Hz, sendo esta freqncia a diferena entre a freqncia do sinal f
o
= 10 Hz e a
freqncia de amostragem f
s
= 12 Hz. A interpretao errada de um sinal por uma
senoide de freqncia mais baixa denominada de aliasing. A menor taxa de
amostragem, ou freqncia de amostragem, requerida para evitar o aliasing de pelo
menos duas vezes a freqncia do sinal. Esta afirmao conhecida como o teorema de
amostragem de Nyquist-Shaunon. A Fig. AII-5 (d) mostra os dados como sendo uma onda
senoidal de freqncia igual a 10 Hz, a mesma freqncia da onda original.
Quando a amostragem e a digitalizao so feitas pelo conversor A/D, o
dispositivo gera um nmero fixo de nveis digitais discretos do sinal, ou nveis de
quantizao. O valor do sinal no instante da amostragem arredondado para o nvel
digital mais prximo possvel, conforme mostrado na Fig. AII-6. A preciso do processo
depende do nmero de bits no conversor, uma vez que um conversor de n bit tem 2
n

nveis de quantizao. Muitoa analisadores FFT usam conversores A/D de 12 bits dando
2
12
= 4096 nveis, ou 2
12
1 = 4095 nveis no nulos, e uma faixa dinmica de
20.log
10
4095 = 72,25 dB para medies pico-a-pico.
Na prtica, o sinal deve ocupar tanto quanto possvel da faixa do conversor. Se o
conversor bipolar tendo, por exemplo, 4096 nveis entre 1V e +1V e o sinal est entre
0,01V e +0,01V, 40 dB da faixa de medio ser perdida. Neste caso, o sinal deve ser
amplificado ou a faixa do conversor mudada. Feito isto, os erros de quantizao so
insignificantes.

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

MESTRADO EM ENGENHARIA MECNICA

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