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2002
Controle Automtico de
Processos
SENAI-SP, 2001
Trabalho elaborado pela
Escola Senai Prof. Dr. Euryclides de Jesus Zerbini
Coordenao Geral
Equipe responsvel
Coordenao
Elaborao
Verso Preliminar
Sumrio
05
Processos
Aes de Controle
35
57
Referncias Bibliogrficas
85
SENAI
Mtodos de determinao de
parmetros de processos
SENAI
SENAI
Varivel dinmica
Qualquer parmetro fsico que possa ser modificado espontaneamente ou por
influncia externa uma varivel dinmica. A palavra dinmica induz a idia de uma
variao no tempo em funo de uma influncia, no especificada como exemplo de
varivel dinmica temos a temperatura, presso, nvel, etc.
Processo tpico
Para ilustrar esta apresentao claramente, consideramos um processo simples, como
um trocador de calor mostrado na figura abaixo. O termo processo, aqui usado,
significa as funes e operaes usadas no tratamento de um material ou matriaprima, portanto, a operao de adicionar energia calorfica gua um processo. As
serpentinas de vapor, o tanque, os tubos e as vlvulas constituem o circuito no qual o
processo de aquecimento realizado. A temperatura da gua quente (varivel
controlada) e vazo de vapor (varivel manipulada) so as principais variveis no
processo.
TCV
1
GUA FRIA
VAPOR
CONDENSADO
TIC
1
TE
1
GUA
AQUECIDA
Figura 1
SENAI
Trocador de calor
O aquecedor de gua da figura 1, como muitos processos pode ser considerado um
trocador de energia. Em muitos outros processos, a troca de materiais apenas, ou a
troca de materiais e energia, pode ser envolvida. Na figura 1, a energia introduzida
no processo, passa por uma srie de trocas e sai como energia de sada. A quantidade
de energia de sada igual a quantidade de energia de entrada, menos as perdas e a
energia armazenada no processo.
No trocador de calor, a quantidade de energia de sada depende da vazo de gua
regulada pela vlvula de gua quente, da temperatura da gua fria e das perdas de
energia calorfica, como por exemplo atravs das paredes do tanque. A quantidade de
energia de entrada depende da vazo de vapor e da qualidade e presso de
alimentao do vapor. Ento, se as variveis do processo esto estveis ou esto
mudando, dependem apenas se a quantidade de energia de entrada seja ou no igual
a quantidade de energia de sada (compreendendo na sada as perdas, etc.).
Condies de equilbrio
Deixando o processo correr normalmente, a temperatura de sada d'gua atingiria
finalmente um valor estvel de maneira que a energia de sada seria igual a energia de
entrada. Quando a energia de entrada igual a energia de sada, o processo dito
estar em condies de "estado estvel", isto , em equilbrio. Qualquer distrbio, seja
de entrada de energia ou na sada ir romper este equilbrio e conseqentemente
causar uma mudana nos valores das variveis do processo. Quando a sada de
energia calorfica equilibrada com a energia de entrada, a temperatura de sada
d'gua permanece a um valor constante at que a relao de energia calorfica seja
mudada.
SENAI
Auto-regulao
Certos processos possuem uma caracterstica prpria que ajuda limitar o desvio da
varivel controlada. Na figura 1, quando a entrada de vapor aumenta a temperatura da
gua atinge um ponto de equilbrio a um novo valor mais alto, isto , a temperatura da
gua no ir aumentar indefinidamente.
Esta habilidade prpria de um processo para balancear sua sada de energia com a
entrada chamada auto-regulao.
B
ENTRADA
ENTRADA
R
SADA
SADA
BOMBA DE
DESLOCAMENTO POSITIVO
(VAZO CONSTANTE)
Figura 2
Variveis de processo
A varivel controlada de um processo aquela que mais diretamente indica a forma ou
o estado desejado do produto. Consideremos por exemplo, o sistema de aquecimento
de gua mostrado na figura 1. A finalidade do sistema fornecer uma determinada
vazo de gua aquecida. A varivel mais indicativa desse objetivo a temperatura da
gua de sada do aquecedor, que deve ser ento a varivel controlada.
Assim, realizado um controle direto sobre a qualidade do produto, que a maneira
mais eficaz de garantir que essa qualidade se mantenha dentro dos padres
desejados. Um controle indireto sobre uma varivel secundria do processo pode ser
necessrio quando o controle direto for difcil de se implementar. Por exemplo, num
forno de recozimento, que projetado para recozer convenientemente peas
metlicas, a varivel controlada deveria ser a condio de recozimento do material.
Entretanto, muito difcil de se obter esta medida com simples instrumentos, e
normalmente a temperatura do forno tomada como varivel controlada. Assume-se
que existe uma relao entre temperatura do forno e a qualidade de recozimento.
Geralmente o controle indireto menos eficaz que o controle direto, porque nem
sempre existe uma relao definida e invarivel secundria e a qualidade do produto
que se deseja controlar.
A varivel manipulada do processo aquela sobre a qual o controlador automtico
atua, no sentido de se manter a varivel controlada no valor desejado. A varivel
manipulada pode ser qualquer varivel controlada e que seja fcil de se manipular.
Para o trocador da figura 1, a varivel manipulada pelo controlador dever ser a vazo
de vapor. possvel, mas no prtico, manipular a vazo da gua de entrada ou a sua
10
SENAI
Propriedades do processo
primeira vista, o controle de temperatura da gua, na figura 1, pode parecer fcil.
