PROJETOS MECNICO E LGICO PARA A

CONSTRUO DE ROB DE SUM AUTNOMO

Juliana Andrade Carvalho
Juliana Gomes Riccio
Larissa Baptista Gama

Rafael G. Bezerra de Arajo, M.Sc.

Targino Amorim Neto, Esp.
Victory Santos Fernandes, Esp.
Alexandre Texeira Machado, Dr.

RESUMO
Este trabalho descreve a montagem de um rob autnomo, voltado
para a modalidade de sum de robs. Apresenta o projeto da
estrutura mecnica e do software embarcado do rob em
desenvolvimento pela equipe Micenas (

), nomeado Elektra

Natchos, composta por estudantes de engenharia mecatrnica,

mecnica, eltrica e de computao. A eletrnica embarcada do
projeto tema de outro artigo publicado paralelamente a este.
Palavras-chave: Rob. Sum. Projeto. Mecnico. Software.
Embarcado.

A sociedade, com o passar dos anos, est se familiarizando com o conceito de

rob. J no mundo da engenharia, isso uma realidade j faz algum tempo, sendo sua
construo parte do currculo de muitos profissionais e estudantes, principalmente os
que fazem parte da rea de automao.
A Robotic Industries Association (RIA) define um rob como sendo um
manipulador programvel multi-funcional capaz de mover materiais, partes,
ferramentas ou dispositivos especficos atravs de movimentos variveis programados
para realizar uma variedade de tarefas. [1].
A maioria das pessoas seguem um pensamento de que robs so mquinas que
possuem aparncia humanide (com braos, pernas, etc). Essa imagem robtica a mais

utilizada nos filmes, como em O Homem Bicentenrio, de Isaac Asimov, e o desenho

animado Jetsons, de Hanna-Barbera.
No filme Eu, Rob feita uma aluso do mundo no futuro, no
necessariamente muito distante, onde as pessoas so dependentes de robs, os quais tm
autonomia suficiente e inteligncia para pensar. Ao assistir este filme, a sociedade tem a
impresso de que esse futuro est muito distante ou que impossvel de acontecer.
Porm, cientistas, estudantes e profissionais ligados a instituies acadmicas e
empresas j se dedicam a pesquisas nesta rea para transformar a inteligncia robtica
em uma realidade.
Existem aes que para o homem so simples, como: pegar objetos, desviar de
obstculos, captar imagens, emitir sons, dentre outros. Para que um rob possa executar
essas mesmas aes, necessria a utilizao de sensores modernos responsveis pela
entrada de dados e processamento interno, j que se trata de uma mquina. Alm disso,
necessrio tambm um sistema de peas, engrenagens de materiais diversos e
atuadores que simulem o funcionamento do corpo humano, e uma programao que
consiga fazer a interao entre o meio e a mquina. Para que tudo possa funcionar
necessrio que uma fonte de energia seja especificada. O artigo [3] descreve a fonte de
energia eltrica utilizada no projeto.
O projeto apresentado neste artigo o desenvolvimento de um rob autnomo
para os Campeonatos de Sum de Robs nacionais e regionais , na categoria de 3 kg,
autnomo. Um rob autnomo uma mquina que pode trabalhar sem a ajuda externa.
Para que o rob adquira caractersticas de uma mquina automatizada, feito
uso de um microcontrolador que em conjunto com sensores, transdutores e atuadores,
proporcionam a habilidade de interao mquina-meio. O 8051 o microcontrador
utilizado no projeto, suas caractersticas sero detalhadas mais adiante neste artigo. Este
projeto, chamado de Elektra Natchios, est em fase de estudo e testes das partes
individualmente. A equipe responsvel pelo projeto composta por alunas de
engenharia da Universidade Salvador, sendo esta equipe dividida em trs grupos:
Eletrnica, Mecnica e Programao, para otimizao do trabalho.
O sum de robs consiste numa modalidade de competio mundial de arte
marcial entre robs cujo objetivo se assemelha ao sum humano, porm, no lugar de
pessoas, os competidores so robs assim como o sum humano, o sum de robs no
tem fins destrutivos. O jogo consiste, apenas, na retirada, de forma inteligente, do
adversrio de dentro da arena. Esta tem sua superfcie lisa, emborrachada na cor preta,

