Universidade Zambeze

Faculdade de Ciências e Tecnologia

Accionamentos eléctrico 2024 Engenharia Mecatrónica

CAPÍTULO III – REGIMES TRANSITÓRIOS DE ACCIONAMENTOS ELÉCTRICOS

3.1 Introdução

A partida, a aceleração e a frenagem constituem períodos transitórios na operação

dos motores eléctricos ao qual estão associados alguns dos mais importantes problemas do
accionamento eléctrico. Ao ser ligado à rede eléctrica de modo a receber a tensão plena, o
motor eléctrico absorve uma elevada corrente, cujo surto inicial chega a atingir 4 a 8 vezes o
valor da corrente nominal. À medida que o motor se acelera, o surto vai se reduzindo até
atingir o valor de regime nominal de funcionamento.

3.2 Conceitos de arranque de motores eléctricos

3.2.1 Tempo de partida ou tempo de aceleração

O tempo de aceleração é o tempo que o motor gasta para sair do seu estado estático até
atingir a sua velocidade nominal. É específico de cada motor em função de número de
pólos, frequência e escorregamento. O conhecimento desse tempo é importante para saber
se o motor é ou não adequado pois pode levar a um sobreaquecimento e possível
danificação do mesmo.

Tempo de rotor bloqueado é o tempo desde o início de travamento até ao momento que a
isolação do motor não aguenta mais as altas temperaturas causando degradação e possível
queima do motor ou a actuação de um sistema de proteção se haver. Valor este atribuído
pelos fabricantes que estipula o período máximo de rotor bloqueado para cada motor.

Se o tempo de aceleração for menor do que o tempo de rotor bloqueado fornecido pelo
fabricante, o motor possui capabilidade de aceleração para realizar o accionamento e estará
correctamente escolhido. Se, ao contrário, o tempo de aceleração for maior do que o tempo
de rotor bloqueado, o motor não serve para realizar o accionamento, mesmo que sua
potência esteja adequada às exigências da carga na condição de regime contínuo. Neste
caso, um outro motor deverá ser escolhido, de potência maior, para o qual o cálculo do
tempo de aceleração deverá ser repetido e o resultado novamente comparado com o tempo
de rotor bloqueado.

O tempo de aceleração só faz sentido ser calculado quando o motor parte com a
carga acoplada, pois, neste caso, ele aumenta com o aumento do momento de inércia da
carga e com a presença do conjugado resistente. Quando o motor parte a vazio o problema
não existe, pois, praticamente, há somente a inércia do rotor, e ele atinge rapidamente a sua
velocidade de regime, quando se inicia de maneira efetiva a dissipação do calor gerado para
o meio ambiente por meio da ventilação.

76
 3.3.2 Corrente de partida
A elevada corrente de partida, cuja duração está associada ao tempo de aceleração
do motor, é denominada corrente de partida e sua presença pode provocar os seguintes
problemas:

No motor:

• Um forte aquecimento, num tempo muito curto (tempo que o motor gasta para se
acelerar), devido às elevadas perdas Joule. Esta sobrecarga térmica não tem tempo
suficiente para ser dissipada para o meio ambiente, de modo que todo o calor gerado se
destina a elevar a temperatura do rotor e do enrolamento do estator. Os efeitos desta
elevação de temperatura podem causar no rotor sérios problemas, tais como dilatação
dos anéis de curto-circuito e deformação das barras da gaiola. No estator, a elevação da
temperatura pode atingir valores superiores à classe de isolamento térmico do motor e,
com isto, provocar uma rápida deterioração do isolamento.
• Actuação indevida de fusíveis ou de relés de protecção contra sobrecarga, se o tempo
de aceleração for muito longo.