Aparentemente seria apenas preciso observar o termmetro de gua quente e corrigir
a abertura da vlvula de vapor de maneira a manter ou mudar a temperatura da gua
para o valor desejado. Porm, os processos tm a caracterstica de atrasar as
mudanas nos valores das variveis do processo. Esta caracterstica dos processos
aumenta demais as dificuldades do controle. Estes retardos so geralmente chamados
atrasos de tempo do processo.
Os atrasos de tempo do processo so causados por quatro propriedades:
Resistncia
Capacitncia
Tempo morto
Inrcia (ou indutncia)
Resistncia
A resistncia a relao da quantidade de potencial necessrio para incrementar em
uma unidade a quantidade de fluxo.
Esto localizadas nas partes do processo que resistem a uma transferncia de energia
ou de material entre as capacitncias.
Exemplos: As paredes das serpentinas no processo tpico: resistncia a passagem de
um fludo em uma tubulao, resistncia a transferncia de energia trmica, etc.
SENAI
11
R = dh
dq
Onde: dh = variao do nvel (potencial)
dq = variao de fluxo
Capacitncia
A capacitncia a relao da quantidade de material ou energia suficiente para
incrementar em uma unidade o potencial.
uma medida das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma
quantidade de energia ou de material com relao a uma quantidade unitria de
alguma varivel de referncia de potencial. Em outras palavras, uma mudana na
quantidade contida, por unidade mudada na varivel de referncia.
Tome cuidado para no confundir capacitncia com capacidade, pois capacidade so
as partes do processo que tm condies de armazenar energia ou material. Como
exemplo veja o caso dos tanques de armazenamento da figura 3. Neles a capacitncia
representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do material do
tanque. Assim, observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade (por
exemplo 100 m3) apresentam capacitncias diferentes.
Neste caso, a capacitncia pode ser representada por:
C = dV = A
dh
Onde: dV = variao de volume
dh = variao de nvel
A = rea
Uma capacitncia relativamente grande favorvel para manter constante a varivel
controlada apesar das mudanas de carga, porm esta caracterstica faz com que seja
mais difcil mudar a varivel para um novo valor, introduzindo um atraso importante
entre uma variao do fludo controlado e o novo valor que toma a varivel controlada.
12
SENAI
04m
8
7
6
Capacidade =
Capacitncia =
3
2
3
2
1
.4
4
100
84
.4 = 100m
= 12,5m3
m. nvel
Capacidade =
. (4
Capacitncia =
100
4
2)
5,64m
=
.4 = 100m
3
= 25m
m. nvel
Figura 3
Tempo morto
Como o prprio nome diz, o tempo morto a caracterstica de um sistema pela qual a
resposta a uma excitao retardada no tempo.
o intervalo aps a aplicao da excitao durante o qual nenhuma resposta
observada. Esta caracterstica no depende da natureza da excitao aplicada;
aparece sempre da mesma forma. Sua dimenso simplesmente a de tempo.
SENAI
13
VLVULA
PESO
SADA
controlado
r
set point
Figura 4
SENAI
Por esta razo, o tempo morto considerado como o elemento mais difcil que
naturalmente existe em sistemas fsicos.
A resposta de um sistema que possui somente tempo morto qualquer sinal aplicado
sua entrada, ser sempre sinal defasado de uma certa quantidade de tempo. O
tempo morto medido como mostrado na figura 5.
NEUTRALIZANTE
CUSTICO
PHY
I/P
PHRC
SP
ELETRODO
DE Ph
PRODUTO
CIDO
PRODUTO
NEUTRO
TEMPO MORTO
ENTRADA
d
SADA
TEMPO
Figura 5
SENAI
15
O tempo morto pode ser determinado pela relao da distncia pela velocidade do
fluxo:
TM = s
v
Onde:
s = distncia
TM = Tempo Morto ()
v = velocidade
Inrcia (ou Indutncia)
Inrcia ou indutncia a relao da quantidade de potencial necessria para modificar
uma unidade a velocidade de variao do fluxo.
necessrio observar que a indutncia relaciona potencial por taxa de variao.
A indutncia surge nos processos em que grandes massas oferecem dificuldade de
troca de energia (trmica por exemplo).
Desta forma, a indutncia pode ser representada por:
L = dh
dq/dt
Onde:
dh = variao de potencial
dq/dt = taxa de variao do fluxo (velocidade de variao)
16
SENAI
Distrbios de demanda
uma mudana na sada de energia (ou material) do processo. No nosso exemplo do
trocador de calor, as mudanas da temperatura da gua fria e na vazo da gua so
distrbios de demanda.
Estes distrbios so usualmente chamados mudanas da carga de alimentao e
mudanas de carga de demanda, respectivamente. Existem diferenas importantes na
reao de um processo a estes 2 tipos de mudanas de carga.
Distrbios de Set-Point
a mudana no ponto de trabalho do processo. As mudanas de setpoint geralmente
so difceis por vrias razes:
A) - Elas so geralmente aplicadas muito repentinamente.
B) - Elas so geralmente mudanas na alimentao, e por isso devem atravessar o
circuito inteiro para serem medidas e controladas.
17
atraso de capacitncia.
