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ALEX JANUZZI




AUTOMATIZAO DE UM ELEVADOR DE CARGA














Ouro Preto, 2012
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ALEX JANUZZI






AUTOMATIZAO DE UM ELEVADOR DE CARGA







Monografia apresentada ao Curso de
Engenharia de Controle e Automao da
Universidade Federal de Ouro Preto como
parte dos requisitos para obteno do grau de
Engenheiro de Controle e Automao






Orientador: Profa. Dra. Karla Pimenta Palmieri





Ouro Preto
Escola de Minas UFOP
Abril/2012
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AGRADECIMENTO

Agradeo primeiramente a minha famlia, por se dedicar e me apoiar para que eu conseguisse
terminar meu curso.

Ao Suporte da empresa Elipse Software.

A professora Karla, pela oportunidade e ajuda no trabalho.

Aos alunos da minha turma, pelos ensinamentos e apoios em todas as matrias.



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RESUMO

O elevador de carga se torna imprescindvel para a indstria. Sistemas de produo em geral,
usufruem dele para transporte de matria prima do produto j acabado. To importante quanto
o elevador, o seu controle. Desde a parte eltrica quanto parte de monitorao, devem
apresentar robustez e transmitir mxima segurana ao seu operador. No laboratrio, o
elevador uma ampliao de uma planta j existente, composta por uma esteira e por um
brao robtico. Com a estrutura do elevador pronta, criou-se um controle usando um
controlador lgico programvel (CLP) e foi desenvolvido um sistema supervisrio para
monitorar o processo.

Palavras-chave: Elevador, controle, monitoramento, indstria, supervisrio.
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ABSTRACT

The freight elevator becomes very important for industry. Production systems enjoy for
transport of raw material or finished product. Since electrical part or monitoring should be
robust way, and show high security for the operator. In the labor, the elevator one is a
possible continuos of a process has done already , where there are a track and a robotics arm.
Was done a control using a programming logical control (PLC) and developed a supervisory
system to monitoring the process.


Keywords: elevator, control, monitoring, industry, supervisory.








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LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 Elevador Hidrulico
Figura 2.1 - Estrutura do elevador
Figura 2.2 - Suporte para o motor
Figura 2.3 - Sensor
Figura 2.4 Motores eltricos
Figura 2.5 Ponte H
Figura 2.6 - CLP
Figura 3.1 Smbolos Ladder
Figura 3.2 Linhas de Programao
Figura 4.1 Hierarquia Supervisrio
Figura 4.2 Ambiente E3
Figura 4.3 - Tela Supervisrio
Figura 4.4 Comunicao Serial
Figura 5.1 Elevador real


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LISTA DE TABELAS

Tabela 1.1- Linha de desenvolvimento

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SUMRIO


AGRADECIMENTOS........................................................................................................... 2
RESUMO................................................................................................................................3
ABSTRACT..............................................................................................................................4
LISTA DE FIGURAS.................................................................................................................5
LISTA DE TABELAS............................................................................................................5

1-INTRODUO......................................................................................................................9
1.1-Histria e importncia dos elevadores..................................................................................9
1.2-Modernizao.....................................................................................................................13
1.3-Um outro conceito de elevador...........................................................................................15
1.4-Caractersticas.....................................................................................................................16
1.5-Manuteno ........................................................................................................................17
1.6-Objetivo..............................................................................................................................18

2-PROJETO............................................................................................................................18
2.1-Equipamentos.....................................................................................................................20
2.2-Sensores..............................................................................................................................22
2.3-Rels...................................................................................................................................23
2.4-Motor..................................................................................................................................23
2.5-CLP.....................................................................................................................................24

3-PROGRAMAO..............................................................................................................25
3.1-Linguagem Ladder..............................................................................................................25
3.2-Organizao da programao.............................................................................................26

4-SISTEMA SCADA...............................................................................................................27
4.1-Apresentao.......................................................................................................................27
4.2-O E3....................................................................................................................................29
4.3-Sistema SCADA.................................................................................................................30
4.4-Componentes fsicos de um sistema SCADA....................................................................30
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4.5-Elipse E3.............................................................................................................................33
4.6-Criao do projeto...............................................................................................................34
4.7-Protocolo de comunicao-SNP.........................................................................................34

5-CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS....................................................................36

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..................................................................................37
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1-INTRODUO

1.1-Histria e importncia dos elevadores

A necessidade de locomover objetos e pessoas esteve presente no desenvolvimento da
humanidade. Um exemplo seria alimentos que se carregavam em cavalos. Outro, seria como
os egpcios faziam para retirar gua do rio Nilo. Desciam um recipiente suspenso por uma
corda, controlada manualmente. Com a Revoluo Industrial, continuou-se tendo esses
transportes, porm com a inovao da eletricidade. Facilitando e modernizando os processos
(CLARO, 2002).

J em 550 a.C., uma das sete maravilhas do mundo antigo: os jardins suspensos da Babilnia,
foram construdos com o intuito de agradar a esposa de Nabucodonosor. Os jardins possuam
um curioso sistema de bombeamento das guas do rio Eufrates at o terrao dos jardins para
irrigao das plantas. Na histria da Grcia, aproximadamente em 450 a.C., j era possvel
observar as primeiras idias para a construo de um elevador, com roldanas, guindastes, grua
e o cabrestante. Porm, essa construo se concretizou durante a construo de outra das sete
maravilhas do mundo antigo, o Colosso de Rodes, na dcada de 290 a.C. (CLARO, 2002).

Com o crescimento do comrcio e setor civil sentiu-se a necessidade da modernizao e
aperfeioamento no modo de transporte. Grandes pensadores, como por exemplo, Aristteles
e Philon, descreveram diferentes formas de transporte com o uso de roldanas, manivelas sem
mesmo saber precisamente o valor da carga a ser transportada.


