Slides-Curso GPS Valdeir 2012 V1

Maro de 2012
Posicionamento
Geodsico pelo GPS
Prof. Valdeir F. de Paula, DSc.
CAP. 1-INTRODUO AO GPS
Posicionamento
Geodsico pelo GPS
Prof. Valdeir F. de Paula
Novembro/2011
O que Posicionamento ?
o ato de determinar as coordenadas
de um ponto em relao a um
determinado referencial.
Novembro/2011
O que Posicionamento
Geodsico ?
o ato de determinar as coordenadas
de um ponto, COM PRECISO
GEODSICA (ALTA PRECISO), em
relao a um determinado referencial
GEODSICO.

Novembro/2011
Como se fazia posicionamento
antes do GPS ?
Astros
Bssola
Determinao da
Latitude:
Astrolbio
Quadrante
Sextante
Sextante
Novembro/2011
Como se fazia posicionamento
antes do GPS ?
Ondas de Rdio
LORAN e DECCA (Faixa
Costeira)
mega (Baixa Preciso e Custo
Elevado)
Satlites Artificiais
NNSS/TRANSIT (Efeito
Doppler): Esteve ativo de 1967
a 1996;
Novembro/2011
O que o GPS ?
O GPS, cuja sigla significa Sistema de
Posicionamento Global, permite, atravs de
uma constelao de satlites artificiais, a
obteno da localizao, tempo e
velocidade de um receptor GPS.

Sistema: conjunto de partes (segmentos)
Posicionamento: fornece posio
Global: abrangncia em toda a Terra
Novembro/2011
O que o GNSS ?
A sigla GNSS significa Global Navigation
Satellite System (Sistema Global de
Navegao por Satlite) e corresponde a um
termo genrico para identificar um sistema
global de posicionamento por satlites.
Atualmente, esto em atividade o sistema
americano (GPS) e russo (GLONASS).
Futuramente, estaro ativos tambm o
sistema europeu (Galileo) e o chins
(Compass/Beidou II).
Novembro/2011
Histrico do desenvolvimento do GPS
O Sistema GPS foi desenvolvido e mantido pelo
Departamento de Defesa dos EUA
Objetivo: ser o principal sistema de navegao das
foras armadas americanas
Em razo da alta acurcia, surgiram diversos
usurios civis, em diversas reas de atuao
Custo do Sistema: 8 a 10 bilhes de US$
Novembro/2011
Capacidade Operacional Inicial (IOC):
08/12/1993
Capacidade Operacional Completa (FOC):
27/04/1995
Primeiro Satlite:
Lanado em 1978 - 1500 kg, US$ 50 milhes
Satlites do Bloco II:
2000 kg, US$ 25 milhes
Novembro/2011
Primeiro Receptor: Macrometer
(prottipo), testado no MIT em 1982
Mtodos: Cinemtico (1985), OTF (1989),
WADGPS (1989), RTK (1993)
Monitoramento da Atmosfera com GPS:
1994
Novembro/2011
Bloco Lanamento Nr. Satlites
Lanados
Nr. Satlite
em Servio
I 19781985 10+1
1
0
II 19851990 9 0
IIA 19901997 19 10
IIR 19972004 12+1
1
12
IIR-M 20052009 7+1
2
8
IIF 20102011 2+8
2
2
IIIA 2014? 0+12
3
0
IIIB 0+8
3
0
IIIC 0+16
3
0
Total 59+2
1
+12
2
+36
3
32
1
Fracassado
2
Em preparao
3
Planejado
ltima atualizao: nov/2011
Status atual da constelao GPS : http://navcen.uscg.gov/?Do=constellationStatus
Novembro/2011
Aplicaes
Diversas aplicaes tm sido encontradas para os
sistemas de posicionamento por satlites:
Aplicaes Militares: pessoas, veculos e de armas
Cadastro e topografia (SIG, mapeamento)
Busca e salvamento
Monitoramento de frota
Lazer
Segurana
Localizao e orientao de
pessoas e animais
Agricultura de preciso
Novembro/2011
O princpio bsico de
posicionamento pelo GPS
Pode ser apresentado da seguinte forma:
Conhecendo-se as distncias entre um
receptor e quatro satlites e, conhecendo-
se tambm as coordenadas desses
satlites, possvel calcular as
coordenadas da antena do receptor no
mesmo sistema de referncia dos
satlites.
Novembro/2011
O princpio bsico de
Novembro/2011
O princpio bsico de
Satellite 1 Satellite 2
Satellite 3
Satellite 4
Novembro/2011
O princpio bsico de
Porque so necessrios 4 e no
apenas 3 satlites para
possibilitar o posicionamento ?
Devido ao no-sincronismo entre os
relgios dos satlites e do receptor.
Assim, aparece mais uma incgnita no
problema (At), alm de AX, AY e AZ.

Novembro/2011
O princpio bsico de
Simulao da Constelao GPS e GLONASS
http://detmich.com/rhp/gps.html
Novembro/2011
Os Segmentos do GPS
Satlites GPS
Novembro/2011
Os Segmentos do GPS
O Sistema de Posicionamento Global (GPS)
composto por 3 segmentos:
Segmento Espacial
Segmento de Controle
Segmento de Usurios
Novembro/2011
Segmento de
Controle
Segmento Espacial
Segmento de
Usurios
Estaes Monitoras
Antenas
de terra
Estao Master
Novembro/2011
O Segmento Espacial
Configurao do Sistema:
Originalmente 24 satlites, distribudos em 6
planos orbitais (hoje so mais de 30 satlites).
Altitude aproximada de 20.200 km
Perodo orbital de 12 horas siderais
Planos orbitais inclinados 55
o
em
relao ao Equador
Sistema de Referncia: WGS-84
Esta configurao permite que, em qualquer lugar da
superfcie terrestre e a qualquer hora do dia, seja
possvel visualizar pelo menos 4 satlites.
Novembro/2011
O Segmento Espacial
Viso da Terra a partir de Satlites:
http://www.fourmilab.ch/earthview/satellite.html
Novembro/2011
Os Sinais GPS: Portadoras
Cada satlite GPS emite 2 ondas portadoras: L1 e
L2, sendo que os lanamentos da nova gerao
de satlites GPS (bloco IIF) enviam tambm uma
nova onda portadora chamada L5
Essas ondas so baseadas na freqncia
fundamental de 10,23 MHz (f
0
)
L1: f
L1
= 154*f
0
= 1575,42 MHz e =19,05 cm
L2: f
L2
= 120*f
0
= 1227,60 MHz e =24,45 cm
L5: f
L5
= 115*f
0
= 1176,45 MHz e =25,51 cm
Objetivo principal da transmisso de duas ondas:
correo dos efeitos da refrao ionosfrica no
posicionamento
Novembro/2011
Os Sinais GPS: Cdigos
Cada satlite GPS emite 2
cdigos (C/A e P), modulados
sobre as ondas portadoras.
Os satlites dos blocos IIR-M e
IIF transmitem, tambm, o
cdigo L2C, modulado na
portadora L2.
Os cdigos permitem identificar
qual satlite enviou os sinais e
em que instante isso aconteceu

Banda Frequncia

VHF 50-330 MHz.
1-10 m
UHF 300-1,000 MHz. 10cm 1m
P 220-300 MHz 115 cm
L 1-2 GHz. 20 cm
S 2-4 GHz. 10 cm
C 4-8 GHz.
5 cm
X 8-12 GHz. 3 cm
K
u
12-18 GHz. 2 cm
K 18-27 GHz. 1,35 cm
K
a
27-40 GHz. 1 cm
Novembro/2011
Os Sinais GPS: Cdigos
O cdigo C/A (coarse acquisition-fcil aquisio)
modulado sobre a L1 e o cdigo P (precise/protected)
modulado sobre a L1 e a L2
C/A: f
C/A
= 1,023 MHz e =293,1 m ( =c/f)
P: f
P
= 10,23 MHz e =29,31 m
O cdigo P reservado para o uso de militares
americanos e usurios autorizados. Ele criptografado
(a partir de 1994) e, nessa situao, chamado de
cdigo Y.
Devido o seu menor comprimento de onda, os
posicionamentos via cdigo P so mais precisos
Novembro/2011
Os Sinais GPS: Mensagem de
Navegao
Cada satlite transmite um conjunto de
dados chamados Mensagem de
Navegao, que so modulados nas ondas
portadoras, a uma taxa de 50 bps (bits/s),
perfazendo um total de 1500 bits, que se
repetem a cada 30 segundos.
Novembro/2011
Os Sinais GPS: Mensagem de
Navegao - Contedo
Informaes contidas nas Mensagens de
Navegao:
Coeficientes para correo do relgio do
satlite
Nmero da semana GPS
Sade do satlite
Idades dos dados
Novembro/2011
Os Sinais GPS: Mensagem
Navegao - Contedo

Parmetros orbitais: para clculo das
posies dos satlites para fins de
posicionamento
Almanaque dos satlites: para clculo
aproximado das posies dos satlites -
para fins de planejamento de misso GPS
Modelos da ionosfera
Novembro/2011
Os Sinais GPS
Novembro/2011
A Gerao dos Sinais GPS
Novembro/2011
A Estrutura dos Sinais GPS
Novembro/2011
Os Segmentos do GPS
Segmento de Controle: composto de 11
estaes monitoras.
Novembro/2011
Os Segmentos do GPS
As principais tarefas do segmento de
controle so:
monitorar e controlar continuamente o
sistema de satlites;
determinar o sistema de tempo GPS;
predizer as efemrides dos satlites;
calcular as correes dos relgios dos
satlites;
atualizar periodicamente as
mensagens de navegao de cada
satlite.
Novembro/2011
Os Segmentos do GPS
Cada estao monitora
equipada com oscilador
externo de alta preciso e
receptor GPS de multi-
freqncia, o qual rastreia
todos os satlites visveis e
envia os dados para a
estao de controle central,
em Colorado Springs (EUA).
Estao no Hawaii
Novembro/2011
Os Segmentos do GPS
Os dados so processados para
determinar as rbitas dos satlites e as
correes nos relgios dos satlites.
Essas informaes so, ento, enviadas
aos satlites, para atualizar as
mensagens de navegao.