CAPACITNCIA PEQUENA
CAPACITNCIA MDIA
CAPACITNCIA GRANDE
TEMPO
Figura 7
18
SENAI
SP
Gc
MV
1
Gp = =
2s + 1
PV
PV
SENAI
19
ATRASO PEQUENO
ATRASO MDIO
ATRASO GRANDE
TEMPO
Figura 8
20
SENAI
NO
INTERATIVO
INTERATIVO
Figura 9
SENAI
21
Na parte de cima da figura anterior, os nveis dos dois tanques no interagem, pois
uma variao no nvel do segundo tanque no afetar o nvel do primeiro, e vice-versa.
A importncia da interao aquela que muda as constantes de tempo efetivas das
capacidades individuais, de maneira bastante significativa. A equao que determina
as constantes de tempo efetivas irracional, e sua soluo relativamente complexa.
SENAI
Equao 1
onde:
Pcrit. = Perodo da oscilao
Equao 2
onde:
Pcrit. = Perodo da oscilao
TM = Tempo Morto
Gcrit. = Ganho crtico
Gs = Ganho esttico do processo
SENAI
23
TEMPERATURA
AUMENTA
b
c
a
TEMPO
Figura 10
24
SENAI
BULBO NO PONTO A
BULBO NO PONTO B
TEMPO MORTO
TEMPO
Figura 11
Diagrama de blocos
Um diagrama de blocos uma representao simples da relao de causa e efeito entre
a entrada e a sada de um sistema fsico.
SENAI
25
Forma elementar:
entrada
sada
bloco
y(t)
Ponto de soma
Construo de um diagrama de locos
Exemplo com circuito eltrico RC:
ei(t)
26
eo(t)
SENAI
ei(t)
i(t)
1/R
1/C dt
eo(t)
A transformada de Laplace
= {i (t)} = I (s);
= { i (t) dt} = I (s) / s
= {d i(t) / dt} = I (s) . s
SENAI
27
Exerccios
Definies em controle automtico de processo
1. Qual o principal objetivo do controle automtico?
2. Como funciona a malha de controle fechada?
3. Como chamada a varivel que deve ser mantida dentro dos limites?
4. Como chamada a varivel que sofre a correo?
Processo tpico
1. O que significa o termo processo?
2. Do que depende a energia de sada de um processo?
3. Defina quando um processo est em equilbrio.
4. Defina um processo auto-regulado.
5. Defina um processo sem auto-regulao.
6. Normalmente qual a varivel controlada do processo?
7. Normalmente qual a varivel manipulada do processo?
Propriedades do processo
1. Quais so as trs propriedades que causam atraso de tempo no processo?
2. Defina o que resistncia em um processo.
3. Defina o que capacitncia em um processo.
4. Defina o que capacidade.
28
SENAI
SENAI
29
TEMPERATURA
o
( C)
100%
63,2%
0
Td
TEMPO
SENAI
Equipamentos Requeridos
1 - Registrador
1 - PCT-2: unidade de controle
1 - Jogo de cabos de ligao (2 x 2) e um (2 x 4)
Experincia - tempo morto
1. A partir de agora voc vai observar a variao de um processo em funo da
variao de alimentao.
2. Mude as chaves para as posies indicadas abaixo:
S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador est totalmente aberto, isto , na posio "1".
4. Monte as ligaes na unidade de controle de acordo com o esquema abaixo:
CIRCUITO
INTEGRADO
CIRCUITO
INTEGRADO
TEMPERATURA
DE REFERNCIA
REGISTRADOR
Vci
OUT
TENSO DE
OFF SET
MULTMETRO - M2
Vci
Vref
IN
INTERFACE DE
POTNCIA
SENAI
31
SENAI
SENAI
33
34
SENAI
Aes de controle
de trs posies.
SENAI
35
TIC
4
D
VLVULA
Figura 1
100
ABERTA
50
TEMPERATURA
FECHADA
VALOR
DESEJADO
(SET POINT)
Figura 2
36
SENAI
PRESSOSTATO
REGISTRADOR
SOLENIDE
RESERVATRIO
DE AR COMPRIMIDO
Figura 3
O reservatrio alimentado com ar comprimido cuja presso constante e igual a 1.2
Kgf/cm2. A descarga contnua do reservatrio pode ser modificada por meio da vlvula
de descarga, de modo a poder simular as variaes de descarga do processo. O
elemento de controle (pressostato diferencial), controla uma vlvula colocada em srie
na entrada do reservatrio. Um registrador, cujo grfico avana com uma velocidade
de 1mm/s, permite registrar as variaes da presso em funo do tempo.
O grfico da figura 4 mostra as variaes de presso ao longo do tempo (A) e o
acionamento da vlvula na mesma base de tempo (B).
Analisando os grficos A e B, nota-se que nos tempos 1, 2 e 3 (0 a 2,95 min). O
pressostato acionou o fechamento da vlvula quando a presso era 0,8 Kgf/cm2 e
abertura da mesma quando a presso for inferior a 0,5 Kgf/cm2.
A diferena existente entre a presso necessria para a abertura (Pa) e a presso para
fechamento (Pf) chamada zona diferencial ou diferencial de presso.
Observa-se tambm que nos tempos 1', 2' e 3' (2,95 a 5,00 min), o diferencial de
presso de apenas 0,1 Kgf/cm2.
