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SISTEMAS DE EXCITAO DE
GERADORES SNCRONOS
5.1
Introduo
A funo do sistema de excitao estabelecer a tenso interna do gerador sncrono. Em conseqncia, o sistema de excitao responsvel no somente pela tenso de sada da mquina,
mas tambm pelo fator de potncia e pela magnitude da corrente gerada. A Fig. 72 mostra o
diagrama de blocos com a configurao fsica de um sistema de excitao tpico.
Captulo 5
85 86
87
5.2
5.2.1
A Fig. 73 apresenta a configurao tpica de um sistema de excitao com excitatriz de corrente contnua auto-excitada.
Seo 5.2
2.
3.
Os itens (1) e (2), alm dos problemas que causavam em operao, tambm apresentavam
o incoveniente de exigir um servio de manuteno de escovas e comutador mais intenso.
Quanto ao item (3), uma soluo encontrada foi o uso de engrenagens de reduo, cuja complexidade reduzia a confiabilidade do sistema de excitao, se comparado aos sistemas que
usam o acionamento direto do eixo do gerador.
As razes citadas intensificaram os estudos de um sistema de excitao usando uma excitatriz de corrente alternada e retificadores. Inicialmente, a substituio de uma excitatriz
de corrente contnua e sistema de engrenagens de reduo por uma excitatriz de corrente
alternada e retificadores trouxe um pequeno aumento de custo, alm do problema tcnico
decorrente do fato de os primeiros sistemas usarem retificadores com diodos de germnio,
cuja baixa tenso mxima inversa parecia ser insuficiente para satisfazer as necessidades dos
grandes geradores. Ambos os incovenientes foram superados, pois logo tornou-se claro que
o aumento do custo inicial era largamente compensado pela reduzida manuteno necessria,
e a utilizao de diodos de silcio elevou a mxima tenso inversa a valores satisfatrios.
Hoje, usam-se excitatrizes c.c. diretamente acopladas ao eixo do gerador para geradores at
50 MW e excitatrizes c.c. de baixa velocidade, acionadas atravs de engrenagens pelo eixo
do gerador, at geradores de 275 MW. A partir desta capacidade nominal, tm-se usado to
somente excitatrizes de corrente alternada com retificadores.
Os tipos de excitatrizes alternadas usando retificadores que esto em uso ou em fase de
testes so os seguintes:
Excitatriz de campo rotativo com retificador a diodo esttico;
Excitatriz de armadura rotativa com retificadores a diodos rotativos (sistema sem
escovas);
Excitao esttica, com potncia de excitao obtida atravs de transformador e
utilizando tiristores estticos;
Sistema de excitao sem escovas, com tiristores montados no eixo.
Analisemos, em particular, cada um dos sistemas acima.
5.2.2
Captulo 5
dos em paralelo para fornecer a capacidade de corrente necessria, sendo possvel desconectar
qualquer cubculo, no lado alternado ou contnuo, sem interferncia com a operao dos demais. Esta estrutura modular permite a manuteno com o retificador em servio. Contudo,
estudos demonstraram que a ocorrncia de defeitos nos retificadores to rara que projetos
mais recentes abandonaram a estrutura modular, o que permite maior compactao do retificador.
5.2.3
Seo 5.2
5.2.4
Os sistemas de excitao foram muito beneficiados pelo rpido desenvolvimento dos tiristores
durante a dcada de 60. O uso de tiristores reduziu consideravelmente o tempo de resposta
do sistema de excitao e a transistorizao do sistema de regulao de tenso melhorou as
qualidades de field forcing (fora do campo). A Fig. 76 mostra um diagrama de blocos do
sistema.
A rapidez de resposta do sistema devida ao fato de que os nicos retardamentos exis109
Captulo 5
tentes so na filtragem da tenso terminal e no disparo dos tiristores, sendo que um valor tpico
de atraso para este ltimo equipamento 3.3 ms a 50 Hz. Outra vantagem a reduo do comprimento total da unidade geradora, pois no h excitatrizes piloto ou principal. Isto diminui
o problema mecnico de alinhamento de eixos e mancais. Por outro lado, permanecem os
problemas inerentes presena dos anis deslizantes do rotor do gerador.
5.2.5
Seria muito desejvel aliar s facilidades de manuteno do sistema sem escovas a rapidez
de resposta obtida quando o regulador de tenso comanda o circuito de disparo dos tiristores
atravs dos quais alimentado o campo do gerador. Porisso, pensou-se em utilizar um sistema de excitao sem escovas e a tiristores, projeto ainda no totalmente desenvolvido. Os
problemas principais da montagem so: os esforos centrfugos sobre os tiristores e equipamento associado, como fazer o disparo de tiristores rotativos e a supresso do campo, quando
for necessrio.