tendo sua borda delineada em branco. Seu formato circular, altura de 5cm e dimetro
de 160cm, como pode ser vista na figura 1. O ponto de partida indicado por duas
linhas paralelas marrons com 2 cm de largura e 20 cm de comprimento, distantes 30 cm
do centro. [2]. Este rob deve executar essa tarefa sem interferncia externa, perdendo
a batalha aquele que sair primeiro da arena.

Fonte: www.igara.com.br
Figura 1: Esboo da arena do Sum de Robs.

Como se trata de um campeonato, o Sum de Robs possui regras a serem

seguidas. Dentre elas, uma especifica o limite mximo para massa e dimenses do rob.
Estas seriam, respectivamente, 3 kg e 20 cm de comprimento por 20 cm de largura.
Sendo assim, necessrio realizar medies dessas grandezas para qualquer
componente antes de instal-lo no rob, a fim de evitar que as especificaes no sejam
ultrapassadas.
A estrutura em si do rob ser, portanto, em Alumnio, por ser um material de
baixa densidade, alm de ter usinagem fcil (no caso para dobrar, furar, etc) por esse
motivo, o alumnio o material mais indicado para estruturas. Trs placas de 1 mm
estaro apoiadas por parafusos sem fim em suas respectivas extremidades, e fixadas por
porcas e arruelas. Entre elas ficar um espao de 5 cm, e tero dimenses de 18 cm de
comprimento por 19 cm de largura. O objetivo do Sum de Rob empurrar o oponente
para fora da arena, sendo assim, indispensvel um motor com maior torque, ou fora
para gir-lo e assim conseguir vencer o adversrio. Foi visto que o motor eltrico para
acionamento dos vidros de um automvel era a melhor escolha, j que une leveza e
maior torque, por possuir uma caixa de reduo acoplada a ele.
O motor selecionado um servomotor (vide Figura 2), ou seja, um dispositivo
eletromecnico (ou mquina sncrona) cuja funo consiste em regular a angulao do

eixo, a posio da mquina e o torque do mesmo a partir de sinais eltricos enviados em

sua entrada. Sero dois motores de corrente contnua Figura 2 (1) com tenso de 12
V, localizados na base inferior do rob e presos cada um a uma das rodas pelo eixo,
com dimenses de 12 x 4 x 17 cm e pesando 490 gramas cada, aproximadamente. Eles
so fabricados para girar numa determinada amplitude angular, tendo, assim, a
necessidade de um controlador eletrnico para oper-lo (o microcontrolador), fazendo-o
se mover por largura de pulso (ou PWM ).
Este tipo de controle atravs de recepo de um sinal PWM do microcontrolador
indica que ao posicionamento angular do motor depender da durao do pulso
recebido. Esse sinal uma onda quadrada de 0 a 5 V, e de perodo

igual a 20

milisegundos. Existem trs variaes angulares possveis: se o pulso for de 1,5

milisegundos (ou ms), a posio neutral ser o estado do motor, ou seja, este gira o seu
eixo para 90 graus; se for menor que 1,5 ms, gira para 0 graus; se for maior que 1,5 ms,
180 graus. Caso esse motor seja ligado direto na bateria, no recebendo, assim, um sinal
do microcontrolador, ele funcionar como um motor CA , ou contnuo pulsante ou
seja, este ter velocidade praticamente constante (com variao insignificante, sendo
proporcional freqncia da tenso aplicada a ele).