Em 110 a.C., Heron de Alexandria listou cinco tipos de objetos utilizveis para mover cargas;
guincho, alavanca, polia cunha e rosca-sem-fim. E nesta mesma poca, Vitrvio criou o
primeiro guincho manual, considerado o primeiro elevador de cargas (CLARO, 2002).




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A Tabela 1.1 apresenta um resumo das principais aes que contriburam para o que se tem
atualmente como elevador.

Tabela 1.1 - Linha do tempo de desenvolvimento.
1203 Na Frana o uso de animal de carga como fora de trao. Este
caminhava ao redor de um largo tambor, fazendo-o girar, a corda ia
se enrolando no tambor medida que a carga (provises) subia para
o consumo dos abades.
1515 Delineava-se o ancestral do atual elevador. O Papa Leo X que tinha
dificuldades para locomover-se, instalou uma cadeira voadora na
sua residncia.
1590 J existiam ascensores auxiliares para a construo de prdios.
1740 A moda foi o fator propulsor de novas invenes. O Duque de
Savoy, imperatrizes e a corte russa, estavam instalando a cadeira
voadora.
1800 Com a inveno da mquina a vapor comeou a utilizar-se a
inveno para o iamento de carvo das profundezas da mina. Era o
incio da utilizao de uma fonte alternativa de trao.
1830 construdo o primeiro elevador com acionamento mecnico em
Derby na Inglaterra.
1872 Na busca racional da reduo de custo as camisas do pisto
deviam ter o mesmo comprimento que o percurso da cabina e
medida que o prdio era mais alto, mais caro tornava-se furar o solo
a uma profundidade equivalente. Foi assim criado o elevador
hidrulico do tipo indireto horizontal e vertical.
1873 Em Salvador construda uma torre com dois elevadores hidrulicos
para transportar at 20 pessoas para bairros situados em nveis
diferentes, o chamado Elevador Lacerda.
1880 Na Feira de Indstria de Mannheim na Alemanha, apresentado o
primeiro elevador movido a motor eltrico, construdo por Werner
Von Siemens e Hulstie, levando 11 segundos para subir at o topo
da torre de 20 metros.
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1882 O ingls Hart projetou e construiu o elevador contnuo.
1884 instalado em Massachusetts, nos EUA, um elevador eltrico pelo
pioneiro Frank J. Sprague, cuja importncia que a velocidade
contratual era mantida independente da carga transportada.
1886 O engenheiro austraco Victor Popp, cria uma rede de ar
comprimido em Paris a qual fornece a energia para relgios pblicos
e elevadores, substituindo o sistema hidrulico pelo aero -
hidrulico.
1888 Charles Pratt (engenheiro mecnico) e Franfk Sprague (engenheiro
eletricista) constroem um sistema de trao patenteado como o
elevador Sprague-Pratt, que evolui at atender a necessidade de um
elevador para os arranha-cus da poca, com mnima vibrao.
1889 O primeiro elevador acionado por Corrente Alternada
desenvolvido pela Sprague-Company.
1919 O elevador hidrulico tornou-se leo-dinmico, ou seja, utilizava
leo ao invs de gua como propulsor.
1926 instalado um elevador de alta velocidade no Rio de Janeiro, no
prdio do jornal A Noite. Em So Paulo um dos primeiros
edifcios com elevador foi o Edifcio Martinelli.
1943 H a fabricao completa de elevadores no Brasil, iniciada pela
Villares.
1971 Os primeiros elevadores panormicos, no Brasil, foram instalados
no Eron Braslia Hotel e no Edifcio Sir Wiston Churchill, em So
Paulo, proporcionando uma viso interna ou externa do edifcio.
1989 Lana-se no mercado o elevador linear onde o motor incorporado
no contrapeso e no h necessidade da casa de mquinas, o que
significa o ganho de at dois andares.
1997 lanada na Alemanha a Schindler Mbile para prdios at sete
andares. O equipamento chega ao edifcio pr-montado e instalado
em trs dias, pois no precisa de casa de mquinas.
FONTE: CLARO, 2002.
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Apesar de hoje o transporte como elevador ser comum e necessrio, ao analisar-se sua
histria, seu crescimento no foi bem nessa linha de pensamento. Na Roma antiga, por
exemplo, os imperadores desfrutavam de elevadores para satisfazer certas mordomias.
Elevadores foram implantados no Coliseu. Entretanto, no eram elevadores de carga e sim
usados para transporte de pessoas, os gladiadores. A grande maioria tracionada pela fora de
animais ou escravos (CLARO, 2002).

Implantada no comeo da Idade Mdia, a mesa voadora constituiu-se em um modo de
transporte, onde no se desejava a presena de servos. Ela era usada para transporte de nobres
em castelos e deslocamento de enfermos. Importante notar que a mesa voadora foi precursora
do elevador de macas em hospitais, mas por serem mais robustos, esses dispositivos estavam
sujeitos as rupturas das cordas que compunham o sistema. Rupturas essas, que na maioria dos
casos eram fatais, pela falta de segurana. Ciente disso comeou-se nesse momento a
preocupao com a segurana do transporte, impulsionando o desenvolvimento de
dispositivos de segurana, os quais propiciavam o travamento do transporte. Tornou-se
necessrio a diviso de trabalhos na elaborao das engenhocas. Algumas vezes at se
tornavam verdadeiras obras de arte, dispondo de projetos artesanais. Da surgiu a idia do
pr-projeto, desenvolvendo-se diferentes cabines para diferentes objetivos de transporte.