O disparo dos tiristores rotativos que est sendo testado feito atravs de um transformador de pulso rotativo, sendo necessria a amplificao dos pulsos sobre o eixo. Quanto
supresso de campo, uma possibilidade facilmente realizvel nos sistemas de excitao
convencionais, onde uma chave de campo e um resistor de descarga do condies de reduzir
rapidamente a corrente de campo do gerador, no caso de defeito grave (por exemplo, curtocircuito), minimizando os danos no estator provocados pelas correntes de defeito ou sobretenso. Isto feito conectando-se o resistor em paralelo com o campo e desligando-se a excitatriz
e retificadores. No sistemas sem escovas, contudo, impossvel a incluso de equipamento
volumoso como so o resistor de descarga e a chave de campo. Com diodos, a desexcitao
pode ser conseguida suprimindo-se o campo da excitatriz to rapidamente quanto for possvel. Com tiristores, h a possibilidade de usar-se a capacidade de inverso transitria dos
110
Seo 5.3
Reguladores de Tenso
tiristores para dar uma supresso de campo to boa quanto a dos sistemas convencionais.
5.3
Reguladores de Tenso
5.3.1
3.
4.
5.
Captulo 5
sncronos.
A qualidade de um regulador de tenso influenciada pela zona morta, que a faixa de
tenso na qual no se espera nenhuma resposta do regulador. Em outras palavras, a sensibilidade de um regulador pode ser insuficiente para permitir resposta a pequenas variaes de
tenso. Um regulador de tenso com zona morta no cumprir funo
a grandes valores de ngulo de carga. Igualmente, a funo
requer grande sensibilidade e rapidez de
resposta.
+7,
5.4
5.4.1
+6,
Considere o sistema de excitao com amplificador rotativo esquematizado na Fig. 78, cujo
diagrama de blocos est representado na Fig. 79. Na seqncia, sero desenvolvidos os modelos e sua representao sob a forma de funo de transferncia para cada um dos componentes
do sistema.
G3
?9
Seo 5.4
Yuhi
-
AMPLIF.
Ygf
Yi g
YU
EXCITATRIZ
Yw
GERADOR
"
TPs + RETIF.
NU
ygf +v,
@
(5.181)
yw +v,
4 . vWU
onde NU um ganho, em geral unitrio, e WU uma pequena constante de tempo. Usualmente, 3 WU 3> 39.
Amplificador Rotativo
Um amplificador rotativo tpico em geral representado por uma funo de transferncia
de primeira ordem, cujo ganho ser representado por ND e cuja constante de tempo ser
denotada por WD . Em geral,
ND , e > WD > . Alm disso, necessrio
que sejam considerados no modelo limites mximo e mnimo sobre a sada do amplificador, de
modo que grandes sinais de erro na entrada do regulador no produzam sadas que excedam
limitaes prticas. A representao sob a forma do blocos do amplificador mostrada na
Fig. 80.
58
83 3 39
3 53
Excitatriz
A aplicao da lei das malhas de Kirchhoff ao circuito de campo da excitatriz na Fig. 77
fornece:
g!I
gw
. Ul @ y . y
ig
(5.182)
onde !I o fluxo magntico que enlaa o enrolamento de campo. Na Eq. (5.182), esto
presentes 4 variveis, mas estamos interessados em relacionar apenas a varivel de entrada
yU com a tenso da armadura da excitatriz, yi g . Isto , torna-se necessrio expressar as demais
variveis em termos de yi g .
Supondo que a velocidade do eixo constante, a relao entre !I e yi g :
yi g @ n !hi
(5.183)
onde !hi o fluxo magntico no entreferro da excitatriz. Se denotamos por !glvs o fluxo de
disperso, ento podemos escrever:
!I
@! .!
hi
113
glvs
Captulo 5
YU>pd{
Huur
4.
a
a
aa
YU
vW
YU>plq
Figura 80: Representao de um amplificador rotativo.
Faremos a considerao que o fluxo de disperso pode ser determinado como uma frao
constante do fluxo de campo, independentemente da condio de operao. Consequentemente, tambm poderemos considerar que o mesmo se aplica ao fluxo no entreferro. Se @
representa a frao do fluxo de campo que atravessa o entreferro, isto :
!I
@!
hi
!I
Definindo WH
@ + n , y
(5.184)
ig
gyi g
gw
.Ul@y .y
ig
(5.185)
Na Eq. (5.185), resta ainda expressar a corrente em termos de yi g . A relao entre estas
duas variveis dada pela caracterstica de saturao da excitatriz, representada na Fig. 81.