Fonte: www.jocar.com.br
Figura 2: Foto do motor retirado de vidro eltrico de carro, que ser implementado em Elektra Natchios.
PWM (Pulse-Width Modulation) em portugus, Modulao por Largura de Pulso. obtida quando a
amplitude e a posio da onda so constantes, variando a largura ou a durao do pulso com a amplitude
do sinal modulador (ou seja, a informao adicionada a ondas eletromagnticas). utilizado em
dispositivos que necessitam de um controle do sinal de alimentao, como em motores de corrente
contnua para o comando de sua velocidade ou fontes chaveadas.
2
Motor CA (ou Motor de Corrente Alternada) um motor eltrico que operado por corrente alternada.
Existem dois tipos destes motores: os sncronos (caso do servomotor) e os de induo (ou assncronos).
Esse nome se deve pelo motor operar ou no a velocidade sincronizada com a freqncia de tenso
eltrica aplicada.

O servomotor possui ainda uma caixa de reduo Figura 2 (2) , que um

equipamento composto por engrenagens, com o intuito de reduzir a velocidade de
rotao do eixo (ou angular) e aumentar o torque.
O torque varia em funo da Fora aplicada e do raio de giro, segundo a equao
1:
= F.r
Sendo F = fora (em Newtons), r = raio de giro (em metros) e

(1)
= torque (em

N.m, ou Newton-metro).
J que o servomotor imprime uma fora constante, a variao do torque ocorre
devido ao raio de giro. Na prtica, um sistema de engrenagens combinados de forma
que quanto maior o raio da engrenagem, maior o seu torque e menor sua velocidade.
Alm dessa caixa de reduo, que j fornece um torque, ser utilizado um
sistema de engrenagens a fim de aumentar o ganho do mesmo. Vale lembrar que quanto
mais torque o motor obtiver, mais chances havero do rob vencer. Segundo Lavoisier
(1743-1794), na natureza nada se perde, nada se cria, tudo se transforma. As
engrenagens no produzem a energia, e sim partem da Lei de Conservao de Energia e
assim transformam a fora. Pode-se dizer ento que essa lei da mecnica diz que a
energia no pode ser destruda nem criada, apenas transformada. Para poder colocar a
engrenagem ideal no rob, sero feitos clculos em relao ao seu nmero de dentes a
partir da equao 2:
N1.d1 = N2.d2

(2)

No qual N1 = nmero de RPM da engrenagem 1, N2 = nmero de RPM da

engrenagem 2, d1 = nmero de dentes da engrenagem 1, d2 = nmero de dentes da
engrenagem 2.
No motor, a engrenagem possui 8 dentes como pode ser visto na figura 1 e a
rotao de aproximadamente 150 RPM (segundo dados experimentais com tenso de
12 V). A rotao desejada de 100 RPM. Sendo assim utilizando a equao 2 e
substituindo os valores desejados, tem-se:
150.8 = 100.d2
3

RPM Rotaes Por Minuto uma unidade de freqncia, utilizada para medir a velocidade angular
de um objeto, ou o nmero de rotaes completas efetuadas por minuto. Sua unidade dimensional o
radiano por segundo (rad/s ou rad.s-1).

d2 = 12
De acordo com os clculos efetuados acima, para a quantidade de RPM
projetada (ou seja, 100 RPM), ser acoplada engrenagem do eixo de cada motor uma
engrenagem com 12 dentes.
O motor ser alimentado por uma bateria selada de 12V-1.3Ah (que pode ser
vista na Figura 3), composta basicamente de chumbo, cido sulfrico e polipropileno.
Essa bateria possui 600 gramas, 97 mm de comprimento, 43 mm de largura, 52 mm de
altura e regulada por vlvula. Sua caixa ABS e utiliza os terminais Faston 187, como
mostra a Figura 3. Ela utilizada por ter uma grande capacidade de descarga para
longos perodos de trabalho, tendo assim um funcionamento econmico, alm de ser
compacta e livre de manuteno ao longo de sua vida til. Maiores informaes sobre a
bateria podem ser encontradas no artigo [3].

Fonte: www.panafone.com.br
Figura

3:

Bateria

utilizada

em

Elektra

Natchios.

