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Dissertao
apresentada
Escola
So Paulo
2005
Dissertao
apresentada
Escola
rea de Concentrao:
Engenharia Automotiva
Orientador:
Professor Doutor
Roberto Spinola Barbosa
So Paulo
2005
FICHA CATALOGRFICA
DEDICATRIA
A Teresa Cristina, minha esposa, com amor, admirao e gratido por sua compreenso,
carinho, presena e incansvel apoio ao longo do rduo perodo de elaborao deste trabalho.
AGRADECIMENTOS
Ao Prof. Dr. Roberto Spinola Barbosa, pela ateno e apoio durante o processo de definio e
orientao.
Ao Prof. Dr. Celso Pupo Pesce, pela ateno e apoio durante o processo de definio de meu
trabalho.
TRW, pela oportunidade de realizao do curso de mestrado profissional em engenharia
automotiva.
SUMRIO
SUMRIO................................................................................................................................. I
LISTA DE FIGURAS.............................................................................................................. V
LISTA DE TABELAS........................................................................................................... IX
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ............................................................................ X
RESUMO............................................................................................................................... XII
ABSTRACT ........................................................................................................................ XIII
1
INTRODUO .................................................................................................................. 1
2.1
2.1.1
2.1.1.1
2.1.1.1.1
2.1.1.1.2
2.1.1.2
2.1.1.3
2.2
2.3
2.3.1
2.3.2
2.4
2.4.1
2.4.2
CASTER ......................................................................................................................... 28
2.4.3
2.5
2.5.1
II
2.5.1.1
2.5.1.2
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.5.5
2.6
2.6.1
2.6.1.1
2.6.2
2.6.2.1
2.6.2.2
2.7
3
3.1
ESTTICO)................................................................................................................................ 47
3.2
MODELAGEM................................................................................................................. 49
4.1
4.1.1
4.1.2
ACKERMAN ............................................................................................................................... 50
4.1.3
4.2
III
4.2.1
4.2.2
4.2.2.1
SUSPENSO TRASEIRA........................................................................................ 54
4.2.2.2
4.2.2.3
4.2.2.4
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.2
5.2.1
5.2.2
7.1
7.1.1
7.1.2
PALIO [13] . 72
E O MODELO
DADOS DO FIAT
7.2
7.3
IV
CONCLUSO................................................................................................................... 78
10
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.
Figura 2.
Figura 3.
Figura 4.
Figura 5.
Figura 6.
Figura 7.
Figura 8.
Figura 9.
Figura 10.
Figura 11.
Figura 12.
Figura 13.
Figura 14.
Figura 15.
Figura 16.
Figura 17.
Figura 18.
Figura 19.
Figura 20.
Figura 21.
Figura 22.
Figura 23.
Figura 24.
Figura 25.
VI
Figura 26.
Figura 27.
Figura 28.
Figura 29.
Figura 30.
Figura 31.
Figura 32.
Figura 33.
Figura 34.
Figura 35.
Figura 36.
Figura 37.
Figura 38.
Figura 39.
Figura 40.
Figura 41.
Figura 45.
Figura 46.
Roda esquerda com Caster positivo em curva para direita (Crouse [6]) ............. 30
Roda direita com Caster positivo em curva para direita (Crouse [6]) .................... 31
Vista superior da suspenso dianteira de um veculo (Crouse [6])...................... 31
Efeito do ponto de interseco abaixo e acima da pista (Crouse [6])..................... 32
Figura 47.
Figura 48.
Figura 49.
Momento gerado pela fora vertical devido ao ng. Pino Mestre (Gillespie [4]) .. 35
Figura 50.
VII
Figura 51.
Figura 52.
Figura 53.
Figura 54.
Figura 55.
Figura 56.
Figura 57.
Figura 58.
Figura 59.
Figura 60.
Figura 61.
Figura 62.
Figura 63.
Figura 64.
Figura 65.
Figura 66.
Figura 67.
esquerda............................................................................................................................ 59
Figura 68.
direita................................................................................................................................ 60
Figura 69.
Figura 70.
Figura 71.
VIII
Figura 73.
Figura 74.
Figura 75.
Figura 76.
Histria temporal do ngulo do volante para o veculo Palio descrever uma curva
Grfico gerado pelo ADAMS dos ngulos de deriva traseiro e dianteiro para raio
Histria temporal das foras laterais nos 4 pneus do veculo para raio de 15 m e
Figura 80.
Figura 81.
Figura 82.
Figura 83.
Figura 84.
Figura 85.
Prticos de Presso............................................................................................... 69
Figura 86.
Figura 87.
Figura 88.
Figura 89.
Figura 90.
IX
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 -
Tabela 2 -
Tabela 3 -
Tabela 4 -
Tabela 5 -
Tabela 6 -
Tabela 7 -
curva....... .......................................................................................................................... 53
Tabela 8 -
Tabela 9 -
Tabela 10 -
Tabela 11 -
Tabela 12 -
Tabela 13 -
Tabela 14 -
Tabela 15 -
Tabela 16 -
Tabela 17 -
Tabela 18 -
Tabela 19 -
Tabela 20 -
XI
LISTA DE SMBOLOS
graus
rad radianos
N Newton
kgf quilograma fora
lb libra
m metros
m2 metro quadrado
km quilmetro
mm milmetro
ft ps
h hora
s segundos
C graus Celsius
g m/s2
XII
RESUMO
Este trabalho busca o entendimento da funcionalidade do sistema de direo veicular. Com
este intuito, foi realizado, para a condio esttica do veculo de estudo FIAT Palio [13], o
modelo geomtrico do sistema de direo utilizando formulaes matemticas simplificadas
extradas do Gillespie [4]. Esta formulao foi detalhada por este Autor e seus resultados
foram comparados, visando determinar as variaes geradas. Para a condio dinmica,
tambm foram utilizadas as formulaes do Gillespie [4] para a determinao das
propriedades de inscrio em curva do veculo FIAT Palio [13]. A mesma condio foi
avaliada utilizando o modelo completo do sistema de direo do mesmo veculo,
desenvolvido no software de simulao ADAMS/Chassis. Atravs dos clculos e simulaes
em ADAMS, foi obtida a funo de transferncia do volante do veculo para as rodas
dianteiras esquerda e direita e a correlao do ngulo do volante para inscrio em curva de
raio constante. Tambm determinaram-se as caractersticas de eficincia e consumo de
energia do mecanismo de direo hidrulica aplicado na famlia Palio, onde atravs de um
delineamento experimental em bancada de testes de durabilidade, determinaram-se as
grandezas fsicas que possibilitaram estes clculos.