Novembro/2011
Os Segmentos do GPS
Estao de Controle
Central
USNO
Estao
Monitora
USNO
AMC
Sinais do Satlite
Links de
Tempo
Dados de Tempo
Dados de Tempo
Controle
Dados
Sinais do
Satlite
Novembro/2011
Os Segmentos do GPS
Segmento de Usurio
Composto pelo conjunto de todos os
receptores GPS, destinados aos diversos
fins
Podem ser de uso civil ou militar
Novembro/2011
Componentes dos receptores
Antena e
Pr-amplificador
Rastreador
do Cdigo
.Rastreador
da Fase
Oscilador
Memria
Suprimento
de energia
externa
Unidade de
comandos
e display
Descarregador
externo de
dados
Processador de sinal
Principais componentes de um receptor GPS
Esquema Geral dos Receptores GNSS
Novembro/2011
Antena
Detecta as ondas eletromagnticas emitidas
pelos satlites, converte a energia da onda em
corrente eltrica, amplifica o sinal e o envia para
a parte eletrnica do receptor.
Tipos: Monopole ou Dipole, Helix ou Volute,
Spiral Helix, Microstrip ou Patch e Choke ring.
Para levantamentos geodsicos, a antena deve
garantir alta estabilidade de seu centro de fase
em relao ao centro geomtrico e proteo
contra Multicaminhamento.
Novembro/2011
Podem permitir a recepo de sinal de uma
ou duas ondas portadoras (L1 ou L1/L2)
Novembro/2011
Canal
unidade eletrnica por onde os sinais dos satlites
so enviados para processamento
Nos receptores multicanais, cada canal rastreia
continuamente um dos satlites visveis
No mnimo 4 canais devem estar disponveis
Atualmente os receptores contam com at 40 canais,
para GPS+GLONASS e 80 canais, para
GPS+GLONASS+GALILEO
Quanto maior o nmero de canais disponveis para
sinais GNSS, maior o nmero de satlites rastreados
e, teoricamente, melhor a preciso.
Novembro/2011
Seo de Radio-Freqncia: para
identificao e processamento do sinal
Microprocessador: para controle do
receptor, amostragem e processamento
dos dados (para navegao)
Oscilador: para gerar rplicas dos sinais
emitidos pelos satlites GPS
Novembro/2011
Interface para o Usurio, Painel de exibio e
comandos
interessante que permita, ao menos, a entrada
da identificao dos pontos rastreados, podendo
ser diretamente no painel ou atravs de Palmtop
Memria
Quanto maior a memria, maior a autonomia em
campo
Recomendvel: mnimo de 8 MB
Novembro/2011
Proviso de energia. Deve-se observar:
Autonomia de uso: em horas (no mnimo 10 h)
Presena de dispositivo que descarrega a
bateria antes da realizao da carga
(carregador inteligente)
Efeito Memria: Elementos qumicos da bateria
Integrao: Bateria externa ou integrada ao
receptor. Neste ltimo caso, o receptor s pode
ser utilizado aps recarregar (no permite
bateria extra).
Novembro/2011
Receptores de Navegao
Aplicaes de baixa preciso, geralmente em torno
de 9m na horizontal e 15m na vertical (confiabilidade
de 95%), no modo absoluto
Processam apenas o Cdigo C/A (pseudo-
distncia), para usurios civis.
No armazenam, normalmente, dados para ps-
processamento.
Podem possuir recursos especficos, dependendo do
modelo.
Novembro/2011
Receptores de Navegao
Etrex
Legend Cx
Etrex
Gold
Etrex
Legend
Etrex
Vista
Etrex
Vista Cx
GPS Map
60 CSx
GPS Map
76 S
Rino 110 GPS Map
76 CSx
Novembro/2011
Receptores para Cadastro/SIG
Empregados em cadastro tcnico ou coleta de dados
para Sistemas de Informao Geogrfica (SIG),
fornecendo precises decimtricas e mtricas ps-
processadas.
Geralmente permitem o processamento do Cdigo
C/A, podendo combin-lo com a Portadora L1 (tcnica
da suavizao).
Permitem a incluso de informao alfanumrica em
conjunto com a posio das entidades cadastradas.
Podem permitir imagens (satlite e areas) como
fundo para a navegao e cadastro.
Novembro/2011
Receptores para Cadastro/SIG
Leica
GS20
Ashtech
Promark 3
Trimble
Juno
Ashtech
Mobile Mapper
Novembro/2011
Receptores de Monofrequncia
Tambm chamados de Receptores de Base Curta ou
Receptores Topogrficos, permitem alcanar altas precises
(milimtricas), quando utilizados em distncias curtas
(geralmente at 20 km).
Armazenam dados para o ps-processamento do Cdigo
C/A e da Portadora L1.
So empregados em atividades de alta preciso, cuja
distncia at o Ponto Base pequena: levantamentos
topogrficos, locao, batimetria, geodsia,
aerofotogrametria, monitoramento de estruturas.
Alguns modelos possuem recursos para Cadastro/SIG.
Preciso horizontal: 5 mm + 1 ppm
Preciso vertical: 10 mm + 2 ppm
Novembro/2011
Ashtech
Promark 3
Leica
GS20/SR20 TechGeo
GTR1/GTR-A
Novembro/2011
Sokkia
Stratus
Sokkia
GSR 1700 CSX
Trimble
R3
Topcon
Hiper
Novembro/2011
Receptores de Dupla Frequncia
Tambm chamados de Receptores de Base Longa,
permitem alcanar altas precises (milimtricas),
independente do comprimento da linha-base.
Armazenam dados para o ps-processamento dos
Cdigos C/A e P e das Portadoras L1 e L2.
So empregados em atividades que exigem alta preciso,
cuja distncia at o Ponto Base geralmente alta: redes
geodsicas, adensamento de marcos de alta preciso,
transporte de coordenadas.
A existncia da RBMC, do IBGE, permite o
posicionamento com a aquisio de apenas 1 receptor
Preciso horizontal: 5 mm + 0,5 ppm
Preciso vertical: 10 mm + 1 ppm
Novembro/2011
Novatel
DL-V3
Trimble
5700
Trimble
R6
Tech Geo
GTR-G
2
Novembro/2011
Leica
GPS 1200
Leica
SmartStation
Leica
GPS 900
Novembro/2011
Ashtech
PF500
Topcon
Hiper II
Ashtech
PM500
Topcon
Hiper
Novembro/2011
Sokkia
GSR 2700 ISX
Sokkia
GSR 2600
Trimble
R4
Topcon
Net G3
Trimble
R6
Novembro/2011
Topcon
GR-3
Javad
Triumph
Novembro/2011
S.A. - Disponibilidade Seletiva
Devido a uma alta acurcia obtida nos
primeiros testes do GPS (em torno de 20 a 40
m), o governo americano implementou o SA
(Selective Availability), que era um programa
que degradava a acurcia do posicionamento a
partir do cdigo C/A. Isso era conseguido
atravs:
Manipulao das efemrides transmitidas
(tcnica c)
Desestabilizao do oscilador do satlite
(tcnica o)

Novembro/2011
No dia 01 de maio de 2000, o
governo americano anunciou o
fim do SA e anunciou o incio do
SD (Selective Denial).
Como resultado imediato, a
preciso proporcionada pelo
GPS, para posicionamento em
navegao, melhorou cerca de
10 vezes, passando para algo
entre 10 e 15 metros.
S.A. - Disponibilidade Seletiva
Novembro/2011
S.D. - Proibio Seletiva
Com o fim do S.A., o governo americano
anunciou o S.D. (Selective Denial), que
uma tecnologia destinada a negar o acesso
aos sinais GPS, em uma determinada
regio do planeta, sempre que a
segurana dos EUA for ameaada.
Novembro/2011
A.S. - Cdigo Anti-Trapaa
O A.S. (Anti-Spoofing) um programa americano
de no-permisso de acesso ao cdigo P, visando
evitar qualquer tipo de fraude contra ele (ex.:
gerando cdigos P falsos).
O A.S. criptografa o cdigo P, resultando no
cdigo Y, cujo acesso s est disponvel a usurios
autorizados.
Os fabricantes de receptores geodsicos utilizam
diferentes estratgias para acessar o cdigo P/Y.
Novembro/2011
Tcnicas de Processamento do Sinal
Diversas tcnicas so empregadas para obter
os componentes do sinal enviado pelos
satlites GPS. Algumas dessas tcnicas so:
Correlao do cdigo: obtm todos os
componentes (leitura do relgio do satlite,
mensagem de navegao e portadora sem
modulao) do sinal. usada quando o A.S. no
est em operao ou quando no se aplica
(portadora L1)
Quadratura do Sinal/Correlao Cruzada/Z-
tracking: so as tcnicas mais usadas pelos
fabricantes quando o A.S. est ativado.
Novembro/2011
Tcnicas de Processamento do Sinal
Novembro/2011
O Sistema de Tempo GPS
O tempo GPS dado pelo nmero da
semana GPS (GPS Week Number) e pelo
nmero de segundos, desde o incio da
semana.
O nmero de semanas GPS varia de 0 a
1023 (~ 20 anos) e o nmero de segundos
da semana (TOW-Time of Week) varia de 0
(s 0 horas de Domingo) a 604.800 (s 24
horas de Sbado).
Novembro/2011
O primeiro ciclo do tempo GPS (1024
semanas), que iniciou em 06/01/1980, se
encerrou em 21/08/1999, tendo o nmero de
semanas reiniciado a partir da semana 0.
Devido a este fato, diversos equipamentos que
no estavam preparados sofreram o chamado
bug do GPS, sendo que alguns ficaram
definitivamente inservveis.
Para fins prticos, o nmero da semana GPS
sempre referido por um nmero contnuo (aps
a semana 1023).
Novembro/2011
Exemplo:
GPS Week Number = 1283
Time of Week (TOW) = 321.486
Corresponde s 17
h
18
min
06
s
(UTC) do dia 11/08/2004
(quarta-feira) - 2
o
Ciclo GPS.