Na máquina accionada e no sistema de transmissão:

• Choques mecânicos nos componentes do sistema de transmissão, devido ao conjugado

resultante da corrente de partida, que podem danificá-los. Um sistema de transmissão
por correias múltiplas e polias pode deslizar (“patinar”) sob a acção de um conjugado de
valor muito elevado.
• Uma aceleração muito rápida devido a um alto conjugado de partida pode provocar
problemas ao produto. Máquinas têxteis, por exemplo, têm um limite máximo de
aceleração pois esta pode provocar danos aos delicados tecidos e fios. Os elevadores
têm também um limite máximo de aceleração, pois, se esta for muito alta, pode acarretar
mal-estar e desconforto para os usuários.

Na rede eléctrica e instalações:

• Quedas de tensão que prejudicam a operação de outros aparelhos e equipamentos,

principalmente aparelhos electrónicos.
• Cintilação de lâmpadas, em especial as de vapor de mercúrio e vapor de sódio que são
muito sensíveis à variação de tensão.
• Possível desligamento de outros motores pela abertura de seus contactores. Com cerca
de 30% de queda de tensão no barramento, pode ocorrer a abertura do contactor.
• Redução momentânea do conjugado máximo disponível de outros motores em
operação, o que pode provocar sua desaceleração e desligamento.
Os problemas descritos serão tanto maiores quanto menor for a capacidade do
sistema eléctrico que alimenta o motor e maior a potência do motor para tensões de 220,
380 ou 440 volts. A solução para tais problemas está associada ao conhecimento do tempo
que o motor gasta para atingir, a partir do repouso, sua velocidade nominal, denominado
tempo de aceleração, e à redução da corrente de partida.

77
 3.3 Métodos e dispositivos de partida.

3.3.1 – Partida de motores de corrente contínua.

Os motores de corrente contínua partem quando se aplica uma tensão contínua em

sua armadura (parte do circuito do estator do motor cc), juntamente com uma fonte de
excitação. Caso a partida ocorra de forma direta, conforme esquema da Figura 2, a corrente
de partida do motor terá valor muito elevado.

Excitação
Armadura
do motor
CC

+ -

Figura 2: Partida directa de um motor de corrente contínua

Assim, é necessário inserir resistores externos em série com o circuito de armadura

para reduzir o valor da corrente de partida de um motor cc.

Partida indirecta manual de um motor de corrente contínua.

A partida manual de um motor de corrente contínua ocorre com a introdução de um

reóstato de partida em série com o circuito da armadura do motor de corrente contínua,
conforme se observa na Figura 3.

Excitação
Armadura
do motor
CC
Reostato
de partida
+ -

Figura 3: Partida manual de um motor de corrente contínua

Na Figura 3 no momento da partida do motor de corrente contínua o reóstato

encontra-se com seu valor máximo. Assim, ao se fechar a chave o motor irá partir com uma
corrente de menor valor e, consequentemente, sua velocidade também será reduzida.
Após a partida vai se reduzindo gradativamente o valor da resistência do reóstato, o
que implica na aceleração do motor. Como já foi vencida a inércia do motor, o acréscimo de
corrente, decorrente do aumento de velocidade, será menos impactante no sistema. O
processo continua até se obter a velocidade de trabalho do motor. Neste instante a
resistência do reóstato deverá ser de zero ohms, podendo o mesmo ser curto-circuitado.
Como há presença do ser humano este processo de partida pode ser adoptado
quando não existe necessidade de uma maior precisão na velocidade de trabalho do motor
de corrente contínua.

78
 Partida indirecta automática de um motor de corrente contínua.

Na partida automática o reóstato é substituído por um conjunto de resistores

controlados por contactores. As Figuras 4 e 5 mostram, respectivamente, o circuito de força
e de comando de uma partida automática de um motor de corrente contínua.

k4 k3 k2
+ -
Excitação k1
Armadura
do motor
CC
R3 R2 R1

Figura 4: Circuito de potência de partida automática de um motor cc.