XIII
ABSTRACT
This work searches the knowledge of vehicular steering system functionality. Aiming to
acquire this knowledge, a steering system of FIAT Palio [13] geometric model was built by
applying simplified equation extracted from Gillespie [4]. This equation was detailed by this
Author and the results were compared, aiming to define the results variations. For the
dynamic condition, the Gillespies equation [4] was applied to determine the curve
inscription. The same condition was evaluated by simulating the complete model of FIAT
Palio steering system [13] in ADAMS/Chassis software. The transferring function of the
steering wheel angle and the wheels were determined by the calculations and simulations of
ADAMS. Through the ADAMS, it was correlated the steering wheel angle with the curve
inscription of a constant radio.
It was also determined the efficiency and energy consumption characteristics of the Palio
family hydraulic steering gear by experimental evaluation on wear test bench.
INTRODUO
2
2.1
REVISO BIBLIOGRFICA
SISTEMAS DE DIREO
Conforme Gillespie [4], o sistema de direo dos veculos automotores possui grande
importncia no comportamento esttico e dinmico. A funo do sistema de direo gerar
ngulos nas rodas dianteiras e/ou traseiras em resposta s necessidades impostas pelo
condutor para que haja o controle do veculo. Contudo, os ngulos de esteramento efetivos
so modificados pela geometria do sistema de suspenso, direo e condies de
tracionamento para os veculos de trao dianteira. J Bastow [3], salienta a importncia do
sistema de direo no que tange a aceitar as irregularidades verticais impostas pelas pistas das
quais perturbaes so freqentes. Do mesmo modo, para as irregularidades das pistas na
direo horizontal, o sistema de direo deve absorv-las sem que haja distrbios direcionais.
No projeto de um sistema de direo, um dos maiores desafios o compromisso da isolao
dos choques gerados pelas pistas, sem que haja o bloqueio da sensibilidade da pista o que
prejudicaria a perfeita conduo do veculo. Outro importante compromisso o baixo esforo
ao esterar em manobras de estacionamento ou baixa velocidade e manter os esforos
suficientes para proporcionar a sensibilidade do condutor nas manobras em mdias e altas
velocidades.
Segundo Dixon [5], o volante do veculo foi implementado por Benz e quase universalmente
utilizado em 1900. Testes realizados em sistemas de controle verificaram que o volante a
melhor maneira de se combinar grandes e rpidos movimentos com fina preciso. O Autor
tambm afirma a importncia do sistema de direo que se conecta com as rodas gerando a
relao apropriada de engrenamento, como tambm o atendimento das restries geomtricas
e erros da geometria que sero abordados neste texto. Alm dos esforos com baixo nvel sem
prejudicar a conduo em alta velocidade, tem-se a eficincia reversa como sendo o fator
filtro para a transmisso dos distrbios e aspereza das pistas para o condutor que no pode ser
em demasia elevado, pois se perderia a sensibilidade do estado de atrito proporcionado pela
pista. O Autor tambm salienta a dependncia de outros fatores que determinam o
direcionamento efetivo do veculo, onde se pode citar o ngulo de convergncia, as variaes
da posio da suspenso em detrimento dos efeitos de pitch (efeito onde se observa a retrao
da suspenso dianteira e expanso da traseira ou vice versa) e roll ou rolagem (efeito
semelhante ao picth com a diferena de se aplicar s rodas direita e esquerda), as folgas e
caractersticas elsticas das unies assim como as folgas e elasticidade da coluna de direo.
2.1.1
Figura 1.
Figura 2.
Figura 3.
Tabela 1 -
01. Carcaa
12. Anel O
04. Cremalheira
08. Yoke
09. Mola
Figura 4.
Tabela 2 12
11
10
9
8
7
6
5
4
Figura 5.
Figura 6.
Figura 7.
A bucha da
cremalheira
funciona como
mancal da
cremalheira
absorvendo
impactos e evitando
rudo
Figura 8.
Figura 9.
Figura 10.
Figura 11.
Relao de Transmisso:
RST - 47,8:1
Doblo - 60 : 1
Voltas volante:
RST - 2,77
Doblo - 2,23
Coxins
Tubos de Presso
Coifa - Sanfona
Conjunto Carcaa
Cremalheira
Bucha da Cremalheira
15/31
Figura 12.
Figura 13.
10
Tabela 3 -
01. Carcaa
22. Yoke
23. Anel O
24. Mola
08. Cremalheira
09. Anel O
28 / 29. Tampes
30. Espaador
11. Vlvula
33. Anel O
34. Sanfona
17. Anel O
37. Porca
11
Figura 14.
12
Retorno do
leo
Neutro
Baixa Presso
Figura 15.
Figura 16.
Alta Presso
13
Figura 17.
14
Vehicle Speed
Steering Rate
Steering
Wheel
Car/Driver-Settings
Feed Line
Steering
Valve
+
Return Line
E-Motor
Pump
ECU
Control
Load
Rack &
Pinion
Figura 18.
Tabela 4 1
Cylinder
Pump - Bomba
Vehicle
Speedy
Informao
de
Velocidade
2
12 Car/Driver-Settings - Configuraes de
veculo
13 Load - Carga
15
Figura 19.
Figura 20.
16
Sensor da
Coluna
ECU
Coluna
Motor
Gearbox
Coluna
Unidade
EPAS
Mecanismo de
Direo
Eixo
Intermedirio
Suprimento de
energia veicular
Figura 21.
17
Figura 22.
Figura 23.
18
Figura 24.
As outras famlias citadas usam o mesmo conceito do motor, mas a transmisso realizada no
caso do Rack Drive, por um sistema de esferas recirculantes na cremalheira do mecanismo de
direo, vide Figura 25 e na famlia Pinion Drive o torque transmitido por um engrenamento
no pinho em srie com o engrenamento da cremalheira, vide Figura 26.
Figura 25.
19
Figura 26.
20
Ajuste
Sem Fim
Eixo de direo
Rolamento
do Sem Fim
Rolamento do Sem
Fim
Brao de
Direo
Rolete
Figura 27.
Ajuste
Sem Fim
Eixo de direo
Rolamento
do Sem Fim
Rolamento do Sem
Fim
Brao de
Direo
Rolete
Figura 28.