SENAI
37
kgf/cm
1,0
0,9
Pf 0,8
0,7
Pf 0,6
Pa0,5
0,4
0,3
0,2
VLVULA
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
5,0
ABERTA
B
FECHADA
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
5,0
F
Figura 4
38
SENAI
ERRO
50%
0%
50%
t
ELEMENTO FINAL DE
CONTROLE
100%
Figura 5
SADA DO
CONTROLADOR
(%)
100
50
0
E2
E1
SINAL DE ERRO
(%)
Figura 6
Os grficos (figura 7) demonstram o comportamento dinmico da varivel controlada e
do sinal de sada do controlador, para um caso hipottico.
SENAI
39
Ep(%)
ERRO
E1
ZONA DIFERENCIAL
E2
SADA DO
CONTROLADOR
(%)
100
ATRASO
50
Figura 7
E1 = Erro mximo positivo
E2 = Erro mximo negativo
No controle mostrado pelo grfico acima foram definidas as seguintes condies:
Sada do controlador = 100% quando Ep > E1
Sada do controlador = 50% quando E2 < Ep < E1
Sada do controlador = 0% quando Ep < E2
40
SENAI
C
TIC
D
4
A
TT
D
B
Figura 8
VP
SINAL DE ERRO
COMPARADOR
OFF SET
TRATAMENTO
DO
OFF SET
SINAL DE
CORREO
SP
Figura 9
Onde:
COMPARADOR = Tem como funo gerar um sinal de erro proporcional a diferena
instantnea entre a varivel e set-point.
TRATAMENTO = Tem como funo processar o sinal de erro (off-set).
DO OFF-SET gerando um sinal de correo.
SENAI
41
Controle Proporcional
Controle Combinado
Controle proporcional
O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo
de controle de duas posies.
A sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que
compreendido entre os limites de sada mxima e mnima, em funo do erro (off-set)
verificado.
A ao proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional entre o sinal de
sada do controlador e o erro (off-set). Portanto, para cada valor de erro, temos um
VARIVEL DE PROCESSO
TEMPO
Figura 10
Na figura 11 mostrado um diagrama de blocos de um controlador proporcional:
42
SENAI
VP
BLOCO
GERADOR DE
OFF SET
SP
AMPLIFICADOR
OFF SET
AO
PROPORCIONAL
SOMADOR
SADA
POLARIZAO
Figura 11
Matematicamente, pode-se expressar a ao proporcional, como:
S = Po (G x E)
onde:
S = Sinal de sada
Po = Polarizao do Controlador, isto , sinal de sada para erro nulo
G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada
E = Off-set (erro), isto , diferena entre a varivel controlada e o set-point
Banda proporcional
A faixa de erro (como no grfico anterior a faixa A ou B), responsvel pela variao de
0 a 100% do sinal de sada do controlador, chamada BANDA PROPORCIONAL (BP).
Pode-se definir tambm como sendo o quanto (%) deve variar o off-set (erro), para se
ter uma variao total (100%) da sada.
A relao existente entre ganho e banda proporcional :
BP = 100
G
O grfico a seguir mostra a caracterstica da banda proporcional:
SENAI
43
xp
xp
=5
10
0%
Ps
% psi
100 15
0%
75
12
50
25
=
xp
20
0%
Pe
3
12
25
50
75
15 psi
%
100
Figura 12
Observe que se a banda proporcional inferior a 100%, (no caso 50%), para se obter
uma variao total de sada no necessrio que o off-set varie 100% (no caso 50% j
suficiente). Se a banda proporcional superior a 100% (no caso 200%), a sada
teoricamente nunca ir variar totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa
(100%).
Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada
saturar em 0 ou 100%, dependendo do sinal de erro.
O valor de Po normalmente escolhido em 59% da faixa de sada, pois desta forma o
controlador ter condio de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.
44
SENAI
ALIMENTAO
CONSUMO
RESERVATRIO
DE AR
PIC
PT
Figura 13
Supondo que a faixa de medio PT seja 0 a 10 Kgf/cm2, e a presso no reservatrio
seja 5 Kgf/cm2, a sada do controlador (SPIC) estar em 50%.
Num dado momento, a presso do reservatrio aumenta para 6 Kgf/cm2 (60% da
faixa), o que acontecer com a sada do controlador sabendo-se que o mesmo possui
banda proporcional = 125%?
Para responder esta questo, inicialmente deve-se analisar a malha como um todo,
observando que ser necessrio fechar a vlvula para que a presso no reservatrio
volte o set-point 50%. Sabendo-se que o elemento final de controle (vlvula) fecha a
sua passagem com o aumento do sinal aplicado em si (vlvula do tipo AFA "Abertura
por Falta de Ar"), portanto o sinal de sada do controlador para a vlvula dever
aumentar.
Sendo assim, neste exemplo quando a varivel de processo for maior que o set-point,
ou seja, um erro (off-set) positivo, a sada do controlador deve aumentar, o que
caracteriza Ao de sada direta.
Quando o off-set positivo (VP > SP) e o controlador necessitar diminuir a sua sada,
esta situao caracteriza uma Ao de sada reversa.