L
k1

t1 t2
t3

K1 T1 K2 T2 K3 T3 K4

Figura 5: Circuito de comando de partida automática de um motor cc

Ao accionar a botoeira L o contactor K1 é energizado e seus dois contatos k1

fecham. O motor parte com velocidade reduzida pois estão colocados, em série com o
circuito da armadura, os resistores R1, R2 e R3. Simultaneamente é accionado o
temporizador T1 que inicia uma contagem de tempo. Decorrido o tempo ajustado em T1 seu
contacto auxiliar t1 fecha e energiza a bobina de K2. O contacto k2 é fechado e curto-circuita
a resistência R1. Como consequência, há uma aceleração do motor. Simultaneamente T2 é
energizado e inicia uma contagem de tempo cujo término implica no fechamento do contato
auxiliar t2 que energiza a bobina de K3. O contacto k3 é fechado e curto-circuita o resistor
R2. Como consequência, há uma aceleração do motor. Simultaneamente T3 é energizado e
inicia uma contagem de tempo cujo término implica no fechamento do contacto auxiliar t3
que energiza a bobina de K4. O contacto k4 é fechado e curto-circuita o resistor R3. Neste
momento o ciclo se fecha e o motor está desenvolvendo sua velocidade de trabalho.

79
 Dimensionamento dos resistores de partida.

O motor de corrente contínua funciona com aplicação de uma tensão contínua em

sua armadura. Da análise de seu funcionamento pode-se deduzir que, conforme o motor
acelera, surge uma força contra electromotriz que tenta se opor a tensão da armadura. No
momento de partida do motor cc, esta força contra electromotriz é nula, pois o motor possui
velocidade também nula, acarretando altos valores de corrente de partida. Assim, para o
cálculo dos resistores de partida, deve-se considerar esses factores mais a queda de tensão
ocorrida nas escovas do motor cc e, também, a resistência própria da armadura. Assim, o
valor total do resistor que deve ser colocado em série com o circuito da armadura é
determinado pela seguinte expressão:

𝑈𝑎 −(𝐸𝑐 +𝑈𝑒 )
Rs = − 𝑅𝑎
𝐼𝑎

sendo:
Rs = valor total da resistência que deve ser inserida em série no circuito da armadura do
motor cc [Ω];
Ua = tensão aplicada à armadura [V];
Ec = força contra eletro-motriz [V];
Ue = queda de tensão nas escovas [V];
Ia = corrente de armadura considerada no instante da partida [A];
Ra = resistência do circuito da armadura [Ω].
Após a partida do motor a força contra electromotriz começa a aumentar. Isso
possibilita que vá se reduzindo, gradativamente, o valor de Rs, até que se obtenha o estado
de trabalho do motor cc.

3.3.2 Partida de motores eléctricos de corrente alternada

Os efeitos da corrente de partida podem ser significativamente reduzidos quando se

reduz a tensão aplicada ao motor durante a partida e aceleração. Há vários dispositivos
disponíveis no mercado, conhecidos pelo nome genérico de chaves de partida, que são
amplamente usados para reduzir a tensão aplicada ao motor durante a partida. A escolha de
cada um destes tipos de chave deve ser feita com critérios que levem em conta as restrições
impostas pelo sistema elétrico que alimenta o motor, o próprio motor e a carga accionada.
Todavia, o melhor método para se partir um motor é ligá-lo directamente à rede, à plena
tensão, pois ele foi fabricado para isto e a introdução das chaves de partida deve ser
considerada como uma solução dada a um problema.
As chaves de partida que serão estudadas são supostas serem automáticas, isto é,
os seus circuitos de comando possuem relés de vários tipos (temporizados, auxiliares, de
proteção, etc, eletromagnéticos ou a estado sólido), além de outros componentes que
possibilitam tornar automática a operação de ligar o motor com tensão reduzida e, após
decorrido um certo tempo, fazer a comutação para a tensão plena. Por sua vez, os circuitos
de potência possuem contactores electromagnéticos ou componentes estáticos
(semicondutores e tirístores) que permitem uma ligação segura do motor à rede.