21
entrada existe uma parcela de torque de origem puramente mecnica que amplificado pelo
sistema de redues dos engrenamentos de esferas recirculantes e o dentiado do pisto
cremalheira e eixo setor. Outra parcela de torque gerada pelo acrscimo da presso
controlado pela vlvula hidrulica que aplicado na rea do pisto gerando uma fora que se
transforma em torque no eixo setor pela multiplicao dela pelo primitivo do pisto
cremalheira e o eixo setor. O eixo setor possui um brao Pitman, vide Figura 31, que se liga a
uma das mangas de eixo atravs de uma barra de direo. O movimento transmitido para a
outra roda atravs de uma segunda barra chamada de ligao.
Figura 29.
THP60
Figura 30.
TAS65
22
Figura 31.
Figura 32.
23
2.2
GEOMETRIA DE ACKERMAN
Centro de curva
Figura 33.
Conforme Gillespie [4], o clculo dos ngulos interno e externo atendendo a geometria de
Ackerman podem ser aproximados conforme as seguintes equaes:
o = atan (L/(R+t/2)) L/(R+t/2)
(1)
(2)
A aproximao acima descrita pode ser considerada para pequenos ngulos, que so os mais
comumente encontrados e portanto os arcotangentes destes ngulos so aproximadamente
iguais aos prprios ngulos em radianos.
A perfeita geometria de Ackerman dificilmente atendida com o projeto da geometria de
suspenso, mas aproximada atravs do conceito de trapezide, conforme Figura 34.
24
Geometria
Trapezoidal
Curva para
direita
Curva para
esquerda
Figura 34.
O Autor Gillespie [4] afirma que a funo das barras articuladas do sistema de direo
transmitir o movimento do mecanismo de direo para as rodas do veculo. Contudo com a
variao da posio da suspenso, a geometria do sistema de direo se altera causando os
erros da geometria de direo.
O sistema de direo ideal formado por um sistema de barras articuladas, onde o arco
descrito pela suspenso quando a mesma sofre deflexes tambm descrito perfeitamente
pelas mesmas barras. Vale salientar que no h esteramentos do sistema de direo nesta
condio ideal. Normalmente a condio ideal no atingida em decorrncia de limitaes de
condicionamento fsico dos componentes, no linearidades nos movimentos da suspenso e
pelas alteraes da geometria quando o sistema est fora de sua posio central.
Conseqentemente com as deflexes da suspenso teremos variao na convergncia das
rodas que podero gerar ngulos de esteramento em ambas as rodas ou combinaes.
O centro da esfera da barra oposta ao ponto em que se conecta a manga de eixo a posio
que determina os erros do sistema de direo. A condio ideal est abaixo ilustrada na Figura
25
35. A determinao deste ponto pode ser atravs de sistemas de CAD ou mtodos geomtricos
tais como circulo de inflexo, construo de Hatmann ou Bobillier [1, 2]
Brao de controle superior
Barra de direo
Figura 35.
2.3.1
ERRO DE CONVERGNCIA
Figura 36.
Neste caso quando a roda esquerda sobe ou desce, verifica-se a diferena de arcos, onde o
arco da barra de direo menor que o descrito pela suspenso que composta pelos braos
superiores e inferiores, gerando o deslocamento da barra de direo para a direita, que resulta
em um ngulo de esteramento da roda esquerda para a esquerda, considerando-se a barra de
direo atrs do centro da roda. Similarmente o mesmo efeito ocorre na roda direita com um
ngulo de esteramento para direita. Portanto o erro de convergncia ir ocorrer conforme a
26
carga imposta ao eixo dianteiro, pois determina esteramentos do sistema de direo e devem
ser interpretados como um erro da geometria de direo.
2.3.2
Conforme ilustrado na figura 37, onde se verifica a vista traseira da roda esquerda, o centro de
articulao da barra de direo est abaixo do centro ideal.
Brao de controle superior
Barra de direo
Figura 37.
O resultado que devido simetria, ambas as rodas iro esterar para a mesma direo
quando a carroceria do veculo rolar, isto , as suspenses traseira e dianteira de um dos lados
se fecham e a do outro lado se abrem. Como exemplo, utilizando a Figura 33, em uma curva
para a direita, a carroceria do veculo rola para a esquerda, gerando o fechamento da
suspenso esquerda e a abertura da suspenso direita. Como resultado, a suspenso esquerda
fechada determina um arco maior que a barra de direo causando um esteramento para a
esquerda da roda esquerda; j a roda direita com a suspenso aberta descreve um arco menor
que o da barra de direo, resultando em um esteramento tambm para a esquerda. Com este
conceito de sistema de direo adiciona-se o efeito sob-esterante (Madureira [12]) resposta
direcional do veculo, ocorrendo o oposto, isto , efeito sobre-esterante (Madureira [12]), se
o centro da articulao da barra de direo se localizar acima do centro ideal.
2.4
2.4.1
Conforme Gillespie [4], alm dos efeitos dos possveis posicionamentos das barras de direo,
existe outro fator de grande influncia no desempenho do sistema de direo que o eixo de
rotao de esteramento das rodas. Este eixo chamado historicamente de eixo do Pino
27
Figura 38.
28
Inclinao do
pino Mestre
Brao
Lpis
Disco
Elstico
Figura 39.
O passo seguinte rotacionar o lpis no eixo inclinado. Conforme Figura 40, em ambos
sentidos de rotao, verifica-se que a altura do disco se reduz abaixo da altura que possua
quando se posicionava na condio da Figura 39.
Altura do
disco na
posio sem
esteramento
Parcela do
disco que
desce
quando
movimento
de curva
Topo da
mesa
Sem esteramento
Figura 40.
Curva Direita
Curva Esquerda
CASTER
29
Linha de
centro Pino
Mestre
Articulao
do eixo
Articulao
da direo
Frente
do carro
Figura 41.
Perna da mesa
Empurrar
Piso
Resistncia
Figura 42.
30
Outro efeito do Caster positivo pode ser ilustrado, conforme Figuras 43 e 44, com um disco e
um lpis. Vale salientar que atravs da Figura 43, verifica-se o comportamento da roda
esquerda em uma curva para direita e a Figura 44 o comportamento da roda direita em uma
curva para direita. Em ambas as condies no foi aplicado o ngulo do Pino Mestre e
portanto o lpis e o disco esto aderidos e o Caster positivo. Na Figura 43, quando se
verifica a condio de esteramento em B, observa-se o levantamento do disco, contudo no
veculo este efeito se traduz no abaixamento do eixo de rotao da roda e portanto o veculo
abaixaria no lado esquerdo dianteiro.