O calendrio GPS pode ser acessado em:
www.ngs.noaa.gov/CORS/Gpscal.shtml
ou
www.rvdi.com/freebies/gpscalendar.html
Novembro/2011
Modernizao do Sistema GPS
Algumas propostas de modernizao em implementao:
O controle do GPS passa a ter, tambm, membros da
sociedade civil
Melhoria da qualidade das rbitas e correes dos
relgios dos satlites
Dois novos cdigos de uso militar, L1M e L2M, e dois
novos cdigos civis, L2C e L1C (este projetado para
2014, no Bloco III), modulados nas portadoras L1 e L2.
Uma nova portadora (L5), modulada com um cdigo de
acesso civil, com menor comprimento de onda (f=10,23
MHz) e, portanto, mais preciso.
Site: http://navcen.uscg.gov/?pageName=gpsModernization
Novembro/2011
Em 26/09/2005 foi lanado o
primeiro satlite GPS do
bloco IIR-M, que est
transmitindo os novos sinais
de uso militar (cdigos M nas
portadoras L1 e L2) e de uso
civil (cdigo L2C). Foto do
lanamento
Novembro/2011
O novo cdigo L2C transmitido com uma
potncia superior ao cdigo C/A. Isso possibilita a
sua recepo sob rvores e mesmo em ambientes
fechados (indoors).
Quando combinado com o cdigo C/A em
receptores de dupla frequncia, o L2C permite a
correo ionosfrica, alm de permitir rpida
aquisio dos sinais, aumento de confiabilidade e
um maior intervalo de operao.
Atualmente, 10 satlites j transmitem o novo
cdigo L2C. At 2016 sero 24 satlites.

Novembro/2011
Em 27 de Maio de 2010 foi
lanado o primeiro satlite GPS
do bloco IIF, que est
transmitindo o novo sinal de
uso civil (L5) na freqncia
1176.45 MHz, alm dos novos
cdigos de uso militar (cdigo
M) e civil (cdigo L2C). At
2018 sero 24 satlites
transmitindo a L5.
Vdeo do Lanamento
Novembro/2011
GLONASS: Controlado pela Rssia, possui mesma
metodologia que o GPS:
Est sendo revitalizado e, atualmente, conta com
22 satlites ativos, de um total de 24 para
completar o sistema.
Preciso de navegao horizontal de 4,5 m a 8,4 m
(95% de confiabilidade)
Diversos receptores permitem a recepo de sinais
dos satlites GLONASS e GPS simultaneamente
Neste caso, a preciso navegada fica entre 2,4m e
4,7m.
Outros Sistemas de
Posicionamento por Satlites
Novembro/2011
Outros Sistemas de
Galileo: Projetado pela Agncia
Espacial Europia, mas com
participao de outras naes fora
da Europa, ainda no est
operacional:
Ser composto de 30 satlites
(27 operacionais + 3 de
reserva), divididos em 3 rbitas
planas, a uma altitude de
23.222 km

Novembro/2011
Outros Sistemas de
Galileo:
Ter controle civil, compatvel com o GPS, mas
independente deste
Espera-se uma maior preciso nos posicionamentos
Aguarda-se sua operacionalizao inicial para 2015,
com 18 satlites ativos
Dois satlites experimentais, GIOVE-A (2005) e
GIOVE-B (2008), alm de 2 satlites de validao
de rbita (2011) j foram lanados
Novembro/2011
Compass: Projetado pela China para entrar em
operao sobre a sia e, posteriormente, de
forma global.
At 2012, possuir 14 satlites, sendo 5 GEO
(geo-estacionrios), 4 MEO (rbita mdia) e 5
IGSO (rbita geo-sncrona inclinada),
disponibilizando servio para o leste da sia.
Atualmente 10 satlites esto em rbita.
At 2020, estar completo, possuindo 5 GEO,
27 MEO e 3 IGSO.
Outros Sistemas de
Novembro/2011
Sistemas de Posicionamento de
Alcance Regional
Beidou 1: operado pela China e possui 5
satlites ativos, sendo 3 geoestacionrios. A
partir deste sistema, o pas espera
implementar um sistema global, o Compass.
IRNSS: Proposto pela ndia para
implementao at 2012, composto de 7
satlites, sendo 3 geoestacionrios e 4 com
rbitas geosncronas.
Novembro/2011
Sistemas de Aumentao
Os sistemas de aumentao (augmentation
systems) visam a ampliao dos atributos
de navegao de sistemas GNSS,
especialmente a preciso, a confiabilidade
e a disponibilidade.
Eles podem ser baseados em satlites ou
em bases terrestres, bem como ter alcance
regional ou local, ou ainda ser destinado a
uso militar ou comercial.
Novembro/2011
SBAS (Satellite Based Augmentation Systems)
WAAS (Wide Area Augmentation System): operado pelos
EUA, oferece preciso melhor que 3m (95%)
EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay
Service): operado pela Europa
MSAS (Multi-functional Satellite Augmentation System):
operado pelo Japo
GAGAN (GPS Aided Geo Augmented Navigation): proposto
pela ndia
QZSS (Quase-Zenith Satellite System): proposto pelo Japo
GBAS (Ground Based Augmentation System)
LAAS (Local Area Augmentation System): EUA
WAGE (Wide Area GPS Enhancement): uso militar, EUA

Novembro/2011
CAP. 2-COORDENADAS DOS
SATLITES GPS
Posicionamento
Geodsico pelo GPS
Novembro/2011
Efemrides dos Satlites
Denomina-se efemrides dos satlites ao
conjunto de informaes necessrias para o
clculo da posio dos satlites em um
determinado instante
Essas posies so fundamentais para o
clculo das coordenadas dos receptores
(Princpio Bsico do Posicionamento GPS)
As efemrides podem ser transmitidas
(broadcast) ou ps-processadas (precisas)
Novembro/2011
Elementos Definidores das Efemrides
Novembro/2011
Efemrides Transmitidas
As Efemrides Transmitidas so geradas pelas
Estaes de Controle e enviadas a cada um
dos satlites.
Os satlites, ento, retransmitem essas
informaes aos usurios em terra at que as
mesmas sejam, novamente, recalculadas.
Elas so atualizadas diariamente, ou mais
freqentemente, se necessrio.
Novembro/2011
Atualmente possuem acurcia na ordem de 1,5
metro na rbita dos satlites (Inicialmente esta
acurcia podia chegar a 20 m).
Entretanto, esse erro orbital bastante reduzido
no posicionamento relativo. Dessa forma, as
Efemrides Transmitidas podem ser utilizadas
adequadamente em posicionamentos geodsicos
Para eliminar essa fonte de erros, ainda que
pequena, pode-se utilizar as Efemrides Precisas
Novembro/2011
Efemrides Precisas
So efemrides ps-processadas, baseadas em
dados recebidos em mais de 200 estaes
distribudas no mundo, produzidas para
atender usurios que necessitam de maior
preciso do que aquela fornecida pelas
Esto disponveis na Internet, em diversos
Centros de Pesquisa
O programa de processamento GPS deve ser
informado quando se deseja utilizar as
efemrides precisas
Novembro/2011
Efemrides Precisas Disponveis
O Servio GNSS Internacional (IGS)
disponibiliza 3 tipos de efemrides precisas:
IGU: rbitas IGS ultra-rpidas (preditas)
Disponibilidade: 4 vezes ao dia Preciso: ~5 cm
IGU: rbitas IGS ultra-rpidas (observadas)
Disponibilidade: de 3 a 9 h Preciso: ~3 cm
IGR: rbitas IGS rpidas
Disponibilidade: de 17 a 41 h Preciso: ~2,5 cm
IGS: rbitas IGS finais, resultantes da combinao
das rbitas produzidas por vrias instituies:
Disponibilidade: 12 a 18 dias Preciso: ~2,5 cm