80
 Adota-se a seguinte nomenclatura nas equações que serão estabelecidas, conforme a
figura 6:

R
S

C1

U U
I p' I p' I p'

CHAVE

U’ U’
U’

Ipm Ipm Ipm

MOTOR Zp = Rp + jXp

Figura 6 – Correntes e tensões nas chaves de partida

• Ip: corrente de partida que circula na rede eléctrica quando o motor é ligado à plena
tensão U;
• I p' : corrente de partida que circula na rede eléctrica quando o motor é ligado através
da chave de partida;
• U’: tensão reduzida pela chave aplicada ao motor;
• Ipm: Corrente de partida que “entra” no motor quando se dá a partida com a chave;
• Cp: conjugado de partida do motor a plena tensão;
• Cm: conjugado máximo do motor a plena tensão;
• Cp' : conjugado de partida do motor à tensão U’’;
• Cm' : conjugado máximo do motor à tensão U’’;
• Zp = Rp + jXp = impedância de partida do motor (impedância subtransitória).

81
 Sendo a impedância de partida do motor um valor constante, pode-se escrever as
seguintes igualdades:

Chave autotransformadora

Esta chave é constituída, basicamente, de um autotransformador que reduz a tensão

aplicada ao motor na proporção directa da sua relação de transformação. Em geral, o
autotransformador possui 3 derivações que reduzem a tensão a tensão primária na relação
de 80, 65 e 50%. Portanto, sendo U a tensão entre fases da rede de alimentação e K a
relação de transformação escolhida, a tensão aplicada ao motor na partida será:

U’ = K.U (U>U’)

A corrente de partida que entra no motor, por fase, será:

U'
I =
pm 3•Z
p

A corrente de partida no primário do autotransformador será igual a:

𝑼′ 𝑼
𝑰′𝑷 = 𝑰𝒑𝒎 . 𝑲 = .𝑲 = . 𝑲𝟐 = 𝑰 𝑷 . 𝑲 𝟐
√𝟑 . 𝒁𝒑 √𝟑 . 𝒁𝒑

Vê-se portanto, que a corrente de partida na rede é reduzida de K2 vezes. Os

conjugados de partida e máximo serão reduzidos na mesma proporção, isto é, K2 vezes. A
figura 6 mostra os circuitos de potência e de comando de uma chave autotransformadora
que utiliza contactores electromagnéticos para realizar as suas operações.

82
 Figura 7 – Circuitos de potência e de comando de uma chave autotransformadora

Simbologia.

As letras que aparecem nos circuitos de potência e de controle têm o seguinte

significado:
• F1, F2...Fn: fusíveis de protecção contra curto-circuito.
• FT1: relé térmico de protecção contra sobrecarga.
• K1, K2, K3 (no circuito de potência): contactores electromagnéticos de operação
automática.
• K1, K2, K3 (no circuito de controle): contactos auxiliares dos respectivos contactores
podendo ser do tipo NA (normalmente aberto ou contacto fechador) ou NF (normalmente
fechado ou contacto abridor).
• S0: botão desliga de actuação manual; S1,S2: botão liga, de actuação manual.
• KT1: relé de tempo que comanda a actuação do seu respectivo contacto. Pode ser
temporizado ao trabalho ou ao repouso. Ao trabalho, após receber tensão “conta” tempo
para actuar, isto é, abrir ou fechar seu contacto. Ao repouso: após ter sido
desenergizado, “conta” tempo para actuar.
• H1, H2,...Hn: lâmpadas de sinalização

83
 A sequência de operação da chave é a seguinte:

Ligação.