Frente
Disco
Lpis
Elstico
Figura 43.
Levanta o Disco
Roda curva Direita
Roda esquerda com Caster positivo em curva para direita (Crouse [6])
31
Levanta
o lpis
Linha reta
Figura 44.
Roda direita com Caster positivo em curva para direita (Crouse [6])
Outro importante efeito que o Caster positivo tende a convergncia das rodas dianteiras para
dentro, tambm chamado de convergncia fechada (toe in). O efeito ocorre devido aos pivs
das rodas se posicionarem internamente e quando o veculo tende a abaixar com seu prprio
peso verifica-se o efeito, vide Figura 45 que ilustra o toe in, onde a distncia A menor que
B.
Figura 45.
Portanto Caster positivo e eixo do pino mestre positivo aumentam o esforo de esteramento,
pois ambos geram momentos com a tendncia a manter o veculo em trajetria de linha reta.
Para caminhes pesados existe uma tendncia em se utilizar o Caster negativo, com objetivo
de reduzir este efeito do aumento do esforo. A retornabilidade do sistema de direo fica
determinada apenas a partir do ngulo do pino mestre.
2.4.3
CAMBER E CONVERGCIA
32
Resistncia de
Rodagem
Fora no Pino
Mestre
Centro do pneu
ngulo resultante
Resistncia de
Rodagem
Fora no Pino
Mestre
Deslocamento
para frente
Superfcie de rodagem
Ponto de
interseco
Figura 46.
Resistncia de
rolagem
33
2.5
Figura 47.
34
A Figura 48 explicita as foras e momentos que agem em uma roda dianteira direita.
Frente
Figura 48.
2.5.1
FORA VERTICAL
De acordo com a conveno SAE a orientao positiva da fora vertical Fz reativa do solo
sobre a pneu, referenciada de baixo para cima. Em decorrncia do eixo de esteramento ser
inclinado com os ngulos de Caster e Pino Mestre, momentos so gerados. O equacionamento
abaixo sugerido por Gillespie [4] pode ser considerado como uma aproximao dos
momentos verticais para pequenos ngulos de esteramento:
Mv=-(Fzl+Fzr)d sen sen + (Fzl-Fzr)d sen cos
(3)
Onde:
Mv Momento total vertical das rodas esquerda e direita
Fzl, Fzr Carga vertical das rodas direita e esquerda
d Distncia entre o eixo de esteramento e o centro do pneu no plano do solo
ngulo do Pino Mestre
ngulo de esteramento
ngulo de Caster
35
Com esteramento
Frente
Figura 49.
Momento gerado pela fora vertical devido ao ng. Pino Mestre (Gillespie [4])
36
Torque de Esteramento a partir do ngulo de
inclinao lateral
Distncia
ngulo de Inclinao
Figura 50.
Gillespie [4] explicita que o ngulo de Caster responsvel pela parcela da fora vertical
Fzsen, conforme ilustrado na Figura 51. O momento gerado decorrente da componente da
fora, previamente mencionada e a distncia dcos, contudo a resultante do torque vem da
diferena da resultante da fora Fz direita e esquerda, pois os momentos gerados so opostos.
Sem Esteramento
Com Esteramento
Frente
Figura 51.
O comportamento do torque pode ser verificado no grfico que est ilustrado na Figura 52.
Considera-se um ngulo de Caster de 5, a distncia d de 1 polegada, carga na roda esquerda
de 800 lb e direita 600 lb. Outras consideraes devem ser levadas em conta para a
caracterstica do ngulo de Caster, como o rolamento do pneu ao esterar e a sensibilidade ao
37
desbalanceamento das cargas das rodas direita e esquerda que pode tambm ter origem na
assimetria das molas da suspenso. O Autor deste trabalho conclu que este desbalanceamento
das cargas resulta em um torque (Total) que ocorrer apenas em um sentido de esteramento,
conforme Figura 52. Esta uma caracterstica indesejvel para o motorista, pois resulta em
um torque maior ao girar o volante em um dos sentidos. Vale salientar a caracterstica de um
possvel desbalanceamento na retornabilidade que dependendo dos nveis poderia causar
outros efeitos indesejveis, tais como ao aguardar o retorno do volante ao centro aps uma
manobra, o mesmo passasse da posio central e gerando um efeito de pendulao (Yaw).
Segundo Gillespie [4], o gradiente do torque est correlacionado com o valor da distncia d,
o ngulo de Caster e a diferena de cargas das rodas direita e esquerda ao esterar. A
diferena de carga funo da rigidez ao rolamento das suspenses dianteira e traseira, altura
do centro de rolamento da suspenso, altura do centro de gravidade e o nvel de acelerao
lateral.
Roda Esquerda
Roda Direita
Torque
Esteramento
Figura 52.
2.5.2
FORA LATERAL
Segundo Gillespie [4], a fora lateral de contato com o solo, tem grande importncia para o
comportamento dinmico do veculo em manobras de curva. A fora age no centro da banda
de rodagem do pneu e devido distncia entre este centro e o centro de rotao de
esteramento, causado pelo Caster, verifica-se a gerao de momentos, vide Figura 53 para o
entendimento geomtrico.
38
FRENTE
Figura 53.
(4)
Onde:
Fyl e Fyr Foras laterais nas rodas direita e esquerda (positiva para a direo da direita).
r Raio do pneu.
- ngulo de Caster
FORA DE TRAO
De acordo com Gillespie [4], o momento produzido por esta fora est vinculado a distncia
d, ilustrada na Figura 54, que funo do ngulo do Pino Mestre.
FRENTE
Figura 54.
39
(5)
Onde:
Fxl e Fxr So as foras de trao das rodas direita e esquerda (Positivas para frente)
A equao determina que os momentos direito e esquerdo so opostos e tendem ao
balanceamento. Variaes das foras direita e esquerda podem gerar um desbalanceamento, e
decorrentes momentos de esteramento, por exemplo nos casos de estouro de pneu, variao
de atrito das superfcies de contato dos pneus ou sistema de freio desbalanceado.