Novembro/2011
Efemrides Precisas x Transmitidas
Novembro/2011
Efemrides Precisas
O uso das efemrides precisas
recomendado, principalmente, nas seguintes
situaes:
Em atividades de alta preciso e importncia
Em bases longas (acima de 50 km), para
possibilitar a obteno de solues fixas da
ambigidade no processamento GPS
No uso do GPS na determinao altimtrica,
pois sua performance tradicionalmente melhor
na planimetria
Novembro/2011
Efemrides Precisas
A identificao do arquivo das Efemrides
Precisas geradas pelo IGS (International GNSS
Service) se d a partir da sigla identificadora do
tipo de efemride (IGS, IGR ou IGU), a semana
GPS correspondente e o dia da semana (cada
arquivo corresponde a 24 horas).
Exemplo:
IGS12432.SP3 = Efemride produzida pelo IGS,
correspondente tera-feira da semana GPS 1243.
SP3 ou EF18 = Padres para extenso dos nomes
dos arquivos de efemrides, em formato ASCII
(SP3) ou binrio (EF18)
Novembro/2011
Efemrides Precisas
Clculo da acurcia das efemrides
transmitidas:
http://gge.unb.ca/gauss/htdocs/grads/orbit/
Alguns sites que disponibilizam as Efemrides
Precisas:
www.ngs.noaa.gov/orbits
http://igscb.jpl.nasa.gov/
www.navcen.uscg.gov/gps/precise/
Novembro/2011
Efemrides Precisas - Exemplo
#cP2009 5 14 18 0 0.00000000 192 ORBIT IGS05 HLM IGS## 1531 410400.00000000 900.00000000 54965 0.7500000000000+ 31
G02G03G04G05G06G07G08G09G10G11G12G13G14G15G16G17G18+ G19G20G21G22G23G24G25G26G27G28G29G30G31G32 0 0 0+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0++ 4 4 4 6 4 4 5 4 4 4 4 4 4
4 5 4 4++ 4 4 4 4 4 5 4 4 4 4 4 4 5 5 0 0 0++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0%c G cc GPS ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc%c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc
ccccc%f 1.2500000 1.025000000 0.00000000000 0.000000000000000%f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000%i 0 0 0 0 0
0 0 0 0%i 0 0 0 0 0 0 0 0 0/* ULTRA ORBIT COMBINATION 15315_18 (54966.750) FROM: /* cou emu esu gfu gou siu usu
/* REFERENCED TO emu CLOCK AND TO WEIGHTED MEAN POLE: /* PCV:IGS05_1525 OL/AL:FES2004 NONE Y ORB:CMB CLK:CMB* 2009 5 14 18 0
0.00000000PG02 13218.824464 20624.172449 -10860.045369 154.206029 7 9 4 147 PG03 -23602.117019 -10200.972745 -7667.701351 392.973428 9 8
10 179 PG04 5754.240045 25722.429007 108.169517 -90.922026 6 9 9 189 PG05 20868.419618 -12302.241195 10441.693820 -78.272093 7 10 9
200 PG06 -20063.618267 -13448.691382 -10916.987237 122.533360 8 8 11 118 PG07 -8724.962968 17394.718142 -18042.911455 18.863671 8 9 8
192 PG08 -942.018949 25117.920313 -7791.250291 -203.027724 12 4 14 169 PG09 15057.508796 758.968738 21225.253409 55.835790 4 10 8
177 PG10 14667.981002 6914.108171 -21252.450521 -15.997535 12 8 153 PG11 -16928.401187 2420.844831 20163.479769 -2.520075 7 13 9
184 PG12 21930.007872 -9390.451485 11618.303001 -281.210437 2 9 10 184 PG13 -14884.290333 8621.698915 -20368.231198 297.076442 8 12 8
188 PG14 -3641.189881 -15947.042585 21068.229027 -110.693994 11 10 8 171 PG15 25695.518800 6805.271238 831.452652 -291.572778 9 9 10
151 PG16 -10349.334864 -10896.255082 -21838.253899 51.077791 10 8 9 176 PG17 1950.677985 16163.856049 21087.540973 58.972934 10 8 7
149 PG18 15379.536983 -20318.301298 6979.988997 -56.958695 12 1 11 179 PG19 -25482.398739 -7154.484206 3547.650180 25.687619 9 9 6
185 PG20 -21789.938754 11578.762787 9643.888053 82.656400 10 12 7 163 PG21 7124.745657 -20144.430639 -15109.402269 14.009107 9 9 8
173 PG22 6268.796211 -20610.248784 15644.694541 199.677584 8 8 9 41 PG23 -23645.441377 1511.437240 -12334.432558 390.002559 5 14 5
170 PG24 13954.470090 -7680.461487 -21154.743357 188.864181 11 13 10 139 PG25 -11505.572934 10950.816924 -20975.928364 412.056076 7 8 8
181 PG26 24512.516107 1873.640024 10187.460609 60.859167 7 8 9 182 PG27 16452.336367 8463.371165 19732.656764 49.040619 6 8 9 172
PG28 -8390.124805 20735.942049 14502.127339 -24.774665 10 8 10 133 PG29 16578.580099 -8413.060485 -18845.900007 20.019576 8 9 9 153
PG30 19205.635600 -18196.631333 1352.049940 146.250343 7 9 9 141 PG31 -7035.852574 -25472.758103 -1523.824556 -60.217602 11 10 10 133
PG32 -21014.221556 2118.609739 16343.004577 261.568017 5 11 12 177 * 2009 5 14 18 15 0.00000000PG02 13274.091292 21729.156294 -
8360.453670 154.206480 7 8 4 145 PG03 -22591.016346 -10342.230522 -10178.389013 392.977867 8 8 9 177 PG04 5376.449539 25624.061256
2937.891435 -90.936469 6 9 9 191 PG05 20195.497737 -11068.648468 12818.497796 -78.290012 8 10 9 201 PG06 -18625.619894 -13414.259006 -
13218.346596 122.547204 8 8 11 179 PG07 -9400.069425 15353.005336 -19509.492612 18.863252 8 9 8 170 PG08 -1340.821421 24128.397758 -
10468.238702 -203.028853 11 6 14 188 PG09 15737.008913 3188.402602 20524.521447 55.836516 5 10 9 178 PG10 12935.003676 8605.725212 -
21728.512474 -15.997362 2 12 8 155 PG11 -17902.323663 297.861419 19492.911067 -2.521316 7 12 8 183 PG12 21035.318007 -8225.021539
13948.376014 -281.205948 1 9 9 187 PG13 -16968.461136 7856.668095 -18992.629802 297.076896 8 12 9 197 PG14 -1317.368551 -15269.209871
21824.303565 -110.688613 11 9 8 171 PG15 25563.208276 7043.846331 -2010.692814 -291.576344 10 8 10 155 PG16 -8526.010115 -12610.429007 -
21682.506495 51.074737 10 7 9 175 PG17 -393.798933 15534.090425 21625.232334 58.974747 10 8 6 153 PG18 16055.564091 -20512.491380
4238.055853 -56.955703 11 2 11 178 PG19 -25624.453424 -7463.796950 727.628223 25.686843 9 9 7 183 PG20 -21113.718381 10476.479370
12074.168239 82.655389 11 12 7 161 PG21 7832.426682 -18354.419211 -16956.712635 14.007072 9 9 7 174 PG22 7637.237952 -21570.065553
13579.909468 199.677399 8 7 9 3 PG23 -24807.257186 1008.833525 -9869.763691 390.002922 6 14 5 167 PG24 14496.381777 -5270.920189 -
21499.644424 188.866395 11 13 9 167 PG25 -12411.901240 8620.950050 -21512.896278 412.073735 6 8 7 179 PG26 25487.420953 2324.612730
7542.956609 60.860365 6 8 9 184 PG27 16998.532709 10432.965314 18212.263884 49.042974 7 8 9 177 PG28 -9600.909805 21602.041128
12212.932953 -24.775031 10 8 10 125 PG29 18539.048011 -7679.572985 -17272.502151 20.022839 8 9 9 149 PG30 19176.122063 -17738.733014
4171.690013 146.252056 7 9 8 143 PG31 -6820.070110 -25563.582236 1364.362336 -60.218542 11 10 10 137 PG32 -19652.182237 768.103975
18126.113975 261.562922 6 11 11 175 * 2009 5 14 18 30 0.00000000PG02
Novembro/2011
RINEX
O RINEX (Receiver Independent Exchange Format)
um formato de intercmbio de dados coletados
por receptores GNSS e aceito por todos os
programas de ps-processamento GPS.
O formato RINEX importante pois permite que
sejam utilizados receptores de diferentes
fabricantes em uma mesma misso
composto dos seguintes arquivos:
Observaes
Mensagens de Navegao
Dados Meteorolgicos (opcional)
Novembro/2011
2.10 OBSERVATION DATA G (GPS) RINEX VERSION / TYPE
JPS2RIN 1.40 RUN BY 15-MAY-09 19:11 PGM / RUN BY / DATE
build Feb 6 2004 (c) Javad Navigation Systems COMMENT
Use -p (profile) switch to override ANTENNA TYPE and DELTA COMMENT
and other fields COMMENT
AERO.tps COMMENT
AERO_1E68 MARKER NAME
MARKER NUMBER
OBSERVER AGENCY OBSERVER / AGENCY
8RIHOEA1E68 TPS HIPER 3.0 Jun,16,2006 REC # / TYPE / VERS
AERO -Unknown- ANT # / TYPE
3979863.1870 -4642513.6461 -1810188.5562 APPROX POSITION XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
1 1 WAVELENGTH FACT L1/2
2009 5 15 12 9 25.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS
2009 5 15 13 13 50.0000000 GPS TIME OF LAST OBS
5.000 INTERVAL
15 LEAP SECONDS
10 # OF SATELLITES
7 C1 P1 P2 L1 L2 D1 D2 # / TYPES OF OBSERV
G 1 546 545 545 546 545 546 545 PRN / # OF OBS
G 2 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G 4 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G 5 774 771 771 774 771 774 771 PRN / # OF OBS
G 9 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G12 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G15 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G17 255 255 255 255 255 255 255 PRN / # OF OBS
G26 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G27 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
SE TPS 00000000 COMMENT
END OF HEADER
09 5 15 12 9 25.0000000 0 9G 2G 4G 5G 9G12G15G17G26G27
21771356.934 21771356.8554 21771359.8334 114409267.551 7 89150124.19045
2534.499 1974.951
22182868.199 22182868.0094 22182874.5554 116571775.836 7 90835192.81944
721.855 562.502
A verso largamente
utilizada atualmente o
padro RINEX II
(verso 2.10), embora
j tenha sido
estabelecido o RINEX
III (englobando
tambm o GALILEO).
Deve-se observar que,
na verso 2, so aceitos
apenas posicionamentos
pelos mtodos estticos
e cinemticos
contnuos. Alguns
mtodos podem no ser
corretamente
convertivos, como o
Cinemtico Stop-and-
Go.
Recorte de arquivo de observaes em RINEX
CAP. 3-ERROS NO
POSICIONAMENTO GPS
Posicionamento
Geodsico pelo GPS
Novembro/2011
As Observveis GPS
So duas as observveis principais, que
permitem determinar a posio do receptor
GPS:
A Pseudodistncia
A Fase da onda portadora
Quando o posicionamento realizado utilizando
a Pseudodistncia, diz-se que um
Posicionamento pelo Cdigo, quando
utilizada a onda portadora, diz-se que um
Posicionamento pela Fase
Novembro/2011
A Pseudodistncia
A Pseudodistncia a medida entre a
antena do receptor e o satlite, obtida
a partir do tempo (At) de propagao
do sinal
Este tempo de propagao obtido
atravs da correlao do Cdigo
gerado no satlite com uma rplica
gerada no receptor
Novembro/2011
A Fase da Onda Portadora
Esta observvel obtida atravs da diferena
entre a fase da onda recebida no receptor e
aquela gerada internamente no mesmo.
uma observvel muito mais precisa do que
a pseudodistncia
a observvel principal utilizada nos
posicionamentos geodsicos
Novembro/2011
Para a determinao da distncia receptor-
satlite, deve-se determinar, ainda, o nmero
de ciclos completos de onda entre os mesmos
Este nmero chamado de Ambiguidade, e
pode ser obtido por vrias maneiras, todas elas
computacionais ou estatsticas
Para a determinao da Ambigidade,
necessria a mudana da geometria dos
satlites durante o posicionamento, alm de
um nmero maior de observaes coletadas.