Os primeiros elevadores comerciais foram fabricados e instalados em Dallas (Texas), em
1950,os quais podiam funcionar sem a necessidade de um operador para superviso diria.
Naquela poca foi realmente uma inovao, mas que logo depois se tornando comum e vivel.
Desta poca em diante comeou-se a busca em desenvolvimento tecnolgico para elevadores
cada vez mais sofisticados, com mltiplas funes, aumentando o conforto, diminuindo as
vibraes, melhorando a exatido e bem gradativamente, aumentando a velocidade de
transporte.

De fato, para que os avanos pudessem ser alcanados, os sistemas de comando passaram por
vrias modificaes at a presente data. Microprocessadores j substituem enormes quadros
de comando permitindo vrias reprogramaes. Na rea de segurana, destacam-se as cabines
com painis codificados para eliminao de visitas indesejveis como pessoas sem
permisso para o acesso. As fotoclulas e barras eletrnicas para cabines com abertura central
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comandam a reabertura das portas, sempre que no fechamento, existir um obstculo. Algumas
cabines so equipadas com sensores sob o piso, que quando detectam o peso acima do
permitido, cancelam as chamadas de pavimento, permitindo, no conjunto, um fluxo mais
rpido de passageiros.

A procura por materiais refinados que, compondo as estruturas dos meios de transporte
verticais, poderiam trazer leveza e aumentar a vida til do equipamento, evitando trincas no
esperada. O acionamento eltrico, motores com microeletrnica, se tornam objetivo de estudo,
exigindo qualidade dos equipamentos, para evitar manutenes precoces. As empresas
fabricantes buscam, de forma constante, novas tecnologias, especialmente para o
gerenciamento de trfego em hotis, edifcios comerciais mistos (e residenciais de percurso
mdio par cima).

Com motores mais potentes, reduo de peso, e dispositivos eletrnicos modernos, a
tecnologia procura deixar o transporte denominado de ltima gerao. Existem projetos para a
implantao de telas digitais, ou at mesmo plasma, para fazer com que chegue o mximo de
informao ao operante.


1.2-Modernizao

Os projetos de elevadores tambm so pensados de forma que a escolha de detalhes de
acabamento possa deixar o ambiente mais agradvel para os passageiros. Pintura de portas,
acabamentos de ao, dos mais diferentes modelos, carpetes, botes, temperatura no interior da
cabine, so algumas varveis que os fabricantes de elevadores tm que lidar.

O nmero de opcionais, porm, parece no se encaixar nas necessidades de todas as
edificaes. Existem hoje cinco tipos de edifcios, que vo do altssimo ao baixo padro. Para
as categorias intermedirias, h dificuldade em se encontrar peas que faam a diferena em
termos de acabamento.



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At hoje, muitos edifcios brasileiros construdos nas dcadas de 40 e 50 mantm em uso os
mesmos elevadores daquele tempo. Estes s esto funcionando graas manuteno
constante, pois j no oferecem conforto e praticidade para os usurios, que esto cada vez
mais exigentes. Atualmente, quem usa o transporte vertical no quer ficar muito tempo
aguardando para poder entrar e, alm disso, espera uma viagem rpida com suavidade nas
paradas e segurana total. Modernizar significa inserir inovaes tecnolgicas sem precisar,
necessariamente, trocar cabines ou portas. Muitos empreendimentos trocaram seus sistemas
eletromecnicos (rels) por microprocessadores, mas continuam com o mesmo estilo de
apresentao aos usurios.

Atualmente, 60% dos elevadores no Brasil so considerados antigos. Em compensao, quase
todos podem ser recuperados, e ainda serem melhorados, fornecendo equipamentos mais
robustos e maior conforto ao usurio. As renovaes podem tambm beneficiar outro lado,
que o da economia de energia e valorizao do prprio empreendimento. Como exemplo,
pode ser citado o Edifcio A Noite, no RJ que 70 anos mais tarde, teve seus rels substitudos
por comandos eletrnicos (CLARO, 2002).

A Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT), de dezembro de 1977, na seo de
Elevadores Eltricos, emitiu as seguintes normas sobre elevadores e escadas rolantes:
- elevadores eltricos terminologia: NBR-5666. Define os termos empregados em
instalaes de elevadores eltricos;
- projeto, fabricao e instalao de elevadores procedimento: NBR-7192. Fixa condies
mnimas a serem observadas na elaborao do projeto, na fabricao e na instalao do
elevador. aplicvel a elevadores, de carga, de maca e monta-cargas;
- Clculo de trfego nos elevadores procedimento: NBR-5665. Fixa as condies mnimas
que devem ser observadas no clculo de trfego das instalaes de elevadores de passageiros.


Teoricamente um elevador constitudo por um conjunto bsico, de uma armao e uma
cabine. A cabine montada sobre uma armao de ao constituda por duas longarinas fixadas
em cabeotes. Esse conjunto chama-se carro. O contrapeso consiste em duas longarinas e dois
cabeotes, onde se tem fixados os pesos. Esse peso, devido a normas tcnicas, acrescenta ao
carro, 40 a 50 % de seu peso total.
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O par do conjunto (cabine e o contrapeso) desliza pelas guias, essas que so trilhos do tipo
cantoneiras. As guias, responsveis pela sustentao do conjunto, so soldadas e chumbadas
em vigas, de concreto ou de ao. O carro e o contrapeso so suspensos por cabos de ao que
passam por polias, de trao e de desvio, instaladas na casa de mquinas.

Devido trao exercida no sistema, os movimentos de subida e descida so acionados, e as
diversas polias do conjunto, somadas aos motores, exprimem a velocidade requerida pelo
elevador. Variando-se a tenso no motor, possvel causar acelerao e o retardamento do
carro. Obrigatoriamente existe um freio, que pode parar o elevador a qualquer momento.
Alm desse freio normal, o elevador dotado de um freio de segurana para situaes de
emergncia.