Ao pressionar o botão S2, a bobina do contactor K3 é energizada, comandando o

fechamento do contactor K3 no circuito de potência. Os contactos auxiliares de K3 mudam
de posição: o contacto NF abre e não permite que o contactor K1 seja ligado; o contacto NA
fecha e energiza o relé temporizado KT1, que começa a “contar” tempo, e a bobina do
contactor K2 que liga o motor à rede através do autotransformador na derivação escolhida.
O motor recebe a tensão reduzida. Os contactos NA de K2 fecham para reter a ligação de
K2 e K3. Observar o intertravamento entre os circuitos de K3 e K2: os contactores não
podem estar fechados ao mesmo tempo.

Comutação.

Transcorrido o tempo ajustado, o relé de tempo KT1 abre o seu contacto KT1 e
desliga o contactor K3. O contactor K3 fecha seu contacto auxiliar NF que estava aberto
energizando a bobina do contactor K1. O contactor K1 fecha e o motor recebe a tensão
plena. O contactor K1 permanece ligado através de seu contacto NA de retenção K1 e seu
contacto NF desliga K2. Observar que ao abrir o contator K3 o motor permanece ligado à
rede através do primário do autotransformador que funciona como uma simples indutância
em série com o enrolamento do estator. Este tipo de comutação é chamado de transição em
circuito fechado. A operação da chave realizada desta forma evita que haja um surto de
corrente que poderia ser maior do que a própria corrente reduzida, se a transição fosse feita
em circuito aberto com desligamento do motor da rede durante aquele transitório.

Desligamento.

Qualquer um dos dispositivos de protecção ou botão S0 quando pressionado abre o

circuito de controlo desligando o contactor K1. Podem ser acrescentados outros contactos
abridores actuados por dispositivos de protecção tais como relés de temperatura, chaves fim
de curso, relés anti-vibração, etc, em série com o botão S0.

A figura 8 mostra as características da corrente de partida e do conjugado do motor

em função da velocidade da velocidade do motor. Na primeira etapa do processo de
aceleração, o motor recebe a tensão U’ e se acelera até atingir a velocidade ω’. A corrente
de partida I p' reduzida pelo autotransformador, evolui segundo a curva MN na figura (a) e o
conjugado segundo a curva MN da figura (b). Neste instante é feita a comutação, o motor
recebe a tensão plena, e as curvas de corrente de partida e conjugado voltam às curvas
correspondentes à tensão plena até completar a aceleração quando o motor atinge a
velocidade ω. No momento da comutação se observa um pequeno surto da corrente e o
correspondente surto no conjugado, que seriam maiores, se a transição fosse em circuito
aberto.
Vê-se que o tempo de aceleração será aumentado pois o conjugado médio motor
ficará reduzido da área AMNP, restando somente a área hachurada. Isto pode trazer
problemas para o motor no que se refere à sua elevação de temperatura.

84
 Figura 8 – Característica de corrente de partida e de conjugado de uma chave
autotransformadora em função da velocidade do motor.

A especificação de uma chave autotransformadora é um problema muito simples

para o engenheiro de aplicação, pois os fabricantes deste tipo de equipamento fornecem
modelos padronizados para os quais é necessário sejam fornecidas as seguintes
informações:

• Potência do motor;
• Número de partidas por hora;
• Tempo de aceleração;
• Tensão da rede;
• Número de derivações necessárias;
• Classe de isolamento térmico.

Chave estrela-triângulo

Para que um motor de indução possa usar uma chave estrela-triângulo ele deve
satisfazer a duas condições preliminares:
• O enrolamento do estator deve ser ligado em triângulo quando ele opera na sua
condição normal, recebendo a tensão plena;
• Os 6 terminais do enrolamento devem ser trazidos até a caixa de ligação do motor para
permitir as conexões entre eles através dos contactores.
Na partida o enrolamento do estator é ligado em estrela de modo que a tensão por
fase que ele recebe seja dividida por 3. Enquanto o enrolamento estiver ligado em estrela,
a corrente de partida e o conjugado serão reduzidos. No instante em que atinge a velocidade
em que deve ser feita a comutação para a tensão plena, os contactores operam, religando o
enrolamento em triângulo.
Se o motor fosse ligado directamente à rede, a corrente de partida que circularia por
ela seria igual a:

85
 U
I = 3•
p Z
p

Quando a chave é ligada, a corrente de partida na rede passa a ser:

U' U
I 'p = =
Z 3• Z
p p

Dividindo membro a membro as igualdades acima tem-se:

𝑰𝑷
𝑰′𝑷 =
𝟑

Portanto, quando se usa a chave estrela-triângulo na partida do motor a corrente de

partida da rede é 1/3 da corrente de partida a plena tensão. De seu lado, o conjugado de
partida fica também reduzido de 3 vezes pois ele é proporcional ao quadrado da tensão
aplicada.
A figura 9 mostra os circuitos de potência e de comando da chave estrela-triângulo
cuja sequência de operação está descrita adiante.

Figura 9: Circuito de potência e de comando de chave estrela-triângulo

Simbologia.
A mesma simbologia usada na chave autotransformadora observando apenas que o
relé temporizado usado no circuito de controlo possui dois contactos: um NF que “conta”
tempo para abrir (no circuito da bobina K3) e um NA que “conta” tempo para fechar (no

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circuito da bobina K2) se mantendo nestas posições enquanto a bobina do relé se mantiver
energizada.

Ligação.
Ao pressionar o botão S1 a bobina do contactor K3 é energizada através dos
contactos NF do relé temporizado KT1 e do contacto auxiliar de K2. O contactor K3 fecha
seu contacto NA e abre seu contacto NF comandando o fechamento de K1 e não permitindo
o fechamento de K2. O motor é ligado à rede em estrela recebendo a tensão reduzida.

Comutação.
Transcorrido o tempo ajustado, o relé KT1 opera abrindo o circuito da bobina de K3 e
fechando o da bobina de K2 que se retém através de seu contacto auxiliar de retenção. Os
contactores K1 e K2 permanecem ligados e o motor opera ligado em triângulo recebendo a
tensão da rede. Observar o intertravamento entre K3 e K2 que impede o fechamento
simultâneo dos contactores.
Desligamento.
Qualquer um dos dispositivos de protecção ou botão S0 quando pressionado abre o
circuito de controlo desligando o contactor K1. Podem ser acrescentados outros contatos
abridores actuados por dispositivos de protecção tais como relés de temperatura, chaves fim
de curso, relés anti-vibração, etc, em série com o botão S0.
Como se pode observar pela sequência de operação descrita, durante a comutação,
o motor fica durante um transitório desligado da rede. Isto pode provocar um surto de
corrente ao ser fechado o contactor K2 devido à tensão residual existente em seus
terminais, após o desligamento, que se compõe com a tensão aplicada. Este tipo de chave é
chamado de transição em circuito aberto. A figura 9 apresenta as características de corrente
de partida e de conjugado de uma chave estrela-triângulo.

a
b

Figura 9: Características de corrente de partida (a) e de conjugado (b) de uma chave

estrela-triângulo.

Vê-se no exemplo da figura 9 (a) que o surto de corrente no momento da comutação

ultrapassa a corrente reduzida. Pelo fato de reduzir o conjugado de partida para 1/3 de seu

87
valor a plena tensão e de fazer a transição em circuito aberto, a chave estrela-triângulo não
é usada para ligar motores que accionam cargas que possuem um valor elevado de
conjugado resistente na partida, como por exemplo, as cargas de característica constante
com a velocidade. Elas são usadas para ligar motores que acionam cargas tipo parabólica,
que possuem um conjugado de partida da ordem de 10% do seu conjugado nominal, ou
quando eles podem partir a vazio, sendo a carga acoplada posteriormente.

NOTA: ESTE RESUMO FOI TODO ELE RETIRADO DO LIVRO DA

BIBLIOGRAFIA DADA, PELO QUE MAIS DETALHES E EXERCICIOS
RESOLVIDOS PODEM SER ENCONTRADO NO REFERIDO LIVRO.

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