2.5.4
TORQUE DE ALINHAMENTO
Segundo Gillespie [4], o torque de alinhamento Mz atua verticalmente e pode ser resolvido
em uma componente que age paralelamente ao eixo de esteramento. Como momentos
associados a binrios de foras, podem ser transladados sem a alterao da magnitude, o
torque de alinhamento pode ser representado a partir da seguinte equao:
MAT = (Mzl + Mzr) cos (2 + 2)
(6)
onde:
Mzl e Mzr So torques de alinhamento das rodas direitas e esquerdas.
O torque de alinhamento, na maioria das condies, age contrrio ao movimento de
esteramento, gerando o efeito de sob-esteramento. Apenas em condies extremas de
frenagens verifica-se o efeito contrrio.
2.5.5
O efeito gerado por estes dois momentos secundrio nas anlises dos torques do sistema de
direo, segundo Gillespie [4].
2.6
Gillespie [4] define que o sistema de direo e o condutor so um sistema de malha fechada,
onde o condutor observa a direo e posio do veculo e o corrige visando atingir o
deslocamento desejado. Contudo para o melhor entendimento das caractersticas do
comportamento do veculo, considera-se o sistema como sendo de malha aberta. Portanto terse- especficos ngulos de esteramento e se verificar a resposta direcional.
40
2.6.1
(7)
i L/(R-t/2)
(8)
O ngulo de Ackerman definido em Gillespie [8], pode ser considerado para pequenos
ngulos como sendo:
= L/R
(9)
(10)
41
Coeficiente de atrito (Pode-se utilizar como referncia o valor 1 para concreto ou asfalto)
W Carga (N)
P Presso do pneu (N/m2)
O Autor salienta que existem diversas condies em que a formulao no se aplica, como
por exemplo a formulao no considerar a largura da banda de rodagem do pneu, mas de
forma geral pode ser utilizada. No entanto como pode ser observado na equao (10), a fora
de esteramento depende implicitamente da rea de contato atravs da presso.
2.6.2
Nesta condio se faz presente acelerao lateral, resultando em foras laterais e ngulos de
deriva (Madureira [12]) em cada roda.
2.6.2.1 FORAS GERADAS PELA MANOBRA DE CURVA
Quando o veculo est descrevendo uma trajetria curva, os pneus sofrem a ao da fora
lateral que gera um escorregamento lateral. A diferena entre o ngulo da roda e o ngulo da
trajetria efetiva que o pneu descreve chamado de ngulo de deriva , conforme Gillespie
[8]. A Figura 55 ilustra como a funo deste ngulo de deriva ocorre.
Fora
Lateral
Figura 55.
ngulo Deriva
A fora lateral Fy descrita na Figura 55 que tambm chamada de fora gerada pela manobra
de curva, foi determinada para Camber com zero graus. Como descrito no grfico da Figura
55, o ngulo de deriva at aproximadamente 5, cresce linearmente com a fora lateral. Nesta
condio pode-se aplicar a formulao:
Fy = C *
(11)
42
a constante C deve ser negativa, contudo a SAE define a rigidez de curva como negativa e a
constante deve ser positiva para que a fora tenha a correta orientao. Existem diversos
fatores que afetam a rigidez de curva [11], o tipo e tamanho do pneu, caractersticas
construtivas como o nmero de cintas, ngulos das tramas, raio, entre outros. A condio em
que o pneu opera tambm fundamental para o desempenho do mesmo. As variveis carga e
presso de calibrao so as principais. A Figura 56 ilustra que o fator velocidade no
influencia fortemente as foras geradas pela manobra de curva produzidas no pneu.
A maior dependncia da fora de curva est vinculada carga ou fora peso Fz e propriedades
do pneu e devido a esta caracterstica determinou-se o coeficiente de curva CC, onde:
CC = C / Fz
(12)
O coeficiente de curva normalmente apresenta elevados valores para baixas cargas. Com
100% de carga aplicada, normalmente verificam-se valores por volta de 0,2 N de fora de
curva / N carga / grau de ngulo de deriva.
Figura 56.
43
----->
m aCG = Fext
(13)
Figura 57.
----->
----->
aCG = at t + (V / R) n
(14)
at
= 0
(15)
44
------>
------>
aCG = (V2 / R) n
(16)
Portanto:
------>
------>
M aCG = Fext
(17)
------>
(Na direo t )
(18)
------>
(Na direo n )
(19)
aCGt = 0
(20)
Ftf = - Ftr
(21)
(22)
onde:
Fyf componente da fora lateral na direo do raio de curvatura a partir do CG
Fyr componente da fora lateral na direo do raio de curvatura a partir do CG
M massa do veculo
V velocidade para frente
R raio de curva
Figura 58.
(23)
45
d/dt [ [ i
---->
----->
----->
Considerando o plo em CG e [ i
.
------>
----->
(24)
------>
------>
JCGz z = Mext
(25)
(26)
------>
(27)
(28)
(29)
Fyf = Fyr * c / b
(30)
(31)
Fyr = M b / L (V2 / R)
(32)
(33)
e
r = Wf V2 / (Cr g R)
(34)
46
= 57,3 L / R + f - r
(35)
(36)
(37)
Onde:
ngulo de esteramento da roda dianteira (graus)
Onde:
K Gradiente de sob-esteramento (graus / g (m/s2))
ay Acelerao lateral (g (m/s2))
Portanto:
Esteramento Neutro: Wf / Cf = Wr / Cr ou f = r K = 0
Sob-esteramento: Wf / Cf > Wr / Cr ou f > r K > 0
Sobre-esteramento: Wf / Cf < Wr / Cr ou f < r K < 0
(38)
47
2.7
DINMICA DE MQUINAS
Figura 59.
(39)
(40)
(41)
3
3.1
METODOLOGIA
MODELAGEM DO SISTEMA DE DIREO NA CONDIO ESTTICA
(SISTEMA ESTTICO)
48
3.2
MODELAGEM
DA
GEOMETRIA
DO
SISTEMA
DE
DIREO
NA
A modelagem visa determinar a correlao do ngulo das rodas do veculo imposto pelo
condutor e os raios que o centro de gravidade do mesmo veculo descreve na condio
dinmica. O desenvolvimento do estudo baseou-se nos dados da geometria de um sistema de
direo e suspenso de um veculo Palio [13]. Para a modelagem matemtica, consideram-se
as foras laterais e seus efeitos utilizando o equacionamento proposto por Gillespie [4], com
um modelo simplificado de duas rodas, dianteira e traseira, chamado modelo de bicicleta.