Os dois motores estaro acoplados s duas rodas, que sero usinadas a partir de
um tarugo de Nylon. Foi escolhido esse material pelo fato dele ser um polmero
termoplstico, isto , um polmero relativamente mole e dctil que se funde a altas
temperaturas, mas suporta intensas vibraes moleculares sem sofrer quebra de
estrutura. Este combina propriedades como leveza e alta resistncia mecnica (e ao
atrito, abraso e desgaste), alm de ser isolante.
Sero usinadas, ou seja, o tarugo passar por uma conformao a frio, em que
uma determinada quantidade de material ser retirada com auxlio de uma ferramenta de
corte, obtendo, assim, a forma e dimenso exatas em que as rodas foram projetadas. As

rodas possuiro dimetro de 80 mm aproximadamente, e sero revestidas com camadas

de borracha com 1/16 de espessura do mesmo material da arena para gerar um maior
atrito com a mesma. Com o objetivo de diminuir a massa total do rob, sero feitos
furos na roda, e a mesma ser presa ao seu eixo por parafuso sem-fim e porcas.
Alm dos motores e as rodas, o rob ter uma carenagem, tambm conhecida
como chassi. A carenagem tambm a parte do rob que mais sofrer impacto, j que
ficar em contato direto com o outro rob. Ela ser feita com Policarbonato, por ser um
material de altssima resistncia mecnica, baixa densidade, auto-extinguvel, alm de
ter alta elasticidade e boa absoro da umidade. Alm disso, esse termoplstico (tem
esse nome por ser moldvel quando aquecido) dar um acabamento visual para o rob.
Na Figura 4 podemos conferir o esboo da carenagem.

Fonte: elaborao prpria.

Figura 4: Carenagem do rob.

Entretanto, no s de mecnica construdo um rob para a modalidade sum

de robs. preciso automatiz-lo, e para isso surge o microcontrolador 8051,

funcionando como crebro de Elektra Natchios. Um microcontrolador um chip

eletrnico que armazenar cdigos de comandos, previamente selecionados pelo
programador. Alm disso, tratar as informaes para que o rob entenda os comandos
e os execute, fazendo-se uso de componentes internos do prprio chip, como: memrias
ROM e RAM

internas, timers , comunicao serial e as funes bsicas de um

microprocessador clock e interrupes, por exemplo. Esse software construdo pelo

programador ser responsvel pelo controle de todas as aes do rob.
O 8051 foi desenvolvido pela Intel no incio da dcada de 80. Ele possui:
memria RAM interna de 128 bytes para uso geral e mais 128 bytes para uso dos
registradores, ROM interna de 4 Kbytes, 4 portas de entrada e sada, 2 timers de 16 bits,
interface serial, capacidade de 64 Kbytes de endereamento externo de ROM,
capacidade de 64 Kbytes de endereamento externo de RAM, processador Booleano
opera com bits , ciclos tpicos de instruo de 1 e 2 s a 12 MHz, instruo direta de
diviso e multiplicao e entradas de interrupo externa.
Pesquisando entre os diversos tipos de microcontroladores, o grupo decidiu fazer
o uso do 8051, pautado na idia de que este dispositivo amplamente usado h quase 30
anos e, assim, possui uma maior quantidade e variedade de fontes para pesquisa e
aprendizado autodidata.
Utilizando-se destes recursos disponibilizados pelo 8051 e seguindo as regras do
sum de robs, o software desenvolvido para o controle de Elektra Natchios seguir
uma lgica bsica. O rob possuir um boto liga/desliga que dar incio s atividades
da programao do 8051. Quando este boto for acionado (indicando que o rob est
ligado), um dos timers do microcontrolador iniciar uma contagem de cinco segundos.
Aps este perodo, Elektra dever comear a se movimentar, passando por toda a arena,
em busca do seu oponente. Ao mesmo tempo, o microcontrolador estar lendo os
sensores de toque e os transdutores de luz do rob.
Por trabalhar diretamente com manipulao de pulsos de corrente eltrica, foi
decidido pela equipe que a programao para os comandos do 8051 seria elaborada em
4