Novembro/2011
A Determinao da Ambiguidade
As principais estratgias desenvolvidas para a
determinao da ambiguidade so:
O mtodo geomtrico
Combinao de cdigo e fase da portadora
Mtodos de busca da ambiguidade
Mtodos combinados
Atualmente, os mtodos de busca da ambiguidade
so considerados os mtodos mais poderosos e
efetivos, especialmente por oferecer solues rpidas
Novembro/2011
F
Ciclo
Fase
..
.

Fp
Fc
.
1 1 1
N Fc Fp D + + =
( ) .
2 2 2
a N Fc Fp D + + + =
( ) .
3 3 3
b N Fc Fp D + + + =
Ambiguidade Inteira
t
1
t
2
t
3
Novembro/2011
Os Tipos de Erros de Medida
Um posicionamento GPS, tal como outras
medidas, esto sujeitas a diversos tipos de
erros. So eles:
Sistemticos: Podem ser modelados ou eliminados
por tcnicas adequadas
Aleatrios: No apresentam nenhuma relao
funcional com as medidas, sendo, entretanto,
inerente a elas. Eles so tratados como resduos no
processo de ajustamento
Grosseiros: Interferem diretamente nos resultados
e, algumas vezes, podem ser detectados aps o
processamento
Novembro/2011
Os Erros no Posicionamento GPS
Diversos so os erros existentes nas
observveis utilizadas nos posicionamentos
GPS.
A maioria deles, entretanto, pode ser
adequadamente eliminada, reduzida ou
evitada.
Os principais erros, que afetam o
posicionamentos geodsicos de preciso, so
abordados a seguir.
Novembro/2011
Erro Orbital
o erro devido diferena entre a rbita
prevista e a efetivamente realizada pelo
satlite, o qual envia, nas mensagens de
navegao, os parmetros orbitais previstos.
Atualmente esse erro de cerca de 1,0 m nas
Efemrides Transmitidas, tendo chegado a 20
m h alguns anos.
Esse erro bastante reduzido no
posicionamento relativo, sendo proporcional ao
comprimento da linha-base.
Novembro/2011
Erro Orbital
Para um erro orbital de 1,5 m, em uma linha-
base de 10 km, pode-se esperar um erro no
comprimento da linha-base de cerca de 0,7 mm
Para 100 km, este erro chegar a 7,5 mm e,
em 500 km, ele ser de 37 mm !
Em posicionamentos de preciso, a estratgia
utilizar Efemrides Precisas
Em 500 km de linha-base, utilizando-se
Efemrides Precisas IGS ( 2,5 cm), o erro ser
da ordem de 0,62 mm !
Novembro/2011
Erros de Propagao do Sinal
Durante a propagao dos sinais, dos satlites at o
receptor, eles atravessam diversas camadas, sofrendo
diferentes influncias, provocando variaes na
direo e velocidade de propagao, e na sua
polarizao e potncia.
As camadas onde ocorrem os principais fenmenos de
interesse do posicionamento GPS so a Troposfera e a
Ionosfera

Nessas camadas, ocorrem
Refrao dos sinais
transmitidos pelo GPS
Novembro/2011
Erro da Refrao Troposfrica
Esse efeito pode variar de
2,3 m, no znite, at 20 m,
prximo do horizonte (10
o
)
na observvel adotada e
depende da Densidade da
Atmosfera e do ngulo de
Elevao dos Satlites
Altitude
(km)
Temperatura Ionizao
Campo
Magntico
Propagao Tcnica
100.000
Termosfera
Protonosfera
Magnetosfera Ionosfera
Atmosfera
Superior
10.000
Ionosfera
1.000
100 Mesosfera
Dinamosfera
Estratosfera
Neutrosfera Troposfera
Atmosfera
Inferior
10
Troposfera
A Troposfera a camada que vai da superfcie da
Terra at aproximadamente 50 km de altura
Nessa camada, sinais de frequncias diferentes sofrem
os mesmos efeitos da Refrao (meio no-dispersivo
refrao no depende da frequncia)
Novembro/2011
A massa gasosa presente nesta camada
dividida em componentes seca e mida
A componente seca responde por
aproximadamente 90% do efeito da refrao e
a nica que pode ser obtida atravs de
Modelos Matemticos
Esses Modelos consideram a Temperatura, a
Presso Atmosfrica e o ngulo de elevao do
satlite, dentre outros parmetros, para obter
um valor razovel para a Refrao Troposfrica
Novembro/2011
Quanto MENOR o ngulo de elevao do satlite,
MAIOR ser a Refrao Troposfrica presente no sinal
Para reduzir o efeito desse erro, as estratgias
consistem em:
Especificar uma mscara de elevao (cut-off angle ou
elevation mask), que desconsidera as observaes de
satlites abaixo de determinada elevao. Normalmente
entre 10
o
e 15
o

Utilizar um modelo matemtico consistente no
processamento dos dados GPS. Em alguns programas
comerciais esse modelo nico e j considerado
Novembro/2011
A coleta de informaes de Temperatura e Presso
no local do rastreamento no melhora os resultados,
visto que elas no representam o comportamento da
atmosfera ao longo do percurso do sinal na camada
da Troposfera.
Assim, pode ser melhor utilizar os valores
atmosfricos padres do que os valores locais.
15
Novembro/2011
Erro da Refrao Ionosfrica
A Ionosfera a camada que vai de 50 km a
1000 km acima da superfcie terrestre
Nessa camada, sinais de frequncias diferentes
sofrem diferentes efeitos da Refrao (meio
dispersivo refrao depende da frequncia)
Em funo dessa caracterstica,
posicionamentos utilizando receptores de dupla
frequncia podem eliminar o efeito da
ionosfera, especialmente em bases longas
(acima de 20 km)
Novembro/2011
Em bases curtas (< 20 km), o
posicionamento relativo suficiente para
eliminar este erro. Neste caso, o uso de
receptores de monofreqncia suficiente
para obteno de preciso geodsica.
Novembro/2011
Erros de Propagao do Sinal
Novembro/2011
Apesar de no oferecerem alta preciso, possvel
utilizar Modelos Matemticos aproximados para
obter o comportamento da Refrao Ionosfrica,
como o Modelo de Klobuchar (cujos parmetros
so enviados nas mensagens de navegao), que
reduz em cerca de 50% os erros ionosfricos.
Dessa forma, em linhas de base acima de 20 km,
onde so empregados receptores de
monofrequncia, o uso de Modelos Matemticos
pode reduzir os efeitos da ionosfera (segundo
alguns fabricantes, at 50 km)
Novembro/2011
O IGS disponibiliza, tambm, um modelo global da
ionosfera no formato IONEX (Ionosphere Exchange
Format)
O Brasil est, quase todo, em uma regio de alta
atividade ionosfrica. Esta atividade maior de
Setembro a Maro e uma hora aps o pr-do-sol
at a meia-noite.
A refrao ionosfrica proporcional ao Contedo
Total de Eltrons (TEC), ou seja, ao nmero de
eltrons presentes ao longo do caminho percorrido
pelo sinal, entre o satlite e o receptor.