Tambm realizou-se a modelagem no software de simulao ADAMS/Chassis, sistema este
com maior nvel de detalhamento. O modelo matemtico proposto, entre outras diferenas
com o ADAMS, no considera as rigidezes dos componentes do veculo.
3.3
DELINEAMENTO
EFICINCIA
DE
EXPERIMENTAL
UM
PARA
MECANISMO
DE
DETERMINAO
DIREO
DA
HIDRULICA
PINHO&CREMALHEIRA
49
MODELAGEM
4.1
4.1.1
SISTEMA ESTTICO
MODELAGEM ATRAVS DE EQUACIONAMENTO CINEMTICO DO
SISTEMA DE DIREO
Figura 60.
Figura 61.
50
(42)
onde:
a projeo no eixo R da coordenada do IBJ
b projeo no eixo I da coordenada do IBJ
c projeo no eixo J da coordenada do IBJ
r2 comprimento da barra 2 disposta entre o centro da articulao do OBJ e o eixo do Pino
Mestre
2 ngulo formado pela barra 2 e o eixo R
2 ngulo formado pela barra 2 e o eixo J
51
Figura 62.
(43)
(44)
Onde:
d Distncia entre o OBJ e o eixo de rotao do Pino Mestre
td Distncia entre os eixos de rotao do Pino Mestre direito e esquerdo
X Distncia entre o eixo traseiro e centro de gravidade do veculo
o ngulo de esteramento da roda externa a curva
i ngulo de esteramento da roda interna a curva
60,85 mm
975,31 mm
2345,59 mm
td
645,11 mm
52
4.1.3
Calculou-se tambm o torque mximo do veculo na condio esttica conforme Bastow [3],
onde aplicou-se a equao:
T = W3/2 / 3 P1/2
Tabela 6 -
4.2
4.2.1
(45)
Carga da roda dianteira esquerda e presso do veculo FIAT Palio
Wfl
3426,29 N
193053,2 N/m2
SISTEMA DINMICO
MODELAGEM ATRAVS DE EQUACIONAMENTO
Para o modelagem matemtica aplicou-se o modelo da bicicleta, conforme Gillespie [4], vide
Figura 58.
Na condio dinmica determina a apario das foras laterais e ngulos de deriva. Portanto o
ngulo de esteramento para um dado raio de curvatura R determinado como segue:
Admitindo que o veculo est em equilbrio dinmico e para maior clareza foram repetidos os
equacionamentos como seguem:
Fyf * b Fyr * c = 0
eq. (29)
Fyf = Fyr * c / b
eq. (30)
M V2 / R = Fyr * (c / b + 1) = Fyr L / b
eq. (31)
Fyr = M b / L (V2 / R)
eq. (32)
f = Wf V2 / (Cf g R)
eq. (33)
r = Wf V2 / (Cr g R)
eq. (34)
= 57,3 L / R + f - r
eq. (35)
eq. (36)
eq. (37)
53
Onde:
ngulo de esteramento da roda dianteira (graus)
6852,59 N
Wr
4877,40 N
Cf
1128,29 N/grau
Cr
1084,93 N/grau
As rigidezes de curva foram extradas dos grficos do Gillespie [4] (1992, pg. 200).
4.2.2
MODELAGEM EM ADAMS/CHASSIS
54
Figura 63.
Tabela 8 -
Centro da roda
11 Eixo de alinhamento
16 Eixo de ligao
55 Amortecedor superior
56 Amortecedor inferior
55
Tabela 9 -
Pt
Pt
-1956,1
362
34,9
2360
400
47
-2360
689
47
10
-2369
689
-231
11
-2360
430
47
58
-2197
460
200,5
59
-2220
460
53
16
-3943,28
-524
463,07
55
-2363
525
556,6
56
-2392,5
524
90
Figura 64.
56
Tabela 10 -
3 Bucha da bandeja
4 Bucha da bandeja
Piv
7 Topo do amortecedor
Centro da roda
10 rea de contato
11 Eixo de alinhamento
36 N do Amortecedor
Tabela 11 -
Pt
Pt
1855,97
-337,5
391,13
2100,97 -337,5
391,13
1776,18
-671,6
357,66
1805,97
-545
1019,77
1781,56
-705,96
464,07
10
1781,56
-709,2
214,11
11
1781,56
-705,96
464,07
12
1901,57
-653,8
491,77
14
1948,22
-294
505,13
58
1806,47
-554,34
970,33
59
1797,21
-584,62
782,29
36
1784,37
-580,7
521,96
61
2146,15
-392,5
430,08
63
1783,15
-581,6
424,58
57
Figura 65.
Tabela 12 -
30 Centro do volante
31 Unio
32 Junta universal
34 Junta universal
15 Pinho
16 Cremalheira
Tabela 13 -
Pt
Pt
30*
2701
-304
1037
31*
2700
-304
1036,5
32*
2146
-300,43
774,84
34*
2007
-216,39
650
15
1933,22
-165
511,28
16
1948,22
505,13
41
1984,47
489,88
42
1984,47
-123
489,88
-123
58
Figura 66.
59
SIMULAO E RESULTADOS
5.1
5.1.1
SISTEMA ESTTICO
DETERMINAO
DA
FUNO
DE
TRANSFERNCIA
ENTRE
Figura 67.
60
Figura 68.
30
20%
20
10
15%
0
10%
-10
40
-20
5%
-30
-40
0%
-40
-30
-20
-10
10
20
30
40
Figura 69.
Erro
61
30
20%
20
10
15%
0
10%
-10
40
-20
5%
-30
-40
0%
-40
-30
-20
-10
10
20
30
40
Figura 70.
Erro
Raprox.
Erro
aprox.
aprox.
Erro
(graus)
(rad)
(m)
(m)
(%)
(rad)
(graus)
(%)
11,7113
0,204401
12
11,47545
4,37
0,195466 11,19937
4,37
9,300327 0,162321
15
14,45029
3,66
0,156373 8,959492
3,66
6,918316 0,120747
20
19,42559
2,87
0,117279 6,71962
2,87
62
Tabela 15 -
Raprox.
Erro
aprox.
aprox.
Erro
(graus)
(rad)
(m)
(m)
(%)
(rad)
(graus)
(%)
10,54093 0,183974
12
12,74958
-6,25
0,195466 11,19937
-6,25
8,54363
0,149114
15
15,73013
-4,87
0,156373 8,959494
-4,87
6,489269 0,113259
20
20,70995
-3,55
0,117279
-3,55
6,71962
160000
5%
4%
120000
100000
3%
80000
2%
60000
40000
1%
140000
20000
0%
0
10
12
14
Figura 71.