3
3
Seja VH yi g a funo no-linear tal que VH yi g yi g representa o acrscimo de corrente
de campo, l, exigido pela saturao para se produzir a tenso da armadura yi g . Ento, se
Uhi a inclinao da linha do entreferro da mquina, a corrente total necessria para produzir
yi g ser dada por:
+ ,
+ ,
l@
4 y . V +y , y
3
Uhi
ig
ig
ig
(5.186)
Definindo-se
U
NH @
Uhi
4
e utilizando-se a Eq. (5.186), podemos finalmente re-escrever a Eq. (5.182) em termos apenas
de yi g e yU como:
WH
gyi g
gw
.N
yi g @ yU VH +yi g ,yi g
(5.187)
onde VH yi g
ig
114
Seo 5.4
yi g +v, @
y U V H yi g
NH . v WH
(5.188)
O diagrama de blocos correspondente Eq. (5.188) est representado na Fig. 82. Observe
da definio de NH que esta constante pode assumir valores negativos, dependendo do ajuste
de base do reostato de campo da excitatriz (Ver Fig. 77).
Gerador
O modelo de gerador a ser desenvolvido a seguir aplica-se, a rigor, apenas para a condio
de mquina a vazio. Entretanto, se forem desprezados os efeitos de ngulo sobre a tenso
terminal (ver o modelo de Heffron e Phillips, na Seo 5.3), o mesmo modelo poder ser
usado como uma aproximao de primeira ordem para o gerador sob carga.
Considere portanto a mquina operando a vazio. Sejam ui e Oi , respectivamente, a resistncia e a indutncia do enrolamento de campo do gerador, ao qual est aplicada a tenso da
armadura da excitatriz, e que percorrido pela corrente li . A equao das tenses no circuito
de campo do gerador fornece:
yi g @ ui li . Oi
115
gli
gw
(5.189)
Captulo 5
YU
-
VH
@ i +Y ,
ig
Yi g
4
H.
"
vW
Ht
z Pi li
NJ
Oi
ui
z Pi
ui
gyw
gw
. yw @
NJ yi g >
(5.190)
NJ
4 .
v WJ
(5.191)
Seo 5.4
G3
?9
Yuhi
-
4.
vW
L
L
L
G3
?9
VH
YU>pd{
-
YU
i +Yi g ,
4
H.
"
vW
!
Yi g
4.
Yw
vW
YU>plq
Ygf
"
4. U U
N
vW
5.4.2
ND NJ NU
+4 .
v WD ,+NH
v WH ,+4
v WJ ,+4
v WU ,
(5.192)
@ 3> 4
@ 3> 8 v
NU @ 4> 3 v
WH
WJ
WU
@ 4> 3
@ 3> 38 v
NH
NJ
3=38 v
@ 4> 3 v
@
N JK v
733 ND
+v . 43,+v 3> 4,+v . 4,+v . 53,
O lugar geomtrico das razes do sistema em malha fechada pode ser obtido a partir de
+ ,, para ND variando de 3 a 4, e est mostrado na Fig. 84.
Ainda utilizando-se N JK +v,, obtm-se a equao caracterstica do sistema em malha
N JK v
117
Captulo 5
onde
733N 53
@
D
7
6
v
5
v
4
v
3
v
v
4
63> <
554> 5
4:: 3> 47N
N
559> <
4::
N
4::
,
,
4599
733ND 53 A 3
N ?
,
,
ND ?
ND A
6> 54
3> 38
Portanto:
6> 54
A ND
3> 38
Seo 5.5
1.
2.
3.
G3
!
!
?9
%&%
Yuhi
G3
!
?9!
VH
@ i +Yi g ,
YU>pd{
4.
vW
%%
L
L
LL
YU
4.
I
I
vN
vW
Ygf
4. U U
N
vW
Yi g
YU>plq
"
4
H.
vW
4.
!
Yw
vW
"
"
5.5
119
Captulo 5
3
NJ v
ND NJ
WD WH WJ
4
H ,+v . 4 ,
v.
,+v . N
WD
WH
WJ
+
(5.193)
I WJ v+v . 4 ,+v . 4 , . NU +v . 4 ,
WJ
WU
WU
WI
J WI
+v . W4I ,+v . W4U ,
+ ,@
K v
(5.194)
N JK v
ND NJ
WD WH W J
U NJ WI ,+v . 4 ,
+ . W4J ,+v . W4U , . + N
WU WJ NI
WI
4 ,+v . NH ,+v . 4 ,+v . 4 ,+v . 4 ,
v.
WD
WH
WJ
WI
WU
+
v v
(5.195)
N JK v
53ND NI
WI
WI
4
+ . 4,+v . 53, . 53+ N
I ,+v . WI ,
4 ,+v . 53,
v . 43,+v 3> 4,+v . 4,+v .