Memria ROM (Read-Only Memory) um tipo de memria que permite apenas a leitura, ou seja, as
suas informaes so gravadas pelo fabricante uma nica vez e aps isso no podem ser alteradas ou
apagadas, somente acessadas. So memrias cujo contedo gravado permanentemente
5
Memria RAM (Random Access Memory), ou memria de acesso aleatrio, um tipo de memria que
permite a leitura e a escrita, utilizada como memria primria em sistemas eletrnicos digitais.
6
Um timer um dispositivo capaz de medir o tempo, sendo um tipo de relgio especializado. Na
arquitetura de circuitos microprocessados, os timers so utilizados para gerar bases de tempo que podem
ser utilizadas para os mais diversos fins, como por exemplo gerar sinais de clock para outros perifricos
do chip, calcular intervalos de tempo ou medir perodo de sinais.

Assembler. Essa linguagem de programao foi escolhida por ser de baixo nvel, ou
seja, ela se aproxima da linguagem de mquina na qual o processador trata diretamente
com pulsos eltricos, representados por seqncias binrias. A utilizao desta diminui
a quantidade de informaes a serem tratadas pelo processador, j que se evitam, assim,
converses mais complexas para a linguagem de mquina. Essa a vantagem de
escrever o cdigo em assembler em detrimento a linguagem de alto nvel, C, por
exemplo linguagem essa que tambm poderia ser utilizada para o controle de Elektra.
A diferena de cor entre o centro da arena e sua faixa limitadora ser utilizada
para que o rob perceba os limites do espao a percorrer, atravs de transdutores pticos
[3] instalados na parte inferior de sua estrutura. Se o rob passar pela faixa (seja na
dianteira ou traseira) o transdutor ptico causar uma interrupo no microcontrolador,
enviando um sinal lgico alto (pulso de corrente). De acordo com a rotina, o
microcontrolador deve responder fazendo com que a polaridade dos motores de Elektra
Natchios se inverta, colocando-a em um movimento de sentido oposto. No caso do
sensor de toque, este ser sensibilizado caso o rob oponente entre em contato direto
com Elektra Natchios, assim, o microcontrolador dever fazer com que a mesma siga na
direo e sentido do sensor estimulado.
Cada round ter a durao de noventa segundos e, passado este perodo, o rob
dever desligar-se automaticamente. Para estar de acordo com a regra citada, outro
timer ser utilizado para fazer a contagem dos noventa segundos e causar o fim das
atividades do rob na arena sem a interveno humana.
O 8051 possui cinco tipos de instrues: Aritmticas, Lgicas, de Transferncia
de Dados, Booleanas e de Desvio. As instrues aritmticas so aquelas relacionadas a
operaes matemticas

( como adio, subtrao, multiplicao e diviso ) . As

lgicas so as utilizadas para realizar operaes lgicas, como e e ou, j as de

transferncias de dados so as utilizadas para passar informaes de uma posio
outra da memria. As Booleanas so as instrues usadas em operaes de bit a bit ao
invs de byte , e as de desvio so as responsveis pela quebra seqencial do algoritmo,
sendo assim possvel a criao de loops e de funes condicionais.
A primeira instruo usada no software de Elektra Natchios chama-se ORG, do
ingls origin ou origem. Essa instruo determina a partir de qual endereo sero
gravadas as demais instrues. Dado na base hexadecimal, o endereo inicial de Elektra

 0000h . Nesse espao da memria, gravada uma instruo de desvio, que tem como
objetivo pular para o rtulo main. Esta se chama LJMP (Long Jump) e utilizada nesse
momento do cdigo, pois os primeiros endereos de memria, antes do endereo 0030h,
tem funes especificas relacionadas aos timers e s prprias instrues do 8051. Logo
depois, grava-se mais uma instruo de endereamento, indicando que o programa
continuar sendo gravado a partir do endereo 0030h, como apresentado abaixo:
org 0000h
ljmp main
org 0030h