Existe o limitador de velocidade automtico, que tem como objetivo mensurar e controlar a
velocidade do carro. Este limitador acionado quando se detecta que a velocidade do carro
est acima do limite pr-estabecido. Seu acionamento de forma mecnica, o freio de
segurana fica ativo e o motor desligado.


1.3-Outro Conceito de elevador

Basicamente, um elevador composto por uma cabine como visto anteriormente, pelos eixos
nos quais a cabine ir deslizar. A fora de trao far com que acontea o movimento de
sobe e desce de um elevador. Mas, existe outro conceito de elevador. Este diferente modelo
de elevador consiste do uso de fluido para o movimento da cabine, dispensando a energia
eltrica como foco principal para que acontea o movimento. Neste modelo de elevador,
chamado hidrulico, existe uma bomba hidrulica e um pisto dirigido por fluxos montados
dentro de um cilindro.
Em geral, usa-se o material fluido incompressvel leo, que percorre pelo cilindro que
conectado na bomba hidrulica. Compe o sistema um tanque, que trabalha como
reservatrio, a bomba hidrulica e uma vlvula entre o cilindro e o tanque.
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A bomba hidrulica fora o fluido do tanque em um tubo, levando-o ao cilindro. Quando a
vlvula aberta, o fluido de pressurizao escoar pelo caminho da mnima resistncia e
retornar ao tanque de fluido. Mas quando a vlvula est fechada, o fluido de pressurizao
no tem lugar para ir, exceto o cilindro. Conforme o fluido entra no cilindro, ele empurra o
pisto para cima, erguendo o carro do elevador (HARRIS, 2002).
Quando o carro se aproxima do andar correto, o sistema de controle envia um sinal para o
motor eltrico para, gradualmente, fechar a bomba. Com a bomba fechada, no h mais o
fluido passando para o cilindro, mas o fluido que j est no cilindro no pode escapar (ele no
pode fluir de volta para a bomba, pois a vlvula ainda est fechada). O pisto descansa no
fluido e o carro permanece onde est (HARRIS, 2002).
Na descida, a vlvula recebe um sinal do sistema de controle. Tradicionalmente, ela
acionada por um solenide. Ao se abrir a vlvula, o fluido pode escoar para o tanque de
fluido. O peso do carro e a carga empurram o pisto, que conduz o fluido ao tanque.
Gradativamente comea o movimento de descida do carro. A qualquer momento que se deseja
a parada, fecha-se a vlvula, parando o carro (HARRIS, 2002).

Figura 1.1 Elevador Hidrulico.
Fonte: HARRIS, 2002.
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1.4-Caractersticas

Para um projeto completo de um elevador, necessrio ter conhecimento de certas varveis.
A partir desse conhecimento, possvel definir os equipamentos que comporo o elevador.
Essas variveis so:

-Lotao da cabine;
-Velocidade nominal.

A velocidade de um elevador situada na faixa de 0.75-1,00m/s e em mdia uma capacidade
para 6 a 8 pessoas. O clculo desta velocidade chamado de Clculo de Trfego. Em funo
disso, os principais fabricantes padronizaram os componentes dos elevadores destinados a
trabalhar nessas faixas de velocidade e capacidade, o que permitiu obter redues no s nos
custos, mas tambm nos prazos de fabricao.
No Brasil, podemos citar os seguintes fabricantes:

Otis: http://www.otis.com.br/ (USA);
Schindler: http://www.atlas.schindler.com/ (Suia);
Kone: http://www.kone.com.br/ (Finlandia);
Atlas: http://www.atlas.schindler.com. (Criada no Brasil, mas agregada mais tarde pela
Schindler);
Sr: http://www.thyssensur.com.br/ (Alemanha).

Devido falta de mobilidade e acesso, existe a necessidade da implementao que
facilitaria a movimentao de pessoas idosas e deficientes. Esse um ponto que explorado
em todo o mundo. No Canad, por exemplo, a empresa Concord (Ontrio) especialista nesta
rea. A empresa presa pelo desenvolvimento e expanso do leque de alternativas inovadoras
em matria de mobilidade. Os meios de transporte so os maiores exemplos de dificuldade de
movimentao para idosos e deficientes. Devido a isso, necessrio o projeto de diferentes
formas de acesso com segurana (FAILLACE, 1991).

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1.5-Manuteno

As normas do Departamento de Controle do Uso de Imveis, o CONTRU, controlam a
frequncia de manuteno de elevadores. Seguindo a norma, a cada 30 dias, cada carro deve
ser revisado. O tempo de uso e o numero de viagens que determinaro a troca de peas. Os
pontos mais importantes para a manuteno so aqueles que esto em contato direto com o
usurio. Portas, sinalizadores e comandos devem ter sempre prioridade na manuteno. Os
componentes mais robustos do conjunto, se receberem uma reviso constante so bem
duradouros, sendo possvel ser feita uma modernizao, substituindo peas antigas do
conjunto.

1.6-Objetivo

A planta existente no Laboratrio de Tecnologias Industriais composta por uma esteira e
por um brao robtico da FESTO. A esteira foi desenvolvida por Fabiano Toms Novais
durante seu estgio, constitua no desenvolvimento e controle de uma esteira integrada com o
rob, onde se utilizou eletrnica embarcada (NOVAIS, 2010). A proposta desta monografia
uma segunda etapa propondo uma integrao da planta com a esteira com um elevador,
podendo ser utilizado para simular um processo isolado de uma linha de produo, por
exemplo, a pintura ou limpeza de um veculo, se for o caso de uma linha de produo
automotiva. Para o projeto do elevador, o dispositivo de controle escolhido foi o Controlador
Lgico Programvel CLP, devido ao vasto uso na indstria. Para superviso do elevador, foi
proposto um controle por sistema supervisrio SCADA (Supervisory Control and Data
Aquisition).