SENAI
45
Resumindo:
Off-set mais Positivo Sada aumenta
AO DIRETA
Off-set mais Negativo Sada diminui
Off-set Positivo
Sada diminui
AO REVERSA
Off-set Negativo
Sada aumenta
125
Ao de Sada = Direta
S = 50 + (0,8 x 10) = 50 + 8 = 58%
SPIC = 58% = 9,96 PSI
Pode-se ainda calcular a sada utilizando as unidades da faixa de instrumentao,
como por exemplo 3 a 15 PSI, sendo
S = 9 + (0,8 x E) PSI
onde: E = VP - SP = 10,2 (60%) - 9 = 1,2 PSI
S = 9 + (0,8 x 1,2) = 9 + 0,96 = 9,96 PSI
SPIC = 9,96 PSI (58%)
Obs.: Nunca calcule o erro em % e depois converta em PSI. Calcule o erro diretamente
em PSI.
Controle proporcional + integral
Os controladores com ao Integral (Controle com Reset) so considerados de ao
dinmica pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada.
46
SENAI
Pe-Ps
Ps
13
12
11
1psi
10
1psi
Pe
Tv
D
t
7
0
min
Figura 14
Observe que a sada do controlador Ps (linha pontilhada), aumenta instantaneamente
em t=0 (momento que acontece um degrau na entrada do controlador) de 9 a 10 PSI e
depois vai aumentando, com velocidade constante, enquanto dura o degrau imposto
na entrada do controlador. Esta variao em forma de rampa provocada pela ao
integral.
O tempo Tv o tempo necessrio para que a sada do controlador (Ps) devido a ao
integral tenha variado a mesma quantidade que devido a ao proporcional a sada
variou no instante t=0, ou seja, no exemplo mostrado no tempo t=0 a sada variou em 1
PSI aps decorrido Tv a sada mais 1 PSI.
Neste exemplo, Tv = 1,2 min. A este tempo Tv dado o nome de Tempo Reset e
expresso em Minutos Por Repetio (MPR).
A ao integral pode tambm ser denominada Taxa Reset e expressa em Repeties
Por Minuto (RPM). A relao entre Tempo Reset e Taxa Reset :
Tempo Reset (MPR) = 1/Taxa Reset (RPM)
SENAI
47
P's
Pe-Ps
Ps
13
12
11
1psi
10
1psi
Pe
Tv
D
t
7
0
min
Figura 15
SENAI
TIC BP = 80%
Range do TT = 0 a 100C
Taxa Reset = 1,3 RPM
Vlvula Fechada por Falta de Ar (FFA)
C
TIC
D
4
A
TT
D
B
Figura 16
Num dado instante a temperatura de sada do produto est em 40C e a sada do TIC
= 50%, neste momento o set-point do TIC alterado para 50%. Qual o valor de sada
do TIC, aps decorrido 1 min? Considerar que durante este 1 min no ocorrer
nenhuma variao de temperatura de sada do produto (Anlise em malha aberta).
Para solucionar o problema, inicialmente determina-se a ao que o controlador ir
trabalhar.
Como o set-point aumentou em relao a varivel de processo (erro negativo), a
vlvula dever abrir para a temperatura da varivel aumentar e para a vlvula abrir
necessrio mais sinal (ar) em sua entrada, portanto a ao do controlador deve ser
reversa.
Ento:
G = 100 = 100 = 1,25
BP
80
Ao: Reversa
t = 1,2 min
So = 50%
49
St = 50% - (-30,5%)
St = 80,5%
Portanto aps 1,2 min a sada do controlador ser 80,5%.
psi
Pe-Ps
13
12
Ps
B
11
Pe
10
9
8
t
7
0
min
Figura 17
Se a variao na entrada (Pe) se apresentar em forma de rampa (velocidade
constante), devido a ao proporcional, a sada Ps varia na mesma proporo que Pe.
A introduo da ao derivativa no controle, pode ser vista na figura 18.
50
SENAI
psi
Pe-Ps
Ps
13
12
11
Pe
10
9
TA
t
7
0
min
Figura 18
Observe que no instante em que a entrada Pe comea a variar (ponto A), a sada Ps
sofre um incremento de 12,5% (1,5 PSI) e em seguida aumenta com a mesma
velocidade da variao de entrada Pe. O aumento rpido inicial devido ao
derivativa, enquanto o aumento gradual que segue devido ao proporcional.
Analisando o grfico, o tempo de antecipao Ta o tempo que a ao derivativa se
antecipa ao efeito da ao proporcional, ou seja, houve uma antecipao de 12,5% na
sada inicialmente e aps Ta minutos a sada variou mais 12,5%.
A ao derivativa pode ser denominada como Pr-Act.
SENAI
51
200
Vd = 100C/min = 20%/min
Pr-Act = 1,5 min
ento:
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min x 20%/min)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min + 30%)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-70%)]
St = 50% - (-35%)
St = 85%
Portanto a sada do controlador aps 2 minutos ser 85%.
52
SENAI
Exerccios
Controle automtico descontnuo
1. Defina o controle automtico descontnuo.
2. Como atua a sada de um controlador do tipo duas posies?
3. Defina o controle duas posies sem histerese.
4. Defina o controle duas posies com histerese.
5. Defina o controle duas posies por largura de pulso.
6. Defina o controle descontnuo de trs posies.
PSI
SENAI
53
6. Range = 0 a 35 m3/h
SP = 40%
VP = 35%
BP = 80%
Ao: Direta
Controlador eletrnico = 4 a 20 mA
Qual a corrente de sada deste controlador?
7. Defina a ao integral.
8. Desenhe a sada de um controlador P + I para um erro em degrau com reset alto e
baixo.