Novembro/2011
Um dia normal na camada da
Ionosfera
Novembro/2011
Um dia de tempestade na
camada da Ionosfera
Novembro/2011
http://iono.jpl.nasa.gov/
Mapa do TEC na Ionosfera em
Tempo Real
Novembro/2011
Regies do mundo com alta atividade da ionosfera
Regies com Alta Atividade Ionosfrica
Novembro/2011
Erro do Multicaminhamento
Ocorre quando o receptor recebe, alm do sinal
vindo diretamente do satlite, um sinal refletido em
superfcies vizinhas antena, tais como:
Construes (casas, edifcios, muros, coberturas)
Carros
rvores
Massa dgua
Pavimentos (asfalto, concreto etc.)
um dos principais erros no posicionamento GPS
Novembro/2011
Antena
GPS
Superfcie Refletiva
Satlite
Novembro/2011
O sinal refletido apresenta distores na fase da
onda e na modulao sobre ela, afetando a
qualidade do posicionamento
Os erros mximos devidos ao Multicaminhamento
ficam na faixa de 1/4 do comprimento da onda (4,8
cm para a L1)
Satlites mais baixos provocam mais erros de
Multicaminhamento
Antenas com plano de terra e antenas choke rings
reduzem o efeito.
Novembro/2011
As estratgias sugeridas para reduzir o erro
do Multicaminhamento so:
Evitar posicionamentos em locais propcios
ocorrncia do erro
Estabelecer mscara de elevao dos satlites
Utilizar antenas capazes de reduzir o efeito

Plano de
Terra
Novembro/2011
Erro da Perda de Ciclos
Os motivos podem ser:
a presena de rvores, construes,
montanhas
acelerao da antena
variaes bruscas na atmosfera
interferncias de outras fontes de rdio
problemas no receptor e software
Assim que um receptor GPS ligado, inicia-se
um contador de ciclos da onda portadora. A
interrupo desse contador chamada de
Perda de Ciclos e devida a algum tipo de
obstruo
Novembro/2011
Erro da Perda de Ciclos
A correo da perda de ciclos (cycle slip fixing)
em alguns casos possvel, empregando
estratgias numricas e computacionais
Entretanto, caso ocorram diversas perdas de
ciclo, poder ser impossvel sua correo e,
assim, o posicionamento poder estar
comprometido.
Durante os posicionamentos, deve-se, ento,
atentar para a possibilidade de ocorrncia
desse erro e evit-la
Novembro/2011
Erro do Centro de Fase da Antena
O centro de fase eletrnico da antena o ponto
no qual as medidas dos sinais so referenciadas
O centro geomtrico da antena, no entanto,
geralmente no coincide com o centro de fase
Devido a esta diferena que ocorre o Erro de
Centro de Fase da Antena
Antenas de fabricantes e/ou modelos diferentes
possuem discrepncias entre o centro de fase e
o centro geomtrico
Novembro/2011
Variaes do Centro de Fase
Plano terrestre da antena
Centro mecnico
Ponto de referncia da antena
Variao central da fase da antena e pontos de referncia
Centro de fase eletrnico mdio
Novembro/2011
As estratgias a serem adotadas em
posicionamentos de preciso so as seguintes:
Empregar antenas de mesmo fabricante e modelo
Utilizar antenas com alta estabilidade do centro de
fase
Direcionar as antenas para uma mesma direo
(Norte Magntico, por exemplo), a fim de
possibilitar a eliminao do erro no Posicionamento
Relativo
Realizar a calibrao das antenas
Novembro/2011
Erro das Coordenadas da Estao
Posicionamentos GPS de preciso fornecem
diferenas tridimensionais de coordenadas
(AX, AY, AZ) a partir da estao base
Caso algum erro seja cometido na
especificao das coordenadas da estao
base, esse erro ir se propagar para os
pontos determinados a partir dele
Novembro/2011
Erro das Coordenadas da Estao
Esses erros podem ser devidos a:
Valores incorretos de coordenadas: leitura,
digitao, informao, origem, falta de
ajustamento
Transformao incorreta entre Sistemas de
Referncia e Datuns
Deve-se observar que, uma vez que as
coordenadas da estao base estejam
incorretas, as prprias diferenas relativas
(AX, AY, AZ) tambm estaro afetadas.
Novembro/2011
Outras Correes
Dependendo da finalidade do
posicionamento (deriva continental, estudos
cientficos), devem ser levados em
considerao tambm os efeitos de:
Mars Terrestres: at 40 cm prximo ao Equador
Movimento do Plo: at 25 mm na radial
Carga dos Oceanos: at 10 cm na vertical
Carga da Atmosfera: at 10 mm
Novembro/2011
Ordem de Grandeza dos Erros
3,2m 31m RMS*PDOP=2
1,6m 15,5m RMS
0,5m 0,5m Multicaminhamento
1m 1m Rudo no Receptor
1m 1m Rudo na Pseudo-Dist.
10m Ionosfera
1m Troposfera
0m S/A
1m Efemrides Satlite
1m Relgio Satlite
RELATIVO
PSEUDO-DISTNCIA
ABSOLUTO
PSEUDO-DISTNCIA
ORIGEM DO ERRO
CAP. 4-MODELOS
MATEMTICOS BSICOS DO
PROCESSAMENTO GPS
Posicionamento
Geodsico pelo GPS
Novembro/2011
Equaes das Observaes GPS
Cada observao gravada no receptor
GPS ir gerar uma equao para a
obteno da distncia receptor-satlite
e, em seguida, as coordenadas do
receptor (antena)
As equaes, para a Pseudodistncia e
a Fase da Onda Portadora, para a L1,
so apresentadas a seguir:
Novembro/2011
Equaes das Observaes GPS
Pseudodistncia na L1:

Fase da Onda Portadora na L1:
1 1 1 1 1 0 1 1
[ ] [ ( ) ( )]
s
s s
s s s s
r r
r r r
r
I T
f f dt dt t to N
c
|

| v | |
+
+ = + + +
1 1
[ ]
s s s s s
r PD r r r r
PD c dt dt I T v + = + + +
Novembro/2011
Combinaes das Observveis
GPS em uma nica Estao
As combinaes lineares dos sinais visam
obter novas observveis com
caractersticas teis em determinados
procedimentos computacionais e
numricos
Algumas das combinaes lineares
importantes nos processamentos GPS so:
Novembro/2011
L
0
= Combinao Livre da Ionosfera
(ionospheric free observable ou iono-free)
Nesta combinao, os efeitos da ionosfera so
sensivelmente reduzidos
a combinao normalmente utilizada em
posicionamentos geodsicos de alta preciso,
envolvendo bases longas
Se usada em bases curtas, essa combinao acaba
provocando rudos que no indicam sua utilizao
Novembro/2011
L
A
= Banda Larga (wide lane)
Esta combinao, em conjunto com a L
0
til na
etapa de deteco de perdas de ciclos e erros
grosseiros (outliers)
O seu maior comprimento de onda a torna
importante nos problemas de resoluo da
ambigidade
Novembro/2011
L
E
= Banda Estreita (narrow lane)
Apresenta o menor rudo de todas as
combinaes
Devido ao seu pequeno comprimento de onda, o
seu uso na resoluo da ambigidade difcil
Esta combinao, subtrada da L
A
chamada de
sinal ionosfrico, pois contm todos os efeitos da
ionosfera, permitindo uma anlise do seu
comportamento.
Combinaes das Observveis GPS
em uma nica Estao
Novembro/2011
Filtragem da Pseudodistncia pela Fase da
Onda Portadora (cdigo preciso)
Chamado de Suavizao da Pseudodistncia pela
Portadora ou Suavizao do Cdigo pela Fase
A Pseudodistncia filtrada pela fase da onda
portadora torna-se muito mais precisa
O algoritmo torna-se sensvel Perda de Ciclos
Utilizado em alguns receptores L1 (ex.: Trimble
Pro-XR, Trimble Juno, Leica GS-20, Promark 3)
em uma nica Estao
Novembro/2011
entre Diferentes Estaes
Posicionamento Relativo ou Diferencial
aquele que envolve, ao menos, 2 receptores
ligados simultaneamente, sendo um deles
rastreando em um ponto de coordenadas
conhecidas (Ponto Base ou Controle) e outro
em um ponto cujas coordenadas deseja-se
conhecer (Ponto Remoto ou Rover).
Novembro/2011
entre Diferentes Estaes
No processamento do Posicionamento Relativo
so realizadas combinaes de observveis
entre estaes
Uma vantagem do Posicionamento Relativo
que os erros presentes nas observaes
originais so reduzidos quando se formam as
diferenas entre as observveis das estaes
Essas observveis secundrias so comumente
chamadas de Simples, Dupla e Tripla Diferena

Novembro/2011
Simples Diferena
Podem ser formadas entre 2 receptores, 2
satlites ou 2 pocas
Novembro/2011
Simples Diferena
Nesta observao, o erro do relgio do satlite
(dt
s
) eliminado
Tambm os erros devidos s posies dos
satlites (erro orbital) e refrao atmosfrica
so minimizados, especialmente em bases curtas,
onde os efeitos da ionosfera e troposfera so
similares em cada estao
Para bases longas, a refrao troposfrica pode
ser modelada e a ionosfrica pode ser reduzida
pelo uso da combinao linear L
0
(caso em que
se necessita de um receptor de dupla freqncia)

Novembro/2011
Dupla Diferena
a diferena entre duas simples diferenas.
Envolve, portanto, dois receptores e dois satlites