Foram instalados sensores de presena em cada andar do elevador. Esses sensores foram
configurados de maneira que assim que a cabine passasse, eles enviariam o sinal para o CLP.
O andar escolhido pelo operador, que esta em contato com a Interface Homem Mquina -
IHM do supervisrio. Uma vez escolhido o andar, o CLP aciona um motor eltrico de 12
volts, que levanta ou abaixa a cabine do elevador. O motor capaz de girar nos dois sentidos
e o esquema eltrico escolhido foi a ponte H.
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2-PROJETO DO ELEVADOR

Para projetar o elevador foi escolhido o software SolidWorks. O SolidWorks uma
ferramenta de projeto que utiliza a modelao paramtrica de slidos, baseada nas
caractersticas e propriedades de cada elemento, sendo possvel alter-las em qualquer
momento do processo de modelagem.

igualmente importante referir que h trs etapas distintas na execuo de um projeto em
SolidWorks. A primeira a concepo das vrias peas em separados; a segunda a
montagem (assembly) das mesmas em um novo arquivo e a terceira a criao das vistas
(drawing) das vrias peas e da montagem.

Como o carro entraria no elevador saindo da esteira, o elevador teria que ser soldado ao
mesmo nvel da esteira. Ento na ponta da esteira, foi medida a largura para que o carro
passasse e entrasse na cabine. Na figura 2.1, mostrado o a estrutura somado com a cabine do
elevador.


Figura 2.1 - Estrutura do elevador.
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Na parte superior, foi projetado um suporte para a polia e para o motor, como visto na figura
2.2.


Figura 2.2-Suporte para o motor.

2.1-Equipamentos utilizados

2.1.1 Sensores
Os sensores usados foram do tipo indutivos, da marca Autonics, apresentado na figura 2.3. Os
sensores indutivo so equipamentos eletrnicos capazes de detectar a aproximao de peas
metlicas, componentes, elementos de mquinas, em substituio s tradicionais chaves fim
de curso. A deteco ocorre sem que haja o contato fsico entre o sensor e o acionador,
aumentando a vida til do sensor por no possuir peas mveis sujeitas a desgastes
mecnicos. O princpio de funcionamento baseia-se na gerao de um campo eletromagntico
de alta frequncia, que desenvolvido por uma bobina ressonante instalada na face sensora. A
bobina faz parte de um circuito oscilador que em condio normal (desacionada) gera um
sinal senoidal. Quando um metal aproxima-se do campo, este por correntes de superfcie
(Foulcault), absorve a energia do campo, diminuindo a amplitude do sinal gerado no
oscilador.A variao de amplitude deste sinal convertida em uma variao contnua que
comparada com um valor padro, passa a atuar no estgio de sada.
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A alimentao dos sensores de 12-24 volts. Praticamente, o estado do sensor :
-Ficar em 0V quando no obstrudo;
-Ficar em 12-24 V quando obstrudo.


Figura 2.3-Sensor.
Fonte: Autonics, 2011.

2.1.2 Motores

O motor usado no projeto foi um motor de 12 volts, corrente contnua, mostrado na figura 2.4.
Esse motor utilizado para o acionamento de vidros eltricos de carros. Foi escolhido, pois
atendia aos objetivos de erguer e abaixar a cabine e tambm no encareceria o trabalho. O
motor de corrente continua composto basicamente por duas estruturas:
-Estator;
-Rotor.
O estator composto de uma estrutura ferromagntica com plos salientes formados por ims
permanentes ou por bobinas que produzem o campo magntico (COGDELL, 1998).

O rotor constitudo de um ncleo de ferro com enrolamentos em sua superfcie que so
alimentados por um sistema mecnico de comutao. Esse sistema formado por um
comutador, solidrio ao eixo do rotor, que possui uma superfcie cilndrica com diversas
lminas s quais so conectados os enrolamentos do rotor; e por escovas fixas, que exercem
presso sobre o comutador e que so ligadas aos terminais de alimentao. O propsito do
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comutador o de inverter a corrente na fase de rotao apropriada de forma a que o
conjugado desenvolvido seja sempre na mesma direo (DIAS, 1999).

O enrolamento do rotor formado por bobinas com n espiras. Os dois lados de cada
enrolamento so inseridos em sulcos com espaamento igual ao da distncia entre dois plos
do estator, de modo que quando os condutores de um lado esto sob o plo norte, os
condutores do outro devem estar sob o plo sul. As bobinas so conectadas em srie atravs
das lminas do comutador, com o fim da ltima conectado ao incio da primeira (DIAS,
1999).

Figura 2.4-Motores eltricos.
Fonte: Motores eltricos, 2011.

2.1.3 Rels

Foram usados rels de 24 volts para fazer o chaveamento e inverso do sentido do motor. Para
a disposio dos rels, foi usada a tcnica Ponte H. Na ponte H, possvel alimentar o
motor com a tenso necessria de modo que quando invertido a polaridade, sem o
desligamento, invertido tambm o sentido de giro do motor. Na figura 2.5 apresentado um
esquemtico de ligao em ponte H:

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Figura 2.5-Ponte H.
Fonte: Ponte H, 2011.

2.1.4 Controlador Lgico Programvel - CLP

Para a integrao do elevador, foi usado o Controlador Lgico Programvel (CLP) GE-Fanuc
micro series 90. Esse CLP possui 16 pontos de entrada e 12 pontos de sada. A conexo
fornecida e usada no projeto foi uma conexo serial usando o protocolo SNP (Social Network
based P2p). A alimentao que o CLP fornece de 24 volts. A figura 2.6, expe o corpo do
CLP usado.