9. Supondo a malha mostrada abaixo, calcule:
Qual a presso de sada do controlador aps 2 minutos sabendo-se que a temperatura
mudou de 100C para 120C ?
onde:
TIC - SP= 50%
BP= 230%
RESET= 0,8 RPM
Sada atual= 40%
Ao direta
10. Qual a presso de sada do controlador aps 1,5 minutos, sendo que a
temperatura variou de 75C para 80C ?
onde:
TIC - SP= 40%
BP= 85%
54
SENAI
SENAI
55
SENAI
Critrios de estabilidade e
tcnicas de sintonia
POSIO
DA
VLVULA
ABRE
RESULTANTE
o
110 C
TEMPERATURA
SET POINT NO
VALOR DESEJADO
OFF SET
DE 10o C
100oC
90oC
AUMENTA
CARGA
PONTO DE
CONTROLE
MUDANA EM DEGRAU
tempo
Figura 1
A seguir mostraremos um exemplo numrico para demonstrar o off-set.
SENAI
57
100 t/H
100 t/H
GUA A 80oC
GUA A 80o C
TIC
TE
Figura 2
Na situao de equilbrio indicada pela figura 2, a temperatura resultante da mistura
das duas guas, ser:
( 80 . 100 ) + ( 20 . 100 ) = 8000 + 2000 = 50 C
100 + 100
200
Vamos supor que seja feito um ajuste na banda proporcional para que cada 1 C de
erro o TRC corrija a vazo da gua fria em 5 l/h)
Desenvolvendo o raciocnio anterior, temos: se, por exemplo, a temperatura cair para
45 C, por uma razo qualquer, o TRC mandar um sinal corrigido para a vlvula e
essa mandar um sinal corrigido para a vlvula e essa mudar a vazo para 100 l/h
( 5 C . 5 l/h ) = 100 - 25 = 75 l/h
A temperatura nova do processo ser:
( 80 . 100 ) + ( 20 . 75) = 8000 + 1500 = 54 C
100 + 75
175
Novamente existe diferena entre a temperatura desejada e a medida, mas dessa vez
apenas de -4 C, ento a vazo ser mudada para: 100 l/h - ( -4 C . 5 l/h ) = 100 + 20
= 120 l/h, determinando assim uma nova temperatura de equilbrio:
58
SENAI
220
Como se v, o TRC, atravs de seu controle, est diminuindo aos poucos a diferena
de temperatura, e a curva resultante ser como se representa na figura 3.
Usando-se ainda o mesmo exemplo, pode-se tambm mostrar o efeito do off-set.
55o C
SET POINT
50 C
45 C
Figura 3
Imagine, agora, que a temperatura da linha de gua quente passou de 80 C para 90
C) A nova temperatura de regime ser:
( 10 . 90) + ( 100 . 20 ) = 11000 = 55 C
100 + 100
200
O regulador TRC agir sobre a vlvula na linha de gua fria, de maneira a admitir mais
25 l/h, considerando que a faixa proporcional ainda 5 l/h para cada 1 C)
Ento a nova vazo de gua fria ser 125 l/h e a nova temperatura:
( 100 . 90 ) + ( 105 . 20 ) = 11500 = 51 C
100 + 125
225
A diferena agora ser de -1 C, apenas; logo, a vlvula ser atuada pelo TRC, de
maneira que passem s 100 l/h - ( -1 C . 5 l/h ) = 105 l/h, o que dar uma nova
temperatura de equilbrio de:
SENAI
59
205
Verifica-se, portanto, que, por mais tentativas que o TRC faa para que a temperatura
se estabilize em 50 C, no o consegue)
O que se obtm, ento, uma aproximao de 2,5 C, que o off-set, pois o equilbrio
possvel de se estabelecer, automaticamente, com o fator de correo de 5 l/h para
cada 1 C de variao do set-point ser uma temperatura de 52,5 C de sada de gua.
Ao proporcional + integral
Como j foi dito, a ao integral pura tem a grande vantagem de continuar a corrigir a
posio da vlvula at que no exista mais desvio. Ento adicionando-se a ao
integral pura na ao proporcional, a indesejvel caracterstica do off-set da ao
proporcional poder ser superada. A ao proporcional mais ao integral combinada,
pode ser chamada de reajuste automtico, reposio automtica ou simplesmente
reposio (reset).
A melhor maneira de explicar a operao de aes combinadas de controle
esquematizar separadamente os componentes do movimento da vlvula devido a cada
ao e observar como cada uma contribue para a posio resultante da vlvula. A
figura 4 mostra uma anlise dos componentes da vlvula em controle real do processo.
60
SENAI
RESULTANTE
CORREO EXATA
COMPONENTE DA
AO INTEGRAL PURA
POSIO
DA
VLVULA
ABRE
COMPONENTE DA
AO PROPORCIONAL
SET POINT
AUMENTA
TEMPERATURA
MUDANA DE DEGRAU
CARGA
TEMPO
Figura 4
Ao tempo zero ocorre um aumento em degrau da carga. Devido a ao proporcional
uma grande ao corretiva imposta a vlvula quando a temperatura desvia do setpoint e logo em seguida retirada completamente tendo em vista o retorno da
temperatura (varivel controlada) ao set-point. Mas deve ser notada que a correo
final exata devido unicamente ao componente da ao integral pura.