Em seguida, o algoritmo continua no rtulo main. Nele, move-se a constante

0FFh para a porta P3, transformando-a em uma porta de leitura.
main:

mov p3, #0FFh

Passa-se assim para as instrues Booleanas. No rtulo comeo, desliga-se os

dois bits responsveis pelo movimento de recuo e liga-se os bits responsveis pelo
movimento de avano, fazendo o rob ir para frente.
comeo: clr p2.0
clr p2.2
setb p2.1
setb p2.3

A partir da as aes sero condicionadas s respostas dos sensores e

transdutores. No primeiro rtulo, que se refere ao sensor de toque frontal, feito um
pulo condicional onde caso este sensor de toque retorne nvel lgico baixo, a leitura do
algoritmo seguir para o prximo rtulo (JB, Jump if bit equal). Caso retorne nvel
lgico alto, os bits so setados para que o rob avance em direo ao oponente, que se
encontra a sua frente.

Letra minscula no final de um nmero indica a base numrica usada. Nesse caso, h de hexadecimal.

tfrente:jb p3.0, ttras

clr p2.0
clr p2.2
setb p2.1
setb p2.3

No rtulo do sensor de toque traseiro, o algoritmo faz o mesmo teste do anterior,

invertendo os motores e fazendo o rob recuar, se o sensor de toque traseiro for ativado
e pular para o prximo rtulo se este retornar valor lgico baixo.
ttras:jb p3.1, lfrente
clr p2.1
clr p2.3
setb p2.0
setb p2.2

Nos dois rtulos que se referem aos transdutores de luz, a lgica invertida,
fazendo com que o rob avance na direo oposta ao transdutor de luz ativado.
lfrente:jb p3.2, ltras
clr p2.1
clr p2.3
setb p2.0
setb p2.2

ltras:

jb p3.3, fim
clr p2.0
clr p2.2

setb p2.1
setb p2.3

Este o cdigo-base do controle do rob. Existem ainda funes especficas,

porm no sero divulgadas para preservar a estratgia definida pelo grupo. A parte
mecnica est em fase de aprimoramento, e estimado que em dois meses o projeto
Elektra Natchios esteja concludo.
Este artigo objetivou explicar e divulgar os trabalhos relacionados aos projetos
mecnico e lgico (software embarcado) da equipe Micenas (

) na construo

do rob Elektra Natchios na modalidade Sum de Robs. As informaes sobre a

eletrnica embarcada do projeto em questo podem ser encontradas no artigo [3], que
foi elaborado em paralelo a este.
Planeja-se que o prottipo do rob de sum seja o ponto de partida para a
concepo de projetos comercialmente viveis futuramente. Busca-se, com o projeto
apresentado pelo presente artigo, no somente o desenvolvimento tcnico dos
estudantes e a aplicao imediata de conhecimentos tericos dos cursos de engenharia,
mas tambm o conhecimento nas reas de projetos inovadores e empreendedorismo.

Referncias

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<http://www.igara.com.br/CBRA2007/documentos/Regras_CBRA2007.doc>.
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Motor da mquina de vidro Alternativo Mabushi UNIVERSAL lado do
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<http://pt.wikipedia.org/wiki/Timer >. Acesso em: 27 fev. 2008.

Estudante Graduanda em Engenharia Mecatrnica na Universidade Salvador UNIFACS.

Estudante Graduanda em Engenharia de Computao na Universidade Salvador UNIFACS.
iii
Estudante Graduanda em Engenharia Mecnica na Universidade Salvador UNIFACS.
iv
Professor orientador Coordenador do Curso de Engenharia Mecatrnica. Departamento de Engenharia
e Arquitetura DEAR, UNIFACS.
v
Professor orientador Professor do Departamento de Engenharia e Arquitetura DEAR, UNIFACS.
vi
Professor orientador Professor do Departamento de Engenharia e Arquitetura DEAR, UNIFACS.
vii
Professor orientador Professor do Departamento de Engenharia e Arquitetura DEAR, UNIFACS.
ii