Figura 2.6-CLP.
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Fonte: GE-Fanuc MANUAL, 1998.

3-PROGRAMAO DO CLP

Para a programao do controlador, foi usado o software para programao de controladores
GE-Fanuc. Esse programa o Cimplicity Machine edition. Neste software, a linguagem de
programao usada foi linguagem Ladder.

3.1-Linguagem Ladder

Esta lgica de controle a rels costuma ser representada, nos meios industriais, por um padro
caracterstico conhecido como "Diagrama de Escada" ou "Diagrama de Rels". Um diagrama
de escada corresponde associao de elementos de entrada e sada, que representam alguma
funo lgica de controle. Como muitos engenheiros e tcnicos estavam acostumados a
trabalhar com lgica de reles, foi criada uma linguagem para CLP que procura simular um
diagrama de rels real. Basicamente, existem trs ferramentas para a programao em ladder,
citados abaixo:

Contato Normalmente Abertos (NA), que mantm os contatos de sada abertos (ON)
enquanto no houver corrente na bobina de entrada;
Contato Normalmente Fechados (NF), que mantm os contatos de sada fechados (OFF)
enquanto no houver corrente na bobina de entrada;
Bobinas, que correspondem a sinais de sada.

Os rels NA e NF correspondem s variveis de entrada do CLP, enquanto as bobinas
representam elementos de sada do mesmo. A cada elemento no diagrama de escada
usualmente associado um identificador composto por letras e nmeros. Alm destes
elementos bsicos, existem representaes prprias para temporizadores, contadores e outros
elementos especiais de entrada e sada.





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3.2-Estrutura de um programa Ladder - LD

A linguagem de programao baseada no diagrama de escada (LD) composta por um
conjunto de smbolos grficos, como os mostrados na figura 3.1, com os quais possvel
representar uma grande variedade de estruturas. Os smbolos so interligados entre si para
representar lgicas. O nmero de instrues simblicas que podem fazer parte de cada lgica
varia muito de um modelo de CLP para outro.

Um programa em LD composto de uma ou mais lgicas, que so sempre colocadas entre
uma barra vertical de entrada (sempre a esquerda do diagrama) e uma barra vertical de sada
(sempre a direita do diagrama). Estas barras representam barras de energia, sendo que o fluxo
simulado de corrente eltrica vai sempre somente da barra esquerda para a direita, no
havendo, portanto, como em um circuito a rels real, caminhos de fuga de corrente. A figura
abaixo ilustra as trs ferramentas bsicas para a linguagem ladder.



Figura 3.1-Smbolos Ladder.
Fonte: MASTELARI, 2007.


3.3-Programao usada

Como o elevador de nvel industrial, presume-se que ele ser controlado por um operador
que ficar responsvel por saber qual andar o elevador est, e para qual andar o elevador ir.
Assim sendo, a programao foi feira inicialmente para dois andares, podendo ser
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implementada para mais andares, somente dependendo de mais sensores a serem colocados
em seus respectivos andares.

Acionando o boto que indicar qual andar o elevador ir, a bobina que representa o motor
acionada, e o contato normalmente aberto AUX fica responsvel por deixar o motor acionado.
Somente quando o motor chegar ao andar escolhido, o sensor responsvel pelo andar
acionado, abrindo o contato normalmente fechado, desacionando o motor. Essa lgica de
programao foi usada para cada boto de chamada para o andar. Assim sendo, s restou
colocar uma condio padro, ao final do programa, apresentado na figura 3.2, que a de
reset das variveis.





Figura 3.2-Linhas de programao.






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4-SISTEMA SUPERVISRIO

4.1-Apresentao

O monitoramento e rastreamento de informaes so aes dos sistemas supervisrios em um
processo produtivo ou instalao fsica. Coletadas por equipamentos de aquisio de dados
tais informaes so, manipuladas, analisadas, armazenadas e, posteriormente, apresentadas
ao usurio. Os sistemas supervisrios, basicamente telemtricos, permitiam informar
periodicamente o estado corrente do processo industrial, monitorando sinais representativos
de medidas e estados de dispositivos, atravs de painis de lmpadas e indicadores.
Atualmente, os sistemas de automao industrial utilizam tecnologias de computao e
comunicao para automatizar a monitorao e controle dos processos industriais, efetuando
coleta de dados em ambientes complexos, eventualmente dispersos geograficamente, e a
respectiva apresentao de modo amigvel para o operador, com recursos grficos elaborados
(interfaces homem-mquina) e contedo multimdia (ALVES, 2006).

Para permitir isso, os sistemas supervisrios identificam todas as variveis numricas ou
alfanumricas envolvidas na aplicao atravs de tags, podendo executar funes
computacionais (operaes matemticas, lgicas, com vetores ou strings, etc.) ou representar
pontos de entrada/sada de dados do processo que est sendo controlado.

Neste caso, correspondem s variveis do processo real (ex: temperatura, nvel, vazo etc.), se
comportando como a ligao entre o controlador e o sistema. com base nos valores das tags
que os dados coletados so apresentados ao usurio.

Com um processo supervisionado, sua monitorao e controle das varveis de campo tornam-
se mais rpidas e eficientes. Baseando-se no set-point, qualquer imprevisto ou problema na
planta do processo, pode ser detectado com antecedncia. Sendo assim, cabe ao operador
acompanhar o processo de controle, e efetuar s mnimas interferncias possveis.