A rea hachurada A, sob a curva do componente proporcional, representa a energia
fornecida pela ao proporcional. A rea B representa a energia fornecida pela ao
integral pura. A rea C, mostrada sob a curva da resultante representa o excesso de
correo, que a correo em excesso da correo exata, que foi aplicada e retirada
pela ao proporcional.
Os fatos de primeira importncia relacionados com a ao proporcional mais integral
que tornou-se possvel um controle sem off-set para todas as condies de carga, mas
que o reajuste automtico no contribui para a estabilidade da malha de controle)
SENAI
61
Ao proporcional + derivativa
Nesta ao existe uma relao contnua e linear entre a velocidade de deslocamento
da varivel controlada e a posio do elemento final de controle. Em outras palavras, a
quantidade de movimento da vlvula proporcional a velocidade a qual muda a
temperatura. Quanto maior a velocidade do desvio, maior a amplitude da correo.
Novamente a melhor maneira de explicar os detalhes da ao proporcional mais
derivativa esquematizar os componentes do movimento da vlvula separadamente
como mostra a figura 5.
Nota-se que a quantidade de correo da ao derivativa proporcional a inclinao
da curva da varivel controlada. Quando a varivel muda o mais rapidamente, ao
tempo zero, a correo maior devido a ao derivativa. Quando a varivel passa pelo
mximo desvio no tempo 0,4 min sua velocidade de variao zero, portanto o
componente da ao derivativa zero. Quando a varivel afasta-se do set-point, a
ao derivativa fornece energia representada pela rea A para opor-se a mudana. A
ao derivativa retira a energia representada pela rea B para opor-se a esta
mudana.
A ao derivativa possue ento uma grande caracterstica de estabilidade no controle,
isto , seu efeito estabilizante sobre o controle enorme. Nota-se, porm, que depois
que a varivel se estabiliza, tempo 1 min, apenas a correo da ao proporcional
permanece. A ao derivativa no tem, portanto, efeito direto no off-set.
Os fatores de primeira importncia relacionados com a ao derivativa que, opondose a todas as variaes, tem um grande efeito estabilizante no controle, mas ele no
elimina a caracterstica indesejvel do off-set da ao proporcional.
62
SENAI
RESULTANTE
POSIO
DA
VLVULA
COMPONENTE DA
AO DERIVATIVA
ABRE
A
B
COMPONENTE DA
AO PROPORCIONAL
OFF SET
SET POINT
Temperatura
TEMPERATUR
AUMENTA
CARGA
TEMPO
Figura 5
SENAI
63
RESULTANTE
E
F
CORREO
EXATA
POSIO
DA
VLVULA
COMPONENTE DA
AO DERIVATIVA
B
ABRE
COMPONENTE DA
AO INTEGRAL PURA
D
COMPONENTE DA
AO PROPORCIONAL
AUMENTA
SET POINT
TEMPERATURA
MUDANA DE DEGRAU
CARGA
TEMPO
Figura 6
O componente da ao integral pura corrige a posio da vlvula uma velocidade
proporcional ao desvio e produz assim um aumento permanente de energia de entrada
representada pela rea D. O componente da ao derivativa corrige a posio da
vlvula de uma quantidade proporcional a velocidade de variao da varivel
controlada. A correo derivativa forneceu primeiramente a energia representada pela
rea B, e a seguir, retirou a energia representada pela rea C. A curva resultante da
posio da vlvula mostra que primeiramente um excesso de correo foi aplicado
para opor-se ao afastamento da varivel do valor desejado. Este excesso de entrada
de energia representado pela rea E. Logo depois uma correo inferior a que seria
necessria aplicada e a varivel volta ao valor desejado. Essa segunda correo
representada pela rea F. Nota-se que, finalmente, nem a ao proporcional nem a
ao derivativa permaneceram com qualquer correo na posio final da vlvula;
64
SENAI
apenas a ao integral produz esta correo que satisfaz exatamente a nova condio
de carga.
SENAI
65
REA MNIMA
a2 = 0,25 a1
a1
a2
NOVO VALOR DA
VARIVEL
Figura 7
DISTRBIO MNIMO
Figura 8
66
SENAI
AMPLITUDE MXIMA
Figura 9
Por exemplo, na fundio de determinadas ligas metlicas, especialmente as de
alumnio, uma ultrapassagem mesmo temporria de temperatura pode queimar o metal
e reduzir consideravelmente sua qualidade. Um outro processo desta espcie o da
nitrao do tolueno na fabricao de TNT (explosivo).
Aqui, se tolerasse que as temperaturas se afastassem de 5 F do set-point, uma
grande reao exotrmica ocorreria, capaz da destruio total do equipamento da
fbrica. Para tais processos, as aes de controle devem ser escolhidas e ajustadas
de maneira a produzir os desvios de menor amplitude.
SENAI
67
Durante este tempo, todas as outras mudanas no processo devero ser evitadas,
para que no produzam resultados falsos. As mudanas de set-point devem ser feitas
como seguem:
a) Para cima e para baixo do set-point normal.
b) De maneira suficiente para provocar um distrbio considervel, porm no de
maneira excessiva que possa avariar o produto, danificar o processo ou criar distrbios
intolerveis aos processos associados.
c) Exatamente da mesma quantidade de cada vez.
d) Toda vez que for feito um ajuste no controlador deve-se provocar um novo desvio no
set-point.
Dever ser deixado um tempo suficiente depois de cada mudana de maneira a
observar o efeito completo do ltimo ajuste. Nos processos de reao muito lenta, isto
pode levar at 2 ou 3 horas.