WI
+
v v
(5.196)
Para um dado WI , todos os plos de N JK +v, na Eq. (5.196) estaro fixados. Neste caso,
portanto, a forma do Lugar das Razes depender somente da posio dos zeros de N JK +v,,
os quais so as razes de:
+ . 4,+v . 53, . 53+
v v
WI
NI
,+v .
4
WI
,@3
ou, equivalentemente:
3@4.+
53WI
NI
,
+v . W4I ,
v+v . 4,+v . 53,
53WI
(5.197)
Definindo-se:
@
NI
WI
Anderson P. e Fouad A., Power System Control and Stability, Iowa State University Press, pgs. 271-284
120
Seo 5.5
uhi
!+ 8
!
A
-%&
%%
ND
4.vWD
NH vWH
gf
NJ
4.vWJ
"
vNI
vWI
4.
ig
4
.
NU
vWU
4.
"
(a)
uhi
!+ 8
!
FA
-%
&
%%
Y
ND
4.vWD
4
.
NH vWH
vNI
vWI
ig
NJ
4.vWJ
WJ v
NJ
4.
4.
gf
NU
vWU
4.
"
(b)
uhi
!w
NDNJ
vWD,+NH .vWH ,+4.vWJ,
+4.
vNI +4.vWJ , . NU
NJ +4.vWJ, 4.vWU
"
(c)
Figura 86: Sistema de excitao com compensador baseado em realimentao derivativa,
desprezando-se as no-linearidades.
121
Captulo 5
4.N
v
v+v
.d
. 4,+v . 53,
@3
(5.198)
importante ter em mente que as solues da Eq. (5.198) fornecem os zeros da funo de
transferncia em malha aberta (FTMA) do sistema de excitao. A forma em que foi escrita
a equao facilita a anlise da posio destes zeros em funo dos valores do parmetro d
utilizando o mtodo dos lugar das razes. Observando-se o valor dos plos na Eq. (5.198),
v-se claramente que ficam definidos os seguintes intervalos de interesse para o parmetro d
(tendo por base sua definio, considera-se que obviamente d A 3):
Caso I : 3 ? d 4;
Caso II : 4 ? d 53;
Caso III : d A 53.
As Figs. 87A, 87B e 87C mostram o lugar dos zeros para os casos I, II e III, respectivamente. No caso I, verifica-se que um zero da FTMA, o qual chamaremos }4 , ficar
necessariamente confinado regio entre a origem e d. Os demais zeros (}5 e }6 ) podero
ser reais ou complexos conjugados, dependendo do valor de N @ 53WI @NI . Em qualquer
caso, entretanto, }4 atrair sempre um plo em malha fechada do sistema de excitao, conforme indicado nas Figs. 87D e 87G. Como este plo real ficar sempre entre o plo em
malha aberta .3> 4 e }4 , ele dominar a resposta dinmica em malha fechada do sistema, que
ser portanto demasiado lenta.
Nos casos II eIII, por outro lado, a escolha conveniente de K poder produzir dois zeros
complexos conjugados, alm de um zero real, conforme se pode inferir das Figs. 87B e
87C. A diferena entre os dois casos que, no primeiro, as assntotas a <3r localizam-se
no semiplano esquerdo do plano complexo, enquanto que, no segundo, as mesmas ficaro
localizadas no semiplano direito.
Em resumo, verifica-se que a escolha de d correspondente ao caso I invivel, pelas
razes j apontadas. Restam portanto os casos II e III, para os quais h duas situaes possveis:
Os lugares geomtricos das razes da funo de transferncia em malha fechada para estes
casos correspondem s Figs. 87E, 87F, 87H e 87K. A anlise das figuras mostra que nos
dois primeiros a resposta do sistema continua a ser dominada por uma raiz muito prxima
origem, em razo da presena do zero real }4 . Dos dois casos restantes, claramente o caso
H o melhor, j que h a possibilidade de deslocar o plo em malha fechada mais para a
esquerda do que no caso K.
Portanto, a funo de transferncia em malha aberta a ser utilizada ser:
122
Seo 5.5
Figura 87: Lugares geomtricos das razes para os zeros da funode transferncia em malha
aberta (A, B e C), e plos em malha fechada da funo, supondo 3 zeros reias (D, E e F), e 2
zeros complexos e 1 real (G, H e K).
123
Captulo 5
N JK +v,
53ND NI
W
WI ,v . 53
N
+v . 43,+v 3> 4,+v . 4,+vI. 4 ,+NvI. 53,
WI
6
. 54v5 . 53+4 .
(5.199)
5.6
1.
2.
3.
Exerccios
uhi
y
G3
! !
?9
Seo 5.6
Compensador
4.vW4
4.vW5
Exerccios
Gerador
Excitatriz
N
4.vW
4
4.vWgr
3
3 8(
4.
5.
@38
@5 8
@ 73
3 35 3 43
@3 6
@ 3 38
125
@3 6