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4.2-Hierarquia dos Sistemas Supervisrios

A rede de informao compe o topo de uma arquitetura que interliga os sistemas industriais
de nvel dois ou sistemas SCADA aos sistemas de nvel um representados por CLPs e
remotas de aquisio de dados. O nvel trs composto por sistemas do tipo PIMS
(Process Information Management System) e MES (Manufacturing Execution System). O
padro de redes industrias mais utilizado era o Ethernet 10Base-T. Hoje o padro mais
recomendado o Ethernet 100Base-T. Quase todos os grandes fabricantes de equipamentos
de automao j possuem este padro implementado. Na figura 4.1, apresentado um modelo
de hierarquia dos nveis de sistemas industriais.


Figura 4.1-Hierarquia Supervisrio
Fonte: SUCENA, 2006.


4.3-Sistema SCADA

Sistemas de Superviso e Aquisio de Dados, mais conhecidos como SCADA (Supervisory
Control and Data Acquisition) so sistemas que utilizam software para monitorar e
supervisionar as variveis (tags) e os dispositivos do sistema de controle conectados atravs
29

de drivers especficos. Estes sistemas podem assumir topologias mono-posto, cliente-servidor
ou mltiplos servidores-clientes, dependendo da estrutura e tamanho do cliente (SUCENA,
2006).

Esta categoria de sistemas promove a superviso remota, usando sistemas de telemetria
atravs de tecnologias sem fios, como celulares, rdios ou satlites. Atravs destas
tecnologias, os sistemas SCADA tm a capacidade de controlar processos industriais numa
planta de trabalho local, ou geograficamente espalhada, como malhas duto virias. Aplicaes
de logstica e controle de frotas so um bom exemplo prtico, assim como controle de
distribuio de servios pblicos de gua, esgoto, gs ou energia (SUCENA, 2006).

O objetivo principal dos sistemas SCADA propiciar uma interface de alto nvel do operador
com o processo informando-o em tempo real de todos os eventos de importncia da planta.
Sua utilizao permite uma srie de vantagens se comparados com os painis convencionais:

- Reduo de gastos com montagem de painis de controle e projeto;
- Reduo de custos da aquisio de instrumentos de painel, pois no sistema SCADA, esses
so virtuais;
- Eliminao de custos com peas de reposio, pois se tratam de instrumentos virtuais;
- Reduo de espao necessrio para a sala de controle;
- Dados disponveis em formato eletrnico, facilitando a gerao de relatrios;
- Praticidade da operao, pois os instrumentos so apresentados ao operador em um simples
clique do dispositivo apontador;
- Entre outras.

Existe a necessidade de mo-de-obra capacitada para desenvolver as interfaces homem
mquina, dado que os resultados so apresentados de modo amigvel para o operador, porm
atravs de recursos grficos elaborados e contedo multimdia (LAURINDO, 1999).

4.4-Componentes fsicos e lgicos de um SCADA

Os componentes fsicos que fazem parte de um sistema de superviso podem ser resumidos,
de forma simplificada, em: sensores e atuadores, rede de comunicao, estaes remotas
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(aquisio/controle) e de monitorao central (sistema computacional SCADA) (SUCENA,
2006).

Os sensores so dispositivos conectados aos equipamentos controlados e monitorados pelos
sistemas SCADA, que convertem parmetros fsicos tais como velocidade, nvel de gua e
temperatura, para sinais analgicos e digitais legveis pela estao remota. Os atuadores so
utilizados para atuar sobre o sistema, ligando e desligando determinados equipamentos.

O processo de controle e aquisio de dados se inicia nas estaes remotas, CLPs e Remote
Terminal Units - RTU, com a leitura dos valores atuais dos dispositivos que a ele esto
associados e seu respectivo controle.

A rede de comunicao a plataforma por onde as informaes fluem dos CLPs /RTUs para o
sistema SCADA e, levando em considerao os requisitos do sistema e a distncia a cobrir,
pode ser implementada atravs de cabos Ethernet, fibras pticas, linhas dial-up, linhas
dedicadas, rdio, modems etc.

As estaes de monitorao central so as unidades principais dos sistemas SCADA, sendo
responsveis por recolher a informao gerada pelas estaes remotas e agir em conformidade
com os eventos detectados, podendo ser centralizadas num nico computador ou distribudas
em uma rede de computadores, de modo a permitir o compartilhamento das informaes
coletadas. Internamente, os sistemas SCADA geralmente dividem suas principais tarefas em
blocos ou mdulos, apresentados a seguir, os quais vo permitir maior ou menor flexibilidade
e a robustez, de acordo com a soluo desejada (SUCENA, 2006). Pontos importantes em um
SCADA so:

- Ncleo de processamento;
- Comunicao com CLPs/RTUs;
- Gerenciamento de Alarmes;
- Histricos e Banco de Dados;
- Lgicas de programao interna (Scripts) ou controle;
- Interface grfica;
- Relatrios;
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- Comunicao com outras estaes SCADA;
- Comunicao com Sistemas Externos / Corporativos;
- Outros.

A regra geral para o funcionamento de um sistema SCADA parte dos processos de
comunicao com os equipamentos de campo, cujas informaes so enviadas para o ncleo
principal do software. O ncleo responsvel por distribuir e coordenar o fluxo dessas
informaes para os demais mdulos, at chegarem forma esperada para o operador do
sistema, na interface grfica ou console de operao com o processo, geralmente
acompanhado de grficos, animaes, relatrios etc., de modo a exibir a evoluo do estado
dos dispositivos e do processo controlado, permitindo informar anomalias, sugerir medidas a
serem tomadas ou reagir automaticamente (ALVES, 2006).