Descreve-se a seguir alguns mtodos para otimizao para cada tipo de ao de
controle.
Ajustes de controladores P
1 Passo - Coloque o ganho do controlador no valor mnimo ou a banda proporcional
no valor mximo.
2 Passo - Aumentar o ganho ou diminuir a banda proporcional, at obter a
estabilidade desejada, ou seja, uma taxa de amortecimento de 0,25, como mostra a
figura 10.
68
SENAI
Figura 10
SENAI
69
SET POINT
MUDANA DE CARGA
OFF SET
VARIVEL CONTROLADA
TEMPO
Figura 11
70
SENAI
MUDANA DE CARGA
VARIVEL CONTROLADA
SET POINT
TAXA DE AMORTECIMENTO
DE 0,25
OFF SET
CONSTANTE
TEMPO DERIVATIVO MUITO
PEQUENO
TEMPO
Figura 12
71
Pu
Figura 13
a) Controladores P
Faixa Proporcional (%) = 2 . PBu
b) Controladores P+I
Faixa Proporcional (%) = 2,2 PBu
Velocidade de reajuste (RPM) = 1,2
Pu
Reset (min) = Pu
1,2
72
SENAI
c) Controladores P+I+D
Faixa Proporcional (%) = 1,6 PBu
Velocidade de reajuste (RPM) = 2,0
Pu
Reset (min) = Pu
2,0
Tempo derivativo (min) = Pu
8
Exemplo:
PBu = 40%
Pu = 6 min
SENAI
73
A figura 14 mostra como estes dois fatores so obtidos na curva de reao. Traa-se a
tangente curva no ponto de inflexo (mudana de sentido do traado) como ilustrado,
sendo R a inclinao desta tangente.
R = % da mudana da varivel
tempo (min)
O segundo fator, o atraso de tempo L, o tempo em minutos entre a mudana em
degrau e o ponto onde a tangente cruza o valor inicial da varivel controlada. Os
clculos so como segue:
150o F
Ponto de inflexo
140o F
8oF
o
130 F
1,3min
L=2min
120o F
0
4
5
6
7
TEMPO EM MINUTOS
Figura 14
a) Controladores P
Faixa proporcional (%) = 100 RL
P
onde:
P = porcentagem da variao da posio do elemento final de controle usada para
produzir a curva de reao (abertura da vlvula).
b) Controladores P+I
Faixa proporcional (%) = 110 RL
P
74
SENAI
c) Controladores P+I+D
Faixa Proporcional (%) = 83 RL
P
Velocidade de reajuste (RPM) = 0,5
L
Reset (min) = L
0,5
Tempo derivativo (min) = 0,5 . L
Exemplo:
Suponhamos que no processo da figura 14, depois de manter manualmente a
temperatura em 130 F, a sada do controlador que est em manual alterada de 20%
para 40%. O valor P que a variao porcentual de posio da vlvula de 20% do
curso total. A tangente no ponto de inflexo cruza a temperatura inicial de 130 F no
tempo de 2 minutos. Ento o atraso de tempo L de 2 minutos. A velocidade de
reao R a inclinao da tangente) A temperatura subiu 8 F, ou seja, 8% do span
(100 F a 200 F) em 1,3 min.
Assim:
R=
= 6,15 % / min
1,3 min
A partir das equaes, os ajustes corretos para um controlador PID seria:
Faixa proporcional = 83 . 6,15 . 2 = 51,04 %
20
Tempo derivativo = 0,5 . 2 = 1 min
Velocidade de reajuste = 0,5 = 0,25 RPM ou
2
Tempo integral = L
0,5
= 2 = 4 min
0,5
SENAI
75
76
SENAI
15
t(min)
15
t(min)
15
tr
t(min)
Ajuste da ao derivativa
a) Passe o controlador para manual e estabilize o processo.
SENAI
77
15
t(min)
15
t(min)
78
SENAI
15
t(min)
Figura 20
Ajuste da ao integral
a) Passe o controlador para manual e estabilize o processo.
b) Mantenha os mesmos valores das aes proporcional e derivativa obtidos
anteriormente.
%
15
t(min)
79
15
t(min)
15
t(min)
Auto-sintonia
Hoje em dia os controladores mais modernos (microprocessados) possuem autosintonia para as aes de controle, ou seja, conseguem calcular automaticamente o
ganho, a derivativa e a integral. Estes ajustes so calculados baseados na curva de
80
SENAI
Exerccios
Controle automtico contnuo em malha fechada
1. Qual a caracterstica da ao proporcional?
2. Qual o problema que a ao proporcional apresenta?
3. Calcule:
Dados:
Para cada 1 C de erro a banda proporcional ajustada corrige a vazo de gua fria
em 2 l/h)
81
82
SENAI
SENAI
83
16. Desenhe a curva de resposta ideal para ao derivativa, de acordo com o mtodo
da aproximao sucessiva.
17. No mtodo da aproximao sucessiva qual a frmula utilizada para calcular o
tempo da ao integral?
18. Desenhe a curva de resposta ideal para ao integral, de acordo com o mtodo da
aproximao sucessiva.
19. Defina o que auto-sintonia.
Registrador.
Experincia
Aplicar nas plantas pilotos os mtodos de ajuste das aes de controle visto na teoria.
84
SENAI