Erro (%)
63
160000
8%
140000
7%
120000
6%
100000
5%
80000
4%
60000
3%
40000
2%
20000
1%
0%
0
0
10
12
14
Raio (Ack)
Figura 72.
Erro (-%)
5.1.3
O torque na roda gerado segundo o equacionamento proposto para a roda dianteira esquerda
do veculo por Bastow [3] :
T = W3/2 / 3 P1/2
eq.(45)
SISTEMA DINMICO
SIMULAO
(MANOBRA
ATRAVS
DE
CURVA
DE
EQUACIONAMENTO
COM
RAIO
DO
CONSTANTE
VECULO
DE
15
REFERENCIADO AO CG DO VECULO)
64
-0.6
-0.5
-0.2
-0.1
0
0.00
-0.50
-1.50
-2.00
-2.50
-1.00
-3.00
-3.50
-4.00
Deriva Total
Figura 73.
Deriva Dianteiro
Deriva Traseiro
O ngulo de deriva total formado pela somatria do ngulo de deriva da roda dianteira e
traseira.
O grfico da Figura 74 determina a variao para o modelo da bicicleta da fora lateral pela
acelerao lateral.
FORA LATERAL x ACELERAO LATERAL
-12000
-10000
-8000
-6000
-4000
-2000
0
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
Figura 74.
65
Da equao = 57,3 L / R + (Wf / Cf - Wr / Cr) V2 / ( g R) eq.(37), pode-se calcular o
ngulo de esteramento aproximado da roda.
= 57,3 2345,59 / 15000 + (6852,59 / 1128,29 4877,40 / 1084,93) 7,622 / ( 9,81*15)
= 8,96 + 0,62
= 9,53
5.2.2
DE
CURVA
COM
RAIO
CONSTANTE
DE
15
10 x Time (Second)
Figura 75.
66
10 x Time (Second)
Figura 76.
Atravs do grfico da Figura 76, determinam-se os ngulos das rodas direita e esquerda
correlacionando seus valores com os grficos das Figuras 67 e 68 no instante 4 s.
A Figura 77 determina o grfico do ngulo de deriva dos eixos dianteiro e traseiro.
Figura 77.
Grfico gerado pelo ADAMS dos ngulos de deriva traseiro e dianteiro para raio
de 15 m e acelerao lateral de 0,4 g
67
O grfico da Figura 78 determina a distribuio das foras laterais nos quatro pneus do
veculo.
10 x Time (Second)
Figura 78.
Histria temporal das foras laterais nos 4 pneus do veculo para raio de 15 m e
acelerao lateral de 0,4 g
O grfico da Figura 79 determina a distribuio para cada roda do veculo das foras verticais
durante a manobra da simulao em questo.
10 x Time (Second)
Figura 79.
68
Figura 80.
Figura 81.
IST
IST
Figura 82.
Figura 83.
Notebook e Software
Labview
69
O mecanismo alimentado atravs dos prticos (Figura 85), por uma bomba hidrulica,
conforme Figura 86. A temperatura do leo hidrulico fornecido foi controlada atravs de um
sistema de controle de temperatura conforme Figura 84.
Figura 84.
Controlador de
Figura 85.
Temperatura
Prticos de
Presso
Figura 86.
Unidade
Hidrulica
Presso na Cmara 01
P2
Presso na Cmara 02
Ap
ngulo do Pinho
Tp
Torque no Pinho
F1
F2
Posio da cremalheira
70
Figura 87.
Figura 88.
Software de Controle e
Aquisio Instron Schenck
71
AQUISIO DE SINAIS
400
300
200
SINAIS
100
0
5
11
13
15
17
19
21
23
25
-100
-200
-300
-400
TEMPO (s)
Rload
Figura 89.
Lload
Angle
torque
Rposition
Pos.ang
A Figura 90 ilustra o grfico da aquisio das presses das cmaras do mecanismo de direo,
coletados pelo sistema National Instruments.
AQUISIO DA PRESSO
80.00
70.00
60.00
50.00
40.00
30.00
20.00
10.00
0.00
- 10.00
0.00
5.00
10.00
15.00
20.00
25.00
30.00
35.00
T EM P O ( s)
Cmar a 1
Figura 90.
Cmar a 2
72
7.1
7.1.1
SISTEMA ESTTICO
DETERMINAO
DA
FUNO
DE
TRANSFERNCIA
ENTRE
COMPARAO
DOS
EQUACIONAMENTOS
CINEMTICOS
73
7.2
SISTEMA DINMICO
Os itens de 5.2.1 e 5.2.2 foram analisados juntamente devido necessidade da anlise dos
resultados.
Todas as anlises foram realizadas no instante 4 segundos, pois neste instante foi determinada
a acelerao lateral mxima de 0,4 g que resulta na velocidade de 27,62 km/h, conforme
Figura 75, para o CG do veculo em estudo descrever um raio de 15 m. Nesta condio de
acelerao lateral e descrio de um raio de 15 m, o veculo necessitou de 136,24 de
esteramento do volante, vide Figura 76. Os 136,42 do volante, determinaram os ngulos das
rodas direita e esquerda correlacionando seus valores com os grficos das Figuras 67 e 68.
Portanto os ngulos das rodas direita e esquerda so respectivamente 8,94 e 8,68. O ngulo
de esteramento, para condio em questo, calculado pelo modelo da bicicleta determinou
um ngulo de esteramento de roda de 9,53. A variao entre os resultados pode ser
verificada devido s divergncias do modelo simplificado e o detalhado do ADAMS.
Analisando-se inicialmente os ngulos de deriva gerados pelo ADAMS, para as rodas
dianteiras tm-se 1,4606 e para traseira 1,7929. O modelo da bicicleta gerou ngulos de
deriva para a roda dianteira 2,4294 e para a traseira 1,7982. As variaes verificadas entre
os resultados dos ngulos de deriva do ADAMS e o modelo da bicicleta so para o ngulo de
deriva da roda dianteira de 60,12% e para a traseira 0,29%. As possveis explicaes vm das
simplificaes utilizadas no modelo da bicicleta. O ADAMS considera as quatro rodas, a
geometria do sistema de direo de acordo com o veculo em estudo, os valores das foras
laterais e verticais em cada roda, conforme Figuras 78 e 79. Os valores das foras laterais
esto descritos na Tabela 16, onde podem-se verificar as diferenas das foras laterais entre as
rodas direita e esquerda e eixos traseiro e dianteiro.