Novembro/2011
Dupla Diferena
Na Dupla Diferena, os erros dos relgios dos
receptores (dt
r1
e dt
r2
) so eliminados
a combinao preferida nos processamentos de
dados GPS envolvendo a fase da onda portadora
a que oferece a melhor relao entre o rudo
resultante da combinao e a eliminao de erros
sistemticos envolvidos nas observveis originais
Novembro/2011
Tripla Diferena
dada pela diferena entre duas duplas diferenas,
envolvendo os mesmos receptores e satlites, mas
em pocas distintas (t
1
e t
2
)
Na Pseudodistncia, no oferece nenhuma
vantagem em relao s anteriores. Entretanto,
para a Fase da Onda Portadora, a Ambigidade
eliminada
Essa observvel bastante sensvel perda de
ciclos. Por isso, muito utilizada em sua deteco
na fase de pr-processamento dos dados.
No utilizada, normalmente, na soluo final
Novembro/2011
Consideraes sobre os modelos
A maioria dos programas comerciais de
processamento de dados GPS utiliza as Duplas
Diferenas como observvel bsica. Ex: Ashtech
Solutions, Topcon Tools, Trimble Geomatic
Office, Leica Geo Office, GNSS Solutions, Ez Surv
J os programas cientficos (GIPSY, DIPOP,
BERNESE etc.) utilizam as observveis originais,
exigindo maior tempo e recurso computacional
Quando o tratamento matemtico adequado,
ambos proporcionam praticamente os mesmos
resultados
Novembro/2011
Soluo Fixa (fixed solution)
Uma soluo fixa obtida quando o
processador capaz de encontrar um grupo de
valores inteiros para os termos da ambiguidade
que seja significativamente melhor que todas
as outras possibilidades. Ex. N=107.894.736,01
Para bases curtas, a soluo tima
normalmente uma soluo fixa baseada apenas
na portadora L1.

Tipos de Solues Obtidas nos
Processamentos GPS
Novembro/2011
Soluo Fixa (fixed solution)
A soluo fixa livre da ionosfera (iono free) a
soluo tima sob a maioria das condies,
pois no contm parcialidades ionosfricas e as
ambiguidades fixas fornecem geralmentes os
melhores resultados.
Em bases curtas, entretanto, as solues livres
da ionosfera (iono free) devem ser evitadas,
conforme visto anteriormente.
Processamentos GPS
Novembro/2011
Processamentos GPS
Soluo Flutuante (floating solution)
Obtm-se uma soluo flutuante quando o
processador da linha de base no pode calcular
um valor inteiro definitivo para os termos da
ambiguidade. Ex. N=107.894.736,62
As solues flutuantes geralmente so obtidas
em bases curtas devido a erros atmosfricos
no modelados, tempo de ocupao
insuficiente, multicaminhamento e outros erros.
Novembro/2011
Soluo Flutuante
Portanto, em bases curtas, as solues
flutuantes no so recomendadas devido sua
baixa confiabilidade.
Em bases longas, acima de 30 km, a soluo
tima pode ser a soluo flutuante de dupla
frequncia livre da ionosfera (iono free).
Entretanto, deve-se verificar se o tempo de
ocupao foi adequado e foram empregadas
efemrides precisas.

Processamentos GPS
CAP. 5-TCNICAS DE
POSICIONAMENTO GPS
Posicionamento
Geodsico pelo GPS
Novembro/2011
Classificao dos
Posicionamentos GPS
Posicionamento Absoluto, Autnomo
ou Por Ponto: Quando as coordenadas
obtidas esto associadas diretamente
ao Geocentro
Posicionamento Relativo: Quando as
coordenadas obtidas esto associadas
a um referencial materializado por um
ou mais vrtices de coordenadas
conhecidas
Novembro/2011
Classificao dos
Posicionamentos GPS
Posicionamentos Estticos: So aqueles onde
o receptor desligado entre os pontos de
interesse, ou seja, cada seo de
rastreamento relativa a apenas um ponto.
Em cada ponto ocupado, necessria nova
sintonia com os satlites rastreados,
necessitando novas observaes para a
resoluo da Ambiguidade.
Novembro/2011
Classificao dos
Posicionamentos GPS
Posicionamentos Cinemticos: So aqueles
onde o receptor ocupa diversos pontos em
uma mesma seo de rastreamento, ou seja,
o receptor no desligado entre os pontos
de interesse, mantendo-se a sintonia com os
satlites disponveis. A Ambiguidade em cada
ponto somente atualizada a partir do
ponto anterior.
Novembro/2011
Posicionamento Absoluto
O Posicionamento Absoluto (tambm
chamado de Posicionamento por Ponto ou
Posicionamento Autnomo) aquele onde
utilizado apenas um receptor e, na prtica,
as coordenadas so determinadas a partir
do cdigo C/A, sem serem aplicadas
tcnicas de correo diferencial dos erros.
Novembro/2011
Posicionamento Absoluto
Normalmente, o Posicionamento Absoluto
realizado empregando-se um Receptor GPS
de Navegao
Esse tipo de receptor no armazena as
observaes (ondas e cdigos) recebidas dos
satlites, apenas uma quantidade limitada de
coordenadas dos pontos, chamados
Waypoints (de 250 a 1000 pontos) e
caminhos, chamados TrackLogs (acima de
1000 pontos).
Novembro/2011
PPP
Significa Posicionamento por Ponto Preciso
possvel realizar um posicionamento
absoluto (por ponto) de preciso, alcanando
bons resultados, empregando efemrides
precisas, observaes de dupla frequncia e
modelos matemticos avanados.
O IBGE disponibiliza um servio de
processamento de dados pelo PPP (chamado
IBGE-PPP), empregando um programa
canadense.

Novembro/2011
Posicionamento Relativo
O posicionamento relativo busca, atravs do uso
de 2 ou mais receptores, obter as coordenadas
desconhecidas de um ponto (ponto remoto ou
rover), tomando como referncia um ou mais
pontos cujas coordenadas so conhecidas
(ponto base)

Novembro/2011
Posicionamento Relativo
A idia bsica que, estando esses dois pontos
sujeitos ao mesmos erros, consegue-se,
matematicamente, eliminar a influncia desses
erros no ponto cujas coordenadas deseja-se
conhecer
Obtm-se, inicialmente, os deslocamentos (AX, AY
e AZ) do ponto remoto em relao ao ponto base
A seguir, soma-se esses deslocamentos s
coordenadas do ponto base, obtendo-se assim as
coordenadas do ponto remoto (rover)
Novembro/2011
Diluio da Preciso (DOP)
Os DOPs so uma medida da expectativa da
preciso que ser obtida em um
posicionamento
O DOP baseia-se na preciso da observao
da pseudodistncia em um ponto e na
configurao geomtrica dos satlites,
durante o posicionamento

Novembro/2011
Ele um nmero adimensional que auxilia no
planejamento de misses (especialmente quando
existem obstrues) e na estimativa do tempo a
ser ocupado nas estaes
Quanto menor o valor do DOP (ou seja, quanto
menos diluda for a preciso), melhor ser a
preciso do posicionamento
Pode-se esperar um posicionamento com boa
preciso para valores de PDOP s 4.
Para PDOP acima de 7, alguns receptores nem
gravam as observaes dos satlites
Novembro/2011
Valor do
DOP
Classificao Descrio
1 Ideal
Este o maior nvel de confiana possvel nas aplicaes de alta
preciso.
1-2 Excelente
Neste nvel de confiana, as medidas so consideradas precisas o
suficiente para todas aplcaes mais sensveis.
2-5 Bom
Representa um nvel que define o mnimo aceitvel para aplicaes
comerciais (e geodsicas).
5-10 Moderado
As medidas podem ser usadas para clculos da posio navegada, mas
uma melhor qualidade deveria ser obtida atravs de um nmero maior de
satlites rastreados (eliminado-se obstrues ou mudando-se o local).
10-20 Ruim
Representa um nvel muito baixo de confiana e as medidas de posio
deveriam ser descartas ou utilizadas apenas para indicar uma estimativa
pouco aproximada da localizao atual.
>20 Pobre
Neste nvel, as medidas tm preciso inferior a 300 m e deveriam ser
descartadas.
Novembro/2011
PDOP RUIM PDOP BOM
Novembro/2011
S
N
W E
Geometria Ideal
dos Satlites
N
S
W
E
Geometria Fraca
dos Satlites
N
S
W
E
N
S
W
E
Novembro/2011
O DOP pode apresentar diferentes ndices:
HDOP: para posicionamentos horizontais (|,)
VDOP: para posicionamento vertical (h)
PDOP: para posicionamento tridimensional (|,,h)
TDOP: para determinao de tempo
GDOP: para efeito combinado de PDOP e TDOP

Novembro/2011
Mtodos de Posicionamento
Os mtodos de posicionamento relativo por satlites
podem ser classificados, tambm, quanto
disponibilidade dos resultados, podendo ser ps-
processados ou em tempo-real.
Mtodos Ps-processados: nestes mtodos, as
coordenadas corrigidas dos pontos ocupados somente
sero obtidas aps o processamento dos dados em
computador. Alguns desses mtodos so:
Mtodo Esttico
Mtodo Esttico-Rpido
Mtodo Cinemtico Stop-and-Go
Mtodo Cinemtico Contnuo
Novembro/2011
Mtodos de Posicionamento
Mtodos em Tempo-Real: nestes mtodos, as
coordenadas corrigidas dos pontos ocupados
so visualizadas no momento em que o mesmo
posicionado. De maneira geral, esses
mtodos oferecem preciso inferior aos
mtodos ps-processados. Alguns desses
mtodo so:
Mtodo DGPS
Mtodo WADGPS
Mtodo DGPS-HP
Mtodo RTK

Novembro/2011
Mtodo Esttico
No mtodo Esttico, dois ou mais receptores
rastreiam, simultaneamente, os satlites visveis por
um perodo de tempo superior a 20 minutos
a tcnica mais utilizada em posicionamentos
geodsicos e permite chegar a precises de 1,0 a 0,1
ppm
a tcnica mais demorada pois exige a mudana na
geometria dos satlites para a resoluo da
ambigidade no processo de ajustamento das
observaes
Recomenda-se adotar taxa de gravao de at 15
segundos.