As tecnologias computacionais utilizadas para o desenvolvimento dos sistemas SCADA tm
evoludo bastante nos ltimos anos, de forma a permitir que, cada vez mais, aumente sua
confiabilidade, flexibilidade e conectividade, alm de incluir novas ferramentas que permitem
diminuir cada vez mais o tempo gasto na configurao e adaptao do sistema s necessidades
de cada instalao (ALVES, 2006).

Funes bsicas de um sistema SCADA:

Funes de superviso:
Inclui todas as funes de monitoramento do processo tais como: sinticos animados, grficos
de tendncia de variveis analgicas e digitais, relatrios em vdeo e impressos, etc.

Funes de operao:
A mesa de controle que se resumia em ligar e desligar equipamentos em sequencia foi
substituda pelo sistema SCADA propiciando, operao direta na malha, no necessidade da
dependncia de certos equipamentos ligados para o funcionamento da malha.

Os CLPs e RTUs so unidades computacionais especficas, utilizadas nas instalaes fabris
(ou qualquer outro tipo de instalao que se deseje monitorar) para a funcionalidade de ler
entradas, realizar clculos ou controles, e atualizar sadas. A diferena entre os CLPs e as
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RTUs que os primeiros possuem mais flexibilidade na linguagem de programao e controle
de entradas e sadas, enquanto as RTUs possuem uma arquitetura mais distribuda entre sua
unidade de processamento central e os cartes de entradas e sadas, com maior preciso e
sequenciamento de eventos.

4.5-Elipse E3

A Elipse Software uma empresa genuinamente brasileira, com foco na produo de software
de superviso para automao industrial. Surgida em Porto Alegre no incio dos anos 90, seu
primeiro produto foi o Elipse 21, para a plataforma DOS, que era conhecido por sua facilidade
de operao e compatibilidade com diferentes fabricantes. Em 1996, a Elipse lanou a
primeira verso do Elipse Windows, que mais tarde se tornaria o Elipse SCADA.

Desde essa poca, foram instaladas cerca de 3.500 cpias desse programa no Brasil. Em 2000,
a Elipse iniciou o desenvolvimento do E3, a terceira gerao de softwares de superviso da
empresa. Desde seu lanamento comercial em 2001, cerca de 500 licenas, j foram instaladas
e o E3 vem sendo utilizando em sistemas diversos, como Centros de Operao de empresas
eltricas, plantas industriais de diversas finalidades, sistemas de telemedio e controle de
energia, automao e controle predial, minerao, entre outros.

A Elipse trabalha em parceria com distribuidores internacionais localizados em pases
estratgicos como Alemanha, Holanda, Taiwan, ndia, Canad e outros, alm de manter
escritrio prprio nos Estados Unidos, na cidade de Avon, Carolina do Norte. Na figura 4.2,
apresentado o ambiente de trabalho que o software E3 proporciona.

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Figura 4.2-Ambiente E3.

4.6-Desenvolvimento do projeto

Primeiramente, foi criada a interface animada, que iria aparecer para o operador. A idia que
se teve, foi de aparentar um elevador, para que a tela ficasse bem intuitiva. E nesta tela, teriam
que conter os botes de chamada do elevador, botes que demonstrariam o andar que o
elevador estiver e um possvel alarme. Na figura 4.3, o leitor pode familiarizar-se com a
aparncia da tela padro.

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Figura 4.3-Tela do Supervisrio.


O outro passo foi criar as variveis do supervisrio, que so chamadas TAGs. Foram criadas
tags para cada sensor, e para cada boto de chamada de andar. Com essas TAGs criadas, o
prximo passo foi fazer associaes dessas TAGs, com as determinadas animaes na tela do
supervisrio. Por exemplo, o sensor do primeiro andar, com o mostrador do primeiro andar, e
assim por diante. Estas associaes permitem que, quando o valor booleano do sensor mudar
de estado, o mostrador na tela altere sua cor. J para os botes de chamada, foi necessrio usar
um script do programa, que permite alterar o valor booleano, como um boto de comando
(command Button).


4.7-Protocolo de Comunicao - SNP

O protocolo serial GE-SNP permite ao servidor transferir ou receber arquivos de dispositivos
com comunicao RS-232 ou RS-485. Pode emular como um servidor ou um cliente. O
servidor provido de funes que podem ler e escrever na memria do CLP. O driver no
suporta mensagens Datagram e no pode analis-las. Essas mensagens so definidas pelo
protocolo SNP para permitir vrios tipos de dados a serem embalados em uma mensagem.

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Quase todos os CLPs GE que possuem interface RS-232 e RS-485, cuja configurao
apresentada na figura 4.4.













Figura 4.4-Comunicao serial.
Fonte: GE-Fanuc MANUAL, 1998.





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5- CONCLUSO E TRABALHOS POSTERIORES

Este trabalho englobou varias reas da automao. reas essas que so bem atrativas ao se
falar em nvel industrial. Desde o projeto auxiliado por computador, passando pelas
instalaes eltricas e pela programao de um controlador at o interfaceamento de telas
intuitivas para o controle comandadas por um operador. O objetivo foi alcanado, podendo
assim ampliar o processo, que se inicia na esteira integrada ao brao robtico existentes no
laboratrio de Tecnologias Industriais. Os materiais presentes no projeto foram os que
estavam disponveis no laboratrio, sendo que alguns podem ser aprimorados em trabalhos
futuros. Vale a pena visar a questo de novas implementaes que podem ser feitas neste
projeto. Primeiramente pode-se criar outra etapa do processo do carro, ps o elevador, como
por exemplo, pintura, limpeza etc.. Outro ponto interessante para se aprimorar, seria substituir
o drive fornecido pela empresa ELIPSE, Software que faz a comunicao do CLP com o
Supervisrio por um driver OPC (OLE for a process control), mais moderno e mais utilizado
na indstria.


Figura 5.1 Elevador real.
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