Tabela 16 -
Esquerda
Direita
Dianteira
-264,38
-2635,55
Traseira
-587,92
-1218,86
74
Tabela 17 -
Esquerda
Direita
Dianteira
2276,29
4632,01
Traseira
1267,44
3536,93
Realizando a analogia com o modelo da bicicleta, constata-se o efeito da fora lateral apenas
nos eixos dianteiro e traseiro, conforme Tabela 18.
Tabela 18 -
Roda
Somatria *
(%)
Dianteira
2741,03
2899,93
5,48
Traseira
1950,96
1806,78
- 7,98
* Somatria dos resultados gerados pelo Adams das rodas esquerda e direita.
A fora lateral diretamente proporcional para o clculo do ngulo de deriva, portanto os
erros das aproximaes tm influncia direta nos resultados.
Outro fator a ser ressaltado foi a determinao da rigidez de curva dos pneus. O modelo da
bicicleta determina foras verticais conforme a Tabela 19.
Tabela 19 -
Roda
Dianteira
6852,59
Traseira
4877,40
Os valores dos coeficientes de rigidez de curva dos pneus foram extrados de um grfico de
Gillespie [4] (1992, pg 200), como referncia. As entradas para a determinao dos
coeficientes foram as foras verticais do eixo dianteiro e traseiro. Portanto o efeito de
rolamento do veculo determinado pela manobra de curva para esquerda, determina o
acrscimo das cargas das rodas do lado direito do veculo, que no considerado no modelo
da bicicleta.
75
7.3
Wr = Wh + Wt Wa/e Wpd
(46)
Onde:
Wr Trabalho real (J)
Wh Trabalho do sistema hidrulico (J)
Wt Trabalho gerado pelo engrenamento (J)
Wa/e Energia absorvida pelas foras de atrito (J)
Wpd Trabalho gerado pela perda de carga (J)
Os valores descritos na Tabela 20 so os valores mdios obtidos no experimento entre 15 e 17
s:
Tabela 20 -
Onde:
P1
Presso na Cmara 01
P2
Presso na Cmara 02
Ap
ngulo do Pinho
Tp
Torque no Pinho
F1
76
F2
Posio da cremalheira
Trabalho Real
Wr = Fa * Da
(47)
Onde:
Fa Fora dos atuadores mantida constante na direo do deslocamento (N)
Da Deslocamento dos atuadores (m)
Wr = (303,16+303,03)*9,81*18,56*0,001
Wr = 110,36 J
Trabalho Hidrulico
Wh = ph dvh
(48)
Onde:
ph presso do sistema hidrulico (Pa)
dv volume deslocado pelo sistema hidrulico (m3)
Wh = 7118000*18,56*0,001(41,25^2*3,1415-24,968^2*3,1415)
Wh = 118,86 J
Trabalho da Perda de Carga
Wpd = pc dvc
pc Presso gerada pela perda de carga do mecanismo (Pa)
vc Volume deslocado para tanque (m3)
Wpd = 236000 *18,56*0,001(41,25^2*3,1415-24,968^2*3,1415)
Wpd = 3,71 J
Trabalho gerado pelo torque de entrada
Te = 4,56 N.m
Dimetro primitivo = 15,7 mm
(49)
77
(50)
Wt = Fe * De
(51)
Onde:
Fe Fora no engrenamento (N)
De Deslocamento da cremalheira (m)
Wt = 508,89 * 18,56 * 0,001 = 10,78 J
Portanto:
Wa/e = Wh - Wr + Wt Wpd
(52)
(53)
Wperdas = 19,26 J
Trabalho Gerado:
Wgerado = Whidrulico + Wtorque
(54)
(55)
Os resultados do estudo demonstram que o sistema opera com uma eficincia de 85,14 % para
a condio de operao em questo. Vale salientar que a energia hidrulica consumida gera
uma perda de 0,16 hp para o motor na condio de avaliao mencionada.
78
CONCLUSO
Foras verticais
Foras Horizontais
Raios de curvas
Aceleraes Laterais
ngulos de deriva
79
80
ATIVIDADES FUTURAS
81
10 LISTA DE REFERNCIAS
[1] (Gillespie) Hall, A.S., Jr., Kinematics and Linkages Design, Pretice Hall, Inc.,
Englewood Cliffs, NJ, 1961.
[2] (Gillespie) Dijksman, E.A., Motion Geometry of Mechanisms, Cambridge University
Press, Cambridge, England, 1976.
[3] Bastow, Donald, Car Suspension and Handling, 3rd ed. / rev. by Geoffrey P. Howard,
London, Warrendale, PA, USA : Pentech Press: Society of Automotive Engineers,
c1993
[4] Gillespie, T. D. (Thomas D.), Fundamentals of Vehicle Dynamics, Warrendale, PA :
Society of Automotive Engineers, c1992
[5] Dixon, John C., Tires, Suspension, and Handling, Warrendale, PA; London : Society
of Automotive Engineers: Arnold, c1996
[6] Crouse, William Harry, Automotive Mechanics, New York: McGraw-Hill, 4th edition,
1960.
[7] Acervo TRW
[8] (Gillespie) Vehicle Dynamics Terminology, SAEJ670e, Society of Automotive
Engineers, Warrendale, PA (Appendice A)
[9] (Gillespie) Lugner, P., and Springer, H., Uber den Enfluss der Lenkgeometrie auf die
stationare Kurventfahrt eines LKW, Automotive Engineer, November 1974, pp 21-25
[10] (Gillespie) Pitts, S., and Wildig, A. W., Effect of Steering Geometry on SelfCentering Torque and Feel During Low-Speed Maneuvers, Automotive Engineer,
Instution of Mechanical Engineers, June-July 1978, pp 45-48.
[11] (Gillespie) Nordeen, D. L., and Cortese, A.D., Force and Moment Characteristics of
Rolling Tires, SAE Paper No 640028 (723A0), 1963, 13p.
[12] Madureira, O. M., Dinmica de Veculos, Apostila da Escola Politcnica da USP,
2002.
[13] Documentao fornecida via email pela FIASA em 2005.
[14] Mabie, H.H. e Ocvirk, F. W., Dinmica das Mquinas, traduo de Edival Ponciano
de Carvalho, 2 ed., Rio de Janeiro, Livros Tcnicos e Cientficos, 1980.