Novembro/2011
Mtodo Esttico-Rpido
Segue o mesmo processo do Mtodo Esttico,
entretanto o perodo de ocupao das estaes
menor, variando de 5 a 20 minutos
adequado para levantamentos de linhas de base
de at 10 km, tendo sua preciso variando de 10 a
1 ppm
O algoritmo do software de processamento deve
permitir resolver a ambigidade para um perodo
pequeno de ocupao
segundos.

Novembro/2011
Mtodo Semi-Cinemtico
Tambm chamado de Mtodo Pseudo-Esttico,
baseia-se no fato de que, para se determinar a
ambigidade, a geometria dos satlites deve alterar
Assim, o Mtodo prescreve que um mesmo ponto seja
ocupado por pouco tempo (5 min), em dois
momentos, com intervalo de tempo superior a 30
minutos entre cada ocupao, dando tempo para que
os satlites alterem as geometria
Em razo de mtodos mais eficazes, como o Esttico-
Rpido e o Stop-and-Go, no tem sido mais
empregado.
Novembro/2011
Neste mtodo cinemtico, um receptor permanece no
ponto base, enquanto um ou mais receptores se
deslocam nos pontos de interesse remotos,
permanecendo cerca de 1 min em cada ponto
Durante o deslocamento entre os pontos de interesse,
o receptor deve permanecer ligado e em sintonia com,
pelo menos, 4 satlites
Caso a recepo durante o trajeto entre um ponto e
outro se perca, o levantamento deve ser reiniciado no
ponto anterior
segundos.

Novembro/2011
um mtodo preciso, destinado a levantar pontos
prximos e que no possuam muitas obstrues
entre eles
Esse mtodo, tradicionalmente, exige que o
trabalho se inicie a partir de uma linha-base
conhecida, ou seja, dois pontos de coordenadas
conhecidas
Isso busca determinar, no primeiro ponto, o valor
da ambigidade, pois esse ponto possui
coordenadas conhecidas, o que permite calcular o
valor da ambigidade no incio dos trabalhos
Novembro/2011
Caso a durao do trabalho venha atingir,
continuamente, cerca de 20 a 30 minutos,
possvel solucionar a ambigidade com o
conjunto de observaes armazenadas
durante as trajetrias
Essa soluo de ambigidade chamada de
Soluo On-the-Fly (OTF)
Isso evita que seja necessrio o incio em um
ponto de coordenadas conhecidas
um mtodo cujos dados so ps-
processados
Novembro/2011
Mtodo Cinemtico Contnuo
equivalente ao Mtodo Cinemtico Stop-
and-Go, entretanto no h paradas nos
pontos de interesse.
Assim, as feies levantadas so do tipo
Linha, e no do tipo Ponto.
til no levantamento preciso de Estradas,
Cursos dgua etc.
Novembro/2011
Mtodo DGPS
O DGPS (Diferencial GPS) um mtodo
relativo em tempo-real, onde um receptor
dotado de um link de rdio permanece
instalado em um ponto de coordenadas
conhecidas (base);
Outro receptor, tambm dotado do link de
rdio, ocupa as estaes cujas coordenadas
deseja-se determinar e recebe da base, em
tempo real, as correes diferenciais,
baseadas na observvel pseudodistncia.
Novembro/2011
Mtodo DGPS
Dessa forma, possvel obter, com preciso
de 1 a 5 metros, as coordenadas dos pontos
no momento da ocupao
A distncia entre a base e o rover pode
chegar, de maneira ideal, a 200 km

Novembro/2011
Mtodo WADGPS
Significa Wide Area DGPS, e foi desenvolvido
de forma a evitar um grande nmero de
estaes para correes diferenciais
Utiliza satlites de comunicao para envio
das correes diferenciais, ampliando a rea
de abrangncia.
Os dados so contratados por perodos
determinados (6 meses, 1 ano etc.)
Ex.: OMNISTAR, Racal, LandStar.

Novembro/2011
DGPS HP - High Precision
A OMNISTAR disponibiliza, para algumas regies
do mundo, um servio de correo diferencial em
tempo real com acurcia em torno de 10 cm
(Confiabilidade = 98%).
Esse servio exige um receptor de dupla
frequncia (L1/L2), compatvel com o padro
Omnistar. Por enquanto, apenas o modelo Pro-
Pak, para Topografia/GIS, da Novatel
(comercializado pela Sokkia), aceita este padro.
No Brasil, apenas a faixa costeira j atendida
pela empresa.
Novembro/2011
Mtodo RTK
O mtodo RTK (Real-Time-Kinematic) equivalente
ao mtodo DGPS, com as seguintes diferenas:
A observvel utilizada a Fase da Onda
Portadora
A preciso fica na faixa de poucos centmetros
O comprimento da linha-base deve ser menor do
que 5 km. Dependendo da potncia do link de
rdio (35W/1W) e das condies topogrficas do
local, esse valor tanto pode chegar a 20 km
como, tambm, no alcanar 3 km.
Novembro/2011
Mtodo RTK
CAP. 6-PLANEJAMENTO,
COLETA E PROCESSAMENTO
GPS
Posicionamento
Geodsico pelo GPS
Novembro/2011
Planejamento
RBMC, RIBAC: Verificar disponibilidade de
Rede Ativas que atendam a regio dos
pontos a serem levantados
Obstrues: Verificar existncia, se podem
ser removidos ou cadastr-las
Obter Almanaque GPS e realizar
Planejamento da Misso: dias e horrios mais
adequados (melhores PDOPs).
Almanaque atual disponvel em
http://navcen.uscg.gov/?Do=gpsArchives
Novembro/2011
Planejamento
Preciso e Mtodo: Definir a preciso requerida
e o mtodo adequado para ating-la
Equipamentos: Verificar especificao dos
receptores necessria para realizao completa
do servio:
Sinais processados: L1, L1/L2
Memria: Capacidade/Descarregamento
Bateria: Autonomia/Recarga
Coletor de Dados
Novembro/2011
Planejamento
Marcos: Pesquisar marcos geodsicos
prximos e/ou de fcil acesso
Determinar distncia entre base e pontos
remotos e tempo mnimo de coleta
Obter coordenadas precisas e recm-
ajustadas do Marco Geodsico de Partida
Novembro/2011
Planejamento
Novembro/2011
Planejamento
Novembro/2011
Planejamento
Novembro/2011
Coleta de Dados
Configurar Taxa de Gravao (10, 15,
20s), Mscara de Elevao (10
o
, 15
o
),
Tempo de Coleta
Definir estratgias de levantamento:
Esttico+Cinemtico, Cinemtico+Levto.
Topogrfico
Anotar altura das antenas, elaborar
croquis
Novembro/2011
Processamento dos Dados
Cuidar da correta converso de datuns (SAD-
69 SIRGAS) e coordenadas (LATLONG
UTM). Observar parmetros oficiais IBGE
Selecionar adequado algoritmo de
processamento (L1, L1+L2 etc.)
Selecionar tipo de soluo da Ambigidade:
FLT (Floating) ou FIX (Fixed)
Verificar Erro Mdio Quadrtico (RMS) e a
taxa de Confiabilidade (RATIO) do resultado.
CAP. 7-ESPECIFICAES DA
NORMA TCNICA DO INCRA
Posicionamento
Geodsico pelo GPS
Posicionamento Preciso por Ponto (PPP)

5.4.6 - Esta metodologia aceita para a determinao de vrtices das
classes C1, C4, C5 e C7. Para que o resultado seja aceito, entretanto,
necessrio verificar se os valores das precises (Sigma) publicados no
relatrio resultante esto dentro dos padres aceitveis.
CAP. 8-REFERNCIAS
Posicionamento
Geodsico pelo GPS
Novembro/2011
Bibliografia Indicada
1. Gemael, Camil & Andrade, J. Bittencourt.
Geodsia Celeste, Editora UFPR.
2. Leick, Alfred. GPS Satellite Surveying,
Wiley Interscience
3. Monico, Joo Francisco Galera.
Posicionamento pelo GNSS, ed. Unesp.
4. Seeber, Gnter. Satellite Geodesy, Walter
de Gruyter.
5. Segantine, Paulo Csar. GPS Sistema de
Posicionamento Global, EESC-USP.
Novembro/2011
Revistas Especializadas
GPS World: www.gpsworld.com
InfoGNSS: www.mundogeo.com.br
Inside GNSS: www.insidegnss.com
Professional Surveyor: www.profsurv.com
Prof. Valdeir F. de Paula Novembro/2011
Internet
IBGE:
www.ibge.gov.br
INCRA
www.incra.gov.br
IGS (efemrides precisas)
http://igscb.jpl.nasa.gov/
RINEX
http://gps.wva.net/html.common/rinex.html
Prof. Valdeir F. de Paula:
http://gandalf.cefetgo.br/~valdeir/
University of New Brunswick:
http://gge.unb.ca/Resources/Resources.html

Slides-Curso GPS Valdeir 2012 V1

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Maro de 2012

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